Professional Documents
Culture Documents
Roboguide PL PDF
Roboguide PL PDF
sTr
ec
i
Rys. 1. 1.
I
nsta l
ac jpro
gra
mur
ozpoc
zynas
ipopr
zezot
wor
zeni
epl
ikuX: \ SimPRO\Setup.exe
Rys. 1.2.
2. Tworzenie nowej celi.
Wprowadzanie poszczeglnych parametrw projektu
Rys. 2.1.
Por
ozwi
ni
ci
u pozycji pierwszej w oknie, wpi
suj
esi
dowol
nna
zwdl
anowot
wor
zone
gopr
oje
ktu.
Rys. 2.2.
De
cyz
jpot
wier
dzas
ik
lawi
szem
Nex
t.
Wt ejpozyc
jimonawy br
asposb tworzenia robota.Sys
tem moes tworzy
noweg or obot
az
us
tawieni
amidomy
lny
milubzus tawienia
mios t
a t
niouywanymiw innym zadaniu.I
st
niej
et a
ke
moli
woutwor
zeni
amodelurobotazk opibezpieczest
warobotar
zeczywist
ego.
Rys. 2.3.
Rys. 2.4.
Do kolejnego ok
napr
zec
hodz
isi
kl
awi
sze
mNe
xtj
ednoc
ze
niepot
wier
dza
jcbi
e
cde
cyz
j.
4)Ok
re
leni
erodzaju pracy robota - Pozycja
RobotApl
i
cat
ion/
Tool
.
Kolejnym krokiem jest wybr rodzaju pracy robota np. przenoszenie, spawanie, zgrzewanie.
Rys. 2.5.
Po wybraniu opcji pr
zy kadowo Ha ndl
i
ngT
ool
, wybieramy k
lawi
sz
Nex
t.
Prog
ramz
aa
duj
efunk
cje
potrzebne do operacji przenoszenia.
Rys. 2.6.
6)Konf
igur
acj
aze
wnt
rzny
chos
irobot
a- Poz
ycj
aAddi
ti
ona
lMot
ionGr
oup
.
Dodawanie z
ewnt
rzny
chos ir
obotanp. pozy
cjoner
alubsto
ur uc
homego.Na
le
yzaznac
zyje
dnz
pozyc
jidost
pnyc
hwok nie,nast
pniedodajkli
kaj
cik
on> >wok ni
eponi
ej
.Ca
opotwi
erdz
a
si
klawis
zem Ne
xtprz
echodzcje
dnoczeni
edok ol
ejne
gook na.
Rys. 2.7.
7) Opcje robota, z uwzgl
dni
eni
emj
zy
kaT
eac
hPenda
nt
a- Poz
ycj
aRobotOpt
ions
.
Program Robog
uideoferujedomyl
nopc j,w k t
re jjz yk i
em wystpujc
ym napanel
uTeac
h
Penda nt
jestj
aposki
. ebyzmie
nijzyk, w pozycji 7: Robot Options nal
eywybr
azak
adk
Languages
,anast
pni
ewy br
azl
ist
yinteresuj
cyna sjzy k.
Rys. 2.8.
Prze
jdoos
tat
nieg
okr
oku,
nas
tpi
pona
ci
nic
iuklawisza
Nex
t.
Powy k
ona
niuwszys
tki
chkrokw zwi
zany
chzk
onf
igur
acj
ce
li
,opr
ogr
amowa
niea
utoma
tyc
zni
e
ur
uchomi
wirt
ual
nysymul
atorrobot
a.
Rys. 2.10.
3.Por
usz
ani
esi
w
rodo
wis
kuROBOGUI
DE.
Podokon
aniuusta
wiec
elipoj
awias
ie
kra
nrob
ocz
ypr
ogr
amu,n
akt
ry
m mo
nawy
r
ni
gr
upynarz
dziioknoCe
llBrowse
r.
Rys. 3.1.
Pr
ogram Rob oguideo f
eru
je mo l
iwo wi z
ual
iza
cjir
obot
a ijegost
anowiska pracyw
pr
zest
rzenitr
jwymi a
rowej.Stero
wa niewidok i
emn aekr
anieodb
ywas i
pop r
ze z pasek
na
rzdzil
ubp r
zyu yci
umy szkiikla
wi a
tur
y.
Poni
ejzost
ano pi
saneposz
cz e
glneikonydost
pnewprogr
amieROBOGUI DE.
- Zbil
/
oddalobrtrolkmy szylubPPM+LPM+(r
uchmyszkprz
d/t
y)
,wybr
ikon na pasku.
- Obrt PPM+( r
uchmyszkprz d/
ty
/pr
awo/le
wo)
- Pr zesu rod
kowy p rz
y cis
k my s
zy+(r
uch mys
zk pr
zd
/ty
/pr
awo/
lewo ) lub
CTRL+PPM+( ruc
hmy sz
kprz d/t
y/
prawo/l
ewo).
Komendywy
d a
waneprz
yu y
ciumy
szk
imo
naka
de
jchwi
limo
nas
pra
wdz
ikl
ika
jcn
a
i
kon wl ewejc
z
cipas
ka.
- Pr
zypomoc
yikon monaust
awi
wi
dokpr
ost
opa
dydoj
edn
ejzos
iuk
adu
ws
p
rz
dny
chl ubwybr
awidokwiz
ome t
ri
i.
-k
lik
aj
cnai
kon
mo
nawy
wie
tli
wi
dokt
ylk
okr
aw
dziob
iek
tw.
Zn
acz
eni
eik
onwpo
szc
zeg
lny
chg
rupa
chpr
zeds
tawi
onoponi
ej:
-Wpr
ogr
ami
eje
stmo
li
wo
cof
ani
aipowt
arz
ani
awy
kona
nyc
hza
da
.
-Wcza
/wy
czap a
nelPro
cessNavi
gat
orjesttomenuzktr
egomo nawewaci
wej
kolejno
cizdef
inio
wa ele
mentymaj
ceznal
esiw cel
i,n
ast
pni
ena pi
saiuru
chomi
program.Opc j
edo st
pnew t
ym menumonaodnale
rwni
ew okni
eCe l
lBrowseriw
paskuna r
zdz
i.
- Prdko
p ra
cyrobot
ao kre
laproc
ent
owopr dko
robot
a,g
dzi
e100% oz
nac
za
p
rd ko
nomi n
alnda
negose
rwo-na
pd
udlaokre
lon
eg or
obot
a.
- otwiera/zamyka chwytak
-z
awi
eraopc
jewmo
liwi
aj
cet
wor
zeni
epunkt
wnapr
zedmi
oci
e
-pok
azu
je/
ukr
ywawi
zua
liz
acj
pr
zes
trz
enir
obo
cze
jrobot
a.
- Wy
wi
etl
aok
noza
kty
wny
mia
lar
mami
.
- ikony nawigacyjnest
artc
ykl
u,pa
uza
,za
trz
yma
nieipowr
tnapoc
zt
ekc
ykl
u
j
akr
wni
ena
g rywaniepracyr obot
a.
- wy
wi
etl
aakt
ual
niewy
kony
wankome
ndpr
ogr
amuiws
p
rz
dnan
arz
dz
ia.
-o
pcj
aumo
liwi
azmi
anp
oo
eni
aka
de
jzos
irob
ota
.
-na
rzdz
iedop omi
aruodl
eg
oc
i ust
awie
nia
chwi dokuzna
jdu
jedzi
kikt
re
mumo na
o
krel
iwz a
jemnepo
oeni
ee l
ement
w zna
jduj
cy
chs i
w cel
i(pod
sta
wowj e
dnos
tk
d
ugoc
ismm) .
4. Sterowanie robotem w
rodowi
skuROBOGUI
DE.
Por
usz
ani
erobo
temj
estmo
li
wen
aki
lkas
pos
obw.Zos
tanomwi
one
,wt
ymr
ozdz
ial
e.
Na
le
ywy
kon
a,wt
ymc
eluk
ilkakr
okw:
a) ur
uch
omi
wi
rt
ual
nyTeach Pendant, dalej zwany TP w sposb:
pop
rze
zna
ci
nie
ciei
kon
yTP,z
naj
duj
ce
jsi
pon
ie
j:
b) w
cz
yTP pop
rze
zza
c
zeni
epr
ze
cz
nikaON/
OFF
c) za
czy
przyc
iskSHIFT,anast
pni
ewy
bra
pr
zyc
iskodpo
wie
dzi
alnyz
aruc
h,ob
rt
odpowie
dni
osinp
.+X (J1)
.
Nale
yna ci
sn le
wy mp r
zy ci
ski
em my s
zyna ZIELONKULK ,poj
awisiosi
euka
du
wsp
rz
dnych.Na s
tpniek li
kajcn aodpowiedni
o( X,Y,
Z)l ewym prz
yc i
ski
em oraz
pr
zytr
zy mujcg owsk azuj
emyn o
wepo
oeni
erobotanada
nejosi
.
W celu obrotu poszczeglnymi osia
min ale
ypr zedza
znacze
niem osiwcisnprz
ycis
k
SHIFT.
5.Projektowanie pr
zyk
adowe
jceli.
Po z apozn anius i
zi nt
erf
ejs
em pr og ramu mo na przystpido wstawiania typowych
elemen twz naj duj cychs i
w c el
ir obot a.Wy rnias ie l
eme nt
ys taetypuFi xture (np.
p r
zenoniki ,ma szy ny,przeszkody itp.), elementy przenoszone przez robota typu Parts i
elementy ochronne typu Obstacles. Do uruchomienia tych funkcji prowadzi kilka drg,
jednak najlepiej jest korzyst
azo t
wa rt
e goj uoknaCell Browser.
Wybieramy standardowy, z
naj
duj
cys
iwba
zieprogramu podajnik rolkowy.
Istni
ejer wniemo l
iwo i mpor tuw asnegomode l
u3D w formacie (*.csb, *.igs, *.iges,
body.dat, *.stl). Dodaje sielement podobnie jak poprzedni, z ttylko r nic , e z
rozwini tego okna wybiera si Si ngleCAD f i
le
,jaknary
sunku.Wt edyzod powi e dniego
folderu naley wybraplik (palet), ktry b
dzieza
adowa
nydowi rt
ua l
n ejcelirobot a.
Rys. 5.1.
Rys. 5.2.
Element pojawi siw obszarze tworzonej celi, nale
ygous
tawi
wodp
owi
edni
ejpoz
ycj
i. S
do wyboru dwie metody.
Miejsce:CellBr
ows er,Fixtur
e,z
aka
dkaGene
ral
,Loc
ati
on
Akcja: 2xLPM na Fixtures,wprowadz
iwar
to
cipr
zes
uni
ci
anaos
iac
hX,
Y,Ziwa
rto
ci
k
toweW, P,R.
Wsp
rz
dnenal
eypoda
w g
wnymuka
dzi
ews p
rz
dnych, kt
re
gopoc
zt
ekz
naj
duj
e
s
inaprz
eci
ci
upa
szc
zyznypods
tawyr
obot
azjeg
opi e
rwszosi.
Rys. 5.3.
Miejsce: Pr
zes
trzerob ocza
Akcja: LPM na przemieszczanym modelu,
ruch po prostej: t
rzy
ma LPM naje
dne
jzos
izi
elon
egouk
aduws
p
rz
dny
chmod
elu
i myszkwo dpowi edn
iemiej
sce,
obrt: trz
ymajedn
ocz
enieLPM iShi
ftje
dne
jzosiz
iel
one
gouk
aduws
p
rz
dny
ch
mod eluipr z
esun
myszk
wo dpowi
edni
emiej
sce
.
Moli
wejes
tst
osowa
nieobumetod
.Me t
odyszyb
kiejdl
aws t
pne
gozori
ent
owa ni
ael
eme
ntu
na
st
pniemet
odydok
adne
jde
fin
iuj
cejj
ednoz
naczni
epoo
eniewzg
lde
mr obota
.
Krok 3: Poka
/ukr
yjz
asi
gr
obot
a
Miejsce: Pa
sekn arzd z
i
Akcja: LPM na ikonie
Kole
jneelementyt ypuFi xtur
edodaj
esipopr
zezpowtar
zaniekroku1,w tym pr
zypadk
u
bdz
ietoobra
biar ka
, kosz, zktr
egob
dpobi
era
neprze
kadkiipa
letanakt
re
jrobotb
dzie
uk
adael
ementy.
Abyuzys
k a
danyroz
miare
leme
ntw zbi
bli
ote
kipr
ogr
amuna
le
yus
tawi
w z
ak
adc
e
Ge
ner
alodpowi
ednis
kal
.
Rys. 5.4.
Krok 6: Nadajnaz
wnowym e
leme
ntom
Ab yuni kn
k
opot
w w d
als
zejpr
acyws
kaz
anej
estn
ada
nien
azwyka
de
munowyc
h
elementw.
Krok 7: Dodawani
eel
eme
ntwt
ypuPar
ts
Rys. 5.5.
Krok 7a: Wybr elementw typu Part z CAD Library
Podobnieja
kwk
rok
u1bwy
bie
ramye
leme
ntzbi
bli
ote
ki.W t
ym pr
zypa
dkub
dzi
etot
ule
ja
(work02)
Rys. 5.6.
Krok 8: Tworzenie e
leme
nt
wtypu
Par
ts
Box
,Cy l
inder
,Sphe
res
toe
lement
ypros
te, ktr
ym mo
nawpros
tys
pos
bna
dawy
mia
ry.
Wtym pr
ojekci
ekomen
dBoxtwor
zymyka rtono
weprze
ka
dki
.
Rys. 5.7.
Krok 9: Us
taww
ac
iwo
cie
leme
ntumani
pul
owane
go
Wy miar
ywpo sz
czeglnychki
erunka
chwpi suj
esiwmi e
jscuza
znacz
onym n a rysunku.
Kademuno woutworzonemuelementowimo nanada
o dpowi
ednikolorklikajcnai k
one
wz ak
adceGener
al.Wa n
ejestabypo dasza
cunkowwa gel
ement
upr zenosz onegoj e
eli
sy
mu lowanewprogra
mi eruc
hyb
dae kspor
towanedorze
c z
ywist
egorobota
.
Rys. 5.8.
Pon a cinic
iuOKw wi r
tual
nejc
elipoja
wisi
tzw.magazyncz
ci.Czcizmagaz
y nuni
e
stos
u jes ibezpo
redniodos y
mulacj
ipracyr
obot
a.Robotmani
pulujeele
me nt
amitypuPar
t
umie s z
cz onyminaelementa
chtyp
uf i
xtur
e.W t
ymc e
lunal
eyodpowiedni
owy kon
akolej
ne
kroki.
Pr
ogra
m p o utwor
zeni
ue le
me nt
w typu par
t,dodaj
ej e do odpowi edni
ejzaka
dkiw
el
ement
achfi
x t
ure
.Wy st
arcz
ywy braodpowi
ednicz
lubkilkac z
ciikli
knAppl
y,
abypo
jawi
ysieonewp oc
ztkuuk
aduwspr
zdnyc
helementu(
fixtur
e).
Rys. 5.9.
Krok 10a: Us
tawpoz
ycj
przedmiotu typu part na elemencie typu fixture
Nal
eypa mi
ta
,eprze
suni
ciepoda
jesi
wz gl
dem uk
aduelementuFi
xrure
W wypadkupo da
niab
dnejpozyc
jimonawy konaponownieczynno
ciod( 1)
-(3). J
ee
li
mamy popra
wn i
euo
ontu
lejnaprze
noniku monaprzej
doje
jpowieleni
a.
Rys. 5.10.
Krok 11: Powielanie elelmentw typu Part
Mie j
sce:Ce l
lBr ows er,Ficst
ure
s,zak
adkaPart
s,Pl
acePart
s
Ak cj
a:( 1)n aleyn a ci
sn Add w z ak
adce par
t,(2) wpi
sailoele
mentw na
poszczeglnych osiach (3)podaodst
pymidzycz
cia
miwzgl
dem pi
erwsz
egoel
ement
u.
J
eel
imamypopr
awnieuo
ontu
lej
naprz
eno
nikumo naprz
ejdoj
ejpo
wieleni a
.
W wypa
dkupod
aniab
dnejp o
zycj
imonawyko
na ponownieczy
nnoc
iod(1)
-(3).
Rys. 5.11.
Mi ej
sce:Ce llBrowse r,Ficstures,zaka
dkaPart
s,Pla
cePart
s
Ak cja
:( 1)nac i
sn
2 xe leme nttypu Fi
xtur
e(kosz
)iprze
jdowzak
adkk
iparts, (2) ustawi
elemen todpo wiedni
oe l
e me ntPa r
t,(3)nal
eynaci
snAddw za
kad
cepart
,(4)wpi ai l
o
elementw na p oszc zeglnych os iac
h( 5)podao dst
py mi
dzyczc
iamiwz gldem
pierwszego elementu (6) Apply.
El ementypo b i
eraneprze
zr obot
as wi
do cznepodczas uruchamiania programu.
Mo nae dytowa inneel
eme ntytypuFixtur
e( np.kosz)idoda doni egoe le
me ntut ypuPa rt
(n p.przekadki)innegor
o dz
a j
u.Popowi el
eniue l
emen tw( 4)sonewi docznewokni ePa rts
g dziemo naj eusuwa odznaczaj
cniepot
rzebneiz aznacza j
cna elemencie typu fixture nie
trzeba w nich wprowadzado dat
kowych zmian.
Rys. 5.12.
Krok 12: Po
wie
lani
eel
elme
ntwt
ypuPar
todk
adanyc
hpr
zezr
obot
a
Monaw p r
o st
ys posb s
twor
zypr
ogr
am,z
awi
era
jc
y na
szt
raj
ekt
ori
,kt
ry b
dzi
e
wykonywany cyklicznie.
Na
le
ywy
kon
ana
st
puj
cec
zyn
no
ci:
wz
ak
adk
achwy
bie
ramy TEACH/Add Simulation Program
otwo
rzsi
d wa ok
na,w p
oni
sz
ym na
le
y wpr
owa
dzi
na
zw p
rogr
amu w
poni
sz
ymokni
e:
Rys. 6.1.
wd r
ug i
mo kniemol
iwej
estz
api
sywa
niepu
nkt
w pr
acyr
obot
a,popr
zezna
ci
ni
cie
przycisku Record:
Rys. 6.2
po zapisaniu p
unkt
w pr
acy
,mo
nas
pra
wdz
it
raj
ekt
ori
popr
zezna
ci
ni
ciei
kony
Cycle Start
7. Tworzenie pliku video.
r
odowis
koROBOGUI DEumo
liwi
anagra
niesymula
cjipo
prz
ezj
ejz
api
sdo
pl
ikuAVI,poni
ejz
naj
duj
esi
opi
sjakt
egodokona
:
Ot
wie
ramyz
ak
adkTest-Run, a w niej wybieramy Run Panel
Rys. 7.1.
W c el
ur ejest
rac j
io programowa nia ROBOGUI DE,na l
e y uruc
homi
pr
ogr
am
License Manager (Menu Start/ All Programs/ FANUC Robotics).
Na l
eyodna
le
w tabe
liRegi
st
rat
ionLi
stpoz
ycj
eRTLSIMPRO640,n a
st
pni
e
skopio
waodpowi
ada
jc
etejp
ozycj
iSof
twar
eCode1or
azSof
twa
reCode2
.
Na st
pn i
enaleyskont
akt
owasi
zoddz
ia
em FANUCRo
bot
icsPol
ska
,pop
ros
imy
o skopiowane wcze
nie
jSoft
war
eCode
.
Zos
tanwygene
rowaneRegi
st
rat
ionKe y1or azRe g i
stra t
ionKe
y2,kt
rena
le
y
wpi
sadopoz
ycjiRTLSIMPRO640 w odpowiednie pola.