Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Sveucilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva Elementi automatizacije procesa
Zavod za automatiku i procesno racunarstvo Predavanja - PLC
Programirljivi logicki kontroler

PLC
1. Uvod
2. Komponente
3. Programiranje
4. Operatorsko sucelje
1
1. Uvod
Klasicni sustavi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale
komponente) spojeni icama
problemi pogreke u logici upravljanja => prespajanje ica,
promjena upravljacke funkcije => prespajanje ica,
dodavanje novih komponenti => prespajanje ica.
Dokumentiranje,
dijagnostika,
kopiranje aplikacija ...
2
PLC racunalo za industrijsku primjenu
pogreke u logici upravljanja => promjene programa,

promjena upravljacke funkcije => promjene programa,
dodavanje novih komponenti => promjene programa i oicenja.
Dokumentiranje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !
Povijest
kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller
(MODICON)
MODICON 084 4 bita
1973 MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi
80-e => smanjenje velicine, programski standardi
90-e => IEC 1131-3 standard, vii programski jezici
3
PLC izgled, unutranjost i nacin rada
4
2. Komponente
Modularnost najznacajnije svojstvo PLC-a,
dodavanje modula ovisi o funkcijama koje treba obavljati PLC.
5
6
Ulazno/Izlazni (I/O) moduli Y] DL] P HX3 / & -a i upravljanog sustava

diskretni I/O logicki signali (granicnici, tipkala, sklopke, ...)
kontinuirani I/O analogni signali (mjerni pretvornici, osjetila, ...)
Logicki (diskretni, digitalni) ulaz
Analogni ulaz
7
Logicki (diskretni, digitalni) izlaz
Analogni
izlazi
8
Logicki izlazi
Logicki ulazi
9
A/D pretvorba
analogni ulazi
A/D pretvarac
Period Trajanje
diskretizacija pretvorbe
aliasing
10
Komunikacijski (COM) moduli Y] DL] P HXXSUDYO

MD ckih komponenti
sustava (PLC <-> PLC, PLC <-> PC)
PPI
MPI
ProfiBus
LAN

11
3. Programiranje
PLC
Serijska
komunikacija
Razvojni
alat
PC
12
pristup
programiranju
zahtjev za
prekid
razlicita trajanja ciklusa
13
ciklus odreden brojem i

vrstom instrukcija
ciklus odreden od
strane korisnika
(ne ovisi o broju i vrsti
instrukcija)
Twido
2-150 ms
14
Organization Blocks
(Simatic)
-pokretani prekidima,
-vremenski prekidi,
-hardwareski prekidi,
-dnevni prekidi,
- ...
15
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
Main (OB1) samo dvije mree

1) inicijalizacija sustava,
2) poziv subroutine upravljackog alg.
subroutine loop
16
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
special memory byte 34 generira
system event ;
inicijalizacija vremenskog razmak izmedu dva uzastopna
interupta eventa definira se u ms;
SMB34 = 100 event 10 generira
se svakih 100 ms
interupt CYC_int, definiran od

strane korisnika, povezan je s
eventom 10;
po eventu 10 izvri se CYC_int
17
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
CYC_int interupt
postavljanjem bita Scan_ON

omogucuje se izvravanje
upravljackog algoritma
SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON
18
Tipovi podataka
19
bit => I100.0 ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),

Q100.0 izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu),
V100.0, M100.0 memorijski bit (privremeno spremanje
informacije),
SM0.0 sistemski bit (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %M0, %I100.0, %S0
byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),

QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima),
VB100, M100 - memorijski byte (privremeno spremanje
informacije),
SMB100 - sistemski byte (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %MB100
20
word => IW100 - ulazna rijec (veza prema analognim ulazima),

QW100 - izlazna rijec (veza prema analognim izlazima),
VW100 - memorijska rijec (privremeno spremanje
informacije),
TWIDO - %MW100, %IW100
double => VD100 - memorijska dupla rijec (privremeno spremanje

informacije),
TWIDO - %MD100
- direktno adresiranje
- indeksno adresiranje (pokazivaci)
21
%MB0 sadri %M0, %M1, %M2, ... , %M7

%MW0 sadri %MB0 i %MB1
%MD0 sadri %MW0 i %MW1
22
Simbolicko adresiranje tablica simbola (Symbol table, Symbols)
naziv opis
adresa
varijable varijable
varijable
23
Pisanje programa razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ...)
Konfiguriranje hardware-a
promjena tipa PLC-a

ubacivanje, podeavanje i
brisanje dodatnog I/O modula
podeavanje funkcija ulaznih
signala
podeavanje funkcija izlaznih
signala
mapa podeenje ulaza i izlaza
podeavanje komunikacije
...
24
25
Osnovni razvojni jezici
Ladder diagram
FBD function
block diagram
STL statement list
26
Ladder dijagram
- osnovni entitet programa je mrea (rung, network)
energija
informacija
izvodenje programa:
- mrea se sastoji od simbola koji 1. odozgo prema dolje, mrea po mrea
predstavljaju instrukcije i 2. odozgo prema dolje u mrei
upravljacke komponente
3. slijeva na desno u mrei
27
Primjer pritiskom na prekidac, pali se lampica
28
Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu
radni kontakt izlazni svitak
mirni kontakt invertirani izlazni svitak
uzlazni brid SET
silazni brid RESET
29
osnovne logicke operacije u ladder dijagramu
Q0.0 = I0.0 AND I0.1
Q0.0 = I0.0 OR I0.1
Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)
30
Ostale operacije u ladder diagramu

- aritmeticke operacije zbrajanje, oduzimanje, moenje, ...
- operacije pridjeljivanja i konverzije byte u word, word u double, ...
- operacije usporedbe >, <, =, ...
- operacije pomaka u lijevo, u desno,
- operacije tijeka programa subrutine, skokovi, prekidi,
- operacije i funkcije definirane od strane korisnika
Simbol pravokutnik s ulazima i izlazima
31
Primjer - funkcija definirana od

strane korisnika,
histereza (STEP 7)
programski
kod
simbol
32
Timer (TwidoSoft)
vremenski releji
nacini rada: TON (zakanjeli uklop), TOF
(zakanjeli isklop), TP (treptajuci)
vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1
min
%TM oznaka vremenskog bloka
n broj vremenskog bloka
64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido
128 (n=0 do 127) za ostale
%TMn.P predpodeena vrijednost

%TMn.V trenutna vrijednost
%TMn.Q stanje izlaznog kontakta
33
TON TOFF
TP
34
Counter (TwidoSoft) ulazi:

- %Cn.R ponitavanje brojaca
- %Cn.S podeavanje na
predpodeenu vrijednost
- %Cn.CU brojanje gore (UP)
- %Cn.CD brojenje dolje (DOWN)
izlazi:
- %Cn.E underflow (promjena
%Cn.V iz 0 u 9999)
- %Cn.D dosegnuta predpodeena
16 brojaca vrijednost, %Cn.V = %Cn.P
funkcije brojanja - %Cn.F overflow (promjena %Cn.V
gore i dolje iz 9999 u 0)
%C oznaka brojaca
- %Cn.P predpodeena vrijednost
- %Cn.V trenutna vrijednost brojaca
n broj brojaca
35
Primjer priprema smjese (opis procesa)
pumpa A pumpa B
Koraci procesa:
A B
1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A,
mjealica mjerila razine 2. Punjenje druge polovice

-pun
-napola pun
spremnika sastojkom B,
-prazan
3. Mijeanje smjese 120 s,
4. Isputanje smjese iz
spremnika.
ventil
36
Primjer priprema smjese (opis procesa)
37
Primjer priprema smjese (pridjeljivanje procesnih signala I/O

modulima PLC-a)
pumpa A pumpa B
I0.0 spremnik pun
A B
(h = H_max)
I0.1 spremnik napola
Q0.0 Q0.1
Q0.2 pun (h = H_mid)
I0.0
mjealica mjerila razine I0.2 spremnik prazan
I0.1 -pun
-napola pun (h = H_min)
I0.2 -prazan Q0.0 pumpa A radi
Q0.1 pumpa B radi

Q0.3
Q0.2 mjealica radi
ventil
Q0.3 ventil otvoren
38
Primjer priprema smjese (simbolicko adresiranje)
I0.0 H_max
I0.1 H_mid
I0.2 H_min
Q0.0 PMPA_ON
Q0.1 PMPB_ON
Q0.2 MIX_ON
Q0.3 VLV_ON
39
Primjer priprema smjese (programiranje)
1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
40
2. Punjenje druge polovice

spremnika sastojkom B.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
41
3. Mijeanje smjese 120 s.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
42
4. Isputanje smjese iz
spremnika.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
43
A pumpa A pumpa B B
Q0.0 Q0.1
Q0.2
I0.0 mjerila razine
mjealica
I0.1 -pun
-napola pun
I0.2 -prazan
Q0.3
ventil
Napomena:
Program ne sadri dio vezan uz postavljanje
sistemskih bitova o kojima ovise stanja izlaza u
slucaju iznenadnog prekida rada (nestanak
napajanja), kao ni dio vezan uz otkaz mjerila
razine, pumpi i ventila.
44
Unos programa
TwidoSoft
STEP 7 - MicroWin
45
- optimiranje programa Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,

- prijevod programa (compile, analyse),
- transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload),
- pokretanje programa (run) status PLC-a
Twido
Simatic
46
Provjera ispravnosti rada programa (debug)
-trenutna stanja varijabli (memorijskih lokacija PLC-a)

animation tables, status charts, variable tables
STEP 7 - MicroWin
Upis nove
vrijednosti
- forsiranje
TwidoSoft
47
Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promjena

=> stanja ulaza i izlaza ?
-automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja
=> stanja ulaza i izlaza ?
Pokretanje programa odredeno je vrstom PLC-a i nacinom na koji je restart

definiran u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi).
-hot restart program nastavlja tamo gdje je stao prije prekida,

podaci sacuvani u memoriji
-warm restart program pocinje iz pocetka, podaci sacuvani u

memoriji
- cold restart program pocinje iz pocetka, podaci izbrisani
48
49
50
4. Procesno sucelje
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition
sustav za prikupljanje, prikazivanje, pohranjivanje i
upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima,
prikupljanje podataka komunikacija s perifernim upravljackim jedinicama (PLC),
prikazivanje podataka zaslon osobnog racunala ili panel; prikaz podataka u

grafickom (bar graf, trend) ili numerickom (brojcano
polje) obliku; graficki prikaz dijelova procesa,
pohranjivanje podataka baze podataka; dnevni, mjesecni, godinji izvjetaji,
upravljanje podacima pretraivanje; veza prema drugim aplikacijama i prema

vioj razini upravljanja.
51
mrena konfiguracija SCADA sustava

SCADA sustavi na tritu
WinCC
ABB Master
Siemens Protool
Siemens Protool/Pro
Wonderware InTouch
FactoryLink
SoftPLC VIEWpoint
Citect
Fix
Rockwell (Allen Bradley) RSView
AFE
FLS ECS
...
UNIX Windows
52
Procesno sucelje - nekoliko razina

a) operatorsko sucelje (operator interface)
- omogucuje operateru pracenje i mijenjanje pojedinih
procesnih velicina i stanja sustava putem grafickih i
numerickih objekata,
b) sucelje za odravanje (maintenance interface)
- omogucuje detaljno pracenje procesnih velicina (I/O) i
stanja sustava (log files); dijagnostika i otklanjanje
kvarova (alarmne liste),
c) ininjersko sucelje (comissioning interface)
- omogucuje podeavanje parametara i konfiguriranje
sustava; najvii prioritet zatite.
d) poslovno sucelje (management interface)
- omogucuje analizu i planiranje proizvodnje
53
stari sustavi
novi sustavi
54
Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje
55

biblioteke grafickih objekata
(drag&drop princip)
svojstva grafickog objekta (trend graf)
56
zadana status regulatora

vrijednost (BOOL tag) - read
naziv procesne
procesne varijable
varijable
(lable)
izmjerena vrijednost
procesne varijable
(REAL tag) - read
%MW100 tlak_MV tlak_MV_scd

adresa simbolicka SCADA tag
adresa SCADA objekt
57

promjena statusa
naziv regulatora
regulatora (BOOL tag)
read / write
promjena zadane
vrijednosti
(REAL tag)
read / write
58
trend - prikaz varijable u vremenu
59
b) sucelje za odravanje (maintenance interface)
Primjer - Win2000
log file nakon prekida rada SCADA sustava
pokrenute
aplikacije
sistemske
poruke
vrijeme
zaustavljanja
aplikacije
60
c) ininjersko sucelje (comissioning interface)
pristup zaticen zaporkom
-podeavanje parametara
regulatora
-konfiguriranje sustava
-odredivanje parametara
procesa
61
d) poslovno sucelje (management interface)
Dnevni
izvjetaj
62

Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveucilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva Elementi automatizacije procesa

Zavod za automatiku i procesno racunarstvo Predavanja - PLC

Programirljivi logicki kontroler

PLC racunalo za industrijsku primjenu

pogreke u logici upravljanja => promjene programa,

Dokumentiranje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !

PLC izgled, unutranjost i nacin rada

Ulazno/Izlazni (I/O) moduli Y] DL] P HX3 / & -a i upravljanog sustava

Logicki (diskretni, digitalni) ulaz

Logicki (diskretni, digitalni) izlaz

Komunikacijski (COM) moduli Y] DL] P HXXSUDYO

razlicita trajanja ciklusa

ciklus odreden brojem i

Main (OB1) samo dvije mree

interupt CYC_int, definiran od

postavljanjem bita Scan_ON

SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON

bit => I100.0 ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),

TWIDO - %M0, %I100.0, %S0

byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),

word => IW100 - ulazna rijec (veza prema analognim ulazima),

TWIDO - %MW100, %IW100

double => VD100 - memorijska dupla rijec (privremeno spremanje

- indeksno adresiranje (pokazivaci)

%MB0 sadri %M0, %M1, %M2, ... , %M7

Simbolicko adresiranje tablica simbola (Symbol table, Symbols)

Pisanje programa razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ...)

promjena tipa PLC-a

Osnovni razvojni jezici

STL statement list

Primjer pritiskom na prekidac, pali se lampica

Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu

radni kontakt izlazni svitak

mirni kontakt invertirani izlazni svitak

uzlazni brid SET

silazni brid RESET

osnovne logicke operacije u ladder dijagramu

Q0.0 = I0.0 AND I0.1

Q0.0 = I0.0 OR I0.1

Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)

Ostale operacije u ladder diagramu

Simbol pravokutnik s ulazima i izlazima

Primjer - funkcija definirana od

%TMn.P predpodeena vrijednost

Counter (TwidoSoft) ulazi:

Primjer priprema smjese (opis procesa)

mjealica mjerila razine 2. Punjenje druge polovice

Primjer priprema smjese (opis procesa)

Primjer priprema smjese (pridjeljivanje procesnih signala I/O

Q0.1 pumpa B radi

Primjer priprema smjese (simbolicko adresiranje)

Primjer priprema smjese (programiranje)

Primjer priprema smjese (programiranje)

2. Punjenje druge polovice

Primjer priprema smjese (programiranje)

3. Mijeanje smjese 120 s.

Primjer priprema smjese (programiranje)

- optimiranje programa Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,

Provjera ispravnosti rada programa (debug)

-trenutna stanja varijabli (memorijskih lokacija PLC-a)

Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promjena

Pokretanje programa odredeno je vrstom PLC-a i nacinom na koji je restart

-hot restart program nastavlja tamo gdje je stao prije prekida,