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+ n2 Y
Y ref Y Yref n2
s( s + 2 n)
- s 2 + 2 n s + n 2
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Control de Procesos. Tema 9.
En bucle cerrado:
ANCHO DE BANDA:
a=n 12 2 4 2 2121 . 5 p =1. 5 n 1 2
En bucle abierto:
MARGEN DE FASE:
M f =arctg
2
14 42 2 100
Se observa que en general las relaciones con complicadas. Sin embargo se pueden
establecer relaciones cualitativas aproximadas.
El ancho de banda crece con la frecuencia natural, aunque tambin depende del
amortiguamiento, disminuyendo conforme aumenta ste. Para amortiguamientos no muy
grandes, es aproximadamente 1.5 veces la frecuencia propia. Es una medida de la rapidez
p
de respuesta temporal, ya que el tiempo de pico es t p= w .
p
El margen de fase depende solo de , por lo tanto est relacionado con la sobreoscilacin.
A mayor margen de fase, menor sobreoscilacin.
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Mf
tg M f 1
100
Esta relacin se puede utilizar para saber de forma aproximada qu valor de cg se necesita
para lograr un ancho de banda determinado en bucle cerrado. Esto ser muy til en el
diseo de controladores.
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Control de Procesos. Tema 9.
Otra forma aproximada de estimar el valor del ancho de banda en bucle cerrado a partir
de la respuesta en frecuencia de bucle abierto es la siguiente: a es la frecuencia en la que
la magnitud ha cado -3 dB respecto de bajas frecuencias (en la f.d.t. de bucle cerrado), es
decir:
M j0
M j a = 0 . 707
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ya que se supone que el controlador est bien calculado, y M(0) es cercano a 1. Por otra
parte se tiene que:
CG j a CG j a
M j a = 0 . 707
1CG j a 1CG j a
donde para aproximar el mdulo del denominador en funcin del mdulo de CG se ha
supuesto que a la frecuencia a la fase de CG es cercana a -180. De esta forma se puede
despejar:
CG j a 0 . 41 CG j a db 8 db
Es decir, el ancho de banda en bucle cerrado es aproximadamente la frecuencia en la que
la magnitud de bucle abierto vale -8 db. Esta aproximacin es vlida si a esa frecuencia la
fase es cercana a -180 (si no lo es, el ancho de banda ser algo menor).
Las expresiones aproximadas anteriores son importantes pues permiten relacionar
caractersticas que se miden en bucle abierto (como Mf y cg ), y que son las que se
manejan en el proceso de diseo del controlador, con caractersticas de bucle cerrado
(como a , ts, ) que son los objetivos del diseo.
Para sistemas que en bucle cerrado no sean de 2 orden estndar, se utilizan las
expresiones anteriores, aunque en ese caso el error es mayor, por lo que despus de
disear el compensador hay que comprobar que se cumplen las especificaciones.
Ejemplo:
Obtener unas especificaciones en frecuencia que correspondan aproximadamente con las
especificaciones temporales:
d 15
t s 2 seg
{
De =0.15 se obtiene =0.52, y de aqu, Mf52. De ts se obtiene =
n=2, de donde se
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Control de Procesos. Tema 9.
20 log(Kp)+3
20 log(Kp)
zi=1/Ti
Fase () 0
-20
-40 60/dec
-45
-60
-80
-90
0.1zi zi=1/Ti 10zi (rad/sec)
La pendiente mxima de la curva de fase se da en zi, y vale aproximadamente 60/decada.
Objetivo: conseguir un ep o ev ,un Mf y un ancho de banda (o tiempo de
establecimiento) determinados.
Diseo:
1. Se elige la relacin entre zi y la frecuencia de cruce de ganancia final del sistema con
controlador: a=g/zi 1. La mejor respuesta ante perturbacin se suele tener con a=1. Si
se quiere una buena respuesta ante referencia y la perturbacin no es tan importante se
puede tomar a>1, pero no demasiado grande (no mayor de 4). La excepcin se da
cuando la pendiente de la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es
mayor de -60/dcada , que es la pendiente de la fase del controlador. En ese caso al
aumentar a se mejora la respuesta ante referencia y ante perturbacin.
2. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es
-180+Mf deseado-Fase_controlador(=azi)= -180+Mf deseado-(arctg(a)-90)
Esta ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia del sistema ms el controlador, g.
Se define zi= g/a.
3. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa g. sea 1 (0 dB). Para ello se mide la
magnitud del sistema:
|G(jg)H(jg )|db+|C(jg)|db =0 1 Kp
4. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no
es suficiente se puede aumentar un poco (reducir el ts) aumentando a, aunque esto
pueda suponer en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin.
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Control de Procesos. Tema 9.
20log(Kp)+10log(N) 20log(N)
20log(Kp )
Fase ()
52-60/dec
0
zd m = z d N zd N
m= z dz d N =z d N =
N sen m =
N 1
Td N 1
La relacin entre el valor de N y el adelanto de fase mximo es:
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Control de Procesos. Tema 9.
70
60
50
40
m
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30
N
El adelanto de fase mximo est limitado por el ruido de alta frecuencia del sensor, que es
amplificado por la derivada. En la prctica segn al calidad de la seal del sensor se
utilizar un adelanto (polo de filtro u otro). En cualquier caso siempre se debe estar por
debajo de m70 (N<30).
Un valor tpico puede ser N=14 ( m60 ), o N=20 ( m65 ), aunque si el sensor
tiene mucho ruido puede ser aconsejable N<10 ( m55 ).
La pendiente mxima de la curva de fase se da en zd, y su valor depende de N. Para N>20
se puede aproximar a 60/dcada. Para N=10 es aproximadamente 52 /decada.
Diseo:
1. Se decide el adelanto de fase mximo m (y por tanto N) en funcin de las
caractersticas del ruido del sensor. Un valor tpico puede ser entre 60 y 65 (N entre
14 y 20).
2. Se decide la relacin entre el cero y la frecuencia de cruce de ganancia final: a=g/zd1.
La mejor respuesta ante perturbacin se suele tener con a=1. Si se quiere una buena
respuesta ante referencia y la perturbacin no es tan importante se puede tomar a>1,
pero no demasiado grande (no mayor de 4). La excepcin se da cuando la pendiente
de la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -60/
dcada, que es la pendiente de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se
mejora la respuesta ante referencia y ante perturbacin.
3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:
-180+Mf,deseado-Fase_controlador(= azd )= -180+Mf,deseado-arctg(a)+arctg(a/N) Esa
frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, g. De aqu se obtiene
zd=g/a y por tanto Td.
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Control de Procesos. Tema 9.
4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia m sea 0 db (magnitud 1):
|G(jg)H(jg )|db+|C(jg)|db=0 1 Kp
5. Se calcula el error y se comprueba. Si no se cumple necesario trmino integral.
6. Se calcula el ancho de banda resultante en bucle cerrado (o el tiempo de
establecimiento). Si no se cumple, se puede probar a aumentar a y rehacer los
clculos, aunque esto pueda suponer en algunos casos un empeoramiento de la
respuesta ante perturbacin. Si aun as no se consigue, no se puede lograr ese margen
de fase y ese ts.
50
40
30
20
10
100
50
-50
-100
zi zd m Nzd
Si zd=zi, la respuesta es:
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Control de Procesos. Tema 9.
40
30
Mag(db)
20
10
100
Fase 50
0 112-120/dec
-50
-100
z i= zd m
Nzd
Diseo.
1. Se decide el adelanto de fase mximo del trmino de adelanto, m (y por tanto N) en
funcin de las caractersticas del ruido del sensor. Un valor tpico puede ser entre 60 y
65 (N entre 14 y 20).
2. Se fijan los dos ceros iguales (zd= zi) , y se elige la relacin entre dichos ceros y la
frecuencia de cruce de ganancia final: a=g/zd1. . La mejor respuesta ante perturbacin
se suele tener con a=1. Si se quiere una buena respuesta ante referencia y la
perturbacin no es tan importante se puede tomar a>1, pero no demasiado grande (no
mayor de 4). La excepcin se da cuando la pendiente de la fase del sistema a la
frecuencia de cruce de ganancia final es mayor de -120/dcada , que es la pendiente
de la fase del controlador. En ese caso al aumentar a se mejora la respuesta ante
referencia y ante perturbacin.
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Control de Procesos. Tema 9.
=180M f , deseado 902 arctg a arctg
a
N
Esa frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, g , del sistema con el
controlador. De aqu se obtienen los ceros: zd= zi=g/a.
4. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 1 (0db):
|G(jg)H(jg )|db+|C(jg)|db =0 1 Kp
5. Se comprueba el error. Si no se cumple, no se puede conseguir con un controlador
PID.
6. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si no
es suficiente se pueden repetir los clculos aumentando a=cg/zd, aunque esto pueda
suponer en algunos casos un empeoramiento de la respuesta ante perturbacin