TEMA 9: Elements

dun sistema de
control.

ADRI DAZ FERRERO

2016-17

IES TORRE DEL PALAU | Tecnologa Industrial 2

Adri Daz | Elements dun sistema del control.

ndex:
1. Sistemes de control: elements. ............................................................................................. 2
2. Transductors.......................................................................................................................... 3
2.1. Transductors de posici. ............................................................................................... 3
2.2. Transductors de proximitat. .......................................................................................... 4
2.3. Transductors de moviment. .......................................................................................... 7
2.4. Transductors de pressi. ............................................................................................. 10
2.5. Transductors de temperatura. .................................................................................... 11
2.6. Transductors de velocitat. ........................................................................................... 13
2.7. Transductors de llum................................................................................................... 14
3. Comparadors. ...................................................................................................................... 15
3.1. Comparadors elctrics................................................................................................. 15
3.2. Comparadors electrnics. ........................................................................................... 15
4. Reguladors o controladors. ................................................................................................. 16
5. Actuadors o accionadors. .................................................................................................... 17
5.1. Rels. ........................................................................................................................... 17
5.2. Motors pas a pas (steppers). ....................................................................................... 18
5.3. Servomotors. ............................................................................................................... 18
5.4. Electrovlvules i servovlvules. ................................................................................... 19

1
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

1. Sistemes de control: elements.

Primerament comenarem veient lestructura de qualsevol sistema automtic de control de lla

tancat:

Esquema 1. Elements dun sistema de control.

Com es pot veure a la figura anterior qualsevol sistema es forma per 5 elements: el transductor
que es troba a lentrada, els captadors, els comparadors, els reguladors i els actuadors.

- Els transductors i captadors.

Tenen la missi de traduir o transformar una magnitud dentrada en una altra de sortida. Aquesta
magnitud ha de ser mesurada pels captadors o tamb anomenats sensors, que sencarreguen de
mesurar el valor duna magnitud. Finalment el transmissor s lelement encarregat de
transformar un senyal en un altre per tal que es pugui transmetre.

- Comparadors.

Els comparadors sn els elements encarregats de proporcionar un senyal en funci de la

diferncia existent entre el valor de sortida i el valor esperat.

- Reguladors.

Els reguladors sn els dispositius encarregats de millorar les respostes del sistema.

- Els actuadors.

Per ltim els actuadors sn els encarregats dactuar sobre el procs un cop rebuda lordre del
regulador.

2
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

2. Transductors.

Els transductors es poden classificar segons:

- La forma del senyal convertit:

o Transductors analgics, proporcionen un senyal analgic continu.
o Transductors digitals, produeixen un senyal de sortida digital, en forma dun
conjunt de bits destat en parallel o formant una srie de pulsacions que es
poden comptar.
- Lalimentaci:
o Passius, requereixen alimentaci per efectuar la seva funci.
o Actius, per la seva banda generen el senyal sense necessitat dalimentaci
externa.
- La magnitud fsica que detecta aquest transductor es poden classificar en transductors
de posici, proximitat, de moviment, de pressi, de temperatura, de velocitat i de llum.
Aquests tipus de transductors sn els ms estesos.

2.1. Transductors de posici.

Aquests dispositius sn capaos de respondre davant dun senyal mecnic, aquest senyal pot ser
posteriorment utilitzat pel sistema.

Dins dels transductors de posici trobem els microruptors i els polsadors:

- Microruptors:

Sn interruptors que obeeixen a un senyal mecnic

extern. Poden ser de tres tipus: commutat, normalment
obert (NO) o normalment tancat (NC). A lesquema 2 es
poden veure els 3 tipus, el primer el commutat, els segon
el normalment tancat i el tercer el normalment obert.

Esquema 2. Tipus de microruptors.

Un altre aspecte s la vida mecnica til i la vida elctrica til, que ens indiquen el nombre
dactuacions que pot dur a terme el microruptor en funci de la sobrecrrega ( mecnica til) o
en funci del corrent de ruptura (elctrica til).

- Polsadors:

3
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Sn dispositius manuals capaos de transmetre un senyal elctric. Es classifiquen segons el seu

camp daplicaci:

o Aplicacions generals: acostumen a utilitzar els polsadors lluminosos.

o Microcrregues: sutilitzen polsadors no lluminosos.

Els polsadors i microruptors es poden utilitzar com a transductors dentrada per no com a
captadors, ja que shan daccionar manualment. Els finals de carrera sutilitzen com a captadors,
ja que el seu disseny ajuda al fet que subministri informaci de la sortida dun sistema.

2.2. Transductors de proximitat.

Sn dispositius capaos de respondre amb un senyal davant dun objecte situat en el seu entorn.
Els detectors de proximitat principals sn els inductius, els capacitius, els magntics i els ptics.

- Detectors de proximitat inductius:

Sn dispositius que basen la seva actuaci en l'acci d'un camp magntic. La intensitat d'aquest
camp dependr de dues coses: del nombre d'espires de la bobina i de la intensitat del corrent
elctric que flueixi a travs de la bobina.

Com que aquest tipus de detectors utilitzen el principi de la inducci electromagntica, per tant
els materials que s'han d'utilitzar sn materials que tinguin la capacitat d'absorbir el flux
magntic. Aquesta capacitat es mesura per la seva permeabilitat magntica, que s la facilitat
que posseeixen determinats cossos per deixar-se travessar pels camps magntics. Segons
aquesta caracterstica hi trobem 3 tipus:

o Ferromagntics, aquest grup inclou els materials ms fcilment detectables pels

detectors inductius, com el nquel.
o Paramagntics, aquest grup inclou materials que poden ser detectats, tot i que
la distncia de detecci s ms petita, com l'alumini.
o Diamagntics: aquest grup inclou els materials que no sn detectats pels
detectors inductius, com el vidre.

El funcionament es basa en un circuit format per diversos elements: la font dalimentaci, la

bobina detectora, loscillador, el rectificador i el commutador-disparador.

4
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Si l'objecte est molt allunyat de la placa detectora, l'oscillador dna un senyal altern de sortida
molt elevat i, per tant, la sortida continua del rectificador s la mxima possible. En aquest cas,
un commutador inverteix el senyal de forma que el disparador no s'activa. En apropar-se l'objecte
al detector, el senyal de sortida de l'oscillador va disminuint en amplitud. Aquest fet pot provocar
dos coses, si la reducci del senyal de sortida del rectificador no es suficient el disparador
continuar inactiu. En canvi si arriba un moment en qu el senyal de l'oscillador s suficientment
dbil per a provocar una disminuci del senyal del rectificador, el disparador sactivar.

Esquema 3. Blocs dun sensor inductiu.

- Detectors de proximitat capacitius:

Aquests dispositius es basen en l'acci d'un camp elctric. Es fonamenten en la variaci de

capacitat existent entre una placa sensora i el terra.

Quan no hi ha cap objecte o est lluny, el dielctric del condensador s l'aire. En aquestes
condicions la reactncia s alta i l'oscillador no produeix senyal. El disparador est desactivat. En
apropar un objecte, el dielctric est format per l'aire i l'objecte. La reactncia en aquest moment
disminueix i l'oscillador comena a produir senyal altern. El senyal del rectificador comena a
augmentar de manera lineal i quan aquest senyal assoleix el nivell d'operaci, el disparador
s'activa. Quan l'objecte s'alluny i el rectificador assoleix el nivell de reposici, el commutador
inverteix el senyal i el disparador es desactiva.

Esquema 4. Blocs dun sensor capacitiu.

5
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

- Detectors de proximitat magntics:

Aquests tipus de transductors sn els coneguts com a rels o interruptors reed. En acostar-se a
un camp magntic, els contactes s'uneixen i es tanca el circuit elctric en el qual s trobar el
detector. Quan no hi ha camp elctric, se separen els contactes i s'obre el circuit elctric.

Imatge 1. Interruptor reed.

- Detectors de proximitat ptics:

Un detector ptic s un dispositiu que respon al canvi en la intensitat de la llum, tamb rep el
nom de fotocllula. Consta de dos elements, un emissor i un receptor de llum.

La classificaci ms habitual s utilitzar com a criteri la longitud dona. Un altre tipus de

classificaci es basa en la disposici demissor i receptor de llum respecte de lobjecte que es vol
detectar. Daquesta forma es poden distingir dos tipus de muntatges:

o Muntatge directe o en barrera: lobjecte detectat es colloca entre lemissor i el

receptor.
o Muntatge per reflexi: El receptor i lemissor es munten junts de manera
parallela.

Esquema 5. Detector de proximitat ptic amb muntatge directe.

Esquema 6. Detector de proximitat ptic amb muntatge per reflexi..

6
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

2.3. Transductors de moviment.

Aquests tipus de transductors sn dispositius capaos de mesurar la distncia entre objectes. En

funci de principi en qu es basa el funcionament del transductor i de la distncia que es desitja
mesurar trobem diferents transductors.

Classificaci dels transductors de moviment

Transductor Principi de funcionament Distncia

Llumins Propagaci de la llum Diversos KM

Radar Propagaci dones electromagntiques Diversos KM

Ultrasnic Propagaci dultrasons Alguns metres

Potencimetre Variaci de la resistncia elctrica Alguns metres

Regle graduat Comparaci amb una escala De pocs mm a 1m

Transformador diferencial Variaci de la tensi elctrica Alguns mm

A continuaci veurem diferents transductors de moviment:

- Potencimetre:

s una resistncia variable el valor hmic de la qual depn de la posici dun contacte mbil
anomenat cursor. Presenten un problema a causa de la fricci del cursor amb el cos de la
resistncia. La fricci continuada pot provocar el desgast del cursor i de la resistncia, aquest
desgast pot causar laparici darcs elctrics i falsejar el valor de la resistncia hmica.

- Transformador diferencial:

Es tracta d'un transformador constitut per un debanament primari, dos secundaris i un nucli
magntic mbil.

El seu principi de funcionament es basa en la variaci d'inductncia. Aix, un corrent altern,

coneguda com el senyal portadora, s'aplica en el bobinatge primari. Aquest corrent altern en el
bobinatge primari produeix un camp magntic variable al voltant del nucli. Aquest camp magntic
indueix un voltatge altern en el bobinatge secundari que est proper al nucli. El nucli posseeix
una gran sensibilitat al desplaament, per aix s'usa per mesurar petits desplaaments. En
conseqncia, s'aplica a la mesura de masses de diversos objectes, com a balances electrniques.

7
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Esquema 7. Evoluci de la tensi de sortida.

Esquema 8. Secci dun transformador i

manera de connectar el bobinatge.

- Mesurador lser:

El mesurador lser es basa en l'emissi d'un raig lser, amb una longitud d'ona determinada, i en
la seva posterior recepci pel mesurador una vegada sha arribat a l'objecte i s'ha produt la
reflexi del raig.

Algunes de les caracterstiques ms importants dels dispositius lser sn: Distncia focal, rang de
mesura, resoluci, emissor de llum, dimensions del focus, indicadors, sortida analgica, temps de
resposta, ajust del punt zero, llum ambiental, alimentaci, consum, i temperatura ambient.

Imatge 2. Raig lser. Esquema 9. Caracterstiques dun mesurador lser.

8
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

- Encoders:

Lencoder sol ser un dispositiu electromecnic usat per convertir la posici angular d'un eix a un
codi digital, la qual cosa ho converteix en una classe de transductor.

Sn mecanismes utilitzats per lliurar la posici, velocitat i acceleraci del rotor d'un motor.
Estan basats en elements ptics i el senyal de sortida que generen s digital. Poden ser de dos
tipus: incrementals i absoluts.

o Encoders incrementals:

Aquest tipus de encoders consten d'un element circular o lineal dividit en buits opacs i
transparents de la mateixa grandria. Posseeix com a mnim d'una parella de dodes, un fotodode
(focus emissor de llum) i un altre fototransistor (transistor sensible a la llum).
Els encoders incrementals poden classificar-se en dos tipus: unidireccionals i bidireccionals.

o Encoders absoluts:

Un encoder s un sensor electro-opto-mecnic que unit a un eix, proporciona informaci de la

posici angular.

Segons la posici del disc, la llum emesa per cada emissor s'enfrontar a un sector transparent o
opac (o blanc i negre).

Si s'enfronta a un sector transparent o blanc, la llum es reflecteix i el receptor rep el

senyal. S'interpreta com a bit 1.
Si s'enfronta a un sector opac o negre, la llum no es reflecteix i el receptor no rep senyal.
Sinterpreta com a bit 0.

Esquema 10. Estructura encoder absolut. Grfic 1. Evoluci temporal dels senyals.

Les diferents combinacions possibles de sectors del disc donen origen a un senyal de sortida
digital formada per quatre bits que pot ser posteriorment processada.

9
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

2.4. Transductors de pressi.

Utilitzem els transductors de pressi per mesurar la pressi que s'exerceix sobre un objecte. Hi
ha tres tipus de dispositius: mecnics, electromecnics i electrnics. Els transductors electrnics
s'utilitzen per a l'obtenci de mesures de molta precisi. Trobem de 3 tipus:

- Els transductors mecnics sn els que determinen la pressi existent exercida per un
lquid, la densitat del qual i altura sn conegudes. Sn elements de mesura directa per
no subministren un senyal fcil de tractar.
- Els transductors electrnics sutilitzen quan es volen obtenir mesures de molta pressi.
- A aquests se'ls afegeix un transductor elctric, el senyal elctric del qual generada ser
objecte de tractament, i aix es constitueixen els transductors electromecnics, que
segons el seu funcionament existeixen diversos tipus: resistius, magntics,
capacitius, extenso mtrics i piezoelctrics. Veurem especialment el resistiu i el
piezoelctric.
o Transductors electromecnics resistius: Sn els ms senzills, i es basen en la
variaci de resistncia produda en una resistncia bobinada depenent de la
posici del cursor.

Esquema 11. Estructura dun transductor electromecnic resistiu.

o Transductors electromecnics piezoelctrics:

Generen un senyal elctric quan se sotmeten
a una pressi en basar-se en els materials
piezoelctrics, com el quars.

Esquema 12. Estructura dun

transductor piezoelctric.

10
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

2.5. Transductors de temperatura.

Els transductors de temperatura s'empren cada vegada ms. Tant en el sector de calefacci,
ventilaci o climatitzaci, o qualsevol altre lloc on s necessari controlar la temperatura en un
procs de producci. Els transductors de temperatura es diferencien en el principi de
mesurament.

Esquema 13. Dispositius de control de la temperatura.

- Termoparells:

Un termoparell est constitut per dos metalls o aliatges, units mitjanant una soldadura en un
dels seus extrems. Aquesta soldadura es denomina uni calenta. Com en cada metall posseeix un
potencial d'oxidaci diferent, en la soldadura es genera una diferncia de potencial (ddp) que
varien uns millivolts amb la temperatura.

En funci de la seva configuraci podem distingir tres tipus de termoparells:

Termoparells exposats Termoparells allats Termoparells a massa

La uni calenta est en La funda est en contacte directe La funda que roman en
contacte directe amb amb l'objecte a mesurar, mentre contacte amb l'objecte a
l'objecte que es vol que la uni calenta roman en el seu mesurar, tamb est en
mesurar. T una rpida interior de forma allada. Es contacte amb la uni calenta.
resposta per la seva altament immune al soroll elctric i T una velocitat de resposta
durada es curta. es de llarga durada per t una major que els termoparells
resposta lenta. allats.

- Termistors:

Els termistors sn resistncies el valor hmic de les quals varia amb la temperatura. Els
increments o les disminucions de temperatura no corresponen proporcionalment als increments
o les disminucions de la resistncia del component.

11
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Els termistors estan fabricats amb xids metllics en els quals, en algun d'ells, tenen l'element
sensor protegit per una beina metllica que es connecten a un adaptador que intercanvia la
resistncia. Els termistors ms coneguts sn: les resistncia NTC, les PTC i les termoresistncies.

o Resistncies NTC

Aquesta resistncia es caracteritza per la seva disminuci del

valor hmic a mesura que augmenta la temperatura, per tant
presenta un coeficient de temperatura negatiu.

En funci de la intensitat de corrent que passa per la NTC,

aquesta s'escalfa ms o menys i el seu valor hmic varia. Aix
doncs, n'hi ha prou amb calibrar l'element t per a diverses
intensitats i la resistncia determinar la temperatura de
funcionament.

Les resistncies NTC solen funcionar conforme a la grfica de la

dreta, on s pot veure levoluci del valor hmic.
Grfic 2. Evoluci del valor
hmic amb la temperatura.

o Resistncies PTC

Resistncies el valor de les quals hmic augmenta amb la temperatura. El funcionament de les
resistncies PTC es pot apreciar en la segent grfica:

Grfic 3. Evoluci del valor hmic amb la temperatura.

12
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

A la grfica pot apreciar-se levoluci del valor hmic duna resistncia PTC amb la temperatura,
a travs de 3 zones:

1. A la zona I, el dispositiu es comporta com una resistncia NTC.

2. A la zona II, el seu comportament s'ajusta a la d'una PTC.
3. A la zona III, es comporta com una NTC de nou.
o Termoresistncies

Aquests tipus de resistncia es fonamenten en el fet que la resistncia dels metalls varia amb la
temperatura. Amb aquest fet es pot determinar la temperatura si sabem el valor hmic de la
resistncia del termistor. Les termoresistncies ms comunes sn les de plat. Sacostumen a
anomenar RTD. La variaci de la resistncia es intrnseca i no per manipulaci manual.

Els sensors RTD s'utilitzen per mesurar temperatures per contacte o immersi, i en especial per
a un rang de temperatures elevades, linealitat i estabilitat; on no es poden utilitzar
semiconductors o altres materials sensibles. El seu funcionament est basat en el fet que en un
metall, quan puja la temperatura, augmenta la resistncia elctrica.

Esquema 14 . Evoluci del valor hmic amb la temperatura.

2.6. Transductors de velocitat.

Aquest tipus de transductors serveixen per determinar la velocitat de
desplaament dun objecte. Segons el tipus de velocitat que es vol
mesurar, es poden utilitzar diferents dispositius, si s lineal,
transductors de moviment i si s angular, encoders o tacmetres.

Imatge 3. Tacmetre.

13
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Un tacmetre s un dispositiu, mecnic, electrnic o ptic capa de mesurar la velocitat de gir

dun objecte i expressar-la en rpm.

- Mecnics:

Transmeten la informaci del nombre de voltes dun eix a un altre tipus de dispositius, utilitzant
dispositius mecnics com ara els engranatges.

- Electrnics:

Sn de dos tipus:

o Els que generen un senyal de corrent continu, anomenats tacodinamos o

dinamos tacomtriques.
o Els que generen un senyal de corrent altern, anomenats tacoalternadors o
alternadors tacomtrics.
- ptics:

Disposen dun sistema on hi ha una mossa o senyal que gira solidria amb leix i que s detectada
per un sistema ptic.

2.7. Transductors de llum.

Aquest tipus de transductors sn sensibles a les radiacions lluminoses. Els ms caracterstics sn
les fotoresistncies, els fotododes i els fototransistors.

- Les fotoresistncies o resistncies LDR, es

caracteritzen perqu el seu valor hmic disminueix
a mesura que augmenta la llum que incideix al seu
damunt.

Esquema 15. Aparena duna

Fotoresistncia LDR.

- Els fotododes sn semiconductors sensibles a la llum.

o Quan estan polaritzats inversament, sn capaos de generar corrent elctric
anomenat corrent de fuga.
o Si estan polaritzats directament, la llum que hi incideix no produeix cap efecte.
o Si estan connectats a massa, es produeix un voltatge que genera un corrent en
sentit de la polaritzaci directa, que es el que es coneix com a efecte fotovoltaic.
- Els fototransistors, sn transistors sensibles a la llum. En rebre llum, es genera un corrent
portador. Pot funcionar en dos modes: en mode com, com un transistor normal o mode
dilluminaci, com a foto transistor.

14
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

3. Comparadors.
Els comparadors o detectors derror, sn els elements del sistema de control encarregats de
proporcionar un senyal en funci de la comparaci entre el senyal de consigna i el senyal de
realimentat. Aquest element noms es troba en els sistemes amb realimentaci. Els ms comuns
sn els elctrics o electrnics encara que tamb podem trobar de mecnics o pneumtics.

3.1. Comparadors elctrics.

El ms habitual s el comparador potenciomtric o pont de potencimetres, que pot ser lineal o
angular

- Potencimetre lineal.

Consisteix en dos potencimetres units per un dels seus extrems i connectats a la tensi
dalimentaci V.

- Potencimetre angular.

El senyal derror ser proporcional a la diferncia dels angles.

3.2. Comparadors electrnics.

Sn dispositius que incorporen algun component electrnica per funcionar, el ms utilitzat s
lamplificador operacional.

Els amplificadors operacionals sn circuits integrats amb molts components en el seu interior,
com ara els transistors i resistncies.

15
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

4. Reguladors o controladors.
Dins dels reguladors o controladors podem trobar diferents tipus:

- Regulador P: Els reguladors del tipus p (proporcional) s un regulador rpid, per sempre
hi ha una diferncia entre el punt de referncia i la resposta del sistema, el OFFSET, el
que vol dir que els reguladors P mai arriben al seu punt de referncia.
- Regulador I: Els reguladors del tipus I (integral) sn reguladors ms lents que els
reguladors P per corregeixen lerror que tenen els reguladors P, lOFFSET.
- Regulador D: Els reguladors D (derivatiu) sn reguladors que tenen la funci danticipar-
se davant duna tendncia derror, o sigui savana lacci.
- Regulador PD: Tracta de millorar la resposta en rgim transitori.
- Regulador PI: tracta de millorar la resposta en rgim permanent.
- Regulador PID: Combina les 3 accions amb la finalitat daconseguir un control ptim.

Esquema 16. Smbol dels reguladors P, I i D.

16
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

5. Actuadors o accionadors.
Un actuador s un dispositiu capa d'actuar sobre el procs, un cop rebuda l'ordre de
comandament o control del regulador, si n'hi ha, o b directament del comparador.
Existeix una mplia gamma d'actuadors que depenen de la naturalesa del procs. Si el tipus
d'actuador s magntic, es denominen rels. En canvi si s elctric, es denominen: motor CC i CA,
motor pas a pas (steppers) o servomotor. Per ltim si s elctric - hidrulic/pneumtic es
denominen cilindre hidrulic/pneumtic, motor hidrulic/pneumtic i electrovlvula i
servovlvula.

5.1. Rels.
Molts dels controladors comercials, incorporen un rel a la seva sortida perqu aquest actu
directament sobre el procs. El normal, o ms com s que el rel sencarregui dobrir i de tancar
un circuit elctric.

s recomanable la utilitzaci dun circuit de protecci de rel per tal de suprimir el soroll elctric
i evitar la deposici de carbonissa en els seus contactes. Els ms comuns sn per
resistncia/condensador, per dode i per varistor.

- Protecci per resistncia/condensador.

El circuit de protecci per resistncia/condensador (RC) en parallel amb la crrega inductiva s

efectiu per a alimentacions baixes (entre 24 i 48 V). Per alimentacions superiors (entre 100 i 240
V) s millor connectar el circuit de protecci RC en parallel amb els contactes.

- Protecci per dode.

Consisteix a connectar un dode en parallel amb la bobina. En aquest circuit cal utilitzar un dode
la tensi de ruptura inversa del qual sigui 10 vegades ms gran que la tensi del circuit.

- Protecci per varistor.

Els varistors sn resistncies dependents de la tensi (VDR), sn elements el valor hmic dels
quals augmenta a mesura que sincrementa la tensi que sels aplica. Quan lalimentaci s
superiora 100 V, s preferible la connexi de VDR a travs dels contactes, en comptes de fer-ho
en parallel amb la crrega.

- Rel destat slid.

Es denominen amb les sigles SSR, el seu s est augmentant amb rapidesa a causa que la seva
vida til s illimitada i per tant allarguen la vida til dels reguladors.

Les seves caracterstiques sn:

17
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

o No disposen de parts metlliques: no provoquen laparici darcs elctrics ni

rebots de senyal.
o Sn molt compactes i resistents.
o No generen soroll elctric.
o Estan allats mitjanant un dispositiu anomenat optoacoplador.

5.2. Motors pas a pas (steppers).

Un motor daquest tipus s un convertidor electromecnic que transforma a la informaci digital
en moviments mecnics proporcionals. Langle de passada depn de la relaci entre el nombre
de pols magntics de lestator i del rotor. El nombre de passos del motor dependr del nombre
de pols de qu disposi lestator. Els motors pas a passa poden ser unipolars o bipolars.

- Unipolars:

En els motors pas a pas unipolars el bobinatge per cada

fase s doble, est unit a l'interior i posat en srie ens
lliura 6 fils, agrupats de tres en tres per a cada fase (un
d'aquests s el punt com). El control s unipolar,
encara que es pot realitzar un control bipolar srie
deixant el fil central lliure, encara que no hagi estat
dissenyat amb finalitat de realitzar un control bipolar.

- Bipolars:

Els motors pas a pas bipolars estan formats per dos

bobinatges, cadascun d'ells correspon a una fase.
Tamb disposa de quatre fils, dos per a cada
bobinatge. Finalment el control es realitza
forosament de forma bipolar, normalment
mitjanant un pont. Esquema 17. Motor unipolar i bipolar.

5.3. Servomotors.
Un servomotor s un motor elctric que posseeix la capacitat de ser controlat, tant en velocitat
com en posici. En lactualitat sutilitzen motors sncrons dimants permanents, que utilitzen la
tecnloga brushless que vol dir sense escombretes. Aquests tipus de motors poden ser de 2 tipus:
de commutaci tipus bloc (DC) o de commutaci sinusodal (AC).

18
Adri Daz | Elements dun sistema del control.

Imatge 4 . Estructura interna dun servomotor.

5.4. Electrovlvules i servovlvules.

Una electrovlvula s una vlvula pneumtica o hidrulica accionada o pilotada per efecte del
corrent elctric. T com a missi regular la pressi o cabal del fluid a travs seu.

Les vlvules servo pilotades, disposen duna petita vlvula auxiliar que agafa aire de la mateixa
entrada o duna altra per moure la seva corredora. En canvi la servo pneumtica o pneumtica
proporcional, permet regular amb precisi i rapidesa els valors de cabal o pressi dun circuit
pneumtic en funci dun senyal electrnic.

19