Spi

sTr
ec
i

1. Instalacja i uruchomienie programu ROBOGUIDE.

2. Tworzenie nowej celi.
3. Por uszanies iew r
od owisk uROBOGUI DE.
4. Sterowanie robotem w rodowi skuROBOGUI DE.
5. Projektowanie p rzyk
ado we jceli.
6. Symulacja pracy robota.
7. Tworzenie pliku video.
8. Rejestracja ROBOGUIDE.
1. Instalacja i uruchomienie programu ROBOGUIDE.
Pr z
edrozp oc
z ci
e mi ns t
a l
a cjipr ogr
amuna l
e yzmieniustawie
niaregi
ona l
ne.Je s
tt oba r
dzo
wa nep onie
wa p rzyi nsta l
acjip rogramuze standardowymi ustawieniami pliki pomocy
zo s
tanzains
talowa n ewj z ykuj aposkim.
Przygotowanie do instalacji programuzme nuHELPwj zykuangiel
ski
m:
-o t
wo rzy
p anels t
e rowa nia>Op c
jer eg
ionalneijzykowe.
-o t
wo rzy
z akadk z aawa ns owa ne( poz.
2ry s
.1)
- zmieni
d omy l
n eu stawi en i
en aAng iel
ski(StanyZjednoczone)
.(poz.
3ry s
.1)
-u st
awiw t abelik onwe r
s jistronk odowy ch,wa r
toci10001,10002,10003- na nieaktywne
n at
omiastwa rt
o1 00 00naa ktywn( poz.4r ys.
1).Zmi anynaleypotwierdziklawiszem
OK

Rys. 1. 1.
I
nsta l
ac jpro
gra
mur
ozpoc
zynas
ipopr
zezot
wor
zeni
epl
ikuX: \ SimPRO\Setup.exe
Rys. 1.2.
2. Tworzenie nowej celi.
Wprowadzanie poszczeglnych parametrw projektu

Po uruchomieniu programu, nale yrozpocz nowy projekt, tworzc nowceldla robotw,

Poprzezk li
knicienap asku:Fi l
e >Ne wCell.
Pojawi siokno konfiguracji, w ktrym, w omiu krokach mo na wybradogodne opcje:

Rys. 2.1.

1) Wprowadzenie nazwy projektu - poz

ycj
api
erws
za
Wor
cel
lNa
me
.

Por
ozwi
ni
ci
u pozycji pierwszej w oknie, wpi
suj
esi
dowol
nna
zwdl
anowot
wor
zone
gopr
oje
ktu.

Rys. 2.2.
De
cyz
jpot
wier
dzas
ik
lawi
szem
Nex
t.

2)Metoda tworzenia robota - poz

ycj
aRobotCr
eat
ionMe
thod

Wt ejpozyc
jimonawy br
asposb tworzenia robota.Sys
tem moes tworzy
noweg or obot
az
us
tawieni
amidomy
lny
milubzus tawienia
mios t
a t
niouywanymiw innym zadaniu.I
st
niej
et a
ke
moli
woutwor
zeni
amodelurobotazk opibezpieczest
warobotar
zeczywist
ego.

Rys. 2.3.

Po wybraniu pierwszej opcji klika s

ik
lawi
sz
Nex
t.
3)Wybr oprogramowania robota - Poz
ycj
aRobotS
oft
war
eVer
si
on

Trzeci krok, to wybr oprogramowania (software), w jaki

eb dz
iewypos
aonyr
obot.Przy nowych
robota ch,za wieraj
cych s
oftwarewy sz
yni V7. 30wy brs of
twar
umoli
wybdzi
edowy bor
upo
wykonaniu wszystkich krokw w kreatorze Wizard Navigator.

Rys. 2.4.

Do kolejnego ok
napr
zec
hodz
isi
kl
awi
sze
mNe
xtj
ednoc
ze
niepot
wier
dza
jcbi
e
cde
cyz
j.

4)Ok
re
leni
erodzaju pracy robota - Pozycja
RobotApl
i
cat
ion/
Tool
.

Kolejnym krokiem jest wybr rodzaju pracy robota np. przenoszenie, spawanie, zgrzewanie.
Rys. 2.5.

Po wybraniu opcji pr
zy kadowo Ha ndl
i
ngT
ool
, wybieramy k
lawi
sz
Nex
t.
Prog
ramz
aa
duj
efunk
cje
potrzebne do operacji przenoszenia.

5)Wybr modelu robota - Poz

ycj
aGr
oup1RobotMode
l

W celu wybrania modelu robota na

le
ypod
wiet
li
dany mode
lzl
i
stydos
tpne
jw pr
ogr
ami
e, a
pot
wi erdz
iklawisz
em Ne xt
.

Rys. 2.6.

6)Konf
igur
acj
aze
wnt
rzny
chos
irobot
a- Poz
ycj
aAddi
ti
ona
lMot
ionGr
oup
.

Dodawanie z
ewnt
rzny
chos ir
obotanp. pozy
cjoner
alubsto
ur uc
homego.Na
le
yzaznac
zyje
dnz
pozyc
jidost
pnyc
hwok nie,nast
pniedodajkli
kaj
cik
on> >wok ni
eponi
ej
.Ca
opotwi
erdz
a
si
klawis
zem Ne
xtprz
echodzcje
dnoczeni
edok ol
ejne
gook na.
Rys. 2.7.
7) Opcje robota, z uwzgl
dni
eni
emj
zy
kaT
eac
hPenda
nt
a- Poz
ycj
aRobotOpt
ions
.

Program Robog
uideoferujedomyl
nopc j,w k t
re jjz yk i
em wystpujc
ym napanel
uTeac
h
Penda nt
jestj
aposki
. ebyzmie
nijzyk, w pozycji 7: Robot Options nal
eywybr
azak
adk

Languages
,anast
pni
ewy br
azl
ist
yinteresuj
cyna sjzy k.

Rys. 2.8.

Prze
jdoos
tat
nieg
okr
oku,
nas
tpi
pona
ci
nic
iuklawisza
Nex
t.

8)Ostatni krok to podsumowanie wybranych uprzednio opcji - Pozyc

jaSumma r
y.
smeok nowy wietlaprz
ebi
egws zelki
chwy brany chwc zeni ej opcj
i
,ja
kr wni
eprze
prowa
dzonyc
h
zmian. J
e liws zystki
epozycj
ezos t
aywy br
anez g odni
ezz a
o e ni
amiproj
ektu,
nale
ytopot
wier
dzi

klawiszem Fi
ni sh.
Rys. 2.9.

Powy k
ona
niuwszys
tki
chkrokw zwi
zany
chzk
onf
igur
acj
ce
li
,opr
ogr
amowa
niea
utoma
tyc
zni
e
ur
uchomi
wirt
ual
nysymul
atorrobot
a.

Rys. 2.10.
3.Por
usz
ani
esi
w
rodo
wis
kuROBOGUI
DE.
Podokon
aniuusta
wiec
elipoj
awias
ie
kra
nrob
ocz
ypr
ogr
amu,n
akt
ry
m mo
nawy
r
ni
gr
upynarz
dziioknoCe
llBrowse
r.

Rys. 3.1.

Pr
ogram Rob oguideo f
eru
je mo l
iwo wi z
ual
iza
cjir
obot
a ijegost
anowiska pracyw
pr
zest
rzenitr
jwymi a
rowej.Stero
wa niewidok i
emn aekr
anieodb
ywas i
pop r
ze z pasek
na
rzdzil
ubp r
zyu yci
umy szkiikla
wi a
tur
y.
Poni
ejzost
ano pi
saneposz
cz e
glneikonydost
pnewprogr
amieROBOGUI DE.
 - Zbil
/
oddalobrtrolkmy szylubPPM+LPM+(r
uchmyszkprz
d/t
y)
,wybr
ikon na pasku.
- Obrt PPM+( r
uchmyszkprz d/
ty
/pr
awo/le
wo)
- Pr zesu rod
kowy p rz
y cis
k my s
zy+(r
uch mys
zk pr
zd
/ty
/pr
awo/
lewo ) lub
CTRL+PPM+( ruc
hmy sz
kprz d/t
y/
prawo/l
ewo).

Komendywy
d a
waneprz
yu y
ciumy
szk
imo
naka
de
jchwi
limo
nas
pra
wdz
ikl
ika
jcn
a
i
kon wl ewejc
z
cipas
ka.

- Pr
zypomoc
yikon monaust
awi
wi
dokpr
ost
opa
dydoj
edn
ejzos
iuk
adu
ws
p
rz
dny
chl ubwybr
awidokwiz
ome t
ri
i.

-k
lik
aj
cnai
kon
mo
nawy
wie
tli
wi
dokt
ylk
okr
aw
dziob
iek
tw.

Zn
acz
eni
eik
onwpo
szc
zeg
lny
chg
rupa
chpr
zeds
tawi
onoponi
ej:

- nowy projekt, otwrz projekt, zapisz projekt Robogui

deobs
ug
ujeje
denproj
ekt
,
wicpo dc zaso twie
raniunowe gopr oj
e k t
us y st
ema ut
oma t
yczni
ez a
mykatenproj
ekt
,kt
ry
aktualnie jest aktywny.

-Wpr
ogr
ami
eje
stmo
li
wo
cof
ani
aipowt
arz
ani
awy
kona
nyc
hza
da
.

- Ukrywa lub pokazuje okno Cell Browser w ktry

mz najduj
si
l i
nkidoust
awi
e:
r
obota(
Rob otcontrol
ler)
,e lementw otoczeni
a(Fixt
ure
s),cz
c iktr
ymioperu
jer
obot
(Pa
rt)
,
e
lementwk treograni
cza j
r uc
hyr obota(Obstacle
)

-Wcza
/wy
czap a
nelPro
cessNavi
gat
orjesttomenuzktr
egomo nawewaci
wej
kolejno
cizdef
inio
wa ele
mentymaj
ceznal
esiw cel
i,n
ast
pni
ena pi
saiuru
chomi
program.Opc j
edo st
pnew t
ym menumonaodnale
rwni
ew okni
eCe l
lBrowseriw
paskuna r
zdz
i.

- Zmiana trybu pracy robota okr

el
aw ja kispos
bp or
uszas i
p unktTCPr obota
,
n
ajcz
ciejuywa net rybyt o:WORLD g dy punktporus
zas i
po osiach XYZ ukadu
z
ewn t
rzneg
o,(robots am okrel
apo o
eni
ek a
de jzosi
)iJOINTg dyst
eru
jesikadzo s
i
r
obotanie
zale
ni e(po
o eni
ep unk t
uTCPj e
stwy niki
emsumypooeka
dejzjegoosi)

- Prdko
p ra
cyrobot
ao kre
laproc
ent
owopr dko
robot
a,g
dzi
e100% oz
nac
za
p
rd ko
nomi n
alnda
negose
rwo-na
pd
udlaokre
lon
eg or
obot
a.

- Okno uczenia robota

- Cel
-Iddo

- otwiera/zamyka chwytak
 -z
awi
eraopc
jewmo
liwi
aj
cet
wor
zeni
epunkt
wnapr
zedmi
oci
e

-pok
azu
je/
ukr
ywawi
zua
liz
acj
pr
zes
trz
enir
obo
cze
jrobot
a.

- Wy
wi
etl
aok
noza
kty
wny
mia
lar
mami
.

- ikony nawigacyjnest
artc
ykl
u,pa
uza
,za
trz
yma
nieipowr
tnapoc
zt
ekc
ykl
u
j
akr
wni
ena
g rywaniepracyr obot
a.

- otwiera okno z ikonami nawigacyjnymi, dodatkowo zawiera zaawansowane opcje

nagrywania.

- wy
wi
etl
aakt
ual
niewy
kony
wankome
ndpr
ogr
amuiws
p
rz
dnan
arz
dz
ia.

-o
pcj
aumo
liwi
azmi
anp
oo
eni
aka
de
jzos
irob
ota
.

-na
rzdz
iedop omi
aruodl
eg
oc
i ust
awie
nia
chwi dokuzna
jdu
jedzi
kikt
re
mumo na
o
krel
iwz a
jemnepo
oeni
ee l
ement
w zna
jduj
cy
chs i
w cel
i(pod
sta
wowj e
dnos
tk
d
ugoc
ismm) .

4. Sterowanie robotem w
rodowi
skuROBOGUI
DE.

Por
usz
ani
erobo
temj
estmo
li
wen
aki
lkas
pos
obw.Zos
tanomwi
one
,wt
ymr
ozdz
ial
e.

4.1. Poruszanie poprzez Teach Pendant.

Na
le
ywy
kon
a,wt
ymc
eluk
ilkakr
okw:

a) ur
uch
omi
wi
rt
ual
nyTeach Pendant, dalej zwany TP w sposb:

pop
rze
zna
ci
nie
ciei
kon
yTP,z
naj
duj
ce
jsi
pon
ie
j:

-ikonaod powi adaz awy wietl

e nienae kr
aniet zw.Teach Pendant-a,ur z
dz e
nia
,k t
re
pos i
a daka d yr obo
t,zap omoc kt r
e g
omo nas te rowa f i
zy cznier ob ot
e m.Prog
ram
Roboguide posiadaf unk
c jedo stpnew Te achPe nda nc i
e.Program pozwala na szybsze i
intuicyjne programowanie robota, wykrywanie kolizji i symulacje jego pracy;
 Rys. 4.1.
uruchomienie z paskan
arz
dz
iROBOT/TEACHPENDANT

b) w
cz
yTP pop
rze
zza
c
zeni
epr
ze
cz
nikaON/
OFF

c) za
czy
przyc
iskSHIFT,anast
pni
ewy
bra
pr
zyc
iskodpo
wie
dzi
alnyz
aruc
h,ob
rt
odpowie
dni
osinp
.+X (J1)
.

4.2. Poruszanie z wykorzystaniem myszki komputera.

Nale
yna ci
sn le
wy mp r
zy ci
ski
em my s
zyna ZIELONKULK ,poj
awisiosi
euka
du
wsp
rz
dnych.Na s
tpniek li
kajcn aodpowiedni
o( X,Y,
Z)l ewym prz
yc i
ski
em oraz
pr
zytr
zy mujcg owsk azuj
emyn o
wepo
oeni
erobotanada
nejosi
.
W celu obrotu poszczeglnymi osia
min ale
ypr zedza
znacze
niem osiwcisnprz
ycis
k
SHIFT.

5.Projektowanie pr
zyk
adowe
jceli.

Po z apozn anius i
zi nt
erf
ejs
em pr og ramu mo na przystpido wstawiania typowych
elemen twz naj duj cychs i
w c el
ir obot a.Wy rnias ie l
eme nt
ys taetypuFi xture (np.
p r
zenoniki ,ma szy ny,przeszkody itp.), elementy przenoszone przez robota typu Parts i
elementy ochronne typu Obstacles. Do uruchomienia tych funkcji prowadzi kilka drg,
jednak najlepiej jest korzyst
azo t
wa rt
e goj uoknaCell Browser.

Krok 1a: Dodawanie elementw typu Fixture

Miejsce: Cell Browser, Fixture

Akcja: PPM (prawy przycisk myszy) na Fixtures na
st
pni
eroz
wij
amyAddFixture> CAD
Library

Wybieramy standardowy, z
naj
duj
cys
iwba
zieprogramu podajnik rolkowy.

Istni
ejer wniemo l
iwo i mpor tuw asnegomode l
u3D w formacie (*.csb, *.igs, *.iges,
body.dat, *.stl). Dodaje sielement podobnie jak poprzedni, z ttylko r nic , e z
rozwini tego okna wybiera si Si ngleCAD f i
le
,jaknary
sunku.Wt edyzod powi e dniego
folderu naley wybraplik (palet), ktry b
dzieza
adowa
nydowi rt
ua l
n ejcelirobot a.
Rys. 5.1.

Krok 1b: Wybr elementw typu Fixture z CAD Library

Miejsce: Cell Browser, Select 3D model for Fixture

Akcja:Ro z
wi nl
ist
po lewej stronie, wy braelement oraz potwi
erdz
iOK

Pojawi simenu, z ktrego nale

y wybraodpowiednie urz
dzenie. W tym przypadku jest to
cnvyr

Rys. 5.2.
Element pojawi siw obszarze tworzonej celi, nale
ygous
tawi
wodp
owi
edni
ejpoz
ycj
i. S
do wyboru dwie metody.

Krok 2a: Zmiana po

oe
niae
leme
ntw(
spos
b1:dok
adny)

Miejsce:CellBr
ows er,Fixtur
e,z
aka
dkaGene
ral
,Loc
ati
on
Akcja: 2xLPM na Fixtures,wprowadz
iwar
to
cipr
zes
uni
ci
anaos
iac
hX,
Y,Ziwa
rto
ci
k
toweW, P,R.

Wsp
rz
dnenal
eypoda
w g
wnymuka
dzi
ews p
rz
dnych, kt
re
gopoc
zt
ekz
naj
duj
e
s
inaprz
eci
ci
upa
szc
zyznypods
tawyr
obot
azjeg
opi e
rwszosi.

Rys. 5.3.

Krok 2b: Zmi

anapo
oe
niae
leme
ntw(
spos
b2
:sz
ybki
)

Miejsce: Pr
zes
trzerob ocza
Akcja: LPM na przemieszczanym modelu,

ruch po prostej: t
rzy
ma LPM naje
dne
jzos
izi
elon
egouk
aduws
p
rz
dny
chmod
elu
i myszkwo dpowi edn
iemiej
sce,

obrt: trz
ymajedn
ocz
enieLPM iShi
ftje
dne
jzosiz
iel
one
gouk
aduws
p
rz
dny
ch
mod eluipr z
esun
myszk
wo dpowi
edni
emiej
sce
.

Moli
wejes
tst
osowa
nieobumetod
.Me t
odyszyb
kiejdl
aws t
pne
gozori
ent
owa ni
ael
eme
ntu
na
st
pniemet
odydok
adne
jde
fin
iuj
cejj
ednoz
naczni
epoo
eniewzg
lde
mr obota
.
Krok 3: Poka
/ukr
yjz
asi
gr
obot
a

Miejsce: Pa
sekn arzd z
i
Akcja: LPM na ikonie

Wa ne jest, aby wsp

pra
cujcyzrobotem poda jni
kz najdowa siw jego zasigu, dlatego
przy ustawianiu mo nawczywizualizacjjego przestrzeni roboczej, kl
ika
jci konna
pasku.

Krok 4: Dodaj kolejne elementy typu Fixture

Miejsce: Cell Browser, Fixture

Akcja: Wykon atrzykro t
niek r ok1dod
aj
cobr
abi
ark
, kos
zipa
let
.

Kole
jneelementyt ypuFi xtur
edodaj
esipopr
zezpowtar
zaniekroku1,w tym pr
zypadk
u
bdz
ietoobra
biar ka
, kosz, zktr
egob
dpobi
era
neprze
kadkiipa
letanakt
re
jrobotb
dzie
uk
adael
ementy.

Krok 5: Skaluj elementy

Miejsce: Cell Browser,Fi

xtu
res,zak
adkaGe
neral
,Sc
ale
.
Akcja: 2xLPM na Fixtures,wpr owadwar
to
ciprz
ezktr
ezos
tanp
omno
onewy
mia
ry
modelu w danym kierunku (X,Y,Z)

Abyuzys
k a
danyroz
miare
leme
ntw zbi
bli
ote
kipr
ogr
amuna
le
yus
tawi
w z
ak
adc
e
Ge
ner
alodpowi
ednis
kal
.

Rys. 5.4.
Krok 6: Nadajnaz
wnowym e
leme
ntom

Miejsce: Cell Browser,Fi

xt u
re,z
ak
adkaGene
ral
,Name.
Akcja: 2xLPM na Fixtures, us
udomyl
nnazwFe
atur
eX,wpr
owa
dw
asn
.

Ab yuni kn
k
opot
w w d
als
zejpr
acyws
kaz
anej
estn
ada
nien
azwyka
de
munowyc
h
elementw.

Krok 7: Dodawani
eel
eme
ntwt
ypuPar
ts

Miejsce: Cell Browser, Parts

Akcja: PPM na Pa rt
sna st
pnieAddPart > CAD Library

Maj c juodpowiednio rozmieszczone maszyny, prze

nonikiipoj emniki, naley zajsi
przedmiotem manipulowanym. Podobnie jak juto wczeniej omwiono, mo na przedmiot
ten dobraspo rd gotowych zapisanych w programie l
ubw as
ny chmodeli 3D. W tym
przypadku robotb dzi
ema ni
pulowa dwomae leme nt
amityp uPa r
t:prze
ka dka miit ulej
ami.
Nap a l
e ci
ebduk adanetul
ejezobr abiar
kipomi dzy
,k t
reb dwkadanepr ze k
adk i
.

Rys. 5.5.
Krok 7a: Wybr elementw typu Part z CAD Library

Miejsce: Cell Browser, Part, Select 3D model for Part

Akcja: Roz wi ndrze wkop ol ewe jst
roni
ekl ikajcLPM na +, z
azna
czy
el
eme
ntLPM,
kl
ikn OK

Podobnieja
kwk
rok
u1bwy
bie
ramye
leme
ntzbi
bli
ote
ki.W t
ym pr
zypa
dkub
dzi
etot
ule
ja
(work02)

Rys. 5.6.

Krok 8: Tworzenie e
leme
nt
wtypu
Par
ts

Miejsce: Cell Browser, Parts

Akcja:PPM n apart
s>Ad dp ar
t>Box
,mo
nau
yt
eCyl
ind
erl
ubSphe
re

Box
,Cy l
inder
,Sphe
res
toe
lement
ypros
te, ktr
ym mo
nawpros
tys
pos
bna
dawy
mia
ry.
Wtym pr
ojekci
ekomen
dBoxtwor
zymyka rtono
weprze
ka
dki
.
Rys. 5.7.

Krok 9: Us
taww
ac
iwo
cie
leme
ntumani
pul
owane
go

Miejsce: Cell Browser,Pa

rts
,za
kadkaGene
ral
Ak cj
a:Wp rowa d wy miar
y pra
stopa
do
cia
nu,z
mie
ko
lor
,pod
ajs
zac
unkow wa
g
elementu,

Wy miar
ywpo sz
czeglnychki
erunka
chwpi suj
esiwmi e
jscuza
znacz
onym n a rysunku.
Kademuno woutworzonemuelementowimo nanada
o dpowi
ednikolorklikajcnai k
one
wz ak
adceGener
al.Wa n
ejestabypo dasza
cunkowwa gel
ement
upr zenosz onegoj e
eli
sy
mu lowanewprogra
mi eruc
hyb
dae kspor
towanedorze
c z
ywist
egorobota
.
Rys. 5.8.

Pon a cinic
iuOKw wi r
tual
nejc
elipoja
wisi
tzw.magazyncz

ci.Czcizmagaz
y nuni
e
stos
u jes ibezpo
redniodos y
mulacj
ipracyr
obot
a.Robotmani
pulujeele
me nt
amitypuPar
t
umie s z
cz onyminaelementa
chtyp
uf i
xtur
e.W t
ymc e
lunal
eyodpowiedni
owy kon
akolej
ne
kroki.

Krok 10: Wstaw przedmioty typu part na elemencie typu fixture

Miejsce: Cell Browser,Fics

tures,z aka
dkaPa rt
s
Akcja: (1) 2x LPM na elemencie typu fi
xtur e
,naleypr zejdoz ak
adk ipa
rts
,(2) wybieramy
przedmiot (part),kt
rymaz nal
e s ina elemencie (fixture), (3) Apply

Pr
ogra
m p o utwor
zeni
ue le
me nt
w typu par
t,dodaj
ej e do odpowi edni
ejzaka
dkiw
el
ement
achfi
x t
ure
.Wy st
arcz
ywy braodpowi
ednicz
lubkilkac z
ciikli
knAppl
y,
abypo
jawi
ysieonewp oc
ztkuuk
aduwspr
zdnyc
helementu(
fixtur
e).
Rys. 5.9.

Krok 10a: Us
tawpoz
ycj
przedmiotu typu part na elemencie typu fixture

Miejsce: Cell Browser,Fixs

tur
es,z
akadk
aPa
rts
Ak cj
a :( 1)EditPartOf f
set
,(2)nale
ypoda
po
oe
niec
z
ciwz
gl
dem uk
adu elementu
(fixture: prze
noni
k),(3)Apply

Nal
eypa mi
ta
,eprze
suni
ciepoda
jesi
wz gl
dem uk
aduelementuFi
xrure
W wypadkupo da
niab
dnejpozyc
jimonawy konaponownieczynno
ciod( 1)
-(3). J
ee
li
mamy popra
wn i
euo
ontu
lejnaprze
noniku monaprzej
doje
jpowieleni
a.

Rys. 5.10.
Krok 11: Powielanie elelmentw typu Part

Mie j
sce:Ce l
lBr ows er,Ficst
ure
s,zak
adkaPart
s,Pl
acePart
s
Ak cj
a:( 1)n aleyn a ci
sn Add w z ak
adce par
t,(2) wpi
sailoele
mentw na
poszczeglnych osiach (3)podaodst
pymidzycz

cia
miwzgl
dem pi
erwsz
egoel
ement
u.

J
eel
imamypopr
awnieuo
ontu
lej
naprz
eno
nikumo naprz
ejdoj
ejpo
wieleni a
.
W wypa
dkupod
aniab
dnejp o
zycj
imonawyko
na ponownieczy
nnoc
iod(1)
-(3).

Rys. 5.11.

Krok 11a: Powielanie innych elelmentw typu Part

Mi ej
sce:Ce llBrowse r,Ficstures,zaka
dkaPart
s,Pla
cePart
s
Ak cja
:( 1)nac i
sn
2 xe leme nttypu Fi
xtur
e(kosz
)iprze
jdowzak
adkk
iparts, (2) ustawi
elemen todpo wiedni
oe l
e me ntPa r
t,(3)nal
eynaci
snAddw za
kad
cepart
,(4)wpi ai l
o
elementw na p oszc zeglnych os iac
h( 5)podao dst
py mi
dzyczc
iamiwz gldem
pierwszego elementu (6) Apply.

El ementypo b i
eraneprze
zr obot
as wi
do cznepodczas uruchamiania programu.
Mo nae dytowa inneel
eme ntytypuFixtur
e( np.kosz)idoda doni egoe le
me ntut ypuPa rt
(n p.przekadki)innegor
o dz
a j
u.Popowi el
eniue l
emen tw( 4)sonewi docznewokni ePa rts
g dziemo naj eusuwa odznaczaj
cniepot
rzebneiz aznacza j
cna elemencie typu fixture nie
trzeba w nich wprowadzado dat
kowych zmian.
Rys. 5.12.

Krok 12: Po
wie
lani
eel
elme
ntwt
ypuPar
todk
adanyc
hpr
zezr
obot
a

Mi ejsce:CellBrowser,Fixture s,zak adka Parts, Place Parts

Ak cja:(1)na c
isn2x na elemencie typu Fixture, na ktry robot odkadaelement y(pa
leta)i
we jwz ak
adkp a
rts,(2)us ta wie leme ntod powi ednioe le
mentPar
t(odpowied ni
otuleji
prze k
adk)ip owiel
ij eja knar y sunku ,(3)LPM naka dynowoutworzony element Part,
(4) odznaczyop c
jVisible at run timed lak a degoe leme nt
utypup
art
.

Program ROBOGUIDE wymaga wprowadzenia elemen tw pobi

eranych iodk
a dany
c h
jednoczenie, leczs t ot yl
ko dwarnepooeni
ajednegoelementu.Dlat
ego podczas
symulacji pracy robota trzebaukry
element
yodkada
ne.Podcz
asprogramowani
amus zby
widoczne e l
e ment ywp o zycj
iodk
ada
niaipobi
era
nia.
Rys. 5.13.

6. Symulacja pracy robota.

Monaw p r
o st
ys posb s
twor
zypr
ogr
am,z
awi
era
jc
y na
szt
raj
ekt
ori
,kt
ry b
dzi
e
wykonywany cyklicznie.

Na
le
ywy
kon
ana
st
puj
cec
zyn
no
ci:

wz
ak
adk
achwy
bie
ramy TEACH/Add Simulation Program

otwo
rzsi
d wa ok
na,w p
oni
sz
ym na
le
y wpr
owa
dzi
na
zw p
rogr
amu w
poni
sz
ymokni
e:
 Rys. 6.1.

wd r
ug i
mo kniemol
iwej
estz
api
sywa
niepu
nkt
w pr
acyr
obot
a,popr
zezna
ci
ni
cie
przycisku Record:

Rys. 6.2

po zapisaniu p
unkt
w pr
acy
,mo
nas
pra
wdz
it
raj
ekt
ori
popr
zezna
ci
ni
ciei
kony
Cycle Start
7. Tworzenie pliku video.

r
odowis
koROBOGUI DEumo
liwi
anagra
niesymula
cjipo
prz
ezj
ejz
api
sdo
pl
ikuAVI,poni
ejz
naj
duj
esi
opi
sjakt
egodokona
:

Ot
wie
ramyz
ak
adkTest-Run, a w niej wybieramy Run Panel

Pop ojawi eni

us ioknaRunPa nelnaleys prawdzi,cz
yza
znacz
onajes
t
pozycja Compr essAVIor a zpoz ycj
aSi mula t
ionTi meonAVI.Nast
pn
ie
w celu nagrania symulacji naciskamy przycisk Record

Rys. 7.1.

Plik zostanie zapisany w C:\Documents and Settings\User\My

Workcells\Name of Workcell\AVIs
8. Rejestracja ROBOGUIDE

W c el
ur ejest
rac j
io programowa nia ROBOGUI DE,na l
e y uruc
homi
pr
ogr
am
License Manager (Menu Start/ All Programs/ FANUC Robotics).

Na l
eyodna
le
w tabe
liRegi
st
rat
ionLi
stpoz
ycj
eRTLSIMPRO640,n a
st
pni
e
skopio
waodpowi
ada
jc
etejp
ozycj
iSof
twar
eCode1or
azSof
twa
reCode2
.

Na st
pn i
enaleyskont
akt
owasi
zoddz
ia
em FANUCRo
bot
icsPol
ska
,pop
ros
imy
o skopiowane wcze
nie
jSoft
war
eCode
.

Zos
tanwygene
rowaneRegi
st
rat
ionKe y1or azRe g i
stra t
ionKe
y2,kt
rena
le
y
wpi
sadopoz
ycjiRTLSIMPRO640 w odpowiednie pola.