2

(
)

- -

2.

2016, ,
,
 2, , ,
, , ,

2
.
.
2016/17 1
2015/16 .
, .

.
.

,
.

.
. .
,
.
.

,

2.

, 14. 10. 2016.

2
 2, , ,
, , ,

1.
1.0. .
1.1.
1.2. .
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.

2.
2.0.
2.1. . .
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3. ..
2.3.

3. . .
3.0.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

4.
4.0.
4,1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.5.

3
 2, , ,
, , ,

1.

1.0. .

, ,
,
. , .
, .

,
, . ,
, , .
,
. ,
, .
,
, .
,

, . ,
(,
), .
.

, ,
:
1. ;
2.
.

, .

. , ,
, ( )
. , ,
.
.
,
, .
, :
, , , ,
( ...), , ,
, ,
(,
), ...

, ( )
.

4
 2, , ,
, , ,

.
(. Structural Health Monitoring)).

( ...) . ,
( ,
...)
.

, .

,
, , .
( )

, .

1.1.

.
. ,
,

.

1.1 I
, II
.
II .
,
. ,

1.1
( ) .
.

,
.
, .

1.2. . .

.
() .
, .
. :

5
 2, , ,
, , ,

. ,
, ,
( ).

.
17 .
.
.

, .

,
.

. .

.
.
.

1 ( ): 1.2 I II. I

() oj. I
II .
B II,

( ) A
I ( ).
1.2.

1.3.

.
.

t ,
. t
. ()
. , t1 1 s ... 0

. s.

6
 2, , ,
, , ,
1.4.

.
.

,
. 3, 6. ,
. ,
( ).
3.

1.5.

.

,
.

,
. 1.3. )

.

1.3 )
1.3

( , ) .
(
)

.

,
( 1.4).

,
.


.

1.4

7
 2, , ,
, , ,

,

.
,
.

1.5.
.
( 1.5.)

.

1.5 .

1.6. () Millau Viaduct

.

,
.

1.6

1.7 108 1600

. ,
, .

1.7.

8
 2, , ,
, , ,
1.6.

.

.

( 1.8 ).
1.8 )
I II
. ,

,
.

1.8.

,
( )
. , ,
.

1.9.



. 1.9
1.10. ( O1 A )
. ,
O1 A .

. ,
. 1.10.
.

. ,
( 1.11) .
1.11

9
 2, , ,
, , ,

,

() ,
.


( 1.12)

(. Falkirk
Wheel) ( 1.13)
.
:
( )
1.12. ( )
.
( ).
1.14.

1.13. 1.14.

1.7.

1.7.1.

10
 2, , ,
, , ,

, ,
.
, .
, . ,
, , ,
. 1.15.

:
(
1.15). ,
,
.
,
.

,
( 1.16). ,


. ,
( )
.
,

,
1.16.
.

,
.
( 2). ,
( ) ,
, .
,
.
,
,
, 2.

1.7.2.

11
 2, , ,
, , ,
.
1.17. z.
. ,
. .
1.17.

.

( ) , ()
. ,
. , .
.
, , .
. ,
( ) ,
.

, ( ) ( ).
,
.
4 ( 4.4).

1.8.

, , , .
, .

1.18.
AD EF ,
, . AD, A D.
D
,
AD

,
,

. , A D

, AD
().

EF, F,

.
BC,
GH
1.18.
,

12
 2, , ,
, , ,
. (BC GH)
, . ,

. ,
.

, D , C
B, H G, F
. DFHC
AEGB. ,
AEGB
. ,

. ,
.
1.19 ).
.

. ,
B . . 1.19 )
( ). B
. 1.19 ) B
: a = 1 b =3 ( ) a =1/10 ( ).
a b, B
. a b, a =1/10,
. , a
B. , a 0 ,
.

1.19.

2.

2.0.

13
 2, , ,
, , ,

.


( ).
,
.

( ), 2.1.

(, , ).

(/ ). ,
, .
.
. ,
, .

. ,
. ,
.
( 2.1). ,
()
. 2.1, .
OA , . ()
.
. OA :
, , , , - ,...
.
. ,
. , ,

2.1. .

.


2.2. , r . .
.
.
.
,
. ,

r r t , (2.1)
2.2.

14
 2, , ,
, , ,

t. r t

() . , r t

, . r t0 r0 , r t1 r1 , r t2 r2 ,...
. ,

r t const , .

,
.

r t ,
:

.
, .. (
)
:

xt ; y t ; z t , (2.2)

.
2.3.

,

r t xt i y t j z t k , (2.3)

i , j k ..

2.3.
, ( ) st
A 0 . ,
.

( 2.4). , ,
r t t .

15
 2, , ,
, , ,
2.2.

: . 2.5. A
.
. t

r t . t1 t t ,

r1 .

r1 r t1 r t t r r , (2.4)

r r t

t . r
(
A1 . t
.
2.5.

r
vsr , (2.5)
t

. ,
( ).


r
vsr . (2.6)
t

m / s .
. ,
t.
, . , : t

, A1 , r
.
, t

r dr
v t lim vsr lim r , (2.7)
t 0 t 0 t dt

(2.7)

r t . ,

r t , .
,
.

16
 2, , ,
, , ,

, r
, t .

.
t (

T ).

(2.7) dr . dr

. dr

(2.7), dr v dt ,

, , dr , ,
.

,
.

v
asr . (2.8)
t

2.6,


, v v1 v .
2.6.

:

v dv
a t lim asr lim v r. (2.9)
t 0 t 0 t dt

a ,
. ,
.

(<90)
. (>90)
.

, ,
( ) . ,

v a ( ) (
. ,
.
, (
) .

17
 2, , ,
, , ,
2.2.1. ..

,
,
.
,

,

.

,
(
), .. (
2.7.).
() .

, 2.7.

i 0 ; j 0 ; k 0 . (2.10)

(2.10)
.. , . 2.1

.. ( 2.2) xt ; yt ; z t ,
t.
. t .
( )
, ,
.

(2.7), ..

v t r t x t i y t j zt k . (2.11)

, :

vx x ; v y y ; vz z . (2.12)

v x 2 y 2 z 2 , (2.13)

18
 2, , ,
, , ,
x y
cos v ; cos v ;
2 2 2
x y z x y 2 z 2
2

z
cos yv . (2.14)
x 2 y 2 z 2

, (2.9),

a t v t rt xt i yt j zt k . (2.15)

ax x; a y y ; az z . (2.16)

a x2 y2 z2 , (2.17)

x y z
cos a ; cos v ; cos yv (2.18)
2 2 2 2 2 2
x y z x y z x y2 z2
2

2.1. y :
t2
yt g H ,
2
xt 0 ,
g H . : g 10m / s 2
H 2m .
) M 0 ;
) . 2.8.
;
) .
;
2H
) T .
g

19
 2, , ,
, , ,
:
y ,
.
yt
.


(
) 2.9.
:
( 2.8
, xOy ).
( 2.8.
y t ).

) y
.
y0 H 2 m (1)

, ( M 0 ) y , 2 m
, 2.8 ().

) , y , . v v y j .

yt , v y y g t 10 t . v y 0 0 , v 0 v0 0 .
.

y 10 . , a a y j y j 10 j . ,
. a 10 m/s2, a
y e, . . y t
, y. ,
,
.

2H
) t1 ,
g

2H
y 0.
(2)
g

(2)
. , S 0t1 H 2 m.
, ,

. , ,
.

20
 2, , ,
, , ,
, .
y .
( )
t 0 , y H .

2.2. :

xt sin t
yt cos 2t ,

) .
M0 ;
) . , ;
) ( );
) s.

:
) .
t.
:

y cos 2 t cos 2 t sin 2 t 1 sin 2 t sin 2 t 1 2 sin 2 t 1 2 x 2

. (1)

(1),
2.9.
,
,
, t 0 . ,
sin 2.10.
cos -1 1 ( ),
x y
1 x 1
. (2)
1 y 1
( 2)
2.10. , .
. M 0
( x0 0, y 0 1 ).

) ,
x y
vx x cos t
. (3)
v y y 2 sin 2t
,

21
 2, , ,
, , ,
v x 0 1
v 0 1i . (4)
v y 0 0

(4), () x
2.9. (
). ,
.

a x x sin t a x 0 0
a 0 4 j (5)
a y y 4 cos 2t a y 0 4

(5), y
y .

) ( ), ,
. ,
. ,
, , .
.
()
, .
.

vt cos2 t 4 sin 2 2t (6)

(6) , (
), cos 2 4 sin 2 2 .
. ,

3 5
v x 0 cos 0 , , , ...
2 2 2 (7)
3
v y 0 2 sin 2 0 , , , ...
2 2

(7) . ,
,
3
. : , , ... . ,
2 2
: t1 / 2 , t2 3 / 2 ...
, 2.9,
, M1 M 2 .

)
.

22
 2, , ,
, , ,
2.4
.

2.3. . x y
.. . :

t t
rM t 2 cos i 2 sin j r m, t s
4 4

: 0 x 2 0 y 2 .
. ,
t1 2 s .

: ,
t t
xt 2 cos yt 2 sin .
4 4

.
,
,
( sin 2 cos 2 1 ). ,
t
xt 2 cos
4
x 2 y 2 22 . (1)
t
yt 2 sin
4
2.11.
x 2 y 2 2 2
. xOy R 2 m ( 2.11).
. x y
, , .

1 t 1 t
vx x sin ,. v y y cos (2)
2 4 2 4

t1 2 s ,

1 2 1 1 2
vx 2 sin v y 2 cos 0 (3)
2 4 2 2 4

1
v2 i . (4)
2

, t1 2 s x
.

23
 2, , ,
, , ,

1 t 1 t
a x x cos a y y sin . (5)
8 4 8 4

1 2 1 2 1
a x 2 cos 0 a y 2 sin (6)
8 4 8 4 8

1
a 2 j (7)
8
, y
y .

2.4. . x y
.. :

t2 t2
rM t 2 cos i 2 sin j r m, t s
4 4

: 0 x 2 0 y 2 .
. ,
t1 2 s . .

2.5. . x y
.. :

t t
rM t cos i 3 sin j r m, t s
4 4

: 0 x 1 0 y 3 .
. ,
t1 2 s . .

2.2.2. ..

2.1
s .
. ,
()
. :
, (
).

: t (), n () b ().
.

24
 2, , ,
, , ,

,
,
. (: )


.
,

.
, 2.12.
,
. (
) . ,
. ,


n . , t n
. ()
. ,
,
, .
, ,
.
s,
.

C.
. ()

M 0 . r
.
s

r r t r s t . (2.19)

(2.7),


dr ds dr
v r s t s (2.20)
ds dt ds

(2.20) dr / ds
.

, dr dr t ,

dr dr t dr
t t (2.21)
ds ds ds

25
 2, , ,
, , ,

,

dr r
lim 1. (2.22)
ds s 0 s

(2.20)

2.13

v s t . (2.23)

,
.
, , v s .

a v st s t (2.24)

,
(2.24),
,
(
).



at .
2.14.
t .

.
t , (= 1) .
( ).
(
)

s
t (2.25)
Rk

(2.25)
, Ck . (2.25) . ,
[1] [2]. 4 ( )
(2.25).
(2.24). (2.25) (2.24)

26
 2, , ,
, , ,
s2
a v st t at an . (2.26)
Rk
,

: at , an .
,
. .
, ,
.
.
.

, :
.
,
. ,
.
.
( ), .

. ,

( ) . at v
( 180), .

2.6. 2.2, )

) s.

: :
vt
. ,
vt

v 2 cos2 t 4 sin 2 2t d / dt
2 v v 2 cos t sin t 4 2 sin 2t cos 2t 2 (1)
sin t cos t 8 sin 2t cos 2t
v at
vt
(1)
. s a 0 .
(1) s

a x sin 0
a 4 m / s 2 (2)
a y 4 cos 2 4

27
 2, , ,
, , ,

v x cos 1
v 1m / s (3)
v y 2 sin 2 0

an a 2 at2 4 m / s 2 (4)

, ,

v 2 1
Rk m (5)
an 4
(
2.9), t1 / 2 s .

2.7. L = 5 m
.


t 0 cos t (1)
15.
/ 2 . :
) ;
) t1 2s ;
) 2.15.
, .

2.2.3

,
, .

. ,
..
. ( 2.16) OD
z.
.
, ,
2.16 1 2. 1
, 2 .
,
. , ,
( ) .
2.16

28
 2, , ,
, , ,
, . .
, .
, .
, 2.1,

OA , r0 :

OA rA OA r0 . (2.27)

(2.27) OA ( )

. r0 , ,

, r0 1 . , ,
.
. .

, , ., r0 r0 t . ,

(2.27), OA r0 ( )

, . OAt r0 t . 2.27.) ( )


r0

c0 . r0 ,
c0 , .

r t - t - . r t

r .

r
. . ,
c0 . 2.27. )
.. x
.
,

xt r t cos t
(2.28,)
yt r t sin t

, ,




v A rA OA r0 OA r0 (2.29)

(



.. , ( v vx i v y j ). OA r ,

, OA r , .
,

29
 2, , ,
, , ,

r , .
,

r0 . , ,
. .

,

, e .

. ,
. ,
,
,
d . ,

. ,
,
2.17. .
d .
,
( 2.17)

d d n (2.30)

,

, e .
/ .
,

de de promena de promena
pravca
(2.31)
duine

e .

de promene d e (2.32)
pravca

, e (
),

de de d
e (2.33)
dt dt promena dt
duine

d / dt (2.33)

30
 2, , ,
, , ,

d
, (2.34)
dt

, (2.33)

e e promena e
duine
(2.35)

(2.29)

, r0 . ,
, (2.35)

d
r0 r0 k r0 c0 (2.36)
dt

2.16 2.17 n

k z, k r0

, c0 ( 2.16).

, (2.29)

v A rA r r0 r c0 . (2.37)

(2.37),

: vr r r0 ,

. vc r c0
. ,

v A r 2 r 2 2 . (2.38)

,

a (2.37)

, ( r0 )

c0 c0 r0 ,

r0 c0 ,

a A v A r r 2 r0 2 r r c0
(2.39)

(2.38),
, .
, 2.16.

31
 2, , ,
, , ,

r . ar1 .
,
. , :
, .
. ,
( r 0 ) ( r
0 ),

0 , ar1 , r
. r 0,

ar1 .
r 2

( ). ar 2 .
, . ,
.
.
r

. ac1 .
( const ), .
. .
0 ( ) .
0 ( ), .
.
2 r

. ac 2 . .
2.16,
, .

2.8. .
. je ,

v A 50km / h .
B
vB 100km / h .
B
b 100m . 2.18.
.
B 10 s

( ) B
( , ).

32
 2, , ,
, , ,
: , .
. , ,
, ).

AB,




B, r 100 2m .
2.19.

10 s ,

r 100 2 m m
vsr 10 2 (1)
t 10 s s

(km/h). 1m/s 3,6 km/h. ,
B
50.9 km/h. 50 km/h,
( ).
, ,
B . ,
, ,
.

. ( ),
, AB,

v 50 m / s m
asr 5 2 (2)
t 10 s s
2.9. ,
B v A vB 50km / h ,
10.18 s?
B?

: , .
B (
) . 50
km/h.
.
B , .

33
 2, , ,
, , ,

2.10.

.


. 2.20.
, x A
. ,
( x A )
x A 0 0 .

:
.


,
(), .
v(t),

.

a(t) x(t)
v(t).
a(t) ,
x(t) v(t).
, v(t)

.

. 2.21

v(t)
t = 4 s,. , v(t)
t = 4s . v(t)
t = 4s, v(t) .
v(t). ,
( )).

, v(t) ( x(t) a(t))

0,4s 4, ) I II.
, t 0, 4s :
. ,

3
vI t k I t t , (1)
2

34
 2, , ,
, , ,
k I tg I 6 / 4 .

dvt 3
a I t . (2)
dt 2

3 3 2 3 2
xI t vI t dt tdt t C1 t . (3)
2 4 4

C1 0
x0 0 . , aI t
. xI t
() .

, t 4, :
. .
,
,
, ()
). ()

vII t k II t h 2 t 6 , (4)

6
k II tg II 2 . h ,
3
h 6 . ,
, .

dvII t
a II t 2 , (5)
dt

xII t vII t dt t 2 6 t C2 t 2 6 t 12 . (6)

C II
xII 0 xI 4 12 .
( ) ( ).

x A ). ,
,
. t z 7s .
( ),
3 s. xII 3s 21
.

35
 2, , ,
, , ,

,

.



3/2 mm/s2.
,



() .

(
). 4
s, 12 mm,
2.22

: . 2
mm/s2, .
.
3 s ( ) .
, 7 s. , ,
,
2 mm/s2.

2.11. ,
2.23. ), ) ) (2.10).

2.23.
36
 2, , ,
, , ,

2.12. ,
. z t

z t 3 sin 2t mm .
) M 0 . ,
v0 ( , );
) (
2.24. ) M 1 M 2 .
;
) ;
) ,
.
, ?

2.13. AB L
,
.
.

t
t .
4


0, .
2
2.25
) , B, C D
. C
, D L/4 B.
;
) ;
)
. ;
)
. :

: B ( ) .
C, D,
.
x
, x A L cos .
, ,
:

37
 2, , ,
, , ,
t
rA t 4 cos i 0 j . (1)
4
x y
, . ,
t
x A t 4 cos
4 (2)
yA 0

B. B
yB L sin ,
t
yB 4 sin . (3)
4

B, C
:
L t
xC cos 2 cos
2 4 (4)
L t
yC sin 2 sin
2 4

t t
rC t 2 cos i 2 sin j (5)
4 4

, ( )
. D

L t
xD cos cos
4 4 (6)
3L t
yD sin 3 sin
4 4

t t
rC t cos i 3 sin j (7)
4 4

) B, ,
().
.
. ,
. ,
x
0 / 2 . 1 cos 0 , 1 A 0 ,
4
( )

4 xA 0 (8)

38
 2, , ,
, , ,
.
: 4 ().
B

0 yA 4 (9)

B 4.

2.27
2.26.

C

xC y
cos ; C sin (10)
2 2

(
),

xC2 yC2 2 2 (11)

() (,

2
) ( : x x* y y* R 2 ,
2

x , y - , ).
* *

2 xC 0
(12)
0 yC 2

().

39
 2, , ,
, , ,
.
()

xD2 yD2
1 (13)
1 32

() ( :
x x y y
* 2 * 2
1 ). ,
a2 b2
, ,
.

) :

t
v A rA x Ai sin i (14)
4
t1 . ,
t1
t1 2 . ()
4 2

v A 2 1i (15)

():
.
1 /.
B

v A 2 1i (16)

2.14. AB L
( ),
.
.

t2
t .
4

0, .
, .
.
2.28

2.15. AB L R 2

R.
B
O .


C. 2.29.

40
 2, , ,
, , ,
B V.
aka C .

2.16..
x y
t :

xt b t ,
yt c t ,
m
b c .
s
, b c 1m / s : 2.30.

) , ;
) (, )
;
) ;
) ;
) ,
() x1 y1
? ?
.

2.17. y kx 2 / 2 :
xt 2 sin t .
k h 2 2 x
. k 3 / 4 s .

2.18. :

xt 2 sin t ,
yt 2 cos2t .

,
x .

2.19. A v0 30 m / s
() . L 80 m ,
v1 10 m / s . ( ) ,
.

2.20. .

. ,
B
a1 .
2.31.

41
 2, , ,
, , ,
.
B T1 . :
) o A B;
) B C, B C
D, D RD

2.21.
(,
).

,

. L.

(
).
, 2.33.
t

2.32. .

) ;
g
) t A sin t , A g (g je
L
) ,
M. ?

2.22. a
R.

,
T1 ,

2.34.
T2 . T1 T2 .
,
.
R . : T1,T2 R .

2.23.
t t
xt 4 sin , yt 3 sin .
2 2
.
=6 s

42
 2, , ,
, , ,
2.24.


AB

v.
B


R 2.35.

. a-t (
, . B).
1
BC ( )
Rk

t .
v
AB v BC
v, C
R.
(
C, B)

2.25. :

v x 2t , v y 1 t 2 .

.
.
?
x ?

2.26. :
xt t 2 2t 3,
yt t 1.
.
y
.

2.27.
.
.
. 1 2.36.
. 2
. 3,
,
.

43
 2, , ,
, , ,

2.37.

? .

2.3.

, . .
, B ( 2.6.2)). ,
B . ,
(
2.6.1)
I II. I je

I .
B (
B) (
)

I. B Slika 2.37.
( )
.

(
B) ( ),
( ). ,
( 2.6.2)

rB / O rA / O rB / A (2.40)

: e rB / O B .
,

rB / A (
).

44
 2, , ,
, , ,

2.38.

d drB / A
vB / O v A / O rB / A v A / O rB / A (2.41)
dt dt Ax1 y1z1
B
. .

vB / A B
A x1 y1 z1 .
.
,
A x1 y1 z1
., . .

. rB / A

A x1 y1 z1 , . rB / A .
.. A x1 y1 z1 , .

rB / A .

2.28. ,


: vA 6 m / s vB 4 m / s .
II I,
?

: vB / A 2 i m / s 2.39.

,
(2.6.2).

45
 2, , ,
, , ,
d
dv A / 0 d drB / A drB / A
aB / O rB / A
dt dt dt Ax1 y1z1 dt dt
(2.42)
dvA / 0 d 2 rB / A drB / A d drB / A
rB / A rB / A
dt 2
dt Ax1 y1z1 dt dt dt Ax y z
1 1 1

B

a B / O a A / O aB / A Ax1 y1z1 2 vB / A rB / A rB / A (2.43)
, B ,
.

a B a A ar acor a a (2.44)

2.29: 1
: x1 t 2 t 2 mm .
x1 ,
. 1 2.
2, x2 t 1/ 2t 2 . x2
1, . 2
. .

2.30. 1,
2 2.

2.31.

. 2.
2
( ),
v1 2 m / s a2 1m / s , .
2 1 , v12 2 m / s a12 2 m / s .
2 .

2.32.
L 1m




t t s 1 .
3

46
 2, , ,
, , ,

s t 12.5 t 2 cm .
.
.

2.33.
R 25 cm .
R t2
s t .
12

xt b t 2 .
b 10 cm / s 2 .
t1 2s .

2.34. R 30cm

1rad / s .
v0 25 cm / s .

( )
.

2.35.
,
.


,
.
,
,
0 0 .
. 0
0 .
0 , . L.
, .

47
 2, , ,
, , ,

3.

3.0.

( )
(, ...) ().
e ,

, . , .
.
, ( )
.
, ,
.

degrees of freedom - DOF.

( )
3.1
(I)
(II) g ( 3.1).

I II.
. ,
( )
().
, II
. ,

()
.
3.2 ,
3.2 7
(), .
. ,
? ,
B ?
5 ? ,
B, 4, 5, 6 7
1, 2 3, 5, o
, .
, . , ?
.
, , ( 3.3).
, .

48
 2, , ,
, , ,
3.1.

6.
. ,
.
. ,
6 . .
( 3.3,
) ( , ) ( AB)
.

.


,

( )
, .

,
,
(I), 3.3
II. I II 6.
, 6 () a
( ) . .

, I II
, I II. I
II, > 0. .
. , (
1-)

.

,
:

= 6 (3.1)

,
, , .
.

0. : .
, I II
, . , ,
.

49
 2, , ,
, , ,

1. ():

I

II ( 3.4) ,

I,
II. ( )
I
()
II. ,

I II. ,
3.4

. ,
. . ,
, . (
3.1) 6 .
5 (2 + 3 ), = 6 5
=1.

,
,


.
, 3.5
, ,
, , = 1. ,
,
(1).

3.5 3.6
,
. ,
3.5

40 mm.

3.6

50
 2, , ,
, , ,

2. . (. pin)

. ,

,

, .

(Z),
,
. ,
= 6 (3+2)= 1.
, , (
), -.

3. -+ .

,
- ()
,
,
.
(
: sliding pin)
=6 4 (:
) = 2.

3.8

4.

.


. ,

,

. 3.9

. ,
. ,
, = 6 3 = 3.

51
 2, , ,
, , ,
).
ball and socket.

5. . (ball in grove) = 6 2 = 4.

6. . .
= 6 1 =5.

3.2.

,
. ,
, .
, (
), . ,

. , -+ ,
,
.
3.8 ) .
( -+ )
.
= 2.

, 3 .
,
. ,
,
( )
,
( 3.10).
, AB.

( x A y A ), ,
B
.

3.10

1. -. 3.11 ) .
II.
, ( ,
, ), II.
, II, I
II I .

52
 2, , ,
, , ,

1 . , z
, . = 2,
=3-2=1. = 1,
( x A ) I II .
x . ,
.

3.11

2. . 3.11 ) II
.
. .
II (
z ). I
II = 1. .
3.11 ).
.

3. -+ .
3.12 )
2 I
II. , = 31=2.
)
.
.

3.12

53
 2, , ,
, , ,

1 ( ): 3.13 a) AB L
xOy . )
AB .
: x A , y A .

3.13

)
().
-+ ( ).

( y A
. () 1. ,
=3-=3-1= 2.

)

(
),


,
. ,

-
+,
,
,

. =3-(1+1) = 1.
, ,

54
 2, , ,
, , ,
. , ,
.

2 ( ): , )
C .

3 ( ): 3.14 ) L
. 3.14 ),
.
.

3.3. -

,
.
, .
.
() ,
.
.
,
. , ,
.

. , N
, ( ) 6N. ,
.
6N, , .
, 6N, 3N. ,
,
= 2 6 3 = 9. , = 2
* 3 2 = 4 ( , ,
, 2).

4 AB DE

.
: 3.15 )
1
2
; 3.15 )
B.

( )
. ( ) 3.15

, : 1. ; 2. .

55
 2, , ,
, , ,
, ,
.

: ). 2 .
3 . .
- ( ) 2
. , = 23 2 =4.
,
( ) , 4.
, :
(2 ) D (2);
(2), 1
D;
...

: .
,
. .
= 4,
,
4. ( = 4) .
. , D
( = 2+2 =4).
D...
), = 23 2 =4. ,
) -,
.
). ,
( D),
.

5. AB DE
. ( 3.16)
(-+),
. ?
D ,
?
?

. 3.16
, =2()3 - 1()(1 )
= 5. ( 3.17 ) D,
= 23-(11+22) = 1. , 1
.

, ,
5 .
. ,
D, ( 3.17 )
). .

56
 2, , ,
, , ,
.
( 3.17 ) -1,
.

3.17

6. 3.18

B D .
.

1.
?

3.18

2. (
), .
3. 2 3 1?
4. 1 ( 1
B), 2 3
1? ?

1. . ,
. , ( 2 ).
, = 33 22 = 5. , 5 .

2. (
,
)


5.

(3 )
(
),
(

57
 2, , ,
, , ,
3.19).

3. 2 3
1 : = 23-22= 2.

4. 2 3 ( 3.20)
1 1: 2 () 3 () 3
() 2 () = 0;
: = 3 () 3 () 3 () 2 ()
= 3.

4.

. ,
0.
: 3
1, 2, 1
2 3. , 3.20

( )
. ,
,
, ( 3.20).
,
. .
,
.
, , .

7. 3.21 ) 5
. .

3.21

: 5 , 4 .
, = 53 - 42=7!! , ? : .
,
(4 5) . ,

58
 2, , ,
, , ,
1, 2 3.
, ,
() 3 . ,
3.21 ),
ABC. , 4 5
, ,
, 3.21 ).
3.
7?

B C

. ,
.
, , .
, C.
1 3. B. 3.22
,
3 .
. , 4 5
D
1, 2 3. ,
, 4 6 . = 5
()3 () 6 ()(2 ) =3.
, ,
. ,
, , .

1.

7.
, 3.2.

.
:
7 . 3.23

( ) : =7
() 3 () 9 () 2 () = 3.
B
.

3.23( B).
(2 ) B (1
), , .
.

59
 2, , ,
, , ,
5, : =6 () 3 ()
7 () 2 () = 4. ( 5),
, = 1.
, .

( 5,
), , B,
( ). ,
.

8 ( ) ( 3.24
3.25 )
.

()
.

.

8
( 3.26 ) .
,
3.24
( 3.26 ). 3.26 )
, S I S II .

3.25
3.26 ) D
1 2 ( B),
C. 3,
. 3 .

( ).
, S II S I .
, S II DC
. , 3 (1. 2 DC)
S I
. , = 33- (42) = 1.
1 2 , ABD BCD
. B
S I S II .

60
 2, , ,
, , ,

3.26

3,
D B .
. ,
3 .
, 3
. . (
) ( 3a )
( 3b ) . ,
- ( ) 2.
: 1 2, () DC,
3a 3b . 6 1 -.
6 D B (
, 2 ).
, : = 53-(62+12)=1.
.
B D .

61
 2, , ,
, , ,
9. ( ): :

62
 2, , ,
, , ,

4.

4.0. .

4.1.

,
. , ( )
. ,
, . .
4.1 ,
AB const .
.
. ,
.

4.1 B.
.
, 4.1 2.38. 2.38,
2.3, , B
. ,
2.3.

4.1

, Oxyz Ax1 y1 z1
. ,

Oxyz , .
.

. , .
. ,
, x, y z,

. ,
. , ,

63
 2, , ,
, , ,
,
.

.

v a

. ,
,
.
. ,
, ,
.

2.3,
. , (2.41)

d drB / A
vB / O v A / O rB / A vA / O rB / A v A / O rB / A (4.1)
dt dt Ax1 y1z1

drB / A
(4.1) 0 ,
dt Ax1 y1z1
. ,
:

vB / O vA / O rB / A v A / O vB / A (4.2)

(4.2)
:

vB / A B .
. ,


vB / A rB / A sin , rB / A (4.3)

vB / A rB / A ,
.

vB / A , . vB / A rB / A .

, (2.43)
B,
,

aB / O a A / O rB / A rB / A (4.4)

, (2.43) a
B / A Ax1 y1 z1
2 vB / A
B.

B : 1. a A / O - ; 2. rB / A -

64
 2, , ,
, , ,
B

. rB / A ( v B / A ); 3.

rB / A - B

. a AB 2 .

rB / A B .

4.2.

,
, .,

v A t t .. .
. ,

v A t 0 t 0 , .

v A t 0 t 0 , .

(4.2), t 0 ,

vB v A , . . ,

v A t (
) ( ).

v A t 0 t 0 , .
:

1. ,
. ;

2. ,
.
.

v A t 0 t 0 , :

1. v A 0 ; .

t ,
.

2. v A 0 , .

3. vAt t ,
.

65
 2, , ,
, , ,
4.1.

vA
1. =0 =0 -

1.v A
2. 0 =0
2.v A

3. =0 0 1.

2.


4. 0 0 v A .

v A

v A

: , .

4.3.

:
,

v A t 0 t 0 . (4.5)

:


.

,
. (
)

..,
4.2.


.

i1 , j1 k1 , 4.2
. ,
.. . (2.35)

0 . (

, i1

, ., i1 ). ,

, , , ., v A t 0 . (4.2)
(4.4) B

66
 2, , ,
, , ,

vB vA , (4.6)

aB aA . (4.7)

, (4.6) (4.7)
.

, 4.1. ,
, . ,
.

, , ,
.
, (1, 2 3,
).

4.1 ( )

.

a A 30 cm / s 2
. B D t1 1s ,
. .

Re: .
() -
= 2. , () 1
. ,
. , ,
. , (
) , (
) .
, . .

cm cm
a A 30 const. v A t a Adt a A t C1 v A t 30 t (1)
s s

C1 0 ,
( ). (1),
, B D t1 1 s v A 1 vB 1 vD 1 30 cm / s .

.

67
 2, , ,
, , ,
4.2 (
)
:

xt R sin t ,

s 1
. x
- .
x0 v0 : x0 x0 , v0 v0 . :
) R x0 v0 ;
) x0 1mm, v0 1mm / s 1 s 1 x t .
) v x R .

4.3 ,
.
a t V ( ),
.
a 1m / s 2 , V T 3s . ,

4.4 ( )
.
AB
.
:
1
mm
vB 2 sin t s . (1)
4

68
 2, , ,
, , ,
t1 1 s .
.

: ,
. . : ,
3,
. ,
1,
-,
. 2
,
. , .
(: ,
). (
) .
( ),
( -, 2).
,
. , ,
.
-+ ,
, .
=1, ( ) 2.
,
( 1). : 1
; 1 -+ (
); 1 -+ . ,
= 23 (12+11+11)= 2.
= 2,
.
, (
vB ).
B . , B
, ( )
. ,
( ) , 3
. , AB
.
.
(1)
t1 1s

vB 1 v A 1 2 mm / s (2)

aB vB cos t ; ( B,
2 4

, . a at ; an 0 ); t1 1 s

69
 2, , ,
, , ,

2 mm
a B 1 a A 1 2 (3)
4 s

,
.
,

.

4.5 r
R.

v0 .

vt g sin ,

OC , g
. AC .
( ) 45 .
.

4.6 AB, CD
. L.
b d.
B D. ,
. ,
. .



.

70
 2, , ,
, , ,
4.4.

:



.

:

.

4.3

(
) O . .. Oxyz

4.3. z ,

. .. Ax1 y1 z1 ,
z1 z. z ( z1 ), x1 y1
. x1 y1
x, y. , () , .
t . t .

,

B . rB / O (

..) rB / A ( ..) , .

rB / O rB / A . (4.8)

(4.2), B
, =

vB / O rB / A rB / O . (4.9)

(4.9), B ( 4.3)

vB r sin , r d , (4.10)

d B
. (, B,

rB / O r ). , ,
d ( ),
,
( B O ).
.

71
 2, , ,
, , ,
, . (4.9)
.

r , .
,
( 4.4),
, . , (4.10)
( d 0 ) , , .

(4.4), a A / O 0

aB / O rB / A rB / A r r (4.11)

(4.11),
, (
4.4). (4.11)

at r sin d , (4.12)

.
B z .


.
.
0 ( ),
.

an 2 d . (4.13)

an
( 4.4)
.
0 .
: ,
, ;
,
, .

4.4. 4.4

B. B (
)
.
4.3 4.4 d.
( 4.4 ). ,

72
 2, , ,
, , ,
.
.

2.2.2 (
)

.
, s,
.
4.4. s: s d (
). ,
, .
s 2 d 2 2
: v s d d ; an d 2 ; at v d d . (4.14)
Rk d
4.4 ),
.
, .
.
.
( ) ().
(), ,
,
.

4.7. ( )

. Friction Pendulum Bearing.
. 4.6
, .

4.5

1. Pendulum (

).

73
 2, , ,
, , ,
. ,
. ,
( ) ,
.

2. 2, (
) . ( )
. .
B
, .
B ,
( 1. ).

3.
B . AC BD
,
.

. .
,
( Friction
). , .

4. 4. . ,
.
, .
, (
). ,
( ).
, .
( )
,
.

,
:
. , ( 4.)
AC BD, B.

4.8.

.

.
, :

74
 2, , ,
, , ,
) ;

) , A A ,
x y;

) , ?

4.9 AB DE

( + ).
. AD L .
AB L, DE 3/2 L. e
B E,
d . ,
.

4.10.
,
.


,
.
,
,
0 0 .
. 0
0 .
0 , . L.

4.11.
,
,
.

75
 2, , ,
, , ,
4.12. 800 mm
1345 /. f
(
, .
1
f Hz ).
T
o .
?

4.13 ,
.
120ob / min . 10 min?

4.14 R 1 / 4m .
2 m / s . ?

4.15 2m . 20 s
, 600 . ,
15 s , 30 s 1 .
20 s.

4.16 , ()
,
.
(
)


3g
0 ,
2L
g . ,

30 . , B .
L 4 m .

4.17 ABCD a) ( )
, . .

4 ,
). , AB
2s 2 ,

76
 2, , ,
, , ,
a) AB 30
;
a) (
CD, L 3m );
) ,
B B1
).
) ?

4.5.

:

.

:
.

xOy ( 4.6. ).
x y .
( 4.6. )).

4.6.

z1 .. , z1

z . z1 , k1 ,

k1 0 ( ) k1 , .
.

4.7. x1 x.
,

77
 2, , ,
, , ,

k . (4.15)

(4.15)
.

, ( rA / O ).
B A.

, rB / O B
..


rB / O rA / O rB / A , (4.16)

rB / A B ..

, rB / A
( ,
2. ).

(4.16) (4.2)

vB / O vA / O rB / A v A / O vB / A . (4.17)

, . ,
, (4.17)
. , (4.17)

.
, ,
(4.4), .

4.5.1.

(4.17), .,
B ,
AB,

vB cos v A cos . (4.18)

B
AB, 3. 4.8.

4.5.2.

,
.
. , .

78
 2, , ,
, , ,
Pv . (4.17),
B

v A vPv v APv , v A vPv APv , v A v APv AP v
. (4.19)
vB vPv vBPv , vB vPv BPv , vB vBPv BP v

,
.
4.9
:

4.9

4.5.3. ()

( 5),

,

vE vD . (4.20)
4.10.

,
. ,

, .

.

,
,
.

vC vPv vCPv vCPv (4.21)
4.11

79
 2, , ,
, , ,

vCPv vC r (4.22)

4.18. AB L
,
.
() , :
) B
;
) 2 m/s
=30, B
.

4.19. 2a ,
, . ,
v A . v A , a
:

) ;
) C (
);
) B ( ).

: : v A , a .
vA vA
: ) ; ) vC ; ) vB v A cot
2 a sin 2 sin

4.20. ( 2015) AB
L
A B
,
, .
I II

. ,
I,
45.
II, 45. e , .
v A v B ,
. : L, .

: v A vB tan ; I) 45 v A vB ; II) 45 v A vB .

80
 2, , ,
, , ,

4.21.
L 4m .

. B
.
30
.
0 0 .
) ,
B a AB ,
60 ;
) B.

4.22.
R 5 cm .

xt 10 cost mm .
,
.
:
) ;
) , B

t1 s .
4

4.23. ( ,
,
B)
Z
. AZ
ZB, B AZ
30 .

, . AZ x .
2
AZ, AZ 1s const .

4.24. ABCD 3.5 ( 3)

, . ,
BC L=3 m .
EC DC
ABE 1 s 1 .
,
. AB DC L .
B E.

81
 2, , ,
, , ,
4.25.
, :
) ,
) .

4.26. 1 1 ,

2, . BPv2 b1
CPv2 b2 ( Pv2
2). :
) 3
;
) 3
,

B, drB .

4.27. l1 , l2 l3
, .
drB
B,
C. drB ,
AB DC
D, l1 , l2 , l3 .
D . ,
l1 l3 l2 a , C ?

a sin l3 sin
: drC drB ;
a sin l1 sin

4.28



: OAB

,
AD BD,
,
BD. , . .
, drA ,
D

82
 2, , ,
, , ,
) ). (
). D ,
?
drDa )
: ) drD 3 drA ; ) drD drA 3
drDb)

4.29 1 m
. ,
:
v B 2m / s, v A 1 m / s ,
.
, C.

4.30.
a 1 m
,
:
v A 1m / s ,
,
B, .
, C.

4.31. .
, AB d.

83