UNIVERDIDAD DE ORIENTE

NUCLEO DE ANZOATEGUI
ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADA
DEPARTAMENTO DE ELCTRICIDAD
SISTEMAS DE CONTROL II
BARCELONA, JUNIO DEL 2014

SIMULACN DE UN LEVITADOR MAGNETICO

PARA ESTUDIAR Y DISEAR UN CONTROLADOR PID
EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
Prof: Verena Mercado
Bachiller(s):
- Luis Mora, C.I.: 19.013.790
- Carlos Gmez. C.I.: 19.495.834

RESUMEN: introduccin de un controlador es necesaria para mantener en equilibrio la

El trabajo a continuacin pretende demostrar a travs de simulaciones
el funcionamiento de un levitador magntico, haciendo uso de una
representacin matemtica del proceso y expresar su caracterstica
inestable, para luego con ayuda de los conocimientos adquiridos en la
asignatura de SISTEMAS DE CONTROL II y el apoyo de herramientas como
MATLAB y su sistema grafico SIMULINK, disear un controlador PID para
estabilizar el sistema y luego hacer el estudio del comportamiento del
proceso y el control pero en tiempo discreto (z).
INTRODUCCIN:
Desde sus primeros estudios, la levitacin magntica ha sido aplicada
naturalmente en numerosos sistemas, como por ejemplo, rodamientos de bajo
roce, sistemas mecnicos de almacenamiento de energa y sistemas de
transporte de alta velocidad. Existen dos principios de levitacin que
sustentan todas estas aplicaciones: repulsin y atraccin. En la levitacin por
repulsin (electrodynamic suspension, EDS), las corrientes inducidas en un
cuerpo conductor generan las fuerzas de levitacin. Este sistema es estable
en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural. En la levitacin por
atraccin (electromagnetic suspension, EMS), un cuerpo es atrado por un
flujo magntico en contra de la gravedad; el equilibrio que se produce entre la
fuerza de atraccin y la gravedad es inestable, por lo que la levitacin por
atraccin es impracticable sin la ayuda de sistemas de control (teorema de
Earnshaw). Pese a existir gran cantidad de informacin y trabajos
relacionados con proyectos de levitadores y diseo optimizado de un
levitador, la levitacin magntica siempre constituye una demostracin de
alto impacto visual que permite ilustrar claramente un gran nmero de temas
relacionados con la ingeniera elctrica, tales como principios
electromagnticos, estudio y modelo de sistemas dinmicos, control de
sistemas inestables etc.
fuerza gravitacional ejercida sobre el cuerpo y la del campo magntico.
En este trabajo se presenta el desarrollo de la instrumentacin basada
principalmente en la prueba de un controlador lineal aplicado sobre un
sistema no lineal y la discretizacin del mismo.
ESTADO DEL ARTE:
Varios han sido los experimentos sobre la levitacin magntica y
muchos han sido los inventos, pero podemos destacar algunos de ellos como
la bscula electrnica. El dibujo adjunto representa una bscula tradicional, en
la que un tubo metlico (por ejemplo, de aluminio), conectado a un circuito
elctrico, se fija entre los polos de un imn que produce un campo magntico
horizontal. Con el circuito cerrado fluye por el tubo una corriente, y entre el
imn y el conductor se ejerce una fuerza magntica vertical, dependiente de
la intensidad de la corriente. Despus de colocar la muestra en la base de la
bscula, su peso se determina compensando la fuerza magntica ejercida
sobre el imn con dicho peso.
A la derecha se muestra una vista area del montaje, indicando la
direccin del campo magntico de forma que la fuerza entre la corriente y el
imn, se dirige hacia abajo sobre el conductor (hacia dentro de la pantalla en
el dibujo) y hacia arriba (hacia nosotros en el dibujo) sobre el imn.

En trminos generales un sistema de levitacin magntica consiste de
un elemento metlico que se suspende o levita mediante un campo magntico
generado por un electroimn controlado por una fuente de corriente. Se
deber mantener al cuerpo a una cierta distancia del electroimn. La
medicin de dicha distancia se realiza por medio de un sensor de posicin. La
Luego tenemos un invento muy importante y de gran tamao los trenes
de levitacin magntica. Estos trenes van dotados con unos potentes
electroimanes, que son repelidos por otros que se encuentran a lo largo de la
va, lo que eleva al tren unos centmetros del suelo. Una vez en "modo de
levitacin", el tren utiliza la interaccin de sus electroimanes con los de las
vas para crear fuerzas de atraccin en la parte delantera del tren y de
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DISEAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

repulsin en la parte trasera. De esta forma se acelera el tren hasta alcanzar

velocidades de hasta 500-600Km/h.

Figura 1.
Existen varias lneas de trenes de levitacin magntica en activo en el
mundo y, en cuanto a proyectos, se public que Japn est desarrollando la
tecnologa de levitacin magntica hasta sus ltimas consecuencias y
Entrada:
pretende materializarla construyendo el tren ms rpido de la Tierra (con una
velocidad punta del orden de 700 kilmetros por hora). Salida:

Terminamos con otra aplicacin de las fuerzas entre imanes y Ecuacin elctrica.
corrientes: el timbre elctrico tradicional. Al pulsar el interruptor de un
u( t ) = i(t ) R L
timbre elctrico, circula una corriente elctrica por un electroimn, cuyo d
campo magntico atrae a un pequeo martillo. Cuando el martillo golpea una i(t )
dt
= i( t ) u( t )
campanilla se interrumpe el circuito, lo que hace que el campo magntico d R 1
desaparezca y la barra vuelva a su posicin. Este proceso se repite i( t )
dt L L
rpidamente y se produce el sonido caracterstico del timbre.

Ecuacin Fsica.

Segunda ley de newton.

=
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En el sistema.

En la asignatura SISTEMAS DE CONTROL II ha incentivado el estudio de =

distintos procesos modelados matemticamente para observar su Dnde:
comportamiento y el tipo de sistema que representan, para as aplicar las
tcnicas de control que en dicha asignatura se han expresado y disear, en =
este caso, un PID para estabilizar los procesos; por tratarse de una solicitud =
libre se escogi para este trabajo el estudio de un levitador magntico. =
=
En este trabajo el levitador magntico no es ms que una estructura
didctica para estudiar su comportamiento y crear o disear un control que La fuerza magntica se expresa
regule dicho comportamiento, para que se comporte de forma estable dentro
de parmetros deseados.
=
Un punto importante a considerar es que el proceso de un levitador Siendo K la constante del electroimn
magntico no es un proceso lineal, y para poder desarrollar un control para
dicho proceso es necesaria la linealizacin de este, pero como no se est
evaluando el proceso de linealizacin se partir de la funcin de transferencia =

ya linealizada y los valores de los parmetros expuestos en el proceso. Dnde:
=
DESARROLLO: =
=
El siguiente esquema representa el proceso a controlar de forma bsica
y los parmetros que estn involucrados en dicho proceso sin tomar en Reemplazando lo anterior, nos queda.
cuenta los sensores de posicin de la esfera

=
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DISEAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Haciendo un anlisis de la FDT del proceso y graficando con ayuda de

Variables de estado. Matlab se puede observar lo inestable de la misma.

=
=
=
Dnde:

y(t)= Velocidad de la esfera

y(t) = Posicin de la esfera con respecto al electroimn

i(t) = corriente que circula por el circuito del electroimn

Sustituyendo nos queda lo siguiente.

Figura 2.

Tambin podemos observar la inestabilidad en el lugar geomtrico de las

races, donde se observa mejor y se puede estudiar mejor los polos que hacen
inestable al sistema y los polos dominantes del mismo.

Viendo las ecuaciones se puede notar la no linealidad del sistema, mediante

proceso matemticos se obtiene la matriz final linealizada, donde los valores
para las variables son [y=0.015m; g=9.81 m/s2; k=0.3044; m=36 g; R=9 ohm;
L=0.0336 H] y finalmente la matriz es:

[ ]=[ . ].[ ]+[ ].

. .

Figura 3.
= [ ]. [ ] + [ ].
SIMULACIN:

MATRIZ DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO. Nuevamente haciendo uso de la herramienta Matlab y Simulink se
presenta el diagrama de bloques del sistema.

y la herramienta 2cdm y un tiempo de muestreo de Ts= 0.001sg se obtiene:

Para el caso del mismo proceso pero en tiempo discreto, con ayuda de matlab

.
[ ]=[ . . ].[ ]+[ ].
. . Figura 4.

Se ira trabajando paso a paso sobre este esquema y se presentaran las

distintas opciones para conseguir un buen control para el sistema, para ello
= [ ]. [ ] + [ ]. primero se aplicara un control PD (proporcional derivativo) solamente y se
observaran los resultados.
MATRIZ DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO.
Un control PD esta expresado de la siguiente manera:

Funcin de transferencia. = +

Dnde: Kp es la parte proporcional del controlador y Kd es la parte

=
+ . derivativa. Para calcular los valores de estas variables se har uso de una
herramienta no tan exacta, pero considerable a la hora de conseguir valores
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DISEAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
+ +
que estabilicen un sistema, la cual es el mtodo de Routh-Hurtwiz =
+ . + + + ( )
Para ello se utilizara el polinomio caracterstico generado por el
producto del control PD y la FDT del proceso a lazo cerrado.
Si se observa bien, el polinomio caracterstico (el denominador de la FDT
= + . + a lazo cerrado con el control) es de grado cuatro y el polinomio deseado es de
grado dos, para solventar este inconveniente, se usa el polinomio deseado dos
veces, es decir el cuadrado de Pd(s).
s^3 1 -(1304+1143Kd)
Otro punto a resaltar son los valores del factor de amortiguamiento y el
s^2 268.2 -349700-1143Kp
de la frecuencia natural, en estudios realizados por otros investigadores, se
s^1 -0.128-1143Kd+4.26Kp 0
sugiere usar los siguientes valores para cada uno de ellos.
s^0 -349700-1143Kp
= .
Estudiando la tabla anterior se concluye que para que el sistema sea estable = .
se deben considerar los parmetros Kp y Kd:
Quedando as, el polinomio deseado de la siguiente forma.
Kd < -1.140
Kp < -305.95 = + + + +
Usando los valores antes mostrados en el Simulink para estudiar la Luego de sustituir e igualar los polinomios deseados y caractersticos se
accin de un control PD en lazo cerrado con el proceso se obtiene lo obtienen los valores de las constantes del controlador PID
siguiente.
=
=
= .

Con los valores anteriores se procede a realizar la simulacin en el

Matlab.

Figura 5.

Obtenemos un sistema subamortiguado pero con un error de estado

estacionario muy elevado, por ende un control PD para este caso en
particular no funciona, asi que se procede al estudio de un controlador tipo
PID.

Para calcular las variables de un control PID el cual se expresa de la

siguiente manera. Figura 6.

+ + Como se puede observar el sistema carece del error en estado

= estacionario aunque mantiene un sobrepico y una oscilacin un poco extraa
con una pequea perturbacin, pero observando el lugar geomtrico de las
Se hace uso de un polinomio deseado del tipo. races se puede constatar que el sistema es estable.

= + +
Dnde:

=
=

El procedimiento anterior parte de igualar el polinomio deseado con el

polinomio caracterstico, dicho polinomio caracterstico es el resultado del
producto del control PID con la FDT del sistema en lazo cerrado.
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DISEAR UN CONTROLADOR PID EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Figura 7.

En la figura 7 se puede ver que todos los polos se encuentran en el

semiplano izquierdo, denotando estabilidad, aunque hay dos polos muy lejos
del centro del plano.
Figura 9.
En una bsqueda por mejorar el sistema an ms, de forma metdica y
por ensayo y error se fueron variando los valores de las constantes del En este punto con el sistema estable, se procede a discretizarlo
controlador manualmente, hasta lograr un mejor resultado, resultando como haciendo uso del Simulink por cuestiones de facilidad en la herramienta de
mejor opcin los valores. discretizacin.

=
=
=

Estos valores se dedujeron en base al comportamiento de la grfica, el

sobre pico indicaba un alto nivel derivativo y proporcional, es por ello que el
parmetro integrativo no se modific y el resultado fue.

Figura 10.
Las grficas del sistema en tiempo discreto deberan ser iguales a las de
tiempo continuo, o parecerse lo ms posible, todo esto dependiendo del
tiempo de muestreo, para este caso se us un Ts igual a 0.01 y se obtuvo.

Figura 8.

Tal y como se puede observar en la figura 8 el resultado de la

modificacin de los parmetros del PID resultan en una mejora considerable
del sistema, obtenindose as la forma final del sistema controlado y estable.

Figura 11.

En la figura anterior se puede observar de color fucsia la grfica del

sistema en tiempo continuo y la grfica en color amarillo representa el tiempo
continuo.
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CONCLUSIONES.

Un sistema de levitacin magntico, aunque en este proyecto se vea

como algo didctico y sencillo (que para este caso se puede tomar as) es un
proyecto ambicioso y del cual se le puede sacar un gran provecho en un
futuro, las ventajas de la inexistencia de la friccin como es el caso del tren
bala es una ventaja aprovechable, esto por decir algo del sistema del cual se
hizo referencia anteriormente.

De forma general la bsqueda de la estabilidad de algn proceso, el que

fuese, es un trabajo que no se deja ni se debe dejar en menos, dejar sistemas
importantes que oscilen a su libre albedro es un punto a considerar
basndose en la importancia del sistema, si dichas oscilaciones no afectan el
funcionamiento del equipo, de la planta o el proceso, quiz no haya problema,
pero no siempre es el caso y es preferible conocer de forma ms exacta el
comportamiento del proceso a no tener conocimiento alguno del mismo.

El convertir un proceso de tiempo continuo a discreto, nos hace

familiarizarnos con el comportamiento real de los componentes electrnicos
y digitales, los cuales no conocen realmente el tiempo continuo, trabajando
normalmente en tiempo discreto, tomando medidas del proceso en tiempos
determinados y luego para comodidad del usuario estos puntos se linealizan,
dando la sensacin de un tiempo continuo.