UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

HAPTIC TEHNOLOGIJA
Seminarski rad

Predmet: Biomehatronika
Ime i prezime: Edin Muhedinovi
Nahid Topalovi
Broj indeksa: III-20/13
III-16/13
Odsjek: Mehatronika

Tuzla, april 2017

Sadraj
 U oblasti haptike, haptiki interfejsi su posebno znaajni jer prelaz iz realnog u
virtuelni svijet (R/V) i obratno, podrazumijeva razvoj odgovarajuih interfejsa
koji su u zadnje vrijeme sve vie izazovniji. U oblasti medicine nali su i prvu
primjenu u obuavanju buduih doktora na sloenim hirurkim zahvatima,
stomatolokim intervencijama. Predstavljeni interfejsi u ovom radu su izazov
za mnoge druge aplikacije.

Sadraj

2
1. Uvod ..................................................................................................................................5

2. Podjela................................................................................................................................6

2.1. Haptiki interfejsi u teleoperaciji i virtuelnoj stvarnosti ..........................................7

3. Tehniki zahtjevi ...............................................................................................................8

4. Znaajni haptiki interfejsi ...............................................................................................9

4.1. Phantom (fantom) ....................................................................................................9

4.2. CyberGlove (rukavica) ......................................................................................9

4.3. CyberGrasp (stezaljka ...........................................................................................10

5. Primjena .........................................................................................................................12

6. Uvod ................................................................................................................................14

Slika 1. Haptic Walker............................................................................................................6

YSlika 2.Teleoperacija ..........................................................................................................7

YSlika 3.Avatar .....................................................................................................................7

3
YSlika 4. Phantom ................................................................................................................9

YSlika 5. CyberGlove .........................................................................................................10

YSlika 6. CyberGrasp ..........................................................................................................11

YSlika 7. Edukacija u stomatologiji ....................................................................................12

YSlika 8. Taktilne slike za otkrivanje lezija ........................................................................13

YSlika 9. Vibramotor kod LG ureaja ................................................................................13

1. UVOD

Haptiki interfejs je ureaj koji dozvoljava kompjuteru da omogui osjeaj dodira korisnicima u
virtuelnom okruenju. Haptiki interfejsi su roboti koji silu tijela daju kao informaciju na
displeju, force feedback (sile povratne sprege) uredjaji. Haptiki interfejsi obezbjeuju paljivu
kontrolu force feedback prstima korisnika pa tako daju osjeaj dodirivanja objekata u virtuelnom
okruenju. Mogu radi toga mnogo pojaati realnost virtuelnog okruenja.
4
Haptiki ureaji dozvoljavaju korisnicima da dodiruju, osjeaju i manipuliu trodimenzionalnim
objektima u virtuelnom okruenju i teleoperacionim sistemima. Mnogo jednostavniji
kompjuterski interfejs ureaji, kao mi i dojstik, predstavljaju samo ulazne ureaje, tj.njihova
namjena je usmjeravanje korisnikih fizikih manipulacija ali ne obezbjeuju manuelnu povratnu
spregu, rezultat je, razmjena informacija u jednom smjeru, od periferije do kompjutera. Haptiki
ureaji su ulazno - izlazni ureaji, njihova namjena usmjerena je na korienje fizikih
manipulacija (ulaz) i obezbjeivanje osjeaja realnog dodira, koordinisanog sa dogaajima na
ekranu.

Primjeri haptikih ureaja ukljuuju korienje perifernih ureaja snadbjevene specijalnim

motorima i senzorima (kao to su dojstici sa silom povratne sprege i usmjerakim upravljaima)
i mnogo sofisticiranijim ureajima dizjniranim za industriju, medicinu ili naune aplikacije.

2. PODJELA
Haptiki interfejsi se mogu podjeliti na:

- Tradicionalna Haptika: Ruke i ake

- Haptika kretanja

Tradicionalni haptiki interfejsi

- Ground based ureaji

5
To su takozvani uporini ureaji, ili ureaji bazirani na neklom uporitu, kao to su:
Dojstici sa force feedback, linkage - based ureaji i desktop haptiki interfejsi. Najznaajniji
su linkage based ili zglobni ureaji.

- Body based ureaji

To su ureaji bazirani na tijelu, kao to su egzoskeleton mehanizmi, cyberglove (rukavica),

cybergrasp (stezaljka), odijelo. Ovdje posebnu ulogu imaju egzoskeleton mehanizmi, koji se
najkee koriste i koji se mogu kombinovati sa ostalim ureajima.

Foot haptics (haptika kretanja)

Opti primjer je Haptic Walker, koji omoguava korisniku kretanje u virtuelnom svjetu i osjeaj
kao da se nalazi u realnom svijetu.

Slika 1. Haptic Walker

Ovaj sistem se sastoji iz platforme i osnovna jedinica posjeduje tri stepena slobode kretanja po
sagitalnoj ravnini. On je razvijen prije svega za rehabilitaciju osoba pa prema tome je potrebno
da posjeduje sigurnosne sisteme.

2.1. Haptiki interfejsi u teleoperaciji i virtuelnoj stvarnosti

Haptiki interfejsi u teleoperaciji su od posebnog znaaja, jer se pomou njih moe dirigovati na
daljinu, tj. mogu se izvravati radnje sa daljine, to je vano u sluajevima kada ovjek nije u
mogunosti da to lino obavi.

6
 Slika 2. Teleoperacija

Avatar haptiki interfejs u virtuelnoj stvarnosti, je interfejs koji nam omoguava vizuelni
doivljaj interakcije sa virtuelnim objektima u virtuelnom okruenju. Virtuelni prikaz putem
kojeg korisnik fiziki sudjeluje sa virtuelnom sredinom.

Slika 3. Avatar

3. TEHNIKI ZAHTJEVI

Za konstrukciju i projektovanje haptikih interfejsa od velike je vanosti zadovoljiti neke od

zahtjeva kako samih ureaja, tako i simulacije, i naravno njihove meusobne povezanosti.

7
Zahtjevi za ureaje:

Specifikacija - ureaj mora biti specificiran tako da slui konkretnoj namjeni.

Dizajn - mora biti takav da omoguava lako korienje, i onamo gdje je to potrebno prua
vizuelni izgled slian simuliranom objektu.

Kontrola - mora se omoguiti sigurna kontrola ureajem, tj. ureaj mora dati osjeaj realnog
dodira, i osjeaj za geometriju, oblik i vrstinu.

Zahtjevi za simulaciju:

Visoka preciznost za objekte jer je od velike vanosti da virtuelni objekti djeluju to realnije.

Niska preciznost za haptiku jer za haptiku nije od nekog znaaja visoka preciznost.

Kad je u pitanju relacija izmeu njih, treba rei da se mora voditi rauna o transparentnosti i
stabilnosti.

4. ZNAAJNI HAPTIKI INTERFEJSI

4.1. Phantom (fantom)

8
Fantom predstavlja jedan od najznaajnijih linkage based ureaja, posebno u medicini. Sastoji
se od robotike ruke i olovke prikaene na nju. Princip rada je sljedeci, ruka prati pokret olovke
i spremna je djelovati silom na vrh olovke, obezbjeuje pun osjeaj dodira, kao i haptiku
povratnu spregu korisniku u 3D, tako da korisnik moe razlikovati geometrijske i materijalne
osobine virtuelnih objekata.

Slika 4. Phantom

Ovo je jedan od najkorienijih haptikih interfejsa za edukaciju u medicini, posebno u oblasti

hirurgije i stomatologije.

4.2.CyberGlove (rukavica)

CyberGlove je ulazni ureaj namenjen interakciji oveka i raunar, nosi se kao prava rukavica.

Razne senzorske tehnologije su koriene da uhvate fizike podatke kao to je savijanje prstiju.
Obino su detektori pokreta, kao to su magnetskipratei ureaj i inercijalni pratei ureaj,
prikaeni da hvataju globalne podatke pozicije/rotacije rukavice. Potom ove pokrete interpretira
softver koji dolazi uz rukavicu, i svaki pokret moe da oznaava vie stvari. Pokreti se potom
mogu kategorizovati u korisne informcaije kao to su znakovni jezik ili druge simbolike
funkcije. Skupe iane rukavice mogu pruiti haptik odziv koji je simulacija dodira. Ovo
omoguava da iana rukavica bude koriena kao izlazni ureaj. Ove rukavice su bile veoma
skupe, a senzor koji prati savijanje prstiju i ureaji za praenje su morali posebno da se kupe.

9
Ove rukavice se obino koriste za projekte vezane za virtuelnu stvarnost.

Slika 5. CyberGlove

4.3. CyberGrasp (stezaljka)

Predstavlja interfejs pokreta. To je ustvari kombinacija egzoskeletona i rukavice. Pokretai su tri

DC motora za rame, jedan za zglob i jedan za podlakticu. Egzoskeleton ruke moe proizvesti,
osjeaj teine, koliziju sa okruenjem i drugim virtuelnim i neznatnim silama koje su
primjenjene na lokacijama na covjekovoj ruci povie ake.

U veini sluajeva ovi sistemi lie na rukavicu gdje su pokretai smjeteni na ovjekovoj
podlaktici i sila je transmitovana na prste putem kablova, tetiva(ila) i dizalica(tokia).

CyberGrasp sistem je inovativni force feedback sistem za prste i ruku. Dozvoljava stezanje
unutar kompjutera i kompjuterski generisano stezanje ili talemanipulaciju objekata.

10
 Slika 6. CyberGrasp

Sa CyberGrasp force feedback sistemom, korisnici mogu osjetiti veliinu i oblik kompjuterski
generisanih 3D objekata u simuliranom virtuelnom svijetu.

11
5. PRIMJENA

Osnovna primjena haptike, a samim tim i haptikih interfejsa je u sljedeim oblastima:

Kompjuterske igrice

Zbog punog osjeaja dodira korisnika u virtuelnom okruenju, kao i sile povratne sprege,
haptiki interfejsi su postali neizbjean dio kompjuterskih igrica.

Medicina

Primjena haptikih interfejsa je od posebnog znaaja za medicinu.

- Edukacija - Haptiki interfejsi omoguavaju veoma laku i efikasnu edukaciju u

oblasti medicine. Jedna od vanijih prednosti edukacije putem haptike je ta to se
radom sa virtuelnim objektima i instrumentima, koji u potpunosti simuliraju realne
objekte i instrumente, simuliraju odgovarajui procesi.

Slika 7. Edukacija u stomatologiji

- Teleoperacija - Takoe veoma znaajna primjena, jer razvojem telemedicine javlja se

potreba djelovanja na daljinu, kako za potrebe edukacije tako i za potrebe
intervencije.

12
 Slika 8. Taktilne slike za otkrivanje lezija. A - ciste; B - invazivni duktalni karcinom

Mobilni ureaji

Taktilna haptika povratna sprega je uobiajena u mobilnim telefonima. Razni

proizvoai kao to su Nokia LG i Motorola su koristili neki tip haptic tehnologije u svojim
ureajima u veini sluajevima za pretvorbu dodira u vibraciju.Alpine Electronics koristi haptic
feedback tehnologiju pod imenom Pulse Touch na mnogim svojim tablet ureajiima za
navigaciju

Slika 9. Vibramotor kod LG ureaja

13
6. LITERATURA
[1] Haptic Interfaces -Yoseph Bar-Cohen Jet Propulsion Laboratory, Caltech, 4800 Oak Grove
Dr., Pasadena, CA 90740; Constantinos Mavroidis, and Charles Pfeiffer; Robotics and
Mechatronics Laboratory, Mechanical and Aerospace Engineering Department; Rutgers
University, The State University of New Jersey and Christopher Culbert and Darby F. Magruder,
NASA, Johnson Space Center, Houston, TX

[2] Haptic Devices - White Paper prepared by: Mimic Technologies Inc. 4033 Aurora Ave N.
Suite 201 Seattle, WA 98103
[3] Mediators: Virtual Interfaces with Haptic Feedback - Patrick Lemoine,
Mario Gutierrez, Frederic Vexo, and Daniel Thalmann Virtual Reality Lab
(VRlab) Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL) Lausanne
Switzerland CH-1015f Patrick.Lemoine, Mario. Gutierrez, Frederic. Vexo,
Daniel. Thalmanng@epfl.ch

[4] IMA Workshop on Haptics, VR, and HCI, John Hollerbach, School of Computing,
University of Utah

14