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E-mail: manuel.alvarez.alvarado@ieee.org
Resumen
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha desarrollado el modelo
matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las
variables fsicas que se tiene en el motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha
simulado y se ha obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funcin de la corriente de
armadura y para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB.
Abstract
This paper presents a mathematical model of a DC motor. We have developed a mathematical model using differential
equations and in turn develop the analysis also relevant in terms of physical variables is taken into the motor, such as
mechanical load coupled thereto. Additionally we have simulated and obtained the response of speed control which can
be a function of the field current and for this we used SIMULINK, a MATLAB tool.
Un motor de corriente continua est formado por un estator Siendo la constante de fuerza contra-electromotriz [4].
o inductor que es la parte fija del motor y un rotor o Aplicando la ley de Ohm, la tensin til ser:
inducido que es la parte mvil.
El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, . (2)
cuya caracterstica principal es la bobina (inductor) que
genera el campo magntico no se encuentra dentro del Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):
circuito del motor, es decir no existe conexin elctrica
entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente
. (3)
figura:
. (4)
= . (6)
III. DETERMINACIN DEL MODELO
MATEMTICO La ecuacin que describe a es:
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Modelo matemtico de un motor de corriente continua separadamente excitado: Control de velocidad
Despejando de la Ec. (9) y luego derivndola con
respecto al tiempo da como resultado: . (14)
; .
. (11)
Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del
Sustituyndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedar tiempo se procede a resolver mediante fracciones parciales
una ecuacin diferencial de segundo orden (aparece la la Ec. (14).
segunda derivada), no homognea, lineal y de coeficientes
constantes [5], como se muestra a continuacin: . (15)
. (13)
Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es
evidente, pues se procede aplicar la transformada de
Para el modelo se tiene como condicion inicial que a
Laplace inverso a la Ec. (16).
tiempo igual cero (es decir cuando el motor va arrancar) el
valor de la velocidad es cero:
,
.
,
,
, ,
, . (17)
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matemtico para un motor de corriente continua bloques puede ir descendiendo a travs de los niveles para
separadamente excitado. ver con ms detalle el modelo. Esto le proporciona una
comprensin de cmo se organiza un modelo y cmo
interactan sus partes.
IV. SIMULACIN Despus de definir un modelo, puede simularlo
utilizando cualquiera de los mtodos de integracin que
A. SIMLULINK una herramienta de MATLAB tiene a su disposicin o bien desde el men de SIMULINK
o introduciendo rdenes desde la ventana de rdenes de
La simulacin es parte fundamental dentro del desarrollo MATLAB. Los mens son apropiados para un trabajo
del tema, pues de esta manera se podr verificar interactivo; mientras que el enfoque de lnea de orden es
grficamente el comportamiento de las variables fsicas que muy til para ejecutar un lote de simulacin (por ejemplo,
se desean analizar, que para este caso ser la velocidad en si est haciendo simulaciones de Monte Carlo o necesita
funcin del tiempo. Para la simulacin se utiliz barrer un parmetro a travs de un rango de valores).
SIMULINK, que es un es un paquete de software para Utilizando bloques Scopes y otros bloques de visualizacin,
modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Soporta puede ver los resultados de la simulacin mientras se est
sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo ejecutando. Adems, puede cambiar los parmetros y ver de
continuo, muestreados o un hbrido de los dos. Los sistemas forma inmediata lo que sucede en exploraciones del tipo
pueden ser tambin multifrecuencia, es decir, tienen "que sucede si". Los resultados de la simulacin se pueden
diferentes partes que se muestrean o actualizan con transferir al espacio de trabajo de MATLAB para su
diferentes velocidades. posterior post-procesamiento y visualizacin.[7]
Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de Las herramientas de anlisis de modelo que incluyen
usuario grfica (GUI) para construir los modelos como linealizacin y determinacin de estados estacionarios
diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratn pueden ser accedidas desde la lnea de orden de MATLAB,
del tipo pulsar y arrastrar. Con esta interfaz, puede dibujar as como las muchas utilidades que MATLAB y sus
los modelos de la misma forma que lo hara con lpiz y toolboxes de aplicacin poseen y como MATLAB y
papel (o como lo representan la mayora de los libros de SIMULINK estn integrados, pueden simular, analizar y
texto). Esto es un cambio radical respecto a los paquetes de revisar sus modelos en uno u otro entorno en cualquier
simulacin previos que requieren que formule las momento. [8]
ecuaciones diferenciales y las ecuaciones en diferencia en
un lenguaje o programa. SIMULINK incluye una amplia B. Descripcin de los elementos que conforman el
biblioteca de bloques de sumideros, fuentes, componentes modelo para la simulacin
lineales y no lineales y conectores. Puede tambin
personalizar y crear sus propios bloques. [6] En el siguiente grafico se muestra el modelo realizado en
Los modelos son jerrquicos, es decir, puede construir SIMULINK de un motor de de corriente continua de
modelos utilizando una metodologa descendente y excitacin separada y se describe cada elemento del
ascendente. Puede visualizar el sistema en un nivel sistema.
superior, desde donde mediante un doble clic sobre los
FIGURA 3. Esquema del motor de corriente continua de excitacin separada realizado en SIMULINK.
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Fuente de alimentacin del estator: Representa el voltaje
inyectado en el lado del estator.
Armadura
Vi(V) Ii(A) Ri() Li(H) kb(V.s) kp(Nm/A)
240 16,2 0,6 0,0012 1,8 0,4
Campo
Rf() Lf(H)
240 120
J (Kg/m2 ) B(N.m.s)
1 0,2287 FIGURA 5. Inicio de la simulacin.
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VI. CONCLUSIONES
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REFERENCIAS [5] Zill, D., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de
modelado, 6ta Ed. (Thomson, Virginia, 1997).
[1] lvarez, M., Folleto de problemas de maquinaria [6] MathWork Inc., Manual MATLAB. Version 7.0,
elctrica 1, (ESPOL, Guayaquil, 2008). (Editorial Pearson, Estados Unidos, 2004).
[2] Sears, F., Zemansky, M., Young, H. and Freedman, R., [7] Universidad Nacional de Quilmes,
Fsica universitaria, 11 Ed. (Pearson Education, California, http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/Apunt
2006). ePagina/Practica%204.pdf, visitado en Octubre 7 (2011).
[3] Fraile, M. J., Maquinas elctricas, 5ta Ed. (Mc Graw [8] Acosta, J.,
Hill, Espaa, 2003). http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/Practica3.pdf,
[4] Rodrguez, S., Rodrguez, R., Gonzlez, M., visitado en Octubre 9 (2011).
http://www.izt.uam.mx/contactos/n75ne/motor.pdf, visitado
en Octubre 7 (2011).
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