Professional Documents
Culture Documents
Ders - 11 - PID Denetleyiciler PDF
Ders - 11 - PID Denetleyiciler PDF
PID Denetleyiciler
Temel Denetim Trleri
Tek dngl denetim sistemlerini farkl yntemlerle snflandrmak mmkndr.
Denetim etkisine gre;
A Kesikli veya 2 konumlu denetim
B Srekli Denetim
1 Orant denetim etkisi (PPreportional)
2 ntegral denetim etkisi (IIntegral)
3 Trev denetim etkisi (D Derivative)
Toplamda 4 denetim etkisinden bahsedilebilir.
Genelde tek geribeslemeli basit endstriyel kontrol sistemlerinde bu 4 tip ve bunlarn
farkl birleimleri kontrol iin kullanlmaktadr.
Bunlarn dnda modern denetim teknikleri de mevcuttur. Bu konu bu ders
kapsamnda anlatlmayacaktr.
En genel halde bir denetim sistemi aadaki ekilde tanmlanabilir.
2
ki Konumlu (A-Kapa , on-Off ) denetim
Denetleyici k 2 konumdan ibarettir.
Basit ve ucuz yaplar vardr.
Mikrodenetleyicilerin yaygnlamas ile hassas denetim sistemleri oluturulmaya
balanmtr. Bu yap hassas denetim sistemlerinde pek kullanlmaz.
Daha ok elektrikli ev gerelerinde ve basit endstriyel kontrol sistemlerinde
kullanlrlar.
Denetim sistemi 2 belirli konumda alr.
Genelde aadaki 3 prensipte alrlar.
u ( t ) K P e( t ) U ( s)
KP
U ( s) K P E ( s) E ( s)
5
Orant etkisinin apmaya gre tersinin yzdesi orant band olarak tanmlanr.
1
Orant band = PB 100
KP
Orant etkisi dorudan hataya baldr. Hata kldke etkisi azalr. Oransal
denetimde belli bir hata deerinin altna dlemez.
Oransal tipte hatay azaltmak iim kazancn artrlmas gerekir.
Ancak kazancn artrlmas ile sistemin salnmlar artabilir. Hatta kararl durum
hatasn sfrlamak yerine sistemi kararsz bile yapabilir.
Kazancn deiiminin kararlla etkisi nceki konularda incelenmitir.
Kazancn her deerinde kararl olan sistemlerde sorunsuz kullanlabilir.
Yapsnn basitlii avantajdr. Basit OP-AMP l ykselteler ile pratik olarak
gereklenebilir.
ekilde Kp nin farkl deerlerinde rnek bir sistemin k deiimleri gsterilmitir.
6
2- PI Denetim (Oransal +ntegral)
Orant etkiye integral ilavesi yaplarak denetleyici oluturulur.
1
Ti s
1
u(t ) K P e(t ) e( )d
Ti 0
U ( s ) K P (1
1 1
Ti s
) E ( s) K P (1 )
Ti s
U ( s) 1
C ( s) K P (1 )
7 E ( s) Ti s
ntegral etki hatay biriktirerek azaltt iin ilemi yavalatr. Yani sistem
daha yava davranr ve sistemin oturma sresi uzar.
Bu durum olumsuz yandr. P denetleyici ile istenilen artlarda
denetlenen sistem iin PI kullanlmayabilir.
Sadece P tipi bir denetleyici ile denetlenen sisteme PI denetleyici
uygulanrsa ekildeki gibi k cevab alnr.
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Td s
de(t )
u(t ) K P e(t ) Td
dt
K P (1 Td s )
U ( s ) K P (1 Td s ) E ( s )
U ( s)
C ( s) K P (1 Td s )
E ( s)
Hatann trevini ierisinde barndrdndan hatann deiimi yksek olduu
zamanlarda oturma sresini ksaltr.
Trev olmas sebebi ile hatann ynn alglar ve giderilmesi iin hemen
devreye girer.
Trev s arpanna sahip olduundan ak evrime sfr ilave eder.
9 Hatann deimedii durumlarda (kararl durum) etkisi yoktur.
PD sistemlerde kalc durum hatas oluabilmektedir.
P denetim ile kalc durum hatas var olan bir denetim sistemine D
eklenmesi ile kalc durum hatas giderilemez.
Bu sebeple PD denetleyiciler yaygn olarak kullanlmazlar.
Trev hatann deiimine bal olduundan grlt sinyallerinden ar
etkilenirler ve pratikte gereklemek zordur.
Bu olumsuzluu gidermek iin trev ifadesi aadaki ekle
dntrlr;
U ( s) Td s 1.4
C ( s)
E ( s ) 1 Tdd s
1.2
burada 0.8
0.6
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
10
zet:
1. P denetimde sadece birka salnm sonra kalc durum hatas ile
kalc deere oturur.
2. PI denetimde kalc durum hatas sfrlanabilir. Fakat kararszla
yatknl artar. Hzl dzeltme olmaz ve am artar.
3. PD denetimde am klr, cevap hzlanr. Kararlla pozitif
etkisi vardr. Sisteme sfr ekler. Kalc durum hatas yine vardr.
4. PID denetleyicide yaplabilir hepsinin toplam zelliklerini
ortalama salar.
11
PID DENETLEYC
Endstriyel kontrol sistemlerinde ok sk kullanlan denetim biimidir.
Japonya da bile %80-90 orannda PID kullanlmaktadr.
Yapsnn basitlii, anlalmasnn kolay oluu, ayarlanacak deiken
saysnn az oluu ve fiziksel gereklemenin kolay oluu onu tercih
sebebi yapmtr.
Yaps
Birim geribeslemeli PID denetleyicinin genel yaps ekildeki gibidir.
P-Prepotional
I-Integral
D- Derivative
kelimelerinin ba
harflerinden
isimlendirilir.
12
PID denetleyiciler daha ok dorusal sistemlere basite
uygulanabilmektedir. Sistemin tek geribesleme dngl olmas ilemi
daha da kolaylatrr.
P, I, D etkilerinin birletirilmesi ile PID denetleyici oluturulur.
1 de(t )
u(t ) K P e(t ) e( )d Td Standart PID fadesi
Ti 0 dt
1
Ti
d
dt
1
s-domeninde ise; U ( s ) K P 1 Td s E ( s )
Ti s
13
veya
K 1
U ( s) K P P
K P Td s E ( s ) KP
Ti s
KI
K
Ti
D
KI
burada
K
U ( s) K P I K D s E ( s) K D K PTd
s
U ( s) K
C ( s) KP I KD s
E ( s) s
KI
s
KD s
14
PID denetim sisteminin OP-AMP lar ile gereklenmesi:
RP
K P
Rs
1
K I
R iC i
K P RDC D
U ( s ) RP 1
C ( s) ( RDCD ) s
E ( s ) Rs ( Ri Ci ) s
15
Endstride tercih edilen bir dier tip PID yaps da etkileimli formdur.
Kpp
(Tii )s
K pp
Tii
Tdd
U (s) 1
C ( s) K pp (1 sTdd )1
E (s) sTii
Standart tip ile etkileimli tip arasnda dnm mevcuttur.
Tii Tdd Tii Tdd
K P K pp , Ti Tii Tdd , Td K pp
Tii Tii Tdd
Tii> 4Tdd olmak zere
KP 4T Ti 4T T 4T
K pp 1 1 d , Tii 1 1 d , Tdd i 1 1 d
2 Ti 2 Ti 2 Ti
16
PID denetleyicinin bir trde trevin yaklan kullanan biimidir.
U ( s) KI KD s
C ( s) KP 0 1
E ( s) s 1 s
Trev terimi deimitir.
17
Denetleyici Parametrelerinin Ayar
Kp,Ki ve Kd katsaylarnn sistemi uygun artlarda kontrol etmesi iin
belirlenmesi gereklidir.
Kolay ve net cevab olan bir ilem deildir.
En uygun ayar iin geribeslemeli sistem davranndan;
o En az veya sfr hata
o Minimum am
o En ksa srede hatay giderme
o Kararl davranma
gibi kriterleri salamas istenir.
Ksaca ; en kk hatay en kk zamanda ve an kk salnmla
retmesi istenir.
Ancak tm kriterler ayn anda salanamaz.
2 Yntem kullanlr.
A- Deneysel Ayar
18 B- Analitik Ayar
A- Deneysel Ayar
Bu yntemi John G. Ziegler ve Nathaniel B. Nichols 1942 ylnda
yaynladklar bir makale ile nermilerdir.
Ziegler Nichols yntemi olarak bilinir.
ok sayda deneysel alma sonucunda ampirik olarak tanmlanmtr.
1.4
1.2
edilmitir. 0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
P 0.5 Kpmax - -
PI 0.45 Kpmax 0.825 Tu -
PID 0.6 Kpmax 0.5 Tu 0.125 Tu
22
zm devam
23
2- Sistem Cevab Yntemi
a-Ziegler Nichols
24
Yntem:
1- Sistem ak evrim hale getirilir ve sistem cevab belirlenir.
Kp Ti Td
P 1/a - -
PI 0.9/a 3L -
PID 1.2/a 2L L/2
2- Ro kn son deeridir.
3- m noktas cevabn eiminin en yksek olduu yerdir.
4- P noktas y(t)=0.63Ro deerinin olduu yerdir.
5- L,a ve T deerleri ekilde gsterildii gibidir.
Bu veriler kullanlarak Ziegler-Nichols un tavsiye ettii parametreler
yukardaki tablo kullanlarak hesaplanr.
25
b-Chain-Hrones-Reswick yntemi
Sistem cevabndan katsay tretmek iin farkl neriler de mevcuttur.
Chain-Hrones-Reswick yntemi de bunlardan birisidir.
2 farkl parametre tablosu nermilerdir. (%0 ve %20 am)
%0 aml parametreler kullanlnca amn %0 olmas beklenmemeli
%20 den daha iyi cevap olmas beklenmelidir.
%0 aml %20 aml
Kp Ti Td Kp Ti Td
P 0.3/a - - 0.7/a - -
PI 0.6/a 4L - 0.7/a 2.3L -
Bu veriler ile tam bir kontrol salanamaz ince ayar iin iyi bir
26
balang noktas seilmi olur.
Not:
Herhangi bir hesap yapmadan pratik almalarda PID katsay ayar
iin u yol izlenebilir.
Kp=0, Ti=en byk, Td= 0 yaplr.
Cevapta srekli salnmlar oluuncaya kadar Kp artrlr.
Kalc durum hatas sfrlanana kadar Ti azaltlr.
Titreimler ortadan kalkana kadar Td artrlr.
Sonular kontrol edilir. Her zaman en iyi sonuca ulalamayabilir.
1
RNEK : G( s) uygun PID parametreleri ile denetleyiniz.
s 16
27
B- Analitik Ayar
Denetlenen sistemin dinamik davrannn bilinmesi durumunda PID
denetimin Kp,Ki,Kd katsaylar optimizasyon yntemleri kullanlarak
hesaplanabilir.
Hesaplar teknik olarak mmkn olmakla birlikte olduka zor ve
karmaktr.
Elle yapmak ok zordur. Matematik programlar kullanlarak
hesaplanabilir.
Hatann bir performans indeksi tanmlanr ve uygun bir optimizasyon
yntemi kullanlarak parametreler hesaplanabilir.
Optimizasyon iin farkl maliyet fonksiyonlar (performans indexleri)
tanmlanmtr.
I e (t )dt
2 I t e(t ) dt I e(t ) dt I te2 (t )dt
0 0 0
0
28
Sistemin zm iin saysal yntemler kullanlr.
Baka bir yol ise istenilen sistem cevab iin PID katsaylarnn hesab
yaplabilir.
Kutuplarn belli yerlerde olmas iin hesap yaplr.
yi bir hesap iin deneysel ve analitik yntemler birlikte kullanlr.
1 1
K p (1 )
Ti s sT 1
29
Kaynaklar
1- M.nder EFE, Otomatik Kontrol Sist., Sekin yay. 2012
2-brahim Yksel, Otomatik Kontrol, Nobel yayn, 2009
3- Otomatik Kontrol Sistemleri, B.C. Kuo, Literatr Yay.
2009
30