Universidad Nacional de Ingenieria Facultad de Ingenieria Mecdnica OPTIMIZACION DEL SISTEMA DE VOLTEO DE CUCHARA DE UN CARGADOR FRONTAL MINERO TESIS Para optar el Titulo Profesional de Ingeniero Mecdnico Electricista VICTOR LEONARDO QUISPE PADILLA PROMOCION 1979 - 2 - Lima-Pera 1987INDICE Introduccign 1 2 Be 4. 5. Antecedentes y objetivos Definicién de algmos térninos Caracterfsticas técnicas y funcionamiento del modelo Jarvis Clark JS-100E .... Caracterfaticas técnicas y funcionamiento del modelo Wagner HASTA... Aleances y forma del presente Estudio. CAPITULO 1,0 Estudio de las fuerzas actuantes en el Sistema de Volteo de 1 cuchara sin carga ... 1 Modelo Jarvis Clark sessseseseseeseee 1.1.1 Localizacidn del centro de gravedad . 1.1.1.1 Centro de gravedad de las caras laterales .. 1.1.1.2 Centro de gravedad de la envolvente ......6 1.1.1.3 Centro de gravedad de la cuchara sin carga . 1.1.2 Andlisis de las fuerza actuantes y dngulos crf- ticos de volteo. .. 10 " 14 7 40AML 1.1.2.1 Célculos analfticos del sistema de Volteo . 1.1.2.2 Célowlo sobre las relaciones anal{ticas sistema de Volteo del 1.1,2.2.1 Cdélculos a partir del gréfico N° 1.1.5.. 1.142.242 Cdleulos a partir del grdfico NO 1.1.6.. 1,2 Modelo Wagner ..... a 14241 localizacién del centro de gravedad seeesesesere 1.2.1.1 Centro de gravedad de las caras laterales .. 1.2.1.2 Centro de gravedad de la envolvente ... 1.2.1.3 Centro de gravedad de la cuchara sin carga . 1,2,2 Anélisis de 1 ticos de volteo .... . fuerzas actuantes y dngulos crf, 1.2.2.1 Célculos analfticos del sistema de volteo ++ 1.2.2.2 Célculo sobre las relaciones analfticas del sistema de volteo ... 1.2.2.2.1 Cdlculos a partir del grdéfico N° 1.2.5 « 1.2.2.2.2 Céleulos a partir del gréfico N° 1.2.6 « SaFETULO 1 2,0 Estudio de 1 de cuchara con carga «+ 2.1 Modelo Jarvis Clark fuerzas actuantes en el sistema de volteo 2.1.1 Localizacidn del centro de gravedad para distin- tos dngulos de volteo ... 2.1.141 Centro de gravedad del drea, lateral del mine val durante el volteo, ..... at 4 62 108 109 109 413 120 122 122 147 147 151 238 238 239 239iv 2.1.1.2 Centro de Gravedad del mineral residual paq- ra cada dngulo .... . 244 2.1.1.3 Centro de Gravedad de la cuchara con carga. 747 2.142 Ubtencién del grdfico carga versus dngulo de vol te0 wee es peereeeeeeeers 253 2.1.3 AndLisie del gréfico carga versus dngulo de vol- teo wees ea peseres 255 2.14341 Cdlowlo de las fuerzas actuantes en el siste ma de volteo sobre la cuchara con carga.... 61 2.1.4 Andlieis de las fuerzas y dngulos criticos de = WOLtCO seveveveccccrerersereseveees eeeeeeee 308 2.1.4.1 Evaluacidn de la reaccidn en el tren poste rior para la cuchara con carga. +++ 308 2.14442 Bvaluacidn de la reaccidn del tren posterior para DE mfnimo y la cuchara cargando un peso Stil We oe 313 2.2 Modelo Wagner .... 320 2.2.1 Localizacién del centro de gravedad para distin- tos dngulos de volteo ss+e66 324 2.2.1.1 Centro de gravedad del drea lateral del mine ral durante el volteo .. . 322 2.2.1.2 Centro de gravedad del mineral residual para cada dngulo sescesseceeeseones 326 2.2.1.3 Centro de gravedad de la cuchara con carga. 329 2.2.2 Obtencidn del gréfico carga versus 4ngulo de vol teo. . 3352.2.3 Andlisis del gréfico carga versus dngulo de vol- teo .. “ 2.2.3.1 Clculo de las fuerzas actuantes en el sis' ma de volteo sobre la cuchara con carga 2.2.4 Andlisis de las fuerzas y dngulos criticos de - volteo .. 2.2.4.1 Evaluacién de la reaccién en el tren poste~ rior para la cuchara con carga 2.2.4.2 Bvaluacidn de la reaccidn del tren post rior para DE mfnigo y la cuchare cargando un peso Stil mixim Ww CAPITULO IIT 3.0 andlisis de las fuerzas y dngulos cr{ticos del sistema - Propuesto ..sesee 3.1 Algoritmo generalizado para cdlculos de sistemas de VO1tCO seeeee 3.2 Algoritmo generalizado para cdlculo de las fuerzas ~ mdximas del sistema ....... 3.3 Andlisis de la estabilidad de la maquina ..... 3.3.1,Evaluacién de la reaccién del tren posterior pa ra la cuchara con carga +++ 3.3.2 Ewaluacidn de la reaccién del tren posterior pa ra DE mfnimo y la cuchara cargando un peso itil méximo W, ry 335 343 383 383 390 409 409 44t 451 451 461vi CAPITULO IV 4.0 Modificaciones finales del sistema de volteo de un proto tipo para las condiciones requeridas . eteseeee 4m 4.1 Optimizacién del sistema Jarvis Clark a partir del Programa generalizado ... ea) peessececsscese 4m 4.1.1 Andiieis del pistdn de volteo . 412 4.1.2 Andlisis de la articulacidn del pistdn de volteo con la cuchare +e.+ee seececees steeeeee 415 4.1.3 Obtencidn de los programas generalizados para op timizacién ... . . . steeeeee aT 4.1.4 Obtencién del programa generalizado para cdlculo de fucrzas mdximas .ssececeseseseeeeessaecereree a 4.1.5 Evaluacién del sistema de volteo variando dife rentes pardmetros ... . seeeeee: . 485 4.1.6 Bvaluacidn de algunos pardmetros del prototipo - Sptimo . 503 4.1.6.1 Célculos de fuerzas méximas y om afnimo .... 503 4.1.6.2 Evaluacidn de la reaccidn del tren posterior para la cuchara con carga del prototipo .... 504 4.1.6.3 Evaluacidn de la reaccién del tren posterior para DE m{nim y la cuchara cargendo un peso itil méiximo Was oe 508 4.1.6.4 Resumen de las modificaciones finales. 508 4.2 Evaluacidn Econdmica. : 511 4.2.1 Ahorros en el rubro de Mantenimiento . 511vid 4.2.2 Ahorro por mejora de la eficiencia de cargufo .. CONCLUSIONES AFENDICE +++ BIBLIOGRAFIA +seesseeseeeeee 516 527 528 536INTRODUCCION En la Divisién Yauricocha, Unidad de Producci6n N@ 7 de Cen- tromin Perd 8. A, dentro de su maquinaria, para laextraccién de Mina Subsuelo, cuenta con ocho Seooptrams dentro de los cua- les cuatro modelo Jarvis Clark JS100E y cuatro Wagner EHST- 1A, ambos de una yarda ofibica de capacidad, contribuyen aproximad mente con el 70% de su produccién diaria que es de 1500 Tus. de mineral, conteniendo Sate, cobre, plomo, zinc y plata y el 30% restante de la produccién aportado por los equipos de arras- tre tradicionales. Estos equipos est&n disefiados para trabajos de mina subsue- lo, en lo que concierne a tructura y forma principalmente da- das las condiciones diffciles del terreno en cuanto a explote~ cién y exigencias rudas de trabajo. Ambos modelos, en su distribucién de potencia siguen con muy ligeras variantes la descripcién siguiente: motor eléctrico el cual entrega su potencia a una caja de transmisién mediante un coupling a 1760 RPM. La caja de tranemisién comparte la poten- cia recibida hacia una bomba hidrost&tica y una bomba hidréuli- ea que elevan la presién del aceite a 5000 PSI la primera y 2000 y 400 PSI 1a segunda en tandem, la bomba hidrost&tica que esuna bomba de émbolos axiales con disco inclinado alimenta a un motor hidrost&tico (que tiene el mismo principio de funciona- miento) el cual convierte la potencia hidrostAtica en potencia mecnica. Mediante una caja de reduccién a la cual esté acopla- do el motor hidrostatico chnica a tra- reparte la potencia vés de ejes y cardanes a las transmisiones delantera y trasera y de abi a las ruedas mediante planetarios. La bomba hidr&ulica tiene dos salidas de aceite a presién. Esta bomba es a pines. La esalida de 2000 PSI alimenta una vélvula de control la cual gobierna el pistén de direccién, para viraje de lam&quina y los pistones de izaje y volteo que corresponden al s: ema de cucha= ra. La salida de 400 PSI alimenta el sis! a de control de la siquina y el sistema de 1a tambora del cable elfctrico con aya~ da de un divisor de flujo. Al respecto ver esquemas N° 1 y 2. 1.- Antecedentes y Obje Teniendo en cuenta que los modelos de estos equipos tie- nen ligeras variantes en su disefo para cumplir mas o menos e1 mismo objetivo ya que ambos Scooptrams son de 1 yarda cibica, a la vez que sobre todo con el modelo Jarvis Clark presentan unas dificultades de operacién por una frecuencia regular de fallas en los anillos del pistén de volteo nos vemos en la nece~ sidad de hacer un anflisie de las fuerzas actuantes del sistema Para optar por una solucién que nos evite la frecuencia de fa- Jlas aludida.10 Con este fin se hizo un anflisis preliminar de cémo interac- tGan los elementos (pistones bastidor, cuchara) del sistema de volteo con una secuencia de c&lculos un tanto laboriosa con cal- culadora normal, que con la ayuda de una minicomputadora y las secuencias de chlculo en Basic podemos facilitary agilizar nue. tros chlculos. Este conjunto de anflisis podrén ser aplicado¢ también a otros sistemas con ligeros cambios. 2. Definicién de Algunos Términos Para el presente estudio definiremos algunos términos a utilizarse, tales como: CUCHARA.- Elk nto que sirve para recoger el material y transportarlo. SISTEMA DE VOLTEO DE CUCHARA.- Conjunto de mecanismosy pis~ tones para dar el movimiento adecuado a la cucha ra para si operacién. LABIO DE CUCHABA.- Es la parte que al levantar el material entra primero en contacto con Ste. ANGULO DE VOLTEO.-Es e1 &ngulo formado por el labio de la cu chara con el plano horizontal. ANGULO DE VIRAJE.- Es el Angulo agudo formado por las lin centro de sisetria longitudinal que se intersectan en el eje del Sistema de Acoplamiento; da la di- reccién de la m4quina en su desplazamiento. SISTEMA DE ACOPLAMIENTO.- Es el mecanismo formado por es= tructuras que giran al rededor de un solo eje ¥ permiten el viraje de la m&quina en la direccién deseada." PISTON DE DIRECCION.- Es un pistén de doble accionamiento que comanda el viraje de 1a méquin PISTON DE VOLTEO.- Es un pistén de doble accionamiento que permite el volteo de la cuchara o su recogimien- to. BASTIDOR.- Estructura que acciona por el pistén de izaje, permite elevar 1a cuchara con respecto al piso. PISTON DE IZAJE.- Ee un pistén de doble accionamiento que impulea al bastidor para la elevacién vertical de 1a cuchara. ANGULO DE MATERIAL.- Ee e1 Angulo formado por la prolonga- ¢ién del labio con un plano que el material forma en la cuchara cuando $sta descarga dicho material. SISTEMA HIDRAULICO.- Es e1 conjunto de elementos por donde circula el aceite a presién que sale de 1a bomba hidrfulica, dicha presiénes aproximadamente 2000 PSI. SISTEMA HIDROSTATICO.- E: 1 conjunto de elementos por donde eircula el aceite a presién que sale de la bomba bidrost&tica, dicha presién es aproximadamente 4500 PSI. PISTON DE AVANCE.- Pisténde doble accionamiento que comanda 1a bomba hidrost&ética mediante unmecanismo palan- ca-resorte (comanda finalmente 1a marcha de la m- quina). Garacteristicas Técnicas y Funcionamiento del modelo Jarvis Clark JS-1005., Del modelo Jarvis Clark JS-100E, sus ca: acteristicas de12 estructura podemos apreciar en los grificos NO 3 y NO 4, Posee como medio de alimentacién de energiaun cable eléc- trico # 6/4C, 600 voltios de una longitud de 76 ats. apro~ ximadament el cual se alojaenun carrete accionado por un motor hidréulico, El cable se une al motor mediante un co- lector de anillos rozante que se aloja en el cubo de la tan- bora. El motor es un motor triffsico, asincrono de 4 po- los, 1800 RPM, 440 voltios, 60 Hertz y 50 HP. de potencia. Este motor tiene elementos de proteccién térmica de sobre~ carga incorporados en cada fase del mismo. Dicho motor mediante un acoplamiento a cadenas Renold en- trega eu potencia a la caja de tranemisién la cual recibe dicha potencia en un-engranaje el cual la comparte a otros dos engranajes a los cuales est& acoplado radialmente. Estos engranajes se acoplan axialmente mediante Sleeve adapter (bocina ranurada exterior e interiormente) por la parte superior con la bomba hidrost&tica y por la inferior con la bomba hidrdulica o tandem. Bl sistema bidrost&tico e hidréulico tienen un tanque co- min de auministro de aceite. Este aceite es el aceite Pe- trolube transmisién automitica Bomba hidrostdtica convierte la potencia mechnicaenhi- drostética y envia el fluido a una presién de alrededor de 4500 PSI al motor hidrost&tico. La bomba hidrost&tica po- see una bomba de carga (tipo engranajes) y una vélvula de control ademés de una valvula contra sobrepresién. La pri-3 mera mantiene aceite a presién de 200 PSI en los cilindros de los &mbolos axiales y la segunda permite regular el flu- Jo de aceite en la bomba y con ello el flujo que vahaciael motor, a su vez que esto permite regular la marcha de la a4- quina. La marcha se comanda por el pistén de avance mediante un dispositive mecknico (palanca-resorte). £1 pisténde avance que es un pistén de doble accionamiento se controla con los Pedales que accionan una vdlvula la cual recibe aceite a pre eign de la bomba de carga incorporada en la bomba hidrosté- tica. El circuito hidrost&tico posee en su retorno un inter- cambiador de calor para enfriar el aceite que retornaal tan, que, adem&s de filtros de succién y retorno. El motor hidrostatico recibe el aceite a presién de la bomba hidrost&tica y convierte la potencia hidrost&tica(del aceite) en potencia mecinica, 1a cual entrega a 1a caja de reduccién a la cual est& acoplado, para luego la caja de re duccién repartir la potencia a las transmisiones delanteray posterior. Las transmision reciben la potencia mediante el pi- fén de ataque, y dan traccién a las llantas mediante 1a co- rona y diferenciales con una reduccién total de pifién de a~ taque a llantas de 24.6 a 1. La bomba hidrdulicatiene dos salidas de aceite a presién, a 2000 y 400 PSI nominales y trabaja en tandem. El aceite que sale a 2000 PSI va una14 vAlvula de control de tres cuerpos (tres v&lvulas dietribui, doras 4/3) para comandar los pistones de doble accionamien- to de izaje, volteo y direccién, dicha v&lvula tiene una 1i- nea de retorno del aceite hacia el tanque. El aceite a presién de 400 PSI va a un regulador de flujo e1 cual deriva el caudal ne: rio al manatrol y el resto retorna al tanque. El manatrol se comanda con el aceite de la bomba de carga de la bomba hidrostatica en forma sincro- nizada con el pistén de avance. £1 manatrol alimenta y re- gula el aceite que va al motor hidr&ulico de la tambora dem&s de controlar este motor para dar al cable la tensién necesaria para ser recogidos cuando la m&quina retrocede o eoltado cuando la a&quina se desplaza hacia adelante. El aa- natrol cuenta para ello con un sistema de vhlvulas regula- bles manualmente por medio de perillas. En el gréfico NO 4, podesos apreciar sus caracteristicas de viraje de la a&quina accionado por el pistén de direc- cién, y en el gréfico NO 5 la curva de performance de la mé- quina. Como freno posee el freno de marcha del sistema hidros- t&tico y un freno de mano que actéa sobre una faja ¥ éata sobre una volante fijada en un eje hacia la transmisién de- lantera. Caracterieticas Técnicas y Funcionamiento del Modelo Wagner ERST-1A. Del modelo Wagner EHST-1A, sus caracteristicas de estruc-5 tura podemos apreciar en los gr&ficos N@ 6 y NO 7. Posee como medio de alimentacién de energia un cable eléc- trico trif&sico # 6/4C, 600 voltios, de una longitud de 70 mts, aproximadament. alojado en un carrete el cual es ac- cdonado por un motor hidréulico. El cable se une al motor mediante un colector de anillos rozantes que se aloja en el cubo de la tambora. Elmotor es un motor triffisico asincrono de 4 polos, 1760 RPM, 460 vol- tios, 60 Hz y 50 HP de potencia. Dicho motor mediante un acoplamiento a crucetas Renold entrega su potencia directa jente a la bomba hidrostitica a su vez que diante una po- lea y fajas en V, tranenite potencia a la bomba hidrafilica. De esta forma alimenta simultdneamente al sistema hidrosté- tico e hidrhulico. El sistema hidrost&tico tiene su tanque independiente de aceite, usa el tipo Mévil Delvac 1320 y posee intercambi dor de calor mfs filtros de succién y retorno. El sistema hidrosttico tiene el funcionamiento parecido al del modelo Jarvis Clark JS-100E, en lo que respecta a la bomba hidrostatica, con la diferencia que el dispositive c&nico de control de la marcha no es accionado por un pis- tén de avance sino por un conjunto de articulaciones y pi lancas desde los peda: El motor hidrost&tico es un tipo de motor plato variable (varfa el &ngulo del disco inclinado) parecido en esto a la bomba hidrosthtica, a diferencia que en lugar de bomba de carga posee un manifold igual al del motor del Jarvis Clark16 Pero ademis de ello posee una valvula by pass de rotacién que permite by-pasear el flujo que va al motor hacia el re~ torno (o sea a la bomba hidrostética). Como complemento de Seto al ser el motor parecido a la bomba hidrost&tica tam- bién posee una v&lvula de control que permite regular ma- nualmente la velocidad y fuerza de 1a m&quina aparte del control de los pedales influyendo enla velocidad de despla- zamiento en marcha. Este motor hidrost&tico est& acoplado a una caja de reduccién y ésta a las transmisiones anterior y posterior en forma similar al Jarvis Clark. Posee adi a del freno de marcha del sistema hidrostéti- co, bloqueo mechnico de los pedales, freno hidrost&tico so- bre la volante que posee en transmisién delantero y se ali- menta de la linea de retorno del motor hidrost&tico. Tam- bign posee sistema de freno hidr&ulico, con un pedal y actéa sobre las cuatro tamborasde las llantas a través de zapatas de asbesto. El sistema hidrfulico cuenta en este caso con un tanque independiente con aceite Mébil Delvac 1310, intercambiador de calor m&s filtroe de succién y retorno. La bomba hidréu- lica posee dos entradas de aceite del tanque mis tres sali- das de aceite a presién, tiene tres sistemas de pidén por tanto. La primera de éstas alimenta una vilvula de control de dos cuerpos (dos vélvulas distribuidoras 4/3) para comandar los pistores de doble accionamiento de izaje y volteo, su pre sién normal es de 1800 PSI, posee su retorno directo al tanque.7 La segunda salida de aceite también a presién de 1800 PSI nomina! alimenta el circuito de comando del pistén de do- ble accionamiento, de direccién, posee también su retor- no independiente al tanque. La tercera salida de aceite, a presién nominal de 1400 PSI, alimenta el circuito de comando del motor hidréulico que acciona la tambora de cabl sincroniza con la marcha a través de un ewitch que accionado por una le= va del sistema de palancas de los pedal Este switch go- bierna una electrovhlvula la cual distribuye el aceite a presién (de 850 PSI) al motor hidr&ulico, dentro de éste eiz cuito. Este posee ou retorno al tanque a través de un ine tercambiador de calor. Como complemento podemos apreciar 1a curva de performan- ce del modelo Wagner EHST-1A en el grafico NO 8. Alcances y Forma del Presente Estudio Si bien tenemos dos modelos de sistema de volteo de cucha ras si bien diferentes pero ambas con 1 yarda cibica de ca: pacidad nos seré muy (itil analizar cada una de los sistemas por separado ya sea sin carga y también con carga solo del Mecanismo valiéndonos de pequefios programas escritosenlen- guaje BASIC. Para estos anflisis tendremos como condiciones iniciales los actuales de cada uno de los modelos y para optimizar el sistema que nos llevar& a algunas modificaciones a sugerir nos valdreaos de la variacién ordenada de las condiciones factibles a modificar para mejorar las condiciones de ope18 racién del sister de volteo adems que el modelo de andli~ sis nos ser& fitil para poder efectuar estudios similares pa ra mecanismos con una configuraci6n parecida con 1a ayuda de los diagramas de flujo y programas que ser4n ensayados en wicrocomputadora para obtener nuestros resultados. Para tal efecto haremos un diagrama de flujo de la se- cuencia de c&élculos ayudado por los componentes con los e- 1 ntos del sistema de volteo luego paralelamente al desa- rrollo algebraico de los c&lculos mencionados concluiremos diagramas de flujo con los que elaboraremos los algoritmos en BASIC. Ios clculos se harfn a partir de los graficos adjuntos teniendo en cuenta 1: alas segin los modelos y 9u in- fluencia que ser& detallada en la secuencia que sea ne rio tomarse en cuenti‘3 OOI- St NV¥1d000S Bdsino A VIDNALOd V13G NOIZNIUISIO | -¥os oovensio 30019 3A0UG Vorvoan _viwaingoni 30 ovaveova VINSINONT 30 IWNOIOWN _GVGISUSAINN, ‘SayOna.NV svANvVIT worai.ny NOISINSNVYL| woraisod ‘SauotUaISod| svANvaT wortnvuain venos VOLLVLSONGIH vewog SANOLSId O01W194713 YOLOW NoIZoNaay 30 vev>[sow eoraree [sever oor a] 3 OOI-Sf Wy4ldooosS @ 3dSINd A OOLLVLSOUGIM p OOFTAVUGIH oDtavHO | *HOd cavFneIe Oaves 30 o1saA0ud Win voan —viuanaoet 30 ovsinovs ViaINZONT 30 IWNOIOWN _avaIsuaAINA vortnvaait vewoa [esr OD1LVLSONGIH Deal VOLLVLSONGIH yOLOW vawog Od1LvLSONGIK 3 oolAv¥GIN aNONVL L3001-SP_NV¥1d002S WUaLVT VSIA A SVOILSIALOVYV2 | +woe avensia Odvus 3d O1daA0NG Voinvoan _viuainaont 30 VIUaINSONT 30 IVNODVN _GVGISUSAINN, ww og6! 92 ZzBONVMMOMad 30 WAND “a adSind A 3 00I-St_Wv¥1d002S swoe oavengia Oavuo ad O1daA0ua VoINvoaN _vidiwaeNs a0 _avivnova WIUBINSONI 3G IWNOIOWN _Gvaisuaninn HdW4 NA avaIN0T3A zu 996 = SOB ow Deh aze 91 rtititia to L HdW NZ avaio073A s » 2 ' ° vaVAN3NOI3YNO 19vuado 30 BLNZIQVYD VWIXYW or oz SHIEH sz + of ov oserrChe elf wale TY r<BONVWHOSUad 30 VAYND “a BdSINO A Vi-4SH3_WV¥1d009S twod oaveneia Oavue ad o0193A0ud Voinvoaw oviwnova, VIUSINSONT 30 IVNOIOVN GVGISUSAINN. ‘HAW NB GVGID073A vrs ecb ze LL 1 i “HdN NB GVaID073aA ° © 2 BLNZIavES oaveuveCAPITULO 1 1.- ESTUDIO DE LAS FUERZAS ACTUANTES ENEL SISTEMA DE VOLTEO DE CUCHARA SIN CARGA Nos centraremos entonces en el estudio netamente del sis- tema de volteo de ambos modelos, teniendo en cuenta que el material de cuchara es plancha tipo T-1, cuyo peso especifi co hallado experimentalnente es Y= 7.861 Ker/an’ y peso de pistones consideramos despreciables, para efecto de nu tros chlculos. Primeramente debemos encontrar el centro de gravedad de la cuchara. Para esto dividiremos en dos partes conforma. das por las planchas laterales una y la otra por 1a envol- vente de éstas, comprendiendo inclusive el labio de cucha ra. En ambos modelos podemos hacer esta distribucién de las partes de cuchara, cada una de éstas subdivididas en figu- ras geométricas conocidas para facilitar los cdlculos. 141 Modelo Jarvis En el modelo Jarvis Clark la cuchara conjuntamente con el sistema de volteo y el chasis delantero como so-28 porte, segfinel gr&fico NO 1.1.1 constade: Un pistén de volteo GA, un bastidor representado por el triéngulo ri- gido FDB, ua pistén de izaje ED y la cuchara propiamen- te dicha, segin podemos apreciar en el mismo gr&fico. Los puntos G, F y E son fijos al chasis. Las caracter{sticas de los pistones son: = Pistén de Volteo.- Se encarga de dar el giro a la cu- chara para el vaciado y recojo del material. = Difmetro interior.- 5" (127 am.) = DiSmetro del vistago.- 2" = Carrera.- 18 1/16 (458.79 mm) - Longitud minina.- 53 5/16" (1354.45 om.) - Longitud m&xima.- 71 3/8 (1812.93 om.). = Pistén de izaje.- Se encarga de bajar y eubir 1a cu- Para el recojoo va ciado del material respectivamente. - Difmetro interior.- 6" (152 mm.) = Difmetro del v&stago.- 2 1/2" = Carrera.- 11 3/8" (288 an.) = Longitud minima.- 28 3/8 (721.70 am.) + Longitud m&xima.- 39 3/4 (1009.70 am.). La cuchara es simétrica respecto a un plano paralelo situado entre las dos caras laterales por lo que pode- mos hacer todos los c&lculos en dos dimensiones solamen te. Cabe notar también que el triangulo FDB del grafi- co 1.1.1 no es el bastidor real sino su representacién. 1.1.1 Localizaci6n del centro de gravedad.- A partir del29 gr&fico NO 1.1.2 y teniendo en cuenta que la cuchara tiene un ancho de 47" (11.938 dm.), podremos hacer los cAlculos respectivos refirigndonos al plano cartesiano del gr&fico. 1.1.1.1 Centro de gravedad de las caras laterales.- Estas caras se han subidivido en seis (6) Sreas (figuras geométricas) para facilitar los chlculos respecti- vos, luego aplicaremos el método de las sumaciones para los centros de gravedad. Obtendremos el cuadro NO 1.1.1, haciendo los cél- culos a partir del grafico NO 1.1.2, cuyo escala es 1:8, Figura isl, sector 125° HON. e=3/4"= 0.191 dm. Ale (Area de la figura NO 1 a escala) 2TF x (49.5) x (125°/360°) = 2672.81 an”, Alr (Area de la figura NO 1, real) = Ale x 8 x 8 x (1/10,000) an? = 17.106 da. Vi (Volumen)=17.106x0.191=3.259 da? Wi (Peso de figura Nol) = 3.259 du? x 7.861 Kgr/dn? = 25.619 Ker. Hallemos ahora X,: En este caso X; es 1a abs- cisa al centro de gravedad del sector MON. (Al). Este centro de gravedad estaré situado enla bi- sectriz del &ngulo MON, OK y a una distancia del centro 0 sobre la bisectriz tal como d = (2/3) (BR Senet) (1/e4), siendo & = 626° = 1.091 rad30 y R= 49.5 om Entoncee d = (2/3) (49.5 x Sen 1.091) (1/1.091) = 26.83 om. En consecuencia en el grafico NO 2.2.2 = ¥), obtenemos X, = 67 am. Asi como ¥, = 36 mm. WX) = 25.619 x 67 mm. = 1716.473 Kgr.mm. WY, = 25.619 x 36 mm. = 922.284 Ker. mm. Figura i = 2, tri&ngulo POM, e = 3/4 = 0.191 dm Age = (62 x 37)/(2) = 1147 an? = 1147 x 8 x 8/ (10000) = 7.341 dn® Vz = 7.341 x 0.191 = 1.398 da’. W, = 1.398 am? x 7.861 Kgr/am’ = 10.993 Kers. Hallamos Xr Yoo trazando en el tridngulo POM las medianas para obtener el baricentro y por tanto el centro de gravedad C, Por tanto X, = 36.2am & Y, = 65.7 am. W, X, = 10.995 x 36.2 am = 397.957 Ker om W, Y, = 10.993 x 65.7 mm = 722.260 Ker. mn. Figura i = 3, tridngulo SON, e = 3/4" = 0.191 dm. (82) x (42.5)/(2) = 1701.5 an” t 1 > FS . 1701.5 x @ x 8/(10000) = 10.890 da” = 10.890 x 0.191 = 2.080 da” = 2.080 da? x 7.861 Ker/dm® = 16.351 Kers. < Hallanos % = (Xyy ¥y)s con el baricentro del trifn- gulo SON, donde: X, = 108.4 mm. Y= 63-7 am. W, X, = 16.351 x 108.4 am = 1772.427 Ker. om.3 W, 35 = 16.351 x 63.7 mm. = 1041.546 Ker. om Figura i = 4, tri&ngulo QOR, e = 3/4"20.191 da. Aye = 114 x 38/2 = 2166 on? Ayr = 2166 x 8 x 8/1000 = 13.862 da” Ay = 13-862 x 0.191 = 2.648 da? W, = 2.648 du? x 7,861 Kgr/an? = 20.813 Ker. Hallanos G, = (X,, ¥,), com el baricentro del trign- gulo QOR, donde X, = 77-5 am. ¥, = 8747 am. W, X, = 20.813 x 77.5 = 1613.016 Kgr. am. W, Y, = 20.813 x 87.7 = 1825.310 Ker. am. Figura i= 5, tridngulo ROS, = 3/4" 20.191 da. Age = 8165 x 7/2 = 285.25 mae Agr = 285.25 x 8 x 8/10000 = 1.824 dn? %s 45 Hallamos , = (x5, ¥,), con el baricentro del tridn- = 1.824 x 0.191 = 0.348 an? = 0.348 da” x 7.861 Kgr/dm = 2.736 Ker. gulo FOS, donde X, = 119.2 aa. Y, = 86.6 am. Ws X= 2.736 x 119.2 = 326.087 Kgr. mm. W,%5 = 2.736 x 86.6 = 236.938 Ker. om. Figura i = 6, triangulo P0Q, e = 3/! 0.191 da. Age = 62 x 12.5 : 2 = 387.50 um. Age = 387-50 x 8 x 8: 10000 = 2.480 da” Vg = 20480 x 0.191 = 0.474 da? Wg = 0.474 aw? x 7.861 Ker/dn” = 3.724 Ker. Hallemos % = (Xgy %g)+ con el baricentro del trian gulo POQ, donde X¢ = 31-8 mm. Yq = 84.5 mm.32 Wg Xp = 3-72h x 32.8 = 118.410 Ker. am. We Y¢ = 5-724 x 84.5 = 314.644 Ker. om. CUADRO NO 1. Fig Aie Air vy, yy WX Wry i an? an? au* Kgs. Ker. mm. Ker. om. 1 2672.81 17.106 3.259 25.619 17164473 922.284 2 1247.0 74341-12398 = 10.993 397.957 722.260 3 1701.5 10.890 2.080 16.351 17722427 1041.546 4 2166 13.862 2.648 20.813 163.016 825.310 5 285.25 1.824 0.348 = 2.736 326.087 236.938 6 387.50 2.480 0.474 34724 = 118.410 314. 644 Hallamos ahora: + Wy = 80.30% Keres. a z Obtenemos a escala en el grafico NOL.3, el centro Wy X, = 5944,370 Kere. am. y x Wty = 5062.982 Kgrs. am. de gravedad ©, y ©, para cada una de las caras (vé- lido para las dos enel plano cartesiano), dados por: x, @¥,- Sn cou i=l 94437 5 x * er 74.023 mm: isl “y33 Los valores realesdel centro de gravedad obten- dremos. Aai: X= 74.023 x8 = 592.184 am. Y= 63.048 x 8 = 504.382 om. Valores que necesitaremos para operaciones pos- teriores. 1.1.142 Gentro de gravedad de 1a envolvente.- En 1a envol- vente se encuentran los soportes que sirven para ma- nipular la cuchara, que para los c&lculos conside- ramos despreciabl. Con ayuda del gr&fico NO 1.1.2, podemos identi- ficar la envolvente conformada por las freas (vis = tas de costado) del siete (7) al catorce (14), ob — tendremos el cuadro NO 1.1.2. Figura i = 7, formado por un trapecio, cuya base mayor est& en vista de punta en Qy la base menor on 2, el e = 1/2" = 0.127 da, altura QZ =12an. ba se mayor = 11.5 dm. base menor = 9.75 dm. Age = (115 + 9675) ¢ 2 x (12 x 8 + 100) = 10.2004 V2 = 10.200 x 04127 = 1.295 aa? W, ln = 14295 & 7.861 = 10.183 Ker. e trapecio como un rectdngulo pa Consideranos ra efectos del centro de gravedad C, = (Xpy ¥>) Ea ol gréfico X = 26.2mm. ¥p = 106.3 am. = 10. 2 = 266.798 Ker. mm Wy Xp = 10.183 x 26.2 798 Ke: 7 - = 2.45 Keron. «Mp Io 100183 x 106.3 = 1082.45 Ker.34 Figura i= 8, Grea formada por parte de la base del labio de cuchara, aproximamos a un rect&ngulo para abreviar c&lculos ya que no va a tener mayor in cidencia en los resultados. Entonces largo (ancho de la cuchara) = 11.938 dm. = 47", Ancho (en el gr&fico) = 6 mm., e = 1"=0.254 dm. Agr = 11-938 x 6 x 8 : 100 = 5.730 dn® Vg = 54750 x 0.254 = 1.455 da? Wg = 1.455 x 7-861 = 11.441 Ker. Ea el gr&fico hallanos G = (Xg, ¥g) Entonces Xg = 145.8 um. Yg = 99 am. Wg ¥g = 11.441 x 145.8 = 1668.106 Kgr. mm. Wg Yg = 11.461 x 99 = 1132.65 Ker. mm. Figura i = 9, Grea formada por la base del bise- lado del labio de cuchara. Hote esuntrifngulo i+ ebeceles y au centro de gravedad queda en el plano de simetria, y a un tercio de 1a base, conforae el grhfico. Base (ancho de la cuchara) = 11.938 dm. = 47" Altura (del gr&fico) = 9 mm., e = 1/2 = 0.127 dm Aye = 11.958 x(9 x 8 : 100) = 8.595 aa Vg = 8.595 x 0.127 = 1.092 a Wy = 1.092 x 7.861 = 8.581 Ker. Bl centro de eravedad Cy = (X9, Y9) seré entonces segin el gr&fico: Xy = 149.2 om. Yq = 103 am. Wy X_ = 8.581 x 149.2 = 1280.308 Ker. am.35 Wy ¥q = 8.581 x 103 = 883.859 Ker. mm. Figura i = 10, &rea formada por todo el perfil biselado (visto de costado) el cual es un tridngulo similar al frea 9 por lo que seguiremos la misma secuencia de ésta. Base (ancho de la cuchara) = 11.938 dm. = 47" Altura (del gréfico) = 9mm., e = 3/4" = 0.191 dm. oF = 12-938 x (9 x 8 : 100) = 8.595 an 3 Yio = 8.595 x 0.192 = 1.642 do” Wyo = 1-642 x 7-861 = 12.906 Ker. A, Del grftico obtenemos C1, = (X19, Yo) Entonces: Xho = 147.8 om. Yo = 104.2 om. Wag Xyq = 12-906 x 147.8 = 1907.435 Ker. am. Wyo Myo = 12-906 x 104.2 = 1344.754 Ker. mm. Figura i = 11, érea formada por 1a plancha NS, vista de perfil en el grffico, la cual es un rectdn- gulo. Largo (ancho de la cuchara) = 11.938 dm. = 47" Ancho (NS enel grafico) = 70 mm, e = 3/4"= 0.191dm. uF = 12.938 x (70 x B + 100) = 66.853 am® Vy, = 66.853 x 0.191 = 12.769 dm? Wy, = 12.769 x 7.861 = 100.376 Ker. A, El centro de gravedad C,, estari en el punto cen- tro de NS y en el plano de simetria de la cuchara. Del grafico 4, = 127.8 ma. %1, = 64.9 om. = 20 om. Wy Xjq = 100.376 x 127.8 = 12828.079 Ker36 Ww, = 100.376 x 64.9 = 6514.416 Ker. om. fa aa Figura i = 12, parte inferior de la envolvente de cuchara conformada por el arco MKN. e = 1/2" = 0.127 aa. Longitud MKN = 2 (49.5) x 125 : 360 = 108 mm. Ancho (ancho de la cuchara) = 11.938 dm. = 47" Ayar= (108 x 8 : 100) x 11.938 = 103.144 am~ Vyp = 103.244 x 0.127 = 13.099 an? Wy = 15.099 x 7.861 = 102.974 Ker. El centro de gravedad C)>, encontraremos tenien- do en cuenta que est& en la bisectriz OK cond=62.5° = 1,091 rad. a una distancia d delcentro0, don de d= (BR Sena) : = (49.5 Sen 62.5°) : 1.091 d = 40.3 am, lo que trasladamos al grafico sobre OK, y obtenemos ©), = (X,54 Yo) Xp = 65-4 am. Y,, = 22-7 om Mya Typ = 102.974 x 65.4 = 6754.488 Ker. om. Wy. Yy2 = 102.974 x 22.7 = 2337-506 Ker. mm. Pigura i = 13, &rea formada por 1a plancha MP vie- ta de perfil en el gréfico, lo cual ee un rectdngu- lo, cuyo espesor e = 1/2" = 0.127 dm. Largo (ancho de 1a cuchara) = 11.938 dm. = 47" Ancho (MP del gréfico) = 47 mm. 2 Myre 11.938 x (47 x 8 + 100) = 44.887 da’ Vy3 = 4.887 x 0.127 = 5.701 da? 45 * 52701 x 7.861 = 44.813 Ker.SaREBSe oe 37 Bl centro de gravedad Gs estar& en el punto cen tro de MP y en el plano de sisetria de 1a cuchara. Del grafico obtenemos X,, = 19.5am. Y,, = 67.9 am. 3 43 = 44,813 x 19.5 = 873.847 Kgr. mm. 3 %3 = 44.813 x 67.9 = 3042.781 Ker. mm. Figura i = 14, Grea formada por la plancha PQ, vista de perfil en el grafico, lacual es un rectan- gulo, cuyo espesor e = 3/4" = 0.191 dm. Largo (ancho de la cuchara)= 11.938 dm. = 47" Ancho (BQ del gr&fico) = 13 ma. Ayyr = 12-938 x (13 x 8 + 100) = 12,416 aa Vyy = 12-416 x 0.19 = 2.571 aa? Wy, = 20371 x 7-861 = 18.641 Ker. El centro de gravedad ©), estar& en el punto cen~ tro de PQ y en el plano de simetria de la cuchara. Del grafico obtenemos X,, = 19.5am. Y,, = 95.5 Wy Ty, = 18.641 x 1945 = 363.505 Ker. mm. Why Ty = 28-642 x 95.5 = 1780.244 Keres. mm, GUADRO NO 1.1.2 a Ys Wy Wy x wey, dn an’ Ker Ker. mm. Kgr. om. 10.200 1.295 10.183 266.798 1082.45 5.730 16455 LLL «= :1668.106 132.665 8.595 1.092 8.581 1280.308 883.859 8.595 16642 12.906 19074435 134.754 66.853 12.769 100.376 12828.079 65142416 103.144 13.099 102.974 — 6734.488 2337-506 44.887 5.701 44.813, 873.847 3042.781 120426 24372 «18.641 363-505 1780.2441.1.1.3 38 as Hallamos ahora: = 309.915 Kers. i=? 24 2 W, X, = 25922.566 Ker. om. y =? 1b Wy Y, = 18118.675 Ker. om. =? Obtenemos a escala en el gr&fico NOl.1,3,e1 centro de gravedad C, de 1a envolvente. 14 “iM psse2.s66 - = 25922.566 | x, = gd ——. - 25922556 «83.644 om, sy, 27 14 Wy y ~ ie! = 28118-675 © 7a = “309.915 = 58-608 am, 4 i=? Los valores del centro de gravedad reales obtendre- mos: X = 83.644 x 8 = 669.153 mm. ¥ = 85.608 x 8 = 468.864 mm. Valores que necesitaremos para ope: ciones posterio res. Centro de gravedad de 1a cuchara sin carga.- Lo ob- tendremos a partir de los c&lculos efectuados en 1.1.1.1 y 1.1.1.2, teniendo en cuenta que la cucha ra consta de dos ci laterales (iguales) y una en-39 volvente. Los valores serdn a escala. Pa: las sumaciones tenemos i= 1, 2 y 3 don~ de i= 1y 2 para las caras é, i = 3 para la envol- vente. Lograremos el cuadro NO 1.1.3 CUADRO NO 1.1.3 Fig. Wy x yy WX WT i Ker. on. oo. Ker. mm. Kgr. am. 1 80.304 74.023 63.048 5944.34 — 5063.007 2 80.304 74.023 63.048 5944.34 — 5063.007 3 309.915 83.644 58.608 25922.530 18163.498 El centro de gravedad total C, 1o obtendrenos: = W, = 470.523 Keres. d=1 3 >_ ¥, x, = 37811.210 Ker. om. y mit 3. > WY, = 28289.512 Ker. am. Ta Aescalaen 01 grafico NO113, el centro de gra dad C, serd: 3 Ww, X, Zh 378116210. 80,360 mm. “ey40 3 Sanne . = -28289.512 YF SEES = 60.124 an. ial Estos valores representan el centro de gravedad de toda la cuchara sin carga, a escala y referida al sistema XY del grafico N@ 1.1.2. Este centro de gravedad podemos ubicarlo como la interseccién de las circunferencias con centros en Py S con radios PC, = 72 um. y SC, = 73.5 um. Bn el grafico NO1.1.3debemos graficar el centro de gravedad % (C) y los puntos de apoyo que saca- mosde la cuchara real son localizados mediante ra- dios. Apoyo A, con la interseccién de los radios ZA = ala para 5.96 da. y SA = 9.74 dm, trasladando a el gréfico ZA = 596: 8 = 74.5 am. SA = 974 : 8 = 121.7 om. Apoyo B con la interseccién de los radios ZB= 9.0 dm. y SB = 9.28 dm. trasladando a escala para el grafico ZB = 900: 8 = 112.5 mm SB = 928: 8 = 116 om. 1.1.2 Anflis de las fuerzas actuantes y angulos criticos de Yolteo.- Teniendo en el gréfico N01,1,3,1los puntos de apoyo y giro de la cuchara, mas su centro de gravedad, podemos representar todo el conjunto en el grfico NO1.1.2.1 a“ 1.1.4 donde ¢ ea G, punto de aplicacién de todo el peso de la cuchara Wy A, B los puntos de apoyo giro, adenfe de estar representando conjuntamente con el sistema de volteo. La cuchara esti repre- sentada por el trifngulo ABC. Debenos tener en cuenta que el punto B nos da la altura de ubicaciénde la cuchara con referencia al plano horizontal del terreno en funcién del pie- tén de izaje DE; adem&s de que para cada altura le corresponde distintos &ngulos de volteo que estén en funcién del pistén de volteo GA. G&lculos analiticos del sistema de volteo.- A par- tir del gréficoNOl.1.4 podemos obtener el grafico NO1.1.5 en donde podenos establecer lae relaciones siguientes: 9, = 134° dato y constante A #D, FE, GF y FB dato y constante = 132° dato y constante nv DE dato variable, DE € [721.70 mm, 1009.7 mm] De = + RO? - 2D x BB cos pe 9, = Arccos E+ FG ae 9, = 9, - 4DFB Az = 180 -9,-F 2 A, = 90 =A, 360 - 3, +A) » we "42 x2 95 = arccos Dy =H, = La secuencia de c&lculo precedente podemos trasla- darla a un diagrama de flujo para luego obtener el Algoritmo en lenguaje Basic para obtener un cél- culo répido por medio de minicomputadora. Cabe notar que en Basic solo contamos con la funcién ATN (x) arcotangente por lo quees n esa rio hacer un artificio para calcular el Arccos (x), aprovechando las relaciones Trigononétricas: Seckx = 1 + 1¢°K 2 ag2x = b= Sook Cosx Si Y= CoaX X= arccos (¥) 1-7 “s X = arctg (-=2| oe Debenos tener presente solo el valor Y¥=Cosk pue Tg*x = de ser positivo o negativo y °" el caso que sea ne-~ gativo el nuevo valor X' = = (X = 180). De manera similar podemos calcular el valor del4 DIAGRAMA PARA CALCULO DEL CUADRO N@ 1.1.2.1 DATA 57.39, 134, 132, 34.13, 102, 39, 45.24, 168.28, 49 READ PI, F3, B2, FD, FE, G INPUT DE / C&lculo FXL Rec&lculo Fl si44 M(I) = (INT(M(I)#2100))/19945 arcsen (X) que nos permitiré mediante el ATN (X) del Fasic calcular los valores de estas funciones. Ia subrutina del diagrama tiene por objeto mediante la variable suscrita M obtener un listado ordenado sé1o con dos cifras decimales para facilitar su lectu- raen la pantalla y trasladar los valores a los cua~ dros respectivos, EL nombre del programa (entre comillas) es el dado Para poder almacenarlo y sea accesible en el diskette,46 PROGRAMA PARA EL CALCULO DEL CUADRO NO 1.1.2.1 NOMBRE "PRG FOR CN1121" 1g DATA 57.39, 134, 132, 34.13, 102.39, 45.24, 168.28, 49 15 READ PI, Fs, B2, FD, FE, GF, FB, DFB 2g INPUT "DE"; DE 39 Ler FX. = (Fote.+ Fef2 - pet2)/(2* FD #FE) 4g LET Fl = (ATN (SQR ((1= FX1#2) / FX1t2)))#PI 5S@ IF FX1>9 THEN 79 69 LET Fl = - (Fl - 189) 70 =+LET F2 = Fl - DFB 89 LET L2= 189 - Fh - F2 99 LET Ll = 99 - L2 19 LET BS = 369 ~ (B2 + L1) 11g LET GB = SQR (GFt2 + FBI2 - 2@GF#FB®Cos (B3/PI)) 129 LET FY5 = (aBt2 + FBt2 - GFt2)/(2"GBarB) 139 LET F5 = (ATN(SQR((1-FY5¢2)/FY5%2)) PI 1hg IF FYS > 9 THEN 169 15@ LET F5 = = (F5 - 189) 169 LET F7 =-F5 - 12 179 GOSUB 319 189 IF DE = 126.2 THEN 299 199 GO TO 2g 299 END 31g M(1) = 32g M(2) = 339 M(3) = 34g M(4) = 359 M(5) = BS 369 M(6) = GB 379 W(7) = FS n F2 Le Ll41 A partir del gr&fico NO 1.1.4 podemos obtener el grafico NO 1.1.6 de donde obtenemos las siguientes realaciones: GA dato variable, GA < [1345.5 mm., 1812.9 um.) GB dato variable calculado funciénde la altura de cucha ra. AB dato y constante C! Es un centro de gravedad ficticio para facilitar cAl- Gg = arceoe 2(GA) (GB) 7B, 0, + He 0, 97+ I oz = 90 +0, @, Angulo con 1a horizontal yA3 &n~ Gulo con la vertical) Gi? + iB? - 2(GK) (HB) Conte 5 = Xt XK, + 2 aBc (Por geometria) 1 = Ky = OD ~ tase ° ay Xz-% 2-58 Hallamos las reacciones Ry y 2? Li, so Ry (AB Sena.) - W (BC Senex) = 0BC Sena, R == w Gg = 1804 91 4B Sena, o> © Si W est& dentro del triadngulo ABC 440 Si W esté fuera del tridngulo ABC Rys? Ry +Ry + ¥=0 Ry=- CW +m), a = W + 2R, W Cos (180-03) Ry VR,7+ P= 2 RW Com a5 oly * are Ty Ra_seng3_ we Ry Cosxd xy == Cet, + 90) a’y = = (90 + &4) Con la secuencia de c&lculo precedente podemos cal- cular en forma genérica todas las variables de los cua- dros, cuyos némeros final son pares del 1.1.2.2 al 1.1.2.18 inclusive. 51 diagrama de flujoyel programa reapectivo adjunto tienen el objeto de calcular estas variables a partir de los datos del cuadro NO 1.1.2.1 y el valor de GA.49 DIAGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS PARES DEL 1.1.2.2 AL 1.1.2.18 DATA 57238, 45, 54, 58, 470.523, INPUT "GA"; GA5051 M(6) = AL M(10) = Ab M(I) = (INT (M(I)#199))/19952 PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS PARES DEL 1.1.2.2 AL 1.1.2.18. NOMBRE: "PRG FOR CN 1122" 5 DATA 57039, 45, 54, 58, 470.523 1g ‘READ PI, BA, BC, ABC, W 14 INPUT "GB, F7"; GB, F7 18 LET K=9 29 INPUT "GA"; GA 2 LET K=K+1 3¢ «LET FX6 = (GAt2 + apt2 = Bat2)/(2aGaeaB) 4g LET F6 = (ATN (SQR ((1-FXK642)/Fx6t2)))# PI 5f IF FX6>9 THEN 79 69 «LET F6 = - (F6 - 189) 70°«LET Tl = €7 + F6 8J LET AD = Of 4 TL 99 «LET AX = (GAt2 + BAt2 - GBt2)/(2aGAsBA) 19P LET Ag = (ATN(SQR((1 - AX9t2)/Axg + 2)))# PI 1g IF AXg>9 THEN 139 12g LET Ag = = (Ag - 189) 139 LET A2 = 189 - ag 14g LET AL = A3 - A2 - ABC 159 LET RA = ((-BC#SIN (A1/PI))/(BA*SIN (A2/PI)))4W 155 LET F8 = 180 + TL 169 LET RB = SQR (RAS2 + Wt2 - 24RAWW* COS (A3/PI)) 178 LET APL = (ATN((RA#SIN(AZ/PI))/(W-RA¥COS (A3/PI))) RPI 175 LET A4 = - (AP4 - 99) 189 GOSUB 399 log IF K<9 THEN 29299 aig 399 ag 32g 338 349 359 568 378 388 385 398 4g neg “3g 53 IF GA < 226.6 THEN 14 END MQ) = Fe M(2) = 7 M(3) = AZ M(4) = Ag M(5) = a2 M(6) = AL M(7) = BA M(8) = FB M(9) = RB M(1g) = AS FRIs1 10 19 MCI) = (INT (M(I) # 199)) gd PRINT M(I) NEXT 1 RETURN54 De los gréficos N@ 1.1.5, 1.1.6 y las relaciones anteriores obtenemos el gr&fico N@ 1.1.7 donde podemos eatablecer que: Ao dato y constante FE, FD datos y constantes DE dato variable 21 dato variable 4 dato calculado, funcién de la reaccién R A2=90-Ar AZ = = (K4 +A2) £180 0? = Fe? + oF? - 2FB x DE x con 04 Be. oe - 0? 2 FE x DE A4 = arccos Hallamos las reacciones R, y % ee) Ry (FE Sens) - R, (FB Sen 3) = 0 _ FB Sen 23 2, FR Sen Ag 99 = 180 - (180 - g4) +A = gh - Ad +8, +8) =0 a Bp D Re? As + (Ao - Ab) + 90 + (-44) #180 A5 = 90 +44 +A4 - Ao Ry VB? + Ry? + ang, Conds A6 = 90 -Ao +Ab (S genet = Rp cos AG 1 Ai = arctg Tg yO55 €Rg)Sen [ (90 -44)] = Rp Cos 6 Ry Sen A6 4-R,) Cos [ (90-04) = arctg -R, Sen [ (90 -x4)] Ry Cos A6 arcts, Ry SenA6 ~ Ry Coa (90 - 04) BR, (Cosy) - Ry Coss 1 = arctg e Ry SendG-R, (Sen 4) RB, Cosh - Ry Cos AG ' Al = Arctg Ry Sen 16 - By Sent Aiz- (pr + 90) La secuencia de c&lculo precedente est& representada por el diagrama de flujo y el programa adjunto que a continuacién se Presentan. Este programa requiere el ingreso de muchos datos lo que ha- ce un poco laborioso suminiatrar los datosy correrlo en la mi- ecrocomputadora es por eso que se ha hecho otro algoritmo que Permite calcular las variables de los cuadros pares e impares del 1.1.2.2 al 1.1.2.19 con un solo grupo de datos.56 PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS IMPARES DEL 1.1.2.3 AL 1.12.19. 45 2g 3g ap 59 6s @ 8g 9 95 19 ng 12g Lg 1g 15g 155 169 1g 189 19g INPUT PI, Ll, FE, DE, FD, Lf, FB, F2, F4 INPUT "GA, BB, A‘; GA, BB, Ad LB? 12 = 99 = Ll LET L3 = Ll - A4 4 90 LET LX4 = (FE ¢2 + DE +2 = FD $2)/(2*FE*DE) LET L4 = (ATN (SQR((1 - 1X44 2)/UX4¢ 2)))*PT IF IXb>g THEN 99 LET L4 = - (L4 - 189) LET RD = ((FB*SIN(13/PI))/FE*SIN(L4/PI)))*RB LET F9 = Fh = Lh . LET LS = 99 + Ab + Lh - Lg LET RF = SQR (RBt2 + RD2 +2* RB*RD*COS(L5/PI) LET L6 = 99 - J + Lh LET C =-RB*COS(A4/PI) - RD*COS(L6/PI) LET D = RD*SIN(L6/PI)- RB*SIN(A4/PI) LET BP] = (ATN(C/D))*PI LET Bl = = (BP1 + 99) PRINT GA, L3, RD, FQ, L5, RF, BL IF GA = 226.6 THEN 199 Go T0 2g END.141.2.2 57 CALCULOS SOBRE LAS RELACIONES ANALITICAS DEL SISTE~ MA DE VOLTEO. Vamos a tabular los datos reales a partir de los er&ficos NO 1.1.4, 1.1.5 y 1.1.6 Diygy * 721-70 om. DEy,y = 1009.7 mm. GAygy = 1354.5" Tyyy = 1812.9 on. FD = 273.05 om. DB = 1193.80 om. FB s 1364.20 om. GF = 361.95 am. FE = 819.15 om. 4B = 360 om. BC = 432 om. XC = 384 mm. Estos datos a escala 1:8 para los c&lculos si-~ guientes tendremos: DEyry = 90-21 om. DEyyy = 126.2 mm. Gay ry = 169.3 am. Gyyy = 226.6 om. ¥D = 34.13 om. DB = 149.23 om. FB = 168.28 om. GF = 45.24 om, FE = 102.39 om. AB = 45 om, BC = 54 om. AG = 48 om, 1.1.2.2.1 C&lculos a partir del gr&fico NO 1. Los chlculos a efectuarse se harén desplazando a lo largo de toda su carre~ ra GA (pistén de volteo) para cada valor que toma DE (pistén de levante). Completanda los datos enumerados a escala de todos los elementos del siste~ ma, para efecto de los c&lculos tendre-mos adende: Be 130° 221329 DB = 49° ABC = 58° W = 470.523 KGR,Jo = 43° El orden para efectuarse los c&lcu- los se fundamenta en el diagrama siguien ter . DIAGRAMA PARA SECUENCIA DE CALCULOS DE Variable 1 gi = (7D, FE, DE) —— 2 Ras £(5C,AC, 1,02, W) —17 g2 = (pi, DFB) ——— 3 gg = t(61)- ———___——- 18 Az = (94, 92) ——— 4 Ry = £(Ry, 43) ———19 Aa = £02) ————5 oh = £1, W,@3) 20 3 = £(f2,A1) 6 Kh = (lth) ———_—__— GB = £(FG, FB, 43) — 7 Az = t(A1) ——————— 22 = £(GB, FB, GF) — 8 AZ = t(oh4,A2) ————. 23 97 = 2(95,A2) 9 Ae = £(FB, DB, 7D) 2k GA Variable ————10 8) = £(FB,¥B,A4,15,83) — 25 Ge = (Ga, GB, HB) —11 99 = £( 94,24) 26 1 = £97, 96) ———12 AS = £(%4,Ao,A4) ——— 27 3 = £(61) 13 Rp = £(Bg, Rp, 25) 28 oo = (Gh, Gb, AB) —14 26 = (Ao, 44) ————. 29 &2 = t( oo) 15 BIL = £(Rgs Ryy 4,26) — 30 1 = £(X3, 012, ABC)—16 1 = £(A1) 31 La secuencia de cAlculos mostrada tiene justifica- cién en los resultados que queremos conocer para lograr el objetivo de nuestro anflisis, las fuerzas actuantes y sue ngulos respectivos en el sistema de volteo.59 Qi) &y 49) @) (24) DIAGRAMA 9g Gs) % @) @) 6) %60 DIAGRAMA Rp Esta secuencia de c&lculos estaran en funciénde la variacién de DE que representa el pisténde izaje; uti lizando todos los datos a escala. H, = 134° Ay = 32 DEB = 49° DE € [90.21- am, 126.20 ma. ] J, = arceos 2 SS = arccos —(2H213)" + (102.39) (DEY 2(34.13) (102.39) J, = arceos 2268.57 = 361 Aze 180 - 134 - ge Dy= 46° = ge Al = 90 - gh 3 = 360 - (2 +1) f3 = 360 - (132 +21) f3 = 228 -21 eB Var + re - 206) x ( FB) conf 2 (45.24)? + (168.28) = 2(45.24) (268.28) Coa BS = V50364.82 ~ 15225.97 Cos 83 oes ee. a 95 = arccos 7B = 2 GB x 552 2 2 arceog —GB__+ (168.28) - (45.24)"_ 2 (GB) (168.28) Be + 26271.50 95 = arccos 2h 336.56(GB) 97 2-95 -2, De las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 1.1.2.1. CUADRO NO 1.1.2.1 tm ot ge An 83 BP om. ee ° ° oy ° ° 90.21 59.85 10.85 35.14 54.85 173-14 213.26 1.45 --36.61 95 67.95 18.95 27.04 62.95 165.04 212.30 3.15 - 30-20 100 76.36 27.36 18.65 71.36 156.63 210.57 4.88 - 23.53 105 84.88 35.88 10.11 79-88 148.11 208.06 6.59 -16.72 110 93.69 44.69 1.30 88.69 139-30 204.71 8.28 -9. 60 115 103.02 54.02 -8.03 98.02 129.97 200.35 9.96 -1.94 120 113.17 64.17 -18-18 108.17 119.82 194.76 11.62 6.55 125 124.67 75.67 -29.68 119.67 108.32 187.48 13.24 16.42 126.2 127.73 78.73 -32-74 122.73 105.26 185.39 13.61 19-11141.2.2.2 62 Los valores calculados son consecuencia de la variacién del valor DE (pistén de izaje) sin mover el pistén de volteo. Necesitamos saber como varian las fuerzas en os pistones a lo largo del movimiento de la cu- chara ya sea en &ngulo o en altura. Para ello debemos variar el pisténde volteo (GA) a lo lar- go de toda ou carrera para cada posicién del pis- tén de izaje (DE). Ghlculos a partir del gréfico NO 11.6. os los dos dia- En @sta secuencia unifica: gramas de flujo con sus programas respectivos pa- ra con un solo diagrama de flujo y su correspon- diente programa obtengamos las variables de los cuadroes 1.1.2.2 al 1.1.2.19 en su totalidad. Dentro de estos cuadros resaltaremos que el objetivo es encontrar las reacciones iy, Rp, Rp y R, con ous Gngulos de inclinacién reepectiva- mente variando GA (pistén de volteo) para cada valor de DE (pietén de levante) y el conjunto de variables del cuadro 1.1.2.1 debido a que para cada valor de DE variamos el pistén de volteo a lo largo de eu carrera. Al igual que en los programas anteriores la variable suscrita M sirve para obtener una in~ presién de resultados ordenada y con dos cifras.96 = arccos 63 Bl programa trabaja con variables y cAlcu- los genéricos a diferencia de las secuencias de c&lculos que preceden alos cuadros de resultados que han sido reducidos algebraicamente con sus valores constantes para facilitar el cAlculo ma nual. Continuaremos trabajando con los valores a escala 1:8. A partirdel cuadro N@ 1.1.2.1, ten- dremos los valores constantes, DE = 90.21 am. GB = 213.26 mm. 97 2-36.61° Peso de la cuchara W = 470.523 Ker. Para estos valores debemos obtenerel cuadro NO 1.1.2.2, variande GA (el pistén de volteo), ei- guiendo 1a secuencia de c&lculos que continga: G € [169.3 mm, 226.6 on. } a2 « GR a gaz 2 (ys)? Ga" + GBT = ABTS arecos SA + (213.26)' (45) 2(GA) (GB) 2(GA) (213.26) a2 96 = arccos SA—+ "3484.69 426.66 (GA) G7 =-01+ 96 1 = 97 + 96 0, 2726.61 + #6 a3 = 90+ @, a 2 2 alo = G6 iB? green De = sta 2(GA) (4B) 2(45) Gh eto = arceos _GA> - 43484.69 90(GA) 2 = 180 - oo Al = L3 -a2 - 58°64 DIAGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS DEL 1.1.2.2 AL 1.1.2.19 DATA 57.38, 45, 54, 102.39, 34.13, 168.28, 43, 58, 470.523, 134 READ PI, BA, BC, FE, FD, FB, 19, ABC, W, F4 DIM M(14) INPUT "DELIGBF7"; DE, Ll, GB, F7 INPUT "GA"; GA Rechlculo F6 C&lculo TL C&lculo AS CAlculo AXg CAlculo Ag65 Chlculo A2 C&lculo AL Chlculo FS CAlculo A4 CAlculo L2 C&lculo LX4C&1lculo RD Chlculo F9 CAlculo L5 CAlculo RF C&lculo L6 C&lculo C C&lculo D CAlculo BPL C&lculo BLM(Q14) = LS 67 PRINT M(I) RETURNM(1) = CINT(M(I) 199) )/199 En ésta secuencia unificaremos los dos dia- gramas de flujo con sus programas respectivos ra ra con uno solo y su correspondiente programa ob tengamos las variables de los cuadros 1.1.2.2 al 1.1.2,19 en su totalidad. ° Dentro de estos cuadros resaltaremos que el objetivo es encontrar las reacciones Ra, Rg, Rp y Rp con sue dngulos de inclinacién variando GA (PISTCN DE VCLTEO) para cada valor de DE (PISTCN DE LEVANTE) y el conjunto de variables del cua~ dro 1.1.2.1 debido a que para cada valor de DE variamos el pistén de volteo a lo largo de su ca rrera. Al igual que en los progranas anteriores le variable suscrita N sirve para obtener una impre sién de resultados ordenada y con dos cifras. El programa trabaja con variables y cdlcu- los genéricos a diferencia de las secuencias de cAlculos que preceden a los cuadros de resulta- dos que han sido reducidos algebraicamente con sus valores constantes para facilitar el cdleulo manual.69 PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS D#L 1.1.2.2 AL 141.2419 NOMBRE: “PRG FOR CN112I" 5 Ww 12 1s 18 2g 25 3g Wg so os 1 8g @ DATA 57-39, 45, 54, 102.39, 34.13, 168.28, 43, 58, 470.523, 134 READ PI, BA, BC, FE, FD, FB, Lg, ABC, W, F4 Dm (16) INPUT "DELIGBF7"; DE, Ll, GB, F7 wut K=9 TK = K+1 LET FX6 = (Gat 2 + GB! 2 - BAt2)/(2*GA*GB) LET F6 = (ATN(SQR((1 - FX6¢2)/FX612)))*PI IF FX6>g THEN 79 LET F6 = - (F6 = 189) LET TL = F7 + F6 LET A3 = 99 + TL LET AXg = (GAt2 + BAt2 - GBt2)/(2*GA*BA) 199 LET AY = (ATN(SQR((1-AXgt2)/axgt2)))*PI 1lg IF AXg>g THEN 139 129 LET Ag = - (ag - 189) 139 LET A2 = 186 - Ag 14g LET Al = A3 - A2 - ABC 159 LET RA = (( = BC*SIN(A1/PI))/(BA*SIN (A2/PI)))*W 155 LET F8 = 189 + TL 169 LET RB = SQR (RA‘2 + Wt2 - 2°RA*W*COS(A3/PI)) 179 LET AP4 = (ATN((RA*SIN(A3/PI))/(W = RA*COS (A3/PI))))°PT 175 LET Ab = ~ (AP4 - 99)189 LET L2 = 99 ~ Li 199 LET L3 = - (A4 + L2) +189 290 LET LX4 = (FEf2 + Det2 - FD12)/(2*FE*DE) 219 LET Lb = (ATN(SQR((1-LX4t2)/LX412)) )*PI 229 IF LXb>g THEN 24g 239 LET L4 = = (L4 - 189) . 24g LET RD = ((FB°SIN(L3/PI))/(FE*SIN(L4/PI)))*RB 245 LET FQ = Fh - Lh 250 LET 15 = gf + A4 + LH - 1G 269 LET RF = SQR (BBt2 + RD#2 + 2*RB*RD*COS(L5/PI)) 279 LET L6 = 99 - Lp + Le 289 LET C =RB*COS(A4/PI) - RD*COS(L6/PI) 299 LET D = RD*SIN(L6/PI) — RB*SIN(A4/PI) 399 LET BP1 = (ATN(C/D))*PI 395 LET Bl = - (BP1 + 99) 319 GOSUB 359 32g IF K<9 THEN 2g 339 IF GA<226.6 THEN 14 34g END 359 REM M(14) 369 (1) = F6 378 M(2) = TL 389 (3) = A3 399 MCA) = AG 499 M(S) = a2 4ag M(6) = AL 4ag M(7) = RA 425 M(8) = FB1 438 M(9) = RB 4g M(Qg) = Ad 45g M(11) = 13 46g M(12) = RD 465 (13) = FO 47g M4) = 5 48g M(15) = RF 49g M(16) = BL 495 FORT =1 0 16 598 M(I) = (INT (M(I)*199))/199 51g PRINT M(I) 52g NEXT I 538 RETURN Hallamos las reacciones: C_ , Sendl ye =54_ Re a SenX%2 45 rn 564.28 _Sen&L g = 180-02 SenX2 a, Vi? + (470.5237 - 208) (470.523) Conars RR N + 221116.25 - 940.46 Ry CosX3 a R, SenX3 1 Xb = a W05e3- By Conds Xb = - he - 90) De las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 161.2.2.12 eerze ogrez vernz ng"se on92 09°92 berne 4e°oL gern ° 1» On nes LeeKes 16°96 63°8SS 99° nhs bn 92S 6£°90S 2S°QLs SS°6ES ay Sy rornse eb°nst Sse €S°SSL 96°HSL OS*——____—___—_ Ry Sen 66.10 - Ry Send -Ry Cosd4 = 0.405 Rp + arote ERS Sore Ar=> Vit? Con las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 1.1.23 como continuacién del cuadro NO 1.1.2.3.14 06*2S- Sh°Sese 24°88 O6°HLL eg°eene usreee 9°92 26°2S- on-erse 02°98 O6"HLL Ler6enz netz2u sez SO"ES- 9L*ES~ 0S*L262 S0°96ne VE*06 49°16 OGtHLL OGLE SS*6Sh2 B9°BHHe €groze Oc *6uL Giz soz €2"€S- = h2*ES- 9O*ES~ egrnnhe Leragee 69°SHee G5°26 04°26 = Lh*06. O6*HLL © O6*HLL OG THEE HS*LOHe 6Z°OLES HH*LELE Begte = HergLL B B FB Sen Ag 102. 39 Sen Ay = Sen Ag Fa 29, -A4 "9.202 % #4 As = 90 +44 +Ab - Ao = 90 4X4 + 19.37 = 43 Ag = 66057 +%, Rp a? +H? +2 RR, coo ds Ig = 90 = Ao +A4 = 90 ~ 43 + 19.37 Ag = 66.37? -R, Cosh - Ry con A6 aes Ps Ben A6 - By SenX4 =R, CosX ~ Ry Cos 66.37" ‘ = arctg Aa R, Sen 66.37° - By SenX4 , = R, CosXh - 0.401 Ry Ay * arcte O56 H, — B, Sent Ait-¥; Con las relaciones anteriores podemo + 90) 5 obtener el cuadro NO 1.1.2.7, como continuacién del cuadro NO 16162.6.82 nd*OS- O4"Hds2 ne 'Sé z9°mLe 2S" Lnse gS*2ch 9922 $g*0S- E°2S2 QS*HhSe L2°S6 z9o°mbe ge"dnS2 LS°29S2 vorzee sez gas 66°86 z9°Kle ogee Siz 66°LS= O° C6H2 g6°LOL z9ornee * "0.197 a As = 90 +X4 +Ao = 90 +h + 18.89 - 43 AS = 65.89 +4 a, = V 3, 2 + 2RyB, CosAs M6 = 90 ~Ao +Au = 90 ~ 43 + 18.89 A6 = 65.89° a . Ry Cos%4-R, Cos A6 WR, Coat 4 ~ By Cos 65.89° fy = arctg — —, > zx arctg = x Ry SenA6-R, Send Rp Sen 65.89-R, Sentts ' -R, CosX4 - 0.408 Rp i: eee B = t Aas wets 0.913 Ry - By Sen M+ fre-fir Con las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 1.1.2.9 como continuacién del cuadro NO 1.1.86 10°6H- 6g°0092 96°46 OL"SLL LS" 46s bgrdee 9922 £2"64- KE°gEse LE°dgse $9°86 OL°SLL 4S*2092 2z*2292 eurdee see S2*0S- zegreur oLesen aureen Siz OL"LS- gereLse s2*gor OU'SLE Bg°gL9e vs*62u soz O6°LS- = 6L°2S- Ab HS SL°9enz gorneee <6°C6Le €6°6OL = ge*HLL Of LeL Onset = OL*SLL OL”: Lorgasz S*2Ls2 ng*6Lne €Q°SzL «BhTL2L 94" S6L Set SLL mob Got ebeL Oapeng ba" Ss- S2* 4602 n6*g2t OL'suL 99°s9ez 2g°90L dt 2b*66- €u*240e 69°0eL ovestt an-9see 20°SoL e769 aay ° ° a3y on87 De la misma era podemos realizar los c&lculos para DE = 110 mm. con GB = 204.71 mm. y 97 7 +60 cuadro NO 1.1.2.10, con el mismo rango de variacién de Gh. a 2 oe 2 2 Ges arceos (GAY + (204.71)" = (45) 2(@i) (GB) 2(GA) (204.72) podremos obtener el 96 = arccos — 2 96 = arceos —GAY + 29881-18_ 409.42 (Ga) 01 =-9-60 + 96 %5 = 9 + ane + Ab? - GE ae 2 2 PAA GR + We = cog Ae + (45) = (204.72) 2(GA) (4B) 2(HA) (45) ~ 39881.18 “o = arccos 90(GA) X2 = 180 -%o %1 23 - 02 - 58° Para las reacciones tendremos: 564.28 Sen 1 my = 7-364228 Sem a Sen&2 Bg= 180+ 0) ay = V Ry? + 221116.25 - 9 Rg a'y = arctg —A Seats. 470.523 - Ry Cosas 4 = = (at's = 90) De 1ae relaciones anteriores podemos obtener e1 cuadro No 1.1.2.10,88 ouse 66°Se 9°04 = Shes 9, = 9, - Ab AS = 90 +4 +A = Ao = 90 +Q4 + 18.04 ~ 43 A5 = 65.94 +04 Ry VG +H? +2 BR) coals AG = 90 -Ao + Ad = 90 ~ 43° + 18.04 Ae = 65.04" a -R, CosW4-R, Cosdé -R, CosXh - RB, Cos 65.04 fa = arcig Bent R00" 5 arctg 2 * = Ry SenJ6 - Ry Sens Ry Sen 65.04- R, Sen % 4 “Ry Cosh - 0. fi = arotg BOSE = ON? By prt P+ 0.907 By - Ry Sen%490 S2*9n- On6L92 oz*00L 96°SLL Lo*segz es°ent 9°92 20%eh~ O€ "ELIZ OF *H6S2 €o*Lor 96°StL g6°LH92 £24692 69°ent See 29°8ho 49°SOL 96°StL Sorgee Siz $6°6n- bySase 49°60 96°SLL 90°2692 sgrece oz LLtES- — 9€*2S- Lotns- Sgrnenz greece gn*zgez Zurmbe «ELLE 6L°9ZL Q6SLL 96"SLL 96°SEL g9rggge ge"SL92 96°zHS2 o96zL 6G *HZL 26°9LL S6L sgt Sot Tere"beb oapeng Ls*Ss- Legere ngrcee 96°StL gs*sose 88°60L ol - egrgciz 784 nesce 0 g6"seL 0 Sorrose 23H gnrgoL =O e769, an Igualmente realizamos los c&lculos paraDE= 115mm. con GB = 200.35 mm. y $7 =-1.94° podemos obtener el cuadro NO 1.1.2.12 con el mismo rango de variacién de GA. GA° + GB iB’ i 2 2 96 = arccos SA_+ GB = ABT | go gyg (GAY + (200.35)° - (45) 2(GA) (GB) 2(GA) (200.35) 06 = arccos (GAY + 38129-13_ 400.72(GA) O1 =-1.9% + 96 a3 = 904% aa ine ane 2 - 4 r oo = arccos GAtAB = GBs arecos + (45) (200.36)' 2(Gh) (AB) 2(Ga) (45) %o = arccos A = 38119613, 90(GA) %2 = 180 -Wo X1 =X3 -a2 - 58° Para las reacciones tendremos: 564.28 _Seno& 1 g8 = 180 +01 Sen%2 Rye By = V Hy? + 221116.25 = 940.46 Ry Cosas R ‘ —_-4 Send3__ ol'4 = arctg ‘”A_Sen& 470.523 = Ry Cosas Olt = = (at's - 90) De las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro N@ 161.2.12.92 verse 06"g¢ Lenny £0°64 bares g0°6S be°99 zgrze z26°EL SHrLeé s*z16 49°8Le. 29°She o2z"1g9 gb°gLg 92° LSS 66°SLS 68°OLS 333 &y o6*dgt <2"egt 29°6gt "064 HOTL6L 29°06L Sn°6gt ge"egt oe"egt ° 8% net bad anne SH°H6S 69°L64 12r0Lh eureee berLee OTHE n6ezHe 334 ‘a $6°06- 26°23 s6red- 64°65 99°94 egec- gutoz- egret on bbe SH°Oee negee 2ethu zz*zor 12°68 6H°9e 09" lo 96°2S 9971S 4°64 serus 2e°s9 torte 92°06 OS*€OL 6e-guL goreer erga ° r ere tb eapeng 06°26 £2°96 28°66 nd*00L 0" LOL 29°001 Sn°66 8e°86 02°96 ° 18°6 auron gor bb egret g6°zb wren Erb 2e°0b aLroL . 9g 9°92 sez sue Soz S6L see SeeB Teniendo en cuenta el gréfico NO 1.7 y sus relaciones anali- ticas adem&s que para DE = 115 mm. le corresponde un valor de Ja = 98.02 yo = 43° tendremos las relaciones siguientes: Ae = 90-21 A3 = = (X4 +A2) 4180 2 ae + OE = FO recog (202-39) + (115)? ~ (54.13)? 2 FE x OE 2 (102.39) (115) Ay = arccos ‘Ay * 16.81° = TB Sen Ag = -168.28 Sen 3 *» FR Send4 * 102.39 Sen Ay *s Sen A3 3, . "9.176 a = 9, - 20 Ag = 90 +44 +Ab-2o = 90 +a + 16.81 ~ 45 As = 63.81 +04 Ree Vi, + a2 +22, coeds Ag = 90 -A, +A, = 90 - 43 + 16.81 Ag = 65.81° ' -R, Cosxs - R, Cos dG Ax = arcte By Sond6- BR, Sonwe “R, CosX4 - By Cos 63.81 “arcts “2 en 65.81 - By Sent ZB -R, Coss - 0.441 Ry al ; = arcte “91597 BR, - By Sonat frrz- Pit ® Con las relaciones anteriores podemos obtener e1 cuadro NO 1.1.2.13 como continuacién del cuadro NO 1.1.2+12.6€°Ch- ng"nege 2e*LoL 6L°eLL nd *6E92 OLtose 9°92 €6°<4 98"gi92 Le*zou 6ueduL g9°co9e Ler6ne Sez 26*94- wererge Le-ggse bL°goL SLL HO°SSLe SL*e2gde OLEH oz 6¢"84- egreue 6L°dtb 26°Rkb soz 66°64- = 6S *LS= 9S" 66°62S2 LS*EShe HL-Esce eGrdLL = Ggtzzt 2S" (XH +4a) + 180 Jy * arccos FE coon 102239)" + (120)? ~ (54.15)? 2FE x DE 2102.39) (120) Ay, = 15.26° as 5 Sony, 3, = ~268.28_Sen da By FB sen Ag 102.39 Sen 2 4 en 2 R= Perce] By = By, - Ay Ag = 90 4X4 +AK- Ao = 90 +44 + 15.16 - 45 Ag = 62.16 +A, ip 7 V8, + HL? + Ry Ry cood, Ng = 90 -Ao + Ab = 90 ~ 45 + 15.16 Ag = 62.16° ' -R, CosM4-R, Cos 16 -R, CosX4-R, Cos 62.16 fy * arcts D = arcts > —— aaa 7 Ry Sen 76-2, Sen M4 Ry Sen 62.16-R, Sen ‘ =Ry Coeds - 0.467 Ry Ay = aretg 2 0.884 Ry-R, Sen X4 Ay => P+ 9) Con las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 1.1.2.15 como continuacién del cuadro NO 1.1.2.14,99 Ahora realizamos c&lculos para DE = 125mm con GB = 187.48 om ¥ 97 = 16-42° y podremos obte: yr el cuadro NO 1.2.16 a partir de las relaciones siguientes: Gaz + GB* - AB? =. Je = arccos Bie ATE | grccog (AI + (287.48)? — 4592 2(GA) (GB) 2(GA) (187.48) dg = arceoa Gk + 23127.50_ 7 374.98 (GA) = 16.424 Ge os = 9040, Ga: + Ape - Ga? a2 2 2 o, = arrcos GAL + ABT = GBP arccog SA + 145)" = (287-49) 2(GA) (AB) 2(GA) (45) - 127-50. 90(GA) a, © arccos = 180 -% &, = 180 -%o OX, =X; - % - 58° Para las reacciones tendrenos: RB, = - 564.28 _Sen%1 Bg = 180 +0, Sen%2 R “V 5,2 + 221116.25 - 940.46 R, Cosas R, Sen %3 J o!, = arcts ‘ 470.523 - Ry Cos 3 ay = ~ (%, - 90) Con lae relaciones anteriores obtendresos el. cuadro We 1.1.2.16.100 ne"eent 2eneee guregon 99°seg 0d *E9 St to29 SL°ngs 90°ens nerees 333 09°z0z se*eoz 65*902 SS*g0z nb*602 az*ore zerorz SL*602 99°602 8g ne tehee bogbLe onded n2"sns HB Lbh 04 °S62 ad*eee nernee Worst a3y Ya 26°86- San nb Zo*he- 62°8S- enh us*ee~ SL°gL- c2rebe Of" bE ° be eerece 62°6hHL ug*zer ngegte b2"90L gc°e6 ¢9*08 g6ree g6°ed ° 2) ag92 oz "08 gerdy surig gered 2°98 z1°66 to-go to*dou OU-e"E*L Capen og°2uy SeretL 6S°9LL SS°gtL ndOLe 22toze zerozt SL°6Lb 89°6tL ogrez scree 66°92 S692 nb “62 ez°0e eL0€ SL°62 89°62 ebro <6°9 vor even eevee serey on*ee eere Caray ogee sez siz Soz sé set sev ole <7690101 Teniendo en cuenta el gr&fico N° 1.7 y sus relaciones anall ticas adenke que para DE = 125m le corresponded, =119.67° y A, = 43° tendremos las relaciones: Az 2 - Ay As 27 (dy +A.) + 180 Jy, = arcoos Fe 6 BE ogy (102439)? + (125)? - (54013) 2FE x DE 2(102.39) (125) Ay = 12.98 = Sena = i= y= 0.159 a Bye Hy A, A 5 = 90 +04 +Ay ~Ao = 90 +Xh + 12.98 = 43 As = 59-98 +4 a, « Vi? +H? + am a, coo A, Tig = 90 = Ao + Ab = 90 = 43 + 12.98 Ag = 59-98 ' -R, CosX4 ~ Ry cos AG -R, Coals -R, Cos 59.98 Ay = axcts > —___*______ = arcte > 3p Son Ry Sen AG - R, Senk4 RB, Sen 59-98-R, Sen ~ By Cos%4 - 0.500 Rp 1 Ay = arcts olaee Bp - By Sonate Ay == (py + 90) Con las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro NO 1,1.2.17 como continuacién del cuadro NO 1.1,2.16.102 <6°h1- Od *L6Lz 4°66 zorber burndge OLtode 97922 norce- gorogee £9*Lou zorbae 42*2602 LorgoL See eytde- Leeenm HQTEES? 65°0N9Z 6HTOLL S9TOLL zovreL zoreet QL°eode gd*HLez SL°6SL 66°2SL siz soz S6°Sh- = 9H" BH= OB*OS~ LL*Ldgz 49°0992 0S°6z92 Gorez, Lg°d2b ozHeL zorrzL zovlet zotLeL 69°9662 99°SLOE Bh*ZOOE 6S*eHt — LOTZHL HHTSEE S6L Set Soe bert L ospend gorzs- gerege 0S" ect zoe Lb" H662 Eley 02 4e°es~ gororge o2*6eL zorbet 46 °2662 nh°OEL <°6gb ° a3y ° ° a8y °103 Ahora realizamos los c&lculos para DE = 126.2 am. con GB = 185.39 mm y B= 19.11° y podremos obtener el cuadro NO 1,1.2.18 a partir de las relaciones siguientes: 2 (GA) (185.39) 9g = arccos 370.80 (GA) @ = 19114 %e aX, = 9049) 2 = —> > = Be cco SGA? + (45)*-(185.40) 2(GA) (AB) 2@A) (45) arceos A = 32348.16_ 90(GA) X= Para las reacciones tendremos: a, = 7964.28 J = 180 +8, R= VE,2 + 221126.25 - 940.46 R, Coo % R, ie A Senet Kh = SFCtE T7525 = Ry Coes 4 == CK - 90) Con las relaciones anteriores obtendremos el cuadro NO 1,1.2.18.104 neat 96°08 HOTLS 26res no°eg 5°89 z0°Se cur6e 64 "64 ° 1% neegee HB" 6SSL ge *060L 4S "€06 g0°6Le 50°629 12°696 £9°94S n9*OnS a8y 8 gbnoz oL'soz 4g*goz corte gereee gorere torere 6L°2be cereve ° 8g eS°euse S6°00EL egrege 90°99 Serany nb *96z 2c*tae 6onezee ggrcty 384 ‘a gS*zoL- 2H°26 = 66H - 19°85 = 0S*hh ane e9°eb verter = eet = ° bn Wergse tsense €grsee ngriee 88°g0L 24°96 59635 Rp Va? +H? + an, Ry coed, Ag = 90 -Ao Ab = 90 = 45 + 12.35° Ag = 59-35° ~R, CosM4-R, CosA6 =R, Cos@4=R, Cos 59.35° Ay = arete Reels a awe —R, Cos\4 - 0.510 Ry : = ts Ay + arete See Ry - By Sena 12> A + 90) Con las relaciones anteriores podemos obtener el cuadro N@1.1.2.19 como continuacién del cuadro N@ 11-218.106 9g"O- 96"0S0z 65°26 sore ge "SOet Bhrnde ogee gare on*zore 62°00L sorbet SHoSLeL gerd Sez 96 "HE ng*Sdne 6¢*°OLL sorbet ee"nege BOT LoL siz LS* Lae og*tege eeroue sgrLee 6n°eL6z o2z°SSt 02 eursh- on*eggz 6er2et sorte Lg*zzoe 89°6nL 6. green 6L-z692 o6*22t soret 9n°SSOE eran seu beret owavaD e2*0S- nS" Lege deenee soreze £n°0S0E (Yara Ste US"1s~ 09°9s92 Bheeee sortee 20°EHOk 6s°ceb Ott OL"Ls- 0 n69692 8H neresL «0 soz 0 eurzqog = By cereer 0 <9. 0m107 De esta manera finalizamos el andlisisde las fuerzas del modelo Jarvis Clark sin carga, podemos apreciar en los cua~ dros 1.1.2.18 y 1.1.2.19 los lores m&ximos de las fuer- zas RB, = 1517.52Kgr. con #g (Angulo de inclinacién) de 204.16°, Ry = 1763.14 Kar. con 238.24 , Ry =3055.46 Ker. con fy = 121.65° y Rp = 2692.19 Ker. con /31 = - 47.87°- Esta secuencia de c&lculos sin carga nos seré sumamente itil para los c&lculos del sistema con carga pé 1 mode= lo Jarvis Clark, donde encontraremos los valores criticos de las fuerz: sobre los pistones del sistema (Ry, Ry).108, 1.2 Modelo Wagner En el modelo Wagner la cuchara conjuntamente con el sistema de volteo y el chas{s delantero como soporte se gin el grafico NO 1.2.1 consta de: Un pistén de volteo GP, un estabilizador PA, un bastidor representado por el tridngulo r{gido FED, un pietén de izaje BB y la cucha- ra propiamente dicha segin podemos apreciar en el mismo gr&fico. Los puntos G, F y E son fijos al chasis. Las caracteristicas de los pistones sont = Pist6i de Volteo.- Se encarga de dar el giro a la cu- chara para el vaciado y recojo del material. - Didmetro interior.- 5" 6 127 om. = Digmetro del vastago. ~ Carrera.- 20 3/8" 6 517.53 mm. = Longitud mfnima.- 41 5/8" & 1057.28 om. = Longitud méxima.- 62" 6 1574 mm, - Pietén de izaje.- Se encarga de subir y bajar la cu~ chara a través del bastidor ya sea para el vaciado o recojo del material respectivament - Didémetro interior.- 6" 6 152 mm, ~ Didmetro del véetago.- 2 1/2" - Carrera.- 14%,,341.31 om. = Longitud minima.- 30 3/4" & 781.05 om. = Longitud m&xima.- 44 346 6 1122.36 mm La cuchara ee simétrica respecto a un plano paralelo situado entre las dos caras laterales por lo que podemos hacer todos los cAlculos en dos dimensiones solamente,109 1.2.1 Localizacién del centro de gravedad.- A partir del gréfico NO 1.2.2 y teniendo en cuenta que la cucha ra tiene un ancho de 48" (12.192 dm.), podemos ha- cer los cAlculos refiriendonos al plano cartesiano del grafico. 1.2.1.1 Centro de gravedad de las cara laterales. Estas caras se han subdividido en cuatro (4) Breas (figuras geonétricas) para faci- litar los c&lculos respectivos luego apli- caremos el método de las sumaciones para los centros de gravedad. Obtenemos el cuadro NO 1.2.1, haciendo los c&lculos a partir del gr&fico NO 1.2.2 cuya escala es 1:10. Figura i = 1, sector MON, e = 1/2" = 0.127 dm. Ale (Area de la figura NO 1 @ escala) = Tx (32.7)? x (131°/360°) 1222.40 mn, Air (Area de 1a figura NO 1, real) = Ale x 10 x 10 x (1/10000) dm. = 12.22 an, v1 (Volumen) = 12.22 x 0.127 = 1.55 dt W1 (Peso de la figura NO 1) 21.55 x 7.861 Kgr/an?. = 12.20 Ker. Hallemos ahora X,: En este caso X,es la110 abscisa al centro de gravedad del sector MON (A1). Este centro de gravedad estar& situs- do en la bisectriz del &ngulo MON, OK y # una distancia del centro 0 sobre la bi sectriz tal como & = (2/3) (R Sen x) (1/.&) siendo X= 65.5° = 1.143 rad y R = 32.7 om. Entonces 4 = (2/3) (32.7 x Sen 1,143) (1/1.143) = 17.36 om. En consecuencia en el grifico NO1.2.2 = (X4s¥4) obtenemos X, = 60.8 mm, asi como ¥, = 34-4 mm W,X_ = 12-20 x 60.8 = 741.76 Ker. mm, WAY, = 12620 x 344 = 419,68 Ker. mm, Figura i= 2, triéngulo QOH, e = 1/2" = 0.127 dm. Age = (54 x 32)/(2) = 864 nm, Agr = 864 x 10 x 10/(10000) = 8.64 dn”. 8.64 x 0.127 = 1.097 dm, < , 1,097 x 7.861 Kgr/dm>. = 8.63 Ker. Hallamos X,, Y, trazando en el trign- gulo QOM las medianas para obtener el ba ricentro y por tanto el centro de grave- dad C6 Por tanto X, = 43.4 am. & ¥, = 65-700 WX, = 8.63 x 43.4 = 374.54 Ker> mm.1 WY = 8.63 x 65.7 = 567.0 Ker. mm Figura i = 3, triéngulo SON, e = 1/2" = 0.127 dm. Age = 80.5 x 32.0/(2) = 1288.0 am, Agr = 1288.0 x 10 x 10/(10000) = 12.88aF Vz = 12,88 x 0.127 = 1.64 dm, 3 3 3 Ws = 1664 x 7.861 Ker/dn? = 12.86 Kere. Hallamos ©, = (X3, ¥;) con el bari - centro del tringule SON donde: X, = 953 mn. Ys = 60.7 mm, WX, = 12.86 x 95.3 = 1225.56 Ker. am. W575 = 12.86 x 60.7 = 780.60 Kgr. mm. Figura i = 4, trigmgule SOQ, e = 1/2" = 0.127 dm. Aye = 98.7 x 43.9 / 2 = 2166.47 mm? Ayr = 2166.47 x 10 x 10/(10000) = 21.66 an?, Vy, = 21,66 x 0.127 = 2.75 am, Wy = 2675 x 7.861 Ker/am? = 21.63 Ker. Hallamos C, = (X,, Y,,) con el baricen tro del trigngulo S0Q donde: X,= 75.8 ma Y, = 83.7 om. WX, = 214663 x 75-8 = 1639.47 Ker. mm. WyX, = 21-63 x 83.7 = 1810.33 Ker. mm. CUADRO No 1.2.1Fig Aie i one 1 1222.40 2 864.0 3 1288.0 4 2166.47 112 Air vi wi wixd wivs an? an? Ker Ker. om. Kr. om. 12.22 1.55 12.20 741476 419.68 8.64 1.097 8.63 374.54 567.0 12.88 1.64 12.86 1225.56 780.60 21.66 2.75 21.63 1639.47 1810.33 Hallamos ahora: + Wi = 55.32 Kers. 4 H wu - 3981.33 Ker. mm. y D. wivi ia f=1 = 3577.61 Ker. mm. Obtenemos a escala en el grafico NO 1.2.3 el centro de gravedad G, y T, para cada una de las caras (v&lido para las dos en el plano cartesiano), dado por Xe & Ye. = wi Xi Xe = = = 283. 71.97 an. Wi ‘i=1 4 So ow vai Ye = -i=t = ABest = 64.67 ma. wi ant Los valores reales del centro de gravedad obtendremos asi: xe 71.97 x 10 = 719.7 mm Y = 64.67 x 10 = 646.7 om. Valores que necesitaremos para operacio -113 nes posteriores. 1.2.1.2.Centro de gravedad de la envolvente.- Adi cionalmente a la envolvente se encuentran los soportes que sirven para manipular la cuchara que en este caso gon desprecia bles. Con ayuda del gréfico NO 1.2.2 podemos identificar 1a envolvente conformada por las freas (vistas de costado) del cinco (5) al trece (13) obtendremos el cuadro NO 142026 Figura 4 = 5, formado por la base del abio de cuchara el cual aproximamos a un recténgulo para abreviar cflculos ya que no va ha tener mayor incidencia en los re sultados. Entonces largo (ancho de 1a cuchara) = 48" = 12.192 dm Ancho (en el gréfico) = 8 mm. @ = 3/4" = 0.191 am. Agh = 12.192 x 8 x 10 + 100 = 9.75 an, Vz = 92754 x 04191 = 1-865 an, jg = 1-863 x 7.861 Kgr/dm? = 14.645 Ker. ¥, En el gréfico hallamos C, = (X55 ¥5)- Entonces Xs, = 129.7 mo. Ys = 103.7 mm. Woke = 14.645 x 129-7 = 1899.46 Ker. om. WgYg = WH.645 x 103-7 = 1518.69 Ker. mm.114 Figura i = 6, érea formado por la base del biselado del labio de cuchara. Estees un tridngulo isésceles y su centro de gra vedad queda en el plano de simetria yaun tercio de la base conforme el grffico. Base (ancho de cuchara) = 12.192 dm = 48" Altura (del grafico) = 11 mm. e = 1/2" = +127 dm. Agr = 12.192 x (11 x 10: 100) = 13.41an* Vg = 13641 x 0.127 = 1.70 dm, W6 = 1.70 x 7.861 Ker/dm? = 13.39 Ker. El centro de gravedad Ce = (XG, Y¢) ré entonces de acuerdo al grAfic 108.2 mm. 134.1 mm. Ye Xe W6Xe = 13.39 x 134.1 = 1795.60 Ker. om. W6el6 = 13.39 x 108.2 = 1448.80 Ker. mm Figura i = 7, frea formada por todo el perfil biselado (visto de costado) el cual es un trigngulo similar al grea 6 por lo que seguiremos la misma secuencia de ésta Base (ancho de cuchara) = 12.192 dm.= 48" Altura (del grafico) = 11 mm. e = 3/4" = 0.191 da. 12.192 x (11 x 10 : 100) = 13.41dm2 = 13.41 x 06191 = 2.56 dm. Wo = 2.56 x 7.861 Kgr/dm? = 20.1% Kers.115 Del grafico obtenemos ce, = (Xp Ty) Entonces Xo = 132.2 om, Yp = 108.200. WX, = 20.14 x 132.2 = 2662.51 Ker-mm. Wo, = 20.14 x 108.2 = 2179.15 Keremm. Figura i = 8 formada por la plancha NS vista de perfil en el grafico, la cual es un resténgulo. Largo (ancho de la cuchara) = 12.192 dm = hen, Ancho (WS en el gr&fico) = 80.5 mm.e=3/4" = 0,191 dm. Agr = 12.192 x (80.5 x 10; 100) = 98.5én% V8 = 98.5 x 0.191 = 18.81 n> We = 18.81 x 7.861 Ker/dm? = 147.89 Ker. El centro de gravedad Cg estard en el pun to centro del NS y en el plano de sime- tria de la cuchara. Del grafico Xg = 110 an. Yg = 65.2 om wgrg = 147.89 x 110 = 16,267.90 Kgr-mm. weg = 147.89 x 65.2 = 9,642.42 Ker-om. Figura i = 9, parte inferior de la cu- chara conformada por el arco MKN e = 1/2" = 0.127 dm. Longitud MKN = 271 (32.7) x 131 1360 = 74.76 am. Ancho (ancho de la cuchara) = 12.192 dm =116 480, Agr = (74.76 x 10 2100) x 12.192 = 91.15 an*, Vg = 91.15 x 0.127 = 11.58 am. Wg = 11.58 x 7.861 Ker/dm> = 91.00 Ker. El centro de gravedad Cg encontraremos teniendo en cuenta que esté en la bisec- triz OK con o= 65.5 = 1.143 rad una distancia d del centro O donde: @ = (Reen % )/K = (32.7 sen 1.143): 1.143 = 26.03 mo. mos al 4 = 26.03 mm. valor que trasla gr&fico sobre OK y obtenemos: Gg =(Xg,Yq) Xg = 58-1 mm. Yo = 25.7 um. WgXq = 91.00 x 58.1 = 5287.10 Ker. Wg Yq = 91.00 x 25.7 = 2338.70 Ker-mm. Figura i = 10, érea formada por la plancha WQ vista de perfil en el gréfico 1a cual es un recténgulo cuyo espesor e = 4/2" = 0.127 dm. Largo (ancho de la cuchara) = 12.192 dm = an, ‘Ancho (4Q del gr&fico) = 54 mm. A4or = 12.192 x (54 x 10: 100) = 65.84 damn e Vq0 = 65-84 x 0.127 = 8.36 an?"7 Wi0 = 9-36 x 7.861 Ker/dm? = 65.73 Ker. El centro de gravedad C19 estar& en oe] punto centro de MQ y en el plano de 9i- metria de la cuchara. Del grafico obte- nemos: X49 = 32.1 om Y4Q = 73.2 om. W10 Yao = 65-73 x 32.1 = 2109.93 Ker-mm. Wio Y10 = 65.73 x 73.2 = 4811.44 Ker-mm. Figura i = 11, 12 y 13 son igua y estén simétricas respecto a un plano para elo a las caras de la cuchara. Los cAlculos para érea 11 serén iguales para érea 12 y 13. Aproximadamente para facilitar de célcu- los dichas éreas a un recténgulo cuyo an- cho ser& segin el gréfico NOL2.2 igual « 12 mm y el largo aproximado de 60 mm, con espesor e = 1" = 0.254 am. Aq1 = (12 x 10 t 100) X (60 x 10 ¢ 100) = 2.2 an. V44q = 702 x 0.254 = 1.829 dm? Waa = 16829 x 7.861 Kgr/dm? 214.376 Ker. El centro de gravedad C44 = (X44 » Y11) con ayuda del grafico tendremos que: X11 = 26.1 om, 144 = 69.8 om. W14 X44 = 14.376 x 2661 = 375-21 Ker-mm. a1 144 = 14.376 x 69.8 = 1003.44 Ker-mo.118 Igualmente para Area 12 y 13. Figura i = 14, 15 que en este caso es mas préximo a un recténgulo con las carac teristicas siguientes: Ancho = 12 am. Largo = 56 me = 1" = 0.254 am. Aah = (12 x 10: 100) x (56 x 10: 100) = 6.72 dm. Vqy = 6.72 x 0.254 = 1.71 dm? W44 = 1.71 x 7.861 Ker/dm? = 13.42 Ker. El centro de gravedad 044 = (X44, Y4)con ayuda del gr&fico tendremos que: X44 = 45 ma Y44 = 20 om. W1y X44 = 13.42 x 45 = 603.90 Ker-mm. Way Yq4 = 13.42 x 20 = 268.40 Ker-mm. Hallamos ahora: Lu = 422.78 Keres. i youn isS 32355-93 Ker-mm- A = Wi, 2 25486.33 Ker-mm. Obtenemos a escala en el grafico Nol. 2.3, el centro de gravedad G, de 1a envol vente «Xe Ye Fig Ay i an? 5 9.742 6 13.441 7 13.44 8 98.5 9 91615 10 65.84 11702 120702 13-702 14 6472 15° 6.72 119 = ae +t 52355. 1 = Fee = 76.53 mm. a, t=5 7 4 Wey api -F ops = 60.28 mm. %, t=5 7 SUADRO_No vy wy WX wy am? Ker Ker-ma, Kgr-mm. 1.865 14.645 1899.46 1518.69 1.70 13439 1795.60 1448.80 2.56 20.14 = 2662.51 2179.15 18.81 147.89 16267.90 9642.43, 11.58 91.00 5287.10 2338.70 8.36 65.73 2109.93 4811.44 1.85 14.38 375621 1003. 4 1.83 14.38 375421 1003. bl, 1.83 14.38 375421 1003. 4 1671 13.42 603.90 268.40 4.71 13.42 603.90 268.40 Los valores del centro de gravedad rea les obtendremos: = 76.53 x 10 = 765.3 ma. ¥ = 60.28 x 10 = 602.8 mm Valores que necesitaremos Para opera-120 ciones posteriores. 1.2.1.3 Centro de gravedad de la cuchara sin carga Fig Lo obtendremos a partir de los c&lculos efectuados en 1.1.1.1 y 141.142 teniendo en cuenta que la cuchara consta de dos ca ras (iguales) y una envolvente. Los valo- res serén a escala. Para las sumaciones tenemos i = 1,2y 33 is 1y 2 para las cares i= 3 para la envolvente. Lograremos asi el cuadro NO 1.2.3 GUADRO_NO_1.2.3 W, x WY, 4 ra 4 Baad aM Ker. nm. om. Kgr-mm. — Kgr-nm, 55-32 71.97 64.67 3981.38 = 3577.54 55-32 71.97 64.67 3981.38 3577-54 422.78 76453 60.28 = 32355-35 -25485.18 El centro de gravedad total C, lo obten ~ dremos: du, «snore. = W, X, = 40318. Kgr-ma. 4 Yq = 32640.26 Ker-mm.124 A escala en el grafico NOl.2.3,e1 centro de gravedad T, seri = WX, AK = Ss - De 75.58 om, Le F EL 2760226. ory oo z= Estos valores representan el centro de gravedad sin carga a escala y referida al sistema XY del gr&fico NO1.2.2 Este centro de gravedad podemos ubicar 1o como la interseccién de las circunfe - rencias con centro en Q y S con radios QC, = 59 mm. y SC, = 67 om En el grafico NO12.3 debemos graficar el centro de gravedad C, (c) y los puntos de apoyo que sacamos de la cuchara real sm localizados mediante radios. Apoyo A con la interseccién de los ra- dios Gi = 5.40 dm. y SK = 11.65 dm. tras- ladando a escala para el grafico: TA = 540 : 10 = 54 om. SA = 1165 10 = 116.5 om Apoyo B con la interseccién de los ra~dios QB = 8.80 dm. y SB = 11.65 am. tras- ladando a escala para el grafico: B 880 : 10 = 88 mm. 5B 1165 + 10 116.5 mm. 1.2.2 Andlisis de las fuerzas octuantes y Angulos criti volteo.- Teniendo en el grafico N@ 1.2.3, los puntos de apoyo y giro de la cuchera, mée su centro de gravedad rodemos representar todo el con junto en el gréfico N@ 1.2.4 donde C es T, punto de aplicaci6n de todo el peso de 1a cuchara W yA, B los puntos de apoyo y giro, adem&s de estar re- presentado conjuntamente con el sistema de voltea. La cuchara est representada por el triangulo ABG Debemos tener en cuenta que el punto B nos da la altura de ubicacién de la cuchara con referen- cia al plano horizontal del terreno, en funcién del pistén de izaje DE ademas de que para cada a. tura le corresponde distintos dngulos de volteo que estan en funcién del pistén de volteo GP. 1.2.2.1 Célculos analfticos del sistema de volteo A partir del zr&fico NO 1.2.4 podemos ob- tener el grafico N@ 1.2.5 en donde pode - mos establecer las relaciones siguientes: By = 55° dato y constante fe 162 dato y constante 3B, FE, GF y FB doto y constante123 DE dato variable, bE € [78.1 mm, 192.24 om.) —=2 = BE? = FO? « FE? - of x FE cos g, 6, = Arccos se nv " A+ % DEB Agr 180 - B= #, 90 = Az = 360 - 3, + A,) 198 -A, BD» ou 3 meraned Entonces: GP. FH? 2 Fx HB cop, & -Va. 2x cop, GF = GB? + FB? - 2 G x FB con 9, fi, = Arecos _GB* + 5° - 2 6B x iB By =, - Az La secuencia de cAlculo precedente sera trasladar 1a a un diagrama de flujo para luego obtener e1 algoritmo en lenguaje Basic para cAlculo en mini- computadora, al igual que los c&lculos para el mo delo Jarvis Clark.124 DIAGRAMA PARA CALCULO DEL CUADRO NO 1.2.2.1 DATA 57.30, 55, 162, 28.89, 87.63, 38.1, 137416, 22 READ PI, F. INPUT DE Céleulo FX1 B2, FD, FE, GF, FB, DFB125 Célculo F? M(2) = F2 M(3) = 12 M(5) = BS M(6) = GB M(7) = FS PRINT M(I) M(I) = CINT(M(1}0199) )/190126 PROGRAMA PARA EL CALCULO DEL CUADRO NO 1.2.2.1 NOMBRE: "PRG FOR CN 1221" 5 DATA 57.39, 55, 162, 28.89, 87.63, 38.1, 137.16, 22 1M READ PI, F4,B2, FD, FE, GF, FB, DFB 29 INPUT "DE"; DE 39 LET FX1 = (FD#2 + FE#2 - DE¢2)/(2@FD #FE) 4Q LET F1 = (ATN (SQR ((1 = FX1¢2)/FX1#2))) @ PI 5@ IF FX1>9 THEN 79 69 LET F1 = —(F1 = 189) 76 LET F2 = F1 + DFB 86 LET L2 = 188 - F4 - F2 90 LET L1 = 96 - 12 109 LET B3 = 369 - (B2 + 11) 119 LET GB = SQR (GFf2 + FBt2 - 2@GF4&FB4Coe (B3/PI)) 12 LET FY5 = (GBt2 + FBt2 - GFt2)/(2#GB#FB) 130 LET F5 = (ATN (SQR ((1 = FYSf2)/FY5f2))) # PI 14g IF FYS> 9 THEN 169 158 LET F5 = - (F5 = 189) 166 LET F7 =-F5 = L2 176 GOSUB 216 189 IF DE = 112.24 THEN 299 199 GO TO 2g 290 END 219 M(1) = FT 22 M(2) = F2 238 M(3) = L2 248 MC4) = LA258 M5) 269 M(6) 278 (7) 288 (8) RT BB = GB F5 F? 299 FOR I= 1 T0 8 308 MCT) = CINT (MCT) w 199)) 199 319 PRINT M(I) 326 NEXT I 339 RETURN A partir del grafico NO 1.2.4 podemos obtener los graficos NO 1.2.6 y 1.2.7 de donde establece remos las siguientes relaciones: GB dato variable, GPe[105.73 mm, 157.48 am] GB dato variable calculado funcién de 1a altura de cuchara. AB dato y constante G Ee un centro de gravedad ficticio para facili tar cAleulos. Debemos tener en cuenta el dngulod GPA = ©, puede ser @ 34 180 debido a que conforme el én- gulo de volteo de la cuchara va llegando a ou m& ximo valor el estabilizador PA empieza a dejar de estar en una misma recta con GF ( pistén de vol- teo) por la articulacién que posee. Por otra parte el éngulo 4GBP = 9, inicial- mente ser& indefinido hasta que el estabilizador FA se vaya acercando al soporte TA de la achara.128 En ese momento ', serd un Gngulo ficticio que representaré @, que sigue siendo 180°, Una vez que gy = 180°. A partir de este c&lculo en los siguientes 9, =9, € 180°, En consecuencia 4n el grafico 1.2.7 : <¥F Bap = 68° dato y constante B= Va? + AB? - (PR) (AB) con BAP BB = Vi25.4)2 + (40.64) = 2125.4) (40.64) C0868 PB = 39.03 om. FB? + ap? - on? PBA = ArcCos oa 2(PB) (AB) 2 2 2 XE PBA = Arcos (39.03)* + (40.64)° = ( 25.4) 2( 39.03) (40.64) PBA = 37011 aes ? - G 2(@B) (BP) Si fA, 8 definido : [35 =Bu + © PBA Bs =u 37.11% Git = V GB? + HB? - 21GB) (iB) cos, Gis? = Gb? + Pa? - 26P x PA cos gy Ay = Arccos Git, g valores supuestos G2 + PR? - (GH)? = Arccos E+ PA = - a 2 GP x PA Si /2,, es indefinido & 9134180 y no llegé ain a 180° entonces @, = 180 y GA = GF + 25.4129 si 63° 180 8 después de pasar por 180, 034180 entonces 3-05, ¥ GA = Gat Ahora tendremos en el gréfico 1.2.6 ; Ge + B - iB 2(GA) (GB) By =O, + Oe 0, = BD + Bg = ArcCos Os = 90+ 8, Ahora: Si @, = 180 y @', que no liegé a 180, @,=0y7 0, ©, indefinidos entonces: Ge + is? - GH? = ArcCos = %o 2(GA) (AB) 2 = 180 - K, Si O{ 4 eet& dentro del tridngulo ABC', OY, >0 OL = Xt XK, + ase Oy = Os - MX, - KaABC oly = Xs - WK, ~ 64° Sig llegé a 180, tendrfamos 9', = 0; ¥ ©, >0 entonces en el grafico 1.2.7 + <2. =? m2 P A gt brecos GEE 2 = Fi 2(GA) (GP) Continuando: &3= 90 + 8, +8, @, = 360 ~(B, + anc + 90 - ¥,) = 5 + 0 - B,) ®, = 270 (Bs 64 + 9 Bp @, = 206 - (a5 - 2p) @, =-90 + 0,130 x, = (90 + 85 ) ouando ©, pasé 180° se- gfin el grafico 1.2.7 Hallanos ahora las reanciones Ry y F Si @3 = 180° yy Ore 180 My = 0, entonees a1 ol grafico 1.2.6: Rg (Sen, AB) + W (BG Sen, ) = 0 BG sen, Roe- — 7 6 AB Sen X, By = 6, + 180 Re? Bg + B+ Ws 0 R= (+R) Rae Vee +e -2R, W Cos = < Si Oh = 8 180° My = 0» entoness: GB sen ( 0, + B)Rg-W (BC Cos 8, ) = 0 BC cos @, —_———_— i G GB Sen ( @ + Dg) ya que O, se desliza de Ry + Hy dgualnente sstaré definida por: R, = Re + we 7 c - 2 RW Cos x 5131 Asi como también : ° By = 9, + 180°+ @, De la misma forma definimos %, + R, Sen & ey, « ee W- Ry Cos “, etl, = are ts (%y,) Si Wy, >0 entonras a, = 90 - X, " sity, <0 entoness X, = -(90 + “) Para los rflrulos on 1a Microcomputadora sbemos tener present las siguientes rela- ciones: Si ty, £0 ty, =- (atl, = 180) En -onseruencia teniendo en cuenta la Glti- ma relacién : %y = = (90 = (MX, = 180) oy = = (90 et, + 180) oye hy = 270 con 1a secuencia de cflculos precedente podemos enrontrar en forma genérira todas las variables de los cuadros pares del 1.2.2.2 al 1.22.14 inelusive, 1 diagra- made flujo y 1 programa respactivo adjun132 to tienen el objeto de calcular tous estas variables a partir de les datos del cuadro N@ 1.2.2.1 y el valor de GB, DIAGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS PARES DEL 1.2.2.2 AL 1.262.184 DATA 57.38, 39.03, 40.64, 37.11, 25.4, 52.7, READ PI, BP, BA, PBA, PA, BC, ABC, W133 Rec&lculo BA C&lculo B5 Célculo GAP 1X3,134 c8g = INT (J2) + 1 AG = GF + PA Célcule FX C&lculo F6 Recéleulo F6 Calcule 1135 Al = AB - A2 ~ ABC Th = 360 - (BS +...) Al = ~ (99 - 75) Céleulo F8..A3 RB = £(RG,W,A3) Célculo ays AP4 = (ATN (AY4.06 RG = = (BC(SIN(A1)) RB = SQR(f(RG,W,A3))136 M(5) = 73B37 M(12) = Al [co ae]138 Nota: Al acercarse g3(TP3) a 180° hay que afinar el incremento de GP para detectar el pase de @'3 por 180° cuando estemos en: @3(TP3) = @,(13) = 180° PROGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS PARES DEL 1.2.2.2 AL 1.2.2.14 NOMBRE: "PRG FOR CN 1222" 5 DATA 57-3f, 39-03, 40.64, 37.11, 25.4, 52.7, 64, 533.42 1g READ PI, BP, BA, PBA, PA, BC, ABC, W 42 DIM M(19) 14 INPUT "GB, F7"; GB, F7 18 LETK = 6 2g INPUT "GP'2! 25 LET K 36 FOR J Ke 1702 " 4 IF J = 1 THEN 79 58 PRINT "TODOS DEFINIDOS” 68 INPUT "GP*1";GP 7 LET BX = ( GBt2 + BP#2 - GPt2)/(2# GB BP) 89 IF ABS (BX) > 1 THEN 279 90 LET BA = (ATN (SQR((1 - Bxt2)/BXt2))) #* PI 106 IF BX>P THEN 129 119 LET Bh = - (B4 ~ 182) 126 LET BS = B4 + PBA 139 LET GAP = SQR(GBt2 + BAt2 - 24 GB #BA# COS(B5/PI))139 14g LET TX3 = (GPt2 + PAt2 - GAPt2)/(2® GF# Pa) 158 LET TPS = (ATN (SQR((1 ~ 1X342)/1X342)))@ PI 166 IF TX3>9 THEN 189 176 LET TP3 = - (TP3 - 189) 189 IF J = 2 THEN 219 199 LET J2 = TP3 200 NEXT J 21g LET J1 = TP3 229 NEXT J 239 IF J29 THEN 4ag41g LET F6 = - (F6 - 189) 429 LET T1 = F7 + F6 439 LET AS = 98 + 11 4g LET AXZ = (AG#2 + BA42 = GBt2)/(2# AG @Ba) 459 LET A® = CATN (SQR((1 - Axgt2)/axgt2)))# PI 469 IF AX~ > THEN 489 479 LET Ag = - (Ap - 189) 489 LET A2 = 189 - Ag ugg IF T3 = 189 THEN 559 506 LET TY2 = (aGt2 + GPt2 - PAt2)/(2#AG @GP) 519 LET T2 = (ATN (SQR((1 - T¥2t2)/T¥2t2))) #PI 529 IF TY2 >9 THEN Sho 539 LET T2 = - (12 - 189) S4B GO TO 639 558 LET A1 = A3 - A2 ~ ABC 560 LET T2 = $.90 570 IF 73 <189 THEN 639 589 LET Th = g 59 LET T5 = 9 690 LET RG = ((- BC#SIN(A1/PI))/(BA®SIN(A2/PI)))#W 695 LET F8 = T1 + 169 619 LET RB = SQR(RG?2 + WH2 — 2-#RB wi #COS( A3/PI)) 62% GO TO 699 639 LET T4 = 369 - (BS + ABC + 99 —F7) 64g LET T5 =-99 + TH 650 IF T3 = 189 THEN 679 669 LET A1 = -(99 - T5)141 670 LET RG = ((BC%COS(T5/PI))/(GBa SIN((T2 + F6)/PI))) #W 675 LET F8 = 11 + 189472 sLET a3=90471472 689 LET RB = SQR(RG$2 + WH2 — 2% RG&i aw COS(A3/PI)) 699 LET AY4 = (RG#SIN(A3/PI) ) /(W-RG#COS(A3/PI) ) ‘700 LET APL = (ATN (SQR(AY4) )®PI 705 LET A4 =-AP 4 99 719 IF AY4 >g THEN 736 720 LET AP’ = -(AP4 -189) 725 LET Ab = APL -279 738 GOSUB 779 74g IF K<8 THEN 2p 756 IF oB >127.35 THEN 14 769 END 770 M(1) = Be 788 M(2) = BS ‘798 M(3) = GAP 899 M(4) = TPS 819 M(5) = TS 829 M(6) = AG 839 M(7) = F6 84g M(8) = 71 859 M(9) = AB 869 H(10) = Ag 878 M(11) = a2 889 M(12) = At 899 M(13) = 72 998 M(14) = TH91g M(15) 926 M(16) 925 M(17) 938 M(18) ONG M19) 958 For I 15 RG Fs RB A 142 170 19 969 MCI) = (INT (M(T) ® 199))/199 926 PRINT M(I) 986 NEXT I 998 RETURN La secuencia precedente calcula las va- riables de los cuadros pares y la secuencia siguiente nos permitir&é calcular el valor de las variables de los cuadros impares del 1.2.2.2 al 1.2.2.15 variando el valor de @ De los gr&ficos 1.2.5, 142.6 ¥ 16267 y las relaciones anteriores obtenemos el eréfi co 1.2.8 donde podemos establecer que: Ao dato y constante FE, FD datos y constantes ble DE dato var: A, dato variable oly dato calculado, funcién de la reac- cién Ry A,=90- A,143, Ase %q + AD HF? + HR? - AE x HE coe a, Ay = Are Cos Hallamos las reacciones R, y R, La, =0 Ry (FE Sen A ,) (FB Sen A ,) =0 3 FB Sen A, Rp= ———_— FR Sen A, = 180-( Xs + Ay) R=? Ry + Rp + Rp =O RB, = - +B) Age Met Ay ols dngulo constante grafico 1.2.8. As hy + Ag 2 2 2 p= Bye By = 2(-R,) BR, Gos A, 2072 Re = \ + Bo + aR, By Cos As (-R,) Cos &,, + Rp Cos (180-49 = Are 1 alee (Ry Sen Ag H-RSen %,)144 are tg “Bp (C08 @y) + Ryfcoe 2 6) > Ry Sen Ag +-R,)( Sen of ,) . -R, Cos X 4, ~ Ry Cos A Are Tg 6 Rp Sen A,-R, Sen X, fr=> (By + 90 > La secuencia de cAlculo precedente esté representada por el diagrama de flujo y el programa que a continuacién se pre sentan. Al necesitar este Gltimo programa el ingreso de muchos datos para cada iteracién hemos centralizado en un sélo al - goritmo los célculos para todos los cuadros pares 6 impares ded 1.2.2.2 al 1.22.15 DIAGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS IMPARES DEL 1626263 AL 16262615 INFUT PI, L1, FE, DE, FD, A5, FB INPUT GP,RB,A4 CAleulo 12145 Recdleulo Lh CélculeRD Célcule F9 Céleulo 16 Célcule L5 Célcule RF Céleule c Célcule BP1 Célcule Bt PRINT GP,L3,RD,L5,2F,B1146 19 INPUT PI,L1,FE,DE,FD,A5,FB 29 INPUT GP,RB,A4 30 LET L2=99-L1 4g LET L3= AbeL2 50 LET LX4=(FE¢2+DEt2-FD42) /( 2#FE@DE) 69 LET L4=(ATN(SQR((1-LX4#2) /LX4¢2)) PI 70 IF LX4 >$ THEN OP 86 LeT Lh=-(L4-189) 98 LET RD=((FB¥SIN(L3/PI))/(FE*SIN (L4/PI)))# RB 95 LET F9=180-(A5+L4) 199 LET L6=A5+L4 19 LET L5= (a4 + L6) 12% LET RF=SQR(RBt2+RD+t2+2@RBORD@COS (L5/PI)) 138 LETO=-RBacos(A4/PI)-RD#COS(L6/PI) 1hg LET D=RD#SIN(L6/PI) -RBSSIN(A4/PI) 158 LET BP1=(ATN(C/D))®PI 155 LET B1= -(BP1+99) 169 PRINT GP,L3,RD,L5,RF,B1 176 IF GP=157.48 THEN 199 18% GO TO 26 199 END147 1,.2.2.2,-CAleulos sobre las Relaciones Analiti- gas del Sistema de Volteo Vamos a tabular los datos reales a par tir de los gr&ficos 1.2.4, 1.2.5 y 142.6. PEyin = 781.05 om &, Min FD FB FE BC DE, MAL CPuin iD FB FE 5G PA = 1057.28 mm = 288.93 mm 1371.60 om 876.30 om . 527 om PA = 254 om. ols = 125° DEyax = 1122.36 om By gx = 1574.80 mm DB = 1104.90 mm G = 381 on AB = 406.40 um AG = 512 om Estos datos a escala 1:10, para los cAlculos siguientes tendremos: 2 = 78-1 om. = 105.75 mm. = 28.89 om. = 137.16 mm. = 87.65 om. 52.7 om. 25.4 om, 9 Eyax = 112-24 mm. ax = 197-48 mms 110.49 mm. 38.1 mm Bl Si Sl Si 1 = 40.64 mm, 51.2 mm, Bl Bl = 39.03 om. 4.2.2+2.1.-CAleulos_ a partir del gr&fi 012.5, Los cAlculos a efectuar-148 se se harén desplazando a lo largo de toda su carrera GB (pistén de volteo) para cada valor que toma DE (pistén de levante). Completando los datos enu merados a escala de todos los elementos del sistema, para efecto de c&élculos tendremos adenfe: B, = 55° Po = 132° nd" gum 20°h~ oz 2g7de <2°de ont lh ° aa brere"b ouavAd 92°59 Lua 90°62 6L°dbL 2e"4OL 92°26 esreg ° 4 ge°eat ee-6ur 90°doL 62°56 2esg g2"se 25°19 ° ‘s nerzee sor oor $6 06151 Los valores calculados son consecuencia de la variacién del valor DE (pistén de iza~ je) sin mover el pistén de volteo. Necesitamos saber coco va rian las fuerzas eu ios pis- tones a lo largo del movimien to de la cuchara ya s gulo 6 en altura. Para ello debemos variar el pistén de volteo G a lo largo de toda su carrera para cada posicién del pistén de izaje (DE). culos a partir del gréfi- En ésta secuencia unifica remos los dos diagramas deflu Jo con sus programas respec- tivos para con un solo dia- grama de flujo y su corres = pondiente programa obtenga - mos las variables de los cua dros 1.2.2.2 al 1.2.2.15 en su totalidad. Dentro de es- tos cuadros resaltaremos que152 e1 objetivo es encontrar las Feacciones Bq ,Rmiy y Ry con sus Angulos respectivos de in clinacién respectivamente va riando GP (pist6n de volteo) para cada valor de DE ( pis- tén de levante) y el conjun- to de variables del cuadro 1.2.2.1 debido a que para ca da valor de DE variamos al pistén de volteo alo largo de su carrera. Al igual que los progra: mas precedentes la variable suscrita M sirve para obte- ner una impresién de resulta dos ordenada y con dos cifras El programa trabajacon va riables y cAlculos genéricos a diferencia de las secuen - cias de c&lculo que preceden a los cuadros de resultados que han sido reducidos alge- braicamente con sus valores constantes para facilitar el célculo manual,153 DIAGRAMA PARA EL CALCULO DE LOS CUADROS DEL 1.2.2.2 AL 1.2.2.15+ DATA 57+ 38139-05,40.64 43741142501 645125452475 87.63, 28.89 ,533. 42,137.16 READ PI,BP,BA,PBA,PA,ABC,A5,BC,FE,FD,W,FB155 13 = 189 C&leulo FX Célculo F6 cea | Célculo 1% CAlculo ag Al = AB - A2 - ABC Calculo 72156 RB = SQR(f(RG,%,A3 )) Al = - (98 - 75) RG = BC(COS T5 +... RB = £RG,W,A3) C&lculo Clculo APL = (ATN.. ayy RecAlculo AP4 Célculo Al C&leulo 12 CAlculo 131972b = (1 THEN 279 99 LET B4 = (ATN(SQR((1 - BXt2)/BXt2))) #PI 190 IF BK>P THEN 128 11 LET B4 = - (B4 - 189) 129 LET BS = Bh + PBA 139 LET GAP = SQR(GBt2 + BAT2 - 24#GB#BA #COS(B5/PI)) 1p LET 1X3 = (GPt2 + Pat2 - GAPt2)/(2#GP #PA) 158 LET TP3 = (ATN(SQR((1 - TX3¢2)/TX3t2))) #PI 166 IF TX3>9 THEN 189 176 LET TP3 = - (TPZ - 189) 189 IF J = 2 THEN 219 198 LET J2 = TP3161 299 NEXT J . 219 LET J1 = TPS 229 NEXT J 230 IF J2P THEN 42g Wig LET F6 = = (F6 - 189) ag LETT = F7 + F6 439 LET A3 = 98 + 71 4UG LET AX = (AGt2 + BAt2- GBt2)/(2#AG #®BA) 459 LET Ag = (ATN(SQR((1 - axgt2)/axgt2))) #PI N69 IF AXS>O THEN 48g162 470 LET AD = ~ (ag ~ 189) 489 LET A2 = 189 - ag 49g IF T3 = 189 THEN 559 590 LET TY2 = (AGt2 + GPt2 - PAt2)/(2*# AG #GP) 519 LET T2 = (ATN(SQR((1 - TY2+2)/T¥2t2))) # FI 526 IF TY2 > P THEN Shp 53 LET T2 = - (T2 ~ 189) 54B GO TO 636 559 LET A1 = A3 = A2 - ABC 569 LET 12 = 9.99 578 If 13<189 THEN 639 589 LET T4 = 9 599 LET T5 = 9 696 LET RG = ((-BC# SIN(A1/PI))/(BA#%SIN(A2/PI))) %® 695 LET F8 = T™1 + 189 619 LET RB = SQR(RGt2 + Wt2 - 2#RB#W#COS(A3/PI)) 629 GO TO 699 636 LET Th = 369 - (B5 + ABC + 99 — F7) 649 LET T5 =-90 + TH 659 IF T3 = 189 THEN 679 669 LET A1 = - (99 - 75) 676 LET RG = ((BC# COS(T5/PI))/(GB#SIN((T2 + F6)/PI)))#¥ 675 LET F8 = 71 + 1894 T2 :LET A3=90 + T1 + T2 689 LET RB = SQR(RGt2 + Wt2 - 2#RG-#W #COS(A3/PI)) 699 LET AY = ( RGWSIN(A3/PI))/(W-RG#COS(A3/PI) ) 79D LET AP‘ = (ATN(SQR(AY4) )aPT ‘795 LET Al =eaPh + 99163 719 IF AY4 > THEN 739 729 LET AP4 = -(AP4-189) 725 LET a4 = APL -279 730 LET L2 = 99 - 11 7p LET L3 = Ab + 12 758 LET LX4 = (FEt2 + DEt2 - FDt2)/(2#FE®DE) 769 LET Li = (ATN(SQR((1 = LX4t2)/LX4t2)))# PI 776 IF LX4>$ THEN 799 789 LET L4 = - (L4 - 189) 798 LBT RD = ((FB#SIN(L3/PI))/(FE@SIN(L4/FI))) # RB 795 LET FQ = 189 ~ (a5 + Lh) 890 LET L6 = AS + Lh 819 LET L5 = A4 + L6 829 LET RF = SQR(RBt2 + RDt2 + 2 #RB#RD#COS(L5/PI)) 839 LET C =-RB-#COS(A4/PI) - RD#COS(L6/PI) 84g LET D = RD#SIN(L6/PI) ~ RB #SIN(A4/PI) 859 LET BR1 = (ATN(C/D)) #PI 855 LET B1 = - (BR1 + 99) 869 GOSUB 999 879 IF K<8 THEN 29 889 IF GB>127.35 THEN 14 89% END 99 M(1) = BA 919 (2) = BS 926 M(3) = GAP 938 M(4) = TPS hp M(5) = 73164, 950 M(6) = AG 969 M(7) = F6 978 M(8) = 17 989 M(9) = a3 998 M(10) = Ag 19OG M11) = AZ 191g M(12) = At 1929 M(13) = T2 1938 M(14) = Th 1p4g M(15) = 75 1959 M(16) = RG 1955 M(17) = FB 1969 M(18) = RB 1976 M(19) = Ab 1984 M(20) = L3 1999 M(21) = RD 1995 M(22) = FO 1196 M(23) = LS 1948 K(24) = RF 112 M(25) = BI 1139 FOR I = 1 10 25 AUG MCI) = CINT(M( 1) 199) )/198 1158 PRINT M(I) 1169 NEXT I 1178 RETURN165 Continuaremos trabajando con los valores a escala 1:10 a partir del cuadro 1.2.2.1, tendremos los valores cons ~ tantes: DE = 78.1 mm. GB = 171,07 ma. By = =47.97° Peso de la cuchara 533.42 Ker. Para estos valores debemos obtener el cuadro 1.2.2.2, va riando GP(el pistén de vol - teo) siguiendo la secuencia de cAlculos que continta: Pu es: = precos (171207)? + (39.05)? = (GB)? fs 2(171.07) (39.03) 3078.29 - a5* 4 = AreCos 13353.72 Si py, e8 definido entonce As = By + 32-19 Gat = Yoron? + (40.64)? = 2(171.08) (40.64) Cos Bg Gat = \f29264.94 - 13904.57 Cos m2 42 - Ge a3, = Arccos E+ (25.4)? - GF 50.80 (GB) Si A, indefinido 8 @; < 180 . Ae a y @% no 12eg8 ain a 160°.166 ®, = 180 y GA = GP + 25.4 Si 9! = 180 & después de que @s legs @ 180, e180 entonces: 9! = 9, y Gio= Gi. seguidamente: GE + (171.07) = (40.64)? Ge = ArcCos 2(GA) (171.07) % = Arecos SAW + 27613.34 342.14(GA) @, =747.97 + 0g, ademas a, = 90 +0, Continuando: Si 0, = 180 y @3 ain no liegS a 180° ©, =0 6, ¥ 85 serén definidos siempre que Bu lo sea: G2 + (40.64)? - (171.077 = ArcCos = %o 2(GA) (40.64) OQ, = ArcCos 81.28(GA) Kz = 180 - a, Ya conocemos x entonces: ° oe, = % 3 - Oy - 6H Si g's llegd a 180° tendrfa- mos 9's = 03 Yt167 2(Gh) (GP) = ArcCos ©, = 158.03 - A, ©, =-90 + 0,, también: %1 = ~ (90 - ©.) segin grafico 16267 Hallamos las reacciones Ry y 5 Si @,e180% gy Rg = - 22:2 SenS1_ 555,42 40.64 Seng, 5 Sen %q Rg = ~ 691.71 Sen oy $, =8, +180 ‘ . 0 Si 0, = 9's £180 Rg = 22-28 Os x 535.42 171.07 Sen( @, +%) 8 Rg = 164.33 os 85 Sen( 8, + cP) Bz =O, + 180+ & ahora: oy = 90 + + Rg =V RA? + (533.42)? — 2(Rg) (533-42) COS & 3 NF? + (533-42)? = 1066.84 Rg Cos 03 Seguidamente: Rg Sen 1, = aretg Bases __ ie Sa = Ry Cosy of, 2t oy - 90)168 220 Syeeeu- goreLe v6°99 8B °HS serse~ 292i 2g*zgL SErgee Serge eg*zet 2n"00L 9eeg ancdse o0°o net bbe 9d*zou €erde 2n°ss 8S" ne- 6ereh 6E°SLL OgL 9n°89L 96 "Heb no°ee €9°US ost 00°0 96°66- 116 92°88 92°SS 4e"ase cere 6c*29L ogt S6°1SL SerngL On*hd 62°de ene ooo 49°89- 02"0g 62°66 9S°SS anne srr 66°65) ogt geecer 427061 bees goon nel 000 98796- 6549 on*zte beens 62°Ge~ gree 6E° USL ogt get o0*o 98"<9- 96°25 Leet 6°25 2oreg- 06*oL 6e"cHt ogt git were oud 00°0 guren- usee garday 96° 6h h9°On- ere 6e°seL OgL Ou 0070 ger e- gitee verege 06h ov'st- agre zuriee ogt £2°SOL169 06"gL 0°6 (prt 9 Con las relaciones anteriores po demos obtener el cuadro 1.223¢0 mo continuacién del cuadro 12.2.21 go°eel~ HOH dt gg°eoL z0°9¢ 9g°Sszz g£*09 ancdse og*eci~ coregde L2*ogL z20°9¢ dg*so¢e 26°ds ost. 62°deL- SS*SogL 2g°ese z0°9¢ evreeee 22°96 ent gg°9et~ 60*HOgL serese 20°9S nd Leez Se°ns nee 9s°GeL~ 69°eeer 99°HSt 20°9¢ agr Loc gLres get veeeen GorLodt 62° 64L z0°9¢ gorerez 62°dh ate freer owavao nS*SeL~ HE" QESe zGreeL z20°9¢ 22°066L we, = 64 Si g' llegé a 180 tendre - mos gi = 6, yt Gi? + B - (25.4)? 2(GR) (GP) 4 = 206 ~ ( fa + By) = 206 - (Ae + 28.68) 0, = 177.32 - As 0, = 9040, ya, = -(90 - 6) @, = ArcCos segin gréfico 1.2.7 Hallamos las reacciones my Be Si @,£180 # g!5, entonces ig = 7691-71 (Sen ef,)/(Sen x5) Bg = , + 180 Si @, = g';£180 entonces: 52-7 Co8@ 5 x 533.42 Tea.35 Sen (Oy + Oe) = 173.15 Cos 5 3 Ag=0n+ 04 +180 Sen (@, + Be) Ahora: %z = 90 + y+ RR = VR? + (533.42) - 2(Rg) (533.42)Cos 3 RRs Vi? + (533.42)2 — 1066.84 Rg Cos %3 aga 3 WH -RGCos $3 1 FCoky - 90) Seguidamente: a’, = ArcT&183 gore €e°SiL- egraeL LESS cad €grgu- Serle eezge Lo"soL borsou a, = 64° Sig, llegé @ 180 tendremos 63705 x @5 = ArcCos @ +a 2(GA) (@B) = 206 - ( Bs + By) = 206 - ( , + 19.87) ©, = 186.13 - Bs 8. #790 +0, yo, = ~(90-8,) segin grafico 1.2.7 Hallamos las reacciones Rg y Ry si0, 480% gy Rg = - 691.71 (Sen X,)/(Sen 3) By = 0, +180 £180 entonces: Si = 54 Ry = 22:2 Ses —5_—___ 8 x 533642 157.20 Sen ( @, + Be) ig = 178 be — 008s, Bge®o+@, +180 Sen (0,+%) © Ahora: %, = 90 + @,+ 85 = Vig + (533.42)" — 2(Rg) (533-42) Cos a 3 2. (533.42) — 1066.84 Ry Cos % 3 Seguidamente: Rg Senx3 W Rg Cos 3 my eC ot - 90) oly = APCS191 60°C getmti- aSTLee Sa°3h oene erg Serle gurege eres cores gurege 6£-02L acreg BHTdse 69 ge*col- goreee 96°LS anne 2rd s9°et H6*hdL ve°ggb bergot HENLE 6<°60L gered ost 6L"0 SE*16- eeuur 29°89 netng s6°s- <6rEL 6e°d9L Lergee we"ger 6E*29L 9n°e6 s€*09 ent 00*0 6S°6d= €4"004 95°62 48°48 gL°s- zene 6c°6Gt ogt so°sor 29°9St 89°48 26h nel 00°0 22°99- 96°68 £9°06 on'sg 06"h= B6°hL 6ETLsE ogt gordne 96°ehL 25°69 bares gee 000 68°95 ggree g¢*zon none g2°s- z9rnt 6e°C4L Ogb gut greet owavao 00°O S6°Hh- 96°49 eq°Sub z9°8 get9- osreb eSeL ogt ou 00'o no"gs- Lgt9s eercey 2s*zg eate- gnret aureen oge <2°Sor192 once Sh"g08 ernde o1*299 g2"he- 24°69 an'ese gore 29°68 oa hdy ae" Lod geri 26°92 ost ne"e 9°98 netnee bS°2Eh SErL~ s9°98 2yt 96H eornce netnde €o°L69 nee LL°9¢ 42662, OLeséy €S*en9 get n0°6E 6n°09L Herne eL°E6S gue ( egroenupqmog ) Jee" oddWnO Aer lH verge 2greey 20° UKs ou 2er2h 467989 esr2uy E*0LS <2°SOL ° a3y aay193 De los gréficos 1.2.7 y 1.2.8 podemos también hacer la secuencia de célculos res pectivos a partir de las re~ laciones analiticas obteni- teniendo en cuenta que para aE 95 mm. Ay = 82.799 y A, =35° tendremos las relaciones si- guientes: A, = 90 ~ 82.79 = 721° Azz %yt Az As= %y + 7-21 (87.65)? + (95) ~ (28.89) ae 2(67.63) (95) AAs 17.619 137.16 Sen 13 D “87.63 Sen1761 Ry R, = SenA3——— a 0-193194 Bo = 180 ~ Cats, + ay) Age M+ Ay = 125 + 17.61 Ag = 142.619 Ass ( Ag+ ~%) = Agr x, Ag 14261 + x, Rp + 2RRp Cos A, -R, Cose, - Ry Cos A fa 7 Arete B 4D. § Ry Sen Ag - Ry Sena, -R, Cost, + 0.795 R, fat Pete Bt 0.607 Rp - Ry Senct,, Ai=- (py + 90 Con las relaciones ante - riores podemos obtener el cua dro 1.2.2.9 como continuacién del cuadro 1.2.2.8.195 benbale 26° £202 bored gree 69 "Lez 19°29 eH°ese 90" Lt 6L" 9008 O€ “gdb gerd 16 “S782 68° Or ost LE*OnL~ Ob *9LéL Gerad geree ve “ee 82 Spe eaL eo" Lal= 9S*2eo2z 6°96 gerd Lg*soge 2S°bh nel deem 00°z20z gered, gerde Aur vege g6°eh get verchi 2g°Lgoz SoTLgL gcrde 46" Lage G2"98 Que br2*2"t owavna 6°E4l~ 9d °€902 96°ERL acrec Lg"eddz ss"eh OlL brane 9g"2Hoe ne°Seb geree sgrezez 6°64 <2"SoL196 De la misma manera para los valores: DE = 100 am, GB = 150.93 mm y % debemos obtener el cuadro -10,12° 14242610 con el mismo rango de variacién de GP. 2 2 2 Ay = brecos 4450.93)" + (39.03)" = GP’ 2(150.93) (39.03) Gp2 put AreCos 24303221 = GPS 11781.60 Sify, 08 definido entonces: fs = fay * 3701 GH = (150.93)? + (40.64)? ~ 2(150.93) (40.64) Cos A Gar = V2h431,47 - 1267.59 Cos As +n precos Fo + (25.49% = (GY? e3* 50.80 (GP) si fx es definido g £180 y gz 7° liegé atin a 180° e, = 180° y GA = GP + 25.4197 Si g's = 180 6 después de que dz legs a 180°, e's < 180 entonces: 6350, y G=ae Seguidamente: ig = Arcos (GR)? + (150.93)? = (40.64)? 2(GR) (150.93) + 21128.26 301.86 (GA) 2-10.12 + Op Ademés: o, = 90 +0, Continuando: Si 6; = 180 y 03 ein no lle- g6 2 180°, 0-0, 0,405 son indefinidos hasta que Au definido: (GA)? + (40.64)? = (150,93) = ArcCos — 2(GA) (40.64) 2 Gy? = 21128.26 of, = AreCos ete 81.28 (GA) 2 = 180 - %, XK = yz - & - 6HSi gi, llegé a 180 tendremos 2(GA) (GP) 04 = 206 - (fs + By) = 206 - (A, + 10,19 @, = 195-89 - A, @, =90 40 = = (90> 9048, ¥ & = - (90- 6,) segin grafico 1.2.7 Hallamos las reacciones Roy Si 0, £180 # g', entonces: = ~ 691.71 (Sen &,)/(Sen et) %, = ©, +180 Si, = os £180 entonces: 53.7 Cos 5 x 535.42 150.93 Sen( ®, + He) Cos @ R, = 189.79 ———C°S—S-— ; Bp20,+ 6, +180 2 Sen (0,49) 6 2" Ahor: Ms = 90 + O,+ 8, Ry = Vig? + (533.42)? = 2(Rg) (533-42) 008 of 3 Bae + (533.42)? — 1066.84 Ry Cos 3 Rg Senet Seguidamente: ay = aretg o S°B™ 3 = BgCose3 ty Oy 90)199 e2"y sg°eii- 9S°6EL €4°OH 22-46 20°0- so*oL nS"6LL 6o°ghL 6o°gut STOLL 26°624 Lhe26 enrdse ore y*ZOL- eLeOeL 29°64 82°%6 Sort 2grle L6rELL 92°gSL 92°9St Le°ede verge oz"1g ost ene 49°06- borozt 96°65 08" 46 gers Bnet ovrege Bh7OLL BHrOdL oreo 4S*90L 4°69 24 00°0 69°Rd- g2°60L Lerod 09°6 09" zerHt 6S °6SL ogL AS*get 9° 6S4 LS*h6 Ones Wee 00°0 soreg- 25°86 297g

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  The Perks of Being a Wallflower

  Stephen Chbosky

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (2104)
• Grit: The Power of Passion and Perseverance

  

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  Grit: The Power of Passion and Perseverance

  Angela Duckworth

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (589)
• Bad Feminist: Essays

  

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  Bad Feminist: Essays

  Roxane Gay

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1016)
• The Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)

  

  From Everand

  The Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)

  Sarah M. Broom

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (98)
• Yes Please

  

  From Everand

  Yes Please

  Amy Poehler

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1898)
• Never Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On It

  

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  Never Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On It

  Chris Voss

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (842)
• Angela's Ashes: A Memoir

  

  From Everand

  Angela's Ashes: A Memoir

  Frank McCourt

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (440)
• Principles: Life and Work

  

  From Everand

  Principles: Life and Work

  Ray Dalio

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (599)
• Steve Jobs

  

  From Everand

  Steve Jobs

  Walter Isaacson

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (806)
• The Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy Living

  

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  The Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy Living

  Meik Wiking

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (401)
• The Glass Castle: A Memoir

  

  From Everand

  The Glass Castle: A Memoir

  Jeannette Walls

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (1715)
• The Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good Life

  

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  The Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good Life

  Mark Manson

  Rating: 4 out of 5 stars

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• The Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You Are

  

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  The Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You Are

  Brene Brown

  Rating: 4 out of 5 stars

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• Little Women

  

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  Louisa May Alcott

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