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Universidad Autnoma Metropolitana Azcapotzalco

Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera

Departamento de Electrnica

Laboratorio de Control

Prctica No. 6

Control de velocidad de arranque y paro de un


motor de CD

Nmero de Equipo: 5

Alumnos:

Torres Tenorio Agustn 2122003670

Trejo Jimnez Jess Emmanuel 2132000458

Crdenas Aldana Fabin Josafat 2112044123

Profesor:

Emilio Guerra Garzn

Grupo: CEL82

Trimestre: 17I
Fecha de entrega: 23/Marzo/2017

OBJETIVOS:

Probar el sistema de control de velocidad de arranque y paro de


motor de CD.

Analizar el comportamiento de circuito controlador

Identifique el tipo de accin de control que se realiza.

INTRODUCCIN TERICA:

Sistema en lazo abierto


Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un
sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se
compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia
le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin
del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se
conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones
internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado.
Elementos bsicos
1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a
tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Elemento de
correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la
variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta
en el sistema en el que se va a controlar la variable (ver figura 1)

Fig.1) Sistema lazo abierto


Sistema en lazo cerrado
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas
de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control
realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un
sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal
de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la
salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una
funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos bsicos
1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido
o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que
se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la
diferencia del valor de referencia y el valor obtenido a la salida.
2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando
se recibe una seal de error.
3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un
cambio en el proceso al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a
controlar la variable.
5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada
con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de
realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no
error (ver figura 2).
Fig.2) Sistema de lazo cerrado.
Sistema dinmico para controlar la velocidad de un motor de CD

Introduccin

Debido a las ventajas de costo y mantenimiento de los motores de


induccin, el campo de aplicacin de los motores de Corriente Continua
(CC) se ha reducido notablemente en los ltimos aos, sin embargo, en
aplicaciones de baja potencia como maquinas herramientas,
electrodomsticos y robtica estos han ganado protagonismo ya que los
mtodos de control de velocidad y posicin son ms simples y menos
costosos que los utilizados para motores de Corriente Alterna (CA). En
muchas de estas aplicaciones es necesario controlar la velocidad del
motor de manera precisa, para lo cual se debe disear una estrategia de
control que permita cumplir con este objetivo.

La facilidad de modelado del motor de CC permite disear controles de


velocidad a lazo cerrado utilizando tcnicas clsicas basadas en
funciones de transferencia. Adems, el modelo del motor puede ser
simplificado con el objetivo de sintonizar fcilmente las ganancias del
controlador en funcin de la respuesta deseada. La velocidad de un
motor de CC puede ser controlada regulando la tensin de armadura,
por lo tanto, se debe utilizar un convertidor de potencia que permita
realizar dicha regulacin de una manera eficiente. El convertidor que
ms se adeca a los requerimientos de un motor de CC es el convertidor
CC-CC puente completo el cual permite regular la velocidad en ambos
sentidos de giro.

Descripcin del sistema


En esta seccin se describe el sistema completo, luego se modela el
motor de CC, y por ltimo, se disea el controlador. En la Fig. 3 se
muestra el diagrama en bloques del sistema.

Figura 3) Diagrama a bloques


Modelado del Motor de CC

El circuito equivalente de armadura de un motor de CC puede


representarse por una resistencia en serie con una inductancia y una
fuente de tensin inducida, este circuito equivalente se muestra en la
Fig. 4.

Figura 4) Circuito de la armadura

La ecuacin dinmica de la corriente de armadura est dada por:

Donde v e ia son la tensin y corriente de armadura respectivamente, Ra


y La, la resistencia e inductancia de armadura y e, la tensin inducida de
armadura. La tensin inducida en la armadura es proporcional a la
velocidad angular del motor,
Donde kb es la constante de fuerza contraelectromotriz y es la
velocidad angular en radianes por segundo. El torque electromagntico
desarrollado en el eje del motor es proporcional a la corriente de
armadura.

Donde Jm es el momento de inercia de la armadura sumado al de la


carga reflejada en la armadura y Dm es el coeficiente de friccin viscosa.
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones presentadas
anteriormente y reemplazando ia y e por las equivalencias expresadas
en (2) y (3) se tiene,

y, usando (4) se obtiene,

Debido a que la inductancia de armadura es peque- a comparada con


la resistencia de armadura, esta se puede despreciar, y si adems
despreciamos el coeficiente de friccin viscosa, la funcin de
transferencia del motor queda representada por,

A partir de (7), se disea el control de velocidad a lazo cerrado para el


motor de CC.

MATERIAL EMPLEADO:

1) 1 Capacitor de 10F
2) 3 capacitores de100Nf
3) 3 resistores de 1k
4) Fuente de 9 V
5) 1 Resistor de 47k
6) Resistor de 10
7) Potencimetro de 100k
8) 3 diodos 1N4007
9) Motor de CD
10) Circuito integrado NE555

DESARROLLO EXPERIMENTAL:
1. Realizamos la siguiente configuracin para generar el circuito
mostrado en la figura 5.

Fig. 6) Diagrama del circuito.

BIBLIOGRAFA:

1. Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Pearson Prentice Hall,


5ta. Ed., Mxico, 2010.
2. Kuo B. C., Sistemas de Control Automtico, Pearson Prentice Hall,
7ta. Ed., Mxico, 1996.
3. Diestefano, Stubberud, Williams, Shaum, Retroalimentacin y
Sistemas de Control, McGraw-Hill, Mxico, ISBN: 968-451-293-7.
4. Smith C. A., Corripio A. B., Control Automtico de Procesos. Teora
y Prctica, Limusa Noriega Editores, 1991.

CONCLUSIONES: