RANCANG BANGUN UNITERRUPTIBLE POWER SUPPLY (UPS) DENGAN ENERGI HYBRID

(SUBJUDUL: SOFTWARE)

Dicky Indramanto 1, Ir. Joke Pratilartiarso, MT2, Ir. Moh. Zaenal Efendi, MT.2
1
Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Industri, 2 Dosen PENS-ITS
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Kampus ITS Sukolilo Surabaya 60111
Telp (+62) 031-59447280 .Fax (+62) 031-5946114
e-mail:sendgress_to_me@yahoo.com

Abstract

Electrical energy demand in the internet cafe and supermarket increased and electrical energy
from PLN often interruption. This final project utilizing stationary bicycle and the sun as a source of
electrical energy to the UPS (Unitterruptible Power Supply)with capacity 250 watt is used as electrical
energy reserve for the standard computer is used for server in the internet caf and cashier in the
supermarket. Which the bike is used to drive the generator to charge batteries with solar cells. The
voltage output of the solar cell and DC generator is lowered and raised first with the DC-DC converter
after the output of the DC-DC converter is connected to the microcontroller to read as the ADC, then
the microcontroller generates a PWM signal to adjust the duty cycle of a series of buck boost converter
and boost converter. Signal adjusted by calculate logarithmic of PI controller for voltage charger 14.5
volt. DC Generator was filled accu by current 0.2 ampere and solar cell was filled accu by current 0.8
ampere. Expected outputs of the two series can be constant. This project will be widely used in the
internet cafe and supermarket that requires electrical energy reserve in order to assist them in
managing the internet cafe activity using motion and heat energy available in the natural sun is free
and unlimited, which this UPS can supply electrical energy to the computer during 1 hour maximal.

Kata kunci: PI kontroler, PWM, konverter, sensor tegangan, ADC, Mikrokontroler.

listrik pada computer sebagai pengganti suplai PLN

1. PENDAHULUAN
Dewasa ini pengembangan dan penggunaan
energi terbarukan (renewable energy) makin
menjadi hal yang sangat penting. Apalagi dengan
makin mengglobalnya isu emisi CO2 yang kontra
terhadap pelestarian lingkungan global. Gegap-
gempita upaya diversifikasi sumber energi tak pelak
merambah Indonesia menyusul ditandatanganinya
Inpres No.1/2006 tentang Penyediaan dan
Pemanfaatan Bahan Bakar Nabati. Tentu ini
merupakan kondisi yang positif, momentum yang
tepat bagi seluruh komponen bangsa terkait, untuk
segera memikirkan dan mengambil langkah serius
guna pengembangan sumber energi alternatif masa
depan.
Salah satu energy yang akan selalu tersedia
secara gratis dalam waktu yang cukup lama adalah
energy matahari. Panas matahari merupakan satu
diantara sumber energy yang dapat dimanfaatkan
untuk membangkitakan energy listrik. Dalam hal ini
digunakan solar cell untuk memanfaatkan energy
matahari agar adapat digunakan untuk kebutuhan
manusia sendiri.
Energy yang lain yang sebenarnya dapat
digunakan sebagai enegy alternative adalah
pemanfaatan energy kinetic (gerak) dari sepeda
statis, di-couple dengan sebuah alternator. Sehingga
ketika dikayuh akan dapat menghasilkan tenaga.
Dan tenaga yang dikeluarkan akan menghasilkan
keluaran berupa tegangan yang dapat dimanfaatkan
oleh manusia juga. Energi dari alternator yang
dipadukan dengan solar cell disimpan bersama
sama dalam battery/accu untuk sumber energy
saat mati.
2. DASAR TEORI
Kontrol PI merupakan salah satu jenis
pengatur yang banyak digunakan pada kontrol loop
tertutup. Selain itu sistem ini mudah digabungkan
dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy
dan Robust, Sehingga akan menjadi suatu sistem
pengatur yang semakin baik. Diagram blok kontrol
PI ditunjukan pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Blok Diagram PI Controler
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi
kontrol integral membentuk aksi kontrol
proporsional plus integral ( controller PI ).
Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya.
Keunggulan utamanya adalah diperolehnya
keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan
kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi.
Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat
reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali
PI dapat dirumuskan sebagai persamaan 2.1.

1
 (2.1) mengandung unsur integrator ataupun pole-
pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk
S. Gambar 2.3 menunjukkan kurva berbentuk
S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada
ketidakmampuannya untuk plant integrator
dengan maupun plant yang memiliki pole kompleks.
Co(t) = sinyal keluaran pengendali PI
Kp = konstanta proporsional
Ti = waktu integral
Ki = konstanta integral
e(t) = sinyal kesalahan
(e(t) = referensi keluaran plant)

2.1 Penalaan Paramater Kontroler
Penalaan parameter PID selalu didasari
atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur
(Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya
suatu plant, perilaku plant tersebut harus
diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter kontroler itu dilakukan. Karena
penyusunan model matematik plant tidak
mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental. Metode ini didasarkan pada
reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
Dengan menggunakan metode itu model
matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi,
karena dengan menggunakan data yang berupa
kurva krluaran, penalaan PID telah dapat
dilakukan. Penalaan bertujuan untuk
mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi
perancangan. Ogata menyatakan hal itu
sebagai alat control (controller tuning) (Ogata,
1997, 168, Jilid 2).
2.1.1 Metode Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols pertama kali
memperkenalkan metodenya pada tahun 1942.
Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi
dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan
untuk menghasilkan respon sistem dengan
lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 2.2
memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.
Gambar 2.3 Respon tangga satuan sistem
Gambar 2.4 Kurva Respons berbentuk S
Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta,
waktu mati (dead time) L dan waktu tunda T.
Dari Gambar 2.4 terlihat bahwa kurva reaksi
berubah naik, setelah selang waktu L.
Sedangkan waktu tunda menggambarkan
perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu
garis yang bersinggungan dengan garis kurva.
Garis singgung itu akan memotong dengan
sumbu absis dan garis maksimum.
Perpotongan garis singgung dengan sumbu
absis merupakan ukuran waktu mati, dan
perpotongan dengan garis maksimum
merupakan waktu tunda yang diukur dari titik
waktu L. Penalaan parameter PID didasarkan
perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan
Nichols melakukan eksperimen dan
menyarankan parameter penyetelan nilai Kp,
Ti, dan Td dengan didasarkan pada kedua
parameter tersebut. Tabel 2.1 merupakan
rumusan penalaan parameter PID berdasarkan
cara kurva reaksi.

Tabel 2.1 Penalaan paramater PID dengan

metode kurva reaksi
Tipe Kontroler Kp Ti Td
Gambar 2.2 Kurva respons tangga satuan
yang memperlihatkan 25 % lonjakan P T/L ~ 0
maksimum
PI 0,9 T/L L/0.3 0
2.1.2 Metode Kurva Reaksi
Metode ini didasarkan terhadap reaksi PID 1,2 T/L 2L 0,5L
sistem untaian terbuka. Plant sebagai untaian
terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan
(Gambar 2.3). Kalau plant minimal tidak

2
2.1.3 Metode Osilasi 3. PERENCANAAN
Metode ini didasarkan pada reaksi
sistem untaian tertutup. Plant disusun serial Pada bab ini dibahas perencanaan perangkat
dengan kontroller PID. Semula parameter lunak dari penstabil tegangan solar cell dan sepeda
statis untuk pengecasan aki Uniterruptible Power
parameter integrator disetel tak berhingga dan Supply (UPS).
parameter diferensial disetel nol (T i = ~ ;Td =
0). Parameter proporsional kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai
mencapai harga yang mengakibatkan reaksi
sistem berosilasi. Reaksi sistem harus
berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain
oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 2.5
menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada
cara osilasi.

Gambar 3.1 Blok diagram sistem

Seperti yang terlihat pada Gambar 3.1,

Gambar 2.5 Sistem untaian tertutup dengan
alat kontrol proporsional
Nilai penguatan proportional pada saat sistem
mencapai kondisi sustain oscillation disebut
ultimate gain Ku. Periode dari sustained
oscillation disebut ultimate period Tu
(Perdikaris, 1991, 433). Gambar 2.6
menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup
ketika berosilasi.
beberapa peralatan yang mendukung perencanaan
ini antara lain sel surya, sepeda statis, generator DC,
accumulator, DC-DC Converter (buck-boost, boost
converter), inverter dan mikrokontroler.
3.2 SKEMA DIAGRAM SISTEM
Gambar 3.2 berikut adalah flowchart main
program sistem pada proyek akhir yang digunakan
untuk mengatur duty cycle DC-DC Converter. Bila
nilai variable point tidak sama dengan set point
maka aliran kembali pada proses PI kontrol yang
mengatur duty cycle DC-DC Converter melalui
PWM.

Gambar 2.6 Kurva respon sustain

oscillation

Penalaan parameter PID didasarkan

terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku
dan Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan
penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Gambar 3.2 Flowchart system
Tabel 2.3.
3.3 Perancanaan dan Pembuatan Perangkat
Tabel 2 .3 Penalaan paramater PID dengan Lunak
metode osilasi
3.3.1 Kontroler
Tipe Kp Ti Td
Kontroler Pembuatan kontroler PI dengan metode tuning
Ziegler Nichols : Osilasi pada DC-DC Converter.
P 0,5.Ku
3.3.1.1 Simulasi Pengaturan Tegangan Output
PI 0,45.Ku 1/2 Pu Buck-Boost Converter dengan Kontroler
PI Menggunakan PSIM
PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125 Pu
Simulasi dilakukan dengan menggunakan
bantuan komputer menggunakan software PSIM ver
6.0 . Gambar 3.3 menunjukan skema Buck-boost
converter.

3
 dibandingkan dengan respon dinamis Buck-Boost
Converter tanpa PI

Mp = 83,13 %
tr = 0,94297 ms
tp = 1,82 ms
ts = 11,8825 ms

3.3.1.2 Simulasi Pengaturan Tegangan Output

Gambar 3.3 Buck-Boost Converter dengan
Boost Converter dengan Kontroler PI
menggunakan PSIM
Menggunakan PSIM

Sinyal respon open loop tegangan output Buck-

Simulasi dilakukan dengan menggunakan
boost converter seperti ditunjukan Gambar 3.4.
bantuan komputer menggunakan software PSIM ver
6.0 . Gambar 3.7 menunjukan skema Boost
converter.

Gambar 3.7 Buck-Boost Converter dengan

menggunakan PSIM

Gambar 3.4 Sinyal respon open loop Buck-Boost

Converter

Dengan metode Ziegler Nicholz osilasi rangkaian

di close loop dengan menambahkan kontroler
proporsional maka didapatkan Kontanta
proporsional (Kp) hingga respon berosilasi teratur
sebesar 1,2767031. Sinyal respon open loop tegangan output Buck-
boost converter seperti ditunjukan Gambar 3.8.

Gambar 3.8 Sinyal respon open loop Boost

Converter

Dengan metode Ziegler Nicholz osilasi rangkaian

di close loop dengan menambahkan kontroler
proporsional maka didapatkan Kontanta
proporsional (Kp) hingga respon berosilasi teratur
Gambar 3.5. Kurva osilasi close loop Buck-Boost
sebesar 1,2877596.
Converter dengan ultimate gain(Ku).
Gambar 3.9. Kurva osilasi close loop Buck-Boost
Converter dengan ultimate gain(Ku).
Pada Gambar 3.5 nilai osilasi puncak ke puncak
dapat diketahui sehingga didapatkan ultimate
periode (Pu) sebesar 1,576x10-3. Dengan melihat
Tabel 2.3 pada bab 2, nilai Kp dan Ti.
Kontroler PI
Kp = 0,45 x 1,2767031 = 0,574516
Ti = (1/1,2) x 1,576x10-3 = 1,31333 x10-3

sinyal respon tegangan ouput Buck-Boost Converter Pada Gambar 3.9, nilai osilasi puncak ke puncak
yang dikontrol dengan PI sehingga didapat respon dapat diketahui sehingga didapatkan ultimate
dinamis sebagai berikut periode (Pu) sebesar 2,175x10-3. Dengan melihat
Tabel 2.3 pada bab 2, nilai Kp dan Ti.
Mp = 0%
tr = 1,072 ms Kontroler PI
tp = 1,072 ms Kp = 0,45 x 1,2877596 = 0,57949
ts = 14,394 ms Ti = (1/1,2) x 2,175x10-3 = 1,8125 x10-3

4
Mp = 71% Tabel 4.2 Tegangan keluaran boost converter
tr = 0,916 ms dengan tegangan input variable dan pembebanan
tp = 1,43 ms tetap
ts = 62,5878 ms Vin Duty Vout Vout Error
(V) Cycle exp (V) calc (V) (%)
(%)
dibandingkan dengan respon dinamis Buck-Boost
4 66,67 10,55 14.5 27,24
Converter tanpa PI
5 66,67 13,31 14.5 8,20
6 62,22 14,53 14.5 0,20
Mp = 90,34 %
tr = 0,94423 ms 7 57,77 14,52 14.5 0,13
tp = 1,8425 ms 8 48,89 14,48 14.5 0,13
ts = 49,378 ms 9 44,44 14,44 14.5 0.41
10 35,55 14,43 14.5 0.48
3.3.2 Pembangkitan Sinyal PWM 11 28,88 14,45 14.5 0,34
12 22,22 14,44 14.5 0,41
Diperlukan dua buah pembangkitan PWM untuk 13 17,78 14,44 14.5 0,41
dua buah DC-DC Converter sehingga pemilihan 14 17,78 14,84 14.5 2,34
timer1 lebih tepat karena terdapat pada port yang 15 17,78 15,97 14.5 10,13
sama yaitu pan pin 4 dan pin 5 (OC1A dan OC1B).
Frekuensi yang digunakan 40Khz, sehingga untuk Tegangan input yang masuk memiliki
pengaktifan register pada timer 1 yaitu batasan yang dapat dinaikkan tegangannya oleh
boost converter. Tegangan minimum yang
diperlukan yaitu sekitar 6 volt dan tegangan
fpwm= fosc/(N*(1+top))
maksimum sekitar 14 volt. Hal ini dikarenakan
dimana : pembatasan dutycycle agar MOSFET tidak selalu
fpwm= frekuensi yang mampu dihasilkan dalam keadaan konduksi. Grafik dapat dilihat pada
fosc = frekuensi Kristal mikrokontroler Gambar 4.7
N = prescaler
Top = maksimum bit 5. Vout
20
fpwm=11059.200Khz(1*(1+255)) 6.
fpwm40Khz 7.
10
8. Vin
Dengan mengatur bit pada register TCCR1A dan 9. 0
TCCR1B sebagai berikut : 10.
4 5 6 7 811. 9 . 10 11 12 13 14 15
TCNT1= 0x00FF (maksimum 8bit fast pwm)
TCCR1A=10100001 =0xA1
TCCR1B=00001001=0x09 Gambar 4.7 Grafik tegangan keluaran boost
converter terhadap tegangan input variable.

Atau dinyatakan dengan periode adalah : Tabel 4.3 tegangan keluaran boost konverter
dengan tegangan input tetap dan pembebanan
Tpwm=1/fpwm variable.
Tpwm=(1+top)*Tosc*N Vin(V Vout(V Iout(A Vcal Error
) ) ) c %
Dimana: 9 14.49 0.17 14.5 0.06
Tpwm = periode frekuensi PWM 9 14.49 0.2 14.5 0.06
Tosc = periode frekuensi Kristal mikro 9 14.45 0.3 14.5 0.34
N = prescaler 9 14.45 0.35 14.5 0.34
9 14.44 0.4 14.5 0.41
Tpwm=(1+255)*0,092us*1 14.44 0.45 14.5 0.41
9
Tpwm0,25us
9 14.43 0.5 14.5 0.55
9 14.41 0.55 14.5 0.62
4. PENGUJIAN DAN ANALISA
9 14.39 0.6 14.5 0.71
Kontroler PI merupakan program yang 9 14.39 0.65 14.5 0.71
digunakan untuk pengaturan pada dutycycle PWM 9 14.36 0.7 14.5 0.81
dengan sistem close loop agar tegangan keluaran
DC-DC Converter stabil. Tabel 4.2 menunjukan
Tabel 4.3 menunjukan tegangan konstan
data tegangan keluaran yang distabilkan dengan
kisaran 14.5 volt meski beban di ubah dalam range
kontroler PI pada Boost Converter.
tertentu.

5
 Tabel 4.4 Tegangan keluaran buck-boost converter
10 dengan tegangan input variable dan pembebanan
tetap
5
Vin Vout exp Vout calc Error
(V) (V) (V) (%)
0
4 9.67 14.5 33.31

14,39
14,49
14,49
14,45
14,45
14,44
14,44
14,43
14,41
14,39

14,36
5 10.35 14.5 28.62
6 12.44 14.5 14.20
7 14.43 14.5 0.48
Gambar 4.8 Grafik tegangan keluaran boost 8 14.54 14.5 0.27
converter dengan pembebanan variable
9 14.56 14.5 0.41
Gambar 4.8, menunjukan dengan pembebanan 10 14.51 14.5 0.06
yang variable tegangan konstan kisaran 14.5 volt. 11 14.53 14.5 0.20
Respon tegangan keluaran boost converter saat 12 14.54 14.5 0.27
open loop (tanpa kontroler) ditunjukan pada
Gambar 4.9. 13 14.53 14.5 0.20
14 14.48 14.5 0.13
20 15 14.49 14.5 0.06
15
Tegangan input yang masuk memiliki batasan
10 yang dapat dinaikkan tegangannya oleh buck-boost
converter. Tegangan minimum yang diperlukan
5 yaitu sekitar 7 volt dan tegangan maksimum sekitar
14 volt. Hal ini dikarenakan pembatasan dutycycle
0 s agar MOSFET tidak selalu dalam keadaan
0,33 0,99 1,65 2,31 2,97 3,63 konduksi. Grafik dapat dilihat pada Gambar 4.11
Vout
Gambar 4.9 Grafik respon open loop tegangan 20 Vin
keluaran boost converter.
15
Sedangkan respon tegangan keluaran boost 10
converter dengan kontroler PI (close loop) 5
ditunjukan pada Gambar 4.10.
0
20
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
15 Gambar 4.11 Grafik tegangan keluaran buck-boost
converter terhadap tegangan input variable.
10 12.

5 Tabel 4.5 tegangan keluaran buck-boost konverter

dengan tegangan input tetap dan pembebanan
0 variable.
0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5 Vin(V) Vout(V) Iout(A) Vcalc Error%
10 14.54 0.13 14.5 0.27
10 14.54 0.2 14.5 0.27
Gambar 4.10 Grafik respon close loop tegangan
keluaran boost converter. 10 14.53 0.3 14.5 0.20
10 14.54 0.37 14.5 0.27
Tabel 4.4 menunjukan data tegangan
10 14.53 0.42 14.5 0.20
keluaran yang distabilkan dengan kontroler PI pada
Buck-Boost Converter dengan pembebanan tetap 10 14.55 0.51 14.5 0.34
namun tegangan masukan di ubah. 10 14.53 0.55 14.5 0.20
10 14.53 0.7 14.5 0.20
10 14.51 0.74 14.5 0.06
10 14.49 0.82 14.5 0.06
10 14.49 0.97 14.5 0.06

6
Tabel 4.5 menunjukan tegangan konstan kisaran tegangan keluaran yang direncanakan
14.5 volt meski beban di ubah dalam range tertentu. yaitu 14.5 volt dengan mengubah
tegangan input atau jumlah beban dalam
15 range tertentu.
10 2. Adanya batasan pengaturan lebar
5 dutycycle pada DC-DC Converter agar
0 terjadi proses switching. Batas minimum
20% dan batas maksimum 80% dari

14,49
14,54
14,54
14,53
14,54
14,53
14,55
14,53
14,53
14,51
14,49
dutycycle.
3. Desain induktor mempengaruhi baik
tidaknya respon DC-DC Converter
terhadap masukan tangga.
Gambar 4.12 Grafik tegangan keluaran buck-boost
converter dengan pembebanan variable 5.2 SARAN-SARAN

Dalam pengerjakan dan penyelesaian Proyek Akhir

Gambar 4.12, menunjukan dengan ini tentu tidak lepas dari berbagai macam
pembebanan yang variable tegangan konstan kisaran kekurangan dan kesalahan, baik itu pada
14.5 volt. Respon tegangan keluaran boost perancangan sistim maupun pada proses pembuatan
converter saat open loop (tanpa kontroler) Proyek Akhir yang telah dibuat. Untuk memperbaiki
ditunjukan pada Gambar 4.13. kekurangan-kekurangan tersebut, maka perlu
20 melakukan hal-hal sebagai berikut:
1. Desain DC-DC konverter yang baik,
15 sebaiknya lebih diperhatikan dalam
pemilihan jenis komponen dan
10 ratingnya agar menghasilkan efisiensi
rangakain yang baik.
5 2. Desain dan pembuatan induktor yang
lebih baik serta penenempatannya pada
0 s PCB karena desain yang kurang baik
0,66

3,3
0,33

0,99
1,32
1,65
1,98
2,31
2,64
2,97

3,63
3,96

dapat menyebabkan losses pada

Gambar 4.13 Grafik respon open loop tegangan
keluaran buck-boost converter.
Sedangkan respon tegangan keluaran boost
converter dengan kontroler PI (close loop)
ditunjukan pada Gambar 4.14.
20
15
10
5 DAFTAR PUSTAKA
0
0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5
Gambar 4.14 Grafik respon close loop tegangan
keluaran buck-boost converter.
5. PENUTUP
5.1 KESIMPULAN
Setelah melalui beberapa proses perencanaan,
pembuatan dan pengujian alat serta dari beberapa
data yang didapat dari pengujian dan pembuatan
Tugas Akhir ini, maka dapat diberikan kesimpulan
sebagai berikut:
1.Tegangan keluaran dapat dijaga konstan
antara 14.4 volt hingga 14.6 volt dari
rangkaian.
3. Penggunaan generator DC dan sel surya
hendaknya disesuaikan dengan beban
yang akan disuplai agar tidak terjadi
drop tegangan.
4. Pengetesan komponen satu persatu
perlu dilakukan supaya mencegah
adanya komponen yang rusak dan dapat
merusak komponen lain serta
mengurangi error sejak dini.
5. Memperbanyak referensi sehingga
pembuatan dan pengembangan tugas
akhir lebih menyasar pada masyarakat.
1.Daniel W. Hart, Introducing to Power Electonics
(International Edition),
2.Blogs, ttl pembangkit listrik tenaga angin,
community Portal of Gunadarma University.
3. Bakhtiar Indra K, 2010, Penerapan Metode Auto
Tuning PI Relay Feedback Ziegler-Nichols pada
Pengendalian Level Ketinggian Cairan
Menggunakan Mikrokontroler ATmega 8535,
Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro.
4.Ir. Abdul Wahid, MT, Penyetelan PID (ppt),
Jurusan Teknik Kimia Universitas Indonesia.
5.Eka Candra Wijaya, 2003, Auto Tuning PID
Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols
Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada
Pengendalian Suhu,
6.Yaya Suryana, Anwar Mujadin, Rona Regen,
Performance Evaluation of GeneticTuned PI-Based
Fuzzy Logic Controller, Program Studi Teknik
Elektro Universitas Al Azhar Indonesia.

7
8