11 Vibraciones mecanicas Definiremos como vibracién mecénica a un movimiento que se repite en forma perid- dica en el tiempo. Existen muchas situaciones fisicas en que particulas o sistemas de cuerpos rigidos poseen un movimiento periédico a causa del sistema de fuerzas exter- nas o bien por la configuracién geométrica. El estudio de las vibraciones mecanicas es importante, ya que éstas deben mantener- se bajo control, pues en determinadas circunstancias tienen efectos catastréficos sobre méaquinas y equipos. Para modelar, analizar y predecir el comportamiento vibracional de un objeto es necesario obtener previamente les ecuaciones que rigen el movimiento del sistema y los valores iniciales que poseen las variables independientes de interés. En la figura se muestra un sistema mecénico compuesto de una masa y un resorte. El desplazamiento vertical de la masa es de naturaleza oscilatoria, como se indica. Figura 14.4 Las vibraciones mecanicas se pueden analizar de dos formas: a) suponiendo que las masas de los cuerpos rigidos se concentran en el centro de gravedad, b) suponiendo que las masas de los cuerpos rigidos estén distribuidas, como ocu- mre en la realidad.278 Vibraciones mecanicas El primer caso es mds facil de analizar y permite obtener resultados que aproximan la realidad en forma plenamente aceptable, sobre todo si en cl sistema existen elemen- tos pasivos, tales como resortes y amortiguadores, cuya rigidez es mucho menor que ka rigidez intema de! cuerpo rigido. De este modo, las deformaciones internas en el cuerpo rigido son despreciables con respecto a los desplazamientos de los elementos pasivos, por lo que en definitiva estos tiltimos priman en el movimiento oscilatorio resultante. En caso de que no existan elementos pasivos en el sistema, las deformaciones internas del cuerpo rigido corresponderin a las vibraciones producidas. En este caso el procedi- miento de analisis es muy complejo y escapa al alcance de nuestro estudio por el momento. 11.1 Componentes de un sistema vibratorio En la modelacién de sistemas mecénicos vibratorios se emplean componentes ideales, los cuales si se escogen adecuadamente permiten obtener resultados muy cercanos a la rea- lidad, no obstante el empleo de métodos de célculo y representacién simplificados. Describiremos a continuacién algunos de estos componentes usados con mayor fre cuencia, a) Resorte Lineal Es un componente cuya caracteristica es que su deflexién es proporcional a la fuerza longitudinal aplicada sobre éste. Se utiliza el simbolo que se muestra en la figura 11.2. k «| Ax Figura 11.2 La ley que rige la deflexién de este elemento se conoce como la ley de Hooke y puede escribirse de la siguiente manera FakAx (-) donde k es la constante caracteristica del resorie y se mide en [N/m] en el sistema MKS. En la practica es muy fécil construir un resorte que observe la ley de Hooke. Para ello basta enrollar un alambre rigido alrededor de un cilindro. La espiral resultante es un resorle cuya constante depende del material empleado, el dimetro del alambre usa-Vibraciones mecénicas 279 do y del niimero de vueltas de la espira, En la figura se muestra un resorte helicoidal de las caracteristicas descritas. La fuerza que ejerce el resorte se opone al movimiento de sus extremos. b) Amortiguador Este componente es de uso frecuente y representa la versién idealizada de un me- canismo de roce viscoso, efecto que se produce cuando un cuerpo sélido se desplaza inmerso en un fluido de alta viscosidad. En tal caso, al cuerpo rigido se opone una fuerza que es proporcional a su veloci- dad y a la viscosidad del fluido. Podemos ilustrar este efecto con la accién de un amor- tiguador de automévil, como se muestra en la figura. ANILLOS = CARCAZA Figura 1.4280 Vibraciones mecanicas El pistén se desplaza al interior de una carcaza metilica Ilena de fluido viscoso. Al avanzar el pistén suffe la oposicin de una fuerza que es proporcional a la velocidad de! piston en el fluido y a la viscosidad de éste, luego podemos escribir P=cv (11-2) c) Resorte Torsional Es andlogo al resorte lineal. En este caso se aprovecha la rotacién angular que ex- perimenta un resorte helicoidal cuando se aplica un torque sobre sus extremos. El des- plazamiento angular que resulta es proporcional al torque aplicado sobre él. Es muy facil obtener un resorte torsional al igual que en el caso lineal. Simplemente se enrolla un alambre alrededor de un cilindro y se extienden los extremos en sentido perpendi- cular al eje longitudinal de la bobina, tal como se muestra en la figura. Figura 11.5 Observando el dispositivo de frente, vemos Figura 11.6 T=Fersk © 0 (13) d) Amortiguador Rotacional Al igual que para el amortiguador lineal podemos construir un dispositive que ofrezca una resistencia al giro, proporcional a la velocidad de rotacién. Para ello pode- ‘mos utilizar el efecto de un fluido viscoso haciendo girar un sélido inmerso en él. Una apli- cacién prictica de este componente es el descanso de cojinete sumergido en aceite que se muestra en la figura, el cual se utiliza mucho en todo tipo de motores y maquinas.Vibraciones mecénicas 281 ae PELICULA DE FLUIDO Figura 11.7 La funcién principal del cojinete es lubricar, de modo que no se produzca contacto entre piezas metalicas, evitando asi el desgaste prematuro de piezas. El torque resistente que offece este dispositivo es equivalente a T=cé a4) 11.2 Movimiento arménico simple El caso vibratorio mas sencillo de analizar es cl de un sistema masa-resorte, como se ilustra en la figura, cuya vibracién libre resultante recibe el nombre de Movimiento Arménico Simple. j Www [= Figura 11.8 Aplicamos la segunda ley de Newton al bloque de masa m. DF = ma La fuerza que ejerce el resorte es contraria a la direccién del desplazamiento. En este caso la fuerza del resorte corresponde a la tinica fuerza que actita sobre la masa en el sentido del movimiento. Luego -k (x-x,)=ma (11-5)282 Vibraciones mecanicas donde x9 corresponde a Ia posicién del extremo del resorte en su longitud natural. En este caso se ha tomado dicho punto como el origen del sistema de referencia. Ademas considerando que a = ¥, podemos escribir — ke = mi (11-6) obien mi+ kx =0 (l-7) La amterior es una ecuacién diferencia! lineal de segundo orden cuya variable in- dependiente es el tiempo. La variable implicita x es una funcién del tiempo y deseamos conocer su valor para todo instante. Por tanto, la incégnita del problema no es el valor de una variable sino una funcién de la variable independiente. La resolucién de ccuaciones diferenciales puede hacerse por diferentes métodos. Emplearemos en esta ocasién el método de los coeficientes indeterminados. Este es muy ttil para resolver ecuaciones diferenciales cuando conocemos la forma de la fun- cién resultante y sélo deseamos obtener los cocficientes que la individualizan. De otro modo, seria preferible utilizar algin otro método, como por ejemplo, la transformada de Laplace. Puesto que en el presente problema sabemos que la respuesta es de naturaleza os- cilatoria, podemos presumir una solucién de la forma Asin ot + B cos wt (11-8) donde 4, B y © son coeficientes desconocidos, por lo que es necesario determinar su valor. Si la solucién a la ecuacién diferencial esté dada por (11-8), entonces debe satis- facer para todo valor de ¢ la ecuacién (11-7). Por diferenciacién obtenemos += Aw cos W1- Bo sin wt (11-9) Aw’ sin wt - Bo cos we Reemplazando las expresiones para + y ¥en la ecuacién (11-7) obtenemos in t—m Bw cos wt+k A sin wt+k B cos @t=0 A (k=ma?) sin ot +B (k-mo*) cos @t = 0 (11-10) Las fnciones trigonométricas sin ® y cos @ tienen un valor distinto de cero ex- cepto para unos pocos puntos particulares, de modo que para que la expresién (11-10) sea nula para todo «wr , es necesario que los coeficientes de las funciones trigonométri- cas sean nulas, Si A y B tuvieran valores nulos, la solucién propuesta serfa trivial, por lo que no queda otra alternativa més que k-mo? =0 (ei)Vibraciones mecanicas 283 De la expresi6n anterior obtenemos el valor de Ke © (4) (11-12) m La magnitud de w recibe el nombre de frecuencia natural, ya que es la frecuencia de oscilacién del sistema cuando este oscila en forma libre o bien en la ausencia de fuerzas de excitacién externas. Generalmente se usa el simbolo «,, para referirse a ella, luego escribimos Be o,=(4] (11-13) m Para obtener el valor de los coeficientes 4 y B hacemos uso de las condiciones ini- cizies. las que en iodo caso deben ser conocidas para determinar exactamente la res puesta en el tiempo del sistema estudiado. Si las condiciones iniciales son (lp) = (1-14) EU) =p entonces podemas formar el siguiente sistema de ecuaciones A sin ©, ty +B cos @, ty (11-5) AW, COS @, fy~ BW, Sin W, fy Si fy = 9. el sistema se reduce a luego x()=—2 sin w, t+ cos ©, t (11-16) Podemas simplificar la expresién anterior empleando las siguientes definiciones284 Vibraciones mecanicas (1-17) Entonces x(t) = Csin(w, t+ y) (11-18) donde Ces la magnitud (amplitud) de la oscilacién y y es el angulo de fase. Ejemplo 11.1 Una masa se conecta a un cable inextensible en un extremo, En el otro extremo el cable se conecta a un soporte que permite el libre juego del conjunto. Si el conjunto se hace oscilar desplazando la masa un angulo 8, inicial, determine la frecuencia natural del péndulo. Figura 11.9 Haciendo equilibrio de fuerzas, se obtiene >, DF ma, => T- mg cos 0= m6 L = ma, => —mg sin =m6LVibraciones mecanicas 285 De esta diltima ecuacién obtenemos 6+ sino=0 L Si restringimos la oscilacién a pequetios valores de 8 , entonces sin 8 = 8, luego 5.8 +2 o-0 a) La expresién obtenida es anéloga a (11-7) donde m= y k = g/L. Luego la fre- cuencia natural de oscilacién del péndulo es 11.3 Movimiento amortiguado libre En la prictica todo mecanismo en movimiento, en menor o mayor grado, sufte pérdida de energia. Esta pérdida puede deberse al roce de los cuerpos con el aire; al roce entre superficies secas 0 a la resistencia de un fluido viscoso. A este efecto no debemos olvi- dar que en la naturaleza no existe el movimiento perpetuo en la ausencia de fuerzas externas de accionamiento. Siendo la pérdida de energia ineludible, en muchas citcunstancias ésta se produce en un sistema mecénico como efecto lateral de la necesidad de atenuar ta magnitud de las vibraciones. La magnitud de las oscilaciones tiene directa relacién con los esfuerzos mecénicos en los cuerpos rigidos y para evitar fallas catastroficas prematuras se recurre a atenuar la magnitud de éstas de manera de mantenerlas dentro de un rango de funcio- namiento acepiable. El elemento pasivo que se introduce en los sistemas es el amorti- guador viscoso descrito anteriormente en este capitulo y que esqueméticamente se representa como en Ja figura a continuacién. Este elemento opone una fuerza en direccidn contraria al movimiento que es igual a Figura 1.10 (11-19)286 Vibraciones mecdnicas En este tipo de problemas el caso més bisico de analizar es el sistema masa- resorte-amortiguador, representado esquemiticamente en la figura. [=] pnme chy ee z Figura 1. (0) 0) =e Podemos notar que los extremos del resorte tienen el mismo desplazamiento que los extremos correspondientes del amortiguador, por lo que esta configuracién recibe el nombre de configuracién en paralclo. Un andlisis de fuerzas del sistema arroja la siguiente ecuacién de equilibrio diné- mico mip =—c) — k(y)= y4) = mg (11-20) donde y, es la deflexién estitica del resorte debido al paso de la masa, Por tanto hy, = mg. lo que permite reducir la ecuacién (11-20) a mij+ep+ky=0 (11-21) La ecuacién (11-21) es la ecuacién caracteristica del movimiento amortiguado li- bre. Es una ecuiacién diferencial lineal de segundo orden. Emplearemos para encontrar la funcién solucién el método de los coeficientes indeterminados. En tal caso, supo mos una solucién de tipo exponencial a objeto de incorporar el efecto de atenuaci que produce el amortiguador. Luego y=Ce" (11-22) donde C y a son constantes cuya magnitud es necesario determinar. Las derivadas de la funcién (11-22) sonVibraciones mecanicas 287 (11-23) jaa? Ce® Si (11-22) es la funcién solucién de Ja ecuacion (11-21). debe satisfacerla com- pletamente, entonces ma* Ce* +caCe* +kCe* (11-24) Ya que e“ #0 para todo valor de 1 acotado podemas factorizar este término y climinarlo de la ecuacién. Cancelando adems a la constante C, obtenemos la siguiente ecuacion ma? +ca+k=0 (11-25) La ecuacién (11-25) restringe los valores de a a las raices de esta ecuacién de se- gundo grado. De tal manera que si (11-22) es una solucién ohadkm ey ( c lite (11-26) 2m 2m 2m m Para facilitar ef manejo de la funcién solucién intraducimos la variable © (zeta) con la siguiente definicién aim (11-27) (Kim? = ya que ye © (4 (11-28) m entonces pene (11-29 2m > 8) Por lo tanto a=—to,+(0-)" (11-30) La variable & recibe el nombre de factor de amortiguamiento.288 Vibraciones mecdnicas 11.4 Tipos de movimiento amortiguado De acuerdo a los valores que pueden asumir las raices de la ecuacién (11-21) seiialados en la ecuacin (11-30), podemos distinguir 3 casos caracteristicos, los que quedan de- terminados segiin el valor que asume el factor de amortiguamiento ¢ . Estos son a) Movimiento Sobre Amortiguado En este caso o> 10 a, a,<0 La funcién de respuesta en el tiempo queda dado por WD = Ce + (11-31) Las constantes C, y C, se evaliian a partir de las condiciones de borde (0) ¢ 3(0) . No hay vibracién, como se indica en la figura (11.12). b) Movimiento Criticamente Amortiguado En este caso c=0 a, =a, <0 La funcién de respuesta queda dada por yaC e+ te" (11-32) Las constantes C, y C, se determinan de las condiciones iniciales. En este caso tampoco se producen oscilaciones, como se aprecia en la figura (11.12) ©) Movimiento Oscilatorio Amortiguado En este caso f<10 Ya que el determinante de la ecuacién (11-26) se hace negativo, la solucién asume un valor de tipo complejo. Las raices a, y a, son mimeros complejos conjugados y asumen un valor del tipo =-ortBryVibraciones mecanicas 289 Por lo tanto, la funcién solucién resultante es ye Gers ac ews (11-33) donde fev Factorizando, obtenemos (CM 40, eM) (11-34) y Para simplificar la expresién anterior introducimos la igualdad de Moivre, que dice e* =cos atj sin a Entonces (11-34) se transforma en y=" (CG (cos Bttj sinBi+G (cosBt-j sinBx) — (11-35) Reordenando términos y=e™ ((G+C) cos Br+j(CG-G) sinBa) (11-36) La expresion anterior es una respuesta de tipo complejo. Sin embargo, una verifi- cacién experimental del sistema nos permite deducir que la respuesta es continua y real en el tiempo. Por ello, para que la ecuacién tenga validez es necesario que las constan- tes C, y C, sean nimeros complejos conjugados, de modo que se cancele la compo- nente imaginaria de Ja respuesta. De este modo llegamos a una solucién real de y(¢) dada por la expresién y(t) =e (A cos Bt+B sin B 1) (11-37) Pero de (11-27) obtenemos a=f a, (11-38) B=U-0)" 0, ‘Reemplazando estos valores y haciendo C=(4 4B )P (11-39) w=tan290 Vibraciones mecanicas podemos escribir W(t) = Ce sin(U-G)? w, t+) (11-40) Ahora Cy w se determinan de las condiciones iniciales (0) e (0). La respuesta en este caso es de naturaleza oscilatoria, pero con decaimiento de las magnitudes mé- ximas, como se aprecia en la figura (11.12). Yo §<10 &<10 Figura 11.12 Ejemplo 11.2 a) Una cinta transportadora deja caer paquetes desde una cierta altura sobre una balanza de pesaje. La balanza puede modelarse como una plataforma conecta- da al suelo, fija a través de un resorte y un amortiguador. Suponemos despre- ciable la masa de la plataforma y que al tocar el paquete a la plataforma, ambos continian a la misma velocidad. Si k= 25 kg/cm y m= 50kg,y si el paquete hace contacto con la plataforma a una velocidad de 10 m/s, de- termine el minimo valor de Ia constante del amortiguador para que el conjunto paquete-resorte-amortiguador no oscile.Vibraciones mecanicas 291 Figura 11.13 Solucién: EI minimo valor de la constante para que el bloque no oscile corresponde al valor critico, vale decir, cuando ¢ = 1,0. luego C, = 2 (hn)* reemplazando los valores numéricos correspondientes C,, = 29(25% 100% 9.8 x50)'* = 2213,6 Ns m b) El movimiento sobreamortiguado es més lento en Hegar a una posicion de equilibrio que el movimiento oscilatorio. ;Cudnto tiempo adicional se requiere para que la amplitud de la velocidad del paquete llegue a un 1% de la veloci- dad inicial, utilizando un amortiguador de constante 2500 N’m:s versus un amortiguador de constante 2000 Nim's.292 Vibraciones mecanicas Solucién: Para el movimiento sobreamortiguado, la funcién de respuesta es y(N=C ee" +C,e™ donde reemplazando los valores numéricos correspondientes se obtiene __ 2500 (3) 1a) 100 “|| 100 50 lucgo a, =-/3,38 a, = -36,62 Para obtener el valor de los coeficientes C, y C; utilizamos las condiciones de borde. De esta manera G+G=0 13,38 C, ~ 36,62C, =-10 de donde obtenemos C,=-043 C,=0,43 El valor de t que se requiere esta dado por 0,01 = 5,757 e™™ — 15,758 e** Resolviendo esta ecuacién trascendental, se obtiene el valor de buscado. Encontremos ahora la respuesta oscilatoria. En este caso el factor de amortigua- miento es C= _ 2000 ( 24500 } i 0 =0,9035 y la frecuencia natural es ©, = 22,13 rad. s.. La funcién respuesta es 24500" 50 y(t) = Ce sin((1- C7)" w, t+)Vibraciones mecanicas 293 Derivando, obtenemos la velocidad del paquete en todo instante, esto es HY =-CLo, e™ sin(I-BY* w, rey) +CUI~ 07)" @, oY cos (1-02)! w, t+) Introduciendo las condiciones iniciales, llegamos a (0) =0= 0=Csinyw => wo (0) =-10 = -10=CU-C)? a, -10 =-1,054 (1 = (0,9035)?)'? © 22,135 luego Jt) = 105450, eS" sin(1-C2)'"* , = 1,054 (1—07)"? w, e$" cos (-67)'? w, 1) 1-0)" g FO = 1.05450, e! sin(U-C)"? w, 1-2) sihacemos an a= podemos escribir el valor de t buscado se obtiene para (1) = 0,01 despejando ¢ de la ecuacién anterior 11.5 Movimiento oscilatorio forzado Entenderemos por movimiento oscilatorio forzado aquellas vibraciones que se produ- cen por la accién de una fuerza extema. Si ésta resulta ser de naturaleza oscilatoria, vale decir, su magnitud varia en forma ciclica con el tiempo, en tal caso hablamos de un movimiento oscilatorio forzado. En general las fuerzas externas pueden variar en el tiempo de acuerdo a alguna funcién arbitraria. Por limitaciones de tiempo y espacio nos restringiremos al estudio de sistemas mecénicos bajo el efecto de fuerzas externas de los siguientes tipos: a) fuerzas que varian polinomialmente en el tiempo, b)_ fuerzas que varfan senoidal o cosenoidalmente con el tiempo.294 Vibraciones mecanicas a) Fuerzas Polinomiales en el Tiempo Las fuerzas de este tipo tienen la forma general siguiente F(t) =a, +a, t+a, 0 +...+4, f" donde n es el grado del polinomio. En la prictica nuestro interés se centra en funciones cuyo grado es menor o igual a 2, ya que estos dos casos se presen- tan con mayor frecuencia en la prictica. Por este motivo definimos los si- guientes tipos de fuerzas polinomiales particulares. Fuerza Escalén: la fuerza tiene magnitud constante en el tiempo F=a, Fuerza Rampa: la fuerza varia linealmente con el tiempo Fea,tat Fuerza Parabélica: la fuerza varia en forma cuadratica con el tiempo Fea,tattat b) Fuerzas Ciclicas Estas son fuerzas altemativas y tienen la forma general F(t)= Asin wt+ B cos wt F(t) =C sin (wt +9) ©) Tipos de Movimiento Forzado Al igual que el caso de Vibraciones Libres, distinguimos dos tipos de vibra- ciones forzadas segin se tenga o no la presencia de amortiguadores en el sis- tema, Por tanto, podemos definir los siguientes tipos: Vibracién Forzada No Amortiguada Vibracién Forzada Amortiguada 11.6 Solucién de problemas de vibraciones forzadas El estudio de sistemas que experimentan vibraciones forzadas comienza por la formu- lacién de las ecuaciones del movimiento. Para ello podemos utilizar tanto la formula- cién de Buler-D'Alembert o bien la formulacién de Lagrange. En ambos casos se llega a una ecuacién diferencial cuya solucién corresponde a la posicin del sistema en todo instante.Vibraciones mecanicas 295 Ejemplo 13 Determine por equilibrio dindmico de fuerzas Ia ecuacién del movimiento para el sistema de la figura que se muestra a continuacién. F eet Figura 11.14 Solucién: Aplicando equilibrio de fuerzas, obtenemos mii = F cos ot—ky—ch Reordenando la expresién anterior obtenemos nit op+ky =F cos ot La solucién de la ecuacién diferencial del movimiento puede realizarse de varias formas. Si la ecuacién diferencial resultante es lineal, entonces la complejidad del pro- blema se reduce enormemente. En el caso contrario, en que la ecuacién resultante no es lineal, en general es dificil encontrar un método analitico de solucién, por lo que se opta por métodas de soltucién numéricos implementados en la computadora. Restringimos el alcance de nuestro estudio de vibraciones al caso de vibraciones de sistemas lineales. Ejemplo 11.4 Para el sistema del ejemplo anterior, encuentre la ecuacién del movimiento. Solucién: Se tiene la siguiente ecuacién diferencial mit ep+ky =F coswt ‘Suponemos una solucién también del tipo ciclica, de la forma y(t) = Asin wt + B cos wt296 Vibraciones mecanicas Si_y(t) es la solucién buscada, entonces debe satisfacer la ecuacién diferencial, por tanto derivando y reemplazando términos se obtiene j= Awcos wt -Bwsinot J =-A@" sinwt-B 0° cost luego -—m AW sinwt - mB@ cos@t+eA @cos@t— cBosinwt+k Asinot+ k Bcoswt=Fcoswt (-m Aw?-cBotk A)sinwt+(-m Bw’? +cAw+kB) cost =Feoswt Igualando coeficientes se llega al siguiente sistema de ecuaciones (k-m@?) A~coB=0 c@A+t(k-ma*) B=F de donde obtenemos = coF * (k=-m oy +(e w pa emo) F (k=m a? +(cw? por tanto ee Te (k-mo) F YO w'y t(eay G-mo'y +(eay cos @t haciendo podemos escribir 20° mo eeoyyVibraciones mecdnicas 297 ahora, si introducimos obtenemos. (ally Ejemplo 1.5 Para el sistema amortiguador-masa-resorte de la figura, determine la ecuacién de la vibracién forzada cuando la fuerza de excitacién es una rampa F = /0-J5 tN. Fw m=20 Kg k=500 kg/m FA cx200 6/2 TT Figura 1115 Solucion: Para encontrar la respuesta a este sistema, empleamos el método de los coeficien- tes indeterminados, luego nip-+op+ ky = ay 44,6 Suponemos una solucién del tipo yal, + ht298 Vibraciones mecanicas derivando, obtenemos Ht) =b, HY =0 luego m © Och + k (by +b) =a, + 4,1 kb, (+b, +kb, = a) +, ¢ Igualando coeficientes, obtenemos las siguientes ecuaciones kb, =a, by + cb, = ay Por Io tanto, la solucién para el movimiento forzado es ak-ac, at ww oe Sa reemplazando por los valores numéricos correspondientes, podemos escribir finalmente - 100500 ¢ 9,8- 15300 , lS ; 1,853 x 107 — 3,061 107 t (500 9,8)? 500° 9,8 11.7 Condicion de resonancia Para ciertas condiciones de oscilacién, el movimiento resultante da lugar a oscilaciones divergentes y/o crecientes, de modo que pasado un determinado lapso de tiempo, dichas oscilaciones adquieren magnitudes extremadamente allas. Los componentes de un sis- tema mecénico tienen limitaciones en cuanto a las deflexiones o desplazamientos que pueden soportar. Pasados estos limites, el elemento sufte un desperfecto en su funcio- namiento o bien Ia falla catastrOfica.\Vibraciones mecanicas 299 En el disefio de maquinas y mecanismos es importante prever la ocurrencia de es- tas situaciones evitando, de este modo, la falla prematura, Una de las condiciones que crean oscilaciones divergentes es la de Resonancia, Para introducir este concepto, ana- licemos el siguiente sistema no amortiguado. { Fe Fo cos at ty m s TOTTI Figura 11.16 La ecuacién del movimiento para este sistema es mj+k = F, cos ot Suponiendo una funcién solucién de la siguiente forma y= Asin oot + B cos at entonces A Wcos wt - Basin wt coscat—B a” sin wt Reemplazando en la ecuacién del movimiento ~ Am w sin wat — Bmw? cos wt + Ak sin wt + Bk cos wt = F, cos wt Reuniendo términos semejantes tenemos A(k-m") sin wt + B(k-m@”)cos wt = F, cos wt por lo que300 Vibraciones mecanicas Por tanto, la solucién queda dada por cos wt (11-42) obien (11-43) Analizando la expresién anterior, vemos que si la frecuencia de la fuerza de excita- cién externa es cercana a la frecuencia natural del sistema, la magnitud de la oscilacién de la masa m tiende a infinito. Se define, entonces, la condicién de resonancia cuando o=0,. En la préctica la condicién de resonancia enseiia que es necesario evitarla a toda cos- ta, ya que significa la falla catastrofica (ruptura) del sistema mecénico en estudio. Para ello es importante conocer a priori la frecuencia natural del sistema. Determinada ésta, escogemos la frecuencia de excitacién de modo que esté en un rango alejado. La condicién de resonancia también se da para sistemas amortiguados, aunque el efecto es atenuado parcialmente, Esto se aprecia analizando el sistema de la figura a continuacién. {f- Fo cos ot, aft c TTT igura 11.17 La ecuacién del movimiento para el sistema es ya conocida my+eytky=Fycoswt La funcién solucién esta dada por la expresién oAVibraciones mecanicas 301 Observamos que en la condicién de resonancia (w = @,) ; valores mayores de © hacen que la magnitud de la oscilacién disminuya, En general, se observa el comporta- miento indicado en el gréfico esquematico a continuacién. 0) Figura 11.18 11.8 Transmisibilidad En el disefio y andlisis de sistemas mecénicos es importante conocer las fuerzas que el sistema vibratorio ejerce sobre la estructura que lo soporta, pues es necesario que ésta sea capaz. de resistir los embates producidos en el anclaje o puntos de conexién. Una forma de medir las fuerzas transmitidas es obtener el coeficiente de transmisibilidad, el que definimos como ll “el donde |F;| es la magnitud maxima de la fuerza transmitida a la estructura y |F,| es la magnitud maxima de la fuerza aplicada al sistema mecénico. Vemos que en el caso de un sistema no amortiguado la transmisibilidad llega a infinito cuando « =, , lo que confirma la necesidad de evitar siempre la condicién de resonancia (desde el punto de vista estructural).302 Vibraciones mecanicas Supongamos el sistema de la figura siguiente Fefpcos ot Figura 11.19 Fy = —-— = cos wt mo, (1-(a/a,)*) lela eR Fla bye i “08 T= la)” (lela, &z j IF C-(@/a,)) fuego pare pe @ey)_ 1 Ro -@lo,y Para el caso de un sistema amortiguado simple como el del ejemplo 11.3 obtenemos, empleando un razonamiento similar, la siguiente expresion para la transmisibilidad. I to ot. ho Lae [¢-@/o,rF +2 ¢ w/a,)] La transmisibilidad alcanza un maximo cuando @ = @, y es atenuado para valo- Tes crecientes de C.Vibraciones mecanicas 303 11.9 Solucién general de la ecuacién del movimiento Hasta ahora hemos analizado en forma separada las vibraciones naturales del sistema, de las vibraciones forzadas de un sistema. Lo cierto es que la solucién general de la ecuacién del movimiento esté dada por la combinacién lineal de ambas soluciones. La solucién natural o libre depende de las condiciones iniciales y decae exponencialmente con el tiempo, si es que el sistema es estable. Por ello, se conoce con el nombre de res- puesta transiente de! sistema. La respuesta forzada recibe cl nombre de respuesta per- manente porque se mantiene mientras dure la accién de la fuerza de excitacién que la genera. Si y,(¢) es la respuesta global, entonces WO= NO +H, (0 donde y,(#) es la respuesta transiente, vale decir, la respuesta a la ecuacién diferencial homogénea o caracteristica. La funcién y,(t) representa la respuesta del sistema a las fuerzas de excitacién externas. Ejemplo 11.6 Encuentre la respuesta global para el sistema de la figura cuyas solicitaciones ex- temas y condiciones de borde son las indicadas. Solucién: | F=100 Kg ae k=750 Ke/em c=250 N/m/s TTI Figura 11.20 (0) =0304 Vibraciones mecanicas reemplazando, obtenemos ka=F entonces F__100kg yp = = 0,133 cm Kk 750kgicm Ahora, la respuesta natural esté dada por y(t) = Ce sin (I-@)” w, t + W) La respuesta total queda de la siguiente manera yy(t)= Cet sin (I-@)"” w, t twit Introduciendo las condiciones iniciales yy(0)=0 => Csinys 30) =0=2-CLaw, e°@ sin(I-C7)” @, ty) + Ce (1-2)? @, cos (I-C)" @, t +y)) =0 =-CCw, siny+C(-C?)" w, cosw=0 u-ey" ¢ = tany=- —i Luego y= Ef 1-2 sin) 0, 1+ w= Fo sin(d OY" a, +9)Vibraciones mecanicas 305 Grificamente se tiene (0) 1] x0 0.133 -—————— /\ t / VW t Figura 11.21 11.10 Solucion de sistemas con varios grados de libertad Hasta ahora hemos estudiado el caso de sistemas lineales con un grado de libertad y se ha podido constatar que, aiin en este caso tan simple, Ia solucién puede ser extremada- mente engorrosa. Por tanto, podemos imaginar lo complejo que resultaré obtener solu- ciones para sistemas con varios grados de libertad. Tomemos como referencia el siguiente sistema mecénico re De = =e At e tie {% 7 Ee k Ee HD as Figura 11.22 F(t)=F, cos @ t F(t) =F, cos @, t306 Vibraciones mecanicas Aplicando el método de Lagrange o bien por equilibrio de fuerzas, obtenemos las ecuaciones del movimiento m3, + 2h, +2, -chy —y = F() my $y +29) +b —ehy hy = Fa) con JO) = So Emplcando el método de coeficientes indeterminados, debemos suponer respuestas del tipo yy = Asin ©, 1+ B,cos 146, eS" sin (I~ 6)" Oy, 1 Wh J, = Ay sin @, t+ By cos W, 1+ Cy "Sin (1-0) Wa + Wy La cantidad de incégnitas y la complejidad de las expresiones hace que la solucién no sea facil de encontrar. Presentaremos en el préximo capitulo un método alternativo de solu- ci6n, que con todo, es uno de los mas utilizados: el Método de la Transformada de Laplace. 11.11 Ejercicios desarrollados 1. El sistema de la figura representa el modelo de un motor eléctrico anclado a una fundicién a través de pemos de acero. Si el motor posee un desbalance producto de una masa excéntrica m, =0,1kg a una excentricidad de e = 0,0/ cm , de- termine las reacciones transmitidas a la fundacién (considere sélo las reacciones verticales). ["e LEI 6 =150 rad/s | — =107 kgt/m M=20kg Figura ALTVibraciones mecanicas 307 Solucién: (M +.) + ky = me ® sin Ot Si y= Asin wt +B cos oot Awcos wt—Bwsinat y P=-Ao sinwr- Bw coswtaM'=M +m, -M’ Aw’ sin wt —M" Bw cos ot + kA sin wt + KB cos wf = me O sin be o=6 —M' do’ +kd=me@| me? _ —M’ Bot +kB=0 OO kM 2, aoe rao? y= MeO sin Ge att IOT 150. sin 1501 = 2,306 x10" sin 1506 k= MO 9.810" = 20,1150" Fak = ee sin dt kM _ 98X10" X0,1x0,01% 10" x 150" 9,8x10" ~ 20,1%150° , sin 1501 = 0,226 sin 1501t[N] 2. Encuentre una expresién para la frecuencia natural de! sistema de la figura fis Figura 11.012308 Vibraciones mecénicas Solucién: Primero debemos obtener la ecuacién del movimiento del sistema El lagrangiano del sistema Ka! ee! 8) 2 2 U = Mgr sin 8+ Le (esino? be(jut ye] = Mgr sin @- 1 he? sin? 8 2° "2 2 Ob re Mr2)8 ala} mr 08 08 dt OL 50 = Mgr cos 0 ke? sin Bcos® luego (J + Mr?) 84 Mgr cos 0+ ke? sin® cos 0=0 para pequefias oscilaciones cosO=/ y sinQ=0 (J + Mr?) 6+ ke? @=—Mer luegoVibraciones mecanicas 309 3. Encuentre Ja fuerza transmitida a la fundacién por el resorte k, { x) be Figura 1.11.3, Solucién: eat tala ot Ka SM Ht Mi "tM, gy + Ms By M) gy, ~My ayy at di, aL ay, Ms =, oF, ws F Fe? =-Fsinwt j* | j=-" sinwr a, isjJ=-3310 Vibraciones mecanicas luego i F My Fy +k My +My g=— sino w - Fo My iy +h, Py +My g =~" sino 2) Resolviendo (1) (asumiendo m, gy m, g muy pequefios) 7 F -M, Aw* sin wt +h, Asin wt =~") sinwt Atk, -Mo%)=-* luego sin oot 11.12 Ejercicios propuestos 1, Deduzca la expresi6n del resorte equivalente para los casos que se muestran en la figuraVibraciones mecanicas a | (a) (b) Ejercicio 11.12. 2. Sil sistema de la figura se deja caer desde una altura /h, como se muestra en la figura, {cual es la expresién que describe cl movimiento de la masa, luego de que la base del sistema toca el suelo? Ejereicio 11.122 3. Un manémeio utilizado en el laboratorio de Mecénica de Fluidos, tiene una seccién de area A, Si la columna de liquido tiene un largo extendido de mag- nitud L, densidad p y es dejada oscilar desde una altura x =.x,, {Cuil es la frecuencia de oscilacién natural del sistema? Bjercicio 11.123 4. Un motor eléctrico de masa 24 Ag esta soportado por 4 resortes de constante 200 KN/n El motor esti limitado a oscilar en forma vertical, émicamente. A 1500 rpm la amplitud de oscilacion es de /,5 mm, Si la masa del rotor es de 5 Ag, jeuail sera la excentricidad del rotor con respecto al eje de giro?312 Vibraciones mecanicas Si I Ejercicio 11.124 5. Determine las constantes equivalentes de los resortes empleados en los siste- mas de la figura; luego, calcule las frecuencias naturales de cada sistema. 30 Ib/in 10 Ib/in Ejercicio 11.125 6. Enel sistema de la figura, el collar A tiene una masa de 5 kg. El collar esta apo- yado sobre el resorte pero no adherido. Inicialmente se empuja el collar 150 mur hacia el piso. Determine el méximo valor de la constante K para que en nin- giin instante se separe el collar del resorte. Use este valor para determinar fa ecuacién de! movimiento y la velocidad y aceleracién del collar en el instante t=O1s. Ejercicio 11.12.6Vibraciones mecdnicas 343 1. Un motor de 50 Kg de peso descansa sobre una viga metélica horizontal, Ia cual posee una deflexién estética central de 6 mn debido al peso del motor. El motor tiene un desbalance equivalente a una masa de 0, kg a una distancia excénirica de 80 mm del eje de rotacién. Si la amplitud de la vibracién del motor es de 0,8 mmr a una velocidad de 400 rpm, determine: a) el factor de amortiguamiento ¢, y b) la constante de} amortiguador c. eS Ejercicio (1.12.7 Un elemento de maquina tiene una masa de 500 kg y esta soportado por 2 re- sortes de constante 48 kN/m cada uno. Una fuerza periddica de amplitud mi- xima igual a /50 N se aplica al elemento, con una frecuencia de 5,0 Hz. Si la constante del amortiguador es de 1600 Ns/m, determine Ia respuesta perma- nente del sistema. i50cosat, Ejercicio 11 La suspensién de un automévil puede ser aproximada por el sistema de la fi- gura. a) Determine la ecuacién diferencial que rige el sistema. b) Encuentre una expresién para el movimiento de m.314 Vibraciones mecanicas Ejercicio 11.12.9 10. La figura representa, en forma esquematica, un dispositivo para detener carros de ferrocarril en los extremos ciegos de la via férrea. Se compone de un bloque que desliza sobre los rieles, conectado a un conjunto amortiguador-resorte. El carro hace contacto con el bloque y es eventualmente detenido por las fuerzas resistentes del amortiguador y resorte. Si el carro hace contacto a v=/0 m/s, siendo el impacto perfectamente plistico, determine a) el minimo valor de la constante del amortiguador para que no se produz~ can oscilaciones. b) se averigua que no existe en el mercado un amortiguador con Ia constante deseada pero si existen altenativas: uno de constante un 25% superior y otro de constante un 25% inferior. Determine las funciones de respuesta en cada caso, Si el criterio de seleccién es el menor tiempo de detencién, determine la magnitud (maxima) de la velocidad en ambos casos al cabo de 5 seg. {Cual amortiguador elegiria Ud.? k=1000 Kg/em | -m=1500 Kg m, =15000 Kg Ejercicio 11.12.10Vibraciones mecanicas i. 315 Se desea identificar los parametros de un sistema mecdnico formado por una maquina y un motor eléctrico para modelarlo como un sistema amortiguado simple, La masa total del sistema es de 500 kg y el motor gira a 1500 rpm. Un strain gage puesto sobre los pernos de anclaje permite determinar que la fuer- za transmitida a la fundacién es de 1200 kg-f Al costar Ja corriente de ali- mentacién al motor, el rotor es inmediatamente bloqueado por un freno electrostatico. Se observa que la frecuencia de las oscilaciones decayentes transmitidas a la fundacién durante los instantes posteriores es de 600 rpm (frecuencia natural amortiguada). El decaimiento logaritmico de estas oscila- ciones tiene un valor 3.0. a) Determine las magnitudes de los pardmetros c y & del sistema. b) Determine fa magnitud de la fuerza de excitacién que produce las vibra- ciones. Un nuevo deporte ha surgido que consiste en dejarse caer al vacio desde una gran altura (bunjee), sujeto de una cuerda elastica amatrada al pie en un ex- tremo y a una posicién fija en el otro, El lugar preferido por los deportistas pa- ra practicar este deporte, que es una version modema de lo practicado por tribus africanas durante decenios, son los puentes de elevada luz. La friccién del aire contra el cuerpo del deportista (equivalente a un amortiguador) se cn~ carga de atenuar y reducir las oscilaciones hasta eliminarlas. Se desea realizar un andlisis dindmico para el caso mostrado en la figura, su- poniendo una cuerda de masa despreciable, oscilaciones sinusoidales y que el periodo de tiempo de anilisis comienza al tensarse la cuerda (al extenderse ésta en toda su longitud). Formule un modelo de anilisis e, a) _indique el angulo de fase de la respuesta oscilatoria. b) si las oscilaciones disminuyen 10% en magnitud luego de 10 ciclos, en- cuentre la constante del amortiguador equivalente. c) Encuentre la frecuencia de oscilacién del sistema.316 Vibraciones mecanicas ke =120 Kg/m A Ejercicio 11.12.12