II.

ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 49

HDROLK SSTEMLERN TASARIMINDA

PAKET PROGRAM VE HDROLK MODLLER
KULLANILARAK KOLAY BENZETM YAPILMASI

Tuna BALKAN
M. A. Sahir ARIKAN

ZET

Bu almada, hidrolik sistemlerin tasarmnda hazr ticari paket program ve bu paket program ile
birlikte alabilecek, daha nceden hazrlanm olan hidrolik modller kullanlarak benzetim yaplmas
ve bu yaklamn getirecei kolaylklar ve zaman kazanc anlatlmtr. Bata, gnmzde yaygn
olarak kullanlmakta olan MATLAB/SIMULINK yazlm olmak zere konu ile ilgili eitli rnekler
verilmitir.

1. GR

Gnmzn hidrolik uygulamalar gz nne alndnda, genellikle, dinamik etkilerin gz nne

alnmasna gerek duyulmayan hidrostatik, ya da olduka dk hzlarda alan dinamik sistemlerle
karlalmaktadr. Yksek hzlarda ve/veya ivmeli hareket eden sistemler ise ounlukla kk
ataletlere sahip olduundan, tasarm srecinde eitli dinamik etkilerin gz nne alnmamas byk
hatalara neden olmamaktadr. te yandan, srtnme, mekanik boluk, esneklik ve dinamik etkiler
nedenleriyle oluabilecek hatalar da kabul edilebilir snrlar iinde kalmakta ve uygulamalar da
ounlukla ak dng olarak gerekletirilmektedir.

zleme kabiliyeti, tepki hz ve kararlln nem kazand servo sistemler ile d etkenlerin nemli
olduu uygulamalarda ise kapal dng kullanlmakta ve elektrik tahrikli sistemler tercih edilmektedir.
Gnmzde, yksek g reten elektrik motorlarnn boyutlarnn klm, arlklarnn azalm ve
fiyatlarnn dm olmasna ramen, kuvvet/atalet oranlar olduka yksek olan hidrolik sistemler,
byk kuvvet ve/veya tork gereksiniminin bulunduu uygulamalar iin hala nemini korumaktadr.
Yakn gelecekte de, servo valfler ile kolaylkla denetlenebilen hidrolik sistemlerin, servo elektrik
motorlar ve srcleri karsndaki yerlerini koruyaca anlalmaktadr.

Servo denetimli kapal dng sistemlerde, sistemin istee kar verdii yanttaki gecikme, hz, hata,
kararllk gibi kavramlar olduka nem kazanmaktadr. Bu durum zellikle havaclk sektrnde ve
askeri uygulamalarda daha da n plana kmakta ve hidrolik sistemler yerine elektrik motorlar ile
srlen sistemler zerinde almalar giderek artmaktadr. Ancak, servo valfler ile kolayca
denetlenebilen hidrolik sistemlerde performans arttrmak iin denetlenen mekanik sistemin dinamik
davran, hidrolik yan sktrlabilirlii, servo valfin zaman sabiti ve kazanc gibi etkenleri gznne
alarak tasarm aamasnda bir matematiksel model oluturulmas ve artk yaygn olarak kullanlan
dinamik modelleme yazlmlarnn yardm ile bilgisayar ortamnda benzetim yaplmas gerei ortaya
kmtr.
 II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 50

Bir hidrolik sistemin tasarm srecindeki aamalar, matematik modelleme, dinamik model elde
edilmesi ve benzetimdir. Bu ekide, bilgisayar ortamnda sistemin basamak ve frekans tepkisi, vb.
davranlarnn benzetimi yaplabilmektedir. Bylece, benzetim zerinde yaplan almalarla
tasarmn iyiletirilmesi, denetle trnn seimi ve parametrelerinin iyiletirilmesinin bilgisayar
ortamnda kolaylkla gerekletirilmesi mmkn olmaktadr. Sistemlerin bilgisayar ortamnda
benzetiminin yaplmas, tasarm srecindeki almalarn gerek sistem zerinde yaplmas yerine
bilgisayar ortamnda yaplmasna olanak salamaktadr. Bylece daha az zaman ve daha az kaynak
harcanarak sistemin istenilen performans dzeyine getirilmesi mmkn olmaktadr. Gerektiinde, bu
testlerin sonularnn gerek sistem zerinde yaplan testlerin sonularyla karlatrlmas ve
benzetimin dorulanmas da mmkndr.

Hidrolik g sistemlerinin benzetim uygulamalar iin eitli kiisel bilgisayar programlar gelitirilmitir
[1]. ounlukla, bu tr programlarda dinamik benzetim zellikleri bulunmamaktadr. Ancak, bu ekilde
balayp, daha sonra ok sayda programcnn uzun srede gelitirdii ticari paket programlar bu tr
ihtiyalara cevap verebilmektedir. MATLAB [2] yazlmnn SIMULINK [3] modl gnmzde bu tr
dinamik modelleme ve benzetimin gerekletirilmesinde yaygn olarak kullanlan programlardan
birisidir. zellikle servo uygulamalarnda, seilen valfin dinamik davrannn uygunluu, sistemin
kararll, tepki hz, oluan nihai hata vb. tasarm kriterlerinin nceden test edilmesi ve sistemin
istenilen dinamik davran iin ayarlanmas ancak uygulama ncesi balanan ve uygulama srecinde
de devam eden bir dinamik modelleme ve benzetim ile mmkn olabilmektedir. Bu sre ierisinde
karlalacak en nemli zorluklardan birisi hidrolik devrede yer alan elemanlarn dinamik modellerinin
oluturulmas iin gerekli olan parametrelerin belirlenmesidir. Bu amala, dinamik model
oluturulduktan sonra, eer nceden yaplmam ise, hidrolik elemanlarn dinamik parametrelerinin
belirlenmesi iin bir dizi test ve laboratuvar almasnn yaplmas gerekmektedir.

Benzetim sonularnn uygulama sonular ile karlatrlmas, ancak sistem parametrelerinin

belirlenmesinden sonra mmkn olmaktadr. Bu amala dinamik modelleme yazlmlarnn gerek
zamanda alan modllerinin, bilgisayara taklacak analog/saysal ve saysal/analog dntrc
birimleri ieren bir veri toplama kart yardm ile hem benzetimi hem de uygulamay gerek ve e
zamanl olarak altrabilme yeteneinin kullanlmas mmkndr. Denetim algoritmalarnn
belirlenmesi, denetle trnn seilmesi ve parametrelerinin belirlenmesi bu sayede kolaylkla
yaplabilmekte ve sistem kullancya teslim edilmeden nce istenilen performansn elde edilip
edilmedii rahatlkla grlebilmektedir. Tasarmda ve denetle ayarlarnn yaplmasnda kullanlacak
bu yntemin uygulanmas ilk zamanlarda zor ve zaman alc olarak grlmekle birlikte zellikle hidrolik
devre elemanlarn ieren yazlm ktphanesinin zaman ierisinde oluturulmas ve sistem dinamii
yaklam ile tasarm zamanlar hzla decek ve uygulama kalitesinde art salanacaktr.
Gnmzde, sz konusu yazlmlarla kullanlmak zere eitli trde pompa, valf, szge gibi bir ok
hidrolik devre eleman iin bilgisayar ortamnda dinamik modeller reten ve bilgisayar ktphaneleri
oluturan yazlm irketleri bulunmaktadr. Dinamik etkileri ieren ve tamamen hidrolik sistemlerin
tasarmna ve devre emas oluturulmasna ynelik yazlmlar bulunmasna ramen, bu yazlmlar
zellikle denetlenecek dinamik sistemin esneklik, kuru srtnme, mekanik boluk, vb. nemli
zelliklerinin gereken detayda modellenmesi asndan yetersiz kalabilmektedir. Benzer almalar
elektronik (analog ve/veya saysal) devre ve denetleler kullanlarak da gerekletirilebilmekle
beraber, bilgisayar ortam ve yazlm kullanm tasarma ve testlere esneklik kazandrmakta,
mikroilemci ile yaplan denetim uygulamalarnda ise istendiinde ilemci kodu kolaylkla elde
edilebilmektedir.

Hidrolik sistemlerin tasarmnda kullanlan bu yaklamn pnmatik sistemler iin de kullanlabilmesi

mmkndr. Ancak, devre elemanlarnn dinamik modellerinin elde edilmesi srasnda, gazlarn
sktrlabilirlii ve scaklk etkileri gz nne alndnda olduka karmak matematiksel modeller
ortaya kmaktadr. Hidrolik elemanlar ile beraber pnmatik devre elamanlarnn da modellerini ieren
ve sadece hidrolik-pnmatik uygulamalar iin zel yazlmlar olmasna ramen, bu yazlmlar yukarda
da belirtildii zere denetlenecek sistemin dinamik modelini oluturmadaki glkler nedeniyle
yeterince cazip olmamaktadr.
 II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 51

2. HDROLK MODL KTPHANELER

Gnmzde, dinamik modelleme ve benzetim iin gelitirilmi ticari paket programlarla kullanlmak
zere eitli trlerde pompa, valf, biriktirici gibi bir ok hidrolik devre eleman iin bilgisayar ortamnda
dinamik modeller reten ve modl ktphaneleri oluturan yazlm irketleri bulunmaktadr. Modller,
devre elemannn dorudan sz konusu paket program ierisinde kullanlabilecek ekilde gelitirilmi
olan dinamik modelini iermektedir. Kullancnn, modln nasl altn bilmesi gerekmemekte,
sadece modl ile ilgili parametreleri programa girmesi yeterli olmaktadr. rnek olarak, MATLAB
paket programnn rneklerinden birisi olan bir hidrolik denetim sisteminin SIMULINK kullanlarak
hazrlanm olan modeli ekil 2.1de verilmitir. Modelin iinde yer alan baz modller ise ekil 2.2 ve
2.3te gsterilmitir.

p
p1 Basnlar
x p1 (sar)
p2 (mor)
Pompa A Piston p3 (mavi)
qin
Konumu (Pa)
Valf/Silindir/Piston/Yay Komplesi (m)
denetim valfi
orifis alan

ekil 2.1. Hidrolik Denetim Sisteminin SIMULINK Modeli

Control Valve
Flow laminar flow
pressure drop
p2
A
2 Area q12 1/C1
p2
1 p1 xdotAc 1
Ac^2/K
p1
p

3 beta
p2, p3
qin
1 p3
cylinder Ac/K 2
volume s
x
piston
V30 force/spring
pressure

Ac

ekil 2.2. Valf/Silindir/Piston/Yay Modlnn SIMULINK Modeli

IC
[p10]
[T,Q] 1/C2 1
0.001 1
p1
Qpump
leakage Clock A
1
Qout

ekil 2.3. Pompa ve Denetim Valfi Alan Modllerinin SIMULINK Modelleri

 II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 52

Verilen rnekten de anlalaca zere, hidrolik denetim sisteminin modellenmesi srecinde hazr
modllerin kullanlmas, programlamay kolaylatrmakta ve zaman kazanc salamaktadr. ekil 2.2
ve 2.3te verilmi olan hazr modller kullanlmam olsa idi bunlarn yerini tutacak modllerin
yazlmas, altrlmas, doru altndan emin olmak iin testlerin yaplmas gerekmekte idi.

te yandan, elektronik endstrisinde yaygn olan ve bir retici firmann tm rnleri ile ilgili modllerin
yer ald ktphenelere ise hidrolik ve pnmatik endstrisinde hala raslanamamaktadr. Hidrolik devre
eleman reten firmalarn yapmas gereken ilerden birisi de, rnleri iin bu tr modllerin
oluturulmasn salamak, tevik etmek veya almalara dorudan katkda bulunmak olmaldr.

Dier rnekler olarak, MATLAB programn gelitiren firmann haricindeki bir firma tarafndan
MATLAB ile birlikte kullanlmak zere hazrlanm modller kullanlarak, bir silindir tahrik sisteminin
konum denetimi iin hazrlanm olan program ekil 2.4de, otomotiv endstrisinde kullanlan enjektr
denetimi iin hazrlanm olan program ise ekil 2.5te verilmitir [4]. ekil 2.4de modller taranm
olarak gsterilmitir.

ekil 2.4. Silindir Tahrik Sisteminin Konum Denetimi iin SIMULINK Modeli

SIMULINKin yansra, EASY5 [5,6], SPICE programnn MECHATRONICS ktphanesi [7] ve

DYMOLA [8] programlar kullanlarak oluturulmu olan modeller srasyle ekil 2.6 2.8de
verilmitir. Bu tr yazlmlarn genellikle SIMULINK arayzleri de bulunduundan, ilgili modlleri
dorudan SIMULINK ierisinde kullanmak da mmkn olmaktadr.
 II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 53

ekil 2.5 Enjektr Denetimi iin SIMULINK Modeli

SONU

Hidrolik sistemlerin tasarmnda hazr ticari paket program ve bu paket program ile birlikte
alabilecek, daha nceden hazrlanm olan hidrolik modller kullanlarak benzetim yaplmas ile, bu
yaklamn getirecei kolaylklar ve zaman kazancn anlatmak iin MATLAB/SIMULINK, EASY5,
SPICE ve DYMOLA paket programlar ile ilgili eitli rnekler verilmitir. Dinamik etkileri de ieren
bu ve benzeri dier paket programlar genel amal olup, herhangi bir sistemin modellenmesi ve
benzetimi iin kullanlabilmektedir. Programlarn altrlabilmesi iin, benzetimi yaplacak sistemin
ilem bloklar kullanlarak modellenmesi gerekmektedir. Model oluturma almas da bilgi birikimini
ve tecrbeyi gerektirmektedir. Modellerin oluturulmas esnasnda hazr modllerin kullanlmas, hem
ii kolaylatrmakta, hem de zaman kazanlmasn salamaktadr. ekil 2.1, bir hidrolik denetim
sisteminin, daha nceden hazrlanm olan valf/silindir/piston/yay, pompa ve denetim valfini
modelleyen hazr modller kullanlarak oluturulmu SIMULINK modelini gstermektedir. Bu haliyle
model olduka basit grnmekte ve kolaylkla hazrlanabilmektedir. Bu modllerin hazr olmamas
durumunda ise, ekil 2.2 ve 2.3te verilen ilem bloklarndan oluan modellerin de hazrlanmas
gerekmektedir. te yandan, bu yaklamn rahatlkla kullanlabilmesi iin ok sayda hazr modln
mevcut olmas gerekmektedir. Bu nedenle, hidrolik devre eleman reten firmalarn, rnleri iin bu tr
modllerin oluturulmasn salamak, tevik etmek veya almalara dorudan katkda bulunmak iin
almalar yapmas, hazr modl saysnda nemli artlarn olmasn salayacaktr.
II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 54

ekil 2.6.a Silindir Hz Denetimi iin EASY5 Modeli

ekil 2.6.b EASY5 Ktphanesinden rnekler

II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 55

ekil 2.7 Akmlatr Doldurma iin SPICE Modeli

ekil 2.8.a Hz Denetimi iin DYMOLA Modeli

ekil 2.8.b Geri Dndrmez Valf iin DYMOLA Modeli

 II. ULUSAL HDROLK PNMATK KONGRES VE SERGS 56

KAYNAKLAR

[1] ERAHN, M. A ve NLSOY, Y. S., Hidrolik G Sistemlerinin Bilgisayar Yardm ile Tasarm ve
Simlasyonu (HD-01), I. Ulusal Hidrolik Pnmatik Kongresi ve Sergisi Bildiri Kitab, s.1-14, 3-5
Aralk 1999, zmir.
[2] MATLAB Users Guide, Version 2, The Mathworks Inc., 1993
[3] MATLAB/SIMULINK Dynamic System Simulation Software,Users Guide, Version 2, The
Mathworks Inc., 1993.
[4] www.mathworks.com/products/connections/application_area.shtml?app_id=23
[5] boeing.com/assocproducts/easy5/components/components_libraries_hc.htm
[6] boeing.com/assocproducts/easy5/new_hydraulic_lib_v40.htm
[7] intusoft.com/products/mechatronics.html
[8] www.dynasim.se/

ZGEMLER

Tuna BALKAN

1957 ylnda Manisada dodu. Halen almakta olduu Orta Dou Teknik niversitesi Makina
Mhendislii Blmnden 1979 ylnda Lisans, 1983 ylnda Yksek Lisans, 1988 ylnda da
Doktora derecelerini ald. 1985 ylnda retim Grevlisi, 1988 ylnda Yardmc Doent, 1990
ylnda Doent ve 2000 ylnda da Profesr nvann ald. 1998 ylndan beri ODT Bilgisayar
Destekli Tasarm malat ve Robotik Merkezi Bakan Yardmcl grevini yrtmekte ve ASELSAN
A.. Mekanik Tasarm Mdrlnde danman olarak grev yapmaktadr. almalar sistem
dinamii, kontrol, sistem modellemesi, simlasyonu ve tanlamas, akkan gc kontrolu, robotik ve
uygulamalar alanlarnda younlamtr.

M. A. Sahir ARIKAN

1957 ylnda Ankarada dodu. Halen almakta olduu Orta Dou Teknik niversitesi Makina
Mhendislii Blmnden 1979 ylnda Lisans, 1981 ylnda Yksek Lisans, 1987 ylnda da
Doktora derecelerini ald. 1985 ylnda retim Grevlisi, 1987 ylnda Yardmc Doent, 1989
ylnda Doent ve 1995 ylnda da Profesr nvann ald. almalar, Bilgisayar Destekli
Tasarm/retim/Mhendislik, robotik ve endstriyel uygulamalar ile dili dinamii ve tasarm
alanlarnda younlamtr.