DC MOTOR KONUM KONTROL

1.1 DC MOTOR MODEL

ekil 1.1 DC motor edeer devresi

DC motor edeer devresinin elektrik emas ekil 1.1de verilmitir. lk
olarak motorun elektriksel ksmn gz nnde bulundurup, Kirchhoffun
gerilim yasasn kullanrsak aadaki denklemi elde ederiz.

(1.1)
Burada, Lm deeri Rmye gre ok kk olduu iin ihmal edilebilir. Bu
art altnda (1.1) nolu denklemi tekrar yazacak olursak;

(1.2)
elde edilir. Motorun rettii Ters Elektromotor Kuvvetin motor milinin
asal hz ile doru orantl olduunu bildiimize gre, bunu (1.2) denkleminde
yerine yazarak aadaki denklemi elde edebiliriz.

(1.3)
Bu noktadan sonra ise Newtonun 2. hareket yasasn motora
uygulayarak motorun mekanik denklemlerine geecek olursak aadaki
denklem elde edilir.

(1.4)
Bu denklemdeki son terim dili takm zerinden yke ait torku, bu terim
ierisindeki g ise dili takmnn verimini gstermektedir. Newtonun 2. yasas
yk tarafna uygulandnda ise,

(1.5)
elde edilir. Burada Beq kta grlen viskoz snm sabitini
gstermektedir. (1.4) denklemini (1.5)te yerine yazarak aadaki denklemi
elde edebiliriz.

ve olduunu bildiimize gre (1.6) denklemi

 (1.6)
olmak zere tekrar yazabiliriz. Son olarak (1.3) denklemi (1.7) denklem
ile birletirerek motorun giri gerilimi ile mil konumu arasndaki transfer
fonksiyonunu aadaki gibi elde edebiliriz.

Burada,

olup, tm motor sisteminin edeer atalet momenti olarak

dnlebilir. Elde ettiimiz DC motor modelinde kullanlan sembollerin
aklamalar Tablo 1.1deki gibidir.

Sembol Aklama Nominal Deer Birim

Vm Motor giri 3 V
gerilimi
Im Motor akm 0.016 A
Rm Motor direnci 5,4
Lm Motor 3
H
53* 10
endktans
Eemf Ters EMK 2,2 V
m Motor mili rad
konumu
Motor mili asal 380 Rad/sn
hz
Motor mili asal 2970 Rad/sn2
ivmesi
l Yk mili konumu rad
Yk mili asal 4,1* 10
5
rad/sn
hz
Yk mili asal 0,115 rad/sn2
ivmesi
Tm Motorda retilen 3
N.m
1,15* 10
tork
Tl Yke uygulanan 3
N.m
0,034* 10
tork
Km Ters EMK sabiti 0,00767 N.m/A
Kt Motor tork sabiti 0,00767 N.m/A
Jm Motor atalet 3.87*10-7 kg.m2 /s2
momenti
Jeq Ykteki edeer 0,002 kg.m2 /s2
atalet momenti
Beq Edeer viskoz 0,004 N.m.s
snm sabiti
Kg Dili oran 70(14x5)
g Dili takm 0,9
verimi
m Motor verimi 0,69
Tablo 1.1

HESAPLAMALAR

Tm=m. Kt .

5
Tm=0,69*0.00767*0.016=8,47* 10 Nm
VmEemf 3Eemf
= =
Rm 5,4

Eemf=2,9136
VmKm m 30,00767m
=
Rm
0,016=
Rm
; m= 380 rad/sn

Tl 0,034103
Jm m = T m 3.87107 m=1,15103
g K g 0,970

m =2970 rad /sn2

J eq =J l + g J m Kg2 0,002= J l0,93,8710770 2

J l=2,93104

2,93104 l=0,034103 0,004 l

2,93104 l +0,9702293104 l = 0,90,69700,007670,016

0,0341030,004 l +129,2 l=5,33103

l=4,1105 rad/sn
2,9310 l=0,03410 0,0044,110
4 3 5

l=0,115 rad /sn 2