Prof. dr sci.

Vlatko Dolecek

KINEMATIKA

Sarajevo. 2005.
Prof. dr sci. Vlatko Doleeck Predgovor
KINEMATIKA

Recenzenti: .' B'l '

" Isak Karabcgovic, Tehnlckl fakultet l1ac
P fO f (I r SC.k ", 1 S . Ovaj udihenik sadri; moja predavallja iz Kinematike koja sam drzao vise godilla na
p. f d sci. Stjcpan Maric, MasJ11skl faku tet araje,Yo
p~:i. d:' sci. Avdo Voloder, Masinski fakultet Sarajevo Alasillskomjakultetu u Sarajevu. Udibenikje podijeljen u osam poglavlia.

lzdavac: Masinski fakultet Sarajevo V prvom poglavlju ohraaena je Kinematika tacke. Izloiena su Iri osnovna naCina
definiranja kretmV'a tacke. Na kraju poglavlja ohraaen je i slucaj definiranja
Za izdavaca: Prof. dr sci. Stjepan Marie kretanja lacke u opCim, generalisanim koordinatama. Ovo je dato prvenstveno zbog
toga sto se u predmetu Dinamika, kojE sl(iedi poslije Kinematike, proucava kretanje
Tiraz', 500 primjeraka rnehanickog sistema u generalisanim koordinatall1a.

Godina: 2005, Drugo poglav(je tretira dva na}jedostavnija slucaja kretmU'a lfiela: Iranslatorno i
obrtno kretanje.
Stampa: DES - Sarajevo
br: 01-1-958/05, ovaj udzbenik Trece poglav(je je posveceno ravn0111 kretGl~ju lijela. Ovom slucaju /a-etanja lijela
Na osnOVll Qdluke Senata UniVCfziteta u Sarajevu
po,'ivecena je i najveca painja, zbog toga Slo se u tehnickoj praksi najcdce srece
Je stampan kao univerzitetski ~dzbenik. ovaj slucaj kreta,!ja.
1
c~p _. Katalogizacija u publik~ci~i.b
-\ Cetvrto poglavlje je posveceno J'avnom kretGl?iu tijela, a peto tretira opCi slucaj
Nacionaln a i univerzitets~a blblloLeka
!eretanja tUela.
\ Bosne i Hercegovine, SaraJevo
u .sestom poglaviju proucava se slozeno kretanje lacke za radiCite sluL~ajeve
531.1 (075.8) prenosnog kretanja kada je prenosno kretanje translatorno, obrt11o, raV110 i sferno
kretanje.
DOLECEK, Vlatko . ,
Kinematika / Vlatko Dolecek. - SaraJevo. f
2005, - XIII, 441 str. : gra ' Sedmo poglavlje posveceno je slozenom kretanju tijela. U okviru ovog poglav(ja
\ Masinski iakultet,
prikazi ; 24 em
razmatrani su slucajevi slagal?ja translacija, rotacUa, kao i slucqjevi slaganja
translacUa i rotacija.
Bibliografija: str. 439-441
U dodatku, poglavlje osmo, data je analogUa izmetlu statickih i kinematickih
ISBN 9958-601-12-5 I veliCina. Zatim su dati izvodi iz diferencfialne geometrije, pri cemu je posebna
painja posvecena izvodu vektor funkq"je skalarnog argumenta i elementill1a /a'ive u

L_CC:=013B~I2s~s~.~B~f~!: .T~"~D. .:'1_"4. :3'.'4'.'0':.1: . 0: .2: ._______-:---:-~~:-:.~:= -~
. . ' , obrazovanja i nauke kao i Upravnog odbora
Na osnoYU MisljenJa Federaln~g m.Illlstarstva, H rccaovine ovaj ~dzbenik je proizvod iz
Uprave za indirektno oporezlvanJc Bosne I ~ pr~zvod~ i llsluga. na Ciji se promet ne
dana 13. tacka 12. Zakofla a porezu na prorne ~ .
placa porez na promet proizvoda.
ISBN 9958-601-12-5
prostoru. No ova) dodatak sam se odluCia zalo sto sam primjelio da studenti koji
predmet Kinematika slusaju u drugom semeslru studija nerijetko ne poznaju ovu
mater!iu, a koja imje ad posebnog znacqja radi pravilnog shvacanja nekih osnovnih
kil1ematickih relacija. No /rraju dodatka dat )e i jedan proracul1 kinematike
zupcastih prenosnika koji se nacesce srecu u inienjerskoj praksi.
U svakom poglav/ju deta(jno je w-aden jedan odredeni broj ilustrovanih prirnjera i
dal jedan ved broj zadataka za sa111081alnu vjeibu. ,)\'i primjer; i zadaci 8U U
principu originalni koje sam godinama davClO na pismenim ispitima. S obzirom da
se u udibeniku nalazi ukupno 150 prinljera i zadataka ova se knjiga moze smatrati i Sadrzaj
Zbirkom zadataka.
Predgovor VII
" d'benl'k treba da doprinese brzem i kvalitetnijem usvajanju ovog SadrZaj IX
Ovak 0 k onclpzran u z . . l" k v

gradiva, a koje je veoma vaino za, mnoge inzenjerske dlSC1P me, aD sto Sll Spisak oznaka Xlll
Dinamika, Teorija mehanizma i Robotlka.
1. Kinematika tacke
Rukopis ovog udibenika recenzirali Sll prof dr se. [sak Karabegov,ic, ~ipl.i~lg., p~of.
dr SC, Stjepal1 Maric, dipl. flzicar i prof dr sc Avdo Voloder, dlpl.mg. 1 dab 1111 1.1 Uvod I
korisne sugestije 11a cemu im se i ovom pflhkom zahvalj'tl}em. 1.2 Vektorski naCin definisanja kretanja tacke 3
1.2.1 Zakon kretanja tacke 3
Kompjutersku pripremu knjige uradio je asistent Elvedin Kljuno, dip!' ing. i izvrsio 1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena 4
provjeru mnogih primjera na cemu sam mu veomQ zahvalan. 1.2.3 Hodografvektora brzine 6
1.2.4 Sektorska brzina 7
H t i Neutron komerc d.o.a,
Stampanje ave knjige podriali su HT d '~'.o. v1V.1m; ar .. 1.2.5 Vektor lIbrzanja tacke 1I datom trenutku vremena 8
Sarajevo fla cemu im .'Ie i ovom prilikom nlqljepse zahvaljuJem. 1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja tacke 11
1.3.1 Zakon kretanja tacke 11
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata 13
Sarajevo, januar, 2005.
Autor 1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke J3
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenlltku vremena 13
1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa 14
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke u datom trenlltku vremena 15
1.5 Metod potarnih koordinata 20
1.5.1 lednaCine kretanja tacke 1I polarnim koordinatama 20
1.5.2 Brzina tacke II datom trenutku 20
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku 22
1.6 Prirodni nacin definisanja kretanja tacke 24
1.6,1 Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji 24
1.6.2 Veza izmedll koordinatnog i prirodnog nacina definisanja
kretanja tacke 25
1.6.3 Odredivanje vektora brzine tackc u datom trenutku 27
1.6.4 Odredivanje vektora ubr.lanja u datom trenutku vremena.
Projekcije vektora ubrzanja na ose prirodnog triedra 29
1.6.5 Neki specijalni slucajevi kretanja taeke 33
1.7 Kinematika taeke u generalisanim koordinatama 35
1.7.1 Osnovne napornene 35
1.7.2 Odredivanje brzine taeke 1I ortogonalnirn krivolinijskim
koordinatama 38
1.7.3 Odredivanje ubrzanja tacke u ortogonalnim krivolinijskim
koordinatama 39
J .7.4 Primjeri polarnog, cilindrienog i sfernog koordinatnog sistema 40
1.8 Primjeri iz kinernatike tacke 47
1.8.} Kretanje definisano na analiticko - vektorski nacin 47
1.8.2 Kretanje definisano na prirodan naein 70
1.9 Zadaci iz kinematike tacke 86

IX
VlTI
 ,
,
f!

2. Translatorno kretanje tij.la i obrtanje tijela oko stalne ose

2.1 Osnovni zadatak kinematike krutog tijcJa

96

96
I 3.8.1 Brz~na premjestanja trenutnog centra obrtanja
3.8.2 Brzma.tacke raYne figure koja se poklapa sa trenutnim centrom
ubrzanja
3.9 Al~al~ti~ko razmatranje kretanja raYne figure u njenoj ravni
178

181
181
2.2 Translatorno kretanje tijela 97 3.10 Pnm]en ravnog kretanja tijela
2.3 Obl1anje tijela oko stalne ose
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
100
100
1I 3.11 Zadaci iz raynog kretanja tijela 186
223
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
2.3.3 Specijalni slucajeyi obrtanja tijela oko sta1ne ose
102
104
I
:1:
4. Sferno kretanje tijela
239
2.3.4 Brzine i ubrzanja tacaka tijela
2.3.5 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela kao vektor
2.3.6 Vcktorski nacin odredivanja brzine i ubrzanja tacke tijela
lOS
107
109
I
1
4.1 Jednacine sfernog kretanja tijela
4.2 Ojler - Dalamberova teorema
4.3 Trenu1na osa obrtanja i trenutna ugaona brzina
239
242
243
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela III 4.4 Trenutno ugaol1o ubrzanje tije\a
244
2.4 Primjeri iz transiatornog kretanja i obrtanja tijela oko stalne ose li3 4.5 Brzine pojedinih tacaka tijela
247
2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela oko staine ose 130 4.6 Aksoidi trenutnih osa obrtanja
249
4.7 Ubrzanje proizvoljne tacke tijela
250
3. Ravno kretanje tijela 137 4.8 Veza izmeau vektora trenutne ugaone brzine i Ojlerovih uglova 254
4.9 Regularna precesija
257
3.1 .1ednacine ravnog kretanja tijela 137 4.10 Primjeri sfernog kretanja tijela
4.11 Zadaci iz sfernog kretanja tijela
261
-,, .....1 RazJaganje kretanja rayne figure na transiatorno i obrtno kretanje 140 282
Trcnutni centar obrtanja 143
Centroidi 144 5. OpCi slucaj kretanja slobodnog tijela 288
3.5 Odredivanje brzina pojedinih tacaka raYne figure 147
3.5.1 Brzina tacke rayne figure kao zbir brzine poJa i brzine rotacije 5.1 Jed~acin: kretanja slobod~og tUeia pri opeem slucaju kretanja
5.2 Br~me. tacaka slobodnog t\Jela u opeem slucaju njegovog kretanja 288
tacke aka pola 147
5.3 NeZaVIS110st y:ktora t~enutne ugaone brzine tijela od izbora poia 290
3.5.2 Teorema 0 projekcijal11a brzina dveju tacaka raYne figure na
5.4 Trenu~a zaVOjna osa I trenutno zavojno kretanje 292
praHl koja spaja te dvije tacke 148 293
3.5.3 Odredivanje brzina pojedinih tacaka rayne figure pomoeu 5.5 UbrzanJe tacaka slobodnog tijela pri opoem slucaju njegovog kretanja
5.6 PnmJen opeeg slucaja kretanja tijela 295
trenutnog pola brzina 149
5.7 Zadaci iz opeeg slucaja kretanja tijela 296
3.5.4 Specijalni slucajeyi odredivanja polozaja trenutnog poia brzina lSI
310
3.5.5 Primjeri raynih mehanizama 152
3.6 Odrediyanje ubrzanja pojedinih tacaka rayne figure 157 6. Slozeno kretanje tacke
3.6.1 Ubrzanje tacke rayne figure kao suma ubrzanja poia i ubrzanja te 311
tacke pri rotaciji oko poia 157 6.1 RelatiYno, prenosno i apsolutno kretanje tacke
3.6.2 Trenutni pol ubrzanja 159 6.2 Teorema 0 slaganju brzina 311
3.6.3 OdrediYanje ubrzanja tacke raYne figure preko trenutnog poia 6.3 Teorema 0 slaganju ubrzanja - Koriolisova teorema 313
(centra) ubrzanja 160 6.4 In~en~it~t, pravac i smjer Koriolisovog ubrzanja 314
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog centra ubrzanja u nekim 6.5 Prlmjen slozenog kretanja tacke 317
6.6 Zadaci iz slozenog kretanja tacke 321
specijainim slucajevima 163
3.6.5 Primjeri 165 357
3.7 Graficki nacin odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih tacaka rayne 7. Slozeno kretanje tijeJa
figure 172 365
3.7.1 Plan brzina 172 7.1 Postavljanje zadatka
3.7.2 Plan ubrzanja 174 7.2 Slaganje translatornih kretanja tijela 365
3.8 Osobine trenutnog centra obrtanja i trenutnog centra ubrzanja 178 7.3 Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se sijeku u jednoj tacki 366
367
 7.4 Slaganje obrtnih kretanja tijela aka paralelnih osa 370 "I1
7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih kretanja
usmjerene u istu stranu 371 :1
7.4.2 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentainih kretanja I
usmjerene u suprotne strane 372 I,
7.4.3 Kinernaticki spreg (par obrtanja) 373 Spisak oznaka
7.5 Slaganje translatornog i obrtnog kretanja tijela 378 1j
7.5.1 Slucaj kadaje brzina translacije upravna na osu rotacije 379
7.5.2 Slucaj kadaje brzina translatornog kretanja paralelna osi obrtanja. ~ vrijeme, s,
Kinematicki zavrtanj 380 1
7.5.3 Slucaj kada brzina translatornog kretanja gradi proizvoljan ugao s - put, luena koordinata 111

sa osom obrtnog kretanja

7.6 Slaganje obrtanja aka mimoilaznih asa
381
382
j v - brzina mis,
a - ubrzanje, m/s2,
' ,

7.7 Primjeri slozenog kretanja tijeJa 384 -I [V - ugaona brzina, sl,

7.8 Zadaci iz slozcnog kretanja tijela 394 I E - ugaono ubrzanje, S2,

a - ugao, 1 fad,
Dodatak I Analogija sa statikom krutih tij ela 400 rp - ugao, 1 rad,
1,1 Primjena metode redukcije l1a ugaol1u brzinu 400 x, y, z dekartove koordinate, 111.
1.2 Opci slucaj slozenog kretanja tijela 401 ,;, I), <: - dekartove koordinate, 111,
1.3 Specijalni slucajevi 402 r, rp, z - polarno- cilindricne koordinate m
1.4 Trenutno zavojno kretanje 404 rp, r, If/ - sferne koordinate, , ,
ql, q2, q3 generalisane koordinate,
Dodatak II Izvodi iz diferencijalne geometrije 406
r radijus vektor,
ILl Izvod vektor funkcije skalarnog argumcnta 406 i, j, k - jedinicni vekt0l1 dekm1ovog koordinatnog sistema,
II.2
11.3
Pravila diferenciranja vektor - funkcije skalarnog argumenta
Izvod jedinicnog vektora
409
411
I
!
't'o,no' b() - jedinicni vektori prirodnog koordinatnog sistema,
IlA lzvod vektora izrazenog preko jedinicnog vektora 412
II.S Transformacije projekcija vektora 414 ep e2 , e3 - jedinicni vektori generalisanog koordinatnog sistema,
11.6 Prirodni triedar. Frenet - Serrt - ove formule 416 I - duzina, m,
n.7 Integriranje vektor - funkcije skalarnog argumenta 422 T - period, s,
g ubrzanje zemljine teie, rnls 2 ,
Dodatak III Kinematika zupcastih prenosnika 424 Vu - sektorska brzina, m 2/s
III.I Cilindricni zupcasti prenosnici 424
llI.l.l Primjeri iz kinematike cilindricnih zucastih prenosnika 424
1II.1.2 Zadaci iz kinematike cilindricnih zupcastih prenosnika 429
III.2 Konleni zupcasti prenosnici 432
III.2.1 Primjeri iz kinematike konicnih zucastih prenosnika 432
Hl,2.2 Zadaci iz kinematike konicnih zupcastih prenosnika 435

Literatura 439

XII XlII
 GLAVA I

KINEMATIKA TACKE

1.1 Uvod
U kinematici izucavamo kretanje tacke iIi tijela sa cisto geometrUskog aspekta,
ne uzimaju6i pri tome U obzif njihove mase i sile koje na njih djeluju. Kretanje se
posmatra u trodimenzionalnom prostoru i vremenu zbog cega se, ponekad, Kinematika
naziva i geomctrijo1l1 cetiri promjenjive, pri cernu ulogu cetvrte promjenjive, im3
vrijeme.

Rijec kinematika patite od Grcke rijeci X {,U"/J/ICX -kinema, sto znaci kretanje (gibanje).
Kinematika, kao nauka nije post~jala prije GALILEO GALILEI-a (1564-1642) i.ko se
za njenu osnovnu veliCinu-brzinu, znalo i mnogo ranije. Galileo Galilei uvea je u
Kinernatiku pojam ubrzanja. CHRlSTIAN HUYGENS (1629-1695) je uveo pojarn
tangencijalnog i nonnalnog ubrzanja, sto je omoguCilo proucavanje krivolinijskog
kretanja. Pronalaskom diferencijalnog rae una, za 51:0 zasluge pripadaju ISAAC
NEWTON-u (1643-1727) i GOITFRIED LEIBNITZ-u (1646-1716), ubrz.an je razvoj
Kinematike, jer je novi matematicki aparat omogucio svestranije razmatranje problema
Kinernatike. Proucavanje kinematike tacke uglavnom je bilo zaokruzeno pronalaskom
diferencijalnog raeuna. Proucavanje osnova kretanja kinematike tijela vezano je za ime
jednog od najplodnijih llaucnika u historiji nauke LEONHARD EUER-a (1707-1788).

U Kinematici se izucavaju mehanicka kretanja, tj. lIZ neprekidnu promjenu vremena

izucavamo promjenu poloz.aja tijela (iIi tacke) U odnosu na neko drugo tijeJo. To drugo
tijelo nazivamo tUelom referencije, a koordinatni sistem koji je za njega kruto
vezan sistemom referencije.

Ako koordinate tacaka tijela u odnosu na izabrani sistem referencije, loa cijeio
vrijeme posmatranja, ostaju nepromjenjive, to se tijelo u odnosu na dati sistem
referencije nalazi u stanju mirovanja, obratno, ako se pak koordinate mijenjaju,
tijelo se u odnosu na taj sistem referencije krece.
U odnosu na razlicite sisteme refcrencijc jedno te isto tijclo (iIi tacka) moze da vrs}
kretanje ili se moze nalaziti u stanju mirovanja. U tom smislu pojmovi mirovanja i
kretanja Sll relativni i zavise od izabranog sistema referencije. Tako na primjer, ako
se posmatra kretanje eskadriie aviona u odnosu na sistcm referencijc kruto vezan za
Zemlju, avioni U odnosll na taj sistem mogu vrsiti razlicita kretanja. Izdvojimo sada
iz ove eskadrile dva aviona koja se krecu istim brzinama i II istom smjeru. Za
sistem referencije, koji bi bio vezan za jedan od ova dva aviona, onaj drugi avion
uopcc se ne bi kretao, odnosno njegova brzina 1I odnosu na taj sistem bila bi
jednaka nuli. Iz ovog primjera vidimo da tijelo koje se II odnosu na jedan sistem
krece, u odnosu na neki drugi sistem moze da se nalazi u stanju mirovanja. Ovo
potvrduje tvrdnju da su pojmovi mirovanja i kretanja relativni i da to zavisi od
izabranog sistema referencije.
Za razmatranje kretanja tacke (iIi tijela) potrebno je, ne samo izabrati sistcm
referencije, nego ustanoviti i na6n mjerenja vremena. Vrijeme u Kincmatici se
smatra apsollltnim (univerzalnirn), tj. ana protice jednako u svim sistemil11a
refercncijc i nc zavisi od kretanja jednog sistema u odnosu na drugi. Vrijeme se
Sl11atra neprekidno promjenjivom skalarnom velicinom i oznacava sa t. Ono igra
lliogu nezavisl10 promjenjivog argumenta. Za mjcrenje Vre!11ena uvijek SD se
koristiii neki periodicni procesi, najcesce prirodni (npr. obrtanje Zemlje oko svoje
ose) ili bilo koji vjestacki ostvarcni pcriodicni proccsi (npr. periodicno krctanje
klatna kod sata sa klatnom).
.Tedinica za vrijemc je jedna sckllnda. Stalni napredak tchnologije omogucio je i
permancntno povecanjc preciznosti mjerenja vrcmena, a time i stalno
predefinisanje sekunde kao jedinice vremena. Tako se sve do 1956. godine sekunda
definisala kao i 1186400 dio srednjcg suncanog dana. Od 1956. godine do 1967.
sekunda se definise kao 11315569259747 dio tropske godine od 0 h 0' 0" 31.
decembra 1899. godine,
Prema najnovijoj definiciji, jedna sekunda predstavlja vrijeme trajanja 9
192 631770 pel'ioda radijacije alOllla CESIVM-a 133, pri
njegovom prelasku iz jednog nivoa u drugi.
I jcdinica za duzinu, jedan metar, u zadnje vrijeme se dcfinise preko jedne sekunde.
Prema najnovijoj definiciji, jedall metar je distanca koju zrak svjetlosti
pretle II vakuumu za 11299 792 458 dijela sekudne.
Racunanje vremena pocinje od nekog pocetnog trenutka (to=O) koji se u svakom
konkretnom slucaju posebno definise. Svaki dati trenutak vremena t izraZava se brojem
sekundi proteklih od pocetnog trenutka. Pri tome, trenutak vremena bice pozitivan, ako
se on desava iza pocetnog, a negativan, ako on prethodi pocetnom. Broj sekundi koji
razdvaja dva uzastopna trenutka vremena t1 i h nazivamo intervalom vremena (Lll- tr
I,).
2 3
Svako kruto tijelo 1110zemo smatrati sku porn materijainih tacaka. Razne lacke pokretnog
tijela mogu vrsiti, u opcem slucaju, razlicita kretanja u odnosll oa izabrani sistem
referencUe. Prema tome da bismo mogIi odrediti kretanje tijela, U odnosu oa izabrani
sistem referencije, potrebno .ie, u opcem slucaju, poznavati kretanja svih njegovih tacaka
u odnosu na isti sistem referencije, pa je prvo neophodno ustanoviti (proueiti) osnovne
postavke kinematike tacke, a zatim preci na prollcavanje kinematike krutog tije!a.
U ovoj gIavi proucavacemo samo kinematiku tacke. U kinematici tacke prou6icemo
sUedeca dva osnovna zadatka:
a) uspostavljanjc matematickih nacina zadavanja (opisivarua) kretanja tacke U odnOSli
na dati sistem referencije,
b) odredivanje, iz zadatog zakona kretanja tacke, svih kincmatickih karakteristika toga
kretanja (trajektorije, brzine, ubrzaqja itd.).
Neprekidna linija koju opisuje pokretna tatka U odnosu na izabrani sistem rcfel:cnc~ie
naziva se trajektorija tacke. Oblik trajektorije tacke zavisi od i7.1lbranog sIstema
referencije. Ako je trajektorija prava linija onda se to kretanje naziva pravolinijskim, u
protivl1om kretanje je krivolinijsko.
ProuCiti kretaJ~ie tacke u odnosu 11a usvojeni sistem rcferencUe znaci oelrediti njenu
trajektoriju za dati intclva! vremena i odrediti brzinu i ubrzanje tacke II svakom trenutku
vremena .
Kretanje tacke smatracemo zadanim, ako postoji mogucnost odredivanja po!ozaja tacke
u svak0111 trenutku vremena u odnosu na dati (izabrani) sistem referencije. Postoje tri,
najvise rasprostranjena, nac1na definisanja (zadavanja) krivolinijskog krcta\~a tacke i to
su:
a) veklorski,
b) koordinailli iIi analitii'ki,
c) prirodni.
Vektorski nacin narocito je pogodan kod tcorijskih razmatranja, dok se analiticki i
prirodni nacin prvenstveno upotrebljavaju pri rje.savm1ju nekih konkretnih (prakticnih)
zadataka.
1.2 Vektorski naNn definisanja kretanja tacke
1.2,1 Zakon kretanja tacke
Razmotrimo kretanje tacke M II odnosu na usvojeni pravougli sistem koordinata
Oxyz. Radius vektor r = OM: polazi iz uslovno nepomicne tacke 0 - ishodista
 Kolicnik vektora premjestanja tacke i intervala vremen~~k~ji se:o premjestan~e desila
usvojenog sistema referencije, do pokretne tacke M. Pri kretanju tacke M njen radius~ predstavUa vektor srednje (pr~sjecne) brzine premJestanJa tacke u tom mtervalu
vektor mijenja se u funkciji argumenta t j u opcem slucaju on se mijenja, kako po
vrernena i njega cemo oznacavati sa
intenzitetu, tako isto i po pravcu i smjeru. Takvu vektorsku velicinu nazivamo vektor
jilllkcijom skalamog argumeota t i oznacavacemo je simbolom
MM, (1.2)
v, =--.
r = r(t). (l.J) ,Ir I:!t

Prema sam6j prirodi kretanja ova vektor-funkcija mora bitijednoznacna, nepreMdna i Kako je D.t pozitivna skalama velicina to je vcktor srednje brzine premjestanja vsr
dvaput diferencijabilna.
vektor koji ima isti pravac i smjer k-ao vektor -MM,'
1
CiJiJeintenzitetza l/illputaveci
Definisati kretanje tackc M znaci znati njen poloZaj u odnosu oa dati (izabrani) sistem
refercncije O\)'z u bilo kojem trenutku vremena. Vektorska jcdnacina (1.1) potpuno od intenziteta vektora MM1 .
odreduje kretanje tacke, jer se u bilo kom trenutku vremena moze naci radius vektor Iz skice slijedi da je
Cime je i potpuno definisan polofuj pokretne tacke M.

z Radi toga jednacinu (1.1) nazivamo

jednac ;nom kretanja iIi zakonolJl A odakle je premjestanje tacke
kretanja lacke u vektorskom
r
obliku.
Ako se mijef1ja po!ozaj tacke u
zavisnosti od vremena t to ce se tacka
M kretati po nekoj trajektoriji. Uvrstavanjem gornjeg izraza u (1.2)
k Trajektorija tacke je geometrijsko y dobijamo
J Y
mjesto vrhova radius-vektora pokretne
tacke M. o Ar (1.3)
x vsr =Tt
SI. 1.1 Prema ovoj definiciji trajektorija tacke je Sl. 1.2
hodograf njenog radius~vektora. Prema tome vektor srednje brzine premjeslanja pokretne .Iacke, za dati
interval 1:remena L1t, jednak je odnosu priras./(lja radlUs-vektora za
Ako je r: :.C, konstantan vektor, onda se tacka M nalazi u mirovanju u odnosu na taj interval vremena i samog tog vremenskog ll1tervala.
izabrani sistem referencUe.
Ocigledno je da vektor srednje brzine prernjestanja za neki interval vremena zavisi od
velicine tog vremenskog intervala.

1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena Granicna vrijednost kojoj tezi srednja brzina premjestanja pokretne tacke kada inte:al
vremena D.t--...fO n37ivamo ve~torom brzine tacke u datom trenut ,u
Neka se tacka krece po bilo kakvoj krivolinijskoj trajektoriji AB U odnosu na vremena i oznacavamo je sa v.
iz..abrani sistrem referencije Oxyz (S1. 1.2). U trenutku t tacka 5e naJazi u poloZaju M
Prema tome je
odreoenom radius-vektorom ;:, a u trenutku 11= I + Lit tackaje u polo.zaju M j Vekt~or
Ili;, cijije pocetak u tacki M a kraj u MJ, nazivamo vektor premjestanja pokretne __ .Ar (1.4)
tacke za dati interval vremena Ill::::: 11- t. v=limv =hm-.
AI"""O sr t.1-)O ilt

4
Kako granicna ~rijednost kolicnika "';: kada ill ->0 predstavlja prvi izvod radius- z
ill
vektora po skalamom argumcntu I, to je ooda vektor brzioe tacke u datom trenutku dat
izrazom
8,
_ d;: _ 8,
v=-=r. ( 1.5) B
dt M,
r ~
v, y -->-
Prema tome, vektor brzine lacke u dalom Irenulku jednak je prvom B,
izvodu radius-vektora pokrelne lacke po vremenu u tom trenutku. 0
~
Kako je vektor srednje brzine vsr usmjeren duz sekante MM, u smjeru kretanja to pri x
SI. 1.3 a
SI. I.J b

D.I ~O tacka MI ten po krivoj ka tacki M a sekanta MM, ka tangent! na trajektoriju u

Geometrijsko ll1jesto krajeva ovih vektora BJ, Bb ... , B,,, pretstavlja ncku krivu koju
tacki M, pa je vektor v: : : lim v"
ill~O .
usmjeren duz tangente na putanju ta6ke u smjeru
nazivamo hodografom vektora brzine V.
kretanja taCke.
Prema tome hodograj vektol'a bl'zinc predstavlja geometrijsko. IIlje,:'to
S obziromna sve ova slijedi: -vcklor brzine lacke u dalom trenulku vremena vrhova vetetora brzine pokretne tacke, nanesenih iz jedne pro/zvoZl ne
ima pravac tangente na pulan}u lacke i usmjeren je u smjeru kretanja !acke prostora.
tacke.
Kako su radius vektori pojedinih tacaka l1a hodogra~ll. b~zina, v.ektori br~il~e po~retn~
1z definicije brzine slijedi daje njena dimenzija tacke M, to se ncposredno sa hodografa moze vldJetl promJena pWvCd, sn~Jera 1

[v 1= [~j. intenziteta vektora brzille v tacke M.

Izborornjedinice za duzinu i vrijeme dobija se ijedinica z.a brzil1u. NajceSce sujedinice
Im!s i 1 kmlh. 1.2.4 Sektorska brzina
Radius vektor r = r(t), pokretne tacke M opislIje, U opccm slucaju kre1t'lllja,
1.2.3 Hodografvektora brzine konusnu povrsinu u prostoru cijaje osnovica trajektorija tacke.

Posrnatrajmo kretanje tacke M u pravouglom Dekartovom sistemu O;qa. U PovrSinu ogranicenu radius vcktorima r(J'
v
opcem, krivolinijskom kretanju, vektor brzine tacke M mijenja se kako po intenzitetu M
r i dijelom trajektorije MoM oznacicemo
taka i po pravcu i smjeru.
sa (j. U trenutku t t8,cka se nalazi u
Neka se tacka M, u tTenucima I], 12, .. " tn, nalazi u poJollljimaMJ, M20 ... , Mn i ima u tim poloiaju M, koji je odreden radius
tTenucima brzine VI' ;2"'" Vn (vidi s1.1.3 a). vektorom r,
a 1I trenutku 11= 1+8.t, tacka,.ie
u poJozaju Ml koji je odredcn radIUs
Da bismo mogli slijediti promjenu intenziteta i pravca vektora brzine V tacke M, y vektorom ~ = r+;;; .
usvajamo novi pravougIi sistem koordinata 0 1r;17( paralelnih i isto usmjerenih osa
osama sistema Oxyz i prenosimo u nepokretno ishodiste 0 1 ovog novog sistema,
o Ako jc interval vremena A.t -= 1)-1 mali, tada
x se prirastaj povrSine i\ (j za taj interval
paralelno same sebi, vektore brzina VJ , 17 2 , ... , Vn (sl. 1.3 b). SI. 1.4
vremena moZe napisati U obliku:

6 7
 - 1[__ ] _ , IIv dv
a:::: Illn-~-::::::v.
c
11 cr::::::2" r)/1r . il.HO I1t dt .

?dnos izmcdu prirastaja povrsine, koju prebrise radius vektor kojeg nazivamo vektorom ubrzanja tacke u datom trenutku vremena. Kako je
r, i odgovarajuceg
lntervala vremena nt, predstavlja srednju sek"torsku brzinu ~j. v: : dr, to se konacno 2'2. vektor ubrzanja dobija
dt
~: _ lIa 1r~, lie]
'";; -LV~~2lr,LV ' (1,6)
(LS)
Granicna vrijednost srcdnje sektorske
. da /)"t~OJ'e
brzine za slucaiO J'.
sektorsarZlIlaac(C
k b ' t'l
u da10m trenutku vremena, ~J.
Prema tome, vektor ubrzanja tacke, u datom trenutku vremena, jednak
~,
v(f::::::
l'llTI-:::-r.1'_,
lIa 1[- -] .Ie prvom izvodu vektora brzine tac}ke po vremenu iii drugom izvodu
L'lH() 111 2 ~ radius-vektoro tocke po vremellU.
odnosno
Dakle, u OpCCl11 slucajll krivolinijskog kl'etanja la{kc, vekfor ubrzanja
(1.7) pokreflle {acke karakteri.i:e promjenu iJltenzi/eta, pral'ca i smjera
vektora brzine tacke.
~i~ dVOSlf'llka s~~:()rska b,:::illa tacke, 11 odnosli no ncki centar, jednaka
JI.:. mOll/ell!U hl.due Ie lacke II odnosl! na is!; cental'. .
Proucimo sada kakav ce pravac i smjer imati, u opcem s\ucaju, vektor Ubr7l:lnja pokretne
tacke u odnosu na njenll trajektoriju.
Iz de~ni~ije s~kt~~ske br~ine vidimo da ona za,v,isi od izabranog centra, zbog toga je pri
zad~v~mJu se.ktOlskc brzmc potrebno nagiasltl 11 odnosu na koji centar J'e d~ta ta
seklOrska brzma. z M T" V
,,
- ,
b-v/
1.2.5 Vektor ubrzanja tai'ke u datom trelllltkll vremell3 ,, /

. ~'etpostavimo da se 11 trenutku f pokretna tacka nalazi u poloZaju M i ima vektor

brzme v, all trenutku 11 11 poloiaju M1 i ima vektor brzine Vj . Za interval vremena I1t
.= .1: ~ 1 vek,to1'brz~~ dobija prirastaj LlV ::::::v1 - V, koji odreduje promjenu vektora
brzme, U opcem slllcaJu, po pravcu, smjeru i intenziteuL y

A~~ U t~ckll Ivl paralelno pr~nesemo vektor brzine v tadaje ocigledno daje Av vektor
1 x
SL 1,5
kOJ!

spaJa vrhove vektora v i 1;1 (sl. 15) Diielieniem

CJ ~ CJ
vektora IIv- ..sa 0 dgovaraJucnTI
' "
mtervaJom vremel~11J.l, za koji se desio ovaj prirastaj, dobijamo vektor
- 6v
Iz sl. 1.5 je ocigledno daje vektor .6.v, pa prema tome i vektor as,.' usmjeren u stranu
a
.Ir
~-
111' zakrivljenosti trajektorije. Odavde slUedi da ce i granicl1a vrijednost kojoj teZi a.
IT
kad
/',1->0 Ii, a, takode bili usmjerena u stran~ 7Jlkrivljenasti trajektorije, Nadalje, aka je
kojeg nazivamo vektorom sredl1jeg ubrzaqja tacke za dati interval vremena trajektorija ravna kriva onda ce i a
lezati u toj ravni. Medutirn, u opcem slucaju, kada
Prclazom na gnmicnu vrijednost, kada /).t ~O, dobljamo vektor . trajektorija tacke nije ravna nego prostorna kriva, potrebno je da odredimo u kojoj ce
ravni tada 1c7..ati vektor ubrzanja a
pokretne tacke. U trenutku , tacka se nalazi u
 " Ie dno Je
trenutku t. Prema tome, OClg . da 'ce ve ktor ubrzan,;a a- , taeke M, biti uSillJ'eren
polo7. aju M ajedinicni vektor tangente na putanju u tom poloZajuje To' Docimo tacku CI

po tangenti na hodograf U odgovarajucoj tacki.

Mb na trajek-ioriji, blisku tacki M ijedinicni vektor To! tangente na trajek'toriju 1I tacki
M! (s1. 1.5) i prenesimo sada, paralelno samom sebi, jedinicni vektor Tol iz tacke Ml i . _ d;;
Potrcbno je odmah napomenuti da u opcem slueaju intenzitet vektora ubrzanJa a "'" dt
tacku M i postavimo ravan u kojoj ce letati ta dva vektora u tacki M. Poloz.aj ove ravni
u prostoru zavisi od oblika trajektorije i tangenti u tackama MiMI. Ocigledno je da
nece biti jednak izvodu intenziteta vektora brzine tacke po vremcnu tj.
vektor Gsr lezi u toj ravni.

Ako bismo sada tacku MI neograniceno priblizavali tacki M, tada ce ravan, definisana
I,+:YI
vektorima To iTO]' rotirati oko prave duz koje je llsmjeren vektor To i teziti ka nekom Aka bi se tacka M kretala ravnomjerno (tj. brzinom konstantnog intenzitet.l) po kruznoj
odredenom poloZ4ju. Granicni poloZaj ravni Tt) M TOJ ' kada se taeka MI neograniceno putanji, onda bi se vektor brzine u toku vre111en~ ~lij~njao sarno ~~ pra-:cu pa na osnovu
priblizi tacki M, odredl~je oskulatornu ravan trajektorije u tacki M. Odavde slijedi gore recenog u t0111 slucaju ubrzanje tacke ne bl bilo Jednako nuh !ako .Ie
da i vektor akao !:"Tanicna vrijednost vektora G. lr
lezi u oskulatornoj ravni.

Na osnovll svega do sada recenog 111ozemo zakljuCiti slijedece: vektor ubrzanja

tacke u datom treJlutku vrenlena /ezi U oskulatornoj ravni
trajektorUe i llsmjeren je If sll'anu zakl'il'ljenosti krivolillijske Jz same ciefinicije Ubrli'1nja s!ijedi i dimenzija za ovu kinematicku karakteristiku
frajektorUe.
kretanja. Tako je

(H) PotraZimo sada i kakav polozaj

B zauzima vektor trenutnog ubrzanja
pokretne tacke u odnosu na hodograf
njene brzine. Pretpostavimo cia nam je
poznat hodograf brzine taeke M (sl. Osnovnajedinica za ubrzanjeje J 111/s2. Kod kretanja gdje su ubrLanjajako velika kao
1.6). Neka u trenutku t tacka M ima osnovnajedinica uzima se J km Is2.
brzinll v
kojoj u hodografu brzina
odgovara radius-vektor OrB, a u
trenutku t 1=t+6.t, tacka ima brzinu vI' 1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja ta eke
kojoj u hodografu br.lina odgovara
SI. 1.6 radills-vektoru 0IB l . Jasno je da ce 1.3.1 Zakon kretanja tacke
vektor srednjeg ubrzanja
- 6.V 171-17
PoloZaj tacke u prostoru potpuno je odreaen sa tri nez.;,~visn~ parame~ra qb q::
~3,
Q. =:-=-- koje nazivamo krivolinijskim koordinatama tacke. Pri 1a:~~an.Ju tacke, u opce.n~ sluc<\J~,
6.t Ilt'
sve tri I~ene koordinate se neprekidno mijenjaju u fu~kcIJI vremena t. OdredltI kretanJe
.Ir

tacke znaci na6i funkcionalne zavisnosti njenih koordmata od vremena:

biti usmjeren dllz odgovarajuce srednje brzine premjeStanja tacke B po hodografu. Kako (1.9)
ql=!I(t), Q,=!2(t), qJ=];(t).
je At pozitivan skalar a vektor L),V usmjeren duZ sekante BBI hodografa, to ce i vektor
a takode biti usmjeren duz sekante BB]
sr 1I smjerll promjene vektora V. Ove jedna6ine nazivaju se onda jednaCinamh iii zakonima kretarlja pokretne tacke. l~~
samoj prirodi kretanja svaka od ovih funkcija .r, (t), 12 (I), IJ
(I) mora bill
Prema naprijed reeenom, granicna vrijednost kojoj tezi a. r , kada At-~O, je trenlltno
l
. neprekidnajednoznaclla i dvaput diferencijabilna.
ubrzanje tacke M u momentu t s1:o je 1S1:0 Sio i brzina tacke B po hodografu (H) u

10 11
 = Vrlo cesto se za odredivanje poloZaja pokreme
M(x,y,::) tacke u prostoru upotrcbljavaju ncki od
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata
ortogonalnih sistema koordinat1. Od
r O1iogon~lnih sistema koordinata najcesce je u 1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke
z
upotrebl Dekartov pravougli sistem Ox)'z. Za
o~ ________-+~~~~)' slucaj ovih koordinata (sl. 1.7) jednacine Aka se lJ jednacinama (1.1 0), (1.11), (1.12) i (U3) vrijeme t smatra parametrom
I
I kretanja date su U obliku: onda tc jednacine prcdstavljaju i parametarske jednaCine trajektorije pokretne tacke.
,x I Eliminacijom parametra t iz ovih jednacina dobUamo jednacinu trajektorije tacke u
x y
-------_________ J :/ koordinatnom (analitickom) obliku.
SI. 1.7
Taka npr. eliminacijom parametra t iz jednacina (1. 10) dobijamo jedan od slijedecih
Ak~ za cj.~elo vrijen~c kretanja pokretna tacka ostaje u jcdnoj ravni onda se ta ravan sistcma od po dvije jednaCine:
m~~e uzetl .za koo~d!l1atnu ravan Oxy, pa se poloZaj tacke onda moze odrediti sa samo
dVlJc koordmate.1' 1 y . .lednacine kretanja 11 OV0111 slucaju svode se na: (X,y) ~O, (x,y)~O, W(z,x)~O,
(1.14)
W(x,z) ~ 0, ,c(y,z) ~ 0, ,c(y,z) ~ o.
X~/,(l), Y~f;(t).
(1..11)
Svaki od ovih sistema po dvije jednacine predstavUa trajektoriju tacke kao presjck dvije
U~d:o~t.al_ih or[?gon.al~lih krivoJinijskih sistema cesto se upotrebljavaju polano cilindricni cilindricne povrsinc.
I :,krl1l koordl!lll1lll Slslem. Trajektoriju tacke mOl,emo naCi (konstruisati) j geometrijski, na taj nacin sto
, koristenjem jednacina kretanja nanesemo niz uzastopnih polozaja pokretne tacke u
!cdniltinc u polarno-cililldricnom koordil1atnom sistemu (vidi sl. 1.8) glase: i odnosu na usvojeni sislem refcrcncije pa tc poloiaje spojimo.

"~f,(t), rp~/;(t), z~.t;(t).

(Ul)
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenutku vremena
z I
'I Pretpostavimo da su l1am date jednaCine kretanja preko pravouglih Dekartovih
i koordinata, Ako sa i, j, k oznacimo jedinicne vektore dUl osa usvqjenog sistema, tada
R se radius~vektor pokretne tackc M moze, preko svojih projekcija, napisati U obliku
=
y
B )'
r,:;;;xf+y}+zk,
0
If'
,
" ,
' ,. I
I I (1.15)

,. ""-"-"-..-.. I
x "6
I
x II gdje su x, y, z projekcije radius-vektora na odgovarajucc ose usvojenog sistema,
lcdinicni vektori i, j, k su konstantnog pravca i smjera, jer pretpostavljamo da su ose
SI. 1.8 SI. 1.9
I Ox, Oy, Oz nepomicne. Vektor brzine u datom trenutku vremena clat je izvodom
njenog radius-vektora po vremenu 1j.

I
U sfernolll sistcmu (vidi s1. 1.9), jednacine kretanja imaju oblik:
- dr dx:, dYe dz-
v~-':;;;--l+-J+-k. (1.16)
dt dt dl dl
(1.13)
I
Sa druge strane vektor v mozemo razloZiti po koordinatnim osama i predstaviti tJ

I abliku:

I
12
 (1.17) Ove jedna6ine mozemo posmatrati kao parametarske jednacine hodografa, pa da bismo
dobili ana1iti6ki oblik zajednacinu hodobrrafa dovoljno je da se iz till jednacina eliminise
parametar t.
gdje su v" vy i v; projekcije vektora brzine V na koordinatne ose Ox, Oy i Oz.
Izjednacavm1jem koeficijenata llZ iste jedinicne vektore u izrazina (1.16) i (1. 17)
dobijamo:
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke n datom trenlltkll
dx dv dz
v =:- v =-- v =- vremena
x dt' Y d,' ;; dt ' (l.18)
Da bismo odredili projekcije vektora ubrz.anja tacke u odnosu l1a izabrani
~j. projekcije v:k'~ra b~zine na nepomicnc ose Dekartovog sistema pravoug1i Dekartov sistem referencije OA)lZ podima od izraza za ubrzanje, prema kome
.!cdnuke su prvlIll lzvodzma odgovarajuCih koordinata pokrctne laeke je vektor ubrzanja u datom trenutku jednak izvodu vektora brzine po vremenu tj.
po vremenu.
Poznav~uCi projekcijc vektora brzine na Dse Dekartovog sistema mozemo naci i _ dV d 2 r
intenzitet vektora brzine po formuli: a=-=--
dl dt 2 '

(1.19) Kako je radills vektor dat izrazom (1 15) onda je:

Da ~~sn~o odr~dilj pravac vektora v

potrebno je naei i lwlove koje vektor v Qraeli a ( 1.22)
POZltIVI111ll sInJcrovima koordinatnih OS3. Kosinusi ovih uglova dati su izrazima:t;) s~
!
'I
I
gdje i, j, i k kOl1staotl1i vektori. Sa druge strane vektor ubrz.anja mozemo razlo7:iti,
I, Sli

I po koordinatnim m.ama i predstaviti u obliku:

]
I
(1.20) (1.23 )

J gdje SLI ax' a y i a; projekcije vektora ana koordinatne ose Ox, Oy i Oz.

I Uporedivanjem koeficijenata llZ isle jedinicne vektore u izrazima (1.22) i (1.23)

dobijamo:

1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa brzine II (1.24)

-'j tj. preko projckcija brzine:

~~. odredivanje jednacine hodografa brzine usvojicemo novi Dekartov sistem
O~~'7(.cIJe Sll ose .p~:alelne osama sistema O.\)lz. Radius-vektor tacke na hodo afu
br:IOe Je odgovaraJucl vektor brzine pokretne ta6ke M, pa su koordinate proizv~ne dv d v_
tacke sa hodografa date izrazima: U ax =:: dt; : : Vx
a
z d ,2 :
~--- ::::v (1.25)

I
~ i (I), 7) ~ I,' (I), q ~ 13 (I).
(1.21) I
tj. projekcIje vek/ora ubrzanja -no ose nepomicnog Dekartovog
pravouglog sistema jednake su prvim izvodimo po vrel11enu
odgovarajucih projekcija vektora brzine 11a te isle ose iii drugim
izvodima odgovaraju6ih koordinata pokretne tacke, po vremenu.

14
15
 lntenzitet vektora ubrzanja pokretne tackc odrcden je formulom: odrediti ne samo polozaj tacke nego j osnovne karakteristike toga kretanja - trajektor~ju,
brzinu i ubrzanje.

( 1.26) U specijalnom slucaju, kada se tacka M za cijelo vrijeme kretanja nalazi na jednoj
pravoj, onela ka.zcmo daje u pitanjupravoUnijsko kretanje tacke. Aka tu pravll
a kosinusi
, ,
lllJlova
I;>
5to ih on grad,' sa 't"
pOZ! IVl1lm
"
SlTIJerovlma "
osa usvoJcnog sistema dati izaberemo za koordinatnu osu Ox onela se za cijelo vrijeme kretaqja tacka M nalazi na
su 171'aZlma: toj osi.
- - n. "
cosL(a,i) =-2...::: x
a ~X2 + j12 ;-,:2 ' M a
COSL(a,j)
~ a.
=_, = ",
,,".,=)._=
(1.27)
..'"
a r; +y"2 +z-
Vx- '0'
SI. 1.10

Da bismo i II ovom specijalnom slucaju dobili zakon kretanja, brzinu i ubrz3nje

U slucaju da se ~ta,cka za ci~cJo vrijcme kremnja l1alazi u jeclnoj ravlli, IlP, u ravni 0.\1-',
onda u tOj~ slu,~;:~!U ,u sve Izra~c od (1.15) do (1.22) treba staviti z = i = i = 0, pa ,~t'
<llltomatski doblJaJu I odgovar<l:jucc vrijednosti za ov~i slucaj kretanja,
11ltC(]zitet vektora brzinc j njegov pravac odredeni su izrazima:
potrcbno je u izraze ( 1.10), (1.18), (1.19), (1.24) i (1.26) uvrstiti cia je
y::;;: )/ = j:' = 0 i z::;;: z ; ; ; z::;;: O. Taka je jednacin3 kretahja data izrazom:
x = 1, (I). (132)
Potrebno je odmah podvuCi da vclicina x u izrazu (1.32) odreduje polonti pokretnc
tackc M na osi Ox, a nikako njcn predeni put. Tako naprimjer, ako je tacka M u trcnutku

- V \'
( 1.28) i to bila u poloZaju Mm a u trenutku II u polo.zaju M], to jos uvijek ne znaci daje tacka za

COSL (v, i ) = -'- = ~;='='C interval vremena !::J = presla put MOMj . Naime, tacka je mog\a da krene iz
vi
i ,?
+y
,
,x ( 1.29)
I II-to
poJozaja Mo pa da prvo ode u polo.zaj M2 a zatim u polozaj M j , Jasno je da bi tacka 11

tom slucaju 7.2 interval vremcna II-to presla put MoM2 + M2M] . Medutim, ako sc
I lacka pri svom kretanju po osi Oy, krece uvijek u istu stranu i ako je u pocetnom
trcnutku to bila u polo7..aju 0, onda je apsolutna vrijednost koordinate x predeni put
pokretne tacke u datom trenutku. Ovo ce biti slucaj samo ako .ie zakon krctal~ja dat
a intenzitel' vektora ubrzanja i njegov pravac dati su izrazima:
nckom monotonom funkcijom vremena t.

a=~a/+u/ =#+5;2, ( 1.30) Koristenjem izraza (1.18) ciobijamo daje:

_- a ~:
cosL(a,i) =---.2:... = . " y, =.,=/"(1) (1.33)
a ...r;2 + 512
y = (1.31) a izraza (1.19) i intenzitet
COSL(a,/) = a y
a ~.x2 + y2
v =IV I =I x1=1f' (I) I (1.34)

S obzirom na sve do sada, reccno mozemo zakliucitj

c rda , aka su nam dat e .Ie d nacme
,.
"
J(retanJil, u Jeelnom od obilka 0,10) do (1 13) 1110Z'el'10 u syak
" , om t rCl1U tk'
u vremena
VeliCina x moze imati lJ1ak plus iii minus. Znak ad x govori 0 tome u koju se stranu,
duz ose Ox, krece posma1rana tacka. Ako.ie X> 0 tacka se krece u pozitivnom smjeru

16
 x
ose Ox, a ako je < 0 tacka se krece u negativnom smjeru ose Ox. Na osnovu fonnula gdjeje Va pocetna brzinaa a" pocetno ubrzanjetacke.
(1.24) i (1,26) mozerno odrediti i ubrzallje tacke u datom trenutku. Potrebno je sarno u
ove formule zamjeniti da je y::z Z:. 0 , pa anda dobijama Vidimo da se kod ovakvog slucaja pravolinijskog kretanja brzina taCke linearno mijenja
u funkciji vremena t.
(1.35)
Da bismo nasH i zakon kretanja napisimo gomjlljednacinu u obliku:

a = iiI I=Ixl =IIff (I) I (136)

Aka je . > 0 vektor ubrzanja usmjeren je u pazitivnom smjeru ase Ox, a aka je x< 0 pa izvrsimo integraciju tj
on je usmjeren u negativl10m smjeru ose Ox.
, ,
Aka je za x x x
> 0 i > 0, odnosno 7"a X < 0 i < 0, to ouda znaci da se 1I aVOITI jdx= j(v"+a,,l)dt.
slucaju inten7jtet vektora br..dne povecava pa kaZemo da je u tom slllcaju u pitanju -'" 0
ubrzano pravolinijska kretanje. U protivnom, kadaje pri .-r>
0 i .~ < 0, moduo vektora iii
brzina se smanjuje pa kaiemo daje u pitanju usporeno pravalinijsko kretanje. 1 , (1.39)
,."'" .X() ..Lv
.~ '() I+-a
2 IJ C '

Ako za cijelo vrijemc pravolinijskog kretanja intenzitet njegovog vektora ubrzanja

ostaje konstantan takvo se kretanje naziva rarIlOl}!jemo (jednoliko) pronijellijivo
gdje x" definisc pocetni polozaj 1acJ~e.
pravolinijsko kretanje. Ako SLl pri tome .t i x
istog znaka onda je to rcfl.!llOlJ!jerno-
ubrzano, a aka su suprotnog znaka ravnonzjerno-w,poreno pravolinijsko kretanje. Ovaj izraz predstavlja zakon ravnomjerno promjenljivog ..- pravolinijskog kretanja.

Nadimo sada zakon promjene brzme i zakon (jednaCinu) kretanja ravnomjemo Ako za cijelo vrijeme pravolinijskog krctanj~ intenzitet .bl:~ine tacke ~st~j~ ,konstantan
promjenljivog pravolinuskog kretanja. Poaimo od izraza za ubrzanje: takvo se kretanje naziva ravnomjerno (jednohko) pr~voJmlJsko kretaJ1je tdcke. U ovom
slucaju jasno je da ce ubrz.anje tacke bid jednako nulL

Odredimo sada zakon ovakvog kretanja pa podimo ad izraza za brzinu:

iIi
(1.37) v-,:::: x:::: vt!:::: const,
ili (l.40)
Nekaje u pocetnom trenutku tacka M biJa u poloZaju Mo koji je odreden koordinatam Xo d-x = Vo clt.
i nekaje njena pocetna brzina Xo "'" v". Integriranjem gomje jednacine dobijamo:

.to I Integracijom gomje jednaCine, uz pretpostavku .?a se tacka ~ tren.utku to= 0 nalazi u
Jdi: = fdt ,
0" polo~u Mo kojije odreden koordinatom X o, doblJamo zakon kretanJa
v" 0
iii , ,
Sdx = v" Sdt.
'0 0
Odavde je projekcija vcktora brzine na ose Ox data izrazom: iii
\I (1.41)
(1.38)

I
18 19

!
 Odavde vidimo da je zakon ravnomjemog mvolin" k kr ' ,
fUllkcijom vremena f, p IjS og etanja datjednom linearnoll1
_ de d _ dr .. dr,
v-~-=-(rr )=-r +r-' (1.44)
dt dt II dtO cl/'

jer se pri kretanju tacke, U opcem slueaju, njen radius vektor mijenja kako po intenzitetu
tako i po pravcu i smjeru,
1.5 Metod polarnih koordinata
Kako je izvod jedinicnog vektora ~ odreden izrazom
1.5.1
Jednacine kl'etanja tacke 11 polarnim koordinatama
(1.45)
Kada tacka za cijeJo vrijcl11e kretania osta'e 'd' ,
odredivanje POlozaia tackc koriste 1 k'" <U u, JC 1l0~ ravlll, vrlo cesto se 7.8
y , po arne 001 dmate r I rp, gdje je l' rastojanjc pokretne
,

tackc od poJa 0, a rp ugao sio ga obrazlue f'd' kt -- gdje jc Po 110vi jedinicni vektor koji je upravall oa vektor Fa i ciji se pravac dobija
polarnom osom (p) Iz tog razlog d lUS-ve or pokretne tacke OM sa
'b' '~<--a 1I OVOI11 parao-rafu cerno p' "'t"
I U rz.1l1.1a prcko polarnih koordiuata, 1::
d d' ,
LOUCI 1 lore IvarlJc brzine rotacijom vektora Fo za ugao od 90 u smjeru povecanja ugla rp, to se izl'az za brzinu v
konacno moze pisati u obliku:
~)ri J~r~,tan,0u tack,c M njene pol arne koordinate l' j fi)

Jednacme kretal1ja II OVOI11 sistemu bl'tl' d'lt '_ ' '/' se mjC!ljaju sa vrcmenom, pa ce _ dr _ drp _
, < e lzrazll11a: v =-1'0 +r-po' ( 1.46)
dt dl
r ~ ,I; (I), rp ~ /2 (I),
Odavde se vidi da se vektor brzine moze predstaviti kao zhir dvije njegove komponente
Funkcijef,(t) i (,(1) b ' tj,
'd 1
y', , 2 , moraJu ItJ jednoznacne. neprekidne I dvaput dlfer b'J
T naCillU trajebol'J.l c tacke u
,e I cnclJa I ne,
parame(ara f iz gomjihjedJ]aCi~la u :b~i~:lm kooldmatama, dobiJarno ellIl1ll1aCl.lOI11 (1.47)

dr "
(1.42) gdje je vI' :::: iliro radUalnG komponenta vek"tora brzine, koja je usmjerena u

1.5.2 Brzina tacke 11 datom tl'en1ltkll pravcu povecanja radius vektora pokretne tacke i karakterise promjenu tog vektora sarno
, ,
po mtenzltetu, - =- r-po
a vip d'P - Je
, transverzaI
na '
(ClrkuIarna) komponenta vektora
dt
Da bismo nasli brzinu tacke M u datom brzine usmjerena uvijek upravno oa radius-vektor pokretne tacke i ima smjer pove6m~a
tre~utku predstavimo radius-vektor tacke ;: ugla, Ova komponenta karakterise promjenu radius vektora po pravcu,
obhku: u
Intenzitet vektora brzine dat je slijedecim iZIazorn:
(1.43)

gdje je r rastO,J'an,J'e OM, a ,~() rCIll ve ktor

J'ed'I11'" (1.48)

Po radius vektora r,
U specijalnorn slucaju kada se radius vektor mijenja sarno po intenzitetu u pitanju je
='---'----:;;,L-~p;.. Sada je vektor brzine tacke M dat izrazom pravolinljsko kretanje i tada postoji sarno radijalna komponenta D, cirkularna je
SL 1.11
jednaka nuli (vqJ ::::: r dip ::::: 0) pa je vektor brzine odreden izrazom:
dt

20
 dobijamo i izvod vektora Po U obliku:
(1.49)
(1.52)
Napomena: ovdje se pretpostavlja da je ishodiste 0 odabra110 na pravoj dUl: koje se
krece posrnatrana ta(ka.
Smjenjivanjem izraza (l.45), (1.52) u (1.51) i srcc1ivanjem clanova llZ 15te jedinicnc
vektorc dobijamo slijedcci izraz Z:'1 ubrzanje:
Drugi specijalni slucaj je kada radius vektor zadriava stalno konstantan intenzitet r =
canst, tada je kretanje tacke po kruz.nici i naziva se kruino kretanje. U ovom slucaju

radijalna komponenta brzine je jedl1aka nuli (v r ::: dr ::: 0) paje vektor brzine odreden (1.53)
dt
!zrazom: odnosno
- - -
a:::: u r +arp' (1.54 )
(1.49a)
1z ovog izraza se vidi da se i vcktor ubrzanja maze predstaviti U obliku zbira dvije
komponente radijalne (0,. ) i cirkularne (alP)' kaje su date izrazima:
Napomena: ovdje se r odmjerava od sredista kruznice.

Aka sa R obiljez.imo poluprecnik kruznice a sa OJ:::: ~ brzinu promjene poloiaja toga (1.55)
dt
poluprecnika, tada je intenzitet vektora brzine tacke, koja vrsi kruzna kretanje, dat
izrazom:
( 1.56)
11 = Rw. (LSO)

Ocigledno je da Sll ave dvije komponcnte meousobno upravne pa sc intcnzitet vektora

ubrzanja maze napisati U obliku:
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku

Da bismo nasli vektor ubrzanja tacke cije su jednacine kretanja odredene preko
polarnih koordinata, jednacina (1.42), podimo od izraza za brzinu (1,46) pa ga iIi
diferencirajmo po vremenu, tada dobijamo:
a=
2
d -r - r -
- (dq'J' +r1--+ dr dq> -['
d'q> 2 - - (1.57)
[ dt' dt _ L dt
2
dt dt J
(1.51)

U slucaju da tacka vrsi pravolinijsko kretanje, moze da postoji samo dio radijalne
Kako se pri krctanju tacke vekiori to i Po obrcu za isti ugaa to po analogiji sa izvodom komponente) jer je tada:
od ~!' kojije dat i7.razom (l.45) ijednak:

paje tada

22 23
 Pri kretanju tacke M po trajektoriji koordinata s se mUenja u funkc~ji vremena t ij.
( 1.58)
s = 1(1), (1.62)
paje ubrzanje data izrazom:
PO",sam<:.iprirocii ~rt!tanJa ova funkcija mora biti jC,dnomacna, neprekidna i dV8:PUt
diferencijab)l_fla.
(1.59)

Akollvedemooznakl!dajeE~d2mld/2i -, d _ ' .. Poznavanjem jed,oacine (1.62) mozemo u svakom trenutku odreditI polozaj 1ficke M na
" . ." . uve cne oznake za ov;:u specljaJan
. 'r' TalllJC trajektoriji, a a samim tim j U odnosu na izabrani sistem referencije o.xyz, radi toga se
sluc8,J kretanja, Izraz za ubrzanJc mozcmo napisati U ob!iku:
jednacina q.62) nazivajednacinom kretanja iii zakon kretallja tacke. po
- 2 - - datoj tl'a}ektorUi.
a ::::: - Rw r" + RE PI!' ( 1.60)
s 9.92:,ir9!TI n~__ ~,,-e do sada reeeno, da bj s,e l1a priroda.ll naein_definisalo kretal1je treba
a intenzitet ubrzanja je onda odreden sa: zl1ati: _
a) trajek10rijlltacke U odnosu na i?J.brani sistem referencije,
h) natrajektoriji definisati pocctak krivo1inijske koordinate s j pozitival1, odnosl1o
(1.61) llegativan, smjcr kretanja po trajektoriji,
c) zakon kretanja tacke duz trajektorijc.

1.6 Prirodni nacin definisanja kretanja tacke

1.6.2 Veza izmedu koordiuatnog prirodnog naNna definisanja
1.6.1 Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji kretanja tacke

oj Sluca} Dekartovih koordinata

k v ~~~lotricel~1o p:'irodni l~acin ~.efjni:~anja kretanja tacke, koji se primjenjuje u
~ uC~J.uJ d ~ l1alTI :Jc ~o~nata t~3.!ektonJa tacke U OdllOSU na lIsvojeni sisteiifi~Cf~~ei-lcije
a tldje \:tOflJ3 maze bltl prava Ih Uopcem slucqju neka prostol11a kriva linija. . . Ako je kretanje tacke definisano preko Dekartovih koordinata u obliku:

t0111 smislu pretpostavimo da se t, vI' M k ' x =1; (I). Y = f, (I), Z = 13 (I).

oU,\J'"_po prostorno]' !vIVO]
' . (L)(sl. L12),
ae ,a
,
[eee U odnosu na Izabralli sistem referencije
'
onda .Ie za preJaz na prirodni nacin neophodno odrediti:
1) jednaCinu trajektorije tacke,
rza~erin~o na _._, ~oL_ trajektQriji
prolzvoljnu t~_cku_ A U odnoslJ na 2) polotaj tacke A(XA.YA,ZA),
-A+
koju ce poloZ4i pOJrrctiie,'ta9ke M blti 3) zakon kretanja duz trajcktorije.
odreden poznavanjem. -kih;6iiriijske
r M, koordinate s duz_ Jrajj:!ktorije. Pri Jednacinu trajektorije odredicemo, kako namje vee pozl1ato, eliminacijom parametra t
tome potrcbno je deJinisati _ na iz jcdnaCina kretanja, dok koordinate tacke A mozemo takode odrediti uvrstavajllci u
rI
(L) trajektoriji pozitivan ,i._.negativan jednacine kretanja t =0. Ostalo .Ie .los da vidimo kako bismo odreditj zakon kretanja duz
trajektorije.
, smisao kretanja tacke M u_ odnosu na
nepokretnutackuA. ,"" -
07''----+1,:;:,z_-r-_ _ _JJ,..,' Iz diferencijalne geometrije .Ie pozl1ato da se element luka trajektorije ds maze napisati u
,, ~
~

obliku:
:x ),' I ,,/x
j~ ----------_____ ..)1
SL Li2

24
 gdje zoak "plus" oznacava povecanje koorinate s a "minus" smanjenje. lntegriranjem
ove jcdnacine dobijamo zakon kretanja, tj . lntegriranjem ove jednaeine dobicemo zakon kretanja:

." I

fds = Ndx' +dy' +dz 2 ,

ili iii
,
S =.\'0 '~-
f-vX2 +.? +i 2dt, ( 1.63) I s::::s{)
fJ'r +r-Y"-c{.
, ,i (1.64)

I
o o
gdje su i = J,' (/), Y = 1; (/), i = f{ (/) prvi izvodi jednaCina kretanja po Yremenu.
!
Ako bi sc tacka kretala duz neke prave u tom slucaju ociglcdno je da se koordinatni
nacin svodi 11a prirodan. I 1.6.3 Odredivanje vektora brzine tacke u datom trellutku

b) Slucqjpalarnih koordinata ) Kod vektorskog nacina dcfinism~j[\ kretanja defmisali smo srednju brzinu
prcrnjestanja II obliku:
!
Ako je kretanje tacke definisano preko polarnih koordinata tl obliku:

I' = I, (/), ((I = 12 (/), V\!'

tada je za prelaz oa prirodni nacin definisanja kretanja potrcbno iz ovih jcdnacina gdje .Ie b.t vrijcme pren~cStanja.
kretanja prvo odrcditi jednacinu trajektorije tacke, a zatim i pocetni polozaj pokretne I
tacke na toj trajektoriji. Ovo se odredllje na naCin koji 5mo objasnili u prethodnom I lzraz. za sredl~u brzinu premjestaJ~ja moz.emo llapisati 1I obliku:
siucajll. Da bismo odredili i zakon kretanja duz trajektorije potraiimo izraz za ds preko
po[arnih koordinata. U tu svrhu posmatrajmo beskonaeno mali krivolinijski trollgao /11' I1s

I
MCM! dat na slici 1.13. \-'.tr :::: -11,-\' 111-

c
Zanemarivartiem malih veliCina viseg
reda krivolinijski trougao CMM]
I gdje j e ~ duz-ina !uka MM 1

1', mozemo smatrati pravolinijskim paje I Vektor brzine tacke II datoln momentu dobicemo kao granienu vr.jednost kojoj tezi

o
MM'
I --CM' +CM'
I , I vsr kada b.t -to, pa imamo:

11; 6s dr ds
odnosl1o 11= lim
I'IHO
v .::::
II
lim (--.~)::::-.-,
6.s fj,(
ill'--)O ds dt
(1.65)
(1'1.1'--)0)
SL 1.13
Kakoje:

I /1i' lldrl- =1
Odavde je onda lim - =
b.s
n,<..."o ds '

ds = ~dr2 + ,.2 d Y"2

a pravac Si =MM\ u granicnom siucaju kada .6..'i'~O (6.t~O) poklapa se sa
pravcem tangente na putat~U u tacki M, to .Ie onda:
gdje znak "plus" odnosno "minus" imaju isto znacenje kao i u prethodnom sillcajll.

26
27
 1.6.4 OdreOivanje vektora nbrzanja u datom trenutku vremena.
(1.66) Projekcije vektora ubrzanja na ose prirodnog triedra

gdje jc To
jedinicni vektor tang,ente nn putanju u tacki M, koji je usrnjeren u stranu Da bismo nasli vektor Ub172nja tacke a i njegove projekcije na ose prirodnog
povecavanja krivolinijske koordinate s. U'iedra podimo od izraza za vckior brzine

Prem3 tome vektor brzine tacke u datol11 trenutku maze sc sada napisati U obliku: _ _ ds -
v =vrTo =-To '
dt
ds _
Vc:::;:~7
dt (I'
(1.67) pa ovaj izraz diferencirajmo po vremenu. JaS110 je da se pri kreta~ju tacke, u opcem
SluCajll, mijenja i prqjekcija vektora brzillc vr na tangentu i vcktor 7:0 (po pravcu), tako
gqjc je ,v::;;:: f (I) :tAkon kretanja tacke. Iz (1.67) vidimo da je vektor brzine tacke u da i111a1110:
datom trenutku jeunak izvodu zakona kretanja (1.62) po vremenu pomnozenim sa
jcdinicnim vektorom tangente putanje.

Udavde se takode vidi dajc prQjekcija vektora brzine na tangcntu data izrazom;
Kakoje:

( 1.68)

tj. projekcija vektora brzine na pravac tangcnte putanje tacke jednaka je prvom izvodu
gdje.ie no jedinicni vcktor glavne normale na putal1ju tacke, a dB elementarni ugao
krivolinijskc koordinatc tacke s po vrcmcnu. rotacije vektora fa, Sada sc za llbrzaJ~je tacke dobija slijedeci izraz:

Vclicina vT ima prcdznak "plus" iii "minus" zavisno od smjera krctanja tacke. Ako je u _ d's- dsdD- (170)
a=--, T'J+--no' .
ds dl' dt dt
nckom trc!lutku - >
dl
a to znaci da u tom momcntu koordinatan s raste tj.. tacka M se
krece U s1ranu povecanja koordinate s i smjer vektora v se poklapa sa smjerom vektora 1z diferenci.ialne geometrije je poznato (vidi dodatak II) da se poluprecnik zakrivijenosti
neke krive moze izraziti u obliku :

lJ protlvl1om, k JC -ds < 0, k'oordmata s se smanjuje tj, tacka M se krcce u
a'o
.
To .
. dl
stram! smanjenja koordinate s i sn1jer vektora je sllprotan smjeru vektora To . k=dD=_I.
ds Rk

]z izrazJ (1.67) vidimo da je intenzitet vektora brzine vjednak apsolutnoj vrijcdnosti Ako se ovo zamijeni u izraz (1.70), s tim sto je:
projekcije vr vcktora v un pravac tangente na plltanju 1j.
de dt
~=dt ds'
(1.69)
odakleje:
de =~ ds
I V =-,
Prel11<l tome, intcnzitet vektora brzine jednak je apsolutnoj vrijednosti izvoda dt , dt
krivolinijske koordinatc tacke po vremenu.
onda se taj izraz svodi na:

00
 ~ d
Q::::--r
v
t
_ v;
+-11
~
a projekcija l1a pravac glavne nonnule
dt 0 R 0 (1.71) putanje tackc izrazom:
k

Odavde se vidi da je vektor ubrzanja tacke u datom trnutku potpuno odreden

jednacinom (zakonom) kretanja s ::::; l(t), i poluprccnikom krivine putanje tacke R,;.

Iz (1.71) vidil110 da vektor ubrzanja predstavlja zbir dva vektora, vektora

Projekcija vcktora ubrzanja a na pravac
binormale je:

uSll1jerenog duz. tangente na pUlanju tacke i vek:tora

x
SL 1.14

usmjerenog duz glavne normale lla putanju tacke u stranu zakrivljenosti putanjc tj. ka
centrll krivine putanje.
Jntcllzitet vektora ubrzanja dat je izrazom:
Komponentu
- dVt _ d 2s _
(1.77)
at ::::-d-t-rO ::::;-dt-
2 To' (I. 72)

nazivamo tangencUalnim uhrzanjem lacke . a- tacke sa pravcem glavne normale odreden je

Ugao 5to ga zaklapa ve ktor ub rzallja
iii langel/cijalnom
komponenlom uhrzanja lacke, a komponelltu: fonnulom:

tga=-. \a,\ (178)

0,
(1.73)

nazivamo normalnim ubrzanjem lacke iii normalnom komponenlom Kadaje ~>o, krctanje je ubrzano, a a1' i v imaju isti smjer, 1I prolivllom, kadaje
ubrzanja tacke. dt

~ < 0, kretanje je usporeno, a Gr ima suprotan predznak (smjer) od v.

Iz izraza (1.71) mozemo lako naCi i projekcije vektora ubrzanja tacke l1a ose prirodnog dt
triedra ciji sujedinicni vektori To, il" i ~)'
Na slici (1.IS) prikazana Sll ova dva slucaja kretanja.

Tako je projekcija vektora ubrzanja
a11a pravac tangente data izrazom: P dvucimo jos jednom da dok at moZe biti pozitivno i negativno dotle je air uvijek
P:zitivno tj. uvijekje lIsmjereno ~1 ~oziti~nll str.~nll
Nose, odnosno uvijekje usmjereno
od pokretne tacke M ka centro knvme trajektonje.
(1.74)

30
31
 v v T v' (1.81)
-\ G"

1.6.5 Neki specijalni slucajevi kretanja tacke

Razmotricemo sada nekoliko specijalnih slucajcva krctanja tacke.

oj Ravnomjerno prm1olinijsko kretanje

N \'1
Ubrzano kretanje Usporeno kretnnje Ako jc 1,a cijelo vrijeme kretanja tacke aT : : : 0 ! {in:::: 0, odnosno a:::: 0, odakle
SI. I.J 5 , slijedi dajc:

Ak~ hi kr~tanjc tac~~ ~)il0 d~to na allatilicki naCin, npr. prcko Dckartovih koordinnjn, I dV T
dl
:::::~:::::O
dl'
ll1o~~m? I tada ~la~[ . ~nt.enz[tete tangencijalnog ubrzanja tacke. Potrebno je da sc
odnosno
POcJ";jetlfllO cia se JCdll1lClll vcktor tangente moze izraziti preko \'eklora brzine l; ob!iku:
11:::::
I-I IdSI
V dt "" const. '
::::: I Rk "" 0::>

"
l'
,
I
tacka se krece ravnonyerno ipravolin!jski. To 1,naci daje pri ovakvom kretanju vektor
~!
t<Jda je intenzitet tangencijalnog ubrzanja dat izmzom: brzinc tackc jc konstantan vektor tj. v= c, (konstantnogjc pravca, smjera i inten1,iteta).
J~._:r + J5i + ::2 I Ovo je najjednostavniji slucaj kretanja tacke.

~i';+J:,2+i2
(1.79)
I b) ,"1I/craVllOll1jerno pravolinijsko kretallje

Ako je za cije\o vrijeme kretanja tacke

a intenzitet n01111ainog ubl7llnja sa:
aT ;;c a an : : : 0,
1'2
odakle slijedi da je - =0
Rk
odnOSllO:
onda je v = I;; I= I ~~ I"const a Rk = = 11 tom slucaju lacka krece neravnomjerno i
(1.80) pravolinijski.

Prema

tome koristcniem
. ' C!
izraza (1 79) 1, (1 .80),ncposred" ,
lllm dlferenclranjem zakona
U OVOI11 silicaju kretanja vektor ubrzanja a pada u pravac vektora brzine v i ima isti iii
betall)a
, .. x=f,(1)
1'. )'=/ (I) c - f (I)
2 , - -.} , db" , ,
0 lJamo mtenzltete norma/nag i supretan smjer od vektora v, sto zavisi od predznaka dv T Intenzitet ubrzanja a
tang.e~l~lJalnog ubrza~lJa. ~~avde se vidi da S8 nonnaina komponcnta ubrzanja moze , dl
2
dobllli bez poznavanJa radlJusa zakrivljenosti trajektorije. Kada poznajemo izraz za a
mozemo onda odrediti i po!uprecnik krivine po fonnuli: /J
'd
JC nak'Je apso 1lItno],vrlje
> " dnostl" 1ZVO a -
dv,
dl dl
d
- I'I'/ - , s d
, a ::::: a : :-; - - = -2-
- 1].
dl dl
I-I IdV'I\d'S\ .
 S obzirom na sve do sada receno vidimo da tangencijalno uhrzanje
karakterise promjenu inlenziteta vektora brzine.
Ako je za .. 10
CIJe ..
Vfljeme 1(re ta'
' llJa (I r - const , a a~" 0 tJ. ako .Ie
2
Ako pri ncravl1omjernom kretanju tacke u nekol11 trenutku, tangencijalno ubrzanje dv d S .
- :::: - - - =:;; canst 1 onda je Rk ;;t O. Tada se intcnzitet brzine mijenja po
postaje jednako nuli~. a r ::::: dvr ::::: 0 oCigledno je da u tom trenutku intenzitet brzine
dt
dt dt 2
zakonu
tacke ima minima/nu iIi maksimalnu vrijednost. v =:;; v0 + a r t, (1.83)

c) RW1non!jerno krivolinijsko kretanje de c v pocctna brzina tacke. Ovakvo kretanje tacke nazivamo ravnoJJljerno -
g J J II I v.

promjenljivo krivolinij"sko kretanje tackc. Zakon ovakvog kretallJa dat JC Jee naCl110m:
Ako .Ie za cijelo vrijeme kretanja tacke tangencijalna komponenta njenog ubrzanja

Ij
2 ,.=,. 1 ,
O a norma 1na an;t:
- o dv, : : : 0 !. -;t:
v 0,on da se tac"I(3 kreee
. ravnol11jerno
. .1 +v 0 t+-a
2 r t- .. (1.84)
a r ::::: , IJ ~. ' 'II

df Rk
krivolinijskL U OV0111 sillcaju vektor ubrzarlja za c(je!o vrijeme kretanja tacke llsmjercn
gdje .Ie So krivo!inijska koordinata pokrctnc tacke 1I trenutkll t :;;:; 0 .
je u pravcu glavne nonna1e put311je tacke, a njegov intenzitet .Ie

Odavde vidimo da norma/na kOlJlpollellla ubrzGtzia ta(ke karakteri/;e

1.7 Kinematika tacke II generalisanim koordinatama
pron~jel1u vektora brzine JJO pravcu.
1.7.1 Osnovne napomene
Zakon ravnomjernog - krivolinijskog kretanja tacke tada dobijamo iz:
Kako je poznato, po!ozaj tacke u prostoru odreden je sa tri Deka:tove p~a~oLl~gle
koordinate. Medutim, proizvoUnc tri velicine, koje jednoznacno.odreuuJLl polozaJ t.:~ke
u rostoru, mozemo takode usvojiti za koordinate, tacke. vr~ nezav!sn~ V~!J.~H~C
adakle je llJvamo opcim (gcneraUsanim) koordinatama. U opcem slucuJu to su knvoll11lJske
koordinate.
ds
-=1'0 ,
dt ('I,)
Koordinatna
Koordinatna
pa konacno imamo:

(1.82)

gdje .Ie v" pocetna brzina a So krivolinijska koordinata tacke u trenlltku t=O.

Ako je u nekom trenutku, pri ravnomjemom krivolinijskom kretanju tacke, njeno

2
ubrzanje jednako nuli ~. a =:;; an =:;; ~
=:;; 0 onda to znaci da 11 tom trenutku pokretna
Rk
ta6ka prolazi kroz prevojnu tacku njene trajektarije (R k= 00),

d) Rcrvnonyerno pronlje'Yivo krivolinijsko kretanje SI. 1.16 (q,)

34 35
 Qvi izrazi odreduju jednaCinu neke povrsine. Ova povrsina naziva se koordinatna
Ako imamo tri jednoznacne funkcije Dekartovih koordinata tacke oblika: povrina (ql' Q2)' Analogno mo1.emo dobiti i ostale koordinatne povrsine eq] )q3) i
(q2' q]). Kroz svaku tacku prostol'a mo1.emo POVllC] tri koordinatne povrsine,
q, =V',(x,y,z), q, =V',(x,y,z), q, =V',(x,y,z), (1,85)
Tangenta na koordinatnu liniju u proizvoljnoj tacki naziva se koordinatna osa
i aka se iz tih funkcijajednoznacno mogu odrediti koordinatex,y,z u funkciji ql, Q2, Q3 tj, kriyolinijskog sistema u toj tacki.

(I.86) Tangencijalna ravan nakoorclinatnu povrsinu naziva se koordinatnom ravni.

onda parametre Ql' q2' q3 mozemo usvojiti za generalisane kaordinate, Radius vektor .fedinicne vektorc koordinatnih osa u proizvoljnoj tacki oznacavacemn sa e e i e Qvi
l, 2 3,

tacke r "'" xi + yJ+ z k ocigledno je funkcija generalisanih koordinata ~j. jedinicni vektori lIsmjereni su u straml prirasta koordinate,

Sistem krivolinijskih koordinata naziva se ortogonaini aka se koordinatne ose toga

sistema, 11 proizvoljnoj tacki, medusobno sijeku pod pravim uglovima. Mi cemo
razmatrati nadalje S3mo ortogonalne krivolinijske sisteme.
Ako gClleralisane koordinale ql' Q2' q3 imajll konSlantne vrijednosti a, p, 'Y tada one
odrcduju II prostoru tacku Mo sa koordills1ams x o ' Yo ' z(J koje su odredene izrazima: Pravci jedinicnih vcktora el' e i c
2 3 mijenjaju se od tabke do tacke u prostoru pa
x" =/,(u,~,y), y, =/2(a,~,y), z" =/;(u,0,Y). po1razimo izrHze La ove vektore.

Pretpostavimo sada da se mijenja sa1110 vrijednost koordinate q], dok su q2 = p, Jednacina koordinatne linije za q] u vektorskoj fonni ima oblik:
CJJ = Y konstante. Tacka pod ovim uslovima opisl~je krivu cija je jednaCina data
izrazima:

Vektor
of usmjeren je po tangenti na koordinatnu liniju II stranu povecanJa
..
Ako se mijenja koordinata (h a q] i q3 imaju konstantne vrijednosti, tacka ce opisivati aq,
drugu krivLI cija je jcdnaCina data izrazima:
koordinate q] . Odavde slijedi da vektori ~ i
of e1 imaju isti pravac i smjer.
aq,
x=!,(a.,q"y), y=j;(a.,q"y), z=/)(a,q"y).
Kakoje:
Pri promjeni samo trece koordinate dobijamo krivu odredenu sa:
or
--~--l
axc aye
+--1 +--k,
az-
aq, aq, oq,' oq, .
Ove krive nazivajll se koordinafnim nnUama u tacki Moexo, Yo, 20)' Kroz svaku
tacku prostora pro laze tri koordinatne linije. (1.87)

Pri istovremenoj promjelli dvije koordinate np. q! i Q2' a prj konstantnoj trecoj
koordinati, Dekartove koordinate tacke zadovoJjavajujednaCine: ondaje jedinicni vektor e odreoen izrazom:
1

x=!,(q"q"y), y~/,(q"q2'Y)' z~/;(q"q"y). I

ej""'---'
or (1.88)
L,oq,
 Na potpuno analogan nacin dobijamo da je: v~ (1.93)

e) I ill'
=0 _ __

- L2 () q2 ' (1.89)
gdje su: 1.7.3 Odredivanje ubrzanja tacke II ortogonalllim krivolinijskim
koordillatama

Da bisrno dosli do izraza za ubrzanje tacke cije je krclanje dcfinisano preko

krivolinijskih koardinata ql' q2" Q3' potraiimo prvo projekciju vektora ubr7..anja tackc
ana asu ql artogonalnog krivolinijskag sistema:

Velicine LI ,L2 , ~ nazivaju se Lame~ovi koeficijenti.

adakle je
1_
_0_'_"v .<1._0_'_" "
aq,) dt oq,
(1.94 )
1.7.2 Odreilivanje brzine tacke u ortogonalnim krivolinijskim
koordinatama Iz izraza (1.90) slijedi
Pri kretanju tacke krivolinijske koordinate se mijenjaju u hmkciji vremena.
Vcktor polozaja pokretne tacke datje izrazorn oval' (1.95)
aiI, ~ aq, "

Prcml1 pravilu diferenciranja slazenih funkcija imama daje

Brzina tacke je

-_dr
v --~-_q,
or"q, + __
ill'" + __ or"q
dt oq, ilq, - oq, ' (1.90)
a diferenciranjem izraza (1.90) za brzinu dobijamo
Koristcnjemjednacina (1.88) i (1.89) izraz za brzinu svodi se na

(1.91 )

U siucaju ortogonalnih krivolinijskih koordinata projckcije vektora brzine

koordinatne osc su:
v na Uporedivanjcm dva pasljednja i7Iaza dobijamo

(1.92)
d (arJ ~ oq,
dt ilq,
av
"
( 1.96)

a intenzitet
Koristenjem (1.96) i (1.95) izraz (1.94) so moze. kanai'no, napisati u obliku

.......
38
39

..----~--------
 Koordinatne ase su: za koordinatu r
(1.97)
koordinatna esa se JX)klapa sa
(r) koordinatnom linijom usrnjerena u
Aka se, zbog kratkoce pisanja, uvede oznaka stranu povecanja koordinate r, a za
koordinatu (jJ koordinatna Dsa je prava,
tangentc.'l na kruwicu i kojaje usmjerena
u stranu povecanja koordinate cp.

Ocigledno je da je ovo ortog~nalni

anda se jz izraza (1.97) projekcija ubrzanja na osu q] moze napisati U obliku
krivolinijski sistem koordll1at~.

Sl. 1.16 Zayisnost izmedu polamih i Dekartovlh

koordinata dataje izrazima:
(1.98)
x = r cos rp, y::: r sin rp,
Na 3nalogan nacin dobili bi i pr~jekcjje 11a ose q2 i q3 U obliku
Lame-ovi koeficijenti su prem3 (l .87):

L~ =[J1~j =r,

( 1.99)
L
r -
- -+
axJ2
( dr
("- - .
or YJ' -1
Inienzitet ubrzanja tacke bice dat izrazom

Projekcije vektora brzine tacke na ase r i rp su:

(1.100)
Vr ;;; L/"I: =- I', v(iI;:;:; Lq;{p =:. rip,
Da bismo uocili prakticni znacaj izvedenih obrazaca za brzil1u i ubrzanje tacke u a intenzitet brzine
krivolinijskim koordinatama razmotricemo primjere ortogonalnih krivolinijskih sistema
koji se najcesce upotrebljavaju.

1.7.4 Primjeri poiarnog, cilindricnog i sfernog Da bismo nasli i projekcije vek'tora ubrzanja na ase (r) i (0) odredimo prvo izraz 7.1\
koordinatnog sistema 1,1('2+2,"2)
=-v =- r r 't' , (a3)
2 2
aJ Polami koordinatni sistem
pa su prema (1.98) i (1.99) projekcije ubrzanja:
Koordinatlle linije za proizvoljnu tacku M(r,11) su: za koordinatu r prava linija dUl koje
je usmjeren radUus~vektor tacke, a za koordinatu rp kruznica sa sredistem u tacki 0 l(da a)_,;_,.2.
a :::- - - - - up, -I
poluprecnika r. r LI" dt 0': ar
(a.,)
Q
1 (d a aJ . . "
e = Le dt dq, - arp = 2rrp + rrp,

40
 a 1ntenzitet ubrzanja

(a,)
L, = \ (~r + ( ~ r ~r
+( = 1,

Ako uporedimo dabijene izraze za vI"' Vy?' Cll" i arp sa ranije izvedenim izrazima za L" = (*J\(~J\(~r =,.,
sIucaj da je krctanje bila definisano u polamim koordinatama (104) onda vidima da sma
ina avaj naCin dabili patpuna iste izraze. I L, =1(%;)' +(~~r +(~:r =1
b) Cilindricni koordinatni sL<;tem
Projekcije vektora brzinc tacke na ose (r), (rp) i (z) sada su:

PoloZaj tacke u prostoru moZe se odrediti preko cilindricnih koordinata r, fjJ, z.

Vr =1', v~~ ="rp, v; =z,
Koordinat:ne linije za proizvoljnu tacku M(r, (jJ, z) su: 7..a koordinatu r- prava linija koja
prolazi kroz tacku M i presjeca osu z pod pravim uglom, za koordinatu qJ ~ krumica
poluprecnika r cija je ravan upravna na osu z, a centar joj se nalazi na osi z - za a iotenzitot brzinc tacke odreden je izrazom:
koordinatu z - prava linija koja prolazi kroz tacku M i paralelnaje osi z.

I Potra.z.imo i funkciju t/J

;1
II
Projekcije vektora ubl7.anja na osc (r), (ffJ) i (=) sada su:

y
a =2.(~d -~J=i'-rq,2,
Lr dla; ar
I'

Sl. 1.17

Koordinatne ose (r) i (z) poklapaju se sa koordinatnim linUama za r i z) dok se

koordinatna osa (rp) poklapa sa tangentom na kruznicu poluprecnika r. Kako so vidi i
ovo je sistem ortogonalnih koordinata. Izmedu Dekartovih i cilindricnih koordinata Intenzitet vektora ubrzanja je
postoje, kako je poznato, sIjedeci odnosi:

x=rcasrp, y=rsinrp, z=z.

Prema forrnulama (1.87) Lame~ovi koeficijenti su:

42 43
 Koordinatne ose (r), (Ifi) i (qJ) Sil medusobno upravne tj. ovo je sistem ortogonalnih
c) Sferni koordinatni sistem krivolinijskih koordinata.

PoloZllj tacke u prostoru moze 5e odrediti i preko sfemih koordinata (r, If./, tp).
Koordinata r predstavlja rastojanje tacke M od ishodista 0, koordinata IfIje ugao kojeg
gradi poteg OM su ravni OX)', a koordinata rp je ugao kojeg gradi projekcija potega
I
"
Veze izmedu Dekartovih koordinata x, y, z i sfemih koordinata r,

x=rcosIjICOSrp, y=rcosl.jIsinrp, z=rsinl.jl.

If/, rp date su izrazima:

OM na ravan Oxy sa 050111 Ox.

Da bismo odredili Lame-ove koeficijente potraZimo potrebne parcijalne izvode:
Koordinatne linije proizvoljne tacke M(r, If/, rp) su: za koordinatu r - prava linija koja
prolazi kroz tacku M i ishodiste 0, za koordinatu Ij/ - krurnica radijusa r sa centrom u
ax dy, dz ,
tacki 0, i za koordinatu rp krumica radijusa r cos VI sa centrom na 051 Oz. -==~C~~-==~=~~==~
dr dr or
Koordinatne ase u tacki M Cr, If/, r:p) su; dx. dy.. d.
d~ =-rsllllflcosq:>, dlfl =-rsllllflslllq:>, dlfl =rcos~,
koordinatna osa (r), koja se pokJapa sa koordinatnom linijom koordinate r.
koordinatna osa CIIi), kQja predstavlja tangentu na krumicu poluprecnika r,
oaxq:> = -r cos lfI smq:>,
. dy
d rp = r cos lfI cosq:>,
_oz
aq:> --0,.
koordinatna osa (rp), kQja je tangenta kruznice poluprecnika r eos(!fi) i nonnalna je
ntl ravan OMM'.
Prema izrazu (1.87) sada imamo:

Projekcije brzine tacke 11a ose (r), (i;J) i (q: su:

(c,)

a intenzitet vektora brzine je:

Za funkciju dobijamo
SI. 1.18
= .!.(f' + r',y2 + r2ip2 cos'lfI).
2
Sadaje

44
I ,
I
 ~d=~V)=i:,
dl dr dl 1.8 Primjeri iz kinematike tacke
d d 2 .
- - . =1' 1f/+2rrlf/, 1.8.1 Kretanje definisano na analiticko - vektorski naCin
dl dW
d d d ( 2' 2) . . , ,.. 2 2' . . Primjer 1
- - . :::::-r ({leas lfI =2rrrpcos-l.fI+r~rpcos 1j1-2r f/lljlsmlf/coslj/,
dl dq; dl
odnosno Radius vektor tacke M mijenja se, u funkciji vremena t, po zakonu

~ = (W' +,,2 cos 2 w)r.

dr r : : R sin t 7+ R cos t ] + I k ,
d "
- - ;::;:: -r ~ rp
2
cos IfI .
S1l1lJ1 ,
dlf/ gdje su R = const., 1 = const., a i,},k su jedinicni vektori nepomicnog Dekartovog
d = 0 . sistema.
oq;
Odrcditi:
Koristenjem izraza (1.98) i (1.99), kao i gore izvedenih ill'aza (cs) i (C6) dobijamo
a) jcdnacinu trajektorije tacke M i odrediti poceh1i polozaj tacke Mo ,
prqjekcije vcktora ubrzanja na ose (r ), (Ijf) i (rp) U obliku:
b) vektor brzine tacke u proizvoljnom trenutku i njegov intenzitet,
c) vektor ubrzanja tacke i njegov intenzitet,
d d aJ . .
Or =--r;I ( d;-o,: - or =1'-rrp
2
COS
2
lfI-rljl ,
. 2 d) vektor sektorske brzine tacke i 11jegov intenzrtet.

a w ::::: -
I (d d d '\ .. ..
- - .-. - - I:::: rljl + 2rlfr + rrp~sin If/cosljI,
.,
Rjdenje:

L, dt OW dW) a) Radijus vektor pokretne tacke M datje kao vektor-funkcija skalarnog argumenta t u
, obliku:
d\)'
a =- I(dd I d 2' 2 . . ".
---c - - =---- (r q;eos W) = 2rq;cosw + rq;eosw - 2rq;wsmw.
~ L" d I dq; dq; reosw dl

Intenzitet ubrzanjaje: j r = r(I) =R sin t 7+ R cos I J+ I k

iz koje vidimo da su komponcnte vektora u pravcu 0501:
(I)

:1
r ::::Rsint"1, (2)
odnosno "
~y ::::Rcostj, (3)
a =~(j:-riJ2cos21j1-r1j;-2)2 + (rlji + 2rJjJ-+ rip 2sioljfcosW)2 +
(e9) r,=lk, (4)
(Zrrpcos lfI + riPcos ljI- 2riprjl sin I.f/ Y
'I sto znaci da se vrh vektora rkrecc u ravni kojaje paralelna ravni Oxy, na rastqjanju
Svaki clan u izrazu (C9) mora imat! dirnenziju ubt7anja lLT"2 J, 5tO predstavljajednu od I lod te ravni (r z :::: I = const.), po kruzl1ici ~} + r,: = R2) poluprecnika R (51. 1.20).
moguCih kontrola tac110sti ovog izraz.a.
I
'I
U pocetnom poloiaju za to = O,jc: Yo ::::'R.7 + I k .

I
46 1 47
I
 (11)
00, ~l

O,M~R Koristenjem izraZll (6) i (11) dobijamo

a=-Rsintf - Reost]. (12)

v
ProjekcUe vektora ubrzanja u pravcu osa su
7T

ax =-Rsin/, (13)
a y =-Rcost, (14)
G z ::: 0, (15)

a intcnzitct
x
SI. 1.20

Ia-I =-VQx
I +ay+u
z
2 2 2
::::R = const. ( 16)
b) V cktor brzine tackc u proizvoljnom trenutku odreden jc izrazom
1z (16) vidimo da.ie ubrzanje tacke M konstantno, sto zl1aci da ona vrsi ravnomjemo-
- elF
v:::-
ubrzano krivolinijsko kretanje.
cit ' (5)
Da bismo nacrtali i vcktor ubrzanja tacke M primjetimo da on lezi u ravni ni da
Iz (J) i (5) dobijamo vektof bJ7jne ima isti pravae a suprotan smjer od projekeije vektora rna tu ravan (vidi izraze (2), (3),
(4), (13), (14), (15).
v := R cos t 7- R sin t J. (6) d) Vektor sektorske brzine odredenje izrazom
Projekcije ovog vektora u pravcu osa su:
(17)
Vx ::::Rcost,
(7)
Koristenjem (1) i (6) imamo
Vy =-Rsin t, (8)
V :::; O.
z (9) j k
Intenzitet brzinc tacke je 2v ct ;;;;;; Rsint Reost I, (18)
Reost -Rsint 0

Iv] :::: ~v; + v~ + v; : : R :::: const (10)

odakle je vektor sektorske brzine
Tacka se krece po kI1lZnici brzinom konstantnog intenziteta.
(19)
c) Ubrzanje tacke u proizvoljnom trenutku odredeno je izrazom

a njegov intenzitet

AO
 a) Da bismo dobili jednaCinu trajektorije tacke A, pokusacemo najprije da koordinate
(20) tacke A izrazimo u funkciji jednog parametra. Zatim, pogodnom eliminacijom tog
parametra, dobicemo jedl1acinu trajektorije. Sa slike vidimo daje

Primjetimo da je U ovom slucaju kretanja tacke M ojena sektorska brzina konstantnog

ioteoziteta. Tacka vrsi tzv. centraloo kretanje. (I)

(2)
Primjer 2
Trougao BTC je pravougli pa je
Na sUci 1.21 je prikazan zglobni mehanizam koji se sastoji od romba ADBC, cije su
stranice duzine b. Tjernena Die romba 1110gU, pomocll stapova OD = OC = I , da se AT = b sin ji, TD = b cosji,
obrcu oko ase kroz ncpomicnu tacku 0, dok ~eme B, pomocu stapa O! B = r , moze odnosno
-2 -2 -2
da se obrce oko ase kroz tacku 0[. Aka je poznatD da se ugao a, sto ga gradi duz 0IB OD =OT +TD ,
sa pravcem 00), mijenja pozakonu <.x=nt 2, a 001 = OIB = r, odrediti za tackuA: odakle je

a) jednaCinu trajektorijc,

b) brzinu i ubrzanjc u trenutku kadaje a=:!!... rad.

3 Odavdeje

Rjderyje: ~ 2 2 a a. a 2
[k :::::4r cos -+4rbcos-slnp+b . (3)
2 2
Posta je OD::: OC, a tacke C i D su vrhovi rornba ADCB, onda se 05ta1a dva vfha tog
romba A i B rnoraju nalaziti oa simetrali ugla 5to ga grade prave OD i ~C. Referentni lednacine (1) i (2) sada se mogu napisati u obliku
koordinatni sistem O:ry, U odnosu na koji cemo posmatrati kretanje tacke A, izabracemo
tako da se osa Ox poklapa sa pravom OOJ'
X A ::::: 2 r cos 2 !!... + 2 b cos a sin j3 , (4)
2 2
Y c YA =(2reos~+2bsinji }in~, (5)

IzjednaCina (3) i (4) vidimo daje

\.
D odnosno

(6)

x
Posto je x A ;;::: const. to znaci da se tacka A krece duz prave paralclne Oy osi cija je
Slika 1.21 jednaCina data izrazom (6). (Ovakav mehanizam, kod kog se tacka A krece pravolinijski
prvi su konstruisali Pekle i Lipkin).

50
51
b) Posto tacka A vrsi pravolinijsko kretanje njenu brzinu odredicemo preko prvog
(14)
izvoda koordil1ate YA pO vremenu. Da bismo to uGinili izrazimo YA U funkciji
vremena.

Kakoje Prinljer 3

(7) lednacina kretanja tacke M u Dekartovim koordinatama su:

x=rcost 2 , y::::rsint 2 , z=bt 2 ,

to jc prema (6) i (7)

2 gdje su rib kOl1stante.

/2_b (" ,)
YA ~---tg - r I (8)
2r 2) Odrcditi:

Ako uvedemo oznake a) jednacinu trajektorije tacke,

b) brzinu i ubrzanje tacke u proizvoljnom trenutku,

(9) fYdenje:
imamo
a) lednacinu trajektorije tacke M dobi6emo eliminacijom parametra ( iz jednacina
(10) kretanja.

Ovo predstavlja z.akon kretanja tacke A dUl: prave cija je jednacina data izrazom (6). Kvadriranjem i sabiranjem prve dvije ad jednaCina kretanja dobljamo vezu izmedu xi y
Projekcija brzine tacke A u pravcu Oy ose jc koordinata U obliku:

. _ dYA -ok (II) (1)

l'Ay- -_pt 22'
dt cos pt
1z prve i trece jednacine kretanja dobijamo veZll izrnedu x i z koordinata u obliku
Projekcija ubrzanja tacke A na Oy osuje
z
x=rcos-, (2)
::::: dv Ay :::::2/q,cospt2+4pt2sinpt2 b
a~ 3 2 (12)
dt cos pt
lednacine (1) i (2), svaka za sebe, predstavljaju u proston! cilindricne povrsine.
lednaCinom (1) data je cilindricna povrsina cije su izvodnice paralelne Oz osi i koja u
c) Odredimo sada brzinu i ubrzanje tacke u trenutku kada je a ==!!.- . presjeku sa ravni Oxy definise krufuicu poluprecnika r, dokjednacina (2) predstavlja, u
3 prostoru, cilindricnu povrsinu cije su izvodnice paralelne osi Oy. Presjek cilindricnih
Kakoje povrsina (1) j (2), definise prostomu krivu kojaje trajektorija tacke M.

a:::: nt,2 :::: -" odnosno (, ..fi

~-s
b) Da bismo odredili brzinu tacke potraZin19 izvode jednacina kretanja
3 ' 3 '
toje dx . 2
v~ =-=-2r( SIll! , (3)
, dt
(13)
 y
dy ,
Vy =-=2rtcosr, (4)
dt
dz F
v, =-=2bt. (5)
, dt
Sadaje
V=~V2+V2+V2
x y z' (6) D
odnosno
v:::.4t~, (7)
x

Da bismo odredili i ubrzanje tacke potraiimo izvode po vremenu izraza (3), (4) i (5).
SI. 1.22

ax 0::;: dv x = -2 r (sin t 2 + 2 t 2 cos t 2 ), (8)

dt
a) Koordinate 1acke D su:
dv I'
0y:::::--' =21'
(
cost
2 '
-2rsint 2)
, (9)
dt (I)
X D :::: I cosrp,
Yo =! sin q;- 2b sin rp:;;; (1- 26 )sin~!), (2)
U
z = dv z = 2h . (10)
dt
KvadriranjcmjcdnaCina (1) i (2) i sabiranjem taka dobijenih izraza dab iva se:
Kakoje , ,
xi) + y,i ~I. (3)
(11) [2 (i,2b)2
1111amo
(12) .TednaCina (3) predstavlja trajektoriju tacke D. To je elipsa sa poluosama 1 i (l-2b).

'.j:' " ' "aza (1)'1 (2) po vrcmcnu dobicerno projekcije brzine tacke D l1a
b) D llcrenclranJcm tZ1"c

Primjer4 asexty:
(4)
Mehanizam l1a slici 1.22 sastoji se od dva medusobno zglobno vezana stapa AB i BC, "to:;;; -I sin q;'ip,
(5 )
svaki duzine /, za kaje su zgJobovima vezana dva druga stapa ED i DF taka da figura YD = (/' 2 b )eos qJ' q,.
BEDF obrazuje TOmb stranica b, pri cemuje l>2b. Odrediti: Posta je:
Xc
a) jednacinu trajektorije tacke D, XD:;;;2'
b) brzinu i ubrzanje tacke D u zavisnosti od ugla tp = LBAC,
odatleje
c) brzinuiubrzal1jeta6keDkadaje rp=!!...rad. (6)
6

Tacka A je nepornicna, a tacka C se krece po pravoj upravnoj na BD, konstal1tnom Na osnOVll izraza (4) i (6) dobijamo izvod ugla q; po vremenu U obliku:
brzinom Ve.
. Vc (7)
qJ=---'
21 sin qJ

55
54
 krece po nepokretnoj polukruZnoj vodici, radijusa R (sl.1.23). Desni kraj uleta krece se
Sad!1 se izraz (5) na osnovu (7) moze pisati kao u pravolinijskoj vodici, nanize, konstantnom brzinom va'

(8) Odrediti:
a) jednacine kretanja klizaca M u poiamim koordinatama,
b) brzinu i ubrzanje klizaca M u funkciji polarnog ugla 'P.
arzina t3erec D, pri bilo kojem uglu l,O,je na osnovu (6) i (8):

U pocetnom trenutku, I ::::: 0, klizac se nalazio u polozaju qJo o:::!!... ,

. Mo, za kojije
~1 fv)' + (2h-l
VD =-yXo + Yo =vl1 -i1VcClg'l'
)2
. 6

Rjdenje:
l'fJ o:::;~)12+(2b_/)2ctg21,O. (9)

Da libmo dobi!i ubrzanjc tacke D, nadimo druge izvodc koordinata tacice D, po

\TCIl1el111:

(10) p

.. J\'
21> -! ( - - 12 (po::: __
2b -! vi: -, ,
yDo:::--vc ,____ (II) i
21 sin 1,0 41- sin-'I,O B~__~c ________~C~i~.____________~J

tBko da inlcnzintet ubrzanja tacke D:

.1
>'"
;f,
--> Si. 1.23

(12) "0

Zadatak cemo rijesiti preko poiarnih koordinata s tim 5tO cerno tacku B usvojiti za pol.
.. 1l
c) Kada Je ugao 1,0 0::: (5 rad. brzina je prcma (9) jednaka
a) Da bismo odredili jednacine kretanja klizaca M, primjetimo da je polarni radius

Vc r;:;- (
+3 2b-/ )' , p = BM=2Rcos'P. (1)
VD =21'11- (13)

Izvod ovog radiusa po vremenu je

a ubrzanjc prema izrazu (12) je
(2)
2 V{
(
aD o:::-1-2b )-,-, (14)
1- Sa druge strane je

Primjer 5 dp .
110 =--=-p. (3)
dt
NerastegUivo uze ABM, prebaccno je preko nepokretnog kotura B, zanemarUivih
(hmenzija, talco da je njegov desni kraj ucvrscen za pokretni klizac M, koji 1110ze da se U izrazu (3) je predznak (~), jer se pri kretanju tacke A nadole poiarni radius skracuje,
 Iz izraza (2) i (3) slijedi:
qJ (13)
2R sin qJ
fsin qJdqJ = ;~ fdt + C" (4)
a iz (3) imamo daje
odakleje
Vo P=-V O' (14)
-cosrp = - t + C]. (5)
2R tako daje
v p = -vo, (15)
Konstantu Cj odredicemo iz pocetnih uslova kretanja:
l' q; :::: Vo ctg rp . (16)
1l Kakoje
to =0, qJ=-. (6)
3 (17)

Uvrstavanjem uslova (6) ujednacinu (5) dobijamo

konacno imamo

(7) V]\_l ;:;:;: 1'0

~ 1+ ctg~qJ::::
,
.1'0- . ( 18)
5m rp
Korislenjem (5) i (7) dobijamo
Potraiimo sada i izraze za radijalnu i cirkularnu komponentu ubrzG.nja tacke M.
.[31'
cos rp= _ __ o t,
(8) Kakoje
2 2R .. 7
odakleje Q
p =P-PqJ-, (19)
a~ =pijJ+2pip, (20)
(9) toje
(21 )
lz (I) i (8) sada imamo
lz (14) slijedi
(!O)
.0=0, (22)
lzrazi (9) i (10) predstavljaju jednacine kretanja klizaca M u polamim koordinatama p i a iz (13)
qJ.
.. Vo cosqJ .
P=----qJ (23)
2R sin 2 ip
b) Da bismo odredili brzinu klizaca M, potraiimo izraze za radijalnu i cirkulamu
komponcntu brzine.
Uvrslavanje (13) u (23) dobijamo
(11)
.. vZ cosrp (24)
(12) qJ = - - - - - 3 - '
4R2 5m rp
1z (8) nakon diferenciranja dobijamo
Koristenjem izraza (I), (13), (14), (22) i (24) iz (19) i (20) dobijamo:

58 59
T7
 2
Vo COS rp
Q p : : : : : ----.
2R sin 211 ' (25) VM ~ R OJ ~ R dW ~ 2R ' (31 )
dt
Vo2 ( cos-ip
" I 1
a (j) ;;;; ~ 2R 2 + sin 2 Q1 ) sin (0 . (26) Uvrstavanjem izra7.a (13) u (31) dobijamo

1'0
Uvrstavanjem (25) i (26) u (21) konacno imamo: vM = - , - (32)
Sill rp
v~ 1
aM ~--'-3-~1+3sin2'P. (27)
Ovaj izrazjednakje ranije dobijenom izrazlI (18), Ubrzanje tacke M, kao ubrlanje tacke
2R SIll''P koja vrsi kruina kretanje dobijamo kao

Uradimo sada.ovaj zadatak taka Sto cerna tacku C usvojiti za pol. U OV0111 siucaju su (33)
polame koordmate L1gaa Iffi polami radius R. Na slici 1.24 se vidi da je

UvrstavaJ1ie U ovaj izraz ranije dobijenih izraza za ip i ;p tj. prema (28) 1j;-::: 2ip;
~f::::: 2;P, i111a1110:

al\_1 = 2R11
I
4
4 lid
4 +--4 - - - ,
115 Cos2w
(34)
6
p V 16R sin W 16R sin rp
i odakleje
i
i
If! i v~
aM = - - - J -
1 ~ 1+3Sll1
. 2 rp. (35)
Bwr--L---~Cfi~_L-_ _ _U
2R sin rp

A Ovaj izrazjednakje ranije dobijenorn izrazu za ubrzanje (27).

/1 I~
Uporedujuci ova dva nacina rjesavanja ovog zadatka maze se zakljuciti od kolikog je
SL 1.24
znacaja, u svakom kOllkretnom zadatku., izbor koordinatnag sistema u kame
proucavamo odredeno kretanje.

1jI~2'P,
(28)
Primjer 6
Jednacina kretanja sada Sll
Kod mehanizrna prikazanog na slici 1.24 preko diska 1 je namotano uze 0 Cijem kraju
visi teret A. Za disk je kruto spojena poluga Be. Duz yodice u poluzi maze da klize

VI ~ 2 arc coJl2R
.f3 - -""- tJ
2R ' (29)
klizac sa tockicern M zanemarljivih dirnenzija. Padanjem tereta A dovodi se u obrtanje
disk 1, a s njim i poluga Be, pri cemu se tockic M kotrlja bez klizallja po nepomicnom
bregastorn tijelu, oblika polucilindra polupre,cnika R.
r::: R :::; canst.
(30)
Naci promjenu brzine U padanja tereta A sa vremenorn, da bi ubrzaqje tockica M bilo
Da bisl110 odredili brzinu tacke M primjetimo da tacka vrsi krumo kretanje paje

60 ';1
 411 .. ..7 o.
aM =-2 U. XM ~-411sm 2rprp- + 211 cos 2rprp ~ a, ,
r
jiM ~411 cos 2rpq,2+211 sin 2rpiP~ay,
Rjeenje:
v VM a ubrzanje tacke Mje:
---..,.--- -----
OznaCimo sa rp ugao koji poluga Be cini
sa horizontalom kroz tacku O. Nije tdko (6)
yidjeti da je LOOjM:::: 2rp. lzaberimo
koordinatni sistem 0 1;0' kako je pokazano . U ... U .
oa slici 1.24. Kako je rastojanje Kako je rp ~ - , to Je rp ~ - , te IZfaz (6) postaje:
r r
00, ~ O,M ~ 11, uglovi OIMO i OIOM
x
su jednaki, te je
OM = 2R sin rp. Koordinate tacke M
(7)
su:
Kako, medutim, iz uslova zadatka treba da je
~\\1 ::;:: OM cos rp =: R sin 2rp, (1)
2
.I'M ~Rcos(Jl-2rp)~-Rcos2rp, (2)
ADt if 2
(/M=--
16R U2
r4
(8)

Sl. l.24 a projckcije brzine tacke M l1a ase Ox i

Oysu: to nakon izjednacenja izraza (7) i (8) dobijamo slijedecu difcrencijalnu jednacinu

'. dx" drp .

AM =---=2RCOS'1mrn=j'
drp dt """." [/2 _-;"(u 2 -U,)~ O. (9)
r
. dYM drp . .
.JIM = ----::::
drp df ')~ R .sm 7q)(fJ
- -- )
v '
Rjesenjem ove diferencijalne jednaCine dobice01o trazenu zavisnost promjene brzine
tacke A sa vrernenorn.
Brzina tacke Mje:
Nakon razdvajanja promjenljivih (U, f), iz izraza (9) slijedi

(3)
!:. J dU ~ Jdt (10)
Kako je medutim, 2 U~I-U2 .

U Uvedimo srnjenu U::: sin Z; d U = cos Z dz .

rp=-,
r (4)
toje
11
!:. J~ ~ Jdf. (11 )
2 sin Z
11M =2-U.
r (5)
Da bisrno rijesili prvi integral, uvedimo tlov:u smjenu
Projekcije ubrzanja tacke M na ase koordinatnog sistema 0 1
.:\); su:
z . 2V 2 V
V ~ tg-. Tadaje SlDZ=---, ,dz=---d .
2 I+V- I+V2

62
63
 Primjer 7
Nakon uvrStavaqja odgovarajuce smjenc u jednacinu (11) i integraljenja dobijamo

Prava p obrcc se u horizontalnoj ravni

oko ose kroz tacku A i pri tome sijecc
nepomicnu kruznicu poluprecnika r
(njen pocetni poloZaj po je stanje
a vracanjem na prvu smjenu:
mirovanja). Ugao 5to ga prava gradi sa
svojim pocetnim horizontalnim
! SI. 1.25 poloz:~em po, mijenja se po zakonu

! Id2~ 1
Kako je, medutim, Z = arc sin U, to je
I ~ = arccos d~2 J
tg
"
I arcsin
'\. 2
U '
,
.-
-::::Cel".
j
21

( 12)
gdje je C konstanta.
l
1zmz (! 2) .ie trazena z8visnost brzine U od vremena t. IV1edutim, ovaj lzraz se aa Odrediti:
pojednostaviti.

Lijeva strans jednaCine (12).ie oblika tg %' pri cemu.ie a) brzinu i ubrzanje tacke P kojaje presjeci5te izmedu prave i kruznice u funkciji ugla
~,

b) intenzitet brzine i ubrzanja kadaje rp::::: 2'fl .

'- Silla-;;::;u,cosa;;::~1_U2').
a=arcsinU, (
.
R;ies.enje:
. " tg -a ::::: sin 0; slijedi
.. kc reIaCIJe
Iz poznatc tngonometflJs
a) PoloZaj tacke P je u Dekartovom koordinatnom sistemu odreden izrazima:
21+cosa

a U Xp =r(1+cos2~),
tg-= .
,Vr :::::rsin2rp.
2 I+1I-U2 Xp

Po x
._._._._._.-:>-
Vratimo se izrazu (12):
yp
21
U =C'e r
I+~
y
(C je integraciona konstanta koja se odrcduje iz pocetnih uslova). Ovo je tracna
funkcija U ~ U(t).
SI. 1.26

Projekcije brzine tacke P na ose Dekartovog koordinatnog sistema (pravouglog) su prvi

izvodi koordinata po vrernenu

64
 dx ..
Vx ::;;: -:::: -2r cpsm 2rp, Zadatak cemo rijditi i koristenjem polamog koordinatnog sistema.
dt
dy . (I)
Vy ;::;:; dt :::;: 2r rpeas 2rp. Krelanje presjecne tacke P moze se posmatrati u polamim koordinatama pi rp.
Poteg tacke P mijenja se po zakonu

Projckcije ubrzanja na ase Dekartovog koordinatnog sistema su: p::::2rcosrp, (I)

.. d ' x. .2 a polami ugao po datom zakonu

Xp = --
2 = -4r rp cos 2rp - 2r q; sin 2rp,
dt
2 (2) d 2
.. d y .2 . _! = c cosrp.
YP =-2- = -4r rp sm 2rp + 2r q; cos 2rp.
dt'
(2)
dt

Polarni ugaa so mijenja po dat0111 zakonu Brzina u polamim koordina1ama se maze izraziti preko projekcija na koordinatne ose:
d'rp
- - "" Ccosrp. (3)
dL2

Izjednacine (3), koju mazema napisati U obliku

1z izraza(l) i (2)je:

p = -2r rP sin rp. (3 )

drp ~(drp) = C cos rp .
dt drp dt .
Takodeje:

nakon razdvajanja promjclljivih i iIltegrisanja, slijedi d,; drp = C cos rp ,

dt drp
ip2 :::: 2C sin qJ. ,;d,;= Ccosrpdrp,
(4)
I ., C.
-rp = 'smrp+K.
Zamjcl10m (4) u (1) i izracnnavanjem iotenziteta brzine tatke P, dobijemo 2

Vp =~v~ +v; :::: 2r ~2Csin rp. (5)

Iz poceb1ih uslova za rp = 0 i ip = 0, dobija se daje konstanta intcgracije K= 0, te je
,;' =2Csiorp. (4)
Zamjenom (3) i (4) u (2) i izracunavanjern ioteozitota ubrzanja tacke P, dobijamo
Radijalna i cirkularna (transverzalna) komponenta brL:ine su
/"2'" / ,
ap ='VXp +yP =2Cr;;1+15sin rp. (6) vp =-2rsinrp~2Csinrp,
v~ ::::2rcosrp~2Csinrp .
b) U trenutku kadaje rp::::!!..., brziua i ubrzanje tacke P su
2
Intenzitet brzine tacke P iz njenih projekcija' v p i v rp je
Vp = 2r.J2C,
ap :::: 8rC.
vp =~v~ +v~ =2rJ2Csinrp. (5)

66
67
 A r 0
.___ ._.9.... _____ .
y

p
p
M . ,
r = 2p cos if!
sm tp
.

p Odrediti ubrzanje tacke M u trenutku kada

je rp::::: ~, aka je pri kretanju tacke njena
SI. 1.28
sektorska brzina konstantna.

SI. 1.27 Irjesenje:

Projekcije ubolloja na ase poJarnog koordinatnog sistema su date izrazima Sekiorska brzina tacke M u polamim koordinatama (r i rp) je

1 2 dif!
v :::::-r -
Ci 2 ell
Prema (2) i (3) je
a prema uslovu zadatka je:
p::::: -2r(<b cos t;o+sin tp),
2

=Ceosif!. 1r2 d(O =C=const. (I)

2 dt

Aka se 11 p IIvrste poznati izrazi 711 ;p i ip2, dobije se Ubrz.anje tacke u polamirn koordinatama rnoZe se izraziti preko radijalne i cirkulame
koomponente, cije su velicine date izrazima:
p;;;: -6rCsin tp CDSif', (6)
odnosno 2
Up =-lOrCsinrp COSqJ, ar -_ d Ir _ r (dif!)2 , (2)
(7) dr dt
arp :::::2rC(1-5sin 2 tp), (8)
2
d if! drdif! 1 d (,.)
a = r - - + 2 - - = - - r if! =0. (3)
teje dt' dt dt r dt

Izracunajrno prvi i drugi izvod vektora poloZaja r po vremenu:

S obzirom na (7) i (8), vrijednost ubrzanja tacke P u rna kojem poloz.aju iznosi
(4)
(9)

SmjeroYi brzine j ubrz.anja prikazani su na slici 1.27.

Nakon smjenjivanja potrebnih izvoda je:

Plimjer 8

Tacka M krece se duz parabola cija je jednacina u polamim koordinatama (5)

,0
Iz(I)je
dq> 2C b) ubrzanje tacke M u trenutku I, :;;;:;;~,
(6) - 2k
ct;"=7'
c) preaeniputdotrenutka t3::::: 3n,
d'q> _ 4C dr dq> _ 16C' P 1 + cos 2 q> 2k
dt 2 - -7 dt - dip r5 sin 3 rp . (7)
Rjdel1je:

Uvrstavanjem u izraze (4), (5), (6) i (7) q> ='::i r = 2p,fi, dobijemo: a) Tacka M vl'Si pravolinijsko kretanje, pa je zakon krctanja:
4

dr = _ 3C,fi, d'r = _ 7C ,fi,

2 xM =rcosrp+rsJnq?ctg . (27r)
3-rp , (I)
dt 2p dt' 8p3
(8) I gdje je
1t . ,
dq>
di= 4p"
C d'q>
dt'
3C'
= 8p4' I,, tp=-smkt.
2
(2)

I Projekcija brzine na OSl1 OX je

Aka izraze (8) uVfstimo u (2), dobicemo

I ", _ dX:\1
x/I"j---
dt
II
Diferenciranjem izraza (1) po vremenu, dobijamo
Ubrzanje tacke Mje jednako radijalnom ubrzanju: I
!

~
)J'1q>,
2
aM::: (If
2 +arp2 =C
-3 J2. . [.
XM =r -SITIf/J+costpctg
(21t). 1
3-rp +SlTItp . 2(27r (3)
p
sm --q>
3
gdjeje
1.8.2 Kretanje tacke definisano na prirodan naCin ip ::: 1l k sin k t eos k t . (4)
Primjer 9
U trenutkuti == - n: , prema (2) 1. (4) ,Je
. /'PI ::;; -
7,r . n: k, pa JC
/'P! ::;; - . b'
r110a tae"1(C u tom
Ugaonik OAB, ciji je LOAB='::, rotira 4k 4 2
y 3
A trenutku
aka ose Oz po zakonu rp = 1l sin 2 k t .
2
(5)
Aka je data OA = r, odrediti:

a) brzinu tacke M, presjeka ugaonika i b) Ubrzanje tacke M je

)i'-_1-___~'-----_.;..x nepomicne ase Ox u trcnutku
B tj
1t
=-, (6)
z 4k
Sl. 1.29

70 71
I
odnosno diferenciranjem izraza (3) dobijamo
II) za f('fJ) = 0, dobija se
1r
'fJ3 =- .
6
xM =Rrp.[-coscp-sinrpctg (21r
3-rp) +2cosrp . 2(21r
1 )+ Uvrstavanjem rp3 u jednaCinu (1) dobijamo xmin ::;:: R..fj , a za trenutak '2 ::::::!!-. se
SIn --'fJ 2 2k
3
dobijaxmax ;:;:; R.J3 . ]z n slijedi da postoje tri podintervala vremena u Kojima tacka
.
SIO'fJ-
3
\ 3 1 "[ .
2 col3.7l: - 'fJ)
(
2JT
_
I.
+R'fJ-sIn'fJ+coS'fJctg --'fJ +
3
(2") prelazi isti put jer je zakon promjene ugla rp periodicna funkcija.

SlI1 3-'fJ) J Predeni put u intervalu od to = 0 do '} :: 31l' je

2k

s = 3[x m", - Xo + 2(xo - Xmin)],

>;",,[;?,11 (7) S=3+13-1+2(1- ~J]=3R.
1r
Za trenuia'k Ij :'-:;'-, prema (2)
. (4),
! .Ie:
- 2k
lIbrz~lnjc Primjer 10
(8)
Valjak precnika 2R kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj ravni, ad tacke 0 udesno.
Ako se ugao rp mijenja po zakonu rp = W! ((lJ = const., rp - rad, f - s), za proizvoUnu
c) Zakoll kretanja nije 111011otol1a funkcija pa je potrcbno naci ugaa rp za koji je brzina
tacku M obima tocka odrediti:
tacke M Vl'vl:;:: O. IzjednaCinc (3) dobijamo za M :;:: 0, x
l'
T V
max

Rjesenja jednacine (9) su

I) za <p:::::: 0, odnosno Jr k sin k t cos k t ::;:: 0, je

x

TC SI. 1.31
tn = n 2 Cn :; ; 0,1,2,3 za dati interval
M2 X
a) jednacine kretanja,
vremena), odnosno <PI ;:;:; 0, i rp2 :;::!!..;
2 b) jednacinu putanje,
z c) brzinn i ubrzanje u proizvoljnom trenutk,u,
Xo""'l'
d) intenzitet brzine i ubrzanja u trenutku kada se tacka nalazi u najvisem poloz.aju na
svojoj putanji,
SI. 1.30
e) napisatijednacinu hodografa brzine tacke M i nacrtati ga,

72
f) odrediti poluprecnik zakrivljenosti putanje i proanalizirati kako se mijenja u dv 2 (vt
aT ==-==Rw cos-,
zavisnosti od ugla cp, dt 2
g) naei duzinu luka putanje tacke M u zavisnosti od ugla cp. Kolika je ukupna duzina I 2 2 2 . Wf
aN =-ya -aT == Rw sm (5)
luka putanje ako se valjak okrene za puni krug. 2
Rjdenje: Na osnovu izraza (4) se moze zakljuCiti da svaka tacka na obodu valjka, koji se kotrlja
konstantnom brzinom, ima isti intenzitet ubrzanja jer je z.a tacku M uzeta proizvoljna
Ako nema klizanja, onda mora biti tacka valjka. Vektor ubrzanja tackc jc lIsmjeren prema centru valjka, cije je ubrzanje
jednako nuli, jer se valjak kotrlja konstantnom brzinom.
n
a) 01' ~ PM ~ Rrp ~ RWI, d) Tacka ce se naci u najvisem poloZaju u trenutku

x = R(wl -sin WI), y ~ 1I(I-cOSWf), (1) IT

1[(.Jer Jeta
==- , darpT ::::: WIT::::: 7r .
)
[0

Ovo su parametarske jednacine cikloide i istovremeno jednacine kretanja tacke M. Tadaje

.~::::: "max == 2R W, y::::: 0 .
b) Eliminacijorn parametra t dobicemo jednaCinu cikloide.
U tom trenutku je
Iz druge jednacine je
2
an:::: a:::: Rev , aT == 0, x == Rw(l-coSWf), 5' == Rwsinwt.
e) Eliminacijom parametra t dobice-
Sadaje y mo jednacinu hodografa brzine tacke M:

(2) (X-WR)'+y2=(W1I)2
x
Hodografbrzine je krumica (sl. 132),
Ovo je jednacina tra:iektorije tacke M. Ekstremne vrijednosti brzine tacke su

c) Brzina tacke Mje Vmin ::::: 0, v max == 2Ro}.

Sl. 1.32
'11(1
x= ) ,y==RWSlllWt,
OJ -coswt, , ~
0 dnosnov=Vx ,mt
+y- =2Rwsll1-. (3)
2 t) Radius krivine je

Ubrzanje taeke Mje

411 ' (J)
2 . ,[Of
sm -
, [01
411sm-, 11k ~2
M p,
(6)
x== R OJ2 sin wt, ji == R w cos wt, 2
2
Rw sm-
. wt 2
a 2 == x2 + y2 == R 2 w 4 sin 2 w! + R 2 w 4 cos 2 wt == R2Q)4 ,
,
2

g) Elemenat luka cikloide je

a == R w 2 == const. (4)

74 75
 = vdt = 2Rwsin (~)~ = 2RSin(~)d9'
2
Diferenciranjem po vremenu, jednaCine putanje tacke M: y:::: C x , dobija se
d,
komponenta brzine u pravcu ose Oy

Pri punam obrtu valjka (rp= 2.1Z) tatka M prede put je y = 2 C xX, iii ,Y = 2 v~ C t , (3)

S=8R, (7) Uvrstavanjem jednacine (2) u jednacinu trajektorije dobija se jednacina kretanja u
pravcu ose Oy
Primjer] 1
(4)

Tacka M je prisiUena da se krece u Konacno,jednacine kretanja tacke su

nepomicnom Zlijebu A, kQii je
2 2
izveden U obliku parabole cija je x ::;:: Vo t, Y == C Vo t (5)
2
jednacina y = Cx . Kretanje tacke
M omoguceno je kretanjem kuIise K. b) Vektor brzine tacke M odredenje izrazom
Kulisa se krece udesno,
ravl1omjcl11om brzinom Vo .
x
odnosno
Aka je u trenutku t;:;;;: 0 tacka M bila V ::::: Vo 7+ 2C Vo x J' (6)
u poloZaju 0 ( to je tjeme parabo]c),
Si. 1.33 odrediti: dokje vektor ubrzanja dat izrazom
a) jednaCine kretanja tacke M,
b) vcktor brzine j ubrzanja, v,a, tacke M u proizvoljnom trenutku t u funkciji
polozaja tacke M, odnosno

I (7)
c) poluprecnik krivine putanje tacke M u trenutku II ;:; ;: - i put koji ona prede ko
2C
tog trenutka. ]
c) Da bi se odredio poluprecnik krivine putanje u datom trenutku t I :::;: 2 C ' potrebno
Rje!ienje:
je odrediti u tom trenutku brzinu tacke i nonnalno ubrzanje, pa je

a) Kretanje tacke posmatra se u pravouglom Dekartovom koordinatnom sistemu OA}'.

Kako je data projekcija brzine u pravcu ase Ox, x::::: vo, dolazi se do odgovarajuce (8)
jednaCine kretanja

(I) "2
Brzinatackeje v=-vx + y'2 ,11
']' V==Vo"'V') + 4C'-x 2
odnosno
Za date pocetne usJove t ::;:: 0, x ::;:: 0, je
V == Vo ~ 1+ 4 C 2Vo2 t 2 (9)
x::;:: Vo t . (2)
Tangencijalno ubrzanje je
 (10)
gdje je
Go:::: const.,
U trenutku tl brzina i tangencijalna komponenta ubrzanja su ai, j jedinicni vektori u pravcu Dsa Ox i Oy. Aka je u pocetnom trenutku tacka u

2 2( poloZaju Mo (0,0), i aka je njena pacetna brzina v:::: Vo 7 (vo:::: canst.), odrediti:
v :::: Vo 1 + Vo, t\ (11 ) a) hodograf brzine tacke i nacrtatj ga,
2CV6
aT = - - - - . (12) b) poluprecnik putanje tacke tJ trenutku t I =: ~ sec.
~l+ V5 aD

Nonnalno ubrzanje je Rjesenje:

a) Komponente ubI7.anja u pravcu Gsa pravougaonog Dekartovog koordinatnog

2CV5 sistema su:
,odnosno aN -- ~. (13)
" 1 + v~ X = Go, (1)
Poluprecnik krivine putanje u trenutku tt je
Integriranjem izraza (1) dobijaju se komponente brzine tacke

1 (
R k =-1+vo 2)-23 , (14)
2C

Predeni put u intervalu od to do tj dobija se polazeci od izraza za brzinu u prirodnom

triedru
Komponente brzine za date pocetne llslove su;

(15) x=: ao t,
(2)
paje Y= ao t + vo
I,

S=VoJ~1+4C2v5t2dt. (16)
o y Eliminacijom parametra t iz jednacina
Hodografbrzine (2) dobija se hodograf vektora brzine
Odavdeje (vidi slikll 1.34).

y=vo +x.
(17)

Sl. 1.34
Primjer 12

Tacka M k1'e6e se u ravni Oxy, tako da je njeno ubrz.anje b) Po111precnik krivine putanje tacke M je

-
78 79
 (4) r =a, tp=kt, z:::: hI,

gdjeje gdje su a, k i b konstantne velicine:

(5)
Odrediti:
Tangencijalna komponenta ubrzanja je a) projekcije vektora ubrz.anja tacke M na osc polarno-cilindricnog sistema,
b) projekcije ubrzanja tacke M na ose polamo-cilindricnog sistema,
c) poluprecnik krivine putanje tacke M.
dv d- -
aT :::::: - , g JC je
12
V=:,
-2
x +y ,
dt Rjdenje:
odnosno
(6) a) Projekcije ubrzanja tacke M na ose datog polarno-cilindricnog sistema odredcnc su
izrazima:

(7) (1 )

gdje su velicine L r , Lrp' L:; odredene izrazima:

Intcnzitet ukupnog ubrzanja je a:::: ~ x + ji , a prcma (1)
2

Ir : : : 1, L =1_ (2)
(8)
lzjednacina kretanja imamo
v
Tangcncijalna i normalnakomponenta ubrzanja u trenutku (1::;::.....Q.. SU ip = k, (3)
"0
paje
(9) "r : : : 0, Vip:::::: ka, v_ = b_ (4)

b) Projekcije ubrzanja tacke M na ose datog sistema odredene su izrazima:

a intcl1zitct brzine

(10) (5)

Poiuprecnik putanje tacke M je (6)

(11 ) (7)

gdjeje
12 1(-2 2-2 -,)-. (8)
Primjer 13 I/I=-v =- r +r tp +z ..
2 2

lednaCine kretanja tacke M u polarno-cilindricnom koordinatnom sistemu date Sli U

Uvrstavanjem izraza (8) i (2) u (5), (6) i (7) dobijamo:
ob1iku:

OA "'
 .. .2
a r =r-rrp , (9)
arp = l' ;p + 2rip, (10) (21)
a; = z. (11)
Tacka M kreee se po spirali konstantne zakrivljenosti.
Iz (3) slijedi

if = 0, (12) Primjer 14

Koristenjem izraza (3) i (12) imamo Tacka M kreee se po liniji koju dobijemo na presjeku sfere

a r = -r k 2 = -a k 2 , (13)
arp = 0, (14)
i cilindricne povrsi
a~ = O. (IS)

r\ x - R)2
2
+ 1'2 _ R2 = 0 .
. 4
c) Poluprecnik krivine putanje tacke M odreden je izrazom
Odrediti:
z
(16) a) jednacine kretanja taeke M u sfemorn koordinatnom sistemll (R, rp, 1.Jf), ako je
poznato da se llgao rp mijenja po zakonll
Iz(4) slijedi
I
rp=-kt
2 '
-------- z

~I
- - - -. . ..
" ...
.1
..'
gdjeje k = const,
a iz (13), (14) i (15) ubrzanjeje
y
r
aM = a k .
2
(18)
b) projekcije vektora llbrliinja a na ose sfernog koordinatnog sistema,
x
c) intenzitet ubrzanja u trenutkll Ii = 4-.
n:
SL 1.35
k
Kakoje
Rjdenje:
dv d,j 2 2 2
0T=-=- b +ka =0, (19)
dt dt
toje a) Da bismo odredili jednaCine kretanja tacke M, primjetimo da se kriva po kojqj se
kreee tacka nalazi na sferi poluprecnika R, pa je
(20)
r = R = const., (I)
Smjeojivanjem (20) i (17) U (16) imamo
ida su veze izmedll Dekartovih i sfernih koordinata date izrazima

x = r cos ljt cos rp, y = r cos ljI sin rp, z = r sin ljI , (2)

82
83
lz jednacine sfere i cilindricne povrsi vidi se da koordinate trajektorije zadovoljavaju d"iJ1jJ 2 .. , "iJ1/J 2 '2
dt "iJ1jr =1' 1f/+2rr/fl, "iJ/fI =-1' If! COS/fIsinlf/,
jednaCinu

(3) Nakon uvrstavanja (7) i (10) u (6), imamo

Koristenjem (I), (2) i (3) dobijamo a r ::::r_(lji2 +ip 2 cos 2 1f/)r,

or;; :::: (r;P + 2 r q; )cos If/ - 2 r qllj! sin If , (11 )
COSIfI ::::cosrp, (4)
a w =r 1fI+
2" 2 rrlf/-r
.' 2' 2
rp cosljfsinl,lf.
pa su jednacine kretanja tacke M tl sfemirn koordinatama
Aka smijenimo potrebne izvode U ove izraze, dobieemo
1 1 (5)
r::::: R, If!~-kl IfI~-kl,
2 ' 2
2 R k (1+ COS-' If
),
(II" = --4-
b) Projekcije vektora uhrzanja Stl Rk2
a :::::---sio/fl (12)
o 2 '

G, = L(:1 ~~ -~;. ), Rk2

a w :::: ---sin
4 /fIcos If/ .

ae ~ ~0 [:1 ~~ -~:), (6)

I, c) Intenzitet vektora ubrzanja je

I
"" ~ L(:1 ~~i - ~:/ )
I
(13)

Velicine L r , LI{!' Lr;.r su:

Kakoje
L,.:::: 1, Lrp=rcosf/I, L!fI=r. (7)
I Nakon smjenjivanja (12) u (13), imamo

R k 2 , , - - , ,2- -
(8) I
, a = --4-" 4 + sin lf1 . (14)

a kvadrat intenziteta brzine je

4"
U trenutku 1 = - Je: iff, = 2", paje
I k
v 2 ::.: (LI" r')2 + (Lrp rp')2 + (LlfIlJI')2 ,
Rk'
ondaje a~----, (15)
2
(9)

Sadaje

d oljJ 2 2" ", 2 ' , ,

--"iJ' ~r cos Ifllf!+2rrlf!coS-/fI-2r If!/fISIll/flCOS/fI, (10)
dl If!
 Zadatak 3

1.9 Zadaci iz kinematike tacke Tacka M krece se u datoj ravni Jr brzinom CIJe su komponente
Vj = a = const. i v2 = b = const. Naci jednacinu putanje tacke M ako
Zadatak 1 kornponellta vI zadriava prj njenom kretanju uvijek ist] pravac i smjer i upravna je 11a

neku stalnu pravu L (LE n) a komponenta V2 je upravna na poteg kqji spaja pokretnu
KretmTIc tacke dato je jednacinama
tacku M sa nekom stalnom tackom N (NE n).
2 kI
x=Rcos - Rezultat:
2
R'k t,
y=-sm (R = const., k = const" t- vrijeme).
2 Ako uvedemo oznaku NM::::: r, a sa rp oznaCimo ugao koji gradi prava L sa potegom
r, tadaje
, kl
z=Rsm-,
2
:n; r ::::: - - -c- _ = C __" - _
Odrediti br.linu i Ubl71luje tacke u trenutku tj b + a cos rp b a
k 1 +-cosQ?
b
Rk
Rezultat: vI =--,
2
Ako stavimo p =!2b 1 e:::::!3... ,jednacina trajektorije tacke M je
b
Zadatak2
r P
Automobil, cijije toeak prikazan na sUei 1.36 l+e cos f/J
u trenutku to 0::: 0, kre6e se brzinom v:= v{t) ,
Toeak je poluprecnika r i kotrlja se bez Putanja tacke Mje, dakle,jedan od konusnih presjeka.
klizanja po horizontalnoj diol1ici putanje.
Za e < 1, vI <v2 - elipsa,
Odrediti zakon promjene brzine automobila
za e = 1, VI ;:::: v2 - parabola,
v = v{t), ako je po:znato da je hodograf
x za e> 1, VI >v2 - hiperbola,
vektora brzine tacke M ventila tocka, koji je
udaljen za r / 2 od centra tocka, krumica za e=O, VI =0 - kruwica.
poluprecnika KI2 (K = canst.) pomjerena za
K u pozitivnom smjeru ese Ox (x-
Zadatak4
x projekcija brzine ventila na asu 0 x). Poznat
je i zakoI) vremenske promjene ugla rp (sItka
Tacka se krece u ravni konstantnom brzinom
1.37): KI
rp:=ff--. Ko Of d'matnl" slstem u
r v = 4 mIs, pri cemu je polarni ugao rp jednak
K
odnosu na koji je definisal1a brzina tacke M uglu izmedu polarnog potega i brzine tacke i
datje na slici 1.37,
SI. 1.37 r mijenja se sa vremenom, po :z.akonu rp::::: ~ 1 .
6
Rezullal: v = K
o p Odrediti:
SI. 1.38 a) trajektoriju tacke i nacrtati je,
b) poloiaj tacke u trenutku I ~ 0,

86 87
c) ubrzanje tacke u proizvoUnom trenutku.
Rezultat: VM 0:::

Rezultaf:

24 . . Zadatak 7
a) r 0:::-S111 rp (kruinica kOJa je u Dekartovol11 pravouglom sistel11l1 Oxy
1l
pomjerella po osi Oy za 1211l em, slika 1.39 ); Teret M se podiie po vertikalnoj vodici pomocu uZadi prebacenih preko n~p~kretn~h
y kotutova A i B, koji se nalaze na istoj visini i pokretnog kotura C, pn cemu Je
b) u trenutku t "'" 0, tacka se nalazi u OA = OB = a. Krajevi uZadi imaju zadane konstantne brzil1e Ul i U2'
ishodistu polamog koordil1atnog
sistema.:
41l 0
1) Odrediti brlinu tereta M u funkciji rastojanja OM 0::: h i vrijeme podizanja tereta u
c) a =-cm/s~. slucajevima:
3
a) da se krajevi konca izvJacejednakim brzinama,
b) da jedan od krajeva konca miruje.
Sl. 1.39
2) Nacrtati dijagram brzine tacke M ovi5no 0 vi5ini dizanja h.

Zadatak 5 a

Tacka se krece u prostOrtl konstantnim ubru1.njem koje ima pravac i smjer ose Oz
ncpokrctnog pra\'ouglog Dekartovog koordinatnog sistema. Pri tome je a=:4 mil.
Vcktor brzine 1';0 lezi II ravni paraJelnoj ravni OAY i cini jednake uglovc prema osama
OxiOy. A B
U trenlltku Ii = I s. od poce1ka krelanja, odrediti poJuprecnik krivil1e trajektorije tacke.
h

Rezulta/:
H v
Zadatak 6
b :>1
i Klizac A krece se oaniie jz tacke D dUl:
!D vertikalne voc1ice konstantnom brzinom h
o 1;0' Za klizac je vezano nerastegljivo,
x ide!ano savitljivo uie, koje je zalim SI. 1.41 SI. 1.42
prebaceno preko nepomicnog kotura 0,
o cijem drugom kraju visi teret M. Rezultat:
Rastojanje ose klizaca od ose kotura je:
DO = b = const. Na6i brzinu dh ul + U?~ 2 2
1) V=-::::----- a +h ,
ubrzal1je tereta M. Dimel1zije kotura 0 dt 2h
zanemariti.
SI. lAO
 a) V, U.J
== - - a 2 +h 2
'h '
2
b) U.Ja 2 +h 2 Vo .fiR
V2 == - - Rezultat: V= a == S' T=--.
2h ' s
cos- ReDs -
3 2 Vo
R R
2) Dijagramjc prikazan na 5liei 1.42

Zadatak 10
Zadatak 8
lednaCina kretanja tacke su:
Ugaonik GAB rotini oka ose, koja prolazi kroz tacku 0 po zakollu
. 2
qJ == [Vo t ((00 == const.) i dovodi u kretanje prsten M duz nepomicne prave L, paralelne x=rcost 2 , Y :::: r S111 t , Z ::::::: b t 2 (r i b su konstante).
asi Ox, na raslajanju I ad te asc (sl. 1.43).
Odrediti:
Odrediti brzinu i ubI7.anje prstena u trenutku kada je 'PJ == '3'
ff
aka je u pocetnol11
a) trajektoriju tacke, .

trcnutku {= 0, "0 O~_.6 Dalaje

ff R
OA = R, 1= -, LOAB = _.
2
ff

2
b) tangencija!no i nonna!no ubrzanJc: "'''.
c) poluprecnik krivine putanje tacke ! pokazatl daJe vee! od}.

y
A , , 2 ~
Re::ullat: a) x- + y- ::c r , b) aT = 2'1r" +b",
M
L
Z
x::::;:rcos-.
b
x
Zadatak II
Sl. 1.43
Prava AB krccc se u ravni crtcZ'a tako da kraJ. A kl'"
IZI OIZ OSU Oy, a kraJ' B po osi Ox .
Uo-ao rp koji prava cini sa osom Oy mijenja se po zakonu rp;;::: (J) t.( (J) =: ~onst.), t- s~ (~
ra~). Za tacku M(x, y) adredili trajeklariju,. brz~nu i ubrza.nJe ,."vlsno a~ ;~el11h
koordinata x iy. Koliko je tangencijalno ubrzanJe tacke M specIJalno Kada Je c .
Zadatak 9
y
A Nacrtati pravac i smjer ubrzanja tacke
! Tacka M kreee se po krumici paluprecnika R (51. M.Dataje AM = c, MB =b.
!
:r -
I
1.44), koja se nalazi u ravni, taka da je njcno
ubrzanje uvijek usmjereno kao ua slici.
R !
- --------_._-.{)------------
Oi Znajuci daje brzioa u n4ivisoj tacki putanje brojno
!
jednaka vo, odrediti brzinu i ubrzanje tacke u M(x,y)

I funkciji predenog puta. Za koje vrijerne ce tacka

preci 1/6 krumice? U pocetnom trenutku tatka
O)l----_-"~

Sl. 1.45
B _x_

Sl. 1.44 Mje u palaZaju Mo. Rezultat:

90
91
 x2 y2 / 2 2 2 2 / 2 pocetku posmatranja ovog kretanja, duz 00] je hila horizontalna a tacka 0 1 je hila
+y2,
?
-2+-,")=1,v::;::OJO'VC +h -x -Y-, a::: (J}o V x aT ::::: O.
c b" od ta6ke O. Rastojanje 001 :::: p.
2

Zadatak 12 Rezultat:

Dva koaksijalna spojena ciiindra A i B (slika 1.46), poluprecnika R i r, krecu se taka da

se cilindar B kotrlja, bez klizanja, po nepomicnoj horizontalnoj ravni, pri cemll je brzina
ose 0 cilindra kOl1stantna i iZllosi vo '
Odrediti poluprccnik krivine putanje
tacke M ohima veceg cilindra, koja je u
pocetl10m trenutku zauzimala najvisi
ii _ 1[r
Oi Vo poloiaj, u trenutku tl =: - - 5 . Zadatak 14
.-.-.-.~ 2vo
! Bred se kreee hrzinom konstantnog intellziteta Vo 7.lldrZ.ava konstantan kurs pod

Rezllltat: Rk
0 ft
2
+,.2
uglem a prema geografskom meridijanu.

SI. f.46
R2

Zndalak 13

Kruzni prsten 1, poluprccnika R::;: %P, y

krece se taka da se ugao rp mijenja po

zakonu rp ::: ill I (m::;:: const.). U ravni M
('1')
prstena se nalazi nepomicna :liea savijena u
obliku parabole (2) parametra p sa zizom u
tacki O. Kruzni prsten (1) i zica (2) su SI. 1.49
medusobno vezani malim prstenom M. ---\-'t-'-*"t----f-- SI. 1.48
Usljed obrtanja kruzllog prstena (1) dolazi
ko pokretanja prstena M, U trenutku 2
Odrediti:
'I :;::; i2m7l S od pocetka posmatranja ovog SI. 1.47
a) jednaCinu putanje broda,
kretanja, odrediti: b) projekcije ubrzanja hroda oa ase sfemog sistema.

a) brziou i ubrzanje prstena M, Napamena; Zernlju smatrati pravilnom sferom poluprecnika R, a brod tackom koja se
b) predeni put prstella M. kre6e po sferi. .

Rezultat:
a) Putanja broda je loksodroma cija je jednacina II sfemim koordinatama data izrazom
Q, ~-Rk2[4+(1+cos'll)cosvr],
Qrp = -4R k 2 sin I/f,

Ow ~Rk2(1+cos'll)sinvr.
gdje Sll If/o i (4J koordinatne broda II pocetnom trenutku. b) Poluprecnik krivine putanje ta6ke u trenutku 'I =~ je Rk =R .
2k

b) Projekcije ubrzanja broda na pojedine ose su:

Vo
Qr=-R'
2
Qrp
v'
= - ~ cosasin atg If/ , aI/I
2
Va . '1
= --SID~ atglfl.
R

Zadalak 15

Kretanjc tacke u torusoidalnim koordinatama (r, cp, 1jI) odredeno je jeJnacinama:

r = R, qJ ~ k I, 'II ~ 2kl .

=
CM~r

OC~R

Odrediti: S1. 1.50

a) projekcije ubrzal1ja tacke na ase datog sistema,

7t:
b) poluprecnik putanje ta6ke u trcnutku 1\ = - .
2k

Rezullat:

a) Projekcije ubrzaoja ta6ke oa ose datog sistema su:

94 95
 Broj opstih (generalisanih) koordinata, koje jednoznacno odreduju, u svakom
momcntu, polozaj tijela naziva se brojem stepeni slobode kretanja tijela.

Pri kretanju tijela sve njegove opAte koordinate se mijenjaju u funkciji vremena. Te
funkcije vremena nazivamo jednacinama kretanja tijela. Poznavaju6i
jednacine kretanja tijela mi mozemo odrediti i kinematicke karakteristike kretanja,
kako tijela u cjelini, tako isto i bilo koje njegove tacke,
GLAVA II
Sada cerno preci 11a proucavanje pojedinih slucajeva kretanja tijela. Nasa
proucavanja zapoce6emo sa dva najjednostavnija slucaja kretanja tijeJa:
TRANSLATORNO KRET ANJE TIJELA I translatorno i obrtanje tUela oko stalne ose (obrtno kretanje tijela).
OBRTANJE TIJELA OKO STALNE OSE

2.2 Translatomo krctan.je tijela

Translatornim kretanjem lijela n(lzivamo takvo kretanje fUela

kod koga proizvoUna prava, kruto vezana za lijelo, ostaje, za cijelo
2.1 Osnovni zadatak kinematike knltog tijela vrijeme kretanja, paralell/a svom pocctnom poloiajll.

Krutim tijclom nazivamo simp tacaka kod koga je rastojanje izmedu hilo
koje dvije tackc skupa nepromjenjivo. Do sada smQ proucavali kretanjc jedne.
tacke, a sad a cemo prc6i na proucavanje kretanja krutog tijcla, kojeg cemo zbog
kr8tkoce nazivati kretanjem tije!a.
U kinematic! tijela proucavaju se slijedeca elva osnOVlla zadatka:
Za odredivanje polo;b~ia pfoizvoUne tacke M tijela usvojicerno dva sistema
referencije, Jedan nepomicni Q!;1J(, u odnosu na koji dato tijelo vrSi translatorno
kretanje, i jedan pomicni Oxyz, koji je kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se
krece, Polozaj tacke M U odnosu na nepomicni sistcm referencUe definisan je
radius-vektorom r,a U odnosu 11a pomie-ni radius-vektorom p.

a) prvi zadatak sastoji S0 u uspostavljanju matematickih oaeina zadavanja

(definisanja) kretanja tijela U odnosu 11a izabrani sistem referencije,
/-- .....
b) drugi zaclatak sastoji se u tome da se na osnovu poznatih jednacina kretanja
odrcde kinematicke karaktcristike kretanja tijela u cjelini, a zatim i pojedinih
'\
\ \
\....
M2 ',
,,
njegovih tacaka. \
\
' \\ P \\
\
Definisati kretaIlie tijeJa znaci odrediti nacin pomo6u koga mozemo u bilo korn --~~T\---k\ \
trenutku odrediti polozaj tijela U odnosu l1a izabrani sistem referencije. \ \
\
...... 0, /
...... --:..
Za odredivanje polozaja tijela nijc neophodno odrediti polozaje svih tacaka toga
tijela. Umjesto toga u kinematici tijela ustanovljen je naCin odredivanja polozaja
tijela kao cjeline U odnosu na izabrani sistem referencije. Zato se po analogiji sa
pojmorn koordinate tacke, ustanovljava pojam opste koordinate tijela, Medusobno Q
nezavisni parametri, koji u svakom momentu jednoznacno odreduju polozaj tijela,
S1. 2.1
nazivaju se optim koordinatama fijela.
 Da bismo nasli brzinu proizvoljne tacke M tijela, U odnosu na nepomicni sistem
Polozaj ishodiSta 0 pokretnog sistema U odnosu na nepomicni sistem referencije
2{l7( diferencirajmo jednaCinu (2.1) po vremenu. Pri tome potrebno je voditi
definisan je radills-vektorom Fo. Pri kretanju tijela radius-vektori r i ;':0 mijenjaju
se u fllnkciji vremena po pravcu, smjeru i intenzitetll. Radius vektor jj ,koji spaja racuna 0 tome cia je "radius-vektor p konstantan vektor, pa je dP:::: 0 lada
elt '
dvije tacke jednog tijela, po intenzitetu je nepromjenljiv, a prema definiciji dobijamo:
transiatornog kretanja tijela i njegov pravac je neizmjenjiv.

Na osnovu svega ovoga vidimo da je radius-vektor jj konstantan vektor, pa su i dl dl

iii
njegove projekcije na ose nepomicnog pravouglog Dekartovog sistema kOllstantne.
(2.4)
lz slike (2.1) slijedi
lz izraza (2.4) vidimo da Sll pri translatornom kretanju tijela brzine svih tacaka
tijela medusobno jednake.
(2.1 )
Saglasno izrazu (2.4) mozemo imati dva sustinski razlicita slucaja:
Ako pretpostavimo da su nam poznate jednacine kretanja tacke 0 U obliku
a) kada su brzine pojedinih tacaka tijela medusobno jednake u svakom trclllltku
,;, =f,(I). Tlo =f2(t), (0 =13(1), (2.2) vremena t, takvo kretanje nazivamo permonclltllifll frans/alornim
kretanjem tijela;
onda se proiciranjem jednacine (2.1) na ose nepomicnog sistema Qr;17( dobijaju
jednacine kretanja tacke M u obliku b) kada je jednacina (2.4) (za bilo koje dvije tackc tijela) zadovoljena sarno u
odredenom trenutku t = II. takvo krctanje nazivamo trellulnim
(2.3) translatornim kretanjem.

gdjesu Qo,b,pc o koordil1ate (projekcije) vektora p. Na slikama (2.2) j (2.3) prikazani su primjeri ovakvih kretanja.

1z izraza (2.3) vidi se da, ako je poznata trajektorija ta6ke 0, onda se trajektorija A

tacke M dobija prostim paralelnim pomjeranjem te trajcktorije duz vektora p.

Krive koje se dobijaju jedna iz druge paralelnim pomjeranjem nazivamo
kongruentnim krivim. Dakle, pri translatomom kretanju tijela putanje ta6aka su
kongruentne krive linije.
o ---------- O2
Sarno u specijalnom slucaju to su prave linije tada se kaze da tijelo vrsi
pravolinijsku translacijll. S1.2.2
Na slici (2.2) imamo jedan cetverozglobni mehanizarn koji se sastoji od krivaja
Iz (2.3) vidimo da aka su nam poznate skalarne funkcije f, (I), f2 (I) i f3 (I) onda -- --
OIA i 02B, koje su jednakih duzina 0IA =: O}B i po luge AB. Pri obrtanju krivaja
se u svakom momentu moze odrediti polozaj bilo koje tacke tijela koje vrsi
oko osa kroz tacke 0, i O 2 poluga AB vrsi jednu permancntnu (krivolinijsku)
tra11s1at01'110 kretanje. Odavde slijedi j zakljuCak da tijelo pri translalornom kretanju
translacijll. Na slici (2.3) prikazan je jedan kUpni mehanizam koji se sastoji od
ima tri stepena slobode kretanja.
krivaje OA, koja rotira oko ose kroz ta6ku, 0, i poluge AB. U polozajll mehanizma
prikazanog na sliei brzine tacaka A i B su jednake (ova ce biti jednostavno
ledna6ine (23) nazivaju se zakonima ili jednacinama translatornog
dokazati kada budemo proucili ravno kretane tijela), pa poluga AB vrs1 trenutnu
kretanja lijela.
transiaciju.

98
99
Sad a vidimo da se pri permanentnom translatornom kretanju jednacina (2.4) moze
napisati u obliku Prava, koja prolazi kroz dvije nepomicne tacke tijeIa, nazi va se nepomicnom
osom rOlacUe tijela.
VM (I) ~ v" (t) ~ v(t). (2.5)
Ocigle,dno.)e da Sll i .sve tacke tijela, koje Jeze na osi obrtanja za sve vrijeme
Da bismo nash i ubrzanje proizvoljne tacke M, ovakvog translatornog kretanja, kretanJa tIJela nepo/llicne. Pri ovakvom kretanju tijela, trajektorije svih tacaka
potrebno je jednacinu (2.5) diferencirati po vremcnu. Ako to ucinimo dobijamo tije~a,. izuzev tacaka tijela koje leze na osi obrtanja, SlI kruznice. Ravni ovih
kruY-fl!ca su upravne na osu obrtanja, a centri im Ide na osi obrtanja. Usvojimo
t~kav nepomicni koordinatni sistem O~'ls da se osa Os poklapa sa osom rotacije
tu ela .
dt dt dt
odnosno Da bismo mogli, u svakom trenutku, odrediti polotaj tijela u odnosu na izabrani
(2.6) . sistem referencije usvajamo dvije ravni, koje prolaze kroz osu 0(. Ravan P je
nepomicna i u njoj lete ose 0; i 0(, aravan Q je pomicna, tj. onaje kruto vczana
lz izraza (2.6) vidimo da Sll pri permanentnom translatornom kretanju tijcla i za tijeJo i zajedno sa tijelom rotira oko ose O~.
ubrzallja 5vih tacaka tijela medu50bno jcdnaka. Na 05110VU izraza (2.3), (2.5) i (2.6)
1110zcmo izrcci sJijedece osobine permancntnog translatornog kretanja tijela: Ugao rp iZl11cau pokretne ravn! Q i nepokretne ravl1i P nazivamo uglom obrtanja
tijela. Usvojimo daje ovaj ugao pozitivan kada se njegovo povecanje, iz pozitiv\;e
1) pulanje sl'ih facaka tijela.'iu kongruentne krive lill/je, strane ose Os, vidi u suprotnom smislu od kretanja kazaljke na casovniku.

2) brzina bilo koje lacke tijela, u svakom trenutku vremena, Ako poznajemo vetiCinu i znak ugla obrtanja lako mozerno odrediti polozaj
jcdnaka je brzini ishodiSta 0 pokrelnog sistema Ij. brzine tacaka ~?kretne ravni Q LJ odnosLJ na sistem 0;'7(, a posto je ravan Q kruto spojena sa
'Ucla meilusobno .'ill jednake u bilo kojem trenutku vremena, tlJelom to znaci daje poznavanjem ugla obrtanja potpuno odreden i polozaj tijela 1I
odnosu na usvojeni sistem referencije.
3) ubrzanja svih tataka lijela me(lusobno Sll jednaka u bilo kom
Irellutku vremena. Ugao obrtanja obicno mjerimo u
Prcma ovim osobinama proucavanje permanentnog translatornog kretanja tijela radijanima ili stepenima. Nekada se
syodi se na proucavanje kretanja tacke, koje smo razmatrali u giavi 1. Detaljno ugao obtanja izrazava i preko broja
prollcavanje raznih nacina definisanja kretanja tacke, dakIe, nema sarno teorijski obrtaja N tijela. Kako jednom obrtaju
znacaj, nego ima i veliki prakticni znacaj za proucavanje pennanentnog odgovara lIgao obrtanja od 2n rad. to
translatornog kretanja tijela. ouda vati slijedeca relaeija

Ako je brzina tacke 0 pri translatornom kretanjll tijela, konstantna po pravclI i \V~21tN. (2.7)
intcl1zitetu, onda to znaei da se tackn 0 krece ravnomjerno i pravolinijski, a tijelo
vrSi najjednostavniji oblik kretanja tz. ravnomjernu pravolinijsku
translaciju. Pri obrtanju tijela oko nepomicne ose
Os ugao obrtanja tijela mijenja se u
funkeiji vremena tj.
SI. 2.4
2.3 Obrtanje tijela oko stalne ose
(2.8)
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
Funkeija 1(/) je ncprekidna, jednoznacna i difereucijabilna. Poznavanjem
Ako se tijelo krece taka da dvije njegove tacke ostajll nepomicne onda se funkcije 1(1), mozemo u svakom trenutku odrediti polozaj potpuno odreden sa
tuh.vO kretanje tijela naziva obrlanjem tijela oko stahle ose.
jednim parametrom, tj. jednorn opstorn koordinatom, to onda znaCi da u ovorn
slu6aju tijelo imajedan stepen slobode kretanja.

Pri obrtanju tijela oko staine ose razli6ite ta6ke tijela, uopsteno govoreci, kreeu se
razli6ito. Medutirn, postoje i takve kinematicke karakteristike koje su iste za sve ajedinica mjereje:
ta6ke tijela tj. to su kinemati6ke karakteristike tijela u cjelini, a to su: ugaa
obrtanja (jJ, ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje 6. Prema tome imaju potpunog rad 1
iii -:::::s-I.
smisla pojmovi "llgaona brzina tijela " i "ugaono ubrzanje tijela'" dok nema S S
smisla govoriti 0 ugaonoj brzini iii llgaonom ubrzanju tacke.
s obzirom da je radijan bezdimenzionalna velicioa. U tehnickoj praksi cesto se
ugaona brzioa definise preko broja obrtaja u minuti. Tadaje
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
2tr tr n
m = -/1:::: - (11::::: obr(, ). (2.1 I)
60 30 ' 1m",
Ugaona brzina tijela karakterise brzinu promjene ugla obrtanja (jJ II
vremenu. Da bismo dosli do izraza za ugaonu brzinu tijela pretpostavimo da je u
trenutku t polozaj tijela, u odnosu oa izabrani sistem referencije, odreuen uglom rp Ugaono ubrzanje tijela karaktcrise promjenu ugaone brzine tijela sa vremcnol1l.
(slika 2.4), a u tTenutku I, ~ I + !J. I uglom obrtanja rp, ~ rp +!J.rp gdje je !J.rp Ako u intervalu vremena D. t = tj- t ugaona brzina (t) dobije prirastaj D.(t) = (t)1-(t)
prirastaj ugla obrtanja za interval vrernena Il t. Kolicnik iz prirastaja ugla obrtanja tada srednje ugaono ubrzanje, zn interval vrernena D. l. preJstaYija kolicnik izmcau
Ilrp i odgovarajueeg interva1a vremena u kome se 05tvario taj prirastaj ugla obrtanja prirastaja ugaone brzine i tog interval a vremena tj.
t:. t predstavija srednju (prosjecnu) ugaonu brzinu tijela za taj interval vremena tj.
!J.aJ
Err :::::--. (2.12)
!J.I
(2.9)
Granicna vrijednost kojoj tei C'v kada interval vremena D. t~O naziva se ugaonim
U gaonom brzinom tijela u datom trenutku vremena nazivamo voli610u, kojoj tezi ubrzanjem tijela u datom trenutku vremena. Prema tome je
srednja ugaona brzina, kada interval vremena ~t~O. Prema tome imamo:
. !J.m dm
E::::: hm-=-, (2.13)
. !J.rp drp . D.! dt
ill--;.O
m= iIm-=-=rp. (2.10)
ill--tO Ilt dt
iii koristenjem izraza (2.10)
S obzirom na (2.10) ugaona brzina tijela OJ moze u datom trenutku vremena biti
pozitivna iIi negativna, zavisno od toga da Ii se ugao obrtanja poveeava iii d l rp
smanjuje. =--=rp. (2.14)
dl'
Karla se tijelo obrce suprotno od obrtanja kazaljke oa casovniku, ako se to obrtanje
S obzirom (2.13) i (2.14), ugaooo ubrzanje tijela, jednako je prvom izvodu ugaone
posmatra iz pozitivnog smjera ose 0(, tada ugao (jJ raste pa je d(jJ > 0, u brzine po vremenu jli drugom izvodu llgla obrtanja po vremenu.
dl
Dimenzija za ugaono ubr7....anje tijelaje
protivnom srnislu obrtanja ugao (jJ se smanjuje pa je dqJ < O. Odavde slijedi da
dl
predznak ugaone brzine tijela pokazuje na koju se stranu tijelo obree. [m J I
[ J
E =[T(1T'l'
lz izraza (2.10) slijedi i dimenzija za ugaonu brzinu: ajedinicaje

102 103
 rad iIi
2
s

Ako je ()J >0, to pri E >0 ugaona brzina tijela se povecava tj, obrtanje tijela je gdje.ie C j integraciona konstanta koja se odreduje iz pacetnih uslova krctanja. Aka
ubrzano, a ako je E <0, ugaon3 brzina se smanjujc, a obrtanje tijelaje usporeno. je u trenutku t= 0, OJ = Wo tada .Ie Cl=(i~, a ugaona brzina obrtanja tijela za ova.1
Ako je (0<0, to pri E <0 ugaona brzina se povecava paje obl1anje ubrzano, a pri E slucaj odredenaje izrazom.
>0 ugaona brzina se smanjujc, a obrtanjc tijeJaje usporeno.
(2.16)
S obzirom na ovo, oblianjc je ubrzano ako (j) i E imaju Isti predznak i usporeno
kada Sll im predznaci razlieiti.

Aka jednacinu (2.16) integririramo po vremenu dobijamo

2.3.3 Specijalni slucajevi obrtanja tijela oko stalne ose

u) RO),!1omjerno obrlanje. Ako za cijelo vrijeme kretanja tijela njcgova

ugaona brzina obrtanja ostnje nepromjenljiva (()J = const), onda se takvo
kretanje naziva rfl':nomjernim obrtanjern. Potrazimo zakon ravnomjernog Pa, ako je pri t = 0, rp =rpf) onda .Ie zakon ravllomjerno-promjenljivog ob11anja dat
obrtanja. izrazom
(2.17)
dq>
Kako jc 0)=--, to je d!p:::: md!, gdje je 0):= const. Nakon integriranja
cit
Ako uporedimo izraze za brzinu i zakoD ravnomjerno-promjenjivog pravolinijskog
dobijamo
kretanja tacke (1.37) i (1.38) sa izrazima (2.16) i (2.17) onda primjc6ujcmo da
rp=(f)l+C,
izmeau tih izraza postoji potpuna analogija. lz izraza (1.37) i (1.38) dobi.1amo
direktno izraze (2,16) i (2.17), ako se umjesto x, y i a, respektivno, sm.1ene rp, (JJ i
gdje je C kOllstanta integracije. Velieinu C odredujemo iz pocetnih L1s1ova
E.
kretanja. Ako je za 1 = 0, rp rpo, onda .Ie C = q.\" pa .Ie zakon rav!1omjernog
obrtanja dat izrazom:
2.3.4 Brzine i ubrzanja tacaka tije\a
ijJ:;:;: rpo + OJ!. (2.15)
Razmotrimo kretanje bila ko.1e tacke M tijela kaje se nalazi na rastojanju R
b) Ral'l1omjerno promjenijivo obrtanje. Ako ugaono ubrzan.1e tijela E za ad ase obrtanja tijela. Pri abrtanju tijela aka ase O~, tacka M ce se kretati po
cijelo vrijeme kretallja tijela ostaje konstantno onda se takvo kretanje tijela kruznici.
naziva ravnomjerno promjcnljivim obrtanjem. Da bismo nasli zakon ovakvog Ravan kruznice .Ie upravna na osu obrtanja,
obrtnog kretanja ti.1cla podimo od izraza: a njen centar 0 1 lezi na osi obrtanja. Kako
ugaona brzina tijela ne zavisi od izbora
da) pokretne rayne Q~ to cemo tu ravan izabrati
E=-.
dt tako da prolazi kroz tacke OJ i M. Polozaj
tacke M u odnosu na nepomicnu ravan p.
Odavdc je za E = const koja prolazi kroz A i OJ, odreden je
prirodnom koordinatom s, pri cemu se
pozitivan smisao koordinate s poklapa sa
pozitivnim smjerom ugla obrtanja tijela rp.
Sl. 2.5
Kako je s ~ Rq> cnda je prema (1.68) gdje je I I apsolutna vrijednost ugaonog lIbrzanja tijela. Ako tijelo vrsi lIbrzanu
E

rotaciju tada su v i G'Z" usmjereni u Istu stranu dllZ tangente na putanju tacke M, a
v, ~ ds = R dq> aka tijelo vrsi usporenll rotaciju tada su v i G'Z" llsmjereni u suprotne strane (vicli sl.
dt dt '
2.6).
iii
= RO}. (2. 18)
Vt"
Intenzitet vektara an dat je izrazom

Ovu brzinu tacke M, za razliku ad ugaone brzine tijela, cesto nazivamo linearnom
brzinom. (2.23 )

Prema tome, linearna brzina bila koje ta6ke M tijela, koje se obrce oka stalue ose, Ova kamponenta usmjerena je uvijek od
jednaka je proizvodu ugaone brzine tijela i najkraceg rastojanja te tacke od ose tacke M ka osi obnanja pa se iz tog razloga
obrtanja. v cesta naziva i centrifugalnim ubrzanjem.
SI. 2.6
Vektor linearne brzine ta6ke M usmjeran je duz tangcnte na kruznicu, koju opisuje
tacka M, i upravanje na ravan (pokretnu) koja prolazi kroz osu obrtanja i tacku M. Intcnzitet vektora ubrzanja tacke M je

loteozitet vektora linearne brzine v, tacke M, jednak je (2.24)

(2.19) Oa bismo adredili pravac i smjer vektora ubrzanja tacke M, dovaljno je da

odredimo lIgao fJ kojeg grad! vcktor G sa radiusom MOl' 1z slika (2.5) i (2.6)
gdje je IOJ I apsolutna vrijednost ugaone brzinc tijcla. vidi se daje

Kako se ugaona brzina OJ javlja kao kinematicka karakteristika tijela u cjeJini, iz tgfJ = LsJ = l'J (2.25)
izraza (2.18) sIijedi da je linearna brzina ta6ke tijela proporcionalna rastojanju an m 2

tacke ad ose obrtanja.

Kako Sll E i OJ kinematicke karakteristike tijela II cje!ini to iz (2.24) slijedi da je
Prema (1.74) i (1.75) tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja tacke M date linearno ubrzanje tacke tijela proporcionalno rastojanju tacke ad ose obrtanja, dok
su izrazima: iz (2.25) slijedi da ubrzanja svih tacaka tijela u datom trenutku grade iste lIglove sa
odgovarajllcim radiusima kruznica koje opisuju tacke tijala.
dV T d dm
G, =-=-(ROJ)=R-=RE, (2.20) U slucaju kada se tijelo obrce ravnomjerno tj. kada je (j) = canst, =0, onda su
dt dt dt
a [ :::: 0, j3 = 0 i a = an:::: Rm 2 ubrzanje je usmereno od tacke M ka osi obrtanja.
v2 R 2 o/ ~
aT = - = - - - = R a r (2.21)
Rk Rk

gdje je poluprecnik krivine tacke Rk = R.

2.3.5 Ugaona brzina i IIgaono IIbrzanje tijela kao vektor

Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanjaje Oa bismo dosH do vektorskog oblika za vektor brzine i vektor ubrzanja v a
proizvoljne tacke M tijela potrebna je prethodno da definisemo vektore ugaone
(2.22) brzine co i vektor ugaonog ubrzanja " tijela.

106 107
Intenzitet vektora [0 jednak je apsolutnoj vrijednosti ugaone brzine tijela tj. Intenzitet vektora ugaonog ubrzanja ' jednak je apsolutnoj vrijednosti ugaonog
Iml::;;: I01
Pri tome jc vcktor OJ usmjeren duz ose obrtanja i to tako, da se glcdano ubrzanja tijela tj.
iz vrha vcktora OJ obtanja tijela vidi kao suprotno od obrtanja kazaljke na
casovniku. Pocetak vektora m
moze biti u proizvo1jnoj tacki na osi obrtanja tj.
vcktor ugaone brzine je klizni vcktor.

Ako sa k oznacimo jedinicni vcktor koji definise pravac osi obrtanja, tada se vektor 2.3.6 Vektorski naCin odredivanja brzine i Ilbrzanja tacke tijela
ugaone brzine tijela moze napisati kao
Proucicemo, sada, vcktorski na6n odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih
(2.26) taeaka tijela, U torn smislu usvojimo ishodiste sistema u nepomicnoj taeki 0, koja se
nalazi na osi obrtanja,
gdje je [0 algebarska vrijednost i prestavlja projekciju vektora (J) na osu obrtanja.
Ugaono ubrzanje tijeJa, po analogiji sa ugaonom brzinom, rn07_emo predstaviti u
Obrazujmo sada vcktorski proizvod
vektorskom obliku. Izvod po vremenu vektora ugaonc brzine predstavlja vcktor
ugaonog ubrzanja tijela tj. vektora ugaone brzine ill i radjus~vektora
polozaja r proizvoljne tacke M. Rezultat
~ drli d -. d[O - ovog vcktorskog proizvoda je novi vektor
~-~-({vk)~-k, koji je upravan na ravan u kojoj leze
dt dt dt vektori ill i r, a ima takav smjer cia
iii
gledano iz vrha tog vektora, obrtanje
_ d 2 (O- .. -
E~--k~(Ok. (2.27) vektora ill, najkracim putem, ka vektoru
dt' r , vidimo u suprotnorn smislu od
y oblianja kazaljke na casovniku. Taj vektor,
UporcQujllci izraze (2.26) i (2.27) vidimo da je i vektor E usmjeren duz ase ocigledno, ima pravac i smjer vektora
obrtanja. Ako su predznaci wi E istj tj. ako tijclo vrsi ubrzano obrtanje, vektor E v
!inearne brzine tacke M (sl. 2,9). Moduo
usrnjeren je u istu stranll kao i vektor m
(sL 2.7). Ako tijelo vrsi usporeno obrtanjc Sl. 2.9 ovog vektora je:
tj. ako su predznaci wi E razlieiti, tada su vcktori Ii i ill usmjereni u suprotne
strane (51. 2.8). I wx;:l;;:: wrsil1/3 = wR.
Na osnovu ovoga vidimo da se izraz za vektor brzine v tacke M moze napisati u
obliku
(2.28)

tj. vektar brzine bila kaje locke Ujela, kaje se ahrce aka
nepomicne ose, jednak je vektorskom proizvodu vektora
ugaone brzine tijela i radius~vektora tacke, ko)i polazi iz
proizvoljno odabrane lacke na osi obrtanja.

Formula (2.28) naziva se formulom Ojlera. Ona ornogucava da se pri poznatam

SI. 2.8 vektoru ugaone brzine tijeia, koje se obrce aka stalne ase nade i vektor brzine bilo
SI. 2.7
koje njegove tacke.
 Kako je sa druge strane brzina tacke uvijekjednaka izvodu njenog radius-vektora po Q, = ersinfJ = RE . (2.32)
vremenu, onda dobijamo daje.

Pravac vektora [iV, v) upravan je na ravan kojoj leze vektori ill i v tj, usmjeren je
- de [._ . . ]
v=--={J)r (2.29)
1I

dt ,. duz radiusa kruznice OjM.

Ovaj vektor ima smjer od tacke M ka centru kruznice, tacki OJ. Kako je [iV, v]
Radius-vektor r, bilo koje tacke tijela, pri ovako dcfinisanom koordinatnom
usmjereno po normali na putanju tacke M ondaje to njeno normalno l1brzanje,
ishodistu, je vektor konstantnog intenziteta, pa se iz (2.28) i (2.29) vidi da je izvod
vektora konstantnog intenziteta geometrijski (vektorski) jednak brzini vrha tog
(2.33)
vektora, tj. jednak je vektorskom proizvodu ugaone brzine iO rotacije vektora i
samog vektora.
Intenzitet ovog ubrzanja je
Diferenciranjem po vremenu izraza (2.28) dobijamo i vektor ubrzanja tacke u obliku
2
an =wvsin'::'={J)v=Rm (2.34)
2

Intenzitet l1brzanja tacke M, na osnovu (2.32) i (2.34), odredenjc izrazom

_ diV - de
Kaka je prema (2.27) E ="-. a prema (2.29) v :::;: -- to se izraz za ubzanje moze (2.35)
dl dt
konneno napisati U obliku

(I ~ [e, ;:]+ [iv,;: 1 (2.30)
Da bislTIO pokazali da prva komponenta
U izrazu (2.30) predstavlja
tangencijalno a druga normalno
ubrzanje tacke pretpostavimo da je
obrtanje tljela ubrzano (s1. 2.10).
U ovom slucaju smjer vektora
poklapa se sa smjerom vektora ii;,
odakle slijedi da vektori r] i [6,
v= lill, r] imaju isti pravac i smjer.
Odavde slijedi da je vektor a r
usmjeren duz tangente na putanju Tacke
lvI, paje tallgencijalno ubrzanje tacke
Sl. 2.10
a, ~ [E,;:], (2.31)
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke rotacionog kretanja
tijela
Kako smo u 2.1. vidjeli, proucavanje translatornog kretanja tijela svodi se
oa proucavanje kretanja jedne njegove tacke. Sve sto smo rekli u glavi I za
proucavanje kretanja tacke odnosi se i oa translatorno kretanje tijela. Kako izmedu
translacije i rotaciooog kretanja tijela postoji potpuoa analogija to se onda moze
lIspostaviti i analogija izmedu kretaoja tacke i rotaciooog kretanja tijcla.
c
Krivolioijskoj, prirodnoj, koordinati s pri translatornom krelanju tacke, odgovara
ugaona koordinata rp pri rotacionom kretanju tijela; brzini 1; tijeia, odgovara
ugaona brzina W tijela i ubrzanju a tacke odgovara ugaono ubrzanje E pn
rotacionom kretanju tijela tj.
s -+ rp,
v -+ ill,
a -7 E.

Ova analogija postoji i izmeau kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela.

a njegov intenzitetje

110 111

--
U tabeli II-I prikazane su, paraielno, kincmaticke karakteristike kretanja tacke Primjeri translatornog kretanja i obrtanja tijela
rotacionog kretanja tijeia za neke jednostavnije slucajeve kretanja.
2.4
oko stalne ose
Primjer 1
+ 0

o :8('~
0
'"
+ Mehaniz.am prikazal1 na slici 2.11 sastoji se od krivaja alA i 0JB kao i od
II +
'" B
'" ~~
II
II poluge AB 0 21.
<l Mehanizam se krece tako sto se ugao
"'-
A IV! B kojeg grade krivaje 0IA i 02B sa
t:'
+
0,
-."
~
c
~

pravom 0] 2 mijenja po zakonu

5' -if ~
Q
II rpokt2, (k-const, t-s).
~

" ~
0.
Aka je AM MB za tacku Iv!
0

odrediti:
~
a) jednacine krctanja,
p
if o SL 2.11 b) jednacinu trajcktorijc,
u
+ c) brzinu i ubrzanje u proizvoIjnom
trenutku.

I "
1-- A IV! B
1) Da bismo prouCili kretanje tacke M
.~
,/ po luge AB kao referentni sistcm
,, usvojicemo Dekartov koordinatni
~ ,/ sistem sa ishodistem u tacki OJ.

,,/ x
a) .Tednacine krctanja tacke M, a sto
se vidi sa crteza, odredene su
C izrazima:
SL 2.12

XM =RcosQJ+l,
(1)
YM =RsinQJ,
odnosno
Koristcnjcm Dve analogije l1a relativno jednostavan nacin mozemo napisati izraze
za kinematicke karakteristike odredenih oblika tral1s1atornog ili rotacionog kretanja XM =1+Rcoskt2,
(2)
tijcla ako znamo te karakteristike odgovarajuceg oblika kretanja tacke. Y M = R sin k t 2 .

b) Da bismo dobili jednacinu trajektorije tacke M climinisimo parametar t iz

jednacina kretanja (2)
 2 , 2
( xM-I ) +YM=R. (3) a) jednacinu trajektorije tackc B kuiise,
b) brzinu i ubrzanje tacaka Ai B kulise.
Jz ovog izraza vidimo da je trajektorija ta6ke M kruznica polupreCnika R sa

sredistem u tacki C(l,O), koja se nalaz! na sredini duzi 0 1 2 , Kako su putanje Dalaje: O,O=h, L>I+h, h>l.
tacaka A i B, respektivllo, date izrazima:

xl + y~ R2, Rjesenje:
=:
(4)
(XB _1)2 +yl =R'. (5) a) Koordinate tacke B u koordinatnom sistcmu OIXY date su jednacinama:

Uporedujuci izraz (3) sa izrazima (4), (5) vidimo da su trajektorije tacaka A, B i M XB ;:::;! sin tp + L sin I/f,
kongruentne kruznice, sto znaci da poluga AB vrsi translatorno kretanje. (I)
)In =: I cos rp+ L cos I/f.
c) Brzinu i ubrzanje tacke M mozemo odrediti izjednacina kretanja (2). Medutim,
posta poluga AB vrsi translaciju ondaje lskoristimo cinjenicu cia nam je poznat zakon kretanja ta6ke C poluge CD.
Koordinate tacke C u istol11 koordinatnom sistemu glase:
VM = vA _. VB (6)
Xc ::::! sin rp+ ~sin Ijf, )'c::::: I cos rp + r; COS/If. (2)
aM = GA = ao , (7)
paje
Poznati zakon kretanja tacke C
liM =VA =Rqy=2Rkt, (8)
aM =a A ::::R-!ciJ 4 +0 2 (9) Xc :::: VI, Yc :::: h,
odnosno
preyodi jednacine (2) na oblik
=2Rk ~1+4k214 (10)
vI::::: 1 sin rp + s= sin 1jI, h =:! COS rp + ~coslj/. (3 )

Primjer 2 Prvajednacina sistema (3) omogucuje nam odredivanje ugla IjI u funkciji Yremena:
. vt-lsinrp
Sll1lj1 == (4)
Dati mehanizam (slika 2.13) sastoji se
od krivaje OIA duzine I i klizaca C,
kulise AB duzine L i poluge CD.
Zadatkol11je dato da se ugao rp u toku yremena mijenja po zakonu
Poluga CD krece se konstantnom
brzinom v, a ugao obrtanja krivaje
. V
alA mijenja se po zakonu Sll1rp::::-t. (5)
I
rp=arcsin":::'t. Ako je pocetni
I Zamjenomjednacine (5) u (4), dobijamo
polozaj mehanizma takav da krivaja
0IA, a takode i kulisa AB, zauzimaju sin \if = 0, \if = 11"(11 = 0,1,2, ... ). (6)
najnizi vertikalni polozaj, odrediti:

SI. 2.13

114 115

-
Iz jednacine (6) vldl se da se ugao 1jI u toku vremena ne mijenja. lzraz (6) to izraze (1 0) mozerno napisati U obliku
predstavlja rjesenje jednacine sin IJI = o. Medutim, posto ugao 1jI mora biti jednak
uglu If/o II (= 0, to rjesenje dobijemo za n:::: 0: I.JI:::: O. VAx ::::v, VAy::::-vtgrp. ( 13)

Za 1jI=:::' 0 izrazi za koordlnate tacke B, date izrazima (1), svode se na Projekcije ubrzanja tacke A dobijamo ponovnim diferenciranjem izraza (13):

XB =/sinrp, YB =!cosip+L. (7) I v2

a A~ := 0, GAy :::: -v---rp= - - - , - . (14)
2
COS rp 1cos rp j

Izrazi (7) predstavljaju parametarske jednaCine kretanja tacke B. Eliminacijom

parametra rp dobijamo trajektoriju tacke B:
Na potpuno identican nacin dobijemo izraze za projekciju brzine i ubrzanja tacke B
na 0IX i OJY OSU:
'(
XB+YB-L )" =1. (8)
XB ::::/sincp, YB ::::/coscp+L, Xn =!cosrpip::::v, XB =0,
Trajektorija tacke B je krllznica poluprecnika 1 sa koordinatnim pocetkorn u tacki
E(O,L) (slika 2. J 4), sto znaci da se kulisa AB krece translatorno. .-i"n ::::-JsinrprP::::~vtgrp, YB
,,'
=---,-. (15)
I cos rp
b) Brzinu tacke A dobijcmo difercnciranjem vcktora polozaja tacke A, po vrernenu,
odl1osno lz (13), (14) i (15) dobijaju se brzine i ubrzanja tacaka Ai B u funkciji od ugla (jJ.
VA =~v7u +v~) ::::v~l+tg2rp=_v_"
!coSip!
rA =xAi + YAj,
VA ::::xAi + ~VAj
"A =~a~, +a~y =1 OA)'I= V'/_I_/,
I cos 3 rp
VB ::;- ~ V ~x + V I~Y == v ~rl-+-tg-C-,-ip ,
Kako su koordinate tacke A date
izrazima:

x" =isinip, YA =!cosip.(9)

c~ to Sil projekcije brzine na ose

O,y:
OjX
Primjer 3
VAt ::::/cosrpip,
B )4 / v 1\)' ;;:;; -I sin rp ip.
(10) Zupcanik 1, koji je u sprezi sa zupcanikom 2, obrce se oko ose, upravne na
ravan crteza, kroz tacku 0 1 po zakonu rpt = !Esin k t (k = const., f- s vrijeme).
SI. 2.14
4
Kako je Za zupcanik 2 kruto je vezana poluga AB pomocu koje se pokrece prsten M
. v . v
S1119'=-t, ipcosip=-, (11 ) po pravoj zici, koja sapravcem 0 10, gradi ugao a='!...
i i . 4
v
ip=---, (12) Odrediti:
/ cos rp
a) zakon kretanja prstena M,
b) brzinu prstena u funkciji vremena I,
 Radi odreclivanja vremenske promjene ugla l/I, primjetimo da je brzina tacke C
c) predeni put i brzinu prstena u trenutku t 1 :;:;:!!-.. zupcanika 1 i 2 i5ta. Posto zupcanici 1 i 2 vrse obrtanje oko stalne ose, mozerna
6k
vr-____________ ~x ____________ ~~
pisati

2 dip, dlf
r--=2r-, (6)
dl dl

x
Nakan integraljenja, vodeei racuna 0 pocetnom kinematskom stanju, dobijemo

(7)

2,. ,. Koristenjem izraza (5) i (7), mozemo napisati zakon kretanja tacke M
51. 2,15

Rjeenje:
sin( ~Sinkl J
S ~ 7,., (8)

a) Trajektorija tacke M je prava MoM. Polozaj tacke na trajektoriji odrcdimo ' ( a--S-5m
5111 -f)
Tr'kl
koordinatom S. Sa ciljem odredivanja 1.akona S -:; :; S(t) uocimo koordina1ni
sistem 01.lY. Jednacina prave AB u tom koordinatnorn sisternu je
b) Posto se tacka M krece pravolinijski, brzinu tacke dobijamo diferenciranjem
y= tgW x. (1)
izraza (8) po vremenu

Jednacina prave MoM u istorn koordinatnorn sistemu je dS sin a

v=-=7,. Ij/. (9)
dl sin 2 (a-If)
y~tga(x-7r), (2)
Izraz (7) omogu6uje da brzinu (9) napisemo U obliku
Iz jednacina (I) i (2) dobijemo apseisu tacke M
7;rr sinacoskt"
v~8h' sm'2( a--Tr.
(10)
x = 7 r ---"---
tg a
(3 ) k J'
-sll1 t
tga-tgw g
Sa druge strane je c) U trenutk u I] = - ff b' ,
rzmaJe
6k
x=7r+Scosa. (4)
7.J6;r
IzjednaCina (3) i (4) dobijemo V
( I~I, ) ~
' ,
(Jkr.
3;r
( 11)
16 sm- -
16
sinlj.l
S ~ 7r, (5)
sin(a-If)

118 119
 Ugao obrtanja prstena 3 i zupcanika 2 je isti i moze se odrediti iz poznatog zakona
POl:ctni polozaj tacke, prem<:t (8), je Mo. U intervalu 0::; t :5.!!.-., zakon kretanjaje obrtanja zupcanika 1:
2k
monoton3 funkcija. Posto se trenutak tl nalazi u intervalu monotonosti, to je dill,
--:::6"1' Wj :::E]/+C 1 .
precteni put
dl
sin Jl
Kretanje je poceJo iz mirovanja, te je
S" S(I,)~ 7r~ C 1 ;::;;. 0 i zakon promjene ugaonc
. oJ[
S!l1-
16 brzine je [01 ::: EI I , a zakol1 promjene
ugla qJ, je
Primjer 4

Zupcanik I, poluprecnika rj, obrce se oko ose

kroz tacku 0 konstantnim ubrzanjem E1 i
dovodi u kretanje zupcanik 2, poluprecnika 1'2, lz pocetnih uslova, za t = 0 je:
oko ase kroz tacku A. Za zupcanik 2 kruto je 1 2
tf?l ;;;;:0, C 2 :::0 teje tpl:::~Elt .
vczan kruzni prsten 3 poluprecnika R, koji je 2
obuhvacen malim prstcnom M. Kroz prsten M Za &1 =: k je
je provucena poluga koja je ucvrscena u SI. 2.17
tackama A i B. Poluga sa horizantalam zauzima qJ,~~kI2
lIgaa a. Kretanje je pocelo iz mirovanja. Prije 2
pocetka kretanja mehanizam je zauzimao
polozaj prikazan na slici 2.16. Dodirni krugovi zupcanika 1 i 2 se obrcu bez klizanja, te je

Sl. 2.16 Podaci: rl = 21'2, r 2.

rp2 :::-'- kt 2,azadator] :::2r 2 jerp2 :=kt (2)
" ~k(k~col1st.), a~45', O,A~R. 21'2

~
.. Aka se (2) uvrsti u (1) dabije se zakan kretanja prstena M:
U trcnutku t 1::: - odredlU:
2k
a) brzinu i ubrzanje prstena M,
b) put koji prsten M prede od pocetka kretanja do trenutka f1_
PM ~2RCOS( ~_kI2). (3)

Prsten M vrsi pravolinijsko kretanje, te je njegova brzina

a) Trajektorija prstena M je prava AB, te se njegovo kretanje moze definisati samo dPM
~--::: 4Rk .(1l k2)
[5111 -- t . (4)
vektorom polo:hja PM staJnog pravca: dt 4
b)
Ubrzanje prstenaje
(I)
 Primjer 5
(5) 2

Za dati trenutak 11 = rtr. brzina i ubrzanje su iz izraza (4) i (5):

fik
V
M
~ -2R ..jk;, (6)
aM ~-2Rk.J2(I+1[). (7)

Brzina i ubrzanje u datom trenutku imaju suprotan smjer od smjera vektora PM'
c) Analiziraju6i zakon kretanja i zakoD promjene brzine, tj. izraze (3) i (4), laka
se moze zakljuciti da ce prsten od pocetka kretanja do trenutka kada je

kt 2 =!!.. iCi ka tacki B, kada brzina postane ravna lluli. Zatim, karla je
4 Tijelo A krece se u vodici, u datom smjeru, ubrzanjem konstantnog intenzitetu
a:::: k :::: canst. Za tiJelo A vezano je neistegljivo uze koje je dugim krajem
kt1 >!!.., mijenja smjer i ide ka tacki A. Maksimalna velie ina PM je prema omotano oko cilindra 1. Cilindar 1 je kruto spojen za zupcanik 2 kojije u sprezi sa
4
Zllpcanikom 3. Zllpcanici 2 i 3 mogu da rotiraju, respektivno, oko osa kroz tacke 0 1
tome za
i O2 ,

Odrediti:
a) zakon kretanja zupcanika 3,
i iZllosi PM2 ::: 2 R , U pocetnom trenutku je bila PMO ::: RJ2 . b) kinematicke karakteristike kretanja zupcanika 3 u proizvoljnom trenutku,
c) ubrzanje tacke C zupcanika 3 i tacke C zupcanika 2, U trenutku 1 = ls.

U zadanom trenutku t 1 ;:;: In > t

Vu 2 ::: -I
2
t;
~
k
prsten se naIazl. na
Datoje: R j ""RI2, R2 =2R, R3 ::::R. Ut=OtijeloAjebiloumirovanju.

Rje.senje:
(II)
a) Da bismo odredili zakon obrtnog kretanja zupcanika 3 oko ose kroz tacku O 2,
primjetimo daje
Posta je trenutak t2 < Ij' prsten je, pocevsi od PMO' dosao u PM2 i u trcnutku tl
vratio se do PM! ::: PMO' Prsten je, znaci, presao dva puta ista rastojanje 11a svojoj VA:::: VB' (I)
putanji, te je njegov ukupni predeni put
zato sto je uze neistegljivo.

Posto je
(2)

zal=O, VA =0, C 1 =0, (3)

ondaje

122 123
 (4)
Ugaona brzinaje odredena izrazom (3), a ugaono ubrzanjeje

S druge strane je
dill3 4k
) :::-=-=const. (13)
(5) dl R
Iz ovog izraza vidimo da zupcanik 3 vrSi ravnomjerno ubrzanu rotaciju.
pa iz (4) i (5) dobijamo
c) Ubrzanje tacke C zupcanika 2 je odredena izrazom
k 1 2k (6)
Wj :::;-=-1.
R, R (14)
gdje je
Kako jc cilindar 1 kruto vezan za zupcanik 2 to je
a C1T ::::: R2 2 :::: 2RW2 :::; 4k, ( 15)
2k 4k2
0)1:;:;: {(}2 : : : ; - 1 . (7) GC,N ::::: R2 wi : :; 2R--I> ?
(16)
R R'
Brzina tacke C je U treoutku I .= 1s dobijamo

(8) k'
=8---, ( 17)
R
a s druge strane tacka C pripada i zupcaniku 3 pa je
paje intenzitet ovog ubrzanja
(9)

Iz (8) i (9) dobijamo ac - - ~R' + 4k'

_ 4k (18)
, R
dW 4k (10)
(j)) =~=-t. Ubrzanje tacke C zupcanika 3 je
dl R
-
a e3 := Q ClT
- - N'
+ QC (I 9)
3
Integriranjemjednacine (10) dobijamo zakon kretanja zupcanika 3
gdje je
2k , 4k
(11 ) =R3c3 =R-=4k (20)
If! =1f1o +-1 R
R
. 16k' ,
=R~-I>. (21)
za t:::: 0 je IJI =0 paje konacno R'
U trenutku 1 = 1s dobij.mo
(12)
= 16!.'., (22)
R
b) Kinematicke karakteristike zupcanika 3 su njegova ugaona brzina i ugaono a intenzitet je
ubrzanje.
 U trenutku kada kuglica, zbog obrtanja zupcanika 3, napusta zlijeb AF, odrediti
(23)
njenu brzinu i ubrzanje, ako je u pocetnom trenutku zlijcb AF bio horizontalan, a
kuglica bila u polozaju Mo. Dati su poluprecnici: R] = 4p, R2 = p, R) = 2p.
Uporedujuci izraze za ubrzanje ta6ke C zupcanika 2 i tacke C zupcanika 3 (18) i
(23), vidimo da ta ubrzanja nisu ista iako su brzine ave dvije tacke, zbog toga sto
nema proklizavanja izmcau zupcanika 2 i 3, medusobno jednake. Aka uporedimo
tangencijalne i normalne komponente onda vidimo da su tangencijaine komponente
medusobno jednake dok su normalne razli6ite. Kako Sll ave komponente, U opstem
slucaju, odredene izrazima

(24)
dt v
Sl. 2.19
pa posta je u svakom trenutku V
C2
:= Vel' ondaje i
Rjesenje:
(25) Da bismo odredili brzinu i ubrzanje kuglice M u momentu njenog napustanja
zlijeba AF primjetimo da se kuglica krece po dijclu parabo\e ciji je parametar p a
Sa druge stram': je ziza u tacki F. Ako se za odrcctivanje polozaja kuglicc M lLsvoji polarni
koordinatni sistem sa ishodistem u tacki Fonda je jednacina parabole odredena
]zrazom
(26) p
Rk2 r (I)
1+ cas q.>
pa posta je Rkl :;t RkJ (zup6anik 2 ima razlicit poluprecnik od zupcanika 3), onda
gdje su r i rp po lame koordinate, rp = L(MoFM), r:::: FM. Ugao rp istovremeno
je
(27) predstavlja i ugao rotacije zupcanika 3, paje:

dq.>
uvijck kada zupcanici koji su u sprezi imaju razlicite po!uprecnike. -;::: OJ 3 (2)
dt

Primjer 6 Da bismo odredili ugaonu brzinu zupcanika 3 primjetimo daje

Zupcanik 1, poluprecnika R j , zajedno za doboscm 2, poiuprecnika R 2, obrce se oko v v

(3)
osc kroz tacku 0, usljed padanja tereta G konstantnom brzinom v = k.

Zupcanik 1 je u sprezi sa zupcanikom 3, poluprecnika R 3 , koji se moze obrtati oko

Kako su zupcanici 3 i 1 u sprezi slijedi daje
ose kroz tacku F. U zupcaniku 3 urezan je zlijeb FA, u kojem moze da se krece
kuglica M. Kuglica istovremeno klize po parabolicnom nepomicnom brijegu -
OJ 3 R} == OJ] Rl (4)
dijelu parabole parametrap, Cijaje ziza u tacki F.
adak1e je
(5)

126 127
Brzina kuglice M, u polarnim koordinatama, odredenaje izrazo11l
.. cosq>(I+cosq+2sin2 q> dq>
r ~ 2k , (16)
(1 +cos q>)' dt
(6) a iz (2) i (5) slijedi
gdje je
( 17)
1',. :;;:: r, (7)
Uvrstavanjem dobijenih izraza u (14) i (IS) imamo
Koristenjem izraza (1), (2) i (5) dobijamo

_ 4k2 [cosq> (l+cosq+2sin2 rp

( 18)
(8) a,. - p (I+cosrp))

8k I S1l1
p dq> ~2k-_I_. (9)
a
e ~ (19)
p l+cosf/J
l+cos~ dt l+cos~

Koristenjem izraza (10) dobijamo radijalnu i cirkularnu komponcl1tu ubrzanja

PoSto se trazi brzina kuglicc M u momentu napustanja ilijeba primjetirno da je u
knglice M neposredno po napnstanju zlijeba AF:
tom 1110mentu r:::: R3 :::: 2 p i rp:::: ((Jt. Uvrstavanjem u izraz (1) r:::: 2 p
dobijamo daje
k'
a 1' =32-, (20)
1
cos,-f) ::::-- a
. .J3
Sl!1 f/Jl ::::-. (10) p
V'l 2' 2
Uvrstavanjem ovih izraza u (13) dobijamo i ubrzanje kuglice M neposredno poslije
Uvrstavanjem ovih vrijednosti li (8) i (9) dobijamo napustanja zJijeba AF:

l'rp ::::4k, (I I) k'

~ 16-.[7 (21)
p
pa je prcma (6) brzina kuglice u trenutku ll<lpustanja zlijeba AF

"M :::: 8k. (12)

Ubrzanjc kuglice M odredeno je izrazom

(13)

gdje je
ar :::: r - rip2, (14 )
aq; :::: rtp + 2rip . ( 15)

Diferenciranjem (8) po vremenu dobijamo

128
 2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela
Zada(ak 3
oko stalne ose
Za koje rastojanje s:= AoA se
Zadatak 1
pomjeria klizac A regulatora, ako je
Kulisa OB se obrce aka ase kroz tacku 0, upravne oa favan crteza. poznato cia su ubrzanja svakc od lopti
2
jednaka a m/5 , i daje ugaona brzina
Kulisni kamen A se krece u 1
konstantna i jednaka ill 5. , a Ao
polukruznom zlijcbu radiusa b, Ciji je
centar 0 1 na rastojanju 00 1 ::: b. U
polozaj klizaca pri a = 07 Duzine
trenutku kada je ubrzanje kamena stapova su I. Rastojanje 001
a A :::: bJ2 ern/s2, odrediti Llgaollu zanemariti.
brzinu OJ i ugaono ubrzanje E kulise,
Rezullut:
~::::2.
akoje
s~2l1 __1_,~12OJ4_a2).
OJ
Sl. 2,22 l lor
S\. 2.20

d 2 'P _ 0 5 2
Re::!lIltat: dqJ ::::0,55-1 d{2 - , 5 . Zada(ak 4
dt
Pravougli ugaonik OAB (slika 2.23) obrce se u ravni crteza oka ose kroz tacku
Zadatak 2 koja se poklapa sa zizom parabole ciji je parametar p. Dato je OA :::: pl2 .

Mehanizam za ciscenje opiljaka sastoji se od elektromotora E, zavojnog vretena V, Odrediti:

zavojne caure C, i mehanickog cistaca M oblika ravnokrake trougaone place visine a) kako se mora mijenjati ugaona brzina W obrtanja ugaonika u funkeiji od ugla (jJ sto
h =: 10 em i ugla pri vrhu a= 30", Cistac je kruto spojen sa krajem vretena. Pri ga gradi poteg OM sa simetralom parabole (L) da bi sc presjecna tacka M parabole
obrtanju vretena sa n "'" 55,5 a/min, Cistac pri SVak0111 IlOYOm obrtu zahvata naredni i ugaonika k1'etala konstantnom b1'zinom Vo duz parabole.
sloj opiljaka x. Kojorn brzinom v se krece elektromotor? b) u kom polozaju tatka Mirna najvecc ubrzanje i
koliki je njegov intcnzitet.
Rezultat: v := 5 em/s ,
A Rezultat:
. ___ .... (L1
. 'P
Stn--
1
J!..
F;
a) W= 2vo sin 3 1+ 2 .
. P 2[
SI. 2.23
b) U tje111enu para bole je

SI. 2.21

130 131

it
 2
Vo
2 Rezul{af:
Vo
p
pOlo p (JJ5
a) 11M ----- -..'.:..::~-,- J5 -4eos'P.
2 cos 3 p.. (1+cos'P)2
Zadatak 5 2
'P
etg 3 -.
b) VN ::::: Vo
Prava p obrce se ravnornjemo ugaonom
2
brzinom mo aka ose kroz tacku A,
upravne na ravan crtda i prj tome sijece
nepomicllu kruznicu, poluprecnika Zadatak 7
M
p R = J3 r , u tacki M. U pocetnom
M, Usljed obrtanja kruznog brijega
2
SI. 2.24 trenutku prava je hila u polozaju po poluprecnika r::::: 16 em, 11iz njega klizi
Odrediti brzinu i ubrzanje tacke M u podizac ventila, brzinam v::: 4.fY, gdje.ie y
najnizem polozaju MI. hod podizaca mjeren od najviseg polozaja
- 1 njegove tacke Mo nanize. U trenutku t = 2 s,
Datoje OA ~-r.
odrediti brzinu i ubrzanje tacke M brijega,
2
!/ kojaje u pocetnom palozaju najudatjenija od
2J3 4 ,,,-;;
Rezu/tat: =--rm o , aMI =-,.0)0",13. o njegove ose obrtanja O. U pocetnom
3 9 SL 2,26 polozaju hod podizaca Yo = o.
32.J3 em
Rezultaf: v M = - - - ,
Zadatak 6 3 s

Prava I obrce se u ravni crteza konstantnom ugaonom brzinorn wa aka ase 0 koja
prolazi kroz "izu parabole P. Parametar parabole je p (slika 2.25).
Odrediti:
p a) brzinu i ubrzanje tacke M koja se
nalazi na presjeku prave i
parabole u funkciji ugla obrtanja
prave, aka je u pocetnom
trenutku prava bila II
horizontalnom polozaju,
b) brzinu tacke N, koja je druga
N adrediti:
presjecna tacka prave i parabole
1,a slucaj da se tacka M krece
SI. 2.25
konstantnom brzinorn vo.
Zadatak 8
Prava p! (slika 2.27) rotira ravnomjerno ubrzano ubrzanjem Eo aka ase koja
prolazi kraz tacku 0 1 j upravna je na ravan crteza. Istovremeno prava P2 roth'a u
istom smjeru oko ose kroz tacku O2, takode ravnomjerno ubrzano, dvostruko
manjim ugaonim ubrzanjem.
p,
U pocetnom trenutku oba pravca bila
K su u desnom horizontalnom polozaju.
Ako su tacke 0] i O2 na zajednickoj
horizontali i aka je 0 10 b,
2 :::
a) putanju presjecne tacke K izmedu
pravaca P! i P2,
b) brzinu i ubrzanje tacke K u funkciji
81. 2.27 ugla obrtanja prave PI.
 ';2 1)2
Rezullat: --+-=1.
(2r)2 r2
a) Kruznica poluprecnika b sa centrom u tacki OJ.
b) Vk =b~2Eorp, ak =bEo~1+4rp2, gdjeje rp ugao koji sa osom 0 20]
Rezultal;
zaklapa prava PI.

[I
,'1
1],2 2 I
( 1+3---- +1
Zadatak 9

Ploca 1 sa urezanim zlijebom obrce se oko tacke 0 tako da se klizac M krece

a) I'
.
3-2
l 1],2 +.;,,) Ju +,2
=1,

brzinom x. M :::: -rk . . I

- SIn k t , Kretanje ploce 1 se prenosl na plocu 2 preko po uga Znak + vrijedi za 0::; tp::; n , a
2
znak - vrLiedi za Jl < tp::::; 2Jl .
OA, AB, O,B cije su duzine: OA = 0, B = 2 r, AB = 3 r. Poluga OA je krulo
vezana za plocu 1 a poluga OIB je kruto vezana za plocu 2. Na klizacu M je
postavljen glodac sa elektoromotorom koji urezuje zlijeb LI ploCi 2 (slika 2.28).
,
Ako se u pocetnom trenutku t = 0 klizac nalazio u polozajll xMn :::: 21' prona6i: b) (I + 3sin 2
ffJ )'i,
a) jednaCine ose zlijeba u koordinatnom sistemu ';101 'll koji je kruto veZ8n za
plocu 2,
b) kako se l11ijenja brzina glodanja zlijeba u zavisnosti oJ lIgla rp. gdje znak + vrijedi za 0 s;: rp:::; 1, a znak - za JT < rp s;: 2n.
Y~
Zadatak 10

~,
y Savijcni stap u obliku krllznog !uka
2 obrce se oko tacke 0 tako da se ugao
x
/ rp mijenja po zakonll rp:::: JT / 2 sin Ie t .
R/ Obrtanjem stapa pokrece se kIizac A
koji istovremeno maze da klize po
R~'''C'/
I ,~,
savijenom stapu, polugi OB i zlijebu

r::=:'7"~~~~---'"'-=: "',-
koji je okomit l1a zlijeb II kojem klize
klizac B. Klizac moze da istovremeno
A klize po polugi OB.
R
Slika 2.28 Odrediti:

a) zakon kretanja klizaca B,

lednacine zlijeba ploce 1 u koordinatnom sistemu kojije kruto vezan za plocu I je: Slika 2.29 b) brzinu i ubrzanje klizaca B u
trenutkll '1::::::0.

- 134 135
 Rezu/tat:

3R
a) Yn
sin ffJ + sin arc cos (1 - cos ffJ) ,
.) 3Rrc
b) (YB 1:::::---'
2k
GLAVA III

Ravno kretanje tijeJa

3.1 Jcdnacinc ravnog krctanja tijela

Kretanje tijela nazivamo ravnim, ako se tacke tUela krecu u

ravnima, kaje S11 pal'alclne nepomicnoj referentnoj ravni.

Jedno od specijalnih slucajeva ravnog kretanja jeste i obrtanje tijela oko stahle ase.
Kao primjer ravnog kretanja tijela maze da nam posluzi i kotrljanje tocka po
pravolinijskom dijelu puta. Ravno kretanje vrsi i spojna poluga nekog klipnog
mehanizma.

Nekada rayne kretanje maze biti

istovremeno i translaterno, ali nije
syako translatorno kretallje tijela
istovremeno i ravno kretanje. Prema
tome, translatorno kretanje tijela ne
moze se, op6enito govoreCi,
razmotriti kao specijalan slucaj
ravnog kretanja tijela.

Razmotrimo raYno kretanje tijela K

datog na slici 3.1. Aka tijelo K
presjecemo sa rayni OflJ~ koja je
" paralelna nepomlcnoJ referentnoj
rayni 1[, dobicemo ravnu figuru S.

Sl.3.1

116
lz definicije raynog kretanja tijeia slijedi da se pri kretanju tijela rayna figura S krece Pri kretanju figure S II ravni Oc;r; mijenjaju se, u funkciji vremena, velicine ;k, 1(K. tp.
u rayni 0~1]. Isto tako, duzCD, koja pripada tijelu, a upravnaje na referentnu ravan Te promjene javljaju se kao neprekidne, jedJ1oznaG~ne i diferencijabilne
n, kretace se tako da ostaje stalno paralelna svom prvobitnom polozaju tj. ona se funkcije vremena t.
krece translatorno. Odavde slijedi da bi za proucavanje kretanja svih tacaka tijeia,
koje pripadaju duzi CD, dovoljno bilo prouCiti kretanje sarno jedne tacke te duzi. Za
qA =j,(I), 17A =[,(1), lfJ=j,(I). (3.1 )

tu tacku mozemo uzeti tacku A rayne figure S.

U svakom trenutku t 111i iz jednacina
Kretanjc tijela K (~j. sV1h tacaka tijela) bice odredeno poznavanjem kretanja rayne
(3.1) mozemo naci veliCine
figure S u ravni 0;1]. U buduce smatracemo da se ravan Ol;r; poklapa sa ravni
~ A' 1] A i tp a samim tim, 111ozemo
crteza, a umjesto cijelog tijela K posmatracetno (i crtati) sarno ravnu figuru S.
Odavde slijedi da se proitcavanje ravnog kretanja lijela svodi na odrediti polozaj figure S u ravni 0;1].
proucavanje kretanja neizmjenjive ravne figure u njenoj ravni. Prema tome, jednaCine (3.1) odreolUu
jednacine (zakone) kretanja rayne
Strogo govoreci, razmatranjem kretanja neizmjenjive raYne figure mi istovrcmeno figure iii jednaCine ravnog kretanja
razmatramo i kretanje svih ravni, koje su kruto spojene sa pokretnom figurom, U tijc\a.
odnosu na neku nepokretnu ravan, a sto sc svodi na razmatranjc kretanja pokretne
ravni u odnosu na nepokretnu. Razmotrimo sada i polozaj proizvoljne
tacke M rayne figure S u ravni or.;l} (51.
Da bismo prollciJi kretanje rayne figure Sl. 3.3 3.3).
S u odnOSll na nepomicni sistClll 0~1],
x izaberimo na toj figuri proizvoljnu Polozaj ove tacke U odnosu na nepomicni koordinatni sistem, odreden je radi.ius~
'I tacku A, koju nazivamo jJololl1 i u njoj vektorom r, all odnosu na pokretni raciijus-vektorom jj .
usvojimo jedan pomicni sistem Axy,
koji je kruto spojen sa figurom i lz slike (3.3) vicii se da vazi slijedeca vektorskajednacina
zajedno sa I1j0111 se krece (sL3.2).
(3.2)
Polozaj ravne figure S, na nepomicnoj
I ravni O;r;, potpuno je odreaen
gdje je FA radius-vektor, kOj1 odreduje polozaj pola A u odnosu na nepornicni
117A poznavanjem polozaja njene dvije
I proizvoljne tacke A i B, tj. polozajem sistem.
O~~~~A__~I__________~~
duzi AB. Polozaj duzi AB odrcdeu je
Ako sejednacina (3.2) prqjicira na ose nepomicnog sistema tada su koordinate tacke
poznavanjem tri parametra: koordinata
SI. 3.2 M, u tom sistemu, odredene izrazima:
bilo koje njene tacke i ugla sto ga
obrazuje duz AB sa pozitivnim
~=;A +xcostp-ysinQ',
smjerom ose Oc;. (3.3)
1] =: 1] A + xsintp + ycostp,
Opcenito govoreCi, da bismo poznavali polozaj pokretne rayne figure, iii pokrctnog
sistema iUy, sto je jedno te isto, U odnosu na nepomi6ni sistem O;r;, dovoljno je gqje su r; A' r; A i SA date izrazima (3.1) a x i y su koordinate tacke M u pokretnom
poznavati polotaj pola A tj, koordinata ~A i rJA i ugla tpkojeg obrazlljll ose O;i Ax. sistemu.
Pri tome, usvajamo konvenciju, daje ugao tppozitivan, kada se on dobija obrtul1jern
ose Oc;ka osi Ax u suprotnom smislu od obrtanja kazaljke na cusovnikll. Koordinate x i y ne zavisc od vremena, tj. one su konstantne, jer je rastojanjc AM
konstantno, a sistem Axy je kruto vezan za neizmjenjivu figuru (S).

138 139
Prema tome, polozaj proizYoljne tacke M rayne figure jednoznacno je odreden
poznavanjem velicina i: A , llA i qJ. S obzirom na OYO, pri opecrn slucaju ravnog
kretanja. tijelo ima tri opee koordinate ~A' 'lA, rp, odakle slijedi da ono u tom
slucaju ima tri stepena slobode kretanja.
.lednacine (3.3) prcdstavJjaju zakone krefanja proizvoljne tacke M rayne figure, a
istovremeno to su i jednacine trajektorUe te tacke u parametarskom obliku.
Eliminacijom parametra t iz ovih jednaCina dobijamo jednacinu trajektorije tacke
M.
Poznavajuei jednacine (3.3) mourno koristeCi forrnule (1.28-1.31) odrediti brzinu i
ubrzanje tacke M u bilo kom trenutku vremena. U daljim izlaganjima mi eelTIO prvo
pokazati kako se ove kinematicke velicine, proizvoljne tacke rayne figure, Illogu
odrediti i na drllge nacine. Za to je potrebno prethodno prouciti jos neke osobine
ravnog krctanja.
Kao rezultat ova dva premjeStanja biee to da ce raVlla figura S preci iz polozaja 1 u
polozaj II.
Nije se tesko uvjeriti u to, da smo iz polozaja I mogli preci u polozaj II, uzimajuci i
neku drugu tacku za pol.
Ako bi za pol usvojili tacku B, onda bi prvo izvrsili translatorno premjestanje pri
cemu bi tacka B presla u polofuj B l , a tacka A u A'.
Zatim je potrcbno izvr5iti rotaciju oko tacke B], da bi duz AB dosla u polozaj
A1B I , odnosno, da bi ravna figura S zauzela polozaj II. Sa slike (3.4) ocigledno je
da su uglovi rotacije u aba slucaja medusobno jednaki L B'AIB1 = L A'BIA) == rp
dok su transiatorne komponcnte premjestanja AA1 i BE] razlicite. Na osnovu
ovoga mozemo iskazati slijcdccu teoremu:

Teorema I.
3.2 Razlaganje kretanja rayne fignre na translatorno i Svako l1ctranslaforno premje.~tallje ravne figure II njenoj ravni, iz
obrtno kretanje jed}]og jJoloiaja u drugi, moiemo ostvariti jednim translatornim
prcmje.stanjem ravne figure, koje je jednako premjestanju
proizvoljno izabranog polo, i jednim obrtnim premje.ftanjem raVlle
Znamo da je polozaj rayne figure S 1I njenoj ravni odreden polozajelll proizvoijne
figure oko ose okomite na ,.aVllU figuru, a koja prolazi kroz taj pol.
duzi AB koja pripada toj figuri (sl. 3.2). Prellla tome, proucavanje premjeStanja
rayne figure svodi sc na proucavanje premjestanja duzi AB. Pretpostavimo da se Pri tome translatorna komponenta premjestanja zavisi od izbora pola, a velicina i
figllra S, za neki dati interval vremena, premjesti iz polozaja I u polozaj II, a duz smjer ugla obrtanja ne zavisi od izbora pala.

AB zallzme polozaj AlB) (sl.3.4).
Ako za polusvojimo tacku A, onda se
to premjestanje moze ostvariti oa
slijedeci nacin: prvo neka se myna
figura translatorno premjesti pri ccmu
pol A prede u polozaj A" a duz AB
zauzme polozaj AlB' i sve tacke
ravne figure ostvarice premjestanje
keje je jednako AA I , a zatirn ravnu
figuru zarotirajmo eko ese kroz pol
SI. 3.4
Aj u njenoj ravni, tako, da duz AJB'
Cinjenica, da se translatorna komponenta premjestanja mijenja sa izborom paIa,
navodi na zakljucak, da je moguce izabrati takav pol gdje ce ta komponenta biti
minimalna, odnosno jednaka nuli. Da bismo ovo pokazali pretpostavimo da imarno
dva polozaja ravne figure I i II, koje definisu polozaji duzi AB i AIB1 j pri cernu
pretpostavljamo da duz AB nije paralelna sa duzi AIB~. Ako postoji centar
konacne rotacije onda se on mora nalaziti u tacki 0 koja ee biti podjednako
udaljenaod tacakaA i A, i od BiB" tj. OA=OA 1 i OB=OB, (s1. 3.5).
Odavde slijedi da se tacka 0 nalazi na presjecistu simetrala duzi AA 1 BBl'
Kako je OA :::;: OA I i OB:::;: OBI' a iz Fiefinicije neizmjcnjive figure slijedi da je
AB = A 1Bl ,onda su trougloyi AOB i A l OB 1 podudarni. Iz podudal11osti trouglova
slijedi da je LAOE:::;: LA OB 1 Dodavanjem lijevoj i desnoj strani ave jednakosti
J

prede u polozaj AlB). ugao LBOA 1 dobijamo slijedeeu jednakost:

 LAOA, =LBOB, = rp. Pri tome se polozaj trenutnog pola obrtanja neprekidno mijeqja kako u nepomicnoj
ravni O;tJ, tako isto i u pomicnoj ravni A'ty.

Pri OYomc, lako se uocava da jc ugao OSl1ovne kinematicke karaktcristike kretanja rayne figure u njenoj ravni su brzina i
rp istovremeno i ugaa izmedu pravaca ubrzanje translatornog kretanja ravnc figure, kojc su jcdnake brzini i ubrzanju pola
AB i AlB] tj. on ostajc isti bez obzira vA' aA (odnosno VB, aB)' kao i ugaona brzina w i ugaono ubrzanje E,obrtanja
11a izbor pala prema teoremi L Na rayne figure oko pola. 1z navedenih teorema slijedi da se obtanje oko bito kojcg pola
osnovu ovog mozemo iskazati iii oko trenutnog pob obrtanja, u datom in1ervalu vremena, vrsi za ist1 ugao. Prcma
slijedecu teoremu. tome ugaona brzina i ugaono ubrzanje ne zavise ad izbora poJa i ove ve!icine po
definiciji su:
SI. 3.5
2
. !1rp drp dw d qJ
W= lllTI--=- E~-=--.

Teorema JI.;. ,\1...,0 ~t dt ' dl dt'

,~'\'ak() nctrans/atoJ'llo preJl~je.~lanje raVfle figure u njenoj ravni, i::: Ove osnovne kinematicke karaktcristikc ravllog kretanja, VA' 0,\, W 1 E, 1110gU SC
jcdnog p%iaja 11 drllgi, moie 'sc ostvariti jedl1ofJ/ rotacUoJJl oko II svakom trenutku vremena odrediti, ako su !lam poz.nate jednaeinc ravnog kretanja
po/a /can acne rOfacUe.
(3.1). Napomenimo i to da su {O i "[ vektori koji su uvijek uprayni na ravan kretanja
date figure,
Navedenc
. teoreme
' . govore
. samo 0 tome I(a Ico se ravoa figura moze " . . ..IZ
prcmJcstJtl
Jednog u
,. d k _ _ nekl drugl " fiksni ' pol :I \'1 d . b " . ..
ozaJ. lVe utlln, potfe 110 je pnl11JctItl da 5e ne moze
nae[ ~ ~e v~lttla z~mJena slvarnog kretanja raYne figure sa translatornim i obrtnim
prel11jcstanjcm ill pak sam bt . . ~. . 3.3 Trenutni centar obrtanja
'1 k ~ 0 sa 0 r 111111 premJcstanJcm, Jef rJ.vna fiuura ne bi
pro IaZI a 'roz sve llaizl11J'cni": I ~ . k k' . 0 stvarnom
. . . '. cne po ozaJe 'roz oJe, mace, prolazl pn SVOlll
y

I\.retanJu. Ali ako konacno . v v

Polozaj trenutnog centra obrtanja dobijamo na stiean nacin na koji smo dobi!i
. ". ' prelTIJcstanJe ravne figure S. IZ polozaJa I u polozaj II
zamJel11mo velikim broie -! ~ ~
'I b eskonacno , . ''
i pol konacne rotacije (sl. 3.5).
'" , J 111 e el1lCntarni 1, mabh premJcstanJa, PrJ cemu
na pocetku 1 na kraJu svakog t
.
I 'v' V ,
og. e emcntarnog pre111JestanJ3 poloz<lJ r3vne fio-ure se
II . I"' ,
Ipo 1(apa sa odo-ovaraJuci0m po ozaJem pn stvarnom k.retanju. onda saglasno tcorerni
0 Taj centar predstavlja taeku ako koje ako naClJluTIO rotaciju loa beskonacna mali
el ementarno premjdtanje mozemo dobiti kao rezultat jednog beskonacno malon ugao ravna figura ce pre6i iz datog u njcmu beskonacno bliski polaz.aj. Brzina tacaka
( e ementarnog) translatorno . ~ " '.. 0 A, B, C, ... , rayne figure bice, u datom trenutku, norma Ie na raJiuse obrtanja, koji
I '. d . g premJcstanJa zaJcdno sa nekml prOlzvolJno odabranim
po om 1 JC nog obrtanJa za beskonacno mali ugao oko toga pola. spajaju doticne tacke sa trenutnim centrom (polom) obrtanja P. (S1. 3.6).

Prema tome, kretan'j"e ra YA

vne f'19ure u n;ezll1oj
... . mo::emo razloiiti na
ravm v A Brzina tacke ravnc figure, koja se poklapa sa
translatorno kJ-e I an:;' _. ~ v
trenutnim polom obrtanja, u datom trenutku,
. " e, P'l cemu se sve lacke ravne fIgure krecu kao
prolzvO!j110 f7abrani I' . B jcdnaka je null. Ta se onda tatka nazi va i
kr '" I ~ . po, 1 na obrtno kretan;e oko ose koja prolazi

~~
o~ po , a upravna je na ravan kretanja figure. _ trcnutnim polom (centrom) brzina.
C
Prema teoremi II svako elen t . ~ . v
P
Poznavanjem polozaja trenutnog poJa
, len arno prenljestaUje rayne fiuure mozemo ostvariti sa
samo jednom rotaeijom ~ b k v. 0 obrtanja P, mozemo, U dat011l trenutku,
k . , _ za es Ollaeno mali ugao ako nckog odrcdenoo- pola a Yc
'oJcg naZlvamo trenutnim polom (centrom) obrtanja. 0 , odrediti i pravac brzinc bilo koje tacke rayne
SI. 3.6 figure,
Prema tome svako NeIra
.; ~' ns I a t oYno k
. ' ravne figure
retanje . u njel10j ravni
mO_(;1l10 po~matrall kao neprekidni zbir beskonacno malih rolacija
oka trenZltmil cen/ora Obrlanja,

142 143

-
Za odredivanje polozaja trenutnog centra obrtanja dovoJjno .ie, U opccm slucaju, Oznacimo sa Ph P2, P3, ... , uzastopne polozaje trenutnih centara obrtanja na
poznavati pravce brzine dyiju tacaka raYne figure, jer se u presjeku normala na ncpomicnoj ravni Or;17, a sa P;, P~, P;, "', uzastopne polozaje trenutnih centara
pravce brzina u odgoyarajuCim tackama nalazi trenutni centar obrtanja. obrtanja na nepomicnoj ravni OIXY (st. 3.7).

Odavde slijedi da su duzi:

3.4 Centroidi
Pl'P~, P~p;, p;p; . Pri tome i pri postupnoll1 obrtanju rayne figure oko centra Ph P2,
Geometrijsku sliku kretanja rayne figure u njenoj ravni mozemo dobiti PJ , za ugloye ~lA, D..~, "((J:,J'''' izlomljena linija P;, P;, P;, ... , kotrlja se po
pomoeu tz. centroida (poloida). Kako je vee podvuccno, polozaj 1renutnog centra izllomljenoj liniji PI P2 P 3 p,j .... , taka, da se odgovarajuce rayne strane izlomljene
obrtanja pri kretanju rayne figure, se neprekidl10 mijenja kako u nepomicnoj ravni linije pokJapaju jedna sa drugom,
0~J7, taka i5to i u pomicnoj ravni Axy (51.3.3).
y x Za slucaj da 0--)00 j f:.../j-)O izlomljene
Geometrijsko mjesto trenutnih centara obrtanja, na nepomicnoJ ravni, po kojoj se
krece ravna figura, predstavlja neku neprckidnu krivu koju nazivamo l1epo!l1i(;nim ')
linije P j P2P3P4. , i rtp;p;, ... , prelaze u
centroidom iii nepomicl1om poloidom. (S) neprckidne krive Iinije - nepomicni i
pomicni centmid (sl. 3.8).

Geometrijsko mjesto trenutnih centum obrtanja, na pomicnoj ravni, koja je kruto Pokretni i nepokretni centroid imaju u
spojena sn figurC1!11 i zajedno sa njoll1 se krece predstavlja takocic nckll neprekidllu syakom trenutku vremena zajednicku
kriyu kQju nazivamopoll1icnim centraidom iii pomicnom poloidom. tacku P koja predstavlja trenutni
zlljednickfl cenlar obrtanja (iii trenutni pol
___ ( IlcpoJTIi~ni brzina) raYne figure S.
Pokazimo sada, da se pri kretanju rayne figure u njenoj ravni pomicni centroid, kruto
spojen sa pokretnom ravnom figurom, kotrlja bez Jdizanja po nepokretnom
ccntroidu. 1) tom smislu pretposlavimo da se ravna figura S premjesti iz polozaja I II
polozaj It 7..a interval vrcmcna /).1. Razlozimo ovaj intervBi vremcna nn veliki broj n
......
-- '
Pokaiimo da u tacki P nepokretni i
pokretni centroid imaju zajednicku
____________________ ? tangentu. Tangenta oa nepokretni i
manjih intervala f:...tl (i = J ,2. ... ,11).

O
~
~
polaetoi centroid u tacki P je granicni
SI. 3.8
i'\la pocetku intervala L\ll ravna figura polozaj duzi P1Pz i PIP; .
zallzima polozaj J, a na kraju ovog
intervala ona zauzima bliski polozaj, za Kako pri f:...tj-70 ugao D..f/J", izmedu P]P2 i P;P;, tez] ka nuli, to se tangenta oba
interval D.t2 ravna figura se premjesti u centroida u tacki P poklapa.
slIsjedni hIiski polozaj itd. Svako od
ovih elemcntarnih premjeStanja Na kraju, buduci da je brzina tacke, koja je zajednicka za oba ccntroida, jednaka
mozemo ostvariti obrtanjem za nuli, jer se ta tacka javlja kao trenutni pol brzina, to je kotrljanje pomicnog centroida
elementarni ugao oko centra obrtanja. po nepokretnom bez klizanja.

Odayde slijedi, da premjeStanje ra\'ne

figure u njenoj ravni mozemo zamjeniti
nizom elementarnih obrtanja oko
odgovarajllcih centara obrtanja, koji pri
n--)oo j L1tj-:>O prebze u trenutne centre
obrtanja.
SI. 3.7
Tako, kretanje ravne figure u njenoj ravni se oSlvaruje kotrljanjem
be: klizanja pomicnog cenlroida po nepomicnom ugaonom brzinom
koja je, u svakom trenutku, jedna~a ugaonoj brzini ravne figure.
Ovo predstavlja teoremu Poasona. Ova teorema nema smisfa sarno II slucaju
translatornog kretanja rayne figure pri cemu se centroidi dodiruju u beskonacnosti.
Pri iznalaienju pokretnog centroida zgodno je da se primjeni princip inverznosti 3.5 Odrec1ivanje brzina pojedinih tacaka ravne figure
kretanja. Ovaj princip sastoji se u tome da se nepomicna ravan smatra pomicnom, a
pomicna nepomicnom. Pri ovome, ociglcdno, pomicni i nepomicni centroidi
3.5.1 Brzina tacke ravne figure kao zbir brzine pol" brzinc
mjenjaju svoje uloge.
rotacije tacke oko pola
Da bi ovo bilo jasnije, razmotrimo slucaj kretanja duzi AB, ciji krajevi klize po
stranama pravog ugla (s1. 3.9). Pretpostavimo da se ravna figura (S) krece po nepokretnoj ravni Oe'7
(51.
3.11). Izaberimobilo kojll tacku A rayne figure za pol. (obieno za pol biramo onu
tacku ravne figure cija namje brzina poznata iii se moze lako odrcditi).
y, (S) U tacki A usvajamo dva sistema
c koordinata: sistern AxlYl cije su 05e za
cijelo yrijeme krctanja figure paraielne
osama sistema 0~J7 i sistem A\y, koji
je kruto vezan za rumu figuru.
r

Polozaj proizvoljnc tackc M, rayne

figure, odreden JC U odn05U _ na
nepomicni sistem radius-vektorom r ,a
u odnosu na pomicni sistem A:(y, radius
S1. 3.11
vcktorom jj.
Sl. 3.9 SI. 3.10 U proizyoljnom trcnutku vremena izmeciu oyih radius-vektora postoji slijedeca
zavisnost:
Prema tome, trenutni pol obrtanja bice u tacki P, na nepomicnoj ravni C;17, koju
dobij~ II presjeku normala na strane pravog ugla u tackama A i B. Pri kretanju
duzi AB tatka P bice staino na istom raslojanju ad Lacke C, jer je za proizvoljni gdje je FA radius-vektor poJa All odnosu na nepomicni sistem 0;17
polozaj dllZi AB, PC:::; A13:::; const. Odavde slijedi daje nepomicni centroid, duzi
AB, kruznica poluprecnika AB sa centrom u tacki C. Da bismo nash i pokretni Diferenciranjem ove jednacine po vremenu dobijamo:
centro~iskoristimo metod inverznosti. U tom smislu, ravan koja je kruto vezana za
dul. AB smatramo nepol11icnol11, a ugao LACB smatracemo pOl11icnim~ pa dr dr
- = -A+ - .
dp (3.4)
potrazimo nepokretni centroid za ovakvo kretanje (sl. 3.1 0). PoSta strane pravog dt dt dt
ugla klize po nepomicnoj duzi AB to je ocigledno da ce trenutni pol biti u tacki P,
na I'avni Axy, koju dobijamo u presjeku normalc na strane pravog ugla u tackama A i Kako je AM = const, to slijedi da se vektor p , pri kretanju rayne figure, mijenja
B. Ocigledno je da ce trenutni pol P u ravni Axy opisivati kruznicu dijametra AB. Slli110 po pravclI, a njegov intenzitet ostaje konstantan.
Ova kruznicaje nepoketni centroid za invcrzno kretanjc, dok za originalno (stvarno)
kretanje duzi AB, ona predstavlja pokretni centroid. Saglasno izrazu (2.28) izvod vektora p po yremenujednakje:

Ovakvim razmatranjem kretanje duzi AB svodi se na kotI'ljanje bez klizanja dp [--]

-:::; m,p ,
kruznice dijametra AB po unutrasnjoj strani nepokretne kruznice dvostruko veceg dt
dijametra (sL 3.9),
gdje je OJ ugaona brzina rotacije vektora jJ, odnosno ugaona brzina rayne figure
u datom trenutku vremena. Kako je

146 147
 drM Teorema: projekcije brzina dviju tataka ravne figure na pravu, koja
a --:;:::: liM'
dl spaja te dvije tacke, medusobno su jednake.

aoda izraz (3.4) mozemo pisati U obliku: Da bismo dokazali ovu tem'emu
usvojimo taeku A za pol (sl.3.13),
(3,5)
Prerna jednacini (3.6) brzina tacke B
odredenaje izrazom
Velicilla [w,,o] je brzinakoju bi imala tackaM kad bi tackaA bilanepomicna, iIi
drugacije recello, to je brzina rotacije tacke M aka pala A. Ovu brzillu oznacicemo - - -
VB =VA +V BA
sa vl',.iA Sa ovom oznakomjednacina (3,5) prelazi u oblik:
Sl.J.l3
(3,6)
Proiciranjem ave jednacine na pravu (L) koja spaja tacke A i B dobijamo:
Prema (3.6) b,.::ina hila kaje t{(eke !'vI raV17e figure jednaka .Ie
vektorskom ::bil'll iz I)}"zinc ncke druge tac'!ke A, Ie isfe ravne figure,
koja .Ie usvojena za pol i brzine rotacije taeke M oko pola A.

Ako se podsjetimo da je vektor V BA normaian na radius-vektor AB, aoda je

Posta je vektor (V uvijek upravan na
-------- ravan u kojoj se krece ravna figura, (VBA)L = 0, pa dobijamo daje
--/-------
-, . slijedi da je upravan i na vektor
11M
V MA /
,
,,,
(3,8)
,0 =: ANI, onda je intenzitet brzine
odnosllo
,, vlvlA dat izrazom:
d--J-~+-'>_'
'0 -
V MA ~ pmsm90 ~ p(j)~ AM ill (3,7) a ovim je gornja teorema dokazana.
SI. J,12

Vektor vMA je upravan na AM, a usmjeren je u stranu obrtanja rayne figure. 3.5.3 Odreaivanje brzina pojedinih tacaka rayne fignre porno':u
Jednacilla (3.6) omogucava da se nade brzina bila kaje tacke rayne figure aka je trenutnog pola brzina
poznat vektor brzine proizvoljne tacke ravne figure i njena trenutna ugaona brzina
W. Na slici (3.12) data je i geometrijska interpretacija jednacina (3.6). Aka u datom mornentu vremena za pol izaberemo trenutni pol brzina
(obrtanja) P, brzina bilo koje tacke A raYne figure tada je, saglasno jednacini (3.6),
odredena izrazom VA =: Vp +VAP' a kako je vp =: 0 onda je:

3.5.2 Teorema 0 projekcijama brzina dvijn tacaka rayne fignre

na pravn koja spaja te dvije tacke (3,9)

Pasmatrajmo bilo koje dvije tacke A i B pokretnc raYne figure (S). Ako l1am pri cemu je moduo brzine tacke A:
je roznat rnoduo, pravac j smjer vektora VA i pravac brzine VB onda se moduo i
smjc:r brzine tacke B moze odrediti koristenjem slijedece teoreme: (3,10)

a vektor VA llpraval1 je l1a radiusNvektor PA i usmjeren u stranll obrtanja rayne
figure.
DllZ AP nazivamo trenutnim poluprecnikom obrtanja. 1z svega ovoga vidi
se da ce raspored i velieine brzina pojedinih tacaka raYne figure u datom trenutku
vremena biti takve, kao da se rayna figura obrce oko ose koja prolazi kroz trenutni
po! obrtanja, a upravna je na ravan kretanja figure. Brzine pojedinih ta6aka rayne
figure upravne su na n]ihove trenutne poluprecnike obrtanja, a moduli su im
proporcionalni rastojanju taeaka od trenutnog pola obrtanja.
Raspored brzina prikazan je na sl. 3.14.
Poznavanjem, 1I datom trenutku, polozaja
trenutnog poJa brzina P i brzine neke tacke
A ravne figure (VA) mozemo naei i trcnutllu
ugaonu brzinu rayne figure. 1z izraza (3.10)
slijedi da jc
{j]:::: VA.
5\.3.14 AP
tj. trenutna ugaona brzina (j) rayne figure jednaka je kolicniku brzine bilo koje
tacke rayne figure i trcllutnog poluprecnika obrtanja te tacke.
Iz izraza (3.6) i (3.7) slijedi daje V BA ::::; ABm i lIBA ::::; IVB -VA)' odakle dobijamo
jos jedan izraz za odredivanje trenutoc ugaone brzine rayne figure U obliku:
- MP
vM ::::mMP ::::vA-==- (3.13)
, AP
Pravac brzine vM lIpravan je na trenLltni poluprecnik PM, a smjer je dcfinis3n
smjerom obrtanja rayne figure.
Specijalni slucajevi odrec1ivanja poloZaja trenutllog pola
3.5.4
brzina
Najprije, razmotrimo slucaj kada su brzine taeaka A i ~Cij i su pravci
poznati, medusobno paralelne. Pri tome pretpostavimo da prava AB nije upravna
na pravce brzina VA i VB (s1. 3.15a). Iz teorcmc 0 projekciji brzin<1 dviju tacaka
ravne figure na pravu koja spaja te tacke slijedi da je VA COS (X::: V[lCOS/J, a kako jc
a::::; fJ to je VA ::: VB' odl1osno 1';/\ :::: VB' S obzirom na ovo U posmatraHom slucaju
brzine svih tabka rayne figure u datom momcntu moraju me(1usobno biti jednakc.
(3.11 ) U OV0111 slucaju ravna figura vrsi trenulnu translacIju. Poste> se normaie na
pravcc brzina u tackama A i B medusobno ne sijeku, to se sacia, LI ovom slucaju,
trenutni pol brzil1a nalazi u beskonacnosti tj. AP::: BP ::: = .
Ugaona brzina rayne figure u tom trenlltku yrcmena, kako se vidi iz iZTaza (3.11),
jednakaje nuli.

(3.12)

Kako smo ranije dokazali, trenutna ugaona brzina rayne figure ne zavisi od izbora
pola to onda slijedi da izraz (3.11) i (3.12) odredujujednu te istu velicinu.

Ako nainje poznata brzina tacke A rayne figure VA (po pJ'avcll, smjeru i modulu) i
prayac brzine VB tacke B, te iste rayne figure, onda se preko trenutnog pola brzine
mogu odrediti i brzine svih ostalih tacaka te rayne figure. 51. 3.15

Da bismo ova dokazali povucimo 1I tackama A i B (s1. 3,14) normale l1a pravce
brzina. U presjecistu ovih normala dobijamo tacku P, koja je trcnutni pol brzina. Razmotrimo sada slucaj kada Sll brzine VA Vl:l medllsobno paralelne, a prava AB
Ako sada znamo moduo brzine tacke A onda je trenlltna lIgaona brzina raYne .ie upravna na pravce svih brzina. U ovom sJucaju, da bis1110 l11og!i odrcditi polozaj
figure

150 151
trclltltnog pola brzina p, porebno je cia u potplll1osti poznajemo brzine tacaka A j B Odrediti ugaonu brzinu stapa CB j brzine tacaka B i C u trenutku kada je OA
(po pravcu, smjcru i modulll).
upravno na AB.
Kad S1I brzine lacaka A i B usmjerene II istu straml (sl. 3.1Sb) i pri tome je
Rjdenje: Posto tacka A istovremeno pripada i zupcaniku 1 i poluzi OA, to 5e
v,,\ < vu ' onda na osnovu odnosa (3.13) vidimo da se trenutni pol obrtanja nalazi u
njena hrzina moze odrediti kao brzina tacke poluge OA "koja vrsi rotaciju oko
presjeku pravca AD i pravca koji spaja vrhove brzina 1~.-.. i VB' Za slucaj da je stalne ose koja prolazi kroz tacku O.
VA::::: VB tacka P je u beskonacnosti tj. r(lvna ftgura vrsi trenlltnu translaciju.

Karla su brzine VA i VB suprotnih smjerova (51. 3.1Sc) trenutni pol brzina P

dobijamo na prcsjeku pravca AB i pravca koji spaja vrhove brzina VA i VB' U
cn'oI115Iucaju, kako se sa slike 3.15e vidi, (renutni pol brzinaje izmcdu taeaka Ai
B.

3.5.5 Primjeri nrrnih mchanizama

U tehnickoj prJksi cesti su zah~jevi za odredivanje brzina pojedinih tacaka

ravnih mchanizama, koji se sastoje od vise tijeJa (clanova) koja su medu50bno
zglobllO vezana, a koja vrsc ravno kictanjc. Da bismo odredili brzine pojedinih
tacaka !11chanizma., mchanizam prethodno nacrtamo u onom polozaju za koji sc
traze brzine till tacaka. Pri tome je neophodno postupno razmairati kretanje
pojcdinih c.lanova polazcci od onaga clana mehanizma cije je kretanje prema
wdovimH zadntka poznato j pri prclazll na slijedeci clan potrebno jc odrediti brzinu
one tacke koja se jav!ja zajednickom za ta elva clana mehanizma.
Za razmalraJ1ie kretanja odredenog clmw mchanizma potrebno je poznavati pravce
brzina njegove dvije tacke i moduo jedne od brzina, Ako je to poznato onda 5e lako
moze odrediti polozaj trenutnog ro1a brzina toga clana mehanizrna i lljegova
trenutna ugaona brzina. Nekada se brzine pojedinih tacaka odredenog clana
mehanizma, kao i njcgova trcllutna ugaona brzina, lakse odreduju koristenjem
tcoreme 0 projekciji brzina krajeva ncizmjenjive duzi. Sada cerno na konkretnim
primjerima vidjeti primjenu ovoga.
Primjer 1.
'Tako je:
VA:::: OAm:::: 2rm,
pri ccrnu je VA upravna na krivaju ~A. Kako se pomicni zupcanik 1 kotrlja bez
klizanja po nepomicnom zupcaniku 2, to je brzina tacke P j koja je zajednicka za
ova dva zupcanika, jednaka nuli, odakle slijedi da ta tacka predstavlja trenutni pol
brzine za zupcanik 1. Ugaonu brzinu zupcanika 1 odredicemo koristenjem brzine
tacke A.
Za odredivanje ugaone brzine poluge BC potrebno je poznavati brzinu jedne tacke
te poluge i polazaj njenog trenutnog pala brzina P. Posto je tacka B zajednicka za
zupcanik 1 i polugu BC onda mozemo odrediti brzinu te tacke, kao tacke zupcanika
I.
Brzina tacke B je:

Krivaja OA::;:; 2r, koja se obrce oko ose kroz tacku 0 llgaonol11 brzinom m, nosi
osovinu pomicnog zupcanika 1, koji se kotrlja, bez klizanja, po nepomicnom
zUjJcaniku 2. Za zupcanik 1 zglobno je vezan stap BC, koji je krajcm C, takode
j upravna je na BPl .
zgiobno, vezan za klizac. Duzina stapa CB::;:; I . Radijusi zupcal1ika 1 i 2 su r.
 Poluga Be VI'S] takode ravno kretanje. Brzinu taeke B odredili smo po pravcu, Oba mehanizma imaju jedan stepcn slobode. Dokazimo, da ako znamo brzinu bilo
smjeru i modulu, dok se klizae C krece duz vodice, pa jc poznat i pravac brzine koje tacke M rnehanizma, mozemo naci i brzinu proizvoljnc tacke N tog
tacke C. Ako na pravce brzina u tackama B i C povueemo normale 1I njihovom mehanizma.
prcsjecistu dobicerno tacku P, koja predstavlja trenutni pol brzina poluge Be.
Pretpostavirno da nam je poznata brzina vI"l tacke M poluge AB. Tada je ugaona
Ugaonu brzinu poluge BC odrediccmo preko poznate brzine tacke B, paje: brzina poluge AB data izrazom:

(UBe ==
VB 2.[im r VM
{OAB==
BP BP AM

Kako je iz slienosti trouglova - PJ?

WBe( /;! J
>-L.V'
,/ I I

B + BP ~ P,B ~.[i,
",/'/1 i
,,/ J I

?,A+AC P,A I'" / 1

o.C
, ........ ",'"
./.:.z!
1
I
I
odakle je n B /
- r:- iI ""
"p... // /
1 I
I

BP~.[ivI2 N/ :
1
-,.' tI -1..
~
"
I
tako daje I
I 1
/ :cl . Vc

-,---
Brzina tacke C sada je

Sl. 3.17 Sl. 3.18

Vc =CPWBC '
i kako je
Sada se moze odrediti i brzina tacke B poluge AB. Moduo te brzillc jc

to je VB ::;; -BAWAB = ~
= VM , " pravac
a oJen JC upravan nu polugu AB
. T
a '0 k d 'jC
e nam
AM
poznat i pravac brzine tacke C polugc Be. U siucaju (a) pravac brzinc ve upravan
je na polugu CD, a 1I slucaju (b) on je usmjeren duz pravca AC.

Primjer 2 Povucimo u tackama B i C norrnale na brzine VB i Vc' Na presjecistu ovih

normala dobicemo tacku P, koja predstavlja trenutni pol brzina za polugu Be. Sada
Razmotrirno dva ravna mehanizma: je prema (3.11) ugaona brzina po luge BC odredena izrazom:

a) cetveroclani ABeD, sastavljen od poluga medusobno zglobno spojenih, kod VB

kogaje clan AD nepornican (51. 3.17), W Be = = .
b) klipni mehanizarn sastavljen iz krivaje AB, spojne poluge BC i klizaca C (s1. BP
3.18).
a brzina proizvoljne tacke N te poluge sa:

-
154 155
 NP NP AB NP AB Tada je u 5vakom trcnutku VB !\ vc ' pa slije.di da je VB :::: vc. Clan BC u tom
VN = NP{VBC = - = VB = = - ' - - Q ) A B = = ' = VM ,
BP BP BP AM slucaju vrsi translatorno (pennanentno) kretanje.

Aka iz tacke A pOYliCemO pravu paralelnu sa PN ooda cemo na produzetku pravca Kod klipnog mehanizma specijalan slucaj nastaje kada je AB ..LAC. Brzi~.e 5vih
Be dobiti tacku n. lz slicllosti trouglova ABn i PBN slijedi tacaka poluge Be su tada mcdusobno jednakc. To je slucaj trenutne translaclJe.

PN An
PB AB
3.6 Odredivanje ubrzanja pojedinih tacaka rayne
Sada se brzina tackc n izraicna preko OJ AB dobija U obliku figure

Vn = Anm AB , 3.6.1 Ubrzanje tacke tavne fignre kao 511ma IIbrzallja pola i
ubrzanja te tacke pri rotaciji oko pola
Na ana!ogan nacin mozemo odrediti i brzinu tackc C kao
Brzina bilo koje tacke M rayne figure prema (3.5) je

S obzirom na sve ova, brzine razlicitih tataka po luge Be proporcionaine su

odg0v;:m~il1cim odrescima povllccnim iz tacke A, a koji Sli paraJelni sa tenutnim gdjeje p radius-vektor tacke M u odnosu na pol A (st. 3.11).
radijusima obrtanja tih tat aka.
Difcrenciranjcm gornje jednaCine po vremenu dobijamo:
Primjetimo da se teorcme dokazane u (3.5) odnose l1a svaki njegov clan. Prema
tome aka se tacka P javlja trenutnim polom oblianja poluge Be, ondaje brzina bila
koje tacke N tog clana,jednaka liN ::::: NPco Bc .
dVM = __
__ dvA + - , p [diO _] + [- dP]
OJ, . (3.14)
dt dt dt dt
Za tacku M to ne vazi, jer tacka M ne pripada clanu BC i ta tacka ima centar
obrtanja u tacki A. Velicina dO) :::: E jc vcktor trenutnog ugaollog ubrzanja rayne figure usmjeren kao
B N C B dt
. dp [--] i kako je
i vcktor w, upravno na ravan figure. Prema (3.5) 1 (3.6) -::::
dt
((),p

- d vA onda 5e izraz (3.14) moze pisati U obliku:

aA ::::d{'

(3.15)

Vektor [[,,OJ predstavlja rotaciono (tangencijalno) ubrzanje tacke M oko

Sl. 3.20
S1.3.19
poIa A i njega cerno ubuduce oznacavati ~a aMl
Mogu da nastupe~ijedeci spccijalni slucajevi. Ako .ie, u cetveroclanom
mehanizmu AB:::: CD i AD:::: Be, onda je on zglobni paraJclogram (51. 3. J 9).

156 157
 Vektor [m, ~J = [<,0, [m,p], predstavlja oksipeta/no (norll1olno) uhrwn)e
Intenzitet ubrzanja tacke M oko pola A je :

tacke M oko pala A a oznacavacemo ga sa a~~! . a :'>.1A = (3.21)

Taka izraz (3.15) mozemo pisati U obliku

Ugao /3 kojeg vektor GMA zaklapa sa

(3.16)
vektorom p odreden je izrazom
gdje su
G-wI [- -]
MA :::: B,p =:
[--j
E,AM,
,"I
G MA
tg/3=--=
I~
"I
-.
akp 2
(3.22)
p [- -]_r-[---JJ
a:t>1A (V
-'k P --
G - d ]_[_
_ [m,d, -W,OJ,p --La), (v,AM .
MA
Iz (3,18), (3.21) i (3.22) vidi se daje
za odreaivanje ubrzanja bilo koje
Ukupno ubrzanje tacke M, aka pala A, LI opccm slucaju, jednako je zbiru rotacione a) b) tatke M raYne figure potrebno
i aksipetalne komponente tj.
SJ. 3.21 poznavati ubrzanje pola a i trenutnu
A
ugaonu brzinu ugaonu brzinu iiJ kao
(3.17) i trcnutno ugaOl1O ubrzanjc E. Kako izraz 0.22) 11e sadrii koorJinate tatke rayne
pa k011ac11o imama figure onda to znati cia u dalom trenutku ugao fJ je jcclnak za sve tacke ravnc
figure.

(3.18)
3.6.2 Trenutni pol ubrzanja
Prema tome, ubrzGnje bila kaje racke M ravlIe figure II svakom
trenutku vremena, jednako je zbiru llbrzanja proizvoljllo odabranog
pola A i uhJ'zm~ja (aeke M pri rotaciji aka po/a. Ako ra1'na figura l'di netrans/atorno kretanje U S1'ojoj ravni
onda uvijek pastaji jednu lacka, II ravni kretanja, aje je ubrzanje
jednako nl/Ii. Tu ta(5ku nazivama trenutnim polom ubrzanja ravlle
Kako su iO i " uvijek upravni na jj odnosno AM, aoda su intenziteti rotacione i figure.
aksipetalne komponente ubrzanja tacke M oko paIa A dati izrazima
Da bismo dokazali egzistenciju trenutnog pola ubrzanja pretpostavimo da nam je u
la;;;~1 = Epsin(90') = E P = E AM, (3.19)
datom trenutku poznato ubrzanje proizvoljne Tacke A date raYne figure S. Nadalje,
pretpostavljamo cia u tom trenutku poznajemo Lrenutnu ugaonu brzinu iiJ i
la:;~1 = I[m, [m,p]l=I- plw 2
= 1- pw 1'
2 trenutno ugaono ubrzanje "8 raYne figure. Polozaj trenutnog pola ubrzanja Q
odredicemo na slijedeci nat in:

(3.20) 1) 1z tacke A povlJcimo polupravu AN (sl. 3.22) pod lIg10111 /3, prema lIbrzanju
aA , koji jc definisan izrazom
Rotaciona komponenta upravna je l1a poteg p, a smjer joj je definisan smjerom
vektora E, dokje aksipetalna komponcnta uvijek usmjerena od Tacke M ka polu A.
Na slici (3.21) prikazane su ove komponente (a) za slucaj ubrzane rotacije i (b) za (3.23)
sJucaj usporene rotacije.

158
159
 Ugao a nanosimo od vektora a A u smjer obrtanja rayne figure ako su ()) C ugaonu brzinu iV i trenutno ugaona ubrzanje E rayne figure. Aka se za pol izabere
istog smjera i u suprotnom aka su iiJ i E razlicitog smjera. trenutni pol ubrzanja Q tada je ubrzanje proizvoljne tacke M rayne figure dato
izrazam
2) Na polupravoj AN nanesimo dUl:

(3.24)
a posta je aQ : :;: 0, to onela slijedi daje
Pokazimo sada da je ubrzanje ovaleo
,, definisane tacke Q jednako nuli, Aka (3.26)
,,, tacku A usvojimo za pol tada je
,
,,,
ubrzanje tacke Q definisana izrazorn:
Prema tome, ubrzanje bilo !coje
,, tacke rQvne figure maze se
,-, odrediti kaa ubrzanje !'olacije fe
'---....,~aA tacke aka trenutnog pola
A
lntenziwt ubrzanja tacke Q aka poln -akp uhrzanja (sl. 3.23).
Aje prema (3.21) a MQ
SI. 3.22 Odavde s!ijedi da je ubrzanje tacke 1\1
GOA "" QA~ E2 + (04 jednako zbiru iz rotacione komponcntc
Cijije ioten1.itet
pa aka smjenimo vrijednost za AQ (3.24), imamo G QA "" CIA' tj. intenzitet i!
ubrzanja tacke Q oko A jednak je intenzitetu ubrzanja paJa A. S druge stranc, til a~~~ :::: MQE
prema (3.25) vektor GQA obrazuje sa potegom AQ ugno koji je jednak llg!U /3, pa Q
s!ijeeli da su vektori [lA i [lQA kolinearni i usmereni u sllprotne smjerove tj. i aksipetaine komponente intenzinteta
S1.3 .23
ok,
a MQ ::::: MQ W.
2
a QA :::: -a A

Prema formuli (3.25) slijedi daje Pri tome vcktor a~b upravan je na poteg QM, a usmjeren je u stranu obrtanja
figure iIi u supratnu, zavisno od toga da Ii je obrtanje ubrzano iIi usporeno, a
vektor G~8 uvijekje usmjeren od tacke M ka tacki Q.

Ovim je dokazano da tacka Q predstavlja trenutni pol ubrzanja. Pri kretanju rayne
1nte11zitet ubrzanja tacke M je
figure u njcnoj ravni polozaj njenog trenutnog pala ubrzanja neprekidno se
mijcnja.
aM:::: aMQ = ~~
M'-.,NC + cv' . (3.27)

Vektor aM gradi sa potegom QM ugao kojije odreden izrazom

3.6.3 Odrcdivanje ubrzanja tacke rayne figure preko trenutnog
pola (centra) ubrzanja
(3.28)
Pokazimo sada, kako cerna odrediti ubrzanje bila koje tacke rayne figure,
aka u dato111 momentu poznajemo polozaj trenutnog paJa ubrzanja, trenutnu
~z (3.~7) i (3.28). vidimo da je ubrzanje proizvoljne tacke rayne figure po
mtenzltetu propOfclO.nalno rast.ojanju tacke od trenutnog pola ubrzanja, a obrazllje
sa pravom kOJa spaJa trenlltnl pol llbrzanja sa tom tackom, lIgao nezavisan od
polozaja tacke.
Potrebno je imati tJ vidu da se u opcem slucaju rotaciona (aJ::~) i aksipetalna
(a~6) komponenta ne poklapaju sa tangencijalnom a~1 i normalnim
ubrzanjem tacke M.
Kako zuamo, tangencijalno
normalno ubrzanje llsmjercni su u
pravcu tangente i glavne nOn1Mie
trajektorije odgovarajuce tacke,
Pravae tallgente na putanju tacke M
poklapa se sa pravecill njene brzinc
VM , odakle onda s!ijedi da se pwvac
glavne normale poklapa sa pravcom
MP, koji spaja tacku M sa trcnutnim
polom oblianja P (51. 3.24).
N Q
Prcma tome tangencijalno i normalllo
ubrzanje tacke M uSllljereni su
SI. 3.24 lIpravno na pImae PM i duz tog
pravca, dok su rotaciono i aksipctalno
b . (-rot ~ukp , '
u rzanJe QMQ' a MQ ) llsmJerenl upravno na pravac MQ i u tom pravcu.
Intenziteti tangencijainog i normalnog ubrzanja su
(3.29)
(3.30)
gdj~ je Rk radijus krivine plItanje tacke M usmjeren duz prave PM, ali nije jednak
PM. Ako sa C oznacimo centar krivine putanje tacke M ooda je Rk""CM (s1.
3.24).
162
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog ceutra ubrzanja u nekim
specijalnim slucajevima
Razillotriti cemo sada neke specijalne slucajeve kretanja rayne figure Ll
njenoj rayni i pri tome odrediti polozaje trenutnog pola ubrzanja.
a~ a) Ako je Ll datom trenutku =0, ondajc
prema (3.22) tg fJ ~O, pa je FO,
odakle slijedi da je aM = a~;8 \j,
ubrzanje bilo koje tacke M rayne
figure lIsmjercno je od tacke M ka
trenutn0111 polu ubrzanja, a po
intenzitetu je jcdnako {/l\'l = MQ (02,
U ovom slucaju trcllutni pol ubrzanja
mozemo naci, ako 5U l1am pozllata
ubrzanja dyije tacke rayne figure, II
S1. 3.25 S1. 3.16 presjekll praY3Ca tih ubrzanja (51.
3.25).
b) Ako je u datom trenutku E;c 0, w ~ 0 tada je prema (3.22) tgfJ ~ =, fJ" 90'.
odakle slijedi daje aM =- a~~Q tj. ubrzanje bila koje tackc rayne figure upravno
je na poteg koji spaja tLl tacku sa trenutnim polom ubrzanja, a moduo ubrzanja
tacke M je aM = MQ E . Prema tome, polozaj trenutnog pola ubrzanja LI ovom
slucaju lllozemo uaci kao tacku koju dobijamo 1I presjeku normala na pravce
ubrzanja dyije proizyoljne tacke rayne figure (51.3.26),
Uporedujuci ravno kretanje tijela sa jednostavnijim oblikom krctanja ~ obrtanjem
tijela oko stahle ose, - mozemo zakljuciti slijedece:
Ako se tijelo obrce oko staine ose, tada se trenutni pol brzine (obrtanja) i trenutni
centar ubrzanja nalaze na osi obrtanja, tj. poklapaju se i ne javljaju sc trenutnim
nego permanentnim (stalnim).
U opcem slucaju ravnog kretanja tijela frenutni pol obl'tanja
(brzina) i trenutni pol ubrzanja ne padaju u jednu tacku. Brzine
tacaka tijela u datom trenutku su takve kao da lijela roth'a aka ose
koja pralazi kraz trenutni pol b,rzina (obrlanja), a ubrzanja su
takva kao da lijela rot ira aka oj'e kroz trenutlli pol ubrzanja, a
upravna je na referentnu ravan. Prj tome brzina frenulnog pola
brzina je jednaka nuti, dok je njeno ubrzanje razlicita ad rluli, a
ubzanje trenutnag pola ubrzanja je jednaka nllli, dak je njegava
br;:ina razlicita od nllle,
163
 y
y
Za ilustraciju ovoga rnoze da nam posluzi
tocak koji se ravnornjerno kotrlja bez klizanja
po pravolinijskorn putu (sl. 3.27). Trcnutni
pol brzina nalazi se u tacki P dod ira tocka sa A
nepomicnom ravni. Kako centar tocka vrsi
pravolinijsko kretanje konstantnom brzinom
v() ::: R(j)::= canst to je njegovo ubrzanje x
jednako nuli pa ta tacka predstavlja trenutni
pol ubrzanja tocka Q. Odavde je ocigledno da
se trenutni pol brzina i ubrzanja ne poklapa.
Brzina trenutnog pola ubrzanja je
v Q =. Vo '*
0, dok ubrzanje trenutnog poJa S1.3.28

SJ. 3.27 brzina mozerno lako odrediti ako uoCirno da

je ugaona brzina tocka konstantna (lJ:::l~,1R, U ovom slucaju, da bismo odredili trenutno ugaono u~rzanje c rayne figure,
paje =0. pos1upicemo ns slijedeci nacin. SaglasDo jednacille (3.16) lmatUO

Odavdc slijedi da su ubrzanja svih tacaka tocka usmjerena ka trcnutnom polu

ubrzanja Q, a intenziteti su im proporciona!ni rastojanju od trcnutnog pola
ubrzanja.
gdje smo tacku A usvojili za pol. Sada cerno gomju jed~acinu p.~icir~ti l1a osu y
Prcma tome, Cl p ::::: Rai *- 0 kOJa je upravna na pravac ubrzanja tacke B, pa doblJamo shJedecu skalarnu
[Na slici 3.27 je prikazan dijagram ubrzanja obima tocka.] jednacinu
ukp
0Acosa+aSAcoS f3 -aBAsm
wt'f30
::=

Kakoje
3.6.5 Primjeri a;;-X =. AB (j)2 ~ lui,
a~ol : : : ABe:= Ie,
Zadatke koji se odnose na iznalazenje ubrzanja pojedinih tacaka pokretne
rayne figure mozemo rijesiti koristenjern izraza (3.16) iii (3.26). Za primjenu izraza to se jz gornje jednacine dobija
(3.16) potrebno je poznavati ubrzanje jedne 1acke raYne figure, trenutnu ugaonu
brzinu OJ i trenutno ugaono ubrzanje E: rayne figure. Za koristenje izraza (3.26) a A cosa+l{j} cosj3
potrebno je poznavati polozaj trenutnog pola ubrzanja, trenutnu ugaonu brzinu OJ I sin f3
i trenutno ugaono ubrzanje rayne figure E: .
Ranije je bio izlozen opci nacin iznalaienja trenutnog poJa ubrzarlj.a (3.6.2), a sada
Nacin iZl1alazenja trenutne ugaone brzine je pokazan ranije. Trenutno ugaona cerna izloziti nacin iznalazenja polozaja trenutnog pola ubrzanJa, ako su nam
ubrzanje figure maze se lako odrediti, aka su poznati zakani Uedl1acine) ravnag poznata ubrzanja dviju tacaka rayne figure.
kretanja (3.1) iii pak U slucaju da je zadana funkcionalna zavisnost ugaone brzine
od vremena OJ = m(/). Medutim, potrebno je obratiti paznju na jos jedan nacin PretpostJvimo da u datom trenutku poznajemo ubrzanja. tacaka A i B (s1. ~ .~9),
iznalazenja trenutnog ugaonog ubrzanja ravne figure. Pretpostavimo da u datom tada je za iznalazenje polozaja trenutnog poJa ubrzanJa potreb~o postU~ltI ~~
a
trenutku znamo ubrzanje A ' neke tacke A rayne figure i pravac ubrzanja tacke B
sIijedeCi nacin. Uzecemo jednu od tacaka A iii B za pol, pa ubrzanJe druge lzrazltJ
preko ubrzanja paja. Tada vazi jednaCina:
tc ;ste rayne figure (s1. 3.28).

164
 OA I
::::-::::::.:;::-w::::ls
AP
odakle je
Smjer obrtanja pollige AB dat je na slici. Tacku A usvojicemo za pol. Ubrzanje
a
tacke A lIsmjereno je od tacke A ka tacki 0 i njegov modoo je

Na ovaj oaeill poznato nam je i ubrzanje

aOA' a kada nam je ono poznato mozemo
odrediti i ugaa kojeg gradi ova ubrz3nje sa
pravom AB. Sada je potrebno od pravaca
Odredimo sad a ugaono ubrzanje poluge AB. U tom ciJju napisimo izraz za
a
ubrzanja A j aB nanijeti taj ugaa /3, pa
ubrzanje tacke B 1I obliku:
gdje 50 presijeku taka dobijeni pravci
dobijamo tacku Q, koja predstavlja trcnutni
pol ubrzanja date ravnc figure. (a)
Sl. 3.29

gdjc je a~~ upra\'l1o na AB. a;~T usmjereno ad iacke B ka tacki A a un je

Primjer 1
horizontalno. Modllo aksipctalnog ubrzanja a;~l~f datje izrazom
Krivaja OA duiine 10 em obrce se ravnomjcno ugaonom brzinom (;):::: las -I, oko
ose kraz tacku 0 i dovodi u kretanje spojnu polugu AB duzine 100 em. K!izac B akp ::::
a BA
ABm2
All
:::::lOO~.
krece se u horizo11ta1110j vodici. S
2

Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje spojne poluge AB u momentu kada se

krivaja OA i spojna poluga AB mectusobno upravne, a sa horizontalom zaklapa Proicirajmo sadajednacinll (a) na pravac y cia bi dobili ugaollo ubrzanje poluge AB
lIgaa a=45~.

Rje.scnje: Prvo odredimo ugaonu gdje je

brzinu spojne poluge AB. Trenutni
pol brzina poluge AB dobijamo u
presjeku normale na brzinu tacke A,
1z gornje jednaCine dobijamo
tj. 1I presjeku prave OA i normale na
pravac brzine tacke B. 1z slike se vidi
da je za zadani polozaj rnehanizma a~~ - a A 100 -1000
----
EAB
AB=AP. AB 100
2
E An == -9s .
Brzina tacke A je
Kako smo za ugaono lIbrzanje dobili negativl1l1 vrijednost to znaci da se u datom
vA::::OAw, momentu poluga AB obrce llsporeno, odnosmo smjer vektora AB suprotan je od
iii
smjera vektora WAB , a rotaciona komponenta a~~ ima suprotan smisao ad
VA ::::APWAB = ABWAB' pretpostavljenog. Oa bismo sada dobili i ubrzanjc tacke B proicirajmo jednacinu
(a) na osu x, pa irnamo:

adak Ie je

167
166

R
 Da bismo sada odredili i ubrzanje tacke B prethodno odredimo ubrzanje tacke A.
Tacka A ima sarno normalnu komponentu ubrzanja, jer poluga OA vrsi
ravnomjernu rotaciju, Moduo ubrzanja tacke Aje

r;:; 3 15 r;:; em
Znak minus govori da je ubrzallje Lacke B usmjereno u negativnu stranll x ase tj. u =10,,3-=-,,3-,
4 2 52
stram1 vektora VB pa se tacka B krece ubrzano.

a vektor aA usmjerenje duz OA ad tacke A ka tacki O.

Primjcr 2.
Ubrzanje tacke B izrazimo preko ubrzanja tacke A kao poIa, pa imamo:

U cetverozglabnom 11lcbanizmu OABC krivaja OA, duzine 1O.fj COl, obrce se

(a)
ravnomjerno oko ose kroz tacku 0 ugaonom brzinom OJ
OA
:::: -fj S1 i
pomocu
2 Sa druge strane ubrzanje tacke B moze se predstaviti kao zbir nonnalne
sfapil AB duzine 20 cm davodi u kretanje krivaju Be duzine 20 em, aka ose kraz tangencijalne komponente, taka da imamo:
tacku C (,d. 3.31).

Odrediti: a) brzinu i ubrz3nje tacke B,

b) ugaonu brzinll i ugaono llbrzanje krivaje Be,
17Jcdnacavanjem desnih strana
c) palozaj trenutnog pol a brzina i trenutnog pola llbrzanja stapa AB, 1I
...;V'-' 'L.....:Ar-____-'''.:...E--3'J B jednacina (a) i (b) slijedi
momentu kadaje L AOe = L OAB=90 i L ABC=60o.
-akp -1'01
Rje/;cllje: Posto 11am je poznato kre1anjc krivaje OA onda mozemo odrediti brzinu i a-N -T -
B +aB =aA +aSA +aBA .
()
c
ubrz<l!lje tacke A. -N
Moduo nonnaine komponente 0B
Ivloduo brzine tackc A je odredenje sa

-cm
= I )-,
:::;; v~ = 300 =15cm,
S Rk 20 s2

a vektor 11 A upravan je l1a krivt\ju OA i ima smjer obrtanja krivaje. Da bismo nasIi Sl. 3.31 a usmjeren je duz Be od B ka C.
brzinl1 tacke B primjetimo da tacka B pripada krivaji Be, koja moze da rotira oko
ose kroz tacku C, paje brzina VB l1pravna na Be. Koristenjem teoreme 0 projekciji Moduo aksipetalnog ubrzanja a~~ odreden je sa
brzina za duz AB dobijamo:
akp -B 2
a BA = A (VAB
i'ncos30' =v A '

Odavde je moduo brzine tacke B usmjeren je duz BA od B ka A.

Ugaonu brzinu stapa AB odredujemo iz izraza:

VB

1 ':'0
odakle je

Oa bismo sada odredili module (V BC I Enc iskoristiCemo izraze za brzinu i

Sadaje tangencijaino ubrzanje tacke B

a~~ =20( '7]' 15 em

4 S1
Vn 10../3 ../3_
lUBe =-==:-=--=-$ 1 ,
BC 20 2
Proiciranjcm vektorske jednacine ( c) na pravac
jednacinu:
Be dobijamo slijede6u skalarnu HI 5../3 ../3,
=-:::::::::;-=--=-5
BC 220 8
anN -_a. A cos. 30' +aBAcos
akp 60" -aBAcos
rot 30' .
Odavdeje Polozaj trenutnog poia brzina stapa AB odredicemo na taj nacin sto cemo nJ
a~Ql ::::: (a A cos 3W + a~'tcos 60 - a~)/ cos 30 , pravac brzina 1acaka A i B povlIci nonnale.
odnosno
Te normale poklapaju se sa pravcima OA i Be koji sc sijeku II tacki P (vidi sliku).
Po1ozaj tacke P odredicemo U odnosu 11a tacku A. Moduo brzine Lacke Aje
VA ::: AP WAD'
adakle je
Znak minus govori 0 tome da rotaciona komponenta (a~Ol) Ima supro1an smisao
AP=~1L:::~::: 20j3cm.
od pretpostavljenog (vidi sL 3.31), a kako smjer Dve komponentc zavisi od smjera
ugaonog ubrzanja EAn, to znaci da ugaono ubrzanje ima suprotan smjer od sll1jera
illAB :!i
4
ugaone brzine {fJ AB . Odredimo sad a i polozaj trenutnog pola ubrzanja Q stapa AS U odnosu na tacku A.
Prema (3.23) i (3.24)je
Moduo ugaonog ttbrzanja EAS odreden je izrazom -J3
tgfJ= EAB = 16 = -J3 ,
~-../3
la~~ I ../3 _,
lUlB 3
16
3
cAB = - - = = - s -,
BA 20 16 adakle je fJ = 30' i

Akojednacinu (c) sada proiciramo na pravac upravan oa Be imamo:

AQ -"'---=60em.
a~ := -a A cos 60~ + a~()l cos 60" + a~7 cos30~ , ~.J3+9
adak Ie je 16

Ugao,Bnanijecemood aA usmjeru lAB (51. 3.31).

Pokazimo kako bismo preko trenlltnog pola brzina P i ubrzanja Q odredili brzinu i
Ukupno ubrzanje tacke B je
ubrzanje tacke B.

170
171
Brzina tacke B je Neka nam je poznata brzina VA tacke Ai pravac BBI brzine tacke B (sL 3.32a).

VB
- AP
= PBlUAn =---lUAB =
20.[3 .[3 r:;
r:;/ - = 10'13, Nanesimo iz proizvoljne tacke 0 u usvojenoj razmjeri vcktor Oa ::::: VA (sl. 3.32b) i
cos30' '13 2 4
pravac Ob paralelan pravcu BBl' Prema (3.6) mora biti
a avo je vrijednost koju sma dobili primjenom teoreme 0 projekciji brzina. -
VB = VA
- -
+V BA ,

StD se lice odredivanja ubrzanja tacke B preko trenutnog pol a ubrzanja Q, stapa gdje je
AB, potrebno je POdVllCi da pored poznavanja ubrzanja taeke A morama znati
ill AD i t\B da bismo magli naci polozaj taeke Q. To znaei da morama karistiti
a
jednaCinu (c) da odredimo EAB' Kad je to poznato anda je koristnjem jednaCine (S)
(a) prakticno odredeno i ubrzanje tacke B. Medutim, mi cemo sada odrediti to isto
ubrzanje preko trcnutnog poJa. ModuG ubrzanja tacke B datje izrazom:
c

o
A M B ,
Rastojanje tacke Bod trenutnog pala ubrzanjajc
b
a) b)
SI. 3.32
paje
To znaci~ aka iz tacke a povucemo pravu upravnu na AB tada ana sijece pravac
Ob u tacki b, a vektor Ob, u usvojenoj razmjeri, predstavlja vektor brzioe VB
tacke B. Istovremeno vektor ab jednakje vektoru brzine VSA rotacije tacke B oko
a ova je rezultat kojeg sma ranije dobili. tacke A.
Pravac ubrzanja an gradi sa potegom QB ugao j3 == 30 0

Za iznalazenje brzine vc , bilo koje tacke C rayne figure, koja ne lezi na pravoj

AB, potrebno je iz tacke a povu6i pravac ac upravan oa AC, a iz tacke b pravac

3.7 GrafiCki naNn odredivanja brzina I ubrzanja be upravan na Be. U presjeku ovih pravih dobijamo tacku c. Prema (3.6) vidimo
daje
pojedinih tacaka rayne figure
Vc :::: Oc
pri cemuje
3.7.1 Plan brzina
V CA ::::ac~ VCB =bc.
Brzine tacaka rayne figure mogu se odrediti i grafickim putem,
kons1ruisanjem plana brzina. Planom brzina nazivamo dijagram, oa kame Sll Kako je poznato, ab= vS A :::mAB, ae:::: l'AC =cvAC~ bC::;:;:l'CB ::;:;:mCB odakle
i:?jcdne tacke nanijeti vektori brzina pojedinih tacaka rayne figure (tijela).
slijedi
ab ac be (3.31)
=::;:;:=:::::== ... =m.
AB AC BC

172
Prema tome, odsjecci ko)i spaja)u krajeve vektora brzina, upravni su
na pravce ko)i spaja)u odgovarajuce taeke ravfle figure a po
intenzitetu proporcionalni su tim odJjeGrcima.
Figure na planu brzina i na ravnoj figuri (S) oznacene istim slovima bice u tom
slucaju sliene i zakrenute jedna u odnosu na drugu za 90.
[z (3.31) slijedi da 6e vrh brzine bilo koje taeke M, koja se nalazi l1a duzi AB,
dije!iti duz ab, u planu brzina, u istom odnosu u kojem tacka M dijeli duz AB, tj.
Ako nam je poznata trajektorija tacke B, onda to znaCi da su nam poznati pravci
tangente i glavne normale, kao i poluprecnik krivine Rk trajektorije tacke B.
Pokalimo da, ako nam je ova poznato, mozemo grafickim putem odrediti i
ubrzanje bilo koje tacke te raYne figure.
Poz.navanjem VA i pravca VB (toje pravac tangente na putanju B tacke) l11ozemo
konstruisati plan brzina na naCin koj i je objasnjen 1I (3.7.1).
1z tog plana odredili bismo brzinu Vs tacke B i ugaonu brzinu rayne figure (3.31).

am AM Poslije ovoga mozemo prislUpiti konstruisanju plana ubrzanja posmatranih tacaka

rayne figure S. Vektore lIbrzanja (u usvojenoj razmjeri) tih tacaka ravne figure
bm BM'
paje nanosimo izjedne tacke OJ i oznacavamo, po analogiji sa planom brzina:

1';<.1 :::::om.

Ugaonu brzinu ravne figure (tijcia), ako je poznat plan brzina, odredujerno iz
Konstruisanje plana ubrzanja zapocinjcmo odrcdivanjem ubrzanja tacke B. Prema
(3.31) vodeei racuna 0 usvojenoj razmjeri. Plan brzina nekug Il1l:hanizma
(3.16) je
kOllstruise se tako da predstavlja skup pJanova svih pojedinih njeuovih [lanova.
Tom prilikom se svi vektori brzina nanose izjedne tacke O. Co
(3.32)

3.7.2 Plan IIbrzanja a kako se ubrzanje aB moze prcdstaviti kao zbir normalne i tangencijalne
kOl11ponente anda je
l~brz~nja taeaka ravne figure ll10gu se odrediti i grafickil11 putem
konstnusanJcm plana ubrzanja. Planom ubrzanja nazivamo dijagram na kome (3.33)
su izjedne tacke naneseni vcktori ubrzanja pojedinih tacaka rayne figure (tijela).
lz. plana brzinaje
Neka nam je poznata brzina iiA i ubrzanje 2i A bilo koje tacke A rayne figure
trajektorija tacke B tc iste rayne figure (vidi s1. 3.33a).
ab
OJ==, a VB =Ob,
AB
(S) ,
If a,
paje
X~- I "
GA
C 1 'ill.
I
I '..., ,
"
-- __; , .1
-'k'l-
GSA - (f) 'AB -- @I
-
AB
,

T
" c,
b';
Sada mozerna grafickim putem konstruisati jednacinu (3.32). U tu svrhu lz tacke
a) b) b, c, 0 1 nanesima, 11 usvojenoj razmjeri, vektor DA : : : 0lal ' a na njegov kraj vektor
SL 3.33 a~:r = 3 1b~ , Ciji se pravac poklapa sa pravcem AB i llsmjerenje ad B ka A. Posta

174 175
je a~ol .1 a~1' ollda u tacki b'1 povucimo okomicu 11a pravu alb; (sI.33b).
,k,
a CB
Zakljucujemo da b], vrh vektora an "= alb, ' mora cia le.zi negdje na ovoj okomici,
jer je saglasno jednacini (3.32)
Sada je potrebno iz tacke al (s1. 3,36b) nanijeti vektor at: : : - aJe; ciji se pravac
poklapa sa pravcem AC i usrnjeren je od C prema A, a zatim u tacki c~ povuCi

Konstruisimo sada i jednacinu (3.33). 1z tacke 0 1 nanesimo (u usvojenoj razmjeri) okomicu na pravac a 1c~ , time je, djelomicno, konstruisana jednacina (3.3 5).
vektor a~ "= a l b~ i na njegov kraj povucimo okomiclJ, jer je a~~ 1. a~. Vrh
vektora aB mora lezati na ovoj okomici, jer je saglasno jednacini (3.33) Da bismo konstruisali i jednacinu (3.36) povucimo iz tacke b l vektor a~~ : : - blC~,
ciji se pravac pokJapa sa pravcem CB, a usmjeren je od C ka A, pa zatim
povucimo okomicu na blc~ u tacki c; , Gdje se ova okomica sijece sa okomicom

povllcenorn kroz tacku ci dobijamo tacku Cl. Vektor 0lcl ' u usvojenoj razmjeri,
Prema tome, na prcsjeku okomica na <11 b~ I 01 bT dobijamo, grafickim plltem, je ubrzanje tacke C
ubrzanje tacke b j , odnosno ubrzanje tacke B U obliku:

Ako sada spojimo tacke a], b 1 i C], u planu uhrzanja, dobijamo i ubrzanja tacaka C
IzjcrlnCtcine (3.32) slijedi daje a~C; "" b;b j gdjeje a~o1 : : : E AB. Odavde mozcmo u odnosu 11a A i B, taka imamo:
odrediti ugaono ubrzanje rayne figure:
aCA =ajc I =AC~2+{;}4,
aCB ::: alb l : : :- BC~ 2+ aJ 4
(3.37)
lz (3.34); (3.37) slijed; daje
(jasno je da se mora voditi racuna 0 razmjeri). Spajanjem tacaka a] i b j u planu
ubrzanja dobijamo i ubrzanje tacke B u odnosu na ta6ku' A tj.
(3.3 8)
(3.34)
Prema tome, odsjecci koji spajaju krajeve vektora ubrzanja u planu
Da bismo konstruisali ubrzanje tacke C, rayne figure, koja ne lezi na pravcll AB, uhrzanja proporcinalni su odgovarajuCim odsjeccima ravne figure.
izracunacemo ubrzanje Gc preko ubrzanja tacaka A i B, pa imamo:
Da bismo konstruisali i ubrzanje neke tacke N koja lezi -na pravoj ~B, primjetimo
- _ - + a-akp +a-rot '
a c --a A da vrh vektora aN, u planu ubrzanja, mora da lezi na pravoj a 1b l . Sa druge
CA CA (335)
aC : : :- aB + a~kp
CB
+ aro !
CR' (3.36)
strane, saglasno (3.38), mora biti:
gdje je
 Prema tome, tacka nl dijeli dul. a 1b l u istom omjeru u kojem i tacka N dijeli duz centra obrtanja n: po centroidu. (Ovu brzinu ne treba izjednacavati sa brzinom vp
AB, tacke P rayne figure, koja je u datom trenutku jednaka nuli vp = 0.) Pri kotrljanju
pomicnog po nepomicllom centroidu do~irna, tacka (P, n) javlja .se u da~OIn
momentu trenutnim centrom. U nekom slJedecem momentu trenutm centar Je u
tacki 1tJ koja ce se poklopiti sa tackom PI itd.
3.8 Osobine trenutnog centra obrtanja trenutnog centra
ubrzanja Kako se ostvaruje kotrljanje bez klizanja ondaje

Do sada smo (ukoliko to nije izazyalo ne5porazum) jednim te istim sloyom

iii
P oznacayali i trenutni centar obrtanja i onu tacku raYne figure (pokretne), koja se
u datom trenutku poklapa sa tim centrom, tj. trenutni centar brzina. (OYO se isto
odnosi na simbol Q). U OYOm paragrafu sa P i Q oznacavacemo samo tacke
pokretne raYne figure, a polozaje tih tacaka na ncpomicnoj ravni, oznaciCemo Ugao obrtanja ravni, za koju je vezan pomicni centroid, jednak je drp, posto cc
respektivno sa nix.
poslije ovog obrtanja nonnala PIO! postati produzetak prave 02 n j.
Da bismo razjasnili razliku u oznacavanju, primjetilIlo da geometrijsko mjesto
Sa slike se vidi da je
poIozaja tacaka n, na nepolTIlcnoj ravni, predstavlja nepomicni centroid, a
geometrijsko mjesto poJozaja tacke P na toj istoj ravni predstavlja trajektoriju te
tacke (vidi sl. 3.34), (3.39)

gdje su dqJ! i dqJl uglovi izmedu normala u tackama (P, PI) i (n, nl) na pomicni i
nepomicni centroid. Aka sa PI i P2 oznacimo poluprecnike krivina centroida
onda imamo:

Sada se jednacina (3.39) svodi na

/
,,
O2 '
Sl. 3.34

Pri tome je oCigledno, da u momentu kada se tacke Pin poklapaju, tangenta na

trajektoriju tacke P pada u pravac normale na centroide. Kako se pomicni centroid gdje su k, ::::: -
I ,1 k2 ::::: - I k"nVll1e centrm'd a.
kotrlja po nepomicnom, bez klizanja, to znaci da se tacka-P ne moze pomjerati po PI Pl
centroidu.
Dijeljenjem lijeve i desne strane gornje jednacine sa intervalom vremena dt za koje
se ostvari kotrljanje za ds, imamo:

3.8.1 Brzina premjestanja trenutnog centra obrtanja

Neka nam je ravno kretanje zadallo kotrljanjem bez klizanja pomicnog po iIi
nepomicnom centroidu (51. 3.34). Potral.imo brzinu 11;r premjeStanja trenutnog

178 179
a odavde je 3.8.2 Brzina tacke rayne fignre koja se pokJapa sa trenutnim
p ds w centrom IIbrzanja.
v" :::::-=---. (3.40)
dl k, + k2
Pretpostavimo da je u datom trenutku vremena
Lako se vidi, da ako se centroidi trenutni pol brzina u tacki P, a trenutni centar
dodiruju po unutrasnjoj strani (vidi sL ubrzanja u tacki Q (sl. 3.36).
3.35) onda je brzina v;r prernjestanja
po nepomicnom centroidu data Brzina tatke Q je
izrazom

W
SI.3.35 v" ::::---. (3.41)
k2 - k1 Kako je sa druge strane saglasno (3.27),
SI. 3.36
Ako .Ie tacka P, u datom trenutku, trenutni pol brzina onda je 5. Odavde vp : : :
slijedi da ce normaln3 komponenta ubrzanja tacke P biti takode jednaka nuli pa je onda slijedi daje
Up llsmjereno u pravcu tangente na trajektoriju tacke P tj. duz normale POI na
centroide (vidi 51. 3.34). (3.43 )

Da bismo odrcdili 111oduo ubrzanja or, pretpostavimo da je u trenutku I ta6ka P

trenutni pol brzina tj. vp : : : 0, a u trenutku tl ::::: t + /).t, kadaje trenutni pol obrtanja Koristenjem (3.42) avo se maze napisati u obliku:
utackin1brzinatackePje (w-!-/).w)ru, gdjeje Tadajc L1S=W =r;;. I

a r ::::: T
(lp ::;:
.
Im1
(w+,;w)"'-' lm - =wvn ' gd"je je v)'f- b
w 1';8 '
rZUla ..'
premjestanja
1'Q (3.44)
6.1--+0 /).t ill--+O /).t

trcnutnog centra obrtanja niz centroid. (U gornjem izrazu za op zanemarili smo Dobijeni rezultati pokazuju da u op6em slucaju ravnog kretanja tacka P koja se
"'-' poklapa sa trenutnim poloIn obrtanja ima vp ;: ;: ; 0 i a p 't:. 0, dok tatka Q, koja se
/).OJ- kao malu velicinu viseg reda.)
';1 poklapa sa trenutnim centrom ubrzanja ima v Q 't:. 0 i a Q ::;: O.

Koristenjem (3.40) i (3.41) imamo:

3.9 Analiticko razmatranje kretanja rayne figure u
2 1
ar:::::OJ - - - (3.42) njenoj ravni
k2 k,

Kako se vidi, ubrzanje ta6kc P zavisi samo ad ugaone brzine rayne figure, a ne Pretpostavimo da se ravna figura (S) krece
zavisi od njenog ugaonog ubrzanja. u odnosu na nepomicni sistem O1J (vidi
x sl. 3.37).

lednaCine ravnog kretanjaj, kao sto od

ranije znamo, mogu se napisati u obIiku:

Sl. 3.37
 Pretpostavimo da su nam poznate jednaCine kretanja pa potraiimo brzinu (3.51 )
proizvoljne tacke M rayne figure.

Na slike 3.37 vidi se daje

pa su prajekcije liM na ase pamicnog sistema
(3.46)

ida ovajednacina vazi u svakom trenutku. Vx=VAx-OJy, (3.52)

Vy =v Ay +OJx.
Diferenciranjem jednacine (3.46) dobijemo
Velicine VAt iVA), mogu se naci i projiciranjcm izraza
dr drA dp
-=--+-, (3.4 7)
dt dt dt dqA 7 d17A 7
odakle je VA=--l+--j,
dt dt
11:-'1 =l;A + [w,;3] = VA +VI\1A' (3.48)
na ase pomicnag sistema.
Saglasno (3.46) ovaj se izraz maze napisati u obliku
7 dqA dJ7A .
VAx =V '[1=---coSrp+--Slllrp,

~,
A
j dt dt
_ A
dr - dq. d1)A
(3.53 )
vM =--+ 0 0 (3.49)
VA)' =V A 'jl =--A-smrp---cosrp.
dl
q-(\ 1} - J7A dt dt

Koordinate trenutnog poJa brzina P na6i6emo izjednacavanjern sa lluJom izraza za

gdje su i,] i k jedinicni vektori osa nepomicnag sistema. brzinu.

Proiciranjem (3.49) na. ase nepamicnag sistema dabijama: Tako u nepomicnom sistclllu ove projekcijc dobijama izjednacina

v, = dqA
dt
-W(1)-1)A) , d'A -w(1)1' -17A)=0,
dt (3.54)
(3.50)
Vq = d1)A +W(q-qA)' d1)A -m(ql' -'A)= 0,
dt dt

Da bismo dobili projekcije brzine vM na ase pamicnog sistema Atyz oznacima gdje su 'p i 1]1' koordinatc tacke P.

jedinicne vektore ovih osa sa 11' h i kJ

Iz gornjih jednacina dobijamo:

Sadaje: 1 d1) A
';1' =';A - - - - ,
m dl

182 183

?
 1 d;A
l/p ::::: lJ + - - - . (J.55) Pri tome se projekcije Q Ax GAy odreduju po formuiarna koje se dobijaju na
(J) dt
sliean naein kao i izrazi (3.54), paje
U pokretnom sistemu imamo
2
d !;A d21JA .
{[Ax =--cosrp+--smrp,
2
VA,-{J)yp=o, d/ d/'
(3.56) (3.62)
V Ay + O)X p = 0, d'!;A d'1JA
{[Ay = ---slnrp+--cosrp.
ell' ell'
gdje su Xp, YP koordinate tacke P.
Koordinate trenutnog pola ubrzanja Q dobijamo izjednaeenjern sa nulom izraza
Odavde je (3.60) adnosno (3.61).
VAl
XI' =--', Yp:::::
(3.57) Tako za odredivanje koordinata ~Q' 17Q u nepornicnom koordinatnom sistemu,
(J) (J)
dobijamo jednacine:

U iZraZI111<-l (3.55) I (3.56) qp, '7p x p ' yp su funkcija vremena t.

EUminacijo111 vreme!1a iz ovih jcdnacina dobija111o jednaCine nepomicnog
pomicnog: ccntroiJa U obliku: (3.63)

adak1e je
Ubrzanje tackc M nlVne figure prema (3.15) je

(3.64)
odnosllo I
(3.59)

Odavde su projekcije ubrzanja na ose nepomicnog sistema date izrazima:

Odgovarajuce koordinate x Q ' YQ' trenutnog poJa ubrzanja u pomicnom sistemu
d S',
a;; =--2--E
2
(J7-J7A
dt
~) ,
)-OJ 2("t;-';:.A I dobijamo iz jednaeina:

2 (3.60) QAx-Y Q E - X Q(J)2 =0,

( 1)
d 11A E ("
=--2-+ I{;-';A ) -or'(1/-J7 ) . (3.65)
A QAy-xQ-yQai =0,
ell
I paje
Projckcije vektora ubrzanja na ose pomicnog sistema su:
I
,
0, =a/lx -Ey-urx, (3.66)
(3.61 ) aA,E + {[AyO} 2
ax = a Ay + Ex - [iJ2 Y. YQ
2 + {J)4

184
 kroz pol upravne na ravan Oxy. Koristenjem jednaCina ravnog kretanja
dobijamo osnovne kinematicke karakteristike:
3.10 Primjeri ravnog kretanja tijela
dx A
VA ::::: - - = Vo ::::: const.,
Primjer 1 dl
dV A
a A =--=0,
Poluga AB kre6e se u ravni Oxy (sl. 3.38) taka daje zakon kretanja tacke A dat u dl
(2)
obliku x A ::= Vo t, YA :::: 0, gdje je Vo = const. Za cijelo vrijcme kretanja poluga AB dq> Vo h
prolazi kroz obrtni zglob D. Q)~dt h' +(1-1'01)"
Odrediti:
a) jednacine ravnog krctanja poluge AB, dQ) 2V5 11(I-vo I)
b) kinematicke karaktcristike ravnog E~dt~ ~" + (I-vo 1)2]2
kretanja polugc (translatornc i obrtne),
/<,.'/ c) jednacine ncpomicnog i pomicnog
c) Uocimo tacku P i pretpostavimo da jc to trenutni pol brzina polugc AB. Tada
centroida,
"II x
d) jednacine kretanja tacke B poluge aka
je AB ~ L,
mora biti:

(3 )
c) brzinu i ubrzanje tacke B,
f) koordinate trenutnog pola ubrzanja u
pomicnom i nepomicnom Ako vektor p izrazimo preko projekcija na ose ncpomicnog koordinaltlog sistema:
SI. 3.38
koordinatnom sistemu.
Rje.fenje:

a) Poluga AB vrsi ravna kretanje.

razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo komponcllte vektora vp
Po!ozaj po\uge U odnoslI oa
ncpokretni koordinatni sistern Oxy sa nul om, dobijamo parametarske jednacine nepomicnog centroida:
patpuna je odreden polozajem jedne
njene tacke, pola, u nasem slucaju x := Vo t,
tacke A i uglom fjJ sto ga poluga gradi 2
h + (I-vo I)'
sa pozitivnim smjerom nepomicne ose y
Ox. h

Eliminacijom parametra t dobijamo jednacinu nepomicnog centroida u obliku

SI. 3.39

Prema tome, jednacine ravnog kretanja poluge su:

(4)

xli. =vot, YA =0,rp=arctg--.

h Ako vektor v P u jednaCini (3) izrazimo u pokretnom koordinatnom sistcmu
A
(1)
1- Vo t
b) Osnovne kinematicke karakteristike ravnog kretanja poluge su brzina i
VA = Vo cosrp eo; -v o sinrp ell'
ubrzanje translatornog kretanja poluge, brzina i ubrzanje pola, u nasem slucaju p~!;e! +I(eo '
tacke A, te ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje E obrtanja poluge oko ose

186 187
razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo kornponente vektora vp y Aka vektor.DB izrazimo preko
sa l1uiol11, dobijemo parametarske jednacine pornicnog centroida: projckcija na ase nepakretnog
kaordinatnog sistema:
.. Vo sinrp
<;=---, nepomicni
OJ crru='-- PB : : L cos rp i + L sin rp] ,
Vo cos rp
r; razvijemo vektorski proizvod
dobijamo projekcije brzine tacke
B U obliku:
Primjenom jednacina (I) i (2) parametarske jednacine pomicnog centroida mozemo
napisati u obliku:
VEx :::::Vo -wL sinrp,
wL cos rp.
~h2
v By :::::
,; = +0-1'0 I)'
- - L--l.-
I-v 1 I 2 + (I-vo t )'- ,
']::::: --o-"Jh
h

odak!e, climinacijom parametra I, jcdnaCina pomicnog centroida glasi:

__ --
-- ____ ___I- __
~

Sl. 3.40
J Koristenjem izraza (1) i (2),
projekcije brzine tacke B se
mogu napisati U obliku:

(5) VB, = v{ h L
2

~,2 + (1-1'0 1)2]~ ,

}

hL(I-vol)
pomicnog v By :::: "0 3 . (7)
Graficki prikaz ncpomicnog ccntroida, parabole date izrazom (4)
ccntroida, hiperbole datejednacinom (5), datje na slici 3.40. ~12 + (I-vo 1)2]2
d) lednacine kretanja tackc B date Stl izrazima: Ubrzanje tacke B se moz,e napisati u obliku:
-
rB ::;:
-r -
+ Pa,
A
odakle je,
X B ::::: x A + Lcosrp, Izrazimo Ii koordinate vektora P u nepomicnom koordinatnom sistemu
YB = L sin rp, iskoristimo Ii cinjenicu da je a 0, tada se p:ojekcije ubrzanja tacke B mogu
A ::::
odnosno,
napisati u obliku:
L(I-v I)
xB :::: 1'0 I + 0 (6)
~h2 + (I-v o I)' ant =: -E Lsin rp- {()V Sy '
(8)
Lh a By =ELcosrp+(uv&.
YB = r=:=oc==~
~h2+(I-vol)'
Uvrstavanjem u jednacine (8) jednacina, (I), (2) i (7), maguce je prajekcije
ubrzanja tacke B napisati u obliku: '
e) Brzinu tacke B mozerno napisati u obIiku:
 3vih'L(I-1'0 r) B U zavisnosti od ugla rp odrcditi
a Bx ::;::
brzinu klizaca C preko:
[h 2 + (/-voI)' ]%
a) trenutnog pola brzina poluge
Gay::::
vih L r (I )2
5 l2 -vo t -
h2] + 2
1'5" 2 (9) BC,
[h 2+ (I-vo t )2]-2 h +(1-1'0 1) ---------------.~--~~-. b) brzine tacke B,
e) teoreme a projekciji brzina.
Sl. 3.41
Do izraza (7) i (9) mogli sma doCi diferenciranjemjednacina kretanja tacke B (6).

f) Uocimo proizvoJjnu tacku Q j pretpostavimo da jc to trenutl1i pol ubrzanja RjeSenje:

poluge AB. Tada mora biti:
a) Aka na pravce brzina u tackama B
i C padignemo nannale na
nj ihovom presjeku dobicemo tatku
Aka vcktor Po izrazimo u nepomicno111 koordlnatnom sistemu, P, koja je trenutni pol brzina
poluge Be.
If! !

\"",----"jF---------1 Brzina tacke B, koja pdpada krivaji

AB,je:
i iskoristimo cinjcnicu da je a A :;::; 0, dobijemo sistcm jednacina za odrcdivanjc
fJ lc
'-"->'-1'-;>-> (1)
koordinata pala ubrzanja:

2
-Ey-W (X-X A )=0, Ovu brzinu moze1110 izracunaLi
Sl. 3.42 preka trenutnog pola poluge BC,
- o;'y + E(X - x A ) = 0, jer tatka B pripada polugi BC.

Cijim rjdavanjem dobijamo: Takoje

(2)
y= O. (10)
pri cemuje
Rezultati (10) potvrduju daje tacka A pol ubrzanja, sto mora biti jer je GA =: Na O. - leosfJ ~1'-R2sinq>
patpuno identican nacin dasli smo do koordinata pola ubrzanja 1I pokretnorn BP=--= . (3)
cos rp cos rp
koordinatnom sistemu.

1J = O. Iz (1), (2) i (3) dobijamo ugaonu brzinu po luge BC:

(4)
Primjer 2

Krivaja AB, duzine R, obrce se konstantnom ugaonom brzinom iV o, oko ose kroz Sada je brzina tacke C adredena izrazom:
tacku A i pokre6e polugu Be, duzine I.
Vc == PCWBe . (5)

190 191

 Koristenjem izraza (l3) posljednji izraz se svodi na;

Sa slike se vidi da je
Rwo cosrp
PC = I sin fJ + BP sin 11' , "'BC (15)
(6)
odnosl1o,

PC =SJn~
. lR + .j'i2:R2 sin 2 11').
(7)
Ovaj izraz idel1tican je izrazu (4) za mBc. Proiciranjem jednaCine (9) na osu Ax
imamo:
cos~

-Ve =-v B sinrp-vCB sinj3, (16)

UVrStavanjem (4) i (7) u (5) dobijamo odakle je
ve = VB sinrp+v eB sinj3. ( 17)

ve = . ~ ( 1+
R Olo sm Rcosip
_ J. (8) Uvrstavanjem vrijednosti za VB i VCB i koris-tenjem odnosa (13) dobijamo:
~,2 -R2sin2~

h) Potrazimo sad a brzinu tacke C preko brzine tacke B iste raYne figure. ve = RwosmqJ .l1+
~ ,2
Reosip,
_ R2 sin 2 ~ ~
J. (18)

-J7c = l;n + V-:::: B , (9)

pri ccmu je Ova izraz identicanje ranije izvedel10m izrazu (8) za brzinu tacke C
l;cB ..lBe, V CB =CBwBC ' (10)
c) Potrai.imo sada brzinu tacke C koristenjern teoreme 0 projekciji brzina dvije
Proiciranjem jedn3Cine (9) na Ay osu imamo: tacke iste ravne figure na pravac koji spaja te tacke.

0= VB COSip_ VeE cos/3, (11) Prerna toj teoremi je

} odakle je (19)
B
COSip odnosno:
veB ==CBoJBC =v B - - (12)
costi
VB cosy == ve cos/3. (20)
fJ
Kako je Kakoje 11'+ fJ+ y= 90', loje

Sl. 3A3 . fJ R.
5111 = ,510 ip, (13) (21 )

to iz (12) dobijamo: KoriStenjem (21) izraz (20) prelazi u

Sl. 3.44

R Wo cos (0 (22)
mac =- . (14)
I cos fI Odavde je

192
 sin ((1l + ;1)
Vc == VB '
cos;1

pa koristenjem odnosa (13) dobijamo:

(23)
Brzina tacke C, dodirne tacke izmedu zupcanika 1 i 2, je

Koji cemc od ova tri nacina koristiti zavisi od svakog konkretnog zadatka.
Medutim, aka se jednostavno maze odrediti polozaj trenutnog pola and a bi trebalo
preferirati nacin izlozen pod a).
Kako je

Primjer 3

A Na s1. 3.45 je prikazan planetarni

mehanizam u kojem poluga OIA dovodi
ugaona brzina zupcanika 1 je
u kretanje spojnu polugu AB, koja je
kruto spojcna sa zupcanikom 2, a prcko
nje zupcanikc 1 i 3. Odrediti ugaone
brzine zupcanika 1 i 3 i krivaje 0203, aka
ill, = !(I
3
+ .,[3)
10
s "
,

je ugaona brzina krivaje OIA 010 =4s- 1,

Ugaona brzina zupcanika 3 so dobije iz zajednicke brzine dodirnih tacaka
a = 30", ;1 = 90", 0, A = 40 em, zu pcanika 2 i 3:
0lA =100 em,
r2 = r3 = r = 10 em. V D =: (PV02 -r)[u2 ::::::r[()J'

ill] = ~ (10 =.J3k

)

Si. 3.45

Primjer 4

Poluga AB i zupcanik 2 su kruto spojcni i ani su kruto tijelo koje vrSi ravna Poluga OA = 60cm, mehanizma
kretanje. Brzina tacke Aje upravna oa OIA, a brzina tacke 02je upravna na 0 20 3 . prikazanog na slici 3.46, obrce se
Pol brzina tog tijela je Pv lz brzine tacke A i pozoatog polozaja trenutnog pol a
konstantnom ugaonom brzinom [()o : : : 2 S -1 i
brzina dobija se ugaona brzina zupcanika 2.
dovodi u kretanje polugu AB:::;; 100 em,
-PA=200-cm,
.J3 s .
"
zglo'bno vezanu u tacki B za srediste t06ka.
3 Tocak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj
horizontalnoj ravni. Polupre6nik tocka je
lzjednakosti projekcija brzina tacaka rayne figure na pravac koji ih spaja, nalazimo R=40cm,
Sl. 3.46

194 195


Proiciranjern jednacine (3) na Oy osu dobijamo:

U polozaju mehanizma prikazanog l1a slici, pri cemu je pravac BO vertikalan,
odrediti: 0= aakp
rot
cosa-a S sina (8)
BA A'

a) polozaj trenutnog pola brzina po luge AS, a~Ol :;: a~1 ctg a. (9)
b) trenutnu ugaol1u brzinu i trenutno ugano ubrzanje poluge AB,
c) brzinu i ubrzanje tacke C tocka. Koristenjem (6) i (7) iz (9) dobijarno:

RjeS:el1je: 16 .,
EAB=-S-. (10)
3
a) Aka oa pravce brzina u tackama A i B
podignemo normale na njihovom c) Brzinu tacke C tocka mozemo odrediti preko brzine tacke B prema izrazu:
presjeku dobicemo polozaj trenutnog
pala obrtanja poluge AB. Kako ta6ka . (11)
B pripada lacku, koji se kotrlja bez
klizanja i ciji se trenutni pol nalazi u gdje je
tacki P (dodir izmedu nepomicne VB =OBWAB =OBwo =802=160cms"1, ( 12)
horizontalnc ravni i tocka), to .Ie
V CB =BCwT (13)
pravac brzine ta6ke B normalan na
pravac PBO.
Brzina ta6ke A je normalna oa pravac Ugaona brzina tockaje: wI' = VB :;:: ~ =.: 4 S-1 (14)
AO, pa se trenutni pol brzina poluge BP 40
Sl. 3.47 AB nalazi u tacki O. Sadaje
( 16)
b) Sada je brzina ta6ke A odrec1ena izrazima:
Proiciranjem jednacine (11) l1a ose xi y dobijamo:
(1)
paje Vex ::::;; VB + VCB sin 30 , (17)
(2)
VCy := -V CB cos 30 . (18)
Ovdje je potrebno primjetiti da se trcnutni pol brzina poluge AB, sarno u polozaju
mchanizma prikazanog na slid 3.47 nalazi u tacki 0, sto znaci da izraz (2) ne vazi Uvrstavanjem (12) i (16) u garnje izraze imamo:
u opcem slucaju pa se iz njega ne maze diferenciranjern dobiti ugaono ubrzanje
poluge AB. Ova ubrzanje odrediCemo preko ubrzanja tacke B tj. izjcdnacine Vex =21Ocms J , (19)
VCy := -80.fj ems-I. (20)
(3)
Sadaje
gdje su:
(21 )
a~t : : ; OA Eo ::::;; 0, (4)
a~kp = OAm5 = 60 22 = 240 ern s 2 , (5)
Primjetimo da sma brzinu tacke C tockfl. mogli odrediti i preko trenutnog pola.
"'P -OA
a BA - 2 -100
W AB - 2 2 -400
- em s -2 , (6) Takoje .

(7) Vc =PCw,.. (22)

 Sa slike se vidi da je
Konacne je

PC = 2R sin 60' = R.jj = 40.jj . ac :::: la~ + a~ (34)

(23) iJ 'I ''I

pa imamo
Iz (14), (22) i (23) dobijamo
Gc = -640 [13 - 6.jj ]'7.
3
Vc = 160.jj emfs. (24)

Potrazimo sada i ubrzanje tacke C tocka. Primjer 5

(25) Krivaja 0]0 2 ) mehanizma prikazanog na slici 3.48) obrce se oko ose kroz tacku
OJ, Zupcanik 1 se moze, nczavisl10 od krivaje, obrtati oko iste ose. Na kraju 0\0 2
Proieiranjemjednacine (3) l1a esu x dobijamo daje krivaje nasaden je zupcanik 2, koji je u sprczi sa zupcanikom I. Za zupcanik 2
kruto je vezana poluga AB. U tacki B poluga AB je zglobno spojcna sa polugom
aB _
a Aakp -a BA
akp rot
sma+a BA cosa) Be koja svojim krajem B pokrece k1izac C u vodici oc.
- (26)
U polozaju mcbanizma prikazanog na
odakle se, nakon uvrstavanja ranije izraclinatih velie ina, dobija slici odrediti tr~nut!1U ugaonu brzinu i
trellutno ugaono ubrzanje poluge Be,
1280 ako je u tom trenutku ugaona brzina
a B = - - em/s 2 (27)
3 krivaje 0 10 2) (j) = {J}o, a njeno ugaono
ubrzanje eo ;: : : 0 , ugaona brzina
Odre~imo sada i preostale velicine koje figurisu l1a desnoj stranijednacine (25).
(Vo
Tako .Ie: zupcanika {J}I =- i njegovo
akp?
a CB = R ClJf = 640 em/s ,
2 2
(28)
ugaono ubrzanje 2 = CV5 .
a~~ = RET' (29)
Kakoje
_ dOJ d VB 1 dVa a Smjerovi su prikazani na slici. Dato je R[ :::: 2r, R2 = r, 02B = 2r, a =30" .
T - - -T = - - = - - - = -
B

dl dl R R dl R
(30)
iz (29) i (30) slijedi: Rjdenje:

Primjetimo da se ubrzanje klizaca C moze izraziti preko ubrzanja tacke B U obliku

(31 ) (1 )

Odredimo) sada, projekcije ubrzanja tacke C na ese OXIYl sistema gdje je

(2)
(3)
(32)
ciji su pravci prikazani na slici 3.49.
rot . 30" 640
= a CB - a B SIn =- - (33)
3

198
199

-
 odnosno
( 12)
x
Posto ovaj odnos izmedu ugaonih brzina vrijedi u svakom trenutku, to ojegovim
diferenciranjem dobijamo:

(13)
odnosno
(14)

SI.3 .49 Uvrstavanje vrijednosti za OJ! U (12) dobijamo:

[(aka tacka B pripada ravnaj figuri kojoj pripada i zupcanik 2 to je

(15)
(4)
Sadaje
gdjc je rot )
(/B0 =: 21' f"2 := 4r OJo, (16)
a~J2 =- 0)0 2 Eo,
2
(5)
a~~l =2rwi =32rwg. (17)
a~2 ;:;;; 0)0 2 wJ, (6)

(7) Da bismo odredili i a~~ potraiimo ugaonu brzinu poluge BC. Kako .Ie brzina tacke
(8) B norma Ina na pravac OJB, to onda znaci da su brzine tacaka B i C medusobno
paralelne pa se trenutni pol brzina poluge Be nalazi u beskonacnosti, odnosno
ciji su pravci i smjerovi dati na slid 3.49. poluga Be vriii trenutnu translaciju, paje

U\Tstnvanjcm (4) u (1) dobijamo: lUBC ::::: 0, (18)

adak Ie je
(9) akp
a CB ::::: CB !VBC:::::
0 (19)

Odredimo sada intcnzitcte pojedinih vektora 113 desnoj strani jednacine (9). Sada su ujednacini (9) ostali nepoznati intenziteti vektora Qc i a~~

T
a o! ::::3r0 =0, (10)
Proiciranjem jednacine (9) na osu y kojaje normalna oa pravac OIC dobijamo:
a~2 :::: 3r (1)5 (11 )
(20)
Da bismo odredili intenzitete preostalih vektora prvo odredimo ugaonu brzinu adakle je
ugaono ubrzanje zupcanika 2.
(21 )
Sa slike .Ie:
paje

KO, r
 (22) ~rot

BCcosa aCB
1(-',_

Uvrstavanjem Izraza (11) I (17) u (22) dobljamo

Primjer 6
l-T
G0 2
Mehanizarn prikazan na slici sastoji se od zupcanika 1 i 2, krivaje 0 10 2 , poluga KB
2 W2
i BC, te klizaca C, koji rnoz,e da se krece u vertikalnoj vodici. Poluga KB kruto je
spojena za zupcanik 2 i zajedno sa njirn se krece. U datorn trenutku, kadaje krivaja
0 10 2 normalna na pravac kretanja klizaca C, krivaja ima ugaonu brzinu OJ o i
ugaono ubrzanje Eo, a zupcanik 1, respektivno OJ I i EI'
~~;;;;o;_N~OLi-t-
002
.
Smjerovi ovih vektora prikazani su na SI. 3.51
slici 3.50. Odrediti kinemati6ke
karakteristike klizaca C, u datorn Ugaonu brzinu zupcanika 2 odredicemo lz brzina tacaka D i O 2 istog zupcanika.
trenutku, ako je: Takoje
2
Wo ::::: 1 S-I, Co::::: 2 5. ,
(I)
W) == 3wo , c\ ::::: 0 s'z,
R z ==2R\, R z :::::R,

L(OJO,B)=.':,
4
- - Rr;:
O,B = Be =-,,2. Nakon uvrstavanja vrijednosti za VOl VD U (1) dobijamo
- 4

SI. 3.50

Ugaona brzina zupcanika 2 moze se napisati u vektorskorn obliku, Kako su brzine

Vo I v02 kolinearne onda iz (1) slijedi daje:
Rjdenje:

Klizac C vrsi pravolinijsko kretanje pa je za poznavanje njegovog kinematickog (3 )

stanja, u datorn trenutku, dovoljno odrediti negovu brzinu Vc i njegovo ubrzanje
ac Do toga cerno doci preko brzina i ubrzanja pojedinih tacaka datog mehanizma. Ova jednacina vazi u svakom trenutku, pa se njenim diferenciranjem dobija:

202 203
 Prcdznak minus govori 0 tome daje vektor ac usrnjeren suprotno ad ose Oy. Kako
sma vee konstatirali tacka C je pol brzina poluge Be, a iz (12) slijedi da taj pol ima
Nnkon llvrstavanja datih vrijcdnosti dobijamo ubrzanjc zupcanika 2 1I ubrzanje.
posmatranom trcnutku

2=3 s2. (5) Primjer 7

Izrazima (2) + (5) odredeno je kinematicko stanje zupcanika 2. Kod mehanizma prikazal10g nn slici 3.52 krivaja OA obrce se oko nepomicne ose
o tako da u datom trellutku ima ugaonu brzinu rno
i ugaono ubrzanje U torn eo.
Potrazimo sada i brzinu tacke C, koju mozemo izraziti u obliku: trenutku odrediti kinematicke karakteristike poluga AB i CD kao i brzinu i
ubrzanje klizaca D. Data je:
(6)
{J)o =3s 1 ,
Proieiranjem ove jednacine na Ox osu dobijamo: Eo ~.fi 5. ,
2

a ~ GO' ,
0=V 002 eos45 -vcgcos45,
odakle je fJ=45',
(7) OA=r em,
AB~".fi em,
Ako sad a proiciramo jcdnacinu (6) na Oy OSH, uz koristenje (7), dobijamo:
-- .fi
AC::;::r~ em
)-'c ::;:: O. (8) 3 '
B
DC ~ r.J2 em.
Ovo znaci da je tacka C u datom trenutku trenutni pol brzina po luge Be.
SI. 3.52
lzraz za vektor ubrzanja tacke C mozemo napisati U obliku:

(9) Rjesenje:

i kako je J[

(10) Prema datim podacima LOAB je - , pa je brzina tacke A usmjerena u praveu

2
AB, a njen intenzitetje
to se (9) moze napisati u obliku
em
VA = {J)oOA = r{J)o; VA = 31' (1)
(11 ) s

Proieiranjem jednacine (11) na pravac poluge Be dobijamo ubrzanje tacke C Primjenom teorema 0 projekciji brzina tac~a ravne figure imamo daje

9R (2)
ac =-~. ( 12)
2
odakle je
 y
em (II)
(3)
s
Koristenjem izraza (8) ovaj izraz se moze napisati U obliku
Ugaonu brzinu po luge AB
( 12)
mozemo dobiti posto poznajemo
brzine dvije tacke te poluge.
Takoje Aka izvrsimo projiciranje ave jednaCine lla Ox asu dobijamo

-
VB 0::::
- -
VA +V BA , (4) o 0:::: -VA cos30" - VCA sin 30" + v DC cos 45 , (13)
odakle je
Odakleje
v DC = - - ,
Sr.J6 (14)
3
I paje
v DC s..[3 -,
taka daje WeD == s . ( 15)
DC 3
x
sin30' Brzina tacke D lIsmjerena je duz ase Oy, a njen intenzitet dobijamo proiciranjem
.(6)
jednacine (12) na Oy OSll
AB

Uvrstavanjem vrijednosti za VB u gornji izraz dobijamo intenzitet ugaonc brzine Vo :::: V A sin 30 - V CA cos30" + voc sin 45" ,
poilige AB odakle je
WAil = Is". (7)
Vo ={I+S~)e~. (16)

Da bismo dobili i ugaonu brzinu poluge CD primjctimo daje

Brzina tacke D ima smjer pozitivno orijentisane Oy ose.
(8)
Ugaono llbrzanje polllge AB odredicemo preko izraza za ubrzanje tacke B, a koje
kako je VCA 1. AC , pa prema tome je i VCA ..L v A to je se moze napisati II oblikll

( 17)
(9)
Kako tacka B vrsi pravolinijsko kretanje to je njeno ubrzanje usmjercno duz Ox
Uvrstavanje II (9) vrijednosti za vA i vc; : : ,.fj3 , dobijamo; ose. Proiciranjcm jednacine (17) na Oy osu dobijamo

o : : a~ sin 30 0
- a~ sin 60" + a~l sin 60 + a~~ sin 30" , (18)
em pri cemuje
(10)
s al ::::OAo ::::r-fj,
Brzinu tacke D mozemo izraziti preko brzine tacke C U obliku

206 207
 (19)
aD :::: ar sin 30 - a~ cos30" + a~~ si030" + a~ol cos30" +
(27)
+a~ sin 45" - a~kt sin 45".

Nakon uvrstavanja potrebnih velicina u (27) dobijamo ubrzanje tacke D u obliku

Uvrstavanjem (19) u (18) dobijamo

(20)
odaklc je Kako vidimo aD ima suprotan smjer od Vn sto znaci da se ta6ka D, u datom
7.[3 5 -2 trenutku, krece t1sporeno.
FAB :::: -3- . (21 )

Posta poznajcmo [OAB' EAB i [VCDsada cemo odrediti ugaono ubrzanje poluge CD Primjer 8
preko izraza za ubrzanje tacke D kQje mazerno napisati U obliku
Mehanizam prikazan na slici 3.54 sastoji se od ugaonika AOD, poluga AB, Be i
DE, kojc su na krajevima zglobno vezane, klizaca B, E, F, G i H, te zupcastih
(22)
poluga EF i GH. Zupcaste po luge su u znhvatu sa zupcanikom poluprecnika R.
Duzine krakova ugaonika su OA:::: r(r < R), OD.:::; 2R, LAOD.:::;::, DE =: 4R,
Proicirnnjcm jednacinc (22) na Ox OSll dobijamo: 3
AB ~2R.
T 60" -OASII1.:>
O ::::-OAsm N "0 +ac;.,slll.:>
rot "0" -aCAsm
akp 60' +
(23)
+a~~ s11145 + a~2) sin 45",
pri ccmuje
akp _
a De -
-c 2
D (VDe
_
-
25r r;:;
---..;2,
=
3 (24)
q =B
i
~ 1 ~
Koristenjem izraza (19) i (24) iz (23) dobijamo G ~~===='=='=~~~ H
~ m7;:;:
Sl. 3.54
(25)
odnosno
Ako se ugaonik obrce konstantnom ugaonorn brzinom Wo oko ose kroz tacku 0, U
CDC ~ -3 ,2. (26)
trenutku II .:::; -.!!.-.. odrediti:
Predznak minus u (25) znaei da ova komponenta ima suprotan smjer ad 2(j)o
predpostavljenog. Izrazima (6), (15), (21) i (26) odredene 5U kinematicke
karakteristike poluga AB i CD, a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupc<::mika,
b) brzinu i ubrzanje poluge GH. .
Konacno mozemo odrediti i ubrzanje tacke D. U tu svrhu proicirajmo jednacinu
(22) na Oy osu U trenutku to .:::; 0, krivaja OAje u krajnjem lijevom horizontalnom polozaju.

20R ?OO
Rjdenje: Brzina tacke B jednakaje brzini tacke A, posta poluga AB vrsi trenutnu translaciju
s obrzirom na brzinc. Kako poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju, to je
Da bismo odredili traZene velicine, nacrtajmo polozaj datog mehanizma u trenutku istovremeno i brzina tacke C (5to slijedi i 1z jednakosti projekcija brzina na pravac
t = (1. Kako ugaonik AOD vrsi ravnomjerno obrtno kretanje, to cerno zakon tog CB):
laetanja naCi izjednacine
Vc =VA =raJo (6)
dQ7
- :;::: COo :;::: const.,
dt Na ovaj nacin dosli smo do brzine jedne tacke zupcanika. Medutim, da bismo
adakle je mogli odrediti njegovu ugaonu brzinu potrebno je da odredimo jos i brzinu tacke
rp :;::: rpo + 0)0 t . M, kojaje zajednicka za zupcanik i zupcastu polugu EF.

Kako u datom trenutku poluga DE zauzima horizontal an polozaj, to koristeCi se

Kako je za to :::: 0, rp = rpo = 0 , to je trazeni zakon dat izrazom.
teoremom 0 projekciji brzina krajeva neke duzi na pravac te duzi, dobijamo daje:
VE ::::: Vo cosa= R rou ,
(2)
(7)

Kada se U ovaj izmz zamijeni data vrijednost t], dobijamo

Koristenjem izraza (6) i (7) dolazimo do trazene ugaone brzine zupcanika

1l
(jJl :::::OJo t1 =-, (3)
2 (8)

sto znaCi da u trcnutku tl poluga OA gradi sa pravcem CBO pravi ugao.

Uporeduju6i izraze (6) i (7), vidimo da bi u slucaju daje r = R (VM : : : vc) zupcanik
vrsio translatorno kretanje, tj. njegova ugaona brzina bi bila (j) = 0, a pol obrtanja
o
bi bio u beskonacnosti. Kada je r < R, pol obrtanja je izmedu tacaka C i N (ovaj
slucaj je prikazan na slici 3.55).

Brzina tacke N, a samim tim i po luge GH, je

.v = Vc + v~,
N gdje je
c -
G v N =CNm.
SI. 3.55
Projektujemo Ii datu vektorsku jednacinu na horizontalni pravac HG, dobi6emo
Na slici 3.55 nacrtanje polozaj mehanizma u trenutku fl
(9)
a) Odredivanje ugaone brzine zupcanika i brzine poluge GH
b) Odredivanje ugaonog ubrzanja zupcan~ka i ubrzanja poluge GH
Brzine tacaka AiD su:
Jedan od naCina kojim se moze odrediti ugaono ubrzanje raYne figure u datom
(4) trenutku, pretpostavlja da se u tom trenutku poznaju ubrzanja dvij u tacaka te rayne
VA =rOJo ,
figure.
vD =2R(j)o (5)

210
211
U ovom slucaju odredicemo ubrzanja tacaka C j M, kako bismo odredili i ugaono
ubrzanje zupcanika. as cosp = -a AN sinfJ.

Na osnovu 6injenice da poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju jasno je da su odakle slijedi daje
ubrzanja tacaka B i C medusobno jednaka. Ubrzanje tacke B oa6i cemo preko
ubrzanja tacke A premajednacioi
, ,
N r OJ o
fJ =-r=~=
as -a A tg ( 15)
..J4R2 -,.'
(I 0)

Na osnovu negativllog predznaka zakljucujemo da ta6ka C u datom trenutku ima

usporenje.
-akp

F ~__~?-~~__~~__a~E~D____________~______~;fD Na analogan nacin odredi6emo j ubrzanje ta6ke E iz izraza

-
aE
-
::;; aD
-
+ a ED (16)

B Ocigledno je da tacka D ima SElmo normalnu kompol1entu ubrzanja, tako daje

G H aD =
a DN , 0 :::: 2R (OJ . (17)
_ -akp -rot
SI. 3.56 QED - OED +a ED , (18)
Kako ta6ka A pripada polugi OA, koja vrsi ravl1omjerno obrtanje oko ose kroz
tacku 0, to je gdje su intenziteti dati izrazima:

(II)
akp
OED = ED
~
2 ,
tlJ ED

j kako je
Odredimo sada trenutnu ugaonu brzinu poluge ED. Onaje
(12)

(pri 6cmu SU intenziteti ovih ubrzanja: akp = BA {USA

a SA 2 -- 0 ,pas' ta 'J e (19)

(LJBA =: 0, a~ol = SA e AS' a~Ol 1. BA ), Projiciranjem jednacine (16) na pravac ED i koristenjem izraza (17), (18) i (19),
sJijedi daje dobijamo
-
a SA
-rot
= anA' (13) aE = -a~ cos 30" + a:J '
odnosno
Koristenjem izraza (I 1) i (13) izraz (10) se moze napisati U obliku
(20)
(14)
Kako se iz izraza (20) vidi, tacka E (a samim tim i poluga FE) u datom trenutku
Kako tacka B vrsi pravolinijska kretanje, njeno ubrzanje mora da pada u pravac krece se usporeno. Ubrzanje koje smo dobili izrazom (20) predstavlja istovremeno
kretanja. Pretpostavima daje kretanje tacke B ubrzano, tj. usmjerimo u smjeru as i ubrzanje bilo koje tacke poluge EF Ger poluga EF vrsi translatorno kretanje), pa
bIzine vB' Proiciranjemjednacine (14) l1a osu BA dobijamo samim tim i tacke M koja pripada polugi EF. Medutim, ovo nije istovremeno i
ukupno ubrzanje tacke M zupcanika, avo je ocigledno ako se ima na umu da su
putanje svih tacaka poluge EF prave a zupcanika (izuzev tacke C) neke krive
Proiciranjem ove jedna6ine na osu ex dobijamo
linije. Na osnovu svega ovoga, kao i cinjenice da su brzine tacke M poluge i
zupcanika iste, jasno je da ubrzanje definisano izrazom (20) predstavlja
tangencijainu komponentu ubrzanja tacke M zupcanika. odnosno
T _ 2R ' \r:;3.)
0 ~r
0 2 ]
Konacno, na osnoyu izraza (15) i (20) poznajemo ubrzanje tacke C zupcanika i aN-wO jj--- . (27)
intenzitet jedne kamponente ubrzanja tacke M iste rayne figure, a to je dovoljno da
[
4 R~4R2_r2
se odredi i ugaono ubrzanje te raYne figure,
AVO je ujedno i ubrzanje bilo koje ta6kc poluge Gl-I.
Na siici 3.57 nacrtana su ubrzanja D
F (usporenja) tacaka C i M zupcanika,
~ ------------- --,E F
M 1!f
i Da bismo nasli traicno ugaono
vE
ubrzanje, podimo od izraza E
Ii
x "g ~ (Vo
S druge strane, ubrzanje tacke M
maze se izraziti i prcka tangcncijalnc
kamponente: SI. 3.58

G H (22)
SI. 3.57 Do izraza za lIgaono ubrzal1je zupcanika Inoz,emo daci i polaze6i od opceg izraza
za ugaonu brzinu zupcanika,

lzjednacayanjem desnih strana ovih jednacina dobijamo 1z tcorcme a projekciji brzina za polugu AB slijcdi:

(23)
VB cas/3 = VA cas(;-(<p+ /3)J,
Ako proicirama ovu jednacinu na osu ex, dobijamo adakle je
sin (<p + /3)
(24) VB == r OJo , (28)
castJ

Kako je a~~ == MCE == RE a~ == a E , onda se 1Z gornje jedna6ine dobija a za palugu ED slijedi

slijedeCi izraz za E:

3 r2 ]
VE cas 1!f = vD cos [ (<p + 1!f + ~ J - ;],
8=(05.)3--- . (25)
[ 4 R~4R2 _ r2 te je

Ostalo je jos da odredimo ubrzanje zupcaste poluge GH u datom trenutku. Ovo sin (<p+1!f +~ J
ubrzanje odredi6emo preko ubrzanja tacke N zupcanika, v E == 2Rmo . (29)
cos IfI

(26)

215
214
Kako je \'M : : : VE i VB::;: Ve , ugaona brzina zupcanikaje dW
- ::::: W DE - ugaona brzina poluge DE.
dl
_ - --: 1
2R
'(
S111 qJ+Vf+- ,
3,J
"\ sin Da bismo u trenutku t == t1 odredili ugaono ubrzanje, potrebno je da u tom trenutku
1liM

MC
Vc::::: W o

R [ cos,!,
r (rp+fJ)
cos fJ I' (30)
nademo vrijednosti za wAE i W DE . Posto poluga AB u datom trenutku vrsi
trenutnu translaciju s obzirom na brzine, to je

2n ff r (33)
U trenutku 'I ::::: - je fjJl ::::: - , VI::;: 0 je tg /31 ::::: r.::::;- pa uvrstavanjem
(uo 2 'Y 4R2 _ r2
U gaonu brzinll poluge DE dobicemo preko trenutnog pola brzina za polugu DE, za
ovih podataka u izraz (30) dobijamo trazeni izraz za ugaonu brzinu VI ~ 0:

I '(lr2+ 3"J (34)

(tJ ::;: W 2R sm
, 11:
Ro sm-
cosO"
3
l
Uvrstavanjem izraza (33) i (34), kao i vrijednosti za uglove rp, 11/ i fJ u trenlltku tl
odakle je u izraz (32), dobijamo trazenu vrijednost za ugaono ubrzanje zupcanika:
_
CO-(j)o ( 1--
r \ , (31 )
~[J3
1
RJ 3 r2 ],
(ar; .
4 R~4R2 _r2
Ugnono ubrzanjcje
Ova vrijednost je identicna ranije dobijenoj vrijednosti datoj izrazom (25).

(
drp + dVlJcosVlca[QJ+VI+3:!+ci.\":sinVlsin( rp+w+3:)
E~dWo~Wo2.dt dt
dl
rl ,\ 3) dl \ 3 +
cos' ijf
Primjer 9

(32) Tocak, radijusa R = 2m, kotrlja se, bez

( cl' + dfJ)'
rd/dl
cosfJca~rp+ fJ)+dflsinfJsin(rp+
dl
fJ)]
klizanja, ravnomjerno, niz strmll
ravan nagnutu pod uglom a=30
A
R 2
cas fJ prema horizontali, tako da je
m
Vo =12 - .
U ovom izrazu su s

drp Za tocak je u tacki B zgIobno vezana

- ::::: {J)o - ugaona brzina stapa AO, trouglasta ploca, C1Jl je ugao
dl
LACB ~ 90" , taka da se vrh A place
dfJ
dt : : : W AB - ugaona brzina poluge AB,
SI. 3,59
oslanja na idealno gIatku ravan koja
sa horizontalom gradi ugao /3= 60".
 Brzina tacke B je data izrazom
U trenutku kada je hipotenuza AB horizontalna, a tacke CBO na istom pravcu,
odrediti ugao 5to ga gradi tangenta putanje tacke C sa horizontalom. Dato je
AB = 32m.
te se ugaona brzioa ploce moze napisati u obliku
Rjeenje:
VB 1 Vo 3_
0)===4-=-s. (4)
BC I 2
Lako se uvida da je tacka C
trenutni pol brzina ploce ABC u
Ugaono ubrzanje ploce ABC odredicemo iz izraza za ubrzanje tacke A
polozaju datorn na slici 3.60.
Poznalo je da je pravae tangente oa
trajektoriju tacke odreden pravcern (5)
brzine iIi praveem tangencijalnog
ubrzanja. Kako tacka C predstavlja Projektovanjem vektorske jednacine (5) na pravac upravan na uA' dobijemo
trcnutoi pol brzina, te je njeno llgaono ubrzanje ploce
ubrzanjc u pravcu tangente na
trajek10riju, problem se svodi oa
odredivanje pravca ubrzanja tacke
= -fJ 0/ . (6)
C.
Sada mozemo potraziti ubrzanje tacke C
Prethodoo je potrebno odrcditi
S1. 3.60 ubrzanje tacke B i kinematicke (7)
karakteristike ploce ABC, tj.
ugaonu brzinu 0) ugaono Projektovanjem jednacine (7) na C; i e'l OSl!, dobijmno
ubrzanje ' .
a Cq = a~~ =: 36..fj cm/5 2 ,
Ubrzanje tacke B je (8)
ac~ =: ag + u~~ ::::: I08em/s2.
(I)
Pravac llbrzanja GC odredenje uglom
Kako se tOCak krece tako da je brzina centra 0 konstantna, to je ubrzanje tacke 0
jednako nuli, pa eentar tocka predstavlja trenutni pol ubrzanja. Kako je ugaona
brzina tocka Q)t = canst., konstatujemo cia je ugaono ubrzanje tocka E t ::::: O. Na (9)
osnovu prethodnog, jednacina (1) postaje

(2) Ocigledno je da je tangenta na putanjll tacke C upravna na horizontalll, zato S10 je

C trenutni pol brzina ploce ABC, pa je Qc usmjereno u pravcu tangente na
a intenzitet ubrzanja tacke B je putanju.

2
aB _ Vo _ 7 ",m
0 Is 2
--- (3)
R

218 219
-----------------~~~~~~--

Primj er 10

Mehanizam prikazan na slici 3.61 sastoji se iz krivaja AB DC, poluge Be j

zupcanika 1,2 i 3 poluprecnika RJ, R2 i R3 respektivno.

Odrediti:
a) brzinu i ubrzanje tacke P
zupcanika 2,
b) brzinu i ubrzanje tacke P A
zupcanika 3,
c) razliku ubrzanja tacke P
zupcanika 2 i 3 i kada ce ta
razlika biti minimalna po
apsolutnoj vrijednosti. Krivaja
2~
AB obrce se konstantnom
brzinom COo ' a zupcanik
51. 3~61 konstantnom ugaonom brzinom
(1)\ u suprotnim smjerovima.
Data je: (3)

AB ~ DC, BC ~ DA, R, ~ 2I1, II, ~ II . Diferenciranjem gornjeg izraza dobijemo da je ugaano ubrzanje zupcanika 2
jednako nuli, tj.
Rjdellje:

a) Radi odredivanja brzine i ubrzanja tacke P zupeanika 2, odredimo najprije

ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupcanika 2. Lako se uvjeriti, koristenjem
izraza Brzina tacke P zllpcanika 2 je
~ ~

lie :::: VB
~

+ VBe , ~
lI pz
- -
=vc+vpc

da poluga Be vrsi translatorno kretanje, te je brzina tacke C data izrazom Projektovanjem posljednjeg izraza na pravac Px ose dobijamo

(1 )
(4)

Brzina tacke K zupcanika 1 je

Ubrzanje tacke P zupcanika 2 je
(2)
(5)
a posta se radi a zupcanicima, ta je ujedno i brzina tacke K zupcanika 2.
Poznavajuci brzine dviju tacaka zupcanika 2, moguce je ugaonu brzinu zupcanika Kako poluga BC vrsi translatomo kretanje, to je
napisati neposredno
(6)

oon
Rotaciono ubrzanje tacke P2 oko tacke C je jednako nuli, jer je 2 = 0, te 3.11 Zadaci iz ravnog kretanja tijeJa
projektovanjem jednacine (5) na pravac Py ose dobijamo
Zadatak 1
aI', = 4R(m,2 + 3m, mo + 3m~). (7)
Krivaja OA duzine L obrce se oko ose kroz tacku 0, konstantnom ugaonom
b) Brzina tacke P zupcanika 2 jednaka je brzini tacke P zupcanika 3, tj. brzinom m. U tacki A krivaja je zglobno vezana za polugu AB duzine L, na cijem
se kraju B nalazi klizac koji moze da se krece u vertikalnoj vodici.
VI', = 6ROJ o + 2Rw,. (8)
Odrediti:
Ugaona brzina zupcanika 3 je a) jednacine ravnog kretanja poluge
AB,
b) kinematicke karakteristike rav-
(9) nog krctanja poluge,
c) jednacine nepomicnog i pomicl1og
centroida,
a to znaci daje ugaono ubrzanje zupcanika 3 jednako nuli d) jednacine kretanja tacke M poJuge
A
AB akoje
- - L
AM=MB=-,
2
e) brzinu i ubrzanje tacke M u
paje ubrzanje tacke P zupcanika 3
trenutku I j
(10)

Rezultat: a) x A = L sin WI, YA =Lcosml, rp::::::ml,

c) Razlika ubrzanja tackc P zupcanika 2 i tacke P zupcanika 3 je
b) WAH =-m, cAB :::::0, VA =Lm, Q A =Lo},
x~ +Y~ =4L 2 2
t'.a p = 3R(mo + mJ'. (11 ) c) , C:# +th; =L (sistemAS:17),
L . 3L
d) x M =-smmt, YM =-cosml,
Konstatujemo da je ~ up minimalno kada su mo i WI istog intenzitcta a 2 ' 2
suprotnog smjera. Tadaje 3L 2
aM =-m .
. 2

Zadatak 2

Pravougaona ploca ABCD krece se u ravni Oxy tako da joj vrh B klizi po osi Ox
konstantnirn ubrzanjern Go prema (slic;.i 3.64), a vrh A po osi Oy. Zadana je
stranica ploce AB:::::: b .

Odrediti:

222 223
 d) brzinu tacaka zup6anika u kojima horizontalna osa Ox sijece njegov obod.
a) jednacine ravnog kretanja ploce,
b) kinematicke karakteristike rav-
nog kretanja ploce, Rezultat:
e) jednaCine nepomicnog i pomi-
cnog centroida, Slucaj I:
d) jednacine kretanja tacke A ploce,
e) brzinu i ubrzanje tacke A ploce. V -V2
a) W =1- - - ,
2r
U pocetnom trenutku tacka B je bila u
koordinatnom pocetku u stanju b) Xl, +Y12 =r '(V1+V2)'
---
mirovanja. V -V j 2
-- v! +V2
c) Vo =wPvO=---,
2
Re::ullat:
d) v
K
::::v K ' ::::(tJPvK::::OJPvK/::::!~2(V12+vi).
2

Slucaj II:
b) W =
V +V2
a) W =1 - - -
2r

Zadatak 3 Zadatak4
Izmedu dvije zupcaste letve AB i CD nalazi se u sprezi zupcanik poluprecnika r

F Prava trouglasta prizma, cIJe su baze
koji se, uslijed kretanja ietava, kotrlja po njima. Za slucajeve da se letve krecu z D istostrani trouglovi krece se taka da vaze za
E
brzinama: gornja sa VI, donja sa V2 (Vj > V2) ito cije\o vrijeme ostaju u istim ravnima,

-8 I) obje udesno,
I paralelnim sa Oxy ravni. Dato je
- -
II) gomja udesno, donja ulijevo, odrediti:
C!' \ AB = BC = CA = 10em. Ako su u trenutku
\ :.. ,..,' \
",,"" \ B kada je BA paralelno sa Oy poznati vektori
! r k A
-O:----~ a) ugaonu brzinu zupcanika, l). brzlna vrhova A i F prizme,
70
b) jedna6ine putanja trenutnog paJa
I x
c'--" I -D
obrtanja zupcallika,
c) brzinu sredista zup6anika,
SI. 3.66

SI. 3.65
 a
tgfJ=_o_,
RaJ'

Polozaji tacaka MiN prikazani 511 na slici 3.68,

odrediti:

a) ugaonu brzinu prizme,

b) polozaj trenutne ose obrtanja prizme,
c) brzinu vrha B prizme.

Rezultat:
Vo .1
a) aJ=-S
5
b) trenutna osaje izvodnica koja polovi duz Be,
Sl. 3.68 Sl. 3.69
_ -v -:- v o..[3--:
c) 11
o +--j.
=--1
B 2 2

Zadatak 5 b) VM = Rw

Tocak K, poiuprecnika R, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj nepomicnoj

c) a=Rw 2 ,
ravl1i. U datom trenutku poznato je ubrzanje sredista tocka aD i ugaona brzina
tocka ill. Vektori ubrzanja tacaka na obimu tocka usmjereni su ka centru tocka (slika 3.69),
K
Odrediti:
a) polozaj tacaka MiN na obimu tocka Zadatak 7
koje u tom trenutku imaju
maksirnalno, odnosno minimalno Cilindri 1 j 2 poluprecnika r i R su medusobno kruto spojcnL Cilindar ] kotrlja se,
ubrzanje i naci njihove vrijcdnosti, bez klizanja, po nepokretnoj sini AB, tako da je brzina svake tacke cilil1dra 1 u
b) brzinu tackc cije je ubrzanje u tom kojoj obim dEndra presijeca pravac e-f, koji je paralclan sa sinom, konstanta i
trenutku maksimalno, iznosi v, (slika3.70),
a
c) za slucaj da je o = 0, na6i ubrzanje
tacaka na obimu tocka. Odrediti:
Sl. 3.67

a) pravac, intenzitet i smjer brzine i

Rezultat: ubrzanja tacke M na obimu ciEndra 2,
odredene uglom rp, i nacrtati ih,
a) b) intenzitet tangencijalne i normalne
komponente ubrzanja tacke M u
~avisnosti od ugla rp,
c) poluprecnik krivine putanje tacke M
Sl. 3.70 kada ona dode 11 najvisi polozaj na
svojoj putanji.

226 227
Rezullat: Ugao fJ se nanosi ad paznatog
I R f't~---"":-----,D ubrzanja tacke A u srnislu ugaonog
a) aM ::: Roi ::: __ v 2 ::= const
2 r2 ubrzanja Ii (slika 3.73).

VM ::= ( R
2
+r 2 -2Rrcosrp )'-vJi
2 --.
r 2

Pravac i srnjer brzine i ubrzanja tacke Sl. 3.73

M dati su na slici 3,71.

N 1 R 2
b) 0M :::OMCOSrp:::--:;-v cosrp,
2 r'
T '
aM =aMslOrp=--v SH1qJ,
1 R 2 ' Ugao izmcdu aA i Gc je 90'.
Sl. 3.71 , 2,.2
v~ (R+r)'
Zadatak 9
a~ R
Prava trouglasta prizma, cije su baze istostrani trouglovi, krece se taka da baze za
Zadatak 8 cijeJo vrijel~ ostaju u istirn ravnima, paralelnirn sa OAY ravni. Data je:
AB::: BC:::: CA ::= 10cm. Ako su u jednom trenutku poznati vektori ubrzanja
Pravougaona ploca ABCD vrsi ravno kretanje i u datom trenutku poznato je
ubrzanje aA vrha A ploce, kao i njena ugaona brzina w
i ugaono ubrzanje Ii, vrhova Ai F prizme i akoje ABIIOy, GA =20J, aF =10...[37 -10], u tom
trenutku odrediti:
- - 2 llA 0 aA-li
Datoje AC=BD=I, a=30, ()) = - , c = - - .
I 31 F
~
zi D E

I- _~A//~l
Odrediti: a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje
a) polozaj trenutnag pola ubrzanja prizrne,
ploce, b) polozaj trenutnog pol a ubrzanja

~
b) ubrzanje vrha C preko trenutnog prizrne,
pala ubrzanja, \B c) ubrzanje vrha B prizme.
S1. 3.72 -0 ..J>-
x I SI 374
Rez1l1tat:

Rezultat:

a)
lEI ..[3
tu fJ =- =- fJ = 30' =..[3[ ,2
o vi 3' , 2 a) S ,
b) tetiste traugla ABC,
c) aB ::: 20 cm/s 2 (usmjereno duz pravca BC),
 (';; ref{"",;)r
Zadatak 10

Istostranicni trougao ABC krece se u ravni Oxy taka da mu vrh A klizi duz ase Oy. a) ~l.

a vrh B duz ase Ox.

yL v
2
13
Vo U trenutku kada strana AB zaklapa b) Rk =-=-r03,
l

ao 0

ugaa od 120 sa pozitivnim smjcrorn aNI 10

AI'<'---4-~-c7C
ase Ox, poznati Stl brzina i ubrzanje
vrha A, VA::::: VOl G A =: Go' a imaju
pozitivan smjer ase Oy. U tom
trenutku odrediti brzinu i ubrzanje
c)
( -2r
Xp
i 2 ,
+ Yr ::: 4r-, ~i +17; =r2.

vrha C. Duzina stranica trougla je I.

Zadatak 12
SI. 3.75
Mehanizam prikazan na slici 3,77 sastoji se od tft polugc, AB, Be i CD, i cetiri
Rezultat: zupcanika 1, 2, 3 4. Poluprecnici zupcanika su: 31',
r!:::: r, 1'2 :::

r3=12/5r i r4 =8/5r. Pojedine duzine su: AB=CD=4r, BC=27/5r.

Zupcanik 1 je nepokretan. Aka jc pozllalo da je inlenzitet ubrzanja tacke P,
zupcanika 2, Qp ::: a, za dati polozaj mehanizma odrediti:
.J. a) ugaone brzine zupcanika i poluga,
b) kakvo kretanje vrsi poluga CB,
Zadatak 11
c) naci jednacine pokretnog
Za mehanizam prikazan na slici
3.76odrediti: nepokrctnog centroida zupcanika 3.

a) jednacinu trajektorije tacke M

kraja poluge BJ\t1,
y b) poluprecnik krivine trajektorije

D~======~B~~i==o====~ tacke M u trenutku tl ::::: ls ,

8

190
SI. 3.77
c) jednacinu nepokretnog i
x ___ -'I' pokretnog centroida po luge Rezultat:
BM.
~-.~,-'-..- K -...L...---'A
a) caBe ::: O.
SI. 3.76
Dato je:
-- i----
0, 2 ~CD ~i, O,K ~ CB ~ -, O,C = AB ~ 2MA = r. Ugao If! rnijcnja se po b) Poluga Be vrsi krivolinijsku transJaciju.
2
zakonu rp::::: 21t t .
c) Nepokretni centroid:

Rezultat:

230
231
.
 pokretni centroid: (tr,)2 + (771',)' = C: r)' B - - 1
AD=AB=I=- m.
2

Ako 5e klizac A krece kon5tantnom

Zadatak 13
brzinom vA = 1 m , u datom polozaju
s
Kod difcrcncijalnog oscilirajuceg mehanizma zupCasta poluga DE krece se po mehanizama odrediti ubrzanje klizaca
zakonu s ::::;4r sin (J)(. Zupcanik 2, sa spoljasnjim i unutrasnjim Qzubljenjcm, u C.
zahvatu je sa polugom DE i satelitnim zupcanikol11 1 koji je u tacki C slohodno
naglavljcn 113 koljcn3sto vratilo ~C. Vratilo OC i zupcanik 2 se obrcu aka ase kroz
tatku 0, okomite n3 ravan zupcanika, neovisno jedan od drugog. Rezultat: a c = -s.J3 m
52

D
Ugaona brzina vratila OC .Ie
SJ. 3.79
COo :::;:: jj OJ ::;;; const. U trcllutku
rc
I) ::: - od pocetka kretanja
610 Zadatak 15
odrediti:
( 0 Nepokretni zupeanik 1 ima dvost~L1ko veci broj zuba od pokretnog zupcanika 3 za

/,:~,=i'+JJ=!
koji je kruto spojena ugaona poluga LKM (slika 3.80). Ako se krivaja O)O} obrce
\; a) ubrzanje one tacke zupcanika 1
koja se poklapa sa njegovim polom ravl1omjerno ugaonom brzinom Wo oko ose kroz tacku 0 1 odrediti:
obrtanja,
b) polozaj trcnutnog pala ubrzanja a) ugaollu brzinu zupcanika 3,
zupcanika 1, b) jednacinu nepokretnog i pokretnog centroida zupcanika 3,
~ c) ubrzanje tacke A zupcRnika 1 koja c) jednacinu trajektorije tacke M-vrha pravougaone po luge LKM.
Sl. 3.78
jc trenutno u dodiru sa zupcanikol11
2. M
Rezultat:
b
L K
a) a p = 30re,,',
- 3r 1
b) CQ= r;;:.- =0,l25r; tgjJ = -

----------I
'1577 24
I
c) a...,(1)=)-4 rOT,
'
Sl. 3.80

Zadatak 14 Data je: 0,0 3 = 03K = I, MK = b.

Mehanizam prikazan na slici 3,79 se sastoji od poluga AB, BC, BD j klizaca A i C. Rezultar:
U datom poJozaju mehanizma, poluge AB i BC su medusobno upravne, a klizac A
nalazi se na veJiikali kojaje povucena kroz tacku D, Datoje:
I a) (j)} = -coo'
b) (x,,)2 + (yp.)2 = 4/2,
LCAB= LADB~ 30',
 U tacki C zupcanika 2 zglobno je spojena poluga CD duzine 3R, oa cijem kraju 0
je zglobno vezan klizac. Za polozaj mehanizma oa slici odrediti brzinu tacke C,
e) brziou i ubrzanje klizaca D.

124 r::: ,
vn =: 2Rmo , an ;::: -...;3 mo'
3
Zadatak 16
Zadatak 18
Mehanizam prikazan na slid 3.81 krece se taka da se poluga OA ohrce
Krivaja 0\0 2, mchanizma prikazanog oa slici 3.83 ima u da~m trenutku ugaonu
konstantnom ugaonom brzinom (J)o, a poluge GD i HE jednakih duzina,
brzinu Wo i ugaono ubrzanje fo, a zupcanik 1 w[
i EJ. Za dati polozaj
konstantnirn ugaonim brzinama wI' U datom trenutku, kada je sistem u polozaju
mehanizma prikazanog na slici, odrediti kinematicke karakteristike poluge BC, ako
prikazanorn na slici, odrediti ugaono ubrzanjc poluge BCK, aka je: je dato
- 3 r;; --, - Il _ ') -\ _ I 4
LOAB = LOBC = 90', Wo = 1S-I , BC = --y 3 em, OA = 60 em, r =r:,=r O')B=BC=3r,LABC=-, (Vo - ... 5 , Eo -
-I
S , OJl =
-I
S,
2 I '- 2
EH = GD = 30 em, LDCB = 90', OJ
I
=I S-I.

Wile = 'i.J2 ,
3
elle =.I.(14+6.[2).
Rezultat: E13CK ::;: 60Jj S -2 9

81.3.83

Zadatak 19

;V J
Zupcanik 1 radijusa 'j = 2 R, obrce se
oko osc A u datom trenutku ugaonom
SI. 3.81.
brzinom OJ I ;::: 2s 1 i ugaonim ubrzanjcm
Zadatak 17 EI. ( -------1i:J-+-1 E\ ;::: 1S2 sa smjerovima kao na slici. Pri

tome je spregnut sa zupcanikom 2

Za dati polozaj mehanizma prikazanog na slici 3.82 zupcanik 1 radijusa
PI:i ima ugaonu brzinu
, ( ugaono ubrzanje E1 ::::
tome zupcanik 1 je spregnut sa
zupcanikom 2 radijusa r 2 :::: R
pomocu poluge AB koja se obr6e
aka ase kroz tacku A kOl1stantnom
ugaonom brzinom mAE:::: - CV
SL 3.82
pokazanorn smjeru.
r] = 2R radijusa '2 = 3R za koji je cvrsto spojen
Wj:::::: (Va zupcanik 3 radijusa 1')::: R. Centri
36mg. Pri zupcanika 1 i 3 spojeni su zglobno
polugom AB koja ima ugaonu brziou
o I 2 -2
(Uk = 1 s i ugaono ubrzanJe E k :::: S .
);~==f==='J:'["<~:/'::l':;'::' U tacki C zupcanika 3 zglobno je
;.,::",:/.;.:::.:>: ,spojena poluga CD duzine 4R, na cije~
4 je kraju D zglobno vezall klizac, kOJI
o
u klizi po horizontalnoj vodici.
3
Sl.. 3.83

235
234
Za poJozaj mehanizma oa slici odrediti:
Zadatak 21
a) brzinu i ubrzanje klizaca D,
b) llgaonu brzinu i llgaono ubrzanje poluge CD, Tocak poluprecnika r se kotrlja bez
kJizanja po nepomicnaj padIazi, taka
da je brzina centra 0 kon5tantna i
Rezultat: izn05i vo. Za tocak je u tacki C
B zglobno vezana poluga Be duzine I.
Polllga Be je zglabno vezana u tacki
aD = !i(89 +~Ji), B sa poJugom AB duzine I, koja se
2 .4 3
obrce oko nepomicne tacke A.

Za palozaj na slici odrediti

kinematske karakteristike stapa AB.

Zadatak 20 Slika 3.&5

Zupcanik I obrce se ako nepomicne

tacke 0 taka da u datom trenutku ima Re:ultat: "0 ( r:c) -
mAB =--1+,,2 rad,
W,
I s
ugaonu brzinu Wj i ugaono ubrzanje
E j , Za polugu OA zglobno je YeZall

zupcanik 2 koji je u sprezi sa Zadatak 22

zupcanikom 1. U posmatranom
trenutku poluga ima ugaonu brzinu Tocak poluprecnika R kotrlja se bez klizanja po
E
Wo llgaono llbrzanje EO' Za ravnoj povrsi. Za tocak stJ zglobno vezane poluga
zupcanik 2 kruto je vezana poluga BC duzlne R i poluga DE. Za polugu BC je
BC, koja je zglobno yezana sa zglobno vezana poluga AB duzine R. Na
palugom CD, Na kraju po luge CD krajevima poluga AB i DE zglobno Sll vezani
zglabno je vezan klizac D. kaji se klizaci A i E. Ako je poznata ugaona brzina
krece u vodici, Odrediti ubrzanje
klizaca D, Wo ::::const, polugc AB i brzina 170 ::::const,
In klizaca A, odrediti kinematske karakteristike
klizaca E za polozaj mehanizma na slid 3.86.
I'.: Padaei su:
Sllka 3.84 Rezultat:
{VJ = 1
25. , E
J
;:;: Is2 , [00;:;: 35. 1,
Co =2,,2, OA =2 R , R2 = R, Vo vE = RWQ.(I_ .fil), aE = RW~(5.fi -1).
4 3 16 9
AC =3R. Slika 3.86

Rezultat: aD;:;: 1679 R m/5 2 ,

236
Zadatak 23
Zupcanik 1 je u sprezi sa
zupcanikom 2, koji je zglobno
vezan za polugu AC. U datom
trenutku poluga AC se obrce
aka nepomicne tacke A
ugaonom brzinom Wo GLAVAIV
ugaonim ubrzanjem f O'
Zupeanik 1 se pokrece
zupcastom ietvom, koja II
SFERNO KRETANJE TIJELA
datom trenutku ima brzinu i va
ubrzanje 21 0 , Data je:

R, = 2R, II, = R,

E
CD=2R,wo =1 ,', 4,1 Jednacine sfernog kretanja tijela
EO =25- 2 , Va::;:; R(j)o,
stika 3.87
ao = REo Smjerovi su dati Aka se lijela krece taka, da bila koja jednG (njegora) locka
lla slici. as/aje nepomicna, onda takvo kretanje nazil'Clmo jjernim kretanjem
Iljela aka nepomicne tacke.
Za polozaj mehanizma l1a slici odrediti kinematske karakteristike klizaca E.
Pri ovakvom kretanju tijela sve tacke tijela, izuzev nepoml(:;ne, krecll se po
sfericnim povrsinama pri cemu su centri tih sfernih povrsina u ncpomicnoj tacki.
Nepomicna tacka moze pripadati tijelu iIi se moze nalaziti izvan tijela, ali je na
neki nacin vezana za tijelo.

Kao primjer ovakvog kretanja tijela moze posluziti cigra, pri cijem kretanju vrh
ostaje nepomican.

Pretpostavimo da posmatrano tijelo ima jednu nepomicnu tacku 0 i da moze bilo

kako rotirati oko te tacke (51. 4.1). Za odredivanje pololaja tijela izabracemo dva
koordinatna sistema, nepomicni Or;7J( i pomicni Oxyz, aba sa isbodistem u tacki
O. Pomicni sitem O.xyz kruto je vezan za tijelo i zajedno sa njim se krece. Oa bi
nam bio poznat polozaj tijela u odnosu na nepomicni sistem Or;7JC dovoljno je da
poznajemo polozaj pokretnog sistema Oxyz u odnosu na nepokretni. Najbolji nacin
odredivanja pokretnog sistema U odnosu na nepokrethi, sa istim ishodistem, je
pomocu Ojlerovih uglova.
Prva cerna definisati Ojlcrove uglove. Presjecna linija ON izmedu pakretne ravni
Oxy i nepokretne Or;7J naziva se cyorna '~osa. Ugao izrnedu nepokretne ose Or; 1
cvorne ase ON aznacicemo sa lJfi taj se ugao nazi va uglom precesije.

238 239
Ugao izmedu cvorne ose ON i pomicne ose Ox oznaClcemo sa rp i taj ugao
nazivamo uglom sopstvene rotacije. Ugao izmeau nepomicne ravni Ofl7 i Prerna tome sa jednacinama
pomicne Oxy iii, sto je isto, izmedu nepomicne Dse Os
i pomicne Oz oznacicemo (4.1) potpuoo je definisaoo
sferno kretanje tijela pa te
sa e, i taj se ugao naziva uglom nutacije.
jednacine nazivamo jednaCina-
Uglovi If/, rp i 0 su Ojlerovi ugJovi.
rna kretanja tyela aka nepomi-
Objasnimo, sada, kako mozemo
ene tacke iii jedllaCinama sfern-
y odrediti polozaj pokretnog sistema u
og kretanja tijela.
odnosu na nepokretni, aka poznajemo
OJ lerave uglave. Posredstvom tri Pretpostavimo da u trenutku t
medusobno nezavisna abrtanja, za
tijelo zauzima polozaj odreden
ugao I//oko ose 0(, zatim za ugao ()
ok-o ON i za ugao rp oka ose Oz -
e
OjJerovim uglovima If/, i rp, a
u tTenutku t)=t+lit tijelo je u
lllozemo p0micni sistem koordinata
polozaju koji je odreden
Ox}'::, koji se LI pocetku p0klapa sa
'7 uglovima:
)'<",""~=+-:-',,~-,-o_ nepomicnim, prevesti u poJozaj Sl. 4.2
prikazan na s1. 4.1.

Aka prvo zarotiramo pravougli sistem

O~l?( za ugaa /foko oseOs dobijamo
SI. 4.1
sistcl11 ONlliC(s!. 4.2). Odavde slijedi da se za interval vremena I:1t tijelo obrne oko ose Os za ugao 1:1//1,
ako ose ON za ugao liO i oko ose Oz za ugao lirp.
Sada sistem OJV}71 Szarotirajmo oka ose ON za ugao () pa dobijamo sistem ONf/2Z.
Na kraju zarotirajmo ovako dobijeni sistem oko DSC Oz za ugao rp dobicemo
Od nOSl. ~-,
/',. if! -
M- .) -/',.ip pre d stay I
jajU sred
llje ( proSjecne.
. " ) ugaone brzme
b .
0 rtanja
pokretni sistem Oxyz. /',.1 /',.t /',.t
oko odgovarajuCih osa. Ako je interval lit~O dobijamo:
S ol)7,irom l1a sve ovo, jasno .ie da .ie sa t1'! mcdusobno nezayisna OJ lerova ugla (ip,
If/, e) jednoznacno odredcn polozaj pokrctnog sistema u odnosu na nepokretni, a
vi = lim /',.if! = dvr = dr,(I),
samim tim i polozaj tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, u odnosll n3 lit
t..t..,O dt dt
nepomiclli sistem. Odavdc se vidi da tijelo koje vrSi sferno kretanje ima tri opec
koordinate (B, rp, If!") sto znaCi da tijcJo u ovom slucaju ima tri stepena sJobode e= lim M = dB = d/2 (I) (4.2)
krctanja. ~HO I:1t dt dt'
tP = lim /',.ip = dip = d/) (I) .
Ako se tijclo krece oko nepomicne tacke onda se Ojlerovi uglovi IjI, OJ Q1mijenjaju
t..HOtJ.t dt dt
u funkciji vremcna t tj.

if! = fi (I); B = 12 (I); ip = 13 (t). (4.1)

Ugaone brzine ljt, iJ if; irnaju i posebne nazive. Taka se Iji - naziva ugaonom
brzil10m precesije, iJ - ugaonorn
brzinom nutacije i if; - ugaonom brzinom
Pri tome funkcije II (t), 12 (t), 13 (/) moraju bitijednoznacne, neprekidne sopstvene rotacije u datom momentu t. Ove ugaone brzine rnogu se predstaviti
dl/ercndjahilnc do zakljucno drugog reda. i u obliku vektora sto je ucinjel10 na s1.4.2.

Ako su l1am poznate ove funkcije onela se u svakom trenutku vremena maze
odrediti polozaj tijela u odnosu l1a nepomicni sistem Oft??:.

240 241
4.2 Ojler - Dalamberova teorema
Opisimo iz tacke 0, kao centra, sferu
Naprijed smo pokazali da se tijelo, koje ima jednu nepomicnu tatku, maze proizvoljnog poluprecnika i na toj
premjestiti iz jednog polozaja u neki drugi putem tfi rotacije aka odgovarajucih sferi uocimo dvije tacke A i B koje
05a. pripadaju posmatranom tijelu, koje
vrsi sferno kretanjc. Dodavanjem
Aka pokaiemo da se 1uk AB maze premjestiti u polozaj AIBI obrtanjem aka neke objema stranama gornje jednakosti
ose, koja prolazi kroz nepornicnu tacku 0, time je, anda, i teorema Ojler - ugao LBeA, dobijamo:
Dalamberova dokazana.

Spojimo tacku A i tacku Al lukol11 najveceg poluprecnika, a zatim to isto uradimo i LACB+LBCA, =
sa tackama B i B J U sredinama E i D, ovih lukova, povucimo upravno oa njih LBCA, +LA,CB,'
lukove najveceg po!uprecnika. Ovi lukovi se sijeku oa sferi u tacki C.
odakle je
Spajanjem taka dobijene tacke C, lukovima najveceg precnika, sa tackama A, AI,
B i Bl dobijamo dva sfericna trougla ACB i AleB j .--..

OVI trouglovi su podudarni, jer su im odgovarajuce strane jednakc. Strana AB je Sl. 4.3

jednakaA031 ,jer je, po definiciji k.rutog tijela, to neizmjcnjjyj luk. StraneAC =
A;c i:Be = ~ su jednake, jer tacka C Idi oa simetrali uglova ACA 1, odnosllo
BCB]. 1z podudarnosti sfericnih trouglova ACB i A1CB I slijedi da su im i
odgovarajuCi uglovi jednaki tj.
tj. ako 111kAB zarotiramo oko ose OC za ugao ACA 1 on ce preci u polozajA1B 1
odnosno u tom slucaju tijelo prelazi iz prvog polozaja u drugi cime je i Ojler-
Dalamberova teorema dokazana.
Osa ~C, oko koje ako zarotiramo tijelo za ugao ACA] = llrp i ono prede iz jednog
polozaja II drugi, naziva se osom konacnc rotacije.

Primjetimo da su uglovi sfericnog trougla odredeni ug!ovima izmeltu tangenti

povucenih u vrhu ugla, na lukove (strane) sfericnog trougla, koji obrazuju taj vrh.
Polozaj tijela odreden je tackama A i B, odnosno 1ukom najveceg poluprecnika
AS . Neka se tijelo premjesti u neki drugi polotaj tako da luk AB zauzme
polozaj B.C .
1sto tako, mozerno dokazati da se takvo prenUeStanje tijela moze ostvariti sa samo
jednom rotacijom aka odgovarajuce cse. Da bismo to pokazali dokazimo slijede6u
Ojler - Dalamberovu teoremu: svako premjestanje tIjela, koje ima jednu
nepomicnu tacku 0, iz jednog poloiaja u neki drugi, moiemo dobiti
jednom ratacijom tIjcla oka ose koja prolazi kroz tacku O.
Kako je poznato, polozaj tijela u prostOfU potpuno je odreden poznavanjem
njegove tri tacke, koje ne Ide na istoj pravoj.
Ako je tacka 0 bila nepomicna onda je polotaj tijela odreden sa njegove dvije
tacke koje ne leze sa tackom 0 11a istoj pravoj.
242
4.3 Trenutna osa obrtanja i trenutna ugaona brzina
Ocigledno je da premjestanje tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, iz
polozaja kojem odgovara trenutak t u neki drugi polozaj kojem odgovara trenutak
t1 = t + Ill, jednom rotacijom, za ugao llrp oko ose konacne rotacijc, ne
predstavlja i stvamo kretanje tijela. Ukoliko je interval vremena III manji utoliko je
rotacija oko ose za ugao llrp bliza stvarnom kretanju tijela.
Kada 1.11 tezi ka nuli, drugi polozaj tijela priblizava se prvom, a osa konacnc
rotacije OC tezi ka nckom granicnorn polozaju OP, koju nazivamo tl'enulnom
obrtnam osam.
Trenutna obrtna osa je geometrijsko mjesto tacaka tijela, cije Sll
brzine u dolom trenutku jednake nt~li.
Prema tome, pri sfernom kretanju tijela trenutna obrtna osa tijela uvijek prolazi
kroz nepomicnu tacku O. Obrtanjem oko trenutne obrtne ose za neki beskonacno
mali ugao tijelo ce se premjestiti iz datog polo.zaja 11 neki drugi, njemu, beskonacno
bliski polozaj.
243
 Uporedimo Ii ovaj izraz sa (4.3)
Hodograf iiJ
Ugaona brzina p vidimo daje
w = lim /:;rp (4.2)
61--+0 I:1t

kajam se vrsi rotacija aka trenutne obrtne osc predstavlja trenutnu ugaonu tj. vektor trenutnog ugaonog
ubrzanja tijela jednak je brzini
brzinu tijela. prJ. ovomc treba ud
1111atl VI u dave Ilcma
,. 11m - rp ne pre dst av IJa
/:; - E
kraja veklora ill.
D.t--J.O b.l
izvod ugla rp po vrernenu t, jer pri kretanju tijela oko nepomicne tacke takav ugao
Vektor ' polazi iz nepomicnc tacke
ne postoji. Odavde slijedi da pri ovakvom kretanju tijela nije moguce njegovu
ugaol1u brzinu adrediti kao izvod nekog Uednog) ugla po vremenu. Prema tome .
o i usmjeren je duz prave OE koju
nazivamo trenutnom osom
trenutna. ugaona brzina (j) mora biti neposredno zadana u fllnkciji od vremcna. SL 4.4
ugaonog ubrzanja.
Trenutnu lIgaotlu brzinu mozemo predstaviti u obliku vektoram, koji je usmjeren
duz trenutne obrtne ose or, a ima takav smjer da gledano iz vrha vektora vidimo Yektor E mozemo projektovnti kako oa OSC nepomicnog sistema (O;lJ{;), take
obrtanje oko trenutne abrtne ose u 5uprotnom smjeru od obrtanja kazaljke 11a
ista, i na ase pomicnog sistema (Oxyz). Iz (4.3) slijedi da su projekcije vektora
casavniku.
trenutnog ugaonog ubrzanja E na ose nepomicnog sistema jednake izvodima po
wcmenu odgovarajucih projckcija vektora trenutnc ugaone brzine iJj tj.

4.4 Trenutno ugaono ubrzanje tijela ,; =:

dwi.
( dt)~I =
- Ol~, 1}::::
(dW).
- :::::: {iJ
ll , E (::::::
[dW).
- ::::: Ole (4.5)
dt II dt,
Pri sfernoI11 kretanju tijela polozaj trenutne obrtne ose ncprekidno se mijcnja,
odakle slijedi da se vektor ugaone brzine m mUenja kako po intenzitetu taka i
Da bismo nasli i projekcije vcktora E na ose pomicnog sistema (Oxyz), koji .ie
pravcu. lzvod po vremenu vektora trellutnc ugaone brzine iiJ po vremenu kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se kre6e, primjetimo da su jedinicni vektori
prcdstavlja vektor trenutnog ugaooog llbrzanja tj.
~, ]1' kl duz osa ovog sistema kOl1stantnog intenzinteta, ali mijcnjaju svoj polozaj
~
E:::::
.
hm-=-.
Mil dw (4.3)
u prostoru.

f>HO ~{ dt
Vektor trenutne ugaone brzine iiJ u pokretnom sistemu moze se predstaviti u
obliku
Posto se vcktor iiJ mijenja po praVCll i po intenzitetu to se pravac vektora E ne
poklapa sa pravcem vektora iiJ .

Ako bi iz nepomicne tacke 0 nanijeli vektor trenut11e ugaone brzine iiJ za nekoliko a vektor trenutnog ugaonog ubrzanjaje:
uzastopnih trel111taka i spojili vrhove tih vektora dobili bi krivu koja predstavlja
hodograf vektora lv. (4.6)

Brzina tacke A, vrha vektora iiJ, po hodografll je

Od ranije znamo daje izvodjedinicnog ve~torajednak brzini vrha tog vektora paje
dw (4.4)
dl di 1
-:::::: ill,
[- C
11 )-1
dk-
1
=:
[- ~
a), k) 1. (4.7)
dl dt
KoristeCi ove izraze, izraz (4.6) se moze napisati U obliku: (4.10)

pri cemu je EJ .l2 pa je moduo vektora E dat izrazom

pa su projekcije vektora E na ose pomicnog sistema date izrazima: (4.11 )

dw,
=-- = (J)z (4.8)
dt
4.5 Brzine pojedinih tacaka tijela
Kako se u opstem slucaju sfernog kretanja vektor if; mijenja po pravcu i
intenzitetu to ga mozemo predstaviti u obliku: Krctanje krutog tijela, koje ima jednu nepomicnu tacku, u svakom
trenutku vremena mozemo posmatrati kao obrtanje oko trenutne obrtnc ose, koja
(V(I) = w(t)m, (t) (4.9) prolazi kroz nepomicnu tacku O. Za odredivane polozaja trenutne obrtne ose
dovoljno je naci bilo koju tacku C tijeia cija je brzina u datom trenutku jednaka
gdje smo sa w(t)oznacili moduo veklora w(l), a sa wo(l) njegov jedinicni nuli, pa je osa OC trenntna obrtna osa. Trenutnrt ugaona brzina lUcla usmjerena je
duz trenutnc obrtne osc (51. 4.5). Poznavajuci po!ozaj trcnutne obrtnc osc i trcnutnu
vektor. ugaonu brzinu m(t), mozemo odrcditi i brzinu bi!o koje tacke M tije!a.
Koriste6i (4.3) i (4.9) vektor ugaonog ubrzanja sada mozemo napisati u obliku:
Ako sa r oznacimo radius - vektor tacke M u odnosu na nepomicnu tacku 0 tada
je brzina tacke M
_ dm dw _
E=-=-{J)o+{J) 1 - - ,
( ) dm"
dt dt dl
vM =
dr
odnosno,
dl

gdje je 1z definicije krutog tijela s!ijedi da je rastojanje

6,
dwo
= Q)(t)--.
p
OM nepromjenjivo pa je vektor r vektor
konstantnog intenziteta. Izvod vektora
dt
konstantnog intenziteta je prema (2.29)
Vekior 1 je posljedica promjene vektora til sarno po intenzitetu, a vektor 2
di
=~=
[-_]
OJ,l' . (4.12)
promjene vektora if; sarno po pravcu. Vektor E1 usmjeren je duz vektora Wo tj.
dt
duz trenutne obrtne ose. Oznacimo Ii sa WI ugaonu brzinu kojom se, pri kretanju
W, ondaje
tijela, obr6e trenutna obrtna osa, a sa njom i vektor Iz (4.12) vidimo da je vektor brzina tacke M
upravan na ravan u kojoj leze vektori ill i r, a
ima smjer takav da gledano iz vrha vektora \1 M
SI. 4.5 obrtanje vektora iiJ ka vektoru r,
najkracim
paje putem, vidimo u suprotnom smjeru od obrtanja
kazaljke na casovniku.

1ntenzitet brzine tacke M je

Sada, konacno mozemo pisati

246 247
 (4.13) 4.6 Aksoidi trenutnih osa obrtanja
Pri obrtanju tijcIa oko stalne tacke polozaj trenutne obrtne osc neprekidno
gdje je hI' nnjkracc rastojanje tacke M od trenu1ne obltne ose OP.
se mijenja. Kretanje tijela, kako smo
vee ranije rekli, mozemo posmatrati
v
Vckter brzillc M tackc M mOZC1110 projektovati na ose pomicnog i nepomicnog kao niz obrtanja oko uzastopnih
sistema. Izraz (4.12) l1lozemo napisati 11 obliku polozaja trenutnih obltnih osa koje
sve pro laze kroz nepomicnu tacku
j O. Premjestanjem t1'enutna obrtna
k
11 osa OP u nepomicnom sistemu
liM OJ? mil rae (4.14) OC;77( opisuje neku konusnu
{; ry I; povrsinu sa vrhom u tacki O.
Omotac povrsine I, koji predstavlja
geometrijsko mjesto uzastopnih
gdje su 0);;, W'I' (j)( projekcije vektora ugaone brzine [0 na osc llepomicnog polozaja trcnutnih obrtnih osa u
sistema O';17C a ~, 'I, ( projekcijc radius - vcktora tackc M na osc t.1. koordinatc 77 nepomlcnom sistemu, nazivamo
la(':ke TVI u ncpomicnom sistemu. lz (4.14) dohijamo projckcije vektora vlv! U
J:,::..-----..;>,.. nep()/nh~nim aksoidom (sl. 4.6).
obliku

v,;' ;:;: em 17 -17(f);; ,

SI. 4.6

V'I ;:;: f,eo~. - (;(iJ;, (4.15) U pokretnom sistemu Oxyz, koji je kruto ve~an za tijelo i .zajedno sa njim se krece,
geometrijsko mjesto pravih, koje se sukceslvno p,nklapfl:Ju sa trenulnom obrtno111
osom, Cil1i neku konusnu povrsinu sa vrhom u tack! O.

Aka nam .ie ugaona brzina ill poznata kao funkcija vremena onda su i Omotac ove konusne povrsine (ll), a koji predsta:'lja geo~lletrijsko I~jesto
0);-, w,!, w; takode poznatc u bila kojem trcnutku vremena. Tada koristenjem uzastopnih polozaja trenutne ose obrtanja OP u pomlcnom slstemu, nazlvamo
(4. J 5) mozemo u svakom trenutku odrediti projekcije vektora brzine na nepomicne pomicnim aksoidom.
ose, a zatim mozcJ1lo odrediti intenzitet i pravac vektora brzine.
U svakom trenl1tkl1 pomicni i nepomicni aksoidi dodiruju se po izvodnici koja u
Ako projckcije vektora OJ na ose pomicnog sistema Oxyz oznacimo sa datom trenutku predstavlja trenutnu obrtnu osu tijeia.
(;)x' OJ y , w::., a projekcije radiusMvektora rna te iste ose sa x,y,z, onda su
Pri sfernom kretanju tijela pomicni
projekcije veklora brzine v na ose pomicnog sistema Oxy.: odredenc izrazima aksoid kotrlja se bez klizanja po
nepomicnom aksoidu.
v, =: zmy - ym:;
V y :::: xW z -z{!) , (4.16) Tako naprimjer, pri kotrijanju, bei
klizanja, pravog kruznog konusa po
V" :::: z(j)y - YO)=
nepomicnoj horizontainoj ravni, p:i
cemu vrh konusa 0 ostaJe
gdje Stl velicine x, y, z konstantne, jer je polozaj tacke M u odnosu l1a sistem Oxyz nepomican, konus vrs1 sferno kretanje
neprol11jenjiv, pO.5to je taj sistcm kruto vezan za tijelo i zajedno sa njim se krece. (sl. 4.7).

SI. 4.7

iJ.Q 74Q
 (4.20)
Trenntna obrtna osa konusa, u datarn trenutku, je ana njegova izvodnica, kojajc u
dodiru sa nepornienom ravni) jer su brzine pojedinih tacaka tc izvodnice jednake
nuli. Pri kretanju konusa trenutna obrtna osa pomjera sc po nepomicnoj ravni, tj. ta
Vidimo da se vektor ubrzanja tacke tijela, koje vrsi sferno kretanje, moze predociti
ravan je istovremeno ncpomicni aksoid, dok omotae konusa predstavlja pomieni
kao zbir dvaju komponentnih ubrzanja.
aksoid.
Uvedimo oznake:
Da bismo llasli jcdnaCinu trenutnc obrtne ose primjetimo da su radius-vektor bile
koje taeke 11a trcnutnoj obrtnoj osi OP i trenutna ugaona brzilla OJ kolinearni
vektori pa je vektorski proizvod ova dva vektora jednak nuli, tj.
-m' [--]
al\l=E,r, (4.21)

[iD,rj= O. (4.17) -,kp

aM = [W,
- - ] [ - [ - -]]
"M = .w, W,r , (4.22)

Odavde se vidi da su brzine svih tacaka tijcla koje Ide na trenutnoj obrtnoj osi, u gdje (4.21) predstavlja rotacionu kOlllponentli ubrzanja, a (4.22) aksipetalnu
datom trenutku, jednake nuli. komponentu ubrzanja.

.Tednacina (4.17) predstavljajednacinu trenutne obrtne osc u vektorskom obliku. Aksipetalna komponcnta je uvijek L1smjerena od posmatranc tacke i'vI ka lrenutnoj
obrtnoj osi, dokje rotaciona kompollcnta upravllu na ravan u kojoj leze vcktori iJ i
Proiciranjem vcktorske jednacine (4.17) na osc nepomicnog sistema OIJS r, a ima smjer takav da gledano iz vrha vektora a~:r obrtanje vektora E ka
dobicemo jednaCinu trcnutne obrtne osc u nepomicnom sistemu.
vektoru r, najkra6im putem, viJimo u suprotnom smislu od obltanja kazaljke na
casovniku.
(4.18)
Pomocu (4.21) i (4.22) vektor ubrzanja proizvoljne tacke tijela moze se napisati 1I
obliku:
gdje su r;, 1], (koordinate proizvoljne tacke ose OP.
(4.23)
p
Na anaJogan naCin dobijamo i jednacinu trenutne obrtne ose u pomicnom sistemu
Iz (4.23) slijedi daje ubrzanje bila
x z koje tacke tijela, koje vrsi sferno
(4.19)
kretanje, jednako ycktorskom zbiru
njenog rotacionog i aksipetalnog
ubrzanja.
gdje su X, y, z koordinate proizvoljne tacke ose OP.
Moduo rotacione komponente je

4.7 Ubrzanje proizvoljne tacke tijela

gdje je hE najkrace rastojanje
Ubrzanje proizvoljne tacke tijela koje vrsi sferno kretanje lako dobijemo tacke M od ose trenutnog ugaonog
diferenciranjem izraza (4.12) po vremenu,
S1. 4.8 ubrzanja,

- dV M d [ __ ] [diU _] + [_
aM=--=-wr = - r w- dr] Moduo aksipetalne komponente je
dt dt' -dt' 'dt'
iii

251
250
 Komponenta rotacionog ubrzanja (0~01)\:::: [i:.\';::] posljedica je promjene
vektora ugaone brzine iiJ po intenzitetu. Ova komponenta vektora ubrzanja ima
odnosno
pravac vektora brzine.
(4.25)

gdjejchp najkrace rastojanje tacke M od trenutnc obrtne osc OP,

Drugi diD rotacione komponente (0 ~Ol L : : [E 2 ,r] posljedica je promjenc vektora
ugaone brzine ill po pravcu.

Moduo vektora ubrzanja aM tackc M je Ova komponenta upravoa je oa

ravan vektora 2 i r, a ima
+ ')_aMakp aM1'01 COSL/(~akP
aM
~rol)
,aM , takav smjer da gledano iz vrha
ovog vektora obrtanje vektora
iii koristenjem (4.24) i (4.25)
E2 , najkra6im putern, ka
vektoru rvidi se u suprotnom
smjeru od obrtanja kazaljke na
(4.26) (~asovniku (s1. 4.9). Na slici 4.9
'/
sa Wj oznacena je ugaona
lz (4,26) Il10ZemO dobi1i i ubrzanje proizvoljne tacke tijela koje se obrce oko stalile brzina rotacije trel1utne obrtne
ose J.:ao specUalan slu6aj sfernog krctanja, ose.

Pri ohrtanju oko stahlc ose vek-tori OJ j " usmjereni su duz ose obrtanja paje Vcktor ubrzallja aM mozemo
~rol I -akp
projektovati kako na ose
aM ...).. aM SI. 4.9 pomicnog tako i nepomicnog
sistema.
Koristenjem ovoga izraza (4.26) prelazi u
Projekcije vektora ana pomicnu osu o.x .Ie

.. =_0_;::::;-
ax :::: X dv, d (tJJyz-w:y ) ,
a ovaj izraz smo vee imali kod proucavanja obrtanja tijela oko stalne ose, dl dl
ax =yZ-E:y+tJJyV: -tJJ,v y ,
Pri sfernom kretanju tijela ugaono ubrzanje mozemo razlofiti na dvije komponente
tj.
Sl11jenjivanje,m u gornji izmz vrijednosti za Vy V, IZ (4.16) dodavanjem

(+ m;x) i (- m~x) dobijamo

gdje je l\ u pravcu OJ, a E2 upravno na pravac vektora ill. Sada se i rotaciona ax ;::::; - y Z - E" Y + tJJ x (xtJJ x + ym y + zm z )- xm 2 ,
komponcnta ubrzanja bilo koje tacke tijeJa moze razloziti na dvije komponente tj.
pri cemu je
(()2 =m 2 +m2 +m;.
" y

odnosno
Na analogan naCin mozemo dobiti i ostale dvije projekcije. Prema tome dobijamo
(4.27)
slijede6e iz.raze za projekcije vektora aM na pomicne ose:

253
 Da bisrno ustanovili vezu izmeau trenutne ugaonc brzine tijela tiJ i ovih
komponentalnih ugaonih brzina (WI' w 2 , {()3)' napisimo izraz za brzinu
(4.28) proizvoljne tacke tijcla ciji je radius-vektor u odnosu na nepomicl]u ta6ku r.
Prema (4.12) ta brzinaje

(4.30)
PomOCll (4.28) nije teSko izracunati projekcije vektora aM na OSC pokretnog
sistema a zatim mozemo odrediti moduo i pravac vcktora ubrzanja. iii preko komponentalnih rotacija
VM =V M1 +V M2 +V M3
Anaiognim putem mazerna naci i izraze za projekcij e vektora ubrzanja 11a osc
nepomicnog sistema, a one su: [ill, ,rJ+["'2 ,rJ+["'3 ,r],
odnosno
Qf; ;:;::~=EIJS-f,17+(Vt(?(lj!; +17OJI1 +Sw( )_~m2, z
a I) :::: ij :::: E, ~ ~ E I};; + (J),) (~w f + '7DJI) + ((0 ( ) -1Jw:' , (4.29) VM~[("" +"'2 +lV, );:]. (4.31)
a( ~,~ E! r) - E" ~ +(U ( (';OJ, +J)UI" + SUI ( )- (OJ 2. Uporedujuci desne strane izraza
(4.30) i (4.31) dobijamo:

(4.32)
4.8 Veza izmeo.u vektora trenutne ugaone brzinc i
Ojlerovih uglova tj. trenutna ugaona brzina jednaka
je vektorskom zbiru
Vee sma ustanovili da se sferno kretanje tijela moze, u svakom trenuiku Sl. 4.10 komponentalnih ugaonih brzina.
vremena, posmatrati kaa jednostuv110 obrtanje oko trenutnc obrtne ose, koja proJazi
kroz nepomicnu tacku, trenutnom ugaonom brzinom ill. Da bismo nasii moduo trenutne ugaone brzine preko komponentainih brzina prvo
w
potrazimo zbir 1 i &2' koje leze u ravni OC z
Sa druge strane, prema onOme sto sma rekli u paragrafu 4.1, ovakvo kretanje tijela
mozemo posrnatrati i kao slozeno kretanje od tri rotacije:

1) obrtanje oko nepomicne ose 0," koju nazivamo osom precesije, ugaonom
brzinom ljr ,
apostoje L(a\ ,(3 )= 8, tadaje

2) obrtanje oko evorne ose ON ugaonom brzinom ei

3) obrtanjem oko pokretne ose Oz ugaonom brzinom rp. Sada saberimo ugarlOu brzinu WI sa W2 ,

Na 51. 4.10 predstavljene su ugaone brzine ovih komponentalnih rotacija pri eemu
smo uveli slijede6e oznake:

paje

254 255
 Iz slike (4.12) vidi se da su trazene projekcije

Smjenjivanjem U ovaj izraz vrijednosti za (V j , fl zatim i vrijednnsti komponentnih W .. :::::lU j sinBsil1rp+aJ 2 cosrp,
ugaonih brzina preko Ojlerovih uglova, dobijamo slijedeci iZf(jz za modllO trenutne
z y Wy = WI sin e cos rp - w2 sin rp ,
ugaonc brzine: OJ z = OJ I cose + (f)3 .

(4.33) Nakon uvrstavanja vrijednosti za

komponentalne brzine irnamo:
Ako su nam zadatejednacine kretanja u obliku (4.1) izovog izraza lako mozemo, U
svakom trcnutku, na6i i moduo trenutne ugaone brzine tijela. Wy; = I,lisinBsinrp+ Bcostp,
Nadimo sada projekcije vektora trenuine ugaone brzine (lJ lla ose nepomicnog
OJ y = V/sinBcos.p-Osin.p, (4.35)
sistema. Prema (4.32) i iz slike 4.11 se vidi da SlJ Ie projekcije date izrazima:
w; ;::;.l,licosO+ip.
,.
{() f 0:: OJ z COS '11 + (;)3 sine sin 1/1 , Koristenjem (4.5) i (4.8) i (4.34),
(4.35) mozemo odrediti i odgova-
(1)/1 0:: {()2 sinVl- OJ} sine c0SIfI, Sl. 4.12 rajuce projekcije vektora trenutnog
(I);; 0:: tV l + 0)] cose. ugaonog ubrzanja.

Nakon uvrstavanja vrijcdnosti za 0)1'

0)2' {O3 ovi izrazi glase: 4.9 Regularna precesija

(I),; ;;::; e cosljI + if; sinO sinl,lf, Regularnom precesijom nazivamo onaj slucaj sfernog kretanja tijela kada se
tijelo obrce konstanom ugaonom brzinom sopstvenc rotacije OJ3 ::::: f.1::::: const. oko
OJ}l ;;::; 0 sin VI -- q, sine cos Iff, ose Oz i kada se osa Oz obrce konstantnom ugaonom brzinom precesije
Sl. 4.11 (();; ; : ; ,jr + rp cosO. (4.34) ,3 (OJ ::= v::= const. oko nepomicne osc OS: Pri ovakvom kretanju osa sopstvene

rotacije Oz opisuje konusnu povrsinu ciji je ugao 200:: 2a == canst. (vidi 51.4.13).

Jednacinc (4.34) nazivflmo qjlerovim kil1ematickillljednaCinama. lednacine kretanja za slucaj regularne precesije, preko Ojlerovih uglova su:

Projekcije vektora iiJ na osc pomicnog sistema lako dobijamo ako vektor (il, 1!f=1l1,
razlazemo u dvije komponente. Jedn3 komponenta Idj u ravl1i Ox)', a druga je 0:::::: a;;::; const., (4.36)
usmjcrcna u pravcu ose Oz. .p = VI.

Komponenta koja Jeii u ravni Oxy usmjerenaje u pravcu csc ON i njen intenzitetje
Projekcijc vektora ugaone brzine ill na ose nepomicnog sistema o r;1} ( su:
wll1 ;;::;w 1 sinB,
OJ ::::::,llsinasinvt,
dok druga komponenta ima moduo
wI} ;;::;-,usinacosvt, (4.37)
OJ( ;;::; ,ucosa+v,

256
 ana ase pomicnog sistema Oxyz,
f3, /3, S
=vsinasin,ut,
OJ x Da bismo odredili uglove pri
Wy =vsinacos,ut, (4.38) vrhu ovih konusa, /3, i /32 ,
y
OJ y =vcosa+j.J, iskoristicemo izraze:

tg/3, = [ ~)
Ugaona brzina rotacije tijcIa je
konstantnog intenzitcta koji je dat , (4.44)
izrazoll1: f ,}=o

OJ=~J.l2 +V2 +2J.lvcosa. (4.39)

a ry
tg/32=(~) . (4.45)
x y=o
x
E
Trenutna obrtna osa, duz koje je
usmjeren vcktor ugaone brzine tiJ ~ u N Koristenjem (4.40) i (4.44)
nepomicnom sislemu opisuje kOllusnu dobijamo:
SI. 4.13
povrsinu sa vrhom u tacki O.
SJ. 4.14
Da bismo naW jednacinu nepomicnog aksoida napisimo, prvo, jednacinu trenutnc
obrtne ose u nepomicnom sistemu. Ovajednacina glasi: cosa+v v
=ctga+---, (4.46)
,Ll sina jl sina
(4.40)
,usinasinVl -,Llsina coSVt ,ltcosa+v a koristenjem izraza (4.42) i (4.45) dobijamo:

Eliminacijom paramctra t lz (4.40) dobijamo jednaCinu nepomienog aksoida vcosa+/1 !I

tg/32 ctga+--- (4.47)
vsina vsina
(4.41 )
?dredirno onda i vektor ugaollog ubrzanja tijela. Po definiciji vektor E je odreden
lzrazom
lednacina trenutnc obrtne ase u pomicnom sistemu je:
- dw
=-.
x y z dt
(4.42)
vsinasin,ut vsinacosJ1t vcosa+ J.1
Kako j.e u. ~:om sluca~u. vektor OJ konstantnog intenziteta to ce vektor ugaonog
pa se eliminacijom parametra t dobijajednacina pomicnog aksoida ubrzanJa bitl Jednak brzllli vrha vektora tV, tj. vektor E je odreden izrazom

x2 +y2 Z2 (4.48)
o. (4.43) Kako je
2
v sin 2a (vcosa + /12 )2 -.
W
-
== WI + (j)}
-

to onda imamo:
1z (4.41) i (4.43) vidi se da su i nepomicni i pomicni aksoidi pravi kruni konusi,
kao sto je pokazano na 51. 4.14.
(4.49)

258
259
Iz (4.49) vidimo da je vektor E upravan na ravan u kojoj leze ose Os i Oz tj.
usmjeren je duz cvorne ose ON (vidi sl. 4.14).
4.1 0 Primjeri sfernog kretanja tijela
lntenzitet vektora E je

Primjer 1

Odavde so vidi cia .Ie LI slucaju regularne precesije vcktor E konstantnog Kretanje krutog tijela oko nepomicne tacke 0 data .Ie Ojlerovim uglovima:
intenziteta.
7l
B=-, rp=rpo +kt.
Do vektora ugaonog ubrzanja mozemo doci i koristenjem izraza za projckcije 3
vektora ugaolle brzine (1; (4.37) i (4.38), kao i izraza (4.5) i (4.8). Odrediti:
a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tijela,
Projekcije E I1n ase nepamicnog sistema su; b) nepokrctni i pokretni aksoid tijela,

c) jednacillu trcnutne obrtne ose u trenutku kada je If/ 0 + k t 1 ::::: 1[ j nacrtati

E~ =;ivsinacosvt , 3
E ::::)ivsinasinvt (4.51) nepokrctni i pokrctni aksoid.

E, , =0 .
Rjdenje:
ana osc pomicnog sistema
a) Intenzitet ugaone brzine dalje izrazom
Ex :::: j..ivsinacos)1!,
E I :;:;: ~)ivsinasinvt, (4.52) (1)
E, = O.
Uvrstavanjem izraza (OJ ::: Ijr, ill2 ::::: iJ, ill}:::: ip u jednacinu (1) dobija se
Sadaje intenzitet vektora E dat izrazom

(2)
(4.53)

Diferenciranjem Ojlerovih uglova bice

Kosinusi uglova sto ih vektor e gradi sa osama ncpomicnog sistema su
(3)
E
cos(e ,.;):::: :::: cosvt:::: coslf/,
E Nakan uvrltavanja izraza (3) u (2) slijedi
_ ) E,. .
cos ( E ,17 = -:::: Sll1)1t::::: Slllljf, (4.54)
E
E
cos(i,s)=-L=O
E Prema tome, vektor ugaone brzine je promjenjiv sarno po pravcu i iznosi

lz (4.54) se vidi daje vektor E usmjeren dul. cvorne ose ON.

 (5) JednaCina trenutne obrtne ase u nepomicnorn sistemu glasi

gdje je mo jedinicni vektor, koji je usmjeren duz trenutne obrtne ese tijela. x y z
iii

Vektor ugaonog ubrzanja je

x y z . (13)
_
E=-,
dw - r;; dwo
iii E=-V3k--, (6) .f3 ksin((lfo +kt)' .f3
---kcos((lfo +kt)
3
-k
2 2 2
dt dt
odnosno
(7) Eliminacijom parametra t u jednaCini trenutne obrtne ase dobija 5e nepokretni
aksoid
Kako je ill;::; w +w +W
1 2 3, izraz (7) postaje (14)

(8)

Prema izrazu (8), intenzitet ugaonog uhrzanjaje

iii
(9)

Uvrstavanjem WI =k, 0.)2 =0, OJ} =k u (9) dohijase

.f3k'
E=---. (10) y
2

b) Projekcije vektora OJ na ase nepomicnog sistema Oxyz su

OJ x ;::; OJ 3 sin B sin If/ + OJ 3 cos l/f ;::; ip sin e sin lfI + iJ cos I.Jf ,
illy ;::; - (j)3 sin e cos l,lI + w2 sin If! ;::; - ip sin B COs If! + e sin ljf, (11)
OJ: = OJ 3 cosB+wj ;::; ip cos(}+!jr,
odnosno

(0, = k.f3 sin ((If 0 +kt), Projekcije vektora OJ oa ose pokretnog koordinatnog sistema 0';17(; su:
2
3 OJ; == OJ 2 cos qJ + OJ 1 sin (0 =- B cos (0 + Iji sin B sin qJ ,
QJ y =-k-cos((lfo +kt), (12)
2
w" =- -OJ 2 sin qJ+ WI sin BcosqJ == -Bsinip + lJi-sin Bcosip , ( 15)
(O,='i k .
2

263
262
odnosno

Jcdnacina trenutne obrtlle OSC U pokretnol11 koordinatnom sistemu O~lJ( glasi

y

iii
lJ C;
(17)
13----)= i
k-cos(rpo +kt k
2 2
Sl. 4.16 SI. 4,17
E!iminacijom p8rametra t izjcdn{lcine (17) dobija se pokretni aksoid

I 2 Rjde17je:
=-( . ( 18)
3.
lzaberimo nepokretni Oxyz i pokretni 0f?l(; koordinatni sistem, kako je pokazano
ua slici 4.17.
c) Jcdnacina trcnutne obrtne ose u nepokretnom koordillatnom sistemu Ox}"

prcml:l izrazu (13) u trenutku t] ::::: ~(!!.. -1jI J' glasi

0 Vratila I i II obrcu se ugaonim brzinama WI i (/;2. Vratilo I obrce se oko ose Oz, a
k 3 vratilo II oko ose Of. Krst ABCD ( koji ciue poluge AB i CD zavarene pod uglom
od 90") obrce se oko nepokretne tacke O.
? -
""::"""'x::;::; -2y:;::: -"- .
.[3 .[3 Projekcije ugaone brzine W2 na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:

{))x :;::: Bcosljl' + cPsin esin 111:::: 0, (I)

Primjer 2
e
()) y : : : sin /jf - cP sin e cos IjI' :::: {)]2 sin a , (2)
Kod kardanskog zgloba, prikazanog na slici 4.1 6, prenosi se obrtanje sa vratila Ina {))z :::: ljr + {peose::::: {)]2 cosa. (3)
vratilo II, koje sa vratilom I zaklapa ugao a= const. Na krajevima vratila nalaze se
viljuske I] i h, premostene polugama AB i CD, koje medusobno zaklapaju pravi
Medutim je Wj::::: IjI' , (4)
llgao. Poluge su medllsobno kruto SIJojene u tacki 0 i prj obrtanju vratila ta tacka
ostaje nepomicna.
a projekcija vektora m na 0(; osu je
2

Odrediti odnos k ::::: {j)2 ugaonih brzina vratila u funkcW od ugJa obrtanja vratila I
(5)
(0,

i dokazati da se ovaj odnos krece u granicama cos a S; k S; _1_ . Aka jednacinu (I) podijelimo sa cos Iff, ajednacinu (2) podijelimo sa (sin IF) i
cos 0:
saberemo ih, dobijamo

164
 Primjer 3
ip sin e =: - w2 sin a cos //f . (6)

Izjednacine (3) je Kruzni konus, cijije ugao pri vrhu 2a= 60, izvodnice OA::::: 40cm, kotrlja se, bez
klizanja, po horizontalnoj ravni, pri cernu vrh konusa 0 astaje nepomican, a centar
baze konusa, ravnomjerno se obrcuci aka ose Oz, opise horizontalnu kruznicu za t]
(7) = 4s.

Odrediti:
Izjednacine (6) i (7) slijedi odnos a) hodograf ugaone brzine OJ i ugaonog ubrzanja E datog konusa,
b) brzinu i ubrzanje tacke B konusa.
w
2 sin a cos //f
tg e : : : ---'~---'- (8)
ill] - w2 cos a

odnosno s obzirom na k "',

=: - ,
/.-"-----
"', 1,,,____ ,r"--~l__-___,/

k sin a cos //f

tg e =: - - - - - ' - (9)
1- casa

Iz jednacina (4) i (5) i (7) je

SI. 4.\8
cos 2 e =: 1- k cos a , pa je sin 2 e:::::: k cos a . Rjdenje:

Traicni odnos se dobija iz jednacine (9): a) Ugaona brzina konusa oko osc Oz je

0)1 cos a wp = nnp ='::5-1 (1 )

k=-- : : : ,
(V] 1 - sin 2 a sin 2 //f 30 2
kmiJJ ::::::cosa za Ijf=O,
gdje je n p - broj abrtaj a kOllusa ako ose 02 i iznosi 15 obr/min.
,
kmax: = -1 - za Ijf=-,
" /1
cosa 2 Brzina tackc e jc
I
cosa::;k:5--. (10)
casa Vc ::::; wee'::::: illp eel! , (2)

Ovaj zglob je u tehnickoj praksi nasao siroku pnmJenu. Prvi ga je opisao G. gdje je W ugaona brzina konusa.
Cardano, 1501- 1576, a Robert Hooke (Huk), 1635- 1703, prvi ga je primjenio.
Zato se ovaj zglob naziva zglob Kardana - Huka. Iz (2), s obzirom na (1), dobija se

13 .,
'" =-"
2
s . (3)

266 267
U nekom proizvoljnom trenutku vektor ugaolle brzine OJ ee prema osi Oy
zauzimati ugao rp, pa je

OJ x =U)sinrp, (4) Primjer 4

(Oy := UJcoSqJ, (5) 0

Pravi kruzni konu5 A, ciji je ugao pri vrhu 120 kotrlja 5e po nepokretnom pravom
,

0), =0. kruznom konu5u B, ciji je ug<lO pl"i whu 30".

Kvadriranjem jednacina (4) i (5) i njihovim sabiranjem dobije se hodograf ugaone

brzine ill.

3 2
=-J[ (7)
4

I
II- o(ogra . centra Ina krUZ!1!ca
fJC . ' po Iuprccm
k.J3
a --1[.
2
SI. 4.19
Ugaollo ubrzanje konusaje

Pri tom 5e konus A obree oko ose konusa B u pokazanom smjeru, ugaonom
- dw l- -j
E::::--:::: illp,UJ (8)
dl brzinom preeesije UJ p ::::2.fj 5- 1 . Aka jc OC=6 em, LCOM::::15, u trenlltkll
kada konus A zauzima polozaj prikazan oa slici 4.19, odrediti brzinu i komponente
ubrzanja tacke M konusa.
Vrh vcktora E opisuje u ravni Oxy takode kruznicu, poluprecnika J3 ;rr2, Cijaje
4
jednncina
RjeSenje:
2 2 3 4
Ex + E y ::::-1[. (9)
]6 Konus A ne sarno da 5e obree ako vlastite ose ugaonom brzinam ms , vee se obree
b) Brzina tacke B konusa je
i oko ose konusa B ugaonom brzinom precesije mp. Kao rezultat slaganja ovih
dvaju obrtanja nastaje obrtanje konusa A oko trenutne obrtne ose Q ugaonom
brzinom ill. Trenutna obrtna osa Q ima pravac zajednicke izvodniee konusa A i
(10) B, jer su brzine svih tacaka te izvodnice jednake nuli, posto konus B, cija je to
izvodnica, miruje.
Ubrzanje tacke B konusaje
Iz paralelograma kojeg cine vektori [Or i ills vidimo daje

(1 )

odakJe dobijamo intenzitet ugaone brzine konusa A

(2)

?hR 269
 dw _
6 1 ;:::: - w o ;:::: 0, jeT je (j) =const., (9)
dt
2 = [wp ,0], (10)

Tada je ' == 2 ' a intenzitet ugaonog ubrzanja konusa A je

y = wp w5in15' = 2.J3 5,2 (11 )

Napisimo jos jednom izraz za ubrzanje tacke M

(12)

i prvu komponentu ubrzanja obiljeiimo sa

Brzina tacke Mje
(13)
(3)
Tada su intenziteti ovih komponenata:
a njen intenzitet iznosi

em
a~' =OMsin90' = 12J2(3-.J3) :~, (14)
(4)
5
a~P =: wV M si090 == 24(.[3 + 1)~. (15)
52
Ubrzanje tacke M je
Pravci j smjerovi ovih kornponenata dati su na slid 4.20

(5)
Primjer 5

(6) Konicui zupcanik I, poluprecnika R, obrce se ugaonorn brzinom WI aka statne ase
OD u naznacenom smjeru. Zupcanik II
A R n clovodi se u kretanje pomocu krivaje OB,
Aka napisemo
koja se obrce ugaonom brzinom w2 1..2 0\
:=
OJ;:::: mmo (ibo je jedinicni vektor, vidi sliku 4.20), (7)
oko staIne ose OF. lntenzitet ugaone brzine
zupcanika I mijenja se po zakonu:
tadaje ugaono ubrzanje, kao sto je poznato, iznosi

-
&
dw
= - = - wo +
dw - [_ _] _
(up ,OJ =1 +2' (8) ill, = ~o (1 +~) (t - vrijeme, roo =
dt dt
const.).

270 271
 Kako je poznato, ugaona brzina pri sfernom kretanju tijela moze se napisati u
U trenutku 11 = 2s odrediti: sljedecem obliku:
a) pravac, smjer i intenzitet trenutne ugaone brzine zupcanika II,
b) pravac, smjer i intenzitet ugaonog ubrzanja zupcanika II, m=mrp -
- - +ma +m- lJf ,
e) brzinu i ubrzanje tacke C zupcanika II. gdje je
Na6i gornje vrijednosti u speeijall10m slucaju, kada je Wo ::::ls- l . Dato .Ie: mqJ ~ ugaona brzina sopstvene rotacije,
2uI :::: 120
0

, 2a2 :::: 60, a ose zupcanika se sijeku u tacki O. me ~ ugaona brzina nutaeije,
~- ugaona brzina precesije.
Rjdcnje:

a) Zupcanik II vrsi sferno kretanje, pri cemu za cijelo vrijeme kretanja tacka 0 Posto je u nasem slucaju ugao preeesije konstantan, to je ugaona brzina preeesije
ostaje ncpomicna, a putanje svih tacaka zupcanika nalaze se na sfernim jednaka HuH, tj. {j}1jf ::::: O.
povrsinama cija su sredista u tacki O. Usvojimo u tacki 0 nepomicni Zadatkomje zadana i'ugaona brzina llutacijc i ona iZllosi
koordinMani sistem Oxyz - takav da se osa Oy poklapa sa osom OF, Oz je
upn'IVana na Oy i usmjerena je od 0 navise, dok je osa O.y upravna lla ravan u
kojoj Ic:l.e ove dvije ase (tj. upravna na vcrtikalnu ravan) i sa njima cin!
poz:itj\'[]!1 dCSlli tricdar. U istoj tacki us\'ojrmo pomicni koordinatni :)istem
Oc;ll(; ~ takav cla se osa O( p0Jdapa sa krivajom OB i lujedno SU zupcanikorn
Taka je trcnutna ugaona brzina
fI se krece II odnosu na sistem Oxyz. Oblianje zupanika II ako osc O((odnosno
OB) predstavlja njegovu sopstvenu rotaciju, dok obrtanje te ase oko osc Of,
kako je poznato, predstavlja nutaeiono kretanje zupcanika II.

Kako su ugaone brzine sopstvene rotacije llutacije medusobno okomite, to je

intenzitet trenutne ugaone brzine:

Posto je (00 definisano po smjeru, praveu i intenzitetu, ostaje da se vidi u kojemje

smjeru duz ose OB E Oz usmjeren vektor ugaone brzine sopstvene rotacije. Da
bismo odgovorW na avo pitanje, podimo od brzine tacke A koja je 7..ajednicka za
zupcanike I i II:

Intenzitet ove brzine je:

Odavde je odmah ocigledna da je osa OF ujedno i cvorna osa zupcanika II i da je

VA =Rw1 =AA 1 m. (1 )
ugao prccesije

VI = L(X ,O,F) =!.'. = const

2

272 071
Kako je zadatkom dato da je O)j < 0)2' a to znaci da je i 0) > mJ , onda je jasno, da (6)
bi izraz (1) bio zadovoljen, mora biti AA] < R, a to je ispunjeno sarno u slucaju da
gdje je
je ill(/! usmjereno u suprotnom smjeru ad ose Oz, kako je na slici 4.22 i naznaceno.

Iz izraza (1) sIijedi da je

Komponenta ugaonog ubrzanja , koja karakterise prornjenu ugaone brzi11e po
AA] m=Rw j ,
intenzitetu bi6e
odnosno
R
OJ ___ (sin 60 cos (J - cos 60 sin (J ) = R OJ]
0 (2)
sin60 (7)

Takode se na sliei 4.22 vidi daje

Posto smo dobili pozitivnu vrijednost, to znaci da je cJ usmjcrcno duz trcnutne
obrtne ose P u istom smjeru kao i vektor OJ .
wcos (J = w 2 , pa kako je ((}2

to je Druga komponenta vektora ubrzanja 2 koja karakterise promjenu pravea vektora

3
Weos j3 = - Wj . (3)
mupraV11a je na ravan vektora me i {JJ i ima takav smjer da se posmatrano iz vrha
2 vektora 2 obrtanje najkracim putem vektora me ka vektoru mvidi u sllprotnom
smjeru od srnjera obrtanja kazaljke na satu. lntenzitet ove komponente, u trenutku
Rjdavanjemjednacina (2) i (3) dobijamo tj =2s,je

,(- .,) 3-fj ,

OJ= OJI-fj, (4) 2 ::= We msm We ,m ::= --mo s
.2
. (8)
4

Utrenutku t=tj =2s, imamo Na OS110VU svega do sada iznesenog, ova komponenta llsrnjerena je u negativnorn
srnjeru ose Ox. Kako vidimo, vektori 1 i 2 su medusobno upravni, pa je
-fj intenzitet vektora ugaonog llbrzanja :
=-OJ o , {J=30', (5)
2

Na ovaj nacin dobili smo da trenutna obrtna osa u trenutku t"" t] gradi ugao (J = (9)
30 sa osom OF. Duz te trenutne obrtne ose, kako nam je poznato, usmjeren je
ve_ktor m, cijije srnjer odreden smjerovima mrp i me' Ovaj vektor lezi II ravni koja je odredena osama Ox i P. Ugao ykoji vektor E
gradi sa pozitivnim smjerom Ox ose odredlljemo iz izraza
b) Da bismo odredili vektor ugaonog ubrzanja E, primjetimo da se u oVorn
slucaju vektor ugaone brzine mijenja i po intenzitetu i po pravcu, pa je:
I
"I
t g y = - - = - -I - . (10)
~ ! 2 3 mo
m= mo (t )OJ(I),
U specijalnom siucaju, kada je aJ o = I s ~j, dobijamo slijedeec vrijednosti

274 275
 (11 )
(18)

Za 11'= 2 5. 1 dobija se:

OJrp=-s.
.f3 -I Na slid 4.22 sc vidi da su Qve tri komponente ubrzanja medusobno upravne, paje
2 ubrzanje tacke C
Komponente ugoanog ubrzanja imaju intenzitete:
(19)
.f3 5
_2
. (12) RrJJ o ' I _ 2 em
4 Q c =--'V 1+ J7m o 52
(20)
2
Ukupno ubrzanje je: U slucaju daje OJ o ;:;: Is 1 , brzina i ubrzanje ta6ke C imaju slijedece vrijeduosti:

.f3O
~--s (13) "c :::: 2 Remis, a c (21)
4

Primjer 6
c) Brzina tacke C u trenutku tj :::: 2 s je
Pravi kruzni konus A, visine OC;:;:; 9 em i ugla pri vrhu 60, kotrlja se, bez kl1zanja,
(14) unutar nepokretnog pravog kruznog konusa B, 6iji jc ugao pri vrbu 120. Ugao rp,
em obrtanja konusa A oko vlastite ase OC, mijcnja se po zakonu rp=l..t 2 . Smjer
2
s
obrtanja konusa j njegov polozaj u trenutku (1 ;::; 1s dati su na slici 4.23. U torn

Ubrzanje tacke C je: trenutku odrediti:

a) brzine i ubrzanja taeaka MiN konusa Ai ucrtati ih,
b) opisati rUeeima 5ta Sl! pamieni i nepomieni aksoidi.
(15)
gdje je:

Intenzitet aksipetalne kornponente je

(16)

Rotacione komponente su:

(17)
Sl. 4.23 SI. 4.24
Rjdenje: dllJ -
Prvi clan cJ =-aJo predstavlja promjenu ugaone brzine po intenzitetu. Ovaj
dt
a) Konus A ne sarno da se obree oko vlastite ose ugaonom brzinom CrJs ::: rp = 3 t vektor ima pravac jedinicnog vektora mo , tj. ugaone brzine ill (vidi sliku 4.24) a
vee se obrce i oko ose Oy (osa konusa B) ugaonom brzinom wp. intenzitet muje

Kao rezultat slaganja tih dviju rotacija nastaje obrtanje konusa A eko trenutne
(7)
obrtne ose P, ugaonom brzinom OJ. Osa P je trenutna obrtna osa, jer sve tacke
konusa A koje se nalaze na njoj u datom trenutku miruju, S obzirom da je to
izvodnica konusa B koji miruje. 1z paralelograma fonniranog od ugaonih brzina
ws, wp lako nalazimo ugaonu brzinu precesije ii;p i ugaonu brzinu ii; Drugi clan 2 =
d
{JJ--
mo predstavlja promjenu pravca vektora ugaone brzine iv i
dt
(J) = [Op :::: 3t . (1) kao stoje poznato, on iznosi E2 ::: [WI' ,m]. 1ntenzitet ugaonog ubrzaqja E2 je
2 =wp{osin120 (8)
Vidimo da se intenzitet ugaone brzine mijenja sa vremenom. U trenutku t,=l s je

[Os = 3 5-I, 0) = (Op ::: -13 5-I . (2) Ovaj vektor ima smjcr i pravac ose Ox.

Brzina tacke M u trenutku 11 je Tako izraz za ubrzanje tacke M mozemo napisati kao

(3)
G:-.j :::[E ,oMJ+[e ,OMJ+[W,V ]=(i~~[[ +a~~t2 +a~~P,
t 2 M (9)
gdje je

Intenzitet brzine tacke M je [i~~tl :::[El,OMj, G~~t2 =[C 2 ,OMJ, G~~p =[Oi,v M ].

VM =llJOMsin60" =9.J3cm/s. (4) Intenziteti ovih vektora su:

Brzina tacke N je jednaka nuli, jer se ona nalazi na trenutnoj obrtnoj osi. a~tl = E! OMsin 60" ::: 9-13 em/5 2 ,
a~!l =2 OMsin90 =27em/s2, (10)
Ubrzanje tacke M je
a~P = v M sin90" ::: 27 em/s 2
.

Pravci i smjerovi ovih komponenata ubrazanja tacke M dati su na slici 4.24.

Analogno vati i za ubrzanje tacke N:

Ako ugaonu brzinu ill izrazimo preko jedinicnog vektora (00' tj. m= OJm o , tadaje aN::: [ eI ,ON J+ [ E2 , ON ] + [iV, VN ]::: a~Otl + a;:12 + a;,k P , (11)
ugaono ubrzanje konusa
a;ft' ::: [ EJ ,ON J : : 0 (jer Sll " 1 i: ON kolinearni vektori) ,
(6) a~kP ::: [ill, vN ]= 0 (jer je brzina taCta tiN :::: 0).

ZnaCi da je ubrzanje tacke N

278
279
 nalazimo ugaonu brzinu konu5a ==V-,A,,-_ = i 5 -I .
a~ :;::;a~Ot2 ",[ii 2 , ON J, (12) OAsi1160
(j)

2
3 intenzitet jc 1z paralelograma ugaonih bl'zina odredujemo ugaonu brzinu precesije
ON sin 90 27 Cl11/s 2. (13)
.J3 .,
aN:::: E 2 0 '"

OI p = OItg60 = - 1 s . (2)
b) Nepokretni aksoid je plast konusa B, a pokretni aksoid je plast konllsa A. 2

Brzina tacke je vB ;::: [cO, fB J, a ub1'znnje je

Primjcr 7

Pravi kru/31i kOllUS, sa ugJom pri vrhu 120" i polup!,ccnikol11 osnove AB:::: Scm, (3)
kotrljn sc, bez kiizanja, po nepomiclloj horizontalnoj ravni taka da mu za sve
vrijcmc kre1nnja tacka 0 ostaje llepomican. Brzina tacke A, sredista osnove (4)
konusa, mijenja se sa vremenom po zakonu v,\ "" 2 ( em/s . Smjer brzine tacke A
datjc n<l slici 4.25.
U ire-nutku fl ""..[2 s, kada konus zauzima polozaj prikazan na sliei 4.25, odrediti: gdje jc roo jedinicni vektor koj i Ima pravac i 5mjer (ij
a) llgao iZll1cc1u ugaonc brzine i ugaollog ubrzanja konusa,
Dalje je
b) ubrzanje tacke B konusa.
dOl 1 .,
&1""--::::-5 (5)
dl 2

& 2 :::: mp msin 90 0

.J3,
=-/ (6)
4

Pravci i smjerovi ugaonih ubrzanja dati su l1a slici 4.26. U trenutku t1 :::: J2 s je
p

m=--s'
12. .J6 .,
=--5 ,
1
&J =-5
.2
(7)
2 ' 2 2 '
Sl. 4.25
SI. 4.26
Ugao sto ga Cine vektori ugaonog ubrzanja i ugaone brzine je odreden odnosom
PJdcnjc:
j3 = 60 . (8)
KallUS ne same da se abrec oko svaje ose ugaonom brzinom [Os vec se obrce i oko
osc Oz ugaonom bl'zinom preeesije Qlp. Kao rezultat tih dvaju obrtanja nastaje
ob11anje kOll!lSa oko trenutne obrtne ose P (osa Oy) ugaon0111 brzinom OJ. Osa P je Shodno izrazima (1) i (2), ubrzanje tacke B je
trellutna obrtna osa, jer sve tacke konusa dUl; izvodnice OB u datom t1'enutku
miruju, posto su to istovremcno i tacke ncpokretnc ravni po kojoj se konus kotrlja. as =[I,rB]+[E2,rB]+[w,vB];:::a~Qtl +a~ot2 +a~kp, (9)
a~otl "" [1 ,rB ]::::: 0, (jersu 1 i in kolineami vektori),
Kako jc
(1 ) a: kp
=: [m, VB ]= 0, jer jevB ;::: O. (10)
 R, - R --
a) m=-Cnt n- I sinlj/ i _ _
2 Cnt n- l caslj/ j +Cnt n- 1 k,

Prema tome je R\ R\

(II) ii=!!3...Cn/'' { [cn/'\eos(lf+(n-I)sin(lf] f+

R\
Smjer i pravac ubrzanja Sll prikazani na slici 4.26, a intenzitet mu je
+ [cn/'H sin (If - (n -I)cos(lf] J+ (n -I )..1'Il.k}
R,
( (2)

b) x' + y' = (:J z'

4.11 Zadaci iz sfernog kretanja tijela

e +~' =(~: r('
Zadatak 1
Zadatak 2
Konicni zupcanik I kotrlja se po nepokretnom konicnom zupcaniku 2 taka da
radijus R2 =: 00 1 kruzi po zakonu promjene ugla Ij/= Ct n, Kruzna ploea poluprecnika I' kotrlja 5e, bez klizanja, po nepomicnoj ravni tako da
5e osovina OA obrce konstantnom ugaonom brzinom wJ oko nepomiene

Odrediti: vertikalne ose OC = r. Ploea je slobodno nasadena na osavinu OA. Ako je

a) komponcnte ugaone brzine i ugaonog ubrzanja na ose nepomienog sistema,
b) jednaeine pokretnog i nepokretnog aksoida, OA = 21', odrediti:

UB
o
a) brzinu i ubrzanje tacke B na obimu
place u polozaju prikazanom na
slici 4.28,
b) nepokretni i pokretni aksoid.
c

SI. 4.28

Rezultat:

b) nepokretni aksoid je kruzni konus ciji ugaa pri vrhu iznosi 180' - 2 arctg'!' .
2
Sl. 4.27
Pokretni aksoid je takode kruzni konus sa uglom pri vrhu 2 are tgl.. Vrhovi
2
konU5a su u tacki O.
Re::ultat:

283
282
Zadatak 3 taka da u datom trenutku ima ugaonu
brzinu wa i ugaono ubrzanje Eo, sa
Pokretni pravi kruzni konus A, ciji je smjerovima prema sliei, odrediti:
ugaa prj vrhu 45", kotrlja se, bez
klizanja, po unutrasnjoj strani pravog a) ubrzanje tacke A,
nepokretnog konusa B, cij i je ugaa pri b) brzinu i ubrzanje tacke B zupcanika 1.
vrhu 90", Visina pokretnog kOllusa
Rezultat:
0 1 :::: 100 em . Srediste 0 1 osnove
konusa A apise krug aka ase konusa c
=l'ctga~EJ + lU 6
A
B za 0,5 s. a) GA
SI. 4.31
b) V B := 2rmo ctga,
lJ polozaju konusa prikazanom na
a B = r ctgaJ 4 EJ + aJ6 (9+ etg
2a) ..
slici 4.29, odrediti brzille i ubrzanja
X)t- Sl. 4.29
tacaka 0], MI i M2 konusa A.
Zadatak 6
Rezultal: "0
1
;;:; 480,89 em/s, v M1 :::::: 961,79 em/s, V lvl ) :::: 0,
2 2 KOllUS polllprecnika R i ugJa pd vrhu
a OI :::: 6043,08 em/s 2 ,aMI : : : 9250,32 em/5 , (1M :::: 12086,18 em/5 .
2 2a = 60" kotrlja se po horizontalnoj
ravnJ tako da mu vrh ostajc
Zadatak 4 nepemican a eentar C se krece
ravnomjerno ubrzanjem
K: Zupcanik 1 kotrlja se po nepomicnom 3R
;1; 1/
,.: zupcaniku 2, pomocll krivaje KOB, ac = - cm/s
2
Odrediti brzinu i
'
2
pri cemu tacka 0 ostaje nepomicna.
ubrzan.ie tacke A kOHusa.
Odrediti brzinu, rotaciono i
aksipetalno ubrzanje tacke C, Sl. 4.32
zupcanika 1, aka je poznato ubrzanje
tacke A tog zupcanika. Rent/fat: v :;;: 3 R em/s, aA =51 R em/s 2 .

Pravac ubrzanja tacke A je upravan na

poteg OA, a njegov smjer je dat na Zadatak 7
Sl. 4.30 slici.
o Disk A kotrlja se, bel. klizanja, po
nepomicnom pravolli kruznom
Datoje; G =2Rcm/s', AB=BC=R, a=30' (slika4.30).
A cilindru B, tako da mu se centar
osnove OJ. krece brzinom
Rezultat: Vc = 2R em/s, a~ot = 2Rcm/s2, a~P = 4Rem/s 2 . vOi :;;:; t m/s. U trenutku tl = 2 s,
(8) odrediti:

Zadatak 5 a) ugaonu brzinu i ugaona ubrzanje

diska A,
Konicni zupcanik 1, poluprecnika r i eentralnog ugla 2a, dovodi u kretanje, po b) brzine i ubrzanja tacaka MiN
nepomicnem zupcaniku 2, krivaja OIOA. Ako se krivaja ebrce se oko ese 0]0 diska koje sa OJ leze na
SI. 4.33 zajedniCkom dijametru.
 0
Zadatak 9
Dati su uglovi: /3= 45", a= 30 i rastojanje 001 =: 2m, z
Kutija A-A obr6e se aka nepomicne ose
Rezultat: A B-B i pri tome nosi vratilo C-C na koje
Sll nasadena dva medusobno kruto
a)
1
Q)::::2S- ,E1 =:ls2,E 2 =-J3-1 s"2, k spojena konicna zupcanika, 1 i 2,
c ''-.,0 j c poluprecnika rl = 2..[3 r i r2::;;.J3 r.
b) VM=4m/5, VN=0 mis, a~:P =8 mlS' , a;;tl =2 mlS' , a;:" =4( 1- ~ J,nls', Zupcanik 1 je u sprezi sa zupcanikom 3,
poluprecnlka r3 = 2r, koj i se abrce aka
ase B-B, a zupcanik 2 je u sprezi sa
Zadatak 8 zupcanikom 4 poll1precnika r4 = r.
; I:''" Zupcanik 4 neovisno od zupeanika 3 se
B S1. 4.35 obrce oko ose B-B.
Kod difercncijalnog prcnosnika prikazanag na
c k
A sHci 4.34, ulazno vratLlo I obrce se taka da u
datom trenutku ima ugaonu brzinu Q)r:::: Q)o i Znaju6i ugaone brzine zupcanika 3 i 4: (1;3 "" -'l{vk, w
4 :::: wk i ugaono ubrzanjc
zupcanika3, E3 :::: (f) k 2
II datom trenutim, odrediti:
' cJ
l1gaono u brzanJc =Two.
, [ 2 S' [ '1
CrIll zg ob C

satelitnog zupcanika 2 i krivajnog vratila I1 u a) brzinu tacke M zupcanika 1,

3 b) ubrzanje tacke M zupcanika 1,
tom trenutku irna brzinu v c :::: - r Q)o
4 (k - jedinicni vektor ose Oz, W::J:. const.).
SJ. 4.34
9 ,
ubrzanje a c ::::-rQ)o' Rezultat:
8
Odrediti:
a) ugaanu brzinu zupcanika 2 u funkciji ad ugaonih brzina vratiia I i II, a) v M ::::2rcvi,
b) kamponente ugaonog ubrzal1ja zupcanika 2 u zadanom trcnutku,
c) ubrzanje tacke B zupcanika 2. b) a=rQ)2i_~rQ)2J+3.J31'Q)2k.
2 2
Poluprecnici zupcanika su: rl = r2 = r, r3= 2r. Ugao a= 30~.
Zadatak 10
Rezultat: Za diferencijalni prenosnik prikazan na sUci 4.36
odrediti, za trenutak t;:;;;: 1s, brzinu i ubrzanje tacke
II
D zupcanika IV.

;i,r III
Podaci su:
IV ?B==",'=-::b
R, =R, Ru =2R, RIll =3R, R,v =2R,

D j Rezultat:

v D ::::-6Ri,
SI. 4.36

286 287
 Prve tri jednacine iz (5,1) definisu
translatorno kretanje sistema OX1Y1Zl.
Ovo kretanje karakterisu vektori
brzine Vo i ubrzanja Go pola O. Ako
y
GLAVAV E
su ove jednacine poznate onda se
1110gU odrediti Vo i Go prema 1.3.

OPCISLUCAJKRETANJASLOBODNOG )'1 Posljednje tri jednacine iz (5.1)

TIJELA :;-}IE-'-~-'i'+~"- definisu kretanje tijela u odnosu na
sistem OXJY1ZJ tj. kretanje tijela u
odnosu 11a polO.
F- II N I}
0,,)~_ _ _ _-=-!---;~"-__..... Ovo kretanje je sferno kretanje i njega
/' I /
5.1 JcdnaCinc kretallja slobodnog tijcla pd opccm sOl /';0 karakteriSu vektor trenutne ugaone
; _________ !!!!______ J/ brzine iV, koji je usmjeren duz
sillcajil kretanja trenutnc obrtne ose OP i vektor
SI. 5.1
trcnutnog ugaonog ubrzanja E:, koji,
Rnzllloiricemo kretanje tijda koje mo;~e da \irsi bila kakvo [:,)remjestJnjc u takoder, prolazi kroz tacku O.
pro~;toru Ll
odnosu na nepomicni sistcm 0 1;'1(. Ako su nam pOlnate posljednje tri jednaCine iz (5.1), onda na osnovu onoga sto je
receno u 61. 4.8 mozemo odrediti vektore ijj i E.
Tzaberimo proiz:voljnu tacku 0 posmatranog tijela i usvqjimo jc za pol. U polu 0
usvojimo koordinatni sistem Oxyz, koji jc krula vezan za dato tijclo i zajedno sa Iz svega ovoga zakljucujemo slijedece: u ol)(~em slucaju kretanja lijela, pri
njim sc krcce, j sistem OX1.VIZ1, koji se U odnosu rm nepornicni sistem krece islovremenoj promjeni svih Jesl opCih koordinata, krctanje lijcla
transiatorno. Poznavanjem polozaja pokfctnog sistema Oxyz U odnosu na sas/oji se iz franslatornog krelanja proizvoljnog pola i .~fernog
nepokretni sistem 0 1;J7( ]1otpuno je odrec1en i polozaj pokretnog tijela U odnosu na kretanja oko tog pola.
nepokretni sistcm (s1. 5.1). PolozJj sistema Oxyz u cdnosu na sistem Ol!;1J(
odrecien je tackom 0 odnosno njenim koordinatama ;;0' 770. So i polozc.jcm sistema Do ovog zakljucka mozerno doci i 615to geometrijskirn rasudivanjem. U tom smislu
Oxyz u odnostl na sistem OX1 Yl Zl, Kako sma vidjcli u prethodnom paglavlju dokazimo sJijedecu teoremu:
polozaj sislema Oxyz U odnosu na sistem Ox] YI ZI potpuno je odreden sa tri
Ojlerova ugla VI, 0 i rp, Na osnovu ovoga slijedi da jc polozaj pokretnog sistema Svaka premjestanje slobadnog lUela iz jednog palazaja u neki drugi
Oxyz, a SamflTI tim i ro107,aj posmatranog tijela, U odnosu na nepokretni sistem, maiema astvariti kombinacljam translatornog premjestanja zajedna
odrcden sa scst opcih (generaJisanih) koordinala C;o, l?o, C)' If!, 0 i rp. Prema ovomc sa izabranim polom 0 i rotacianog premjestanja aka neke ase koja
slobodno tijelo ima scst stepeni slobode kretanja. pralazi kraz taj pal. Ovoje Salova teorema.

Pri kretanju slobodnog tijela svih sest opcih koordinata mijenjaju se lJ funkciji Da bismo dokazali ovu teoremu primjetimo da je polozaj tijeJa U odnosu na
vremena, tj. nepomicni sistem 01C;17( odredcn po!ozajem triju njegovih tacaka A, B ie, koje ne
;" = /,(1), 'I" = I, (I), So = IJ (I), leze oa istom pravcu. Pretpostavimo sada, da se tijelo prikazano na s1. 5.2,
W = I 4(1), e = I 5(1), rp = j~(I).
(5.1 ) premjestilo u prostoru tako, da su tacke A, B, C prdle u polozaje A', Bt, C' .

Sve ove funkcije vremena su neprekidne, jednoznacne i dvaput diferencijabilne. Promjena polozaja tijela u ovom slucaju moze se ostvariti kombinacijom
Post0 jednaCine (5.1) jednoznacno definisu polol-1lj datog tijela U odnosu na transJacije, zajedno sa proizvoljno odabranim POl0111 i rotacije oko ose kroz pol.
nepomicni sistem referencije u proizvoljnom motTIentu vremcna, nazivamo il1 Zamislimo da'se tijeJo najprije premjestilo translatorno iz poiozaja I u polozaj 1', tj.
jedna5nmna krelm~ia slobodnog lijcla pri opccm slucaju kretat?ia. daje trougao ABC presao u polozaj AIBle j , a zatim daje rotacijom oko neke

288
 zamisljene ose, npr. kroz pol Bl
trougao zauzeo polozaj A'B'C',
odnosno tijelo polozaj II. Ovim je Radius-vektor ro odreduje polozaj pola 0 u odnosu na nepomicni sistem Ol~17(, a
Sal ova teorema dokazana. radius-vektor PM' polozaj tacke M u odnosu na pokretni sistem Oxyz. Kako je

Sa slike se vidi da translatorna rastojanje izmedu tacaka 0 i M neizrnjenjivo to je vektor PM konstantnog

kornponenta premjeiitanja zavisi od intenziteta i mijenja samo polozaj u prostoru.
izbora pol a, dok rotaciona
komponenta ne zavisi ad izbora pola z Diferenciranjem po vremenu jedna-
(slicno kao kod ravnog kretanja cine (5.2) dobijamo
tije!a).

Kako je:
Dokazana teorema vazi kako za konacno taka isto i za beskonacno malo
premjestanje. Odavde slijedi ranije izveden zakljucak da se krctanjc, slobodnog Vl\l :::: r lvI , Vo :::;: ro ,
tijela, U opcem slucaju, moze razloz1ti na jednu translaciju sa proizvoljno
odabranim polorn i na jedno s[erno kretanje oko trenutne obrtne ose OP koja a izvod PM ' mOZC!1lO, prema
prolazi kroz taj polO.
Ojlerovoj formllli, naCi kao izvod
Sl. 5.3 vektora konstantnog intenziteta u
Sa ovakvim opeim slucajem kretanja tijela tni se sllsrecemo kod proucavanja
obliku:
krctanja vjeStackih sate1ita, arti1jerijskog zma, aviona itd.

Trcnutna osa mijenja svoj polozaj pri kretanju tijela opisuju6i u pokretnorn sistemu
OXLYIZj, koji vriii translatomo kretanje u odnosll na nepokretni sistem 0 1';17(, i u
nepomicnom sistemu, kanusne povrsine sa zajednickim whom u tacki O. Ove dvijc lednaCina (5.3) maze se napisati U obliku:
konusne povrsine, u datom trenutku vremena, dodiruju se po pravoj koja je u tom
trenutku trenutna obrtna osa i duz koje je usmjerena i trenutna ugaona brzina ill (5.4 )
tijela. Prema tome, kretanje slobodnog tijela u opcem slucaju, mozemo predstaviti i iii
kao kotrljanje bez klizanjajedne konusne povrsine, kruto vezane za pokretno tijelo, (5.5)
po drugoj konusnoj povrsini, koja se u odnosu na nepomicni sistem referencije
krece translatorno. gdje je
(5.6)

Prema tome, brzina bila kaje locke M slabodnog lijela U opcem

5.2 Brzina tacaka slobodnog tijela U opcem slucaju slucaju krelanja jednaka je zbiru brzine lrans/alornog kretanja,
koja je jednaka brzini Vo proizvo!jno odabranag pola i obrtne
njegovog kretanja
brzine VOM lacke M, dobijene od sjerl10g krelanja tijela aka pola 0,

Radius-vektor rM' proizvoljne tacke M posmatranog tijela U odnosu na

U. aka trenutne obrtne ase kaja prplazi kraz polO.
nepomicni sistem OlfTl(, mozemo predstaviti u vidu dva radius-vektora (s1. 5.3) Dokaimo sledecu teoremu: Pri bila kakvam kretanju slobadnog lijela
prajekcije hrzina bila-kaje njegove dvije lacke na pravac koji spaja
(5.2) te dvije tacke, algebarski su medusobno jednake. Da bismo dokazali ovo
jednacinu (5.5) projicirajrno na pravac OM, tada imamo

290
291
 (5.l0)

lz slike (5.4) se vidi daje

v
Medutirn, iz (5.6) sJijedi daje vektor MO -L OM sto znaCi da njegova projekcija
na OM jednaka nuli, pa se gornja jednacina svodi oa

(5.7)
pa sc izraz (5.10) svodi na
cime je gornja teorema i dokazana.
(5.11)

5.3 Nezavisnost vektora trenutne ugaone brzine tijeJa

OvajednaCina vazi za bila koje 01\1, pa ce ona biti zadovoljena ako je
od izbora pola
(5. I 2)
Dokazimo da moduo i pravac trenutne
ugaone brzine tijela pn sfernom
kretanju aka pola ne zavisi ad izbora Difcrenciranjem po vremenu izraza (5.12) dobijamo
pola tj. ugaona brzina tV je invarijanta
s obzirom na izbor pola. d(n] dw
dl dl
Izaberirna u tijelu dva pal a: 0 1 i 0, odnosno
kojima neka odgovaraju tTenutne (5.13)
6 =6 1
ugaane brzine liJ OJ l (51.5.4),
Q .
'7 Potrazimo sada brzinu proizvoJjne

tacke M, prvo uzimajuci tacku za pol,
tj, vcktori trenutnih llgaonih llbrzanja tijela takodc ne zavise od izbora pola.

SI. 5.4 a zatim tacku 0 1

5.4 Trenutna zavojna osa i trenutno zavojno kretanje
VM=vo+[W,OM]
(5.8) Osnovne kinematicke karakteristike kretanja sJobodnog tijela, kako sma
vM =VOI +[(0 ,OjM J
1
v
vidjeli su njegova translatorna brzina o , koja je jednaka brzini proizvoljno
odabranog pola 0, trenutna ugaona brzina OJ i trenutno ugaono ubrzanje " .
lzrazirno sada brzinu tacke 0 preko pol a OJ
Pronadimo sada takav pol A cija ce brzina vA biti kolinearna sa trenutnom
(5.9) ugaonom brzinom iiJ tijela. U tom cilju postavimo kroz polO ravan 7th koja je
upravna na trenutnu obrtnu osu OP, pa razlozimo brzinu pol a 0, vo, na dvije

Izjednaccnjern Vo iz (5.8) sa (5.9) dobijamo

komponente, v2 u ravni 7[1 i VI u pravcu trenutne ose op (s1. 5,5) , Ocigledno je da
v2 lezi na prcsjecisttl ravni 1tj i ravni 1t2 u kojoj leze vektori Vo i iiJ.

VOl +[ m ,01M J-[ m,O

l MJ=V Ol +[ &)l ,010J, Povucimo iz tacke 0, iii iz bilo koje druge tacke, trenutne ose oP, pravu upravnu
odakie je na raV8n 1t2 ina njoj definisimo tackll A, pri cemu je
 trenutno zavojno kretanje eko trenutne zavojne ose. Pri kretanjll tijela osa
trenutnog zavojnog kretanja mijenja svoj polozaj u odnosu na ncpokretni sistem i II
odnosll na samo pokretno tijelo. Geometrijsko mjcsto trenutnih osa zavojnog
kretanja U odnosu 11a pokretno tijelo (:il1i pokrctni aksoid, a geometrijsko mjesto tih
osa U odnosu na nepokrctni sistem je nepokretni aksoid. U svakom trenutku
dodiruju se po pravoj koja u tom trenutku predstavlja trenutnu 0511 zavojnog
kretanja.

S obzirom na ovo, kretanje slobodnog tijcla, U opcem slucaju~ moze 5e posmatrati

kao kotrljanje bez klizanja pokretnog aksoida trcnutnih osa zavojnog kretanja po
nepokretnom aksoidu.

5.5 Ubrzanje tacaka slobodnog tijela pri opccm slucaju

njegovog krctanja
Da bismo odredili ubrzanje proizvoljne tacke M tijcla difercncirajmo izraz
SL 5.5 (5.4) po vremenu. Tada dobijamo
~ v Vo sina
OA=-' (5.14)
OJ {lj (5.17)

Brzina ovako dobijene tacke Aje kako je

dPM
--::::v MO ,
(5.15) dl

onda gornji izmz mozemo IHlpisati U obliku

Lako se je uVjeriti da su brzine V2 i VAO istog modula, istog pravea, a suprotnog
smjera paje (5.18)
(5.16)
Ako se sad a podsjctimo izraza za ubrzanje tacke tijela koje vrsi sferno krdanje
i usmjerena je dUl: prave API koja je paralelna trenutnoj obrtnoj 05i OP, odnosno vidimo da postjednja dva clana na desnoj strani (5.18) predstavlja ubrzanje tacke M
vektoru ill. pri sfernom kretanjll oko tacke 0 tj.

Ocigledno je da sve tacke ese AP1 imaju osobinu tacke A. Odavde slijedi, da (5.19)
kinematicko stanje tijela maze biti dcfmisano sa _vektorima va
i iJJ, koji
meausobno obrazuju ugao a::p. 90" Hi sa kolineamim vektorima vA i (7;. Prema Sada se izraz za ubrzanje proizvoljne tacke M tijela maze pisati u obliku:
tome, proizvoljno kretanje slobodnog tijela rnozemo u svakom trenutku vremena
(5.20)
predstaviti razlozenim na translatorno kretanje brzinom VA' usmjerenom duz prave
APt i obrtnim kretanjem aka te ase ugaonom brzinom iiJ. Translatorno kretanje i Prema tome, ubrzanje bila koje tacke M slobodnog tijela, u opcem
obrtanje aka ese API, paralelne pravcu transJatornog kretanja~ cini trenutno slucaju kretanja jednako je sumi dvajll ubrzanja, translatornog
zavojno kretanje. Osa AP) naziva se trenutnom zavojnom osom. Prema
ubrzanja Go, kaje je jednako ubrzanju pola 0, i <\jernog ubrzanja
tome, kretanje slobodnog tijela, U opcem slucaju, mozemo posmatrati i kao

295
294
GMO pri obrtanju ta(~ke M oko tl'enutne obrlne ose OP koja prolazi
Za pol- kretanja aviona uzeti tacku A (centar izlaza mlaznika) cije kretanje se
kl'DZ po! O.
detektujc toplotnim senzorom sa zemlje. Avion se krece taka da njegova poduzna
osa zauzima polozaj tangente na trajektoriju tacke A.

5.6 Primjeri opceg slucaja kretanja tijela

Rjdel1jc:
cilindri~na povr~ po
Primjcr 1 kojoj se krecc pol A
Pri rjesavanju zadataka iz op6eg
slucaja kretanja tijela pogodno je
/----..-. ' '------.
Borbeni avion vrsi vertikalni luping pri cemu, istovrel11eno, vrsi i rotaciju oko //
usvoj iti pored nepomicnog i jedan
sopstvene uzduzne ose konstantno ugaonom brzinom {j)s :::: const. (slika 5.6). Pri
OVOI11 kretanju na avian djeluje bacni vjetar, taka da avian ima konstantnu brzinu u
pomicni, za tijelo kruto vezani, //
koordinatni sistem. U takvom koordi~ !
pravcu vjetra Vb :::: canst.. A"iOJ1 nosi rnketnc projektile koji mogu~ bczbjedno, da
natnom sistemu polozaj projektila je -~-
podncsu ubrzanjc) bez samonktivacije, do odredene granicc. Pakazati nacin konstantan. Kako je potrebno naci
provjere sigl1f1losti projektila prije [eta aviona, na primjeru proracuna za odreoeni brzinu i ubrzanjc projcktila u
Rll :::tpsolutnom koordinatnom sistemu
lrenutak 1\ Brzino promjene po[ozaja pri ovom lupingu dataje sa
Oxyz, to je neophodno izvrsiti tran-
. l',
sformaciju koordinata.
y::::........'....(2-siny) J (I)
R Za ljdavanje ovog zadatka pogodno
pri ccmu su v) ,R koostantni i "1 5
-:::::k:::::-,ay je ugao ko.1i je prikazan na slici
Je koristiti matricnu predstavll
transfonnacije koordinat.a.
v!, 2 Sl. 5.7
5.6. Ttl'" '71 Av
I' ,
+fJ(rot2)(\) I
I
I

(
y

",
'"

Pogled W

't:" ;/ - pw'
,}mdc.'", .
0 _____ "
A,
SI. $.8

o x ): U konacnom polozaju, kruto vezani koordinatni sistem A;Jj( ima takav polozajda
A; osa uzima polozaj poduzne ose aviona, osa AlJ je okornita na ravan krila, osa
Sl. 5.6
AS je paralelna sa krilima aviona, taka da su kordinate projektila P u tom
Xo = Xl COSY- YI siny, (3)
koordinatnorn sistemu (konstantne) su P = (LI ,O,L). Yo =Yl cosy+x l siny,

Nakon transformacije, kornponente ovog vektora bice prevedene u koordinatni Transformacija koordinata nakon druge rotacije je opisana sa sljedecim
sitern Ax, YI ZJ koristenjem matrice transformacije na sljedeci nacin: jednakostima:

(2) YI =Y2'
X I ::: X 2 COS fJ + Z 2 sin fJ , (4)
~

gdje je pp vektor P prikazan u Axl YI ZI a A je matrica transformaeije.

ZI :::: Z2 cosfJ-x 2 sinfJ

Transformacija koordinata nakon trece rotacije je opIsaoa sa sljedecim

Potrebno je izvesti matrieu transformacije, za opci slucaj. Na slici 5.9 prikazane su
jednakostima:
ose koordinatnog sistema koji je vezan za tacku A i eije osc ne mijenjaju pravce i
ose koordinatnog sistema nakon svake pojedinacne rotacijc. Nakon tri rotacije
tijelo zauzima konacan polozaj. Ove rotacije ne treba rnijesati sa Ojlerovom
predstavom sfernog kretanja tijela. z, = Z3cosa+ Y3 sina, (5)
Y2 :::: Y3 cosa-z 3 sina.

<: )Y(mtl) Nakon sredivanja izraza (3), (4) i (5), dobija se Xo, Yo, Zo preko X], }'J, Z} odnosno,
matrica transfommcije (uz promjenu znaka za fJ) glasi:
fJ

r cosfJcosy -sinasinjkosy-cosasiny -cosaSin.BCOSY+SinaSinYJ

[A]JlcosfJsin y -sinasinfJsiny+cosacosy -cosasin,Bsiny-sinacosy (6)
+ sinfJ sinacosfJ cosacosfJ

(ugao fJ je prornijenjen jer je potrebno izvrsiti rotaciju nadesno, gledajuci iz vrha

ose fj), a pri izvodenju ista je definisana na lijevo oko ose YI)

Vektor polozaja projektita P u odnosu na koordinatni sistem Oxyz moze se dobiti

na slijede6i naein:

Sl. 5.9 (7)

Transformacija koordinata nakon prve rotacije .Ie opisana sa sljedecirn Diferenciranjem izraza (7) po vremenu dobija se:
jednakostirna:
(8)
odnosno,

298 299
 Vp ::::: 11 A + Pp, (9)
Da bi se dobila ova komponenta brzine potrebno je diferencirati matricu
gdjeje transformacije, definisanu izrazom (6), po vremenu, nakon cega se dobija:
--
VA
- -
:::::Vb +Vy' (10)

U izrazu (10) sa v je oznacena kOl11ponenta brzine tacke A koja je prikazana na

y
A~
slid 5,7.
iJ
sinasin,B cosyix- cosacosj3cosy +
Diferenciranjem izraza (9) po vremcnu dobija 5e apsolutno ubrzanje tacke P: i-Sinj3cosY/3-SinYCOS/JY * + cosasin,B sin ry+ cosasinr a+ sinacosy y
ap ::::: Cl
A +Pp (11 )
pri cemu je sinQ'sinj3sinya- cosQ'cosj3siny /3 - (18)
-, -sin/JsinriJ+cos/3cosyy *' a
aA ::::: a-"A +a A (12) cosasin/3 cosyy - cosacosy + sinasin yy

, ,
"
(fA ~-=-(2-S1nY)-,
vr "'1- . )
( 13)
cosj3j3 - sinacos,Ba- cosasin,B,B
R 11
a~ = R'(. ( 14)

Projekcijc ubrzanja tacke A na ose koordinatnog sistema Oxyz su:

Sa * su oznaceni clanovi matrice koje nije potrebno racunatijer vektor P ne saddi
(fAx =-a~ siny+a~ cosy, ( 15)
nenultu komponcntu po J7osi.
't
(fAy :::::a AII cosy+a A smy.
(J6)
Dalje, difcrenciranjem izraza (17) po vremenu dobija se:
U izrazima od (9) do (16) javlja se vise nepoznatih velie ina koje treba odrediti.
Poceti ce1110 sa odredivanjem komponenti brzine i ubrzanja nastalih kao posljedica =:> -. ;;:;:;. - ;;:;:;. :.;
postojecih rotacija aviona. pp =AP+2AP+AP, ( 19)

Diferenciranjem izraza (2) po vremenu dobija se:

gdje p-::::: P ::::: 0, jer se radi 0 konstantnom vektoru u pokretnom koordinatnom
sistemu.
;;:;:;. - ;;:;:;. .'. (napomena: U ovom slucaju, radi se 0 Dekartovom koordinatnom sistemu pa su
PI' =AP+AP, (17)
zahtjevani izvodi napravUcni, jcdnostavno izvodom komponenti LIZ jedinicne
vektore kao i clanova u matrici. Medutim, u slucaju drugih koordinatnih sistema
pri cemu je kao na primjer cilindricnog iii sfernog, javljaju se i dodatni c1anoyi usljed
promjenjivih pravacajedinicnih vektora.)
p::::: 0,
Izraz (19) predstavlja komponentu ubrzanja tacke nastalu usljed prethodno
prikazanih rotacija (slika 5.8).
jer je vektor P konstantan vektor u pokretnom koordinatnom sistemu,
Da bi se doslo do ave komponente ubrzanja potrebno je, prema izrazu (19) doci do
Treba nnpomcnuti da brzina tacke P definisana izrazom (7) predstavlja samo
izraza za drugi izvod matrice rotacije. Zbog duzine elemenata, drugi izvod matrice
kompollentu brzine nastalu kao rezultat ranije prikazanih rotacija.
rotacije ce biti prikazan po elementima pojedinacno:

1.()()
 (21)
All =-cas(Jcosy/1' + sin (Jsin y/1y-sin (Jcosyjj-cosycas(Jy' +
+ sin ysin (J /11' - sin ycos (J y,
Za t:::: 0 je y:::: 0 pa se za C I dobija:
A21 = -cas (J sin y /1' - sin (J cas y /1)' - sin (J sin y jj - cos y sin (J /11' -
cos,Bsin yy2 +cos,Bcosy ji 13
C = -2-arctg- = - 2 - - .
13 131f (22)
, 3 3 3 6

A =-sin(J/1' +cas(Jjj,
" Uvrstavanjem (22) u (21) dobija se:

AI3 ;0;: cos asin f3 cos ya l

+ sin aeos fJ cos yaP - sin asin fJsil1 yay +
+ sin a sin j3 cos r a+ sin aeos j3 cos r aft + cos asin jJ cos r /3 2 +
+ COSctCOS fJ sin y Pr - cos aeos fJ cos r /J - sin asin j3 sin yay +
odnosno,
+ cos acos f3 sin r jJr + cos asin jJ cos yy2 + cos aSln jJ sin r r-
sin asin yex 2 + cos acos ya); + cos asin r a + cos aeos r (IY-
y=2arctg - t g
13 [-f3 v, 1f'l l'j .
--1--)+- (23)
sinasinrr2 +sinacosyji, [ 2 2 11 6 2

A2} : : cosasin flsin ya 2 + sin acos/3sin yaP + sin asio ficas yay+ UVrStavanjem date vrijednosti II u izraz (23) dobija sc:
+ sin asin psin ya + sin acos j3sin ya/J +cos asin /3sio y/32 -
.43 (24)
cos a cos j3 cos y/3r - cos a cos j3 sin r /J + sin a sin fJ cos ray- (20)
smy::::-, cosY""'-
5 5
/3r + cosasin fisin rr2 - cos asin f3 cos yji +
cosacos fJ cos y
. ., .' . " . . . Yi Y sc mogu dobiti na osnovu izraza (23):
+ sm acos ya- + cos a 5111 yay - cosacas ya + caS{xSlll yay +
+ sin acos ry2 + sin asin Yr,
. VI . II VI 4 6 VI
Y =-(2-smy)=-(2--) = - - ,
R R 5 5 R
A33 =: -cosacosfJ a l + sin asin/3 ix/3 - sinacosfl a+ sin o:sil1fl riP-
cosacosflp 2 -cosasil1fl jJ .
.y=_.J..cosyy=-
.. v ,v ()'
- ' ( - J2 --:--:=--
1
cosy(2-smy)=-
36
18(V)2
-
,12-)
.()
VI I

11 R 11 ) ) 25 R
Sadaje patrebno adrediti: a,(J,y,a,/1,y,ii,jj,y za trenutak I"

Na osnovu izraza (1) za yse dobija: Ugao fl se moze dobiti razmatranjem trougla kojeg formiraju brzine Vb ' Vy iVA'

dy v,
---=-dl 6 '. 1 .
ctgfJ= k(2-siny) =-k = 3, tgfJ =-, sm(J = - , cos(J = 3 - .(26)
-flO -flO
2-siny R
5 3 10 10
odnosno,
Izvodi ugla j3 mogu se dobiti na osnovu izraza (26) na sljedeci naCin:

302 303
 1 '
---/3 ~ -kcosyy.
sin 2 f3 ;; [-0,143 * 7.803] 2
A~ -1,576 * 10,107 -( -"-'- ) (33)
-0,2 * -11,596 11
(27)
a uvrstavanjem 11 izraz (19) dobija se:
ii~-ksinysin' /3 y' +2kcosysin/3cos/3iir+kcosysin'/3 y, (28)

Uvystavajuci vrijednosti iz prethodnih izraza u izraze (27) i (28) dobija se: 2

pp ~ (2 , -1,576 *
[-0,143 * J
10,107 '
7,803 [L'] [-0,143,
~ -1,57Il, (34)
11 J -0,2 * -11,596 L -0,2L,
/3"- 15.I(V'\' (1',\'
--625 R) ~-0.202lR) (29)
,Na OSllOVU izraza (13) i (14) dobija se:

36 v~ 3
Ugao a se moze dobiti na osnOVLI date ugaone brzine 3\/10na oko lljCgOVC uzduzne (35)
(;' v, 25 11 5 11
ose OJ, :;::;;
. 2....; 3 -R sto prcdstavlja
' a. Integracijom a dohija se:
a tlvrstavanjem (35) u (15) i (16) dobija se:

r:; \1 1
((:::::2",3-[ ,
(30) aAx =---,
171 vl 72 1112
aAy : : : : : - - , allz :::::0. (36)
11
125 R 125 R

Konacno, na osnovu izraza (11) dobija se:

pri CC!1lU je a o ::: O.
171
Za dati treoutak, l1a osnovu izraza (25) Jobija se: 7,803L-O,143L, --11
125
a:;::;; 2n. 72
(31 ) 10,107L-l,576L, +-11 (37)
125
Na osnovu (25) dobija se Ii:::::; O. -11,596L-O,2L,
(32)

~ ~

Preostaje da s~ elementi ..matriea A i A izracunaju za dobivene vrijednosti odnosno, intenzitet ubrzanja koji bezbjedno mora podnijeti projektil, bez
ct, /3,
y) a, /3, y,
iX, /1, j/ za dati trenutak II i sve to uvrsti u izmz (11) samoaktivacije, je:
odl1osno njegove projekcije na csc x, y I Z osu.

Konacno se za matricu A dobija:

Napomena:
Zadatkom je trazeno da se izracuna vrijednost ubrzanja tacke P za dati trenutak sto
je i ucinjeno. Meautim, prakticno, za dati problem bi bila potrebno izracunati
 Potreboo je definisati Ojlerove uglove i primjeniti ih oa slucaj kretanja aviona.
ekstremne vrijednosti ubrzanja tokorn lupinga. Ova bi zahtjevalo da se izraz za
ubrzanje predstavi u parametarskom obliku (vrijeme t ill ugao r), nakon toga
Ugao rp je ugao sopstvene rotacije aviona oko njegove poduzne ose {; . Zakon
diferencira po izabranom paramctru i dobiveni izraz izjednaci sa O. 1z dobivene
jednakosti je potrebno odrediti vrijednost parametra za koju se javlja ekstrem i promjene ugla se moze dobiti direktl10 "integriranjem konstantne ugaone brzine
uvrstiti u izraz za ubrzanje. Rjesenje takve jednaCine je moguce traziti numerickim ip:::: {j)s' pa se na taj nacin dobije:
putern. Pitanje minirnuma iIi maksimurna pogodno jt! rjesavati bez trazenja drugog
izvoda zbog obirnnosti racuna (na osnovu trazenja vrijcdnosti funkcije u okolini
ekstremne tacke). Na osnovu dobivene vrijednosti maksimuma ubrzanja, za rp = '!.-+ 2.[3 t. (40)
2
graoicne vrijednosti koje moze posti6i konkrctni model aviona, moguce je dalje
dizajnirati projektil.
Ugao e se dobija iz relacije sa uglom J3 :
J[
Primjer 2 fJ=--(J. (41 )
2
Rijesiti prethodni zadatak razlazuci opei slucaj kretanja na krivolinijsku translaciju
i sferno kretanje oko tacke A. Za analizLI sfernog kretanja koristiti OjlcrovLI teoriju. Ugao IjI se dobija iz relacije sa uglol11 y:
RJelienje: 7r
If/=-+Y ( 42)
Kretanje aviona razloziti cemo na krivolinijsku translaciju i sferno kretanjc oko 2
tacke A kao pola. Nacin izracunavanja ubrzanja tacke A LI ovom primjeru se nc
razlikuje od !lacina prikazanog II prethodnom primjeru, pa ce izracunate vrijcdnosti Diferencirajuci izraze (41) i (42) po vremenu dobija se:
ubrzanja tacke A bid sarno preLizete iz prethodnog primjera. Takode, vrijednosti
uglova, kao i njihovih izvoda, za trenutak (I ce biti prcuzete iz prethodnog primjera. fJ=-(J,IJ=-/1, (43 )
odnosno,
Preostaje da se izracuna ubrzanje tacke P u odnosll na tacku A koriste6i teoriju (44)
If/=Y, If/=Y
sfernog kretanja.

Projckcije ugaone brzine na ase koordinatnog sistema AY1Y1Z" koji se translatorno KoristeCi izracunate vrijednosti uglova i njihovih izvoda u prethodnom primjeru za
kreee zajedno sa polom A, U op6em slucaju su slijedece: trenutak (I i izraze za ugaonu brzinu (38) i ugaono ubrzanjc (39) dobija se;

~ VI - - -
OJ x ::;;: OcosljI + {i1sin Bsinl,ll, 0=-(2,116i +2,52Ij+2,295k), ( 45)
R
(J)y::::Bsinl,ll-q?sinBcosl,ll, (38) odnosno,
0, = Ijr+ q,coslJ. 2
-
E=
(
11
v\
)
- - -
(-3,305i +2,502j-0,128k). (46)
Diferencirajuci izraze (38) po vremenu dobijll se projekcije ugaonog ubrzanja oa
ose nerotirajuceg koordinatnog sistema:
Ubrzanje tacke P oko tacke A se dijeIi na aksipeta!no i rotaclono:
Ex ::;;: ecosl,lI- eljJsinl,ll + q1sin Bsin ljI + {i10cosBsin/jf + {iJljJsil1 Bcos/jf,
(47)
Ey = esin If/ + BIjr cos If/- ;PsinlJ cos If/- q,B cos IJ cos If/ + q,Vi sin fJ sin If/, (39) gdje je:
E. = Vi + ;PeosfJ - q,esin fJ. (48)

306 307
 (49)

Pm _radius vektor po!ozaja tacke P U odnosu na tacku A prikazan u (53)

ncrotirajucem koordinatnom sistemu.

Da bi se izracunale vrijednosti pomenutih ubrzanja potrebno je prikazati radiu~ Rotaciono ubrzanje tacke P u odnosu na tacku Aje:
vektor 11 nerotirajucem koordinatnom sistemu u zavisnosti od Ojlerovih ugJova I
radius vcktor polozaja u rotiraju6em koordinatnom sistemu:

~ ~-
- rot
a rA ~ [,pJ~
- -
2,34L + 0,888L,
3,16L+O,972L,
l( 11 )2 '
Vj
(54)
(50) [ 1,31L -3,933L,
Pm =-APr ,

gdjc je Ukupno ubrzanje tacke P L! odnosu na tacku Aje:

A~

rcostpcosljl-sinipcosOsinlf/
I cos ,sin {II +sin wcosOcoslj!
- (sin q?coslf/ + cos (Osin If! cos e
e
- sin tpsin Ijl + cos epeos cos Iff
sinOsiulfI
- sin Ocosljf
l' -
a rA ~
[
7,803L-0,143L'l( v
10,107L-I,576L,
-11,596L - 0,2L,
III
1
)2
(55)

L sinqJsinO costpsin e cosO

Ubrzanjc to'lcke P u odnosu na tacku A odgovara izrazu za Pp u prethodnom

primjeru.

Ukupno ubrzRnje tacke P je:

UvrstavajuCi konkretne vrijednosti za Ojlerove uglove u izraze (50) dobija se: 171
7,803L-0,143L, --11
125
1 ?

3 9
---L+--L,
1 ap ~ 10,107L-I,576L, +~R 1(2)-,
125 R
(56)
5M 5M -11,596L-0,2L,
4 12 (51 )
---L+--L,
5M 5M
3 I Ukllpno ubrzanje tacke P je:
,_L+ =L,
,,10 ,,10 2 ,

ar ~ ( 11
VI
)
2 2 2 -
(297,5L +2,5L, +2,211 -29,5LL, -9,7LR-I,4L,R)"

Brzina tacke P odnosu na tacku Aje:

j
U
Napomena: Do izraza za ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A u ovom primjeru se
, l2,972L - 0,9745L, ~

moglo doci i dvaput diferencirajuci po VreQ1cnu izraz za matrieu A u izrazu (50),

VPA ~[iV,pJ~2 -2,443L+0,637L, ' (52) slieno nacinu raeunanja ubrzanja u prethodnom primjerll. Matriea rotaeije se maze
R -0,057L+0,17IL, definisati pomocu tri uzastopne rotacije ako tri ase rotirajuceg iIi nerotirajuceg
koordil1atnog sistema po bila kojem redosIijedu, dok Ojlerove rotaeije imaju
precizno definisan redoslijed i ose oko kojih se vrse iste.
Aksipetalno ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A jc:

309
308
5.7 Zadaci iz op6eg slucaja kretanja tijela
Zadatak 1

Rijesiti primjer 1 uzimajuCi da ne postoji bocni vjetar.

GLAVA VI
Rezultat:
171
SLOZENO KRETANJE TACKE
-0,288 L j + 4,988 L - - R
125
a, -1,584L! +6,651 L+~R
125
-12 L

a, =(~; r (2.59L; +213.11L' +2.2R' -23.94LL, -1,04RL,-5,99RL);.

6.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tackc

Do sada smo razmatrali kretanje taeke U OdllOSU OJ nepomiclll sistcm

rcferencijc. Pri proucavallju kretanja tacke u mchanici (kinematici) lIkazlije 5C
Zadatak 2 potreba ua sc praue] kretanje taCkc kako U odnosu na nepomicni tako, istovrcmello,
i u odno5u na pomicni sistem refcrencije.
Rijesiti prirnjer 1 uzimajuCi da postoji bocni vjetar. Koordinatni sistem koji je kruto
vezan za avian pozicionirati u tacku C na poduznoj osi aviona (centar incrcije Pretpostavimo da 5e tacka M krece po
tijelu K, a da tijelo vrsi bilo kakvo
aviona). Na ova] oaein vektor P r ce se pojednostaviti (u tom slucaju, sarno jcdan kretanje u odnosu na nepomicni
elemenat je nenulti), sistcm rcferencije. Kretanje s!obodnog
Napomena: Prvo je potrebno odrediti ubrzanje tacke centra inercije C (postoji tijela, kako smo vidjeli u pros 10m
a
komponenta ubrzanja eA , iako je ova komponenta ncznatna u poreacnju sa pogJavlju, moze se razloziti na
translatorno kretanje zajedno sa
ostalim) koristeci matricu rotacije (prvi metod) iIi Ojlerovu teoriju (drugi metod) i
polom 0 i oa jedno sferno kretanje
koriste6i vektor u rotirajucem koordinatnom sistemu AC r = (L1 ,0,0) Nakon 0 oko tog pola.
toga, naei ubrzanje tacke P U odnosu na tacku C na identican nacin kako je to lednaeinc kretanja slobodnog tijela K
pokazano u primjerima uz koristenje odgovarajucih vektora polozajao U odnosu na nepomicni sistem 01~J7'
prcma (5.1) su:
Rezultat:

a =AoACr, apc =AoCPr, a =a +apc =AoAPr =A{ ACe +CPr )=:4 o;;r,
CA rA CA

ac =a +a
A a =a c +a pc =a +a +a pc
CA ' p A CA o
(;0 = I, (I), 170 =I, (I), ('0 = 13 (I),
(6.1 )
IjI = 14 (I), e = I, (f), rp = 16 (I),
Vrijednost, ubrzanja tacke P mora biti ista kao vrijednost izracunata u primjcru 1,
jer ubrzanja tacaka tijela koje vrsi opei slucaj kretanja ne zavise ad izbora
koordinatnih sistema kao i polova u koje vezujemo pokretne rotirajuce iii
gdje su ~a, 17a, Ca, koordinate pola 0, a IjI, e,
rp OJ!erovi uglovi, koje ose
nerotirajuce koordinatne sistemeo pomicnog sistema, kruto vezanog za tijelo K, cine sa osama sistema OXIY1ZI koji se
translatorno krece U odnosu na nepomicni sistem 0 1;17(

310
311

Kretanje tac!;;c M 11 odnosu na pomicni sistem Oxyz (odnosno U odnosu na tijelo K)
naziva!11o re!atil'nim krelanjem lacke. Brzina i ubrzanje tacke M 11 odnosu na
ovaj sistemjc njenarelafivnG brzino vr i relutivno ubrzanje Gr
Krctanje pokretnog sistema Oxy.:: u odnosu na nepokretni 0 1 ~7J( predstavlja
prenOS110 kretonje tacke M. Brzina i ubrzanje one tacke prenosnog sistema
O~\y.:, sa kc:iom 5C, 1I datom momentu, poklapa tacka M,je prenosna brzillo vp
6.2 Teorema 0 slaganju brzina
U opstem sIucaju i kretanje prenosnog sistema Oxyz je slozeno, jer ga
mol.emo rastaviti na jedno transJatorno kretanje zajedno sa sistemom OXIYIZ] i
sferno kretanje, oko poJa 0, odnosno najednu rotaciju oko trenutne obrtne ose OP,
koja prolazi kroz poJ O. Ugaonu brzinu prenosnog kretanja, kojaje usmjerena dul.
ose OP, oznaci6emo sa iVp, a analogno tome, llgaono ubrzanje sa Ep.

i prCIlOSllO ubr:wnje Zip tackc M. Apsolutna brzina tackc M oCigledno je jednaka izvodu radius-vektora r po
vremenu, tj.
Kretanje tacke M U odnosu ua nepomicni sistem 01tl}S nazivamo apsolutnifl1
kl'etcmjem tacke M. Brzina i lIbrzanje tacke M U odnosu na ovaj sistem je njena _ dr dro dp
(ljJso/Ullla brzino v
i ajJso/lltno ubrzanje a. V=-=--+-.
dl dl dl
OSllovlli z<lda1'nk kod proucavanja sloz.enog kretaqja tacke sastoji se II
uspostaylj,mju z8visnosti izmcdu brzina i ubrzanja apsolutnog, prenosnog i
Aka se umjesto radius-vektora p uvrsti izraz (6.2) onda gornji izraz za apsolutnu
rcbt!Vllog krct3llja. brzinu prelazi tl

7:11((;11 re1ativ!1og kretanj::l tacke M, Uvektorskol11 obliku, odrec1en je jednacinol11 _ dro dx c' dy c dz - di dj dk
v ::::--+-l +-j +-k+x-+ y-+z-. (6.5)
dl dl dl dl dl dl dl
p=p(I)=x(l)i+y(t)}+Z(I)k, (6.2) Kakaje

gclje Sll i,],k jedinic,ni vektori osa pokretnog sistema Oxyz.

Zakon "psoJutnog kretanjA tacke clat je jednacino111 -::::

dl [..{j)p,.lc] , -dk: : : : [-{j)p, k-] ,
di [_{j)p, 17] , -:::: (6.6)
dl dl dl
(6.3 )
onda izraz za apsolutnu brzinu mozemo pisati u obliku

gdje Sll ~ ']1' k1 jedinicni vektori nepomicnog sistema 0] ~17(;. (6.7)

1z 51.6.1 viji se da izmedu radills-vektora r ,"0 I P postoji slijedeca relacija: Kako je relativl1a brzina ustvari brzina tacke M u odnosu na pokretni sistem, to je

- - ..
(6.8)
r :=1'0 +p. (6.4)

Aka su poznati izrazi (6.1) i (6.2) anda se iz (6.4) dabija jednacina (zakan) Ako se sada podsjetimo definicije prenosne brzine, ondaje ana data izrazom
apso!utnog kretanja ta6ke.
(6.9)

Koristenjem izraza (6.8) i (6.9) il.raz (6.7) mozema pisati U obliku:

312
 _ dv
Q=-.
dl

Koristenjem (6.5) dobijamo

(6.13)
+2lx-+
I .di-
dl
.d)-
y-+z- .
dl
.dk-]
dl
O,,}"_____x~'________~~~N____~ry__
Clanove desne strane jednacine (6.13) grupisimo u tri grupe.

Prvu grupu sacinjavaju clanovi koji predstavljaju izvod po vremellu relativnih

SI. 6.2 koordinata x, y, z:

(6.10) (6.14)

Ova jednacina izraiava teoremu 0 slaganju brzina u slucaju kada se prenosllo

Drugu grupu sacinjavaju clanovi koji predstavljaju izvode vektora Fo ,i ,j, k po
kretanje javlja proizvoUnim. Ova teorcma glasi: apso/utna br::ina lacke M,
koja vr-fi slozeno kl'elanje, jednaka je vektorskom zhiru nlene vremenu:
l'elafivne i prenosne brzine.
(6.15)
U specijalnom slucaju kadaje prenosno kretanje translatorno, vrijcdi

Vp = 1'0 ' (6.11) Trecu grupu sacinjavaju preostali clanovi

a apsolutna brzina je
(6.16)
(6.12)

U ovom specijalnom slucaju tijelo K krece se zajedno sa pokretnim sistemom Ubrzanje Gp kako se vidi iz (6.14), kada bi ;'o,7,J i k ostali nepromjenjeni,
Ox,y,z, (slika 6.2).
predstavlja ubrzanje tacke M U odnosu na sistem Oxyz. Prema tome, (ir predstavlja
relativno ubrzanje tacke M,

Ubrzanje Gp , kako se vidi iz (6.15), uz p:etpostavku da se polozaj tacke M ne

6.3 Teorema 0 slaganju ubrzanja Koriolisova
mijenja U odnosu na sistem Oxyz (;1=const, Fconst, z=const) predstavlja ubrzanje
teorema one tacke tijeJa K u kojoj se trenutno nalazi tacka M, U odnosu oa nepomicni sistem
OI~7J(. Prema tome, Zip predstavlja prenosno ubrzanje tacke M. Kako se prenosni
Apsolutno ubrzanje tacke Mjednako je izvodu po vremcnu apsolutne brzine
sistem u opeem slucaju krece kao slobodno tijelo, to se avo prenosno ubrzallje
tj.
prema (5.18) moze napisati II obliku:

314
315
 Ova jednacina izrazava tcoremu 0 slaganju ubrzanja pri opcem slucaju prenosnog
(6.17)
kretanja.

Ubrzanje Gear ne predstavlja ni relativno niH prenosno ubrzanje. Koristenjcm (6.6) Ova tcorema glasi: U opccm slucaju prenosnog kretanja apsolutno
avo se ubrzanje maze napisa~i U obliku: ubrzanje tacke jednako .Ie zbiru prenosnog, rclativl10g
KoriolisQvog ubrzanja.
- ?l- (.-.
xi + Y j + z.k-)J ,
G cor ::: _ aJ p ,
Na sl. 6.3 predstavljena su ova ubrzanja U opcem slucaju prenosnog kretanja.
kako je
U sJucaju translatomog prenosnog kretanja je: lop = 0 i Ep = 0, pa je prenOS110
ubrzanje prcma (6-17) jednako ubrzanju pala 0, dok je Karia! iSOYD ubrzanje (6.18)
konacno imama jednako nuli. Apsolutno ubrzanje tadaje

(6.18) (6.20)

Ubrzanje Gcor nazivamo Koriolisovim ubrzanjcm. Sa fizicke tackc glcdista pojava Inlenzitct apsolutnog ubrzanja u ovom slucaju prenosnog krctanjaje
Koriolisovog ubrzanja objasnjava se uzajamnim uticajem prenosnog i relativnog
kretanja. (6.21)

Kcristcnjcm (6.14) (6.15) i (6.16) izraz (6.13) matemo napisati u abliku

(6.19) 6.4 Intenzitet, pravac i smjer Koriolisovog ubrzanja

t
re!rrt!vna
s Korio\isovim ubrzanjem kako smo vee rekli nazivamo onu komponentu
apsolutnog ubrzanja koja je jednaka dvostrukol11. vektorskom produktu prenosne
ugaone brzine i re.Jativlle brzine tacke:

Do pojave Koriolisovog ubrzanja daci 6e ako su ispunjena slijedeca dva uslova:

1. ako uslijed relativnog kretanja tacke, 1I odnosu na pokretni sistem referencije,

dode do promjelle prenosne brzine tacke,

2. ako llslijed obrtnog prenosnog kretanja dode do dopunskc promjene pravca

vektora relativne brzine u odnosu 11a nepomicni sistem referellcije.
0,
Naprimjer, ako se covjek krece ravnomjerno, duz jednog precnika platforme koja
se ravnomjerno obrce oko svog sredista, tada je njegova reJativna brzina, brzina
kojom se on krece duz tog precnika. Prenosna brzina covjeka je brzina one tacke
pJatforne U kojoj se on trenutno nalazi (vidi s1. 6.4).
SI. 6.3

Neka se u trenutku t covjek nalazi U polozaju M, a u trenutku t+At u polozaju M j

Kako je relativno kretanje ravnomjerno i pravolinijsko to je relativno ubrzanje:
(ir = O. Za vrijeme III vektor relativne brzine Vr promjeni se pO pravcu na V; .q.,...
zahvaljujuci obrtanju pokretnog sislema (platforme).
vr
Za vrijeme Ilt promjeni se rnoduo prenosne brzine Vp:;:: m? OM na
:t
v~ :;:: mp OM t zahvaljujuci relativnom premjdtanju covjeka iz tackc M u tacku

M"

Promjena u toku vremena brzina vr vp izaziva pojavu Koriolisovog ubrzanja. a) b) c)

Moduo tog ubrzanjaje:
S1. 6.5
(6.22) Postavimo uslovno vektor mp u tacki M, smjer Koriolisovog ubrzanja Geor
upravan je na ravan vektora mp i Vr , a usmjeren u onu stranu odakle se obrtanje
Koriolisovo ubrzanje jcdnako jc nuli U slijedeca tfi sluCaja:
vektoraiV p ka vektoru vr za najmanji ugao, vidi 11 suprotllOl1l smislu od obrlanja
kazaljke na casovniku.
1) aka je mp
= 0, tj. U sluc~ili
transiatornog prenosnog kretanja iIi LJ Za odreaivanje smjera Koriolisovog ubrzanja korisno je poznavuti i pravilo
Zukovskog, a koje glasi:
~ momentu kada wp mijenja smjer,
())p?-'="'--J>..- 2) ako je ilr = 0, tj. u slucaju relativnog
o da bismo nasli smjer i pravac Korialisavog l/brzQl~ja. potrebna je
mirovanja iii u momentu kada prajektavati vektor relativne brzine na ravan, koja je upravna na
re1ativna brzina mijenja smjer osu prenosne ratacije i zarotirati tu prajekciju, u taj ravni. za 90" 11
prolazeci kroz nu1u, stranu prenosne rotacije.

S1. 6.4 Za ilustraciju praviia Zukovskog razmotrimo nekoliko primjcra.

Jc
3) akoje sinL(m p ,v )= 0, tj. u slucaju kadaje
r
Gear

L
K Vr

tj. vektor relativne brzine paralelan je pravclI prenosne obrtne ose, kao u slucaju

~
kretanja tacke M po izvodnici obrtnog cilindra (s1. 6.5a).

Pravac Koriolisovog lIbrzanja odreduje se po pravilu vektorskog proizvoda. Wp

Neka se tacka M krece relativnom brzinom vr u odnosu na tijelo koje se obrce ako
ose OP sa ugaanom brzinom mp (vidi sl. 6.5c)
S1. 6.6 S1. 6.7

318 319
Pretpostavimo da se disk (sl. 6.6) obrce u svojoj ravni U suprotnom smislu od
kazaUke na Casovniku ugaonom brzinom (Op, a neka se dUl: prave KL krece tacka
M. Dalje, pretpostavljamo da tacka u datom mornentu iIlia relativnu brzinu vr . 6.5 Primjeri slozenog kretanja tacke
Kako se tacka krece u ravni diska to je relativna brzina upravna na iiJ p , pa je
sin(ml" vel = 1. Primjer 1
Sada dobijamo daje:
A Kolica K krecu se ravnomjerno
'7
ubrzano po pravolinijskoj dionici puta
A
ubrzanjem aK = 2 m/5 2 . Niz 5trmu
Smjer i pravac Zieor dobijamo obrtanjem u ravni disk a vektora vr za 90" u smislu ravan, koja je prema horizontalnom
putu nagnuta pod uglom a= 45", klize
obrt<:mja diska.
se tijelo M ravl1omjerno ubrzano,
Odredimo sada moduo i smjer Korioiisovog ubrzanja tacke M, koja se krecc ubrzanjern 0kl = -fi m/s2 U odnosu
re!ativnom brzinom vr ' po izvodnici pravog kruznog konusa ciji je ugno pri vrhu a na kolica.
(SI. 6.7). KOBUS se ohrce oko svoje ose~ u smislu suprotnom kazaUki na casovniku.
Odred;ti jednacinu trajektorije tacke M, njenu brzinu i ubrzanje u odnoslJ 11a
ugaonom brzinom ai p
ncpomicni sistcm O~17, ako su u pocetnom trenutku kolica j tijclo M mirovali, a
tijelo M se nalazilo u tacki A koliea.
Ugao izmedu ose obrtnnja i relativne brzinc je
Poznata je visioa h tacke A iznad horizontalnog puta.
L((Up,V, )=180-a.
PJeSenje:
Moduo Koriolisovog ubrzanja bicc Kretanje tijeJa M U odl1oSU na sistem
A y;:( O~'fJ, koji je vezan za nepomicnu
'7
0cor = 2 v,{1Jpsin (180 - a), horizontalnu ravan, je llJCgOVO
apsolutno kretanje, dok jc krctanje

r
u eor :::;: 2(v p v r sina. A
M VI' tijela M po kolicima K, U odnosu ua
.1 )
kolica, relativno kretal1je, te ce, prema
Da bismo nasli pravac i smjer Geor proicirajmo relativnu brzinu vr 11a ravan
~il tome, brzina i ubrzanje kolica biti
upmvnu na OSH obrtanja. To je vektor v; koji pada u pravac CK, pa zatim
v,
prenosna brzina i prenosno ubrzanje
0 V, za tijelo M.
zarotirajmo ovaj vektor za 90 u smislu obrtanja i vidjecemo da pravnc Geor pada u >///<, q
SI. 6.10
"'.x
pravac tangente na krug radiusa eM, u stranu obrtanja konusa,
Posto se, ocigledno, kolica krecu translatorno i pravolinijski, prenosllo ubrzanje
tijela M ce biti:

Tijclo M u odnasu na kolica se krece po 'pravoj liniji, paje ralativno ubrzanje tijela
r;:; 2
ar = akl :::::.",2 m/s .

320 ,01
Apsolutno ubrzanje tijela M je, kao sto znama, jednako vektorskom zbiru Na slici 6.10 se vidi da su projekeije apsalutne brzine na ase Of i 017:
a a
prenosnog ap , reJativnog r i Koriolisovog cor ubrzanja, pri cemu je
(V a \; =Vp D

+vrcos45 =31,
te dobijamo
d1)
.<:f=3t -=-t
jer je prenosno kretanje translatorno (mp = 0). dt ' dt '
odnosno
Zato je

Na slid se vidi daje Prema uslovima zadatka u pocetnom je trenutku (t = 0): f0 = 0, 17 0 = h, te je C3

= 0, C4 = h i slijedi:

t'
1/=17--.
Da bismo naW apsolutnu brzinu tijela M, podimo ad cinjenice da za pravolinijsku 2
translaciju vazi:
Eliminacijom parametra' jz ovih jednacina kretanja tijela M, dobi6c1110 pulallju
d vp (trajektoriju) tijcla M u odnosu na nepomicni sistem 0;17:
--=a p ,
dl
tc je 1)=17--,
;;
3

U pocetnom trenutku (1=0) sistemje bio u miroyanju: vp =v r =0, tj. Zakljucujemo daje trajektorija tijela M pravac.

C,=C,=O,leje
Primjer 2
vp =2lvp =.[2t,
Ravni mehaoizam, prikazan oa sliei 6.11, sastoji se ad paluga OIA i 02B duzina 4
Apsolutna brzina tijela M je jednaka vektorskom zbiru prenosnc i relativne brzine: em i ploce u kojoj je urezan polukruZni zlijeb poluprecnika 16 em. Poluge se obrcu
va =vp +V r ,
oko osa kroz tacke O} i O2 po istom zakonu rp:::::!!"" t 3 rad.

te kao kod iznalaienja ubrzanja, zakljucujemo daje :~ O 2

U z~jebu se krece kugliea po zakonu
B
,2
s:;:; 8Jr em. Odrediti apsolutnu
brzinu i ubrzanje kuglice u trenutku
-- -
t=ls,akoje 0 ,0 2 =AB,
Da bisrno odredili jednacinu trajektorije tijela M u odnosu na nepomicni sistem , M
0f17, primjetima da je
A
Sl. 6.11
d1)=(V,)",
dt

322 323
RjeScnjc:

Kako su poluge OIA i 02B u pocetku kretanja bile paralelne, a zbog istog zakona (6)
kretanja ostaju paralelne i II toku cijelog kretanja, ploca vrsi krivolinijsko
translatorno kretanje. Apsolutna brzina tacke M je

(I) ReJativno kretanje je kretanje po poJukruznom zlijebu radijusa r:;::: 16cm, poznatim
zakonom s = 81l (2 em , te je relativno ubrzanje
gdje je
2
--.
vp =v B =O,B 1f!=3f-n:,
,
(2)
a; ::::--::::
ds
df
16 1t em/s 2
2
2
ds v
vr :;::;-::::
df
16Jtt. (3) a; ::::_r :::: 161t 2 t 2 em/s 2
r

U trenutku t:;::; 1s, intenziteti prenosne I U trenutku t = 1s je:

y A rclativl1e brzine su:
Sl. 6.12 al~ =161lcm/s 2 ,
=3](, (7)
lip

1', = 16}[.
(4) a; =16-T[2 em/5 2 .

Inien7itct apsolutne brzinc tacke M je Izrazi (6) i (7) i cinjenica da je Koriolisovo ubrzanje jednako l1uli) jer je prenosno
kretanje translatorno, o111ogucava da intenzitet ubrzanja tacke M napisemo u obliku

(5)
(8)
gdje je

+ .fi (aN
}[
pri cemu je iskoristena Cinjenica da je u trenutku t = 1s : If! = -. Zamjenom (4) U Mx :::: a~
4 2 p

u ( 5) dobijemo intenzitet brzine tacke M _ T

aMy - a r +.fi
-a (N +a; )=47,88 cm/s2,
2 p
VM = 57,32 emls.
te izraz (8) postaje
Posto je prenosno kretanje translatorno, ubrzanje svih tacai<a ploce je isto, te je i
ubrzanje one tacke place koja se poklapa sa tackom M jednako ubrzanju tacke B.
aM = 48 ern/s 2
Sa druge strane, tatka B pdpada tijelu koje se obrce oko ose kroi 1acku O 2, te je
ubrzanje tacke B

Primjer 3

Vatov eentrifugalni regulator obrce se oko vertikalne ose AB. Usljed promjene
pri cemu su intenziteti u trenutku t:;::; 1s dati izrazima: rezima rada masine, doci ce do udaljavanja kugli od ose obrtanja AB. Naci
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje sredista kugli regulatora ako se u
posmatranom trenutku regulator obrce oko osc AB ugaonom brzinom (J)=4 s-1 i
ubrzanjem &:::::0,85.2 , Kugle si obrcu oke osa OJ i O2 (koje su upravne na ravan S obzirom daje v p 1. v f ' nalazimo intenzitet apsolutne brzinc svake od kugli:

1t1) ugaonim brzinama WI = 2 s1 i ugaonirn ubrzanjern &1 = 0,2 s2, Dato je:
duzinastapova 1=40cm,rastojanje 0 10 2 =2e=10crn, a=30",
v=~v; +v; =128 em/s.

Rjdenje: Apsolutno ubrzanje kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosnog, relativnog i

Koriolisovog ubrzanja:
Ako si5tem Axyz vezemo za osu AB
regulatora (da se obrce skupa sa
Va osom), onda je obrtanje kllgli oko ose
AB prenosno kretanje. Prenosno Prenosno i relativno ubrzanje nastaje sabiranjem dvaju komponcllata, jer SLI oba
kretanje je, dakle, ravnomjerno ova kretanja obrtna sa promjenljivim ugaonim brzinama:
ubrzano obrtanje oko stalne ose AB
paje: - _ ~rot -akp
a p .-op +a p
_. _~rot ~akp
a r -ar +Or

Kretanje kugli u odnosu na pokrctni Intenziteti pojedinih komponenata (vidi sliku 6 l3) su:
sistem Axyz je relativno kretanje,
a~OI :::&pR=20cm/s 2
Prema uslovima zadatka, relati\,l1o
kretanje je takode ravnomjerno (usmjereno po tangenti na trajektoriju prenosnog kretanja i lezi II ra\'ni TIl),
obrtanje u ravni n[ oko ose okomite l1a
Ttl koja prolazi kroz O2 (odnosno 0 1), 2
SI.6.13 takodaje a pakp = (0 p R = 400 em/s 2

OJ r =OJ 1 =25- 1 , &r =&1 :::::0,25.2 , (usmjercno ka centru krivine na relativnll putanju, ieZi u ravni 1t\),

Trajektorija prenosnog kretanja centra svake od kugli je horizontalna kruznica sa

centrorn na OS1 rcgulatora. Trajektorija relativnog kretanja je druga kruzniea
poluprecnika I, koja leti u ravni 1tl sa centrom na osi O 2 (odnosno 0\), Poillprecnik Kao sto znarno, Koriolisovo ubrzanje je:
kruzniee prenosnog kretanja u datom trenutkuje
a cor = 2[W p ,v,],
R= e + I sin a .= 25 em .
a cor =2Wpvrsin(wp,vr)=554,2em/s2.
Apsolutnu brzinu kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosne relativne
brzine: Po definiciji vektorskog proizvoda, Koriolisovo llbrzanje je vektor upravan na
ravan u kojoj leze iOp i Vf , sa cijeg se vrha vidi da se iO p prekJapa sa Vr najkracim
gdje je putem, suprotno obrtanju kazaljke na satu. U nasem slucaju je Gcor L1smjereno u
v p = R OJ p = 100 cm/s (usmjerena je po tangenti na prenosnu putanju j erteZ. Projektujmo komponente ubrzanja kugle lla ose pokretnog koordinatnog
lezi u ravni 1I:j), sistema Axyz:

326 327
 a) U izabranorn Dekartovorn koordinatnom sistemu Ary, bilo koja tacka M poluge
ax "" -oenr - {/~ot = -572.2 em/5 2 AB koja dolazi u dodir sa brijegom ima apsolutnu putanju kruznicu poluprecnika
a y =_a:~kr _a;k p e0560' +a~ot cos30" =-473 em/5 2 AM.
Prenosni sistem O~'7(;, koji je
::::a: kp eos30 +a;O( eos60" :::::142 cm/5 2 .
Q

Q:.
cvrsto vezan za brijeg koji se u
pocetnom polozaju poklapao sa
Apsollltno ubrzanje svake od kugJi je nepornicnim sisternom Axy, vrsi
ravnomjemu pravo}inijsku tran~
slaciju. Na osnovu prethodnog
mogu se ucrtati pravci i srnjerovi
pojedinih komponcnata brzine
~~I;~";;;=",-4,"",",,,,,,,~'~~~"--'O tacke M kao na slici 6.15.
Apsolutna brzina tackc M poluge
Sl. 6.15 AB data je jednacinom
Brijeg poluknrznog oblika,
poluprecnika R = 3 cm, krece se (I)
konst:1ntno111 brzinom vo::;;; 3 cm/s i
pokrc6e stap AB koji je zglobno Projekcija izraza (1) 113 OSU Mz, upravnu na polugu AB, daje
vezan u tacki A (s!ika 6.14). Pocetni
polozaj, od koga pocinjemo
posmatranje ovog kretanja, adrea-en je
Si. 6.\4 0
llglom f(Jo =30
Sa druge strane, apsolutna brzina tacke M koja pripada poluzi AB data jc izrazom
Za pOJO;J}lj mehanizm3 koj i je odreden uglol11 rpj = 60 potrenbo je odrediti:
v:::: AM 0).
a) ug:'lO!ltJ brzinu i ugaono ubrLanje stapa AB,
b) poluprecnike reJativnih putanja tacke T'vI poluge U odnosu na brijeg i brijega u
odJloSU )1<1 ndgov8mjucu tacku polugc, Izjednakosti prethodnih izraza za apsolutnu brzinu tacke M:
c) p,muTIctal'ske jednacine relativnih putanja tacke M i preko njih provjeriti
trazeni rczultat pod (b), vp sinrp=AM (;),
d) nacrtati rc!ativne putanje tacke M u proizvoljnom polozaju.
dobija se ugaona brzina poluge AB:

lip .
Kretanjc datih tijela promatracemo u nepol11icnol11 Dekartovom koordinatnorn (;) = =S111 rp.
sistemu Avy u dva slucaja (slika 6.15). AM

kada je prenosno kretanje tacke M ravnomjerna pravolinijska translacija Potcg AM promjenjivog je intenziteta, te da bismo dobili ugaonu brzinu
brijega,
II - kada je prenosno kretanje tacke M obrtanje poluge AB oko stalne ose kroz
(;}:::: m(rp)J uoCimo da je AM = R ctg rp. Konacan izraz za ugaonu brzinu po luge
tacku A. ABje
Vo .
()} = - tg qJ SII1 qJ . (2)
I Preno5no kretanje - ravl10mjerna translacija: R

Diferenciranjem izraza (2) po vremenu, dobija sc algebarska vrijednost ugaonog

ubrzanja

329
 = dcv ==~[ sinrp +COSqJtgfP]ip,OdnosnO
Projekcije izraza (5) na tangentu i normalu relativne putanje tacke M daju
dt R cos'rp

=(V~r tg3rp(l+cos'rp). (3 ) (6)

Odavde slijedi da je tangencijalna komponenta relativJ10g ubrzanja suprotnog

U polozaju poluge odredenom uglom (01 == 60", ugaona brzina i ugaono ubrzanje smjera od relativne brzine. Tangencijalnu komponentu relativnog ubrzanja
mozemo odrediti i na slijedeci naGin:
imaju vrijednosti

3 .1 15.[3 ., d Vr
a; =--=-v o smqJ rp=--tgrp sm
.' v5 2
(jJ.
WI = - 5 , 1 = - - S " .
dt R
2 4
IntehilHet normalne komponente relativnog ubrzanjaje, prema (6):
b) Poiuprecnik zakrivljenosti relativne putanje je:

p=-'-.
,,2
Q,N ~a T ~AME=Rclgrp
-- (\'II5 J' tg 3 rp ( l+cos"' rp,
)
aN
,
Relativnu brzinu tacke M dobicemo ako izraz (1) projektujemo na pravac AB, taka
a rN -=- 115 tg2rp (1+cos 2 rp). (7)
R
daje:
Zamjenom izraza (4) i (7) u izraz za poluprecnik zakrivljenosti rclativne putallje
o =-v p cosrp+v r , dobija se
odnosno v; cos rp
P = - N = -::,--"---'---
2
COS 2 rp
Vr :::: Vo cosrp. (4) tg2rp (1+cos 2 rp)R.
ar v(ltg 2rp(1+cos 2 rp)
Vazno je napomenuti, sto co biti kasnije dokazano, daje relativna putanja tacke Iv1 R
kriva linija, sto znaci da je moguce da ima tangencijalnu i normalnu komponentu
ubrzanja. Za dati polozaj rpl -=. 60" vrijednost poluprecnika zakrivljenosti relativne putanjc je

Apsolutno ubrzanje tacke M dato je jednacinom PI -='!CIll, a sto je ujedno i dokaz daje relativna putanja kriva linija.
5
a::::: tip + Qr + Gcor' odnosno
c) Poslije vremena t, prenosni sistem pomjeriCe se translatorno za duzinu Vo t,
- N -T - ~ -
a +a =a p +a r + a cor , (5) ",~, kao 5tO je naznaceno oa slid 6.16.
Bo
Pravci i smjerovi ubrzanja dati su oa slici 6.17. Prenosno ubrzanje je Na slici vidimo da se koordinate
dodirne tacke u proizvoljnom trenutku
or =- d Vo = 0,
jer prenosni sistem vrsi ravnomjernu pravolinijsku translaciju. ~ogu napisati kao:
dt
Koriolisovo ubrzanje je

v()t
'-"e>J.~-Posto se traze parametarske je~
SI. 6.16
dnacine potrcbno je izjednacilla (8)

330
331
 t = -AM sin (O,p+ R cos (0 ,p,
eliminisati jedan od paramctara, na primjer vrijeme 1, sin 2 rp
~ -( . 1 ...) ctg (0 .. R . 2 ( I+cos-(O,
')
Zakon obrtanja poluge AB dobiee se [z izraza (2) za ugaonu brzinu ,=-AM (O'cOS(O+(OSlIl(O +R--(O---(O
. ) ,

SIl1IP Sill IP

dIP Vo . ~=AMcos(O,p,
- = -tg (OSlIl (0.
dt R ,j=AM(-sin(O,p2 +icos(O),

Ako razdvojimo promjenjive u posljednjem izrazu i izvrsimo integraljenje,

dobicemo Za (01 = 60' je:
1 Vo
---=-t+C.
sin (0 R . Vo .. 9.,[3 v~ 3 V5
/;=-, / ; = - - - , '7=--
4 4 R 4 R
Koristenjem pocetnih uslova: t::::; 0, ((10::::; 30. dobije se C :::: -2, Prema tome,
Zamjenom o\'ih vrijednosti u izraz (10) i S obrzirom daje R=3cl11 dobija se
nkon obliallja poluge AB je
ranijc dohijcna vrijednost za poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje
I
P1 :::::-Ci11 '
(9) 5

Relllti\'flCl putllnia tacke lvl poluge

Zamjena izraza (9) u (8) daje

~~--- A
ill
i
i
I
';=AMCOS(O+R(2--.--), '7=AMsin(O. ( 10) B
SID rp

lcdnacina (10) predstavlja parametarske jednacine relativne putanje proizvoljne

tacke M poluge koja ce ujedno biti i tacka dodira. Mozemo reci da svaka tacka
polugc AB, odredena potegom AM, ima svoju ralativnu putanju definisanll
jednacinom (10).

Poluprecnik zakrivljenosti ralativne plltanje date u parametarskom obliku je y S

o
51. 6.17 Prenosno k~ctanje ~ ravnomjerna pravolinjjska translacija

(II)

II Prenosno kretanje - rotacija

Izvodi I], ~ su projekcije relativne brzine na ose 017 i Of, a izvodi ~,fj su a) Prenosni sistem A';1J cvrsto veZimo u tlcki A za polugu AB, kao l1a slici 6.18.
projekcije relativnog ubrzanja na osc 0; i OlJ. lzvodi parametarskih jednacina Tacka M brijega ima za apsolutnu putanju pravac paralelan osi Ax, Imajuei u
(10) po vremenu su: vidu prethodno, n3 slici 6,18 su ucrtani pravci i smjerovi komponenata
apsolutne brzine tacke M brijega, Apsolutna brzina tacke M brijega je
 a;::;: Gp +a r +a COf
' odnosno
(1 ) - -N -T -N -T -
a=a p +a p +a r +a r +a cor ' (5)

Projekcija izraza (1) na osu 017

y daje Pravei i smjeroyi dati su na sliei 6.20. Projekcije jednacine (5) na ose Af i AlJ su:

// vsin(jJ~vp' (2)
T N
O=a p -ar -aear'
N
O=a p -a r
T
(6)

~~!'7'~77~77~~~~~~'-
Intenzitet tangencijalne komponente prenosnog ubrzanja je
S druge strane je
2 2
a ~ = AM E p Rctgtp~tg3 tp ~tg2 tp (1 + cos 2 tp).
SI. 6,18
:::; (1 + cos 2 tp)"'"
R' R

te uvrstavanjem u izraz (2) dobijamo Koriolisovo ubrzanje je

Vo siorp= AMwp' V5 .
=2-5111 rp.
2

R
Zamjenom AM:::: R ctg rp u posljednji i.r.raz, nalazimo ugaonu brzinu polugc AB:
Izjednacina (6) dobijaju se intenziteti komponenuta relativnog ubrzanja:
(3) 2

a rN =a pT -a cor =Vo- (tg2 rp-sm

. 2 )
tp,
R
Izraz (3) idcnticanje izrazu (2) iz prethodnog slucaja. ,
Vi) . 2
=-tg<l'SIn <1'.
Ugaono ubrzanje je: R

Prethodne velicine su za rp = 60:

d OJ1'
Ep ~-~ - J2tg'<I'
("0 - (l+c05 2)
<I' . (4)
dt R
27cm 9J3cm
b) Poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje je 4s' 4 s2

Uvrstavanjem izraza za relativnu brzinu i norrnalnu kornponentu relativnog

ubrzanja i i2raz za poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje dobija se

Relativnu brzinu tacke M brijega dobicemo aka izraz (1) projektujemo na Ar; osu:
vr :::: Vo cosrp.

Vidimo da je relativna brzina data istim izrazom kao u prvom siucaju, ali ima
suprotan smjer.
c) Da bismo nasli parametarske jednacine relativne putanje tacke M brijega pri
Apsolutno ubrzanje tacke M brijega dato je jednacinom
uglu CfJj = 60" , potrebno je posmatrati tu istu tacku brijega na apsolutnoj putanji u

334 335
 ' I 'J110m po 1ozaJu
pr01ZVO v'
1 11a'C'I' nJ'e!1e I(Ool'dl'nate u nepomicnom Dekartovom Jednacil1e (l1) predstavljaju parametarske jednaCine relativne putanje tacke M
koordinatnorn sistemu Axy, tj. brijega, pri uglu (0\ :::::. 60. Na isti naein mogu se na6i parametarske jednacine
relativnih putanja ostalih tacaka hrijega koje ce biti i tacke dod ira. Poluprecnik
(7) zakrivljenosti relativne putanje dat je izrazom (l0), (I slucaj). Izvodi
parametarskih jednacina (II) po vremenu su projekcije relativne brzine l1a ose A~
Vrijeme t ~ 11 je vrijeme prelaska tacke M brijega iz polozaja MJ (odgovara i A 77, a izvodi ~ ij su projekcije reiativnog ubrzanja na ose A; i At].
polozaju f/Jj = 60) u polozaj M (odgovara proizvoljnom polozaju poluge AB).
Vrijeme 1 izjednacine (8) (I slucaj)je Relativna putania tacke M briiega_. AQsotutnn Plltanju lacke M briieg~._l
a~ _----..--.--- y
1 -R- [ ? - -1-
1.10 sin rp
J

(8)

UVrStavanjem (8) u (7) dobijaju se koordinate tackc M brijega u nepomicnom

<",,:'
sistemu A\y

~II
\B R (9) Sl. 6.20 Prenosna kretanje - obrtanje aka stalne ase
2

Na slici 6.19 vidimo da se koordinatc Diferenciranjem izraza (11) po vremenu dobijamo:

tacke M brijcga u pokretnom sistemu
Ar;1] mogu izraziti kao: ~ ~ li ,;, (sin qJ - -13 cosqJ),
2
~~ x M sinq>- YM cosq>,
1]::::: xM cosQ?+ YM sintp.
(10) 'R'(
17
2
~ -qJ
2 +v 3 Sill
sin rp
---
2
r;;, qJ+ CDSqJ , J
Aka uvrstima izraz (9) u (10) i (-13,
,~
1
-smrp+-cosrp ) Rrp '2 R .. ( sinrp-vr;;
+-rp 3 cosrp ) ,
dabicemo 222

.. R "(4COSqJ
'7~-q> r;;
--+v3CDsq>-sinqJ J.,+-q> r;;2 J,
R .. ( cosq>+v3sinq>---
~~!I( 2-J:lsinq>-coStp), 2 sin 3 rp , 2 sin 2 rp
2 (II)
'7~!I( 2ctgq>-J:l cOStp+ sinq> ) , 2a qJI ::::: 60
Q
, prethodne velicine imaju vrijednosti:
2
 -T 1. prenosno kretaI1je je ra-
. 3 .. 9.J3 vno kretanje tocka,
~=o, 1]=--, 7]=-.
4 2. prenosno kretanje je tra-
2
nslacija tocka brzinom
Prema tome, ove velicine Sll identicne veliCinama dobijenim iz projekcije jednacine njcgovog centra vo.
(5).

Konacno, mozemo naei poluprecnik zakrivljenosti relativne putanje:

1
PI:::::- em,
3

sto smo vec ranije dobiE. Sl. 6.22

1. slucaj
Primjer 5
/, ' Ako za tocak, Cije mvno kretanje uzimamo za prcnosno krctanjc tackc .:vl, vezemo
Po horizontalnom putu kotrlja se, bez koordinatni sistem 0';1], onda ce osa 01] II proizvoljnom trenulku zaklapati ugao cc
klizanja, tocak poluprecnika R = 40 sa vertikalol11. Relativna putanja tacke .tv'l, U odnosu na izabrani prenosni sistem, je
em, pri cemu jc brzina njegovog kruznica poluprecnika R sa centrom u tacki O. Zakon relativnog kretanja je
centra konstantna i iznosi odreden zakonom promjene ugla Ij/=a - rp.
Vo =40cm/s. U ravni tocka, neovisno
od njegovog kretanja, pada stap (k) Zakon promjene ugla rp je:
taka da u toku svog kretanja sta1no
ostaje paralcian sa horizontaJom. R-v\ t Vj
cos\1'=--=l--I. (1)
Brzina padanja stapa jednaka je
R R
VI =20cm/s. U pocetku posmatranja
stap se nalazio ua visini najvise tacke a) Brzina tacke Mje
31. 6.21
tocka.
V::::: vr + vP ' gdjeje
U trenutku 11= Is, od pocetka posmatranja kretanja, odrediti:
v, =Rljr=R(a-ip), (2)
a) apsolutnu brzinu, -. . \1'
v, = M P OJ, =MPa=2Racos-. (3)
b) apsolutno ubrzanje desne presjecne tacke obima tocka i stapa. 2

Poprecne dimenzije stapa zanemariti. Ugaona brzina kotrljanja tocka a je konstantna i iznosi

. Vo
Rjdenje: a=-. (4)
R
Tacka M, presjecna tacka stapa i obima tocka, vrsi sl~zeno kretanje. Zadatak ~e
moze rijesiti na vise nacina, zavisno od toga sta usvaJamo za prenosno kretanJe s obzirom daje 2cos2i::::::l+costp,
Prema slici 6.22, izrazima (2), (3) i (4)
tacke. OVdje 6e bid izlozena dva slijede6a slucaja: 2
dobija se:

339
338
 ---------------
(5) (12)
gdje je
b) Ubrzanje tacke M je
ar :z:: a;'" + a; ,
a=ar+op+a cor , (6)
dvp dv o
gdje je a p =--=--=0,
~ _ -N -T - -akp -rot dt dt
a r - (lr + (lr' or::;; ao + G MO + G MO '
Geor :::::::2kvp,vrJ Gear == 2(W p , Vr ] == 0, jer je prenosno kretanjetranslatorno teje wp =0.
Jntenziteti pojedinih komponenata ubrzanja su: Ukupno ubrzanje je, prema tome, jednako relativl1om.

a~ =R1jr2 =R(a_q,)2, (7) Komponente rclativnog ubrzanja imajll intenzitete a~ == Rip2, a;'::;: RiP, teje,
a,1 =RV/=R(ix-iP)=-RiP, (8) prema slici 6.23:
akp '2 akp ..
a o =0, G MO =Ra , 01\10 =Ra=O, (9)
(13)
Cl eu1 =2rvp vr sin90 =2CcR(a-ip). (10)

Izraz (13)je identican ranUe izvedenom izrazu (11). Nadimo sada brzinu i ubrzanje
Ukupno ubrzanje je prema slici 6.22, i izrazima (6), (7), (8), (9) i (10):
tacke u trenutku II :;:; 1 s .

(11 ) Difereneiranjem izraza (1) po vrcmenu, dobije se

2. sllleaj .
rp ==-----,
v, .. Vi] eostp
'1'=---- (14)
a) U ovom slucaju, za prenosno kretanje uzimamo translatorni dio ravnog kretallja Rsin'l' R2 sin 3 rp
tocka. U tacki 0 usvajamo koordinatni sistem O~17, koji se krece translatorno
pravo!inijski brzinom vo.
Znaci, prenosna brzina tacke M je uvom slucaju U datom trenutku izrazi (14) dobijaju vrijednosti
lip ::::: vo. Relativno kretanje je i ovdje kruzno, ali sa zakonom koji je jednak
zakonu promjene ugla cp.
. -!3 ., ,
'I'=-s rp == _-!3
_ 5- 2 ,
3 9
Ii'" V, = R q" te je (prema sliei 6.23)
te su u tom trenutku brzina i ubrzanje tacke M:
Y
tv,
i_
,-~~__-t~,,~M~__~vP~ apsolutna brzina tacke M:

v::::JvJ +R2ip2 +2vo Ripeosrp, ~4+-!3 em/s 2.

vI := 40 --3- em/s,
_____, ... _"O'---'>~'--4-=::';
sto smo vee dobili u ranijem slucaju.
Primjer 6

b) Ubrzanje tacke M je Cilindar poluprecnika 4 em kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj nepomicnoj
SI. 6.23
ravni. Na poluprecnikll 2,4 em u eilindru je urezan kruzni kanal po kojem se krece
tacka A po zakonu

340
 tg;>=3/S1 (;>-rad., 1-5).
y '" -3/4 x

M aM U trenutku 11= 2 s, ubrzanja tacaka

cilindra, koje se nalaze u presjeku
obima tocka i prave

y=-3/4x,5U
aM == 8cm/5 2 , aN == 2 em/s 2 .
N
Koordinatni sistem Oxy se krece
translatorno sa tackom O. Data
SI. 6.24 ubrzanja su horizontalna i usmjerena
kako je na slici 6.24 naznaceno.
Sl. 6.25
U trenlltku it. odrediti apsoilltno ubrzanje tacke A, ako se smjer ugaone brzine
poklapa sa smjerom ugaonog ubrzanja tocka.
(7)

Rjesenje: Uvrstavajuci izraz (7) u (3) dobijamo:

Aka u tacki 0 za cilindar vezemo koordinatni sistem 0';17, onda ce osa Oe a == a

rot
POP,.
+ GAO
-rot + -akp
GAO' (S)
zaklapati ugao e sa osm Ox u proizvoljnom trenutku. Zakon relativnog kretanja je
odreden izrazom:
Da bi~~c:. od.red~li kine~atske karakteristike cilindra za dati trenutak potrebno jc
If/=rp-B. (1) odredltl 6 p 1 CV p Ovo Je mogucc uCiniti poznavajuci ubrzanja tacaka MiN.

Ubrzanje tacke Aje definisano izrazom: Ubrzanje tacke M mozemo izraziti preko ubrzanja tacke N:

(2)
(9)
gdje je
(3) Proiciranjem izraza (9) na pravac:MN dobijamo:

(4)
(5) odnosno

(10)
Ubrzanje ta6ke 0 se moze izraziti preko ubrzanja trenutnog pola brzina (slika
6.25):
Ugao a mozemo odrediti poznavajuci jednacinu prave na slijedeci na6in:
(6)

Ubrzanje Go je okomito na 0Pv ~ !.ito zna6i da je:

342
343
 3 24
rp ( 15)
3 tga 3 64+9t'

Fm2
dy 4
tga:::;;: --- =-, sin a
dx 4 ~1+tg2a 5
Difcrencirajuci izraz (15) dobijamo:

4 rp= 24 18t. (16)

coso:
{t+tg a 2 5 (64+91 2 )'

Za dati vremenski trenutak '1= 25 je

lz (10) slijedi
3 . 3 4 24 ., 2
=-,smrpr == -, COSCfJl f{Jj =:- S S .

(Op :::;-"- aM +a N
cosa =~8+2 i =.JI =1 ,I. (II) 4 5 5 100
2R 245
Uvrstavajuci dobijene vrijednosti u izraz (13) i (14) dobijamo:
Predznak como odrediti nakon sto odredimo smjer ubrzanja cilindra, jer je u tekstu
.
zadatka reccno da se l\ dalom trenutku radi 0 ubrzavanju tacka. 'If, =rp, -e,. 24 76
= - - 1 =--=-0,76 s',
100 100
(17)
Oa bi odredili Ep proicirajmo izraz (9) oa pravac okomit na pravac MN: 24 3 .,
=--36--=-08364 S
10 4 4' .
aM sin a::;;: -aN sin a + (l~~~,
2REp =(OM +a N )sinrx, Izrazima (17) odredeno je relativ110 kretanje u trenutku fl. UvrStavajuci (4), (5) i (8)
u (2) dobijamo:
aM +aN . 8+23 3
-'"---"-sm a;;:;;; ---:::;; -. (12)
211 245 4 -rot + -rO! + -akp + -N + -1 -
(18)
a A =a opv GAO GAO ar a r +a cor '

Smjerovi ugaone brzine Ct.J p j ugaonog ubrzanja Ep ce biti isti ukoliko se u izrazu
ProcirajuCi (18) na x osu dobijamo:
(11) uZlDe predznak (+).
_rot rot akp N, T
a Ax - a opv - GAO Sm rp - a AO eosrp- a r e05rp - al' Slll!p - a cor COsrp,
Da bismo odredili rc1ativno ubrzanje i relativnu brzinu potrebno je difereneirati
izraz (1), pa je: aAx =REp -rEp sinrp-r{.(}~ cosrp-rljf2 cosrp-r~j-sinrp-2wprljreoscp.(19)

(13) UVrStavajuCi dobijene vrijednosti, za tl= 25, U izraz (19) dobija se

odnosno aAx =3,0 em/s2 .
(14)
Proicirajrno izraz (18) na osu y:
Na osnovu date funkcije promjene ugJa rp dobijamo rot akp N '.T .
aAy ::;:: -aAO COSrp+ aAO Sin rp+a r smqJ-a r cosrp+a COf smrp::::
(20)
rp 3 3_-,-_ -rEp C05rp+no~ sinqJ+rljr2 sin rp-rl;icosrp+ 20J p r 1/1 sin rp.
cos 2 rp 8 81 +2. t ,
64 Uvrstavajuci dobijene vrijednosti, za 11= 25, U izraz (20) dobija se
 a Ay :::: 0,2 em/s2 .
(I)

Konacno, apsolutno ubrzanje tacke A je gdje je:

WI - precesiona ugaona brzina,
Pc - vektor poloZaja tacke C u odnosu oa tacku 0,
Dalje je:

Primjer 7 Pc =_r_=r13,
tg30'
Konusni prenosnik, prikazan na slici 6.26, sastoji se od ulaznog vratila I, konusnog
satelitnog zupcanika 1, tanjirastog zupcanika 2 i izlaznog \'ratila n. Satelitni VM z~
zupcanik je sferno ulezisten oa kraju C koljenastog vratila i u zahvatu je sa
tanjirastim zupcanikom,
M B
, Brzina tacke C je zadana i
\
Zupcanik 2 je kruto vezan za izlazno vratilo. Izmedu ugaonih brzina vratiJa postoji
r
v,
il... I:
,','
. 3
IznOSI l'c =-rwo .
'\ I<- W, 2
_ 1_ C
odnos wn =-aJ 1 Leziste C krece se konstantnom brzinom v c :::: 2 r aJo . Po
2 2 Uporedujuci posljcdnje lzraze,
obimu satelitnog zupcanika krece so cestica, nosena podmazanim uljem, mozemo naci ugaonu brzinu
konstantnom brzinom vr :::: 2rmo u smjeru satne kazaljkc, gledano iz tacke 0. A J' ulaznog vratila:

(2)
U trenutku kada cestica kode u najudaljeniju tacku B satelitnog zupcanika od x
horizontale, odrediti: (VI!

SL 6.27
a) apsolutnu brzinu,
b) apsolutno ubrzanje cestice. Smjer ugaone brzine je suprotan smjeru ose Oz. Ugaona brzina izlaznog vratila ima
isti smjer i njen intenzitetje:
Poluprecnik satelitnog zu-
pcanika je r, a ugao pri vrhu (3)
njegovog konusa je a= 60.

Da bi se odredila apsolutna brzina cestice VM , potrebno je naci brzinu tacke B

A
zupcanika 1 u koju ona dade u datom trenutku.

(4)
II
gdje je:
SL 6.26
vM - apsolutna brzina cestice,
Rjdenje: vMr - relativna brzina cestice u odnosu na zupcanik 1,
vM P ~ prenosna brzina c.estice, odnosno brzina tacke B zupcanika 1.
Tacka C se nalazi na osi sopstvenog obrtanja zupcanika l, te je njena brzina:

346
347
Zupcanik 1 je prenosni sistem za cesticu. On vrsi sferno kretanje oko tacke 0, te da V Mp ;;:: -2rOJ o i (T jejedinicni vektor ose Ox).
bismo odredili brzinu neke njegove tacke, odredimo njegovu apsolutnu ugaonu
brzinu. Tacka s~~anja A zupcanika, iz uslova kotrljanja bez klizanja, ima brzinu: Zadana relativna brzinaje istog intenziteta i smjera:
(5)

Ova brzinaje istog smjera kao i ve' S druge strane je:

te je apsolutna brzina cestice:
(6)
(7) (11 )

(m, - ugaona brzina sopstvene rotacije zupcanika 1). c) Apsoiutno ubrzanje cestice Mje:

lz (6) je: aM ;;::a r +a p +a cor ' (12)

l'1I ;;:: OJ] P II sin 90 0 + Ws P II sin 30 0

Relativno kretanje je kruzllo, konstantnog intenziteta brzine, te je relativno

ubrzanje upravno na relativnu putanju (51. 6.29).
Smjcr (1\ jc pretpostavljen kao sto je naznaceno na s1. 6.27. Ako se uadene
vrijednosti (2) i (5) uvrste u gornji izraz., znaju6i daje P II ;;:: 2 r, dobice se: 2
V, 2
ar ;;::-;;::4rOJo ' (13)
(8) r

Prenosno kretanje je sferno, te je

Znak minus u jednacini (8) znaci da je smjer ugaone brzine (Us pogresno
pretpostavljen. 1z vektorske jednacine (7), koja je geometrijski prikazana na slici
(14)
6.28, vidi se da ugaone brzine (], WS ' WI cine istostranicni trougao.

Rotaciona komponcnta prenosnog ubrzanjaje

Intenzitet ugaone brzine zupcanika 1 je,
prema tome:
(15)
(9)
gdje je &] ugaono ubrzanje zupcanika 1:
Vektor ugaone brzine w] zaklapa pravi
ugao sa vektorom polozaja tacke B. Brzina dm] _ deV Io
tacke B zupcanika 1, odnosno prenosna 6 1 ;;::--[0]0 +--tv 1 , (W1o-ortugaonebrzine 0;1)'

brzina cestice M je: dt dt

51. 6.28
Posto je OJ) = const. , tada je

)IMp;;:: {tJo 2rsin90" ::::; 2r[Oo' (IO)

.f3,
=-wo' (16)
Vektor ove brzine je: 2
Ovo ubrzanje je upravno na ravan vektora WI i WI' odnosno ima pravac i smjer
negativne Ox ose. Rotaciona komponenta ubrzanjaje, prema (IS) i (16): Ugao koji aM zaklapa sa pravcem OM je odreden sa

(17)
cos(J=--,
s../67 (22)
67
Aksipetalna komponenta ubrzanja je odredena izrazom:

Primjer 8

odnosoo, Pravi krufui konus, visine It:::: OA:::: 10 em i ugla pri vrhu 120, kotrlja se bez
(IS) kiizanja po horizontainoj ravui, tako da mu vrh 0 ostaje nepomican. Pri tome se
konus obrce 0 smjeru kazaljke na sato, gledano sa vrha ose Oz, ugaonom brzinom
Koriolisova komponenta ubrzanja je w, =.J3 s" aka te ose,

Duz osnove k011usa urezan je zlijeb CB duz kojeg se krcce tacka lvI, taka da se
rastojanje te tacke ad tacke A, sredista osnove konusa, mijcnja po zakonu
gdjc prenosna ugaona brzina wp je u ovom izrazu ugaona brzina zupcanika 1: ~ =3.hsint,
3
Wp =m j , teje U trenutku '1 =-3 s, 7l
odrediti projekeije apsolutnog ubrzanja tacke M na ose
Gear =4rmg. ( 19) ncpokretnog koordinatnog sistema Oxyz, aka se konus u tom trenutku nasao u
polozaju prikazanom na slici 6.30.
Smjerovi svih komponenata ubrzanja prikazani su na sliei 6.29. Posto sve
komponente apsoiutnog ubrzanja leze u ravni Oyz i apsolutno ubrzanje lezi u toj Rje.enje:
ravni.
Tacka M ucestvuje u slozenom kretanju. Kretanje tacke U odnosu na koous je
Ako se komponente ubrzanja projektuju na ose Bo; i BlJ ukupno ubrzanjeje: relativno kretanje, a kretanje tacke M kao tacke kOllllsa u odnosu na ncpokretni
koordinatni sistem Oxyz je prenosno. Brzina i ubrzanje tacke su:
-rot (20)
Gp Va=Vp+Vp (I)
+
"
aa :::;a p +or +a cor ' (2)

Zakon kretanja tacke M u odnosll na konus dat je jednacinom

af} =a r COS 30 -apcot ::::rV"'3 2
j COO'

Uvrstavanjem gomj ih izraza u (20) dobija

~=3.hsint,
3
se:
Relativna brzina i relativno ubrzanje tacke su:
(21)
, 2
vr =o;::::-hCOS1, (3)
3

350 351
 ar ::::
" --hslIl
<;:::: 2 . t. (4) Prenosna brzina tacke MJ je brzina tacke konusa koja se u datom trenutku poklapa
3 sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:
n:
Nije tesko zakljuciti da ce se tacka u treoutku 11 ::::::-s naci u polozaju MJ oa OS!
3 (7)

Oz, pri cemu je

Intenzitet prcnosne komponente brzine tacke MJ je:

..[3
=20-cm/s. (8)
3
a rot
" Prenosno ubrzanje tacke Ml je ubrzanje one tacke konusa koja se u datom trenutku
poklapa sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:

-
Q
p
dvp d [-
:::;--:::::- - ] :::::
ill,OM I
[dlO
-,OM- ] + [-
I
-
(J),V p
1
(9)
dl dl dl

UgaoDa ubrzanje kOl1usaje:

- dill dOJ - [._ _]

f=-=-CO o + COl' ill (10)
dl dl

SI. 6.30 ({V o - jedinicni vektor koji ima pravac i smjer apsolutne ugaone brzine konusa).

Relativna brzina i relativno ubrzanje u trenutku ') su:

dco
Kako se intenzitet apsolutne ugaone brzine konusa ne mijenja, to je - ==- 0, te je
10..[3
dl
10
a :::;:--- em/5 2 .
3 cOlis,
v , ::;;:- , 3 (5) (11 )

Znak minus kazuje da relativno ubrzanje tacke ima smjer od MJ ka M. Da bismo Intenzitet ugaonog ubrzanja konusa je
odredili prcllosoll brzinu i prenosno ubrzanje tacke M (u trenutku (1 to je tacka MJ
konusa) odredimo kretanje konusa. (12)

Kallus sc obrce oko tacke O. On ne sarno da rotira oko ase Oz ugaonom brzinom Smjer mll je prikazan na slid 6.30.
w
iii] nego rotira i oko vlastite ase OA ugaonol11 brzinom r Kao rezultat slaganja
ovih dviju rotacija slijedi da se koous obrce oko izvodnice OC koja predstavUa Tako se, konacno, maze pisati izraz za prenosno ubrzanje tacke:
trenutnu obrtnu osu konusa, jer sve tacke koje leze 11a ovoj ose imaju brzinu
jednaku nuli, Na slici 630 se vidi daje apsolutna ugaona brzina konusa:
Qp=[e, OM lJ+[m,vp]=Q~ot +a;kP, (13)

OJ:::::OJ 1 tg30" :::::1s 1 (6)

Prvi clan predstavlja rotaciono, a drugi aksipetalno ubrzanje:
 om ugaollom brzinom iiJ II datom
(14) smjerll. U konusu je izbllsen kanal
AD, pri cemu je AD IloB. Dul;
kanala krece se kuglica M
Intenziteti ovih ubrzanja su:
konstantnom relativnom brzinom vr
a rot :::: EOM sin90" :::: 20cm/s 2 , od tacke A ka tacki D.
p l
(15)
Odrediti udaljenost kuglice M od
""p
up :::: OJvp sin90" = 20.f3 cm/s 2. (16) tacke Al u trenutku kada je njeno
3
apsoIutno ubrzanje a. Tacka AI je
projekcija tacke A na izvodnicu OB.
Pravci i smjerovi ovih komponenata prenosnog ubrzanja tacke M\ prikazani su na
slici 6.30. Koriolisovo ubrzanje tacke M\ je po definiciji Rjesenje:

( 17) Prenosno kretanje je sfemo kretanje konusa. Izvodnica kOllusa OB predstavlja

trenutnu osu rotacije konusa. Poznavajuci pravac ugaone brzine konusa i njenu
gdje je iiJ ugaona brzina prenosnog kretanja (u nasem slucaju apsalmoa ugaona komponentu WI' mozemo konstruisati trougao OEF.
brzina konusa).
Iz troug}a OEF (stika 6.32) mozemo odrediti rop
1nte11zitet Koriolisovog ubrzanja je:

10 (I)
:;;;:- cruls 2 . (18)
3

Koriolisovo ubrzanje ima smjer i pravac OX OSC. ImajuCi u vidu da je apsolutno 'A
ubrzanje tacke data jednacinom

(19) I
i aka aVll jednacinu projektujemo na ase Ox, Oy Oz, dobicemo projekcije
apsolutnog ubrzanja tacke MJ na pojedine ose:

10
ax::::: Qcor:::::-ern/s2,
3 x
a y =_a~t + a r cos30" =-15 em/s2, (20)
Sl. 6.32
a :::: _aakp - a sin 30 :::: -25 Jj em/s 2 .
z p r 3 Prenosna brzina tacke M konusa je

(2)
Primjer 9
Apsolutno ubrzanje tacke M je
Pravi kruzni konus sa uglom 2a pri vrhll, kotrlja se, bez klizanja, po horizontalnoj
nepomicnoj ravni, obrcllci se pri tame aka vertikalne ase kroz tackll 0 konstantn-

354 355
 (3) 6.6 Zadaci iz slozenog krctanja tacke
gdje je
- = aprot +aakp
ap p'
(4)
Zadatak 1
dl; -
a r = __r =0, (5)
dt
aM =2[0\"v,]=0 (jerjempll vel (6) Stap AB, duzille I, u tacki A je zglobllo
vezan za horizontalnu nepomicnu ravao,
a krajern B osIanja se oa kosu favan
Prenosno ubrzanje se maze izracunati oa sJjedeci nacin: prizme C, koja moze da se pomjera po
horizontainoj ravni.
- akp
Q
r
;: ; [w r ,v p ]= -w; AA! k;::; -W 12 ctg 2 aAA t k, (7)
SI. 6.33
=[E, ,I'M J+ [, ,I'" ]. (8)
Odrediti ugaol1u brzinu i ugaono ubrzanje stapa AB u trenutku kadaje ugaa nagiba
(9)
stapa prema horizontalnoj ravni B =30~, aka je u tom trenutku brzina prizme Vo a
njena ubrzanje Qo. Smjerovi brzine i ubrzanja prizme dati Stl oa slici 6.33. Ugao
Uvrstavajuci (9) u (8) dobija se: nagiba prizme je f// :::: 75 0

a;''' = [E, ,I'M J= E, l- AA , J+ (AA, ctg a - AM )k j= (10)

m,'ctga[- AA, J+ (AA, ctga- AM)k J. Rezultat: m=2.(I+.J3), E=--1+.J3[ a o +vi- (1+'13r:c)] .
21 21 21

Uvrstavajuci (5), (6), (7) i (10) u (9) dobija se:

aM =-m,' ctga (AA, J+AMk). (II) Zadatak 2

Kako je trazeno, u polozaju kuglice koji se trazi ubrzanje je po intcnzitetu Mehanizam prikazan na slici 6.34 sastoji se od
la, I
= a. zupcanika 1 i 2 istih poluprecnika r, krivaje
OA, vertikalne poluge BD koja je u tacki B
Na osnovu (11) slijedi:
zavarena za zupcanik 2, valjCica M i
nepomlcnog polukruznog brijega 3
( 12) poluprecnika R = 21', po kojern se kotrlja valjci6
M. VaUcic je zanemarljivih dimenzija i moze da
kHzi duz yodice u polugi BD.
Na osnovu (12), trazena duzje
Zupcanik 1 i poluga OA se obrcu aka DSC kroz
tacku 0 neovisno jedno od drugoga.
a
=-tga.
m', Ugaona brzina zupcanika 1 je WI = const., a
relativan ugaona brzina poluge OA U odnosu oa

Sl. 6.34
zupcanik Jje wr =-~cDl'
2
U proizvoljnorn trenutku odrediti: Rezultat: a ;Iff =
- (4+4,,17 + Arsh4 ;8,8721-,
em . )
8 s-
a) brzinu i ubrzanje valjcica M,
b) relativnu brzinu i relativno ubrzanje valjcica M U odnosu na polugu BD. Zadatak 5

Rezultat: Paluga AB obrcc se aka ose kroz

tacku A i dovodi u kretanjc tijelo C, a
2
a) VM = r WI' aM = 2r({)1 , ima u datom trenlltku ugaol1u brziou
b) vr=O, ar=O. ill i ugaono ubrzanje E. Tijelo C
maze da klizi po horizontalnoj ideaIno
g\atkoj ravni. Za dati trenutak i
Zadatak3 poznato a i h odrediti apsoiutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje tijela C.

~
Stap OA duzine I dovodi se u obrtanje
aka ose kroz tacku 0 brijegom koji ima SI. 6.37
oblik polukruga poluprc(;nika r := 1./2 . ho)
SI. 6.35 Re::.ullat: vc ac =--,-
h ( E+2({)~tgo:
' ).
cas 2 a' cos a
Odrediti ugaanu brzinu stapa u trenutku kada an gradi ugao !'p = 60~ sa
harizontalorn, a brijeg se krece pravolinijski brzinom 1Ii I = canst.
Zadatak 6

ReZU/lat: Poluga OA rotira u horizontalnoj ravni oko ose kroz tacku 0, dok disk cija je
osovina II tacki A rotira u istoj ravni oko svoje osc. Ako disk ima konstantnu
ugaonu brzinu iiJ u odnosu na stap, a stap ugaonu brzinu Q i ugaono ubrzanje E,
Zadatak 4 izracunati brzinu i ubrzanje tacaka A, B i C, u palozaju datom na sliei 6.38. Dato je
Ploca ABCD rotira oko ose 0 10 2 po zakanu rp=!!"t 2 . U ploci je urezan zlijeb jj = 3k, E::: k, ill::: 2k (k - jedinicni vektor ose upravne na ruvan kretanja diska).
2
BTC, parabolicnog oblika, pri cemu je
Rezultat:
T - tjeme parabole. U zlijebu se krece
kugliea konstantnom relativnam
brzinom u odnosu na plocu VA =12cm/s, a A :::4J82cm/s2 ,
vr = Vo ::;; canst. VB; 14,5emls, a B = 48,7 emls',
Odrediti projekciju apsolutnog
k SI. 6.38 Vc ; 12,23cm/s, ac ; 20,6 emls'.
ubrzanja tacke ~ na pravac upravan
na plocu ABeD, u trenutku kada je
tacka u tjemenu parabole, aka je u
D
trenutku t ; 0 hila u tacki A. (t- s, 1- Zadatak 7
em)
Kod mehanizma prikazanog na slid 6.39 poluga I se krece u pozitivIlal11 smjeru Ox
SI. 6.36 ose, po zakonu x = 5 [2 , a paluga II u smjeru Oy ose, po zakonu y:::: 0,5 t (x i y-
em). U trenutku tl= 2s od pocetka kretanja, odrediti:

358 359
 a) brzinu poluge !II,
b) ugaonu brzine kulise IV.
Rastojanje izmedu poluga II
em.
Napomena: O:S; t:;;; 25.
U polozaju mehanizma prikazanom na
slici 6.41, odrediti Koriolisovo
ubrzanje tacke B (tocki6a), aka se za
!II je 20 prenosno kretanje usvoji kretanje
kulise. U llocenom trenutku je
BF = 2R.

Rezultal: Rezultat:
vllI ;;:;; 1 em/s, lUrv::: 0,025 s -I.
a", =!':. (.fi OJ, - OJ, )(.fi OJ, + OJ, ).
4

Zadatak 8

Toeak prikazan l1a slici 6.40 sastoji se Zadatak 10

od cilindra 1 i 2, koji su medusobno
kruto vezani. Cilindar 1 poluprecnika
r] :::: 4cm kotrlja se, bez klizanja po
horizontalnoj nepomicnoj ravnL U
kanalu je apmino llcvfscen baJanser
B. Balanser osciluje u kanalu po
zakonu s:;:;;::4,8sin~1 (s- em,
24
Sl. 6.40
U trenu1ku 11= 45 od pocetka kretanjG, toeak ima ugaonu brzinu 0)::: ls- J , a njegov
centar ima ubrzanje uo:::: 3 em/s 2 . Kanal, duz kojeg osciluje tacka, tada zaklapa
ugao a::;;: arc tg 3/4 prema horizontalnom dijametru tocka. U datom trenutku
odrediti apsolutno ubrzanje baJansera B.
Centar diska poluprecnika R, koji se
kotrlja, bez klizanja, po horizontainoj
nepomicnoj ravni ima u datom
trenutku brzinu Vo i usporenje aD. U
disku je urezan kruzni zlijeb
t~ s). poluprecnika!!:. duz kojeg se kreee
2
kuglica M konstantnom relativnom
v
brzinorn r U odnosu na disk. Za
polozaj dat na slici 6.42, kada je ugao
a = 30, odrediti:
SI. 6.42
a) opee izraze za apsoiutnu brzinu i ubrzanje tacke M,
b) apsolutnu brzinu i ubrzanje tacke M, ako je

RezuTta/: uR =- 1,088 em/s2

R=2m, vr =-1 mis, Vo :::::2 mis, a o =2J3m/s2.

Zadatak 9 Rezultat:

Mehanizam prikazan na slid 6.41 sastoji se od poluga 0] A::::: R, O 2 F::::: R,

tocki6a B, koji se krece duz vertikalnog nepomicnog zlijeba CD i duz zlijeba na a) v=
kulisi EF. Polllg:a O]A obree se k0115tantn0111 ugaonom brzinom il\, a poiliga 02F
konc;talltllom ugaollOlTI brzinom W2' sa smjcrovima prcma slici 6.41.

3f10
 a= -
(r;; )
ai ",3+2 + [v;
2 - +vi- +2v,vo
o
- - - +a- J2 Po obarlu glavcine zupcanika 1, oa udaJjcnju L od njegove ceone strane, nalazi se
2 R 2R R 2 kanal po kame se krece tacka prstena za zaptivanje M, relativnom brzinom
v r == ~ Remis, u suprotnom smjeru ad satne kazaijke, gledano jz tacke O.
b) v=4,11 mis, a=7,43 m/5 2 3
Odrediti II najnizem poJozaju tacke M njenu:

a) apsolutnu brzinu i
Zadatak 11 b) apso\utno ubrzanje.
Disk A kotrlja se, bez klizanja, po
nepomicllom cilindru B. DUl; obada "'k g1avcme
." JC ]' == -2 R , a V15ma
,. L == -.[3 R .
Po 1uprec11l
diska tacka M krece se U smjeru 3 3
suprotnom kazaljki na satu (gledano
iz tacke OJ) U odnosu na disk,
relativnom brzinom Rezultat: a) vM =0, b) aM ::::: RJ) em/s 2
konstantnom
v, =1{J),-!2. U gaona brzina diska
aka ase CO je OJ) i rastojanje Zadatak 13
0 1 0 ::::: I. U trenutku kada disk
zauzima palataj prikazan na sliei 6.43 ,~ d U posmatranom trenutku platforma

~-'ii:JtM
SI, 6,43 v A prikazana na slici 6.45 se obrce
odrediti: )jQ
rA
OJ ,')I
ugaonom brzinom iiJ oko osc Oz.
a) ugaonu brzinu i ubrzanje diska,
Cilindar B, poluprecnika r, ima
b) brzinu i ubrzanje tackc M u naznacenom polozaju. y
ugaonu brzinu (Ot i ugaono ubrzanjc
Rezultat: &1 u odnosu na platformu. Tacka M
{J)2 ( ) x kEzi niz izvodnieu eilindra brzinom
a) &=-' .[3-1,
2
V i ubrzanjem a, U odnasu na
eilindar. Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje tacke M, kada se
ana nalazi na rasLOjanju d ad ose
obrtanja platforme, na najvisoj
Zadatak 12 SI. 6.45 izvodnici cilindra.

A L
Zupcanik 1 poluprecnika Rem,
z '~ centralnog ugla konusa IX = 120', kotrlja
Rezultat:

/ ---,
se po ncpomicnom zupcaniku 2 nosen v== ( rw! -dw ) -i+vj,
- -
a= (
r-2vw )-i+ ( a+2rwwl-dru 2 )-j-rw!2 k.
-

0
/1-
'IX ! , krivajom I, na cijem je kraju slobodno
Gj

-
I', MI
N
'"
N naglavljen.
Krivaja I obrce se ugaanom brzinom
I, \( , I Zadatak 14
t ! \ -, Wo = ~ k, gdje je k jedinicni vektor
Vertikalni stap AB obrce se aka svoje ose ugaonom brzinom illl ;:: const Za stap je
ose Oz.
l
;V~
SI. 6.44
vezan iHap CD koji se obrce ugaonom brzinom (;)2 == eonst, aka ose koja prolazi
kroz tacku C i upravnaje na ravan u kojoj leze stapovi AB i CD.

362 363
 D uz stapa CD krece se tacka M
konstantnorn relativnom brzinom vo.
Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje
tacke M, aka je data:

WI =2Ks 1 , 0)2 =Ks 1 ,

1'0 = ZK Lemls, CM = ZLem. GLAVA VII

SLOZENO KRETANJE TIJELA

Sl. 6.46

Rezultat: 1''1 =z,fSKL, aM =2K2L~39+4j3 =13,55K 2 L.

7.1 Postavljanje zadatka

Posmatrajmo tijelo koje se krecc U odnosu na sistem Oxyz, a koji se takode

krece U odnOSll na nepomicni sistem 0';77(;. Neka je vr relativ113 brzina tacke M
tijela tl odnosu na sistem Oxyz, a vp brzina tacke tijela kruto spojenog sa sistemom
Oxy:, u kojoj se u datom trenutku nalazi tacka M, U odnosu oa nepomicni sistem
01 ell'- a koju nazivamo prenosnom brzinom. Pretpostavljamo, da je relativno
kretanje tijela i prenosno kretanje tj. kretanje sistema Oxyz U odnosu na sistem
0 1 f1J( poznato, tada ce brzine vr
i lip biti poznate za sve tacke tijela u bilo kojem
trenutku vremena.

Brzina tacke M, prema teoremi 0 slaganju brzina, bice:

(7.1)

U narednirn izlaganjima rijeSicemo slijedeci zadatak:

u hilo kom trenutku vremena pri razlicitim karakterima prenosnog i

relativnog kretanja, potrebno je naCi raspored i veliCinu apsolutnih
hrzina pojedinih tacaka tijela.

Kako raspored brzina tacaka tijela u datom trenutku zavisi od njegove translatorne i
ugaone brzine, to postavijeni zadatak mozemo l1azvati zadatkom slaganja trenutnih
translatornih i ugaonih brzina tijela.
1z jednacine (7.1) vidi se da je slaganje kretanja komutativno u tom smislu sto Ako tijelo istovremeno ucestvuje u "n" translatornih kretanja, Cije su brzine
trenutni raspored brzina rezultujuceg kretanja ne zavisi ad toga da li ce relativoo i v
respektivno i'\, 2 , ... , Vn ' apsoiutno kretanje je translatorno brzinom
prenosno kretanje izmjene svoje uloge.

Sve izlozeno moze se prosiriti i na slucaj "n" kretanja, kada se tijelo krece u V =v 1 +V2 +",+vn =
"
LVI (7.3)
odnosu ua sistem OIXIYIZj, sistem OIXJ}'IZIMU odnosu na sistem 02XL}'2Z2 itd" na j",l

kraju, sistem On'lXn~lYn_1Zn_l krece se U odnosu na ncpomicni sistem 0/}17(.

7.3 Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se

7.2 sijeku u jednoj tacki
Slaganje translatornih kretanja tijela

Neka tijelo K vrsi transJatorno kretanje brzinom VI u odnosu na pokretni Neka tijelo K u datom momentu vrsi
p
sistem Oxyz, koji sc krece translatorno brzinom V2 li odnosu na nepomicni sistem obrtno kretanje oko asc Oz, ugaonom
0] ;77( (sl. 7.1). Potrebno je odrediti apsolutno krctanje tijela K, ~. kretanjc tijela u brzinom WI' a osa Oz obrce se oko
odnosu na nepol11icni sistem 0 1;J7S. nepomicne ose O( ugaonom brzinom
iii2 (51. 7.2).
Kako je relativno krctanje tijela
( translatorno to je onda relativna
Obrtno kretanje tijcla oko ose Oz je
brzina bilo koje tacke tijeJa jcdnaka
njegovo relativllo kretanje, a obrtno
VI tj. kretanje ase Oz zajedno sa tijelom K
oko nepomicne ose Os je prenosno
kretanje tijela. Potrcbno je odrediti
Prcnosne brzine svih tacaka tijela, kakvo trenutno kretanje vrsi tijelo K II
y takode su mcdusobno jednake, posta Sl. 7.2 odnosu na nepamicni sistem 0;17(.
y-\-----+---l_ je i prenosno kretanje translatorno, tj.
Ta6ka 0, u kojoj se presjecaju ose Oz i as, pri kretanju tijela ostaje nepomicna.
Odavde slijedi da sa kinematicke tacke gledanja problem kretanja tijela oko dvije
ose, koje se sijeku ujednoj tacki, ekvivalentanje obrtauju tijela oka stalue tacke tj,
Apsalutna brzina bila kaje tacke M sfernom kretanju tijela.
Sl. 7.1 tijela K, prema teoremi 0 slaganju
brzina,je Pokazimo, sada, da je brzina tacke A tijela, koju dobijamo konstrukcijom
paralelograma OABC nad vektorima ugaonih brzina iV l i W2 , u datom trenutku
VM = Vp + Vr , jednaka nuli.
VM = VI + V2 ,
Brzina tacke A prcma tcorcrni 0 slaganju brzinajednakaje:
tj, apsolutne brzine svih taCaka tijela meausobno sujednakc. Na osnovu ovaga vazi
slijedeca teorema: aka su relativno i prenosno kretanje translatorno,
onda je i sloieno (apsolutna) kretanje, takoae, translatorno, pri
cemu je brzina apsolutnog kretanja jednaka vektorskom zbiru brzina
prenosnog i relativnog kretanja.

366 367
Intenziteti prcnosne 17 p == [ ill] ,OA ] i relativne brzine. Vr :::: [ [OJ, OA J su obrtno, oko treoutne obrtne ose, koja prolazi kroz tacku 0, sa trenutnom ugaonom
brzinom:
jednaki, jeT prcdstavUajll dvostruke povrsine trouglova OAB, odnosno OCA.
"
Smjerovi ovih brzina su suprotni paje vr:0:: -v p . Prema tome brzina tacke A tijela [0 == [01 + [02 + ... + [00 == LW
i",j
i (7.7)
je jednaka nuli u datom tTenutku vremena. Kako jc tacka 0 nepomicna onda slijedi
da je prava OA trenlltna obltna osa tijela.
Primjer 1.
,
Kad sma na ovaj nacin odrcdili pravac trenutne obrtne ase OP tijela, potrazimo i !
Na slici 7.3 prikazan je planetarni sistem k0I111Snih zupcanika. Zadani su
trenutnu ugaonu brzinu. U tom Ciljll potrazimo brzinu bilo koje tacke M tijela K.
poluprecnici zupcanika Rt, R2 i njihovi uglovi pri vrhu 2a], 2aj. Odrediti relativnu
Prema teoremi 0 slaganju brzinaje i apsolutnu ugaonu brzinu zupcanika I, koji se kotrlja po nepomicnom zllpcanikll
2, ako .Ie llgaona brzina krivaje K tVa, sa smjerom datim 11a slici.

Ako sa fv o7.naCimo trcnutnu ugaonu brzinu tijela, koja je llsmjerena duz trCJllltne
obrlne ose OP, onda se apsolutna brzina tacke M moze napisMi U obliku:

(7.5)

Izjednacavanjem desnih strana jednacina (7.4) i (7.5) dobijamo:

iii
[rli-(ml +m2),r]~ o. SI. 7.3

U slucaju proizvoljnog radills-vektora odavde slijedi dajc Rjeenje:

m-(m,+m2)~O, Zupcanik 1 obrce se oko svoje ose OA ugaonom brzinom ill r , a osa OA, putem
ocinosno krivaje K, rotira ugaonom brzinom illp oko ose OB. Obrtanje oko ose OA je
(7.6) relativno, a oko ose OB prenosno kretanje sa zupcanikom 1.

S obzirom na avo 11102:emO iskazati slijede6u teoremu: aka lijela istovremena Tacka C zupeanika 1 ima brzinu, u datom trenutku, jednaku nuli pa je osa OC
llcestvl~ie
u dva obrtna kretanja, aka asa kaje se sijeku u lacki 0, trenutna obrtna osa zupcanika 1. OU2: ose OC usmjerena je trenutna ugaona brzina
allda je apsalulno kretanje tijela obrtanje ako lrenutne obrtne ose zupcanika 1. Na OSllOVU (7.6) irnarno daje:
OP, koja prolazi kroz lacku 0, pri cemu je trellutna ugaonQ brzina
jednaka vektarskom zbiru komponentnih ugaanih brzina.

Ako bi tijelo istovremeno ucestvovalo u proizvoUnom, konacnom, broju obrtanja Sa slike se vidi daje:
oko 1renutnih osa koje se presjccaju u tacki 0, ugaonim brzinama
(7Jl,iiJ2~ .. ,Wn' jasno je da ce apsolutno kretanje u datom momentu biti takoae
 7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih
kretanja usmjerene u istu stranu
sina

Neka su A i B tacke prodora osa Oz i Or S kroz ravan 7r.

gdje je a::::: a I + a 2 ugao izmedu osa rotacija posmatranog zupcastog prenosnika.
Kako je wp ::::: Wo ' to je Pokazimo da na pravaj AB postoji
tacka C cija je brzina u datom
sina 2 \-_ _ _......., trenutku jednaka nuli.
wr =---w o '
sinal
Brzina tacke C prema teoremi a
odnosno slaganju brzinaje
R,
{V r = - wo '
R,

Apsolutna ugaona brzina zupcanika 1 je: Intenziteti ovih brzina su

sina
{VI = - - ( 1 ) 0 ' Sl. 7.4
"r = Bew!,
sinal

Sa slike (7.4) se vidi da su vcktori Vr i Vp kolinearni i da irnaju suprotne smjcrove.

7.4 Slaganje obrtnih kretanja tijela oko paralelnih osa Da bi brzina tacke C bila jcdnaka nuli treba da je

Pretpastavirno da tijelo K vrsi rotaciju aka asc Oz ugaonom brzinorn w!' a Vc =BCw, -ACw, =0,
osa Oz, zajedno sa tijelorn, vrsi rotaciju oko nepomicne ose 0 1 So paralelne osi Oz, odnosno
ugaonom brzinom OJ 2 (s1. 7.4). w, AC
(7.8)
Kretanje tijela u odnosu na ncpomlcne sistem 0 1 rgllS rnozemo posrnatrati kao OJ, BC
slozeno, pri cemu je obrtanje tijela aka ase Oz relativno kretanje, a abrtno krctanje
tijela aka ose OiS prenosno kretanje. OcigJedno je da sve tacke tijcla, kako pd Ako je zadovoljen uslov (7.8) anda je apsolutna brzina tacke C jednaka nuli sto
relativnom tako i pri prenosnom kretanju, ostaju u ravnima koje su upravnc na ose znaci da ovako definisana tacka C predstavlja trenutni pol obrtanja raYne figure S.
Oz i OJ S. Prema tome, kretanje tijela u odnosu na nepomicni sistem OJ rg17S je Brzine svih tacaka prave CP, koja je paralelna asama Oz i Or Csu takode jednake
specijalan slucaj ravnog kretanja i za njegovo proucavanje dovoljno je razmotriti nuli, odakle slijedi i zakljucak, daje prava CP trcnutna abrtna osa tijela K ..
kretanje rayne figure S, koju dobijemo na presjeku ravni 7l, upravne na ose Oz j
0) S i tijela K. Apsolutno kretanje rayne figure S, moze, kako nam je od ranije Da bisrno odredili vrijednast trenutne ugaone brzine patraiimo apsolutnu brzinu
poznato, u svakom trenutku posrnatrati kao obrtno kretanje rayne figure ako tacke A:
trenutnog centra obrtanja. Pri odredivanju polozaja trenutnog centra obrtanja i 11 A :::: 11 p +Vr :::: WI AB + W 2 0:::: AB Wj
trenutne ugaone brzine mogu nastupiti tri slucaja. Razrnotrima posebno svaki od
tih slucajeva. Sa druge strane brzinu tacke A mozemo dabiti i preko trenutne ugaone brzine iiJ
koja djeluje duz trenutne obrtne ase CP, tako daje:

370 371
 vA=ACw.
Da bi brzina tacke C bila jednaka nuli treba da je:
Izjcdnacavanjem gornja dva izraza za brzinu tacke A dobijamo

ACOJ = ABOJ"
odakle je:

+,
odakle je:

<~ OJ, ~~ +
OJ, AC
-' (7.10)
OJ =( OJ, BC

Apsolutna brzina tacke C, Ciji .Ie polozaj deftnisan izrazom (7.10), u daiom
Koristenjem (7.8) konacno imamo
momentu jednaka je nulL
(7.9)
Prava CP, koja je paralelna osama 0 1; i Oz, a prolazi kroz C, je trenutna obrtna
osa tijeJa. Da bismo odredili i vrijednost trentltne ugaone brzine tijela potrazimo
S obzirom na (7.8) i (7.9) mozemo iskazati slijedecu teoremu: ako lijelo apsoJutnu brzinu tacke A,
istovremeno u{estvuje II dvije rotacije, oko paralelnih osa u istam
smjeru, ugaonim br:::inama (VI i 0)2' apsolulno kretanje tijela je
trenutno obrtanje ugaonom brzillom W::: (U l + OJ 2 , u smislu odak1e je:
komJlonentnih ugaanih brzina dui lrenlltne ose para/cine osama
komponenetalnih ugaonih brzina i sa njima leii u iSloj ravni.
OJ = ~~ OJ I =[ ~~ -I ) OJ I

Rastojanja trenutne obrtne ose CP od osa Oz i 0 1 ; obrnuto su proporcionalna

intcnzitetima komponentalnih ugaonih brzina WI i OJ 2 Koristenjem (7.! 0) konacno dobijamo:

(7.11)

7.4.2 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih
kretanja usmjerene u snprotne strane
Kao u prethodnom slucaju
postavimo ravan 1&, upravno na
zadane ose Oz i 0 1 t;. Pretpostavimo
daje lUI > lU, (51.7.5).
S obzirom na (7.10) i (7.11) mozemo i5kazati slijedecu teoremu: aka !ijelo
is/()vremeno ucestvuje u dva abrtna kre!anja, aka paralelnih os a,
ugaonim brzinama razlicitih in!enzitela i supratnih smjerova,
apsalutno kretanje je !renutno obrtanje ugaonom brzinom
())= (()j -[/)2' aka trenufne obr!ne ose paralelne asama
kompanenfalnih krefanja i koja sa njima leii u islaj 1'avnl, a nalazi
se sa strane rete ugaone brzine.

Rasudivanjem kao u prethodnom

7.4.3 Kinematii'ki spreg (par obrtanja)
slucaju uocicemo da 5e tacka C
nalazi na pravcu AB sa strane vece
Neka tijclo istovremeno ucestvuje u dva obrtna kretanja oko paralelnih osa
ugaone brzine WI' lntenziteti relati-
trenutnirn ugaonim brzinama istog pravca i intenziteta, a suprotnog smjera.
O,f-___-L_-""-_ _ _~ vne i prenosne brzine tacke C su:
Skup ovakve dvije rotaeije nazivamo kincmaticki spreg.
SI. 7.4
Prema (7.10) i (7.11) vidimo da je trenutna ugaona brzina apsolutnog kretal1ja tijela
jednaka nuli, a da se trenutna obrtna osa nalazi u beskonacnosti (AC : : : Be).
Kod razmatranja raynog kretanja tijela rekH smo da u slueaju kada tijelo Yrsi
trenutnu translaciju i brzine svih taeaka tijela medusobno su jednake.
Pokazimo da se par obrtanja svodi na trenutnu translaciju tj. da su U ovom slueaju
brzine svih tacaka tijela u datom trcnutku medusobno jednake.
S obzirom na sve do sada reecno mozemo iskazati slijedecu teoremu:
kinematicki spreg ekvivalentan je translalornom kretaniu ti/ela
brzinom koja je jednaka momentu kinematickog sprega. .
Obratno, svako trans/alorno krelanje lijela, brzinom ii, moiemo zamjenili
ekvivalentnim kinematickim spregolJ1, cija ce ravan biti upravna na pravac
translatorne brzine i ciji ce moment bitijednak vektoru brzine v.

Izracunajmo brzinu proizvoljne tacke M rayne figure (S) ciji je polozaj u adnosu na Prirnjer 1.
tacku A odreden radius-vektorom i1., a u odnosu na tacku B, radius-vektorom 2 r
(sl. 7.6). Kao prirnjer za kinematicki spreg moze llam posluiiti kretanje pedale DE bicikla
(sl. 7.7).
Tada je apsolutna brzina tacke M:
Pedala DE za jedan puni obrtaj krivajc AB
nacini jedan pun obrtaj, u suprotnu stram!,
oka ase B. Pri tome, u svakom trcnutku
Kako je
ugao rpj' obrtanja pcdale U odnosu lUI
krivaju AB, jednak jc uglu obrtanja krivaje
to je rpz, u odnosu na nepomicnu osu A, pa
(7.12) slijedi da je:

d<p, = _ d<p,
Prema tome, apsolutna brzina prolzvoljne tacke M, raYne figure S, ne zavisi od
polozaja te tacke u odnosu na tacke A i B odakle zakljucujemo da su u datom dt dl
trenutku brzine svih tacaka rayne figure medusobno jednake, pa je apsolutno
kretanje tijela translatorno. 51. 7.7 odnosno

Iz (7.12) vidi se da je apsolutna

brzina, bilo koje tacke tijela, Rezultat ove dvije rotacije oko paralelnih osa u tackama A i B, 1I suprotnc stranc,
upravna na ravan u kojoj leze ugaonim brzinama istag intcl1ziteta, je translatorno kretanjc pedale brzillorn
'r---",
vektori WI i iiJ 2 i iz vrha vektora v
obrtanje vektora WI i OJ 2 vidi se u
suprotnom smislu od obrtanja
kazaljke na casovniku.
Primjer 2.
lntenzitet apsolutne brzine je:
v :;;:: (J) h, gdje je h najkra6e rastoja- Krivaja AB spaja ose A i B zupeanika 1 i 2, pn cemu ozubljenje moze biti
nje izmedu osa Oz i 0 1(, a koji se spoljasnje iii ul1utrasnje kako je prikaz~no na s1. 7.8 i 7.9. Zupcanik 2 je
51. 7.6
naziva krak kinematickog sprega. nepomican, a krivaja AB rotira, zajedno s~ zupcanikom 1, oko ose kroz taeku A
konstantnom ugaonorn brzinom wo'
Vektor ii je slobodni vektor i on se naziva momentom kinematickog sprega.

374 375
 r2 OJ = OJo _1r _+r
_2_
OJIr::::: OJ0 - '
r1 rj

b) Razmotrimo sad a slucaj unutrasnjeg ozubljenja zupcanika I i 2 (s1. 7.9). U ovom

slucaju smjer obrtanja zupcanika 1, oko ose kroz tacku B, suprotan je ad smjera
obrtanja krivaje AB, oko ase kroz tacku A, trenutna obrtna Gsa proJazi kroz tacku P
u kojoj se dodiruju zupeanici 1 i 2. Pri ovame su ugaone brzine komponcntalnih
ugaonih brzina, oko Gsa kroz tacke A i B, razlicitog intenziteta. Znaci da je ova
slucaj kojeg sma proucili u 7.4.3.
I
1\. P iB Prema (7 J 0) i (7.11) imamo:
c.
(V#\ 51. 7.9
AP
BP
='l
SL 7.8

Odrcditi <:1j1sn!utnu ugaonu brzinu (/)1 zupcanika 1 i njegovu relativnu ugaonu

(V = mlr - (fJo '
adakle je:
brzinu (V 11 ndnosu n3 krivaju AB. Poluprecnici zupcanika su 1'1 i 1'2
ll r
wlr =wo~
rl
r -1'
a) Pr\'o ccmo razmotriti slucaj spoljasnjeg ozubljenja. Kretanje pokretnog w=mo-'--I
1'1
7up<,:anika 1 u ndnosl1 na ncpokrctni 2 (tj. U odnosu na ncpomicni sistcm
rcfere-ncijc) !l1oz,emo posmatrati kao slozeno iz prenosnog obrtanja krivaje AB,
z(ljedno 5J zupc<lllikom 1, oko ose kroz tacku A, i relativnog obrtanja zupcanika 1, Primjer 3,
U odnosu na krivaju AB, oko ose kroz tacku B, Kako se pri kre1anju dodirni krug
zupi::anikn 1 korrlja bez klizanja po dodirnom krugu nepomicnog zup(;anika 2, to je Oko ose kroz tacku 0 1 moze rotirati krivaja 0 10 3 , koja nosi ose tri cilindricna
apsoiutna brzina tacke P, u kojoj se zupctmici dodiruju, jednaka nuli. Prema tome, zupcanika 1, 2 i 3, radiusa r), 1'2 i r3 pri cemu je r 1 = r3
Dsa kOjil prolazi 1\1'oz tacku P, paralelna 05ama obrtanja k1'oz tacke A i B, je
trenutna osa zupcanika 1. Pri spoljasnjcm ozubljenju smjer obrtanja zupcanika 1, NaCi apsolutnu ugaonu brzinu zupcanika 3, ako se krivaja 0]03 obrce, oko ose
oko ose kroz tacku E, pokJapa se smjerom obrtanja krivaje AB aka ose kroz tacku kroztacku 0 1, ugaonom brzinom Wo (s1. 7.10).
A. Apsolu1no obrtanje zupcanika 1, oko trenutne obrtne ose kroz tacku Pima isti 1 2 3
smjer (vidi sl. 7.8). Odavde se vidi da je ovo slucaj slaganja rotacija, koji je
proucen II 7.4.2.

Prema (7.8) i (7.9) imamo:

Sl. 7.10
Rjescnjem ovih jednncina dobijamo:
RJefcnje
Izmedu zupcanika 1 i 2 je spoljasnje ozubljenje. Na osnovu istog rasudivanja kao u 7.5.1 Slucaj kada je brziua translacije upravna na osu rotacije
prethodnorn prirnjeru naCi cerno ugaonu brzinu zupcanika 2 iz izraza:
Neka tijelo K istovremeno ucestvuje u obrtanju oko ose Oz ugaonom
brziuorn (a i translatornom kretanju brzinom v, pri cernuje wJji (s1. 7.11).
OJ 2r PO I rl
--=--=-
{JJo P02 r, Relativno kretanje je obrtanje oko ose
z
odakle je: p Oz ugaonom brzinom w, a prenosno
kretanje je translatorno kretanje
m1 brzinom v. Da bismo odredili
apsoilitno kretanje tijela (K), brzinu
translatornog kretanja V zamijenimo
Relativna brzina tacke A, kojaje dodirna tacka izmedu zupeanika 2 i 3. (po.. . y
kinematickim spregom tV], w2
intenzitetu i pravcu) nezavisnaje ad toga da Ii tacka A pripada zupcanlku 2 lIt 3 tJ. A
(v A )r == r2 OJ 2r == r3 OJ 3r
(ai2 =.: -w!) cija je ravan upravna na
'7 pravac brzine v, a ugaona brzina
Odavde je ugaona brzina zupcanika 3 u odnosu 11a krivaju 0 10 3 (0 1 =.: (0. Krak h, ovog kinematickog
Sl. 7.11 sprega, dobicemo iz uslova:
r2 rl r2 v=hwJ =hw tj.
{V ;:;:: ~{/J2r :::: {V O - - ; : ; : : (00'
3r ~ v
r) 1'2 1'3 h :;:; OA ::::: - . Obrtanja (iiJ,-iiJ 2 ), posto imaju zajednicku OSU, mec1usobno se
{JJ

Kretanje zupcanika 3, U odnosu na nepomi~ni z~pcaIljk 1, I~OZem? s.matrati
slozenim iz prenosnog kretanja krivaje 010} 1 relatlvnog kretanJa zupcat1l~a 3 u
odnosu ua krivaju 0 10 3 . Kako relativno obltanje (kretanj~) ima suprot~n smJ~r od
prenosne rotacije, a ugaone brzine pren?snog ~ r~latlv~og krctanJ.a. Sll lstOg
intenziteta to onda znaci daje apsolutna brzll1a zupcanlka 3 Jcdnaka null tJ.
Odavde slijedi da zupcanik 3 vrsi translatorno kretanje. Brzina translatornog
kretanja zupcanika 3 je:
ponistavaju, pa slijedi da se apsolutno kretanje tijela svodi na rotaciju ugaonom
brzinom til == Ojl pri cemll je pravac ose rotacije paralelan pravcu date
komponentalne rotacije.
Prema tome, mozemo iskazati slijedecu teoremll: ako lijelo istovrelJlellO
l/l5estvuje u jednom translatornom kretanju, cija je brzina v, i Zl
jednom obrtnom kretanju, sa ugaonom brzinom til, upraVllom na v,
apsalutno krelanje lijela je abrtno kretanje aka frenZ/fne obrlne ose
v
AP, paralelne asi Oz date J'otacije na odstojanju od nje h::::: - .
{JJ

Trenutna apsolutna ugaona brzina jednaka je datoj ugaolloj brzini

(WI ~w).

7.5 Slaganje translatornog i obrtnog kretanja tijela
Pretpostavimo da posmatrano tijelo vrsi obrtno kretanje u odnosu na siste~l1
Oxyz, ugaonom brzinom iiJ oko ose Oz, a sistern Oxyz translatofllo se krece
brzinorn v U odnosu na nepomicni sistem Olf1JS. OVdje mogu da nastupe tri
specijalna slucaja koje cerno posebno prollciti.
Specijalau slucaj ovakvog kretanja je ravno kretanje, koje se maze predstaviti kao
zbir translatornog kretanja zajedno sa proizvoljno odabranim polom i obrtnog
kretanja oko ose koja prolazi kroz pol, a upravna je na ravan kretanja i u svakorn
trenutku ekvivalentno je trenutnoj rotaciji istom ugaonom brzinom oka ose koja
prolazi kroz trenutni pol obrtanja.

378 379
7.5.2 Slucaj kada je brzina translatornog kretanja paralelna osi
Rastojanje h za koje se premjesti tUelo dUl: ose obrtanja, za vrijeme T dok se tijelo
obrtanja. Kinematicki zavrtanj obrne oko ase OJ zajedan pun obrtaj, nazivamo korakom zavojnog kretanja.

Neka se tijelo K obrce oko nepomicne ase 0 1 (, ugaonom brzinom iiJ Prcma tome je:
konstantnog intenziteta i neka se istovremeno pomjera translatorno konstantnorn
brzinom v, koja je paraJelna osi OJ (. Tada se za tijelo kaze da vrsi ravnomjerno h=Tv, T=2n:/OJ,paje
zm1ojno faefanje. Osa 01( naziva se osom zm1ojnog krelGnja (sl. 7.12). Ako
v
intenziteti 11 itO nisu konstantni onda je to neravnony'crno zavojno faetanje. Za II =2n:- =21[ p. (7.16)
ill
slucaj ravnomjcrnog zavojnog kretanja trajektorija bilo koje tacke M tijela je
pravilna zavojna linija koja lczi na povrsini pravog kruznog cilindra cija se osa
poklnpa sa osom O,<;(sl. 7.13).
Vektor brzine vM usmjeren je u pravcu tangente na trajektoriju tacke M. Ugao sto
ga vcktor vM 1;'7 je a i njcga cemo dobiti jz lIslova:
obrazuje sa ravni 0
sA
VI' v v
tga =-"- = - . (7.17)
(K) vr r(J)

Aka su v i ro konstantni onda je i ugao Cl koust-antan.

7.5.3 Slucaj kada brzina translatornog kretanja gradi

proizvoljan ugao sa osom obrtnog krctanja
'7
Razmotrimo sad a slucaj kretanja tijcla, koje se transJatorno krcce brzinom v
i obrce se istovremcno ugaonom brzino1TI {V, pri cemu je ugao izmedu vektora ill
Sl. 7.12 Sl. 7.13 v proizvoljan (sl. 7.14).
z p
Da bismo nasH apsolutno
Jz slike 7.13 vidimo da se koordinate tacke M mogu napisati U obliku: kretanje tijela razlozimo brzinu
(Q,j :::: {jj

c;:::::rcoswt, 17=rsil1(Vt, (=vt, (7.13)

v u ravni koja prolazi kroz
vektore {jj iv, l1a komponente

gdje je r najkrace rastojanje tacke M od ose obrtanja 0 1 (. Jedna6ine (7.13)

vI i 112' u pravcu vektora OJ
upravno oa njega.
i~tovremeno su i paf'dmetarske jednacine. Za vrijeme dok se tijelo duz ase 0 1 t A
pomjeri za vt tije10 se obrne oko iste ose za ugao wt. Odn05 premjestanja vt i
Taka je:
ugla obrtanja (V{ nazivamo parametrom zavojnice tj.
VI ::::: VC05 (1, v 2 = vsin a.
V
p:::::-. (7.14)
ill Sag1asno C1. 7.5.1 ugaonu
brzinu {O i translatornu brzinu
Odavde 5e vidi da parametar zavojnog kretanja ne zavisi od rastojanja ta6ke M od v2 mozemo zamijeniti same
ose obrtanja 0 1 ( , tj. parametar zavojnog kretanja za sve tacke tijela je isti. SI. 7.14 jednom ugaonol11 brzinom
WI = W, koja prolazi kroz taeku A, pri eemu je rastojanje izmedu W i WI:

Iz dijagrama brzina vidi se da postaji slijede6i odnos:

OA= V2 =~sina. (7.18)
ill ill
WI W2 ill
--~--~--. (7.19)
pri cemll je OA 1. V 2 ,

Kako je vektor brzine Vj, translatomog kretaoja, slobodni vektor, to ga rnozemo Posta ave tri ugaone brzine
obrazuju trougao, obrtne ose
prernjestiti, paraleino samog sebi, L1 tacku A i tako u tacki A dabijamo translatornu
AB iCE, proicirace se na
brzinu vi i ugaonu brzinu WI := i5J kaje su kolinearne,
ravan (al ) upravnu na lv,
kao dvije paralelnc prave
S obzirom na sve do sad a reeeno mozemo iskazati slijedecu teoremu:
Ll i L 2 , na rastojanju 11,
apsolutno kretanje tijela, odrec1eno trenull/om ugaonom br::i!1om i jednakom najkracem ras-
translatornom brzinonl Ii, pri cemu je ugaa ;;;medu v i W razlici! tojanju izmcJu mlmo-
ad 90, svodi se na trenulno zavojllo krelanje oko trenulne zarojne ilaznihosa(SI. 7.16).
ose.
Ako ugaone brzine 0\
razlazimo u dvije kompancnte, u
7.6 Slaganje obrtanja oko mimoilaznih osa pravcu rezultujuce ugaone brzine,
{VI casal' W 2 cos a 2' i upravno na

Neka se na stapu AB nalazi disk D koji se oko stapa abrce ugaanom brzinom njll (VI sinal i (1)2 sina2' onda su
SI. 7.16
6\(sl. 7.15). Stap AB kruto je ave dvije komponente po intenzitetu
B spojen za ravan 1C koja se obrce jednakc, paralelnc, a sllprotnih
ill j smjerova.
ugaonam brzinom W2 aka ose CE.
D One dakle, obrazuju spreg obrtanja, pa ih mozemo zamjeniti translatarnol11
Disk D se obrce oka ase AB
brzinom upravnom na ravan (JrJ ), Intenzitet translatorne brzine jcdnak je momentu
ugaonom brzinorn WI i zajcdno s
sprcga i ima vrijednost
njorn aka ase CE ugaonom
, M
w
brzinom 2 , dakle kretanje diska
Y D je slozeno iz dva obrtanja oko
mimoilaznih osa AB iCE. Nekaje
(7.20)

najkrace rastojanje izmectu

mimoilaznih osa h a ugao Ostale dvije komponente medusobna su paralelne i mogu se prerna ranije recenom
o ukrstanja a. sloziti u rezultujucu ugaoou brzinu OJ 3 cija osa najkrace rastojanje izmedu ugaonih
brzina WI i W2 dijeli U obmutoj srazmjeri njihovih intenziteta,
Ako iz proizvoUne tacke 0 (51.
7,15) nanesemo ugaone brzine illi ~ (J)2 COSQ'2 (J)I COSQ'1
SI. 7.15 (7.21)
i w2 , onda je ugaona brzina h hi h,
abrtanja diska D, prema nepo-
micnoI11 sistemu Cr;1JC jednaka
vektorskom zbiru ugaonih brzina:

382 383
Posto translatorna brzina V predstavlja slobodni vektor ova se maze, kao s!obodni
vektor nanijeti na osu ugaone brzine W3' pa su 10 kolincarni vektori. S druge strane, brzina klizaca E, kada se posmatra kao tacka koja se slobodno krece
u kulisi (slika 7,19),je
Na osnovu svega do sada recenog 1110zemo zakljuciti slijedece: Dva obrtanja
ako mimoilaznih osa svode se na kinematicki zavrtanj. Gsa zavrtnja (2)
upravna je na najkrace raslojanje ukl'stenih osa.
Ovo je teorema Mobius-a. Izrazi (J) i (2) su identicni, paje

v! +v EO =Vj +v 2 +v r (3)

7.7 Primjeri slozenog krctanja tijcla Projekcija izraza (3) na osu AB daje

Primjer 1 (4)

Na kolicima koja 5e krccu brzinol11 v1

B"II postavUena je takozvana Voifova kulisa, koja
U rlatom trenutku rp ::::!!... komponenta brzine kulise je
r--'r='(,::'===$bq D
se sastoji ad vertikalne osovinc AB, koja 5,e
6
krece duj. veltikaie, zatim yodice CD dllZ koje
klize klizac E koji je pokrctan, polugol11 OE, (5)
o duzine a. Poluga 5e obrce konstantnol1l
A ugaonom brzinom iiJ oko ose koja prolazi
kroz tacku O. Odrediti apsolutllu brzinu Intenzi1et brzine kulise CD je
klizaca E i yodice CD u trellutku karla je ugao
SL 7.17
rp:::::~. Kakva kretanja vrse pojedini clementi (6)
ovog sistema? Intenzitet brzine klizaca, sagJasno sa (l), je

Rjdcnje:
(7)
Brzina klizaca E, kada se posmatra kao tacka po luge OE ( slika 7.18).

(1) Primjer 2

Zupcanik 4 pJanetarnog mehanizma prikazanog na slici 7,20 slobodno je nasaden

oa kraju poluge OA, koja se obrcc oko ose 0 nepomicnog zupcanika 1
konstantnom ugaonom brzinom ([)o suprotno kretanju kazaljke na satu. Osovina
E dvostrukog zupcanika 2-3, koji je u zahvatu sa zupcanicima 1 i 4, vezana.ie za
polugu u tacki OJ. Treba odrediti ugaonu brzinu zupcanika 4, ako su poznati
v, brojevi zubaca Zj, Z2, Z3, 24.
'"
06-_~_ ", S1. 7,19
SI. 7.18
Zamislimo da je kretanje poluge OA oka ase 0 prenosno kretanje ucrtajmo
relativna rotaciona kretanja zupcanika II odnosu na polugu. Zupcanik 1 obrce se u a apsolutna ugaona brzina dvajnag zupcanika je
odnosu na plugu relativnom ugaonom brzinom WIr koja je po intenzitctu jednaka
(J)o :::: wp ' istog pravea, ali suprotnog smjera. rl +r2
=---m o
r2

Brzina tacke C zupcanika 3 je:

Vc =(1"2 +"3 )m" = (r, +1"3 )(r, +r2 ) mo. (2)

"2
I _
~m2J Zupeanik 4 ne sarno da se abrce aka ase
SI. 7.21 kaja prolazi kroz tacku 0 prenasnom
ugaonorn brzinom Wo nego se obrce i
Tadaje apsalutna ugaana brzina zupcanika 1 (koji mirujc):
of---4"------"c-'---+
x oko ose koja prolazi kroz tacku A
SI. 7.22 (U4r reJativnom ugaollom brzinom @4r U
odnosu na polugu.

a iz projekeije ave jednacine na osu koja prolazi kraz tacku 0 i upravna na ravan Siaganjem ovih dvaju obrtanja, kaja imaju suprotne smjerove, dobija se apsolutna
erteza slijedi: ugaana brzina zupcallika 4 (kaa na sliei 7.23).

Dakle, zupcanik 4 obrce se oka ose koja prolazi kroz tacku D ugaonom brzinom

Dvojni zupcanik 2-3 He sarno da se obrce aka ase kroz tacku 0 nego se obrce i oko
vlastite ase 0], ugaanom brzinom m~3' u odnosu na polugu. Slaganjem ovih dvaju
Izmeau avih ugaanih brzina mora postojati odnas:
obrtanja dobija se jedno obrtanje dvajnag zupcanika ugaanam brzinam m23 , Ciji
nasac prolazi kraz tacku B dadira zupcanika 1 i 2, jer je brzina ave tacke zupcanika OJ 4 (J)4r OJ
2 jednaka nuli (slika 7.22): - = - - = -o- (3)
R x x+R

-, Brzina tacke C, kaja pripada i zupcaniku 4 je:

m23
tVa 0)23
0 B 0 C Kako pastaji odnas Vc =(X+R-r4 )m4 .
" " "
Wo CV;3
23 lV Izjednacina (2) i (4) je:
Sl. 722 -=--=-- -, (1)
r2 r,

to je relativna ugaana brzina dvajnag zupcanika je

te je, s abzirom na odnas (3), apsolutna ugaona brzina zupcauika 4:

386 387
 if
iI
!
b) brzine tacaka A, B, C, DiE trapeza.

Rje.~enje:

Kako je OJ 4 ::::: OJ o - OJ 4 r' to je relativna ugaona brzina zupcanika 4 tJ odnosu na ~-r--ic':::-t+- Ose rotacija AD i Be sijeku se u tacki O.
polugu je: Slaganjem ugaonih brzina rotacija oko tih
Z1 Z 3
osa, iiJ 2 i iiJ4 , dobi6emo ugaonu brzinu {VI'
OJ 4r :::::--aJ o ,
Pravac ove brzine odreden je uglom /3.
Z2 Z 4
Ugao a odredicemo iz odnosa:

Kako je pretpostavljeno da je (j)o > (j) 4 r' odnosno

COS a = ':!. = .,J3 , a = 30',
Z 1Z 3
b 2 ,
aJo > - - a Jo ,
Z2 Z 4 Jz paralelograma ugaonih brzina iiJ 2 , w4 ,
Wj koriste6i se sinusnom teoremom,
slijedi da ce apsolutna ugaona brzina zupcanika 4 imati isti smjer obrtanja kao
poluga ako jc dobijamo slijedece relacije:
SL 7.23
ZlZ~
OJ 4 sin a :=(Or sin (a + /3),
----<1, (OJ sin f3 =- 0)2 sin a ,
Z2 Z 4

Odallc je:
Za slucaj da je

ZjZ,
--'->1
Z2 24 SIaganjem rotacija ako osa DC i AB dobijamo da se trapez obrce oko ose koja
proJazi kroz tacku F ugaonom brzinom WIl :w 1 +W3 :2S~I, (AF=-DF).
zucanik 6e se obrtati U suprotnom smjeru od poluge.
Primjetimo da smo postupnirn slaganjem obrtanja dobili da trapez ucestvuje u
d\jcma rotacUama:
Primjer 3 rotaciji oka ase koja proJazi kroz tacku F ugaonom brzinom Q)1I == 2 5. 1 i
rotaciji oka ose koja prolazi kroz tacku 0 ugaonom brzinom WI == 2s 1 ,
T rapez ABeD , pn'k azan na S I'ICI, 723
. ,,, su strane
, cIJe AB ::::: a =- -
5..[3
- em ,
3 Vidimo da su ove dvije ugaone brzine jednake po intenzitetu, a suprotnih
- 20..[3 - smjerova (WI =-WIJ ). pa se kr~tanje trapeza svodi u ovom slucaju na
Be = b = - - em, DA = d = IDem, abree se aka straoa AB, Be, eD i DA kinematicki spreg, tj. translaciju trapeza okomito na ravan sprega (u ertez)
3
brzinom
, b
ugaolllm '
rzmama (j)] : ( j ) 3 : 1 5 -, , (j)2: 4 S -J , ( j ) 4 : 2 "1/(;;3
j s
-J . Istovrerneno se
VT : FOO)I = 20em/s ,
trapez kre6e duz strane AD brzinorn v 4 == 20 cm/s .

Kako se medutim, trapez krece dUl: strane AD brzinom v4' slaganjem ovih dvaju
Odrediti:
translatornih kretanja dobija se da se trapez krece translatornom brzinorn
a) polozaj trenutne obrtne ose trapeza,
 D
v =~v~ + vi =20.fi emls, ..
OJ, =-({h
4 -
i
3
+-(tJ, k.
..
(3 )
5 5
pod uglom r= 45" U odnosu oa ravan crteza Ovdje je {[)2 algebarska vrijednost ugaone brzine a ne njen intenzitet. Vektor
(slika 7.24).
ugaone brzine Q tijela takoae 6e prolaziti kroz tacku 0 i bi6e jednak vektorskom
1z svega recenog proizilazi da 5e zbog zbiru komponentalnih ugaollih brzina WI i 2 tj. w
translatornog kretanja trenutna obrtna osa
trapeza nalazi u beskonacnosti, da su brzine
5vih tacaka trapeza iste i da iznose ( 4)

Sl. 7. 24 v = 20.fi em/s.

Koristenjem izraza (2) i (3) mozemo pisati:

Primjer 4 - 4
[J=-OJ2
5
-i +Sj+3
- ( 1+-.-
\)
'"' k. J- (5)

Pravougaoni paraJeJopiped OABeD-ErG

u posmatranom trenutku obrce se oko dvije Da bismo nasii m2' a time i Q, iskoristicemo cinjcnicll da znamo brzinu lacke B:
ase koje se sijeku u tacki O. Ugaona
brzina prvog obrtanja po pravcll, smjeru i j k
intenzitetu jednaka je dijagonali OF,
pravougaonika OAFE, dok je osa drugog
vB =(.o,rB]= 4
-w,
5
5 {I+ (~2 J ( 6)
obrtanja usmjercna duz dijagonale OD. 4 5 0

adakle je
Ako je poznata brzina tackc B, VB::::; 61 cm/s, i ako su date ivice paraJelopipeda,
vBx =-(15 + 3c( 2 ),
OA::::; 5 em, OC::::: 4 em, OE =: 3 em. odrediti vektor ugaone brzine i5 rezultujuceg
kretanja paralclopipcda. VBy:::::12l1+-;-
( ai, J (7)

Rjesenje: VB;;; ::::: 4m2 - 20 .

Sadaje
Za dati koordinatni sistem Oxyz vektor ail mazerna napisati prko projekcje u
abliku
WI i -
=Wlx +Wly ) + WI, k=OF.
- ( I)
Nakon srcdivanja, dabijamo jednacinu:
Posto su nam date stranicc paraJelopipeda, to je
769w5 -310w, -73800=0. (8)
(2)
Ocigiedno, jedno rjesenje Ove jednaCine je
Potrazimo sada i izraz za vek'tor ugaone brzine m2 . Zadatkom je dato da je ovaj
vektor usmjeren duz pravc OD pa se moze pisati U obliku (9)

390 391
 }iF

Dijeljenjcm jcdnacine (8) sa korijen~faktorom (ril2 -10), dobijamo ostatak Smjerovi obrtanja dati Sll na slici 7.26. U
trenutku kada mehanizam zauzima polozaj
prikazan na slici, odrediti:
od8kle je
("'2)2 = -9,6,' . a) polozaj trenutne obrtne osc tocka T,
b) kakvo kretanje vrsi tocak T II datom
Prcdznak minus znaci da je u ovom drugom slucaju vektor ugaone brzine w2 momentu?
llsmjcren od D ka A.

Fezu!tuju(':a ugaon'a brzina U siucaju daje {()2 =10s- 1 dataje izrazom:

SI. 7.26
Rjdenjc:

Toeak T ucestvuje u dvjema rotacijama: rotaciji oko ose kroz tacku A ugaonom
a njcn intcnzitctje .f21 =;/4135- 1 . brzinom ojj i oko ose BE ugaonom brzinom (2' Vcktori ugaonih brzina {OJ i ((;2
se mimoiJaze. Apsolutna ugaona brzina ill:::: (VI + W2 (slika 7.27),
Za slllcaj da je

rezultujuca ugaona brzinajc:

- 384 -, - 138-
Q=---i +5j=-k,
50 50

a njen intcnzitet

() _
ww2- ~ -y)/V
{';";;;:570 S -, .
5 SI. 7.28
SI. 7.29

Primjer 5
Okrugla ploca P obrce se konstantnom ugaonom brzinom {()2
na rastojanju DE:::: 2 m, zavaren je ugaoni ram DA oko koga se obrce tocak T,
poll.lprecnika r == 1 m, konstantnom ugaonom brzinom
=3ns- 1 , Za plocu 0,
Ako je OJ:= ill1 + W2, onda se kao sto je paznato iz nacrtne geometrije, u ravni
uprav110j 11a vektar (0 (ravan n) nosaci vektora WI i OJ2 projektuju kao parlclni
pravci (m in), a rastajanje meau tim pravcima jednako je najkracem rastojanju
nosaca mimoilaznih vektora Wj i ta2. U nasem slucaju to najkrace rastojanje jc
AB.

Sa vrha vektora W vidi se da se vektor WI poklapa sa vektorom jjj zakretanjem za

ugao od 45", suprotno obrtanju kazaljke na satu, dok se vektor W2 poklapa sa
vektorom iiJ zakretanjem za isti ugao, takode suprotno obrtanju kazaljke na satu.
Razlozimo sada vektore Wl i w2 na w~ i wi, odnosno w; i w;. ledni imaju Zupcanik obrce se ugaanom
pravac ugaone brzine w a drugi su okomiti na w (le7. u ravni Ji). Il~ ..1 II brzinom WI := 6 wo .
Odrediti relativne
ugaone brzine zupcanika I, II, III u
.J2
. ml" =OJ2 =ml cos 45 == 31[-S -1 , a suprotnih su smjerova, ani cine
Kako Je
0 odnasu na krivaju OA, kao i polozaj
2 trenutne obrtne ase zupeanika U. Dato
kinematski 5preg ciji momentje je R J = Ru = R.

SI. 7.3\
Kamponente wi i w; se sabiraju i daju vektar ill. Kako je m~ =:: m; =- 31[.[2 5- 1, to 5_
je =~-mo ,
-AC=CB=-AB
- \- 3
2
Zada(ak 2
pa se tacka C, kroz koju prolazi trenutna obrtna
osa, poklapa sa lackom C tocka T. Taka se kretanje Kad difcrcL1(.;ijalllag prenosnika prikazanog na
tocka T svelo na obrtanje tocka oka ase Q - Q slici 7.32, krivaja se obrce u pokazanom smjerLJ
ugaonom brzinom w
i translaciju brzinom 1IT' ugaonom brzinom Wo .
Vektori ico vT
su usmereni u suprotnc stranc i za Zupcanik 1 koji je u zahvatu sa poznatim
ovakvo kretanje se kaze da je "Jijeva zavojnica". zupcanicima 2 i 3 abrce se, U odnosu na krivaju,
"MO
Brzina tacke M sastoj i se od dvaju kompanenata. lIgaollom brzinom m10 suprotno111 po smjeru i tri
Tacka M se krece po kruznici aka ase Q - Q, a
SI. 7.30
istavremena se krece pravalinijski brzinam VT'
puta vecom od wo.
S1. 7.32 Odrediti:
VMo = 'Me m == 6tr.f2 mis,
vM =~v~o +Vf =3n:-.[1O m/s. a) polozaj trenutne obl'tne ose zupcanika 1,
b) ugaone brzine zupeanika 2 i 3.
Tacka C lezi na trenutnoj obrtnaj osi i njena brzinaje

Ve =vT =31[..[2 mis, Rezultat:

a) trenutna obrtna osa zupcanika 1 nalazi se na rastojanju od ose

2
zupcanika 1 navise, i paralelna je s njom, m] = 2wo,
7.8 Zadaci iz slozenog kretanja tije\a
r3 - r]
b) ())2 mo , w)
Zadatak 1 r) + 2r!

Krivaja OA obrce se oko ose kroz tacku 0 ugaonom brzinorn {;yo u smjcru obrtanja
kazaljke na satu i pokre6e zupcanik II, koji je u zahvatu sa zupcanicima I i Ill.

394 395
 Trenutna obrtna asa pravougaonika je paralelna sa stranicom AD pravougaonika je
Zadatak 3
paralelna sa stranicom AD pravougaonika i nalazi se oa rastojanju
a' od nje
Ram ABC obrce se aka vertikalne osovine b
(udesllo) .
CD taka da
.. . 30.[i
UCllll - - 0
b. ..
rtaJa u mmutl.
B 7r
On na sebi nosi osovinu AB, koja se obrce u Zadatak 4
odnosu 11a ram istirn brojem obrtaja u Suplji tocak T\ obrce se konstantnom ugaonom
minuti. Za osovinu AB kruto je spojen brzinam W3 aka ase 0-0'. U supljini tocka
kvadratni ram EFGH, strane a, dUl: cije
(male poprecne dimenzije), na rastojanju "a" od
dijagonale FH maze da se obrce vratilo za
ose obrtanja, nalazi se osovinica A oko koje se
koje je kruto spojen disk. Vratilo FH i disk
obrce konstantnom ugaonom brzinom WI
ohrcu se U odnosu 11a ram ugaonom brzinom
-, poluga AB koja na svom kraju B nasi tocak T 2
w3= 2 s . Tacak T2 obrce se U odnosu na oblino kretanje
SI. 7.33
poluge AB, oko ose B, brzinom lU 21 = OJI' ali
mjcrovi obrlanja dati Sll l1a sliei 7.33, Odrediti u prikazanom poloiaju mehanizma
suprotnog 5mjera. U trenutku kada poluga
r"~";,~u
pr0izyoUne tacll.c diska. Kakvo kretanje vrsi disk u posmatranom polozaju?
zauzima polozaj paralelan 05i obrtanja tocka Tl
(vidi sliku 7.35), odrediti brzinu najnize tacke
Sl. 7.35 T 2
Rc;;ul1af:
.[i NaCi poJozaj trentltne obrtne ose tocka T2 u tom trenutku. Duzina pofuge AB::::: I,
13rzina bilo koje tacke diska je v=a- (disk u datom polozaju vrsi trans1atorno poJuprecnik tocka T2je R. Stnjeroyi obrtanja dati su na slici.
2
l.,rc((1njr).
Re::ultat: V:::::~OJ32 (a_R)2 +U)j2/2

(0
Trenutlla oblina osa nalazi se na ras10janju -~I od ose 00' ( u crtez) i paralelna
(2
Zadatak 3
je njoj.
Pravougaonjk strana a i b obrce se istovremeno oko strana AD, CD i AB ugaonim
hrzinama (slika 7.34)
Zadatak 5
])
1', a C b a
CV 2 Prizma sa stranama a, b j C obrce se oko ivica AD, FC i CD ugaonim brzinama
(0,
b ())j, (1)2 i OJ3, proporcionalnim duzinama strana, u datim smjerovima (slika 7.36).

(113 Odrediti u datol11 polozaju E a F

A B pravougaonika trenutnu OSll njegove
I- H
SI. 7.34 rotacije. b --,---,-,- G
W2
C
Rezulfat: B
/
/ C
/ iil3
A iii, 1)

Sl. 7.36
 Zadatak 7
Odrediti tacku na ravni ABeD kroz koju prolazi trenutna obrtna osa prizmc. Kakvo
kretanjc u datom trenutku vrsi prizma? Pravougli ugaonik L klize, POIllOCU
klizaca A i B, po dvjema okomitim
ac~a2+c2 vodicama tako da je brzina klizaca B
Rezultat: CH Vo kojaje konstantna. Po ugaoniku L
a 2 +b 2 +c 2
krecu se zupcanici 1 i 2. Centri
Kretanje prizme je zavojno kretanje sa lijevom zavojnicom. zupcanika vezani su polugom DF.
Centar zupcanika 2 klize pomocu
klizaca D po ugaoniku L. Zupcanik 1
se kotrlja po ozubljenom kraku
Zadatak 6 ugaonika taka da mu je brzina centra
SI. 7.38 konstanta u odnosu ua ugaonik L i
Frikcioni toeak I kruto je vezan za navojno vreteno, koje pri obrtanju proJazi kroz lznosi vo.
nepokretnu mwrtku A. Zarubljeni konus II kotrlja se bcz Idizanja po t06kll I, a pri
tome moze da se obrte oko osovine III koja je postavljena U osi konusa i zgiobno Za polozaj mehanizma kada su uglovi e::: 45~ i rp:::: 45
D
, odrediti apsolulllU
vezana sa vratilol11 k. Osovina HI dobija kretanje od vratila k preko ravanskog
ugaonu brzinu zupeanika 2.
zgloba 0 (to znaci da osa konusa sc obrcc ugaono1l1 brzino1l1 watila k oko ose
vratila k, a pri tome llgao koji zaklapa osa konusa i osa vrati\a,
moze da se mijenja zakrctanjem u zgJobu 0). Podacisu: AB=3R. LABC=;r/2, R, =R, =R.

Elasticni element IV obezbjeduje Rezultat: =

VO
-
(4-'12+11'
r- '\
kontak kOl1usa i frikcionog tocka R 3 J

1. Ako se navojno vreteno obrce

ugaonom brzinom a\ ' a vratilo K
Zadatak 8
ugaonom brzinom wk' odrediti
apsolutnu ugaonu brzinu kOI1LlSa, Za diferencijalni prenosnik, prikazan na slid 7.39, odrediti apsolutnu ugaonu
odnosno njene kornponente u brzinu zupcanika I u trenutku t =1s. Osa
pravcu x, y i z, u trenutku t = Is. vratila V I je nepokretna i oko nje se
Navojno vreteno ima smjer navoja obrce kuciStc zajedno sa vratilom V 2 ,
takav da se pri datom smjeru krivajom K i zupcanicima I i 11.
y
ugaone brzine oa slici 7.37, tocak
I priblizava zglobu 0 (desni K
y Poznato je:
navoj).
R,=Rn=R, (0][:::2t,
II
2
0\ =t , wp :::3t 2

Rezultat: 0) :::~ ,., 1497 s.,,

O)y:O:-,
x 29 , Rezultat:

SI. 7.39

398 399
 -{iF'

v~[r,wl (1-1 )

Odavde se vidi da pri paralelnom pomjeranju vektora ugaone brzine u neku tacku kao
centar mommo mu pridodati vektor brzine translacije, a koji je jednak momentu vektora
ugaone brzine za taj centar. Odavde se vidi da je rotacija oko ose kroz tacku M
unaonom brzinom el'vivalentna rotaciji istom ugaonom brzinom oka njaj para!elne ose
DODATAKI k~ja prolazi kroz tacku 0 llZ istovremeno tr30s1a10roo kretanje upravno na ravan u kojoj
leze osc obrtanja.

ANALOGIJA SA STATIKOM KRUTlH TIJELA

1.2 Opci slucaj slozenog kretanja tijela

Pretpostavirno da je u nekorn trenutku kretanje tijela odredeno sistemom ugaonih brzina

1.1 Primjcl1a metodc l'cdukcijc l1a ugaonu bl'ziml
(Vi (i::;;:: J ,2, ... , n) sa hvntitirna u tackama M i (i::;;:: 1,2, ... , n) i sistemom translatomih
brzina vi (i::;;:: 1,2, ... , n)(sl. 1-3). Ako na Dve vektorc primjenimo metod redukcijc j
Pri razmatranju prostornih sistema silH u statici krutog tijeJa vidjeJi sma ch pri redl1kc.ij i
- - -
sije F, koja djell1je u tacki M tijcla, ua tacku 0, dobijamo silu F] := F i moment
izaberemo tacku 0 kao centar redukcijc, u tqj tacki dobijarno slijedecu ugaonu brzinu:
,
- -. {li ~ WI + ... + w, ~ I w, , (1-2)
sprega sHa (F2 := - F): jool

i n spregova ngaonih brzina, ciji su momcnti ekvivalcntni odgovarajuCim brzinama

translacije:

Takode je jz statike poznato da je v,o ~ [~,{I\],

vcktor j\;[ 0 slobodni vektor i cia ga VlO :::: [G,W]], (1-3)
prcma tome 1110Zel110 sloboclno VnO ::::[~I,WJ,
pomjeriti pamlclno samom sebi II
bilo koju tacku tijela. Sada ce1110 - Kako su vektori brzina transJacijc
pokazati da se metoda redukcije slobodni vcktori mozemo ih
11107..e primjeniti i 11a vektore ugao- pomjeriti u centar 0 i sabrati.
nih brzina tijcla. SI.l-1 S1.1-2

Rezultujuca brzina translacije Vo

Vektor ugaone brzine, vee sma rekli, vezan je za pravac dejstva tj. to je kiizni vektor, a
jednaka je zbiru translatornih brzina
to je slucaj i sa vektorom sile F , Prema ovome, vektor ugaone brzine (0 ne moZe se vi i translatomih brzina sprcgova
bez daljeg pomjeriti paralelno salTIom sebi.
Vio tj.
Pretpostavimo da se posmatrano tijelo obrce ugaonom brzinom W oko ose koja prolazi
kroz tacku M (vidi sl. 1-2). Pomjerimo sada veldor (n paralelno u tacku 0. U tu svrhu " ,
vo::;;:: IVi + IViO (1-4)
w
dodajmo u ta6ki 0 dva vektora iV! : ; : W i 2 =:: -iiJ . Dodavanjem ova dva vektora WI i i",! j""l
ai 2 u tacki 0 nece se promjeniti kinemticko slaJ~e posmatranog tijcla. Vektori (71 i 2 w S1. 1-3
Cine kinematicki spreg kojeg, kako znamo, mOZemo zamjeniti translatomom brzinom
koja je jednaka momentu tog kinematickog sprega, tj.

400
Preina tome kao rezultat redukcije dobijamo rotaciju tijela ugaonom brzinom ill, oko
trenutne obrtne ose OP, koja prolazi kroz tacku 0, ijednu translaciju brzinom Va.

Vidimo da postaji analogija izmedu redukcije vektora ugaonih brzina i vektora

translatomih brzina i redukcije prostomog sistema sile i spregova. Naime, zarnjena
zadanog kretanja kinematicki ek'Vivalentnim kretanjem tijela analogna je zamjeni
zadanog sistema sHa i njihovih spregova sila jednom silom FR glavni vektor i mo~
rnentom rezuitantnog sprega sila M 0 glavni moment s obziram oa centar redukcije O.
Analogno nazivu dinama za vektore FR i Mo u statici, vektore OJ i Vo nazivarno
SI. 1-6 SI.!-7 SI. I-S SI.]-9
kinemata.

Aka pomjerimo ovaj kinematicki spreg tako da vektor (VI dode u tacku 0, a drugi
1.3 Specijalni slucajevi vektor fiJ u tacku M na rastojanju OM =:: 11, pri cemu je OJ u tacki M usmjeren tako
da odgovarajuci vektor bl-Line translacijc lio ima isti smjer biD i vektor ida U oduosu
Slieno kao u statici prostornih sistema sila razlikL0emo slijedecc specijalne slu6ajeve. 11a spreg sila (sl. 1-8, sl. I-9), tadajednaki i suprotno usmjereni vektori (V i w!, u tacki
0, se ponistavaju, a ostaje vektor ill u tacki M, s10 znai:i da tijelo rotira oko osc 0.t1P,
1. Aka je ill::::: 0, va ::::: 0, tijelo se nalazi u miru. Ovome u statici odgovara siuc<U kada
koja lezi u ravni upravnoj na Vo na udaljenosti OM:::: vo/(j), od centra O. U statici
su sHe kaje djeluju na tijelo medusobno u ravnotezi.
ovome odgovara redukcija sila na rezultantu Fr (1-9).
2. Aka je 'vo::::: 0, (V *- 0 , tije\o vrsi
sferno kretat~e oko tacke 0 (51. 1-4), a U opcem slucaju kretallja tijela tj. kad su oba vektora razlicita od Ilute, a nisu
ako jos vektor ill ne mijenja pravac u medusobno upravni, mozemo primjeniti sliean princip kao u statici pri redukcij i
prostoru tada tijeJo rotira oko proizvoljnog prostomog sistema sila na dvije sile koje ne leze u istoj ravni nego se
nepomicne ose kroz tacku O. Ovorn ukrStaju. Naime, ako vektor brzine translacije Vo (s1. 1-10) zamjenirno kincmatickim
slucaju u statici odgoavara slucaj kada spregom ugaonih brzina OJI i WI' proizvoljnih velicina ciji je vektor momenta vo, a
se dinama svodi na glavni vektor F R
(rezultantu), koji prolazi kroz tacku 0 krak h : : : ~ , pa zatim vektorski saberemo W i WI dobi6emo: w" : : : W + WI .
WI
(51. 1-5). SI.]-4 SI.!-5

3. Ako je ill:::: 0, Vo '* 0, tijelo se krece translato111o. Vektor Vo mozemo predstaviti

spregom ugaonih brzina (Oi, WI) (51. 1-6). U statici ovame odgovara spreg sila
(F,F,) (511-7).

4. Ako je & *- 0, Vo *- 0 i ii;.1 va' tijcIo ce vrsiti ravno kretanje. Slicno kaa u statici
vektore Vo mozerna zarnjeniti 5pregom eijije momenatjednak vektoru translatome
brLine vo. Krak ovag spregaje:
v
h=- (1-5)
OJ

402 403
 r
!
Kretanje tijela u ovom slueaju- svodi se na dvije rotacije oko trenutnih osa ugaonim Pri ~retanju slobodnog tUela pomicni zavojni aksoid kotrlja se po nepomicnom
brzinama mil' Ii{ koje prolaze kroz taeke 0 i M. Statieka analogija je prikazana oa s1. I- zavoJllom aksoidu, pri cemu je njihova zajednicka izvodnica trenutna zavojna osa, dok
ll. pomicni zavojni aksoid istovremeno klizi u pravcu te ose. To znaci da se geornetrijsko
ttllna.cel1je kretanja slobodnog tijela svodi na kotrljanje i istovremeno klizanje pornicnog
zavoJnogaksoida po izvodnicama koje cine odgovaqjuCl nepomicni zavojni aksoid.

1.4 Trenutno zavojno kretanje Primjcr ovakvog kretanja jeste kretanje

dva hiperboloida pri cernu se jedan od
U statici prostornog sistema pomato je da se prostomi sistem sila moze svcsti i na nj ih krece po drugom nepomicnom, uz
poseban siueaj diname kada vcktari FR i fbl o imaju isti pravac dje!ovanja. Taj pretpostavku da se za vrijeme kretanja
stalllo dodiruju po zajednickoj izvodnici,
poscban slueaj diname naziva se dil1mnicki zavrtanj (sl. 1-12). Poka7.Ecemo da i u
kqja je trenutna zavojna osa (sl. 1-14).
kincmatici imamo analogan slucaj (sl. 1-13).
Pri ravnom kretanju aksoidi su
Q,
v, cilindricne povrsine, a pri sfemom
konusne povrsinc (51. 1-14).

W Pri OVi111 kretanjima aksoidi se kotrljaju

jedan po drugom bez klizanja.
M

trenutna
Sl. 1-14
zavojna
(7;", r---~ ~
osa

SI.J-12 SI.I-13

Pretpostavimo daje opci slucaj kretanja slobodnog tUeia odreden vektorirna 5J i lio U

tacki 0 (Ctf!:90) i da smo vektor v rastavili u dvUc kornponente vI i v2, pri cernu .Ie VI
u pravcu vektora W, a v2 upravan na njega. Vektari W i WI u tacki 0 se ponistavaju
pa dobijamo u tacki M vektore 5J i ill istag pravca. Ova dva vehora saCinjavaju
kincmat;iki zavrlanj.

Prema ovome, kretanje slobodnag tijela mozemo smatrati kombinacijom rotacije oko
tranutne obrtne ose kroz tacku M i translatomog kretanja u pravcu te ose. Ovakvo
krctanje nazivamo trcnutnim zavojnim kretanjem, a osa Q] se naziva trenutnom
zavQjnom 080111.

Odavde slijedi da se opce kretanje slobodnog tijela moze predstaviti kao neprekidan niz
trenutnih zavojnih kretanja. Geornetrijsko mjesto trenutnih zavojnih osa 1I nepomicnom
prostoru i prostoru vezanom za tijelo, i zajedno sa tijelom se kre6e, cine dvije povrSine
koje nazivamo nepomicllim i pomicnim zavojnim aksoidom.
 veUcine t funkcija a(t) konacna i potpuno odreaena i kada bcskonacno maloj promjeni
argumenta t odgovara bcskonacno mala promjena funkcije ti. kadaje:

0(/)= lim ii(t+6/), (5)

A( ....... O

jer kada 61 -7 0 onda i medu vektor-funkcijama u tackama A i B (vidi s1. ILl) postoji
DODATAKII razlika koja takode tezi nuli.

Ta relacija sc moze napisati i kao

IZVODI IZ DIFERENCIJALNE GEOMETRIJE A
6ii=ii(/+6/)-ii(/), (6)

gdje 6{j ~ 0 , kada 61 -+ 0 .

II.! Izvod vektor funkcije skalarnog argumenta a(t + M) Jasno je da se sva prm'ila, dcfinicije i
teoreme, koje vaL.e u skalamoi1l
infinitezimalnom racul1l1 za beskoil<lCnO
Prctpostavimo da je vektor a funkcija skalarnog argumenta I, ~j. o male velicinc i limese, analogno mugu
prin'ticniti i na vcktor-funkcije i ovdje ih
ii=a(/). (I) Sl.ll.l necemo posebno izlagati.

Ovo znaci da se promjenom parametra t mijenja vektor a,

tI opstem slucaju, po pravcu,
Tako npr. vektor a je beskonacno mali ako je njegova apsolutna vrijeJnosl (njegov
smjeru i intenzitetu. Ako vektor a
izrazimo preko njegovog jedinicnog vektora Go, intenzitet) I{~::;:: a beskonacno mali, odnosno ako su njegove projekcije na ose nekog
onda se jednacina (1) moze napisati u obliku: usvojenog koordinatnog sistema beskonacno male. Takoae je i geometrijski zbir
kon~cnog broja bes~onacno malih vektora beskonacno mala veli6illa, geo~1tetrijska
(2) razhka dva beskonacno mala vektora je beskonacno mala. Proizvod konacnc skalarne
velicinc i beskonacno malog vektora je beskonacno mala vektorska velicina. Proizvod
gdje je a(t) intenzitet veklora a(t) . skalarni iIi vektorski, beskonacno malog yektora sa ma kojim konacnirn vektorom je
beskonacno mala vektorska veliCina.

U specijalnom slucaju kada se sa promjenom parametra t mijenja sarno intenzitet da Promjenljivc vektor-funkcije smatramo
vektora a(t), tada imamo:
s/obodmin vcktorima sto znaci da ih
ako je to potrcbno, mazema svesti n~
(3) zajednicki pocetak. Geometrijsko mjcsto
vrhova vckiora U opeem slu6aju
U drugom specijalnom slucaju prornjenom parametra 1 moze da se rnijenja sarno pravac predstavlja neku prostomu krivu liniju
vektora pa tada imamo: koju nazJvamo llOdogrqfom datog
voktora (vidi 51. 11.2).
a:=aao(t), a=const. (4)
x hodograf vektora a y
Analogno teoriji skalarnog infinitezimalnog racuna i vektor-funkcija skalarnog
argurnenta je kontinualna kada je za ma koju vrijednost nez.avisno promjenljive skalame SI. 11.2

406 407
Ako se ta6b 0 iz koje nanosimo vektore a,
za razlicite vrijednosti parametra t, uzme
za ishodiste Dekartovog pravouglog sistema, tada se parametarske jednacine hodografa
vcktora a(t) mogu napisati u obHku:
i gdje su i,], k jedinicni vektori nepomicnog Dekartovog sistema, tada se izvod vektora
moze napisati U obliku:
I
(7) I, dii
-=:-
d (-
dld["
-
y,.
-) da - day .. da -
a i+a j+a~k = __
d[
x i+---j+--' k
dt d['
(9)
,'I
I
gdje su a x ,(tv' a z pr~jekcije vektora a na ose usvojenog sistema. u. izvod vektora po skalarnom argumentu je vektor, CIJe su projekcije na ose
nepomicllog Dekartovog sistema jednake izvodima projekcija diferenciraju6eg vektora
U specijalnom slucaju, definisanom jednacinom (3), bodograf vektora je prava iinija, l1a iste ose.
duz koje je usmjeren i vektOl' a,
za slucaj definisan jedna6inom (4) hodografyektora je
kriVH koja JelL nn sferi poJuprecnika a . U mnogim zadacima iz mehanike kao argument t javlja se vrijeme. Pri tome se obicno
izvod po vremenu oznacava sa tackom, tj. U obliku:
Potrazimo sada i izvod vcktora a
po skalarnom argumentu t. Aka argument t dobije
prirastaj 0.1, tada vektor a([) dobija prirast~j !:J.ii ~ a([ +!:J.I)- a([) (vidi sl. Il.2), (10)
Gnmicna vrijednost kolicnika -b.a , kd ' ~ 0 naZlva
a a Ll.t ' se izvod vektora a po
0.1
argulIlcn!u t. tj.
II.2 Pravila diferenciranja vektor-funkcije skalarnog
dii ~ lim b.ii ~ lim a(l+b.l)-ii(l) argumenta
(8)
dt AHO t:,.1 t.J~o f::.t
Osnovna pravila diferel1ciranja skalarnih funkcija skalamog argllmenta vaZe za
diferenciranje vektor-funkcije skalarnog argumenta.
Da bismo ustanovili odnos yektora de; prema hodografu vektora a(t), primjetimo da
dl
a) Izvod zbira i razlike
jc flu vektor koji je istog prayea i smjera (/:it> 0) kao j vektor f::.ii i da mu je
0.[ Nekaje dat vektor a koji se maze predstaviti vektorima Ii i 11, kao:
intenzitet za 1/III puta yeci od intenziteta vektora .6.0..

Sa slike IL2 se vidi cia ce vektor f::.o. biti usmjeren duz sekante AB na hodografvelctora
0.[ gdje syi vektori zavise ad skalarnog argumenta t. Kako je:
ii(t) ,
tadaje
Kada pustirno da llt ~ 0 onda ce i B ~ A pa u granicnom slucaju pravac vektora da Lla b.u + l'1m-,
d[ -da
= : I'1m-=: I'l m -_ b.v
dt &~O III Ilt llt
se poklapa sa pravcem tangente na bodografvektora a II tacki A.
t.HO 6HO

odnosno
Aka se vektor a{t) izrazi preko proje-kcija tj. U obliku: da~dudv (11)
dt dl dt

Pre-ma tome, izvod zbira (razlike) vektora jednak je zbiru (razlici)

izvoda.
 'I
I
1
b) Izvoc1 proizvoda vektora i skalara Diferenciranje se obavlja prema poznatom pravilu za diferenciranjc skalarnih funkcija,
ali pri tome treba sh'ogo voditi racuna da poredak cinilaca ostane kao sto jc dat. Tako je
Aka je a= kb, gdjeje k skalama funkcija od I, ondaje:

da . (k+Llk)(b+Llb)-kb , -d [-ax (-
dl
da (-bxc-) +ax
bxc-)] ::::-x
dl
- -xc +aX
dl
(di -) - (b- Xde)
-.
dl
(17)
-:::: lim
dt AHO !J.t
odnosno
da
-::::k . LIb -.hm-+
hrn-+b LIk I'1m Ll'k I't mLIb- II.3 Izvod jedinicnog vektora
dt AHO 1:11 AH0!J.t .6.1-.0 .6.1 ...... 0 !J.t

Prema definiciji jcdinicnog vektora zna se da on ima intenzitet jednakjedinici. Uslov je

odakle je, nakon zanemarivanja malih vclicina, da odrl.ava svoju konstantnu jedinicllu duzinu a pravac i smjer naraVI10 moze da
mijenja. Aka jedinicni vektor oznacimo sa aD bice:
da =k db +i~Jc. (13)
dl dl cit ( 18)

c) Izvod proizyoda dva vcktora Diferenciranjem ove jednaCine saglasno (14) i dijeljcnjcm sa dV3 imamo:

Neka je dat skalami proizvod a:::: it . 11, gdje su U i v

vektor-funkcije skalarnog dao
argumenta t. PoznavajuCi svojstvo skalamog proizvoda dva vektora i koristenjem (12), a o --::::0. (19)
dt
izvod vektora a,
po argumentu t, bic':e:
Posto je skalami proizvod ova elva vektora jednak nuli, to znaci da su to meausobno
da __ dii _ dv normaloi vektori. Kako je dt skalama velicina onda je i
-::::V-+U-. (14)
dt cli dl
(20)
Isto pravilo vaZi i za izvod vektorskog proizvoda dva vektora. Neka je a:::: ii x v onda
je: Da bismo nasli i intenzitet izvoda
jedinicl10g vektora primjetimo da je
da dii _ _ dv (vidi sl.ll.3).
-::::-xv+ux- . (15)
dt dt dl

d) Izvod mjcsovitog vcktorskog proizvoda

Nije se tesko uvjeriti da je izvod mjesovitog vektorskog proizvoda jednak zbiru SI. I1.3
a posto je
odgovarajucih proizvoda, koji sadrZe redom izvode pojedinih vektora, pri cernu se mora
voditi racuna 0 redoslijedu u vektorskom proizvodu, nairne.
lao (11 = lao (I + LIt1= I ,
to je
-
d{Q'
.. (- da (-bxc_) +a
bxc_)} ::::-. _ (db
-xc_) +a
_ (-bx-
de) . (16)
dl dl dt dl
(21)

e) Izvod vektorsko-vektorskog proizvoda

410 411
 Af
I

I
Podijelimo izraz (21) sa 6.t pa potraZimo njegovu granicnu vrijednost kada I1t -7 0 : Odavde se vidi da je izvod vektora a po argumentu t jednak zbiru dva vektora, vektora
. IiqJ
da - . a(I ) i vektora adaD k"
lim lliao I~ Ilim liao I ~ lim sm 2' lim ~'!'... -aD - koji karakterise promJenu intenziteta vektora
ili
- - - OJ!
ili
D.t-00 fl.t M-JoO III llli'HO Arp llt--JoO III
(",~o) :;- karakterise promjenu pravca vektora a(t) (vidi 51.11.4).

Odavdeje
Ida D I dqJ Vektor da ao , prema (12) ima pravac vektora ao, odnosno vektora a, dokje vektor
~ dt
dt dt da o prema (20), na I1jega nonnalan.
a--,
odnosno
dt
(22)
Drugi clan u (24) se prema (23) moZe napisati u obli~'U:
No osoovu izraza (20) i (22) sada slijedi:

(25)
(23)

Koristenjern (25) izraz (24) prclazi na oblik:

tj. izvod jedinicnog vektara je novi vektor upravan na taj jedil1icni vektar, a qjegov
intel17itet jednak je izvadu ugla rotacije rp po argumentu t. da da - dqJb-
-::::-oo+a- o (26)
Ovim reJacijama moZe se dati i jasna geometrijska interpretacija. Jedinicni vektor koji dl dt dt
mijcnja pravac opisuje svojim vrhom krivu liniju na sfemoj povrSini poluprecnika koji
da
.Ie jednak jedinici. Izvod togjedinicnog vektara orijentisanje dui tangente na toj krivoj,
pa jc otuda i l10rmalall 113 odgovarajuci poluprccnik, odnosno na svoj jedinicni vektor. 1z (26), a i sa sl. II.4, jasno se
vidi da je u opccm slucaju:

UA Izvod vektora izrazenog preko jedinicnog vektora Idal '" da. (27)

Koristenjem izraza (23) mazemo dobiti i nesto drugaciju geometrijsku interpretaciju .lednaCina Ida I= da vai
izvoda vektor-funkcije a
po skalamam argumentu, aka je izrazimo preko jedinicnog samo U slucaju ao :::: c, tj. u
velnora U obliku: Hod~afvektora a(t) slucaju kada se vektor a
o mijenja sarno po intenzitetu.
SL ll.4

Diferenciranjem ovog izraza dobijamo: Potrazimo sada i izvod projekcije vektora a na ncku orijcntisanu asu E, Ciji je jedinicni
vektor eo . a
Projekcija vektora na osu E je:
do da _ da o
-=-ao +a--. (24)
dl dt dt (28)

Saglasno (27) bi6e:

 z,
(29) z
y,
_ deo z
z,
Ako je osa E nepomicna tada je eo :::: c ,paje - - = 0, teimamo:
0, y y
dt
x 0
da e da e _ Y- 0,
--=--e o ' (30) O
x x,
dt dt x

a) b)
SI. n.5

II.5 Transformacije projekcija vektora Ako sistemi (x,y,z) i (x\,y171) imaju zajednicko ishodiste tada formule za transfonnaciju
koordinata imaju slijedeee izraze:

Potrazimo kako se mijenjaju prqjekcijc ax, a y' a:;, vektora a na ose pravouglog X, =(ll)x+ (12)y+(13)z,
Dekartovog koordinatnog sistema (OX):'::) pri prelazu na drugi, takodc, pravougli Y1 = (21)x+ (22)y + (23)z, (33)
Dekattov koordinatni sistem (OiXjYj;:;'l).
Zl =(3J)x+(32)y+(33)z.
Aka su ose novog sistema (OIX1YIZ\) paralelne OS3111a sistema (Ol}'.:") (vieli sl. 11.5a) i sa
njima imaju iste smjerove tada SU, ocigledno, prqjekcije 0'\1' 0Yl' a:;I' jednake Potraiimo sada i fonnule za transfonnacije projekcija vektora a. Jedinicne vektore 11
projekcijama a.Y' Oy, 0:; tj. pravcu osa sistema (x,y,z) i (xhVl,zl) oznacimo, respeklivno, sa T,], k i ~,]\,kj .
Kakoje:
OX} ::::a.~=(oxT+ay]+a:;k).~,

Neka sada ose qovog sistema (Xl,Y\>ZI)(vidi sl. Il.Sb) obrazuju sa osama sistema
(x,y,z), proizvoUne uglove ciji su kosinusi dati u tabeli 1. toje

Tabela I
x y Z
Na analogan naein mozemo odrediti i preostale dvije projekcije tako da imamo:
x, (11) (12) (13)
Y1 (21) (22) (23)
z, (31) (32) (24)
aX! =ii~ = (lI)a x + (12)a y + (13)a"
ay! =ii 11 = (21)a x + (22)a y + (23)a" (34)

U slucaju pravouglih sistema kosinusi uglova moraju ispunjavati sest uslova a'l =Z,k1 = (3l)a x + (32)a y +(33)a,.
ortogonalllosti:
Dok fonnule za transforrnaciju koordinata (33) vaZe sarno u slucaju da Sl1 ishodista
(a 1 )({3, )+(a, )({3, )+(a 3 )({33 )=0, a,,{3, sistema (x,y,z) i (Xj,yl,zl) zajednicka, dotle [offi1Ule za transformaciju projekcUa vektora
(a 1 )' +(a,)' +(a 3 )2 =1, (a=I,2,3)
(32) a, (34), su opee i vaZe i u slucaju da ishodista nisu zajednicka.

414 415
II.6 Prirodni triedar. Frenet-Serrt-ove formuie Ove projekcije predstavljaju kosinllse uglova sto ih vektor To gradi sa koordinatnim
osama usvojenog nepokretnog pravouglog Dekartovog sistema, tj.
Neka tacka M opisuje neku krivu liniju.
Poloi.aj tacke na krivoj maze sc odrediti
radius-vektorom r, kqjeg odmjerava-
Tox =cos(Z:oJt TOy =cos(fo,J\ To: =cos(fo,k) J (39)
rno od stahle tackc 0 ili krivoiinijskom
koordinatom s koju mjerimo dut krive pa onda vazi j relacija:
r + flr (vidi sl. 11.6).

Krivolinijska koordinata s predstavUa ( dxJ2 (dYJ' (dzJ2

ds+ds+ds
=1. (40)
o lu~.krjve ,koji se uvijek orijentise. Na taj
Sl. [1.6 naem radlUs-vehor r je funkcija 1uka s
tj. Odakle je element luka

(35) (41)

OCiglcdno je da I1r -1- Lis kaela je {acka M 1 -j- M, 1j. knela se tacka Ml nalazi Potrazimo sada izvod jcdinicnog vek'tora TO po skalamom argumentu s. Prema
be<;konacno hlizu tacki M pa je:
definiciji (37) je:

2
dTo =: d ;
(36)
<is ds'

Prema tome, vektor -

de usmjercn je duz tangente na krivu u tacki M na onu stranu na
Na osnovu (20) znarno da ce ovaj izvod biti novi vektor upravan najedinicni vektor f o
Ako sa !J.rp oznacimo ugao iznledu jedinicnih vekiora tangenti u susjednim tackama M
ds
koju 5e povecava luk s. Ovo je jedinicni vektor kojeg ccmo oznacavati sa TO paje: i Mb odnosno izmeau vektora fo i fo + !J.fo, ondaje:

- I= hm-.
. !J.tp
dl' diO
(37) - (42)
ds I ds ru--;O 1M

Vektor To se naziva jedinicnim vektorom tangente date lerive u tacki M, Kaleo se Granicna vrijednost izmedu ugla !J.(jJ, kojeg nazivamo uglom kontingencije i elementa
radius-vektor r moze napisati u obliku: luka h.s naziva se prvom krivinom iIi jleksijom krive u doticnoj tacki i obicno se
oznacava sa K, pa je:
r=:xf +y]+zk,
!J.tp dtp
K= Iil'lim-=-. (43)
___ O I:ls ds
to se iz (37) dobijaju projekcije vektora f 0 u obliku:

dx dy dz Potraiimo krivinu kru:!nice radijusaR (vidi sliku ll.7). Element luka je ds=Rdtp,
=-, TOy =-, TOz
(38) gdje je centralni ugao drp jednak uglu kontingencije izrnedu tacaka M i hi j U ovorn
ds ds ds
slucaju krivina je:
dtp dtp I
K=-=-=-. (44)
ds Rdtp R

alh
 Centar ovog kruga predstavlja i centar krivine krive u tacki M.
Prema tome krivina kruznice je
vrijednost jednaka reciprocnoj vrije~ Aka sa no oznacimo jedinicni vektor glavne nonnale ('lidi s1. II.8) anda je
i dnosti poluprecnika krufuice, odakle
i slijedi da je krumiea kriva sa
R 1
0 ._._._._._._._-
._.-._._._._._. konstantnom krivinom . (45)

Krivina proizvoljne krive U opcem Odavdeje

slucaju nije konstantna i mijenja se ad 2-
tacke do tacke: zR K ~ 2'
(46)
ds
S1. I1.7 Reciprocna vrijednost krivine je radius
kriville u posmatranoj tacki krive. a ojegove projekcije na ose Dekartovog sistema O;\,yz su:

.. di' 0 d2y
Sada VldllTIO da vektor - - nije jedinicni vektor. Potrazimo pravce i orijentaciju toga nox =R K - - , /lOr (47)
ds ds 2
vektora. Aka se kroz posmatranu tacku M osim tangenle u toj tacki povuce i prava pa vazi relacija:
paralclna tangenti u taeki M i , kojaje susjedna tacki M, dobije se ravan Ciji se granicni (48)
po\ozaj, kadaMJ -7 M, naziva oskulatorna rarcl1l. Kako se vcktor .3.fo , razlika

vektora f 0
dio
+ D. f 0 i f 0 nalazi u toj ravni, onda ce se i vektor - - nalazi u
l(d 22Xi2 +(d 2;1' +(<l~z.\J2
Vds ) dV-) ds 2

ds
oskulatomoj ravni. S druge strane 00 je nonnalan nn tangentu u tacki M, a prava koja
Od nonnale u ta6ki M proucicemo jos jednu, koja je karakteristicna pri proui::avanju
prolazi kroz tacku M i nonnalnaje na tangentu naziva se normala. To znaci daje vektor
prostomih krivih. 1'a norrnala je nonnala na oskulatornu ravan i nju nazivamo
di' 0
orijentisan duz neke normaie u tacki M. binormalom. Jedinicni vektor duz. binormale oznacimo sa b o . Ovaj vektor definisanje
ds
izrazom:
Braj nomlala u tacki M maze biti
beskonacan, a ana nomlala koja
Oskulatorna leZi U osJulatornoj ravni naziva se (49)
ravan glenna normala. Ravan upravna oa
oskulatomu ravao, a u kojoj lez! Projekcije vek1:ora bo na ose Dekrutovog sistema su:
glavna nonnala naziva se norma/na
ravan krive u tacki M. Prema
dTo
svemu ovome vektor - - orije~
ds
ntisan je bas clui glavne normale i
ima smjer prerna konkavnoj strani
krive. boy ='[02 nox -T ox no: (50)
Rektifikaciona
, ,,/uvan
Onaj krug koji sa krivom u taNci M ima
SI. 11.8 zajednicku tangentu, ciji se centar nalazi
na glavnoj nonnali i ciji je poluprccnik
jednak reciprocnoj vrijednosti krivioe u
tacki M naziva se oskulatorni krug.

418 419
Ovako definisani jedinicni vektori 'i 0 ' Ii 0 i ho definisu ortogonalni sistem referencije db o
--:--::;:;-T
no
no'
_
kojeg nazivamo prirodnim sistemom, Ravni ovog sistema su oskulatoma, norma/na i dl p
yeklfftkaciona ravan. Rekfikaciona ravan sadrZi tangentu i binarrnalu.

Kad izracunavanja promjene pravca jedinicnog vektora tangente f 0 dosli sma do PotraZimo i promjenu vektora no' Prema definiciji je:
definicije krivine. Posmatrajmo sada promjenu pravca binonnale, odnosno oskulatome
ravni na kqju je upravna binmmaJa.
paje
Prema (49) imamo:

db o d (_ _) dio _ _ dno
--::;:;- To X110 ::;:;--xno +To X--. (51 )
ds ds ds ds

Prvi clan na desnoj strani je jednak nuli jer se radi 0 kolineamim vektorima pa je
Analogno defmiciji kriv1ne i torzije, odnosno prvc i druge krivine, moZe se definisati i
db o _ dno tz. tolaina krivina ili trc6a krivina. Definise se pomo6u ugla 6.8 medu obli7J1jim
--::;:;:T
O
x-- (52) nonnalama, odnosno
ds ds
db _ db
Odavde se vidi daje vektor _0_ normalan na vektor TO' To znaci da je vektor _0_ , - - I : Illll-=A.
dna . I!.B (57)
~ ~ I ds A-HO As
buduci da je nanualan na To i bo , llsmjeren duz vektora 11 a .
Prema (45)+(57) dobija se relacija
Analogna definiciji krivine sada se moze napisati:
(58)
db o no _
--=-=Tno , (53) sto opravdava naziv totalna krivina. Relacija (58) naziva se Lancret-ova relacija.
ds p
' I .. L Fonnule (45), (55) i (56) napisacemo U obliku sistema, Ij. u obliku:
gd~e Je T : ;:;: - naziva torzija IiI druga l\..I"ivina, a p je "radius torzije". Aka sa Alf/ ,
P
dio
--:-
no
aznacimo ugaa izmedu dvije oblimje binormale, bite: ds Rk

dno o 'io b
db o . I!.vr I --=--+-, (59)
:::: hm--::;:;-=T, (54) ds Rk P
ds l\.HO As P
db o :_ no
sto maci da je torzija mjera za odstupanje krive od prave. U izrazu (53) konvencionalno cis P
je usvojen znak minus. Kod tako usvojenog znaka torzija desne zavojnice u desnom
sistemu bice pozitivna, a Jijeva zavojnica u desnom sistemu ima6e negativnu torziju. odnosno, u obliku:
Oudaje
 (60) fcxadt=cx fadt,

Ove fonnule izveli su, neovisno jedan ad drugog, Frenet (1847. god.) i Sarret (1851.
gdjeje c konstantan vektor.
god.) pa se i nazivaju Frenet-Serret-ove formule. Ove fonnule imaju veliki znacaj kad
proucavanja prostomih krivih. Odredeni integral funkcije a{t) uzet u granicarna od ncke vrijednosti to do tj odreden jc
izrazorn:
"
Jb dl = a(I, )-0(10) (63)
n.7 Integriranje vektor-funkcije skalarnog argumenta
Odreaeni integral vektora takoae se moze smatrati koo granicna
vrzjednost sume vektora:
Neodredeni integral iii primitivna funkcija vektora b naziva se funkcija a, koja
ispunjava uslov:
(64)
da -
-=b, (61)
dl

odnosno funkcija ciji je izvod po skalamom argumentu t jednak zadawm vcktol"u.

gdje II predstavlja niz vrzjednosfi argulIlet/La { izmcc1u to i 'i =tk,l'
Kada k-)oo onda (t hl ~ti)~O.
Prema tome je

a= Jbdt+c, (62)

gdje je konstal1tni vcktor c uzet zato stD se diferellciranjem (61) dobija (62) bez obzira
oa vrijednost vektorske konstante c.
Pokazimo neke osnovne teoreme za neodredeni integral.

a) Integral zbira (razlike) jednak je zbiru (razlici) integrala

b) Konstantni vektorski faktor se takode maze izluciti pred integral

Jmadt=m Jadt,
gdje je m skalama konstanta.

c) Konstantni vektorski faktor se takode maze izluciti pred integral

422
423
 Smjerovi obrtanja dati su na slici.
DODATAK HI
Rjdenje:

KINEMATIKA ZUPCASTffi PRENOSNIKA
U tehnickoj pmksi veoma cesto se koriste zupcasti prenosniei za prcnos obrtnog kretanja
sa jednog vratila na drugo. Oni su narocito zastupljeni u automobilima, robotima,
brodovima, ,wionima, alatnim masinama, f:,'Tu(levinskim i rudarskim masinama i de
Primjenom principa rotaeionog, ravnog i sfernog kretanja tijela, na relativno
jednostavan nacin, !1logu se prouCiti osnavi kinematike ovih prenosnika.
Reduktorski prenosnici ugraduju se u razne masine i postrojenja sa ciljem prenasa snage
pri razliCitil1l brojevima obrtaja. 8roj obrtaja ulaznog (vodeceg) vratila se obicna
redukuje na niti, ali postoje 7_ahtjevi i za povecanje broja obrtaja u odnosu na an~j koji
daje pogonski motor (mu!tip!ikacija broja obrtaja).
Kod zahtjeva velikog povecanja iii smanjenja broja obrtaja pri prenosenju veIikih snaga
najcesce se primjenjuju pimlctarni prenosnici.
2a izracunavanje brojcva obrtaja kod ovih prenosnika, ako bar jedno vratilo dvaju
spregnutih zupcanika ne miruje u odnosu na kuciste, ne vaii relacija

HI.1 Cilindricni zl!pcasti prenosnici

m.l.1 Primjeri iz ldnematikc cilindricnih zupcastih prenoslIilm

gdje Sll 1'1 i '2 - poluprecnici spregnutih zupcanika, ZI i Z2 - brojevi zuba spregnutih
Prin~jer 1 zupcanika,111 i n2 - brojevi obrtaja u jedinici vremcna spregnlltih zlIpcanika.

Gornja reJaeija vaii sarno u slucaju ako oba vratila rnirujll II odnosu na kuciStc. Kad
Za difercncija!ni prenosnik prikazan na slid Ill.I odrediti broj obrtaja izlaznog vratila
IV, ako u!azna vratilaJ, n, rn imaju brojeve obrl~ja: planetamih prenosnika, kao sto je u ovom zadatku, iznaJazenje brojeva obltaja i ugaonih
brzina svakog elementa je naijednostavnije ako se primjenjuju zakonitosti ravnog
kretanja krutog tijela. Naime, svaki zupcasti par se u toku svog kretanja uvijek nalazi u
vratiJo I, na kame je naglavljen zupcanik I, 11) :::: 60 a/min,
istoj ravni. U ovom prenosniku post~je tri ulazna broja obrtqja vratHa I, II i Ill, a tfaZi se
koljenasta vratila II, n 11 ::;;; 60 o/min, izlazni broj obl1aja vratila N. Zadatak cemo paceti rjesavati sa desne strane,jer namje
suplje vratilo Ill, sa unutrasnje nazubljenim zupc,anikom 9, n III :::: 60 a/min. poznata i I'll i "n. 2a zupcasti par 1,2 vaii ralaeija (1), posto se ovi zupcanici obrcu aka
osa koje mirujll:
Poluprecniei odgovarajucih ztlpcanika su:
"2 1', 1',
Y1 = 8 em, Y2 = 2 em, Y3 = 6 em, r4 = 4 em, r5 = 5 em, r6 = 5 em, 1'7 :::: 2 em, r8 = 8 em. "2 =-n 1 , odnosno
n, 11, 1', 1',

r, lln J 601l" -1
W2 ::::-W j w, =--=--=2"s W 2 :::: 81l"S-I.
1'2 30 30

211pcanik 2 i zupcanik 3 cinejedno tijelo koje vrsi ravno kretanje, paje

Smjer obrtaja zUflcanika 2, 3 suprotan je od smjera WI .

SI. Ill-I

424
 Krivaja KJ i zupcanik 6 sujedna kruta figura, teje W kl ';;;. 0)6 := llns 1
Zupcanici 4, 5 i vratilo DC cine jedno kruto
tijelo i vrse ravno kretanje. Pomocu poznate
ugaone brzine Oj3 pronaci cemo brzinu tacke Brzina tacke G, sredista zupcanika 7 je
B, a pomocll w1l brzinu tacke E Brzine tacaka
(6)
B,C,EiDsu:
Tacka H pripada zupcauiku 9 koji se skupa sa vratilom III obree ugaonom brzinom
VB :::: 1'3 (03 :::: 48;rcm/s, (2)
7ln
ll ! 1ln W -J
(OIl =--=2.1Z's-, ~--=2ns vH (7)
Si. IIl-2 30 30
Vc =VE =Vn = Wn (1'3 +1'4 ) = 20lZ"cmh. (3)
Ugaonu brzinu vratila IV, a time i njegov broj obrtaja, naei cerno preko brzine tacke J,
Da bismo odredili brzinu tacke F i nastavili rjesavanje kinematickih karakteristika koja je zajednicka za zupcanike 7 i 8:
ostalih elemenata, utvrdimo tacan poloZaj trenutnog pala obrtrulja zupcanika 5 (PV5 ).

(8)
Polovi P\'4 i Pv5 Ide najednoj osi obrtanja ave rayne figure, te sujednako udaljeni od
osc DC (jer su zupcanici 4 i 5 i osovina CD jedno tijelo):
PoloZaj pola obrtanja zupl:anika 7 i njegova ugaona
brzina se dobUe preko pazllatih brzina tacaka G i H:
VC=W45PV.IC, (4a)

VB :::: W 45 (P"4 C + r 4 ). (4b)

Izjednacina (4a) i (4b), a s obzirom na (2) i (3) dobije se SI. 1II-3

Iz ave dvije jednacine i iz(6) i (7) dobija se
- - 20
Pv C=-cm. (5)
, 7

Prema(4a) i (5),je
Brzina tacke J kao tacke zupcanika 7 je:
7 vc .1
W 45 =--=771s
20 (9)

Brzrna tacke F je Uporedenjem relacija (8) i (9) dobije se

vF :::: (045 (p Vs D + r5 )= 551l'cm/s,
VJ I 30w IV
ill lV =-=30,5ns ,odnosno II IV ~ --- ~ 9150/min.
Zupcal1ik 6 se obrce aka stalne ose, te je r, 1l

F V I
W6 =-=llns.
r6
Primjer 2

Diferencijalni prenosnik sa mogucnoscu kontrole ravnomjcrnosti obrtanja sastoji se ad:

426 427
 ulaznog vratila I na kome su cvrsto nagiavijeni zupcanici 1 iII, VB == 1'3 ill},3 = r3 - WJ
r, r r
3 1
=----1 11 lZ"
uJaznog vratila II i izlaznog Ill, r1
kruto spojenih zllpcanika 2 i 3 (zupcanik 2 prima kretanje ad zupcanika 1, a
zupcanik 3 ga predaje planetarnom zupcaniku 4),
VB = 30ncm/s.
planetamog zupcanika 4 kqji je slobodno nagiavijen na koljenasto vratilo II,
medllsobno kruto spojenih unutrasI1je ozubljenih zllpcanika 5 j 6 ( preko njih se Na slici ill-5, Sil dati smjerovi brzina vD i VB.
prcnosi kretanje n3 pJanetami sklop 7,8),
sklopa zupcanika 9 i 10 preko kojeg 5e preuosi kretanje na planetame zupcanike 7 i PoSto Stl brzine istog smjera, a brzina 1-'8 == 2 Vo , to je pol brzioa zupcaoika 4 u tacki E.
8.
Brzioa tacke E je jednaka uuli, pa zupcasti sklop 5,6 ostaje nepomican, iako ima
Brojevi obrtanja vratila I i II su: nj Z 60olmin, nil Z 900/min, Smjerovi obrtanja mogucnost obrtanja oko sopstvene ose, Prema tome je nS,6 = O. S druge strane, moZe se
su suprotni i dati su na sUei IIJ- 4, Poluprecniei zupcanika su; zakljuciti daje lacka F pol obrtanja za zupcasti sklop 7,8. Da bismo pronasli broj obrtaja
r, = 50 mm, 1'1 =r7 = 10 mm, r3 = 30 mm, r4 = r8 =}'9 = rIO =20 mm, rl1 =40 mm. izlaznog vratila IIl, treba izracunati najprije brzinu tacke G.

Odrediti brojeve obrtaja i smjerove obrtanja zupcanika 5, 6 j vratila Ill. Tacka G pripada ravnoj figuri 7.8 ciji pol obrtanja znamo, te je za iznalaienje ostalih
kinematskih velition treba pozllavati brzinu jedne njene tacke.
Rie.fcnje:
Brzina tacke Kje
lzracunavanjem brzina pojedinih tacaka zupcanika, pocev sa strana vratila II i vratila I, rJ] I'll lZ" nj
dohicemo traiene brojeve obrtaja. v K == r9 IV 9 ,10 ::;; 1'9 -OJ, = r9 ---;:;:: Sf[ cm/s.
rIO rlO 30
Brzina tackc D zupcanika 4 jednaka je brzini tacke C krivajnog vratila II i iZllosi
l'c ;:;;:(1)11 (r3 +1'4 ),odnosnokadaseznadaje 1z trougla brzina na zuptaniku 8, brzina tacke G se dobije iz

VG VI /"7 8
E 111111
=--=--=3lZ"s
1190 .1 -=--- VG =---v, =-llcm/s ,
"7 r7 +r8 + r8 3
C);~~="'D 30 30 "7
=j'"c"''71 " Vc ;:;;:15lZ"cm/s.
Ugaona bnina vratila Illje
B
llJ VG 2 -1
~
Da bismo izracunali brzinu tacke- =---=-:JlS
9 q n

0-9,10
E (zahvatne tacke zupcanika 4 i r8 + r9 3
lQ 5), a preko qje i broj obrtaja
zupcastog sklopa 5,6, potrebno je teje 11m = 20 o/min .
da izracunamo brzinu jos jedne
~
6 OJ, tacke rayne figure 4. Ugaona
-'-" L brzina zupcanstog sklopa 2,3
~ dobije se iz
m.1.2 Zadaci iz kinematike cilindricnih zupcastih prenosnika
11 {/)1,3 /", /",
(f)2,3 ==-illJ . Zadatak 1
SI.IlJ-4 (0, /", /",
Diferencijalni prenosnik prikazan na slici 1II-5 sastoji se od:
Brzina tacke B je

429
428
 vratHa I, oa cijem je kraju kruto

I~f-~~-
vezan zupcanik I, Zadatak::-:c3-------
zupcanika 4, koji je kruta vezan
Kod reduk'1ora prikazanog na slici Ill~ 7 izlazno vratilo
4" sa krivajnim vratilom ill, na
II cijem lijevom krajuje slobodno
II cini 1800 o/min. UnutraSnje ozubljeni zupcanik I je
nepokretan. Poluprecnici zupcanika 5U:
nasaden zupcanik 2,
krutog sklopa zupcanika 5 i 6; '2 ='3 = 30 mm,"4 = 50 mm.

E
mn ovaj sklap zupcanika nasi
Koliki je ulazni broj obrtaja vratila J?
D krivajno vratilo 11 koje prolazi
kroz supIje vratilo zupcanlka 7,
Rezultat: n! = 562,5 o/min.
'----'-p---- kucista reduktora koje je obrtno i
SI. IlI-5 preka zupcanika sa ul1utraSnjim SL III-7
ozubljenjem 3 je u sprezi sa
zupcanikom 2.
Aka se kuciSte reduktora obrce ugaonom brzinom mo = 2.5 ff i, vrati!o I brzinom Vratilo I posredstvom zllpcanika 1, 2, 3 4
predaje obrlanje vratilu II (slika IIl-8}
w, C::::Jl i i vratilc II brzinom ill!! ::::: 6 J[ i ,odrediti ug,aonu brzillu zupcanika 7.
a) Pri ukijucenoj spojnici odrcditi O(lnos
II
OVdje je i jedlnicni vektor ase Ox. Pol uprccnici zupeanika su: rr = 60 em, 1'2 :::;0 20 ugaonih brzina vratila I i U.
em, 1"5= 30 em, r6= 10 em, r7 = 40 em. b) Pri iskljucenoj spojnici odrediti odnos
ugaonih brzina vratila I i II.
55
Rezultat: 0)7 = -V F = - J[ S
.J
Poznati su poluprecnici ,! i 1'4.
r7 6

Zadatak2 SL III-8 Rezultat: a) ~::: 1, b) ~ -~

U ditercncijalnom prenosniku, prikazanom na slici
(Vu w" r,
UI~6, vratilo I, za kaje je kruta spajen zupcanik 1, Zadatak 5
obrce 5e sa 40 o/min. Vratilo II, za koji je kruto
vezan zupcanik 2, obrce se sa 305 o/min. Obrtanje
vratila II preno5i so na zupcanike 3 i 4, koji su
meausobno kruto spojeni. Zupcanici 1 i 4 su 11
sprezi sa zupcanikom 5, koji moze slobodno da se
obrce oko koljenastog vratila AB, za kojijo u tacki
B kruto spojen zupcanik 6. Zupcanik 6 je u sprezi
sa zupcanikom 7, koji je slobodno nasaden na
vratilo Ill. Dato je: f! :;::;; 16 em, '2 = 20 em, r3 =
'7
10 em, f5 = 8 ern, f6 = 8 ern, = 20 em. Odrediti
SI. UI-6 broj obrtaja vmtila Ill.

Rezultat: nm = 60 a/min.

SL 1lI-9

430
431
 Posto tacka 0 dvojnog zupcanika za cijeJo vrijeme miruje, trenutna obrtna osa ovog
Okrugli ekscentar 5 obrce se oko nepokretne ose A. Dva druga okrugJa ekscentra kruto zupcanika sigumo prolazi kroz ovu ta6ku. DUl; nje lezi vektor ugaone brzine Wi kojom
su vezana za sateJitne zupcanike 2, koji su u sprczi sa zupcanikam 3. Ekscentri i rebro
se dvojni zupcanik 1, 2 ebrce oko te osc Q. Ako uspijemo da nademo projek-
obrazuju dva meausobno paralelna paraleloblTama CDKB i BKFE, Satelitni zupCallik 2
y cije vektora (7; na izabrane ose Ox, Oy, tj.
moze da sc obrce oko osovine kojn je kruto vezana za ku6iste a koje se moZe obrtati oko
B ,; : r;-: m x i illy, to ce ill x biti ugaona brzina
nepomicne ose A~B. Poluprecnici zup6anika 2 i 3 su meausobno jednaki.
A,_-,,-+lI:' k wI .Q kojom se zupcanik 1, 2 obrce oko osc C-C,
R, ~
Ako je broj obli<\ja zupcanika 3, 113, a ekscentra 5, f1s, odrediti broj ohltaja kucista 11k. M f'N:~==t==~7 ednosno brzina illy kojom se zupcanik 1, 2
pa i kutija, obrce ako ose BMB.
Rezultat: c c x

r
Pomate su apsolutne brzine tacaka MiN:
Wx
R,
vM = Rl {V! k, vN =R 2 {Vn k . (I)
m.2 Konicni zlipcasti prenosnici
:I
mn
B S obzirom da je:
f! ':.1''1 >:
S1. IIl-IO
111.2.1 Primjeri iz kinematike kOllicnih zupi'astih prcllosnika j k
VM =[m,FMJ= (0, Ul y 0 = ("1 OJ x +R, my)f, (2)
Prin1jer I
-R, r, 0
KutUH A-A obrc.e se oko nepomicne osovinc B-B, i pri tome nosi osovinu C-C na k(~u
j k
su nasadena dva, ll1causobno kruto spojena, konicna zl1pcanika 1 i 2, poJuprccnika 1'1 i
Zupcanik 1 je u sprczi za zupcanikom I, poJllprecnika RJ, koji se slobodno moze
1'2. vN = [m,rN J= (0, (OJ' 0 :::::: (R2 illy -1'2 wI)k, (3)
obltati oko osc B-B, a zupcanik 2 je u sprezi sa zupcanikom II, poluprC'cnika R 2 - R2 - r2 0
Zupcanik n, nez<1visno od zupcanika I, obrce se oko osc B-B. Znajuci adnos ugaonih
brzjna zupeanika I i II:
(i,], k su jedinicni vektori osa O'J'z koordinatnog sistema), mati daje:

1'1 OJ:; + Rl my : : : R1 illI ,

- r 2 ill:; + R2 illy :::::: R2 illu' (4)

odrediti ugaonu brzinu kutije aka ose B-B i satelitnih zupcanika 1 i 2 ako ose C-C,

Odavde nalazimo ugaonu brzinu kutije oke ose B-B:

Rjccnje:
(5)
ZUpCanici 1 i 2 su kruto spojeni i oni prcdstavJjaju dvojni zupeanik, Taj dvojni zupcanik
ne samo da se obrce aka vlastite ose C-C vee j oko ese BNB i pri tom nosi kutiju AA.
Ako bismo ga u mislima produzili do iza tacke 0, zakljucili bismo da tacka 0 tog
i relativnu brzinu zupcanika 1, 2 ( oko ese ~~C):
dvojnog zupcanika miruje z.a cijcJo vrijcme njegovog slozenog kretanja. To znaci da se
dvojni zupcanik 1,2 obrce oko tacke O. Jasno je da se kutija obrce oko osc B-B istom
ugaonom brzinom kojom se oko te ose obrce dvojni zupcanik 1, 2. (6)
Primjer2 Zupcal1ici 3 i 4 abrcu se ako tacke O. Zupcanik 3 ne sarno da se abrce ako vlastitc ose
ugaanam brzinom ifj A vee se obree i aka ase C-8 ugaonom brzinom Q Bosen
Diferencijalni prenosnik na vozilu konstruisanje taka cia se zadl~i tockovi vozila mogu
pogonskom asovinam P. Dakle, zup~anik 3 se obrcc ugaonom brzinom iiJ A + Q .
obrtati razlicitim ugaonim brzinama fiJI i W2 aka svojih osa B-B i C-c. Konicni
zupcanici koji su kruto spojeni s poluosovinom tockova imaju poluprecnike R, dok so
Brzine tacaka G i H zupcanika 3 su:
poluprecnici zupcanika koji Sll U sprezi s njima jednaki r. Ovi zupcanici obrcu se aka
w
svojih osa ugaonim brl.inama A i -iiJ A . Aka pogonska osovina P rotira aka ose
j k
tocka ugaonom brzinom Q, odrediti brojne vrijednosti,Q i OJ A' aka je R = 3r,
WI =85- 1, w =4s- 1,
2
vG =[(ai A +0), ooJ= Q OJ A o =(QR+"', r)k, (3)
r R 0

j k
VB =[(ai +O),OOJ=
A
Q OJ, o =(QR-(V A r)k. (4)
r R 0
WA PH
Uporedivanjern adgovarajucih izraza dobijemo
( \ iii, Q i::' x
U 0
L UiiJ, (5)

Odavdeje Q=- 65. 1 , aJ A =- -65. 1 -

SI. III 12

Rjesenje:
III.2.2 Zadaci iz kinematike konicnih zupcastih prenosnika

Zupcallici 1 i 2 obrcu se aka stalnih osa C-C i B-B ugaonim brzinarna CUI' odnosno
Zadatak 1
iiJ 2 . Aka u nepokretnoj tacki 0 odaberemo poc'etak pravougaonog koordinatnog Kanicni zupcanik 1, kruta spajen sa vralilom I,
obrce se aka nepokretne ose A-A. Zupeanik 1
sistema Oxyz sa jedinicnim vektorima i,1,k, brzine tacaka G i H pomenutih dovodi u abrtanje zupcanik 2. Na yodice
zupcanika su: zupcanika 2 (vidi sliku Illl3) postavljcn je par
j k satelitnih zupcanika 3, koji se obrcu aka ase B-

Vo =[ai ,00J = "'2 0 0 =aJ Rk-=12rk,-

2 2 (I)
B.SateHtni zupcanici 3-3 krecu 5e po konicnim
zupcanicirna 4 i 5 kaji su kruto vezani za vratilo
.r R 0 II i ill i obrcu se aka nepakretne ose C-c. Aka
je dat broj obrtaja vratila ill- 11m, odrediti broj
i j k obrtaja vratila II. Dati su poluprecnici rJ i r2_
VH =[ai, ,OH J= "" 0 0= "" Rk =24rk. (2)
r R 0 Sl.II! 13

Rezultat:

434 435

Zadatak 2
Tanjirasta vodica 3 i zupcanik 4
slobodno su nasadeni na vratilu A. Za
vratilo A krutoje spojen zupcanik 1, koji
je u sprezi sa zupcanikom 2. Satelitni
zupcanik 2 ima dva vijenca bid (slika
JII-15). Vijenac d je u sprezi sa
zupcanikom 4.
S1.1ll-15
Satelitui zupcanik 2, koji je kruto vezan sa prstenastirn vijencom a, koji se oslanja na
tanjirastu vodicu 3 i po njoj se maze klizati, fiksiran je nepokretnim sfericnim zglobom
prcma slici 111-15.
Aka su po!uprecnici zupcanika respektivno 1 j 4, rj i r4~ a ugaona brzina vratila A,
ugaona brzina, zupcanika 4, 014, odrediti ugaonu brzinu tanjiraste yodice 3.
rj (VI - 1"1 OJ4
Rezullat:
1'1 - r4
Zadatak 3
2a vratilo 1, koje se obrce aka nepokretne
ase A-A, kruto je vezan konicni zupcanik 3,
koji je u sprczi sa konicnim satelitom-
zupcanikom 4, kruto spojenim sa vratiJom 9
(slika 1II-16). Vratila 9 abrce se u lezistima
yodice 8, koja se obrcu oko ose A-A. Za
vratilo 9 kruto Sll spqjeni satelitni zupcanici
5 i 6 kaji su u sprezi sa zupcanicima 7 i 2, a
koji se obrcu oka stalne ose A-A.
S1.1II-16
Aka je dat broj abrtaja vratila 1, odrediti brQj obrtaja vratila 10.
Data je:
411i
-~~--~~-~~----~------------
Rezultat:
Zadatak 4
Konicni zupcanik 1, kruta spajen sa vratilom
I, ohrce se aka ose A-A i pri tome dovodi u
obrtanje konicne satelitne zupcanike 2 i 4
(slika III-17)~ Sateiitni zupcanici 2 i 4
kotrljaju se po nepomicnom zupcaniku 3.
Odrediti broj obrtaja vratila fl, aka je dat broj
obrtaja vratila L Dati su poluprecl1ici rl i 1'3.
r
(ul i Rezullat: nil =11]--'-
r] + 1'3
S1. m-l7
Zadatak 5
Konicni zupcanik 1, postavljen l1a vratilu I,
abrcuci se oko stalne ase A-A davodi u
obrtanje satelitni zupcanik 4, koj i je sa
vodicom vezan za kllciste 5, kqje se obrce oko
ase A-A. Na vratilu If postavljen je zupcanik
3, koji obrcuci se aka stalne ase A-A, dovadi
U obrtanje satelitni zupcanik 2, sa vodicom
kruto vez.anom za kuciste, i zupcanik 4.
S1. Ill-I 8
Poznati su pouprecnici r1, r2, r3 i 1'4' Ako se vratila I i II obrcu sa ugaonim brzinama OJ,
i mil, odrediti ugaonu brzinu ku6ista 5 (slika ill-I 8).
Rezulrat: OJ5
Zadatak6
Literatura

Za poluosovine A i B kruto su
vezani konicni zupcanici 5 i 3 koji
su u sprezi sa satelitnim I 1. Andeli6 T, Mehanika, pojmovi, pravila, obrazci, Naucna kr~iga, Beograd
1964,
zlipCanikom 4. Osovinica I
.)
2, Andjeli6 T. Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udzbenika,
zupcanika 4 kruto je vezana za
Beograd, 1965,
kuciste 1 koje nosi zupcanik 6 3, AndrejevV, Mchanika ( Kinematika ), Tehnicka knjiga Zagreb, 1972.
abreuci se aka ose A-B. 4, Artabolevski L Mehanizmi v savrcmenoj tchnike, tom III, Moskva., 1973.
5, Assmann B. Tecbnische Mechanik, R. Oldanbourg Verlag, MOnchen,
Sl.1II-19
I 6, Bat M, i dr.
1992,
Teoreticeskaja mehanika v primmerah i zadacah, Mosk--va,

Za poloZaj mehanizma prikaz.anog na slid i11-19, odrediti: !

,
J
7. Bazjanac D.

8. Bilimovi6 A.
1975,
Tchnicka mehanika (Kinematika), Tehnicka knjiga Zagn;:b,
1970,
Racionalna mehanika, Naucna knjiga, Beograd, 1950.
a) ugaDllu brzinu kuCista aka Sil date ugaone brzine vratila B i A rcspektivno (j)3 i
9, BogeA Aufgabcn - sammlung zur Mechanik und Festigkcitslehre,
OJ s ,
Vieweg, Braunsc!nveig, 1992.
b) ugaanu brzinu zupcanika 4, te ugaol1u brzinu vratila B aka su zupcanici 2 i 6 u 10, Brat V, i dr. Kinematika, Prag, 1987.
sprezi. 11. Braznicenko M. i dr. Zbirka zadataka iz teorijskc mchanike, Gradevinska knjiga
Beograd, 1966
Rezultat: a) WI
12. Brommund E. Technische Mechanik. Springer~Verlag, Berlin, 1988.
13. Brommund E. Technischc Mecbanil{, Springer-Verlag, Berlin, 1988.
14, BudoA Theoretischc Mechanik. Deutsche Verlag Dcr
Wissenschoften, Berlin, 1969
15, Dolecek V, Kinematika, Masinski fakultet Sarajevo, iii izdanje, 1984.
16, Dolecek V, i dr. Zbirka zadataka iz Kinematil{c sa izvodima iz teorije, iii
izdanje, Svjctlost, Sarajevo, 1989.
17, Duschek A, Hohere "Mathematik, Band I unci Band n, 3pringer Ferlag,
Wien, 1963,
18, Dianelidze GJ, i dr. Reseni zadad iz teorijskc mehanike sa izvodima iz teorije
(Kincmatika), Gradevillska knjiga, 1970,
19, F ederhofer K. Prufungs und Ubengsaufgaben aus der Mechanik des
Punktes ond des starren Korpers, \\rien, 1953.
20, Goldstein H. Klassische Mcchanik, Aula-Verlag, Wresbaden, 1991.
21. GrashofF, Theoretischc l\IIaschinenlehre, vo1.2. Voss, Hamburg, 1983.
22, Gross D, i dr. Technische Mechanik, Killcmatik uud Kinctik, Berlin,
1983,
23. Halimanivic M. Sbornik zadac po teoriticcskoj mchanik. Moskva, 1972
24, Hauger, Lippman Aufgaben zur Technische Mechanik, Springer, Berlin,
1991.
25, Jablonski AA Kurs teoreticeskoj mehaniki, Visa skola, Moskva, 1977,

439
438
26 . .lecic S. Mehanika II, Kinematika i dinamika, Tchnicka knjiga , Knjige koje se mogu naci na site~u: wW\\'.amazon.com
Zagreb, 1989
27. Karabegovic I. Kinematika, Masinski fakultet Biha6, 1996. Kinematics and Dynamics of Machinery, Dec. 24, 2002
55. Charles E. Wilson
28. Kasanin R Visa matematika I, Zavod za izdavanje udzbenika , 56. Daniel M. Chen Applied Kinematics Worktext, May 17, 2001
Sarajevo, 1969. 57. David H. Myszka Machines and Mechanisms:Applied Kinematic Analysis,
29. Kojic M. Kinematika, Naucna knjiga Beograd, 1979. July 2, 2004
30. Kosmodemjanski A. Kurs teoreticeskoj mehaniki, Prosvjescenje, Moskva, 1965. 58. George H. Martin Kinematics and Dynamics of Machines, May. 2002.
31. Leitman G. Problems in mechanics, Mc Graw - Hill, 1968. 59. Homer D. Eckbardt Kinematic Design of Machines and Machanisms, 2003.
32. Loicjanski L. i dT. Kurs teoreticeskij mehaniki, Moskva, 1954. il 60. Waldron K. J. Kinematics, Dynamics and Design of Machinery, October
33. Lozina Z. Kinematika, Sveuciliste u Splitu, 2003. 10,2003
34. Meyer, Schwarz Formel ond TabcUcnsammlllng, Handwerk nnd Technik,
Hamburg, 1990.
35. Molian S. Mechanics Design, Cambridge, University Press, 1982.
36. Moretti G. MeCC}lllica razionale, vol. secondo, Ulrico Hoepli, Milano
1960.
37. Muftic O. Mchanika II, Tchnicka knjiga, Zagreb 1989.
38. Nara R. H. i dr. Vector iVlechanics for Engineers, John Wiley & Sons, New
York-London, 1963.
39. Osgood W. F. l\lechanics, Mac. j\-1illan Company, New York, 1949.
40. Pareus I-I. Mechanik der fes1cn Ki:kpcr, Springer Verlag, Wien -New
York, 1949. .
41. Pestel E. Dynamics, Me, Graw - Hill, 1968.
42. Popovic Dj dr. Mchanika, (reseni zadaci), Naucna knjiga, Beograd, 1988.
43. Radosavljcvic Ij. Mchanika II ( Kinematilm ), Ma.sinski faknltet Beograd
1982.
44. Raskovic D. Mehanika II ( Kincmatika), Nancna knjiga, Beo!,'fad, 1968.
45-. Reuleaux F. The Kinematics ifMat'hincry, Dover Publications, New
York, 1963.
46. Rusov L. Kinematika, Gradeviska knjiga, Beograd, 1975
47. Saharni N.F. Kurs teoreticeskoj mchaniJd, Visa skola , Moskva, 1964.
48. SetoW:W. Mechanics, Me Graw-Hill Company, New York, 1962
49. Steger H. Technische Mechanik-Kincmatik, B. G, Teubner Stuttgart,
1993
50. TargC. M. Kratki Imrs teorijske mehanike, Naucna knjiga, Beograd,
1978.
51. Timoshenko S. P. Engeeniring Mechanics, Von Nostrand Company, Toronto-
New York - London, 1955.
52. VeUkovic N, MchaniIilln, Naucna knjiga, Beograd, 1986.
53. Voronkov I.M. Kurs tcorijske mebanil{c, Naucna knjiga, Beo!:,'fad, 1979.
54. Zigler H. Mecanikll, Verlag Birk1wuser, Baseluud Stuttgart, 1956.

440