Agenda

Hemos visto:
1) Algoritmos de Optimizacin no Lineal
2) Formulacin del problema de Control Predictivo, a
partir de informacin disponible en distintos
formatos
3) Interpretacin del Controlador Predictivo con
respecto a la Teora Clsica de Control

Hoy vamos a ver:

1) Estabilidad del lazo de CP
2) Algunas variaciones de la formulacin clsica
 Estabilidad del lazo de CP

En todo esquema de control se debe garantizar

la estabilidad del lazo, en distintas condiciones
de operacin

En qu condiciones se puede asegurar la

estabilidad del lazo de CP?
Estabilidad del lazo de CP
Estabilidad del lazo de CP

Sistema Inestable
a Lazo Cerrado!
 Estabilidad del lazo de CP

Definicin :
x(k 1) f ( x(k ), u(k ))
tiene un punto de equlibrio en u0 ,x0 si :
f ( x0 , u0 ) x0
 Estabilidad del lazo de CP

Definicin :
El punto de equlibrio en u0 ,x0 se denomina estable :
0 1 0
x (0), u(0) x (k ), u(k ) , k 0
Estabilidad del lazo de CP

Aleksandr
Mijilovich Liapunov
(1857-1918)
 Estabilidad del lazo de CP

Teorema

Restriccin de estado
terminal

En estas condiciones, si el modelo es perfecto y

el problema de optimizacin es factible en cada
iteracin, el lazo cerrado es estable
 Estabilidad del lazo de CP

Demostracin

V0(k+1) no
puede ser peor
que esta
cantidad

Esto es cero si se cumple

la restriccin terminal
Estabilidad del lazo de CP

El sistema a lazo cerrado es

asintticamente estable
 Estabilidad del lazo de CP

Problema: este tipo de

condicin para garantizar
estabilidad es demasiado
restrictivo en casos prcticos
 Estabilidad del lazo de CP

Richard E. Bellman

Born Richard Ernest

Bellman
August 26,
1920
New York City,
New York, U.S.
Died March 19,
1984 (aged 63)
Los Angeles,
California, U.S.
 Estabilidad del lazo de CP

Programacin Dinmica:
es un enfoque general para la
solucin de problemas en los
que es necesario tomar
decisiones ptimas en etapas
sucesivas.

Las decisiones tomadas en

una etapa condicionan la
evolucin futura del sistema
 Estabilidad del lazo de CP

Principio de optimalidad de Bellman:

Una secuencia ptima de decisiones tiene la

propiedad de que, sea cual sea el estado y la
decisin inicial,
las decisiones siguientes deben constituir una
secuencia ptima con respecto al estado
resultante de la primera decisin

Dada una secuencia ptima de decisiones, toda

subsecuencia de ella es, a su vez, ptima
Horizonte Infinito y Principio de Bellman

Horizonte
Finito

Horizonte
Infinito
Estabilidad del lazo de CP
 Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

Nota: se incluye un trmino para penalizar los

valores absolutos de la seal de control.
Q, R, S > 0
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

Valor ptimo de la
funcin objetivo

Con esta secuencia

 Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

De nuevo, si el modelo es perfecto y el

problema de optimizacin es factible en
cada iteracin, el lazo cerrado es
estable
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop
Separamos la
suma en dos
trminos
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

Ecuacin matricial
discreta de Lyapunov:
en Matlab, dlyap()
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

Problema de control
predictivo con horizonte
finito ms penalidad por
estado final no nulo
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Stable Open Loop

Formulacin
Standard
Ejemplo: dlyap() en MATLAB
 Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Unstable Open Loop
Qu hacemos si la planta es inestable a
lazo abierto?

Idea: intentar anular los modos

inestables!

Para esto se debe exigir que el par

(A,B) sea estabilizable
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Unstable Open Loop

Descomposicin de
Jordan en modos
estables e inestables

Restriccin sobre los

modos inestables
Full State Measurement / Perfect Model
No disturbances / Unstable Open Loop
Controlador hbrido
Controlador hbrido

Aporte del
Controlador
Predictivo
 Controlador hbrido

El problema de
optimizacin
contina siendo QP
Parametrizacin de Youla
 Parametrizacin de Youla

P es estrictamente propia y C es propia

Problema de diseo: Dado P, encuentre C que

satisfaga las especificaciones de diseo sujeto a que
la planta a lazo cerrado sea internamente estable
Parametrizacin de Youla
Parametrizacin de Youla

La funcin de transferencia a
lazo cerrado es lineal en Q(s)
Parametrizacin de Youla
Parametrizacin de Youla
Parametrizacin de Youla
 Formulaciones de la
Funcin Objetivo

Formulacin de tipo
Set-point
 Formulaciones de la
Funcin Objetivo

Formulacin de tipo
Trayectoria de
Referencia
 Formulaciones de la
Funcin Objetivo

Formulacin
de tipo Zona
 Funcin Objetivo

Formulacin de tipo
Embudo
Formulacin LP norma 1
Formulacin LP norma 1
Formulacin LP norma 1

No negativas
Formulacin LP norma 1
Formulacin LP norma
 Control Predictivo:
Esquema Feed-forward

Perturbacin
Medida
 Control Predictivo:
Esquema Feed-forward

Efecto de la
perturbacin
 Otro esquema de prediccin

Factorizacin
Coprima M y N estables

Aproximacin