%Respuesta de un sistea de segundo orden

T=.2;
Wn=1;
Zi=.5;
t = 0:.1:20;
r0=.2;
ramp=r0*t;
num = Wn^2;
den = [1 2*Zi*Wn Wn^2];
sys = tf(num,den);
step(sys)
sysd = c2d(sys,T,'tustin');
hold on
step(sysd)
grid
figure(2)
lsim(num,den,ramp,t)
grid