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Introduccin a la
robtica
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Introduccin a la
robtica
Revisin tcnica:
Jorge Eduardo Aguirre Aguilar
Francisco Javier Sandoval Palafox
Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica
Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey
Campus Estado de Mxico
INTRODUCCIN A LA ROBTICA
1234567890 109876543210
Dedicado a
Los estudiantes de la India
Contenido
Sobre el autor x
Prefacio xii
1. Introduccin 1
1.1 Historia 1
1.2 Robots 5
1.3 El uso de robots 8
Resumen 13
Ejercicios 13
Ejercicios basados en la web 13
2. Robots seriales 14
2.1 Subsistemas de robots 14
2.2 Clasificacin de robots por aplicacin 24
2.3 Clasificacin de robots por sistema de coordenadas 24
2.4 Clasificacin de robots por su sistema de potencia 29
2.5 Clasificacin de robots por el mtodo de control 29
2.6 Clasificacin de robots por mtodo de programacin 30
Resumen 30
Ejercicios 31
Ejercicios basados en la web 31
Contenido vii
3. Actuadores 32
3.1 Actuadores neumticos 33
3.2 Actuadores hidrulicos 36
3.3 Actuadores elctricos 38
3.4 Seleccin de motores 49
Resumen 50
Ejercicios 51
Ejercicios basados en la web 51
4. Sensores 52
4.1 Clasificacin de sensores 52
4.2 Sensores internos 53
4.3 Sensores externos 62
4.4 Sistema de visin 66
4.5 Seleccin de sensores 72
Resumen 74
Ejercicios 75
Ejercicios basados en la web 75
5. Transformaciones 76
5.1 Arquitectura de robots 76
5.2 Posicin de un cuerpo rgido 83
5.3 Transformacin de coordenadas 92
5.4 Los parmetros de Denavit y Hartenberg (DH) 100
Resumen 109
Ejercicios 109
Ejercicios basados en MATLAB 110
6. Cinemtica 112
6.1 Anlisis de la posicin directa 113
6.2 Anlisis de la posicin con cinemtica inversa 121
6.3 Anlisis de velocidad: la matriz jacobiana 130
6.4 Velocidades de eslabones 133
6.5 Computacin jacobiana 134
6.6 Jacobiano usando el DeNOC 138
6.7 Singularidad 142
6.8 Anlisis de aceleracin 143
Resumen 144
Ejercicios 145
Ejercicios basados en la web 145
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viii Contenido
7. Esttica 146
7.1 Balance de fuerzas y momentos 147
7.2 Clculo recursivo 149
7.3 Pares de torsin equivalentes 151
7.4 El papel del jacobiano en la esttica 157
7.5 Elipsoide de fuerza 161
Resumen 162
Ejercicios 162
Ejercicios basados en MATLAB 162
8. Dinmica 163
8.1 Propiedades de inercia 164
8.2 Formulacin de Euler-Lagrange 172
8.3 La formulacin Newton-Euler 181
8.4 Algoritmo recursivo de Newton-Euler 186
8.5 Algoritmos dinmicos 195
Resumen 203
Ejercicios 203
Ejercicios basados en la web 203
Ejercicios basados en MATLAB 204
Sobre el autor
Nacido en Maldaha, Bengala Occidental (India), el profesor Subir Kumar Saha realiz la
mayor parte de sus estudios escolares en Vidyasagar Vidyapith, Midnapore (tambin en
Bengala Occidental). En 1983, complet su BE (Mech.) en el RE College (hoy NIT), en
Durgapur, seguido por la maestra del IIT en Kahargpur en 1985. Obtuvo su doctorado por
la McGill University de Canad en 1991 y se afili inmediatamente despus al centro de
investigacin y desarrollo de la Toshiba Corporation de Japn. En 1995 regres al ITT Ma-
dras como docente invitado, y luego se incorpor como profesor asistente en el ITT Delhi.
El profesor Saha es receptor de la beca Humboldt y pas nueve meses en la University of
Stuttgart, Alemania, durante 1999-2000. Tambin ha sido profesor invitado de varias uni-
versidades en el extranjero, entre otras: McGill University en Canad, Monash University
en Australia y la University of Verona en Italia.
l est activamente involucrado en la docencia, investigacin y desarrollo de tecnologas
y estableci la seccin de Delhi del SAE-IIT en 1997, as como el Laboratorio de Mecatr-
nica del IIT Delhi en julio de 2001. Sus actividades de investigacin, consultora y capaci-
tacin incluyen muchas empresas privadas como Asahi India, Sona Steering, Minda-Huf,
SAMTEL, Colour Rubes; as como del sector pblico entre las que se encuentran BHEL,
CEPC; adems de agencias gubernamentales como DST, MIT, CWDB; todas estas empresas
son una clara indicacin de la confianza que tiene la industria en el compromiso del profesor
Saha. A su favor tiene ms de 125 publicaciones de investigacin en revistas que gozan de
reputacin y en memorias de congresos.
Dos de sus intereses ms recientes son los siguientes: 1) popularizar el concepto de la
formacin en ingeniera por medio de la participacin en concursos de robtica. Por ejem-
plo, desde 2003, ha dirigido los equipos de estudiantes del IIT Delhi en su participacin
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Sobre el autor xi
La robtica es un tema que atrae a muchas mentes jvenes, lo cual se debe principalmente a
la abundante representacin de robots en muchas historias de ciencia ficcin y en pelculas
populares. A partir de los aos sesenta, los robots se han usado sobre todo en aplicaciones
industriales, particularmente en la industria automotriz para la soldadura de carroceras. In-
cluso, hoy da, los usuarios ms importantes de robots son los gigantes automovilsticos. Los
robots tambin encuentran aplicaciones cada vez mayores en la ciruga mdica, la industria
minera y la exploracin del espacio, y aun en instituciones que se preocupan del cuidado de
personas de la tercera edad.
Introduccin a la robtica tiene por objetivo la comprensin de los conceptos subya-
centes en el diseo y construccin de un robot, y en su funcionamiento. En el mercado
existe un nmero de libros que normalmente tienen en cuenta a investigadores que trabajan
fundamentalmente en los aspectos de anlisis de robots, por ejemplo, cinemtica, dinmica,
control, etc., o a ingenieros en activo interesados en el estudio de viabilidad del uso de robots
para aplicaciones particulares, su adquisicin, programacin, economa, etc. En un plan
de estudios de licenciatura, es importante que los estudiantes conozcan tanto los aspectos de
anlisis como las aplicaciones. Por lo tanto, se percibi la necesidad de un libro que cubriera
ambos aspectos de manera lcida.
La inspiracin para escribir este tipo de libro, sin embargo, lleg hace casi una dcada
(abril de 1999), cuando el profesor Gayatri Kansal, de la Indira Gandhi National Open Uni-
versity (IGNOU), en Nueva Delhi, me pidi algunos materiales de instruccin sobre robtica
para sus estudiantes. Al mismo tiempo, no encontr ningn libro de texto sobre robtica dis-
ponible en la India a un precio accesible. Por lo tanto, sent el impulso de escribir uno que de-
ba tener calidad internacional, pero con precio indio. Esto no slo ayudara a los estudiantes
Prefacio xiii
de la India a poseer un libro de robtica, sino tambin a los de otros de pases de condiciones
econmicas parecidas.
A pesar de que el libro se dirige bsicamente a estudiantes universitarios de las ingenie-
ras mecnica y elctrica y a alumnos de ciencias de la computacin que se inscriben en un
curso de robtica, tambin puede servir a las necesidades de un curso de robtica de nivel
avanzado dirigido a estudiantes de maestra o doctorado que se enfoquen, por ejemplo, en
cinemtica, dinmica y control de robots. El material que ofrece este libro tambin pueden
utilizarlo ingenieros activos con o sin previa experiencia en el tema de la robtica, con el
propsito de adoptar, mantener o incluso disear un robot. De hecho, debido a los mltiples
ejemplos y ejercicios que ofrece el libro, cualquiera podr prepararse para un examen com-
petitivo sobre robtica.
La intencin de este libro es la de servir tanto a los estudiantes de licenciatura como a
los de posgrado en sus cursos de robtica. La siguiente es una gua para los maestros que
atienden los siguientes niveles:
xiv Prefacio
Flujo natural del contenido, es decir, los temas estn organizados de tal modo que
el estudiante pueda comprender el tema de manera lgica. Por ejemplo, cada vez que
escuchamos sobre alguna cosa nueva, tenemos curiosidad acerca de cmo se ve o
cmo funciona. Por ende, los aspectos de los diferentes robots y su clasificacin se
cubren en los captulos 1 y 2. Entonces despertar el inters de conocer los compo-
nentes de un robot. Por lo tanto, se explican los actuadores y sensores en los captulos
3 y 4. Despus de conocer la estructura del robot y sus componentes, es natural sentir
curiosidad sobre cmo se mueve un robot y cules son las fuerzas causantes. Aqu
se presenta la necesidad de transformacin, cinemtica, esttica y dinmica. Esto se
cubre en los captulos 5 a 9, respectivamente. A esto le siguen las leyes de control
en el captulo 10. Entonces el robot est listo para el uso prctico, y el usuario tiene
que decidir cmo moverlo para una tarea particular. La planeacin de movimiento
del captulo 11 es la que explica los movimientos del robot. Finalmente, se estudia el
hardware y software que accionan al robot, lo que se explica en el captulo 12.
Se ofrecen cuadros de texto para resaltar informacin histrica, contempornea y
de otros intereses que podrn ayudarle al lector a complementar sus conocimientos
tericos obtenidos en los contenidos de los captulos.
Ejercicios basados en la web y en MATLAB aparecen al final de cada captulo y
ayudan al estudiante a mantenerse al tanto de lo que est pasando en la robtica al-
rededor del mundo y a saber cmo implementar los conceptos matemticos para las
aplicaciones reales.
La organizacin completa del libro es la siguiente:
Captulo 1: Introduccin Se introducen los diferentes tipos de robots con sus campos de
aplicacin, poblacin, etctera.
Captulo 2: Robots seriales Se presentan diferentes metodologas que se usan para la
clasificacin de robots.
Captulo 3: Actuadores Se explican varios tipos de actuadores, a saber: neumticos,
hidrulicos y elctricos, y se recomienda cmo proceder a su seleccin.
Captulo 4: Sensores Se explican los sensores, los componentes importantes de un sis-
tema robtico.
Captulo 5: Transformaciones Se definen las arquitecturas de un robot, adems, se pre-
senta la descripcin matemtica de la postura del robot, es decir, la posicin y orientacin de
su efector final, junto con la definicin de los parmetros de Denavit y Hartenberg (DH).
Captulo 6: Cinemtica Forma la base fundamental para el diseo y control de un robot.
Se calculan ecuaciones, relacionando las coordenadas de articulaciones con las coordenadas
cartesianas del efector final.
Captulo 7: Esttica Cuando los robots se mueven lentamente, es suficiente considerar
las fuerzas que actan sobre los robots, independientemente de los movimientos que las
causan. Esto se llama esttica.
Captulo 8: Dinmica La dinmica es til para el control y la representacin virtual de
un sistema robtico. Aqu se infieren diferentes metodologas, como las ecuaciones de mo-
vimiento de Euler-Lagrange y Newton-Euler.
Prefacio xv
partamento de Ingeniera Elctrica del IIT Delhi, por ofrecerse amablemente para la lectura
del captulo 10 sobre control y por darme sus comentarios oportunos al respecto. Agradezco
en especial a Suril V. Dhah, un alumno que actualmente est estudiando su doctorado y que
ley meticulosamente los captulos y me ayud a preparar las soluciones a los problemas
que se dan en los ejercicios de este libro. Me gustara dar las gracias a los muchos revisores
por sus valiosos comentarios que realmente han elevado la calidad de este libro.
Revisores de la India
A.K. Jha Departamento de Ingeniera Mecnica, Instituto de Tecnologa,
Banaras Hindu University (BHU), Varanasi
Rajeev Gupta Departamento de Ingeniera Mecnica,
Harcourt Butler Technological Institute (HBTI), Kanpur
Shubhashis Sanyal Departamento de Ingeniera Mecnica, Government
Engineering College, Raipur
S. Natarajan Departamento de Ingeniera Mecnica, Global Academy of
Technology, Bangalore
Umesh M. Daivagna Departamento de Ingeniera Mecnica, Sei Taralabalu
Jagadguru Institute of Technology, Ranebennur, Karnataka
Arul Sanjivi Departamento de Tecnologa de Produccin, Amrita Viswa
Vidya Peetham Deemed University, Coimbatore
Tanmoy Mohanty Departamento de Ingeniera Mecnica, Kalinga Institute of
Industrial Technology, Bhubaneswar
D. R. K. Parhi Departamento de Ingeniera Mecnica, National Institute of
Technology, Rourkela
M. T. Puranik Departamento de Ingeniera Mecnica, Vishwakarma Institute
of Technology, Pune
Revisores internacionales
Gregory P. Starr University of New Mexico, Albuquerque, USA
Harvey Lipkin Georgia Institute of Technology, USA
Mark Minor University of Utah, Salt Lake City, Utah, USA
Warren Dixon University of Florida en Gainesville, USA
Prefacio xvii
requeridos. Sin embargo, tratndose de la primera edicin, podr contener algunos errores
y fallas tipogrficas involuntarias, y les ruego a los lectores que me las sealen en forma
directa (saha@mech.iitd.ac.in) o que escriban a la pgina web del libro cuya direccin se ha
mencionado anteriormente. Feliz lectura!
Lista de
abreviaturas
xx Lista de abreviaturas
m Momento angular
N Matriz NOC de 6n 6n
Nd Matriz de bloque diagonal de 6n 6n de las matrices DeNOC
Nl Matriz triangular de bloque inferior de 6n 6n de las matrices DeNOC
Nu Matriz triangular de bloque superior de 6n 6n de las matrices DeNOC
n Grado de libertad del sistema completo
ni Grado de libertad relativo de cada articulacin
nij Vector tridimensional del momento resultante ejercido sobre el eslabn i
por el eslabn j en Oi
p Nmero de pares cinemticos o articulaciones en el sistema
p Vector de posicin de un punto P. El vector de posicin de cualquier
otro punto se representa de forma semejante
pi Vector de propagacin 6-dimensional de movimiento de articulacin
[p]F Representacin del vector P en el sistema fijo F. Representacin similar
para otros sistemas
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Q Matriz de rotacin de 3 3
Qi Matriz de rotacin de 3 3 transformando el sistema i al sistema
i+1, es decir, cualquier representacin vectorial en el sistema i+1 se
premultiplica por esta matriz para encontrar la representacin en el
sistema i
r Nmero de cuerpos rgidos o eslabones en el sistema
ri Vector tridimensional del origen Oi+1 desde el centro de masa Ci
s Dimensin del espacio de trabajo (para planar, s = 3; para espacial,
s = 6)
T Energa cintica
T Matriz de transformacin homognea de 4 4
Tl Matriz DeNOC triangular de 6n 6n del bloque inferior
Td Matriz DeNOC diagonal de bloque de 6n 6n
t Vector 6n-dimensional de torsin generalizada
te Vector de torsin 6-dimensional del efector final
ti Vector de torsin 6-dimensional de torsin asociado al i-simo cuerpo
ti Vector de rapidez de torsin 6-dimensional del i-simo cuerpo
U Energa potencial
W Matriz generalizada de 6 6 de las velocidades angulares
Wi Matriz de velocidad angular de 6 6 para el i-simo cuerpo
wi Vector 6-dimensional de llave de torsin actuando sobre el i-simo
cuerpo compuesto
w Vectores 6-dimensionales de llave de torsin generalizada
wE, wC Vectores 6-dimensionales de llaves de torsin externas y de restriccin,
respectivamente
E
w Vector 6-dimensional de llave de torsin externa para el i-simo cuerpo
i
compuesto
x, y, z Vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y y Z, respectivamente.
Notaciones similares para otros vectores unitarios
1 Matriz identidad de dimensin compatible
O Matriz de dimensin compatible en donde todos sus elementos son
ceros
0 Vector de dimensin compatible en donde todos sus elementos son ceros
[]T Transpuesta del argumento []
DEMOSTRACIN PASO A PASO
Captulo
1
Introduccin
a) b)
Figura 1.4 Un AGV: a) autnomo; b) trabajando (recogiendo un bastidor con
puertas de automvil) [Cortesa de: www.globalspec.com]
ii) Robots caminates Estos robots caminan como seres humanos, como se mues-
tra en la gura 1.6. Se usan en los ejrcitos, en la exploracin subacutica y en lugares de
terreno accidentado.
iii) Robots paralelos Como lo indica su nombre, estos robots tienen una congu-
racin paralela, en contraste con la estructura de tipo serial de un robot industrial como los
que se ven en las guras 1.1 y 1.3. En este sentido, un robot caminante con todas sus patas
en contacto con el suelo es un robot paralelo. Como se muestra en la gura 1.7, tambin se
usa una estructura paralela con seis patas para controlar la plataforma mvil como simula-
dor de vuelo para la capacitacin de futuros aviadores. Como se ve en la misma gura, la
estructura tiene seis patas para controlar la plataforma mvil. Estos robots tambin se usan
RESUMEN
En este captulo se presentan los robots, su historia, deniciones, categoras, aplicacio-
nes y poblaciones. Tambin se exponen las leyes de robtica y cundo deben usarse los
robots.
EJERCICIOS
1.1 Qu es un robot?
1.2 Cules son los tipos de robots?
1.3 Mencione algunas aplicaciones tpicas de un robot industrial.
1.4 Cules son las diferencias entre un robot y una mquina-herramienta CNC? Los ejercicios basados en la
1.5 Cmo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?
1.6 Qu son las cuatro D de la robtica? web mantienen a los lectores
1.7 Qu es R.U.R.?
1.8 Cules son las leyes de la robtica? al corriente de los ltimos de-
1.9 Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.
1.10 Cules son los problemas de seguridad en el uso de robots?
sarrollos en este campo.
Para cualquier aplicacin de robots tiene que decidirse cul de los actuadores disponibles
es el ms adecuado. Tiene que tomarse en consideracin precisin de posicionamiento,
conabilidad, velocidad de operacin y costo, as como otros factores.
Los motores elctricos son por naturaleza limpios y con capacidad para trabajar con
alta precisin si son operados correctamente. En contraste, los sistemas neumticos no son
capaces de operar una trayectoria continua de alta precisin, y los actuadores hidrulicos re-
quieren del uso de aceite a presin. Los sistemas hidrulicos pueden generar mayor potencia
en un volumen compacto que en los motores elctricos. El aceite a presin puede condu-
cirse por tuberas hacia actuadores sencillos, capaces de generar pares de torsin con altos
valores y operaciones rpidas. Tambin hay que tomar en cuenta que la potencia necesaria
La seleccin de componen- para controlar una vlvula electrohidrulica es pequea. Bsicamente, este trabajo se realiza
mediante la compresin del aceite y suministrarlo a los accionamientos del brazo del robot.
tes (motores en este ejem- Toda la energa puede ser suministrada por un solo motor elctrico poderoso y eciente que
acciona la bomba hidrulica que est en la base del robot o ubicada en alguna distancia. La
plo) y los clculos necesarios, potencia es controlada en vlvulas electrohidrulicas compactas. Sin embargo, las vlvulas
electrohidrulicas de alta precisin son ms costosas y menos conables que los ampli-
ofrecen al estudiante un plan- cadores y controladores elctricos de baja potencia. Por otra parte, los motores elctricos
deben tener controles individuales capaces de controlar su potencia. En robots de mayores
teamiento prctico del tema y dimensiones, esto requiere la conmutacin de 10 a 50 amperios con 20 a 100 voltios. La
conmutacin de la corriente tiene que ser rpida; de lo contrario, habr una gran disipacin
proporcionan informacin til de potencia en el circuito de conmutacin que causar un exceso de calor. Los motores
elctricos pequeos usan circuitos de conmutacin sencillos y son fciles de controlar por
al ingeniero en planta para medio de los circuitos de baja potencia. Los motores a pasos son particularmente sencillos
para la operacin de un lazo abierto. La ventaja ms grande de un sistema hidrulico es la
las aplicaciones de productos seguridad de su operacin.
Como regla general, se preeren actuadores hidrulicos donde se requieren movimientos
reales. rpidos con altos pares de torsin, en rangos de potencia que estn aproximadamente en
el orden de los 3.5 kW, a menos que no pueda tolerarse la ligera posibilidad de una fuga de
aceite. Los motores elctricos son preferidos para niveles de potencia que estn por debajo
de a 1.5 kW aproximadamente, a menos que haya un peligro debido al posible incendio de
materiales explosivos. En rangos entre 1-5 kW, podr determinar la decisin la disponibili-
dad de un robot en un sistema de coordenadas particular con caractersticas especcas o por
un costo ms bajo. La conabilidad de todo tipo de robots manufacturados por fabricantes
reconocidos industrialmente es sucientemente buena. No obstante esto no es el factor ms
determinante.
3.4.1 Clculos
Se necesitan clculos matemticos simples para determinar el par torsor, velocidad y carac-
tersticas de potencia de un actuador o motor para diferentes aplicaciones. El par torsor se
dene en trminos de una fuerza multiplicada por distancia o momento. Una fuerza f, a la
distancia a del centro de rotacin, tiene un momento o par torsor t, o sea t = fa. En trminos
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th21=atan2(s21,c21); th22=atan2(s22,c22);
th23=pi-th21; th24=pi-th22;
%Angles in degree
r2d=180/pi;
th11d=th11*r2d, th12d=th12*r2d, th21d=th21*r2d, th22d=th22*r2d, th23d =
th23*r2d,
th24d = th24*r2d, th31d=th31*r2d, th32d=th32*r2d
Z1 #3 Z3, Z4 #3
X3, X4
#2
Los conceptos complejos,
como las rotaciones, se expli-
#2
Z2
X1, X2
can con diagramas detallados y
#1 #1
expresiones matemticas.
LMCq i - Sq i 0 0 OP
Tq = MM Sq i Cq i 0 0 PP (5.49b)
MN 00 0
0
1
0
0
1
PQ
La resultante transformacin de coordenadas entre los sistemas conectados con los cuer-
pos i 1 e i, es decir, Ti, se obtiene ahora mediante la posmultiplicacin de las cuatro trans-
formaciones elementales de arriba, como se hace en la ecuacin (5.31d), es decir,
Ti = Tb Tq Ta Ta (5.50a)
La expresin Ti tambin puede leerse como matriz de transformacin del sistema ad-
juntado al cuerpo i, es decir, sistema i + 1, como se representa en el sistema incorporado al
cuerpo i 1, es decir, sistema i. Por medio de sustitucin de las expresiones de matriz de las
ecuaciones (5.49 a-d) a la ecuacin (5.50a), se obtiene la siguiente expresin:
LMCq i - Sq i Ca i Sq i Sa i ai Cq i OP
Ti = MM Sq i Cq i Ca i - Cq i Sa i a i Sq i PP (5.50b)
MN 00 Sa i
0
Ca i
0
bi
1
PQ
donde el comando syms se usa para definir las variables simblicas bi, thi,
ai y ali para los parmetros DH bi, qi, ai y ai, respectivamente. Adems, se usan
las notaciones tbm, tthm, tam y talm para representar las matrices Tb, Tq, Ta
y Ta, dadas por las ecuaciones (5.49a-d), respectivamente. Finalmente, la resultante
matriz Ti denotada como tim en el ambiente de MATLAB, se evala arriba, lo que
coincide con la ecuacin (5.50b).
esfera unitaria de n dimensiones en el espacio torsional de la articulacin se traza sobre un
cilindro de 6 dimensiones en el espacio de fuerza del efector final. De este modo, la ventaja
mecnica del manipulador se torna infinitamente grande en alguna direccin.
RESUMEN
En este captulo se derivan los pares de torsin que se requieren para ejercer una fuerza y
un momento por el efector final mientras el robot est en equilibrio esttico. Se demuestra
cmo el jacobiano de velocidad entra en consideracin en el anlisis esttico. Finalmente,
se da una interpretacin fsica de la matriz Jacobiana en el dominio de la fuerza.
EJERCICIOS
la tabla Atan2(1, 1) = p/4 y Atan2(1, 1) = 3p/4, mientras que Atan(1) devuelve p/4 en
ambos casos.
A.2 Vectores
Mientras no se seale algo diferente, los vectores sern definidos como vectores de colum- Los principios bsicos mate-
na y denotados con letras minsculas en negrillas. Por ende, un vector a n-dimensional se
define como
mticos repasan rpidamente
LM a OP
1
los fundamentos matemticos
a MM PP (A.2) necesarios para los temas cu-
Na Q
n
biertos en el libro, sin la nece-
donde a1, , an son los elementos del vector a. El vector a tambin puede representarse
como
a [a1, , an]T (A.3)
sidad de consultar inmediata-
donde el superndice T denota transposicin. La magnitud, longitud o norma del vector a, mente otras fuentes.
denotada con letras itlicas, se determina por
Figura C.2 Robot automtico de 2007 Figura C.3 Robot manual de 2007
mecanismo de un paralelogramo de cuatro barras para el robot manual de la figura C.3. Este
ltimo puede extenderse casi medio metro enfrente del robot para poder colocar el bloque
dentro de la lnea de lmite del polgono de 10 lados. Una vez terminado el diseo, el siguiente
nivel de desafo es su fabricacin, ensamble, programacin y funcionamiento exitoso.
Segn la experiencia del autor, normalmente debern revisarse los siguientes aspectos
para completar este tipo de proyecto con xito:
1. Una planeacin correcta, tomando en cuenta las 5 P (Proper Planning Prevents Poor
Performance la planeacin correcta impide el desempeo defectuoso).
2. Cada estudiante debe llevar una bitcora de proyecto para registrar actividades dia-
rias, esbozos, informaciones, etc.
3. Seguimiento estricto de un diagrama de Gantt bien planeado. Un tpico diagrama
Gantt se presenta en la figura C.4. En caso de que no pueda cumplirse con las fechas
lmite, debern averiguarse las causas y deben tomarse medidas sin redefinicin del
diagrama de Gantt. De hecho, el calendario actual podr colocarse debajo del calen-
dario planeado.
4. Es de extrema importancia que los estudiantes aprendan cmo trabajar en grupo. En
particular, los coordinadores de diferentes tareas, por ejemplo, mecnico, elctrico,
fabricacin, etc., debern saber cmo distribuir el trabajo entre otros miembros de
sus grupos. De lo contrario, ellos terminarn haciendo la mayor parte de los trabajos
mientras que otros no tendrn trabajo. Este ltimo grupo podr frustrarse e incluso
abandonar el proyecto.
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Captulo
1
Introduccin
1.1 Historia
se pensaba al principio que estos robots eran mejores que las personas, puesto que hacan lo
que se les ordenaba sin preguntar. Al final, los robots se volvieron contra sus amos. Acabaron
con la raza humana, salvo un solo hombre para que pudiera seguir produciendo ms robots.
Desgraciadamente, la frmula se haba perdido en la destruccin causada por los robots.
Este sentimiento de odio hacia los robots parece existir hasta hoy. El miedo de que vayan
a apoderarse del trabajo de las personas ha dado como resultado el retraso en el desarrollo en
esta rea. Sin embargo, Isaac Asimov, en sus historias de ciencia ficcin de los aos cuarenta,
se imaginaba al robot como ayudante de la humanidad y postulaba tres reglas bsicas para
robots. Por lo general, stas se conocen como las leyes de la robtica.
Movimiento
Movimiento
radial
Cabeceo
(Pitch) Movimiento
vertical
Rotacin
(Yaw)
Balanceo
(Roll)
b) Bosquejo de un robot Unimate [Cortesa de Critchlow (1985)]
4 CAPTULO 1 Introduccin
inspeccin, agricultura, enfermera, ciruga mdica, usos militares y seguridad hasta las
exploraciones subacuticas y del espacio. La mayora de estos robots se siguen usando en
la soldadura (aprox. 25%) y en el montaje (aprox. 33%). Los ltimos en la serie son el Pa-
thfinder Lander y el microrover Sojourner, que aterriz en Marte el 4 de julio de 1997. stos
fueron desarrollados por la National Aeronautic Society of America (NASA) de Estados
Unidos. Las figuras 1.2 a) y b), respectivamente, muestran el Mars Pathfinder Lander y el
microrover Sojourner.
b) Microrover Sojourner
Figura 1.2 Sistemas robticos para la exploracin de Marte
[Cortesa: http://mpfwww.jpl.nasa.gov]
1.2 Robots 5
1.2 Robots
Extensin
del codo
Pivote
del hombro
Rotacin
Balanceo
Movimiento
del brazo
Cabeceo
les ligeras se puede ver en la figura 1.3b). Estrictamente hablando, un robot es un manipula-
dor controlado por una computadora. En el estudio de la robtica, sin embargo, siempre se
supone que un manipulador como el que se muestra en la figura 1.3 es controlado por compu-
tadora. Por lo tanto, puede ser considerado un robot. El objetivo de los robots industriales es
el de servir a un propsito universal y de mano de obra no calificada o semicalificada, por
ejemplo, para soldar, pintar, realizar mecanizados, etc. Por otro lado, un robot de uso especial
es el que se emplea en ambientes distintos del entorno normal de una fbrica. Por ejemplo, un
robot de serie montado sobre una nave espacial para la recuperacin de un satlite defectuoso
o para volver a colocarlo despus de la reparacin puede ser considerado un robot de uso
especial. El rover Sojourner de la figura 1.2b) tambin puede calificarse como robot de uso
especializado. Otros robots de uso especial se clasifican como sigue:
1.2 Robots 7
a) b)
Figura 1.4 Un AGV: a) autnomo; b) trabajando (recogiendo un bastidor con
puertas de automvil) [Cortesa de: www.globalspec.com]
ii) Robots caminates Estos robots caminan como seres humanos, como se mues-
tra en la figura 1.6. Se usan en los ejrcitos, en la exploracin subacutica y en lugares de
terreno accidentado.
iii) Robots paralelos Como lo indica su nombre, estos robots tienen una configu-
racin paralela, en contraste con la estructura de tipo serial de un robot industrial como los
que se ven en las figuras 1.1 y 1.3. En este sentido, un robot caminante con todas sus patas
en contacto con el suelo es un robot paralelo. Como se muestra en la figura 1.7, tambin se
usa una estructura paralela con seis patas para controlar la plataforma mvil como simula-
dor de vuelo para la capacitacin de futuros aviadores. Como se ve en la misma figura, la
estructura tiene seis patas para controlar la plataforma mvil. Estos robots tambin se usan
como mquina-herramientas y como robots mdicos para reducir el temblor de la mano del
cirujano durante una operacin, etc. La figura 1.8 muestra el uso de un robot paralelo de una
mquina fresadora.
En este libro slo se analizarn los robots industriales de tipo serial, como los que se ven
en las figuras 1.1 y 1.3. Sin embargo, las herramientas usadas o desarrolladas aqu pueden
extenderse para analizar otros robots, como AGV, paralelos y similares.
Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rpidos ni tan eficientes
como las mquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots pueden f-
cilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfn de tareas, mientras que una
mquina automatizada de uso o propsito especial, incluso una mquina CNC, slo puede
Figura 1.8 Robot paralelo que funciona como fresadora [Cortesa de: http://
biotsavart.tripod.com/hexapod.htm#HISTORY]
realizar una serie de labores muy limitada. Es el grado de reprogramabilidad lo que distin-
gue un robot de una mquina-herramienta de CNC. Sin embargo, no hay ninguna lnea de
demarcacin internacionalmente reconocida. Queda la pregunta, pues, sobre cundo debe
considerarse que un determinado trabajo ha de ser ejecutado por una persona, un robot o
una mquina especial. La respuesta a esta pregunta no es sencilla. Algunas normas generales
pueden servir para proponer factores significativos que deben tenerse presentes.
10 CAPTULO 1 Introduccin
As, como punto de partida general, consideraremos lo siguiente: una tarea que tiene que
realizarse una sola vez o unas cuantas veces y que no es peligrosa es mejor que la efecte
un ser humano. Despus de todo, l es la ms flexible de todas las mquinas. En cambio,
ser mejor que una tarea que tenga que ser hecha cientos o cientos de miles de veces sea
ejecutada por una mquina automatizada flexible, como un robot industrial. Y una tarea que
debe realizarse un milln de veces o ms, probablemente sea mejor que se efecte mediante
la construccin de una mquina altamente automatizada de uso especial.
1.3.1 Aplicaciones
En todo el mundo, los robots se usan ms extensiva y ampliamente en la industria automo-
triz. En los ltimos tiempos, sin embargo, adems de este sector, una fuerte demanda de la
industria de componentes electrnicos, de la industria de equipos de comunicacin y de la
de computadoras estn reforzando el incremento de la participacin en el mercado. La figura
1.9 muestra la distribucin estimada de aplicaciones de robots en diferentes sectores en los
aos 2004 y 2005.
1.3.2 Poblacin
La figura 1.10 muestra la poblacin estimada de robots industriales en diferentes continen-
tes, mientras que la tabla 1.1 presenta la distribucin de robots por pases y los pronsticos
para el futuro. Las aplicaciones de otros robots pueden verse en la figura 1.11.
1.3.3 Economa
Los robots industriales son cada vez ms y ms econmicos, lo que se refleja en los precios
para robots industriales usados. Tome en cuenta que un ABB IRB 6000, que est valorado
en aproximadamente 7 000 dlares costaba ms de 157 515 dlares cuando era nuevo, en
1993. Un robot equivalente nuevo costar entre 52 505 dlares y 105 dlares, dependiendo
Vehculos automotores
Partes automotrices
Industrias elctricas
Industrias qumicas
Productos metlicos
2004 2005
Maquinaria
Productos alimenticios
Comunicacin
Productos de precisin
y pticos
0 5 000 10 000 15 000 20 000 25 000 30 000
Unidades
80 000
70 000
60 000
Unidades
50 000
40 000
30 000
20 000
10 000
0
1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005
Asia/Australia Europa Amrica
Figura 1.10 Poblaciones estimadas de robots industriales
[Cortesa de http://www.ifr.org/statistics/keyData2005.htm]
12 000
Nmero de unidades
10 000
8 000
6 000
4 000
2 000
0
Co rida te,
ile e
po
a
o
ca
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v d
in
ez
ic
gu ca
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Lo
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os
ba
Li
bo fo
sa
sl
Su
ro ata
en
do
Pl
ef
To
D
seguridad varan de un pas a otro y son esenciales para asegurar que toda instalacin cumpla
con la legislacin local. La seguridad se refiere principalmente a mantener al personal fuera
del alcance de trabajo del robot y sirve para asegurar que los movimientos puedan detenerse
fcilmente en caso de una emergencia. Para este fin, los robots tienen cadenas de seguridad
dual o cadenas de marcha integradas. stos son dos circuitos paralelos que detendrn el
movimiento del robot cuando sean interrumpidos. Tambin se prevn conexiones externas,
incluidos los paros de emergencia. Asimismo, cabe mencionar que casi todos los robots
tienen frenos de disco operados elctricamente en cada eje, y activados slo si se aplica la
energa para soltarlos. Por lo tanto, en caso de un corte del suministro elctrico o si el paro
de emergencia es aplicado, el robot se detiene en seco, en una fraccin de segundo, en su
posicin. No sufre un colapso y retiene sus datos posicionales y de programa.
RESUMEN
En este captulo se presentan los robots, su historia, definiciones, categoras, aplicacio-
nes y poblaciones. Tambin se exponen las leyes de robtica y cundo deben usarse los
robots.
EJERCICIOS
1.1 Qu es un robot?
1.2 Cules son los tipos de robots?
1.3 Mencione algunas aplicaciones tpicas de un robot industrial.
1.4 Cules son las diferencias entre un robot y una mquina-herramienta CNC?
1.5 Cmo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?
1.6 Qu son las cuatro D de la robtica?
1.7 Qu es R.U.R.?
1.8 Cules son las leyes de la robtica?
1.9 Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.
1.10 Cules son los problemas de seguridad en el uso de robots?
2
Robots seriales
Normalmente, un robot industrial es serial por naturaleza, tal como se muestra en las figuras
1.1 y 1.3, por lo que a stos se les conoce como robots seriales. Cualquier robot, serial o de
otro tipo, consiste en varios subsistemas, por ejemplo, subsistema de movimiento, subsiste-
ma de reconocimiento, etc. stos se explican en la seccin 2.1. Las especificaciones de uno
de estos robots seriales, el Cincinnati Milacron de la figura 1.3, se muestra en la tabla 2.1. Se-
gn sta, la aplicacin del robot (fila 2 de la tabla) es para el manejo de materiales; es decir, el
robot es el ms apropiado para este propsito. Por lo tanto, este robot puede clasificarse como
un robot de manejo de materiales. Ahora considere el espacio de operacin del brazo (filas
6-9 de la tabla). Donde se muestran el alcance y la ubicacin en la que el brazo puede mo-
verse, lo que define una forma geomtrica, esto quiere
decir que otra manera de clasificar especificaciones de
Volumen de trabajo o
espacio de trabajo?
un robot se basa en su volumen geomtrico de trabajo,
o bien en la configuracin del brazo o en su sistema de
Estos trminos signican lo mismo: coordenadas. De manera similar, existen otros tipos de
los puntos ms lejanos que puede al-
clasificacin, basadas en los diferentes aspectos de un
canzar el efector nal de un robot.
robot, lo que se explica en la seccin 2.2.
Como se ilustra en la figura 2.1, un sistema robtico consiste por lo general en tres subsis-
temas: subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control.
Sus funciones se describen a continuacin.
Tabla 2.1 Una especicacin de robot tpica (Fig. 1.1) [Cortesa de: Cugy y Page (1984)]
Subsistema de reconocimiento
Subsistema de movimiento
Computadora
Ambiente
del objeto Subsistema de control
Eslabn 2 Hombro
Articulacin 2
Eslabn 1
Articulacin 3
Articulacin 1
Brazo
Eslabn 3
Eslabn 0
(Base) Codo
Eslabn 4
Articulacin 4 Articulacin 5
Mueca
Mano
Eslabn 5
Eslabn 6 Articulacin 6 Dedo
b) Partes equivalentes
a) Robot PUMA en el cuerpo humano
de seis grados de libertad, como se muestra en las figuras 1.1 y 1.3 o 2.2a), los primeros tres
eslabones y articulaciones forman el brazo y las ltimas tres articulaciones de interseccin
mutua conforman la mueca.
ii) Efector nal sta es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equi-
valente a la mano humana. Un efector final podra ser una mano mecnica que manipula un
objeto o que lo sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot. En las figuras 2.3a) y
b) se muestran dos manos tpicas. La figura 2.3a) presenta un sujetador sencillo de dos dedos
para sujetar objetos sencillos, mientras que una mano
de dedos mltiples, como la de la figura 2.3b), puede
Efector nal o mano? ejecutar tareas ms complejas. Otros sujetadores ms
sencillos operados en forma neumtica pueden verse
Una mano mecnica (gura 2.3) es en la figura 2.4. Tambin se consideran como efectores
un tipo de efector nal que se usa en finales algunas herramientas especializadas, como un
robots. Efector nal es un trmino electrodo de soldadura, un soplete oxiacetilnico, una
mucho ms genrico para lo que se
encuentre montado en el extremo brocha de pintura o una muela abrasiva montada en el
de un manipulador de robot. Otros extremo de un brazo manipulador para la ejecucin de
ejemplos de efectores nales son una tareas especficas.
pistola para soldar, una brocha para
pintar, etctera. iii) Actuador Los actuadores de un robot pro-
porcionan el movimiento para el manipulador y para
el efector final. Se clasifican como neumticos, hidrulicos o elctricos, segn su principio
de operacin, lo cual se explica en el captulo 3. Observe aqu que un motor, por ejemplo un
motor elctrico de CD o CA, que se acopla a los elementos mviles de transmisin, es decir,
1
2
a) b) c) d)
2.1
www.elsolucionario.org
Figura 2.4 Sujetadores de accionamiento neumtico: a) Mordaza angular; b) Mordaza paralela; c) Mordaza paralela con dos
cilindros; d) Mordaza paralela con disco de leva
[Cortesa: Robot grippers por Gareth J. Monkman, Stefan Hesse, Ralf Steinmann, Henrik Schunk, Wiley, 2007;
http://media.wiley.com/product_data/excerpt/90/35274061/3527406190.pdf]
Subsistemas de robots
19
20 CAPTULO 2 Robots seriales
engranajes, etc., es llamado actuador. Sin embargo, un sistema neumtico o hidrulico que
proporciona movimientos para los eslabones del robot, con o sin elementos de transmisin,
se llamar actuador y no motor.
iv) Transmisin Como lo sugiere el trmino, estos elementos transmiten el movi-
miento de motores y de actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso de motores
elctricos, estos elementos, junto con el motor elctrico, forman un actuador. Los siguientes
son elementos de transmisin tpicos:
a) Transmisin por banda y cadena Los accionamientos por banda se utilizan
mucho en la robtica, especialmente la banda sncrona, como se muestra en la figura 2.5a).
Sin embargo, su vida til es breve, ya que dependen de la tensin de la banda para producir
agarre a travs de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se muestra en la figura 2.5b),
son por lo general ms econmicas. Tienen una mayor capacidad de carga y una vida til
ms larga en comparacin con las transmisiones por banda, aunque menor en comparacin
con los engranajes.
b) Engranajes Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engra-
najes, como se muestra en la figura 2.6, son los ms confiables y duraderos, aunque el juego
entre los dientes tendr que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.
2
4 +
1 4
3 3
1
2
1 2 +
3
4
2
Gato de husillo
1 4 Ensamble de servomotor
3
el voltaje creado por una deformacin unitaria en una galga extensomtrica en una seal
digital, es decir, 0 o 1, de manera que el controlador digital del robot pueda procesar esta
informacin. Fsicamente se ve como cualquiera otra tarjeta de interface de computadora
dentro de la unidad de procesamiento central (CPU), como se muestra en la figura 2.8.
Trayectoria deseada
del efector final
Desplazamiento
y velocidad de
las articulaciones
Controlador
Entrada de
Sensor
accionamiento
Robot
Configuracin actual
del efector final
iii) Amplicador Puesto que los comandos Un DAC sirve al propsito opuesto al
de un ADC.
de control del controlador digital convertidos en se-
ales anlogas por el ADC son muy dbiles, requieren
de amplificacin para realmente accionar los motores
elctricos del manipulador de robot.
Este mtodo de clasificacin se vuelve ms relevante, pues cada vez ms robots se estn
diseando para servir en tareas especficas. Por ejemplo, muchos robots estn diseados
para trabajos de ensamble y no sern muy fcilmente adaptables para otras aplicaciones.
stos se denominan robots de ensamble. Para la soldadura de costura, algunos proveedo-
res proporcionan sistemas de soldadura completos junto con el robot, es decir, el equipo de
soldadura con sus unidades de manejo de materiales, sus mesas giratorias, etc., juntas como
una unidad integral. Este sistema robtico integral se llama robot de soldadura, aunque su
unidad manipuladora independiente podra adaptarse para una variedad de tareas. Algunos
robots estn especficamente diseados para la manipulacin de cargas pesadas y, por lo
tanto, se llaman robots de trabajo pesado.
miento de estos robots es difcil, puesto que los movimientos rectilneos se obtienen por lo
general a travs de conjuntos de actuadores elctricos giratorios acoplados a tuercas y tor-
nillos esfricos. El polvo acumulado en los tornillos puede llegar a dificultar el movimiento
suave del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse mediante fuelles. Adems, mantener la
alineacin de los tornillos requiere una mayor rigidez en estos componentes. Por ende, estos
robots tienden a ser ms caros.
f
z
y f
Articulaciones
Tipo 1 (base): Movimiento 2 (elevacin): Movimiento 3 (alcance): Movimiento
Cartesiano P: desplazamiento x P: altura y P: alcance z
P+R+90@z
Cilndrico R: rotacin q P: -do- P: -do-
P+R+90@z
Esfrico R: -do- R: ngulo f P: -do-
P+R+90@z
Articulado: R: -do- R: -do- R: ngulo y
P: Quitar la articulacin prismtica; +R: Agregar articulacin de revoluta; +90@: Girar la articula-
cin de revoluta alrededor del eje z por 90; -do-: Sin cambios.
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monitorea tanto para el desplazamiento como para la velocidad, y se compara con la seal
del comando. La diferencia entre el comando y la accin, que se define como el error, se
utiliza como retroalimentacin al controlador con la finalidad de realizar la modificacin
de los comandos para corregir la posicin. La mayora de los robots elctricos e hidrulicos
son servocontrolados.
Los robots neumticos normalmente no son servocontrolados. En este caso, se transmite
una seal de comando y se supone que el brazo del robot alcanza su posicin deseada. El no
servocontrol es apropiado cuando slo se requiere el control de posicin de cargas ligeras.
Sin embargo, si se ha de controlar velocidad, aceleracin y par de torsin, o si el movimiento
contra cargas pesadas es necesario, entonces el no servocontrol usualmente no es posible. La
mayora de los robots industriales de la actualidad utilizan el servocontrol. Este problema
de control requiere conocimientos de control proporcional-derivativo (PD), proporcional-
integral (PI), proporcional-integral-derivativo (PID, lgica difusa, redes neurales, as como
otras teoras de control.
RESUMEN
En este captulo se han presentado varios subsistemas de un sistema robtico. Un robot es
clasificado con base en su volumen de trabajo, mtodo de control, etc. Las clasificaciones
presentadas en este captulo permitirn al usuario seleccionar/pedir un robot segn sus
requerimientos.
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EJERCICIOS
3
Actuadores
En este captulo se analizar uno de los componentes bsicos del robot: el actuador. Los
actuadores son los msculos de los robots y comprenden lo siguiente:
Fuente de
alimentacin
Pp
Pc Pa Motor Pm Pu
Amplificador
o Transmisin
de potencia
servomotor
34 CAPTULO 3 Actuadores
Cilindro neumtico
Pistn ubicado
dentro del cilindro
Unidad del compresor Cilindro de
doble efecto Biela de mando
Motor elctrico Indicador
de nivel Unidad de aire
acondicionado
Vlvula de control
de cuatro vas de Vlvulas ajustables
Tanque Filtro Lubricador activacin manual de control de flujo
Drenaje de agua receptor Regulador (una en cada lnea)
a) Componentes del actuador neumtico
Regulador
Indicador de presin
Lubricador
Actuador
Filtro
Tanque
receptor Secador
Posrefrigerador
Paquete FRL Vlvula
(Filtro Regulador Lubricador) de control
direccional
Compresor
Filtro de aire
Entrada de aire
b) Circuito neumtico
Ventajas
Es la forma ms econmica de todos los actuadores. Los componentes son perfecta-
mente asequibles y por lo regular el aire comprimido ya se encuentra disponible en
las instalaciones de las fbricas.
El aire comprimido puede almacenarse y transportarse fcilmente a travs de largas
distancias.
El aire comprimido es limpio, a prueba de explosiones e insensible a fluctuaciones de
temperatura. Por lo tanto, puede emplearse en muchas aplicaciones.
Estos actuadores tienen pocas partes mviles, por lo que son muy confiables y ayudan
a reducir los costos de mantenimiento.
3.1 Actuadores neumticos 35
Especificaciones tcnicas
Marca SMC
Nm. de parte del fabricante MHC2-25D
Tipo Sujetador (doble efecto)
Barreno 25 mm
ngulo de operacin 30 (abierto) a 10 (cerrado)
Rango de presin 1 a 6 bar
Tamao del puerto de conexin M5 m
Rango de temperatura 0 a 60 C
Medio Aire no lubricado
Par de sujecin 1.4 Nm a 5 bar
Repetibilidad en posicin de cerrar 0.1 mm
Frecuencia de operacin mxima 80 cpm (ciclos por minuto)
Desventajas
Puesto que el aire es compresible, el control de la precisin en la velocidad y la posi-
cin no es fcil de lograr, a menos que se incorporen dispositivos electromecnicos
mucho ms complejos en el sistema. Esto significa que a menudo slo est disponible
una secuencia limitada que opera con una velocidad fija.
Si se usan topes mecnicos, la reanudacin del sistema puede ser lenta.
Los sistemas neumticos no son convenientes para mover cargas pesadas bajo control
preciso, debido a la compresibilidad del aire. Esta compresibilidad requiere de la
aplicacin de ms fuerza de la que normalmente sera necesaria para asegurar que el
actuador est firmemente en posicin contra su tope en condiciones de carga.
Si penetra humedad en las unidades y se ha usado metales ferrosos, podran ocasio-
narse daos en los componentes individuales.
36 CAPTULO 3 Actuadores
Los actuadores hidrulicos tambin son dispositivos de potencia de fluidos para robots in-
dustriales. Ellos utilizan fluidos de alta presin, como aceite, para transmitir fuerzas al punto
de aplicacin deseado. Un actuador hidrulico es muy similar en aspecto a uno accionado
neumticamente. Los diferentes componentes se muestran en la figura 3.3 y una especifi-
cacin tpica del cilindro se ofrece en la tabla 3.2. Estos actuadores estn diseados para
operar con presiones mucho ms altas (normalmente entre 70 y 170 bar). Son apropiados
para aplicaciones de alta potencia.
Las ventajas y desventajas de los actuadores hidrulicos son las siguientes:
Ventajas
Alta eficiencia y alta relacin potencia-tamao.
Es posible el control completo y preciso de velocidad, posicin y direccin de los
actuadores.
Tabla 3.2 Un cilindro hidrulico con un barreno de 32 mm y una carrera de 50 mm
(Catlogo RS)
Especificaciones tcnicas
Marca Rexroth
Nm. de parte del fabricante CDL1M00/32/18/50/CIX/B1CHUMS
Tipo Cilindro-vstago rtula
Cuerpo Acero al carbono
Tamao de barreno 32 mm
Carrera 50 mm
Tamao del puerto G 1/4
Presin de prueba esttica 240 bar
Presin de trabajo 160 bar
Fuerza mxima a 160 bar 12.8 kN
Caudal mximo a 0.1 mm/seg 4.8 l/min
Largo total 200 mm
Largo total (pistn extendido) 250 mm
Dimetro de la punta de la barra 18 mm
Tamao de rosca de la punta de la barra 18 mm
Material de sellado NBR / Poliuretano
Medio hidrulico recomendado Lquidos con base en aceites minerales
Rango de temperatura de trabajo del lquido hidrulico 20 a +80C
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Vlvula de
cuatro vas
Lnea de Cilindro de
Vlvula suministro doble efecto
Indicador
Bomba de presin de cierre
hidrulica manual
Filtro
de aceite
Vlvula
de seguridad
de presin
Desventajas
Pueden darse fugas que causan una prdida de rendimiento y contaminacin general
del rea de trabajo. Tambin hay un mayor riesgo de incendios.
La fuente de alimentacin puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70 decibeles
o dBA, o incluso ms, si no est protegida por un amortiguador acstico.
Cambios de temperatura alteran la viscosidad del lquido hidrulico. Por lo tanto, la
viscosidad del lquido se incrementar y posiblemente cause movimiento lento del
robot.
Para robots ms pequeos, la energa hidrulica usualmente no es econmicamente
factible, puesto que el costo de los componentes hidrulicos no se reduce en propor-
cin al tamao.
El servocontrol de sistemas hidrulicos es complejo y no se entiende tan ampliamente
como el servocontrol elctrico.
Sistemas hidrulicos impulsan a los robots ms
Cun ruidoso son 70 fuertes y rgidos, y por ende la seleccin del mdulo de
decibeles? compresibilidad del aceite es un atributo de suma im-
El nivel de 70 decibeles es aproxima-
portancia. Un mdulo de compresibilidad alta implica
damente el del ruido generado por el un sistema de respuesta rgido, de respuesta rpida y
trco pesado. con un aumento de presin de rapidez correspondien-
te, mientras que uno de compresibilidad baja podr
dar como resultado un sistema muy libre debido a la alta compresibilidad del aceite. Los
sistemas o circuitos hidrulicos siempre tienen cuatro componentes esenciales: un depsito
para almacenar el fluido, bombas para transportarlo, vlvulas para controlar el flujo y un ac-
tuador para llevar a cabo los dictados del fluido sobre alguna carga. Igual que los actuadores
rotativos neumticos, los hidrulicos estn disponibles en el mercado.
Desventajas
Los robots de accionamiento elctrico frecuentemente requieren la incorporacin de
algn tipo de sistema de transmisin mecnica. Esto agrega masa y movimiento no
deseable que requieren energa adicional y que pueden complicar el control.
Debido a la complejidad ms alta del sistema de transmisin, se generan costos adi-
cionales para su adquisicin y mantenimiento.
Los motores elctricos no son intrnsecamente seguros. Por lo tanto, no pueden usar-
se, por ejemplo, en ambientes explosivos.
Las desventajas mencionadas anteriormente son paulatinamente superadas por la intro-
duccin de sistemas motrices de accionamiento directo, donde el motor elctrico es una parte
relevante de la articulacin del brazo del robot, por lo que se eliminan los elementos de trans-
misin. Adems, la introduccin de ms recientes motores sin escobillas permite que se usen
los robots elctricos en algunas aplicaciones de riesgo de incendios, tales como la pintura
con pulverizador, puesto que se ha eliminado la posibilidad de chispas en las escobillas del
motor. Los diferentes tipos de motores elctricos son motores de paso, de CD y CA.
40 CAPTULO 3 Actuadores
S A S
C
B
C
B
N A N
N N
S
a) Configuracin bsica
S S
30
B B
B B
N N
S S
b) Inicio del paso c) Paso completado
ble. Como se ilustra en la figura 3.5, hay dos bobinas, A y B, cada una de las cuales produce
cuatro polos, pero que estn desplazadas una de la otra por medio paso polar. El rotor es de
construccin de imanes permanentes y tiene cuatro polos, tal como se ilustra. Cada polo est
enrollado con devanado de campo y las bobinas que hay en los pares opuestos de polos estn
en serie. La corriente es suministrada desde una fuente de CD hasta el devanado a travs de
interruptores. Puede verse en la figura 3.5a) que el motor est en reposo y que los polos del
rotor de imanes permanentes estn sostenidos entre los polos residuales del estator. En esta
posicin, el rotor est enganchado, a menos que se aplique una fuerza de giro. Si se energizan
las bobinas y se invierte en el primer pulso la polaridad magntica de los polos de la bobina
A, el rotor sufrir un par torsor y girar en sentido contrario a las manecillas del reloj, como
se muestra en la figura 3.5b); los polos invertidos se identifican como A.
Si ahora se invierten los polos de la bobina B, quedan B, como se muestra en la figura
3.5c), el rotor nuevamente sufrir un par torsor y dar otra vuelta hasta que los polos del rotor
estn posicionados a medio camino entre los polos del estator. De este modo, cambiando
las corrientes a travs de las bobinas, el rotor gira 45. Si en el primer impulso los polos de
la bobina B hubieran sido invertidos, entonces el motor hubiera girado en el sentido de las
manecillas del reloj. Los ngulos de paso que se producen comnmente con este tipo de
motor son 1.8, 7.5, 15, 30, 34 y 90.
iii) Motor a pasos hbrido Los motores a pasos hbridos combinan las caracte-
rsticas de los motores de reluctancia variable y de imanes permanentes, teniendo un imn
42 CAPTULO 3 Actuadores
A
B N B
N S
S Estator
A S N S A
N
S
S N
N
B B Rotor
A A A
B S B a) B S B
N S S N
N N
S S
A N S N A A N S N A
N N
S N N S
S S
B B B B
A A
b) c)
Figura 3.5 Motor a pasos de imanes permanentes
permanente interconectado en cubiertas de hierro que estn cortadas para tener dientes,
como se muestra en la figura 3.6. El rotor se coloca en la posicin de reluctancia mnima
en respuesta a que se estn energizando un par de bobinas del estator. Los ngulos de paso
normales son 0.9 y 1.8. De la descripcin anterior resulta entonces obvio que la velocidad
con la que se aplican los impulsos determina la velocidad del motor, el nmero total de im-
pulsos determina el desplazamiento angular y el orden en el que se energizan las bobinas en
la primera instancia determina la direccin de rotacin. Es precisamente por esta facilidad de
accionamiento, usando el control digital directo, que los motores a pasos son apropiados para
su empleo en un robot controlado por computadora, aunque el motor s requiere interactuar
con una fuente de pulsos de alta corriente.
3.3.2 Motores de CD
Aunque mucha gente podra nunca haber tenido suficiente experiencia con sistemas neu-
mticos o hidrulicos, todos han tenido contacto casi diario con motores elctricos. Ya sean
motores CD (frecuentemente operados por bateras) para arrancar el auto u operar un jugue-
te de nios, o motores CA (operados por la red elctrica) para encender la licuadora, etc.,
N S
sus capacidades son bien conocidas. El primer robot industrial y comercial elctricamente
accionado fue introducido en 1974 por la gigantesca corporacin sueca ASEA. Tradicional-
mente, los expertos en robtica empleaban motores de DC (corriente directa) elctricamente
accionados para robots no slo por la disponibilidad de versiones potentes, sino porque son
fcilmente controlables con dispositivos electrnicos relativamente sencillos. Aunque se
necesita corriente directa, rara vez se usan bateras (para robots no mviles); en cambio, se
rectifica el suministro de CA para dar un equivalente adecuado de CD. La operacin de
un motor elctrico se basa en el principio de que un conductor sufrir una fuerza si una co-
rriente elctrica fluye con ngulos rectos hacia un campo magntico. Por lo tanto, se requiere
dos componentes bsicos para construir un motor: uno para producir el campo magntico
usualmente llamado estator y otro para funcionar como conductor comnmente lla-
mado armadura o rotor. El principio se muestra en la figura 3.7a) para un elemento de un
motor CD, mientras que un motor CD de dos polos se presenta en la figura 3.7b). El campo
Conductor
Rotacin s
Escobillas
Campos
magnticos
Conmutador
+
a) Principio de un motor CD
Estator
Bobinas
de campo
Rotor o armadura
N S
Escobillas
Conmutador
Especificaciones tcnicas
Marca Parvalux
Nm. de parte del fabricante PM2 160W511109
Tipo Motor elctrico industrial CD
Tamao del eje (SMI) M
Velocidad (rpm) 4 000 rpm
Potencia nominal (W) 160 W
Voltaje nominal (VCD) 50 V(CD)
Corriente de entrada 3.8 A
Altura (mm) 78 mm
Ancho (mm) 140 mm
Largo (mm) 165 mm
magntico podr ser creado por bobinas de campo devanadas en el estator o por imanes
permanentes. Si se usaran las bobinas de campo, recibiran una corriente elctrica para crear
los polos magnticos en el estator. En la figura 3.7b), la corriente del rotor es suministrada a
un conductor por medio de escobillas y conmutadores. La corriente que pasa a travs del
campo produce un par torsor en el conductor que tiene el mximo para s = 90. Adems, en-
tre ms alto sea el voltaje suministrado a las bobinas del estator del motor, ms rpidamente
girar el motor, lo que proporciona un mtodo muy sencillo para el control de velocidad. De
manera parecida, la variacin de la corriente que recibe la armadura controla el par torsor. La
inversin de la polaridad del voltaje causa que el motor gire en el sentido opuesto. Algunos
robots grandes utilizan motores de CD de control de campo, es decir, motores en los cuales
el par torsor es controlado por la manipulacin de la corriente que va a las bobinas de campo.
Estos motores permiten una mayor salida de potencia con altas velocidades y pueden dar una
buena relacin de potencia-peso. Especificaciones tpicas de un motor CD se dan en la tabla
3.3, mientras que sus caractersticas de ve-
locidad/par torsor se muestran en la figura
3.8 para diferentes valores de voltaje.
Sin embargo, puede decirse que para sis-
temas robticos industriales, los mtodos de
control de campos excitados por corriente
Par torsor
Yunque
Imanes permanentes
rbol
Armadura
a) Cilndrico b) Disco
los polos de imanes, pero stas slo sirven para recargar los imanes si su fuerza falla. Debido
al hecho de que el flujo de campo es una constante, el par torsor de estos motores es directa-
mente proporcional a la corriente de la armadura. Otras ventajas son: no se requieren fuentes
de energa de excitacin para las bobinas de campo, la confiabilidad es mejorada conforme no
exista fallas en las bobinas de campo, y el que no existan prdidas de potencia de las bobinas
de campo se traduzcan en una mejora en la eficiencia y el enfriamiento. Dos tipos de configu-
racin de IP se muestran en la figura 3.9. Se trata de los tipos cilndricos y de disco.
El motor cilndrico trabaja de manera parecida a la que ya se describi para otros motores
de CD, excepto porque no hay bobinas de campo, mientras que el motor de disco tiene un
dimetro largo y una armadura corta de algn material no magntico. El que ms comn-
mente se usa en robots industriales es el motor cilndrico.
46 CAPTULO 3 Actuadores
permanente de ferrita o cermico. La figura 3.10 muestra la forma bsica de uno de estos
motores. La corriente que va a las bobinas del estator es electrnicamente cambiado por
transistores en secuencia alrededor de las bobinas, donde la conmutacin est controlada
por la posicin del rotor, de tal modo que siempre hay fuerzas que actan sobre el imn,
haciendo que gire en el mismo sentido.
Los motores sin escobillas tienen muchas ventajas sobre los motores CD convencio-
nales; por ejemplo:
Tienen una mejor disipacin de calor, ya que ste se pierde ms fcilmente desde el
estator que desde el rotor.
Hay una inercia reducida del rotor.
Los motores sin escobillas son menos costosos.
Son mucho ms duraderos.
Pesan menos.
Son de menores dimensiones, pero con una potencia comparable.
La ausencia de escobillas reduce los costos de mantenimiento debido al desgaste de
escobillas y conmutadores, y tambin permite que los robots elctricos se utilicen
en reas de peligro, por ejemplo, en atmsferas inflamables, como aplicaciones de
aspersin de pintura.
Una desventaja es que el sistema de control para motores sin escobillas es relativamente
ms caro.
3.3.3 Motores CA
Hasta hace poco, los motores CA (de corriente alterna) no se haban considerado apropiados
para robots debido a los problemas involucrados en el control de sus velocidades. En su
forma ms sencilla, el motor CA consiste en electroimanes externos alrededor de un rotor
central pero sin ninguna forma de mecanismo de conmutacin mecnico para los electroima-
nes. Sin embargo, puesto que la corriente alterna (tal como el suministro elctrico pblico)
constantemente cambia de polaridad (primero fluyendo en un sentido, luego en el opuesto,
varias veces por segundo, por ejemplo, 50 veces en la India y 60 en Estados Unidos), es po-
sible conectar el suministro de CA directamente a los electroimanes. La inversin alterna del
sentido de la corriente a travs de las bobinas realizar la misma tarea de cambio de polaridad
que en los motores DC. El campo magntico de las bobinas parecer girar (casi como si
las bobinas por mismas hubiesen sido giradas mecnicamente). Especificaciones tpicas de
un motor CA se muestran en la tabla 3.4. Las caractersticas de velocidad/par torsor de los
motores CA se presentan en la figura 3.11.
Los motores CA no han sido extensamente empleados en aplicaciones robticas debido
a los problemas que surgen en el control de velocidad. En principio, entre ms alta sea la fre-
cuencia de la corriente alterna aplicada al motor, ms rpidamente girar. Hasta hace poco,
en gran medida fue muy imprctico suministrar frecuencias variables en forma simultnea a
un nmero de accionamientos de ejes. Observe que en ambos tipos de motores el electromag-
netismo se usa para suministrar el frenado regenerativo con el fin de disminuir los tiempos
de desaceleracin y minimizar el exceso del eje. Ambos tipos demuestran un incremento de
velocidad cuando hay un aumento de la seal de entrada. Sin embargo, por cualquier aumento
3.3 Actuadores elctricos 47
Especificaciones tcnicas
Marca ABB
Nm. de parte del fabricante 1676687
Tipo Motores industriales elctricos monofsicos y trifsicos
Voltaje de alimentacin 220-240 VCA 50 Hz
Potencia de salida 180 W
Corriente de entrada 0.783 A
Dimetro del rbol 14 mm
Largo del rbol 30 mm
Velocidad 1 370 rpm
Par torsor nominal 1.3 Nm
Par de arranque 1.3 Nm
Altura 150 mm
Largo 213 mm
Ancho 120 mm
de la seal de entrada dado (por voltaje o por frecuencia de voltaje), la velocidad del motor no
puede pronosticarse con precisin. Tienen que hacerse preparativos adicionales para medir la
velocidad del motor y comparar esta velocidad real con la velocidad del comando.
Los motores de corriente alterna (CA) pueden clasificarse en dos grupos, monofsicos y
polifsicos, donde cada grupo est subdividido en motores de induccin y motores sncro-
nos. Los monofsicos se usan normalmente para requerimientos de baja potencia, mientras
que los polifsicos, para potencias mayores. Los motores de induccin son por lo regular ms
econmicos que los que son sncronos y, por lo tanto, se emplean muy extensamente.
Diseo A
300
Par torsor (% del valor nominal)
Diseo C
Diseo D
200
100
Diseo B
0
0 20 40 60 80 100
Velocidad (% del valor nominal)
Para cualquier aplicacin de robots tiene que decidirse cul de los actuadores disponibles
es el ms adecuado. Tiene que tomarse en consideracin precisin de posicionamiento,
confiabilidad, velocidad de operacin y costo, as como otros factores.
Los motores elctricos son por naturaleza limpios y con capacidad para trabajar con
alta precisin si son operados correctamente. En contraste, los sistemas neumticos no son
capaces de operar una trayectoria continua de alta precisin, y los actuadores hidrulicos re-
quieren del uso de aceite a presin. Los sistemas hidrulicos pueden generar mayor potencia
en un volumen compacto que en los motores elctricos. El aceite a presin puede condu-
cirse por tuberas hacia actuadores sencillos, capaces de generar pares de torsin con altos
valores y operaciones rpidas. Tambin hay que tomar en cuenta que la potencia necesaria
para controlar una vlvula electrohidrulica es pequea. Bsicamente, este trabajo se realiza
mediante la compresin del aceite y suministrarlo a los accionamientos del brazo del robot.
Toda la energa puede ser suministrada por un solo motor elctrico poderoso y eficiente que
acciona la bomba hidrulica que est en la base del robot o ubicada en alguna distancia. La
potencia es controlada en vlvulas electrohidrulicas compactas. Sin embargo, las vlvulas
electrohidrulicas de alta precisin son ms costosas y menos confiables que los amplifi-
cadores y controladores elctricos de baja potencia. Por otra parte, los motores elctricos
50 CAPTULO 3 Actuadores
3.4.1 Clculos
Se necesitan clculos matemticos simples para determinar el par torsor, velocidad y carac-
tersticas de potencia de un actuador o motor para diferentes aplicaciones. El par torsor se
define en trminos de una fuerza multiplicada por distancia o momento. Una fuerza f, a la
distancia a del centro de rotacin, tiene un momento o par torsor t, o sea t = fa. En trminos
generales, la potencia P es transmitida en un eje de mando y es determinada por el par torsor
t, multiplicado por la velocidad angular w. La potencia P es expresada como P = tw. Como
ejemplo, el clculo puede sealar cuntos kilovatios o caballos de potencia se requieren en
un motor que se usa para accionar un brazo de robot de 2 metros que levanta una masa de 25
kg a 10 rpm. Si la masa del brazo es considerada igual a cero, entonces
El uso de ecuaciones simples de este tipo es a menudo suficiente para lograr una aproxi-
macin til de un valor deseado. Clculos ms detallados pueden considerar todos los datos
apropiados, usando las ecuaciones de esttica y dinmica que apliquen.
RESUMEN
Un robot se mueve por actuadores. Se explican diferentes formas de actuadores, a saber:
neumticos, hidrulicos y elctricos. Para los motores elctricos, se presentan sus espe-
cificaciones normales as como las caractersticas de velocidad/par torsor. Tambin se
resume a grandes rasgos cmo debe seleccionarse un motor adecuado.
Ejercicios basados en la web 51
EJERCICIOS
Captulo
4
Sensores
Los sensores en los robots son como nuestros ojos, nariz, odos, boca y piel. A semejanza de
los rganos humanos, por ejemplo los ojos o la piel, trminos como visin, tctil, etc., han
surgido en la jerga de los sensores de robots. Tal como los seres humanos, los robots tienen
que recabar amplia informacin sobre su ambiente a fin de funcionar de manera efectiva.
Tienen que recoger un objeto y saber que lo han recogido. Cuando el brazo del robot se
mueve a travs del espacio cartesiano, tiene que evitar obstculos y acercarse a los objetos
con una velocidad controlada. Algunos objetos son pesados; otros, frgiles; y algunos ms,
demasiado calientes para ser manejados. Estas caractersticas de los objetos y del ambiente
tienen que reconocerse e introducirse en la computadora que controla los movimientos del
robot. Por ejemplo, para mover el efector final de un robot, con o sin carga, a lo largo de
una trayectoria deseada y ejercer una fuerza definida sobre un objeto, el efector final y los
sensores (que normalmente se ubican en las articulaciones) trabajan en coordinacin con el
controlador del robot (microprocesador, computadora o microcontrolador, cualquiera que
fuere el caso).
Como lo sugiere el nombre, los sensores internos se emplean para monitorear el estado
interno de un robot, es decir, su posicin, velocidad, aceleracin, etc., en un momento de-
terminado. Basado en estas informaciones, el controlador decide acerca del comando de
control. Dependiendo de las diferentes cantidades que miden, los sensores se denominan
como de posicin, velocidad, aceleracin o fuerza.
a) Encder lineal incremental Como se muestra en la figura 4.2a), este encder tiene una
escala transparente con una retcula opaca. El tamao del espesor de las lneas de la retcula
y el del espacio entre ellas son iguales y se encuentran en el rango de micrones. De un lado,
la escala se equipa con una fuente de luz y un lente de condensador. Del otro, hay celdas
Sensores
54
Fuente de luz
Lente de condensador
Retcula de ndice
1 16
0 0 El escner lee
0 0 la posicin como
1 2 16 + 2 + 1 = 19
1 1
b) Tipo lineal absoluto c) Tipo rotativo incremental
0
15 OP Disco codificado
14 1 1 perforado
OP2 Eje o flecha
13 OP3 2
OP4 Electrnica de
12 3 procesamiento
de seales
11 4 Muchas Fuente
fuentes Detector
de luz de luz
10 5 de luz
9 6
8 7
d) Tipo rotativo absoluto
e) Encder rotativo
Figura 4.2 Encders
sensibles a la luz. La resistencia de las celdas (fotodiodos) disminuye cada vez que reciben
un rayo de luz. De este modo, se genera un pulso cada vez que un rayo de luz es atravesado
por la lnea opaca. Este pulso se introduce en el controlador que actualiza a un contador (un
registro de la distancia recorrida).
iii) LVDT El transformador diferencial lineal variable (LVDT) es uno de los transduc-
tores de desplazamiento que ms extensamente se usa, particularmente cuando se necesita
alta precisin. Genera una seal de CA cuya magnitud se relaciona con el desplazamiento
de un ncleo mvil, como se indica en la figura 4.4. El concepto bsico es el de un ncleo
frrico que se mueve en un campo magntico, donde el campo se produce de un modo similar
al campo de un transformador estndar. Existe un ncleo central, rodeado por dos bobinas
secundarias idnticas y una bobina principal, como se muestra en la figura 4.4. Conforme el
ncleo cambia su posicin con respecto a las bobinas, cambia tambin el campo magntico
y, por tanto, se modifica la amplitud de voltaje en la bobina secundaria como una funcin
4.2 Sensores internos 57
+
vR L
x
R0 v0
a) Tipo lineal
+ a
vR
q
R0 v0
b) Tipo rotatorio
vR: Voltaje de referencia; v0: Voltaje medido
L, x, R0, a, q: Otros parmetros fsicos
Figura 4.3 Potencimetros
Aislador
x
Ncleo
frrico Conexin con el
mvil objeto desplazado
Bobina principal
Voltage |v0|
de salida
a
O a
Posicin del ncleo x
58 CAPTULO 4 Sensores
S1 S2
Estator
Rotor Sincronizador
Rotor R1
S1 A S 3 = V sen t sen
S3 A S 2 = V sen t sen ( + 120)
V sen t
S2 A S 1 = V sen t sen ( + 240)
R2
S3
Rotor Resolver
R1 S4
S1 A S 3 = V sen t sen
Estator V sen t Estator S4 A S 2 = V sen t sen ( + 90
= V sen t cos
R2 S2
es proporcional al seno del ngulo entre el eje de la bobina del rotor y el eje de la bobina
del estator. En el caso de un sincronizador, el voltaje inducido a travs de cualquier par
de terminales del estator ser la suma vectorial de los voltajes a travs de las dos bobinas
conectadas. Por ejemplo, si el rotor de un sincronizador se excita mediante un voltaje de
referencia V sen (w t) a travs de sus terminales R1 y R2, la terminal del estator ver voltajes
en la siguiente forma:
V sen (wt) sen q
V sen (wt) sen (q + 120)
V sen (wt) sen (q + 240)
donde V y w son la amplitud de entrada y frecuencia, respectivamente, mientras que es el
ngulo del eje (flecha). En el caso de un reslver con un voltaje de referencia de CA del rotor
de V sen (wt), los voltajes en las terminales del estator sern
S1 a S3 = V sen (wt) sen q
S4 a S2 = V sen (wt) sen (q + 90) = V sen (wt) cos q
Como se mencion anteriormente, la salida de estos sincronizadores y reslvers primero
tiene que digitalizarse. Para este propsito se utilizan convertidores analgicos-digitales,
que normalmente son de 8 o 16 bits. Ocho bits significa que el rango completo de seales
analgicas ser convertido en un mximo de 28 = 256 valores.
Eje (flecha)
Ncleo ferromagntico
Seal de voltaje
Figura 4.6 Diagrama esquemtico de un tacmetro
terial conductivo llamada chip Hall se sujeta a una diferencia de potencial en sus dos lados
opuestos como se indica en la figura 4.7, entonces el voltaje que se genera a travs de las
caras perpendiculares es cero. Pero si un campo magntico se induce en ngulos rectos al
conductor, el voltaje se genera en las otras dos caras perpendiculares. Entre ms alto sea el
valor de campo, ms lo ser el nivel de voltaje. Si se utiliza un imn anular, el voltaje produ-
cido ser proporcional a la velocidad de rotacin del imn.
Flujo de corriente
Chip Hall
N
Flujo (campo magntico)
Seal de
voltaje
las caractersticas conocidas del motor, propor- Figura 4.9 Medicin de deformacin
ciona la deteccin del par de torsin.
Los sensores externos se utilizan principalmente para saber ms acerca del ambiente del
robot, especialmente sobre los objetos que se va a manipular. Los sensores externos pueden
dividirse en las siguientes categoras:
Tipo de contacto
+ + + +
Tipo sin contacto
+ + + +
4.3.1 Tipo de contacto + + + +
i) Interruptor de lmite Un interru-
ptor de lmite se construye de modo muy parecido
al interruptor de luz comn que se usa en casas
y oficinas. Tiene las mismas caractersticas de Figura 4.10 Sensor piezoelctrico
4.3 Sensores externos 63
64 CAPTULO 4 Sensores
Circuito
de accionamiento
Circuito de
Lser de amplificacin
semiconductor de seales
Lente del
transmisor
Elemento de deteccin de
la posicin de la luz (PSD)
Desplazamiento
Lente receptor de luz
Posicin de referencia
Objeto de medicin
Los sensores de visin pueden clasificarse como de tipo externo sin contacto, como lo indica
la figura 4.1. Sin embargo, aqu se estudian en una seccin separada debido a su complejidad,
que requiere un tratamiento detallado. Los componentes tpicos de un sistema de visin pa-
ra uso como alarma de seguridad se muestran en la figura 4.15. Los sistemas de visin
se utilizan exitosamente con robots para permitir que miren a su alrededor con el fin de
encontrar las piezas que van a recoger y para colocarlas en los lugares apropiados. Anterior
a los sistemas de visin en robots se empleaban plantillas para el posicionamiento exacto
de objetos. Estos dispositivos son muy caros. Otras tareas de sistemas de visin que se usan
para robots incluyen la determinacin del patrn geomtrico de los objetos, el movimiento
de los mismo y la reconstruccin de la geometra 3D de los objetos a partir de sus imgenes
en 2D para la medicin, y la construccin de los mapas del ambiente para la navegacin del
robot. Los sistemas de visin proporcionan informacin que es difcil o imposible de obtener
de otra manera. Su cobertura va desde unos cuantos milmetros hasta decenas de metros, con
un ngulo angosto o amplio, dependiendo de las necesidades y el diseo del sistema.
Luz IR Cmara
Tarjeta
Computadora de imgenes
de video
Alarma
Micro
contro-
lador
Adquisicin
de imgenes Procesamiento de imgenes
Clasificacin Propiedades
Sensor Representacin Descripcin
Pixeles de pixeles Clase Lmites
de pixeles de regiones de
conjuntos
Segmentacin de pixeles
j (columnas)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
j (hileras)
2
3
4
5
6
7
8
9
10
j (columnas)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 45 78 35 34 41 40 74 121 126 128
j (hileras)
la caracterstica clave, por ejemplo, tamao, posicin, orientacin, forma, intensidad, color
y textura. El reconocimiento de patrones intenta equiparar las caractersticas observadas
con criterios almacenados y permite as que se identifiquen los objetos. Con base en una
actividad especfica durante la fase de procesamiento de imgenes, un sistema de visin se
clasifica como visin de bajo, mediano o alto nivel, como se indica en la figura 4.18. Estos
niveles se explicarn a continuacin.
70 CAPTULO 4 Sensores
Imagen reticulada
Agrupamiento
Lneas,
curvas,
regiones
Etiquetado
Objetos
Reconocimiento
Descripcin
funcional
nivel bajo estn invariablemente basadas en datos, y a veces se llaman ascendente. Se trata
del rea donde el modelaje del funcionamiento de la corteza visual es ms apropiado.
b) Visin de nivel intermedio En este nivel se reconocen los objetos y se
interpretan escenas de 3D usando los datos obtenidos de la visin de nivel bajo. El nivel
intermedio de procesamiento se ocupa fundamentalmente de agrupar las entidades. El caso
ms simple es cuando uno agrupa los pixeles en lneas. Puede entonces expresarse la lnea
en forma funcional. De manera similar, si la salida de la informacin del nivel bajo es un
mapa de profundidad, posiblemente uno tendr, adems, que distinguir los lmites del obje-
to u otras caractersticas. Incluso en el caso ms sencillo, donde se intenta extraer una sola
esfera, no es un proceso fcil irse de una representacin de profundidad de superficie a una
representacin de centro y radio.
c) Visin de nivel alto La visin de nivel alto, que es equivalente a la compren-
sin de la imagen, se ocupa de manera principal de la interpretacin de la escena en trmi-
nos de los objetos que hay en ella, y se basa usualmente en el conocimiento de los objetos
especficos y sus relaciones. La interpretacin de una escena va ms all de las tareas de
extraccin de lneas y agrupamiento. Se requiere adems tomar decisiones acerca de los
tipos de lmites, como los que ocluyen, y sobre qu informacin est oculta para el usuario.
En esta fase es esencial ms agrupamiento, ya que posiblemente an tendremos que decidir
4.4 Sistema de visin 71
cules lneas se agrupan para formar un objeto. Para este propsito, uno tiene que distinguir,
adems, qu lneas forman parte de la estructura de los objetos, cules de ellas forman parte
de una textura de superficie o son causadas por sombras. Por ende, los sistemas de nivel alto
se orientan a objetos y a veces se llaman desde arriba hacia abajo. Casi siempre requieren
algn grado de conocimiento acerca de los objetos de la escena.
datos que se van a manejar y, al mismo tiempo, reducir el tiempo de procesamiento. stos
se explican a continuacin:
a) Un planteamiento es la visin binaria que se utiliza cuando se procesa solamente
una informacin en blanco y negro (se ignoran las variaciones de intensidad y tonos
grises). En la visin binaria, una fotografa se convierte en una imagen binaria por
medio del umbralamiento, como se ilustra en la figura 4.19. En el umbralamiento,
se selecciona un nivel de brillo. Todos los datos con intensidades iguales o mayores
que este valor se consideran blanco; todos los dems valores, como negro.
b) Otro mtodo para recortar el tiempo de proceso es el control de la colocacin de
objetos, de tal modo que los objetos de inters no pueden traslaparse en la imagen.
Por lo tanto, los complicados algoritmos para separar imgenes son innecesarios, y
se reduce el tiempo de procesamiento de imgenes.
c) Un tercer planteamiento reduce la gestin de datos por medio del procesamiento de
nicamente una ventana pequea de los datos existentes; es decir, el objeto se ubica
en un campo de vista predefinido. Por ejemplo, si el robot busca una marca en una
tarjeta de circuitos impresos, el sistema de televisin puede disponerse de tal modo
que la marca se encuentre siempre en la esquina superior derecha.
d) Una cuarta manera toma una muestra estadstica de datos y adopta decisiones basa-
das en esta muestra. Desgraciadamente, todos estos planteamientos ignoran algunos
de los datos disponibles y, en efecto, producen un sistema de robot menos slido. Se
ahorra tiempo de procesamiento, pero algunos tipos de objetos complejos no pueden
reconocerse.
Cuando se utilizan sensores, primero que nada tiene que decidirse qu es lo que el sensor
tendr que hacer y cul es el resultado que se espera. Esta seccin abordar algunas de las
i) Rango El rango es una medida de la diferencia entre los valores mnimos y mximos
medidos. Por ejemplo, una galga pudiera medir valores en el rango de 0.1 a 10 newton.
y = bx
viii) Tipo de salida La salida puede ser en forma de un movimiento mecnico, una
corriente o voltaje elctrico, una presin o un nivel de lquido, una intensidad de luz u otra
forma. Para ser til, debe convertirse en otra forma, por ejemplo, en el LVDT (transformador
diferencial lineal variable) o en galgas extensomtricas que se explicaron con anterioridad.
Adems de las caractersticas que se mencionan arriba, los sensores debern tener carac-
tersticas fsicas adecuadas. Por ejemplo:
RESUMEN
En este captulo se presentan la necesidad de sensores en la robtica, los diferentes ti-
pos de sensores que se usan en aplicaciones robticas y los criterios de su seleccin. Se
enfatizan los aspectos funcionales ms que sus modelos matemticos para que el lector
sea capaz de decidir qu sensor debe usarse y cundo. Los diferentes sensores se cla-
sifican segn sus usos funcionales, por ejemplo, posicin, velocidad, aceleracin, fuer-
za, etctera.
Ejercicios basados en la web 75
EJERCICIOS
4.17 Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes tipos
de sensores. Ordene los sensores segn el nombre de cada compaa.
4.18 Cules son los precios tpicos de encders, generadores tacomtricos y aceler-
metros?
4.19 Cul es el precio de una cmara CCD?
4.20 Mencione una compaa fabricante de robots que implemente un sistema de visin
en sus robots.
www.elsolucionario.org
Captulo
5
Transformaciones
Con el fin de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre los movimientos de
las articulaciones (entrada) y los movimientos del efector final (salida), ya que los primeros
controlan a los segundos. Por tanto, el estudio de la cinemtica es importante cuando tienen
que realizarse transformaciones entre los sistemas de referencia de las coordenadas a los que
son referidos los diferentes eslabones del robot.
Un robot se compone de varios eslabones que se conectan en forma serial mediante articu-
laciones. Los grados de libertad del robot (DOF) dependen del nmero y tipos de eslabones
y articulaciones, as como de la cadena cinemtica del robot.
miento relativo entre ellos. Por ejemplo, un ensamble con dos engranes conectados por un
eje comn representa un solo eslabn.
Los eslabones de un robot se acoplan mediante pares o articulaciones cinemticas. Una
articulacin acopla dos eslabones y proporciona las restricciones fsicas para el movimien-
to relativo entre los eslabones. No es una entidad fsica, sino simplemente un concepto que
permite especificar cmo un eslabn se mueve respecto a otro. Por ejemplo, una articulacin
en bisagra de una puerta le permite a sta moverse alrededor de un eje en relacin con el
muro fijo. Ningn otro movimiento es posible. El tipo de un movimiento relativo permitido
por una articulacin se rige por la forma de la superficie de contacto entre los miembros,
que puede ser una superficie, una lnea o un punto. Por consiguiente, se les llama articu-
laciones de pares inferiores o superiores. Si dos eslabones pareados estn en contacto
mediante una superficie, a esta articulacin se le conoce como articulacin de par inferior.
De lo contrario, si los eslabones estn en lnea o contacto mediante un punto, la articulacin
se conoce como de par superior. Por esta definicin, la articulacin de bisagra de la puerta
siempre es una articulacin de par inferior, mientras que una bola que corre sobre un plano
representa una articulacin de par superior. Los pares inferiores y superiores de mayor uso
aparecen en la tabla 5.1.
i) Articulacin revoluta o rotacional, R Una articulacin revoluta o rota-
cional, tambin conocida como par giratorio, bisagra o articulacin de clavija, permi-
te que dos eslabones pareados giren, uno respecto al otro, alrededor del eje de la articulacin,
por ejemplo Z, tal como se muestra en la figura 5.1. Por lo tanto, una articulacin revoluta
impone cinco restricciones, es decir, prohbe que uno de los eslabones se traslade respecto
al otro a lo largo de los tres ejes perpendiculares X, Y y Z, junto con la rotacin alrededor de
dos ejes, X y Y. Esta articulacin tiene un grado de libertad (DOF).
ii) Articulacin prismtica, P Una articulacin prismtica o par cinemtico
prismtico permite que dos eslabones arreglados en pares se deslicen, uno respecto al otro,
a lo largo de su eje, como se muestra en la figura 5.2. Tambin impone cinco restricciones
y, por tanto, tiene un DOF.
iii) Articulacin helicoidal, H Como se muestra en la figura 5.3, una articula-
cin helicoidal permite que dos eslabones unidos giren alrededor del eje de la articulacin y
se trasladen, al mismo tiempo, a lo largo de l. Sin embargo, el traslado no es independiente,
sino que se relaciona con la rotacin por el paso del tornillo. Por ende, la articulacin heli-
coidal tambin tiene cinco restricciones y, por consiguiente, un DOF.
Z
a) Forma geomtrica b) Representaciones
vi) Articulacin planar, L Esta articulacin de tres DOF permite dos traslados
a lo largo de dos ejes independientes del plano de contacto y una rotacin alrededor del eje
perpendicular del plano, como se ve en la figura 5.6.
La tabla 5.1 resume las articulaciones bsicas de pares inferiores, donde todas tienen con-
tacto de superficie entre los eslabones interconectados. Otra articulacin de pares inferiores
de uso comn en la robtica es la articulacin universal de dos DOF, como se muestra en la
figura 5.7, que es la combinacin de dos articulaciones revolutas entrecruzadas. Ejemplos de
articulaciones de pares superiores en robots son los engranes y las levas con seguido-
res de rodillos, donde hacen lneas de contacto.
R #2
#1
#3
O
b3
2
#3 5
#1 #4
#2
4
1 #5
6
Base, #0
#6
1, 2, b3, 4, 5 y 6 : movimientos de articulaciones
El DOF del sistema completo, n, se determina entonces a partir del DOF total asociado
con todas las articulaciones mviles menos el nmero total de restricciones impuestas por
todas las articulaciones, es decir,
n = s (r 1) c (5.1)
p
donde c c i.
i =1
Observe que 1 en la ecuacin (5.1) corresponde al eslabn fijo del sistema que tiene un
DOF de cero. Adems, para los eslabones acoplados, la suma del nmero de restricciones
impuestas por cada articulacin ci y el grado de libertad relativo permitido por esta articula-
cin ni es igual a la dimensin del espacio de trabajo s, es decir,
s = ci + ni
Por lo tanto, el nmero total de restricciones impuestas por todas las articulaciones puede
ser reescrito
p p p
c= ci = (s ni ) = s p ni (5.2)
i =1 i =1 i =1
82 CAPTULO 5 Transformaciones
n = 3 (4 - 4 - 1) + (1 + 1 + 1 + 1) = 1 (5.4)
Por tanto, la conexin planar de cuatro barras tiene un DOF.
n = 6 (7 - 6 - 1) + 6 1 = 6 (5.5)
n = 3 (5 - 5 - 1) + 5 1 = 2 (5.6)
El mecanismo planar de cinco barras tiene dos DOF, el cual tambin se usa fre-
cuentemente como manipulador robtico.
#2
#3 #2
#4
#3 #1
#1
#4
#0 #0
n = 3 (5 - 6 - 1) + 6 1 = 0 (5.7)
lo que interpreta el sistema como una estructura con cero DOF. Esto no es cierto,
puesto que se sabe que el mecanismo tiene un DOF. En realidad, el eslabn 4 tiene
una longitud igual que la del eslabn 1. Por ende, el eslabn 4 es cinemticamente
redundante y puede quitarse sin destruir la cadena cinemtica bsica ni el comporta-
miento de entrada/salida del mecanismo.
z
donde el subndice F se refiere al sistema de referencia en el que el vector p se representa.
Los subndices x, y y z representan las proyecciones del vector de posicin p sobre los ejes de
coordenadas del sistema de referencia fijo, a decir, a lo largo de X, Y y Z, respectivamente.
El vector p puede expresarse en forma alternativa como
p = px x + py y + pz z (5.9)
donde x, y y z denotan los vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y y Z del sistema F,
respectivamente, como se indica en la figura 5.12. Sus representaciones en el sistema F, es
decir, [x]F, [y]F y [z]F son como sigue:
LM1OP LM0OP LM0OP
[x]F M0P , [y] M1P , y [z] M0P (5.10)
MN0PQ MN0PQ MN1PQ
F F
Si se sustituye la ecuacin (5.10) en la (5.9), puede demostrarse que la expresin del vec-
tor p en el sistema F, es decir, [p]F, es la misma que se da en la ecuacin (5.8). Observe que
si el vector p se representa en otro sistema de referencia fijo al del sistema F, tendr diferentes
componentes a lo largo de los ejes de coordenadas nuevos, a pesar de que la posicin real
del punto P no ha cambiado. Por lo tanto, se escribir un vector normalmente sin mencionar
pz Z
pw P
V
p pv
z Sistema mvil, M
w v
Y
O y py
x u
Sistema fijo, F
pu
px
X
U
algn sistema, por ejemplo, como ocurre en la ecuacin (5.9), la cual se llama, en contraste
con las ecuaciones (5.8) y (5.10), representacin de un sistema invariante. Sin embargo, es
importante observar que cuando se resuelve un problema numrico, debe elegirse un sistema
de coordenadas adecuado.
LM OP
cularse con
3
[p]F M4 P
MN5PQ
5.2.2 Descripcin de la orientacin
La orientacin de un cuerpo rgido respecto al sistema fijo puede describirse de diferentes
maneras. Por ejemplo,
i) Representacin por coseno director;
ii) Representacin por los ngulos de Euler; y otras.
Cada una tiene sus propias limitaciones. De ser necesario, puede cambiarse de una repre-
sentacin a otra durante el control de movimiento de un robot para evitar sus limitaciones.
Aqu se representarn las dos maneras previamente sealadas, que son suficientes para
entender los conceptos subyacentes y sus limitaciones. Quien se interese en otras represen-
taciones, podr recurrir a los libros de Tsai (1999) o ngeles (2003).
donde pu, pv y pw son los componentes del vector p a lo largo de los ejes U, V y W del sistema
de referencia mvil M. La sustitucin de las ecuaciones (5.11a-c) en la ecuacin (5.12) da
como resultado
p = (pu u x + pvv x + pww x)x + (puuy + pvvy + pwwy)y + (puuz + pvvz + pwwz)z (5.13)
Si se compara el lado derecho de las ecuaciones (5.8) y (5.13), se obtienen las siguientes
identidades:
px = ux pu + vx pv + wx pw (5.14a)
py = uypu + vy pv + wy pw (5.14b)
pz = uz pu + vz pv + wz pw (5.14c)
Las ecuaciones (5.14a-c) se escriben en forma de matriz como
[p]F = Q[p]M (5.15)
donde [p]F y [p]M son las representaciones del vector tridimensional p en los sistemas F y
M, respectivamente, y Q es la rotacin de 3 3 o matriz de orientacin que transforma la
representacin del vector p del sistema M al F. stas se denotan como sigue:
LM p OP
x LM p OP
u LMu x vx wx OP
[p]F M p P , [p] M p P , y Q Mu vy wy PP
MN p PQ MN p PQ MNu
y M v y
z w z vz wz Q
LMu x v x w xOP
T T T
= Mu y v y w y P
T T T
(5.16)
MN u z v z w z PQ
T T T
Observe las columnas de la matriz Q. Son nada ms los componentes de los vectores
unitarios ortogonales (es decir, con 90 entre uno y otro) u, v y w en el sistema de referencia
fijo F, que deben cumplir con las siguientes seis condiciones ortogonales:
uTu = vTv = wTw = 1, y uTv ( vTu) = uTw ( wTu) = vTw( wTv) = 0 (5.17)
Adems, para los tres vectores ortogonales u, v y w, lo siguiente es vlido:
u v = w, v w = u, y w u = v (5.18)
Por tanto, la matriz de rotacin de 3 3 Q, que denota la orientacin del sistema mvil
M respecto al sistema fijo F, se llama ortogonal. Ella cumple con las siguientes propiedades
debido a la ecuacin (5.17):
QTQ = QQT = 1; donde det (Q) = 1, y Q-1 = QT (5.19)
donde 1 es la matriz de identidad de 3 3. Adems, si se quiere encontrar la descripcin de
rotacin en el sistema F respecto al sistema M denotado por Q, puede derivarse de modo
similar. Puede demostrarse que Q = QT.
Observe tambin que, segn la ecuacin (5.16), el elemento (1, 1) de Q es el coseno del
ngulo entre los vectores u y x, es decir, uTx. Lo mismo es vlido para los dems elementos
de Q. Por lo tanto, esta matriz de rotacin se conoce como Representacin por coseno di-
rector de la matriz de rotacin. Esta representacin requiere nueve parmetros, a saber, los
elementos de la matriz de 3 3 Q. Sin embargo, los nueve parmetros no son independien-
tes, ya que tambin tienen que cumplir con las seis condiciones de la ecuacin (5.17). Por
lo tanto, slo tres son independientes y deberan ser suficientes para definir el movimiento
5.2 Posicin de un cuerpo rgido 87
Sistema, M
V
V Y
Sistema, M
z, w v
P
Y py
x y U
u p pu Sistema, F
Sistema, F pv
X U px X
a) Rotacin alrededor del eje Z b) Transformacin de coordenadas
P
py Sistema
p p9 rotado, F
py9 py9
p9 Sistema, F
px9
px p 9 X
x
c) Rotacin vectorial
88 CAPTULO 5 Transformaciones
LM Cb 0 Sb OP 1 0 LM 0 OP
QY M 0
MN-Sb PP
1 0 , y QX 0 Cg MM - Sg PP (5.22)
0 Cb Q 0 Sg N Cg Q
Las matrices mencionadas en las ecuaciones (5.21) y (5.22) se llaman rotaciones ele-
mentales y son tiles para describir cualquier rotacin arbitraria donde se conozcan
los ngulos respecto a los ejes de coordenadas.
que pueden obtenerse mediante la rotacin del sistema fijo F por lo cual el vector p
se adjunta con un ngulo a en sentido opuesto al de las manecillas del reloj alrededor
del eje Z, de tal manera que el vector p alcanza al vector p, como se indica en la figura
5.13c). Las ecuaciones de la (5.27) a la (5.29) pueden reescribirse en una forma ms
compacta como
[p]F = QZ [p]F (5.30)
Gire el sistema fijo F con el ngulo f alrededor del eje Z, como se indica en la figura
5.14a). Esta rotacin se describe con la matriz de rotacin QZ, como se deriva en la
ecuacin (5.21), es decir,
LMCf - Sf 0 OP
Qz
MM 0
Sf Cf 0
1 PQ
P (5.31a)
N 0
90 CAPTULO 5 Transformaciones
Gire el sistema actual A con un ngulo q alrededor de su eje Y, figura 5.14b). Esta
rotacin se denota por QY y se describe con la matriz de rotacin QY de la ecuacin
(5.22), es decir,
LM Cq 0 OP
Sq
QY
MM-Sq
0 1
Cq QP
P
0 (5.31b)
N 0
Gire el sistema B con un ngulo j alrededor de su eje Z, figura 5.14c). Esta rotacin
se denota por Qz y se describe con la matriz de rotacin QZ de la ecuacin (5.21), es
decir,
LMCj - Sj 0 OP
Qz
MM 0
Sj Cj 0
1 PQ
P (5.31c)
N 0
La orientacin resultante del sistema M denotada por Q se obtiene a partir de la compo-
sicin de las tres rotaciones elementales QZ, QY y Qz respecto a sus referencias actuales. Lo
anterior se obtiene por medio de posmultiplicacin de las sucesivas matrices de rotacin,
es decir,
Q = QZ QY QZ (5.31d)
Z, Z
Z, Z Z
Sistema, A Sistema, A
Y
Y, Y
Y
Sistema, F
Sistema, B
X X X X
a) Rotacin alrededor del eje Z b) Rotacin alrededor del eje Y, es decir, eje Y
Z, W
Sistema, M
V
Y
Sistema, B
U
X
c) Rotacin alrededor del eje Z, es decir, eje Z
donde atan2(y, x) es la funcin de dos argumentos que proporciona una solucin nica
para el ngulo. La solucin de la ecuacin (5.32b) existe, siempre y cuando Sq 0, es decir,
cuando q 0, o np para n = 1, 2, . . . Un aspecto importante de la representacin de rota-
cin, ya sea un coseno director o un ngulo de Euler o cualquier otra, es que, a diferencia
de los vectores es no conmutativa, es decir, el orden de rotaciones es importante para deri-
var la matriz de rotacin correcta. Como se ilustra en la figura 5.15a-c), la rotacin de un
paraleleppedo alrededor del eje Z y del eje actual Y es distinta de la rotacin alrededor del
eje Y del eje actual Z, como se muestra en la figura 5.16a-c). A fin de mostrar esto en forma
matemtica, la matriz resultante para las rotaciones alrededor de los ejes Z y Y, denotada por
QZY, puede darse de esta manera:
LM0 0 1 OP
QZY = QY QZ = M1
MN0
0 0 PP (5.33a)
1 0 Q
donde QY y QZ son como sigue:
LM C90 0 S 90 OP LM 0 0 1OP
QY M 0 1 0 P = M0 1 PP
0 ;
MN- S 90 0 C90PQ MN-1 0 0 Q
LMC90 - S 90 0OP LM0 -1 0O
QZ M S 90 C 90 0P = M1 0 0PP (5.33b)
MN 0 0 1PQ MN0 0 1PQ
Observe que el orden de multiplicacin en la ecuacin (5.33a) es contrario al de la ecua-
cin (5.31d). Esto se debe al hecho de que las rotaciones en la ecuacin (5.31d) se determi-
92 CAPTULO 5 Transformaciones
W
Z Z
W B C
V
B
C A D
U
A V
Y
Y
D
U
X V
a) Z X b)
A D
U
B C Y
c)
nan respecto a los sistemas en uso, mientras que en la ecuacin (5.33a) lo hacen respecto al
sistema fijo. El resultado de la ecuacin (5.33a) puede verificarse a partir de la figura 5.15c)
utilizando el concepto de representacin por coseno director de una matriz de rotacin, como
se explic anteriormente. Del mismo modo, puede obtenerse la matriz de rotacin resultante
para las rotaciones alrededor de los ejes Y y Z, que son denotadas por QYZ como
LM 0 -1 0 OP
QYZ = QZ QY = M0
MN-1
0 1 PP (5.33c)
0 0 Q
Cuando se comparan las ecuaciones (5.33a) y (5.33c), resulta obvio que las dos secuen-
cias de rotaciones son diferentes. Sin embargo, lo mismo no es vlido para la representacin
vectorial de un punto P respecto a O. Puede sumarse el vector b a a o el a a b, como en la
figura 5.17. Ambas sumas resultarn en el mismo vector p.
Z Z
W
B
C A V
A V Y
B D
Y
D U
X W C
U
a) Z X b)
V
A B
W
D C
U Y
c)
X
OM M
a o
Y Y
O
U
F
X X
Figura 5.17 Suma de dos vectores Figura 5.18 Dos sistemas de coordenadas
tada al cuerpo, como se explic en la subseccin 5.2.2. En la figura 5.18, la relacin entre
los dos sistemas de coordenadas, a saber, F y M, se deriva como sigue: considere un punto
arbitrario P sobre el cuerpo rgido por el cual el sistema M se adjunta a OM. Suponga que p y
p son los vectores que denotan el punto P desde el origen de los sistemas de referencia F y
M, respectivamente. Adems, suponga que o es el vector posicional que denota la traslacin
del origen del sistema M, OM desde el del sistema F, es decir, O. De este modo,
p = o + p (5.34)
Observe que si p se conoce en el sistema mvil M, entonces no es otra cosa que las
coordenadas del punto P en el sistema M, es decir, [p]M. Adems, si Q es la orientacin del
sistema M respecto al sistema F, entonces el vector p en el sistema F es [p]F = Q[p]M. Por
lo tanto, el vector p en el sistema fijo F, es decir, [p]F, puede obtenerse como
[p]F = [o]F + Q[p ]M (5.35)
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94 CAPTULO 5 Transformaciones
LM[p] OP = LM Q
F [ o] F OP LM[p ] OPM
N 1 Q N0 QN 1 Q
T
(5.36)
1
donde 0 [0, 0, 0]T es el vector tridimensional de ceros. La ecuacin (5.36) se escribe en
forma compacta como
[p] F = T [p ] M (5.37)
donde [P]F y [P]M son los vectores en cuatro dimensiones que se obtienen cuando uno se
coloca en el fondo de los vectores tridimensionales originales [p]F y [p]M, respectivamente,
como el cuarto elemento, mientras que la matriz T de
4 4 se llama matriz de transformacin homognea.
Por qu homogneo? La ecuacin (5.36) o (5.37) es sencilla en el sentido de
que la transformacin de un vector, que incluye tanto
La matriz T de la ecuacin (5.36) se la traslacin como la rotacin desde el sistema M al
ocupa tanto de la traslacin como
sistema F, se realiza por simple multiplicacin de una
de la rotacin del sistema adjunto al
cuerpo respecto al sistema de refe- matriz de 4 4 en lugar de una multiplicacin de ma-
rencia jo. trices y suma de vectores, como en la ecuacin (5.35).
Sin embargo, desde el punto de vista de la compleji-
dad computacional, es decir, de los nmeros de multiplicaciones/divisiones y sumas/restas
que se requieren en un programa de computacin, la ecuacin (5.35) es ms econmica en
comparacin con las ecuaciones (5.36) y (5.37), puesto que se tendrn que ejecutar algunas
multiplicaciones y sumas innecesarias con unos y ceros. Aqu cabe sealar que para la matriz
T de transformacin homognea, no es vlida la propiedad de ortogonalidad, es decir,
T TT 1 o T-1 TT (5.38)
Sin embargo, el inverso de la matriz T de transformacin homognea puede obtenerse
fcilmente a partir de la ecuacin (5.36) como
LMQ T
- Q T [ o] F OP
T 1 =
MN 0 PQ
T
(5.39)
1
LM1 0 0 0 OP
T M PP
0 1 0 2
MM0 0 1 1
PQ
(5.40)
N0 0 0 1
LMC30 - S30 0 0 OP LM 3 -
1 OP
MM 12 P
0 0
2
TM PP 0P
S30 C30 0 0
MM 0 =
MM 2 3 0
P (5.41)
P 0P
0 1 0 2
N0 0 0 1Q MN 00 0
0
1
0 1Q
P
Z, W
Z
W M
V
M
F 30
V Y
2 1
Y 30
U X U
X F
a) b)
U
M
30
2 1
X
F
c)
LMC30 - S30 0 2 OP LM 3 -
1 OP
MM 12 P
0 2
2
TM PP 1P
S30 C30 0 1
MM 0 =
MM 2 3 0
P (5.43)
P 0P
0 1 0 2
N0 0 0 1Q MN 00 0
0
1
0 1Q
P
N 0 0 0 1
donde Tt y Tr corresponden a la traslacin pura y a la rotacin pura, es decir,
LM1 0 0 0 OP C30 - S30 LM 0 0 OP
T = M PP MM P
0 1 0 2 S30 C30 0 0
MM0 0P
y Tr = (5.44b)
PQ
t
N0
0 1 -1
0 0 1
0
0
0
0
MN 1
0 1Q
P
Observe que el orden de multiplicaciones en la ecuacin (5.44a), que se parece a
la ecuacin (5.33a) o (5.33c), y los movimientos se especifican respecto al sistema
fijo F en lugar de los sistemas de referencia originales.
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Z
2
30 1
P
p1
p2
LMC30 - S30 0 2 OP
=M PP
S30 C30 0 1
TA
MM 0 0 1 0
PQ
N0 0 0 1
y
LM C45 S 45 0 1 OP
=M PP
- S 45 C 45 0 1
TB
MM 0 0 1 0
PQ
(5.45)
N 0 0 0 1
que se representan grficamente en la figura 5.21. Observe que cada una de las trans-
formaciones TA o TB es un producto de las dos transformaciones elementales que
representan la traslacin y rotacin respecto a los sistemas de referencia dados. Por
ejemplo, la matriz TA puede escribirse como
TA = TAt TAr (5.46a)
donde las matrices de transformacin homognea de 4 4, TAt y TAr, se asocian con la
traslacin y rotacin desde el sistema fijo F al sistema A, respectivamente; es decir,
LM1 0 0 2OP C30 - S30 LM 0 0 OP
= M PP MM PP
0 1 0 1 S30 C30 0 0
TAt
MM0 0 1 0
, y TAr =
PQ 0 0
MN 1 0
PQ
(5.46b)
N0 0 0 1 0 0 0 1
98 CAPTULO 5 Transformaciones
YB
Y
YA
XA
1 45
1 30
XB
1
2
F X
a) Transformaciones respecto a los sistemas actuales
YA
Y XA
YB
1
1
45
30
1 XB
F X
2
b) Transformaciones respecto al sistema fijo
LM 3 + 1 3 -1 3+ 3 OP
MM 2 2 P
0
2
3+ 3P
2 2
T = M- 3 - 1 3 +1
P (5.47b)
MM 2 2 2 P
0
0 P
2 2
MN 00 0
0
1
0 1 PQ
donde TAt y TAr son las matrices de 4 4 proporcionadas en la ecuacin (5.46b). Las
matrices [TA]F, [TB]F y T se calculan como sigue:
LMC30 S30 0 3
1 OP
M
[T ] = M S30 C30 0
2
3 PP
A F
MM 0 0 1 1
0
2 PP
MN 0 0 0 1 PQ
LM C45 S45 0 2 OP
[T ] = M
- S 45 C 45 0 0 P
B F
MM 0 0 1 0 P
P
(5.48b)
MN 0 0 0 1 PQ
LM 3 1 3 1 53 3 OP
MM 2 2 2 2 PP
0
2 2
T = M PP
3 1 3 1 3 3 (5.48c)
MM 2 2 2 2
0
PP
2 2
MN 00 0
0
1
0
0
1 Q
Cuando se comparan las ecuaciones (5.47b) y (5.47c), slo las coordenadas del ori-
gen del sistema B son diferentes, como queda claro a partir de las figuras 5.21a-b).
donde tam y tbm representan las matrices [TA]F y [TB]F, respectivamente, mien-
tras que la matriz resultante [TA]F se denota por tm. Puede verificarse fcilmente
que la ecuacin (5.48c) es la expresin proporcionada pot tm.
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Zi, Z9i, Z 0i
Articulacin i
Zi, Zi + 1
Zi 1 Eslabn i 1 Eslabn i
Articulacin i + 1
Articulacin i 1
ai
Oi i Oi + 1 X0i, X-i, Xi +1
bi Xi
ai 1
Oi Xi
Articulacin i Articulacin i + 1
Eslabn i
Articulacin i 1
Eslabn i 1
i
i 1 O a Oi + 1
i i
i
bi
ai 1
Oi
Observe que las convenciones arriba ilustradas no dan una definicin nica de los siste-
mas de eslabones en los siguientes casos:
102 CAPTULO 5 Transformaciones
Para el sistema 1 que se une a la base fija, es decir, el eslabn 0, slo se especifica el
sentido de los ejes Z1. Entonces O1 y X1 pueden elegirse en forma arbitraria.
Para el ltimo sistema n + 1 no aplica la convencin mencionada, ya que no existe
ningn eslabn n + 1. Por ende, el sistema n + 1 puede elegirse en forma arbitraria.
Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la perpendicular comn entre ellos no se
define de manera nica.
Cuando se cruzan dos ejes consecutivos, el sentido de Xi es arbitrario.
Cuando la articulacin i es prismtica, slo se determina el sentido del eje Zi, mientras
que la ubicacin de Oi es arbitraria.
En todos estos casos, puede explotarse la indeterminacin para simplificar el proceso. Por
ejemplo, los ejes del sistema n + 1 pueden hacerse paralelos a los del sistema n. Una vez que
se hayan establecido los sistemas de los eslabones, la posicin y orientacin de el sistema
i respecto a el sistema i 1 quedan completamente especificadas por los cuatro parmetros
que se conocen como parmetros de Denavit y Hartenberg (DH). Por tanto, a estos sistemas
tambin se les conoce como sistemas de referencia de DH. Los cuatro parmetros DH se
definen como sigue:
a) bi (Desplazamiento de la articulacin) Longitud de las interseccio-
nes de las perpendiculares comunes en el eje de articulacin Zi, es decir, Oi y Oi. sta es la
posicin relativa de los eslabones i 1 e i. Esto se mide como la distancia entre Xi y Xi+1 a
lo largo de Zi.
b) p i (ngulo de la articulacin) Es el ngulo entre las proyecciones ortogo-
nales de las perpendiculares normales Xi y Xi+1 a un plano perpendicular del eje de la articu-
lacin Zi. La rotacin es positiva cuando se realiza en el sentido contrario a las manecillas
del reloj. Es el ngulo relativo entre los eslabones i 1 e i. Esto se mide como el ngulo entre
Xi y Xi+1 alrededor de Zi.
c) ai (Longitud del eslabn) La longitud entre Oi y Oi+1. Esto se mide como la
distancia entre las perpendiculares comunes a los ejes Zi y Zi+1 a lo largo de Xi+1.
d) `i (ngulo de torsin) El ngulo entre las proyecciones ortogonales de los ejes
de articulacin Zi y Zi+1 sobre un plano perpendicular a la perpendicular comn. Esto se mide
como el ngulo entre los ejes Zi y Zi+1 alrededor del eje Xi+1 para que se tome como positivo
cuando la rotacin se realiza en el sentido contrario a las manecillas del reloj.
Observe que los cuatro parmetros que se mencionan arriba se definen en forma secuen-
cial cuando se mueve desde el eslabn i 1 al eslabn i + 1 a travs del eslabn i. Adems,
los primeros dos parmetros, es decir, bi y qi, definen la posicin relativa de los eslabones
i 1 e i, mientras que los ltimos dos, ai y ai, describen el tamao y la forma del eslabn i
que siempre son constantes. Los parmetros bi y qi, sin embargo, son variables, dependiendo
del tipo de articulaciones que se usen. En particular,
i es variable si la articulacin i es rotacional; y
bi es variable si la articulacin i es prismtica.
As, para un tipo de articulacin dada, es decir, rotacional (revoluta) o prismtica, uno
de los parmetros DH es variable, lo que se denomina variable de articulacin, mientras
que los tres parmetros restantes son constantes y se llaman parmetros de eslabones.
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Eslabn bi qi ai ai
1 0 q1 (JV) a1 0
2 0 q2(JV) a2 0
3 0 q3(JV) a3 0
JV: Variable de articulacin
Cabe sealar lo siguiente: para que un miembro de dos eslabones tenga las dos
articulaciones rotacionales o revolutas, es decir, que la #3 se remueva de la figura 5.24,
los parmetros DH de la tabla 5.2, sin la tercera hilera, siguen siendo vlidos.
Eslabn bi qi ai ai
1 0 q 1(JV) 0 p/2
2 b2(JV) 0 0 0
104 CAPTULO 5 Transformaciones
Y1
X3
Z2, Z3
X2 b2
1 EE (x, y)
X1
R P
a2
EE
P 2 Y2
R Z1
b1
X2
Eslabn bi qi ai ai
1 b1(JV) 0 0 p/2
2 0 q2(JV) ai 0
Z3 , Z 4
Z 1, Y 2 O4
X1, X2
Y1 X4 Y4
2 #3
O2, O 2 b2 b3
1 #2
#1
O3 Z2 , Y 3
X3
#0
Eslabn bi qi ai ai
1 0 q1 (JV) 0 p/2
2 b2 q2 (JV) 0 p/2
3 b3(JV) 0 0 0
LM1 0 0 0 OP
= M PP
0 1 0 0
Tb
MM0 0 1 bi
PQ
(5.49a)
N0 0 0 1
b) El sistema desplazado, es decir, el sistema i, se gira con un ngulo qi alrededor del eje
Zi, lo que lleva el eje Xi (paralelo a Xi) en alineacin con el eje Xi+1. El nuevo sistema
se llama i. La matriz de transformacin correspondiente es
LMCq i - Sq i 0 OP
0
= M PP
Sq Cq i 0 0
MM 0
i
Tq (5.49b)
N0
0
0
1
0
0
1
PQ
c) Deslice el sistema i mediante ai a lo largo del eje Xi ( Xi+1). Esto lleva al origen
del sistema i, Oi ( Oi ) en coincidencia con Oi+1. La matriz de transformacin co-
rrespondiente es
LM1 0 0 ai OP
Ta = MM0 1 0 0 PP (5.49c)
MN00 0
0
1 0
0 1
PQ
El nuevo sistema se llama i.
d) Finalmente, gire el sistema i con un ngulo ai alrededor del eje Xi (Xi+1), que ahora
coincidir con el sistema i + 1. La matriz de transformacin correspondiente es
LM1 0 0 0 OP
= M PP
0 Ca i - Sa i 0
Ta
MM0 Sa i Ca i 0
PQ
(5.49d)
N0 0 0 1
La resultante transformacin de coordenadas entre los sistemas conectados con los cuer-
pos i 1 e i, es decir, Ti, se obtiene ahora mediante la posmultiplicacin de las cuatro trans-
formaciones elementales de arriba, como se hace en la ecuacin (5.31d), es decir,
Ti = Tb Tq Ta Ta (5.50a)
La expresin Ti tambin puede leerse como matriz de transformacin del sistema ad-
juntado al cuerpo i, es decir, sistema i + 1, como se representa en el sistema incorporado al
cuerpo i 1, es decir, sistema i. Por medio de sustitucin de las expresiones de matriz de las
ecuaciones (5.49 a-d) a la ecuacin (5.50a), se obtiene la siguiente expresin:
LMCq i - Sq i Ca i Sq i Sa i ai Cq i OP
T = M PP
Sq Cq i Ca i - Cq i Sa i a i Sq i
MM 0
i
(5.50b)
PQ
i
Sa i Ca i bi
N0 0 0 1
Observe que la matriz de transformacin del sistema i al sistema i + 1 es una funcin de
nicamente la i-sima variable de articulacin de potencia, es decir, qi para una articulacin
revoluta o rotacional, y bi para una articulacin prismtica, porque los otros tres parmetros
DH son constantes.
5.4 Los parmetros de Denavit y Hartenberg (DH) 107
LMCq i - Sq i 0 ai Cq i OP
T = M PP
Sq Cq i 0 a i Sq i
MM 0
i (5.51)
, para i = 1, 2, 3
PQ
i
0 1 0
N0 0 0 1
N0
1
0
0
0
0
1
PQ MN00 0
0
1 b2
0 1
PQ
Ejemplo 5.22 Transformacin homognea del brazo
planar PR
Conforme a la figura 5.26 y a los parmetros DH indicados en la tabla 5.4, las ma-
trices de transformacin homognea Ti para i = 1, 2, pueden derivarse de la ecuacin
(5.50b) como
LM1 0 0 0 OP
= M PP
0 0 -1 0
T1
MM0 1 0 b1
PQ
N0 0 0 1
y
LMCq 2 - Sq 2 0 a2 Cq 2 OP
= M PP
Sq Cq 2 0 a2 Sq 2
MM 0
2 (5.53)
T2
N0
0
0
1
0
0
1
PQ
108 CAPTULO 5 Transformaciones
LMCq1 0 Sq 1 0OP LM
Cq 2 0 Sq 2 0OP
= M PP MM PP
Sq 0 - Cq 1 0 Sq 2 0 - Cq 2 0
MM 0
1
T1 , y T2 = ,
N0
1
0
0
0
0
1
PQ MN
0
0
1
0
0
0
b2
1
PQ
LM1 0 0 0 OP
= M PP
0 1 0 0
T3
MM0 0 1 b3
PQ
(5.54)
N0 0 0 1
donde el comando syms se usa para definir las variables simblicas bi, thi,
ai y ali para los parmetros DH bi, qi, ai y ai, respectivamente. Adems, se usan
las notaciones tbm, tthm, tam y talm para representar las matrices Tb, Tq, Ta
y Ta, dadas por las ecuaciones (5.49a-d), respectivamente. Finalmente, la resultante
matriz Ti denotada como tim en el ambiente de MATLAB, se evala arriba, lo que
coincide con la ecuacin (5.50b).
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Ejercicios 109
RESUMEN
En este captulo, primero se define la postura o configuracin del cuerpo rgido. Se pre-
sentan sus representaciones. Tambin se define la matriz de transformacin homognea
que se ocupa tanto de la traslacin como de la rotacin de un sistema de coordenadas
entre s. En la ltima parte, se introducen los parmetros de Denavit y Hartenberg (DH)
y se deriva la matriz de transformacin homognea correspondiente.
EJERCICIOS
LMC30 OP
- S 30 0 LM
C45 - S 45 0 OP
QA = M S 30
MN 0 PP MM
C 30 0 , y QB = S 45 C 45 0 PP (5.55)
0 1 Q 0 N 0 1 Q
Ilustre las dos transformaciones de arriba en forma grfica y busque Q = QA QB.
5.6 Si TA fuese la matriz homognea que representa una transformacin del sistema
fijo a un nuevo sistema A respecto al sistema fijo F, y si TB fuese otra transfor-
macin a un sistema B respecto al sistema A, busque la matriz de transformacin
resultante T.
110 CAPTULO 5 Transformaciones
5.7 Si [TA]F fuese la matriz homognea que representa una transformacin del sistema
fijo a un nuevo sistema de referencia A respecto al sistema F, y si [TB]F fuese otra
transformacin a uno sistema B, tambin respecto al sistema F, busque la matriz
de transformacin resultante. Comente los resultados obtenidos en sta y en la
anterior pregunta.
5.8 Busque los parmetros DH del robot SCARA que aparece en la figura 5.28.
5.9 La figura 5.29 muestra un brazo articulado antropomorfo. Busque los parmetros
DH.
5.10 Busque las matrices de transformacin homognea para la arquitectura de robot
que se muestra en la figura 5.29.
5.11 Busque los parmetros DH del brazo esfrico que se muestra en la figura 5.30.
5.12 Cules son las matrices de transformacin homognea para la arquitectura de
robot de la figura 5.30?
Z 3, Z 4
Z1 Z2
2
1
b2 b3
b1
a2
a1
4
b4
Z2
q2
Z1
Z3
q3
X1, X2
a2
X3
Z4
a3
X4
q1
Z1, X3, X4 Z2
2
X1, X2
O1, O2, O3
3
1
Z 3, Z 4
Captulo
6
Cinemtica
Para que un robot ejecute una tarea especfica, primero que nada deber establecerse la
posicin y la orientacin del efector final, es decir, su posicin o configuracin en relacin
con su base. Esto es esencial para resolver problemas de posicionamiento. Una vez que
las relaciones mencionadas se diferencian una y dos
veces, surgen entonces los problemas de anlisis de
Cinemtica inversa vs. la velocidad y aceleracin necesarios para el control
directa de movimientos uniformes del efector final, as como
Mientras que la cinemtica inversa el anlisis dinmico del robot en cuestin. Puesto que
de robots seriales permite encontrar la configuracin del efector final se determina por las
mltiples soluciones, la cinemtica seis variables cartesianas que se controlan mediante
directa slo tiene una solucin.
los movimientos de las articulaciones del robot, es ne-
cesario encontrar las relaciones entre los dos conjun-
tos. En el anlisis de posicin, se encuentra una relacin entre las coordenadas cartesianas,
es decir, la posicin de un punto en el efector final y su orientacin con los ngulos de las
articulaciones. Aqu existen dos tipos de problemas: la cinemtica directa y la inversa, como
se ilustra en la figura 6.1. En la cinemtica directa, las posiciones de las articulaciones ya
estn determinadas y el problema radica en encontrar la configuracin del efector final. En
la cinemtica inversa, se resuelve inverso, es decir, la posicin del efector final est determi-
nada y el problema radica en encontrar los ngulos de las articulaciones.
6.1 Anlisis de la posicin directa 113
3 1, Tiempo
Q Cinemtica directa
2,
y 2
y
2 p Cinemtica inversa
3
Tiempo
1
Tiempo
En la cinemtica directa para posicin, las posiciones de las articulaciones, es decir, los n-
gulos de las articulaciones de revoluta y el desplazamiento de las articulaciones prismticas
se conocen. La tarea es encontrar la configuracin del efector final, es decir, su posicin y
orientacin. Esto puede obtenerse a partir de las ecuaciones de clausura, como se explicar
en los siguientes pasos:
a) De acuerdo con las reglas que se dieron en la seccin 5.4, adjunte un sistema de co-
ordenadas a cada uno de los eslabones n + 1 del robot, donde el sistema 1 se adjunta
al sistema de coordenadas fijo y el sistema n + 1, al efector final o cuerpo n-simo.
b) Defina los parmetros Denavit-Hartenberg (DH) que se presentaron en la seccin
5.4.
c) Escriba las matrices de transformacin homognea de la ecuacin (5.50) como T1,
T2 Tn, donde Ti para i = 1, n, que representa la transformacin del cuerpo i
o sistema i + 1 respecto a su cuerpo anterior i 1, o sistema adjunto a l, es decir,
sistema i.
Efector final, P (px, py)
Y1
a2
2
a1
1
X1
LMc i - si 0 ai ci OP
T M PP
s ci 0 ai si
MM 0
i
i (6.4)
N0
0
0
1
0
0
1
PQ
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N0
0
0
1
0
0
1
PQ
donde s12 sen 12; c12 cos 12; y 12 1 + 2 i, siendo el ngulo de la i-sima
articulacin, como se indica en la figura 6.2. Adems,
a1 c1 + a2 c12 px
y
a1 s1 + a2 s12 py
donde px y py se muestran en la figura 6.2. Conociendo los valores numricos de los
parmetros DH, a saber, a1 y a2 aqu, y los valores de entrada de 1 y 2, puede cal-
cularse fcilmente la matriz T, que especificar la posicin del punto P en el efector
final y la orientacin del efector final, es decir, .
LMc 1 0 s1 b2 s1 OP
T MMs0
1 0 - c1 - b2 c1
PP (6.6)
MN 0 1 0
0 0
0
1
PQ
Ejemplo 6.3 Cinemtica directa de un brazo planar
de tres eslabones
Los parmetros DH del brazo, como se muestra en la figura 6.3, se presentan en la ta-
bla 5.2. Las tres matrices de transformacin homognea Ti, i = 1, 2, 3, se obtienen en-
tonces con la ecuacin (5.50b). stas aparecen en la ecuacin (6.4). La solucin para
el anlisis de posicin de cinemtica directa del manipulador se da entonces como
116 CAPTULO 6 Cinemtica
X4
Efector final, P (px, py)
Y4 3
a3
X3
Y3
Y1 Mueca W (wx, wy)
a2
Y2 2
X2
a1
1
X1
T = T1 T2 T3
N0
0
0
1
0
0
1
PQ
donde s12, c12 y 12 se definen segn la ecuacin (6.5). Adems, s123 sen 123; c123 cos
123 y 123 12 + 3 1 y que se muestran en la figura 6.3. Adems, a1c1 + a2c12
+ a3c123 px, y a1s1 + a2s12 + a3s123 py, donde px y py se indican en la figura 6.3.
Observe que el uso directo de las ecuaciones (6.2) y (6.3) para el caso planar tam-
bin proporciona las expresiones = 123, y las relaciones arriba mencionadas de px y
py, respectivamente, lo cual ser computacionalmente ms eficiente.
LMc 1 - s1 0 a1 c1 OP LMc 2 - s2 0 a2 c 2 OP
M PP MMs0 PP
s c1 0 a1 s1 c2 0 a 2 s2
MM 0
1 2
T1 , T2 (6.8a)
N0
0
0
1 b1
0 1
PQ MN 0 0
0
1
0
b2
1
PQ
6.1 Anlisis de la posicin directa 117
LM1 0 0 0 OP c4 LM - s4 0 0 OP
M
0 1 0 0
PPs4 MM c4 0 0 PP
T3
MM0 0 1 b3
, T4
PQ
0
MN 0 1 b4
PQ
(6.8b)
N0 0 0 1 0 0 0 1
La cinemtica directa resultante para la posicin puede entonces obtenerse como
T = T1T2T3T4
que da
LMc 124 - s124 0 OP
a1 c1 + a2 c12
TM
s
MM 0
124 c124 0 a s +a s
b +b +b +b P
1 1 P 2 12
(6.9)
N0
0
0
1
0
1
1
2
PQ 3 4
LMc c 1 2 s1 c1 s2 b2 s1 + b3 c1 s2 OP
T= M PP
s c - c1 s1 s2 - b2 c1 + b3 s1 c2
MM s
1 2
(6.10)
N0
2 0
0
- c2
0
- b3 c2
1
PQ
LMc c c - s s
1 2 3 1 3 - c1 c2 s3 - s1 c3 - c1 s2 OP
0
T= M PP
s c c +c s - s1 c2 s3 + c1 c3 - s1 s2 0
MM s c
1 2 3 1 3
(6.12)
N 0
2 3 - s2 s3
0
c2
0
0
1
PQ
31 q32 q33 Q
y
LM p OP
1
p Mp P (6.13a)
MN p PQ
2
donde
q11 c1[c23 (c4 c5 c6 s4 s6) s23 s5 c6] + s1 (s4 c5 c6 + c4 s6)
q12 c1[c23 (c4 c5 s6 s4 c6) + s23 s5 s6] s1 (s4 c5 s6 c4 c6)
q13 c1(c23 c4 s5 s23 c5) s1 s4 s5
q21 s1[c23 (c4 c5 c6 s4 s6) s23 s5 c6] + c1 (s4 c5 c6 c4 s6)
q22 s1 [c23 (c4 c5 s6 s4 c6) + s23 s5 s6] + c1 (s4 c5 s6 c4 c6) (6.13b)
q23 s1 (c23 c4 s5 s23 c5) + c1 s4 s5
q31 c23 s5 c6 + s23 (s4 s6 c4 c5 c6)
q32 c23 s5 s6 + s23 (s4 s6 + c4 c5 s6)
q33 c23 c5 + s23 c4 s5
y
p1 = a2 c1c2
p2 = a2 s1c2 (6.13c)
p3 = a2 s 2
Tabla 6.1 Los parmetros DH del brazo articulado de 6 DOF
i bi i ai i
1 0 1 (JV) 0 /2
2 0 2 (JV) a2 0
3 0 3 (JV) 0 /2
4 0 4 (JV) 0 /2
5 0 5 (JV) 0 /2
6 0 6 (JV) 0 0
Ze Efector terminal
Xe
b6
Z4, Z 6
Z5
X3
b4 X5, X6
Z3
Z1 a3 a2
X4
Z2
X1, X2 b2
1 0 0LM OP
Q 0 1 0
MM PP
0 0 1 N Q
y
L OP
p MM
a3
MNa
b2 P (6.14)
2 + b4 + b PQ
6
JV: Variable de articulacin; los valores dentro de [y] representan los ngulos
para las JV correspondientes a la figura 6.2
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LM- 1 O
Z5
0P
0 0 b4 X4
Q M0 -1
P
NM 0 1 QP
Z3 b3
0 X3
Z1
y Z2
LM 0 OP
X2 b1
b2
p M
MNb + b + b PPQ
b 2 (6.15) X1
1 3 4
Figura 6.6 El robot Stanford
donde los valores de variables de articulaciones se presentan en la tabla 6.3 para la
configuracin que se muestra en la figura 6.6. La comparacin de la ecuacin (6.15)
con la figura 6.6 tambin muestra que los resultados son correctos.
Tabla 6.3 Parmetros DH del brazo Stanford
i bi i ai i
1 b1 1 (JV) [0] 0 /2
2 b2 2 (JV) [] 0 /2
3 b3 (JV) 0 0 0
4 b4 4 (JV) [0] 0 /2
5 0 5 (JV) [0] 0 /2
6 0 6 (JV) [0] 0 0
posicin especficas del efector final. La solucin de este problema es de fundamental im-
portancia con el fin de transformar las especificaciones de movimiento asignadas al efector
final en el espacio operacional en los correspondientes movimientos de espacio de las articu-
laciones. En la cinemtica directa (ecuacin 6.1), la matriz de posicin y rotacin del efector
final se computa en forma nica una vez que se conocen las variables de las articulaciones.
Por otro lado, el problema de la cinemtica inversa es mucho ms complejo debido a las
siguientes razones:
Por lo general, las ecuaciones por resolver son no lineales en las variables de articu-
laciones; de este modo, no siempre es posible encontrar una solucin explcita.
Pueden existir mltiples soluciones.
Tambin pueden existir soluciones infinitas, por ejemplo, en el caso de manipuladores
robticos cinemticamente redundantes.
Posiblemente no hay soluciones admisibles debido a la arquitectura del manipulador.
Un planteamiento posible frente al problema de la cinemtica inversa es buscar una
solucin explcita usando lgebra o geometra. Otra posibilidad es encontrar una solucin
numrica por medio de algn algoritmo de aproximacin sucesiva. Aunque el primer plan-
teamiento es generalmente ms deseable para la aplicacin de la solucin al control de
tiempo real de robots, no siempre es posible obtener las soluciones explcitas para mani-
puladores con arquitectura arbitraria. Ms bien, la clase de manipuladores para los cuales
las soluciones explcitas quedan garantizadas es muy limitada. Observe, sin embargo, que
la mayora de los manipuladores que se utilizan en la industria pertenecen a esta clase. El
enfoque algebraico a la solucin explcita significa la bsqueda de los ngulos de las de
articulaciones por medio de la transformacin algebraica de las ecuaciones (6.1)-(6.3). El
enfoque geomtrico significa la bsqueda de los ngulos de las articulaciones usando la
heurstica geomtrica para aprovecharse de la estructura especial de los manipuladores. A
veces es til usar ambos enfoques juntos para resolver un problema. Puesto que es difcil
encontrar una solucin general para un manipulador con arquitectura arbitraria, las solucio-
nes de cinemtica inversa para la posicin se presentan respecto a arquitecturas de robots
especficas, como se explicar a continuacin.
donde a12 + a22 + 2a1a2c2 = wx2 + wy2. Siguiendo la analoga a la ecuacin (6.18), la solucin
para 1 se obtiene de la siguiente manera:
q1 = atan2 (s1, c1) (6.20c)
Finalmente, se encuentra el ngulo 3, segn la expresin de la ecuacin (6.15a), como
q3 = j q1 q2 (6.21)
w x2 + w y2 a1 + a2
Esta condicin no se cumple cuando el punto W se encuentra fuera del espacio de trabajo
que es alcanzable por el brazo. Sin embargo, basado en la suposicin de soluciones admisi-
bles, el ngulo 2 se obtiene como
q2 = cos1 (c2) (6.23)
donde la postura de codo hacia arriba se obtiene cuando 2 se encuentra entre y 0, y la
posicin de codo hacia abajo se obtiene para 2 entre 0 y . Para encontrar 1, considere los
ngulos y en la figura 6.3, que se computan segn
donde la determinacin de los ngulos y depende del signo de wx y wy. Adems, la sus-
titucin de la expresin de c2 de la ecuacin (6.17b) en la ecuacin (6.24a) proporciona el
ngulo , es decir,
w x2 + w y2 + a12 + a22
b = cos 1
(6.24b)
2 a1 w x2 + w y2
En la ecuacin (6.24 b), debera estar dentro de 0 y con el fin de conservar la existencia
del tringulo. Entonces,
q1 = a b (6.25)
donde el signo positivo es vlido para 2 (, 0) y el signo negativo lo es para 2 (0, ).
Finalmente, 3 se computa segn la ecuacin (6.21).
6.2 Anlisis de la posicin con cinemtica inversa 125
MN 0 0 0 1 PQ
donde = 60, y los parmetros DH constantes no cero, segn la tabla 5.2, son a1 =
a2 = 2 unidades, y a3 = 1 unidad. Usando las ecuaciones (6.17b-c), c2 y s2 se calculan
como c2 = 0.866 y s2 = 0.5, que da 2 = 30. Entonces se evalan s1 y c1 segn las
ecuaciones (6.20a-b) como s1 = 0 y c1 = 1. El valor del ngulo de articulacin 1 se
obtiene como 1 = 0. Finalmente, se obtiene 3 segn la ecuacin (6.21) como 3 =
30. Los resultados se resumen abajo:
q1 = 0o, q2 = 30o y q3 = 30o (6.26b)
Observe que se usaron los valores positivos de s2 para evaluar 2 = 30. El uso del
valor negativo dara como resultado el siguiente conjunto de resultados:
q1 = 26.56o, q2 = 30o, y q3 = 63.43o (6.26c)
%Input
phi=pi/3; px=2.5+sqrt(3); py=1+sqrt(3)/2;
%Intermediate calculations
wx=px-a3*cos(phi); wy=py-a3*sin(phi); del=wx*wx+wy*wy;
s11=((a1+a2*cos(th21))*wy-a2*s2*wx)/del; c11=((a1+a2*cos(th21))*wx-
a2*s2*wy)/del;
s12=((a1+a2*cos(th22))*wy+a2*s2*wx)/del; c12=((a1+a2*cos(th22))*wx+
a2*s2*wy)/del;
th11=atan2(s11,c11); th12=atan2(s12,c12);
%Angles in degree
r2d=180/pi;
th11d=th11*r2d, th12d=th12*r2d, th21d=th21*r2d, th22d=th22*r2d,
th31d=th31*r2d, th32d=th32*r2d
(a 2 + a 3 c3) pz - a 3 s3 p x2 + p y2
s2
D
(a2 + a3 c3 ) p x2 + p y2 + a3 s3 pz
c2
D
El denominador es igual a px2 + py2 + pz2. El problema inverso de este brazo admite
cuatro soluciones. Dos de ellas se presentan en la figura 6.7, mientras que una de las otras dos
es la imagen de espejo de la figura alrededor del eje Z1, seguido por una rotacin alrededor de
Z2 para alcanzar pw. La cuarta solucin es la imagen de espejo de los ltimos dos eslabones
alrededor de X1 desde su ltima configuracin. Para un brazo de robot que es ms genrico
por naturaleza donde se da el desplazamiento del eslabn b2 0, tambin puede verse que
existen cuatro soluciones, como se presenta en la figura 6.8a). Segn los valores de 1, 2 y
3, se conocen como
hombro al frente / codo arriba (SFEU) y hombro-frente / codo abajo (SFED), como
lo muestran las lneas continuas; y
hombro atrs / codo arriba (SBEU) y hombro atrs / codo abajo (SBED), como lo
muestran las lneas punteadas.
Observe que para la configuracin de hombro al frente, las configuraciones de codo arriba
y codo abajo se muestran en la figura 6.8b). Es obvio que la orientacin del antebrazo es
distinta para los dos pares de soluciones. Observe tambin que slo es posible encontrar las
soluciones si px 0 y py 0. En caso de que px = py = 0, la ecuacin (6.27a) no proporcio-
na ningn 1. Adems, se obtiene una infinidad de soluciones y es posible determinar las
variables de las articulaciones 2 y 3, independientemente del valor de 1. A continuacin
se ver que el brazo en una de estas configuraciones es cinemticamente singular y, ms
especficamente, tiene singularidad de hombro.
Hombro
atrs
Codo
Codo arriba, codo abajo arriba
Codo
abajo
Hombro
al frente
Codo arriba, codo abajo
a) Cuatro configuraciones b) Vista frontal correspondiente a hombro
al frente
%Input
px=1; py=0; pz=0;
%Intermediate calculation
delxy = px*px+py*py; del=delxy+pz*pz;
th21=atan2(s21,c21); th22=atan2(s22,c22);
th23=pi-th21; th24=pi-th22;
%Angles in degree
r2d=180/pi;
th11d=th11*r2d, th12d=th12*r2d, th21d=th21*r2d, th22d=th22*r2d, th23d =
th23*r2d,
th24d = th24*r2d, th31d=th31*r2d, th32d=th32*r2d
31 q32 q33 Q
donde qij, para i, j = 1, 3, son los elementos de la matriz de bloque Q de la matriz de trans-
formacin homognea T, ecuacin (6.12). Entonces es posible computar las soluciones de
los ngulos de las articulaciones directamente como
q1 = a tan 2 (q23, q13) (6.30a)
q2 = a tan 2 FH 2
q13 + 2
q23 , q33 IK (6.30b)
q3 = a tan 2 (q32, q31) (6.30c)
para 2 entre 0 y . Observe que si se permite que cada articulacin gire 360, existen dos
posibles soluciones para los ltimos tres desplazamientos de las articulaciones. En efecto,
ya que las ecuaciones (6.30a-c) involucran la funcin de arcotangente, el ngulo 1 podr
tener dos valores que se encuentran a 180. Las dos configuraciones que corresponden a las
dos soluciones se ilustran en la figura 6.9.
Z1 #3 Z3, Z4 #3
X3, X4
#2
#2
Z2
X1, X2
#1 #1
Supongamos que i(1) y i(2) son la primera y la segunda solucin con i(1) i(2). Se rela-
cionan por
Aqu se observa que los ngulos de articulaciones siempre tendrn que obtenerse usando los
valores tan en vez de los valores sen o cos, debido a la razn que se explic despus
de la ecuacin (6.18). Adems, observe que un robot de mueca particionada de 6 DOF tiene
un total de ocho soluciones de cinemtica inversa para el anlisis de posicin.
ve = Jv q (6.32b)
donde J y Jv son las matrices de 3 n que describen la contribucin de las velocidades de
las articulaciones p a la velocidad angular del efector final ve y la velocidad ve, respectiva-
mente. Las matrices J y Jv tambin son las funciones de las variables de articulacin p. Las
ecuaciones (6.32a-b) pueden escribirse en forma compacta como
t = Jq
e (6.33)
donde
J
LMJ OP
w
NJ Q
v
y te [ve ve ] . El vector de seis dimensiones te se describe aqu como la rotacin del
T T T
efector final (ngeles, 2003), donde la matriz jacobiana J de 6 n es una funcin de las
variables de articulacin p, nicamente. En las ecuaciones (6.32a-b), la velocidad ve fue
especificada como la derivada respecto al tiempo de la posicin p del efector final, es decir,
ve p, mientras que nada se mencion acerca de la velocidad angular ve y de la matriz de
representacin de orientacin Q. Esto se deriva de la siguiente manera:
i) Considere una matriz de rotacin de tiempo variable Q. Puesto que la matriz Q es
ortogonal, tiene la siguiente propiedad:
QQT = QTQ = 1 (6.34a)
donde 1 es la matriz identidad de 3 3. La diferenciacin de la ecuacin (6.34a)
respecto al tiempo nos da
QT + Q Q
Q T=O (6.34b)
ii) Ahora introduzca
W =Q QT (6.35a)
donde W es la matriz antisimtrica de 3 3 debido a la ecuacin (6.34b), es decir,
W + WT = O
132 CAPTULO 6 Cinemtica
y wx 0 Q
lo que justifica que W es una funcin de v.
LMcos a - sen a
P0PO
0
Q M sen a cosa (6.40)
MN 0 0 1 PQ
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Su derivada respecto al tiempo Q se obtiene entonces por
0 LM - a 0 OP
W Q Q = a
T
MM 0 0P (6.41b)
0 N 0 0 QP
Al comparar las ecuaciones (6.39) y (6.41b), el vector de velocidad angular v se
obtiene por
w [wx , wy, wz]T = [0 0 a ]T
que es la velocidad angular del sistema coordenado alrededor del eje Z.
Eslabn i 1
oi1 ai
oi Eslabn i
Z
Oi+1
Articulacin i + 1
Sistema O Y
coordenado
fijo
X
Aqu se derivar la expresin general para la matriz jacobiana J, ecuacin (6.33). Puesto que
el efector final es el cuerpo n-simo de la cadena serial, la velocidad angular y la velocidad
del efector final, ve y ve, respectivamente, se obtienen a partir de las velocidades del n-simo
eslabn, es decir, vn y o n, como
w e w n, y ve = o n + w n ane (6.46)
donde ane es el vector de posicin tridimensional del efector final respecto al origen del
n-simo eslabn On. Entonces se computan las velocidades de los eslabones empezando des-
6.5 Computacin jacobiana 135
de el cuerpo fijo, es decir, el eslabn 0, y siguiendo las relaciones recursivas que se obtienen
con las ecuaciones (6.44a-b) o con las ecuaciones (6.45a-b), dependiendo del tipo de articu-
laciones que se usan. Por ejemplo, si todas las articulaciones son de rotacin, entonces
w0 = 0 (6.47a)
w 1 = q 1 e1 (6.47b)
w n = q 1 e1 + q 2 e2 + + q n en (6.47c)
y
o 1 = 0 (6.48a)
o 2 = o 1 + w 1 a1 = q 1 e1 a12 (6.48b)
o n = q 1 e1 a1, n + q 2 e2 a2, n + + q n1 en1 a n1, n (6.48c)
donde ai,j ai + +aj1 es el vector que conecta el origen del eslabn i al origen del eslabn
j, es decir, Oj. Segn las ecuaciones (6.46)-(6.48), la matriz jacobiana J de la ecuacin (6.33)
puede escribirse como
LM e 1 e2 en OP
J =
Ne a
1 1e e 2 a 2 e e n a ne Q (6.49)
donde ai,e ai,n + an es el vector presentado en la figura 6.4 para i = 1,2, y J es la matriz de 6
n. Segn la ecuacin (6.49), la i-sima columna de la matriz, J, denotada como ji, puede
escribirse como
ji
LM e OP si la articulacin i es de rotacin, y
i
Ne a Q
(6.50a)
i i, e
L0O
j M P si la articulacin i es prismtica
i
Ne Q
i
(6.50b)
Observe que todos los vectores, segn la ecuacin (6.51), se expresan en un sistema
fijo, es decir, el sistema 1. Adems, si se extraen los elementos no cero de la ecuacin
(6.51a), la matriz jacobiana de 2 2 resultante se obtiene por
LM- a s - a s
1 1 2 12 - a2 s12 OP
J =
Na c +a c
1 1 2 12 a2 c12 Q (6.51b)
LM 1 1 1 OP
MM
J = - a1 s1 - a2 s12 - a3 s123 - a2 s12 - a3 s123 - a3 s123 PP (6.53)
N
a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 a2 c12 + a3 s123 a3 c123 Q
Los tres renglones de arriba se refieren a los componentes del valor escalar de la ve-
locidad angular alrededor del eje Z1, y a los dos valores para la velocidad lineal a lo
largo de los ejes X1, Y1, respectivamente.
2 2 3 23 3 23 Q
Por lo tanto, la matriz jacobiana de 6 3 se obtiene por
LM 0 - s1 - s1 OP
MM 0 c1 c1 PP
J = M PP
1 0 0
MM 1- s ( a
2 2c +a c )
3 23 - c1 (a2 s2 + a3 s23) - a3 c1 s23
PP
(6.54c)
MM c (a c 0+ a c )
1 2 2 3 23 - s1 (a2 s2 + a3 s23) - a3 s1 s23
PQ
N - (a2 c2 + a3 c23) - a3 c23
LM 0 0 0 0 0 0 OP
MM 01 1 1 0 1 0
PP
J= M PP
0 0 1 0 1
MM- b - b - b
(6.55)
a2 + b4 + b6 b4 + b6 - b5 b6 0
a P
2 3 5
MMN a + 0a
1 3456 0
- a3456
0
- a3456
a456
0
0
- a56 0 PQ
6
P
donde a56 a5 + a6; a456 a4 + a56; y a3456 a3 + a456. Segn la ecuacin (6.55), puede
verificarse que por lo menos los primeros tres renglones son verdaderos, ya que son
los componentes de los vectores unitarios que representan los ejes de las articulacio-
nes de revoluta del robot PUMA en el sistema fijo, es decir, el sistema 1.
ti
LMw OPi
N o Q
(6.56)
i
Ai, i1
LM 1 O OP
Na i, i -1 1 1 Q
y
LMe OP
i
pi
N0Q (6.57b)
Observe aqu que el vector pi de arriba es distinto del vector tridimensional p de la ecua-
cin (6.3) que representa la posicin del efector final de un robot. Tambin en la ecuacin
(6.57b), ai,i1 ai1,i = ai1 es el vector del origen del cuerpo i al origen del (i 1), 1 y O son
las matrices de 3 3 de identidad y cero, respectivamente, 0 es el vector tridimensional de
ceros y ai,i1 1 es el tensor del producto vectorial asociado con el vector ai,i1 que se define
como (ai,i1 1)x = ai,i1 x, para cualquier vector cartesiano tridimensional x. La matriz Ai,i1
y el vector pi tienen las siguientes interpretaciones fsicas:
1) Si q i = 0, es decir, cuando los dos eslabones (i 1) e i se conectan rgidamente, Ai,i1
ti,i1 propaga la rotacin ti1 a ti. Esto quiere decir que la velocidad angular del eslabn
i permanece igual a la de (i 1), es decir, vi = vi1, y la velocidad lineal del punto Oi,
o i se obtiene de la velocidad del punto Oi1, o i1 y de la velocidad angular del eslabn
(i 1), vi1, es decir, o i = o i1 + vi1 ai1. La matriz de 6 6 Ai,i1 se llama aqu matriz
de propagacin de rotacin (Saha, 1999) que tiene la siguiente propiedad:
Ai1,i Ai,i+1 = Ai1,i+1 (6.58)
140 CAPTULO 6 Cinemtica
2) Cuando i 0, es decir, cuando el movimiento de la articulacin i-sima se permite,
pii, se suma a los componentes de Ai,i1ti1, dando de esta manera pie a la rotacin real
del cuerpo i-simo ti. Por lo tanto, al vector de seis dimensiones pi se le llama vector de
propagacin de movimiento de articulacin de la i-sima articulacin. Observe aqu
que si la i-sima articulacin es prismtica, la expresin de pi en la ecuacin (6.57a)
cambia a
pi
LM 0 OP
Ne Q
(6.59)
i
LM t OP LM O
1 O OP LMp 1 0 0 OP LMq 1 OP
t M P ;A M
t A
MM PP MM
2 21 O OP
P
;N M
M
0 p2 PP ; q MMq 2 PP
P MN 0 PQ MMNq PP
d
Nt Q MN O
n A n , n-1 O PQ pn n Q
(6.61b)
Cuando se reescribe la ecuacin (6.61a) como
(1 A) t = Nd q (6.62)
puede encontrarse fcilmente la rotacin generalizada t, definida como t [t1 tnT]T en T
LM 1 O O OP
MM A 1 O O P
P
21
MM P
Nl (1 A)1 A 31 A 32 1 (6.64)
OP
MNA
n,1 A n, n -1 1 PQ
6.6 Jacobiano usando el DeNOC 141
Aen
LM 1 OOP = LM 1 OOP
Na 1 1 Q N- a 1 1 Q
en n
(6.65b)
El vector aen se define como el vector ai+1,i ai, i+1 Si se sustituye la expresin de tn de
la expresin de rotacin generalizada t de la ecuacin (6.61b), la ecuacin (6.65a) puede
reescribirse como
t = A N N q
e en 1n d (6.66)
donde la matriz de 6 6, N1n, es como sigue:
N1n [An1 An2 An,n1 1] (6.67)
en lo que Nd y p se obtienen con la ecuacin (6.61b). Si se sustituye la expresin de N1n de la
ecuacin (6.67) y Nd de la ecuacin (6.61b) a la ecuacin (6.66), se obtiene
te = Aen [An1 p1, An2 p2 ,, An,n1 pn, pn ] q (6.68a)
Usando la propiedad de la matriz de propagacin de rotacin, ecuacin (6.58), la ecuacin
(6.68a) puede escribirse en la forma de la ecuacin (6.33), donde
J = [Ae1 p1, Ae2 p2 ,, Aen pn, pn] (6.68b)
En la ecuacin (6.68b), J es la matriz jacobiana de 6 n. Si se sustituyen las expresiones
para la matriz Aei y el vector pi para i = 1 n, como se define en la ecuacin (6.75b), en la
ecuacin (6.68b), dar como resultado la expresin familiar de J, como en la ecuacin (6.49),
donde aei = aie aie es el vector que junta el origen del eslabn i-simo Oi con un punto en
el efector final, como se presenta en la ecuacin (6.48c). Dependiendo del requerimiento,
cualquiera de estas expresiones para la matriz jacobiana, es decir, la ecuacin (6.49) o la
ecuacin (6.68b), podr usarse en beneficio del usuario, por ejemplo, para lograr eficiencia
o para obtener mejores interpretaciones fsicas, etctera.
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6.7 Singularidad
J
LM- a s - a s
1 1 2 12 - a2 s12 OP
Na c +a c
1 1 2 12 a2 c12 Q (6.69)
6.8 Anlisis de aceleracin 143
LM- s (a c + a c )
1 2 2 3 23 - c1 (a2 s2 + a3 s23) - a3 c1 s23 OP
Jv = M c (a c + a c )
MN
1 2 2 3 23 - s1 (a2 s2 + a3 s23) - a3 s1 s23 PP (6.69a)
0 - (a2 c2 + a3 c23) a3 c23 Q
El determinante de Jv se obtiene como
1
det(Jv) = a22 a3 sq3 cq2 + a a 2 [s(q2 + 2q3) sq2] (6.69b)
2 2 3
Segn la ecuacin (6.69b), queda claro que una de las configuraciones singulares
sucede cuando 3 = 0 o , es decir, cuando los eslabones 2 y 3 estn en una lnea, esto
es, extendidos o doblados, como en el caso del brazo planar.
Normalmente, se requieren los resultados del anlisis de aceleracin en los clculos din-
micos donde las fuerzas de inercia se equiparan con las fuerzas externas. Las expresiones de
aceleracin pueden obtenerse mediante la diferenciacin de las expresiones de velocidad.
Por ejemplo, las aceleraciones del efector final de un robot se obtienen al diferenciar la
ecuacin (6.33) como
+ J q
t = J q (6.70a)
e
T T
donde te = [v e ve ] v e, y ve son las aceleraciones angular y lineal del efector final, res-
pectivamente, y p [1 p n]T, donde 1 representa la aceleracin de articulacin para la
articulacin i. La columna i de J se obtiene por
j LM e i OP
i
Ne a
i i, e
i, e + e i a Q (6.70b)
144 CAPTULO 6 Cinemtica
Los vectores e y a i,e son la derivada de tiempo de los vectores ei y ai,e, que se obtienen de
las ecuaciones (6.50a) y (6.50b), respectivamente.
J
LM
- a1 c1q 1 - a2 c12 (q 1 + q 2 ) - a2 c12 (q 1 + q 2 ) OP
N Q
(6.71)
- a1 s1q 1 - a2 s12 (q 1 + q 2 ) - a2 s12 (q 1 + q 2 )
LM 0 - c1q 1 - c1q 1 OP
M - s1q 1 - s1q 1 PP
J = MM
0
MM-c q (a
0
0
s1q 1 ( a2 s + a3s) - c1 (a2 cq 2 + a3cq 23)
0
a3s s1q 1 - a3cc1q 23
PP (6.72)
2c + a3c) + s1( a2 sq 2 + a3sq 23)
1 1
MM- s q (a
2 c + a3c ) - c1 ( a2 sq 2 + a3sq 23) - c1q 1 ( a2 s + a3s) - s1 (a2 cq 2 + a3cq 23) - a3s c1q 1 - a3c s1q 23
PP
PQ
1 1
N 0
a2 sq 2 + a3sq 23
a3sq 23
RESUMEN
En este captulo se hace primero una introduccin a la cinemtica de cuerpos rgidos.
Se presentan las representaciones de posicin y orientacin. Basado en los conceptos
anteriores, se realizan anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de un robot serial.
Se hace hincapi en los anlisis de cinemtica directa e inversa y en la matriz jacobiana
que aparece en el anlisis de velocidad. Tambin se introduce el concepto de las matrices
DeNOC para la obtencin de la matriz jacobiana. Se dan varios ejemplos para entender
los conceptos que se introducen en este captulo.
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EJERCICIOS
6.11 Busque la matriz de transformacin general para el robot SCARA que se presenta
en la figura 5.28.
6.12 Exprese la matriz jacobiana para el robot SCARA que se muestra en la figura
5.28.
6.13 Determine por lo menos una configuracin singular para un robot SCARA.
6.14 Repita los ejercicios 6.11 a 6.13 para la arquitectura del robot que se presenta en
la figura 5.29.
6.15 Repita los ejercicios 6.11 a 6.13 para la arquitectura del robot que se presenta en
la figura 5.30.
Captulo
7
Esttica
Qu es la esttica?
Cuando un manipulador robtico ejecuta una determi-
nada tarea, por ejemplo, levantar una pieza de trabajo
La esttica es la rama de la fsica apli- de una mquina, su efector final ejerce un momento y
cada que se ocupa del anlisis de los una fuerza sobre el ambiente externo en el punto de con-
momentos y las fuerzas que actan tacto. Esta fuerza y este momento se generan mediante
sobre un sistema que est en equili-
los actuadores que se instalan en las diferentes articula-
brio esttico.
ciones. Para un manipulador serial, los momentos y las
fuerzas de los actuadores se transmiten al punto de contacto por medio de una cadena de lazo
abierto. En la esttica, se busca la relacin entre los pares de torsin/fuerzas, los momentos
cartesianos y las fuerzas aplicadas en el efector final. Lo anterior tiene importancia prctica
para determinar la calidad de la transmisin del momento y la fuerza a travs de las diferentes
articulaciones de un manipulador robtico y sirve como base para clasificar el tamao de es-
labones y cojinetes del manipulador, as como para la seleccin de los actuadores apropiados.
Los resultados tambin pueden ser usados para satisfacer el sistema de control. La esttica del
mecanismo espacial puede tratarse por medio de varios mtodos, por ejemplo, el mtodo de
vectores, el principio de trabajo virtual y otros.
En este captulo, se desarrollarn varios mtodos
para representar las fuerzas estticas que actan sobre Equilibrio esttico
un manipulador robtico y su transformacin entre di-
ferentes sistemas de coordenadas. La transformacin En un equilibrio esttico, un sistema
de momentos y fuerzas entre el espacio del actuador y est en reposo o movindose a velo-
el del efector final es el centro de este estudio. Con ello cidad constante a travs de su centro
se muestra que los momentos y las fuerzas de entrada de masa.
de actuadores se relacionan con las fuerzas de salida del efector final al trasponer la matriz
Jacobiana del robot, como se observ en el captulo anterior. Adems, se introducen los
diagramas de cuerpo libre para la derivacin de las reacciones generadas en diferentes articu-
7.1 Balance de fuerzas y momentos 147
laciones. Desde la fase de diseo, es importante una comprensin profunda de las reacciones
de las articulaciones para la clasificacin correcta del tamao de eslabones y actuadores.
Primero se establecern las ecuaciones bsicas que rigen el balance esttico de un eslabn.
Luego se aplicarn estas ecuaciones para el anlisis esttico de manipuladores seriales. Fi-
nalmente, se describir el concepto de pares de torsin y transformacin de articulaciones
equivalentes entre las fuerzas del efector final y la torsin de articulaciones equivalentes.
fi-1,i : Vector tridimensional de una fuerza resultante ejercida sobre el eslabn i por el esla-
bn i 1 en Oi.
ni-1,i : Vector tridimensional de un momento resultante ejercido sobre el eslabn i por el
eslabn i 1 en Oi.
fi+1,i : Vector tridimensional de una fuerza resultante ejercida sobre el eslabn i por el esla-
bn i + 1 en Oi+1. Observe que fi+1,i = fi,i+1.
ni+1,i : Vector tridimensional de un momento resultante ejercido sobre el eslabn i por el
eslabn i + 1 en Oi+1, de tal modo que ni+1,i = ni,i+1.
g : Vector tridimensional de aceleracin debido a la gravedad.
di : Vector tridimensional que denota la posicin del centro de masa del i-simo eslabn
Ci relativo al origen del i-simo sistema, es decir, Oi, como se indica en la figura 7.1.
ri : Vector tridimensional que denota la posicin del origen del (i + 1)-simo sistema, es
decir, Oi+1 relativo al centro de masa del eslabn i, Ci.
ai : Vector de posicin tridimensional de Oi+1 respecto a Oi, de tal modo que ai = di + ri.
Considere ahora el balance de fuerzas y momentos de la figura 7.1. Hay tres fuerzas que
se ejercen sobre el eslabn i: fi1,i, fi+1,i(= fi+1,i) y mig. La ecuacin de balance de fuerzas se
escribe entonces como
fi1,i - fi,i+1 + mi g = 0 (7.1)
Ahora considere el balance de momentos alrededor de Oi en el eslabn i, es decir, el punto
donde el eslabn i 1 se conecta al eslabn i. Hay dos momentos que actan sobre el eslabn
i: ni1,i y ni+1,i(= ni,i+1). Adicionalmente, las fuerzas mig y fi,i+1 producen momentos alrededor
de Oi. Al sumar estos momentos se obtiene
ni1,i ni,i+1 ai fi,i+1 + di m ig = 0 (7.2)
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Zi+1
Zi
Articulacin, i
Articulacin, i + 1
Ci
di
ai
Oi+1 ni, i+1
Z1 ai
Xi
Oi
Y1 ni1, i
fi1, i
X1
donde fi1,i y ni1,i son las fuerzas y momentos de reaccin entre el eslabn i 1 y el eslabn i.
Para i = 1, f01 y n01 representan la fuerza y el momento ejercidos sobre el primer eslabn mvil
por el eslabn de la base fija. Para i = n + 1, fn,n+1 y nn,n+1 representan la fuerza y el momento
ejercidos sobre el ambiente por el efector final. En este sentido, el ambiente se trata como un
eslabn adicional, numerado n + 1. Las ecuaciones (7.1) y (7.2) se escriben para cada eslabn
mvil i = 1, ..., n con el fin de proporcionar ecuaciones de 6n en 6(n + 1) nmero de fuerzas
y momentos de reaccin. Por lo tanto, para dar una solucin nica, debern especificarse
seis de las fuerzas y los momentos de reaccin. Cuando un manipulador realiza una tarea
determinada, por ejemplo, una insercin o esmerilado, el efector final ejerce cierta fuerza o
momento sobre su ambiente. Por otro lado, cuando el manipulador carga un objeto, el peso
del objeto se convierte en una carga para el efector final. Por lo tanto, considerando la fuerza
y el momento del efector final fm,n+1 y nm,n+1 como una cantidad conocida, pueden resolverse
las ecuaciones (7.1) y (7.2) para las fuerzas y los momentos de reaccin restantes, es decir,
LM n OP LM - d1 m1g OP
LM 1 OO M f
01
O -1 - a 1 1 O PP MM - m1g
PP
OPP M n
01
MMO 1 O -1 O
M PP = M - d 2 m2 g
PP
P M f
12
PP MM
- m2 g
MMO
P
OP M
12
PP
MNO
O O O 1
M
1 PQ Mn PP MM- d
O
MN f n mn g + a n f n, n + 1 + n n, n + 1 PP
Q MN
O O O n - 1, n
n - 1, n - mn g + fn, n +1 Q
(7.3)
Observe que la ecuacin (7.3) est dispuesta para escribir primero la ecuacin (7.2),
seguida por la ecuacin (7.1). Esto se realiza para representar la ecuacin (7.3) en forma
7.2 Clculo recursivo 149
compacta, usando la definicin de una llave de torsin, que es un vector de seis dimensiones,
es decir,
w i1, i
n i - 1, i LM OP
N Q
(7.4)
f i - 1, i
donde los vectores tridimensionales fi1,i y ni1,i son la fuerza de reaccin sobre el eslabn i por
el eslabn i 1 en Oi y el momento sobre el eslabn i por el eslabn i 1 alrededor de Oi, res-
pectivamente. Usando la ecuacin (7.4), la ecuacin (7.3) puede entonces reescribirse como
LM 1 - A 12
O OP LM w 01 OP LM w g
1
OP
MM PP MMw PP = MM PP
O (7.5a)
MNOO 1 - A n - 1, n
PQ MMN w PP MMww + w PP
g
O n - 2, n -1 n -1
O 1 n - 1, n Q N
g
n
e
n Q
donde la matriz de 6 6, Ai,i+1, se define como
Ai, i+1
LM 1 a i , i +1 1 OP
NO Q
(7.5b)
1
en la cual ai,i+1 denota el vector tridimensional desde el punto Oi hasta Oi+1, es decir, ai,i+1
a1. La matriz Ai,i+1 se denomina matriz de propagacin de llave de torsin en Chaudhary y
Saha (2005), que no es ms que la matriz traspuesta de la matriz de propagacin rotacional
para los eslabones i e i + 1. La definicin de la matriz de propagacin rotacional se obtiene
con la ecuacin (6.57b). Adems, wgi mi[(di g)T, gT]T y wen [(an fn.n+1 + nn.n+1)T f T n.n+1]T
son los vectores de llave de torsin externos de seis dimensiones debido a la gravedad y a las
entradas conocidas sobre el eslabn n, respectivamente. Asimismo, usando las notaciones
LMw gT T
OP , la ecuacin (7.5) pue-
T
w J [w T01 w T12 w Tn1,n] T, y w
N 1 w 2g ( w ng + w en ) T
Q
de resolverse para wJ como
w J = N u w (7.6a)
donde LM 1 A 1 n
A 12 OP
M PP
O 1 A 2n
Nu
MM
PQ
(7.6b)
NO O O 1
Observe que Nu en la ecuacin (7.6b) no es ms que la matriz traspuesta de la matriz Nd
proporcionada por la ecuacin (6.64).
i
Los vectores di pueden entonces obtenerse como
LMa cq OP LMr OP
i i ix
[d i] i [a ] [r ] = Ma sq P Q Mr P
MN b PQ MNr PQ
i i i i i i i iy
i iz
Donde LMr OP ix
[r ] Mr P (7.8b)
MNr PQ
i i+1 iy
iz
donde rix, riy y riz son los componentes del vector ri a lo largo de los ejes Xi+1-, Yi+1- y Zi+1- del sis-
tema (i + 1)-simo y Qi es la matriz de rotacin que transforma la representacin del vector en
el sistema (i + 1)-simo en el sistema i-simo. Usando las ecuaciones (7.7a-b), los momentos
y fuerzas de reaccin de la articulacin pueden calcularse en forma recursiva. El proceso
empieza con el ltimo eslabn donde el efector final se conecta. Contina con un eslabn
a la vez y termina en el eslabn de la base. Para i = n, el momento y fuerza del efector final
nn+1,n (=nn,n+1) y fn+1,n (=fn,n+1) se consideran como conocidos en el sistema adjunto a ellos, es
decir, [ nn,n+1]n+1 y [ nn,n+1]n+1 son entradas. Por ende, las ecuaciones (7.7a-b) proporcionan
el momento y fuerza de reaccin nn1,n y fn1,n en la n-sima articulacin: Los valores pueden
evaluarse apropiadamente en el n-simo o en el (n 1)-simo sistema de coordenadas. El
proceso se repite para i = n 1, ... 1 hasta que se hayan encontrado todos los momentos y
fuerzas de reaccin. Ahora se muestra el clculo. Las ecuaciones (7.7a-b) para el i-simo
eslabn se escriben primero en el (i + 1)-simo sistema que se adjunta a l, es decir,
[f i1, i] i+1 = [f i, i+1 mi g] i+1 (7.9a)
[n i1, i] i+1 = [ni,i+1 + a i f i, i+1 d i m i g] i+1 (7.9b)
Una vez que las fuerzas y momentos de reaccin se hayan calculado en el (i + 1)-simo
sistema, se convierten en el i-simo sistema por medio de las siguientes transformaciones:
[f i1, i] i = Qi [f i1, i] i+1
y
[n i1,i] i = Qi [n i1,i] i+1 (7.10)
Observe que el trmino g en las ecuaciones (7.9a-b) denota la aceleracin debida a la
gravedad expresada en el (i + 1)-simo sistema. Puesto que g usualmente se especifica en el
sistema fijo, es decir, el sistema 1, deber convertirse en el sistema adjunto al eslabn antes
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de ser sustituido en las ecuaciones (7.9a-b). Esto puede realizarse mediante la siguiente
frmula recursiva: Para i = 1, ... n,
[g] i+1 = Q Ti [g] i (7.11)
Adems, si el momento y fuerza del efector final se especifican en el sistema fijo, tambin
debern transformarse dentro del sistema del efector final de la misma manera, es decir,
[f n,n+1] n+1 = Q T[f n, n +1]1 y [n n, n+1] n+1 = Q T [n n, n+1]1 (7.12)
donde Q Q1 Qn Qi para i = 1, , n, siendo la matriz de rotacin entre los i-simo y
(i + 1)-simo sistemas, es decir, la primera matriz de 3 3 de la matriz de transformacin
homognea Ti derivada en la ecuacin (5.50b).
LM f OP x
[f23]3 MM f PPy
N0Q
y [f12]3 = [f23]3 para i = 2. Por lo tanto,
LM f cq
x 2 - f y sq 2 OP
[f12]2 = Q2[f12]3 = MM f sq
x 2 + f y cq 2 PP (7.16a)
N 0 Q
donde la matriz de orientacin Q2 se obtiene por
LMcq 2 - sq 2 0 OP
Q2 M sq cq 2 0 P (7.16b)
MN 0 1PQ
2
0
X3
Y3
f
Y1
Y2 a2
2 X2
a1
1 2
1
X1
Figura 7.2 Brazo planar de dos eslabones aplicando una fuerza
Entonces, puesto que no se ejerce ningn movimiento externo, es decir, n23 = 0, por
parte del efector final, el momento [n12]2 se obtiene como
LM 0 OP
[n12]2 Q2 [a2 f23]3 = [a 2]2 [f 23]2 = [a2 f12]2 = M 0 PP (7.16c)
MNa f
2 y Q
7.3 Pares de torsin equivalentes 153
donde
LMa cq
2 2 OP
MM
[a2]2 a2 sq 2 PP (7.16d)
N 0 Q
La fuerza [f01]1 y el momento [n01]1 se evalan entonces como
LM f cq
x 12 - f y sq 12 OP
[f 01]1 = Q1 [f01 ] = M f sq + f y cq 12 PP (7.17a)
MN
2 x 12
0 Q
LM 0 OP
[n01]1 Q1[n12 + a1 f12]2 = Q1[n12]2 + [a1 f01]1 = M 0 PP
MNa 2 f y + a1 f x sq 2 + a1 f y cq 2 Q
(7.17b)
LMa cq OP
1 1
[a1]1 Ma sq P (7.17c)
MN 0 PQ
1 1
donde Q1[n12]2 tendr la misma expresin que [n12]2 de la ecuacin (7.16c). Final-
mente, los pares de torsin de la articulacin para generar la fuerza f en el efector
final se obtienen por
t1 = a1 fx sq2 + (a2 + a1 cq 2)fy; y t2 = a2 fy (7.18)
X3
Z2, Z3
X2 b2 f
1 EE (x, y)
X1
R P
LM f OP
x
[f23]3 M0P
MN f PQ
z
LM f OP
x
[f12]2 = Q2[f 12]3 = MM 0 PP (7.19a)
Nf Q
z
LM 0 OP
[n12]2 = Q2[a2 f23]3 = [a2]2 [f23]2 = [a2 f12]2 = Mb f
MN 0
2 x PP
Q
donde
LM 0 OP
[a2]2 M0P (7.19b)
MNb PQ
2
LM f cq
x 1 + f z sq 1 OP
[f01]1 = Q1[f01]2 = M f sq
MN
x 1 - f z cq 1 PP (7.20a)
0 Q
LM 0 OP
[n01]1 Q1[n12 + a1 f12]2 = Q1[n12]2 + [a1 f01]1 = MM 0 PP (7.20b)
Nb f
2 x Q
donde [a1]1 = 0 porque el parmetro DH a1 = 0 y la matriz Q1 se calculan usando los
parmetros DH dados en la tabla 5.3 y la ecuacin (5.52); es decir,
LM
cq 1 0 sq 1 OP
MM
Q1 sq 1 0 - cq 1 PP (7.20c)
N0 1 0 Q
Finalmente, el par torsional de articulacin en la articulacin rotacional i y la
fuerza en la articulacin prismtica 2 estn dados por
t1 = b2 fx; y t2 = f z (7.21)
7.3 Pares de torsin equivalentes 155
LMa cq OP LM 1 a OP
M 0 P
i 1 i
2
M a sq P , [r ]
[a i] i
MN 0 PQ
i i i i+1
MM PP
N0Q
y
LM 1 a cq OP
M P
i 1
2
= M1
a sq P
(7.22)
MM 2 PP
[d i] i = [a i] i Q i [ri] i+1
i 1
N0 Q
donde ai para i = 1, 2, 3 es la longitud del i-simo eslabn. La ecuacin (7.22) se es-
cribe en el sistema de referencia 1 usando las matrices de rotacin Qi para i = 1, 2, 3;
es decir,
LMcq OP LMcq OP 1
MMsq PP
1
= a M sq P
a (7.23a)
[a1]1 [d1]1 = 1 1
MN 0 PQ N0Q
1 1
2
156 CAPTULO 7 Esttica
LMcq 12 OP a M
Lcq OP 12
[a ] = Q [a ] = a M sq PP , [d ] = Q [d ] = 2 MMsq PP 2
(7.23b)
NM 0
2 1 1 2 2 2 12 2 1 1 2 2 12
Q N0Q
LMcq 13 OP a M
Lcq OP 13
[a ] = Q [a ] = a M sq
3 1 12 3 3
MN 0
3 13 PP , [d ] = Q [d ] = 2 MMsq PP
3 1 12 3 3
3
13 (7.23c)
Q N0Q
donde Q12 Q1Q2, q 12 q 1 + q 2 y q 13 q 12 + q 3. Las ecuaciones (7.7a-b) se aplican
entonces para calcular las fuerzas de reaccin que se ejercen sobre el eslabn 3. Luego
se procede a los eslabones 2 y 1 en secuencia. Para i = 3, la sustitucin de a3, d3, f34 y
n34 en las ecuaciones (7.7a-b) proporciona
LM f cq
x 3 - f y sq 3 + m3 gs12 OP
[f23]3 = Q3 [f34]4 m3Q T12 [g]1 = MM f sq
x 3 + f y cq 3 + m3 gc12 PP (7.24a)
N 0 Q
LM 0 OP
[n23]3 = Q3 [n34]4 + [a3]3 Q3 [f34]4 [d3]3 m 3Q T12 [g]1 M 0 P (7.24b)
MNn PQ
23z
Adems,
FH 1
n23z nz + a 3 f y - m3 gcq 13 IK (7.24c)
2
Para i = 2, f23 y n23 se utilizan entonces con el fin de obtener lo siguiente:
LM f cq
x 23 - f y sq 23 + m23 gsq 1 OP
[f12]2 = [f23 m2g]2 = Q2[f23]3 m2Q T1[g]1 = MM f sq
x 23 + f y cq 23 + m23 gcq 1 PP
N 0 Q
(7.25a)
LM 0 OP
[n12]2 = Q2 [n23]3 + [a2]2 Q2 [f23]3 [d2]2 m2Q T1 [g]1 M 0 P (7.25b)
MNn PQ
12 z
FH
n12z nz + a 3 f y - 1 m3 gcq 13 IK + a LM f sq F
H
1 I
K
OP
2 N
2 x 3 + f y cq 3 + m3 + m gcq 12
2 2 Q
(7.25c)
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LM f cq - f sq x 13 OP y 13
[f01]1 = Q1[f12 ] m [g] = M f sq + f cq + m gP (7.26a)
MN PQ
2 1 1 x 13 y 13 13
0
LM 0 OP
[n01]1 = Q1[n12]2 + [a1]1 Q1[f12]2 [d ] m [g] M 0 P
MNn PQ
1 1 1 1 (7.26b)
01z
FH IK + a LM f sq F I OP
H K
1
n 01z n z + a 3 f y - 1 m3 gcq 13
2 N 2 x 3 + f y cq 3 + m3 + m gcq 12
2 2 Q
LM + f cq + F m IK OP
N
+ a1 f x sq 23 y H23 23 + 1 m1 gcq 1
2 Q (7.26c)
Finalmente se aplica la ecuacin (7.13) para calcular los pares torsionales de las
articulaciones, los cuales se obtienen como
t1 = [e1] T1 [n 01]1 = n 01z ; t 2 = [e2] T2 [n12]2 = n12z;
y t 3 = [e3] T3 [n23]3 = n 23z (7.27)
donde [ei]i [0, 0, 1]T para i = 1,2,3 y n23z, n12z, n01z se obtienen en las ecuaciones
(7.24c)-(7.26c), respectivamente.
Ahora bien, si we denota la torcedura del efector final, entonces el trabajo virtual efectua-
do por l se obtiene por wTex. De manera parecida, si denota el vector de todos los pares
torsionales y fuerzas de la articulacin que actan en las articulaciones para producir la llave
de torsin we, entonces el trabajo virtual definido en el espacio de la articulacin se obtiene
por Tp. Observe que cuando el manipulador robtico est en equilibrio, el principio del
trabajo virtual seala que
w Te dx = t Tdq
q (7.28)
donde el desplazamiento virtual x y p puede relacionarse a partir de la definicin del
jacobiano que se introdujo en el captulo anterior, que es
dx = Jd q (7.29)
La sustitucin de la ecuacin (7.29) en la ecuacin (7.28) proporciona
w Te Jd q = t Tdq
q (7.30)
La ecuacin arriba mencionada es vlida para todos los p, y, por ende, lo siguiente es
vlido:
w Te J = t T (7.31)
Si se transponen ambos lados de la ecuacin (7.31a), se obtiene la relacin entre la torce-
dura del efector final y los pares de torsin o torsionales y fuerzas de articulaciones, es decir,
t = J Twe (7.32)
Aqu cabe sealar que si la matriz Jacobiana J de la ecuacin (7.31) o de la (7.32) es
singular, entonces el efector final no puede ejercer fuerzas estticas como se desea.
LM a sq 1 2 0 OP
J Ma cq + a a2 P (7.33b)
MN 0 0 PQ
1 2 2
es decir,
LMcq - sq 0OP LMcq - sq
1 1 2 2 0OP LM a sq 1 2 0 OP
[J]1 M sq cq 0P M sq cq 0 PP MMa cq + a a2 P
NM 0 0 1PQ MN 0 0 0 QP
1 1 2 2 1 2 2
1 QN 0
LM- a sq - a sq - a sq OP
1 1 2 12 2 12
= M a cq + a cq a cq P (7.34)
MN 0 PQ
1 1 2 12 2 12
0
donde Q1 y Q2 son las matrices de rotacin de 3 3, mientras que [J]1 y [J]3 son las
representaciones del mismo jacobiano en los sistemas 1 y 3. Ahora bien, los renglones
diferentes a cero de la ecuacin (7.34) coinciden con la matriz que se da en la ecuacin
(6.51b) o (6.69).
LM 0 0 OP
0
MM 0 0 0P
1P
J M P
1 1
MM a sq + a sq 0P
(7.35c)
a2 sq 3
a P
2 3 1 23
MMa + a cq0 + a cq
3 2 3 1 23 a 3 + a 2 cq 3
0 PQ
3
P
N
y
LM 1 a cq a1cq 1 +
1
a cq a1cq 1 + a2 cq 12 +
1
a cq OP
M PP (7.35d)
1 1
2 2 2 12 2 3 13
M 0
1 1
a cq a2 cq 12 + a3cq 13
MM 0 PP
Ag
2 2 12 2
1
N 0 a cq
2 3 13 Q
Es importante observar dos puntos en la ecuacin (7.35a). Primero, a diferencia de la
ecuacin (7.31b) o (7.33a), la expresin para los pares de torsin de articulacin con-
tiene un trmino adicional Agmg aunado a JT We. Segundo, los renglones que son dife-
rentes de cero de la matriz Jacobiana de la ecuacin (7.35c) no son iguales a los que se
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23 - c23
Adems, la matriz Jacobiana de 6 3 se da en la ecuacin (6.54c) que se representa
en el sistema 1. El resultado de la ecuacin (7.33a) para los pares de torsin de articu-
laciones puede obtenerse mediante el uso de un programa MATLAB que se presenta
a continuacin.
%Statics torques in the Articulated Arm
syms a1 a2 a3 th1 th2 th3 nx ny nz fx fy fz;
7.5 Elipsoide de fuerza 161
z 3 y
RESUMEN
En este captulo se derivan los pares de torsin que se requieren para ejercer una fuerza y
un momento por el efector final mientras el robot est en equilibrio esttico. Se demuestra
cmo el jacobiano de velocidad entra en consideracin en el anlisis esttico. Finalmente,
se da una interpretacin fsica de la matriz Jacobiana en el dominio de la fuerza.
EJERCICIOS
7.11 Verifique los resultados del ejercicio 7.7 usando un programa MATLAB.
7.12 Verifique los resultados del ejercicio 7.10.
7.13 Busque las expresiones de par torsional para el robot SCARA que se presenta en
la figura 5.28.
7.14 Averige los pares torsionales para el brazo antropomrfico del ejemplo 7.6, mien-
tras 1 = 2 = 0 y 3 = /2.
7.15 Cules son los valores del par torsional para la mueca esfrica que se muestra
en la figura 5.30 si se aplica solamente un momento ne en su efector final?
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Captulo
8
Dinmica
En este captulo se estudiarn las ecuaciones de movimiento para un robot, es decir, la mane-
ra en la que se produce el movimiento del robot debido a los pares de torsin y a las fuerzas
que se aplican a las articulaciones mediante los actuadores. Se desarrollar un conjunto de
ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de un robot, lo que tambin se llama
el modelo dinmico del robot. Este desarrollo es importante en varios aspectos:
iii) Un modelo dinmico puede usarse para desa-
rrollar las estrategias apropiadas de control. Un
controlador sofisticado requiere del uso de un Dinmica
modelo dinmico realstico para lograr el de-
sempeo ptimo del robot en operaciones de La dinmica es el estudio de las fuer-
zas y momentos que causan el movi-
alta velocidad. Algunos mtodos de control de- miento en un sistema.
penden directamente de un modelo dinmico
con el fin de calcular los pares de torsin y las
fuerzas requeridas en los actuadores para seguir la trayectoria deseada.
iii) El modelo dinmico puede usarse para la simulacin por computadora de un sistema
robtico. Cuando se construye un sistema robtico, es posible pronosticar cmo se
va a comportar, mediante el estudio del comportamiento del modelo en varias condi-
ciones de operacin.
iii) El anlisis dinmico de un robot proporciona todas las fuerzas y momentos de reac-
cin que se necesitan para el diseo y la determinacin de los tamaos de eslabones,
cojinetes y actuadores.
Conociendo los parmetros fsicos de cualquier robot, uno normalmente desea resolver
problemas relacionados con su dinmica: la dinmica inversa y la dinmica directa. El pro-
blema de la dinmica inversa es encontrar los pares de torsin y/o las fuerzas de actuadores
que son necesarios para generar la trayectoria deseada del robot. Esta formulacin de la di-
164 CAPTULO 8 Dinmica
nmica es til para el problema del control del robot. El segundo problema, el de la dinmica
directa, es encontrar la respuesta de un brazo de robot respecto a algunos pares de torsin o
fuerzas en las articulaciones. Es decir, dados los pares de torsin o fuerzas de las articula-
ciones, tiene que computarse el movimiento resultante del robot como funcin del tiempo.
Esto no es tan crtico como el problema de la dinmica inversa, ya que se usa principalmente
para la simulacin en computadora de un robot, lo que solamente muestra cmo funcionar
ste cuando se est construyendo. Por otro lado, un modelo eficiente de dinmica inversa se
vuelve sumamente importante para el control de robots en tiempo real.
Las ecuaciones de dinmica del movimiento pueden formularse por medio de varios m-
todos. Uno consiste en aplicar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. La ventaja de usar
este planteamiento es que elimina las fuerzas de restriccin de las ecuaciones de dinmica de
movimiento si las coordenadas generalizadas se eligen en forma independiente. Esta elimina-
cin hace que sea adecuado para el control y para la si-
Planteamiento mulacin de movimiento. Sin embargo, dichas fuerzas
vectorial vs.
planteamiento de
de restriccin eliminadas pueden recuperarse usando
energa multiplicadores de Lagrange si se han de usar para los
propsitos de diseo. Otro planteamiento es la aplica-
Las ecuaciones de Newton-Euler se
conocen como planteamiento vecto- cin de las leyes de Newton y Euler para movimientos
rial, mientras que las de Euler-Lagran- lineales y rotacionales, respectivamente. Escribir las
ge se sustentan en un planteamiento ecuaciones de movimiento de Newton y Euler para
basado en la energa.
cada eslabn del robot da como resultado un sistema
de ecuaciones que contiene las fuerzas aplicadas y las
fuerzas de restricciones. Estas ecuaciones pueden entonces resolverse simultneamente
para todas las fuerzas, incluidas las que son resultado de las restricciones que no contribu-
yen al movimiento de los eslabones, pero que se requieren para el diseo de los mismos. Si
alguien slo se interesa en la simulacin del movimiento, las fuerzas de restriccin pueden
eliminarse usando las relaciones geomtricas y cinemticas que describen la naturaleza de las
restricciones. Tambin existen metodologas alternativas para resolver la dinmica de robots,
por ejemplo, el principio de DAlembert, las ecuaciones de movimiento de Kane y las que
se basan en los complementos ortogonales de las matrices de restriccin de velocidad. Uno
de estos mtodos basados en los complementos ortogonales, las matrices de complemento
ortogonal natural desacoplado (DeNOC) (Saha, 1999), se presentar en el captulo 9.
Cuerpo, B
dV
u Z
r Zc
d Yc
C
L p
c Xc
Y
O
Sistema coordenado, F
z
forma geomtrica. La masa inuye
1 en forma directa en un movimiento
c pr dV (8.1a) lineal, mientras que afecta el movi-
m miento rotacional indirectamente a
V
z
travs del momento de inercia.
c
1
m z
V
cr dV +
1
m z
V
rrdV (8.1b)
Puesto que el vector c es independiente del volumen V del cuerpo B, puede extraerse del
signo integral.
z
V
1
c c+ rrdV (8.1c)
m
V
lo que inmediatamente da:
z
V
rr dV = 0
(8.1d)
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Iuu = z
V
d 2rdV = z
V
d Tdr dV (8.2)
Iuu = z
V
| p u |2r dV = z
V
(p u) T (p u)rdV = uTIu (8.4)
donde
(p u)T ( p u) = (pTp)(uTu) (pTu)2 = uT[(pTp)1 ppT]u
donde 1 es la matriz de identidad de 3 3. Por tanto, la matriz I de 3 3 de la ecuacin (8.4)
se determina por
I= z
V
[(pT p)1 pp T ]rdV (8.5)
Ixy = Iyx = z
V
xyrdV, Iyz = Izy zV
yzrdV, Ixz = Izx zV
xzrdV (8.7b)
donde x, y y z representan las coordenadas del diferencial de masa dV respecto al origen del
sistema F, es decir, O. Adems, los subndices xx, yy y zz denotan los ejes de coordenadas X,
Y y Z del sistema F, cuyo origen se ubica en O respecto a lo cual se calculan los momentos
de inercia Ixx, Iyy e Izz y el producto de las inercias Ixy, Iyz, Ixz. Los valores numricos de estos
elementos dependen de la seleccin de un punto de referencia y del sistema de coorde-
8.1 Propiedades de inercia 167
Iuu = d 2 z
V
rdV = md 2 (8.8)
donde el escalar d tiene una expresin, en trminos de los vectores p y u, como d |p u|,
que es una cantidad real no negativa. Al escalar d se refiere como el radio de giro del cuerpo
B respecto a la lnea L.
dy
dz h
dx
O (x, y, z) Y
w
se obtiene
Ixx = z zzh l
o o o
w
(y2 + z2)rdxdydz = zzo
h l
o
(y2 + z2)wrdydz = z o
h FG l + z lIJ wrdz
3
H3 K
2
FG hl w + h lw IJ r = hlwr (l
3 3
m 2
H 3 3K 3
2
= + h 2) = (l + h 2) (8.13)
3
donde m hlw es la masa total del cuerpo. De manera similar, puede obtenerse Iyy
e Izz por inspeccin, es decir,
m 2 m 2
Iyy = (w + h 2 ); y Izz = (l + w2) (8.14)
3 3
despus Ixy se computa como
Ixy = z zz
h l
o o o
w
xyrdxdydz = zz h l
o
w2
o 2
y rdydz = z h
o
w2 l2
4
m
rdz = wl
4
(8.15)
Puesto que el resultado es una diagonal, el sistema en C debe representar los ejes prin-
cipales de este cuerpo. Para una barra delgada, w y h son mucho ms pequeos que l.
Por lo tanto, su tensor de inercia puede calcularse de manera aproximada por
ml 2
LM
1 0 0 OP
IC =
MM
0 0 0 PP (8.19a)
N Q
12
0 0 1
Ixx = z
V
r2rdV = z d /2 2
0
r rl2prdr =
d4
32
rlp =
md 2
8
(8.20)
donde r es la distancia radial desde el eje del cilindro, es decir, el eje X, donde se
encuentra el volumen elemental del cilindro. Adems, m = ld2/4 es la masa total
Z
Y Z
Y
d dx
O X
X
O x
l
a) Cilindro b) Disco delgado
Iyy = z
0
l
16
1
dIyy = 1 md2 + ml2
3
(8.21e)
MN 0 0
md 2 + ml 2
16 3 PQ
donde puede comprobarse que el producto de los trminos de inercia Ixy, Ixz e Iyz es cero,
ya que el cilindro se coloca en forma simtrica alrededor de los ejes Y y Z.
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El modelo dinmico de un robot puede derivarse de manera sistemtica por medio del con-
cepto de coordenadas generalizadas y de una funcin escalar llamada lagrangiano, que se
define como la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial del sistema mec-
nico en cuestin, es decir,
L =TU (8.23)
donde L denota la funcin lagrangiana, y T y U son la energa total cintica y potencial del
sistema. Observe que la energa cintica depende tanto de la configuracin, es decir, posicin
y orientacin, como de la velocidad de los eslabones de un sistema robtico, mientras que la
energa potencial depende nicamente de la configuracin de los eslabones. Las ecuaciones
de movimiento de Euler-Lagrange se obtienen entonces por
FG IJ L
d L
H K q
dt q i i
= fi, para i = 1, , n (8.24)
3 DOF, dos cuerpos requieren seis coordenadas, es decir, (x1, y1, q1) y (x2, y2, q2), las cuales
no son independientes, puesto que hay dos articulaciones de revoluta que restringen el
movimiento de los dos cuerpos. Observe que las coordenadas (x1, y1,) y (x2, y2) definen las
posiciones del centro de masa de los eslabones, mientras que q1 y q2 denotan la orientacin
de los eslabones, es decir, los sistemas coordenados fijos del cuerpo. Adems, d1 y d2 son las
ubicaciones del centro de masa desde el origen de los sistemas, y para el primer conjunto de
seis coordenadas existen cuatro restricciones, es decir,
x1 = d1 cos q1 ; y1 = d1 sen q1 (8.25a)
x2 = a1 cos q1 + d2 cos q12 ; y2 = a1 sen q1+ d2 sen q12 (8.25b)
donde q12 q1 + q2. Por ende, el sistema tiene 6 4 = 2 DOF. Entonces, el conjunto inde-
pendiente de coordenadas generalizadas puede ser q1 y q2. Desde luego, uno puede selec-
cionar otras dos coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, para el ejemplo
presentado, q1 y q2 son el conjunto ms conveniente desde el punto de vista de los anlisis
de dinmica y cinemtica de robots.
2 dmi c iT c i + w Ti I i w i i
n n
1
T = Ti = (8.28)
i =1 i =1
En este punto, es necesario expresar la energa cintica como una funcin de las coorde-
nadas generalizadas del sistema. Para un robot, las variables de las articulaciones, es decir,
los ngulos de las articulaciones de revoluta y el desplazamiento para las articulaciones
prismticas, especifican por completo la configuracin del robot. Por ende, los ngulos y
174 CAPTULO 8 Dinmica
Oi Oi + 1
i #i
O3 i+1
Z1
3 On
n
#2 2i
O2 #n
#1 2
O1 Y1 Efector terminal
1
Sistema coordenado, F
X1
a) Cadena serial
Articulacin, i
Cuerpo, #i i
vi
Z
ai
di
fi
Ci ri
ci
Masa: mi, ni
Inercia:Ii
Y Articulacin , i + 1
Sistema coordenado, F
X
b) El i-simo cuerpo
Observe que al escribir las ecuaciones (8.29a-f), se supone que todas las articulaciones
son de revoluta. Por consiguiente, el vector ei es el vector unitario paralelo al eje de la articu-
lacin revoluta, mientras que ai, di y ri se presentan en la figura 8.6b). Adems, qij es el vector
que conecta el origen de la i-sima articulacin Oi con el j-simo centro de masa Cj. Para
i = j, qii di. Utilizando las ecuaciones (8.29e-f), las velocidades del i-simo eslabn pueden
entonces expresarse en trminos de todos los ndices de articulaciones n, es decir,
iw = J q , donde J [ j j j 0 0]
w,i w,i w,1 w,2 w,i (8.30a)
c i = Jc,i q , donde Jc,i [j c,1 jc,2 jc,i 0 0] (8.30b)
donde p [q 1, q 2, ..., q n]T es el vector n-dimensional de ndice de articulaciones. En las ecua-
ciones (8.30a-b), J,i y Jc,i son las matrices de 3 n. Proporcionalmente, J,i y Jc,i son los
vectores tridimensionales que, segn las ecuaciones (8.2e-f), pueden escribirse como
jw, i ei; y jc,i ei r ij (8.31a)
Observe que para una articulacin prismtica la ecuacin (8.31a) se modifica como
jw,i 0; y jc,i ei (8.31b)
donde 0 representa el vector tridimensional de ceros y el vector ei es el vector unitario a lo
largo de la traslacin de la articulacin prismtica. Si se sustituyen las ecuaciones (8.30a-b)
en la ecuacin (8.26) y luego se suma a travs de todos los eslabones, la expresin para la
energa cintica del sistema se obtiene como
d i
n n
1
m c T c + w iT I i w i = q T I i q
1
T = (8.32a)
2 i =1 i i i 2 1
Entonces la energa cintica total puede rescribirse segn la ecuacin (8.32a) como
1T
T = q Iq (8.34)
2
donde la matriz I se llama matriz de inercia generalizada (GIM) del robot en cuestin. Cabe
sealar aqu que la GIM del robot I de la ecuacin (8.34) involucra las matrices Ii, que a su
vez es una funcin de las matrices J,i y Jc,I, como es evidente de la ecuacin (8.32b). Por lo
tanto, el manipulador GIM es dependiente de la configuracin, es decir, nicamente de la
funcin de p. Tambin, de modo parecido a como se define en las ecuaciones (8.5) y (8.6)
la inercia de un cuerpo rgido Ii, el manipulador GIM I es tambin simtrico y positivo-de-
finido. Esto es obvio por la forma cuadrtica de la ecuacin (8.34) que indica que la energa
cintica del sistema siempre es positiva, a menos que est en reposo.
176 CAPTULO 8 Dinmica
LNM 2 q T Ii q + mi c iT gOQP
n
1
L =TU= (8.36)
i =1
Ahora la funcin de Lagrange debe diferenciarse respecto a qi, q i y t para formular las
ecuaciones dinmicas de movimiento. Con el fin de facilitar la derivacin, se expande el
trmino de energa cintica como suma de los escalares. Si suponemos que iij es el elemento
(i, j) del GIM I del robot, entonces la ecuacin (8.36) puede escribirse como
L O
MM 2 iij q i q j + mi c iT gPP
n n
1
L = (8.37)
i =1 N
j =1 Q
Puesto que la energa potencial no depende de q i, si se toma la derivada parcial de L dada
por la ecuacin (8.37) respecto a q i, se obtiene
n
L
q i
= iij q j (8.38)
j =1
para i = 1, , n. Entonces la ecuacin (8.38) se diferencia respecto al tiempo t como
F I L F di I O L O
MMiij q j + GH dt JK q j PP = MMiij q j + q k q j q k PP
n n n iij
GH JK
d L
=
N Q
ij
N Q
(8.39)
dt q i j =1 j =1 k =1
8.2 Formulacin de Euler-Lagrange 177
Puesto que la derivada parcial de ci respecto a qi, cjlqi en ecuacin (8.40), es igual al
vector de la i-sima columna de la submatriz jacobiana Jcj denotada por j(i)c, j, la ecuacin
(8.40) puede escribirse como
L
n n i jk n
q i q j q k + mj gT j (i)c, j
1
= (8.41)
q i 2 j =1 k =1 j =1
para i = 1, , n, donde
GH q k
n n
F i IJ
1 i jk
K
ij
hi - q j qk
j =1 k =1
2 q i
y
n
gi mj gT j (i)c, j (8.43)
j =1
La ecuacin (8.34) puede armarse para todas las coordenadas generalizadas n como
+ h + g = t
Iq (8.44a)
donde la matriz de inercia generalizada I de n n se
define en la ecuacin (8.33) y los vectores n-dimensio- Coriolis en la
nales h, f y s se definen abajo: dinmica!
h [h1, , hn]T: el vector n-dimensional de las
Si uno camina a lo largo del radio de
aceleraciones centrfugas y de Coriolis. El vector h
un carrusel dando vueltas, uno expe-
tambin puede expresarse como h = Cp, donde los ele- rimentar una fuerza lateral. Esto se
mentos de la matriz C de n n se obtienen mediante debe a la fuerza que resulta de la ace-
leracin de Coriolis.
F i
GH q k
n
ij IJ
1 i jk
cij
k =1
-
2 q i kK
q (8.44b)
Tambin
f [1, , n]T: el vector n-dimensional de aceleraciones gravitacionales;
s [t1, , tn]T: el vector n-dimensional de fuerzas generalizadas.
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k
j qk =
1
2 GH q k
j =1 k =1
ij
+
q jJK
q j qk (8.45)
Por lo tanto,
F i IJ
1 i jk F i i jk I
GH q k
n n n n
iik
hi
j =1 k =1
ij
-
2 q i K
q j qk =
1
2 GH q k
j =1 k =1
ij
+ -
q j q i
q j q k JK (8.46)
Cabe sealar aqu que por medio del uso de las ecuaciones (8.44b) y (8.47) para los
mismos valores de i y j, se encontraran expresiones diferentes. Sin embargo, la ex-
presin de hi basada en cualquiera de las ecuaciones deber ser la misma.
Puesto que la matriz de inercia I es simtrica, es decir, iij = iji, puede demostrarse por
medio de intercambio de los ndices que
di ji diij F I
dt
2cji =
dt
- 2cij H K (8.50)
N Q
Jw,1 [0 0 1]T ; Jc,1 - sq cq 0 (8.51a)
2 2
donde sq y cq representan sen q y cos q, respectivamente. Segn la ecuacin (8.34),
el trmino de inercia escalar I se da por
m m
I a2 + Izz = a2 (8.51b)
4 3
Observe aqu que, a pesar de que la matriz de inercia I del eslabn tenga todos los ele-
mentos no cero debido a la estructura de Jw,1, slo el elemento (3, 3) de I, a saber Izz,
contribuye al trmino de inercia generalizada. Usando la ecuacin (8.43), se obtienen
los elementos de los vectores h y f, es decir, h y g, respectivamente, de la siguiente
manera:
a
h = 0; y g mgT j(1)c,1 = mg sq (8.52)
2
donde g [g 0 0]T g es la aceleracin debida a la gravedad. Usando las ecuaciones
(8.51a-b), la ecuacin de movimiento en la forma de la ecuacin (8.44a) es:
1 ma2 + 1 mgasq = t
q (8.53)
3 2
Cabe sealar aqu que para un sistema sencillo como el brazo de un eslabn, es reco-
mendable obtener la ecuacin de movimiento, es decir, la ecuacin (8.53), directa-
mente de las ecuaciones (8.24) y (8.26). Esto se muestra a continuacin:
T
1 FH IK
m q
a
2
1 ma 2 2 ma 2 2
+ q = q
2 2 2 12 6
U = mg FH
a - a cq IK
2 2
ma 2 2
y L =TU q mg a (1 cq) (8.54a)
6 2
180 CAPTULO 8 Dinmica
y
LM- a s 1
0
OP LM- a s - a s 2
-
a2
s
OP
M P M PP
1 1 1 12
2 2 2 12
M 0P ; J Mac +
a 1 a 2 a2
MN 20 0PQ MN 0 2 PQ
Jc,1 c 1 1 1 c 12 c (8.55b)
c,2
2 12
0
Segn la ecuacin (8.33), la matriz de inercia generalizada I de 2 2 se determina por
I
LMi 11 i12 OP
Ni 21 i22 Q (8.56a)
donde si sen qi y ci cos qi para i = 1, 2. Observe aqu que, a pesar de que las matrices
de inercia I1 e I2 de los eslabones 1 y 2, respectivamente, tengan todos los elementos
no cero debido a las estructuras de Jw,1 y Jw,2, slo el elemento (3, 3) de I1 e I2, a saber,
I1,zz e I2,zz, contribuyen a las expresiones de la matriz de inercia generalizada, es decir,
las ecuaciones (8.56a-d). Usando la ecuacin (8.43), se obtienen los elementos de los
vectores h y f, es decir, hi y fi, respectivamente, para i = 1, 2 de la siguiente manera:
1 i11 2 i11 FG i i IJ
- 1 22 q 22
h1 q + q q +
H q K
12
2 q 1 1 q 2 1 2 2 2 q 1
a a
= m2 a1 a2 s2q 1 q 2 m2 1 2 s2q 22 (8.57a)
2
FG i IJ
1 i11 2 i22 i
q q + 1 22 q 22
h2
H q -
K
q +
21
1 2 q 2 1 q 1 1 2 2 q 2
m2
= a a s q 2 (8.57b)
2 1 2 2 1
y
F I
H K
a1 a
g1 m1 gT j (1)c,1 m2 gT j (1)c,2 = m1g c1 + m2g a1 c1 + 2 c12 (8.58a)
2 2
a
g2 m1gT j (2)c,1 m2 gT j(2)c,2 = m2g 2 c12 (8.58b)
2
donde g [0 g 0]T g es la aceleracin debida a la gravedad.
m = zV
dp
dt
rdV =
d
dt zV
prdV (8.60)
182 CAPTULO 8 Dinmica
Usando la definicin del centro de masa de la ecuacin (8.1a), la ecuacin (8.60) puede
reescribirse como
d
m = (mc) = m c (8.61)
dt
Por la derivacin de la ecuacin (8.61), la derivada
Puede cambiar la de tiempo de la masa m es cero, pues para un cuerpo
masa de un objeto? rgido la masa no cambia con el paso del tiempo. Ade-
Desde luego que s. Imagine un avin ms, c dc/dt denota la velocidad del centro de la masa
o un auto cuya masa total se reduce respecto al sistema de referencia F. La ecuacin (8.61)
conforme se est consumiendo el implica que la cantidad de movimiento lineal total de
combustible debido a su operacin.
un cuerpo rgido es igual a la cantidad de movimiento
lineal de una masa puntual, con la masa m ubicada en
el centro de masa C.
Observando que
dr
=vr (8.63c)
dt
donde v es la velocidad angular del cuerpo B, la ecuacin (8.63b) puede reordenarse como
~ O = c c
m z F
H
rdV + c v rrdV + z I FH
K z IK
rrdV c + z r (v r)rdV (8.63d)
z z
V V V V
donde I es el tensor de inercia del cuerpo B alrededor de su centro de masa C. Aqu cabe
sealar que la cantidad de movimiento angular determinada en la ecuacin (8.67) puede
expresarse en cualquier sistema de referencia. Si se expresa la ecuacin (8.67) en el sistema
de referencia F, se obtiene
~ ] = [I] [w
[m F F w ]F (8.68)
en la que [.]F denota la cantidad del vector o matriz expresada en el sistema F. Si se expresa
la ecuacin (8.68) en un sistema de cuerpo fijo, centro de masa C
~ ] = [I] [w
[m C C w ]C (8.69)
[v]C es la velocidad angular del cuerpo B en relacin con el sistema fijo F, pero expresado en
el sistema del cuerpo C, es decir, [v]C = QT[v]F. La matriz Q de 3 3 es la matriz de rotacin
que describe la orientacin del sistema coordenado C en relacin con el sistema F. Pues-
to que m es un vector, su transformacin sigue a la de un vector, a saber,
[m~ ] = Q[ m~] (8.70)
F C
Cuando se sustituyen las ecuaciones (8.68) y (8.69) en la ecuacin (8.70), se obtiene
w ]F = Q[I]C [w
[I]F [w w ]C (8.71)
El uso de [v]C = QT[v]F en la ecuacin (8.71) proporciona
[I]F = Q[I]C QT (8.72)
La ecuacin (8.72) transforma una matriz de inercia expresada en un sistema de refe-
rencia en otra. Ambas matrices de inercia se toman alrededor del centro de masa C. Los
elementos de [I]C son constantes porque generalmente estn expresados en el sistema del
cuerpo fijo C. Sin embargo, los elementos de [I]F no lo son, ya que estn expresados en el
sistema fijo F, y la orientacin del sistema C en relacin con F es dependiente del tiempo.
La dependencia de [I]F resulta de la matriz de rotacin Q.
f
Cuerpo, B
Z
ZC YC
C n
XC
c Sistema,C
Masa: m;
Inercia: I
O Y
Sistema,F
dm ~O
nO = (8.74)
dt
Si se toma un punto arbitrario como referencia, la aplicacin de las ecuaciones bsicas
de movimiento (8.73)-(8.74) podr resultar inconveniente. A continuacin se mostrar que,
cuando se usa el centro de masa C como punto de referencia, el movimiento del cuerpo rgido
puede dividirse de forma natural en dos partes: el movimiento lineal del centro de masa C
ms un movimiento rotacional del cuerpo rgido alrededor del centro de masa C.
En la figura 8.8, el centro de masa de un cuerpo rgido B es C, denotado por el vector c.
En primer lugar se aplican las leyes de Newton. La sustitucin de la ecuacin (8.61) en la
ecuacin (8.73) da como resultado
d ( mc )
fO = (8.75)
dt
Para un cuerpo de masa constante, la ecuacin (8.75) se reduce entonces a
dc
fO = m = m c (8.76)
dt
La ecuacin (8.76) se llama ecuacin de movimiento de Newton para el centro de masa.
Luego se considera el movimiento rotacional del cuerpo rgido B. La diferenciacin de la
ecuacin (8.53) respecto al tiempo da como resultado
~O ~
dm dc dm
=cm + (8.77)
dt dt dt
8.3 La formulacin Newton-Euler 185
Ci
ri
mig
fi, i+1 Xi+1
di
ai
ni, i+1
Oi+1
Z1 ai
oi+1
bi
Xi
Oi
oi
O Y1
ni1, i fi1, i
X1
dades pueden calcularse entonces de manera recursiva, empezando con el primer eslabn
mvil y terminando con el eslabn del efector final. Las condiciones iniciales para el esla-
bn de base son c0 = c0 = v0 = w 0 = 0.
wi =
|RSw i -1 + q i e i : para una articulacin de revoluta
|Tw
(8.84a)
i -1 : para una articulacin prismtica
Si se expresa la ecuacin (8.84a) en el i-simo sistema de eslabones, se obtiene
w i]i =
|RSQ i - 1 [w i - 1]i - 1
T
+ q i [e i ]i : para una articulacin de revoluta
[w
|TQ i - 1 [w i - 1]i - 1
T
: para una articulacin prismtica
(8.84b)
LM
cq i - 1 sq i - 1 0 OP
MM
QTi1 -ca i -1 sq i - 1 ca i - 1 cq i - 1 sa i -1 PP (8.85)
N
s a i - 1 cq i - 1 - sa i - 1 cq i - 1 ca i - 1 Q
188 CAPTULO 8 Dinmica
donde qi, ai son los ngulos de articulacin y torsin de los parmetros DH que se definieron
en el captulo 5, mientras que el vector unitario
[ei]i [0, 0, 1]T
apunta a lo largo del i-simo eje de articulacin y se expresa en su sistema de coordenadas.
[ w i ]i =
|RSQ T i - 1]i - 1 + q i [ei ]i
i - 1[ w + q i [w i ]i [e i ]i : para una articulacin de revoluta
|TQ T
i - 1[w i - 1]i - 1 : para una articulacin prismtica
(8.86b)
La ecuacin (8.86b) proporciona una frmula recursiva para computar la aceleracin
angular del eslabn i en trminos del eslabn i 1.
c i =
RSc i -1 + w i -1 ri -1 + w i d i : para una articulacin de revoluta
(8.87a)
Tc i -1 + w
i - 1 (ri -1 + d i ) + bi e i : para una articulacin prismtica
|RSQ T
i - 1 ([ c i - 1]i - 1 + [w i -1]i -1 [ri -1]i -1) + [w i ]i [d i ]i : Revoluta
|TQ
(8.87b)
T
c
i - 1 ([ i - 1]i - 1 + [w i -1]i -1 [ri -1]i -1) + [w i ]i [d i ]i + bi [e i ]i : Prismtica
donde
w i1]i1
w i]i = Q Ti1 [w
[w
para la articulacin prismtica se obtiene en la ecuacin (8.87b). Adems,
[di]i = [ai]i [ri]i
en la que
LM
a i cq i OP rix LM OP
MM PP
[ai]i ai sq i ; y [ri]i+1 riy MM PP (8.88)
bi N Q riz N Q
8.4 Algoritmo recursivo de Newton-Euler 189
y donde rix, riy y riz son los componentes constantes del vector ri en el sistema(i + 1) que se
adjunta al eslabn i. La ecuacin (8.87b) es la frmula recursiva para calcular la velocidad
lineal del eslabn i en trminos del eslabn (i 1).
Revoluta
2 Prismtica
(8.89a)
donde se usan para la derivacin de la ecuacin (8.89a) i = i-1 y i = i-1 para las articula-
ciones prismticas, as como las ecuaciones (8.84a) y (8.86a), respectivamente. Al expresar
la ecuacin (8.89a) en el i-simo sistema coordenado se obtiene entonces como
(8.89b)
donde todas las cantidades vectoriales dentro de [...] estn representadas en el sistema j para
j = i 1 e i. La ecuacin (8.89b) es la frmula recursiva para calcularla aceleracin lineal
del eslabn i en trminos de la del eslabn i 1.
Luego se escriben las ecuaciones de balance de fuerza y momento alrededor del centro
de masa del eslabn i. Como se ve en la figura 8.9,
[fi] i = [fi1,i] i [fi,i+1,] i + mi [g] i (8.92a)
[ni] i = [ni1,i] i [ni,i+1] i [di]i [fi1,i] i [ri]i [fi,i+1,] i (8.92b)
Al reordenar las ecuaciones (8.92a-b) en forma recursiva, se obtiene
[fi1,i] i = [fi]i + [fi,i+1,] i mi[g] i (8.92c)
[ni1,i]i = [ni]i + [ni,i+1, ]i + [di] i [fi1,i] i + [ri]i [fi,i+1] i (8.92d)
Las ecuaciones (8.92c-d) pueden usar para resolver [fi1,i]i y [ni1,i]i en forma recursiva,
empezando con el eslabn del efector final. Para el efector final, el momento y la fuerza
[nn, n+1]n+1 y [fn, n+1]n+1, respectivamente, representan el momento externo y la fuerza externa
aplicadas por el efector final sobre el ambiente, como se explic en el captulo 7. Se asume
que estos valores son conocidos.
La ecuacin (8.93) declara que i no es otra cosa que el ltimo elemento del vector [ni1,i]i
o [fi1,i]i.
y
LM a OP T
[r]2 =
N2 0 0
Q (8.96)
Suponga que el eslabn es una viga cuadrada con un rea de seccin transversal rela-
tivamente pequea. Entonces la matriz de inercia del eslabn alrededor de su centro
de masa C representada en un sistema adjunto a s mismo, es decir, el sistema 2, se
da por
ma 2
0 0 0 LM OP
[I]2 = 0 1 0 MM (8.97)
PP
N Q
12
0 0 1
Si se aplica el algoritmo recursivo de Newton-Euler para calcular las velocidades
y aceleraciones del eslabn en forma recursiva, se obtiene lo siguiente:
a) Clculo progresivo En primer trmino, se computan las velocidades y
aceleraciones del eslabn, tomando en cuenta que se ha adjuntado a la base fija cuyas
velocidades angulares y lineales son cero; es decir,
LM0OP LM0OP
w ]1
[w
MMq PP
= 0 ; y [ w ] = 0
MMqPP
1
(8.98a)
NQ NQ
aM
L OP
- s q LM-sq OP LM
cq OP
[ c ]1 = q M cq P ; y [ c ] = q M cq P q
MN 0 PQ
a
MN 0 PQ
1
2
MM
a s
q PP (8.98b)
N Q
2 2 2
0
Se supone que la aceleracin por gravedad apunta en la direccin X1 del primer
sistema, es decir,
[g]1 [g 0 0]T
F LMcq OPI
siguiente:
- sq LM OP LM OP
GG MMsq PPJJJ
0
a2
[f1]1 = m a
GH MM
q cq - q 2
PP ; [n]1 = m 0 MM PP (8.99)
N Q N 0 QK NQ
2 12
0 q
[f01]1 =
MM m2 a (qcq - q sq ) PP ; 2
MN 2 0 PQ
192 CAPTULO 8 Dinmica
LM 0
OP
= M
[n01]1
MM ma q + ma 0q + 1 mgasq PPP
2 2
(8.100)
N 12 4 2 Q
c) Clculo del par de torsin en articulaciones Finalmente, apli-
cando la ecuacin (8.93) para computar el par de torsin requerido, la nica ecuacin
dinmica se obtiene como
t = ma2q + mgasq
1 1 (8.101)
3 2
que nuevamente es la misma que en la ecuacin (8.53) u (8.54b).
mi ai2
0 0 0 LM OP
Ii+1 = MM
0 1 0 ; para i = 1, 2 PP (8.105)
N Q
12
0 0 1
Aplicando el algoritmo recursivo de Newton-Euler para calcular las velocidades y
aceleraciones de eslabones, y luego las fuerzas y momentos, y tambin recursivamen-
te se obtiene lo siguiente:
a) Clculo progresivo En primer trmino se computan las velocidades y
aceleraciones del eslabn 1. Puesto que el eslabn 1 se adjunta a la base fija cuyas
velocidades angulares y lineales son cero, sus velocidades se determinan por
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LM 0 OP LM 0 OP
w 1]1
[w = M 0 P ; y [ w ] = M 0 P (8.106a)
MNq PQ MNq PQ
1 1
1 1
a M
L-sq OP 1 LM-sq OP
1 LM
cq 1 OP
2 M P a1
MM cq PP q MM PP
a1
[ c 1 ]1 =q 1
cq ; y [ c ] 1 = q1
2
sq 1 (8.106b)
MN 0 PQ
1 1 1 1 1
N0Q N Q
2 2
0
Se supone que la aceleracin por gravedad apunta en la direccin Y1 del primer
sistema, es decir,
[g]1 [0 g 0]T
Entonces se computan las velocidades y aceleraciones del eslabn 2. Si se sustitu-
yen las velocidades y aceleraciones del eslabn 1 en las ecuaciones (8.84b), (8.86b),
(8.87b) y (8.89b), se obtiene
LM 0 OP LM 0 OP
w ] = M 0 P ; y [ w ] = M 0 P
[w (8.107a)
MNq + q PQ MNq + q PQ
2 2 2 2
1 2 1 2
LM - a sq q OP 2
M P
2 12
2
[ c ] = Ma q + cq q P ;
a
2
2 2
MN 1
2
0
1
PQ 2 12
M P
1 1 2 12 2 12
2
[ c ] = M a q + (cq q - sq q ) P
y a 2 2 (8.107b)
2 2
MN 1
2 1
0
2
PQ12 2 12
donde q 12 q 1 + q 2 q12 q1 + q2. La aceleracin por gravedad expresada en el se-
gundo sistema del eslabn es
M P
1 1 2 12 2 12
a M P
2
=m M a q + (cq q - sq q ) P ; [n ] = m
2
12 M P
a 2 2 2
MN P
[f2]2 0
M
Nq PQ
2 1 1 2 12 2 12 2 2 2 (8.108)
Q
2
0 12
MN PQ MN 0 PQ
[f12]2 2 1 1 2 12 2 12 1 12 (8.109a)
2
0
LM OP L 0 O
PP MM 0 PP
0
= M
[n12]2
MM a 0
M P
(8.109b)
N- 2 sq f + 2 cq f + m 12 q PQ Nn Q
2
2 ax a 2 y 2 z
2 12 2 12 2 12 12
N Q Q N N
2 12
0 0 q1
LM cq f - sq f - m a (sq q + cq q ) OP
x y 1 2
M P
1 12 1 12 1 1 1 1 1
2
= Msq f + cq f + m (cq q - sq q ) + m g P
x a y 1 2
MN PQ
[f01]1 1 12 1 12 1 1 1 1 1 1 (8.111a)
2
0
L OP
= MM
0
MM m a q + n + a f + m g a cq PPP
[n01]1 0 (8.111b)
2
N 3 Q
1 1 z y 1
1 12 1 12 1 1
2
m1a12 m a2 F I
H K
a
t1 = q 1 + 1 m2a1a2 sq2 q 12 + 2 2 q12 + m2 g 2 cq 12 + a1 cq 1
3 2 3 2
a1 a1a 2 a LM
cq 2 q1 + m2 a1 a1q 1 + 2 (cq 2 q12 - sq 2 q 12
OP
N Q
+ m1 g cq1 + m2 2
) (8.112a)
2 2 2
m2 a22 m aa m a
t2 = q 12 + 2 1 2 [cq2 q1 + sq2 q 12 ] + 2 2 gcq12 (8.112b)
3 2 2
8.5 Algoritmos dinmicos 195
Ejemplo
Ejemplo8.10
8.10 Dinmica inversa para el brazo de un
eslabn usando MATLAB
Para el manipulador de un eslabn que se presenta en la figura 8.7, considere a = 1,
m = 1 y que se vare el ngulo de articulacin q como
LM
q (T ) - q ( 0) T FH IK OP
2p
q = q(0) +
N t-
Q
sen t (8.113a)
T 2p T
donde i(0) = 0; i(T) = y T = 10 seg. Usando la ecuacin (8.113a), las expresiones
del ndice de articulacin y de las aceleraciones se determinan por
www.elsolucionario.org
q (T ) - q ( 0 ) LM F I OP ,
2p
q =
T N H KQ
1 - cos
T
t
q (T ) - q ( 0) L 2p
y q =
T MN T sen FH2Tp tIK OPQ (8.113b)
Observe que la trayectoria de la ecuacin (8.113a) se eligi de tal manera que las
velocidades y aceleraciones de articulacin al principio y al final son ceros, es decir,
q (0) = q (T ) = 0 y q (0) = q (T ) = 0. Mediante el programa de MATLAB que se pre-
senta a continuacin, las grficas de articulacin y el correspondiente par de torsin se
evalan segn la ecuacin (8.53) y se dan en las figuras 8.11 y 8.12. En la figura 8.11,
th, thd y thdd representan las variables q, q y q, respectivamente.
% Inverse Dynamics for One-Link Arm
% Input for trajectory and link parameters
T = 10; thT = pi; th0 = 0; m = 1; a = 1; g = 9.81;
con = 2*pi/T; delth = thT - th0;
iner = m*a*a/3; grav = m*g*a/2;
for i = 1:51,
ti (i) = (i-1)*T/50;
ang = con*ti(i);
% Joint trajectory
th (i) = th0 + (delth/T)*(ti (i) - sin(ang)/con);
thd (i) = delth*(1 - cos(ang))/T;
thdd (i) = delth*con*sin(ang)/T;
% Joint torque
tau (i)= iner*thdd (i) + grav*sin(th(i));
end
plot (ti,th,-,ti,thd,:,ti,thdd,-.)
figure
plot (ti, tau)
3.5
th (rad)
3
thd (rad/seg)
thdd (rad/sec2)
Movimiento de la articulacin (Nm)
2.5
1.5
0.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
for i = 1:51,
ti (i) = (i-1)*T/50; ang = con*ti(i);
% Joint trajectory
th1 (i) = th10 + (delth1/T)*(ti (i) - sin(ang)/con);
th1d (i) = delth1*(1 - cos(ang))/T; th1dd (i) = delth1*con*sin(ang)/T;
%Inertia matrix
sth2 = sin(th2(i)); cth2 = cos(th2(i));
i22 = m2*a2*a2/3;i21 = i22 + iner21*cth2/2;i12 = i21;
i11 = i22 + m1*a1*a1/3 + m2*a1*a1 + iner21*cth2;
198 CAPTULO 8 Dinmica
%h-vector
h1 = - (m2*a1*a2*th1d(i) + iner21/2*th2d(i))*th2d(i)*sth2;
h2 = iner21/2*sth2*th1d(i)*th1d(i); hv=[h1;h2]
%gamma-vector
cth1 = cos(th1(i)); cth12 = cos(th1(i) + th2(i));
gam1 = m1*g*a1/2*cth1 + m2*g*(a1*cth1 + a2/2*cth12);
gam2 = m1*g*a2/2*cth12; gv = [gam1;gam2]
% Joint torque
tau=im*thdd + hv + gv; tor1(i) = tau(1); tor2(i)=tau(2);
end
plot(ti,th1,-,ti,th2,:)
figure
plot (ti, tor1,-,ti,tor2,:)
3.5
th1
3 th2
ngulo de la articulacin (rad)
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
25
tau1
20 tau2
Par de torsin de la articulacin (Nm)
15
10
10
15
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
bras, se sabe que el vector s, como en la ecuacin (8.44a), encontrar al vector p. El problema
de la dinmica directa requiere la solucin de las aceleraciones de articulacin p segn las
ecuaciones de movimiento, la cual es algebraica de naturaleza, es decir,
= I 1 (tt h g )
q (8.114)
donde
y1 (t) = q ; y2 (t) = q (8.115a)
La forma espacio-estado para las ecuaciones de movimiento en la ecuacin (8.44a) se
expresa entonces como
y (t)
LM y (t) OP = LM
1 y 2 (t ) OP
Ny (t)Q NI Q
-1
(8.115b)
2 (t - h - g )
200 CAPTULO 8 Dinmica
q =
3 t - 1 mgasq FH IK (8.116)
ma 2 2
Por lo tanto, la forma espacio-estado se determina por
y1 = y2
y 2 =
3 t - 1 mgasq FH
(8.117)
IK
ma 2 2
donde el vector espacio-estado bidimensional se determina por y [y1 y2]T = [q q ]T.
Entonces mediante ODE45 de MATLAB se realiza la integracin numrica para
la entrada del par de torsin no articulado es decir, t = 0, y los valores iniciales del
vector de estado, es decir, y(0) [t/2 0]T, junto con el valor de g = 9.81. El progra-
ma MATLAB para generar los resultados de simulacin se muestra a continuacin,
mientras que los resultados se presentan en la figura 8.15. A partir de la figura 8.15,
queda claro que el brazo se comporta como un pndulo slido, lo que realmente es
el caso cuando no se aplica ningn par de torsin en la articulacin y el eslabn se
mueve nicamente por gravedad.
% Program for state-space form
% (Save in a file named ch8fdyn1 m)
%For one-link arm
function ydot =ch8fdyn1(t,y);
m = 1; a = 1; g = 9.81; tau=0;
iner = m*a*a/3; grav = m*g*a/2;
ydot=[y(2);(tau-grav*sin(y(1)))/iner];
% Commands to integrate numerically
% (From MATLAB Window)
%For one link arm
tspan=[0 10]; y0=[pi/2; 0];
[t,y]=ode45(ch8fdyn1,tspan,y0);
6
th (rad)
thd (rad/sec)
ngulo y velocidad de la articulacin
%Inertia matrix
sth2 = sin(th2); cth2 = cos(th2);
i22 = m2*a2*a2/3;
i21 = i22 + iner21*cth2/2; i12 = i21;
i11 = i22 + m1*a1*a1/3 + m2*a1*a1 + iner21*cth2;
im = [i11, i12; i21, i22];
%h-vector
h1 = - (m2*a1*a2*th1d + iner21/2*th2d)*th2d*sth2;
h2 = iner21/2*sth2*th1d*th1d;
hv=[h1;h2];
%gamma-vector
cth1 = cos(th1); cth12 = cos(th1 + th2);
gam1 = m1*g*a1/2*cth1 + m2*g*(a1*cth1 + a2/2*cth12);
gam2 = m1*g*a2/2*cth12;
gv = [gam1;gam2];
% RHS
tau=[tau1;tau2];
phi=tau-hv-gv; thdd=im\phi;
ydot=[y(3);y(4);thdd(1);thdd(2)];
10
ngulo (rad) y velocidad (rad/seg) de articulacin th 1
8 th 1d
8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
a) Articulacin 1
20
ngulo (rad) y velocidad (rad/seg) de articulacin
th 2
15 th 2d
10
10
15
20
25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)
b) Articulacin 2
Figura 8.16 Resultados de simulacin para el manipulador
de dos eslabones, nicamente bajo gravedad
Ejercicios basados en la web 203
RESUMEN
En este captulo se presenta la dinmica de cuerpo rgido de un sistema robtico, usando
tanto la formulacin de Euler-Lagrange como la de Newton-Euler. Se da un ejemplo del
brazo de un eslabn y un grado de libertad (DOF), y otro del manipulador de dos eslabo-
nes y DOF = 2, para ilustrar ambas formulaciones. Tambin se presentan los resultados
de dinmica inversa y directa que se usan en el control y la simulacin de un robot.
EJERCICIOS
8.1 De qu manera los teoremas de ejes paralelos y perpendiculares son tiles para
la determinacin del momento de inercia de masa de formas complejas?
8.2 Derive las ecuaciones de Euler-Lagrange (EL) de movimiento para el manipulador
de articulaciones revoluto-prismticas (RP) que se muestra en la figura 5.25.
8.3 Repita el ejercicio 8.2, usando el algoritmo recursivo de Newton-Euler (NE).
8.4 Repita los ejercicios 8.2 y 8.3 para el manipulador prismtico-revoluto (PR) que
se presenta en la figura 5.26.
8.5 Cules son las aparentes ventajas y desventajas de las formulaciones de Euler-
Lagrange y Newton-Euler?
8.6 Utilizando el algoritmo recursivo NE, busque los pares de torsin de las articula-
ciones del manipulador planar de tres eslabones que se muestra en la figura 5.24.
8.7 Para el brazo de un eslabn que se presenta en la figura 8.7, suponga que el esla-
bn no tiene masa y que el efector final tiene una masa m. Derive su ecuacin de
movimiento. Cmo se compara con la que se da en la ecuacin (8.53)?
8.8 Defina la dinmica inversa y directa de un manipulador robtico.
8.9 Qu es una forma espacio-estado? Cul es su origen?
8.13 Escriba un programa para generar el par de torsin y la fuerza del manipulador RP,
basndose en la ecuacin de movimiento derivada en el ejercicio 8.2, mientras que
se definen las trayectorias mediante la ecuacin (8.113a). Tome q(0) = 0, q(T) =
p/2, b(0) = 0; b(0) = 0, b(T) = 0.1 m q y b son las variables de articulacin para
la articulacin revoluta y prismtica, respectivamente. Considere T = 10 seg.
8.14 Repita el ejercicio 8.13 para el robot PR que se menciona en el ejercicio 8.4.
8.15 Busque los pares de torsin de las articulaciones para el manipulador del ejercicio
8.6.
8.16 Busque los resultados de simulacin para el manipulador de tres eslabones mien-
tras que no se le aplique ningn par de torsin y nada ms la gravedad est actuando
en l; las condiciones iniciales para las coordenadas generalizadas son:
Esttica 205
Captulo
9
Dinmica recursiva
de robots*
* Este captulo requiere la comprensin exhaustiva de los captulos 7 y 8. Por lo tanto, slo debe impartirse a estu-
diantes de posgrado, es decir, alumnos del nivel M. Tech./M.S./Ph.D.
206 CAPTULO 9 Dinmica recursiva de robots
Saha y ngeles (1991) para tomar en cuenta tambin las restricciones no holonmicas de
robots mviles sobre ruedas. Posteriormente, Saha (1997, 1999, 2003) desacopl el NOC, lo
que se denomin NOC Desacoplado (DeNOC) y mostr tener las siguientes ventajas:
Permite obtener algoritmos de dinmica inversa y directa del orden recursivo (n),
siendo n el nmero de eslabones del robot. El algoritmo de la dinmica directa recur-
siva no fue posible obtenerlo con la forma original del NOC.
Cada elemento escalar de las matrices y vectores que se asocian con las ecuaciones
de movimiento del manipulador robtico puede escribirse en forma analtica, lo que
permite proporcionar la interpretacin fsica, por ejemplo, la inercia del cuerpo
articulado, etc., y le ayuda al programador en la depuracin de los algoritmos de
computacin.
Puesto que la metodologa se construye sobre la mecnica bsica y las teoras del
lgebra lineal, este concepto pueden entenderlo incluso estudiantes de licenciatura.
Oi Oi+1
i #i
i+1
Z O3
3 On
n
#2
O2 #n
#1 2
O1 Y Efector terminal
1
Cuerpo compuesto i
Sistema de
referencia F
X
a) Cadena serial
vi (velocidad)
i
(velocidad angular)
ni Ci
mi: masa
ci Ii: tensor de inercia
fi
O
b) El i-simo cuerpo libre
ti
LMw OP y w LMn OP
i i
N c Q Nf Q i
(9.2c)
i i
donde, en contraste con la definicin de torsin que se seal en la seccin 6.6, se toma en
consideracin la velocidad lineal del centro de masa del i-simo eslabn Ci. En la ecuacin
(9.2a), el vector ti es la derivada respecto al tiempo del vector de torsin ti, tal como se defi-
ne en la ecuacin (9.2c). La ecuacin (9.2a) se escribe ahora para todos los n eslabones, es
decir, i = 1, n, como
M t + WMt = w (9.3a)
donde M y W son la matriz de masa generalizada 6n 6n y la matriz generalizada de las
velocidades angulares, respectivamente, las cuales se determinan por
M diag. [M1, , Mn], y W diag. [W1, , Wn ] (9.3b)
Asimismo, los vectores de 6n dimensiones de torsin y de llave de torsin generalizados
se determinan por
t [t1T, , t nT]T; y w [w1T, , wnT] T (9.3c)
Las ecuaciones (9.3a-c) representan las ecuaciones de movimiento NE escalares y sin
acoplamiento de 6n para los n eslabones en el manipulador robtico que aqu se estudia.
pi ei
ej
#i
rj di
#j Ci
Cj
cij
cjk cik ci
cj Sistema de
Ck referencia inercial
#k
dimensiones son funciones de las posiciones de los centros de masas de los dos cuerpos su-
cesivos Ci y Cj de la figura 9.2 y el eje de la articulacin que los une, a saber, ei. Lo anterior
se define como
Bij
LM 1 O
y pi
ei OP LM (9.4d) OP
N
c ij 1 1 ei diQ N Q
donde cij 1 es el tensor de producto vectorial que se asocia con el vector cij como se muestra
en la figura 9.2, que es definido de manera similar a vi 1 de la ecuacin (9.2b), es decir,
(cij 1)x = cij x
para cualquier vector cartesiano tridimensional arbitrario x. El vector cij se determina por
cij = di rj. Es interesante observar en este punto que la matriz Bij y el vector pi tienen las
siguientes interpretaciones:
Para dos cuerpos mviles rgidamente conectados #i y #j, Bij propaga la torsin de
#j a #i. Por ende, la matriz Bij se denomina aqu matriz de propagacin de torsin, la
cual tiene las siguientes propiedades:
BijBjk = Bik ; Bii = 1; y Bij1 = Bji (9.5a)
El vector pi, por otro lado, toma en cuenta el movimiento de la i-sima articulacin.
Por lo tanto, pi se denomina vector de propagacin de velocidad de articulacin, el
cual depende del tipo de articulacin. Por ejemplo, la expresin de pi en la ecuacin
(9.4d) es para una articulacin rotacional como la que se presenta en la figura 9.2,
mientras que para una articulacin prismtica, el vector pi se determina por
pi
LM 0 OP : Para juntas prismticas (9.5b)
Ne Q i
donde ei es el vector unitario paralelo al eje del movimiento lineal. En forma correspondien-
te, qi de la ecuacin (9.4c) significar la rapidez de articulacin lineal. No se tratarn otras
articulaciones aqu porque cualquier otro tipo, por ejemplo, una esfrica o una roscada,
puede emplearse como combinacin de tres pares rotacionales o de pares de rotacionales y
prismticos, respectivamente. Para i = 1, , n, la ecuacin (9.4c) se escribe en forma com-
pacta para todas las n articulaciones como
t = N q , donde N Nl Nd (9.6a)
210 CAPTULO 9 Dinmica recursiva de robots
donde t, que contiene las torsiones de todos los eslabones, es la torsin generalizada de 6n
dimensiones que se define en la ecuacin (9.3c). En la ecuacin (9.6a) se expresa como una
transformacin lineal del vector n-dimensional de velocidad de articulacin . La matriz Ni
de 6n 6n, la matriz Nd de 6n n y el vector n-dimensional , se definen como sigue:
LM 1 O O OP p1 0 LM 0 OP LM
q 1
PPO
N M
B 1 O
PP 0 p2
MM 0
PP q
; y q 2 MM PP
MM
21 (9.6b)
; Nd
PQ
MN
PQ MM
l
NB n1 Bn2 1 0 0 pn q
n N PQ
La matriz N de 6n n de la ecuacin (9.6a) no es ms que la matriz de Complemento
Ortogonal Natural (NOC) de las restricciones de velocidad (ngeles y Lee, 1988), y sus
formas desacopladas Nl y Nd se denominan matrices de NOC desacopladas (DeNOC) (Saha,
1997; 1999). Las expresiones de las matrices DeNOC permiten desarrollar los algoritmos
dinmicos recursivos, inversos y directos que se necesitan en el control y la simulacin de
manipuladores robticos.
t N w NTd w
T E ~ E: el vector n-dimensional de fuerzas generalizadas debido a los pares
de torsin/fuerzas, y los que resulten de la gravedad, el ambiente y la disipacin.
~ ~ ~ ~ ~ y
Asimismo, las matrices de 6n 6n M, Mi, Mw, Me, y los vectores 6n-dimensionales w
~E
w se determinan por
~ l,M ~ ~ ~
M NlT MNl ; M l NlT M N w M W, M e N1 WMN 1
T
~ N T (Mt + WMt) ; t ( N
w + N W)N q ; y w
l
~ E N T wE (9.9b)
l l d l
donde se usa Nd = Nd diag. [1,..., n]; i diag. [wi 1, wi 1], y las matrices N1,
M, W y el vector wE estn previamente definidos. Observe en lo anterior que t no es ms
que el vector de rapidez de torsin, mientras que p = 0. Cabe sealar en este punto que la
ecuacin (9.9a) tambin se deduce en el captulo 8, es decir, en la ecuacin (8.44a), usando
las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange. En ese ltimo caso, se requieren comple-
jas diferenciaciones parciales, mientras que el primero proviene de las ecuaciones de movi-
miento de Newton-Euler que pueden visualizarse ms fcilmente en el espacio cartesiano
tridimensional y mediante conceptos sencillos de lgebra lineal.
Puede demostrarse que por medio del concepto de las matrices DeNOC, cada elemento
de las GIM y MCI, as como del VIC y de las fuerzas generalizadas, puede expresarse en
forma analtica, lo que permite extraer muchas interpretaciones fsicas y sugiere maneras
de simplificar las expresiones y la complejidad computacional. A continuacin se obtienen
las expresiones analticas.
LM M~ 1 sym OP
M ~
M B
~
M2 PP
M MM B
2 21
~ ~ ~ ~
MM 3 31 M 3B 32
M3
PP (9.10b)
MNM~ B
n n1
~~
M n B n3 M n
M n B n2
~ PQ
~ ~
donde sym denota los elementos simtricos de la matriz M. La matriz Mi de 6 6, que se
evala de i = n a i = 1 como
n
~
M i Mi + BTki M k Bki (9.10c)
k = i +1
que requiere clculos del orden n2, ya que hay una suma a travs de k = i + 1, ..., n. Sin
embargo, una mirada profunda a la ecuacin, junto con las primeras dos propiedades de
la misma (9.5a), revela que la expresin de suma puede evaluarse en forma recursiva para
i = n, ..., 1 como
~ ~ ~
M i Mi + BTi+1,i Mi +1 Bi+1 ,i donde M n M n (9.10d)
1) Es la matriz de masa de un cuerpo compuesto por los eslabones #n, ..., #i, que se co-
nectan en forma rgida. Esto se denomina el cuerpo compuesto i, como se indica en
~
la figura 9.1a), cuyo nombre puede justificarse a partir de las matrices de bloque Mi.
En la ecuacin (9.10d), si i = n, entonces
~
M n = Mn
In LM O OP
N Q
(9.11a)
O mn 1
y para i = n 1,
~ ~
M n -1 = M n1 + BTn,n1 M n Bn,n1 (9.11b)
lo que puede reescribirse como
~
~
I
M n -1 ~ n -1
LM ~
- d n -1 1 OP
MN
d n -1 1 ~ 1
m n -1 PQ (9.11c)
~ ~ ~
m n -1 m n1 + mn , donde mn = mn (9.12a)
~ ~ ~
d n -1 mn cn,n1 + d n , donde d n = 0 (9.12b)
~ ~ ~ ~
In -1 I n1 + In d n -1 (cn,n1 1), donde In = I n (9.12c)
~
La matriz I n1 es el tensor de inercia del cuerpo compuesto por los eslabones rgida-
mente conectados #(n 1) y #n respecto al centro de masa del (i 1)-simo eslabn,
es decir, Ci-1, en el cual el tercer trmino no es ms que el que se asocia con la transfe-
9.2 Expresiones analticas 213
~ =m + m
m ~ (9.13a)
i i i +1
~ ~
d i mi+1 ci+1,i + d i +1 (9.13b)
~ ~ ~ ~
Ii = Ii + Ii +1 d i +1 (c i+1,i 1) ci+1, i ( d i 1) (9.13c)
~
2) El efecto de inercia del cuerpo compuesto (i + 1), I i+1 se toma en cuenta respecto a Ci
~ i respecto a Ci,Ii para dar la inercia del
y se suma con el tensor de inercia del eslabn
cuerpo compuesto i respecto a Ci, es decir, I i. Otros trminos, a saber, los bloques 21
y 22 de la ecuacin (9.11c), se incluyen de forma parecida para~ definir la matriz de
masa del cuerpo compuesto i, o la matriz de masa compuesto Mi. Entonces, usando
~
la expresin I ; NdT M Nd, la GIM simtrica I se escribe como
LM p M~ pT
1 1 1 sym OP
MMp M~~ B p
T
2 2 21 1
T ~
p2 M 2 p2
~
~
PP
MM PP
I p M B p
T
p 3T M 3 B32 p 2 p 3T M 3 p 3 (9.14a)
3 3 31 1
MNp M~ B p
T
n n n1 1
~
p nT M n B n 2 p 2
~
p Tn M n B n3p 3 T ~
p n M np n PQ
donde sym denota los elementos simtricos y los elementos (i, j) de la GIM, que se
denotan por iij, lo que se proporciona en forma analtica como
~
iij pTi M i Bij pj , para i = n, , 1; j = i, , 1 (9.14b)
Observe que los elementos simtricos que aparecen encima de los elementos diago-
nales de la GIM en la ecuacin (9.14a) pueden expresarse como
~
iji pTj B Tij M i pi, para i = n ,, 1; j = i 1 ,, 1 (9.14c)
En la ecuacin (9.14a), iij = iji. Por ende, slo se necesita calcular (9.14b) o (9.14c) en
el algoritmo dinmico. En los ejemplos de este captulo se calcularn los elementos
del tringulo inferior de la GIM por medio de (9.14b).
~
La matriz Ml se obtiene entonces como
LM 1 B T21 B Tn1 OP LM O OP LM O OP
PP MM O
1 O O O
M PP MMB PP
O 1 M2 O
MM
~
PP MMN O
21
Ml
PM P
T
Bn , n -1 O O
MNO O 1 Q O M Q MNB
n n1
B n , n -1 OPQ
(9.15c)
donde la matriz Bi+1,i de 6 6 se determina por
B i +1, i
LM O O
(9.15d) OP
i N- (r + d
i + 1) 1 O
~
Q
en la que ri = i ri y di+1 = i+1 di+1. La expresin de Mi se reescribe entonces como
LMB H~
T
21 21
T ~
B 31H 32
~
B Tn1H n , n - 1 O OP
MM H~~ T ~
B 32 H 32 P
P
21
~
MM H P
~
Ml H 32 (9.15e)
P
31
T ~
B n , n - 1H n, n - 1
MN H~ n1
~
H n2
~
H n, n -1 O PQ
~ ~ T
~ ~
~ En la ecuacin (9.15e), Hij = Mi Bij + B i+1,i Hi+1,i y para i = n, Hn+1,n = O. Luego, la matriz
Mw de 6n 6n, como se define en la ecuacin (9.15b), se forma como
LM M~ sym W1 O OP L OP
PP MM
1 O
M P
~ ~ O W2
MM
~ M B M2
PP MMN O P
2 21
Mw
MNM~ B
n n1
~
~
M n Bn2 M n Q
W Q
n
P
lo que proporciona
LM M~ W 1 1
T ~
B 21 M 2 W2
~
B Tn1M n Wn OP
M PP
~ ~ ~
M B W M1W2 B Tn 2 M n Wn
MM
~ 2 21 1 (9.15f)
Mw
MNM~ B W
PP
~
n n1 1
~
M n B n 2 W2
~
M n Wn Q
Finalmente, la matriz Me se obtiene como
LM 1 T
B Tn1 OP LW M OP LM 1 O OP
PP MM O
B 21 1 1 O O O
M PP MMB PP
~ O 1 W2 M 2 1
MM PP MMN O
21
Me
B n , n -1
PM P
T O
MNO O 1 Q O W M Q NB
n n n1 Bn2 1Q
9.2 Expresiones analticas 215
MNM~ B
PP
n n1
~
Mn B n 2
~
M n Q
~ ~
donde Mi para i = n, ..., 1 se calcula en forma parecida a la matriz Mi de la ecuacin (9.10d)
como
~ ~
Mi = Mi + BTi+1,i M i + 1 Bi+1,i (9.15h)
en la que Mi = WiMi para i = n, ..., 1. Los elementos escalares de la MCI, C es decir, cij para
i, j = n, ..., 1 se obtienen entonces explcitamente segn la ecuacin (9.15) como
~ ~ ~
ci j p Ti [BTj +1,i H Tj +1,i + BTji ( M j W j + M j )]p j si i j (9.15i)
~ ~ ~
ci j pTi ( M j Bij Wj + Hij + Mi ) pj de otra manera.
Al comparar las ecuaciones (9.14b) y (9.15i), se observa que los elementos de la GIM y
de la MCI se expresan de manera uniforme, es decir, pTi (.)pj, donde (.) denota el argumento
de la matriz. En la ecuacin (9.15i), la expresin analtica explcita para cada elemento de
la MCI est disponible, cuyo uso no es recomendable para el clculo del vector h(; Cp) en
la ecuacin (9.9a), pero es conveniente para las interpretaciones fsicas y la depuracin. El
vector h se llama aqu vector de los trminos de inercia convectiva (VCI). Mientras que la
evaluacin explcita de la MCI, C requiere clculos del orden (n2) donde n es el grado de
libertad del robot, el VCI h puede calcularse en forma recursiva y slo requiere operacio-
nes del orden n. El algoritmo del orden n para el VCI se proporciona a continuacin. Ahora,
por lo que respecta a la interpretacin fsica de la MCI, observe que, para un robot planar
con articulaciones exclusivamente rotacionales, todos los ejes son paralelos y no cambian de
sentido mientras el robot est en movimiento. De all su derivada de tiempo Nd = WNd = O.
~
Como resultado, el trmino Mw desaparece para proporcionar expresiones ms sencillas.
MM
O 1 w 2 ~ 2
w PP MM PP
PP MM
~
w = = (9.17a)
MM B Tn, n -1
PQ MN PQ
N
O O 1 w n QN
~
w n
216 CAPTULO 9 Dinmica recursiva de robots
MNO
BTn, n -1
PP MMw PP MMw~ PP
O 1 QN Q N
E
n
E
n Q
~ E w E + BT w
donde w ~E y w
~ E w E. La fuerza generalizada t se encuentra entonces
i i i+1,i i+1 n i
como
LM
p1T w ~E
1
PPO
t MM
p T2 w~E
2
PP (9.20a)
MM
PQ
pT w N
~E
n n
Segn la ecuacin (9.19a), cada elemento del vector t n-dimensional, es decir, ti, se
obtiene entonces a partir de
~ E , para i = n, , 1
ti = p iT w (9.20b)
i
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Las ecuaciones (9.9a), (9.14b), (9.15i) o (9.18b) y (9.20b) juntas proporcionan las ex-
presiones explcitas para las ecuaciones dinmicas de movimiento para un robot serial de n
eslabones y n grados de libertad.
LM e OP ; M~ M = LM I O OP
donde p
Ne d Q NO m1 Q (9.22a)
LM 1 acq 1 OP T
[e]1 [0 0 1]T; [d]1
N2 2
asq 0
Q (9.22b)
ma 2
LM
0 0 0 OP
[I]2 = MM
0 1 0 PP (9.22c)
N Q
12
0 0 1
Usando la ecuacin (8.72) puede escribirse
c 2q LM s q cq 0 OP
[I]1 = Q[I]2 Q =
ma 2
T
s q cq MM s 2q 0 P
1 PQ
(9.22d)
12
0 N 0
218 CAPTULO 9 Dinmica recursiva de robots
t1 = NTwE = e T (e d) T
n LM OP 1
= t mgasq
NQ
(9.23c)
f 2
donde el momento externo debido al actuador, as como la fuerza externa debida a la
gravedad representadas en el sistema 1, se dan como
[n]1 [0 0 t]T, [f]1 [mg 0 0 ]T (9.23d)
El subndice 1 se agrega a la fuerza generalizada en el lado izquierdo de la ecua-
cin (9.23c), es decir, t1. Esto sirve para distinguir la fuerza generalizada t1 del par de
torsin del actuador t en la ecuacin (9.23d).
En este punto cabe sealar que para sistemas sencillos como el de este ejemplo,
podr ser ms fcil obtener la ecuacin dinmica de movimiento, ecuacin (9.23c),
a partir de la aplicacin directa de las expresiones en trminos de la matriz NOC que
aparecen despus de la ecuacin (9.9a).
Y1
(x, y)
EE
Y2 a2
C2
p2
X2
d2
e2
d1 C1
R
a1 X1
p1
e1
R
Las longitudes de los eslabones son a1 y a2, y las masas son m1 y m2. Los elementos
de la matriz de inercia generalizada (GIM) se calculan entonces como sigue: para i,
j = 2, el clculo de i22 se muestra abajo, segn la ecuacin (9.14b), como
~
i22 p T2 M 2 B22 p2 (9.25a)
donde
LM e OP ; B LM 1 OOP ;
2
p2
Ne d Q
2 2NO 1 Q 22
M =M M
~ LI O OP 2
N O m 1Q
y 2 2
(9.25b)
2
donde el vector [e2]2 [e2]1 [0. 0, 1]T es el vector unitario a lo largo del eje de la
segunda articulacin rotacional, como se indica en la figura 9.4. El vector d2 se mues-
tra en la figura 9.4, mientras que I2 es el tensor de inercia alrededor de C2. Usando la
ecuacin (9.25b) y suponiendo que el centro de masa se encuentra en el centro de la
longitud del eslabn, es decir, d2 = a2/2, el elemento (2, 2) de la GIM, es decir, i22, se
obtiene entonces en forma explcita, similarmente a I ( i11) del ejemplo 9.1 como
i22 = [e2]T2 [I2]2 [e2]2 + m2[e2 d2]2T [e2 d2]2
1 1 1
= m a2 + m a2 = m a2 (9.25c)
12 2 2 4 2 2 3 2 2
Para i = 2, j = 1, el elemento i21 se proporciona entonces como
~ T
i21 = p T2 M 2 B21 p1, donde p1 e1T , (e1 d1) T (9.26a)
y la matriz B21 se determina por
LM 1 OO
N 1 PQ
B21 = 9.26b)
- ( r +
1 d ) 12
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donde el vector r1 = a1 d1. Por lo tanto, el elemento (2, 1) de la GIM, i21, se calcula,
parecido a i22, como
i21 = eT2 I2 e1 + m2 (e2 d2)T [e1 (a1 + d2)]
= e T2 I2 e2 + m2 d T2 a1 + m2 d T2 d2
1 1 1
= m a 2 + m a a cq + m a 2
12 2 2 2 2 1 2 2 4 2 2
1 1
= m2 a 22 + m2 a1 a2 cq2 (9.26c)
3 2
En la ecuacin (9.26c) se aplica la regla del producto vectorial, a saber (a b)T
(c d) = (aTc)(bTc) (aTd)(bTc). Adems, e1 = e2, e2Te2 = 1 porque e2 es un vector uni-
tario, e2Td1 = 0 porque e2 es ortogonal a d1. Adems, di = ai/2, ri + di = ai para i = 1, 2,
~
r1 + d1 = a1, y dT2a1 = 21 a2a1 cq1. Entonces, la matriz M1 se calcula como
~ ~
M1 = M1 + BT21 M 2 B21 =
LM
~
I1 - d1 1 OP (9.27a)
~ ~ ~
N
d1 1 ~1
m1 Q
donde I , c y m
1 1 se dan a continuacin;
1
~ ~ ~ ~ =m +m
I1 = I1 + I2 m2 c21 ( d1 1); d1 = m2c21; y m 1 1 2 (9.27b)
~ ~ ~
en la que se usan I 2 I2, 2 = 0, y m2 = m2. Ahora, para i, j = 1, el elemento (1, 1) de
la GIM, i11, se encuentra como
~ ~ d T d = 1 (m a 2 + m a 2 ) + m a 2 + m a a cq (9.28a)
i11 = e T1 I1 e1 + m 1 1 1
3 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2
m a a sq (q + q 2 )
1 (9.29c)
=
2 2 1 2 2 1
~ ~ ~
c11 = p 1T [ B T21 H 21 + B T11 (M 1 W1 + M2 )]p 1
m a a sq q
1 (9.29d)
=
2 2 1 2 2 2
~ ~
En las ecuaciones (9.29a-c), se utilizaron H32 O y M2 p2 = 0. Adems, para robots
~
planares puede demostrarse que el trmino PTi BTji Mj j Pj para i, j = 1, 2 desaparece.
Finalmente, puede demostrarse que los elementos del vector h tienen las siguientes
expresiones:
~ = 1 m a a sq q 2
h2 = p T2 w (9.30a)
2
2 2 1 2 2 1
~ = m a a sq 1 q + q q
h1 = p T1 w FH 2
IK (9.30b)
1 2 1 2 2
2 2 1
9.3 La dinmica inversa recursiva usando RIDIM 221
que no son otra cosa que el resultado de la multiplicacin de los elementos de la MCI,
las ecuaciones (9.29a-d), con las del vector de velocidad de articulaciones , ecuacin
(9.24).
Wi
LMw 1
i O OP
N O Q
(9.31)
wi 1
Recursin hacia atrs
g n = Mn b n + Wn Mna n; tn = pTng n
g n1 = M n1b n1 + Wn1 M n1a n1 + BTn,n1g n; tn1 = pTn1g n1
g 1 = M1b 1 + W1M1a 1 + BT21 g 2; t1 = pT1g 1
* RIDIM (Recursive Inverse Dynamics for Industrial Manipulators; dinmica inversa recursiva para manipuladores
industriales) es un programa de C++ de desarrollo propio con una interfaz de MS-Windows.
222 CAPTULO 9 Dinmica recursiva de robots
donde `i, ai y fi son los vectores de seis dimensiones con las dimensiones de torsin, la ra-
pidez de torsin y la llave de torsin. Observe que, a partir de las ya dichas expresiones del
~ E, mientras que w
par de torsin/fuerza y de la ecuacin (9.20b), fi w ~E = 0. Esto implica
i n+1
que los pares de torsin y fuerzas se deben nicamente al movimiento del sistema sin ningn
momento y fuerza externos sobre el efector final. Adems, si hay presencia de gravedad, se
est tomando en cuenta por proveer una aceleracin negativa que se denota por g al primer
cuerpo #1 (Kane y Levinson, 1983), es decir, se agrega un trmino adicional a ai como
Multiplicaciones/ Suma/
Algoritmo divisiones (M) sustraccin (A) n=6
Hollerbach (1980) 412n277 320n201 2195M 17119A
Luh et al. (1980) 150n48 131n+48 852M 834A
Walker y Orin (1982) 137n22 101n11 800M 595A
RIDIM (Saha, 1999) 120n44 97n55 676M 527A
Khalil et al. (1986) 105n92 94n86 538M 478A
ngeles et al. (1989) 105n109 90n105 521M 435A
Balafoutis et al. (1988) 93n69 81n65
489M 421M
DE MANIPULADORES INDUSTRIALES
CANCELAR SIGUIENTE
g
a2
2
a2
r2 C3
2 p3
C2
d2
p2
a1 Y q13 Efector
final
p1
X
ai bi ai qi
Eslabn Articulacin (m) (m) (rad) (rad)
1 r 0.3 0 0 JV [0]
2 r 0.25 0 0 JV [0]
3 r 022 0 0 JV [0]
JV: Variable articular con valores iniciales entre corchetes [ y ]; r: Articulacin rotacional o
revoluta
b) Parmetros de masa e inercia
LM
q i (T ) - q i ( 0) F2p I OP
H KQ
T
qi = qi (0) +
T N t-
2p
sen
T
t (9.33a)
200
100
50
0
0 2 4 6 8 10
t (seg)
5
tau_1
4
Pares de torsin (Nm)
2 tau_2
1
tau_3
0
2
0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg)
Ze Efector terminal
Xe
0.056
Z 4, Z 6
Z5
X5, X6 X3
0.042
Z3
Z1 02 0.432
X4 0.
Z2
X1, X2
0.149
Se supone que la trayectoria para cada articulacin ser la misma que para el mani-
pulador de tres eslabones, como se defini en las ecuaciones (9.33a-b) para el mismo
T, y los valores de articulaciones iniciales y finales. Las grficas de pares de torsin
correspondientes se dan en las figuras 9.10a-f).
ai bi ai qi
Eslabn Articulacin (m) (m) (rad) (rad)
1 r 0 0 p/2 JV [0]
2 r 0.432 0.149 0 JV [0]
3 r 0.02 0 p/2 JV [0]
4 r 0 0.432 p/2 JV [0]
5 r 0 0 p/2 JV [0]
6 r 0 0.05 0 JV [0]
JV: Variable articular con valores iniciales entre corchetes [ y ]; r: Articulacin rotacional o
revoluta
9.3 La dinmica inversa recursiva usando RIDIM 227
6 100
4
Par de torsin (Nm)
30 0.15
Par de torsin (Nm)
20
Par de torsin (Nm)
0.1
10
0.05
0
0
10
20 0.05
30 0.1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
c) Articulacin 3 d) Articulacin 4
0.15 0.02
Par de torsin (Nm)
Par de torsin (Nm)
0.1 0.1
0.05 0
0 0.01
0.05 0.02
0.1 0.03
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
e) Articulacin 5 f ) Articulacin 6
Ze Xe
Z4, Z6 X5, X6
Z5
0.6 X4
b3 Z3
X3
Z1
Z2
X2 0.1 0.1
X1
ai bi ai qi
Eslabn Articulacin (m) (m) (rad) (rad)
1 r 0 0.1 p/2 JV [0]
2 r 0 0.1 p/2 JV [0]
3 p 0 JV [0] 0 0
4 r 0 0.6 p/2 JV [0]
5 r 0 0 p/2 JV [0]
6 r 0 0.0 0 JV [0]
JV: Variable articular con valores iniciales entre corchetes [ y ]; r: Articulacin rotacional ; p:
Articulacin prismtica
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Los pares de torsin y fuerza que se obtienen mediante RIDIM se grafican luego en
las figuras 9.12a-f) y coinciden exactamente con los que se reportan en Cyril (1988)
para el mismo brazo.
5 0.1
0
0
10 0.3
0.4
15 0.5
20 0.6
0.7
25 0.8
30 0.9
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
c) Articulacin 3 d) Articulacin 4
1.35 0.0003
1.3
Par de torsin (Nm)
1.25 0.0002
1.2 0.0001
1.15
1.1 0
1.05
1 0.0001
0.95 0.0002
0.9
0.85 0.0003
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
e) Articulacin 5 f ) Articulacin 6
algoritmos recursivos proporcionan perfiles suaves para p, como se informa en Ascher et al.
(1997), Mohan y Saha (2007) y otros.
En esta subseccin se presenta un algoritmo de dinmica directa recursiva del orden (n)
que requiere las siguientes entradas: Para i = 1, ..., n,
4. Cada componente del vector i s Cp, obtenido mediante la ecuacin (9.9a), es
decir, ei, que ha de calcularse en forma recursiva mediante un algoritmo de dinmica
inversa, por ejemplo, el que se da en la subseccin 9.3.1, mientras que p = 0.
Luego se utiliza un mtodo recursivo de tres pasos para calcular las aceleraciones de las
articulaciones a partir de las ecuaciones arriba mencionadas, por ejemplo,
y i p y m pT y
yi = , donde y i M i (9.36c)
m i i i i i
M + BT
i+1,i Mi +1 B i+1,i , donde M i+1 = M i+1 y i +1 y i+1
T
M i i (9.36d)
n = Mn.
para i = n 1, ..., 1, y M
~: La solucin Di~ = i involucra la inversa de la matriz diagonal D de la
2. Solucin para
ecuacin (9.35), que es simple, a saber, D1 slo tiene elementos diagonales no ceros
que son los recprocos de los correspondientes elementos diagonales de D. El vector
i~ se obtiene como sigue: Para i = 1, ..., n,
~
f i = j i / m i (9.37)
~ ~ se obtiene como
donde q = f 1, y el vector de seis dimensiones i,i-1
~ ~ ~ ~
m i, i -1 Bi,i1 m i -1 y m i -1 p i1q i -1 + m i - 1, i - 2 (9.38b)
en la que ~
l10 0.
Multiplicaciones/ Suma/
Algoritmo divisiones(M) resta (A) n=6 n = 10
Saha (2003) 191n-284 187n-325 862M 797A 1626M 1545A
Featherstone (1983) 199n-198 174n-173 996M 871A 1792M 1527A
Valasek [14] 226n-343 206n-345 1013M 891A 1917M 1715A
Brandl et al. [14] 250n-222 220n-198 1278M 1122A 2278M 2002A
Walker y Orion n3/6+23 n3/6+7n2+233n/3-46 633M 480A 1653M 1209A
(1982) n2/2+115n/3-47
9.4.2 Simulacin
La simulacin consiste en la dinmica directa para encontrar la aceleracin articular p,
seguida por su integracin, es decir, para obtener p y , para un determinado conjunto de
condiciones iniciales, es decir, p(0) y (0). Como se seal en el captulo 8, subseccin 8.5.2,
excepto en casos sumamente simples, la integracin debe hacerse en forma numrica, usan-
do mtodos establecidos, como Runge-Kutta-Fehlberg, Adams-Bashforth-Moulton y otros
(Shampine, 1994) o el comando ode45 de MATLAB (Matlab, 2002). En esta subseccin
se generaron resultados de simulacin utilizando un programa de computacin escrito en
C++ para la implementacin del algoritmo de dinmica directa que se dio en la subseccin
9.4.1 y el mtodo de integracin numrica mediante la frmula de Runge-Kutta-Fehlberg.
Aqu se elabora un aspecto importante de perfiles de aceleracin de articulaciones sua-
ves que estn disponibles a partir de un algoritmo recursivo de dinmica directa como se
menciona en la subseccin 9.4.1. Cuando el perfil de aceleracin de articulacin para p no
es suave, la convergencia de su integracin numrica para obtener la velocidad y posicin
de la articulacin, es decir, p y , es lenta. Alternativamente, con un perfil p suave obtenido
segn un algoritmo recursivo de dinmica directa, la convergencia de los resultados de inte-
gracin numrica es ms rpida. Por lo tanto, el tiempo total del CPU que se requiere para
la dinmica directa y la integracin numrica juntas mediante el uso del algoritmo recursivo
podr ser ms corto incluso para n = 6 en comparacin con su algoritmo de orden (n3). Este
aspecto se comprueba en Mohan y Saha (2007) mediante la simulacin.
9.4 La dinmica directa recursiva y la simulacin 233
1
ngulo (rad)
1 th_2
th_3
2
3 th_1
4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
0.2 3
0 2.5
0.2
ngulo (rad)
ngulo (rad)
2
0.4
1.5
0.6
1
0.8
1 0.5
1.2 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
a) Articulacin 1 b) Articulacin 2
5 3
4 2.5
3 2
ngulo (rad)
ngulo (rad)
2 1.5
1 1
0 0.5
1 0
2 0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
c) Articulacin 3 d) Articulacin 4
1.2 0.6
1 0.4
0.8 0.2
0.6 0
ngulo (rad)
ngulo (rad)
0.4 0.2
0.2 0.4
0 0.6
0.2 0.8
0.4 1
0.6 1.2
0.8 1.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
e) Articulacin 5 f) Articulacin 6
ngulo (rad)
ngulo (rad)
0.5 20
0
Desplazamiento (m)
0.6 10
0.7 0.5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
9.4
5 0 10
0
0.5 8
5
10 1 6
15
1.5 4
20
www.elsolucionario.org
25 2 2
ngulo (rad)
ngulo (rad)
ngulo (rad)
30
2.5 0
35
40 3 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg) Tiempo (seg) Tiempo (seg)
d) Articulacin 4 e) Articulacin 5 f ) Articulacin 6
La dinmica directa recursiva y la simulacin
RESUMEN
En este captulo es presentado el modelado dinmico de robots seriales mediante el uso
de complementos ortogonales naturales desacoplados(DeNOC). Se presentan algorit-
mos de dinmica recursiva inversos y directos para el control y la simulacin de robots,
respectivamente. Se reportan las complejidades computacionales de ambos algoritmos
con resultados ilustrativos para sistemas robticos planares y espaciales.
EJERCICIOS
9.9 Usando el programa RIDIM, busque los pares de torsin de articulaciones para el
manipulador planar de dos DOF que se muestra en la figura 9.4.
Ejercicios basados en MATLAB 237
i12 = i21 =
1
(m a 2 + m3 a 23 ) + m3 a 22 +
1 FH
m a + m3 a2 a1cq2 IK
3 2 2 2 2 2
1 (9.40b)
+ m a (2a cq + a1cq23)
2 3 3 2 3
1 1
i13 = i31 = m3 a 23 + m3 a3 (a2 cq3 + a1cq23)
3 2
1
i22 = (m2 a 22 + m3 a 23 ) + m3 (a 22 + a2 a3 cq3)
3
1 1 1
i23 = i32 = m3 a 23 + m3 a2 a3 cq3; i33 = m3 a 23
3 2 3
= [{m2 a1 a2 sq2 + m3 (2a1 a2 sq2 + a1 a3 sq23)}q 2
1
c11
2
+ m (a a sq + a a sq )q ]
3 1 3 23 2 3 3 3
m (a a sq + a2 a3sq3)q 123
1
c13 =
2 3 1 3 23
[{m2 a1 a2 sq2 + m3 (2a1a2 sq2 + a1 a3 sq23)}q 1 m3 a2 a3 sq3q 3 ]
1
c21 =
2
= m3 a2 a3 sq3q 3 ; c23 = m3 a2 a3 sq3q 123
1 1
c22
2 2
www.elsolucionario.org
y
1
t g1 = g[m1 a1 cq1 2m2 (a1 cq1 + a2 cq12) 2m3 (a1 cq1
2
1
+ a2 cq12)... + a3 cq123)]
2
1 1
t g2 = g[m2 a2 cq12 2m3 (a2 cq12... + a3 cq123);
2 2
1
t g3 = g[m3 a3 cq123] ) (9.40d)
2
Captulo
10
Control
d
.
Generador d Sistema d Manipulador .
de .. de
trayectorias d Control del robot
Lazo cerrado
mtodos desarrollados en el captulo 11. Sin embargo, debido a las dificultades que hay en
las computaciones precisas de los parmetros de manipuladores en el modelo matemtico,
por ejemplo, las longitudes de eslabones, masas e inercias, cambios en la carga de trabajo,
consideraciones de friccin, holguras, etc., el efector final del robot no seguir en forma
exacta la trayectoria ordenada. Por lo tanto, las posiciones reales de las articulaciones y/o del
efector final, as como sus derivadas pueden retroalimentar al sistema de control para obtener
un movimiento preciso. En la figura 10.1 se presenta un diagrama esquemtico del control
de un manipulador. Las lneas punteadas para la retroalimentacin indican que el sistema
de control podr o no emplear la retroalimentacin de los movimientos actuales reales de
las articulaciones. Los parmetros pd, d y d son las posiciones, velocidades y aceleraciones
deseadas predefinidas de todas las articulaciones, respectivamente, mientras que p y son
las posiciones y velocidades reales de las articulaciones, respectivamente.
El control de un robot puede clasificarse como lineal y no lineal. El uso de tcnicas de
control lineal sirve cuando el robot se mueve lentamente, de manera que puede ser mate-
mticamente modelado por medio de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. Para el caso de un control de robot real, estos mtodos lineales se consideran
esencialmente como mtodos aproximativos, ya que las ecuaciones dinmicas de movi-
miento de un manipulador robtico son en realidad ecuaciones diferenciales no lineales. Sin
embargo, la teora de control lineal sirve de base para sistemas de control no lineales ms
complejos. Para muchas aplicaciones prcticas, el uso de sistemas de control lineales es a
menudo razonable, puesto que los manipuladores robticos que se usan en la mayora de las
industrias se mueven relativamente lento. Pero si las articulaciones se mueven rpidamente,
entonces todas ellas tienen que moverse de manera simultnea. En esta situacin, las fuerzas
dinmicas acopladas son significativas, y la dinmica del robot es no lineal y compleja. Las
articulaciones no pueden moverse de manera independiente, y se requiere de algoritmos de
control complejos.
efector final tienen que convertirse a los movimientos de las articulaciones. El sistema para
accionar las articulaciones tambin tiene un efecto sobre el tipo de estrategia de control que se
utilizar. Si un manipulador se acciona mediante motores elctricos con engranes reductores
de alta razn de transferencia, la presencia de los engranes tiende a linealizar la dinmica del
sistema. Los trminos efectivos de masa e inercia de los eslabones son por lo regular enorme-
mente reducidos por el cuadrado de la relacin del engranaje. Por lo tanto, la dinmica de las
articulaciones se desacopla, y cada articulacin puede ser controlada en forma independiente.
Sin embargo, la presencia de engranajes introduce friccin, deformacin y holgura en el
tren de engranajes. Como resultado, el diseador del control tiene que poner ms atencin a
estos efectos que a la inercia no lineal, a las fuerzas de Coriolis, etc., con el fin de lograr alto
rendimiento. Por el contrario, los accionamientos directos, como se da en el caso de robots
de accionamiento directo, eliminan los problemas del tren de engranajes, aunque introducen
trminos no lineales debido al acoplamiento entre articulaciones y los eslabones. Como re-
sultado, debe pensarse en diferentes estrategias de control para obtener un alto rendimiento.
Por otro lado, el problema de control del manipulador es de mltiples entradas y mltiples
salidas (MIMO por sus siglas en ingls), como se indica en la figura 10.1 mediante los vectores
n-dimensionales a lo largo de cada lnea de seal. Para
simplificar el problema, se considera cada articulacin
como independiente y controlada por separado. Esta Por qu SISO?
consideracin se justifica para robots con mltiples en-
granajes, como ya se mencion anteriormente. Ahora En robots con mltiples engranajes, la
bien, para el modelo de una sola articulacin, existe una consideracin de un control indepen-
diente y separado para cada articula-
sola entrada y una sola salida (SISO). El control que se cin es equivalente a un problema de
disea para este tipo de modelo se llama comnmente control SISO.
control de variable de articulacin independiente. Por
lo tanto, para un manipulador de n articulaciones, tienen que disearse n sistemas de control
SISO independientes. Puesto que cada sistema SISO puede modelarse como una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden, sus caractersticas se estudiarn en la siguiente seccin,
mientras que a continuacin se mencionan las diferentes maneras de controlarla:
i) Control de encendido/apagado o control de dos pasos.
ii) Control proporcional (P): produce una seal de control proporcional al error entre el
movimiento deseado y el real.
iii) Control derivativo (D): se genera una seal de control que es proporcional a la razn
de cambio del error. El control derivativo se conoce como un control anticipado que
mide la razn de cambio del error existente, anticipa el error ms grande entrante y
aplica la correccin antes de que el error mayor pueda llegar. El control derivativo
nunca se usa solo.
iv) Control integral (I): produce una seal de control proporcional a la integral del error
respecto al tiempo. Este tipo de controlador puede considerarse como el retroactivo
que suma todos los errores y luego responde.
v) Modos de combinacin: en estos modos se combinan las estrategias arriba menciona-
das, como los controles proporcionales (P) y derivativos (D), y por ello se llama control
PD. De manera similar, tambin se usan controles proporcionales e integrales (PI),
as como proporcionales, integrales y derivativos (PID), para lograr el desempeo
deseado.
242 CAPTULO 10 Control
- b + b 2 - 4mk - b - b 2 - 4mk
s1 = ; y s2 = (10.3)
2m 2m
Si s1 y s2 son reales, el comportamiento del sistema es lento y no oscilatorio. Si s1 y s2 son
complejos, es decir, si tienen componentes imaginarios, el comportamiento del sistema es
oscilatorio. El rango entre estos dos comportamientos da el tercer tipo de respuesta, es decir,
la respuesta no oscilatoria ms rpida. Estos casos se presentarn a continuacin.
Im{s} x (t)
Re{s} t
Im{s} x (t)
Re{s} t
s2 + s + 1 = 0 (10.16)
10.2 Sistemas lineales de segundo orden 245
1
- t FGa 3 3 IJ
H t + a 2 sen
K
x(t) = e 2 t (10.17)
1 cos
2 2
Observe que para el bloque que estuvo inicialmente en reposo y que se liber de
la posicin x = 1, las condiciones iniciales son x(0) = 1 y x (0) = 0. Para determinar
las constantes c1 y c2, se tiene que
1 3 (10.18)
a 1 = 1, y a + a =0
2 1 2 2
1
- t FG - cos 3 1 3 IJ
H t-
K
x(t) = e 2 sen t (10.19)
2 3 2
2 -2t
1
FG 3 t + 150IJ
x(t) =
3
e cos
H2 K (10.20)
Im{s} x (t)
Re{s} t
En los ejemplos 10.2 y 10.3, todos los sistemas estuvieron estables. Para cualquier sis-
tema fsico pasivo como el de la figura 10.2, ste ser el caso. Estos sistemas mecnicos
siempre tienen las propiedades
m > 0; b > 0 y k > 0 (10.27)
En el caso de que un sistema no sea estable, no siempre ser posible cambiar los parme-
tros del sistema fsico. Por lo tanto, tiene que usarse el concepto de un control retroalimen-
tado, donde deber ser posible cambiar de manera efectiva los valores de uno o ms de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica, de tal modo que el sistema resultante sea estable.
Esto se analizar en la siguiente seccin.
El sistema de control computar entonces el par de torsin como alguna funcin del
servo-error para ser transmitido a los actuadores, de manera que el servo-error sea mnimo
o cero. Un sistema de control que hace uso de la retroalimentacin se llama sistema de lazo
cerrado. El lazo cerrado de uno de estos sistemas de control alrededor del robot es aparente,
segn la figura 10.1, mientras que la figura 10.6 muestra una implementacin por hardware
del sistema de control de lazo cerrado. En la figura 10.6, el comparador es un circuito elec-
trnico que mide el error entre la salida deseada (tambin conocido como referencia) y
la salida real o medida, y produce seales para el controlador. El controlador puede ser una
computadora o microcomputadora o incluso un microprocesador que implemente una estra-
tegia de control basada en la seal de error arriba mencionada. La seal del controlador se
convierte entonces en una seal anloga mediante un convertidor de digital a anlogo (DAC),
otro circuito electrnico, antes de ser ampliada por el amplificador de potencia con el fin de
acrecentar la pequea seal, de tal modo que pueda mover el actuador de la articulacin. Lue-
go se usa un sensor para detectar la posicin y, de ser posible, la velocidad de la articulacin,
lo que retroalimenta al comparador despus de que se convierte la seal anloga por medio
de un convertidor de anlogo a digital (ADC), que es otro circuito electrnico.
En el control retroalimentado, la seal de control sd no es la nica entrada que acta sobre
el sistema. Como se muestra en la figura 10.6, las perturbaciones tambin son entradas, que
no se controlan pero que influyen en el comportamiento de la salida. Por lo tanto, el contro-
lador debe disearse, adems para la minimizacin del servo-error, para reducir los efectos
de las perturbaciones. Como resultado, el robot deber comportarse de manera estable. Si se
logra esto, puede decirse que el controlador rechaza las perturbaciones. El doble objetivo de
seguir la trayectoria o rastreo y rechazar las perturbaciones es central para cualquier meto-
dologa de control. Deber observarse que un sistema de control incorrectamente diseado
a veces puede dar como resultado el desempeo inestable, en el cual los servo-errores se
aumentan en vez de reducirse. Por lo tanto, la primera tarea de un ingeniero de control es
comprobar que su diseo produce un sistema estable; en segundo lugar, debe comprobar que
el desempeo de lazo cerrado del sistema es satisfactorio, es decir, que el error se encuentra
dentro de los lmites aceptados. En la prctica, estas comprobaciones podrn abarcar desde
comprobaciones matemticas basadas en ciertas suposiciones y modelos hasta resultados
ms empricos, como los que se obtienen a travs de la simulacin numrica o la experi-
mentacin.
Amplificador
Comparador Controlador Actuador
de potencia
Manipulador
Perturbaciones
Elementos de
Sensores
retroalimentacin
m
x + b x + kx = f (10.30a)
que tiene una representacin alternativa, a saber,
x + 2Vw n x + w 2n x = f (10.30b)
donde
k b f
wn ;V ; y f (10.30c)
m 2 km m
Los trminos wn y z se llaman frecuencia natural y razn de amortiguamiento, respectiva-
mente, mientras que es la funcin de forzamiento modificada que acta sobre el sistema.
Ahora supngase que hay sensores capaces de detectar la posicin y velocidad del bloque.
Se propone una ley de control que computa la fuerza y que deber ser aplicada por los ac-
tuadores como funcin de la retroalimentacin detectada, es decir,
donde xd y xd son la posicin y velocidad deseada del bloque. Si el bloque tiene que mante-
nerse en reposo en el origen, entonces xd = 0 y xd = 0. Este control se ilustra en la figura 10.8,
donde xd representa la aceleracin deseada que tambin se deriva para ser cero, es decir,
xd = 0. Observe que la parte izquierda de la lnea punteada en la figura 10.8 es el sistema de
control (usualmente implementado en una computadora), mientras que la parte de la derecha
de la lnea punteada es el sistema fsico. Implcitas en la figura estn las interfaces entre la
computadora de control y los comandos del actuador de salida, junto con la informacin del
sensor de entrada. El sistema de control propuesto es un sistema de regulacin de posiciones,
que simplemente trata de mantener la posicin del bloque en un lugar fijo, independiente-
mente de las fuerzas de perturbacin aplicadas al bloque. Al igualar la dinmica de lazo
f k f kx
m m
.
b bx
Entrada de control x
Deseado + f . Salida
(referencia) ..xd Sistema x
+ +
kp kv Retroalimen-
mentaciones
.
xd
+
xd
+
El controlador lee la entrada del sensor y escribe los comandos de salida del actuador
abierto del bloque, ecuacin (10.30a), con la ley de control de la ecuacin (10.31), se calcula
la dinmica de lazo cerrado como
m
x + b x + kx = k px k v x (10.32a)
o
m
x + (b + kv) x + (k + kp)x = 0 (10.32b)
lo que da
m
x + b x + kx = 0 (10.32c)
donde b b + kv y k k + kp. Segn las ecuaciones (10.32b-c), queda claro que, mediante
la eleccin de las ganancias de control kv y kp, puede lograrse que el sistema de lazo cerrado
se comporte como cualquiera de los sistemas de segundo orden que se explicaron en la
seccin 10.2. Las ganancias se seleccionan para obtener la amortiguacin crtica, es decir,
b = 2 mk. Observe que kv y kp podrn ser negativos o positivos, dependiendo de los pa-
rmetros del sistema original. Sin embargo, si b o k son negativos el resultado podra
derivar en un sistema inestable. Esta inestabilidad sera obvia si se escribiera la solucin de
la ecuacin diferencial de segundo orden del lazo cerrado, ecuacin (10.32b), en la forma
de las ecuaciones (10.4), (10.12) y (10.21). Tambin tiene sentido intuitivo que si b o k son
negativos, los servo-errores tienden a magnificarse en vez de reducirse.
Salida
Deseado + e(s) Controlador f (s) Sistema x(s)
xd (s) kp + kvs G(s)
donde x(s) y f(s) son las transformadas de Laplace de los parmetros de variacin en el
tiempo, es decir, el desplazamiento x y la fuerza f, respectivamente.
Para el control retroalimentado, se selecciona la funcin de forzamiento f de acuerdo
con la ecuacin (10.31), de tal modo que el bloque siga o rastree una trayectoria deseada
denotada por xd, que por lo general es tambin una funcin del tiempo. Por ende, el sistema
de lazo cerrado para el control retroalimentado como se muestra en la figura 10.8 tambin
tiene la representacin que se muestra en la figura 10.9, donde la salida x(s), usando las reglas
de las manipulaciones del diagrama de bloques, puede escribirse como
x(s) = G(s) (kp + kv s) [xd (s) x(s)] (10.34a)
En la figura 10.9, la seal de entrada al controlador es el error e(s), definido como la dife-
rencia entre la salida real y la deseada que genera la fuerza necesaria f(s), es decir, f(s) = (kp
+ kvs)e(s). Mediante el reordenamiento de la ecuacin (10.34a), puede obtenerse fcilmente
la TF de lazo cerrado, relacionando la salida x(s) y la salida deseada xd(s) como
x ( s) G ( s) ( k p + k v s)
= (10.34b)
xd ( s) 1 + G ( s) ( k p + k v s)
Segn la ecuacin (10.34b), queda claro que para un comportamiento deseado del siste-
ma de lazo cerrado, los polos de la ecuacin caracterstica debern seleccionarse de manera
apropiada. Segn la ecuacin (10.34b), la ecuacin caracterstica se obtiene por
1 + G(s)(kp + kv s) = 0 (10.35)
Si se sustituye la expresin para la TF, G(s) que se obtiene por la ecuacin (10.33), puede
reescribirse la ecuacin (10.35), que proporciona la expresin equivalente a la ecuacin
(10.32c). Entonces, segn la ecuacin (10.35), el sistema de lazo cerrado se amortigua crti-
camente cuando sus polos son iguales, es decir, s1 = s2. Para esta situacin, b = 2mk, que
tambin se obtiene segn el anlisis de dominio de tiempo que se presenta en la subseccin
10.3.1.
0.6
0.5
0.4
0.3
Amplitud
0.2
0.1
0.1
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (seg)
a) Sin control
4
Amplitud
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg)
b) Con control PD
ende, se selecciona normalmente una seal de entrada estndar de prueba. Una de ellas es
la entrada escalonada. Las entradas escalonadas son, de hecho, tambin entradas comunes
a muchos procesos fsicos. En aplicaciones de control, una prctica comn es la de evaluar
el comportamiento de un sistema con base en su respuesta escalonada. Este planteamiento
254 CAPTULO 10 Control
es bastante til porque hay una correlacin razonable entre la respuesta de un sistema a
una entrada de prueba estndar y la capacidad del sistema para funcionar en condiciones
de operacin normales. Adems, el uso de una entrada estndar le permite al diseador la
comparacin de varios diseos disponibles.
Con el fin de evaluar el desempeo de un sistema de control, considere el sistema que se
presenta en la figura 10.7, cuyo comportamiento se evaluar contra una entrada escalonada
unitaria. Para este tipo de estudio, es ms conveniente usar la forma de la ecuacin dinmi-
ca de movimiento que se da en la ecuacin (10.30b), donde la correspondiente funcin de
transferencia (TF) se obtiene en la ecuacin (A.26b). Para una entrada escalonada unitaria,
es decir, (s) = 1/s, la salida x(s) se obtiene por
1
x(s) = G(s) f (s) = (10.38a)
s ( s 2 + 2Vw n s + w 2n )
que puede ser reordenada como
1
x(s) = G(s) f (s) = (10.38b)
s ( s + s1) ( s + s2 )
donde s1 y s2 son las races de la ecuacin caracterstica de los polos del sistema que se
proporciona en la ecuacin (A.27). Mediante las frmulas inversas de la transformada de
Laplace, la salida x, como funcin de tiempo, t, se obtiene como
1
x =1 e Vw nt sen (w n 1 - V 2 t + f), donde f = cos1 V (10.39)
2
1- V
y el trmino wn1 2, se conoce como frecuencia natural amortiguada. Dependiendo del
valor de la razn de amortiguamiento , estos polos pueden ser reales y desiguales ( > 1)
o reales e iguales ( = 1) o complejos conjugados ( < 1). Por lo tanto, se refiere al sistema
como sobreamortiguado, crticamente amortiguado y sub-amortiguado, respectivamente.
Para varios valores de la razn de amortiguamiento , se muestran las respuestas en la figura
10.10. Conforme se reduzca , se acercan los polos del sistema al eje imaginario y la res-
puesta se vuelve cada vez ms oscilatoria.
Ahora, los desempeos medidos respecto a la respuesta transitoria de la entrada escalo-
nada a un sistema se muestran en la figura 10.11. La prontitud de la respuesta se mide por el
tiempo de subida Tr y el tiempo pico Tp, como se indica en la figura. Para sistemas sub-amor-
tiguados con < 1 y una sobreoscilacin, el tiempo de subida Tr es un ndice til, mientras
que para los sistemas sobreamortiguados > 1 y sin sobreoscilacin, no se define ningn
tiempo pico. Por lo tanto, se usa normalmente un tiempo de subida de 10-90% Tr1, como se
indica en la figura 10.11. La similitud con la que la respuesta real coincide con la entrada
escalonada se mide por el porcentaje de sobreoscilacin y el tiempo de estabilizacin Ts. El
porcentaje de sobreoscilacin (PO) se define como
M pt - f v
PO = 100% (10.40)
fv
donde Mpt es el valor pico de la respuesta de tiempo y v es el valor final de la respuesta.
Normalmente, v es la magnitud de la entrada, pero muchos sistemas tienen un valor final
diferente de la magnitud de entrada deseada. Para el sistema con un paso unitario que se re-
presenta en la ecuacin (10.38a), el valor de v es uno. Entonces, el tiempo de estabilizacin
10.5 Una articulacin robtica 255
1.8 = 0.1
1.6 0.2
1.4
0.4
1.2
0.7
Salida, x
1.0
0.8 1.0
0.6
2.0
0.4
0.2
0.0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo, t
Ts se define como el tiempo necesario del sistema para estabilizarse dentro de un determi-
nado porcentaje d de la amplitud de entrada. La banda de d se muestra en la figura 10.11.
Para el sistema de segundo orden en estudio, la respuesta permanece dentro de 2% despus
de cuatro constantes de tiempo, es decir,
4
Ts = 4t = (10.41)
Vw n
Finalmente, el error de estado estable se mide en la respuesta escalonada del sistema,
como se muestra en la figura 10.12. Por otro lado, los requerimientos de la respuesta transi-
toria son la prontitud de respuesta Tr y Tp y la cercana de la respuesta a lo deseado Mpt y Ts,
que son contradictorias. Por lo tanto, tiene que encontrarse una solucin intermedia.
Para un sistema robtico, no puede permitirse una respuesta oscilatoria, particularmente
en una operacin de levantar y colocar, donde un efector final podr chocar contra el objeto
antes de recogerlo para su manipulacin. Por lo tanto, la ms alta velocidad, pero sin una
respuesta oscilatoria, dicta que los parmetros de diseo del controlador debern seleccio-
narse de tal manera que tengan una razn de amortiguamiento igual a uno o cerca de uno,
pero menos que uno.
En esta seccin se desarrollar el modelo para una articulacin robtica. Para ello, primero
que nada se desarrollar el modelo del par de torsin de un motor de corriente directa (CD)
que se muestra en la figura 3.8 y que comnmente se usa en robots industriales, seguido
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M pt
Sobre- est
oscilacin
1.0 +
1.0
0.9
Respuesta
1.0
0.1
0
T r1 Tp Ts Tiempo,t
Tiempo Tiempo de
Tr pico estabilizacin
Tiempo
de subida
por el modelo general de articulaciones. Puesto que un actuador tambin se equipa con un
conjunto de engranajes o arreglos de poleas de banda o cadena articulada para aplicar el par
de torsin o la fuerza al eslabn colindante (el prximo ms alto), stos tambin se tomarn
en cuenta en el modelo.
controlado por el inducido que se representa en la figura 10.13, la ecuacin diferencial para
el circuito se obtiene como
di
la a + ra ia = va ke q m (10.44)
dt
donde va, la y vb son la fuente de voltaje, la inductancia del devanado del inducido y la fuerza
contraelectromotriz generada, respectivamente.
En un control de robot, es deseable controlar el par de torsin generado por el motor en
lugar de la velocidad, por medio de los circuitos electrnicos controladores del motor. Estos
circuitos de accionamiento detectan la corriente
ra la
a travs del inducido y continuamente ajustan la
fuente de voltaje va, para que una corriente deseada
ia fluya a travs del inducido. Este tipo de circuito + + .
se llama control del motor por amplificacin de la va ia keqm
corriente. En estos sistemas de accionamiento por
corriente, la velocidad con la que puede contro-
larse el cambio de corriente del inducido se limita
Figura 10.13 El circuito del inducido
por la inductancia del motor Ia y un lmite superior de un motor de CD
sobre la capacidad de la fuente de voltaje va.
ql
bl
Ig
h
Il
tl
.
qm
bm
Ia
tm
donde h >> 1. Si se expresa el par de torsin de carga tl conforme a los parmetros de carga,
a saber, ql y bl, es decir, tl = Ilq l + blq, donde bl es la friccin viscosa en los cojinetes de car-ga,
entonces la ecuacin (10.45) se reescribe como
1
I m q m + bm q m + (Il ql + bl q l ) = t m = km ia (10.47)
h
Si se usa la relacin del movimiento de motor y eslabn que se obtiene en la ecuacin
(10.46), la ecuacin (10.47) puede escribirse en trminos de las variables del motor qm y tm
como
FI I q + Fb I q
GH m +
Il
h2
JK GHm m +
bl
h2
JK m = tm (10.48a)
mientras que, en trminos de las variables de carga, es decir, ql y tl, lo mismo puede expre-
sarse como
(I + h 2I ) q + (b + h 2 b ) q = t
l m l l m l(10.48b)l
El trmino ll + h2lm se llama inercia efectiva, que se ve en el lado del eslabn de salida del
engranaje. Asimismo, el trmino bl + h2bm se conoce como amortiguacin efectiva. Observe
que en articulaciones de muchos engranajes, es decir, h >> 1, la inercia del rotor del motor
puede ser una parte significativa de la inercia efectiva combinada. Este efecto permite la
suposicin de que la inercia efectiva es una constante. Se sabe, con base en la dinmica,
que la inercia del eslabn o de la carga Il de una articulacin del mecanismo en realidad
vara segn la configuracin y la carga. Sin embargo, en robots de mltiples engranajes, las
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tl /h
va(s) qm(s)
1 ia(s) + 1 1
las + ra
km Ims + bm s
+
ke
I q m + b q m = ua t d (10.54a)
donde
km t
ua va ; y t d l (10.54b)
ra h
En las ecuaciones (10.54a-b), b repre- td
senta la amortiguacin efectiva ua de la ua qm(s)
1 1
entrada de control y td, la entrada de per- s
+ Is + b
turbacin. El diagrama de bloques corres-
pondiente se muestra en la figura 10.16. Figura 10.16 Diagrama de bloques simpli-
cado del motor de CD
(10.55)
10.6 Controlador de articulaciones 261
donde
kp b
wn ;y V (10.56)
I 2 kpI
Los trminos n y se conocen como frecuencia natural y amortiguacin del sistema de
lazo cerrado de segundo orden que se muestra en la figura 10.17, respectivamente. El com-
portamiento del sistema se determina por los valores de , es decir, < 1 o subamortiguado,
= 1 o crticamente amortiguado y > 1 o sobreamortiguado, como se ve en la seccin 10.2
para el sistema de masa-resorte con friccin.
Observe que, segn la ecuacin (10.56), dados los parmetros de sistema I y b, pueden
determinarse una frecuencia natural adecuada y la relacin de amortiguamiento mediante
la seleccin de la ganancia del controlador kp. Por lo tanto, mediante el cambio de kp, puede
alterarse el comportamiento del sistema dado y hacerlo subamortiguado, crticamente amor-
tiguado o sobreamortiguado. Puesto que kp aparece tanto en la expresin de n como en la
de , no pueden obtenerse los dos de manera simultnea y arbitraria. Por ende, se introduce
entonces otro mtodo de control, es decir, el controlador proporcional y derivativo, donde
n y pueden seleccionarse en forma arbitraria.
qd (s) 1 q (s)
kp
s (Is + b)
+
Controlador
Motor
td (s)
qd (s) + 1 q (s)
kp + kvs s (Is + b)
+
Controlador
Motor
tivo o controlador PD. Es muy verstil y se usa extensamente para el control de robots. Sin
embargo, no es capaz de compensar el error de estado estable debido a las holguras o a la
friccin no modelada en el sistema mecnico, entre otros factores, lo que puede modelarse
como la entrada de perturbacin, es decir, td 0. Esto puede verificarse mediante la figura
10.18, donde el ngulo q se obtiene primero como
kv s + kp t ( s)
q (s) = qd (s) d (10.58)
P ( s) P( s)
donde el polinomio caracterstico P(s) se obtiene por P(s) Is2 + (b + kv)s + kp. El error e
puede entonces obtenerse como
Is 2 + bs t ( s)
e(s) = qd (s) q(s) = q (s) + d (10.59a)
P ( s) d P( s)
Para una entrada escalonada y una perturbacin constante, es decir, cuando
qd t
q d (s) =; y t d (s) = d (10.59b)
s s
el error de estado estable ess se obtiene mediante el teorema de valor final (Ogata, 1987).
Esto se obtiene por
t
ess = lm e(s) = d (10.60)
s 0 kp
Puesto que td es proporcional a la reduccin de engranaje 1/h, el error de estado estable
es menor para reducciones de engranaje altas. Adems, ess puede hacerse an ms pequeo si
la ganancia proporcional kp se hace grande. Sin embargo, el valor de kp no puede aumentarse
a cualquier valor, ya que podr excitar la oscilacin estructural. Por lo tanto, se propone un
controlador alterno con un trmino de integracin adicional.
ki
f (s) = kp + kv s + (10.61)
s
donde ki es la ganancia integrativa y la ecuacin (10.61) es la bien conocida ley de control
PID, como se muestra en la figura 10.19. Este controlador PID puede lograr que el error de
estado estable sea cero. Sin embargo,
10.6 Controlador de articulaciones 263
td (s)
qd (s) ki + 1 q (s)
kp + kvs + s s (Is + b)
+
Controlador
Motor
el trmino de integracin tiene que elegirse con cuidado, puesto que un ki grande puede
causar la inestabilidad del sistema.
Observe que con el trmino de integracin td(s) = 0, la TF del sistema de lazo cerrado
se obtiene con
q ( s) k v s 2 + k p s + ki
= , donde P(s) = Is 3 + (b + kv)s 2 + kp s + k i (10.62)
q d ( s) P ( s)
que es un sistema de tercer orden porque el orden ms alto del polinomio caracterstico es
tres. Si se aplica un criterio de estabilidad, por ejemplo, el de Routh-Hurwitz (Ogata, 1987)
al polinomio arriba mencionado, resultar que el sistema de lazo cerrado es estable si todas
las ganancias kp, kv y ki son positivas; adems,
(b + k v ) k p
ki < (10.63)
I
Asimismo, el error de estado estable puede calcularse de manera parecida a las ecuacio-
nes (10.58)-(10.60) como
ki + k p s + k v s 2 st d ( s)
q(s) = qd (s) (10.64a)
P ( s) P ( s)
Is 3 + bs 2 st d ( s)
e(s) = qd (s) q(s) = qd (s) + (10.64b)
P ( s) P ( s)
st d q t
ess = s lm 0 se(s) = s lm 0 = 0, donde qd (s) = d ; y t d (s) = d (10.64c)
P ( s) s s
Por lo tanto, el controlador PID causa que el robot alcance el objetivo deseado, incluso
en presencia de una perturbacin constante.
tanto, una regla general de diseo comn es la de establecer primero ki = 0 y disear la ga-
nancia proporcional y derivativa, kp y kv, respectivamente, para obtener el comportamiento
transitorio deseado, es decir, tiempo de subida, tiempo de estabilizacin, etc. Tambin puede
tomarse en consideracin el efecto de flexibilidad de la articulacin mientras se eligen las
ganancias. Por ejemplo, suponga que kj es la rigidez efectiva de la articulacin, por lo tanto,
la frecuencia de resonancia de la articulacin es wj = kj /I. Es prctica de ingeniera comn
limitar wn de la ecuacin (10.56b) a no ms que la mitad de j para evitar la excitacin de la
resonancia de la articulacin. Para la seleccin de kp y kv, debe recordarse que un controlador
proporcional con una ganancia kp reducir el tiempo de subida y el error de estado estable,
pero jams lo eliminar, mientras que un control derivativo con una ganancia kv tendr el
efecto de aumentar la estabilidad del sistema, es decir, reducir la sobreoscilacin y mejorar
la respuesta transitoria. Finalmente, un control integral con la ganancia ki eliminar el error
de estado estable, pero podr hacer que la respuesta transitoria empeore. Estos puntos se
resumirn en la tabla 10.1.
Aqu se hace notar que las correlaciones sealadas en la tabla 10.1 posiblemente no sean
exactas porque kp, kv y ki son interdependientes. De hecho, el cambio de una de estas variables
puede cambiar el efecto de las otras dos. Por esta razn, esta tabla slo deber usarse como
referencia cuando se determinan los valores de ganancia. Una vez que se hayan elegido
kp y kv, se obtiene la ganancia ki mediante la ecuacin (10.63). Finalmente, puede tenerse
en cuenta que no se necesita implementar los tres controladores (proporcional, derivativo
e integral) en un solo sistema si no es necesario. Por ejemplo, si un controlador PI da una
respuesta suficientemente buena, no es necesario implementar un controlador derivativo en
el sistema. El controlador deber mantenerse lo ms sencillo posible.
q ( s) 1 1
= 2 , donde qd = (10.65a)
q d ( s) s + s+1 s
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1.4
1.2
Amplitud 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
a) Controlador P Tiempo(seg)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7
b) Controlador PD Tiempo(seg)
1.5
1
Amplitud
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
35 40 45
c) PID controlador Tiempo(seg)
Los comandos que se usan para obtener la respuesta son parecidos a los del ejem-
plo 10.5, mientras que la respuesta se muestra en la figura 10.20a). Observe el valor
unitario de estado estable para la amplitud que indica el ngulo de articulacin de-
seado qd. Entonces, con el fin de reducir la sobreoscilacin, se introduce un control
derivativo con la ganancia derivativa kv = 1. La TF correspondiente se obtiene segn
la ecuacin (10.56b) como
q ( s) s+1
= 2 (10.65b)
q d ( s) s + 2s + 1
Para la entrada escalonada del ngulo de articulacin deseado, la respuesta se pre-
senta en la figura 10.20b), que muestra el comportamiento asinttico para alcanzar el
valor de estado estable . Adems, las otras caractersticas de la tabla 10.1, por ejem-
plo, la disminucin del tiempo de estabilizacin, son bastante obvias segn la figura
10.20b). Finalmente, la respuesta para el controlador PID se obtiene mediante la TF
determinada, basado en el polinomio caracterstico de la ecuacin (10.62), es decir,
q ( s) s2 + s + 1
= 3 (10.65c)
q d ( s) s + 2s 2 + s + 1
Para ki = 1 y la entrada escalonada de qd = 1/s, la respuesta se muestra en la figura
10.20c). Observe que algunas caractersticas, por ejemplo, el aumento de sobreosci-
lacin, que se dan en la tabla 10.1 tambin son obvias.
tal forma que parece tener una masa unitaria. La segunda parte de la ley de control hace uso
de la retroalimentacin para modificar el comportamiento del sistema. Puesto que la parte
del modelo basada en la ley de control tiene el efecto de hacer que el sistema aparezca como
una masa unitaria, el diseo de la parte de servo es muy simple. Las ganancias se eligen para
controlar un sistema compuesto nicamente por una sola masa unitaria, es decir, sin friccin
y sin rigidez. La parte del control basada en el modelo aparece en la ley de control como
f = af + b (10.67)
donde a y b son funciones o constantes y se eligen de tal modo que se considera la nueva
entrada del sistema y el sistema parece ser una masa unitaria. Con esta estructura de la ley
de control, la ecuacin del sistema mediante las ecuaciones (10.66)-(10.67) es como sigue:
m
x + b x + kx = a f + b (10.68a)
Queda claro que con el fin de hacer que el sistema aparezca como una masa unitaria con
como entrada, a y b se tienen que elegir como
a = m, y b = b x + kx (10.68b)
Mediante estas asignaciones e incorporndolas en la ecuacin (10.68a), se obtiene la
siguiente ecuacin de sistema:
x = f (10.69)
que es la ecuacin de movimiento para una masa unitaria. Entonces se propone una ley de
control para computar como
f = k v x k p x (10.70)
Si se combina esta ley de control con la ecuacin (10.69), se obtiene
x + k v x + k p x = 0
(10.71)
Mediante esta metodologa, el ajuste de las ganancias de control es fcil y queda inde-
pendiente de los parmetros del sistema, es decir,
kv = 2 k p (10.72)
que debe ser vlido para la amortiguacin crtica. La figura 10.21 muestra el diagrama de
bloques para el controlador particionado que se utiliza para controlar el sistema de la figura
10.7.
f
f9 x
+ .
? m Sistema x
+
kp kv .
bx + kx
..
xd + f9 + f
m Sistema
+ + +
kp kv .
bx + kx
.
. e
xd
+
e
xd
+
I
q +h+g =t (10.77)
donde la matriz de inercia generalizada I de n n se define en la ecuacin (8.33) y los vec-
tores n-dimensionales h, f y s se definen segn la ecuacin (8.44a), mientras que es el
vector n-dimensional de las aceleraciones de las articulaciones. El paso clave en el control
no lineal de un sistema robtico complejo es el uso del concepto de la particin de la ley de
control, como se mencion anteriormente. Supngase que la salida del controlador puede
escribirse como
t = Att + b (10.78a)
270 CAPTULO 10 Control
Sistemas complejos tienen mltiples entradas y mltiples salidas, o sistemas MIMO. Estos
sistemas pueden ser lineales o no lineales y con o sin variacin en el tiempo, como se indic an-
..
d + s9 + s
I Robot
+ + +
Kp Kv h+f
. .
e
d
+
e
d
+
y ( s)
G(s) = = C(sI A) 1 B + D (10.84b)
u ( s)
Observe que el lado derecho de la ecuacin (10.84b) involucra a (s1 A)1. Por ende,
G(s) puede escribirse como
q ( s)
G(s) = (10.84c)
| sI - A |
272 CAPTULO 10 Control
x
LM OP
x1
;A
0 LM 1 OP LM
0 OP
b ; B 1 ; u f; C [1 0]; D = 0 (10.86b)
N Q MN PQ MN PQ
k
x2 - -
m m m
En las ecuaciones (10.86a-b), el vector bidimensional x es el vector de estado, la
matriz A de 2 2 es la matriz de estado, mientras que las matrices B y C de 2 1 y
1 2, respectivamente, son las matrices de entrada y salida del bloque en estudio.
Adems, el vector de salida y y la matriz de transmisin directa D son escalares.
g t
ma2 q = t mga sen q, o q +sen q = (10.87)
a ma 2
La ecuacin (10.87) es una ecuacin diferencial no lineal debido a la aparicin de
la funcin sen. Puesto que esto es un sistema de segundo orden, se necesitan dos
variables de estado, a saber,
x = q, y x = q
1 2 (10.88)
Luego se obtiene lo siguiente:
t g
x 1 = x 2; y x 2 =
2
sen x1 (10.89)
ma a
Puesto que no hay entrada u, y se obtiene por
y = q = x1 (10.90)
Aunque es difcil que una ecuacin general no lineal exprese la forma de estado-
espacio de la ecuacin (10.82), es posible para este pndulo, donde los vectores y
matrices asignados son los siguientes:
LM x OP ; A LM g sen
0 1OP 1
Nx Q MN- a x PQ
1
x x 1
0 ; B = ma 2 ; u t; C [1 0]; D = 0
(10.91a)
2
1
En la ecuacin (10.91a), si el ngulo q se limita a ser pequeo, entonces el sistema
puede linealizarse. Para un ngulo pequeo q, se sabe que sen q = sen x1 x1. Por
lo tanto, la representacin de estado-espacio del modelo linealizado, donde slo la
matriz A ha cambiado,
A
LM 0g 1 OP
MN- a 0 PQ (10.91b)
MM PP LM OP
b
1 s+ 1 0 1
m
PQ MN PQ
G(s) = [1 0] 1 +0= (10.92c)
2 b
s + s+
m m
k
-
k
m
MN s m
2
ms + bs + k
x
LM OP
x1
;A
0 1LM 0 OP
1 ; b K ; u = va; y c
LM OP
1 LM OP
N Q
x2 0 -
T MN T PQ 0MN PQ NQ
(10.94c)
x
LMx OP ; f LM
1 x2 OP
, y g x1
Nx Q N I Q
-1
(10.95)
2 (t - h - g )
10.8 Representacin de estado-espacio y control 275
de la carga, que pueden ser medidos si se colocan sensores apropiados en los ejes del motor
y de la carga. La ganancia k, a diferencia del control tradicional PD, donde las dos ganancias
son funciones de la posicin y velocidad del motor o de la posicin y velocidad de la carga,
es una funcin de esas cuatro dimensiones. Por lo tanto, mediante la retroalimentacin de
estado hay ms parmetros libres para obtener la estabilidad. Sin embargo, problemas como
la posibilidad de control y observacin son tambin importantes, ya que determinan el xito
de la ley de control retroalimentado del estado.
10.9 Estabilidad
Al principio de este captulo se determin de forma
analtica la estabilidad de un sistema de control lineal Estabilidad
en trminos del amortiguamiento, como se muestra en
los ejemplos 10.1-10.3. El desempeo de estos sistemas Estabilidad signica que un sistema
durante el comportamiento transitorio tambin se pre- no divergir de su posicin deseada.
sent en la seccin 10.4. Los mismos anlisis son vlidos Por ejemplo, un baln que se mantie-
ne dentro de un cuenco es estable,
para un sistema no lineal que se desacopla y linealiza pero ser inestable cuando se invierta
por medio de un controlador basado en modelos, como el cuenco.
se present en la seccin 10.7, porque el sistema general
nuevamente es lineal. Sin embargo, cuando no se realiza el desacoplamiento y la linealizacin,
o si quedan incompletos o inexactos, el sistema general de lazo cerrado permanece no lineal.
Para sistemas no lineales, puede realizarse el anlisis de estabilidad y desempeo mediante el
anlisis de estabilidad de Lyapunov o segundo mtodo de Lyapunov.
3. Verifique si v(x) 0. Aqu, v(x) implica el cambio de v(x) respecto al tiempo a lo largo
de todas las trayectorias del sistema.
La idea es que una funcin tipo energa positiva definitiva del estado demuestre que siem-
pre disminuye o permanece constante. Por lo tanto, el sistema es estable en el sentido que
el tamao del vector de estado se limite. Cuando v(x) es estrictamente menos que cero, el
estado converge en forma asinttica hacia el vector cero. Sin embargo, para v(x) 0, es decir,
cuando v(x) desaparece en algunos lugares de la trayectoria, LaSalle y Lefschetz (1961) de-
mostraron que el sistema an puede ser asintomticamente estable en ciertas situaciones.
Observe que el mtodo de Lyapunov puede aplicarse igualmente a sistemas lineales. La
principal dificultad de ese mtodo, sin embargo, es la eleccin de la funcin de Lyapunov,
v(x). En muchas aplicaciones es fcil adivinar, pero obtener v(x) para un sistema complejo
es difcil, ya que no hay ningn mtodo estndar para conformarlo.
los planteamientos de control de articulaciones que se presentan en las secciones 10.3, 10.6
y 10.8, respectivamente. Esto se presenta en la figura 10.26. La conversin de trayectoria
es bastante compleja y consume mucho tiempo. Por lo tanto, en muchas ocasiones slo se
ejecuta la cinemtica inversa para la posicin para obtener los movimientos de articulacin
deseados, los que luego son numricamente diferenciados para obtener las velocidades y
aceleraciones de articulaciones. Esta diferenciacin numrica tiende a amplificar el ruido,
lo que conduce a otras dificultades del control.
Una manera alternativa de evitar las dificultades que se mencionan arriba, es decir, el
ruido numrico, etc., es el uso de un algoritmo de cinemtica directa, como el que se presenta
en el captulo 6, para convertir las trayectorias reales de articulaciones disponibles de los
sensores de articulaciones en las trayectorias del efector final, y aplicar una ley de control
para obtener las fuerzas y momentos que van a ser aplicadas al efector final. Estas fuerzas
y momentos de control se transforman luego en los pares de torsin de los actuadores de
articulaciones necesarios mediante la premultiplicacin de las cantidades anteriores por
la transposicin de la matriz jacobiana calculada en el captulo 6. La correlacin entre las
fuerzas y momentos del efector final se obtienen en el captulo 7. Este mtodo se presenta
en la figura 10.27.
RESUMEN
En este captulo se presentan los algoritmos para el control de movimiento de robots.
Se analizan controles tanto lineales como no lineales. Tambin se presenta el aspecto de
estabilidad de un algoritmo de control. Finalmente, para completar el tema, se introduce
el control por trayectoria cartesiana y fuerza. Se ofrecen varios ejemplos para ilustrar
diferentes conceptos en este captulo.
282 CAPTULO 10 Control
EJERCICIOS
10.12 Para la TF que se define en el ejercicio 10.6, obtenga la respuesta de tiempo del
sistema para una entrada de paso unitaria.
10.13 Obtenga la respuesta de tiempo y(t) para una entrada de paso unitaria si la funcin
de transferencia de dominio de Laplace de un sistema lineal de segundo orden G(s)
se obtiene por G(s) = 16
s 2 + 14 s + 49
Cul es el tipo de amortiguamiento?
10.14 Busque los errores de estado estable para todos los controladores del ejemplo
10.7.
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Captulo
11
Planeacin
de movimientos
El objetivo de la planeacin de movimientos de un robot es generar una funcin con la cual
se mover un robot. Esa generacin de funcin depende de las tareas del robot, por ejemplo,
recoger un objeto de un punto para depositarlo en otro o soldar dos piezas metlicas a lo
largo de una curva. En el primer caso, se asigna el punto inicial y el punto final, es decir,
el movimiento de punto a punto, mientras que en el segundo, tiene que especificarse una
secuencia finita de puntos, es decir, un movimiento de ruta continua. Un usuario de robots
normalmente especifica un nmero de parmetros para describir una tarea de punto a punto
o de ruta continua. Luego, un algoritmo de planeacin de la trayectoria calcula las entradas
al controlador de movimiento del robot.
La planeacin de las trayectorias puede efectuarse
ya sea en el espacio de las articulaciones o articular, es Por qu planeacin
decir, en trminos de las posiciones articulares, velo- de movimientos?
cidades y aceleraciones, o espacio cartesiano (tambin Igual que una persona decide sobre la
llamado espacio operacional). Esto es, en trminos de ruta que seguir de un lugar a otro, la
las posiciones, del efector final, orientaciones y sus ruta de un robot tiene que decidirse
por medio de la planeacin de movi-
derivadas respecto al tiempo. Por lo regular se prefiere mientos.
lo ltimo, ya que permite una descripcin natural de la
tarea que el robot tiene que realizar. Sin embargo, la accin de control para el robot se lleva
a cabo en el espacio de la articulacin. Por esta razn, debe usarse un algoritmo inverso,
apropiado para reconstruir la secuencia de tiempo de variables articulares correspondientes
a la secuencia arriba mencionada en el espacio cartesiano.
La planeacin de la trayectoria en el espacio cartesiano naturalmente permite dar cuenta
de la presencia de cualquier restriccin a lo largo de la ruta del efector final. stas tienen
que ver con las regiones del espacio de trabajo en las que el robot tiene prohibido actuar,
por ejemplo, por la presencia de obstculos. Estas restricciones se describen mejor en el es-
pacio cartesiano porque sus puntos correspondientes en el espacio articular son difciles de
284 CAPTULO 11 Planeacin de movimientos
En esta seccin, se considerarn mtodos para determinar una trayectoria deseada con va-
riables articulares a travs del tiempo. En el mtodo del espacio articular, se supone que se
conocen las posiciones iniciales y finales de la articulacin correspondientes a las configu-
raciones iniciales y finales del efector final mediante la solucin del problema de cinemtica
inversa de posicin que se explic en el captulo 6. Entonces, el problema bsico es cmo
seleccionar una trayectoria entre una posicin inicial y una final de articulacin con el inter-
valo que se permite para el movimiento entre las dos. En la literatura, se han propuesto varios
mtodos para resolver el problema. Uno simple que se basa en las funciones polinomiales
de tiempo. Suponga que para alguna articulacin, el ngulo inicial es q0 en un tiempo t = 0
y el ngulo final es q en un tiempo t = t, es decir,
q(0) = q0; y q(tf) = q f (11.1)
Adems, para iniciar y detener el efector final de acuerdo con cierta velocidad y acelera-
cin deseada, tiene que cumplirse con las siguientes condiciones:
q (0) = q 0; q (tf) = q f (11.2)
q (0) = q 0; q (tf) = q f (11.3)
Aunque muchas funciones cmodas puedan satisfacer las restricciones determinadas
por las ecuaciones (11.1)-(11.3), se eligen aqu polinomios del tiempo t por su facilidad en
el clculo y simplicidad de expresin. El orden ms bajo que puede cumplir totalmente con
las seis condiciones, las ecuaciones (11.1)-(11.3), es cinco, es decir,
q(t) = a0 + a1t + a2 t 2 + a3 t 3 + a4 t 4 + a5 t 5 (11.4)
Realizando la derivada de la ecuacin (11.4) respecto al tiempo, se obtiene
q (t) = a + 2a t + 3a t 2 + 4a t 3 + 5a t4
1 2 3 4 5 (11.5)
q (t) = 2a2 + 6a3t + 12a4t + 20a5t
2 3
(11.6)
Si se sustituyen las condiciones de las ecuaciones (11.1)-(11.3) en las ecuaciones (11.4)-
(11.6), se obtienen seis ecuaciones con coeficientes como incgnitas, denominadas, a0. . .,
a5, es decir,
q(0) = q 0 = a0 (11.7a)
q(tf) = qf = a0 + a1 tf + a2 t 2f + a3 t 3f + a4 t 4f + a5 t 5f (11.7b)
q (0) = a1 (11.7c)
11.1 Planeacin de espacios articulares 285
a0 = q 0; a1 = q 0; a 2 = q 0
1 (11.8a)
2
. qf
q0 .
tf .
(q0 + qf) qf
q0 2
0 tf /2 tf t
qf 2 qf 3
qf 1
q02
q01
q0
O
t
D D D D
Figura 11.2 Trayectoria con aceleracin, velocidad constante y desaceleracin
q = 20t + 95 (11.10a)
Por lo tanto, q02 en t = 0.5 seg y q1 en t = 1.5 seg se encuentran como
q 02 = 85; y q f1 = 65 (11.10b)
Entonces se obtienen los coeficientes del polinomio de cuarto orden entre q0 y q02
como
Y Y
60
a2 = 1
120
a1 = 1
90 60
O O
X X
Y t=0
t = 0.5
5 t = 1.0
10 10
5
t = 1.5
O
X
q
qf 2 qf
qf 1
q1
q12 q22
q11
q21 q2
q02
q01
q0
t
D D D D D D D D
(q11, q12), . . ., (q1, q) mediante polinomios de cuarto orden, as como para (q02, q11), (q12,
q21), y (q22, q1), usando lneas rectas. La trayectoria resultante se ilustra mediante una lnea
en negritas en la figura 11.5.
Luego considere el caso donde se requiere que la trayectoria pase exactamente a tra-
vs de q1 y q2. Este caso puede resolverse mediante el incremento del nmero de puntos
auxiliares. Un mtodo se presenta en la figura 11.6a). Los puntos auxiliares se determinan
de la siguiente manera: Como lo muestra la figura 11.6b), qi2(i = 1, 2) es el punto medio en-
tre A la interseccin de la lnea de t = ti con la lnea recta entre qi1 (q01 cuando i = 1)
y qi y B la interseccin de la lnea de t = ti con la lnea recta entre qi y qi+1 (q2 cuan-
do i = 1). El punto qi3 se determina de manera parecida. Luego se determinan los seg-
mentos de la trayectoria para (q0, q02), (q11, q1), (q1, q14), . . ., (q1, q) mediante polinomios
del cuarto orden y para (q02, q11), (q14, q21) y (q24, q1), usando lneas rectas, como en el caso
anterior.
En el problema bsico de conectar q0 y q mediante un polinomio, que se mencion al
principio de esta seccin, si la condicin de frontera para la posicin, ecuacin (11.1) y la
condicin de la velocidad, ecuacin (11.2), pero no la de la continuidad de aceleracin,
ecuacin (11.3), se consideraron como polinomios que pueden simplificarse. De manera
ms especfica, puede usarse un polinomio de tercer orden
q12 q q13
qf 1 qf 2 qf
1
q11 q14
q21 q24
q22
q2 q23
q02
q01
q0
O
t
D t1 t2 tf
a) Puntos intermedios
qi3
B
qi
qi2 qi4
qi1 A qi + 1
qi 1
D
ti
b) Determinacin de los puntos qi 2 y qi 3
[2(q f q 0) + ( q f + q 0)tf].
1
a3 = (11.12b)
t 3f
x(t) = S
|(5 3 + 2)/12 + (2 - 3) (t - 0.5)/ 3 0.5 < t 1.5 (11.13a)
||(10 + 3)/12 + (2 - 3) (t - 1.5) / 3
T- 4 (2 - 3)[(t - 1.5) - (t - 1.5) ]/ 3 15. < t 2
3 4
R|3/2 - 4t + 4t
3 4
0 t 0.5
y(t) = S5/ 4 - (t - 0. 5) 0.5 < t 1.5 (11.13b)
|T1/ 4 - (t - 1.5) + 4 (t - 1.5) - 4 (t - 15. ) 1.5 < t 2.0
3 4
(11.15 a) que
r2 [e 2x Ca + Ca, ex ey Ca + ez Sa, ex ez Ca ey Sa]T (11.15b)
que no es otra cosa que la primera columna de Q(e, a), como se muestra en la ecuacin
(11.14). La segunda y tercera columnas son obtenidas de manera similar. Entonces, el mto-
do de rotacin de un solo eje se determina. Suponga que la orientacin rf Respecto al sistema
de referencia del efector final r0 es [e, af] cuando se expresa mediante la representacin
arriba mencionada [e, a]. Entonces puede darse una trayectoria desde r0 hasta r como una
para la cual a cambia de 0 a a alrededor del eje fijo e. El cambio de a puede especificar-
se, por ejemplo, mediante la solucin similar a q(t) de la ecuacin (11.4), es decir, con las
siguientes condiciones de frontera:
a (0) = 0, a (tf) = a f, a (0) = 0, a 0 ,(tf) = a f, a
(0) = 0, a f,
0, (tf ) = a
La trayectoria para la orientacin se determina por [e, a(t)], donde 0 t t. Puesto que
la trayectoria se determina por una rotacin alrededor de un eje e que se fija al sistema de
referencia, es fcil de entender de manera intuitiva.
Z0 Yf
Y0 Xf
X0
Zf
Zo
Zo
q
Z Y y+j
e k Z
e
Yo Yo
Xo
Xo X
X
eje doble es un poco ms complejo que el mtodo de rotacin de un solo eje, es ms fcil de
entender el cambio del vector de aproximacin.
t
Z pf
p
pi n
b
O
Y
Z9
c
d r
O9
X9
pi
c Y9
Y
O
Mediante estos parmetros puede encontrarse el vector posicional c del centro del
crculo. Si c = pi d, para que pi no sea el eje, es decir, para que el crculo no degenere
en un punto, debe ser | cTr | ||c||. En este caso es
d Tr)r
c = d + (d (11.21)
Luego se desea encontrar una representacin paramtrica del crculo como funcin
de la coordenada de la ruta. Observe que esta representacin es muy simple para una
opcin conveniente del sistema de referencia. Para ver esto, considere el sistema de
referencia O-XYZ, donde O coincide con el centro del crculo, el eje X se orienta
a lo largo de la direccin del vector pi c; el eje Z se orienta a lo largo de r y el eje Y
se orienta de tal modo que completa un sistema derecho. Cuando se expresa en este
sistema de referencia, la representacin paramtrica del crculo es
LMr cos FG s IJ OP
MM H r K PP
p(s) = M F sI
r sen G r J P
(11.22)
MM H K PP
MN 0 PQ
donde r = pi c es el radio del crculo y el punto pi ha sido asumido como el origen
de la coordenada de la ruta. Para un sistema de referencia diferente, la representacin
de la ruta se vuelve
MN 0 PQ MN PP
0 Q
Observe que el vector de velocidad se alinea con t y el vector de aceleracin se
determina por dos contribuciones: la primera se alinea con n y representa la acelera-
cin centrpeta, mientras que la segunda se alinea con t y representa la aceleracin
tangencial.
11.3.3 Orientacin
Considere ahora la orientacin del efector final. Normalmente esto se especifica en trminos
de la matriz de rotacin del sistema de referencia del efector final (con variacin del tiempo)
respecto al sistema de referencia de base. Como bien se sabe, las tres columnas de la matriz
de rotacin representan los tres vectores unitarios del sistema de referencia del efector final
(n, s, a) expresados en el sistema de referencia de base. Para generar una trayectoria, sin
embargo, no es conveniente referirse a la matriz de rotacin para caracterizar la orientacin.
Por ejemplo, una interpolacin lineal sobre los vectores unitarios n, s, a que describen la
orientacin inicial y final no garantiza la ortonormalidad de los vectores mencionados en
cada instante de tiempo. En vista de la dificultad mencionada, la orientacin se describe
para propsitos de generacin de las trayectorias en trminos del ngulo triple e [f, q, y]T;
es decir, los ngulos de Euler ZYZ, para los cuales puede especificarse una ley de tiempo.
Usualmente, f se mueve a lo largo del segmento que conecta su valor inicial ei a su valor final
e. En este caso, tambin es conveniente elegir un polinomio cbico o un segmento lineal
con la ley de tiempo de combinaciones parablicas. Para ei y e determinados, los perfiles
de posicin, velocidad y aceleracin son:
s s
= s d f
j = ji + d f ; j = df y j (11.28)
df df df
300 CAPTULO 11 Planeacin de movimientos
donde ce i ii, y la ley de tiempo para s tiene que especificarse. Los tres vectores unitarios
del sistema de referencia del efector final pueden calcularse con referencia a los ngulos
de Euler ZYZ como en la ecuacin (5.31e), la velocidad angular del sistema de referencia
del efector final como en la ecuacin (6.39) y la aceleracin angular mediante la diferencia-
cin de la propia ecuacin (6.39). Una forma alternativa para generar una trayectoria para la
orientacin de una interpretacin ms clara en el espacio cartesiano puede derivarse cuando
se recurre al mtodo del eje equivalente de rotacin que se present en la seccin 11.2.
Determinados dos sistemas de coordenadas en el espacio cartesiano con el mismo origen y
diferente orientacin, siempre es posible determinar un vector unitario e, de tal modo que
el segundo sistema puede obtenerse a partir del primer sistema mediante la rotacin de la
magnitud a alrededor del eje de este vector unitario. Si Qi y Q denotan, respectivamente,
las matrices de rotacin del sistema de referencia inicial Oi-XiYiZi y el sistema final Of-XfYfZf,
ambos respecto al sistema de referencia base, la matriz de rotacin entre las dos sistemas
puede calcularse si se recuerda que Q = Qi Q, la ecuacin (5.19), permite escribir
FG q + q 22 + q 33 - 1 IJ LMq32 - q23 OP
a = cos 1
H
11
K
,y e= 1
MMq
13 - q31 PP (11.29)
Nq Q
2 2 sena
21 - q12
~
para sen a 0. La matriz Q puede interpretarse como una matriz Q(a) y puede calcularse
mediante la ecuacin (11.14). Luego es suficiente asignar una ley de tiempo a a, del tipo de
las que se presentan para la articulacin sencilla con a(0) = 0 y a(t) = a, y el clculo de los
componentes ex, ey, ez del vector unitario del eje fijo segn la ecuacin (11.29). Por ende,
~
Q = Qi Q(a )
representa la matriz de rotacin que describe la orientacin del efector final como una fun-
cin de tiempo respecto al sistema de referencia base. Una vez que se hayan especificado
~
una ruta y una trayectoria en el espacio operacional en trminos de p y e o Q , pueden usarse
tcnicas de cinemtica inversa para encontrar las trayectorias correspondientes en el espacio
articular p.
z
tf
w (t)dt = q f q i (11.30b)
0
z
tf
t 2(t)dt (11.30c)
0
2
Rad
1
2
Rad/s
20
10
2
Rad/s
10
20
qf
qm
qc
qi
O tc tm tf tc tf t
a) Posicin
.
.
c
O tc tf tc tf t
b) Velocidad
..
..
c
tf tc tf
O tc t
..
c
c) Aceleracin
la transicin de qi a qf en el tiempo tf. La velocidad al final del segmento parablico debe ser
igual a la velocidad (constante) del segmento lineal, es decir,
q - qc
q c tc = m (11.32a)
t m - tc
donde qc es el valor alcanzado por la variable articular al final del segmento parablico al
tiempo tc con la aceleracin constante qc (observe que q (0) = 0). Es entonces
1 2
qc = q i + q t (11.32b)
2 c c
La combinacin de las ecuaciones (11.32 a y b) proporciona
tf 1 t 2f q c - 4(q f - q i )
tc = (11.33)
2 2 q
c
Cuando la aceleracin qc se elige de tal modo que cumple con la ecuacin (11.34) con el
signo de igualdad, la trayectoria resultante ya no ostenta el segmento de velocidad constante
y solamente tiene los segmentos de aceleracin y desaceleracin (perfil triangular). Determi-
nados qi, qf y tf, y por ende tambin una velocidad de transicin promedio, la ecuacin (11.34)
permite la imposicin de un valor de aceleracin consistente con la trayectoria. Luego tc se
calcula segn la ecuacin (11.33) y se genera la siguiente secuencia de polinomios:
R|q 1 2
+ q t 0 t tc
|
q(t) = Sq
i
2 c
i + q c t c ( t - t c / 2) t c t t f - t c
||q
(11.35)
1
T
2
f + q c (t f - t ) t f - tc t t f
2
La figura 11.14 muestra una representacin de la ley de tiempo de movimiento obtenida
por imponer los datos q i = 0, q f = p, tf = 1, y |qc | = 6. La especificacin de la aceleracin
en el segmento parablico no es la nica manera de determinar trayectorias con un perfil
de velocidad trapezoidal. Aparte de qi, qf y tc, tambin puede especificarse la velocidad de
crucero qc, que se sujeta a la restriccin
|q f - q i | 2|q f - q i |
< | q c | (11.36)
tf tf
11.4 Planeacin de punto a punto 305
2
Rad
1
3
Rad/s
20
10
2
Rad/s
10
20
q i - q f + q c t f
tc = (11.37)
qc
q 2c
q c = (11.38)
q i - q f + q c t f
z
peo en comparacin con el polinomio cbico. La disminucin, sin embargo, se limita; el
tf
trmino t 2 dt se incrementa en 12.5% respecto al caso ptimo.
0
q
q2
r2
qN = qf
r1 q3 r rN1
3
q1 = qi
t1 = 0 t2 t3 tN = tf t
Figura 11.15 Una trayectoria sobre una ruta dada, obtenida por medio
de polinomios de interpolacin
308 CAPTULO 11 Planeacin de movimientos
q N = 0
donde vk = (qk qk 1)/(tk tk 1) proporciona la pendiente del segmento en el intervalo
[tk1, tk]. Con la configuracin de arriba, la determinacin de los polinomios de interpolacin
se reduce al caso anterior. La figura 11.17 presenta el historial de tiempo de posicin, velo-
cidad y aceleracin que se obtienen mediante los siguientes datos: q1 = 0, q2 = 2p, q3 = p/2,
q4 = p, t1 = 0, t2 = 2, t3 = 3, t4 = 5, q1 = 0, y q4 = 0. Es fcil darse cuenta que la secuencia impuesta
por puntos ruta conduce a tener cero velocidad en los puntos intermedios.
4
Rad
2
0 2 4 6
Seg
a) Posicin
5
Rad/s
0 2 4 6
Seg
b) Velocidad
20
Rad/s2
20
40
0 2 4 6
Seg
c) Aceleracin
4
Rad
2
0 2 4 6
Seg
a) Posicin
5
Rad/s
0 2 4 6
Seg
b) Velocidad
30
20
10
Rad/s2
0
10
20
30
0 2 4 6
Seg
c) Aceleracin
Figura 11.17 Polinomios de interpolacin con velocidades calculadas
en puntos de ruta
11.5 Generacin de ruta continua 311
y seis ecuaciones para los puntos externos; las restricciones de posicin para los polinomios
r 0(t1) = qi y rN (tf) = qf no deben contarse como polinomios, ya que simplemente son los
valores impuestos de las velocidades y aceleraciones iniciales y finales. En suma, se tienen
4N 2 ecuaciones en 4(N 1) incgnitas. Slo puede resolverse el sistema si se eliminan las
dos ecuaciones que permiten la asignacin arbitraria de los valores de aceleracin inicial y fi-
nal. Debern usarse polinomios del cuarto orden para incluir esta posibilidad para el primero
y ltimo segmentos. Por otro lado, si solamente se han de usar polinomios del tercer orden,
puede realizarse el siguiente engao. Se introducen dos puntos virtuales para los cuales pue-
den imponerse restricciones de continuidad sobre posicin, velocidad y aceleracin, aunque
sin especificar las posiciones reales. Cabe sealar que la ubicacin efectiva de estos puntos es
relevante, pues sus restricciones de posicin se refieren nicamente a la continuidad. Por lo
tanto, la introduccin de dos puntos virtuales implica la determinacin de N + 1 polinomios
cbicos. Considere N + 2 instantes de tiempo tk, donde t2 y tN+1 convencionalmente se refieren
a los puntos virtuales. El sistema de ecuaciones para determinar los N + 1 polinomios cbicos
puede encontrarse si se toman las 4(N 2) ecuaciones:
r k (t k )
r k (t k +1)
r k (t) = (tk+1 t) + (t tk) k = 1,, N + 1 (11.46)
Dt k Dt k
donde tk = tk+1 tk indica el intervalo por alcanzar qk+1 a partir de qk. Mediante la doble in-
tegracin de la ecuacin (11.46) a travs del tiempo, puede escribirse el polinomio genrico
como
k (t k )
r
r k (t k +1) F r (t Dt k
r k (t k +1) I (t t )
r k (t) =
6Dt k
(tk+1 t) 3 +
6Dt k
(t tk) 3 + GH Dt
k k + 1)
k
-
6 JK k
FG r (t ) - Dt r (t ) IJ (t
H Dt K
k k k k k (11.47)
+ k+1 t)
k 6
312 CAPTULO 11 Planeacin de movimientos
para k = 1, , N + 1 que depende de las 4 incgnitas r k (tk), r k (tk+1), rk (tk) y rk (tk+1). Ob-
serve que las N variables qk para k 2, N + 1 se determinan mediante la ecuacin (11.39),
mientras se impone continuidad para q2 y qN+1 por medio de la ecuacin (11.42). Usando
las ecuaciones (11.42) y (11.44), se reducen las incgnitas en N + 1 ecuacin (11.47) a 2(N
+ 2). Por medio de la observacin de que la ecuacin (11.44) depende de q2 y qN+1 y que
qi y qf se determinan, q2 y qN+1 pueden computarse como una funcin de r1(t1) y rN+1(tN+2),
respectivamente. Por lo tanto, queda un nmero de 2(N + 1) incgnitas. Tomando en cuenta
las ecuaciones (11.42) y (11.45) y sin tomar en cuenta que en la ecuacin (11.44) qi y qf se
determinan, las incgnitasse reducen a N. En este punto pueden utilizarse las ecuaciones
(11.42) y (11.45) para escribir el sistema de N ecuaciones en N incgnitas:
r 1 (t2) = r 2 (t2);; r N (tN +1) = r N+1 (tN+1) (11.48)
La diferenciacin del tiempo de la ecuacin (11.47) da tanto rk(tk+1) como rk+1(tk+1) para
k = 1, , N y, por lo tanto, es posible escribir un sistema de ecuaciones lineales del tipo
2 (t2)
A[ r r N+1(tN+1)] T = b (11.49)
que presenta un vector b de trminos conocidos y una matriz de coeficiente no singular A;
la solucin para este sistema siempre existe y es nica. Puede demostrarse que la matriz A
tiene una estructura de banda tridiagonal del tipo
LMa 11 a12 0 0 OP
MMa 21 a23 0 0 PP
A=
MM 0
0
a N -1, N -1 a N -1, N
PP (11.50)
MN 0 0 a N , N -1 a NN PQ
que simplifica la solucin para el sistema. Esta matriz es la misma para todas las articulacio-
nes, ya que depende solamente de los intervalos tk especificados. Existe un eficiente algorit-
mo de solucin para el mencionado sistema, que se determina por un clculo directo seguido
por un clculo inverso. Segn la primera ecuacin, r2(t2) puede calcularse como funcin de
r3(t3) y luego se sustituye en la segunda ecuacin que entonces se vuelve una ecuacin de
las incgnitas r3(t3) y r4(t4). Esto se realiza en forma directa mediante la transformacin de
todas las ecuaciones a ecuaciones con dos incgnitas, excepto la ltima que tendr a rN+1(tN+1)
como nica incgnita. En este punto pueden determinarse todas las incgnitas paso a paso
por medio de un clculo inverso. La secuencia arriba mencionada de polinomios cbicos
se llama spline para indicar las funciones continuas que interpolan una secuencia de puntos
determinados, asegurando la continuidad de la funcin y sus derivadas.
La figura 11.18 ilustra el historial de tiempo de posicin, velocidad y aceleracin obteni-
do mediante los datos q1 = 0, q3 = 2p, q4 = p/2, q6 = p, t1 = 0, t3 = 2, t4 = 3, t6 = 5, q1 y q6 = 0.
Dos diferentes pares de puntos virtuales fueron considerados en los instantes de tiempo: t2 =
0.5, t5 = 4.5 (la lnea continua en la figura) y t2 = 1.5, t5 = 3.5 (la lnea punteada en la figura),
respectivamente. Observe el perfil de velocidad parablica y el perfil de aceleracin lineal.
Adems, para el segundo par, se obtienen valores de aceleracin ms grandes, ya que los
instantes de tiempo relativos son ms cercanos a los dos puntos intermedios.
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Rad 4
0 1 2 3 4 5
Seg
a) Posicin
5
Rad/s
0 1 2 3 4 5
Seg
b) Velocidad
30
20
10
0
Rad/s2
10
20
30
0 1 2 3 4 5
Seg
c) Aceleracin
Figura 11.18 Splines cbicos para dos diferentes pares de puntos virtuales
314 CAPTULO 11 Planeacin de movimientos
RESUMEN
En este captulo se presentan varias tcnicas de planeacin de movimientos. Tambin se
analizan trayectorias del espacio articulares y del espacio cartesiano que pueden seguirse
por los actuadores articulares y por el efector final, respectivamente. Aparte de las opera-
ciones de levantar y colocar, tambin se presenta la planeacin de movimiento continuo
en aplicaciones como la soldadura o el evitar obstculos.
EJERCICIOS
11.1 Se desea que se mueva la primera articulacin de un robot de seis ejes desde la
posicin inicial q0 = 15 hasta la posicin final qf = 75 en 3 segundos usando un
polinomio cbico.
a) Determine la trayectoria.
b) Calcule el ngulo articular a 2 segundos.
c) Comente acerca de sus velocidades y aceleraciones del punto final.
d) Compare el resultado presente con los que se obtuvieron en el ejemplo 11.1.
11.2 Repita el problema del ejercicio 11.1, pero esta vez con la aceleracin inicial y la
desaceleracin final especificados como 5/s2.
11.3 Un robot planar de dos grados de libertad debe seguir una lnea recta entre los
puntos de inicio (3.10) cm y final (8.15) cm del segmento de movimiento. Busque
la variable de articulacin para el robot si la ruta se divide en 5 segmentos. Suponga
que cada eslabn tiene una longitud de 10 cm.
11.4 Busque los coeficientes de dos polinomios cbicos que estn conectados en un
spline de dos segmentos con aceleracin continua en los puntos de va interme-
dios.
11.5 Una sola trayectoria cbica se determina por
q(t) = 10 + 90t 2 60t 3
que se utiliza entre t = 0 y 1 seg. Cules son las posiciones, velocidades y acele-
raciones iniciales y finales?
11.6 Busque los coeficientes de un polinomio cbico
q(t) = a0 + a1t + a2 t 2 + a3 t3
cuando q(0), q (0), q (0), y q(tf) se especifican.
11.7 Una articulacin giratoria se mueve desde 150 hasta +450 en 4 segundos. De-
termine una trayectoria polinmica continua si las velocidades y aceleraciones
iniciales y finales son cero. Cul es el orden del polinomio?
11.8 Para un manipulador de 3 grados de libertad, disee una combinacin con una
trayectoria lineal y con una trayectoria parablica. La orientacin inicial y final
Ejercicios basados en MATLAB 315
LM0 1 0 OP 0 0 0LM OP
Q M1
i
MN0 PP
0 0 y Qf 1 -1 0MM PP
0 -1 Q 0 0 1 N Q
11.9 El perfil de velocidad de una trayectoria es trapezoidal con un segmento de acelera-
cin constante para 0.5 segundos y una velocidad constante de 10/seg. Determine
los parmetros de la trayectoria continua para interpolar la secuencia de tiempo de
la posicin con este tipo de trayectoria.
Captulo
12
Computadoras
para robots
q d q ) K v q
t = K p (q (12.5)
donde s es el vector de los pares de torsin deseados, y pd y p son los ngulos deseado y real
de la articulacin, respectivamente, mientras que es la velocidad real de la articulacin.
Adems, los trminos Kp y Kv son las matrices de las ganancias proporcional y derivativa,
respectivamente. El programa para implementar este tipo de clculo es
LOAD qd
LOAD q
SUBTRACT
MULTIPLY (pd p) BY Kp
LOAD p
MULTIPLY p BY Kv
SUBTRACT
OUTPUT
RETURN
6 15 10 - 6
-3
= 45 10 3
2 10
LSI-11
mp mp mp mp mp mp
9511 9511
MEMORIA
9511 GLOBAL 9511 Articulacin
Articulacin Articulacin
USUARIO
te completa de 32 bits y se disea para una fcil interfaz con el microprocesador de 8 bits.
El Intel 8087 ofrece una aritmtica de alta velocidad y acoplamiento directo al bus 8086.
Empresas como TRW y AMD anuncian chips multiplicadores que realizan multiplicaciones
de nmeros enteros de 16 bits en tan slo unos nanosegundos.
La tecnologa de punta cambia tan rpidamente que es una posibilidad real pensar en
chips para transformacin de coordenadas y un chip que compute el jacobiano e incluso el
jacobiano inverso en tiempo real. Estos chips tienen las siguientes caractersticas:
i) Clculos rpidos y repetitivos (normalmente aquellos que no requieren ramas con-
dicionales).
9511 9511
Servo- Servo-
procesador procesador
Mdulo Mdulo
de programa de ubicacin
Prepara la tabla Prepara la tabla
de descripcin de ubicacin
de tareas
Interfaz de comandos
de descripcin de tareas
Mdulo al sistema de control
de control
Valores de
ubicacin de
otras bases de
datos
Interfaz de
datos de ubicacin
al sistema de control
Procesamiento
sensorial de Subtarea
alto nivel
Procesamiento
sensorial de Movimiento
nivel mediano elemental
Procesamiento
sensorial de Primitiva
bajo nivel
Retroalimentacin
de descripcin Transformacin
cartesiana
Retroalimentacin
de posicin de Servo
articulacin
Datos sensoriales, de
error y estatus a niveles
ms altos Comando de entrada
el algoritmo de control podr variar de un robot a otro. Esto se observa en los dos niveles
inferiores de la figura 12.5. El nivel ms bajo compara puntos de referencia (proporcionados
por el nivel siguiente) con posiciones de la articulacin (proporcionadas por sensores) y
mueve la articulacin para reducir el error. El siguiente nivel computa las transformaciones
cinemticas y proporciona estos puntos de referencia al nivel ms bajo. En la figura 12.5
puede observarse que en realidad hay dos jerarquas involucradas: una de control desde arriba
hacia abajo y otra de estatus desde abajo hacia arriba. La figura 12.6 muestra esto en forma
ms clara porque detalla un solo nivel en la estructura. Puesto que cada nivel en la jerarqua
se define bien, funcionalmente, la tarea de control del robot puede dividirse en mdulos de
procesamiento en los que cada mdulo tiene entradas y salidas bien definidas y, por ende,
puede asociarse con un elemento de procesamiento independiente.
particular de movimientos y otras acciones que tengan que ejecutarse con el fin de lograr su
tarea. Hay varias maneras de programacin de robots industriales, a saber, online y offline.
Ventajas
Fcil acceso
En concordancia con la posicin real de equipo y piezas
Sencillez de programacin, as que incluso un operario prcticamente sin capacita-
cin puede realizarla
Desventajas
Movimiento lento del robot durante la programacin
La lgica de programa y clculos son difciles de programar
Dificultad para incorporar datos de sensores
Suspensin de la produccin durante la programacin
El costo es equivalente al valor de produccin
Mala documentacin
En la programacin online, los usuarios mueven al propio robot a cada punto de avance
por medio de algn tipo de dispositivo en el espacio de trabajo real. En la prctica, la progra-
macin online es la que se utiliza, por mucho, con ms frecuencia. En la programacin online
se coloca una pieza real en el espacio de trabajo, exac-
tamente como en la produccin, y la programacin se
Online basa en ensear al robot las trayectorias que tenga que
seguir. Esta enseanza se lleva a cabo guiando el bra-
Online signica que los robots estn zo del robot a travs de una serie de movimientos y
en lnea con otras mquinas cuando
se escriben los programas en sus con-
grabando estos movimientos, para que posteriormente
troladores. puedan repetirse en forma automtica. Durante este
proceso, el brazo puede propulsarse en forma manual
(es decir, el operario usa sus msculos para cambiar el brazo de una posicin a otra) o por sus
accionamientos (es decir, el operario utiliza las palancas de mando, el teclado de un dispositi-
vo porttil de enseanza o una rplica de tamao reducido del manipulador para ordenar los
accionamientos a las posiciones apropiadas). Independientemente de la manera de propulsar
el brazo durante el proceso , hay dos maneras de grabar la trayectoria de un movimiento del
brazo. En el mtodo PTP (Point to point, de punto a punto), el brazo se transfiere a cada punto
caracterstico de la trayectoria, se detiene all y, mediante un botn especial que hay en el
panel de control, se memoriza esta posicin en el sistema de control. Durante la reproduc-
cin, el brazo del robot pasa a travs de estos puntos usando una forma de interpolacin entre
ellos. En el mtodo de CP (Continuous path, recorrido continuo), conforme se transfiere el
brazo, las posiciones se registran en forma automtica en intervalos constantes. Puesto que
los puntos estn muy cercanos entre s, no se necesitan rutinas especiales de interpolacin.
12.4 Programacin de robots 327
el usuario ejecuta los movimientos requeridos en forma manual, sosteniendo a la vez algn
dispositivo (el manipulador mismo o una rplica a escala) para registrar el recorrido.
La programacin paso a paso En contraste con la programacin dirigida, el
usuario especifica los puntos intermedios mediante un dispositivo porttil de enseanza que
se conecta al controlador del robot para dirigirlo y programarlo. El dispositivo porttil de en-
seanza tiene un diseo, peso, botones y secuencias de comandos completamente diferentes
dependiendo del fabricante. La interaccin es normalmente difcil incluso para los profe-
sionales. Conocimientos acerca de soldadura, pintura y manipulacin en robots industriales
tambin son muy importantes para automatizar una tarea. Ms all de los conocimientos
comunes de robots, el programador necesita conocer el proceso automatizado para generar
verdaderos beneficios en la calidad de productos, la durabilidad del equipo y la reduccin
del tiempo de fabricacin.
Ventajas
No ocupa equipos de produccin; de esta manera, la produccin puede continuar
durante el proceso de programacin.
Programacin efectiva de lgica y clculos con instalaciones de depuracin de van-
guardia.
Las ubicaciones se construyen de acuerdo con modelos y esto puede significar que los
programadores tendrn que poner a punto programas en lnea o utilizar sensores.
Programacin efectiva de ubicaciones.
Verificaciones del programa mediante simulacin y visualizacin.
Buena documentacin por medio del modelo de simulacin con programas adecuados.
Reutilizacin de datos CAD existentes.
Es independiente del costo de la produccin. La produccin puede continuar durante
la programacin.
Herramientas de soporte de proceso para la seleccin de parmetros de soldadura.
Desventajas
Se necesitan usuarios expertos.
Demanda una inversin en un sistema de programacin offline.
La programacin offline requiere lenguajes de programacin de alto nivel que ofrecen
un planteamiento general para resolver el problema de comunicacin humano/robot. En
la dcada pasada, se usaron robots en forma exitosa en reas como la soldadura por arco y
12.4 Programacin de robots 329
Pueden identificarse varias consideraciones que deben manejarse por cualquier mtodo
de programacin de robots. Para ilustrarlas, considere los comandos de control de movi-
miento que se usan para dirigir el robot con el fin de que mueva su manipulador hacia una
posicin definida en el espacio. Por ejemplo, la instruccin mover P1 podra usarse para
dirigir el robot a un punto en el espacio llamado P1. Se emplean comandos de entrada/sa-
lida para controlar la recepcin de seales de sensores y otros dispositivos en la celda de
trabajo y para iniciar seales de control a otras piezas de equipo en la celda. Por ejemplo, la
instruccin seal 3 encendida podra usarse para encender un motor en la celda, donde el
motor se conecta con la lnea de salida 3 en el controlador del robot. Los objetos que van a
manipularse por un robot son tridimensionales y tienen una variedad de propiedades fsicas.
Los robots operan en un ambiente espacial complejo. La descripcin y representacin de
objetos tridimensionales en una computadora son imprecisas y la informacin sensorial
tiene que monitorearse, manipularse y utilizarse correctamente.
La programacin offline se basa en medios externos para expresar la tarea que el sistema
robtico tendr que realizar. La tarea se expresa en un lenguaje de programacin de robots
(Robot Programming Language RPL). Esto puede ser un lenguaje especficamente definido
para robots o un lenguaje de programacin de computadoras universal (CPL). Le ventaja de
usar RPL se asocia con hacer que el robot sea ms productivo, con la facilidad de utilizacin
de datos de sensores y con la creacin de la documentacin del programa. Para lograr que un
robot sea ms productivo, la fase en la que se requiere la programacin debe ser lo ms corta
posible. En otras palabras, la programacin de robots tiene que hacerse independiente del
robot. El programa se desarrolla offline, y solamente ms tarde se carga al sistema de control
330 CAPTULO 12 Computadoras para robots
para su ejecucin. El problema de este planteamiento es que, a pesar de que los robots que se
fabrican actualmente tienen una alta repetitividad, demuestran baja precisin. Esto requiere
la calibracin del programa que se crea offline.
Los planteamientos actuales para la programacin offline pueden clasificarse en dos
categoras principales: la programacin orientada al robot y la programacin orientada al
objeto o programacin basada en las tareas. En la programacin orientada al robot, se des-
cribe explcitamente una tarea de ensamble como una secuencia de movimientos del robot.
El robot se gua y controla por el programa a travs de toda la tarea, donde cada instruccin
del programa corresponde aproximadamente a una accin del robot. Por el otro lado, la
programacin basada en las tareas describe la tarea de ensamble como una secuencia de
metas posicionales de los objetos ms que los movimientos del robot que se necesitan para
alcanzar estas metas y, por lo tanto, no se especifica ningn movimiento explcito del robot.
Estos planteamientos se analizarn a continuacin.
Z Z
A
B
Y
X
Z
Y
X
Observe: nilrot es un sistema predefinido que tiene el valor ROT(Z, 0*deg). El smbo-
lo es el operador de asignacin en AL. Un punto y coma termina una instruccin.
El smbolo * es un operador de multiplicacin dependiente del tipo. Aqu se utiliza
para adjuntar unidades a los elementos del vector.
ALM:
base = < < 20, 0, 15 >, EULERROT (< 0, 0, 0 >) >;
beam = < < 20, 15, 0 >, EULERROT (< 0, 0, 90 >) >;
feeder = < < 25, 20, 0 >, EULERROT (< 0, 0, 0 >) >;
Nota: EULERROT es una subrutina que forma la matriz de rotacin dados los n-
gulos.
332 CAPTULO 12 Computadoras para robots
Notas: Refirase a la figura 12.7 para el punto A, eje Z, etc. Adems, barm es el nom-
bre del brazo del robot. El smbolo indica la ubicacin actual del brazo que es
equivalente a base * T6 * E. Instrucciones entre claves {} son comentarios.
AML:
Move joint 1 and 4 to 10 inches and 20 degrees, respectively (ab-
solute move)
MOVE (< 1, 4 >, <10, 20 >);
Move joints 1, 3 and 6 by 1 inch 2 inches, and 5 degrees, respec-
tively (relative move)
DMOVE (<1, 3, 6 >, <1, 2, 5 >);
Tareas
Fragmentador
de tareas
Robot
Estacin
de trabajo
SISTEMA Cinemtica Dinmica
E/S
Bus
Amplificadores
de potencia
Interfaz de E/S con dispositivos perifricos en el rea de trabajo, por ejemplo, alimen-
tadores, transportadores y sensores de ENC./APAG.
Secuencia de arranque del sistema
Intrprete del lenguaje de programacin
rbitro del bus
Las otras tarjetas que hay frente al bus podrn equiparse, aparte de los componentes
bsicos de la tarjeta del sistema, con un procesador complementario o alternativo (DSP,
transputadora) para la implementacin de funciones computacionalmente demandantes o
dedicadas. En la arquitectura de la figura 12.10, se implementan las siguientes funciones en
la tarjeta de cinemtica:
Computacin de movimiento de los primitivos
Computacin de cinemtica directa, cinemtica inversa y el jacobiano
Prueba de viabilidad de trayectoria
manejo de redundancia cinemtica
La tarjeta de dinmica se dedica a
La computacin de la dinmica inversa
La tarjeta de servo tiene las funciones de
Microinterpolacin de referencias
Computacin del algoritmo de control
Conversin de digital a anlogo e interfaz con los amplificadores de potencia
Gestin de datos de transductores de posicin y velocidad
Interrupcin de movimiento en caso de fallas
Las restantes tarjetas de la figura se consideraron para ilustrar cmo el uso de sensores
podr precisar capacidades de procesamiento local para recuperar informaciones significati-
vas de los datos que puedan usarse efectivamente en el sistema sensorial. La tarjeta de fuerza
realiza las siguientes operaciones:
Acondicionamiento de datos proporcionados por el sensor de fuerza
Representacin de fuerzas en un determinado sistema de coordenadas
La tarjeta de visin est a cargo de
Procesamiento de datos proporcionados por la cmara
Extraccin de caractersticas geomtricas de la escena
Localizacin de objetos en un determinado sistema de coordenadas
Aunque las tarjetas se conectan al mismo bus, la frecuencia con la que se intercambien da-
tos no tiene que ser la misma para cada tarjeta. Aquellas que estn conectadas a los sensores
ciertamente tienen la necesidad de intercambiar datos con el robot en la mxima frecuencia
posible (de 100 a 1 000 Hz) con el fin de asegurar un desempeo dinmico alto para el con-
trol de movimientos como tambin para relevar el contacto del efector final en un tiempo
muy breve. Por otro lado, las tarjetas de cinemtica y dinmica implementan funciones de
modelado y, como tales, no requieren la actualizacin de datos con una velocidad tan alta
como la de la tarjeta de servo. De hecho, la configuracin del manipulador no vara de forma
apreciable en un tiempo muy corto, por lo menos respecto a las velocidades o aceleracio-
nes operacionales normales de los robots industriales de la actualidad. Las frecuencias de
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muestreo comunes estn en el rango de 10-100 Hz. La tarjeta de visin tampoco requiere una
velocidad alta de actualizacin porque la escena es por lo general casi esttica y porque las
funciones interpretativas son normalmente complejas. Por lo regular, las frecuencias estn
en el rango de 1-10 Hz. En suma, el acceso de tarjetas al bus de comunicacin de la arqui-
tectura de control del hardware podr realizarse de acuerdo con una lgica de velocidades
mltiples, lo que permite resolver problemas de saturacin de datos en el bus.
RESUMEN
En este captulo se explican los requerimientos de software y hardware para el control
de robots. Tambin se presentan las metodologas de programacin online y offline. Se
mencionan las ventajas y desventajas de ambos tipos de programacin.
EJERCICIOS
12.13 Cules son los tipos de programacin de robots que utilizan los fabricantes en el
ejercicio 1.11?
12.14 Mencione algunos softwares de simulacin de robots.
12.15 Mencione algunos mtodos de programacin de robots que ofrecen los fabricantes
de robots.
12.16 Averige por lo menos dos nombres de empresas que ofrezcan la caracterstica de
programa por simulacin en sus robots.
Apndice
A
Principios bsicos
matemticos
En este libro se supone que el lector se halla familiarizado con las definiciones matemticas
de las reas de lgebra lineal, trigonometra y otros campos relacionados. Algunas de ellas se
introducirn en este apndice para lograr que el lector entienda rpidamente las derivaciones
y notaciones que se usan en diferentes captulos de este libro.
x y
cos q = , y sen q = (A.1)
2 2
x +y x + y2
2
La funcin usa los signos de x y y para seleccionar el cuadrante adecuado para el ngulo
q, como se explica en la tabla A.1.
En la tabla A.1, z = y/x y Sgn(.) denotan el usual signo de la funcin de signo, es decir, su
valor es 1, 0 o 1, dependiendo de los valores positivo, cero y negativo de y, respectivamente.
Sin embargo, si tanto x como y son ceros, Atan2 queda indefinido. Entonces, mediante
A.2 Vectores 339
la tabla Atan2(1, 1) = p/4 y Atan2(1, 1) = 3p/4, mientras que Atan(1) devuelve p/4 en
ambos casos.
A.2 Vectores
Mientras no se seale algo diferente, los vectores sern definidos como vectores de colum-
na y denotados con letras minsculas en negrillas. Por ende, un vector a n-dimensional se
define como
LM a OP
1
a MP (A.2)
MNa PQ
n
donde a1, , an son los elementos del vector a. El vector a tambin puede representarse
como
a [a1, , an]T (A.3)
donde el superndice T denota transposicin. La magnitud, longitud o norma del vector a,
denotada con letras itlicas, se determina por
a3 Z
a2 Y
O j
i
Sistema de
coordenadas
a1
Observe que en la ecuacin (A.6), las magnitudes de los vectores unitarios que usan las
ecuaciones (A.4) y (A.7) son uno.
i j k
c = a b = a1 a2 a3 = (a2 b3 a3 b2)i + (a3 b1 a1 b3)j + (a1b2 a2b1)k (A.11a)
b1 b2 b3
donde denota el smbolo para el producto cruz. El resultado del producto cruz es tambin
un vector, es decir, c, que es ortogonal a los dos vectores originales a y b. La magnitud del
vector c se denota como c y se determina por
c = ab sen q (A.11b) c
b
donde el ngulo q es el ngulo entre los vectores a
y b, como se muestra en la figura A.3. Con el fin de
obtener la direccin del vector resultante c, se aplica
q
la regla de la mano derecha, es decir, si la palma de
a
una mano derecha se coloca a lo largo del vector a
y luego se gira hacia el vector b, el pulgar seala la
Figura A.3 Producto cruz de dos
direccin del vector c. vectores cartesianos
El producto cruz tiene las siguientes propiedades:
LM 0 - a3 a2 OP
a1 M a 0 -a P (A.13b)
MN- a 0 PQ
3 1
2 a1
a [ a1 a n ]T (A.14)
342 APNDICE A Principios bsicos matemticos
Los productos escalares y vectoriales cumplen con las siguientes reglas de productos
para la diferenciacin, parecidas a la regla de productos para la diferenciacin de funciones
escalares ordinarias:
d T d
(a b) = a T b + aT b ; y (a b) = a b + a b (A.15)
dt dt
Instrucciones similares tambin se aplican para la integracin de vectores.
A.3 Matrices
Una matriz se define como un arreglo ordenado de nmeros reales. Una matriz de m n, por
ejemplo, A, con m hileras y n columnas tiene mn elementos denotados como aij para i = 1, ,
m y para j = 1,, n. Si cada columna de la matriz A se representa por el vector m-dimensional
aj [a1,j am,j]T para j = 1,, n, entonces la matriz A tiene la siguiente representacin:
A [a1 an] (A.17a)
De manera similar, puede definirse cada hilera como el vector n-dimensional ai ai,1
ai,n]T para i = 1, , m, y puede representarse la matriz A como
LM a OP
T
1
AM P (A.17b)
MNa PQ
T
m
donde aTi [ai,1, , ai,n]. Observe que ambas ecuaciones (A.17a-b) representan la misma
matriz. En funcin de los requerimientos, una podr elegirse sobre la otra.
an1 an 2 ann
donde det(Aij) es el determinante de la matriz (n 1) (n 1) Aij, obtenido por borrar la
i-sima hilera y la j-sima columna de la matriz A. Como ejemplo, el determinante de
la matriz A de 3 3 se calcula a continuacin:
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1
La transformada de Laplace convierte la representacin de un sistema fsico por medio de un conjunto de ecua-
ciones diferenciales en un conjunto de ecuaciones algebraicas.
Resumen 345
-b b 2 - 4 mk
s1,2 = = V wn wn V 2 - 1 (A.27)
2m
lo que determina la forma de la respuesta natural del sistema en cuestin, mientras que los
polos y ceros juntos afectan los picos y amplitudes tanto de la respuesta forzada como de
la natural.
RESUMEN
En este apndice se presentan algunos aspectos bsicos del lgebra lineal y de las teoras
de control, lo que ayudar al lector a entender los conceptos que se aplican en este libro,
principalmente en los captulos 5-10.
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Apndice
B
El uso de MATLAB
y RIDIM
En este apndice, se explican los pasos que hay que seguir para usar el software comercial
MATLAB y el programa RIDIM, desarrollado por el autor y su grupo de estudiantes.
operaciones bsicas. Para una descripcin detallada, pueden consultarse los libros disponi-
bles sobre MATLAB, por ejemplo, Pratap (2002), y usar los demos y el men de ayuda del
software.
donde syms es un comando de MATLAB para definir la variable como simblica en lugar
de numrica. Adems, av es un nombre de variable definido por el usuario para el vector
a. En contraste, un vector rengln, por ejemplo, a [a1 a2 a3], puede generarse como
>> syms a1 a2 a3
>> av = [a1 a2 a3]
av =
[a1, a2, a3]
Si los elementos del vector rengln son nmeros, por ejemplo, a [2 1 5], entonces
>> av = [2 1 5]
av =
2 1 5
El producto escalar de los dos vectores arriba mencionados como a y b se obtiene como
>> av = [2; 1; 3];
>> bv = [1; 4; 2];
>> av*bv
ans =
12
LM2 3 1 OP LM1 2 3 OP
MM5
A 3 5
P MM8
2 ;y B 2
6 PQ
3 5
9PQ
P (B.1)
N 1 N 2
La representacin de estas matrices en MATLAB es como sigue:
>> am = [2 3 1; 3 5 2; 5 1 6]
am =
2 3 1
3 5 2
5 1 6
>> bm = [1 2 3;2 3 5;8 2 9]
bm =
1 2 3
2 3 5
8 2 9
Basndose en las entradas que se mencionan, el programa calcula la trayectoria por seguir
y la guarda en otro archivo. Luego existe la opcin de realizar la dinmica inversa, usando
RIDIM para la trayectoria calculada, cuya salida (fuerzas/pares de torsin de la articulacin)
tambin se guarda en un archivo. Los resultados guardados en los archivos estn disponibles
para graficar u otros anlisis.
350 APNDICE B El uso de MATLAB y RIDIM
Con el fin de usar el mdulo de cinemtica directa de RIDIM para verificar los resulta-
dos de cinemtica inversa arriba mencionados, pueden seguirse los siguientes pasos:
Longitud del eslabn (a[i]) Longitud del offset (b[1]) ngulo de giro en grados
(alfa[i]):
eslabn 1 1 2 90
eslabn 2 3 4 45
eslabn 3 1 1 0
4. Despus de ingresar los datos, se pide que el usuario elija si desea revisar las solucio-
nes guardadas en ikinsoln.r o si quiere ingresar nuevos valores de articulacin (q).
Desea revisar los valores de articulaciones guardados en ikindsoln.r (presione 1)
O desea ingresar sus propios valores (presione 2) 2
5. Si se ingresa 1, se realiza la cinemtica directa de la solucin guardada. Esto sigue
exactamente el procedimiento que se explica en el inciso 3. En contraste, si se ingresa
2, entonces se piden los valores individuales theta; por ejemplo
Entre th[1] (grados): 45
Entre th[2] (grados): 60
Entre th[3] (grados): 30
6. Basados en la entrada, los resultados de cinemtica directa, a saber, la matriz de
orientacin del efector final y la posicin, se visualizan, es decir,
La matriz de rotacin es:
0.33968 0.118764 0.933013
0.16032 0.984789 0.0669873
0.926777 0.126826 0.353553
La posicin EE es:
5.86889
1.28797
5.1713
Presione ok e ingrese ok
Cadera(articulacin 1)
BAPNDICE
Brazo superior
Hombro (Articulacin 2)
Mueca
x
3.5
0.7
Velocidad de la articulacin
3
Valor de la articulacin
0.6
2.5 0.5
2 0.4
1.5 0.3
1 0.2
0.5 0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
a) Posicin b) Velocidad
0.25
0.2
Aceleracin de la articulacin
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (seg)
c) Aceleracin
8 100
6 80
Par de torsin (Nm)
30 0.5
0.4
20
Par de torsin (Nm)
0.15
Par de torsin (Nm)
0.005
0.1
0
0.05 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.005
0 0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5 0.015
0.1 0.02
0.15 0.025
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
e) Articulacin 5 f) Articulacin 6
Las trayectorias generadas para cada articulacin se muestran en la figura B.2(a-c). Luego
se obtienen los resultados de la dinmica inversa para el PUMA 560, que se encuentran gra-
ficados en la figura B.3(a-f ). Las grficas se generaron mediante el programa MS-Excel.
RESUMEN
En este apndice se explica el uso de MATLAB y RIDIM. Esto le ayudar al lector a
resolver algunos de los ejemplos y ejercicios que se presentan en los captulos sobre
cinemtica y dinmica.
Cinemtica 357
Apndice
C
Proyectos de
estudiantes:
Estudios de caso
En este apndice se presentan varios estudios de caso con los proyectos de estudiantes, donde
estn involucrados sntesis, diseo, fabricacin y control de brazos y mordazas robticos,
tanto aquellos que se construyeron para participar en concursos de robots, como los que fue-
ron realizados como parte de proyectos de licenciatura y posgrado. Se enfatiza fuertemente
el primer conjunto, ya que involucra a todas las fases del ciclo de vida de un producto y, por
ende, se presenta en primer lugar.
Figura C.2 Robot automtico de 2007 Figura C.3 Robot manual de 2007
mecanismo de un paralelogramo de cuatro barras para el robot manual de la figura C.3. Este
ltimo puede extenderse casi medio metro enfrente del robot para poder colocar el bloque
dentro de la lnea de lmite del polgono de 10 lados. Una vez terminado el diseo, el siguiente
nivel de desafo es su fabricacin, ensamble, programacin y funcionamiento exitoso.
Segn la experiencia del autor, normalmente debern revisarse los siguientes aspectos
para completar este tipo de proyecto con xito:
1. Una planeacin correcta, tomando en cuenta las 5 P (Proper Planning Prevents Poor
Performance, la planeacin correcta impide el desempeo defectuoso).
2. Cada estudiante debe llevar una bitcora de proyecto para registrar actividades dia-
rias, esbozos, informaciones, etctera.
3. Seguimiento estricto de un diagrama de Gantt bien planeado. Un tpico diagrama
Gantt se presenta en la figura C.4. En caso de que no pueda cumplirse con las fechas
lmite, debern averiguarse las causas y deben tomarse medidas sin redefinicin del
diagrama de Gantt. De hecho, el calendario actual podr colocarse debajo del calen-
dario planeado.
4. Es de extrema importancia que los estudiantes aprendan cmo trabajar en grupo. En
particular, los coordinadores de diferentes tareas, por ejemplo, mecnico, elctrico,
fabricacin, etc., debern saber cmo distribuir el trabajo entre otros miembros de
sus grupos. De lo contrario, ellos terminarn haciendo la mayor parte de los trabajos
mientras que otros no tendrn trabajo. Este ltimo grupo podr frustrarse e incluso
abandonar el proyecto.
2 0 0 6 2 0 0 7
360
Minor I-
C
Semester2
Formalisation
andPlanning
Introduction
to First year
students
Study on
Rules
Team
Making
Market
Survey
Designing
Dr. Sahas
Comments
Final Design
Mechanical
Fabrication
andRepair
Electrical
Proyectos de estudiantes: Estudios de caso
Fabrication
andRepair
Electrical
Installation
Game Field
Inspection
andTesting
Packaging
and
Transport
Figura C.4 Diagrama de Gantt de los participantes en Robocon 2007 (IIT Delhi)
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5. Por encima de todo, son obligatorios valores como dedicacin, sinceridad, honesti-
dad y pensamiento positivo entre los miembros para una participacin exitosa donde
los robots realmente se muevan y cumplan con sus tareas, ms que simplemente ganar
el juego.
Vista frontal
(rendija)
r
do
Sli o rta a
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de spor
sa tad
lid or
a
b) Tarea de transferencia
efectiva slo era de aproximadamente 500 g, se eligieron accionamientos por cadena de fcil
disponibilidad, a saber, cadenas de bicicleta. El control completo se logr mediante el uso
de motores de pasos y una PC. El brazo se presenta en la figura C.6. El diseo detallado y el
trabajo de desarrollo se presentaron en otro congreso (Baghla et al., 1999).
La mordaza fue diseada en otro proyecto de B. Tech, teniendo en cuenta que lo mismo
puede usarse para el HaPRA que se explic en la seccin C.2 (Agarwal y Singh, 2004). Para
una gama de formas cilndricas, la mordaza se sintetiza como un mecanismo de seis barras,
como se presenta en la figura C.7a). Su anlisis cinemtico completo se realiz utilizando
la opcin de movimiento del software Pro-E. La mordaza fue fabricada y puesta en interfaz
con un motor de pasos para demostrar sus capacidades de movimiento, como se muestra
en la figura C.7b). El proyecto recibi en el ITT Delhi el premio como mejor proyecto de
hardware de B. Tech Padamshri Manmohan Suri para el ao de 2004.
Este robot de accionamiento directo, como se presenta en la figura C.8, fue desarrollado
en dos proyectos M. Tech. En el primero de ellos se realizaron los anlisis cinemticos y
C.4 Robot de accionamiento directo 363
a) Dibujo de Pro-E)
b) Interfaz de control
dinmicos, y se fabric el brazo que contiene dos grados de libertad (Barma, 2001). Poste-
riormente, se agreg un tercer brazo en el marco de otro proyecto M. Tech (Ramvath, 2004),
que deber ser til para la aplicacin real del robot en operaciones para recoger y colocar.
La metodologa detallada de diseo fue presentada en un congreso nacional (Ramvath et
al., 2005).
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RESUMEN
En este apndice se presentan varios sistemas robticos desarrollados en el marco de
proyectos de estudiantes. Esto har que el lector entienda los requerimientos de hardware
y software para construir su propio sistema robtico.
Referencias 365
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Referencias 367
ndice analtico
Smbolos esfrica, 78
(ADC), 21 helicoidal, 77
(DAC), 22 planar, 79
(DH) parmetros, 100 prismtica, 77, 134
(DOF), 76 revoluta, 77, 134
(ISO), 5 universal, 79
Articulaciones, 76
A Articulado, 26
Aceleracin angular, 188 atan2, 123, 338
Aceleracin lineal, 189
Actuador, 18 B
Adquisicin de imgenes, 68 Brazo articulado, 126, 136
AGV, 6 Brazo planar de tres eslabones,
Algoritmo recursivo de Newton-Euler, 186 122
Algoritmos de dinmica, 195
Amplificador, 23
Anlisis C
de aceleracin, 143 Cadena cinemtica, 79
de posicin inversa, 121 Clculo recursivo, 149
de velocidad, 130 Capacitivo, 63
ngulos de Euler, 89 Cartesiano, 24
Arquitectura, 76 Centro de masa, 164
Articulacin Cilndrico, 25
cilndrica, 78 Cinemtica, 112
de par superior, 77 directa, 112
de par inferior, 77 inversa, 112, 122
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Clasificacin, 24 I
de sensores, 52 Imn permanente, 40, 44
Computacin directa, 186 Independencia lineal, 342
Computacin regresiva, 189 Induccin, 47
Control, 29 Inductivo, 63
Coordenadas generalizadas, 172 Inferior, 77
Coseno de direccin, 85 Interruptor de lmite, 62
Inverso, 343
D
DeNOC, 138 J
Deslizamiento, 48
Jacobiano, 130, 134, 157
Desplazamiento virtual, 157
Detector de deformacin, 61
Dinmica, 163, 205 L
directa, 198 Leyes de robtica, 2
directa recursiva, 229 LVDT, 56
inversa, 195
inversa recursiva, 221 M
Manipulador, 17
E MATLAB, 346
Economa, 10 Matriz
Ecuaciones de movimiento, 176, 183, 210 de inercia convectiva (MCI), 213
Efector final, 18 de inercia generalizada (GIM), 211
Elctrico, 33, 38 de producto cruz, 341
Elipsoide de fuerza, 161 de propagacin de torsin, 209
Encder, 53 jacobiana, 141
Energa cintica, 173 Mecanismos, 21
Energa potencial, 176 Modelado dinmico, 206
Engranajes, 20 Momento, 147
Escalar, 340 angular, 182
Escribir las ecuaciones de Newton y Euler, 164 de inercia, 166
Esfrico, 26 lineal, 181
Eslabones, 76 Momentos principales de inercia, 168
Esttica, 146 Monofase, 47
Euler-Lagrange (EL), 172, 206 Motores
CA, 46
F CD, 42
Formulacin Newton-Euler, 181 de paso, 39
Fuerza generalizada, 216 sncronos, 48
Funcin de transferencia, 344 Mueca, 129
G N
Gantry, 27 Neumtico, 32, 33
Grado de libertad, 80 Newton-Euler (NE), 206
H O
HaPRA, 361 Offline, 30
Hbrido, 41 Online, 30
Hidrulico, 32, 36 Orientacin, 85
ndice analtico 371
P Sin escobillas, 45
Par de torsin o fuerza de articulacin, 190 Sincros, 58
Pares cinemticos, 77 Singularidad, 141
Poblacin, 10 Sistema de visin, 66
Polar, 26 Sistemas de DH, 105
Polifase, 47 Sistemas de resolucin, 58
Postura, 83 Solucin algebraica, 122
Potencimetro, 56 Solucin geomtrica, 124
Producto cruz, 340 Subsistema(s), 14
Propagacin de velocidad de articulacin, 209 de control, 17
Proximidad, 53 de movimiento, 16
PUMA, 138 de reconocimiento, 16
R T
Reluctancia variable, 40 Tacmetro, 59
Repercusin negativa, 37 Tacto, 52
Restricciones cinemticas, 208 Tensor de inercia, 166
RIDIM, 222, 349 Teorema de ejes paralelos, 167
Robocon, 357 Teorema de ejes perpendiculares, 167
Robot PUMA, 137 Trminos de vectores de inercia convectiva
Robots caminantes, 7 (VCI), 215
Robots paralelos, 7 Trabajo virtual, 157
Transformacin homognea, 94
S Transformaciones, 76
SCARA, 28 Transmisin, 20
Seguridad, 11 Trifsico, 48
Seleccin de motores, 49
Seleccin de sensores, 72 U
Sensor UNIMATION, 2
de desplazamiento de semiconductor, 65 Uso de robots, 8
de efecto Hall, 59
de proximidad, 63 V
piezoelctrico, 62 Valores propios, 343
Sensores, 21, 52 Vectores, 339, 340
de aceleracin, 60 propios, 343
de fuerza, 61 unitarios, 339
de posicin, 53 Velocidad angular, 187
de velocidad, 59 Velocidad lineal, 188
Simulacin, 198, 229, 232 Visin, 53
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INTRODUCCIN A LA ROBTICA
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