SISTEMA DE

ATERRIZAJE

G.I.AEROESPACIAL
I. ELECTRNICA



SNCHEZ LPEZ, JOS MIGUEL -824-
VILLALBA TORRES, BERNAT -824-
ANDRS RUZ, VICTOR TOMS -824-
NDICE

1. Introduccin.....3

2. Descripcin de elementos empleados en

Proteus..4

3. Descripcin del funcionamiento del programa

en Proteus......7

4. Descripcin del cdigo empleado...11

5. Conclusin..19

6. Bibliografa.19

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1. INTRODUCCIN.

Durante el presente trabajo vamos a exponer el funcionamiento de un sistema

electrnico aplicado a al aeronutica, que en concreto pertenecen a la rama de la
avinica.

En concreto, vamos a implementar un sistema de aterrizaje en el que mostraremos los

mandos que posee el piloto y la serie de indicaciones que el ordenador de abordo le
indica durante la maniobra de aterrizaje para llevar esta a cabo y con seguridad de que
no se produzca ningn accidente. Este sistema es de vital importancia ya que el piloto, a
la hora del vuelo, no tiene nocin suficiente ni de velocidad ni de altura a la que se
encuentra, por tanto, mediante una serie de sistema de medida que son transformados a
seales elctricas le muestran al piloto las condiciones exteriores y este manejar los
mandos segn el sistema le indique cuales son las condiciones optimas si este desea
realizar la operacin de aterrizaje.

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2. DESCRIPCIN DE ELEMENTOS EMPLEADOS
EN PROTEUS.

-Potencimetro: Es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera,

indirectamente, podemos controlar la diferencia de potencial al conectarlo en serie. En
nuestro caso es el POT-HG con una resistencia de 1K.

-Amplificador Operacional: Consiste en un dispositivo electrnico que tiene dos

entras y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un
factor AV, que es la ganancia, quedando la siguiente ecuacin caracterstica;
V0 = AV (V+- V-). El amplificador empleado en nuestro caso es el UA741.

-Resistencias: Componente pasivo, oposicin a la circulacin de corriente por un

circuito.

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-LED: Diodo emisor de luz.

-El visualizador de siete segmentos: Es una forma de representar nmeros en equipos

electrnicos. Est compuesta de siete segmentos que se pueden encender o apagar
individualmente. Cada segmento tiene la forma de una pequea lnea, en nuestro caso,
empleamos el 7SEG-BC.

-Servomotor: Un servomotor es un motor de corriente continua con una serie de

engranajes que aprovechan su velocidad para aumentar su fuerza y un sistema de
control basado en un potencimetro que permite saber constantemente la ubicacin del
eje. El sistema de control responde a las ordenes generadas con una seal que debemos
proporcionarle para establecer la posicin del eje deseada.

Para gestionar un servomotor se necesita generar un tren de pulsos. Dependiendo del

ancho de la zona alta del pulso que le enviemos, nuestro servo se situar en una posicin
o en otra. Proteus nos facilita un modelo para simular un servomotor, llamado
MOTOR_PWMSERVO.

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-PIC18F4520: Se trata de un microcontrolador, que es un circuito integrado digital
compuesto por una CPU, memorias (memoria de programa y memorias de datos) y una
serie de perifricos.

DATASHEET:

Hoja de datos PIC18F2x20, 4x20 Tipo de memoria de Memoria FLASH

Datasheet programa
Fotos de productos 44-TQFP Capacidad de RAM 1.5 K x 8
Mdulos de capacitacin Asynchronous Stimulos 8- Alimentacin de voltaje 4.2 V 5.5 V
sobre el producto bit PIC Microcontroller (Vcc/Vdd)
Portfolio Convertido de datos A/D 13x10b
Diseo/especificacin de Qualification PDIP- Tipo de oscilador Interno
PCN 28L/40 Temperatura de -40 C 80C
Envase estndar 160 operacinn
Categora Circuitos integrados
Familia Integrado:
microcontroladores.
Serie PIC 18F
Velocidad 40 MHz
Conectividad IC, SPI, UART/USART
Perifricos Deteccin de prdida de
brillo por bajo
voltaje/restablecimiento,
HLVD, POR, PWM,
WDT
N de entradas/salidas 36
Capacidad de memoria de 32 KB
programa

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-THUMBSWITCH-BCD: Es un tipo de marcador en el que puedes cambiar el valor de
entrada digital de 0 a 9.

3. DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMINENTO DEL

PROGRAMA EN PROTEUS.

1- ACONDICIONAMIENTO DE SEAL:

Con un potencimetro variamos la tensin que inicialmente introducimos. Con un

seguidor de tensin obtenemos la tensin de salida del potencimetro, de manera que no
le afecta el circuito siguiente. Igualmente obtenemos una tensin constante, y usamos
otro seguidor tensin para esta seal. Por ltimo, y con una relacin de resistencias
determinada, conseguimos con un restador obtener una seal entre 0 y 5 V, dependiendo
del valor del potencimetro, que vara linealmente con ste.

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2- THUMBSWITCH-BCD:

Con este dispositivo, introducimos la distancia inicial a la pista de aterrizaje.

Con un 0 estaremos a 10000 metros, con un 1 a 11000 metros, y as sucesivamente
hasta un 9, que estaremos 19000 metros.

3- SERVOMOTOR:

Con un servomotor simulamos un tren de aterrizaje. De modo que si la altura es menor

que 1000 metros, le enviamos un 1 lgico, y seguidamente un 0 lgico, de manera que
comienza a desplegar el tren de aterrizaje. El tren comienza en 0 grados (recogido) y se
abre hasta los -90 grados, que significara que est totalmente desplegado. Una vez le
das el impulso elctrico, el despliegue es inevitable.

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4- LED de aviso al piloto.

Realmente hablamos de 4 LEDs, dos de los cuales van destinados a la altura, y los otros
dos a la distancia. Uno de estos dos informar que hay que bajar la altura o velocidad, y
otro que hay que subir la altura o velocidad.

Estos LEDs se activan si la velocidad o la altura, respectivamente, estn un 5% por

debajo o por encima del valor que deberan tener.

Posteriormente explicaremos como calcular el valor de la velocidad y altura que debe

llevar el avin en funcin de la altura.

5- LEDs de descontrol y buzzer.

Hablamos de 4 LEDs que nos informa del grado de descontrol que tenemos sobre el
avin.

El primer LED se enciende cuando estamos fuera de un rango del 7.5% por debajo o por
arriba del valor de la altura o la velocidad. El segundo se encender a partir de un 15%,
el tercero a partir del 22.5%, y el cuarto, que indica que ya hemos perdido todo el
control del avin, a partir de 40%.

Cabe decir que estos LEDs no te indican que va mal, solo que algo va mal.
Si el 4 LED se enciende, entonces suena la alarma, que indica al piloto que precisa de
una eyeccin.

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6- LEDs de aviso aterrizaje exitoso.

Estos dos LEDs nos avisan de que hemos realizado el aterrizaje exitosamente, es decir,
hemos llegado a la pista de aterrizaje con velocidad cero y altura cero antes de que se
acabe la pista.

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4.DESCRIPCIN DEL CDIGO EMPLEADO.
Describiremos en profundidad el cdigo empleado.

1. PIC 1 VELOCIDAD Y DISTANCIA A PISTA.

En este PIC, como veremos a continuacin, vamos a tratar la velocidad que le

introducimos con el potencimetro, vamos a calcular a la distancia a la que nos
encontramos a la pista de aterrizaje y vamos a informar al piloto de las condiciones que
debera llevar (velocidad).

1. Definicin de las variables que usaremos en el cdigo y declaracin de la

subrutina de tratamiento de las interrupciones.

En esta imagen aparecen muchas variables, aunque son fciles de entender.

2. Llamamiento a la interrupcin.

Recogemos la velocidad introducida por el potencimetro y la mostramos en pantalla en

los visualizadores de siete segmentos.

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Calculamos la distancia que recorre el avin en el tiempo que tarda en realizar la
interrupcin, igualmente la sacamos por pantalla.

Obtenemos la velocidad que debera llevar el avin (una funcin lineal, que relaciona la
distancia a la pista con la velocidad). Mediante dos salidas activamos un LED que nos
informa que deberamos subir la velocidad (vamos por debajo del 95% de la velocidad
adecuada) y otro que nos indica que deberamos bajarla ( vamos un 5% por encima de
la velocidad deseada).

Por la lnea de RA5 del puerto A introducimos un valor alto o bajo en funcin del
descontrol total del avin. Este descontrol esta determinado en el otro PIC.

Si llegamos al final de la pista de aterrizaje con una velocidad distinta de cero o entra un
1 lgico por la lnea RA5, entonces hemos fracasado en el aterrizaje y por tanto
apagamos todos los LEDs y ponemos 0 en todos los displays.

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3. Programa principal.

Declaramos en primer lugar los puertos de entrada y salida, as como el tratamiento de

las entradas digitales.

Introducimos la distancia inicial con el THUMBSWITCH-BCD por la entrada del

puerto A. Obtenemos igualmente una pendiente entre la velocidad mxima y la
distancia mxima ( relacin lineal anteriormente citada para calcular la velocidad
adecuada del avin en cada momento).

Sacamos la distancia por el puerto B y el puerto D, y desactivamos los LEDs de

indicacin de subida y/o bajada de velocidad.

Configuramos el TIMER0 en modo temporizador de 16-bits con un prescalar de 4.

Calculamos las vueltas que realizar hasta el desbordamiento y rellenamos el TMROH
y TMROL.

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Por ltimo, se habilita las interrupciones a nivel general, y la interrupcin del TIMER0.

Para terminar el bloque principal introducimos un bucle general ( while true) en el que
no hay nada, y donde se mantendr el programa mientras no se le llame a la
interrupcin.

2. PIC 2 ALTURA Y TRATAMIENTO DE TODAS LAS

VARIABLES.
Aunque el cdigo de este PIC es ms largo, realmente su complejidad no dista mucho
de la anterior.

En este PIC, recogemos tanto la distancia inicial a la pista con el THUMB, como la
altura y la velocidad con dos potencimetros. Como en el anterior calculamos la altura
que debera llevar el avin y le informamos al piloto si debe bajarla o subirla. Tambin
trataremos el tren de aterrizaje (SERVOMOTOR) y el grado de descontrol del avin
mediante LEDs.

1. Definicin de las variables que usaremos en el cdigo y declaracin de la

subrutina de tratamiento de las interrupciones.

En esta imagen aparecen muchas variables, aunque son fciles de entender.

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2. Llamamiento a la interrupcin.

Simplemente determinamos los valores del TMROH y TMROL.

Definimos como entrada analgica RAO ( altura). Recogemos la altura y la definimos

entre 0 y 2500. Obtenemos los millares y las centenas que posteriormente
displayaremos.

Metemos un ruido en las unidades de la altura (Variacin en 3 unidades).

Seguimos calculando la centenas y las unidades, y las displayamos por el puerto C y D.

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Obtenemos la altura que debera llevar el avin (una funcin lineal, que relaciona la
distancia a la pista con la altura). Mediante dos salidas activamos un LED que nos
informa que deberamos subir la altura (vamos por debajo del 95% de la altura
adecuada) y otro que nos indica que deberamos bajarla ( vamos un 5% por encima de
la altura deseada).

Activamos el tren de aterrizaje mandndole al SERVOMOTOR un impulso elctrico si

la altura es menos de mil metros.

Cambiamos la lnea de la entrada analgica a RA1 (velocidad), y obtenemos la

velocidad real del avin y la velocidad que debe llevar el avin en funcin de la
distancia a la pista de aterrizaje (proceso similar al descrito con la altura).

Apagamos todos los LEDs de prdida de control envindoles un 0 lgico.

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En funcin de la velocidad y/o la distancia que llevamos y lo que distan de los valores
que deberamos llevar (calculados con las pendientes citadas anteriormente), activamos
los LEDs de descontrol.

Cabe decir que estos LEDs no avisan si le descontrol es debido a una inadecuada altura
o velocidad.

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Si no estamos en un rango de un 7.5% de la velocidad o altura adecuada, se enciende el
primer LED. Si estamos fuera de un 15% del rango de velocidad o altura, se enciende el
segundo. Fuera de un 22.5% del rango de velocidad o altura, se enciende el tercero. Por
ltimo, si nos alejamos un 40% del rango de velocidad o altura y la distancia es mayor
que 4000, se enciende el cuarto LED, y adems se apagan los dems LEDs de aviso de
subida y bajada de altura, y displayamos 0 como altura.

Si estamos por debajo de 4000 metros y por encima de 2000 metros de distancia a pista,
entonces el cuarto LED se encender con un margen del 80% en el caso de la velocidad.
En el caso de la altura, este 80% de margen estar entre 4000 metros y 400 metros.

Por ltimo, cuando estamos a menos de 2000 metros de pista, para facilitar el aterrizaje,
el nico requisito para la velocidad ser estar por debajo de 90 m/s.
Si bajamos la velocidad a 0 mientras la altura es distinta de cero, entonces el avin se
estrellar, es decir, habr que activar todos los LEDs de descontrol, igual que el buzz.
Si no conseguimos parar el avin antes de que acabe la pista, entonces desbordar el
clculo de la distancia, y por tanto hay que activar LEDs de descontrol y buzz.
Si entramos en pista (400 metros) y reducimos velocidad a 0, entonces el aterrizaje es
exitoso, y por tanto se enciende los LEDs de aterrizaje exitoso y se apagan los LEDs de
descontrol.

3. Programa principal.

Declaramos en primer lugar los puertos de entrada y salida, as como el tratamiento de

las entradas digitales.

Apagamos inicialmente los LEDs de aviso de subido y/o bajada de altura, recogemos la
distancia inicial con la entrada del THUMB.

Igualmente, calculamos las pendientes de la velocidad y la altura en funcin de la

distancia inicial, para poder calcular posteriormente la velocidad y la altura que
deberamos llevar en funcin de la distancia a la que nos encontramos de la pista de
aterrizaje.
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Configuramos el Timer0, en modo temporizador, de 16 bits, y con un prescalar de 4.
Configuramos las vueltas del Timer hasta el desbordamiento y rellenamos TMROH y
TMROL.

Por ltimo habilitamos las interrupciones a nivel global, y la interrupcin del

temporizados 0.

Para terminar el bloque principal introducimos un bucle general ( while true) en el que
no hay nada, y donde se mantendr el programa mientras no se le llame a la
interrupcin.

5.CONCLUSIN.
Durante el presente trabajo hemos profundizado en el tratamiento de acondicionamiento
de seal, uso del servomotor y control del voltaje de salida mediante potencimetros,
adems hemos aprendido a usar un BUZZER

Por ltimo hemos profundizado en la programacin de MPLAB, consiguiendo

introducirle a un PIC varias entradas analgicas, hemos conseguido enlazar dos PICs y
optimizarlos al mximo. Conseguimos sacar por pantalla toda la informacin de los PIC
mediante visualizadores de siete segmentos y LEDs programados de manera que
funcionen segn la informacin de entrada de los PICs.

6.BIBLIOGRAFA.
1. Apuntes de clase / POLIFORMAT
2. Forosdeelectronica.com
3. Wikipedia.org
4. Huborarduino.com
5. Apuntes prcticas electrnica

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