Dinamik Yücel Ercan

i
LER DNAMK
Ycel Ercan
ii
LER DNAMK
Ycel Ercan
Birinci Srm: Aralk 2014
ISBN: 978-605-030-981-2
Copyright 2014: Ycel Ercan

Bu kitabn telif haklar yazara aittir.
Yazar kitabn ak kaynak olarak kullanmna izin vermitir.
Kitap kaynak belirtmek suretiyle serbeste oaltlabilir ve databilir.
iii
LER DNAMK
YCEL ERCAN
iv
YAZAR HAKKINDA
Ycel Ercan 1943 ylnda Konyada dodu. 1961 ylnda Milli Eitim Bakanlnn
yksekretim bursunu kazanarak makine mhendislii eitimi iin ABDye gitti.
Massachusetts Institute of Technology (MIT)den srasyla lisans, yksek lisans ve
doktora derecelerini ald. MITde aratrma asistan ve aratrc olarak alt. 1971
ylnda yurda dnerek Orta Dou Teknik niversitesinde retim yesi olarak
almaya balad. 1976da doent oldu. Orta Dou Teknik niversitesinde rektr
yardmcl ve blm bakan yardmcl yapt. 1979-1981 yllar arasnda
Alexander von Humboldt Vakf bursu kazanarak Almanyada aratrmalarda
bulundu. 1982de profesr nvann ald. Ayn yl yeni kurulan Gazi niversitesi
Mhendislik-Mimarlk Fakltesine dekan olarak atand ve 1992ye kadar dekanlk
grevini srdrd. 2005 ylnda TOBB Ekonomi ve Teknoloji niversitesinde
almaya balad. TOBB Ekonomi ve Teknoloji niversitesinde rektr vekillii ve
rektr yardmcl, dekanlk, fen bilimleri enstits mdrl, blm bakanl
gibi idari grevlerde bulunan yazar halen ayn niversitenin makine mhendislii
blmnde profesr olarak almaktadr. Yazar, sistem dinamii, otomatik kontrol,
akkan gc kontrol, dinamik, modelleme ve simlasyon konularnda almalar
yapmaktadr. Daha nce Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii ve
Akkan Gc Kontrol Teorisi isimli kitaplar yaynlanm olan yazarn yurt iinde
ve yurt dnda yaynlanm veya sunulmu 150 kadar makale, bildiri ve teknik
aratrma raporu vardr. ngilizce ve Almanca bilen yazar, evli ve iki ocuk babasdr.
v
NDEKLER
nsz viii
1 NEWTON KANUNU 1
1.1 Newton Kanunu 1
1.2 Kinematik likiler 4
1.2.1 Konum 4
1.2.2 Hz 4
1.2.3 vme 6
2 MEKANK SSTEMLER N HAMLTON PRENSB 7
2.1 Kinetik Enerji ve Kinetik Ko-enerji 7

2.2 ve Potansiyel Enerji 9
2.2.1 ki-Kuvvet Eleman 9
2.2.2 Korunumlu ki-Kuvvet Eleman 10
2.3 Kuvvet Alan 11
2.4 Varyasyon 14
2.5 Hamilton Prensibi 15
2.6 Kabul Edilebilirlik artlar 19
2.7 Hamilton Prensibinin Uygulanmas 20
2.8 Kabul Edilebilirlik artlarn Uygulama Yntemleri 29
PROBLEMLER 34
vi
3 LAGRANGE DENKLEM 40
3.1 Genelletirilmi Koordinatlar 40

3.2 Genelletirilmi Koordinatlar ve Hz 42
3.3 Genelletirilmi Kuvvet 43
3.4 Lagrange Denklemi 46

3.5 Lagrange Denkleminin Kullanmna rnekler 47
PROBLEMLER 50
4 RJT GVDES OLAN SSTEMLER 55
4.1 Rijit Bir Gvdenin Kinetik Ko-enerjisi 55

4.2 Asal Momentum ve Atalet Matrisi 57
4.3 Kinetik Ko-enerjinin Matrisler Cinsinden Yazlmas 59
4.4 Rijit Gvdenin Asal Eksenleri 61
4.5 Rijit Gvdeli Sistemlere Hamilton Prensibinin Uygulama rnekleri 68
4.6 Rijit Gvdeli Sistemlere Lagrange Denkleminin Uygulama rnekleri 71
4.7 Viskoz Snmleyicilere Sahip Sistemlerde Lagrange Denkleminin
Kullanlmas Rayleigh Yaylm Fonksiyonu 79
PROBLEMLER 85
5 RJT GVDELERN 3-BOYUTLU HAREKET 98
5.1 Euler Alar 98

5.2 Asal Hz Vektrnn Euler Alar Cinsinden fadesi 99
5.3 Net Moment Uygulanmayan Rijit Bir Gvdenin Hareketi 100
5.4 Euler Denklemleri 109
5.5 Gvdenin Elipsoidleri ve Kararl Dnme Eksenleri 116
5.5.1 Gvdenin Elipsoidleri 116
5.5.2 Kararl Dnme Eksenleri 119
5.6 Newton Kanununun Rijit Gvdeli Sistemlere Dorudan Uygulanmas 120

5.6.1 Hzl Dnen Topa 121
5.6.2 Yava Dnen Topa 122
5.6.3 Yava Dnen Topa Genel Hal 127
vii
5.6.4 Yuvarlanan Disk 130

5.6.5 Yuvarlanan Koni 133
5.6.6 Yalpal Yuvarlanan Teker 136
PROBLEMLER 140
6 JROSKOP VE UYGULAMALARI 154
6.1 Jiroskoplu Gemi Pusulas 155

6.1.1 Basit Bir Pusula Denemesi 155
6.1.2 Hatalarn Dzelten Jiroskoplu Gemi Pusulas 157
6.1.3 Schuler Ayar 162
6.2 Jiroskoplu Sarka 164
6.3 Hz Jiroskopu 167
PROBLEMLER 168
7 JROSKOPK ETKLER ALTINDAK ROTORLARIN

DNAM 170
7.1 Temel Rotor Problemi 170

7.1.1 Elastik Mil Denklemleri 171
7.1.2 Esnek Mile Oturtulmu Rotorlarn Dinamii 173
7.1.3 Esnek Mile Oturtulmu Rotorlarn Dinamii Farkl
Montaj Biimlerine Genelletirme 180
7.2 Esnek Mile Oturtulmu Simetrik Olmayan Rotorlarn Dinamii 184
PROBLEMLER 191
8 YAY SABT PERYODK DEEN SSTEMLER 196

8.1 Yay Sabiti Periyodik Deien Sistemlerin Titreimleri 198
8.2 Yay Sabiti Negatif Olan Bir Sistem Evrik Sarka 202
PROBLEMLER 205
KAYNAKA 206
DZN 207
viii
NSZ
Mhendislik eitiminde lisans dzeyinde okutulan temel dinamik dersleri iin yeterli Trke
kaynak olmasna karn, yksek lisans dzeyinde okutulan ileri dzeydeki dinamik dersleri
iin aynsn sylemek mmkn deildir. Bu kitap zellikle bu ihtiyaca cevap vermek zere
hazrlanmtr. Bu yzden ileri dinamik konularn ok kapsaml ve ayrntl olarak ele almak
yerine, kitabn ierii bir dnemlik bir ileri dinamik dersinde yer alabilecek konularla snrl
tutulmutur. rencinin eitimine yardmc olmak amacyla olduunca fazla sayda rnek
verilmi, blmlerin sonuna ok sayda problem eklenmitir.
Yurt dnda lisans dzeyinde retilen Hamilton prensibinin Trkiyede yrtlen
mhendislik lisans programlarnda yer almamas nemli bir eksikliktir. Bu eksiklii telafi
etmek iin kitabn balangcna Hamilton prensibinin anlatld bir blm koyulmu,
Lagrange denklemleri Hamilton prensibinden tretilerek ileri dinamik konularna gei
yaplmtr.
Yazar kitabn tm rencilere ve eitimcilere cretsiz olarak eriimini salamak amacyla,
yayn haklarn herhangi bir yaynevine devretmemi, telif haklarn kendi zerinde tutmu ve
ak kaynak olarak elektronik ortamda yaylmasna olanak salamtr. Bu kitap kaynak
gstermek kaydyla oaltlabilir ve datlabilir.
Ycel Ercan
Aralk 2014, Ankara
1
1
NEWTON KANUNU
Dinamik problemlerinin zmnde neredeyse daima iki temel yaklamdan biri

kullanlr. Bunlardan biri Newton Kanunun dorudan uygulanmasdr. Dier yaklam ise
Hamilton Prensibi ad verilen dolayl bir yaklamdr. Newton Kanunu ve Hamilton Prensibi
biri dieri yerine kullanlabilen hipotezlerdir. Yani bunlar kantlanmaz, doruluklar
varsaylr. Dinamikte kullanlan btn denklemler bu hipotezlerin birinden ya da dierinden
tretilebilir. Ancak, karmak problemlerde Hamilton Prensibinin kullanlmas Newton
Kanununa gre daha kolaydr. Bu blmde karmak problemlerde Newton Kanununun
kullanmnda karlalan glkler aklanacaktr.
1.1 Newton Kanunu

Newton Kanunu bir ktle paracnn momentumunun deime hzyla bu paraca
uygulanan kuvvet arasnda
r
dp r
=F (1.1)
dt
gibi bir iliki olduunu varsayar. Bu vektrel ifade Newton Kanununun en z ifade biimidir.
Mhendislikte kullanlan muhtelif Newton Kanunu ifadelerinin hepsi yukardaki denklemden
tretilmitir.
ekil 1.1deki XYZ eksenleri bir atalet koordinat sistemine ait olsun. Atalet koordinat
sistemi bu sisteme gre koordinatlar sabit olan bir ktle paracn yerinde tutmak iin
kuvvet uygulanmasn gerektirmeyen bir koordinat sistemidir. rnein yldzlara gre sabit
bir koordinat sistemi ya da dnmeden uzayda sabit hzla kayan bir koordinat sistemi atalet
koordinat sistemi olarak alnabilir. Herhangi bir eksen etrafnda dnen ya da ivmeyle kayan
bir koordinat sistemi ise atalet koordinat sistemi olamaz.
m
r r
r F
X
X
ekil 1.1
2
ekilde grlen atalet koordinat sistemi iinde ktlesi m olan bir parack olsun. Bu
r
paracn koordinat sistemi iindeki yeri bir r konum vektryle tanmlanm olsun. Ktle
paracnn hz ise konumun zamana gre trevi olduundan
r
dr r&
=r (1.2)
dt
olarak yazlabilir. Momentum ise hz ve ktlenin arpm olduundan denklem (1.1)den
aadaki denklemler tretilebilir:
r r
p = mr& (1.3)
r d r
F = ( mr& ) (1.4)
dt
r r
F = m&r& (1.5)
imdi de n sayda ktle paracndan oluan rijit (yani esnemeyen) bir gvdeyi ele
alalm. knc paraca dier paracklar tarafndan uygulanan sistem ii kuvvetlerin toplam
r r
Fik , dardan uygulanan kuvvetlerin toplam ise Fdk ise, bu parack iin Newton Kanunu
aadaki gibi yazlr:
r r d r
Fdk + Fik = ( m k r&k ) (1.6)
dt
Yukardaki denklem n saydaki paracn her biri iin yazlr ve yazlan bu
denklemler toplanrsa, aadaki denklem bulunur:
n r n r n
d r& d n r

k =1
Fdk +
k =1
Fik =
k =1 dt
( m r
k k ) =
dt k =1
(mk r&k ) (1.7)
Newtonun 3. Kanunu gerei tepki etkiye eit olduundan i kuvvetlerin toplam

sfrdr:
r
n
ik = 0
F
k =1
(1.8)
Dolaysyla, n paraca sahip sistem iin Newton Kanunu aadaki hali alr:
n r d n r

k =1
Fdk =
dt k =1
(mk r&k ) (1.9)
r
Arlk merkezinin konumu rC aadaki denklemle tanmlanrsa,
n v v n r
( m k ) rC = M rC = ( m k rk ) (1.10)
k =1 k =1
n paraca sahip sistem iin Newton Kanunu arlk merkezinin konumu ve gvdenin toplam
ktlesi cinsinden aadaki hali alr:
3
n r d r
Fdk = ( M r&C ) (1.11)
k =1 dt
r r
r konum vektryle tanmlanan bir noktaya uygulanan bir F kuvvetinin orijine gre
r
momenti M aadaki gibi tanmlanr:
r r r
M =rF (1.12)
r
Tek bir ktle parac olan sistem iin, denklem (1.4)n iki taraf soldan r ile
arplrsa,
r r r d r
r F = r ( mr& ) (1.13)
dt
ya da,
r r r r
r F = r m&r& (1.14)
bulunur. Dier taraftan,
d r r r r r r
( r mr& ) = r& mr& + r m&r& (1.15)
dt
r r
ve r& mr& = 0 olduundan, denklem (1.14) aadaki hali alr:
r r r d r r
M = r F = ( r mr& ) (1.16)
dt
r r
Bu denklemde geen ( r m r& ) terimine yrngesel asal momentum denir.
Dolaysyla, sz konusu ktle parac iin Newton Kanunu, "asal momentumun deime
hz momente eittir" olarak da ifade edilebilir.
n sayda ktle paracndan oluan rijit bir gvdenin her bir parac iin denklem
(1.16) yazlrsa ve bu denklemler toplanrsa,
n
r r n r r n
d r
rk Fk =
r
r[
k ( Fdk + Fik ) = ] r
(rk mr&k ) (1.17)
k =1 k =1 k =1 dt
bulunur. Denklem (1.8) kullanlrsa, n paraca sahip bir gvde iin Newton Kanunu
alternatif olarak aadaki gibi de yazlabilir:
n
r r d n r r

k =1
(r k Fdk ) =
dt k =1
(rk mr&k ) (1.18)
Denklem (1.9) ya da bunun alternatifi olan denklem (1.18), rijit bir gvdenin
dinamiini tanmlar. Eer incelenen sistemde birden fazla gvde varsa, bu sistemin dinamik
davrann belirlemek iin her bir gvde iin bu denklemlerin yazlarak zlmesi gerekir.
Ancak bu zm srasnda gvdeler arasndaki karlkl kuvvetlerin de zlmesi
gerektiinden Newton Kanununun ok gvdeli karmak sistemlere dorudan uygulanmas
zordur. Dier bir zorluk da denklemlerde hzlarn trevlerinin, yani ivmelerin yer almasdr.
4
Hamilton Prensibi ve bundan tretilen Lagrange denklemleri, bir sistemde yer alan gvdeler
arasndaki kuvvetlerin zlmesini gerektirmeyen ve ivmelerin dorudan kullanlmad
alternatif bir yntemdir. Yntem bu zellikleri dolaysyla zellikle ok gvdeli ve karmak
yapl sistemlerin dinamik denklemlerinin karlmasnda byk kolaylk salar.
1.2 Kinematik likiler

Mhendislikte karlalan pek ok problemin zmnde hareket halinde olan
koordinat sistemleri kullanlr. rnein uu halinde bir uan kanat titreimlerinin analizi
yaplrken bu titreimler uak gvdesine sabitlenmi koordinatlara gre belirlenir. Uak
gvdesine bal olan koordinatlar ise corafi koordinatlara gre hareket halindedir. Corafi
koordinatlar ise dnyann uzaydaki hareketi dolaysyla yldzlara gre sabit olan atalet
koordinatlarna gre hareket eder. Newton Kanunu atalet koordinatlarnn kullanlmasn
gerektirir. Dinamik problemlerinin zmnde hareketli koordinatlar da iin iine girdiinde,
Newton Kanununun gerektirdii ivmelerin hareketli koordinatlara gre tanmlanm
deikenler cinsindenden bulunmas ok zor olabilir.
ekil 1.2de XYZ-koordinat sistemi atalet koordinat sistemidir. xyz-koordinat sistemi
ise buna gre hareket halinde olan bir koordinat sistemidir. Uzayda bir S noktasnn xyz-
r
koordinat sistemine gre konumu bir r vektryle, xyz-koordinat sisteminin orijininin XYZ-
r
koordinat sistemine gre konumu ise bir R vektryle tanmlansn. xyz-koordinatlarnn XYZ-
r
koordinat sistemine gre asal hz olsun.
Z r
S
z
r
r
y
r

X r x
R
X
Y
ekil 1.2
1.2.1 Konum
r
S noktasnn atalet koordinat sistemine gre konumu olan aadaki gibi bulunur:
r r r
= R+r (1.19)
1.2.2 Hz
Hz konumun trevi olduuna gre S noktasnn atalet koordinat sistemine gre olan
r
hz & denklem (1.19)un trevini alarak elde edilir:
5
r r r& r
v = & = R + r& (1.20)
r&
Bu denklemde geen R terimi xyznin orijininin atalet koordinat sistemine gre
r
hzdr. Hareketli koordinat sistemi iinde tanmlanan r bir vektrdr ve her vektr gibi boyu
ve yn ile tanmlanr. Bu iki zelliinden herhangi biri veya ikisi deiirse bir treve
r
sahiptir. r vektrnn x, y ve z ynlerindeki bileenlerinin boylar srasyla x, y ve z; bu
r r r
ynlerdeki birim vektrler de u x , u y ve u z ise,
r r r r
r = xu x + yu y + z u z (1.21)
ya da,
r r r r r r r
r& = x&u x + y&u y + z&u z + xu& x + yu& y + zu& z (1.22)
r
yazlabilir. Denklem (1.22)nin sa tarafndaki ilk terim r vektrnn xyx-koordinat
sistemine gre greli deiimidir ve ksaca aadaki ekilde gsterilebilir:
r
r r r r
= x&u x + y&u y + z&u z (1.23)
t r
r
xyz-koordinat sistemi iinde boyu ve yeri sabit bir A vektr olsayd, bu vektrn
r
deiimi sadece xyz-koordinat sisteminin asal hz dolaysyla ve yn deiiklii eklinde
r
olabilirdi. A vektrndeki bu deiim aadaki gibi olurdu:
r& r r
A=A (1.24)
r r r
u x , u y ve u z vektrleri de xyz-koordinat sistemine gml vektrler olduundan,
denklem (1.24)le verilen yntem bu vektrlere uygulanrsa, denklem (1.22)nin son terimi
aadaki gibi yazlabilir:
r r r r r r r r r
xu& x + yu& y + zu& z = x u x + y u y + z u z
r r r r r r
= ( xu x + yu y + z u z ) = r (1.25)
imdiye kadar elde edilen sonular denklem (1.20)de kullanlrsa, S noktasnn hz

aadaki gibi elde edilir:
r
r r& r r r
v = R +r + (1.26)
t r
r
Yukardaki sonular dikkate alndnda herhangi bir B vektrnn XYZye gre
deiim hzn bulmak iin aadaki ifadenin kullanlabilecei grlr:
6
r r
d B B r r r r
= + B = + B (1.27)
dt t r
t r
Bu ifadenin sa tarafnda yer alan, keli parantez iindeki terim vektrlerin XYZye gre
deiim hzlarn bulmak iin bir operatr gibi kullanlabilir.
1.2.3 vme
r
vme hzn trevi olduuna gre, S noktasnn ivmesi a , denklem (1.26)nn trevini
alarak aadaki gibi bulunur:
r
r r r &r& d r r r
a = v& = && = R + r + (1.28)
dt t r
Denklem (1.28)deki keli parantez iindeki terim bir vektr olup, bunun deiim
hzn bulmak iin denklem (1.27) ile verilen genel ifade kullanlrsa S noktasnn ivmesi
aadaki gibi bulunur:
r r
r &r& r r r r r r r r
a = R + & r + + r + + (1.29)
t r t r t r
ya da,
r r
r &r& r& r r r r r r 2r
a = R + r + ( r ) + 2 + 2 (1.30)
t r t r
Denklem (1.30)un sa tarafndaki nc terim merkezcil ivme, drdnc terim ise

koriyolis (coriolis) ivmesidir.
Newton Kanunu uygulanrken ivmelerin kullanlmas gerekir. Atalet eksen takmnda
ivmelerin bulunmas ise denklem (1.30)dan grld gibi ok karmak bir hal alabilir. Bu
durum Newton Kanununun karmak sistemlerde kullanlmasnn nndeki en nemli
engeldir. Bir sonraki blmde ayrntlar anlatlacak olan Hamilton Prensibi ise ivmelere
gerek duymaz; sadece hzlarn ve konumlarn belirlenmesi yeterlidir. Bu yzden zellikle
karmak sistemlerde kullanlmas daha kolaydr.
7
2
MEKANK SSTEMLER N
HAMLTON PRENSB
2.1 Kinetik Enerji ve Kinetik Ko-enerji
Bir ktle parac iin Newton Kanunu,
r dpr
F= (2.1)
dt
r
olarak ifade edilir. Bu ifade atalet referans koordinatlarna gre geerli olup, p terimi ktle
r
paracnn momentumudur. Momentumla ktlenin hz v arasnda aadaki gibi
tanmlanan bir yapsal iliki vardr (ekil 2.1).
r
r r mv
p (v ) = (2.2)
v2
1 2
c
Burada c k hzdr. Eer ktle paracnn hz k hznn ok altnda ise yapsal iliki
ifadesi aadaki gibi lineer hale gelir:
r r r
p(v ) = mv (2.3)
Yapsal liki
T*
1 T
m
p
ekil 2.1
8
r
ekil 2.2deki gibi r (t ) vektryle tanmlanan bir yol ve bu yol boyunca hareket eden
m ktlesine sahip bir parack olsun.
r
Z F (t )
m X r
dr
r
r (t ) r
r (t + dt )
X
Y
X
ekil 2.2
r r
Bu paraca F gibi bir kuvvet uygulanrken parack yol boyunca dr kadar hareket
ederse yaplan i,
r r dpr r dpr drr r
dp r r r
F dr = dr = dt = v dt = v dp (2.4)
dt dt dt dt
olarak yazlabilir. Ktle paracnn momentumunun bykl sfr deerinden bir p
deerine kadar artrlrken paraca yaplan i ktle tarafndan kinetik enerji olarak depolanr
ve aadaki ifadeyle verilir:
p
r r
T = v dp (2.5)
0
Hz, yapsal iliki ifadesinden momentumun fonksiyonu olarak ekilerek denklem

(2.3)de yerine koyulursa, kinetik enerji ifadesi aadaki hali alr:
p
r r r
T ( p ) = v ( p ) dp (2.6)
0
Denklem (2.6)dan grld gibi kinetik enerji, ktlenin o andaki momentumunun

bykl pnin bir durum foksiyonudur. Denklem (2.6)da ekil 2.2deki p-ekseni boyunca
integral alndndan, yapsal iliki erisiyle p-ekseni arasnda kalan alan kinetik enerjiye
eittir.
Paracn hz k hzndan ok kk ise denklem (2.3) geerli olacandan kinetik
enerji aadaki hali alr:
p2
T ( p) = (2.7)
2m
ekil 2.1de yapsal iliki erisiyle v-ekseni arasnda kalan alana kinetik ko-enerji
denir. Kinetik ko-enerji v-ekseni boyunca integral alarak,
v
r r r
T * (v ) = p ( v ) dv
0
(2.8)
9
ifadesinden bulunur. Paracn hz k hzndan ok kk ise denklem (2.3) kullanarak

kinetik ko-enerji iin aadaki ifade elde edilir:
1
T * (v ) = mv 2 (2.9)
2
Kinetik ko-enerji hzn bir durum fonksiyonu olup, kinetik enerji ile
kartrlmamaldr. Ik hzndan kk hzlarda kinetik enerji ve kinetik ko-enerjinin
1
byklkleri bir birine eit olduundan kinetik enerjiyi bulmak iin T = mv 2 ifadesi
2
kullanlagelmitir. Bu denklem kinetik enerjinin bykln bulmak iin kullanlabilir,
ancak kinetik enerjiyi momentumun fonksiyonu olarak ifade etmediinden kavramsal olarak
yanltr. Kinetik enerjinin momentumun bir durum fonksiyonu olduu, kinetik ko-enerjinin
ise hzn bir durum fonksiyonu olduunun bilinmesi Hamilton Prensibinin uygulanmas
asndan ok nemlidir.
2.2 ve Potansiyel Enerji
2.2.1 ki-Kuvvet Eleman

Saf bir iki-kuvvet eleman ktlesi olmayan ve iki ucuna kuvvet uygulanan bir
elemandr. Ulara uygulanan kuvvetler iki u arasna izilen doru boyunca, eit byklkte
ve zt ynlerdedir. ekil 2.3de temsili olarak izilen iki-kuvvet elemannda, F kuvveti
sfrken elemann uzunluu L0 ile gsterilmitir. x ise F kuvveti uygulandnda elemann
uzama miktardr.
x
L0 + x
F Eleman F
ekil 2.3
F kuvveti uygulanm haldeyken elemann boyu x kadar uzatlrsa eleman tarafndan

yaplan i aadaki denklemden bulunur:
W = Fx (2.10)
Mhendislikte karlalan iki-kuvvet elemanlarnda elemana uygulanan kuvvet,

geometrik zorlamann bir fonksiyonu olarak eleman tarafndan belirlenir. Kuvveti belirleyen
bu fonksiyona elemann yapsal ilikisi denir. rnein ekil 2.4deki yayda kuvvet, yayn
yapsal ilikisine gre yayn esnemesi cinsinden belirlenir. Eer yay dorusalsa bu iliki yay
sabiti K cinsinden aadaki gibidir:
Fs = Kxs (2.11)
10
Fs
L0 + xs
Yapsal liki
Fs Fs V*
xs
ekil 2.4
ekil 2.5deki snmleyicide ise kuvvet, snmleyicinin yapsal ilikisine gre yayn
iki ucu arasndaki hz fark vd = x& d cinsinden belirlenir. Eer snmleyici dorusalsa bu
iliki snm sabiti b cinsinden aadaki gibidir:
Fd = bx& d (2.12)
Fd
Yapsal liki
L0 + xd F = f(v )
Fd Fd
vd
ekil 2.5
2.2.2 Korunumlu ki-Kuvvet Eleman

Eer bir iki-kuvvet elemannn kuvveti sadece elemann uzama miktarnn tek deerli
bir fonksiyonuysa, eleman x = 0 referans konumundan herhangi bir son duruma getirmek
iin yaplan i balang ve son durum arasnda izlenen yolun ekline bal deildir. Byle bir
elemana korunumlu eleman denir. Korunumlu elemana yaplan i eleman tarafndan
potansiyel enerji olarak depolanr ve geri kazanlabilir. rnein, korunumlu bir eleman olan
ekil 2.4deki yay ele alalm. Bu eleman x s = 0 durumundan bir x s konumuna esnetilirken
eleman tarafndan depolanan potansiyel enerji elemana yaplan ie eit olup, aadaki
ifadeden elde edilir:
xs
V (xs ) = F (x
0
s s ) dx s (2.13)
11
Yukardaki ifadeden grld gibi, potansiyel enerji sadece x s ye bal olan bir
durum fonksiyonudur. Denklem (2.13)de x s ekseni boyunca integral alndndan, ekil
2.4de yapsal iliki erisiyle x s ekseni arasnda kalan alan potansiyel enerjiye eittir.
Potansiyel ko-enerji ise,

Fs
V * ( Fs ) = x
0
s ( Fs ) dFs (2.14)
ifadesiyle tanmlanr. Yapsal iliki erisiyle Fs ekseni arasnda kalan alan potansiyel ko-
enerjiye eittir.
2.3 Kuvvet Alan

Bir kuvvet alglaycsnn, alglaycnn konumu, hz veya dier zelliklerine bal
olarak bir kuvvet hissettii uzay blgesine kuvvet alan denir (ekil 2.6a). Kuvvet
r r
alglaycsn tayan bir elemana bir r0 balang konumundan bir rs son konumuna gelirken
r
F kuvveti uygulanyorsa, alglayc vastasyla elemana kuvvet alan tarafndan yaplan i
aadaki ifadeden bulunur:
r
rs
r r
Alan tarafndan elemana yaplan i = F dr (2.15)
r
r0
Eleman tarafndan yaplan i ise bunun ters iaretlisi olup, aadaki gibidir:
r
rs
r r
Eleman tarafndan alana yaplan i = + F dr (2.16)
r
r0
Denklem (2.15) ile tanmlanan i integralinin sadece balang ve son duruma bal
olmas, yani iki u arasnda takip edilen yoldan bamsz olmas halinde kuvvet alanna
korunumlu denir. Bir kuvvet alannn korunumlu olmas iin gerekli olan art kolayca
r
Z F Z
Alglayc
r A B
r0 r
rs
C
Y O Y
X X
(a) (b)
ekil 2.6
12
bulunabilir. ekil 2.6bdeki O ve B noktalarn birbirine balayan iki farkl yol A ve C olsun.
Bu durumda OAB ve OCB boyunca alnacak integraller birbirine eit olacandan, OABCO
kapal erisi boyunca alnacak integral sfra eit olur. Yani aadaki ifadeler yazlabilir:
r r r r
F dr = ( F ) n ds = 0
C S
(2.17)
ya da,
ux uy uz
r r
F = curl F = =0 (2.18)
x y z
fx fy fz
Yukardaki ifade korunumlu alann matematiksel tanmdr. Korunumlu alan

tarafndan elemana yaplan i V sadece elemann balang ve son konumuna baldr. Bu i
eleman tarafndan potansiyel enerji olarak depolanr ve aadaki denklemle tanmlanr:
r
rs
r r
V = F dr (2.19)
r
r0
r
V iin V = F ifadesi geerlidir.
rnek: Yerekimi Alan

Yerekimi alannda bir ktle parac kuvvet alglaycsdr. Elemann ktlesi m ise,
alann elemana uygulad kuvvet (ekil 2.7) aadaki gibi negatif radyal yndedir:
r Km r
F = 2 ur (2.20)
r
Elemana yaplan i eleman tarafndan potansiyel enerji olarak depolanr ve r=

referans durumuna gre aadaki gibidir:
r
Km r r Km
V (r ) = ( 2
u r ) dr = (2.21)
r r
Bu m ktlesi yer yzeyine yakn bir noktada ve yzeyden z kadar yukarda olsun. Bu
durumda,
r = R0 + z ( z R0 << 1) (2.22)
olur ve V (r ) terimi z cinsinden aadaki gibi yazlabilir:
Km Km z z2
V (r ) = V ( R0 + z ) = = 1 + (2.23)
R0 + z
R0 R0 R0 2

13
m
r
z F
R0
Dnya
ekil 2.7
ya da,
Km
V ( R0 + z) V ( R0 ) z (2.24)
R02
Yerekimi ivmesi g,
K
g= (2.25)
R02
olarak tanmlanrsa, r = yerine r = R0 referans alndnda elemana yaplan i ve eleman
tarafndan depolanan potansiyel enerji aadaki hali alr:
V ( z ) = mgz (2.26)
Denklem (2.26) yazlrken yer yzne gre ykseklii deimeyen bir referans
seilmesi gerekir. Eer z bu referanstan yukar ynde llyorsa + iaretle, aa ynde
llyorsa - iaretle alnmaldr. rnein, ekil 2.8deki dzlemsel basit sarka iin znin
yazmyla ilgili baz seenekler seilen referansa gre V = mgz1 = mgLcos ,
V = mgz2 = mgL(1 cos ) veya V = mgz 3 = mg [a + L(1 cos )] olarak yazlabilir.
Referans 1

r z1
g
L
m z2
Referans 2
z3
a
Referans 3
ekil 2.8
14
2.4 Varyasyon
Bir x(t ) fonksiyonu ve bunun komusu olan bir x 0 (t ) fonksiyonu olsun (ekil 2.9).
Bu iki fonksiyonun birbirinin komusu olmas demek, btn t deerleri iin x x0 ve x& x& 0
terimlerinin ok kk olmalar demektir. xin varyasyonu x aadaki gibi tanmlanr:
x = x x 0 (2.27)
V(x) ise x(t)nin scalar bir fonksiyonu olsun. Argman bir fonksiyon olan
fonksiyonlara fonksiyon fonksiyonu ya da ksaca fonksiyonel denir. V(x)in argman xden
x 0 a deitirildiinde Vnin deerinde olan V deiikliine Vnin toplam varyasyonu denir
ve aadaki ifadeyle tanmlanr:
V = V ( x) V ( x 0 ) = V ( x0 + x ) V ( x 0 ) (2.28)
x(t), x0(t)
x0(t)
x(t)
t
ekil 2.9
Eer V ( x0 + x) terimi Taylor serisiyle alrsa, V aadaki gibi yazlabilir:
V 1 2V 1 3V
V = V ( x 0 ) + x + x 2 + x 3 + V ( x 0 ) (2.29)
x x0 2! x 2 x0
3! x 3 x0
1 2 1
V = V + V + 3V + (2.30)
2! 3!
Yukardaki ifadede geen V , 2V , 3V , . . . terimlerine srasyla Vnin birinci

varyasyonu (ya da ksaca Vnin varyasyonu), Vnin ikinci varyasyonu, Vnin nc
varyasyonu, . . denir. Bu terimler aadaki gibi tanmlanr:
V
V = x (2.31)
x x0
2V
2V = x 2 (2.32)
x 2 x0
15
3V
3V = x 3 (2.33)
x 3 x0
.
.
V nin tanm incelendiinde, bir fonksiyon fonksiyonunun varyasyonunu alrken

uygulanan kurallarla, bir fonksiyonun diferansiyelini alrken uygulanan kurallarn ayn olduu
grlr. rnein, v bir fonksiyon ise,
1
mv2 = mvv (2.34)
2
olur. Eer yukardaki denklemde v hz ise, v = x& olacandan aadaki ifadeler yazlabilir:
1
mv2 = mvv = mv ( x&) = mx& ( x&) (2.35)
2
2.5 Hamilton Prensibi
Daha nce de belirtildii gibi Newton Kanunu doruluu varsaylan bir hipotezdir.
Dolaysyla kantlanmas beklenmez. Dinamiin btn esaslar bu hipotez zerine ina
edilebilir. Newton Kanununun bir dier alternatifi ise yine doruluu varsaylan bir hipotez
olan Hamilton Prensibidir. Dinamiin btn esaslar Hamilton Prensibi zerine de ina
edilebilir. Hamilton prensibi de Newton Kanunu gibi sadece dinamik denklemleri verir; bu
denklemlerin zmlerini vermez. Hamilton Prensibi aadaki gibi ifade edilir.
Hamilton Prensibi:
Bir dinamik sistem t1 zamannda sabit bir konfigrasyondan t2 zamannda baka bir
sabit bir konfigrasyona giderken yapt tabii hareketten olan rastgele, kabul edilebilir,
kk varyasyonlar iin aadaki Hamilton ntegralini sfr yapar.
t2

f x
t1 i
i i dt

(2.36)
Bu integralin altndaki terimler, sistemdeki btn kuvvet elemanlar, kuvvet alanlar,

atalet kuvvetleri ve d kuvvetler tarafndan yaplan i terimleridir.
Denklem (2.36)da geen i terimleri sistemde bulunan korunumlu iki-kuvvet
elemanlar, korunumlu kuvvet alanlar ve ktleler iin, farkl ekilde de ifade edilebilir.
Bunlar aada srayla incelenecektir.
Korunumlu ki-Kuvvet Eleman
Sistemde korunumlu bir iki-kuvvet eleman (rnein bir yay) varsa, eleman tarafndan
yaplan i denklem (2.10)dan aadaki gibidir:
W = fx (2.37)
16
Denklem (2.13)den ise aadaki ifade yazlabilir:
V = fx (2.38)
Denklemler (2.37) ve (2.38) karlatrldnda,
W = V (2.39)
elde edilir. O halde, korunumlu iki-kuvvet elemanlar iin Hamilton integralinde geen i
terimleri denklem (2.39) uyarnca potansiyel enerji varyasyonu olarak da ifade edilebilir.
Korunumlu Kuvvet Alan

Sistemde korunumlu kuvvet alan (rnein yerekimi alan) varsa, ktle eleman
tarafndan alana yaplan i iin denklem (2.16)dan,
r r
W = f dr (2.40)
denklem (2.19)dan ise aadaki ifade yazlabilir:
r r
V = f dr (2.41)
W = V (2.42)
elde edilir. O halde, korunumlu kuvvet alanlar iin Hamilton integralinde geen i terimleri
denklem (2.42) uyarnca potansiyel enerji varyasyonu olarak da ifade edilebilir.
Ktle
Bir ktle paracnn atalet kuvveti (DAlambert kuvveti) ma byklnde ve ivme

ile ters yndedir. Dolaysyla, atalet kuvveti dolaysyla elemana yaplan i max , eleman
tarafndan yaplan i W ise aadaki gibidir:
v
W = max = m x = mvv = pv (2.43)
t
Denklem (2.8)den ise aadaki ifade yazlabilir:
T * = pv (2.44)

17
W = T * (2.45)
elde edilir. O halde, ktleler iin Hamilton integralinde geen i terimleri denklem (2.45)
uyarnca kinetik ko-enerji varyasyonu olarak da ifade edilebilir.
Bir sistemde ktleler, korunumlu iki-kuvvet elemanlar veya korunumlu kuvvet
alanlar varsa, Hamilton integralindeki bunlarla ilgili i terimlerinin (2.39), (2.42) ve (2.45)
numaral denklemlere gre potansiyel enerji ve kinetik ko-enerji varyasyonlar olarak ifade
edilmesi byk kolaylk salar ve bu yzden tercih edilir. Bu terimler,
L = T j* Vk (2.46)
j k
eklinde bir araya toplanr. Bu denklemdeki L terimi Lagrange Fonksiyoneli olarak anlr ve
aadaki gibi tanmlanr:
L = T j* Vk (2.47)
j k
Ktleler, korunumlu iki-kuvvet elemanlar ve korunumlu kuvvet alanlar ile ilgili i

terimleri Lagrange fonksiyoneli cinsinden ifade edilirse, denklem (2.36) ile ifade edilen
Hamilton integrali aadaki hali alr:
t2
( L + f i xi )dt (2.48)
t1 i
Denklem (2.48)de yer alan f x

i
i i teriminde sadece varsa snmleyiciler gibi
korunumlu olmayan elemanlar ile sisteme dardan uygulanan kuvvet zorlamalarna ait i
terimleri yer alr. Hamilton prensibinin uygulanmasnda sisteme dardan uygulanan kuvvet
girileri de i yaptklarndan ayr birer eleman olarak kabul edilir ve bunlara ait i terimleri
Hamilton integralinin f i xi ksmna dahil edilir.
i
Bu blmdeki rneklerde kolaylk olsun diye teleme elemanlar kullanlmtr.

Sistemde dnel elemanlar varsa, bunlar da yukardakilere benzer ekilde ele alnr. Byle bir
durumda dnel yaylarn potansiyel enerjileri ve dnen ktlelerin kinetik ko-enerjileri
Lagrange fonksiyoneline dahil edilir. Dnel snmleyicilerin ve sisteme uygulanan d
momentlerin i terimleri ise Hamilton integralinin f i xi ksmna dahil edilir. izelge
i
2.1de teleme ve dnel trde lineer mekanik elemanlara ilikin bilgiler verilmitir.
Hamilton integrali sadece Lagrange fonksiyoneli vastasyla ya da dorudan ifade
edilmi i terimlerini ierdiinden sistemdeki i yapmayan kuvvetler, Newton Kanunu
uygulamasnn aksine, problem formlasyonuna girmez. rnein, srtnmesiz yataklardaki
reaksiyon kuvvetleri, yuvarlanan yzeylerdeki kuvvetler, ktlesiz rijit balant elemanlar
(kollar, halatlar, vb.) tarafndan aktarlan kuvvetler Hamilton integraline katkda bulunmaz.
Bu elemanlar ileride grlecei gibi geometric kabul edilebilirlik artlarna katkda
bulunurlar.
18
izelge 2.1 Lineer Mekanik Elemanlar
Eleman Tipi Fiziksel Eleman Diyagram Yapsal liki Hamilton ntegraline Katk
x2 x1
1
teleme Yay F = k ( x2 x1) V= k ( x 2 x1 ) 2
F k F 2
Korunumlu
ki-kuvvet 2 1 T
Eleman T 1
Dnel Yay
T = kt (2 1) V= k t ( 2 1 ) 2
kt 2
v 1
teleme F
Halinde Ktle m p = mv T* = mv 2
2
Ktle
T I 1 2
Dnel Ktle h = I T* = I
2
x2 , v2 x1 , v1
teleme F = bv 21 f i x i = Fx 21 = bx& 21x 21
Snmleyici F
F b
Snmleyici
2, 2 1, 1
Dnel f i xi = T 21 = bt &2121
Snmleyici T T T = bt21
b
m
Yerekimi r
Kuvvet Alan
Alannda Ktle
z g - V = mgz
x
D Kuvvet F(t) F = F (t ) f ixi = F (t )x

T(t)
D Zorlama
D Moment T = T (t ) f i xi = T (t )
Lineer veya
x = x(t ), v = v(t ) Hamilton integralinde i terimi
Asal Konum
- olarak yer almaz. Kabul edilebilirlik
veya Hz = (t ) , = (t ) artlar olarak ilem grr.
Zorlamas
F = kuvvet T = moment p = momentum h = asal momentum

v = hz = asal hz x = konum =.asal konum
k = teleme yay sabiti kt = asal yay sabiti m = ktle I = atalet momenti
b = teleme snm sabiti bt = asal snm sabiti
19
rnek
ekil 2.10da verilen sistemde makara ktlesizdir. Bu sistem iin Lagrange
fonksiyoneli ve i terimleri aadaki gibidir:
1 1
L= mv m2 kx k2 mgz m (2.49)
2 2
50) f x
i
i i = T (t ) + F (t )x f Fbxb (2.
xb
b
,
xk r
T(t)
m
k
vm, xf
F(t)
zm
ekil 2.10
2.6 Kabul Edilebilirlik artlar

Hamilton prensibinin ifadesinde kabul edilebilir varyasyonlardan sz edilmektedir.
Kabul edilebilirlik artlar iki grup halinde ele alnabilir. Eleman kabul edilebilirlik artlar
olarak adlandrlan birinci grup kinematic ilikilerden oluur. Konumlarn trevlerinin hza
eit olduu gereine dayanr. rnein, bir ktlenin konumu x, hz v ise, x& = v olduundan
bunlarn varyasyonlar arasda da ( x& ) = v ilikisi vardr. kinci gruba giren kabul
edilebilirlik artlar ise, sistemin yaps ve geometriden kaynaklanan artlardr. rnein, ekil
2.11adaki sistem iin, r = x , r = v , r = x ve r = v artlar yazlabilir. ekil
2.11bdeki sistem iin ise, x1 e = x2 f = , v1 e = v2 f = , x1 e = x2 f = ve
v1 e = v2 f = artlar yazlabilir.
r
f
,
,
e x1, v1 x2, v2
k b k
m
x, v
(a) (b)
ekil 2.11
20
2.7 Hamilton Prensibinin Uygulanmas
Hamilton prensibinin uygulanmas aadaki aamalar ierir:
a) Sistem elemanlarnn tanmlanmas. (D kuvvet ve moment girileri de birer

eleman olarak kabul edilir.)
b) Eleman ve sistem kabul edilebilirlik artlarnn yazlmas.
c) Lagrange fonksiyoneli ve i terimlerinin yazlmas.
d) terimlerinde geen kuvvetlerin eleman denklemlerinden yazlmas.
e) Kabul edilebilirlik artlarnn uygulanmas.
f) Hamilton prensibinin uygulanmas.
Yukardaki aamalardan kabul edilebilirlik artlarnn uygulanmas genellikle ilemler

boyunca yeri geldiinde yaplabilir. Kabul edilebilirlik artlarndan bazlar Hamilton integrali
altndaki varyasyon ilemi ncesinde veya sonrasnda uygulanabilecei gibi, Lagrange
arpanlar yntemi de kullanlabilir. Kabul edilebilirlik artlarnn uygulan yntemleri
ileride ayr bir ksmda incelenecektir.
rnek 1:
ekil 2.12de verilen sistemin dinamik denklemlerini Hamilton prensibini uygulayarak
elde edelim.
x
B
M
F(t)
K
ekil 2.12
Sistem elemanlar: Ktle, M; yay, K; snmleyici, B; zorlama kuvveti, F(t).

Lagrange fonksiyoneli:
1 1
L= Mv m2 Kx k2 (2.51)
2 2
terimleri:
f x
i
i i = F (t )x F Fbxb (2.52)
21
Snmleyici iin eleman denklemi:
Fb = Bvb (2.53)
Eleman kabul edilebilirlik artlar:
x& = v ; x& k = v k ; x& b = vb ; x& F = v F (2.54)
Sistem kabul edilebilirlik artlar:
x = x k = xb = x F (2.55)
v = v k = vb = v F (2.56)
Hamilton integrali:
t2
1 2 1 2
Mv m Kx k + F (t )x F Fbxb dt (2.57)
t1 2 2
Snmleyicinin eleman denklemi kullanlr ve kabul edilebilirlik artlar uygulanrsa,
Hamilton integrali x cinsinden aadaki hali alr:
t2
1 2 1 2
Mx& Kx + F (t )x Bx&x dt (2.58)
t1 2 2
Varyasyon ilemi uygulanrsa, Hamilton integrali aadaki hali alr:
t2
[Mx&x& Kxx + F (t )x Bx&x]dt (2.59)
t1
ntegralin altndaki birinci terimin ksmi integrali alnrsa aadaki ifade elde edilir:
t2 t
d t
2
Mx&
t1
dt
(x ) dt = Mx&x t 2 M&x&xdt
1
t1
(2.60)
Hamilton prensibine gre t1 ve t2 zamanlarnda sistem konfigrasyonunun sabit olduu

kabul edilir. Bu yzden t1 ve t2de sisteme varyasyon uygulanamaz, yani x(t1 ) = 0 ve
x(t 2 ) = 0 art vardr. Bu art dolaysyla denklem (2.60)n sa tarafndaki ilk terim sfra
eittir. Denklem (2.60) ile elde edilen sonu, denklem (2.59)da kullanlrsa Hamilton integrali
aadaki hali alr:
t2
[ M&x& Bx& Kx + F (t )]xdt

t1
(2.61)
Hamilton prensibine gre rastgele x varyasyonlar iin bu integralin sfr olmas

gerekir:
22
t2
[ M&x& Bx& Kx + F (t )]xdt = 0

t1
(Rastgele x iin) (2.62)
Yukardaki integralin rastgele x varyasyonlar iin sfr olabilmesi, ancak x in

katsaysnn yani keli parantez iindeki terimin sfr olmasyla mmkn olacandan,
sistemin dinamik denklemi bu terimi sfra eitleyerek aadaki gibi elde edilir:
M&x& + Bx& + Kx = F (t ) (2.63)
rnek 2:
ekil 2.13de bir basit evrik sarka grlmektedir. Sarkacn hareketi dzlemseldir.
Sarkacn eklem noktas dey ynde x(t ) = x0 sin t eklinde hareket etmeye zorlanmaktadr.
Bu sistemin dinamik denklemlerini Hamilton prensibiyle elde edelim.
x&
m

L&
r
L g

Srtnmesiz
eklem
x(t ) = x 0 sin t
ekil 2.13
Sistem elemanlar: Ktle, m
Kinetik ko-enerji:
ekil 2.13de m ktlesinin hz bileenleri grlmektedir. Bu hz bileenlerinin dey

ve yatay ynde projeksiyonlar alnrsa, m ktlesinin bu ynlerdeki hz bileenleri vd ve vy
v d = x& L& sin (2.64)
v y = L& cos (2.65)
Bu bileenler birbirine dik olduundan, m ktlesinin hz aadaki gibi elde edilir:
v m2 = ( x& L & sin ) 2 + ( L & cos ) 2 (2.66)

23
Sistemin kinetik ko-enerjisi ise aadaki gibidir:
1 1
T* =
2 2
[
mv m2 = m ( x& L& sin ) 2 + ( L& cos ) 2 ] (2.67)
1
T* =
2
[
m x& 2 + L2& 2 2 Lx&& sin ] (2.68)
Potansiyel enerji:
eklin altndaki referans dzlemini esas alarak potansiyel enerji iin aadaki ifade
yazlabilir:
V = mgz = mg ( x + L cos ) (2.69)
1
L=
2
[ ]
m x& 2 + L2& 2 2 Lx&& sin mg ( x + L cos ) (2.70)
terimleri:
Dardan kuvvet zorlamas olmadndan i terimleri sfrdr:
f ixi = 0 (2.71)
i
Hamilton integrali:
t2
1
t1 2
2
[
2 2
]
m x& + L & 2 Lx&& sin mg ( x + L cos ) dt (2.72)

Yukardaki ifadede varyasyon ilemi alnrken x = 0 ve x& = 0 olduu

unutulmamaldr. Zira x(t) dardan uygulanan bir zorlama olduundan hem kendisi hem de
trevi belirlidir ve bu terimlerin varyasyonlar sfrdr. Bu hususu dikkate alarak varyasyon
ilemi uygulanrsa, Hamilton integrali aadaki hali alr:
t2
t1
2
[
mL && mLx& sin & mLx&& cos + mgL sin dt ] (2.73)
& ieren terimlere ksmi integral uygulanr, terimler dzenlenir ve Hamilton prensibi
uygulanrsa, aadaki ifade elde edilir.:
t2
d
mL && + (mLx& sin ) mLx&& cos + mgLsin dt = 0
2
t1 dt
(Rastgele iin) (2.74)
Yukardaki integralin rastgele varyasyonlar iin sfr olabilmesi, ancak nn

katsaysnn sfr olmasyla mmkn olacandan, bu terim sfra eitlenirse aadaki
denklem elde edilir:
24
d
mL2&& + ( mLx& sin ) mLx&& cos + mgL sin = 0 (2.75)
dt
ya da,
mL2&& mgL sin mL sin &x& = 0 (2.76)
Eer sistemin hareketi srasnda as kk kalrsa, sin = yazlabilir. Ayrca d

zorlama fonksiyonu x(t ) = x 0 sin t yerine koyulursa sistemin dinamik denklemi aadaki
hale gelir:
g x0 2
&& +
+ sin t = 0 (2.77)
L L
Yukardaki denklem Matthieu denklemidir. Bu denklemin zm ve zorlanm evrik

sarkacn davran ileride ayrca incelenecektir.
rnek 3:
ekil 2.14de verilen sistemdeki ktle yatay dzlem zerinde srtnmesiz olarak
kaymaktadr. Bu sisteme Hamilton prensibini uygulayarak dinamik denklemlerini elde
edelim. x
B
y(t) (D konum
K2 zorlamas)
M
K1
ekil 2.14
Sistem elemanlar: Ktle, M; yay, K1; yay, K2; snmleyici, B.

Bu sistemde y(t) kuvvet zorlamas olmadndan sistem eleman olarak alnmaz. Fakat
kabul edilebilirlik art olarak probleme girer.
1 1 1
Mv m2 K 1 [x y (t ) ] K 2 x 2
2
L= (2.78)
2 2 2
x& = v m (kabul edilebilirlik art) olduundan denklem (2.78) aadaki hali alr:
1 1 1
Mx& 2 K 1 [x y (t ) ] K 2 x 2
2
L= (2.79)
2 2 2
25
terimleri:
f i xi = Fbx = B[x& y& (t )]x (2.80)
i
Denklem (2.80) yazlrken, y(t) d zorlama olduundan y (t ) = 0 alnmtr.
Hamilton integrali:
y (t ) = 0 olduunu dikkate alarak, denklemler (2.79) ve (2.80)den Hamilton integrali

t2
1 1 1 2
Mx& K 1 [x y (t )] K 2 x B[x& y& (t )]x dt
2 2
t1 2 2 2
t2
= [Mx&x& K1 [x y(t )]x K 2 xx B[x& y& (t )]x]dt (2.81)
t1
ntegralin altndaki ilk terime ksmi integral forml uygulanr, terimler dzenlenir ve
Hamilton prensibi uygulanrsa,
t2
[ M&x& Bx& ( K1 + K 2 ) x + K1 y(t ) + By& (t )]xdt = 0 (Rastgele x iin) (2.82)
t1
olur ve sistemin dinamik denklemi aadaki gibi bulunur:

M&x& + Bx& + (K1 + K 2 ) x = K1 y(t ) + By& (t ) (2.83)
rnek 4:
ekil 2.15de verilen kresel sarkacn dinamik denklemlerini Hamilton prensibini
uygulayarak elde edelim. Bu sistemde ktlenin konumu ve koordinatlaryla
belirlenebilir. Bu iki koordinat birbirinden bamsz olduu iin bunlara bamsz olarak
r r
varyasyonlar uygulanabilir. u ve u srasyla ve deki deiimlerin ktlede yarattt
hareket ynlerindeki birim vektrlerdir. ve nin tanmlanma biimleri dolaysyla bu
birim vektrler ortagonaldir.
z
Kresel yatak
y
r
g
x L
r
u
r
u
m
ekil 2.15
26
Sistem eleman: Ktle, m.

1
L= T * V = mv m2 mgz (2.84)
2
Yukardaki denklemde,
r r r
v = L& u + L sin & u (2.85)
olduundan,
v 2 = L2& 2 + L2 sin 2 & 2 (2.86)
elde edilir. xy-dzlemi referans alnrsa, z iin aadaki ifade yazlabilir:
z = L cos (2.87)
Denklemler (2.86) ve (2.87), denklem (2.84)de kullanlrsa Lagrange fonksiyoneli
aadaki hali alr:
1
L= m( L2& 2 + L2 sin 2 & 2 ) + mgL cos (2.88)
2
terimleri:
Dardan uygulanan bir kuvvet zorlamas olmadndan i terimleri aadaki gibidir:
f x
i
i i =0 (2.89)
Hamilton integrali:
Denklemler (2.88) ve (2.89)dan Hamilton integrali aadaki gibi yazlabilir:
t2
1
2 m( L &
2 2
+ L2 sin 2 & 2 ) + mgL cos dt
t1
t2
(mL & & + mL )

2 2
= sin 2 && + mL2& 2 sin cos mgL sin dt (2.90)
t1
ntegralin altndaki ilk iki terime ksmi integral forml uygulanr, terimler dzenlenir
ve Hamilton prensibi uygulanrsa,
t2
d
[ 2 2 2 2
]
mL && + mL & sin cos mgL sin + (mL & sin ) dt = 0
2
t1 dt
(Rastgele ve iin) (2.91)

27
Rastgele ve iin yukardaki integralin sfr olmas iin bu terimleri arpan

katsaylarn sfr olmas gerektiinden, sistemin dinamiini tanmlayan diferansiyel denklem
takm aadaki gibi elde edilir:
mL2&& + mgL sin mL2& 2 sin cos = 0 (2.92)
d
( mL2& sin 2 ) = 0 (2.93)
dt
Denklem (2.93) mL2& sin 2 teriminin sabit olduunu gstermektedir. Bu terim

sistemin z-ekseni etrafndaki asal momentumudur. Bu eksen etrafnda sisteme herhangi bir
moment uygulanmadndan, balangta sistemin sahip olduu asal momentum sabit kalr.
rnek 5:
ekil 2.16daki sistemde sarka dzlemseldir. Hamilton prensibini uygulayarak bu
sistemin dinamik denklemlerinin x ve cinsinden elde edilmesi istenmektedir. Sistem
yapsndan grlecei gibi x ve birbirinden bamszdr.
Sistem elemanlar: Ktle, M; ktle, m; yay, K; snmleyici, B; zorlama kuvveti, F(t).
1 1 1
L= Mv M2 + mv m2 Kx K2 mgz m (2.94)
2 2 2
Ktlenin ykseklii:
z m = L cos (2.95)
terimleri:
f i xi = F (t )x F FBxB (2.96)
i
x
B
M
F(t) (D kuvvet
zorlamas)
K
r
Srtnmesiz eklem L g
,
ekil 2.16
28
Eleman kabul edilebilirlik artlar:

x& M = v M ; x& B = v B ; x& K = v K ; x& F = v F ; & = (2.97)
Sistem kabul edilebilirlik artlar:

xM = x B = x K = x F = x (2.98)
vM = vB = vK = v F = v (2.99)
Snmleyici iin eleman denklemi:

Fb = Bv B (2.100)
m ktlesinin hz:
m ktlesinin hz ekil 2.17deki vektr diyagramndan bulunursa, v m2 iin aadaki
ifade elde edilir:
v m2 = ( L & sin ) 2 + ( x& + L& cos ) 2 = L2& 2 + x& 2 + 2 x& &L cos (2.101)
L& r
L& sin v

x& L& cos
ekil 2.17
Hamilton integrali:
Snmleyicinin eleman denklemi (2.100) kullanlrsa ve kabul edilebilirlik artlar
uygulanrsa, Hamilton integrali x ve cinsinden aadaki hali alr:
t2
1 1 1 2
Mx& + m( L & + x& + 2 x&&L cos ) Kx + mgL cos + F (t )x Bx&x dt
2 2 2 2
t1 2 2 2
(2.102)
Varyasyon ilemi uygulanrsa, Hamilton integrali aadaki hali alr:
t2
t1
[
Mx&x& + mL && + mx&x& + m&L cosx& + mx&L cos& mx&&L sin +
2
Kxx mgLsin + F (t )x Bx&x] dt (2.103)
ntegral altndaki trevlerin varyasyonlarn ieren terimlerin ksmi integrali alnarak

terimler yeniden dzenlenirse ve Hamilton prensibi uygulanrsa aadaki ifade elde edilir:
t2
d
(M + m )&x& Bx& Kx + F (t ) (m&L cos )x +
t1 dt
d
+ mL2&& (mx&L cos ) mx&&L sin mgL sin = 0
dt
(Rastgele x ve varyasyonlar iin) (2.104)
29
Yukardaki integralin rastgele x ve varyasyonlar iin sfr olabilmesi, ancak bu

varyasyonlarn katsaylarnn sfr olmasyla mmkn olacandan, sistemin dinamik
denklemleri bu katsaylar sfra eitleyerek aadaki gibi elde edilir:
(M + m )&x& + Bx& + Kx + mL&& cos mL& 2 sin = F (t ) (2.105)
mL2&& + m&x&L cos + mgL sin = 0 (2.106)
Eer sarka deyden kk alarla ayrlyorsa sin = ve cos = 1 olacandan bu

zel hal iin denklemler aadaki hali alr:
(M + m )&x& + Bx& + Kx + mL&& mL& 2 = F (t ) (2.107)
mL2&& + m&x&L + mgL = 0 (2.108)
2.8 Kabul Edilebilirlik artlarn Uygulama Yntemleri

Hamilton prensibi bir probleme uygulanrken eleman kabul edilebilirlik artlar
varyasyon alma ilemi ncesinde kolaylkla uygulanabilir. Sistem kabul edilebilirlik artlar
ise varyasyon alma ilemi ncesinde veya sonrasnda ya da dolayl olarak Lagrange arpanlar
yntemiyle uygulanabilir. Bu yaklam ekil 2.18de verilen sistem zerinde
gsterilecektir.
y x
K1
K2
M
Gergin ip Makara
ekil 2.18
Lagrange fonksiyoneli ve i terimleri:
Bu sistem iin eleman kabul edilebilirlik art x& = v dorudan uygulanrsa, Lagrange
fonksiyoneli ve i terimleri aadaki yazlabilir:
1 1 1
L = T * V = Mx& 2 K 1 y 2 K 2 x 2 (2.109)
2 2 2
f i xi = 0 (2.110)
i
Sistem kabul edilebilirlik art:

y = 2x (2.111)
30
Yntem 1: Kabul Edilebilirlik artnn Varyasyon lemi ncesinde Uygulanmas
Denklem (2.111), denklem (2.109)da yerine koyulursa, Hamilton integrali aadaki

gibi elde edilir:
t2
1 2 1 2 1 2
Mx& K1 (2 x) K 2 x dt (2.112)
t1 2 2 2
Varyasyon ilemi uygulanrsa,

t2
[Mx&x& 4K1 xx K 2 xx]dt (2.113)
t1
olur. ntegral altndaki birinci terimin ksmi integrali alnarak terimler yeniden dzenlenir ve
Hamilton prensibi uygulanrsa aadaki ifade elde edilir:
t2
[ M&x& 4K1 x K 2 x]xdt = 0 (Rastgele x iin) (2.114)
t1
Sistemin dinamik denklemi x in katsaysn sfra eitleyerek aadaki gibi elde

edilir:
M&x& + (4K1 + K 2 ) x = 0 (2.115)
Yntem 2: Kabul Edilebilirlik artnn Varyasyon leminden Sonra Uygulanmas

Denklemler (2.109) ve (2.110) kullanlrsa Hamilton integrali aadaki gibi elde
edilir:
t2
1 2 1 2 1 2
Mx& K 1 y K 2 x dt (2.116)
t1 2 2 2
Varyasyon ilemi uygulanrsa,

t2
[Mx&x& K1 yy K 2 xx]dt (2.117)
t1
olur. ntegral altndaki birinci terimin ksmi integrali alnrsa, aadaki ifade elde edilir:
t2
[ M&x&x K1 yy K 2 xx]dt = 0 (2.118)
t1
Denklem (2.111)in iki tarafnn varyasyonu alnrsa, y ve x varyasyonlar arasnda

aadaki iliki bulunur:
y = 2x (2.119)
31
Denklemler (2.111) ve (2.119), denklem (2.118)de kullanlrsa ve Hamilton prensibi

uygulanrsa, aadaki ifade elde edilir:
t2
[ M&x&x K1 (2 x)(2x) K 2 xx]dt =
t1
t2
[ M&x&x 4K1 xx K 2 xx]dt = 0 (Rastgele x iin) (2.120)
t1
Sistemin dinamik denklemi x in katsaysn sfra eitleyerek aadaki gibi bulunur:
M&x& + (4K1 + K 2 ) x = 0 (2.121)
Yntem 3: Kabul Edilebilirlik artnn Lagrange arpan Yntemiyle Uygulanmas

Kstlayc artlarn Lagrange arpan yntemiyle uygulanmas hakknda ayrntl bilgi
matematik kitaplarnda bulunabilir. Burada sadece yntemin uygulanma ekli matematik
ispatlara girilmeden verilecektir. Bu yntem Hamilton prensibinde kullanlrken kabul
edilebilirlik artlar eitliklerin bir taraf sfr olacak biimde, = 0 gibi yazlr. Eer
problemde n sayda kstlayc art varsa, bunlar 1 = 0 , 2 = 0 ,., n = 0 eklinde yazlr.
t2
( L + f ixi )dt (2.122)

t1 i
integralinin 1 = 0 , 2 = 0 ,., n = 0 artlarna tabi olarak, probleme ait rastgele

varyasyonlar iin sfr olmas ile,
t2
(
t1
(L n n ) + f ixi )dt
n i
(2.123)
integralinin herhangi bir art olmadan probleme ait rastgele varyasyonlar ve n nin rastgele
varyasyonlar iin sfr olmas ayn dinamik denklemleri verir. Burada n (i = 1,, n)
terimleri Lagrange arpanlardr.
imdi bu yntemi yukardaki rnek probleme uygulayalm. Bu durumda kabul
edilebilirlik art eitliin bir taraf sfr olacak ekilde aadaki gibi yazlabilir:
= 2x y = 0 (2.124)
Hamilton integrali kstlayc art ierecek biimde yazlrsa,

t2
[ (L )]dt (2.125)
t1
olur. Terimler yerine koyulur ve Hamilton prensibi uygulanrsa aadaki sonular elde edilir:
t2
1 2 1 2 1 2
Mx& K 1 y K 2 x (2 x y ) dt =
t1 2 2 2
t2
[Mx&x& K1 yy K 2 xx (2 x y) 2x + y ]dt =
t1
32
t2
[ (M&x& + K 2 x + 2 )x ( K1 y )y (2 x y) ]dt = 0
t1
(Rastgele x , y ve iin) (2.126)
Yukardaki ifadede x , y ve nin katsaylar sfra eitlenirse, aadaki

denklemler bulunur:
M&x& + K 2 x + 2 = 0 (2.127)
K1 y = 0 (2.128)
2x y = 0 (2.129)
Dikkat edilirse yukardaki denklemden biri kabul edilebilirlik art olan denklem
(2.124) ile ayndr. Elde edilen denklemler arasnda kabul edilebilirlik artlarnn da yer
almas Lagrange ynteminin bir zelliidir.
Denklemler (2.127), (2.128) ve (2.129) kullanlarak y ve yok edilirse, sistemin
dinamik denklemi x cinsinden aadaki gibi bulunur:
M&x& + (4K1 + K 2 ) x = 0 (2.130)
Snrlayc Kuvvetlerin Lagrange arpanyla Bulunmas
Kabul edilebilirlik artn zorlayan elemandaki kuvvet Lagrange arpanndan

bulunabilir. Bunu gsterebilmek iin ekil 2.18deki sistemde x ve ynin birbirinden
bamsz hale gelmesi iin ipin zerinde S gibi hayali bir iki-kuvvet eleman olduunu
varsayalm (ekil 2.19). Bu elemann kuvvet sfrken boyu Ls, bir kuvveti uygulandnda
uzama miktar ise = 2 x y kadar olsun.
y
x
K1
K2
S
M
Ls +
ki-kuvvet Makara
eleman, S.
ekil 2.19
ekil 2.19daki sistemde S eleman tarafndan yaplan i olduundan bu

elemann Lagrange integraline katks i terimi iinde ve aadaki gibidir:
f i xi = (2.131)
i
33
Bu durumda Hamilton integrali aadaki hali alr:

t2
(
t1
L )dt (2.132)
Ama, ( ) = + olduundan,
= ( ) (2.133)
yazlabilir ve Hamilton integrali aadaki hali alr:

t2
[ (L ) + )]dt (2.134)
t1
imdi S eleman yle bir eleman olsun ki, kuvvetini ayarlayarak uzamasn sfr
yapsn; yani uzamayan bir ip zelliini tasn. Bu durumda Hamilton integrali aadaki hali
alr:
t2
[ (L )]dt (2.135)
t1
Grld gibi, (2.125) ve (2.135)deki integral ifadeler birbirinin ayndr. O halde,

Lagrange arpan , ipteki gerilme kuvvetini verir.
34
PROBLEMLER
Aadaki sistemlerin hareket denklemlerini Hamilton Prensibini uygulayarak bulun.
Problem 2.1 Problem 2.2
K1 K
M1 F1(t) F2(t)
K2 M1 M2
F(t) M2 M
B
B
Mil ktlesi: M1 Ktlesiz

kol, l K
r M y
g x
r
M2 2l g
K 60o
Not: Mil dey F (t ) K

Ktlesiz,
ynde hareket yataklanm
edebiliyor. Milin bilezik.
atalet momentini (t )
ihmal edin. Not: Noktasal ktle M iki boyutlu
olarak hareket ediyor.
K
l
F(t)
M
K M
l B
r
g
M2 l
Not: Kol deyden kk r
alarla ayrlyor. g
m
35
K F(t) B
M
M1 B
M
Ktlesiz kol: l
r
g
r T(t)
g
l
K m
Noktasal ktle: M2
x(t) F(t)
F(t) B M2
M
K
B2 K2
r
Ktlesiz kol: l M1 g
r
g
B1 K1
Noktasal ktle: M2
F(t) Viskoz
K2 srtnme: B
F(t)
M2 B K1
M1 r
L g
Araba ve kol
ktlesizdir.
M
36
l1 K2 K1
r Ktlesiz kol
O ve makara.
m
Yerekimi yok.
r
g
M
l2 l3 B K3
Makaralar ve F(t)
m kollar ktlesizdir. m
pler kaymyor.
Gergin ip K
M2 M1 r
C F(t) g
R
x
R
M1
Viskoz yatak
srtnmesi: b
M2
Kollar ve makaralar
L ktlesizdir.
r Not: M1 ktlesi Viskoz
g noktasaldr. srtnme: B
M3
r
K1 kb g
a
e f
A
M1 B
ka b
B1 Ktlesiz kol K2 m
r M2
g c
Not: Yataydan kk
hareketler kabul edin. B2 Not: Kol ktlesiz. Yataydan
kk hareketler kabul edin.
37
K2 K1 k
M2 M1 m1 m2
Ktlesiz kol: l Srtnme kuvveti = N

r (N = Normal kuvvet)
g
M
l uzunluundaki ip delik iinde

srtnmesiz kayyor.
p
Viskoz srtnme r
m1 kuvveti = bv1
m2
v1 Delikli plaka

r r
g m1 g
m2
Not: Makaralar Not: m1 ktlesi 3-boyutlu
m3 ktlesizdir. harekete sahiptir.

v(t)
p
O x
m
l
y r
vx g
r vy m
g
Not: Hareket dzlemsel. Hamilton
prensibini ve Lagrange arpanlarn
kullanarak ipteki gerilme kuvvetini v(t),
Not: Srtnme yok. x ve y koordinatlarn
kullann ve geometrik snrlamalar l , , & , && cinsinden bulun.
Lagrange arpanlaryla probleme dahil edin.
38
K
K
r
g
M1 M2 Hareket dzlemseldir.
r
g
Hareket dzlemseldir. M (noktasal ktle)
x
k1
m1
k
l
m1
r r
g g
k2
m2
m2
T (t )
k Eklem k
L0 + x
l
r
g l
r m
g
k: teleme yay.
m
Hareket dzlemsel.
39
K1 K2 Ktlesiz
M1 M2
F(t) C teker
Gergin K1
ip a R K2
Ktlesiz M
Not: Hareket makara M3 B T(t)
denklemlerini ve
r K3
ipteki gerilme iin g B
bir ifade bulun.
Problem 2.33
ekildeki sistemde mil ve kol ktlesizdir. Yerekimi yoktur. Mil AA' etrafnda 0
sabit hzyla dndrlmektedir. Kol ise mil ve kolun oluturduu dzlem iinde O eklemi
etrafnda dnebilmektedir. Her hangi bir anda kolun OB ile yapt a ise, kolun hareketini
cinsinden veren diferansiyel denklemi Hamilton prensibini kullanarak bulun.
A O A'
0 = sabit

l B
m
40
3
LAGRANGE DENKLEM
3.1 Genelletirilmi Koordinatlar

Genelletirilmi koordinatlar dinamik bir sistemin konumunu bir referans sistemine
gre tanmlamaya yarar. Kartezyen koordinatlar gibi allm koordinatlardan fark, bu
koordinatlarla hi ilgisi olmayan fakat uygun olarak seilmi konumlarn ve alarn da
genelletirilmi koordinat olarak seilebilmesidir.
rnein, ekil 2.18deki sistem iin x ve y; ekil 2.15deki sistem iin ve
genelletirilmi koordinat olarak seilebilir.
Genelletirilmi Koordinatlarn Tam Olmas

Eer bir sistemde genelletirilmi koordinatlarn deerleri verildiinde sistemin btn
elemanlarnn yeri belirlenebiliyorsa, bu genelletirilmi koordinatlara tam denir.
Genelletirilmi Koordinatlarn Bamsz Olmas

Eer bir genelletirilmi koordinat takmndaki herhangi bir koordinat dndaki btn
koordinatlar sabitlenip geri kalan koordinata farkl deerler verilebiliyor ve sistemin
geometrik snrlamalarla uyumlu farkl konfigrasyonlar elde edilebiliyorsa, bu koordinat
takmna bamsz denir.
rnek:
ekil 2.18deki sistem iin x ve y genelletirilmi koordinatlar tam, fakat bamsz
deildir. ekil 2.15deki sistem iin ve genelletirilmi koordinatlar ise tam ve
bamszdr.
Varyasyonlarn Tam ve Bamsz Olmas

Eer bir sisteme uygulanabilecek kabul edilebilir her varyasyon, bir varyasyon
takmndaki varyasyonlarn lineer bir kombinezonu olarak ifade edilebiliyorsa, bu varyasyon
takmna tam denir.
Eer bir varyasyon takmndaki varyasyonlardan herhangi biri dnda dierleri
uygulanmazsa (yani sfr olursa) ve geri kalan varyasyon serbeste uygulanabiliyorsa, bu
varyasyon takmna bamsz denir.
Serbestlik Derecesi
Bir sistem iin tanmlanan tam bir varyasyon takmndaki bamsz kabul edilebilir
varyasyonlarn saysna sistemin serbestlik derecesi denir.
41
Holonomik Sistem
Bir dinamik sistemde tam bir genelletirilmi koordinat takmndaki bamsz
koordinat says, sistemin serbestlik derecesine eitse, bu sisteme holonomik sistem denir.
Aksi takdirde sistem non-holonomik olur. Holonomik sistemlerde bamsz ve tam
genelletirilmi koordinatlarn varyasyonlar, basitlik iin bamsz ve tam varyasyon takm
olarak kullanlr.
rnek: Holonomik Sistem

Kresel sarka (ekil 3.1):
y
r Tam ve bamsz genelletirilmi
g koordinat says: 2 ( ve )
x L
Tam ve bamsz varyasyon: 2 ( ve )
m
ekil 3.1
rnek: Non-holonomik Sistem

Yatay dzlemde dik olarak kaymadan yuvarlanabilen disk (ekil 3.2):
Tam ve bamsz genelletirilmi

r y koordinat says: 4 (x, y, ve )
x Tam ve bamsz varyasyon: 2 ( ve )

x y

ekil 3.2
Yukardaki sistemde disk kaymadan yuvarlanabildii iin sadece ve

bamszdr. x ve y ise bamsz varyasyonlar cinsinden aadaki gibidir:
x = r sin (3.1)
y = r cos (3.2)
42
3.2 Genelletirilmi Koordinatlar ve Hz

Dinamik bir sistemin tam ve bamsz koordinat takm aadaki gibi olsun:
q1 , q 2 , q3 , . . . , q n (3.3)
Eer bu sistem holonomik ise serbestlik derecesi n olur. Tam ve bamsz varyasyon
takm genelletirilmi koordinatlarn varyasyonlar olarak aadaki gibi alnabilir:
q1 , q 2 , q3 , . . . , q n (3.4)
Tam ve bamsz genelletirilmi koordinatlar sistemin btn elemanlarnn

konumlarn tanmlamak iin yeterli olduundan, sistem iindeki herhangi bir noktann
r
konumu r genelletirilmi koordinatlar cinsinden aadaki gibi ifade edilebilir:
r r
r = r (q1 , q 2 , q3 , . . . , q n ) (3.5)
Bu noktann hz ise aadaki gibi olur:

r
r r n r
v = r& = q&i (3.6)
i =1 qi
r
Dolaysyla, v terimi hem genelletirilmi koordinatlarn hem de genelletirilmi
koordinatlarn trevlerinin fonksiyonudur:
r r
v = v (q1 , q 2 , q3 , . . . , q n , q&1 , q& 2 , q& 3 , . . . , q& n ) (3.7)
(3.6) ve (3.7) numaral ifadelerde geen q& i (i = 1, 2 , . . . , n) terimlerine

genelletirilmi hz denir. Genelletirilmi hzlar sadece genelletirilmi koordinatlarn
trevleri olup, fiziksel hzlara karlk gelmeyebilir. Fiziksel hzlar genellikle (3.7) numaral
ifadeden anlalaca gibi, hem genelletirilmi koordinatlarn hem de genelletirilmi hzlarn
fonksiyonudur.
rnek:
ekil 3.3deki teker kaymadan yuvarlanmaktadr. K2 yaynn boyu deitike sarkacn
boyu da deimektedir. K2 yaynn esneme miktar xdir. x = 0 iken sarka kolunun boyu L0
kadardr. Bu sistem iin mmkn olabilecek tam ve bamsz bir genelletirilmi koordinat
takm y, x ve olabilir.
imdi m ktlesinin hzn bulalm. m ktlesinin hz bileenleri ekil 3.4deki vektr
r
diyagramnda grlmektedir. Bu diyagramdan v vektr aadaki gibi yazlabilir:
r r r r
v = ( L0 + x )& u + y& u y + x&u r (3.8)
r
Vektr diyagramndan dey ve yatay yndeki bileenler bulunursa, v vektrnn
byklnn karesi iin aadaki ifade bulunur:
[
v 2 = ( L0 + x )& cos + y& + x& sin ] + [( L
2
0 + x )& sin x& cos ]
2
(3.9)
43
Bu denklemden grld gibi hz hem genelletirilmi koordinatlarn hem de

genelletirilmi hzlarn fonksiyonudur.
y
Srtnmesiz yatak
K1
r r
g
L0 + x

y
teleme yay, K2
x m
ekil 3.3
( L 0 + x )&

y&

x&
ekil 3.4
3.3 Genelletirilmi Kuvvet

Hamilton prensibinde Lagrange fonksiyoneli vastasyla integrale dahil edilmemi olan
btn elemanlarn i terimleri f ixi ifadesine dahil edilir. Sistemin herhangi bir
i
varyasyonu, sistemin tam ve bamsz varyasyonlar cinsinden ifade edilebileceinden,
aadaki denklem yazlabilir:
n
f i xi = f i xi ( q1 , q 2 , q3 , . . ., q n ) = Q j q j (3.10)
i i j =1
44
Yukardaki ifadedeki Q j ( j = 1, 2, 3, . . ., n ) terimlerine genelletirilmi kuvvet denir.

q j nin boyutuna bal olarak, genelletirilmi kuvvet Q j kuvvet ya da moment boyutuna
sahiptir.
Genelletirilmi kuvvetler aadaki forml kullanarak bulunabilir:
Sisteme sadece q j varyasyonu uygulandnda

d kuvvetler ve momentler tarafndan yaplan i.
Qj = (3.11)
q j
rnek 1:
Seilen genelletirilmi koordinatlara bal olarak ekil 3.5deki sistem iin
genelletirilmi kuvvetler aadaki gibidir.
a) Genelletirilmi koordinatlar: x,
F1x + F2x
Qx = = F1 + F2 (3.12)
x
( F2 cos ) L
Q = = F2 L cos (3.13)

b) Genelletirilmi koordinatlar: x, y
F1x + F2x
Qx = = F1 + F2 (3.14)
x
F2y
Qy = = F2 (3.15)
y
x
K
F1 r
g
M L
m
F2
ekil 3.5
45
rnek 2:
ekil 3.6daki sistemde K1 ve K2 yaylar teleme yaylardr ve sadece dey ynde

hareket edebilmektedir. Kol yataydan kk alarla ayrlmaktadr. Seilen genelletirilmi
koordinatlara bal olarak bu sistem iin genelletirilmi kuvvetler aadaki gibidir.
a) Genelletirilmi koordinatlar: x,
F1x + F2x + F3x

Qx = = F1 + F2 + F3 (3.16)
x
F2 a + F3 (a + b)
Q = = F2 a + F3 (a + b) (3.17)

b) Genelletirilmi koordinatlar: x, y
b
F1x + F2 x
a+b b
Qx = = F1 + F2 (3.18)
x a+b
a
F2 y F3y
a+b a
Qy = = F2 F3 (3.19)
y a+b
F1
F2
F3
y

x
a b
K K
ekil 3.6
46
3.4 Lagrange Denklemi

Hamilton prensibi holonomik sistemlere genelletirilmi deikenler kullanarak
uygulanrsa, genelletirilmi deikenler cinsinden btn holonomik sistemlerde
kullanlabilecek bir denklem elde edilir. Bu denkleme Lagrange denklemi denir.
n serbestlik derecesine sahip holonomik bir dinamik sistem olsun. Bu sistem iin tam
ve bamsz bir genelletirilmi koordinat takm,
q1 , q 2 , q 3 , . . . , q n (3.20)
olarak tanmlanm olsun.

Sistem iindeki herhangi bir noktann konumu genelletirilmi koordinatlar cinsinden
belirlenebileceine gre, bu sistemin potansiyel enerjisi de bu koordinatlar cinsinden
aadaki gibi ifade edilebilir:
V = V (q1 , q 2 , q 3 , . . . , q n ) (3.21)
Dier yandan sistemin herhangi bir noktasnn hz ise hem genelletirilmi

koordinatlar hem de genelletirilmi hzlara bal olabileceinden, hzlarn fonksiyonu olan
kinetik ko-enerji iin aadaki ifade yazlabilir:
T * = T * ( q1 , q 2 , q 3 , . . . , q n , q&1 , q& 2 , q& 3 , . . . , q& n ) (3.22)
Bu durumda Lagrange fonksiyoneli aadaki hali alr:
L = T * V = L (q1 , q 2 , q3 , . . . , q n , q&1 , q& 2 , q& 3 , . . . , q& n ) (3.23)
Denklem (3.10) kullanlarak Hamilton integrali aadaki gibi yazlabilir:

t2 n

[ L (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , q&1 , q& 2 , q&3 , . . . , q& n ) + Qiqi dt (3.24)
t1 i =1
ya da,
t2
n L n
L n

t
i =1 q
&i
q
& i +
i =1 q i
q i +
i =1
Q i q i dt

(3.25)
1
Hamilton prensibinin gerei, t1 ve t2 u noktalarnda varyasyonlarn sfr olmas

gerektiinden, denklem (3.25)in ilk teriminin ksmi integralinden aadaki sonu elde edilir:
t2
t2
L t2
L d L t2
d L t2
d L
q& i dt = (qi ) dt = qi qi dt = qi dt (3.26)
t1 q
&i t1 q
& i dt q& i t1 dt q
&i t1 dt q
&i
t1
Denklem (3.26), Hamilton integrali ifadesi (3.25)de kullanlr ve Hamilton prensibi

uygulanrsa,
t2 n d L L
+ + Q i q i dt = 0 (Rastgele qi iin) (3.27)
t1 i =1
dt q& i q i
47
elde edilir. Bu integralin rastgele qi (i = 1, 2, 3, . . . , n) iin sfr olmas her bir qi nin
katsaysnn ayr ayr sfr olmasyla mmkn olduundan, Lagrange denklemleri denilen n
sayda denklem aadaki gibi elde edilir:
d L L
= Qi (i = 1, 2, 3, . . . , n) (3.28)
dt q& i q i
3.5 Lagrange Denkleminin Kullanmna rnekler
rnek 1:
ekil 3.5deki dinamik sistem holonomiktir. Bu sistemin dinamik denklemlerini
Lagrange denkleminden yararlanarak elde edelim.
Sistemin serbetlik derecesi n = 2dir. Bu sistem iin genelletirilmi koordinatlar x ve
olarak seelim. Sistemin iki tane genelletirilmi koordinat olduuna gre, iki tane de
Lagrange denklemi (biri x, dieri iin) yazlmas gerekir. Bu sistemde kinetik ko-enerji
aadaki gibidir:
1 1
T* = Mx& 2 + mv m2 (3.29)
2 2
ekil 3.7de m ktlesinin hz vektr diyagram grlmektedir. Bileenlerin dey ve
r
yatay ynde projeksiyonlar alnrsa v vektrnn bykl aadaki gibi bulunur:
v 2 = ( L& cos + x& ) 2 + ( L& sin ) 2 = L2& 2 + x& 2 + 2 Lx&& cos (3.30)
Denklemler (3.29) ve (3.30)dan T* aadaki gibi bulunur:
1 1
T* =
2 2
[
Mx& 2 + m L2& 2 + x& 2 + 2 Lx&& cos ] (3.31)
L&
r
v
x&
ekil 3.7
Sistemin potansiyel enerjisi,
1
V = Kx 2 mgL cos (3.32)
2
48
olup, Lagrange fonksiyoneli aadaki gibidir:
1 2 1 1
L=
2 2
[ ]
Mx& + m L2& 2 + x& 2 + 2L cos x&& Kx2 mgLcos (3.33)
2
Bu sistemin genelletirilmi kuvvetleri denklemler (3.12) ve (3.13) ile daha nce
aadaki gibi bulunmutu:
Q x = F1 + F2 (3.34)
Q = F2 L cos (3.35)
Yukardaki bilgiler kullanlrsa, x iin Lagrange denklemi aadaki gibi olur:
d L L d
=
dt x x dt
&
[ ]
Mx& + m( L cos& + x&) ( Kx) = F1 + F2 (3.36)
ya da,
( M + m) &x& + mL cos && + Kx mL sin & 2 = F1 + F2 (3.37)
iin Lagrange denklemi ise aadaki gibi elde edilir:
d L L d
& =
dt dt
[ ] ( )
mL2& + mL cos x& mL sinx&& mgLsin = F2 L cos (3.38)
ya da,
mL2&& + mL cos &x& + mgL sin = F2 L cos (3.39)
rnek 2:
ekil 3.8deki dinamik sistemde kol yataydan kk alarla ayrlmaktadr. Yerekimi
yoktur. Holonomik olan bu sistem iin genelletirilmi koordinatlar x ve kabul ederek
dinamik denklemleri Lagrange denkleminden yararlanarak elde edelim.
F1
F2
M1 F3

x
M2
a a
K1 K2
Ktlesiz kol
ekil 3.8
49
Sistemin kinetik ko-enerjisi:
1 1
T* = M 1 x& 2 + M 2 ( x& + 2a&) 2 (3.40)
2 2
Sistemin potansiyel enerjisi:
1 1
V = K 1 x 2 + K 2 ( x + 2 a ) 2 (3.41)
2 2
1 1 1 1
L= M 1 x& 2 + M 2 ( x& + 2a&) 2 K1 x 2 + K 2 ( x + 2a ) 2 (3.42)
2 2 2 2
Denklemler (3.16) ve (3.17)den genelletirilmi kuvvetler:
Q x = F1 + F2 + F3 (3.43)
Q = aF2 + 2aF3 (3.44)
x iin Lagrange denklemi:
d L L d
=
dt x x dt
&
[ ]
M 1 x& + M 2 ( x& + 2a&) [ K1 x K 2 ( x + 2a )] = F1 + F2 + F3
(3.45)
ya da,
( M 1 + M 2 ) &x& + 2 M 2 a&& + ( K 1 + K 2 ) x + 2 aK 2 = F1 + F2 + F3 (3.46)
iin Lagrange denklemi:
d L L d

dt & dt
[ ]
= 2M 2 a( x& + 2a&) [ 2aK2 ( x + 2a )] = aF2 + 2aF3 (3.47)
ya da,
4 M 2 a 2&& + 2 M 2 a&x& + 4 a 2 K 2 + 2 aK 2 x = aF2 + 2 aF3 (3.48)

50
PROBLEMLER
Aadaki sistemlerin dinamik denklemlerini Lagrange denklemini kullanarak bulun.

K1
K1
M M1
r
K2 K2 g
c M2
b F(t)
l
Not: Yay serbest boydayken ktlenin a Not: K1 yay serbest
ekleme uzakl l dir. Kol yataydan boydayken kol deydir ve
az ayrlmaktadr. hareket srasnda deyden az
ayrlmaktadr.

x
T(t) Ktlesiz makara
r A B
O Ktlesiz kollar M1
l l l F(t)
90
K1 K2 r
M2 g
r F(t)
g
M
Not: A ve B eklemlerinde kayar yataklar
Not: Byk kol yataydan az ayrlyor. var. Sistemde srtnme yok. x ve
deikenlerini kullann.

T(t) M2
Yataydan az ayrlan
K ktlesiz kol.
a F(t)
b
K2 T(t)
Yataydan az ayrlan
ktlesiz kol. l/3 l/3 l/3
M1
K
K1 r r
g g
M
51
F2(t)
Noktasal r
ktle: M3 Ktlesiz makara
r
g O
Ktlesiz kol: L
p
K
M2
K2 M
F1(t)
r l
g
M1
M2
K1 F(t)

F(t)
K Eklem 45
K1
M
r
g l
Ktlesiz ereve
K2
K: teleme yay.
Hareket dzlemsel. m
F(t)
Problem 3.11 K1
a M1
r F1(t)
R
T(t) Silindirler ve kollar ktlesizdir.

K2
Silindirler kaymadan yuvarlanyor. Sistem
l l r zorlamalar sfrken denge konumunda
g
M2 gsterilmitir ve hareket srasnda bu
konumdan az ayrlmaktadr.
F2(t)
52
K1 K1
M1
A A
K2 r K2 r
g g
Not: Btn kollar ktlesiz. M2 Not: Btn kollar ktlesiz.

M
K2 yay serbest boydayken K2 yay serbest boydayken
Mnin Aya uzakl L. M2nin A eklemine uzakl
Yataklar srtnmesiz.
F(t) L. Yataklar srtnmesiz.
F(t)
l
K O
b c
M1
a l
F(t) M
l r
g
r
Kollar g Not: Verilen
k m ktleler dnda
ktlesizdir. M2
k F(t) yap ktlesizdir.
Ktlesiz kol: l
F1(t)
x
M3
F(t) M1
M1
r y
g x ve ; x ve y iin
K1 l F2(t)
genelletirilmi
Hareket dzlemsel. kuvvetleri bulun. M2
53
K1
M1
Ktlesiz mil. Ktlesiz kol, l 1
F(t)
Deyden az ayrlan
ktlesiz kol: l
T (t ) M l/ 2 K2
M2
r 1
g
r Ktlesiz kol: L
g
Torsiyon yay: Kt
M3
K1
1 M2
Uzaklk kontrol
L + L0 sin t S yapan servo sistemi
K2
F(t)
r M1
g r
g
e K
l
Araba ve kol ktlesizdir. Not: e uzakl yay
m serbest boydaykendir.
Kolun boyu 2l kadardr.
F(t)
M r
g
L
K L
K Rijit ve ktlesiz kol.
M
M
M
l
K
Not: Yaylar F(t) = 0 iken bir ekenar
gen meydana getirmektedir. Not: Hareket dzlemsel deildir.
Hareket dzlemseldir.
54

A
K M
r
C D g
L L
l0
K
aft ve kol ktlesiz. M M
Srtnme yok. M kol
B zerinde kayabiliyor.
Yayn serbest boyu l 0 . Not: Hareket dzlemseldir.
A (Kresel eklem)
r
g
y
K
K r
g
x M
M
Not: Kollar ktlesizdir. Yay
F(t) serbest boydayken Mnin ekleme Not: Btn kollar ktlesizdir.
uzakl l 0 . Yataklar K yay serbest boydayken
srtnmesiz. x ve ; x ve y iin Mnin A eklemine uzakl l 0 .
genelletirilmi kuvvetleri bulun.
K1
Kt
M1
T (t )
K2
l2
Hareket dzlemseldir. K
r
l1 g
a
Eklem
Ktlesiz kol: l M
r
g Kollar ve mil ktlesizdir. Yay
M2 serbest boyundayken kol deydir.
F(t)
Kol deyden az ayrlmaktadr.
55
4
RJT GVDES OLAN
SSTEMLER
Blm 3de incelenen sistemlerdeki btn ktleler noktasal olduundan kinetik ko-
1
enerji ifadesine katklar mv 2 eklindeydi. Bu blmde rijit gvdelere sahip dinamik
2
sistemlerde Hamilton prensibinin ve Lagrange denkleminin kullanlmas incelenecektir. Bu
yeni durumun noktasal ktleye sahip sistemlerden tek fark, rijit gvdelerin kinetik ko-
enerjilerinin saptanmasdr. Gvdelerin kinetik ko-enerjileri saptanarak Lagrange
fonksiyonuna koyulduktan sonra daha nce kullanlan yntemler aynen kullanlabilir.
4.1 Rijit Bir Gvdenin Kinetik Ko-enerjisi

ekil 4.1de atalet koordinat sistemi XYZ ile gsterilmitir. xyz ise gvdeye sabitlenmi
bir koordinat sistemidir. mi , gvde iinde herhangi bir ktle paracn gstermektedir. Bu
r
ktle paracnn atalet koordinat sistemine gre konumu i , gvde koordinat sistemine
r
gre konumu ise ri vektryle gsterilmitir. xyz-koordinat sisteminin orijininin atalet
r r
koordinat sistemi iindeki konumu ise R vektryle belirlenmektedir. gvdenin asal
hzdr.
Z r
mi
z
r
ri
r y
i
r x
R Gvde
X
Y
X
ekil 4.1
56
mi ktle paracnn konumu ve hz iin Blm 1de daha nce elde edilen (1.19) ve
(1.26) numaral denklemlerden aadaki ifadeler yazlabilir:
r r r
i = R + ri (4.1)
r r& r& r r rri

vi = i = R + ri + (4.2)
t r
Hem xyz-koordinat eksenlerinin hem de mi ktle paracnn gvde iindeki

konumlar sabit olduundan, denklem (4.2)de,
r
ri
=0 (4.3)
t r
olur ve rijit gvde zerinde bir ktle parac iin hz aadaki hali alr:
r r& r r
v i = R + ri (4.4)
Gvdede N sayda ktle parac varsa, gvdenin toplam kinetik ko-enerjisi tm

paracklarn kinetik ko-enerjilerinin toplam olarak aadaki gibi bulunur:
N
1 r N
1 r&
[
r& r r r r r r
T * = mi vi2 = mi R 2 + 2R ri + ( ri ) ( ri )
i =1 2 i =1 2
]
1 N r& r& r N r 1N
= mi R 2 + R mi ri + mi ( ri ) ( ri )
r r r r
(4.5)
2 i=1 i =1 2 i=1
N N r r
mi = M ve denklem (1.10)dan mi ri = MrC yazlrsa ve denklem (4.5)in son
i =1 i =1
terimindeki vektr ve skalar arpmn sras deitirilirse, kinetik ko-enerji ifadesi aadaki
hali alr:
1 r& 2 r& r r 1 r N r r r
T* = MR + M ( R rC ) + mi [ri ( ri )] (4.6)
2 2 i =1
zel Hal 1:
Eer rijit gvdenin atalet referans sisteminde O gibi sabit bir noktas varsa ve xyz-
r
koordinat sisteminin orijini bu nokta olarak seilirse, R& = 0 olur. Bu zel hal iin kinetik ko-
enerji ifadesi aadaki gibi olur:
1r N r r r
T * = mi [rOi ( rOi )] (4.7)
2 i=1
iinci ktle paracnn Oya gre asal momentumu hOi aadaki gibidir (denklem
1.16):
r r r r r r r r
hOi = rOi m i r&Oi = rOi m i vi = mi rOi vi = mi rOi ( rOi ) (4.8)
57
Bu yzden denklem (4.7)nin sandaki ikinci vektr, gvdenin O noktasna gre

r r
toplam asal momentumu H O dur. H O , aada denklem (4.9)da verilmitir:
r N
r r r
H O = mi [rOi ( rOi )] (4.9)
i =1
Dolaysyla, bu zel hal iin kinetik ko-enerji aadaki gibi yazlabilir:
1 r r
T* = HO (4.10)
2
zel Hal 2:
Eer xyz-koordinat sisteminin orijini gvdenin arlk merkezinde seilirse, bu
r r r
durumda R& = v C ve rC = 0 olur; denklem (4.6) aadaki hale dnr:
1 1 r N r r r
T* =
2
[
MvC2 + mi rC i ( rC i )
2 i =1
] (4.11)
r
Gvdenin arlk merkezine gre asal momentumu H C ,
r N r r r
[
H C = m i rC i ( rC i )
i =1
] (4.12)
ifadesiyle verildiinden, bu zel hal iin kinetik ko-enerji aadaki gibi bulunur:
1 1 r r
T* = Mv C2 + H C (4.13)
2 2
4.2 Asal Momentum ve Atalet Matrisi
Denklemler (4.9) ve (4.12)de geen genel ifade o ve c indisleri kaldrlarak aada
tekrardan yazlmtr.
r N r r r
[
H = mi r i ( r i )
i =1
] (4.14)
Bu denklem,
r r r r r r r r r
a ( b c ) ( a c )b ( b a ) c (4.15)
vektr zdelii kullanlarak yeniden yazlrsa, aadaki hale gelir:

r N r r r r r
[
H = mi ri 2 ( r i )r i
i =1
] (4.16)
r r r
H , ve ri vektrlerini xyz-koordinat sisteminin (gvdeye bal koordinat sistemi)
eksenleri boyunca olan bileenleri cinsinden aadaki gibi yazalm:
r r r r
H = H xu x + H yu y + H z u z (4.17)
58
r r r r
= xu x + yu y + zu z (4.18)
v r r r
ri = x i u x + y i u y + z i u z (4.19)
r r r
Yukardaki denklemde u x , u y ve u z srasyla x, y ve z ynlerindeki birim
vektrleri, bunlarn nndeki arpanlar ise o ynlerdeki vektr bileenlerinin byklklerini
r r r
gstermektedir. H , ve ri vektrleri denklemler (4.17), (4.18) ve (4.19)dan alnp denklem
(4.16)da yerine koyulursa, aadaki ifadeler elde edilir:
r N r r r r r r
[
H = mi ( x i2 + y i2 + z i2 )( x u x + y u y + z u z ) ( x x i + y y i + z z i )( xi u x + y i u y + z i u z )
i =1
]
(4.20)
Bu denklemin terimleri yeniden dzenlenirse aadaki hali alr,
r N r
[
H = mi ( y i2 + z i2 ) x + ( xi y i ) y + ( z i xi ) z u x +
i =1
]
N
r
m [( x y )
i =1
i i i x ]
+ ( xi2 + zi2 ) y + ( yi zi ) z u y +
N
r
m [(x z )
i =1
i i i x ]
+ ( yi zi ) y + ( xi2 + yi2 ) z u z (4.21)
Atalet momentleri aadaki gibi tanmlansn:
N
I xx = m i ( y i2 + z i2 ) (4.22a)
i =1
ya da yayl ktle iin I xx = ( y 2 + z 2 )dm (4.22b)
N
I yy = mi ( x i2 + z i2 ) (4.23a)
i =1
ya da yayl ktle iin I yy = ( x 2 + z 2 )dm (4.23b)
N
I zz = mi ( xi2 + y i2 ) (4.24a)
i =1
ya da yayl ktle iin I zz = ( x 2 + y 2 )dm (4.24b)
Atalet arpmlar ise aadaki gibi tanmlansn:

59
N
I xy = I yx = ( mi x i y i ) (4.25a)
i =1
ya da yayl ktle iin I xy = I yx = xydm (4.25b)
N
I xz = I zx = ( m i x i z i ) (4.26a)
i =1
ya da yayl ktle iin I xz = I zx = xzdm (4.26b)

N
I yz = I zy = ( m i y i z i ) (4.27a)
i =1
ya da yayl ktle iin I yz = I zy = yzdm (4.27b)
Atalet momentleri ve atalet arpmlar denklem (4.21)de yerine koyulursa, aadaki

ifade elde edilir:
r r r r r
H = H x u x + H y u y + H z u z = ( I xx x + I xy y + I xz z )u x +
r r
( I xy x + I yy y + I yz z )u y + ( I xz x + I yz y + I zz z )u z (4.28)
Denklem (4.28)deki bileenler matris formunda yazlrsa,
H x I xx I xy I xz x
H = I I yy

I yz y (4.29)
y xy
H z I xz I yz I zz z
olur ve uygun ekilde tanmlanan matrisler cinsinden ksaca aadaki ifade elde edilir:
[H ] = [I ][ ] (4.30)
r
H nin bileenleri olan H x , H y ve H z kullanlan xyz-koordinat sistemine baldr.
r
Buna karlk, H bir vektr olduundan herhangi bir koordinat sisteminden bamsz ve
sadece boyu ve yn ile tamamen belirlenir. Denklem (4.30)daki [I ] matrisine atalet matrisi
denir.
4.3 Kinetik Ko-enerjinin Matrisler Cinsinden Yazlmas

Atalet referans sistemine gre sabit bir O noktas olan bir gvdede xyz-koordinat
sisteminin orijini O noktasnda alndnda (zel Hal 1), denklem (4.10) ile verilen kinetik
ko-enerji ifadesi matrisler cinsinden aadaki gibi yazlabilir:
1 r r 1 T 1 T
T * = H O = [ ] [H ]O = [ ] [I ]O [ ] (4.31)
2 2 2
60
xyz-koordinat sisteminin orijini gvdenin arlk merkezinde seilirse, denklem (4.13)

ile verilen kinetik ko-enerji ifadesi ise matrisler cinsinden aadaki gibi yazlabilir:
1 1 r r 1 1 T 1 1 T
T* = Mv C2 + H C = Mv C2 + [ ] [H ]C = Mv C2 + [ ] [I ]C [ ] (4.32)
2 2 2 2 2 2
rnek :
ekil 4.2deki verilen kpn ktlesi M ve ktle dalm muntazamdr. xyz-koordinat
sisteminin orijini arlk merkezindedir. Bu cismin atalet matrisini bulalm:
L
L y
L
ekil 4.2
Bu cismin iinde dxdydz boyutlarnda bir eleman alnrsa, dm aadaki gibi olur:
M
dm = dxdydz (4.33)
L3
Atalet Momentleri:
L L L L L
2 2 2 2 2
M M L L
I xx = ( y 2 + z 2 )dm = ( y 2 + z 2 ) 3 dxdydz = (y
2
+ z2) + dydz
L L L L L L L3 2 2

2 2 2 2 2
L
L z= L L
2 y=
M 2
z3 M 2
L2 M y 3 L2 2 1
L L y
2 2
= 2 ( y z + ) dy = ( y + )dy = + = ML2 (4.34)
L 3 L 12 L 3 12 y = L 6
L
2 z = 2 2
2
Denklem (4.34)e benzer biimde dier atalet momentleri de hesaplanrsa aadaki

sonular bulunur:
1
I yy = ML2 (4.35)
6
1
I zz = ML2 (4.36)
6
61
Atalet arpmlar:
L
L L L L L L y=
2
2
2 2 2 M M 2 M xy2 2
I xy = xydm = xy 3
dxdydz = xy 2 dxdy = 2 dx = 0

L L L

L L L

L L L 2 L
2 2 2 2 2 2 y=
2
(4.37)
Denklem (4.36)ya benzer biimde dier atalet arpmlar da hesaplanrsa aadaki
sonular bulunur:
I xz = 0 (4.38)
I yz = 0 (4.39)
Dolaysyla ekil 4.2deki kp iin atalet matrisi aadaki gibidir:
ML2 0
0
6
[I ]C = 0 ML2 0 (4.40)
6
0 0 ML2
6
Kinetik ko-enerji ise aadaki gibi bulunur:
ML2 0 0
6 x
1 1
T* = MvC2 + x [ y z 0 ] ML2 0 y
2 2 6
0 0 ML2 z
6
ya da,
1 ML2 2
T * = MvC2 + ( x + y2 + z2 ) (4.41)
2 12
4.4 Rijit Gvdenin Asal Eksenleri
r
Rijit bir gvde iin xyz eksen takm rastgele tanmlanmsa, gvdeye uygulanan bir
r r
asal hznn yarataca asal momentum vektr H , vektryle ayn ynde deildir.
rnein, byle bir gvdeye z ynnde bir asal hz uygulanrsa, aadaki denklemden
grld gibi x ve y ynlerinde de asal momentum vektr bileenleri ortaya kar:
I xx I xy I xz 0 I xz x H x
[H ] = I xy I yy

I yz 0 = I yz y = H y (4.42)
I xz I yz I zz z I zz z H z

62
r r
Ancak her gvdede, gibi bir asal hz uygulandnda bununla ayn ynde bir H
vektr elde edilen, birbirine dik yn bulunur. Bu ynlere asal ynler, orijinden bu
ynlerde izilen eksenlere de asal eksenler denir.
Asal ynler, verilen bir xyz eksen takmna gre (gvde iinde sabit eksenler)
r
yukardaki zellikten yararlanarak kolayca bulunabilir. u vektr asal ynde ve birim
r
uzunlukta bir vektr olsun. [u ] matrisi de u vektrnn x, y ve z ynlerindeki bileenlerini
ieren matris olsun.
Eer,
r v
= u (4.43)
yani
[] = [u] (4.44)
ise, asal eksenlerin tanm ekli dolaysyla,
[H ] = H [u] = [I ][] (4.45)
olur. Denklem (4.44)den [] alnarak denklem (4.45)de yerine koyulursa, aadaki

denklem elde edilir:
[I ][u ] = H [u ] (4.46)

Bu denklemde,
H
= (4.47)

olarak tanmlanr ve terimler dzenlenirse,
[I ][u] [u] = 0 (4.48)
ya da,
I xx I xy I xz u x u x

I xy I yy I yz u y u y = 0 (4.49)
I xz I yz I zz u z u z

ya da,
I xx I xy I xz u x

I xy I yy I yz u y = 0 (4.50)
I xz I yz I zz u z

r
bulunur. Yukardaki denklemden grld gibi, u vektrnn ynnn bulunmas, bir
zdeer probleminin zmn gerektirir. Denklem (4.47) ile tanmlanan lar, [I ] matrisinin
r
zdeerleri, u ise zvektrleridir.
63
r
Denklem (4.50)den u nun bileenleri cinsinden denklem yazlabilir. Ancak bu
denklemler homojen olduundan, sadece katsaylarnn determinant, yani denklem
(4.50)deki katsay matrisinin determinant sfr olduunda sfrdan farkl bir zm
r r
mmkndr. Genel halde, 1 , 2 ve 3 gibi zdeer ve bunlara karlk gelen u1 , u 2 ve
r
u 3 gibi zvektr bulunur. Bu zvektr, xyz-koordinatlarna gre gvdenin asal ynlerini
r r r
belirler. Eer 1 , 2 ve 3 birbirinden farkl deerlere sahipse, u1 , u 2 ve u 3 ynleri
r r
birbirlerine diktir ve tek bir zm olarak bulunur. Eer 1 = 2 3 ise, u1 ve u 2 nin
r r
zmleri tek deildir. u3 ynne dik olan her yn, asal yn zelliine sahiptir (ekil 4.3). u1
r r
ve u 2 vektrleri, u 3 ynne dik olan dzlem iinde izilen ve biribirine dik olan herhangi iki
r r
ynde alnabilir. Eer 1 = 2 = 3 ise her yn asal yn zelliindedir. Bu durumda u1 , u 2 ve
r
u 3 vektrleri birbirlerine dik olan herhangi ynde alnabilir.
r
u1 r
u3
r
u 1
r
u2 r
u 2
ekil 4.3
rnek :
ekil 4.4deki gvdede rijit ve ktlesiz kollarla birbirine bal iki ktle vardr. xyz-
koordinat sistemi gvdeye bal olup, ktlelerin hepsi yz-dzlemi zerindedir. Bu gvdenin
asal eksenlerini bulalm.
z
2m
L
O y
L
2L Not: L = 1 ve m = 1
2m
2L
x
ekil 4.4
64
Atalet momentleri:
2
I xx = mi ( yi2 + zi2 ) = 2m( L2 + L2 ) + 2m(4L2 + 4L2 ) = 20mL2 (4.51)
i =1
2
I yy = mi ( xi2 + zi2 ) = 2mL2 + 2m(4L2 ) = 10mL2 (4.52)
i =1
2
I zz = mi ( xi2 + yi2 ) = 2mL2 + 2m(4L2 ) = 10mL2 (4.53)
i =1
Atalet arpmlar:
2
I xy = ( m i x i y i ) = 0 (4.54)
i =1
2
I xz = ( m i x i z i ) = 0 (4.55)
i =1
2
I yz = (mi yi zi ) = 2m( L)(L) 2m(2L)(2L) = 10mL2 (4.56)
i =1
Atalet matrisi:
20 0 0
[I ] = 0 10 10 mL2
(4.57)
0 10 10
zdeerlerin bulunmas:
20 0 0

det 0 10 10 = 0 (4.58)
0 10 10
ya da,
(20 )(10 )(10 ) (20 )(10)(10) = 0 (4.59)
ya da,
3 402 + 400 = (2 40 + 400) = ( 20) 2 = 0 (4.60)
ya da,
1 = 0 , 2 = 3 = 20 (4.61)
r
1 e karlk gelen zvektr u1 i bulmak iin nce denklem (4.50) kullanlrsa,
65
20 0 0 u x
0 10 10 u = 0 (4.62)
y
0 10 10 u z
ya da,
20u x = 0 (4.63)
10u y 10u z = 0 (4.64)
10 u y + 10 u z = 0 (4.65)
bulunur. Grld gibi, denklem (4.62)den yazlan denklemden (4.64) ve (4.65)

r
numarallar birbirinin ayndr. u1 vektrnn zlmesi gereken bileen says ise
r
olduundan ( u x , u y , u z ) bir denkleme daha gerek vardr. nc denklem ise u1 vektrnn
birim vektr olma zelliinden elde edilir:
u x2 + u y2 + u z2 = 1 (4.66)
r
Denklemler (4.63), (4.64) ve (4.66)dan u1 in bileenleri aadaki gibi elde edilir:
1
ux = 0 , uy = uz = (4.67)
2
r
Bu bileen deerleri incelendiinde, u1 vektrnn iki ktleyi birletiren kol zerinde
r r r
ve sa tarafa doru olduu grlr. 2 = 3 olduundan u 2 ve u 3 vektrleri u1 e dik olan
dzlemde birbirine dik olacak ekilde rastgele seilebilir.
Asal Eksenlere Gre Atalet Matrisi

Bir gvdeye asal eksenlerinden herhangi birisi etrafnda bir asal hz uygulanrsa,
meydana gelecek olan asal momentum vektr de ayn eksen ynnde olmak zorundadr.
Yani, gvdenin asal eksenleri ekil 4.5deki gibi 1, 2 ve 3 ile gsterilirse, aadaki ifade
geerli olur:
H i = I ii (i = 1, 2, 3) (4.68)
r
u1 r
u2 2
O
r
u3
3
ekil 4.5
66
Bu artn salanabilmesi iin, asal eksenlere gre yazlan atalet matrisinin diyagonal
r r
olma zorunluluu vardr. Bu durumda H vektrnn bileenleri ile vektrnn bileenleri
arasndaki iliki aadaki gibidir.
H1 I1 0 0 1
H = 0 I2 0 2 (4.69)
2
H 3 0 0 I 3 3
rnein, gvdeye 1-ynnde bir asal hz uygulanrsa, asal momentum bileenleri

H 1 I1 0 0 1 I 11
H = 0 I2 0 0 = 0 (4.70)
2
H 3 0 0 I 3 0 0
Hi
Denklem (4.68) ve (4.69) karlatrlrsa, = i = I i olacandan, asal eksenlere
i
gre atalet momentlerinin, [I ] matrisinin zdeerlerine eit olduu grlr:
I i = i (i = 1, 2, 3) (4.71)
Bir gvdenin asal eksenleri biliniyorsa, problem zmlerinde bu eksenlerin

kullanlmas ilemlerde byk kolaylk salar. Zira, [I ] matrisinin diyagonal dnda btn
elemanlar sfrdr. Eer asal eksenler problemin banda bilinmiyorsa, bu eksenlerin
bulunmas pek ok problemde bir zdeer probleminin zlmesini gerektireceinden, asal
eksenleri kullanmann getirecei basitlik ile zdeer probleminin gerektirecei ek ilemler
karlatrlarak en uygun olan yol tercih edilmelidir. Ancak, baz problemlerde gvdenin bir
veya daha fazla simetri dzlemi olabilir. Bu durumda asal eksenler bu zellikten yararlanarak,
aadaki ksmda akland gibi, zdeer problemini zmeden de bulunabilir.
Simetriden Yararlanarak Asal Eksenlerin Bulunmas

Simetri zelliine sahip gvdelerin asal eksenleri, bu zellikten yararlanarak herhangi
bir hesaplama yapmadan bulunabilir. rnein, ekil 4.6daki gvdenin S gibi bir simetri
dzlemi olsun. xyz-koordinat sisteminin orijini Oyu bu dzlem zerinde alalm. x ekseni
simetri dzlemine dik ynde alnsn. Bu durumda y ve z eksenleri simetri dzlemi zerinde
olur. Gvdenin simetri zellii dolaysyla, (x, y, z) koordinatnda bulunan herhangi bir ktle
parac mi nin, (-x, y, z) koordinatnda bir simetrii vardr. Bu simetrik ktle
paracklarnn I xy terimine katklar (mi xi y i mi xi y i ) = 0 ve I xz terimine katklar ise
(mi xi z i mi xi z i ) = 0 eklinde birbirlerini gtreceinden, ekil 4.6daki gibi simetri
zelliine sahip bir gvde iin atalet matrisi aadaki hali alr:
67
I xx 0 0
[I ] = 0 I yy I yz

(4.72)
0 I yz I zz

mi
O y
mi
x Simetri dzlemi.
ekil 4.6
Bu gvdeye x ekseni etrafnda x gibi bir asal hz uygulanrsa, gvdenin asal

momentum bileenleri aadaki gibi elde edilir:
H x I xx 0 0 x I xx x
H = 0 I yy

I yz 0 = 0 (4.73)
y
H z 0 I yz I zz 0 0
Denklem (4.73)den grld gibi x ekseni ynnde uygulanan asal hz vektr

yine ayn yne bir asal momentum vektr yaratmaktadr. Bu ise asal eksen zelliidir; yani
x ekseni asal eksendir. Sonu olarak, ktlesel simetri eksenine dik olan yn, asal yn
zelliini tar ve bu ynde izilen eksen asal eksendir.
ekil 4.7de simetri zelliinden yararlanarak asal eksenleri izilen baz gvdeler
verilmitir. ekil 4.7(a) ve (b)de 1 eksenine dik olan dzlemde birbirine dik herhangi iki
eksen 2 ve 3 ekseni olarak seilebilir. ekil 4.7(c)deki dikdrtgenler pirizmasnda birbirine
dik simetri dzlemi olduundan bunlara dik 1, 2 ve 3 eksenleri asal eksenlerdir. ekil
4.7(d)deki kpte ise atalet matrisi denklem (4.69)daki gibi diyagonal olduundan ortagonal
herhangi bir eksen takm asal eksenler olarak seilebilir.
3 68
2
3 2
1
1
a) Silindir b) Koni
3 2 3 2
1 1
c) Dikdrtgenler prizmas d) Kp
ekil 4.7
4.5 Rijit Gvdeli Sistemlere Hamilton Prensibinin Uygulama rnekleri

rnek 1:
ekil 4.8de verilen iki ipli sarka dey eksen etrafnda dnel hareket yapmaktadr.
ki ipli sarka, uunda asl olan ktlenin dey eksen etrafndaki atalet momentini bulmak
amacyla kullanlr. Hamilton prensibini uygulayarak bu sistemin dinamik denklemini elde
edelim.
2r
L r
g
M, I
ekil 4.8
69
Sistem elemanlar: Ktle, M; atalet momenti, I.

1 1
L= Mv m2 + I 2 MgL (1 cos ) (4.74)
2 2
Sarka dey eksen etrafnda as kadar dndrldnde M ktlesi
x = L(1 cos ) kadar yukar kacandan, v m = x& = L& sin olur ve denklem (4.74)
aadaki hali alr:
1 1
L= ML2& 2 sin 2 + I& 2 MgL (1 cos ) (4.75)
2 2
terimleri:
f xi
i i =0 (4.76)
Sistem kabul edilebilirlik art:
r = L (4.77)
Hamilton integrali:
Sistem kabul edilebilirlik art uygulanarak Hamilton integrali aadaki gibi
yazlabilir:
t2
1 1 &2
2 ML &
2 2
sin 2 + I MgL (1 cos ) dt (4.78)
t1
2
t2
L
2

= ML2 sin 2 && + ML2& 2 sin cos + I && MgL sin dt
t1
r
imdi sarkacn kk genlikle hareket ettiini kabul edelim. Yukardaki integralin

terimleri incendiinde ilk iki terimin dier terimlere gre daha yksek mertebeli kk
terimler ierdii grlr. Bu yzden ilk iki terim dierleri yannda ihmal edilebilir ve
Hamilton integrali aadaki hali alr:
t2
L 2
t I r && MgL sin dt (4.79)
1
& ieren terimlere ksmi integral forml uygulanr, terimler dzenlenir ve Hamilton
prensibi uygulanrsa,
t2
L 2
t I r && MgL sin dt = 0 (Rastgele iin) (4.80)
1

70
2
L
I && + MgL sin = 0 (4.81)
r
Kk hareketler iin sin = alnr ve terimler yeniden dzenlenirse dinamik

denklem aadaki hali alr:
Mgr 2
&& + =0 (4.82)
IL
rnek 2:
ekil 4.9da verilen sistemdeki teker yatay dzlem zerinde kaymadan
yuvarlanmaktadr. Bu sisteme Hamilton prensibini uygulayarak dinamik denklemlerini elde
edelim.
B
M, I r
K2
y(t) (D konum
K1 zorlamas)
x
ekil 4.9
Sistem elemanlar: Ktle, M; atalet momenti, I; yay, K1; yay, K2; snmleyici, B.
Bu sistemde y(t) kuvvet zorlamas olmadndan sistem eleman olarak alnmaz. Fakat
kabul edilebilirlik art olarak probleme girer.
1 1 1 1
Mv m2 + I 2 K 1 [x y (t )] K 2 x 2
2
L= (4.83)
2 2 2 2
x& = v m ve = x& r (kabul edilebilirlik artlar) olduundan denklem (4.83) aadaki

hali alr:
1 2 1 I 2 1 1
Mx& + 2 x& K1 [x y(t )] K 2 x 2
2
L= (4.84)
2 2r 2 2
terimleri:
f x
i
i i = Fbx = Bx&x (4.85)
Denklem (4.85) yazlrken, y(t) d zorlama olduundan y (t ) = 0 alnmtr.

71
Hamilton integrali:
Denklemler (4.84) ve (4.85)den Hamilton integrali aadaki gibi yazlabilir:
t2
1 1 I 2 1 1 2
2 Mx& 2 x& K 1 [x y (t ) ] K 2 x B x& x dt
2 2
+
t1
2r 2 2
t
2
I
= M + 2 x&x& K 1 [x y (t ) ]x K 2 xx Bx& x dt (4.86)
t1 r
ntegralin altndaki ilk terime ksmi integral forml uygulanr, terimler dzenlenir ve
Hamilton prensibi uygulanrsa,
t2
I
M + r
t1
2

&x& Bx& ( K 1 + K 2 ) x + K 1 y (t ) xdt = 0 (Rastgele x iin)

(4.87)
I
M + 2 &x& + Bx& + (K1 + K 2 ) x = K1 y(t ) (4.88)
r
4.6 Rijit Gvdeli Sistemlere Lagrange Denkleminin Uygulama rnekleri

rnek 1:
ekil 4.10daki sistemde teker yatay dzlem zerinde kaymadan yuvarlanmaktadr.
Kolun bir ucu A noktasnda tekerin ortasna yataklanm, dier ucu ise M3 ktlesinin kenar
yzeyinden ayrlmadan srtnmesiz olarak kayabilmektedir. Kolun ve tekerin ktleleri
muntazam daldr. Btn atalet momentleri arlk merkezine gredir. Yataklar
srtnmesizdir. Bu sistemin dinamik davrann tanmlayan diferansiyel denklemi Lagrange
denklemini kullanarak bulalm.
r
Kol, M2, I2 Yerekimi, g
L r
M3 Teker, M1, I1
ekil 4.10
72
Tam ve bamsz genelletirilmi koordinatlar:

Bu problem iin farkl koordinat takmlar seilmesi mmkndr. Burada
genelletirilmi koordinatlar olarak x ve seilsin. Sistem iki serbestlik dereceli ve
holonomiktir.
Kinetik ko-enerji:
1 1 1 1 1
T* = M 1 v A2 + I 112 + M 2 vG2 + I 2& 2 + M 3 x& 2 (4.89)
2 2 2 2 2
Burada, 1 ve v A aadaki gibidir:

vA
1 = (4.90)
r
d
vA = (x + L cos ) = x& L sin & (4.91)
dt
Kolun arlk merkezinin hz vG ise dik genin zelliinden yararlanarak ekil

4.11den aadaki gibi bulunabilir:
2 2
L L L
vG2 = & cos + x& & sin = & + x& 2 Lx&& sin (4.92)
2 2 2
L &

2

L & r L& r
vG cos vG
2 2
L L
2 2
x& L &
x& sin
2
ekil 4.11
Potansiyel-enerji:
Tekerin merkezinin ykseklii sabittir. Bu ykseklik referans alnrsa, potansiyel

enerji aadaki gibi yazlabilir:
L
V = sin M 2 g (4.93)
2
Lagrange Fonksiyoneli:
1 I
L = T * V = ( 2
M 1 + 12 x& L sin & +
2 r
)
73
1 L 2 1 1 L
+ M 2 & + x& 2 Lx&& sin + I 2& 2 + M 3 x& 2 sin M 2 g (4.94)
2 2 2 2 2
Genelletirilmi kuvvetler:
Qx = 0 Q = 0 (4.95)
d L L
= Qx (4.96)
dt x& x
ya da,
d I 1

dt r
( )
M 1 + 12 x& L sin & + M 2 x& M 2 L & sin + M 3 x& = 0
2
(4.97)

I 1 I
M 1 + M 2 + M 3 + 12 x& M 1 + M 2 + 12 L sin & = Sabit (4.98)
r 2 r
d L L
= Q (4.99)
dt &
ya da,
d I1 & ( L sin ) + M L & 1 M Lx& sin + I &

2

1
dt
M +
r2
x
& (
L sin ) 2
4 2
2 2

(4.100)
I 1 L
( )
M 1 + 12 x& L sin & ( L cos &) M 2 Lx&& cos M 2 g cos = 0
2
r 2
zel Hal:
Yukardaki problemde M1 = 0 , I 1 = 0 olsun. Bu durumda dinamik denklemler

aadaki hali alr:
(M 2 + M 3 )x& 1 M 2 L sin & = Sabit (4.101)

2
L2 L L
M 2 + I 2 && M 2 sin &x& + M 2 cos x&&
4 2 2
(4.102)
1 L
+ M 2 Lx&& sin + cos mg = 0
2 2
74
rnek 2:
ekil 4.12deki sistem dey etrafnda serbeste dnebilmektedir. B noktasnda tekere
eklemle bal olan ubuk radyal dzlem iinde serbeste sallanabilmektedir. ubuk dairesel
kesitlidir ve ktlesi muntazam olarak dalmtr. ubuun boyu L, ktlesi M, arlk
merkezinden geen ve ubua dik eksen etrafndaki atalet momenti Jcdir. ubuk boyunca
olan simetri ekseni etrafndaki ubuk atalet momenti ihmal edilebilir.Dey mile OO'
etrafnda T(t) gibi bir d moment uygulanmaktadr. Bu sistemin dinamik denklemlerini
Lagrange denklemiyle bulalm.

Genelletirilmi koordinatlar olarak ve seilsin. Sistem iki serbestlik dereceli ve
holonomiktir.
O'
r
L
(r + sin )&
Disk, Id 2
B L
&
2
, G

T(t) L
ubuk, M, Ic
O
ekil 4.12
Kinetik ko-enerji:
Denklem (4.41)den yararlanarak,
1 &2 1 1 1
T* = I d + MvG2 + I c& 2 + I c (& sin ) 2 (4.103)
2 2 2 2
r
ekil 4.12de & ve & hz bileenlerinin sebep olduklar vG vektr bileenleri
grlmektedir. Bu bileenler birbirine dik olduundan v G2 aadaki gibi bulunur:
75
2 2
L L
v = & + r + sin & 2
2
G (4.104)
2 2
Potansiyel-enerji:
Referans olarak diskin bulunduu ykseklik alnrsa, potansiyel enerji aadaki gibi
yazlabilir:
L
V = Mg cos (4.105)
2
1 & 2 1 L 2
2 2
L
L = T * V = I d + M & + r + sin & 2
2 2 2 2
1 1 L
+ I c& 2 + I c (& sin ) 2 + Mg cos (4.106)
2 2 2
Q = T (t ) Q = 0 (4.107)
d L L
= Q (4.108)
dt &
ya da,
d &
2
L &
I d + M r + sin + I c sin & = T (t )
2
(4.109)
dt 2
d L L
= Q (4.110)
dt &
ya da,
d L
2
L L L
M + I c & M& 2 r + sin cos + I c& 2 cos Mg sin = 0
dt 2
2 2 2
(4.111)
ya da,
76
L 2 L 2 L L
M + I c && + Mg sin M& r + sin cos I c& sin cos = 0
2
2
2
2 2
(4.112)
rnek 3:
ekil 4.13deki sistemde teker yatay dzlem zerinde kaymadan yuvarlanabilmektedir.
Sarka diskini tekerin merkezine bir yatak vastasyla balayan ubuk ktlesizdir. AB uzakl
L kadardr. F1(t) ve F2(t) yatay ynde uygulanan d kuvvetlerdir. Bu sistemin dinamik
denklemlerini Lagrange denklemiyle bulalm.

Genelletirilmi koordinatlar x, y ve olarak seilsin. Sistem serbestlik dereceli ve
holonomiktir.
M1, IA
r F1(t)
A
Teker K
F2(t)
r
Yerekimi, g B
Sarka Diski M2, IB
ekil 4.13
Kinetik ko-enerji:
1 1 1 1
T* = M 1v A2 + I A A2 + M 2 v B2 + I B& 2 (4.113)
2 2 2 2
ya da,
77
2
1 1 v 1 1
T = M 1v A2 + I A A + M 2 v B2 + I B& 2 =
*
2 2 r 2 2
(4.114)
1 I 2 1 2 1 2
M 1 + A2 x& + M 2 v B + I B&
2 r 2 2
ekil 4.14deki hz vektr diyagramndan bileenlerin dey ve yatay ynde

r
projeksiyonlar alnrsa v B vektrnn bykl aadaki gibi bulunur:
v B2 = ( L& cos + x& ) 2 + ( L& sin ) 2 = L2& 2 + x& 2 + 2 L cos x&& (4.115)
Denklemler (4.114) ve (4.115)den T* aadaki gibi bulunur:
1 I 2 1 1
T* = M 1 + A2 x& + M 2 (L & + x& + 2 L cos x&& ) + I B&
2 2 2 2
(4.116)
2 r 2 2
Potansiyel-enerji:
Referans olarak A noktasnn ykseklii alnrsa, potansiyel enerji aadaki gibi

yazlabilir:
1
V = (L cos )M 2 g + K ( y x) 2 (4.117)
2
1 I 2 1
L = T * V = M 1 + A2 x& + M 2 (L & + x& + 2 L cos x&& )
2 2 2
2 r 2
1 1
+ I B& 2 + (L cos )M 2 g K ( y x) 2 (4.118)
2 2
Qx = F2 (t ) Q y = F1 (t ) Q = L cos F2 (t ) (4.119)
L&
r
vB
x&
ekil 4.14
78
L L
d
= Qx (4.120)
dt x& x
ya da,
d IA
dt M 1 + 2 + M 2 x& + M 2 L cos & [K ( y x ) ] = F2 (t ) (4.121)
r
ya da,
I 2
M 1 + M 2 + A2 &x& + M 2 L cos && M 2 L sin & + Kx Ky = F2 (t )
r
(4.122)
y iin Lagrange denklemi:
d L L
= Qy (4.123)
dt y& y
ya da,
[ K ( y x)] = F1 (t ) (4.124)
ya da,
K ( y x) = F1 (t ) (4.125)
d L L
= Q (4.126)
dt &
ya da,
d
dt
[ ]
(I B + M 2 L2 )& + M 2 L cos x& [M 2 Lx&& ( sin ) + LM 2 g ( sin )] = L cos F2 (t )
(4.127)
ya da,
(I B + M 2 L2 )&& + M 2 L cos &x& + M 2 L sin x&& + M 2 gL sin = L cos F2 (t ) (4.128)

79
4.7 Viskoz Snmleyicilere Sahip Sistemlerde Lagrange Denkleminin Kullanlmas

Rayleigh Yaylm Fonksiyonu
Blm 3de Lagrange denklemleri karlrken sistemin korunumlu elemanlarna ait
(ktle/atalet, yay, yerekimi alan) i terimleri kinetik ko-enerji ve potansiyel enerji
ifadelerinde, d kuvvetler ise genelletirilmi kuvvetler iinde dikkate alnmt. Sistemde
srtnme elemanlar olmad kabul edilmiti. Eer sistemde hzla orantl kuvvete sahip
srtnme elemanlar varsa (viskoz snmleyici) genelletirilmi koordinatlar ve
genelletirilmi hzlar cinsinden Rayleigh Yaylm Fonksiyonu olarak adlandrlan bir
fonksiyon tanmlanarak Lagrange denklemi bu tr sistemler iin yeniden dzenlenebilir.
Holonomik bir mekanik sistemin genelletirilmi koordinatlar qi (i = 1, ...., N ) olsun.

Bu sistem zerindeki x1 ve x 2 noktalar arasnda ekil 4.15deki gibi b snm sabitli viskoz
bir snmleyici bulunsun.
F F
b
x1 x2 x1 x2
ekil 4.15 ekil 4.16
Bu snmleyici zerinden iletilen F kuvveti,
F = b( x&1 x&2 ) (4.129)
kadardr. imdi bu eleman sistemden kaldralm ve bunun yerine sisteme x1 ve x 2

noktalarnda bu F kuvvetinin ekil 4.16daki gibi uygulandn dnelim. ekil 4.16daki
sistem, ekil 4.15deki sistemin edeeri olup, iki sistemin dinamik denklemleri birbirinin
ayndr. ekil 4.16daki gibi sisteme eklenen F kuvvetlerinin genelletirilmi kuvvetlere
katklarnn ne olacan bulalm. Eer x1 ve x 2 noktalar x1 ve x2 kadar yer deitirirse, F
kuvvetleri tarafndan yaplan i miktar W aadaki gibidir:
W = F (x1 x2 ) (4.130)
x1 ve x2 deiimleri genelletirilmi koordinatlarn deiimleri cinsinden,
N
x1 = c j q j (4.131)
j =1
N
x 2 = d k qk (4.132)
k =1
eklinde yazlabileceinden, i ifadesi aadaki hali alr:

80
N N
W = F c j q j d k q k (4.133)

j =1 k =1
F kuvvetlerinin iinci genelletirilmi kuvvete olan katks hesaplanrken iinci

genelletirilmi koordinat dndaki koordinatlar sabit kabul edildiinden ve bu yzden
bunlarn varyasyonlar sfr olacandan, denklem (4.133)den F kuvvetlerinin Qi
genelletirilmi kuvvete katks QFi aadaki gibi bulunur:
QFi = F (ci d i ) = b( x&1 x& 2 )(ci d i ) (4.134)
Dier yandan, snmleyici tarafndan sya dntrlen g P aadaki gibidir:
P = F ( x&1 x& 2 ) = b( x&1 x& 2 ) 2 (4.135)
Bu ifadenin q&i ne gre ksmi trevi alnarak aadaki denklemler bulunur:
P P ( x&1 x& 2 )
= = 2b( x&1 x& 2 )(ci d i ) (4.136)
q& i ( x&1 x& 2 ) q& i
Denklemler (4.134) ve (4.136) karlatrlrsa, snmleyici kuvveti Fnin, Qi

genelletirilmi kuvvete katks olan QFi iin aadaki eitliin yazlabilecei grlr:
1 P ( P / 2)
Q Fi = = (4.137)
2 q& i q& i
Eer sistemde birden fazla viskoz snmleyici varsa ve P hesaplanrken btn

snmleyicilerin sya evirdii g hesaba katlrsa, benzer dnce tarzyla denklem
(4.137)nin bu genel hal iin de geerli olduu grlr.
Rayleigh yaylm fonksiyonu,
1
R= P (4.138)
2
olarak tanmlanr. QFi terimi Rayleigh fonksiyonu cinsinden yazlr ve Lagrange denkleminin
sol tarafna tanrsa, viskoz snmleyiciye sahip sistemler iin Lagrange denklemleri
aadaki hali alr:
d L L R
+ = Qi (i = 1,......, N) (4.139)
dt q& i q&i q& i
rnek 1:
ekil 4.17deki sistemde ktle dalm muntazam olan bir silindir yatay dzlem
zerinde kaymadan yuvarlanmaktadr. Lagrange denklemini kullanarak sistem dinamiini
tanmlayan denklemlerin bulunmas istenmektedir.
81
Sistem iki serbestlik dereceli ve holonomiktir. Sistemin genelletirilmi koordinatlar

olarak x1 ve x 2 seilsin.
x1 x2
B1 F(t)
r B2
K1 M1
K2 O
M2, IO
ekil 4.17
Kinetik ko-enerji:
2
1 1 x& 1
T* = M 1 x&12 + I O 2 + M 2 x& 22 (4.140)
2 2 r 2
Potansiyel Enerji:
1 1
V = K 1 x12 + K 2 ( x1 x 2 ) 2 (4.141)
2 2
2
L = T * V = 1 M 1 x&12 + 1 I O 2 + 1 M 2 x& 22 1 K 1 x12 1 K 2 ( x1 x 2 ) 2
x&
2 2 r 2 2 2
(4.142)
Q x1 = F (t ) Qx 2 = 0 (4.143)
Rayleigh Fonksiyonu:
1 1
R= B1 x&12 + B2 x& 22 (4.144)
2 2
x1 iin Lagrange denklemi:
d L L R
+ = Q x1 (4.145)
dt x&1 x1 x&1
82
ya da,
d
[M 1 x&1 ] [ K1 x1 K 2 ( x1 x 2 )] + B1 x&1 = F (t ) (4.146)
dt
ya da,
M 1 &x&1 + B1 x&1 + ( K1 + K 2 ) x1 K 2 x2 = F (t ) (4.147)
x 2 iin Lagrange denklemi:
d L L R
+ = Qx2 (4.148)
dt x& 2 x 2 x& 2
ya da,
d I O
2 + M 2 x& 2 K 2 ( x1 x 2 ) + B 2 x& 2 = 0 (4.149)
dt r
ya da,
IO
2 + M 2 &x&2 + B2 x& 2 + K 2 x 2 K 2 x1 = 0 (4.150)
r
rnek 2:
ekil 4.18deki sistemin dinamiini tanmlayan denklemlerin Lagrange denklemini
kullanarak bulunmas istenmektedir.
x1 x2
B1 B2
F(t)
K1 M1 K2 M2
ekil 4.18
Sistem iki serbestlik dereceli ve holonomiktir. Sistemin genelletirilmi koordinatlar

olarak x1 ve x 2 seilsin.
Kinetik ko-enerji:
1 1
T* = M 1 x&12 + M 2 x& 22 (4.151)
2 2
83
Potansiyel Enerji:
1 1
V = K 1 x12 + K 2 ( x1 x 2 ) 2 (4.152)
2 2
1 1 1 1
L = T * V = M 1 x&12 + M 2 x& 22 K 1 x12 K 2 ( x1 x 2 ) 2 (4.153)
2 2 2 2
Qx1 = 0 Qx 2 = F (t ) (4.154)
1 1
R= B1 x&12 + B2 ( x&1 x& 2 ) 2 (4.155)
2 2
x1 iin Lagrange denklemi:
d L L R
+ = Q x1 (4.156)
dt x&1 x1 x&1
ya da,
d
[M 1 x&1 ] [ K 1 x1 K 2 ( x1 x2 )] + B1 x&1 + B2 ( x&1 x& 2 ) = 0 (4.157)
dt
ya da,
M1 &x&1 + ( B1 + B2 ) x&1 + (K1 + K 2 ) x1 B2 x&2 K 2 x2 = 0 (4.158)
x 2 iin Lagrange denklemi:
d L L R
+ = Qx2 (4.159)
dt x& 2 x 2 x& 2
ya da,
d
[M 2 x& 2 ] K 2 ( x1 x2 ) B2 ( x&1 x& 2 ) = F (t ) (4.160)
dt
ya da,
M 2 &x&2 + B2 x& 2 + K 2 x2 B2 x&1 K 2 x1 = F (t ) (4.161)

84
rnek 3:
Daha nce Blm 2de Hamilton prensibini uygulayarak zlen ve aada ekil
4.19da verilen sistemin dinamik denklemlerini bu sefer Lagrange denklemini kullanarak
tekrar elde edelim.
x
B
y(t) (D konum
K2 zorlamas)
M
K1
ekil 4.19
Sistem bir serbestlik dereceli ve holonomiktir. Genelletirilmi koordinat olarak x

seilsin. Bu sistemde y(t) kuvvet zorlamas olmadndan genelletirilmi kuvvetlere katks
yoktur; snrlayc art olarak probleme girer.
1 1 1
Mx& 2 K 1 [x y (t )] K 2 x 2
2
L= (4.162)
2 2 2
Genelletirilmi kuvvet:
Qx = 0 (4.163)
1
R = B[x& y& (t )]
2
(4.164)
2
d L L R
+ = Qx (4.165)
dt x& x x&
ya da,
d
[Mx& ] + [K1 ( x y(t )] + K 2 x + B[x& y& (t )] = 0 (4.166)
dt
ya da,
M&x& + Bx& + (K1 + K 2 ) x = By& (t ) + K1 y(t ) (4.167)

85
PROBLEMLER
Problem 4.1
Aada verilen gvdenin, verilen koordinat eksenlerine gre atalet matrisini bulun.
Gvdenin asal ynlerini bulun. Verilen eksenlerden hangileri asaldr?
y
z L
m
L
2L O
3m x
2m
Problem 4.2
ekilde verilen gvdede kollar ktlesizdir. Noktasal olan ktlelerden biri z ekseni
zerinde, dieri ise xy dzlemi zerindedir. Verilen eksenlere gre bu gvdenin atalet
matrisini bulun. Asal eksenleri bulun ve asal eksenlere gre atalet matrisini yazn.
z
2m
45
a m
x
Problem 4.3
Aada verilen gvdenin, verilen koordinat eksenlerine gre atalet matrisini bulun.
Verilen eksenlerden hangileri asaldr?
z
R0
30
h O
y
x
86
Problem 4.4
Bir gvde zerinde, orijinleri srasyla O ve O olan, paralel eksenli iki koordinat
sistemini dnn. Oya tekabl eden atalet matrisi [ I ] biliniyor. O noktasna tekabl eden
[ I ] atalet matrisi isteniyor.
z Not: O noktas O noktasna gre

y x = x + a , y = y + b ve
O
z x z = z + c olacak ekilde
y kaymtr.
O m
x
2by c + 2cz c (bx c + ay c ) (cx c + az c )

[ I ] = [ I ] + m (bx c + ay c ) 2cz c + 2ax c (cy c + bz c )

( cx c + az c ) ( cy c + bz c ) 2axc + 2by c
b 2 + c 2 ab ac

+ m ab a2 + c2 bc

ac bc a 2 + b 2

olduunu gsterin. Burada xc, yc, zc terimleri, arlk merkezinin xyz-koordinat sistemine gre
koordinatlardr. O noktas arlk merkezi olursa sonu ne olur?
Problem 4.5
Aadaki gvdede disklerin yaraplar 2a, herbir diskin ktlesi muntazam dalm
ve Mdir. Diskler ktlesiz olan bir aksla birbirine rijit olarak baldr. 1, 2, 3 ile gsterilen
eksenler arlk merkezi Gden geen asal eksenlerdir. I1, I2, I3 atalet momentlerini bulun.
r r r r r
= 1u1 + 2 u 2 + 3u 3 iin H G yi bulun.
3
. a
a 2
a
1
87
Problem 4.6
Bir gvdenin ekilde grlen xyz eksenlerine gre atalet matrisi aadaki gibidir.
4 0 2
[I ] = 0 4 1
2 1 2
x'y'z' eksenlerine gre atalet matrisini bulun.
z
z'
y'
1.0
0.6

x, x' 0.8
Aadaki sistemlerin dinamik denklemlerini Lagrange denklemini kullanarak elde edin.
F(t)
M y K
R Makara: M1, IA
K2 A
r
g
x
L
K1 F(t)
B

B Disk: M2, IB
Yerekimi yok.
Kollar: L, m, IG , ktle dalm muntazam.
Statik denge konumunda = 30 Kollar ktlesizdir.
x ve yyi genelletirilmi koordinatlar aln. A ve B arlk merkezleridir.
88
T(t) K
K
OR Makara: IO M1
K2 Or
F(t) r T(t) Silindir: M2, IO
p g
l/4 M Kol: l , M3, IG,

l/2 r ktle dalm
g muntazam.
K1 Kol: l , M1, IG , ktle
dalm muntazam.
Silindir kaymadan
G yuvarlanyor. Arlk
a r merkezi Gde: M,
I G = M 2 T(t)
K1 K2 r F(t)
r r
g O1 O2

M1, IO1 M2, IO2
F(t)
a b
Muntazam ktle
dalml platform: R1 Ktle dalm
M1, IG muntazam kol:
K2 Mk, IG
R2
K1 r
M2 g O Kaymadan
Not: Yerekimi yok. yuvarlanan
K3 a+b = l F (t ) silindir: M, IO
89
T(t)
Ktlesiz kol O
Ktlesiz mil
r K Yay serbest
g O
boyda iken OG
uzakl l 0 Muntazam ktle
dalml kol:
G F(t) L, M, Ipo, Ido
r
g
Ktleli kol:
M, IG

x'
A K
F(t O1 RA
A-Silindiri: MA, IO1
l1
Ktlesi muntazam
l2 ki ucundan eklemli
dalm ubuk:
r M1, IG1 (Arlk r ktlesiz kol: L
g g
O merkezi: G1)
x Torsiyon
yay: Kt
Ktlesi muntazam
G2 dalm disk: M2, O2 B-Silindiri:
IG2 (Arlk RB MB, IO2
merkezi: G2)
Not: Yay serbest boyda iken A noktas xx' Silindir ktleleri muntazam daldr.
zerindedir. A-silindiri kaymadan yuvarlanyor.
Muntazam ktle
K1 dalml teker:
O Mt, IA Platform: M, IG
x1 F(t) x2
G A
Platform: G
Mp, Io, IG
l K2 l/ 4
l/ 2
l
K K
l
Not: Platform yataydan az ayrlyor.
Teker kaymadan yuvarlanyor. Not: Yerekimi yok. x1 ve x2yi kullann.
90
Teker: M1, IO
Muntazam ktle r
dalml disk: F1(t)
T(t) K O
R, M
a
G Kol: M2, IG
Ktlesiz kol: L L
r
g
Noktasal ktle: m F2(t)
r
g
Not: Teker ve kolun ktle dalmlar
muntazamdr. Teker kaymadan
yuvarlanyor.
A' r
Kaymadan
yuvarlanan
l O r silindir: Ms, IO
F(t) K
Silindir: IAA'
M
O
r
g
T(t) Muntazam ktle r
g
dalml disk: Muntazam
A M, Ipo, Ido ktle dalml
kol: l , Mk, IG
Not: Kol ktlesizdir.
ki ucundan eklemli Silindir: IO

kol: L, m K O r
p
R=L+r
Silindir: M
r
g r K
r O g
M
Not: Kol ve silindirin ktle dalmlar
muntazamdr. Silindir kaymadan yuvarlanyor.
F(t)
91

Kaymadan
Kaymadan yuvarlanan
yuvarlanan, ktle ubuk: L, M1, IG
silindir: M2, IO
dalm muntazam
r silindir: M1, IG
R g
F(t) K2 OR K1
r T(t)
G K
M2 Not: ubuk ve silindirin ktle dalmlar
muntazam. ubuun ular srtnmesiz ve
daima duvarlarla temas halindedir.

Silindir: MA, IA
Silindir: M1, IA
A
r
K A
r
K
Kol
r l
g Disk: MB, IB G Kol: 2L, Mk, IG
F(t)
Disk: M2, IB
B r
g
R
B
R
Not: Silindir ve diskin ktleleri muntazam
daldr. Silindir kaymadan yuvarlanyor.
Silindir, kol ve disk ktleleri muntazam
Kol ktlesizdir.
daldr. Silindir kaymadan
yuvarlanyor.
Ktlesiz araba x(t) Yaya bal kayan ve

F(t) dnen disk: m, Ip, Id
Yay
K

ubuk: l , Mc, IG x0 x
b G
r Yay serbest haldeyken x = 0
g Disk: Md, IO
ve = 0. Yay hem esnetilip
a hem burulabiliyor:
Not: Diskin F = k11x + k12
ktlesi muntazam O
R M = k12 x + k22
daldr.
92
r
g
Silindir: M, IO Ktlesiz kol

R
O L
r
r
g
Kol: L, m, IG
Disk: M, Ip, Id
Not: Kol ve silindirin ktleleri muntazam Not: Diskin ktlesi muntazam

daldr.Silindir kaymadan yuvarlanyor. daldr. ve yi kullann.
r
M
G1
r l1
g M1, I1G
r m
g l
G2
M2, I2G
l2 Not: Ktleleri muntazam
Not: Kollarn ktleleri daldr. Silindir
muntazam daldr. kaymadan yuvarlanyor.
4r
r G
g
m r
r 4
g m
l,m 3
Not: ubuun ktlesi muntazam dal, Kayma yok. Grlen konum etrafnda
ular srtnmesiz ve duvarlarla daima kk hareketler kabul edin. Sistemin
temas halindedir. kararlln da inceleyin.
93
Problem 4.39 L
Disk: M , I p , I d
y
0
Disk: M , I p , I d
K x << L
x
K y << L
Makara: IO O r Kaymadan
yuvarlanan teker:
m1, IO
F(t) r
M p O
l/2 k
K1 r K2
g
l
r
Not: Kol yataydan kk alarla ayrlyor, g
ktlesiz ve l uzunluundadr. m2
Makara: m2, IO
F(t) k2
l
m1 O Dili teker: r
r M1, I
F(t)
T(t)
Ktlesiz r
k1 g Sabit Dz
kol: l k3 M2 r
g Dili
K
Kol yataydan kk alarla ayrlyor.
94
r Oluk
g
ubuk
K
M1 F(t)
M2
Not: Sistemde srtnme yok. ubuun ktle r

Ktle dalm g
dalm muntazam, boyu l , ktlesi m, arlk
merkezine gre atalet momenti I G . ubuk, M1 muntazam ubuk:
m, IG, L
ve M2 ktleleri ve yatay dzlemle daima temas
halindedir.
Problem 4.46
r
g Not: Silindirin ktlesi muntazam daldr.
Silindir: M, IO
Silindir kaymadan yuvarlanyor.
R
O
r
F(t)
Problem 4.47
F1(t)
l l l l
2 2 2 2
M
K1 Kolun arlk K2 Kol: Mk, IG

merkezi, G
F2(t)
Not: Yerekimi yoktur.

95
Aadaki sistemlerin dinamik denklemlerini Hamilton Prensibini kullanarak elde edin.
Disk: Ip1 Disk: Ip2 M2, IO
kt B1 F(t)
kt kt
r B2
K1 M1
K2 O
T1(t) T2(t)
Not: Muntazam ktle dalml silindir
kaymadan yuvarlanyor.
T(t) x K1
K1 r M1, IO
F(t)
O y M1 K2 B
r
B K2
M2 O
Silindir: M2, IO
Not: Muntazam ktle dalml silindir
kaymadan yuvarlanyor. x ve y Not: Muntazam ktle dalml silindir
deikenlerini kullann. kaymadan yuvarlanyor.
x
K Teker: M1, IO
K1 r
K2 F(t)
M1 F(t)
M2 O
B
L
ubuk: M2, IG
Muntazam ktle r
dalml kol: g
r
g l , M, IG
Teker ve ubuun ktle dalmlar
muntazamdr. x ve deikenlerini
kullann.
96
T(t) Kaldra kolu:

Mk, IG, IO x(t)
B K1
Ktlesiz kol a
G O
L
nce halka: M c
b
K2
R
r M
g
F(t) Not: Yerekimi yok.
Kayan noktasal
ktle: m
k k
M k O
T(t) R p
A r B
R k Silindir: M1, IO
G r r
g
Silindir: IA Silindir: IB Silindir: M2, IG
(Arlk merkezi
G dey ynde k
serbeste hareket
ediyor.)
K2 r M2, IO
Silindir: IO
r O
k O B
F(t)
M1
r
g p K1
m2
Teker ktlesi muntazam daldr.
Teker kaymadan yuvarlanyor.
Not: Lagrange arpanlarn kullann.
97
r
k2
Makara: IO O
m2 p F(t)
M1
k1
K1
K2
Eklem
F(t) r
g l

Yerekimi yok.
Kollar: L, m1, IG , ktle dalm muntazam. M2
Statik denge konumunda = 30
Problem 4.62
r
l g
Not: Kollar ve mil ktlesiz. Uzun kollar l

m m uzunluunda. Ksa kollar l / 2
uzunluunda ve uzun kollarn ortasna
Disk: M, I p eklemle bal. Dier eklemler dey
dnme ekseni zerindedir. Disk eksen
boyunca dey ynde kayabiliyor.
T (t )
Problem 4.63
Aadaki sistemlerin dinamik denklemlerini Lagrange denklemiyle bulun.
a) Problem 2.11deki sistem,
b) Problem 2.17deki sistem,
c) Problem 2.14deki sistem (tekeri ktleli kabul edin).

98
5
RJT GVDELERN
3-BOYUTLU HAREKET
5.1 Euler Alar
r& r
Rijit bir gvdenin uzaydaki hareketi iin = denklemini genellemek mmkn
deildir. Zira gibi bir asal konum tanmlanmas mmkn deildir. Bu yzden asal
konumun farkl bir biimde tanmlanmas ve asal hzn bu tanmlamayla ilikilendirilmesi
gereklidir. Bu amala Euler alar kullanlr. Euler alar rijit bir gvdenin ynelimini bir
atalet koordinat sistemine gre tanmlamaya yarar.
ekil 5.1deki rijit gvdenin arlk merkezi koordinat sistemlerinin ortak orijininde
olsun. XYZ-koordinat sistemi, atalet koordinat sistemini (referans sistem); x1 x 2 x 3 -eksen
takm ise rijit gvde iinde sabit olan, gvdenin asal eksenleridir. Asal eksenlerin atalet
koordinat sistemine gre ynelimini tanmlamak iin balangta x1 ekseninin X ekseni
zerinde, x 2 ekseninin Y ekseni zerinde, x3 ekseninin ise Z ekseni zerinde olduunu kabul
edelim. x1 x 2 x 3 -eksen takmn bu balang durumundan ekil 5.1de grlen duruma
tamak iin x1 x 2 x 3 -eksen takmnna srasyla aadaki dnme hareketlerini uygulayalm:
1. x1 x 2 x 3 -eksen takm nce Z ekseni etrafnda as kadar dndrlsn. Bu

dnme hareketi sonunda x3 ekseni hala Z ekseni zerinde kalrken, x1 ekseni x
ekseni zerine gelir.
2. Daha sonra x1 x 2 x 3 -eksen takm x ekseni etrafnda as kadar dndrlsn.
Bu hareket sonunda x1 ekseni x ekseni zerinde kalrken, x 2 ekseni y ekseni
zerine, x3 ekseni ise ekilde grlen z ekseni zerine gelir.
3. Son olarak x1 x 2 x 3 -eksen takm z ekseni etrafnda as kadar dndrlsn.

Bu hareket sonunda x1 x 2 x 3 -eksen takm ekilde grlen son konumuna eriir.
leride ilenecek konular anlama asndan, ekil 5.1deki eksenlerin aadaki
zelliklerini vurgulamakta yarar vardr:
1. ekil 5.1deki XYZ-, xyz- ve x1 x 2 x 3 -eksen takmlar ortagonal takmlardr;

yani kendi eksenleri birbirine diktir.
2. x, x1 , y ve x 2 eksenleri ayn dzlem zerinde (beyaz oval dzlem); X, x ve Y

eksenleri ayn dzlem zerinde (taral dzlem); z, x 3 , Z ve y eksenleri ayn
dzlem zerindedir.
99
3. Z ekseni kendisine dik olan dzlem (taral dzlem) zerindeki X, x ve Y

eksenlerine diktir.
4. x ekseni kendisine dik olan dzlem zerindeki z, x 3 , Z ve y eksenlerine diktir.
5. z, x 3 ortak eksenleri kendilerine dik olan dzlem (beyaz oval dzlem)

zerindeki x, x1 , y ve x 2 eksenlerine diktir.
Z
y
z, x3
x2

x1
X
ekil 5.1
ekil 5.1deki gibi tanmlanan , ve alarna Euler alar denir. Bu alarn

deerleri bilindiinde x1 x 2 x 3 eksen takmnn ynelimi, XYZ takmna gre belirlenmi olur.
Euler alar bir gvdenin ynelimini belirleyen genelletirilmi koordinatlar olarak
seilebilir.
5.2 Asal Hz Vektrnn Euler Alar Cinsinden fadesi
Net yanal kuvvetler uygulanmayan bir gvdenin kinetik ko-enerjisinin yazlabilmesi

r r
iin gvdenin o andaki asal hz vektr nn bilinmesine gerek vardr. vektrnn
bileenleri kullanlan koordinat sistemine bal olarak, Euler alarnn kendileri ve trevleri
cinsinden ( , , , & , & , & ) aadaki gibi farkl biimlerde yazlabilir. Bunun iin nce
eitli koordinat eksenleri boyunca aadaki birim vektrler tanmlansn:
100
Eksenler Birim Vektrler

r r r
X, Y, Z u X , uY , u Z
r r r
x, y, z ux , u y , uz
r r r
x1 , x 2 , x3 u1 , u 2 , u3
ekil 5.1den grld gibi, asnn deime hz & , x ekseni ynnde bir
vektrdr. Benzer biimde, asnn deime hz & , Z ynnde bir vektr; asnn
deime hz & ise z (ya da x3 ) ynnde bir vektrdr. Bu bileenin toplam aadaki
r
denklemde verildii gibi vektrn verir.
r r r r
= & u x + & u Z + & u 3 (5.1)
r
Yukardaki denklemde vektr farkl koordinat sistemlerine ait kark birim
r
vektrler cinsinden yazlmtr. Halbuki vektrnn gvdenin asal eksenleri ynlerindeki
bileenler cinsinden ifade edilmesi, kinetik ko-enerjinin yazlmasnda byk kolaylk salar.
Bunu yapmak iin nce ekil 5.1den aadaki denklemler yazlsn:
r r r
u Z = cos u 3 + sin u y (5.2)
r r r
u y = sin u1 + cos u 2 (5.3)
r r r
u x = cos u1 sin u 2 (5.4)
r
Denklemler (5.2)-(5.4) denklem (5.1)de yerine koyulursa, vektr gvdenin asal
ynlerindeki bileenleri cinsinden aadaki gibi ifade edilmi olur:
r r r r
= (& sin sin + & cos ) u1 + (& cos sin & sin ) u 2 + (& cos + & )u 3
r r r
= 1 u1 + 2 u 2 + 3 u 3 (5.5)
5.3 Net Moment Uygulanmayan Rijit Bir Gvdenin Hareketi
Bu rnekte d kuvvetler tarafndan net bir moment uygulanmayan rijit bir gvdenin
(rnein hi d kuvvet uygulanmayan uzayda bir gvde, ya da sadece yer ekimi uygulanan
bir gvde gibi) hareketi ayrntl olarak incelenecektir. Bu gvdenin arlk merkezinden
geen asal eksenlerine gre atalet momentleri I1 , I 2 ve I 3 olsun. Ayrca I 1 = I 2 I 3 olsun.
(Bu artn salanmas iin gvdenin eksenel simetriye sahip olmas yeterlidir, ancak gerekli
deildir.)
r
Gvdenin kinetik ko-enerjisi vektrnn denklem (5.5)de verilen asal ynlerdeki
bileenlerini kullanarak aadaki gibi yazlabilir:
1 1
T* = I 1 (12 + 22 ) + I 3 32 (5.6)
2 2
1 1
T* = I 1 (& 2 sin 2 + & 2 ) + I 3 (& cos + & ) 2 (5.7)
2 2
101
Daha nce belirtildii gibi, , ve genelletirilmi koordinatlardr. Potansiyel

enerji terimi olmad ve gvdeye net bir d moment uygulanmadndan genelletirilmi
kuvvetlerin sfr olduu dikkate alnrsa, , ve iin Lagrange denklemleri aadaki gibi
yazlabilir.

d T * T *
=0 (5.8)
dt &
ya da,
I 1&& I 1& 2 sin cos + I 3 (& cos + & )& sin = 0 (5.9)
d T * T *
=0 (5.10)
dt &
ya da,
d
dt
[ ]
I 1& sin 2 + I 3 (& cos + & ) cos = 0 (5.11)
ya da,
I 1& sin 2 + I 3 (& cos + & ) cos = Sabit (5.12)
d T * T *
=0 (5.13)
dt &
ya da,
d
[I 3 (& cos + & )] = d [I 3 3 ] = 0 (5.14)
dt dt
ya da,
I 3 3 = Sabit (5.15)
Lagrange denklemlerinden elde edilen denklemler (5.9), (5.11) ve (5.14)n nn

sabit olduu bir zm bulunabilir. Bu zmde,
= 0 = Sabit1 (5.16)
102
olsun. Bu durumda, denklemler (5.11) ve (5.14)n & = Sabit2 ve & = Sabit 3 eklinde
zmler verecei aktr. Denklem (5.15) dikkate alnrsa, denklem (5.11)den & aadaki
gibi bulunur:
I 33
& = = Sabit2 (5.17)
I1 cos 0
Denklem (5.9)dan,
( I 1 I 3 )& cos 0
& = (5.18)
I3
ya da denklem (5.17) kullanlrsa, & iin aadaki denklem elde edilir:
I1 I 3
& = 3 (5.19)
I1
Denklemler (5.16), (5.17) ve (5.19) tarafndan tanmlanan zm, x3 ekseninin uzayda

sabit olan Z ekseniyle sabit bir 0 as yaptn ve Z ekseni etrafnda sabit bir & asal hzla
dndn gstermektedir. ( x3 ekseni Z etrafnda bir koni izer.) Ayn anda, x1 ve
x 2 eksenleri ile bunlarn iine gml olduu rijit gvde ise x3 ekseni etrafnda sabit bir &
asal hzyla dnmektedir. (ekil 5.2)
Z
z, x3
& &
x2 y
0

x1
X x
ekil 5.2
103
Dier yandan denklem (5.1)den,

r r r r r r
= & u x + & u Z + & u 3 = & u Z + & u 3 (5.20)
r r
elde edilir. Yani vektrnn sadece Z ve x3 ynlerinde bileenleri vardr. O halde
r r
vektr daima x3 ve Z ile ayn dzlemde kalr. ekil 5.3de vektr ve vektrnn
farkl biimde ayrlm bileenleri grlmektedir. Bu ekilden aadaki ifadeler yazlabilir:
r r r
= 3u3 + y u y (5.21)
r r r r
y = y u y = 1 u1 + 2 u 2 (5.22)
r r r
1 u1 + 2 u 2 = & sin 0 u y (5.23)
Denklem (5.17) yukardaki denklemlerle birlikte kullanlrsa aadaki denklem elde

edilir:
r r r r I 33 r r
= 1 u1 + 2 u 2 + 3u 3 = tan 0 u y + 3u3 (5.24)
I1
r r
H vektr ise vektrnn asal ynlerdeki bileenlerini kullanarak aadaki gibi
bulunur:
r r r r r r
H = I 1 (1 u1 + 2 u 2 ) + I 3 3u 3 = I 3 3 (tan 0 u y + 3 u 3 ) (5.25)
y
z, x3 0
r

x2
r
3u 3 r
& uZ
r
& u3 r r x1
2 u 2 y uy
r
1 u1 Y

ekil 5.3
104
Z
z , x3 r

r
r H
3u 3
r y
I 3 3 u 3
r
I 3 3 tan 0 u y
r
yu y
ekil 5.4
r
Denklem (5.25)deki bileenler ekil 5.3 ile birlikte incelenirse, H vektrnn Z
ekseni zerinde olduu, yani gvdenin hareketi srasnda boyunun ve ynnn deimedii
grlr. Gvdeye herhangi bir d moment uygulanmadna gre, bu beklenen bir sonutur.
r r
ekil 5.4de ve H vektrlerinin bileenleri x3 y dzleminde daha ak bir biimde
grlmektedir.
r
vektr daima x3 ve Z ile ayn dzlemde olduundan, bu dzlem Z ekseni etrafnda
r
& sabit asal hzla dnerken vektr de Z ekseni etrafnda ayn hzla dner ve bu srada Z
etrafnda ekil 5.5deki gibi bir koni izer. Uzayda sabit olan bu koniye uzay konisi denir.
Dier taraftan gvde x3 ekseni etrafnda da & asal hzyla dnmektedir. Bu dnme
r r
dolaysyla vektr gvde iinde x3 ekseni etrafnda bir baka koni daha izer. Bu koni
vektrnn gvde zerinde bulunduu yerlerin erisidir ve gvde iinde sabittir. Bu koniye
r
gvde konisi denir. ekil 5.5deki vektrnn zerinde hzlar sfr olduundan, gvdenin
hareketi srasnda gvde konisi uzay konisinin zerinde yuvarlanr.
z , x3 Uzay konisi
r

r
3u3
r
& u 3 r
Gvde konisi & u Z y
r
yu y
ekil 5.5
105
r
ekil 5.5de & u 3 vektr x3 ekseninin art yn dorultusundadr. Denklem (5.19)a
gre,
I1 I 3
& = 3 >0 (5.26)
I1
olduundan, 3 > 0 iin bu ekil I 1 > I 3 zelliinde bir gvdeye aittir. (rnein, ince bir
ubuk gibi.) Eer 3 > 0 ve I 1 < I 3 ise (rnein bir disk) & < 0 olur ve bu zellie sahip bir
gvde iin uzay ve gvde konileri ekil 5.6daki gibi olur. Bu durumda gvde konisi hala
uzay konisi zerinde yuvarlanr. Ancak yuvarlanma srasnda gvde konisinin i yzeyi uzay
konisiyle temas halindedir.
Z
z , x3 r
& u Z
Uzay konisi (sabit)
Gvde konisi
(yuvarlanan koni) r
& u 3
ekil 5.6
r r
ubuu ve diski andran gvdeler iin H ve vektrlerinin gvdenin simetri
eksenine ( z , x 3 ) gre konumlar ile gvde ve uzay konileri ekil 5.7 ve ekil 5.8de tekrardan
r
zetlenmitir. Gvdeye dardan moment uygulanmadndan her iki tr gvde iin de H
r r
vektr uzayda sabittir. vektr, ubuk iin H ile simetri ekseni arasnda; disk iin ise
dndadr. I 1 = I 2 = I d apsal (diametrik) atalet momenti, I 3 ise simetri ekseni etrafndaki
r r
(polar) atalet momentidir. x3 ile arasndaki a , x3 ile H arasndaki a olsun.
Aadaki asal hz inceleyelim:

r
- Belli bir anda gvdenin uzaydaki asal hz.
r r r
- Belli bir anda x3 - dzleminin uzayda H etrafndaki asal hz (yani & ) .
r r
n - Belli bir anda nn gvdeye gre greli asal hz, ntasyon hz (yani & ).
106
r r
z , x3 H z , x3 H Uzay konisi
r r

Gvde konisi
O O
ekil 5.7
z , x3 r z , x3 r Uzay konisi
H H
r r

O O
Gvde konisi
ekil 5.8
r r
Gvdenin uzaydaki asal hz ( ); gvdenin vektrnn zerinde bulunduu
r r
eksen etrafndaki hz (- n ) ile vektrnn zerinde bulunduu eksenin uzaya gre (yani Z
r
ekseni etrafndaki) asal hznn ( ) toplam olacana gre aadaki denklem yazlabilir:1
r r r
= n + (5.27)
ya da,
r r r
= n + (5.28)
1Bu dnce tarz, trende yryen bir yolcunun yere gre olan hznn, yolcunun trene gre olan hz ile trenin yola gre olan
hznn toplam olmasna paraleldir.
107
r r r r
Denklem (5.28)den yararlanarak H , , ve n vektrlerinin birbirlerine gre
durumlar ekil 5.9da gsterilmitir. (ekil ubuu andran gvde iin izilmitir.) ekil
r r
5.9da verilen vektr diyagramndan yararlanarak n ve vektrlerinin byklkleri
aadaki gibi bulunabilir:
r
H
r
z , x3

r

O
r
n
ekil 5.9
r r r
, ve n vektrlerinin oluturduu vektr diyagramnn gvde simetri eksenine dik
yn zerinde izdmn alarak, bu yndeki bileenler cinsinden aadaki ifade yazlabilir:
sin = sin (5.29)
ya da,
sin
= (5.30)
sin
r
Vektr diyagramnn vektrne dik olan yn zerine izdmn alarak aadaki
eitlikler yazlabilir:
n sin = sin( ) (5.31)

ya da,
sin cos cos sin

n = (5.32)
sin
Simetri eksenine paralel yne ilikin terimleri p indisiyle ((polar yn), bu eksene dik
yne (apsal ya da diametrik yn) ilikin terimleri de d indisiyle gsterelim. Bu indisler
kullanlarak aadaki denklemler yazlabilir:
d = sin (5.33)
p = cos (5.34)
108
H d = H sin = I d d (5.35)
H p = H cos = I p p (5.36)
Yukardaki drt denklemden sins ve kosinsl terimler alnarak denklem (5.32)de

r
yerine koyulursa, n vektrnn bykl aadaki gibi bulunur:
I d d p I p p d

n= H H (5.37)
I d d
H
Id I p
n= p (5.38)
Id
r
Denklemler (5.30), (5.33) ve (5.35)dan ise vektrnn bykl bulunur:
H
= (5.39)
Id
zel Hal: ve Alar Kk
Bu durumda gvdenin dnme hareketi simetri eksenine yakn bir eksen etrafndadr.
r r r
, ve n vektrlerinin simetri ekseni ( z , x3 ) zerinde olduklar kabul edilebilir. Bu zel
hale uyan baz gvdeler iin denklemler aadaki hale dnr.
ubuu andran gvde:
Eer gvde ince bir ubuk ise, ekil 5.9daki vektr diyagram ekil 5.10adaki hali
alr ve aadaki denklemler geerlidir:
I d >> I p (5.40)
r r
n (5.41)
r r
>> 0 (5.42)
Diski andran gvde:

Eer gvde ince bir disk ise, ekil 5.9daki vektr diyagram ekil 5.10bdaki hali alr
ve aadaki denklemler geerlidir:
1
Id Ip (5.43)
2
r r
n (5.44)
r r
n (5.45)
r r
2 (5.46)
109
Kre:
Eer gvde kre ise, ekil 5.9daki vektr diyagram ekil 5.10cdeki hali alr ve
aadaki denklemler geerlidir:
Id = I p (5.47)
r
n=0 (5.48)
r r
= (5.49)
r
r

r r r r
n
r
n
(a) (b) (c)
ekil 5.10
5.4 Euler Denklemleri

Rijit bir gvdenin hareketini belirleyen temel denklem aada vektrel olarak ifade
edilen Newton Kanunudur. Bir vektr sadece yn ve boyuyla tanmlandndan, bu ifadenin
geerlii kullanlan koordinat sisteminden bamszdr.
r
r dH
M= (5.50)
dt
r r r
Gvdenin asal eksenleri x, y, z; bu ynlerdeki birim vektrler ise srasyla i , j ve k
olsun. Asal eksenler gvdeye gml olduklarndan gvdeyle birlikte hareket etmekte, bunlar
r
zerindeki bu birim vektrlerin de ynleri deimektedir. Herhangi bir anda H vektrn
gvdenin asal eksen ynlerindeki bileenleri cinsinden yazalm:
r r r r
H = H xi + H y j + H z k (5.51)
r
H vektrnn trevi ise aadaki gibi olur:
r r r r
d H dH x r d i dH y r d j dH z r dk
= i + Hx + j + Hy + k + Hz (5.52)
dt dt dt dt dt dt dt
r r r
Yukardaki denklemde geen i , j ve k birim vektrlerinin trevlerini bulmak iin
ekil 5.11den yararlanalm. Bu vektrlerin boylar sabit olduundan bunlarn trevleri ancak
110
r
ynleri deitiinde ortaya kar. Bu ise gvdenin dnmesi sonucu oluabilir. rnein i
vektrndeki bir deiim ancak y veya z hz bileenlerinden en az birinin var olmasyla
r
mmkndr. ekil 5.11den grld gibi, i vektrnn trevi iin aadaki ifade
yazlabilir:
r
di r r r r
= 0. x y k + z j = z j y k (5.53)
dt
y
y
r
j r
r z dt j
i (t + dt )
r
di
r
i (t ) r x
z y dt k x
r
k
z
ekil 5.11
r r
j ve k birim vektrlerinin trevleri de benzer ekilde aadaki gibi elde edilir:
r
dj r r
= z i + x k (5.54)
dt
r
dk r r
= y i x j (5.55)
dt
Birim vektrlerin trevleri denklemler (5.53)-(5.55)den alnarak denklem (5.52)de
r
yerine koyulur ve terimler dzenlenirse, H vektrnn trevi aadaki gibi elde edilir:
r
dH dH x r dH y r dH z r
= z H y + y H z i + x H z + z H x j + y H x + x H y k
dt dt dt dt
(5.56)
r
Gvdeye uygulanan toplam d moment M de asal ynlerdeki bileenleri cinsinden
aadaki gibi ifade edilebilir:
r r r r
M = M xi + M y j + M z k (5.57)
Denklemler (5.56) ve (5.57), denklem (5.50)de yerine koyursa ve bu ekilde elde

edilen denklemin sa ve solunda bulunan ayn yndeki bileenler eitlenirse Euler
denklemleri aadaki gibi bulunur:
111
dH x
+ y H z z H y = M x (5.58a)
dt
dH y
+ z H x x H z = M y (5.58b)
dt
dH z
+ x H y y H x = M z (5.58c)
dt
ya da,
dx
Ix + yz (I z I y ) = M x (5.59a)
dt
d y
Iy + x z ( I x I z ) = M y (5.59b)
dt
dz
Iz + x y ( I y I x ) = M z (5.59c)
dt
ya da,
d x (I z I y ) M x
+ y z = (5.60a)
dt Ix Ix
d y (I x I z ) M y
+ x z = (5.60b)
dt Iy Iy
d z (I y I x ) M z
+ x y = (5.60c)
dt Iz Iz
Yukarda (5.58), (5.59) ve (5.60) numarayla verilen l denklemler Euler

denklemlerinin farkl ekildeki yazm biimleridir.
zel Hal 1: I x = I 1 , I y = I z = I 2
Bu zel halin geerli olmas iin gvdenin x eksenine gre eksenel simetriye sahip
olmas yeterli, ancak gerekli deildir. Bu durumda Euler denklemleri aadaki hali alr:
Mx
& x = (5.61)
Ix
(I1 I 2 ) M y
& y + x z = (5.62)
I2 I2
( I 2 I1 ) M z
& z + x y = (5.63)
I2 I2
112
zel Hal 2: I x = I 1 , I y = I z = I 2 , M x = 0
Bu zelde zel Hal 1deki artlara ek olarak x ekseni etrafnda gvdeye moment
uygulanmad kabul edilmitir. Bu durumda Euler denklemleri aadaki hali alr:
x = 0 = Sabit (& x = 0) (5.64)
( I1 I 2 ) M y
& y + z 0 = (5.65)
I2 I2
( I 2 I1 ) M z
& z + y 0 = (5.66)
I2 I2
Eer,
( I1 I 2 )
= 0 (5.67)
I2
olarak tanmlanrsa, aadaki denklemler elde edilir:
My
& y + z = (5.68)
I2
Mz
& z y = (5.69)
I2
rnek 1: Moment Uygulanmayan Serbest Jiroskop
Bu durumda d moment uygulanmadndan denklemler (5.68) ve (5.69) aadaki

hali alr:
& y + z = 0 (5.70)
& z y = 0 (5.71)
Bu denklemlerden z yok edilirse,
&& y + 2 y = 0 (5.72)
bulunur. Bu denklem zlrse,
y = C1 sin t + C 2 cos t (5.73)
olur. Uygun balang koullar seilirse aadaki gibi bir zm bulunabilir:
y = sin t (5.74)
z = cos t (5.75)
113
r
Bu zm x ekseni etrafnda asal hzyla dnen bir vektrnn izdmnden
ekil 5.12deki gibi elde edilebilir.
rnek 2: Simetri Eksenine Dik Bir Eksene Moment Uygulanmas
ekil 5.13deki gibi, yerekimi alan iinde x ekseninin bir ucundan dey olarak (bir
iple veya ucu yatakl ubukla) aslm olarak dnen bir disk verilmi olsun. x = 0 = Sabit
olsun. x ekseni diskin simetri ekseni olduundan ve bu eksen etrafnda herhangi bir moment
uygulanmadndan (5.68) ve (5.69) geerlidir. Bu denklemler I 1 = I p (polar atalet momenti)
ve I 2 = I d (apsal atalet momenti) kabul edilerek yazlrsa aadaki hali alrlar:
My
& y + z = (5.76)
Id
Mz
& z y = (5.77)
Id
Burada aadaki gibi tanmlanmtr:
I p Id
= 0 (5.78)
Id
W kuvvet iftinin uygulad moment M 0 = Wl byklnde ve ekil dzleminden

ieri doru yndedir. t = 0 annda z ekseninin M 0 ynnde olduu kabul edilirse, herhangi
x
x = Sabit
r
g
r W

l
Hx
z
y W
z
y
ekil 5.12 ekil 5.13
bir t annda moment vektrnn y ve z ynndeki bileenleri ekil 5.14deki gibi olur. Bu
bileenlerin byklkleri aadaki gibidir:
M y = M 0 sin 0 t (5.79)
M z = M 0 cos 0 t (5.80)
114
z
r
Mz
g
0t M0
My
x
ekil 5.14
Momentler yerine koyulursa Euler denklemleri aadaki hali alr:
M0
& y + z = sin 0 t (5.81)
Id
M0
& z y = cos 0 t (5.82)
Id
Bu denklemlerin zel zm aadaki gibidir:
z = A sin 0 t (5.83)
y = A cos 0 t (5.84)
Burada A aadaki gibi tanmlanmtr:
M0 M0 M0
A= = = (5.85)
I d ( + 0 ) I p Id I p 0
I d 0 + 1
Id
Eer disk ok yksek bir 0 hzyla dnyorsa,
H I p 0 (5.86)
olacandan,
M0
z = sin0t (5.87)
H
M0
y = cos0t (5.88)
H
115
olur. Bu denklemlerden grld gibi, yukardaki bileenler diskin asl olduu dey ask
v
elemannn zerinde bulunan M 0 H byklndeki bir p hz vektrnn y ve z
ynndeki izdmleridir. Yani,
r r M
( y + z ) = 0 = p (5.89)
H
M0 Wl
p = = (5.90)
H I p 0
olup, disk x ekseni etrafnda 0 asal hzyla dnerken x ekseni de dey etrafnda p asal
hzyla dner (ekil 5.15). Dey etrafndaki bu harekete presesyon hareketi, p ye ise
presesyon asal hz denir.
z
r
p
r M0
z r
g
r 0t
y
ekil 5.15
Presesyon Hz p nin Alternatif Yntemle Bulunmas:

Bu rnekteki presesyon asal hznn yn ve bykl vektrel olarak ifade edilmi
Newton Kanununu sisteme dorudan uygulayarak da bulunabilir. (Kolaylk iin 0 n ok
byk olduu ve denklem (5.86)nn geerli olduu kabul edilecektir.) Sistemin vektrleri
r
belli bir anda ekil 5.16adaki gibi olsun. M 0 vektr kadn iine doru ve kada dik
r r
ynde, H vektr ise kat dzlemi iinde yatay ve saa dorudur. p vektrnn dey
ynde ve yukar doru olduunu varsayalm. Aradan dt kadar zaman getiinde bykl
r
I p 0 olan H vektr dey etrafnda p dt as kadar dner ve vektrn ucu kadn iine
doru dH kadar girer (ekil 5.16b).
Denklem (5.50) vektrel bir ifadedir. Herhangi bir yndeki bileenleri cinsinden de
yazlabilir. Bu denklem kadn iine doru yndeki bileenler cinsinden, bu bileenler i
indisiyle gsterilerek yazlrsa,
116
dH
= Mi (5.91)
dt i
Bu rnekte dH i = ( p dt ) H = ( p dt ) I p 0 ; M i = M 0 = Wl olduundan bu deerler

denklem (5.91)de yerine koyularak p zlrse aadaki ifade elde edilir:
M0 Wl
p = = (5.92)
H I p 0
p p
M 0 = Wl
p dt dH = ( p dt ) H
H = I p 0
(a) (b)
ekil 5.16
5.5 Gvdenin Elipsoidleri ve Kararl Dnme Eksenleri

5.5.1 Gvdenin Elipsoidleri
Uzayda sabit bir O noktas olan ekil 5.17deki gibi bir rijit gvde olduunu dnn.1
Bu gvdeye herhangi bir d kuvvet uygulanmyorsa, gvdenin kinetik ko-enerjisi ve asal
momentumu sabit kalacandan aadaki ifadeler geerlidir:
2T * = Sabit1 (5.93)
r
H = Sabit2 (5.94)
ya da,
r r r r
2T * = H = H cos = Sabit (5.95)
r r r
Denklem (5.95)de T * ve H sabit olduklarndan, vektrnn H vektr
r r r
zerindeki izdm olan cos terimi de sabittir. vektrnn H vektr zerindeki
r
izdm bir A noktasnda olsun. Dolaysyla gvdenin dinamik hareketi srasnda
r r
vektrnn ucu daima A noktasnda H vektrne dik olan dzlem iinde kalr. H vektr
uzayda sabit olduundan bu dzlem de uzayda sabittir. Bu dzlem aada sabit dzlem
olarak anlacaktr.
1
Bu blmdeki sonular, koordinat merkezi arlk merkezi olarak alnmak kaydyla, kendisine kuvvet
uygulanmayan uzayda serbest bir gvde iin de geerlidir.
117
imdi bu gvde iin aadaki yer erilerini inceleyelim:

r
i. 2T * = Sabit iin vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi.
r
ii. 2T * = Sabit iin H vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi.
r r
iii. H = Sabit iin vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi.
r r
iv. H = Sabit iin H vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi.
r r
H
O
Sabit dzlem
ekil 5.17
Aada gsterilecei gibi bu yer erilerinin her biri gvdeye gml olan bir
elipsoiddir.
r
2T * = Sabit iin vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi:
Koordinat eksenleri olarak O noktasndan geen asal eksenler kabul edilsin. Asal
eksenler x, y ve z olarak adlandrlsn. Aadaki denklemleri yazalm:
2T * = I x x2 + I y y2 + I z z2 = m x2 x2 + m y2 y2 + m z2 z2 = Sabit 1 (5.96)
Yukardaki denklemde m gvdenin ktlesi; x , y ve z terimleri ise srasyla x, y

ve z eksenleri etrafndaki jirasyon yaraplardr. Denklem (5.96) yeniden dzenlenerek
aadaki ifadeler yazlabilir:
2T *
= x2 x2 + y2 y2 + z2 z2 = Sabit2 (5.97)
m
2
2T * x2 y z2
= 2
+ 2
+ 2
= Sabit 2 (5.98)
m 1 1 1

x z
y
118
Denklem (5.98) major eksenleri gvdenin asal eksenleri ile ayn olan bir elipsoiddir.
2T * 1 2T * 1
,
2T * 1
Semi-major eksenlerinin uzunluklar srasyla , olan
m x m y
m z
bu elipsoide Atalet Elipsoidi denir. Atalet elipsoidi gvdenin eklini andrr; yani en uzun
ekseni gvdenin en uzun olan ynnde, en ksa ekseni ise gvdenin en ksa olduu yndedir.
r
vektrnn ucu hem ekil 5.17deki sabit dzlem zerinde hem de atalet elipsoidi
zerindedir. Burada ispat verilmemekle birlikte, gvdenin hareketi srasnda atalet elipsoidi
sabit dzleme teettir ve onun zerinde yuvarlanr (ekil 5.18).
r r
H
Atalet elipsodi
A
O
Sabit dzlem
ekil 5.18
r
2T * = Sabit iin H vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi:
Denklem (5.98) yeniden dzenlenirse,
2T * 2
= x 2x
( ) + ( ) + ( )
2 2
y y
2
2
z z
2
= Sabit2 (5.99)
m x y2 z2
ya da,
H x2 H y2 H z2
+ + = Sabit 3 (5.100)
x2 y2 z2
elde edilir. Bu denklem de bir elipsoid tanmlar. Buna H-elipsoidi denir. H-elipsodinin ekli
gvdenin eklinin tersini andrr. Yani gvdenin en uzun olduu ynde en ksa; gvdenin en
ksa olduu ynde ise en uzundur.
r r
H = Sabit iin vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi:
r
H vektrnn bykl yazlrsa,
r 2
= H x2 + H y2 + H z2 = (I x x ) + (I y y ) + (I z z ) = Sabit 4
2 2 2
H (5.101)
119
ya da,
r 2
H x2 y2 z2
= + + = Sabit5 (5.102)
m2 1
2
1
2
1
2
2 2
2
x y z
bulunur. Denklem (5.102) de bir elipsoid tanmlar. Bu elipsoidin ekli abartl bir biimde
gvdenin eklini andrr.
r r
H = Sabit iin H vektrnn ucunun gvde iindeki yer erisi:
r
H vektrnn bykl yazlrsa,
r 2
H = H x2 + H y2 + H z2 = Sabit6 (5.103)
olur. Bu denklem ise bir kreyi, yani elipsoidin zel bir halini tanmlar.
5.5.2 Kararl dnme eksenleri
Teorik olarak gvdenin asal ekseni de srekli dnme eksenidir. Zira bu eksenler
etrafnda gvdenin bir asal hz varsa, oluacak olan asal momentum vektr de ayn
eksen ynndedir. rnein, gvdenin, [ ] = [ x 0 0]T gibi bir asal hz varsa, asal
r r
momentumu [H ] = [I x x 0 0]T gibidir. Yani ve H vektrleri ayn yndedir. Gvdeye
r r
d kuvvetler uygulanmadndan H vektr uzayda sabittir ve bunun zerinde olan
vektr de ynn deitirmez. Ancak bu sadece teoride byledir. Btn asal eksenler teoride
srekli dnme ekseni olmalarna ramen sadece maksimum ve minimum atalet momentine
sahip asal eksenler kararl dnme eksenleridir. Orta deere sahip olan asal eksen ise
kararszdr. Bu husus yukarda denklem (5.100) ile tanmlanan H-elipsoidi ve denklem
(5.103) ile tanmlanan kre yardmyla aadaki gibi ispat edilebilir.
Hatrlanaca gibi, H-elipsoidi gvdenin eklinin tersini andrr. ekil 5.19da bir
r
gvdenin asal eksenlerine gre H-elipsoidinin durumu grlmektedir. H vektrnn ucu
hem bu elipsoidin zerinde hem de denklem (5.103) ile tanmlanan kre zerinde, yani
kreyle H-elipsoidinin arakesitindedir. Bu arakesitlerin eklini belirlemek iin eklin
merkezinden itibaren kk bir kreyi iirelim ve H-elipsoidiyle olan arakesitlerinin nasl
deieceine bakalm. Kre nce H-elipsoidinin en ksa ekseninin olduu taraftan elipsoidi
kesmeye balar ve minimum atalet momenti ekseni etrafnda 5.19adaki gibi kapal arakesitler
oluturmaya balar. Kreyi iirmeye devam edersek, orta atalet momentine sahip eksenin
olduu yerde elipsoide teet olur. Ancak bu eksen etrafndaki arakesitler kapal deil, ekil
5.19bde grld gibidir. Kreyi daha da ok iirirsek, bu sefer kre elipsoidi uzun olduu
taraftan keser ve maksimum atalet momenti ekseni etrafnda kapal arakesit erileri elde
r
edilir. H vektr balangta minimum veya maksimum atalet eksenleri zerinde ise ve
120
Orta atalet
momenti ekseni
H-Elipsoidi Orta atalet
H-Elipsoidi momenti ekseni
Maksimum atalet Maksimum atalet

momenti ekseni momenti ekseni
.
Minimum atalet
Minimum atalet momenti ekseni
momenti ekseni
(a) (b)
ekil 5.19
herhangi bir nedenle bu konumundan ayrlrsa ucu kapal bir arakesit erisi zerine
r
geleceinden daha uzaa gitmez. Buna karlk H vektr balangta orta atalet momenti
ekseni zerinde ise ve bu konumdan ayrlrsa, ucu ekil 5.19bdeki arakesitlerden birini
izleyerek bu eksenden uzaklar. Dolaysyla orta atalet momenti ekseni etrafndaki dnme
hareketi kararsz; minimum veya maksimum atalet momenti eksenleri etrafndaki dnme
hareketleri kararldr. Eer gvde orta atalet momenti ekseni etrafndaki dndrlmeye
teebbs edilirse; dzensiz, takla atar grnml, karmak bir hareket gzlenir. Ancak bu
r
karmak hareket srasnda H vektr uzayda hala sabit kalr.
5.6 Newton Kanununun Rijit Gvdelere Dorudan Uygulanmas1

Atalet referans sistemi iinde rijit bir gvdenin hareketini belirleyen temel ifade
vektrel olarak denklem (5.50) ile verilen Newton Kanunudur. Bu denklem aada yeniden
verilmitir. (Bir vektr sadece yn ve boyuyla tanmlandndan bu denklemde geen
vektrler, incelenen sistem iin kullanlan koordinat takmndan bamsz olarak uzayda
herhangi bir noktada izilebilir.)
r
r dH
M= (5.104)
dt
Rijit gvdeli pek ok sistemin dinamik hareketi, vektrel olarak ifade edilmi Newton
Kanununu dorudan uygulayarak kolayca analiz edilebilir. Yntemin ana aamalar aadaki
gibi zetlenebilir:
1. Geometrik zorlamalar (kaymama artlar, yuvarlanma, kol, halat ve yataklarn
snrlamalar, v.b.) dolaysyla sistemdeki hzlar arasndaki bantlar yazlr.
2. Asal hz vektrnn verilen bileenlerinden, asal ynlerdeki bileenleri
bulunur.
3. Asal ynlerdeki asal hz bileenleri bu ynler etrafndaki atalet
momentleriyle arplarak, asal momentum vektrnn asal ynlerdeki
bileenleri elde edilir.
1
Ksm 5.6.3 hari, Blm 5.6da verilen rnekler J. P. Den Hartogun leri Dinamik derslerinde kullanm
olduu rneklerdir.
121
r&
4. Sistemin hareketi dikkate alnarak H vektrnn uygun ynlerdeki bileenleri
bulunur.
r&
5. H vektrnn bileenleri ayn yndeki moment bileenlerine eitlenerek
denklem (5.104) bu ynlerdeki bileenler cinsinden yazlr.
Aada bu yaklamn uygulanmasyla ilgili eitli rnekler verilmitir.
5.6.1 Hzl Dnen Topa

Yerekimi alannda dnen bir topacn kendi ekseni etrafnda dnerken, topa
ekseninin de dey etrafnda dnd (presesyon hareketi) bilinir. Bu rnekte hzl dnen bir
topacn dinamik davran incelenecektir. Sistem ekil 5.20de grlmektedir. Topa eksenel
simetriye sahiptir. Topacn ucu yatay zeminde sabittir. Topacn kendi ekseni etrafndaki asal
hz ok byktr. Topa ekseninin dey etrafndaki asal hz (presesyon asal hz) p
G
W h

W
h sin
ekil 5.20
ile gsterilmitir. Topacn ekseni etrafndaki atalet momenti (polar eksen) I p dir. Arlk
merkezi G olup, topacn arl Wdir. Hareket srasnda arlk merkezinin dey konumu
deimediinden dey ynde uygulanan net kuvvet sfrdr. Bu yzden topacn ucuna yer
tarafndan uygulanan dey yndeki kuvvet de W byklndedir.
r
Sabit olan hz ok byk olduundan toplam hz vektr t nin yaklak olarak
r r r
vektrnn zerinde olduu kabul edilebilir (ekil 5.21). Bu durumda H vektr de
r
vektrnn ynnde alnabilir (ekil 5.22). Balangta H vektrnn kat dzleminde
r r
olduunu varsayalm. dt kadar zaman sonra p hz dolaysyla H vektrnn ucu kat
r
dzleminden ieri doru girecektir. H vektrnn balang ve son durumlar arasndaki fark
r
dH vektr olup, bu vektr kat dzlemine dik ve ieri dorudur. Dnme as p dt kadar
olduundan ekil 5.22deki geometriden aadaki eitlikler yazlabilir:
dH ieri = ( H sin )( p dt ) = ( I p sin ) p dt (5.105)

ya da,
122
dH
= p I p sin = p H sin (5.106)
dt ieri
r
H nin trevinin ieri ynde olan bu bileeni, Newton Kanunu gerei d momentin ayn
yndeki bileeni M ieri ye eittir. Bu moment bileeni ise ekil 5.20 ve ekil 5.22den
M ieri = Wh sin (5.107)
Denklem (5.106) ve denklem (5.107)nin sa taraflar eitlenirse p aadaki gibi

bulunur:
Wh
p = (5.108)
H
Wh
p = (5.109)
I p
r r
t H (t + dt )
p r
dH
r r
H (t )
H cos

r
r r
p M dH
p dt
H sin
ekil 5.21 ekil 5.22
5.6.2 Yava Dnen Topa

r
Bu rnekte topacn kendi ekseni etrafnda r greli hzyla dnd ve bu hzn yava
r
olduu kabul edilecektir (ekil 5.23). Bu durumda daha nceki rnekte olduu gibi t
vektrnn simetri ekseni zerinde olduu varsaym geersizdir. Asal hz vektrleri ekil
5.23de verilmi olup, aadaki ifade geerlidir:
r r r
t = p + r (5.110)
ekil 5.24adaki hz vektrleri diyagramndan I p ve I d eksenleri ynlerindeki asal

hz bileenleri bulunmu ve bunlar ekil 5.24bde gsterilmitir.
123
r
t
Ip
Ekseni
r
r
r Topa
p
G
W h

W
Id
Ekseni
h sin
ekil 5.23
r
t
Ip
r Ekseni
r
r r + p cos =
p

Id p sin
Ekseni
(a) (b)
ekil 5.24
ekil 5.24bdeki diyagramda I p ekseni ynndeki hz bileeni I p ile, I d ekseni

ynndeki hz bileeni ise I d ile arplrsa asal momentumun bu ynlerdeki bileenleri
ekil 5.25adaki gibi bulunabilir. Sistemin presesyon hareketi dey eksen etrafnda
r r
olmaktadr. Bu yzden H vektrnn dey bileeni deimez. Bu hususu dikkate alarak H
vektrn ekil 5.25bdeki gibi yatay ve dey bileenlerine (srasyla H y ve H d ) ayralm.
r
ekil 5.25bde grlen H vektr diyagram presesyon hareketi srasnda dey eksen
etrafnda p asal hzyla dner. Bu srada yatay bileenin ucu kat dzleminin iine doru
r r&
girerken, dey bileenin boyu ve yn deimez. Dey bileenin H 'nin trevine ( H )
124
herhangi bir katks olmadndan hesaplanmasna bile gerek yoktur. Yatay bileenin
bykl ise aadaki gibidir:
H y = I p sin I d p sin cos (5.111)
Aradan dt kadar bir zaman getiinde ekil 5.25bdeki diyagram p dt as kadar

dneceinden ve H y bileeninin ucu,
dH ieri = ( p dt ) H y = ( p dt )( I p sin I d p sin cos ) (5.112)

r&
kadar kat dzleminin iine gireceinden, bu yndeki H bileeni aadaki gibi bulunur:
dH
= p ( I p sin I d p sin cos ) (5.113)
dt ieri
Momentin ayn yndeki bileeni ise aadaki gibidir:
M ieri = Wh sin (5.114)
Hd
I p
H y (t + dt )

dH
I d p sin p dt
H y (t )
(a) (b)
ekil 5.25
Newton Kanunu gerei denklemler (5.113) ve (5.114)n sa taraflar eitlenirse

aadaki denklem elde edilir:
p ( I p sin I d p sin cos ) = Wh sin (5.115)
Denklem (5.115)in terimleri yeniden dzenlenirse,
Ip Wh
p2 p + =0 (5.116)
I d cos I d cos
elde edilir ve bu denklemden presesyon asal hz p aadaki gibi bulunur:
1 I p
2 2
1 I p Wh
p = m (5.117)
2 I d cos 2 2
4 I d cos I d cos
125
Yukardaki denklem karekkn altndaki terim negatif olduunda sanal ksma sahip
bir deer verir. Bu ise varsaylan hareketin mmkn olmadn gsterir. Topacn dmeden
dnebilmesi iin karekkn altnn pozitif olmas ya da hznn aadaki art salamas
gerekir:
4 I d Wh cos
2 > (5.118)
I p2
Topacn dme anndaki deeri, m aadaki gibidir:
4 I d Wh cos
m = (5.119)
I p2
Dme anndaki presesyon asal hz pm ise denklem (5.119)u denklem (5.117)de

yerine koyarak bulunur:
1 I p m Ip 4 I d Wh cos
pm = = (5.120)
2 I d cos 2 I d cos I p2
ya da,
Wh
pm = (5.121)
I d cos
imdi pm ve m terimlerini kullanarak denklem (5.117)yi aadaki gibi boyutsuz

hale getirelim:
Wh p
= 4 I d Wh cos 1 I p

I d cos pm
I p2 2 I d cos m
(5.122)
4 I d Wh cos 1 I p2 2

Wh
m
I p2 4 I d2 cos 2 m2 I cos
d
ya da,
p 2
= m 2 1 (5.123)

pm m m
Bu denklemin tanmlad p pm ve m arasndaki iliki ekil 5.26da grafik

olarak gsterilmitir.
126
p

pm
Hzl presesyon
2
1 Yava presesyon

1 m
ekil 5.26
ekilden grld gibi verilen bir m deeri iin iki tane p pm zm

vardr. Bunlardan yksek deerde olana hzl presesyon, alak deerde olana ise yava
presesyon denir. Tabiatta grlen hareket yava presesyondur.
m nun ok byk olmas durumu iin yava ve hzl presesyon deerlerini

bulalm. Eer y = p pm ve x = m olarak tanmlanrsa denklem (5.123),
1
y = x m x2 1 = x m x 1 (5.124)
x2
eklinde yazlabilir. Karekkn altndaki terim seri olarak alrsa
1 1
y = x m x 1 2
= x m x 1 2 + yksek mertebe terimler (5.125)
x 2x
Eer x ok bykse yksek mertebe terimler ihmal edilebilir; yava ve hzl presesyon
deerleri aadaki gibi olur:
1
2x (Yava presesyon)

y= (5.126)
2x (Hzl presesyon)

ok byk ise, yava presesyonun hz daha nce hzl dnen topa iin bulunan
presesyon hzyla ayn olur:
p m 1 4 I d Wh cos 1
= = = I d Wh cos (5.127)
2 2 2
Ip I p
pm
ya da,
Wh 1
p = I d Wh cos = Wh Wh (5.128)
I d cos I I p H
p
127
5.6.3 Yava Dnen Topa Genel Hal
Blm 5.6.2de yava dnen topa iin sunulan zmde asnn sabit olduu
kabul edilmiti. Bu blmde ise asnn da deitii genel bir zm elde edilecektir.
(Fiziksel bir durumda hangi zmn ortaya kacan balang koullar belirler.) Aada
ekil 5.27de topacn Euler alar grlmektedir. x1 , x 2 ve x3 eksenleri topacn asal
eksenleridir. Topa x3 eksenine gre simetriktir. Bu yzden x1 ve x 2 eksenlerine gre atalet
momentleri birbirine eit ve Id olarak; x3 eksenine gre olan atalet momenti ise Ip olarak
alnacaktr. Topacn toplam ktlesi M, arlk merkezi Gnin topa ucundan uzakl h olsun.
ekil 5.27de tanmlanan eksenler ve Euler alar ( , ve ) daha nce ekil

5.1de tanmlananlar gibidir. Bu durumdan yaralanarak, asal ynlerdeki asal hz bileenleri
denklem (5.5)den aadaki gibi yazlabilir:
1 = & sin sin + & cos (5.129)
2 = & cos sin & sin (5.130)
3 = & cos + & (5.131)
Z
y
z, x3
x2
G
h
x1
r
g
Y

X
ekil 5.27
128
Topacn kinetik ko-enerjisi asal hz vektrnn asal ynlerdeki bileenlerini kullanarak

1 1
T* = I d (12 + 22 ) + I p 32 (5.132)
2 2
1 1
T* = I d (& 2 sin 2 + & 2 ) + I p (& cos + & ) 2 (5.133)
2 2
Potansiyel enerji terimi ise aadaki gibidir:
V = Mghcos (5.134)
Bunlardan Lagrange fonksiyoneli aadaki gibi bulunur:
1 1
L= I d (& 2 sin 2 + & 2 ) + I p (& cos + & ) 2 Mgh cos (5.135)
2 2
Topacn yere dokunma noktas sabittir ve bu yzden bu noktaya varyasyon
uygulanamaz. Bu noktada gvdeye uygulanan kuvvetin genelletirilmi kuvvet terimlerine
katks olmayacandan genelletirilmi kuvvetler aadaki gibidir:
Q = 0 (5.136)
Q = 0 (5.137)
Q = 0 (5.138)
d L L
=0 (5.139)
dt &
ya da,
d d
dt
[ ]
I p (& + & cos ) = I p (& + & cos ) = 0
dt
(5.140)
ya da,
I p (& + & cos ) = I p 3 = H 3 = sabit (5.141)
Yukardaki denklemde H3 terimi topacn simetri ekseni ynndeki asal momentum

bileenidir ve hareket srasnda sabit kalmaktadr.
d L L
=0 (5.142)
dt &
ya da,
129
d
dt
[ ]
I d & sin 2 + I p (& + & cos ) cos = 0 (5.143)
ya da,
I d & sin 2 + I p (& + & cos ) cos = H Z ( sabit ) (5.144)
ya da,
I d & sin 2 + I p 3 cos = H Z ( sabit ) (5.145)
Yukardaki denklemin sa tarafndaki HZ sabiti sistemin asal momentumunun Z-

ekseni ynndeki bileeninin bykldr. Bunun doruluu asal momentum vektr
bileenlerini yazarak aadaki gibi kolayca gsterilebilir:
r r r r r r
H = I d 1u1 + I d 2 u 2 + I p 3u 3 = I d (1 sin + 2 cos )u y + I p 3 u 3 (5.146)
H Z = I d (1 sin + 2 cos ) sin + I p 3 cos (5.147)
Denklemler (5.129), (5.130) ve (5.131)den 1 , 2 ve 3 alnarak bu ifadede yerine

koyulursa sonu denklem (5.144) ile verilenle ayn olur:
[ ]
H Z = I d (& sin sin + & cos ) sin + (& cos sin & sin ) cos sin
(5.148)
2
+ I p (& cos + & ) cos = I d & sin + I p (& + & cos ) cos
iin Lagrange denklemi: :

d L L
=0 (5.149)
dt &
ya da,
d
dt
[ ] [
I d & I d & 2 sin cos I p (& + & cos )& sin + Mgh sin = 0 ] (5.150)
ya da,
I d && + ( I p 3 I d & cos )& sin Mgh sin = 0 (5.151)
Topacn dinamik davran denklemler (5.141), (5.145) ve (5.151) tarafndan tanmlanr.

Bu denklemlerin zm, yeni deiken tanmlamalarnn yaplmasn ve fiziksel olarak
mmkn olabilecek zmlerin ayklanmasn gerektirdiinden olduka karmaktr. Tam
zm kaynak listesindeki kitaplarda yer aldndan burada verilmeyecek, bunun yerine
zmn zellikleri zerinde durulacaktr. Daha nce Blm 5.2.2de = 0 = Sabit olan bir
zm incelenmiti. Ancak, asnn sabit olmad zmler de mmkndr. Bu
zmlerin hepsinde denklem (5.141) gerei 3 sabittir. Ancak ve alar periyodik
olarak deiir ve z-ekseninin uu, merkezi orijinde olan bir kre zerinde ekil 5.28deki
yrngelerden birini izer. Bu zmlerde asnn deiiminin sebep olduu harekete
ntasyon denir. Ne tr bir zmn elde edilecei balang koullarna baldr.
130
2 2 2
1 1 1
(a) (b) (c)
Figure 5.28
5.6.4 Yuvarlanan Disk

ekil 5.29da grlen ince disk sabit bir Z ekseni etrafnda R yarapl bir daire
zerinde ve deyle as yaparak kaymadan yuvarlanmaktadr. Disk ince olduundan
I p = 2 I d kabul edilecektir. W diskin arln, r diskin kendi ekseni etrafndaki asal
hzn, p disk merkezinin Z etrafndaki asal hzn gstermektedir.
ekil 5.29daki v ve h kuvvetleri yer tarafndan diske uygulanan kuvvetin dey ve

yatay bileenleridir. Hareket srasnda as sabit olduundan diskin arlk merkezinin
dey konumu sabit ve dey yndeki ivmesi sfr olduundan diske bu ynde uygulanan
kuvvetlerin toplam sfrdr. Yani, aadaki eitlik geerlidir:
v =W (5.152)
Diskin arlk merkezi, Z etrafnda p asal hzyla R yarapl bir ember zerinde
hareket ettiinden ve merkeze doru olan ivmesi p2 R olduundan, h kuvveti aadaki
gibidir:
Z
p
r
r W v
h

ekil 5.29
131
W 2
h= pR (5.153)
g
Disk kaymadan yuvarland iin r ve p birbirinden bamsz deildir. Bu iliki

aadaki ekilde bulunabilir:
r = 0 olsayd, p nin sebep olaca kayma hz = p ( R + r sin )
p = 0 olsayd, r nin sebep olaca kayma hz = r r
Kayma olmamas iin bu iki kayma hzlar birbirine eitlenirse,
p ( R + r sin ) = r r (5.154)
ya da aadaki iliki elde edilir:
p ( R + r sin )
r = (5.155)
r
Verilmi olan hz bileenlerinin izildii vektr diyagram ekil 5.30ada, bu
bileenlerden tretilmi olan ve asal eksen ynlerindeki hz bileenlerini gsteren vektr
diyagram ise ekil 5.30bde grlmektedir. Bileenlerin byklkleri ekil zerinde
gsterilmitir.
ekil 5.30bdeki I p ekseni ynndeki hz bileenini I p ile, I d ekseni ynndeki hz

bileenini ise I d ile arparak asal momentumun bu ynlerdeki bileenleri ekil 5.31adaki
r
gibi bulunabilir. Sistemin presesyon hareketi dey eksen etrafnda olmaktadr. Bu yzden H
r
vektrnn dey bileeni deimez. Bu hususu dikkate alarak H vektr ekil 2.31bde
r
yatay ve dey bileenlerine (srasyla H y ve H d ) ayrlmtr. Bu ekilde grlen H vektr
diyagram presesyon hareketi srasnda dey eksen etrafnda p asal hzyla dner ve
yatay bileenin ucu kat dzleminin dna doru karken, dey bileenin boyu ve yn
p p cos
r = p ( R + r sin ) r p ( R + r sin ) pR
p sin =
r r
(a) (b)
ekil 5.30
132
r r&
deimez. Dey bileenin H 'nin trevi H ne bir katks olmadndan hesaplanmasna
gerek yoktur. Yatay bileenin bykl ise aadaki gibidir:
R 2R
H y = 2I d p cos + I d p cos sin = I d p cos + sin (5.156)
r r
dH vektr ise dar ynde olup H y yi p dt ile arparak bulunur:
(dH )d ar = H y ( p dt ) (5.157)
ya da,
dH
= H y p (5.158)
dt d ar
I d p cos
Hd
H y (t )
p dt
dH
H y (t + dt )
R R
I p p = 2 I p p
r r
(a) (b)
ekil 5.31
Newton Kanunu gerei asal momentumun dar yndeki bileeni gvdeye

uygulanan toplam d momentin ayn yndeki bileenine eit olmak zorundadr. Diske
uygulanan d kuvvetler arlk kuvveti W, yer tarafndan uygulanan kuvvetin yatay bileeni h
ile dey bileeni vdir. Diskin arlk merkezi etrafnda moment alnrsa, dar olan yn +
kabul edilirse, moment aadaki gibi elde edilir:
M d ar = Wr sin hr cos (5.159)
ya da,
W 2
M d ar = Wr sin p R r cos (5.160)
g
Denklem (5.158) ve denklem (5.160)nin sa taraflar eitlenir ve denklem (5.156)dan

H y yerine koyulursa aadaki denklem elde edilir:
133
2R W
I d p2 cos + sin = Wr sin 2p R r cos (5.161)
r g
Bu denklemden p aadaki gibi bulunur:
Wr sin
p = (5.162)
2R W
I d cos + sin + R r cos
r g
5.6.5 Yuvarlanan Koni

ekil 5.32de grlen koni sabit olan Z ekseni etrafnda kaymadan yuvarlanmaktadr.
Bu hareket srasnda koninin tepe noktasnn sabit kald aktr. Koninin tepe as 2 ,
ykseklii l , arlk merkezinin tabanndan uzakl ise l 4 dr. Koninin kendi ekseni
etrafndaki asal hz , koni ekseninin Z etrafndaki asal hz ise dr. Koninin hangi
hzda devrilecei sorulmaktadr.
l tan
l/4

l

l / cos
ekil 5.32
Koni kaymadan yuvarlandndan ve arasndaki iliki aadaki ekilde

bulunabilir:
= 0 olsayd, nn sebep olaca kayma hz = l tan
l
= 0 olsayd, nn sebep olaca kayma hz =
cos
Kayma olmamas iin bu iki kayma hzlar birbirine eitlenirse,
l
= l tan (5.163)
cos
ya da aadaki iliki elde edilir:

= (5.164)
sin
134
Bu problem iin asal hz diyagramlar ekil 5.33de verilmitir.
cos

cos2
= sin sin =
sin sin
ekil 5.33
Asal momentum diyagramlar ise ekil 5.34deki gibidir. Dey etrafnda bir
moment uygulanmadndan koninin hareketi srasnda asal momentumun dey bileeni
H d nin yn ve boyu deimez. Bu yzden bu bileenin hesaplanmasna gerek yoktur. Yatay
bileen H y nin bykl ise aadaki gibidir:
cos3
Hy = Ip + I d cos sin (5.165)
sin
I d cos
Hd
H y (t )
dH
dt
H y (t + dt )
cos2
Ip
sin
ekil 5.34
dH vektr dar ynde olup H y yi dt ile arparak bulunur:
(dH )d ar = H y ( dt ) (5.166)
ya da,
dH
= H y (5.167)
dt d ar
Newton Kanunu gerei asal momentumun dar yndeki bileeni gvdeye

uygulanan toplam d momentin ayn yndeki bileenine eit olmak zorundadr:
135
dH
= M d ar (5.168)
dt d ar
Koniye uygulanan btn d kuvvetler kat dzlemi iindedir. ekil 5.35de

gsterilen bu kuvvetler arlk kuvveti W, yer tarafndan uygulanan kuvvetin yatay bileeni h,
yer tarafndan uygulanan dey kuvvetler v1 ve v2 dir. (Zemin ve koni elastik malzeme kabul
edilmi ve bu yzden dey kuvvetler dokunma izgisinin iki ucunda alnmtr.)
Koninin arlk merkezi dey ynde herhangi bir ivmeye sahip olmadndan v1 ve
v2 arasnda aadaki iliki vardr:
v2 = W v1 (5.169)
Yatay kuvvet h ise Newton Kanunu gerei arlk merkezini radyal ivmesinin
byklyle koninin ktlesini arparak bulunur:
W 23
h= l cos (5.170)
g 4

l/ 4
l

h W
v1 v2 = W v1
ekil 5.35
Devrilme annda v1 = 0 ve v2 = W olur. Bu durum iin denklem (5.168) yazlarak

koninin devrilecei hz bulunabilir. Koninin sabit olan uu etrafnda moment alarak denklem
(5.168) yazlrsa aadaki denklem elde edilir:
cos 3 Wl 3
I p + I d cos sin = W l cos (5.171)
sin cos 4
Denklem (5.168) istenirse arlk merkezi etrafnda da moment alarak da yazlabilir:

136
cos 3 l 3 W 3 3
I p + I d cos sin = W l cos 2 l cos l sin
sin cos 4 g 4 4
(5.172)
Koninin devrilecei hz k denklem (5.171) veya denklem (5.172)den zlebilir.
Denklem (5.171) aadaki sonucu verir:
Wl 3
W l cos
k2 = cos 4 (5.173)
cos 3
Ip + I d cos sin
sin
Denklem (5.172)den ise aadaki sonu elde edilir:
Wl 3
W l cos
k2 = cos 4 (5.174)
3
cos W 3
2
Ip + cos sin I d + l
sin g 4
Denklem (5.173) ve denklem (5.174) farkl grnmlerine ramen ayn sonucu

verirler. Zira denklem (5.173) ve denklem (5.174)deki I p ve I d nin tanmlar farkldr.
Atalet momentleri denklem (5.173)de koninin tepe noktasndan geen asal eksenlere gre,
denklem (5.174)de ise arlk merkezinden geen asal eksenlere gre tanmlanmtr.
5.6.6 Yalpal Yuvarlanan Teker
Yarap r olan bir teker dz bir zemin zerinde ileri doru V hzyla, yalpalayarak ve
kaymadan yuvarlanmaktadr. Tekerin arkadan grnm ekil 5.36ada, sten grnm ise
ekil 5.36bde verilmitir. Herhangi bir anda tekerin deyden ayrlma as , ileri ynden
sapma as ise kadardr. ve alar kktr. Tekerin dinamik davrann tanmlayan
denklemlerin yazlmas istenmekte ve devrilmemesi iin minimum yuvarlanma hznn ne
olmas gerektii sorulmaktadr.
leri
I d & Yukar

V
Ip
G r
V Sol Sa
Ip v =W
r W
Sol h Sa I d &
(a) (b)
ekil 5.36
137
Asal ynlerdeki asal momentum bileenleri ayn ynlerdeki asal hz

bileenlerinden yararlanarak bulunmu ve ekil 5.36da gsterilmitir. Bu bileenlerden
yararlanarak asal momentum bileenlerinin ileri, yukar ve sola doru ynlerdeki bileenleri
srasyla i, y ve s indisleriyle gsterilerek aadaki gibi yazlabilir:
r V r V r V r
H = I p I d & ui + I d & I p u y + I p + I d & I d& u s (5.175)
r r r
Bu denklemdeki son iki terim kk ve deerleri iin ihmal edilebildiinden,
denklem aadaki hale gelir:
r V r V r V r
H = I p I d& ui + I d & I p u y + I p u s (5.176)
r r r
Bu ifadenin trevi alnrsa aadaki denklem elde edilir:
r& V r V r r r
H = I p & I d &&ui + I d && I p & u y = H& i ui + H& y u y (5.177)
r r
Newton Kanunu i ve y ynlerindeki bileenler cinsinden aadaki gibi yazlabilir:
V
Ip & I d && = M y = hr Wr (5.178)
r
V &
I d && I p = My =0 (5.179)
r
Denklem (5.178)de geen h kuvveti Newton Kanunu gerei tekerin ktlesi m ile
arlk merkezi Gnin sola doru olan ivmesinin arpmna eit olduundan aadaki ifadeler
yazlabilir:
dvG d
h = maG = m = m (r& + V) (5.180)
dt dt
h = m(r&& + V& ) (5.181)
Denklem (5.181)den alnan h denklem (5.178)de yerine koyulursa, dinamik

denklemler aadaki hale gelir:
V
Ip & + I d && = Wr m( r&& + V& ) r (5.182)
r
V &
I d && I p =0 (5.183)
r
Denklem (5.182) ve denklem (5.183) arasnda yok edilir ve elde edilen denklemin
terimleri dzenlenirse, aadaki denklem elde edilir:
138
I d2 r 3 Id
d 4 V Wr 2 I d d 2
+ mr + I
p + mrV 2 =0 (5.184)
I pV I pV dt 4 r I pV dt
Bu denklemin zm,
= 0 sin t (5.185)
eklinde frekansl harmonik bir fonksiyondur. nn zm de yine ayn frekansta bir

harmonik fonksiyondur. Dolaysyla teker ileri doru yuvarlanrken hem dey hem de yatay
ynde frekansyla yalpalayarak gider. frekans aadaki ifadeyle belirlenir:
V Wr 2 I d
Ip + mrV
r I pV
= (5.186)
I d2 r I
+ mr 3 d
I pV I pV
Yukarda tanmlanan yalpal yuvarlanma ancak denklem (5.186) reel bir zm

verdii takdirde, yani karekkn alt pozitif ise mmkndr. Yani, tekerin devrilmeden
yuvarlanmas iin art aadaki gibidir:
V Wr 2 I d
Ip + mrV 0 (5.187)
r I pV
ya da,
Wr 2 I d
V2 (5.188)
Ip
I p + mr
r
ya da,
W
rI d
2
V m (5.189)
Ip
I p 2 + 1
mr
ya da,
I d gr
V2 (5.190)
Ip
I p 2 + 1
mr
139
ok ince bir teker iin I p = 2 I d olduundan devrilmeden yuvarlanma art aadaki

hale gelir:
gr
V2 (5.191)
Ip
2 2 + 1
mr
1 2
Eer ince tekerin ii dolu ve ktlesi muntazam dalmsa, I p = mr olduundan,
2
art aadaki gibidir:
gr gr
V2 = (5.192)
1 3
2 + 1
2
Eer ince teker bir ember eklindeyse, I p = mr 2 olduundan, devrilmeden

yuvarlanma art aadaki hali alr:
gr gr
V2 = (5.193)
2(1 + 1) 4
Denklemler (5.192) ve (5.193)den grld gibi, bir ember ii dolu bir tekere gre
daha dk hzlarda devrilmeden yuvarlanabilir.
140
PROBLEMLER
Problem 5.1
ekildeki koninin simetri ekseni yataydr. Bu koni, sabit bir konik yzey zerinde
kaymadan yuvarlanmakta ve bu srada simetri ekseni dey etrafnda asal hzyla
dnmektedir. Bu hareket nn hangi deerleri iin mmkndr. nn deeri kritik deerin
zerine karsa ne olur?

h
a
Koni: M, Ip, Id
r
g
G r
Problem 5.2
ekilde grlen silindirin iinde ap zerinde yataklanm bir jiroskop vardr.

Jiroskopun asal hz ok byktr. Jiroskop ve silindirin toplam arl M olup, ortak
arlk merkezi G jiroskopun merkezindedir. Silindir yatay dzlemde V lineer hz ile
yuvarlanrsa, dzlemle arasndaki dokunma kuvvetlerini bulun. Silindir hangi V hznda
dzlemden ayrlmaya balar?
V
G
r
g
r
Jiroskop: Ip, Id
Yatay dzlem
141
Problem 5.3
ekildeki sistemde jiroskopun kendi ekseni etrafndaki asal hz ok byktr. Kol O

noktas etrafnda ve kat dzlemi iinde asal hzyla dndrlrse, kol tarafndan Odaki
yataklara uygulanan momentin bykl ve yn ne olur?
Jiroskop:
I
60
rel
t a
O
Problem 5.4
ekildeki sistemde jiroskopun kendi ekseni etrafndaki asal hz ok byktr. Kol

dey eksen etrafnda asal hzyla dndrlrse, kol tarafndan Odaki yataklara
uygulanan momentin bykl ve yn ne olur?
Jiroskop:
I
60
rel
30 a
O
142
Problem 5.5
Aadaki sarkalarda jiroskop diskleri dndaki elemanlar ktlesizdir. Kollar yukar

balayan yataklar kreseldir. t = 0 da sarkalar deyle as yaparken braklrsa t > 0 iin
nasl bir hareket yapacaklarn aklayn. Presesyon hareketi yapacak olanlarn presesyon
asal hzlarn ve ynlerini bulun.
l l

r rel r
g g
r Disk: Ip, Id, M

rel Disk: Ip, Id, M
(a) (b)

r
rel1
l
r
g Disk: Ip1, Id1, M1
r
rel
l r
Disk: Ip2, Id2, M2 g
l
Disk: Ip, Id, M

r
rel 2
(c) (d)
143
Problem 5.6
Aadaki sistemin dey etrafndaki presesyon asal hz iin bir ifade bulun.
a(t ) = a0 sin t (vme)
Teker: Ip, Id, M
r (ok byk)
g
Not: Miller ktlesizdir.
Problem 5.7
Aada atalet navigasyon sistemlerinde kullanlan asal hz jiroskopunun basit bir

modeli verilmitir. Jiroskop diski B erevesine yataklanm olup, xx' ekseni etrafnda ok
yksek bir hzyla dnmektedir. B erevesi ise yy' ekseni etrafnda C erevesine
yataklanmtr. C erevesi ise zz' ekseni etrafnda yataklanmtr. B ve C ereveleri arasnda
zz' ekseni boyunca esneyen bir K yay vardr. Yay serbest boyda iken xx', yy' ve zz' eksenleri
birbirine diktir. zz' ekseni etrafnda sabit bir asal hz uygulandnda B erevesinin yy'
ekseni ekseni etrafndaki dnme as ne olur?
z'
e
x'
y K y'
A B
x
C

z
144
Problem 5.8
Bir platform zerine balanm olan bir rotor ok yksek sabit bir hznda
dndrlmektedir. Platform ve rotor, ortak arlk merkezi Gde kresel bir yatakla
yataklanmtr. Platformun altnda L uzunlukta bir kolun ucunda M noktasal ktlesi vardr.
Platform zz' dey ekseni etrafnda asal hzyla dndrlmeye zorlanrsa kolun deyden
ayrlma as ne olur?
z Teker: Ip
Platform
L
r
g
M
z
Problem 5.9
Aadaki sistemde platform r yarapnda bilyal dzlemsel bir yatak zerine

serbeste oturtulmu olup, dey eksen etrafnda asal hzyla dnmeye zorlanmaktadr.
Platformun zerinde yatay eksen etrafnda bir rotor sabit hzyla dndrlmektedir.
Rotorun atalet momentleri Ip ve Iddir. Platform ve rotorun toplam ktlesi M olup, ortak
arlk merkezi G dey eksen zerinde ve platformun bilyelere dokunma dzlemindedir.
Platformun devrilmeden dndrlebilecei maksimum hzn bulun. (Devrilme annda
platformun yataa tek noktada dokunduunu varsayn. Platformun atalet momentlerini ihmal
edin.)

z Rotor
r r
g Platform
145
Problem 5.10
Aadaki sistemde jiroskop tekeri dndaki btn paralar ktlesizdir. Teker yava
bir rel asal hzyla dnmektedir. Yerekimi yoktur. Buna karlk platform a ivmesine
sahiptir. Presesyon asal hz p yi bulun.
p
a (vme zorlamas)
30
L
rel
Muntazam ktle dalml

teker: M, Ip, Id
Problem 5.11
ekildeki rotor yksek bir hzyla kendi ekseni etrafnda dndrlmektedir. Rotor
mili k sabitli yaylarla yatay olarak askya alnmtr. Rotor milinin yataydan en ok kk bir
0 as kadar ayrlmas istenirse platform dey eksen etrafnda en fazla hangi hzla
dndrlebilir?

a a
Rotor: Ip, Id
k k
Platform
146
Problem 5.12
ekildeki sistem AA' etrafnda 0 asal hzyla dndrlmekte iken B kolu yataydr
( rel
>> 0 ). Dnme srasnda k sabitli yay x 0 kadar esnediine gre, sistem parametreleri
cinsinden 0 nedir? Yerekimi yoktur. Jiroskop tekeri dndaki elemanlar ktlesizdir.
A' l Jiroskop tekeri: Ip
rel
B
Problem 5.13
Aadaki sistemde disk dndaki elemanlar ktlesizdir. Disk yksek bir hzla
dndnden asal momentum vektr dnme ekseni zerinde kabul edilebilir. Diskin monte
edildii yataklar arasndaki uzaklk a kadardr.
a) Sarkacn kk genlikli salnmlar iin salnm frekansn bulun.
b) Salnm srasnda disk yataklarnda oluan kuvvetin byklk ve ynn bulun.
Sarka en alt noktadan geerken kuvvetin bykl ve yn nedir?
l

r
g
Disk: Ip, Id, M

a
r
H
147
Problem 5.14
Aadaki sistemin xx ekseni etrafndaki asal hzn lmek iin bir dzenek
grlmektedir. = 0 iken ibre yatay konumda ve sfr gstermektedir.
a) Sistemin alma prensibini aklayn. = 0 ( 0 > 0 ) gibi sabit bir deer ise ibre
hangi yne sapar?
b) Kk hzlar iin ve kolun yataydan ayrlma as arasnda uygun sistem
parametrelerini ieren bir ifade bulun.
x'
l
l/ 2 bre
r
rel (hzl)
Disk: M , I p , I d
r
g

x
Problem 5.15
ekildeki sistemde = 0 iken kol yataydr. 0 olduunda, verilen parametreler ve

hzlar cinsinden ( byk) asn veren bir ifade bulun.
Teker: Ip, Id, M
x' rel

Torsiyon yay: Kt
l
r
g
= Sabit
x
148
Problem 5.16
ekildeki vantilatrde F flenen havann reaksiyon kuvvetidir. Motor rotorunun

arlk merkezi Gye gre atalet momentleri Ip, Iddir. (Dier paralar ktlesizdir.)
a) Adaki yatak gevek braklr ise vantilatrn dey etrafndaki asal hzn bulun.
b) Adaki yatak sktrlarak kilitlenmi ise ve dey milin as = 0 sin t eklinde
deitirilirse, mil tarafndan vantilatr gvdesine A noktasnda uygulanan momentin
bykl ve yn ne olur?
r
rel
r a
F
Mg 300
A
b
r
g
Problem 5.17
ekildeki sistemde kola yava dnen bir jiroskop monte edilmitir. Kol dey eksen
etrafnda dnebilen bir mile A ucundan eklemle baldr. Kol yatayken jiroskop ekseni
deyle 30 a yapmaktadr. Kol ve jiroskopun toplam ktlesi M olup, ortak arlk merkezi
G noktasndadr. Kol yatay durumdaykan presesyon asal hz iin bir ifade bulun. Bu
presesyon hareketinin mmkn olmas iin rel hznn bykl en az ne olmaldr?
r
rel
30
G
A
r
g
a Mg
Jiroskop: Ip, Id
149
Problem 5.18
Aadaki sistemde A mili sabit bir asal hzyla dndrlmektedir. Bu mile

yataklanm l uzunluundaki kol da ayn hzla dey eksen etrafnda dnmekte ve dnerken
zerine yataklanm olan teker konik yzey zerinde kaymadan yuvarlanmaktadr. Tekerin
konik yzeye uygulad normal yndeki kuvveti bulun.
Yatak
l
r
g
Konik yzey
Teker: M, Ip, Id
r
Yatak
Problem 5.19
ekildeki teker Odan geen yatay eksen etrafnda ereveye yataklanm olarak
hzyla dnmektedir. ereve ise dey eksen AA' etrafnda hzyla dndrlmektedir. ve
hzlar birbirine gre ihmal edilemediine gre sistemin AA' zerindeki yataklara
uygulad momentin bykln ve ynn bulun.
Teker: Ip, Id

O
ereve
A'
150
Problem 5.20
ekildeki sistemde jiroskop tekeri yava bir rel hzyla dnmektedir. Sisteme dey
etrafnda bir asal hz uygulanmadnda kol yatay durumda ve denge halindedir. Sisteme
dey etrafnda gibi bir asal hz uygulanrsa bilinen bir M ktlesini kol zerinde nereye
yerletirirseniz kol yatay durumda kalmaya devam eder? (Kolun atalet momentleri ihmal
edilebilir.)

Jiroskop: Ip, Id

r
g
r
rel
Problem 5.21
Yava dnen bir topacn dme anndaki kinetik ko-enerjisi iin bir ifade bulun.
Problem 5.22
Bir geminin yuvarlanma hareketini stabilize etmek iin ekildeki gibi bir jiroskop
monte edilmesi nerilmektedir. Jiroskopun ok yksek bir rel hzyla dndn kabul edin.
a) Gemiye yuvarlanma hareketi yaratacak (xx' ekseni etrafnda) bir moment uygulanrsa
nasl bir davran ortaya kar?
b) Geminin yn deitirilmeye allrsa, yani yy' ekseni etrafnda Ty gibi bir d
moment uygulanrsa, geminin yuvarlanma as ne olur? Arlk merkezi G ekildeki
gibi ise nasl bir davran grlr?
x
y
r
H I p rel
A
a
A
G
Mg
x y
sten grn AA' kesiti
151
Problem 5.23
Aadaki sistemde jiroskop kendi ekseni etrafnda ok byk bir hzyla

dnmektedir. Bu sistemin presesyon asal hz iin bir ifade bulun. Sistem t = 0 annda
ekilde gsterildii durumdaysa, tekerin olduu ucun kat dzleminden dar doru kmas
iin gereken artlar bulun. (Not: Teker ve M2 dndaki elemanlar ktlesizdir. M2nin dey
eksen etrafndaki atalet momentini ihmal edin.)
r

Jiroskop: M1, Ip
a
45
a/2
45 r
g
M2
Kresel eklem
Problem 5.24
Aadaki sistemde miller ktlesizdir. Teker kendi ekseni etrafnda ok byk bir rel
hzyla dnmekte ve ayn zamanda K sabitli bir yatayn ucuna bal olarak mil boyunca
kayabilmektedir. Yay serbest boydayken tekerin dey eksene uzakl l 0 kadardr.
Presesyon hareketi srasnda yayn boyu x kadar uzamaktadr. Presesyon asal hzn ve yayn
uzama miktarn bulun.
Teker: Ip, Id, M

K
r
g
rel
l0 + x
152
Problem 5.25
ekildeki sistemde K yay sadece dey ynde esnemektedir. = 0 iken jiroskop

diskinin ekseni yatay durumdadr. Disk kendi ekseni etrafnda asal hzyla, diskin monte
edildii platform ise dey eksen etrafnda asal hzyla dndrlmektedir. hznn ok
yksek olmadn kabul ederek disk ekseninin yataydan ayrlma as iin bir ifade bulun.
Eksen yataydan as kadar ayrldktan sonra platformu hzyla dndrmek iin
uygulanmas gereken moment nedir?
l
l/ 2 Jiroskop diski: Ip
Kresel eklem

Yatak
K
Problem 5.26
r& r
Aadaki sistemler iin H = M ifadesini yazn. Denklemlerinizi Ip, Id ve gerekli dier
parametreler cinsinden yazabilirsiniz.
rel
a
r
r

p

mg W, Arlk
rel
a) Dnen Raptiye b) Jiroskoplu Sarka

153
Problem 5.27
Aada grlen kesik koni dz bir yzeyde kaymadan yuvarlanmaktadr. Koninin

devrilecei kritik asal hz = kri bulun. Not: , koninin kendi simetri eksenine gre olan
asal hzdr.
Kesik koni: M, Ip, Id
a
G
r
g
h

Problem 5.28
W arlnda ve birbirinin ayn iki teker aadaki gibi kaymadan yuvarlanmaktadr.

Millerin ktlesi yoktur. Her bir tekerden yere uygulanan kuvveti hznn fonksiyonu olarak
bulun.
b

a
2r B B 2r
A A
W W
Problem 5.29
Bisiklet tekeriyle yaplan aadaki deneyde eer teker ok hzl dnerse (tekerin kendi
ekseni etrafndaki asal hz ) presesyon hz dk olacak ve teker merkezinin radyal
ivmesi kk olacandan ip hemen hemen dey kalacaktr. Bu tekerin daha yava
dndn kabul edin. Bu durumda presesyon hz daha yksek olduundan AB ipi deyden
gibi bir a kadar ayrlacaktr. Hareket srasnda teker ekseninin yatay olduunu kabul edin.
Verilen bir iin y bulmak amacyla , ve dier parametreler cinsinden bir ifade
bulun. Bu ifadede olmasn.

Teker ktlesi M
tekerin evresinde
B
r konsantre olmu.
g
2a

pin uzunluu = 2a A
a
154
6
JROSKOP
VE UYGULAMALARI
Jiroskop simetri ekseni etrafnda hzla dnen; dnme ekseninin kendisine ve birbirine
dik iki eksenden biri veya her ikisi etrafnda dnme serbestlii olan bir gvdeden (jiroskop
diski) oluur. Simetri ekseninin serbestliini salamak iin gimbal ad verilen bir yataklama
dzenei kullanlr. ekil 6.1de yaps verilen bu dzenekte yksek bir hzyla dnen
jiroskop diskinin simetri ekseni xx i gimbal denilen bir ereve yapya yataklanr.
gimbal de diskin simetri eksenine dik bir yy ekseniyle d gimbal denilen ikinci bir ereve
yapya yatakldr. D gimbal ise i gimbal eksenine dik bir z z ekseni etrafnda referans
sisteme yatakldr. Bu zel dzenek sayesinde jiroskop diskine dardan moment
uygulanmas mmkn deildir. Bu yzden simetri ekseni belli bir asal ynelimdeyken
dndrlen bir jiroskop diskinin referans sisteme gre ynelimi sabit kalr.
Jiroskoplarn en nemli uygulama alanlar navigasyon sistemleridir. Aadaki
ksmlarda jiroskopun bu alandaki eitli uygulamalar verilmektedir.
z'
Jiroskop diski
x'
y y'
Gimbal
x
D Gimbal
ekil 6.1
155
6.1 Jiroskoplu Gemi Pusulas

Manyetik gemi pusulalar gerek corafi kuzeyi gstermez. Bu pusulalardan alnan
yn bilgileri geminin konumuna bal olarak manyetik kuzeyle corafi kuzey arasndaki a
kadar dzeltilmek zorundadr. Bu sorunu ortadan kaldrmak iin 20. yzyln balarnda
corafi kuzeyi gsteren jiroskoplu gemi pusulas gelitirilmitir. Bu pusulann zellii
yerekiminin ynn ve dnyann dnn hissederek balangta hatal bir ynde olsa bile
bu hatay dzelterek kendini corafi kuzeye doru yneltmesidir. Jiroskoplu pusula
bulunduu gemi denizde yuvarlanma ve yunuslama hareketleri yaparken bile dnyann
dnn hissedebilir ve hatalarn dzelterek corafi kuzeyi gsterir.
6.1.1 Basit Bir Pusula Denemesi
Jiroskoplu pusulay incelemeden nce ekil 6.2deki basit sistemin bir pusula olarak
kullanlp kullanlamayacan ve hatalarn dzeltip dzeltemeyeceini inceleyelim. Bu
sistemde jiroskop diskinin gimballerle askya alndn ve simetri eksenine ekildeki gibi
yataklarla aslan bir ktle olduunu dnn. Sistemin davrann daha kolayca anlamak iin
bu sistem ekil 6.3deki gibi dnyann ekvator izgisi zerine yerletirilmi olsun.
Balangta jiroskopun simetri ekseni yatay ve corafi kuzeye doru ise, gimballer dolaysyla
jiroskopa dardan moment uygulanamadndan ve asl ktlenin arlk kuvveti de simetri
eksenine bir moment uygulamayacandan, jiroskopun dnme ekseninin yn sabit kalr ve
pusula corafi kuzeyi gstermeye devam eder.
Jiroskop diski
r
H
N (Kuzey)
r
g
W = mg
ekil 6.2
ekil 6.3 incelendiinde eer balangta pusulann ucu (simetri ekseni) yataydan yukar
doru ise (yukar ynde hata) m ktlesinin arlnn yarataca moment dolaysyla
pusulann ucu bat ynne doru kayar, yani bat ynnde bir hata olumaya balar. Eer
balangta aa ynde bir hata varsa m ktlesinin arlnn yarataca moment dou
ynnde bir kaymaya ve bu ynde hata olumasna sebep olur. Eer pusulann dou ynnde
bir hatas varsa, dnya dndke bu hata yukar ynde kaymaya ve bu ynde hataya; bat
156
Ekvator
Dnya
Jiroskop diski
m N (Kuzey)
W (Bat)
E (Dou)
e
ekil 6.3
ynnde bir hata varsa bu hata aa ynde kaymaya ve hataya dnr. Hatalarn sebep
olduu kaymalar aadaki gibi zetlenebilir:
Yukar ynde hata Bat ynnde kayma ve hata

Bat ynnde hata Aa ynde kayma ve hata
Aa ynde hata Dou ynnde kayma ve hata
Dou ynnde hata Yukar ynde kayma ve hata
ekil 6.2deki gibi bir pusulada balangta bir hata varsa bu hata dnya dndke
ekil 6.4deki gibi deiir. Zaman ilerledike bu hata sfrlanmadndan byle bir pusula
gemilerde kullanlamaz.
Yukar ynde
hata
Bat ynnde hata Dou ynnde hata
Aa ynde hata
ekil 6.4
157
6.1.2 Hatalarn Dzelten Jiroskoplu Gemi Pusulas
ekil 6.5de jiroskoplu bir gemi pusulasnn yaps ematik olarak verilmitir. eklin
ortasndaki jiroskop diski (1) ok yksek bir hzda dnmektedir. Diskin dnme ekseni
pusulann ibresi olup ekilde kadn iine doru olan yn kuzeyi gstermektedir. Jiroskop
diski ekilde (2) ve (3) numarayla gsterilen bir gimbal takmyla desteklenmitir. D gimbal
bir telle (4) fantoma (5) asldr. Eer telde bir burulma varsa bir servomotor fantomu d
gvdeye (6) gre dndrerek bu burulmay yaklak derecenin altnda tutmaktadr. D
gvde ile gemi platformu arasnda ekilde grlmeyen ikinci bir gimbal takm (9) daha
vardr. Fantoma asl olan sarka kolunda bir arlk (8) bulunmaktadr. Sarka zerindeki
ubuk (10) i gimbal zerindeki bir yarn (7) iinden gemektedir. Bu yark dzlemsel
4 3
9 9
2 5

l
7
a
10
8
W
1. Jiroskop diski 4. nce burulma-ask teli 7. Dzlemsel yark
2. gimbal 5. Fantom 8. Sarka arl
3. D gimbal 6. D gvde 9. Gimbal takm
10. ubuk
ekil 6.5 Jiroskoplu Gemi Pusulas
olduundan i gimbal ve jiroskop tekerinin oluturduu grup kat dzlemi iinde saa ve
sola rahata hareket edebilmekte, buna karlk kat dzlemi iine ve dna olan hareketleri
snrlamaktadr. Bu yzden pusula ibresi yukar veya aa doru saptnda sarka kolu kat
dzleminden ieri ve dar doru hareket etmekte ve arln (8) etkisiyle ubuk tarafndan
i gimbale bu hareketi dzeltici ynde bir kuvvet uygulanmaktadr.
Basitlik amacyla pusulann ekil 6.6daki gibi ekvator zerinde olduu, as

kadar yukar ynde, as kadar dou ynnde hatas olduu kabul edilsin. Bu hatalar
dolaysyla yukar ve dou ynlerindeki asal momentum bileenleri ekil 6.6da gsterildii
gibi srasyla H ve H olur. Dnya e hzyla dnerken dt zaman sonra bu vektrler yine
158
Ekvator
Dnya
H N (Kuzey)
H e dt
H ( + d )
H ( + d )
ekil 6.6
ekildeki gibi H ( + d ) ve H ( + d ) olur. ekildeki alar ve e dt asnn ok kk

olduu dikkate alnrsa yukar ve dou ynndeki dH ve dH dt bileenleri iin aadaki
ifadeler bulunur:
(dH ) yukar = H ( + d ) cos e dt H ( + d ) sin e dt H

(6.1)
= Hd H e dt
dH
= H& H e (6.2)
dt yukar
(dH ) dogu = H ( + d ) sin e dt + H ( + d ) cos e dt H

(6.3)
= H e dt + H
dH
= H& + H e (6.4)
dt dogu
Yukar yndeki hatas dolaysyla sarka kolu da kat dzleminin iine doru
as kadar salnacandan jiroskop diskine aadaki gibi momentler uygulanr.
M bat = Wl (6.5)
M asag = Wa (6.6)
r&
Denklemler (6.2) ve (6.4) ile verilen H bileenlerini denklemler (6.5) ve (6.6)dan
elde edilen ayn yneki momentlere eitleyerek Newton Kanunu uygulanrsa aadaki
denklemler bulunur:
159
H& H e = Wa (6.7)
H& + H e = Wl (6.8)
Yukardaki iki denklem arasnda yok edilirse ve terimler dzenlenirse cinsinden

aadaki diferansiyel denklem bulunur. (Eer yerine yok edilirse cinsinden de ayn
diferansiyel denklem bulunur.)
Wa & 2 Wl e
&& + + e + =0 (6.9)
H H
Bu denklem ikinci mertebe snml bir sistemi tanmlamaktadr. Yani zaman getike
hata snmlenerek ortadan kalkmaktadr.
Pusulann Doal Frekans
Pusulann snmsz sistem doal frekans c aadaki gibidir:
Wle
c2 = e2 + (6.10)
H
Jiroskoplu pusulalarn periyodu ileride anlatlacak olan sebeplerden dolay 84
dakikaya ayarlanr. Dnyann ve pusulann periyotlar,
2
e = rad/dak (6.11)
24 60
2
c = rad/dak (6.12)
84
olduundan,
c
= 17.1 (6.13)
e
ya da,
2
c
= 294 (6.14)
e
olur. Bu yzden denklem (6.10)daki e2 terimi ihmal edilebilir ve pusulann doal frekans
iin aadaki yaklak ifade kullanlabilir:
Wl e
c2 = (6.15)
H
160
Snm Oran
Denklem (6.9)dan grld gibi snm katsays a uzaklyla orantl olarak artar.
Eer a uzakl sfr olsayd denklemler (6.7) ve (6.8) aadaki hali alrd.
H& H e = 0 (6.16)
H& + ( H e + Wl) = 0 (6.17)
Byle bir sistemin t = 0 annda (0) = 0 gibi bir balan hatasna sahip olduunu
&
ve (0) = 0 olduunu dnelim. Denklemler (6.16) ve (6.17)den ve & nn balang
deeri aadaki gibi bulunur.
(0) = 0 (6.18)
Wl Wl e 1
& (0) = + e 0 = + e2 0 (6.19)
H H e
Denklem (6.10) dikkate alnrsa denklem (6.19) aadaki hali alr:
c2
& (0) = (6.20)
e
Denklemler (6.16) ve (6.17)nin genel zm integrasyon sabitleri cinsinden,
= C1 sin c t + C 2 cos c t (6.21)
= C3 sin c t + C 4 cos c t (6.22)
eklindedir. Yukardaki balang koullar uygulanarak integrasyon sabitleri bulunursa,

zm aadaki gibi elde edilir:
= 0 cos c t (6.23)
c
= 0 sin c t (6.24)
e
Denklemler (6.23) ve (6.24) aadaki elips denklemini salar:
( / 0 ) 2 ( / 0 ) 2
+ =1 (6.25)
12 c
2

e
161
Denklem (6.13)den c / e = 17.1 olduu dikkate alnrsa, bu elipsin olduka yass

olduu ve pusulann ve hatalarnn ekil 6.7deki gibi deitii, ama hi bir zaman
sfrlanmad grlr.
/0
1
/0
17.1
ekil 6.7
a uzaklnn sfr olmad durumda ise denklem (6.9)da
Wa
b= (6.26)
H
gibi bir snm sabiti olur. Sistemi kritik snml yapacak snm sabiti ise denklemin
katsaylarndan aadaki gibi elde edilebilir:
Wl e
bkr = 2 (6.27)
H
Denklemler (6.26) ve (6.27)den sistemin snm oran aadaki gibidir:
b Wa / H a W a Wl e 1
= = = = 2 2 (6.28)
bkr Wl e 2 Hl e 2 H l e
2
H
Denklemler (6.15) ve (6.13) dikkate alnrsa, snm oran aadaki hale gelir:
a c2 a
= 2 2
= 8.55 (6.29)
2 l e l
Kritik snm durumunda = 1 olduuna gre, sistemi kritik snml yapacak a

deeri aadaki gibidir:
l
a= (6.30)
8.55
162
6.1.3 Schuler Ayar
lk gemi pusulalar 1920li yllarda hizmete girdiinde, bunlarn hatal gsterebildii,

zellikle gemi kuzeydou-gneybat ynnde yuvarlanma hareketi yaparak giderken
pusulann tamamen kullanlamaz hale geldii grld. Bu hatalarn geminin yuvarlanma
hareketi srasnda pusulaya uygulanan yanal ivmelerden kaynakland anlald. Maximilian
Schuler1 pusulann periyodu 84 dakikaya ayarlanrsa, pusulaya uygulanan yanal ivmelerden
kaynaklanan hatalarn ortadan kalkacan gsterdi. Ondan sonra pusulalarn periyodu 84
dakikaya ayarland. Bu ayarlama ilemine Schuler ayarlamas ad verildi.
Bu ayarn nedenini anlamak iin kuzeyi gsteren bir pusulaya kuzey ynnde &x&o gibi
bir ivme uygulandn dnn. Bu durumda i gimbal tarafndan sarka ktlesine (ekil 6.5)
m&x&o kadar bir kuvvet uygulanr. Bu nedenle jiroskop diskine uygulanan momentler ise
aadaki gibidir:
W
M bat = m&x&o l = &x&o l (6.31)
g
W
M asag = m&x&o a = &x&o a (6.32)
g
Daha nce denklem (6.9) elde edilirken kullanlan ve denklemler (6.5) ve (6.6) ile
verilen momentlere bu momentler de eklenerek Newton Kanunu yazlrsa, denklemler (6.7) ve
(6.8) bu yeni durum iin aadaki hale gelir:
W
H& He = Wa &x&o a (6.33)
g
W
H& + H e = Wl &x&o l (6.34)
g
Yukardaki iki denklem arasnda yok edilirse ve terimler dzenlenirse cinsinden

aadaki diferansiyel denklem bulunur.
Wa & 2 Wl e W e l Wa
&& + + e + = &x&o &x&&o (6.35)
H H gH gH
imdi bu sisteme ekil 6.8deki gibi basamak biimimde bir ivme uygulandn
dnn. Balangta da (0) = &(0) = 0 olsun. Denklem (6.35)deki &x&&0 terimi ekil 6.8de
srama an dnda sfr olduundan, katks ihmal edilebilir. e2 terimi de denklem (6.14)
dolaysyla ihmal edilebilir. Bu varsaymlar altnda && nn balang anndaki deeri denklem
(6.35)den aadaki gibi bulunur:
W e l &x&
&&(0) = &x&o = c2 o (6.36)
gH g
1
Maximilian Schuler (1892-1972)
163
Bu denklemden grld gibi && nn balang anndaki deeri negatiftir; yani

pusulada aa doru bir hata yaratacak yndedir.
Pusulann yeryznde x kadar yol ald kabul edilsin (ekil 6.9). Pusula sarkann
yeni x konumunda hala dey durumda olmas iin geri doru salnmas, yani sarka yeni
dey zerinde olacak biimde pusula ibresinin aa doru as kadar dnmesi gerekir.
&x&
&x&0
t
0
ekil 6.8
Dnyann yarap R ise, ekil 6.9un geometrisinden aadaki ifade yazlabilir:
x = R (6.37)
ya da,
&x& = R&& (6.38)
vme uygulandnda pusula sarkacnn daima dey durumda kalmas iin ise && = &&
olmas gerektiinden, denklemler (6.36) ve (6.38)den aadaki ifadeler bulunur:
&x&o &x&
= c2 o (6.39)
R g
ya da,
g
c = (6.40)
R
ya da,
2
Tc = (6.41)
g
R
Dnyann yarap 6371 km olduuna gre, pusulann yanal ivmelerden
etkilenmemesi iin periyodunun aadaki gibi 84 dakika olmas gerekir:
2 3.14159
Tc = = 84.4 dakika (6.42)
9.81
60
6.371 10 6
164
x
Dnya
ekil 6.9
Denklem (6.40) ayn zamanda uzunluu dnyann yarap kadar olan bir basit
sarkan frekansdr. Byle bir sarkacn ortas daima dnyann merkezinde olacandan eklem
noktasna ne kadar yanal ivme uygulanrsa uygulansn daima dey kalr. Basit bir sarkata
byle bir durumun fiziksel olarak salanmasna imkan olmamasna karn, yukardaki
analizden grld gibi jiroskoplu bir sistemde bu salanabilir.
6.2 Jiroskoplu Sarka
ekil 6.10da bir jiroskoplu sarka grlmektedir. Sarka yerekimi alan iinde
kresel bir eklemle asldr. Basitlik iin sarka kolunun ktlesiz olduu kabul edilecektir.
Sarka kolunun kat dzlemi iine doru yapt a ile, kat dzlemine parallel dzlem
iinde sola doru yapt a ise ile gsterilmitir. Analizde her iki ann da kk olduu
kabul edilecektir. Jiroskop sabit ve yksek bir hzla dndnden H vektrnn uzunluu
sabittir. Jiroskop diskinin ktlesi m, arl W, kol uzunluu l dir.
W
Kresel eklem
F
&x&0
l
r
g

ekil 6.10
165
Eklem noktasna saa doru &x&o ivmesi uygulanmaktadr. Bu ivmeyi salamak iin
ekleme uygulanmas gereken yatay kuvvet Fy olarak gsterilmitir. Bu blmde jiroskoplu
sarkacn eklem noktasna yanal ivme uygulandnda deyden ayrlmamas iin gereken
artlarn ne olduu ve bu artlarn fiziksel olarak salanp salanamayaca incelenecektir.
ve alar kk olduundan asal momentum vektrnn dey, sola doru ve

kat dzlemine dik ieri yndeki bileenlerinin ( H d , H s , H i ) byklkleri aadaki
gibidir:
Hd = H (6.43)
H s = H (6.44)
H i = H (6.45)
Asal momentumun trevinin sola ve kat dzleminin iine doru olan bileenlerini
byklkleri denklemler (6.44) ve (6.45)in trevini alarak bulunur:
H& s = H& (6.46)
H& i = H& (6.47)
ve alar kk olduundan eklemdeki dey kuvvet sistemin arl W

kadardr. Saa doru olan Fy yatay kuvveti ise bu ynde Newton Kanununu uygulayarak
Fy = m( &x&o l&&) (6.48)
Sisteme eklemde uygulanan kuvvetlerin sol ve ieri ynlerde yaratt moment

bileenleri,
M s = Wl (6.49)
M i = Fy l Wl = m( &x&o l&&)l Wl (6.50)
olur. Denklemler (6.46) ve (6.47)de verilen Hnin trev bileenleri Newton Kanunu gerei
denklemler (6.49) ve (6.50)de verilen ayn ynlerdeki moment bileenlerine eitlenirse
aadaki denklemler elde edilir:
H& = Wl (6.51)
H& = m( &x&o l&&)l Wl (6.52)
Yukardaki iki denklem arasnda yok edilirse,
H2
+ m l 2 && + W l = m l&x&o (6.53)
Wl
166
bulunur. Jiroskop diski ok byk bir hzla dnd iin H ok byktr. Bu yzden
yukardaki denklemde && terimin katsaysndaki ml 2 terimi ihmal edilebilir ve denklem
gerekli dzenlemelerle,
2
Wl mW l 2
&& + = 2
&x&o (6.54)
H H
halini alr. Bu denklemde nin katsays sistemin doal frekansnn karesine eit olup, doal
frekans aadaki gibidir:
Wl
n = (6.55)
H
Balang annda = 0 iken ekleme &x&o ivmesi uygulanrsa, && nn balangtaki

ivmesi denklem (6.54)den bulunabilir:
2
mW l 2 m Wl
&&(0 ) = 2
&x&o = &x&o (6.56)
H W H
ya da denklem (6.55) dikkate alnrsa aadaki ifade elde edilir:
n2
&&(0) = &x&o (6.57)
g
Ekleme ivme uygulandnda sarkacn deyden ayrlmamas iin salanmas gereken

art ekil 6.9dan,
&x&o
&&(0) = && = (6.58)
R
gibidir. Denklem (6.57) ve (6.58)in sa taraflar eitlenirse,
g
n2 = (6.59)
R
olur. Bu frekansa karlk gelen periyot 84 dakikadr. Denklem (6.55) ve (6.59) kullanlrsa,
sarkacn deyden ayrlmamas iin salanmas gereken art aadaki gibi de yazlabilir.
2
Wl g
= (6.60)
H R
R ok byk olduundan bu denklemin sa taraf ok kk bir saydr. Buna ramen

denklemin sol tarafnda yer alan H terimi dnme hzn artrarak ok byk deerler
alabileceinden, W, l ve H parametreleri uygun seilerek fiziksel ortamda denklem (6.60) ile
tanmlanan artn salanmas mmkndr.
167
6.3 Hz Jiroskopu
Roket ve denizalt gibi aralarda kullanlan atalet navigasyon sistemleri ana

bileenden oluur: i) atalet referans sistemine gre ynelimi sabit tutulan bir platform
(denizaltlarda yatay platform), ii) sabit platform (denizaltda yatay platform) zerine monte
edilmi yksek zrlkl ve doruluklu ivmelerler, iii) ivmeler ktlarnn integralini
alarak aracn hz ve konumunu veren bir bilgisayar.
Atalet navigasyon sistemlerindeki sabit platformu (ya da yatay platform) devam
ettirebilmek iin yaps basite ekil 6.11de verilmi olan hz jiroskopundan yararlanlr. Hz
jiroskopu bir serbestlik derecesine sahip bir sistemdir. Jiroskop diski B erevesine
yataklanm olup, xx' ekseni etrafnda ok yksek bir hzyla dnmektedir. B erevesi ise
yy' ekseni etrafnda C erevesine yataklanmtr. C erevesi ise zz' ekseni etrafnda
yataklanmtr. B ve C ereveleri arasnda zz' ekseni boyunca esneyen bir K yay vardr. Yay
serbest boyda iken xx', yy' ve zz' eksenleri birbirine diktir. Hz jiroskopunun girii zz' ekseni
etrafnda uygulanan gibi bir asal hzdr. k ise yy' ekseninin asal konum
deiikliidir. (zz' ekseni etrafnda gibi sabit bir asal hz uygulandnda B erevesinin
yy' ekseni ekseni etrafndaki dnme as 'nn duraan deeri ne olur?) yy' ekseninin asal
konum deiiklii yksek znrlkl ve doruluklu bir transdserle llr. Hz
jiroskopunun monte edildii platform transdser k sfr olacak ekilde bir servo sistemiyle
dndrlr.
Atalet navigasyonunun uzay aralarna uygulamasnda platform zerinde birbirine dik
ynlerde tane hz jiroskopu bulunur. Platformun yldzlara gre ynelimini sabit tutmak
iin btn eksenlerin transdser klar sfr olcak ekilde platform dndrlr.
Denizaltlarda ise yatay bir platform bulunur ve bu platformun yatayln devam ettirmek iin
iki hz jiroskopundan yararlanlr.
z'
e
x'
k ekseni
y K y'
A
x B
C

Giri ekseni
z
ekil 6.11 Hz Jiroskopu

168
PROBLEMLER
Problem 6.1
Aada grlen sarkacn ktlesi kol boyunca dzgn olarak dalmtr. Sarkacn
eklem noktas O ile arlk merkezi G arasndaki uzaklk a kadardr. Sarka balangta
dey konumdayken eklem noktasna yatay ynde &x&o gibi bir ivme uygulandnda sarkacn
dey konumda kalmas iin periyodunun 84 dakika olmas gerektiini gsterin. Fiziksel bir
sistemde a uzakln klterek bu periyodun ayarlanabilmesi mmkn mdr?
a O
&x&o
G
Mg
M, IG
Problem 6.2
ekil 6.11de grlen hz jiroskopunun zz' eksenine gibi sabit bir asal hz
uygulandnda B erevesinin yy' ekseni ekseni etrafndaki dnme as 'nn duraan deeri
ne olur?
Problem 6.3
Bir denizalt limanda demir atm durumdadr. Bu denizaltnn atalet navigasyon

sistemindeki yatay platform tam olarak yatay deildir ve t = 0 da yataylktan o as kadar
farkldr. Bu hatann ivmeler tarafndan nasl alglanacan, platfomu yatay tutmaya alan
servo sisteminin nasl davranacan dikkate alarak, navigasyon sisteminin kt olarak
verecei gemi konumunun nasl deieceini gsterin.
Problem 6.4
Simit eklinde bir uzay istasyonu yalanc bir yerekimi yaratmak iin simetri ekseni
etrafnda sabit asal hzyla dndrlmektedir. Bu istasyonda yalanc dey etrafnda
salnan, ekildeki gibi basit bir sarka olduunu dnn. Bu sarkacn kol uzunluu l ,
ktlesi m olsun. Bu sarka dey konumdayken eklem noktasna teetsel ynde (yalanc
yatay ynnde) &x&o gibi bir ivme uygulandnda, deyden ayrlmamas iin uygun bir
169
Schuler frekans var mdr? Tahminde bulunmayn; cevabnz ekillerle ve matematiksel

olarak aklayn.
Yalanc tavan
&x&0
l
m Yalanc zemin
170
7
JROSKOPK ETKLER ALTINDAK
ROTORLARIN DNAM
Atalet momenti byk olan rotorlar esnek miller zerine monte edilerek
dndrldnde grlen davran, noktasal ktle tayan millerin dndrlmesi durumundan
ok farkldr. Benzer davran biimleri esnek yataklarda dnen rijit millere monte edilmi
atalet momenti byk olan rotorlarda da grlr. Bu rotorlarn davran biimlerinin nceden
bilinmesi jenaratr, trbin, byk elektrik motorlar v.b. makinelerin tasarm ve iletimi
srasnda karlalan titreim problemlerinin zm iin nemlidir.
7.1 Temel Rotor Problemi
Balangta incelenecek olan temel problem ekil 7.1de grlmektedir. Yerekimi
yoktur. Elastik bir mil bir ucundan srtnmesiz olarak yataklanmtr. Yataklar yere rijit
olarak baldr. Milin dier ucunda eksenel simetriye sahip bir rotor gvdesi vardr. Rotor
gvdesinin arlk merkezi G ile gsterilmitir. Rotorun atalet momentleri arlk
merkezinden geen asal eksenlere gre tanml olup, simetri eksenine gre atalet momenti I p ,
apa gre atalet momenti ise I d dir. Rotorun kendi simetri ekseni etrafndaki asal hz
r
r dir. Bu sistemin hareketi srasnda simetri ekseni de yatak ekseni etrafnda dnebilir.
Simetri ekseninin yatak ekseni etrafnda yapt bu dnme hareketine dolanm denir. Simetri
r
ekseninin yatak ekseni etrafndaki asal hz, yani dolanm asal hz ile gsterilmitir.
Sistemin dinamik hareketi srasnda herhangi bir anda gvdenin arlk merkezinin yatak
ekseninden uzakl y, milin u noktasnda gvdenin simetri ekseninin yatak ekseniyle yapt
a ise ile gsterilmitir. Yaplacak olan analizin amac ve r byklkleri arasndaki
ilikiyi bulmak; sistemin ar titreimine yol aabilecek artlar belirlemektir.
Yukarda tanmlanan temel problemin zm srasnda gelitirilecek olan yntemler
daha sonra farkl biimde yataklanm esnek milli rotorlar, esnek yataklara monte edilmi rijit
milli rotorlar, asimetrik esnek millere monte edilmi simetrik rotorlar ve esnek simetrik
millere monte edilmi asimetrik rotorlar iin zmler elde edilmesinde de kullanlabilecektir.
r Yatak ekseni

Yataklar y
Elastik mil
G
r
r
Rotor gvdesi
ekil 7.1
171
7.1.1 Elastik Mil Denklemleri

Burada milin esnemelerinin kk olduu ve bu yzden lineer elastisite teorisinin
geerli olduu kabul edilecektir. Yani superpozisyon prensibi geerli olup, mile uygulanan
moment veya kuvvet zorlamalarnn bireysel olarak sebep olduklar radyal esnemeler (y) ve
asal esnemeler ( ) toplanarak, bu zorlamalar birlikte uygulandnda ortaya kacak
esnemeler bulunabilir. rnein ekil 6.2deki milin ucuna bir M momenti ve F kuvveti
uygulandnda toplam radyal ve asal esnemeler aadaki denklemlerden bulunabilir:
y = 11F + 12 M (7.1)
= 21F + 22 M (7.2)
Yatak ekseni
Yataklar F y
Elastik mil
M
ekil 7.2
Denklemler (7.1) ve (7.2)de geen mn biimindeki terimlere etki katsaylar ya da

Maxwell katsaylar denir. mn , n noktasna uygulanan bir birim zorlamann (kuvvet veya
moment) m noktasnda sebep olduu esneme miktardr. Burada esnemeden kast, sadece i
yaplmasna sebep olan esnemedir. Maxwellin Kartlk Teoremine gre aadaki eitlik
geerlidir:
mn = nm (7.3)
Maxwellin Kartlk Teoremi ekil 7.3de grlen yeterince desteklenmi elastik

gvdenin 1 ve 2 olarak gsterilen iki noktasna S1 ve S 2 kuvvet zorlamalarn uygulayarak
kantlanabilir. Bunun iin nce S1 kuvveti gvdeye uygulansn. Bunun sonucunda 1
noktasndaki esneme 1 , 2 noktasndaki esneme 2 olsun. Bu srada 2 noktasnda
herhangi
S2
S1 2
ekil 7.3
172
S
1
S1 11
1 1
W = S1 1 = 11 S12
2 2
1
ekil 7.4
bir kuvvet olmadndan bu noktada bir i yaplmaz. Cisim elastik olduundan 1 noktasndaki
esneme ekil 7.4deki gibi lineer olarak artar. Bu srada yaplan i aadaki gibidir ve ekil
7.4de ekseniyle eri arasndaki alana eittir.
1 S1
1
W = Sd = S11dS = 11S12 (7.4)
0 0 2
imdi de gvdeye S1 kuvveti uygulanyorken S 2 kuvveti de uygulansn. S 2 kuvveti

uygulandnda 2 noktasndaki esnemenin grafii ekil 7.4 andrr. Ancak 11 in yerini 22
alr ve deikenlerin indisleri 2 olur. Dolaysyla S 2 kuvveti uygulanrken 2 noktasnda
yaplan i aadaki gibidir:
1 1
W = S 2 ( 22 S 2 ) = 22 S 22 (7.5)
2 2
S 2 kuvveti uygulanrken 1 noktasnda S1 kuvveti de uygulanmakta olduundan, bu

kuvvet tarafndan 1 noktasnda yaplan i ise aadaki gibidir:
S2
W = S1 (12 dS) = 12 S1S 2 (7.6)
0
Elastik gvdeye yaplan iler gvde tarafndan potansiyel enerji olarak depolanr. Her
iki kuvvet de uygulandktan sonra gvde tarafndan depolanan toplam potansiyel enerji
denklemler (7.4), (7.5) ve (7.6)da verilen ilerin toplam kadardr:
1 1
E p1 = 11 S12 + 22 S 22 + 12 S1 S 2 (7.7)
2 2
imdi de gvdeye kuvvet uygulama ilemini nce S 2 yi, daha sonra S 2 varken S1 i
uygulayarak tekrar edelim. Bu ilem srasnda S 2 kuvvetinin 2 noktasnda yapt i,
1 1
W = S 2 ( 22 S 2 ) = 22 S 22 (7.8)
2 2
173
S1 kuvvetinin 1 noktasnda yapt i,

1 S1
1
W = Sd = S11dS = 11S12 (7.9)
0 0 2
S1 kuvveti uygulanrken S 2 nin 2 noktasnda yapt i ise aadaki gibidir:
S1
W = S 2 ( 21dS) = 21S1S 2 (7.10)
0
Bu ilem sonunda elastik gvde tarafndan depolanan toplam potansiyel enerji,

denklemler (7.8), (7.9) ve (7.10)daki i terimlerinin toplamdr:
1 1
E p 2 = 11 S12 + 22 S 22 + 21 S1 S 2 (7.11)
2 2
Sonu olarak kuvvetlerin uygulama sralar farkl olmakla birlikte, her iki ilemde
ulalan son durumlar ayndr. Elastik gvde korunumlu bir eleman olduundan depolad
potansiyel enerji ilemin yapld sradan bamszdr ve sadece son duruma baldr. Bu
yzden denklem (7.7) ile verilen E p1 ve denklem (7.11) ile verilen E p 2 potansiyel enerjileri
birbirine eittir. Bu terimler eitlenirse aadaki sonuca varlr:
12 = 21 (7.12)
ekil 7.2deki sistemde 1 ve 2 noktalar ayn yerde yani milin (kiriin) u
noktasndadr. F kuvveti 1 noktasndaki zorlama, M momenti 2 noktasndaki zorlama, Fnin
i yapmasna sebep olan y esnemesi 1 noktasndaki esneme, Mnin i yapmasna sebep olan
esnemesi ise 2 noktasndaki esnemedir.
Etki katsaylar eitli kiriler, geometriler ve balant durumlar iin elastisite ve
mukavemet konusundaki kitaplarda bulunabilir. ekil 7.2deki gibi bir ankastre mil (kiri) iin
esneme denklemleri ve etki katsaylar izelge 7.1de zetlenmitir.
7.1.2 Esnek Mile Oturtulmu Rotorlarn Dinamii

imdi ekil 7.1deki temel probleme geri dnelim. Problemin asal hz vektrleri
ekil 7.5ada verilmitir. ekildeki as kk olduundan sin = ve cos = 1
alnabilir. ekil 7.5adaki bileenlerden I p ve I d eksenleri ynlerindeki hz bileenleri elde
edilmi ve ekil 7.5bde verilmitir. Rotorun asal hz , milin yatak ekseni etrafndaki
dolanm asal hz ise dr.

r
= r + cos r +
(a) (b)
ekil 7.5
174
izelge 7.1
F Fl 3 Fl 2
y= (A.1) = (A.2)
y 3 EY I 2 EY I
EI

l l3 l2
11 = 21 =
3 EY I 2 EY I
Ml 2 Ml
l y= (A.3) =
2 EY I EY I
EI y (A.4)

M l2 l
12 = 22 =
2 EY I EY I
F ve M birlikte uygulandnda:
y = 11 F + 12 M EY : Young modl.
= 21F + 22 M I : Kiriin kesit atalet momenti.
ekil 7.5bde grlen asal ynlerdeki hz bileenleri bu ynlere ait atalet

r
momentleriyle arplrsa H vektrnn asal ynlerdeki bileenleri ekil 7.6adaki gibi
bulunur. Bunlardan da yatak eksenine paralel ve dik (radyal) ynlerdeki asal momentum
bileenleri (srasyla H e ve H r ) ekil 7.6bdeki gibi elde edilir. Dolanm hareketi srasnda
ekil 7.6bdeki vektr diyagram yatak ekseni etrafnda asal hz ile dner. Bu dnme
r&
hareketi srasnda H e bileeninin yn ve boyu deimediinden H ne bir katks yoktur.
H r nin ise yn deiir ve ucu kat dzlemi iine doru girer. H r nin bykl aadaki
gibidir:
H r = I p I d (7.13)
I d
dt He
H r (t + dt )
H r (t )
Ip dH
(a) (b)
ekil 7.6
175
dt sresi iinde H r nin dnme as dt kadardr. dH ise kadn iine doru ve

dH = H r dt byklndedir. Dolaysyla, aadaki denklem yazlabilir:
dH
= H r = ( I p I d ) (7.14)
dt ieri
Newton Kanunu gerei denklem (7.14)n rotora uygulanan ieri yndeki moment
bileenine eit olmas gereklidir. Bu moment rotora mil tarafndan uygulanr. Bu momente
eit ve ters ynde bir moment ise rotor tarafndan mile uygulandndan, rotorun mile
uygulad moment iin aadaki denklem yazlabilir:
M ieri = ( I d I p ) (7.15)
Dolanm hareketi srasnda rotorun arlk merkezinin radyal ynde yatak eksenine
doru ivmesi 2 y kadardr. Rotorun toplam ktlesi m ise, mil tarafndan rotora ayn ynde
m 2 y kadar bir kuvvet uygulanr. Bu kuvvete eit fakat ters ynde,
F = m 2 y (7.16)
gibi bir kuvvet ise rotor tarafndan mile uygulanr. Rotor tarafndan mile uygulanan moment
ve kuvvet ekil 7.7de grlmektedir.
Yatak ekseni
Yataklar m 2 y y

( I d I p )
ekil 7.7
ekil 7.7deki mil iin denklemler (7.1) ve (7.2) yazlrsa, aadaki denklemler elde
edilir:
( ) [
y = 11 m 2 y + 12 (I d I p ) ] (7.17)
= 21 (m 2 y ) + 22 [ (I d I p )] (7.18)
ya da,
[ 11 ] [ ]
m 2 1 y + 12 (I d I p ) = 0 (7.19)
[ 21 ] [ ]
m 2 y + 22 (I d I p ) 1 = 0 (7.20)
176
Yukardaki iki denklem homojendir. Bu yzden bu denklemlerden sfrdan farkl bir y

ve zmnn bulunabilmesi iin katsaylarnn determinantnn sfr olmas gereklidir.
Denklemlerin katsaylarnn determinantnn sfra eitlenmesi aadaki denklemi verir:
[ 11 ][ ]
m 2 1 22 (I d I p ) 1 122 m 3 (I d I p ) = 0 (7.21)
ya da,
[mI d ] [ ] [ ]
( 11 22 122 ) 4 mI p ( 11 22 122 ) 3 [ 11 m + 22 I d ] 2 + I p 22 + 1 = 0
(7.22)
Verilen bir rotor hzna karlk gelen dolanm hz denklem (7.22)den

aadaki parametreler cinsinden zlebilir:
= f ( , m , I p , I d , 11 , 12 , 22 ) (7.23)
Denklem (7.22)yi daha basit bir hale getirmek iin aadaki boyutsuz terimleri
tanmlayalm:
Boyutsuz dolanm frekans: F = m 11 (7.24)
Boyutsuz rotor hz: S = m 11 (7.25)
I d 22
Disk etkisi: D= (7.26)
m11
11 22 122
Elastisite katsays: E= (7.27)
11 22
Ip
Atalet momentleri oran: I= (7.28)
Id
Yukardaki boyutsuz terimler denklem (7.22)de kullanlrsa aadaki denklem elde

edilir:
D + 1 2 IS 1
F 4 ISF 3 F + F+ =0 (7.29)
DE E DE
Bu denklemden S aadaki gibi bulunabilir:
D +1 2 1
F4 F +
S= DE DE (7.30)
I
IF 3 F
E
Denklem (7.30) kullanlarak Fye kar S erisi izilirse ekil 7.8dekine benzer bir
grafik elde edilir. Denklem (7.30)da Fnin iareti deitiinde Snin iareti de deieceinden
177
bu grafikteki eriler orijine gre simetriktir. Yatay asemptotlar denklem (7.30)da S

yaplarak, yani payday sfra eitleyerek bulunur:
I
IF 3 F =0 (7.31)
E
ya da,
1
F1 = 0 F2,3 = (7.32)
E
Grafikteki erilerin dey ekseni kestii A, B, A' ve B' noktalar denklem (7.30)dan
S = 0 yaplarak bulunabilir. Bu deerler milin dnmedii durumdaki doal frekenslardr.
I
B 1
1
A
E
= tan 1 I
S
1
A' E
B'
ekil 7.8
178
Grafikteki eik asemptotun eimi aadaki denklemden bulunabilir:
D +1 2 1
F4 F +
S DE DE = 1
lim = lim (7.33)
F F
F I I
IF 4 F 2
E
Yani asemptot denklemi aadaki gibidir:
F =IS (7.34)
I = 1 ise = 450 , I < 1 ise < 450 , I > 1 ise > 450 olur.
Not: Gvdelerin ekillerine gre Inin deeri aadaki gibi deiir:

I <1 : ubuu andran gvde.
I =1 : Kre, h = 0.866D olan silindir.
I >1 : Diski andran gvde.
I =2 : nce disk
I >2 : Mmkn deil.
Kritik Hzlar
Rotorun dnme hz dolanm hzna eit olduunda sistem rezonansa girer ve kritik
durum ortaya kar. Yani kritik hz durumunda S = F olur. Kritik hzlar ekil 7.8e izilen
450 eimli dorunun erileri kestii noktalar belirler. Eik asemptotun eimi 450 den
kkse bu doru erinin iki kolunu keseceinden iki kritik hz; eik asemptotun eimi
450 den bykse, doru erinin bir kolunu keseceinden bir kritik hz vardr. Yani ubuu
andran rotora sahip millerin iki kritik hz (ekil 7.9a), diski andran rotora sahip millerin ise
bir kritik hz vardr (ekil 7.9b). Koordinat dzleminin nc eyreindeki kritik hzlar,
orijine gre birinci eyreindeki hzlarn simetrii olup, rotorun ters yne dnd duruma
aittir.
F
F
1
1
1
1

< 450 > 450
S
S

(a) (b)
ekil 7.9
179
Kritik hzlarn deerlerini bulmak iin denklem (7.29)da F = S yerine koyulursa

aadaki denklem elde edilir:
D +1 2 I 2 1
S 4 IS 4 S + S + =0 (7.35)
DE E DE
ya da,
D +1 I 2 1
(1 I )S 4 S + =0 (7.36)
DE E DE
ya da,
D +1 ID 2 1
S4 S + =0 (7.37)
DE (1 I ) DE (1 I ) DE (1 I )
ya da,
D(1 I ) + 1 2 1
S4 S + =0 (7.38)
DE (1 I ) DE (1 I )
Denklem (7.38) iki parametre cinsinden yazlabilir. Bunlardan birisi E dieri ise
D(1 I ) dir. Eer,
22 I d I (I I p )
X = D (1 I ) = 1 p = 22 d (7.39)
m 11 Id m 11
olarak tanmlanrsa denklem aadaki hali alr:
X + 1 2 1
S4 S + XE = 0 (7.40)
XE
S 2 ye kar X erisini izmek iin denklem (7.40)dan S 2 zlrse,
2
2 X +1 X +1 1
(7.41)
S =
2 XE 2 XE XE
elde edilir. Yukardaki denklemde X = 0 iken S 2 = olduundan S 2 ekseni grafiin

asemptotlarndan biridir.
Denklem (7.40)nn iki taraf XE ile arplp X zlrse,
S 2 1
X = (7.42)
S 2 ( ES 2 1)
180
elde edilir. Bu denklemde S 2 = 0 ya da S 2 = 1 E iken X = olduundan, hem X ekseni

hem de bu eksene paralel ve eksenden 1 E uzaklkdaki doru erinin asemptotlardr. Ayrca
X = 0 iken S 2 = 1 olur.
S 2 ye kar X erisinin genel grnm ekil 7.10daki gibidir. S 2 ekseninin sa

tarafnda X > 0 ya da I d > I p olup, grafiin bu ksm ubuu andran rotorlar iindir. S 2
ekseninin sol tarafnda ise X < 0 ya da I d < I p olup, grafiin bu taraf diski andran rotorlar
iindir. Verilen bir X deeri iin bu grafikten, ubuu andran rotorlar iin iki kritik hz, diski
andran rotorlar iin ise bir kritik hz bulunur.
S 2 = 2 m 11
Bir kritik hz

1 ki kritik hz
E
1 22 ( I d I p )
0 X =
Diskler ( I d < I p ) ubuklar ( I d > I p ) m 11
ekil 7.10
7.1.3 Esnek Mile Oturtulmu Rotorlarn Dinamii Farkl Mil Montaj Biimlerine
Genelletirme
Blm 7.1.2de verilen analizin sonular, montaj biimi ekil 7.1dekinden farkl
olan mil-rotor problemlerine de uygulanabilir. Temel fark incelenen montaj biimine karlk
gelen etki katsaylarn ( 11 , 12 , 22 ) belirlemek ve denklemlerde bu katsaylar kullanmaktr.
Bu blmde rnek olarak ekil 7.11deki gibi genel bir sistem iin etki katsaylar ve E
parametresi (elastisite katsays) belirlenecektir.
b a a+b = l
ekil 7.11
181
Bu problemde rotor tarafndan mile uygulanan kuvvet ve moment aynen bir nceki
blmde ekiller 7.5, 7.6 ve denklemler (7.13)-(7.16)daki gibi bulunabilir. Rotor tarafndan
mile uygulananan kuvvete ksaca P, momente ise M diyelim. Sadece P kuvvetinin mile
uyguland durum ekil 7.12de ematik olarak gsterilmitir. Mil zerinde rotorun
a b
F2 = P F1 = P
l l
b a
ekil 7.12
bulunduu noktann yatak ekseninden esneme miktar , ayn noktada milin yatak ekseniyle
yapt a dr. 11 ve 12 etki katsaylar aadaki gibi tanmlanr:

11 = 12 = (7.43)
P P
Milin iki ucunda yataklar tarafndan mile uygulanan kuvvetler dey ynde kuvvet
dengesi ve moment dengesi denklemlerini yazarak kolayca zlebilir. Bunlar aadaki
gibidir:
b a
F1 = P F2 = P (7.44)
l l
Bir an iin P kuvvetinin mile uyguland noktann sandaki ksm ekil 7.13deki
gibi ayr olarak ele alalm. P kuvvetinin olduu yerde sanki duvardan asyla a
b
uzunluunda bir kiri kmakta ve P byklnde bir kuvvet bu kiriin ucunu a
l
kadar esnetmektedir. Uygulanan bu kuvvet ve esneme izelge 7.1deki (A.1) dekleminde
yerine koyulursa, aadaki ifade bulunur:
b 3
P a
a =
l
(7.45)
3E Y I
b
F1 = P
l
ekil 7.13
182
ekil 7.14de kiriin sol taraf benzer biimde modellenmitir. Bu durumda kiriin ucu
a
P kuvveti tarafndan + b kadar esnetilmektedir. Bu kuvvet ve esneme izelge 7.1deki
l
(A.1) dekleminde yerine koyulursa, aadaki ifade bulunur:
a 3
P b
+ b =
l
(7.46)
3E Y I

a
b P
l
ekil 7.14
Denklemler (7.45) ve (7.46)da bilinmeyenler ve dr. Bu iki denklemden ve

Pa 2 b 2 Pab(b a)
= = (7.47)
3EY Il 3EY Il
Denklemler (7.43) ve (7.47)den 11 ve 12 etki katsaylar bulunur:
a2 b2 ab(b a)
11 = 12 = (7.48)
3EY Il 3EY Il
imdi yukardaki yntemi, mile P kuvveti yerine bir M momenti uygulayarak tekrar
edelim (ekil 7.15). Mil zerinde rotorun bulunduu noktann yatak ekseninden esneme
miktar , ayn noktada milin yatak ekseniyle yapt a dr. 22 etki katsaysnn tanm
aadaki gibidir:

22 = (7.49)
M
Bu durum iin dey ynde kuvvet dengesi ve moment dengesi denklemleri yazlrsa,
milin iki ucundaki yataklar tarafndan mile uygulanan kuvvetler aadaki gibi elde edilir:
M M
F1 = F2 = (7.50)
a+b a+b
183
M
F1 =
a+b
M
M
F2 =
a+b
b a
ekil 7.15
ekil 7.16da kiriin (milin) sa taraf grlmektedir. Duvardan asyla kan bir
kiriin ucuna M (a + b) kuvveti uygulanmakta ve bunun etkisiyle kiriin ucu aa doru
a kadar esnemektedir. Bu kuvvet ve esneme izelge 7.1deki (A.1) dekleminde yerine
koyularak aadaki ifade bulunur:
M 3
a
a +b
a = (7.51)
3EY I
a
a

M
F1 =
a+b
ekil 7.16
ekil 7.17de ise moment uygulanan kiriin sol taraf grlmektedir. Bu durumda ise
duvardan asyla kan bir kiriin ucuna M (a + b) kuvveti uygulanmakta ve bunun
etkisiyle kiriin ucu yukar doru b + kadar esnemektedir. Bu deerler izelge 7.1deki
(A.1) dekleminde yerine koyulduunda aadaki ifade bulunur:
M 3
b
a +b
b + = (7.52)
3EY I

b M
a+b
ekil 7.16
184
Denklemler (7.51) ve (7.52)den zlrse,
M (a 3 + b 3 )
= (7.53)
3EY Il 2
bulunur. Denklemler (7.49) ve (7.53)den 22 aadaki gibi bulunur.
a3 + b3
22 = (7.54)
3EY Il 2
Denklemler (7.48) ve (7.54) ile tanmlanan etki katsaylar denklem (7.27)de yerine
koyulursa elastisite katsays E aadaki hale gelir:
11 22 122 122 a 2 b 2 (b a) 2 (3EY Il)(3EY Il 2 )

E= = 1 = 1 (7.55)
11 22 11 22 (3EY Il) 2 a 2 b 2 (a 3 + b 3 )
ya da,
2
a
1 2
(b a) 2 l (l 2 a ) 2 l l
E = 1 = 1 =1 (7.56)
a 3 + b3 a 3 + (l a ) 3 3
a a
3
+ 1
l l
Denklem (7.56)dan grld gibi, E sadece (a l) parametresinin bir fonksiyonudur.

ekil 7.17de Enin (a l) ye gre deiimi grlmektedir. Simetri dolaysyla grafikte
(a l) nin sadece 0.5e kadar olan deerleri verilmitir. Grld gibi Enin deeri daima
sfr ile 1 arasndadr.
7.2 Esnek Mile Oturtulmu Simetrik Olmayan Rotorlarn Dinamii
Blm 7.1.2de rotorun simetrik olduu kabul edilmiti. Gvdenin mil ekseni etrafndaki
atalet momentine I p denilmiti. ekil 7.5 ve 7.6daki vektr diyagramlarndan aka
grlecei gibi I d atalet momentine sahip eksen ise, mil eksenine dik fakat mil ve yatak
ekseninin oluturduu dzlem zerinde alnmtr. Rotor gvdesi eksenel simetriye sahip
185
1.0
1
0.8
0.8
0.6
0.6
E
0.4
0.4
0.2
0.2
00
00 0.1
0.1 0.2
0.2 0.3
0.3 0.4
0.4 0.5
0.5
a/l
ekil 7.17
olduundan gvdenin asal konumu bu dzleme gre nasl olursa olsun bu atalet momenti
deimemekteydi. Kritik hzda S = F ya da = olup, r = 0 dr. Kritik hzda dnen bir
rotora ekil 7.18deki gibi u tarafndan baklrsa, rotorun yatak eksenine hep ayn tarafnn
bakt anlalr. rnein, rotor A konumundayken yatak eksenine bakan tarafnda ekilde
grld gibi siyah bir nokta iaretlenmi olsun. Rotor A konumundan B konumuna
geldiinde bu siyah nokta hala yatak ekseni tarafnda olur.
B

Yatak Ekseni
ekil 7.18
imdi rotorun ekil 7.19daki gibi asimetrik olduunu kabul edelim. Bu gvde asal
eksenlerinden biri zerinde mile oturtulmu olsun. Gvdenin mil ekseni etrafdaki atalet
momenti polar atalet momenti yani I p dir. ekil 7.19daki gvdenin dier iki asal ekseni
etrafndaki atalet momentleri ise birbirinden farkldr. Bunlardan kk olanna I d min , byk
olanna I d max diyelim.
186
Ip
I d min
I d max
Mil
ekil 7.19
imdi bu asimetrik gvdeye, kritik hzda dnerken ekil 7.18dekine benzer biimde
rotorun olduu utan bakalm. ekil 7.20de rotorun asal konumuna gre iki farkl zel
durum grlmektedir. ekil 7.20ada atalet momenti I d max olan asal eksen radyal ynde,
ekil 7.20bde ise atalet momenti I d min olan asal eksen radyal yndedir. ekil 7.21de ise bu
durumlara karlk gelen asal momentum vektr diyagramlar grlmektedir. Bu
diyagramlar daha nce simetrik gvde iin izilen ekil 7.6daki diyagramlarla
karlatrldnda (burada kritik hz durumu incelendiinden ekil 7.6da = alnz.)
aralarndaki tek farkn ekil 7.6daki I d nin yerine ekil 7.20ada I d max , ekil 7.20bde ise
I d min in kullanlm olmasdr. Dolaysyla, daha nce kritik hzla ilgili olarak elde edilen
btn denklemler ve ekil 7.10 bu yeni durumlar iin de geerlidir. Sadece I d yerine
incelenen duruma gre I d max ya da I d min in kullanlmas yeterlidir.
imdi de ekil 7.22deki genel hali ele alalm. Bu durumda I d max ya da I d min
deerine sahip asal eksenlerden hi biri radyal ynde deildir. I d max deerine sahip asal eksen
radyal ynle bir as yapmaktadr. Sistem kritik hza sahip olduundan = ve r = 0
olup, rotor ve mil birlikte hzyla dnmektedir. lk olarak vektrnn asal ynlerdeki
bileenlerini bulalm. nce vektrn ekil 7.23adaki gibi mil ekseni ynnde (polar
yn) / cos ve yatak eksenine dik dzlem iinde radyal ynde tan olarak iki
bileene ayralm. Daha sonra da radyal yndeki bileenini ekil 7.23bdeki gibi I d max ve
I d min deerlerine sahip asal eksen ynlerinde bileenlere ayralm. Asal ynlerdeki asal hz
bileenleri bu ynler etrafndaki atalet momentleriyle arplrsa, asal momentum vektrnn
asal ynlerdeki bileenleri elde edilir. ekil 7.23a ve ekil 7.23bde bu ekilde bulunan asal
r
momentum bileenleri parantezler iinde verilmitir. H vektrnn yatak ekseni ynnde
olan bileenine sadece polar yndeki bileen katkda bulunur. Dolanm hareketi srasnda
r&
yatak ekseni ynndeki bileenin yn ve boyu deimediinden, bunun H ne bir katks
r
yoktur. H vektrnn yatak eksenine dik olan dzlemdeki bileenleri ise ekil 7.23cdeki
gibidir.
Dolanm hareketi srasnda ekil 7.23cdeki vektr diyagram yatak eksenine dik olan
dzlem zerinde hzyla dner. Diyagramdaki vektr bileenlerinin boyu deimez. Fakat
r&
dnme srasnda ynleri deitiinden ekil 7.24ada grlen H bileenlerine sebep olurlar.
Bu bileenleri ekil 7.24bdeki gibi iki yne toplayalm. Bu bileenlerden radyal yne dik
187
A
A

= =

B B
Yatak Ekseni Yatak Ekseni
(a) (b)
ekil 7.20

Ip
I d max I d min
Ip
Yatak ekseni Yatak ekseni
Mil Mil
(a) (b)
ekil 7.21
=
I d min ekseni
Yatak Ekseni

I d max ekseni
ekil 7.22
188
I d min ekseni

(I p )
(I d min sin ) Yatak Ekseni
sin

cos
Yatak ekseni (I d max cos ) I d max ekseni
Mil
I d min sin Yatak Ekseni
I p (b)

I d max cos
(a) (c)
ekil 7.23
I d max 2 cos
I d min 2 sin Yatak Ekseni 2 sin cos ( I d min I d max )

Yatak Ekseni
I p 2 2 ( I p I d max cos 2 I d min sin 2 )
(a) (b)
ekil 7.24
olan (aa doru olan) Newton Kanunu gerei mil tarafndan rotora bu ynde uygulanan
momente eittir:
M = 2 ( I p I d max cos 2 I d min sin 2 ) (7.57)
Yukardaki denklem daha nce simetrik rotor iin elde edilmi olan denklem (7.15)in
kartdr. Ancak burada kritik hzdaki durum incelendiinden, iki denklem arasndaki
karlatrma denklem (7.15)de = alarak, yani M ieri = 2 ( I d I p ) denklemiyle
yaplmaldr. Bu ifade ile denklem (7.57) karlatrldnda, daha nceki ( I d I p ) teriminin
yerini denklem (7.57)de ( I p I d max cos 2 I d min sin 2 ) teriminin alm olduu grlr.
Yani simetrik rotorun kritik hzn veren denklemlerde ( I d I p ) teriminin yerine
189
( I p I d max cos 2 I d min sin 2 ) koyarak asimetrik gvdenin kritik hzn veren denklemler
yazlabilir. Daha nce ekil 7.10da verilen grafik, yatay ekseninindeki ( I d I p ) terimini
( I p I d max cos 2 I d min sin 2 ) ile deitirerek asimetrik rotor iin de kullanlabilir (ekil
7.25). rnein, yatay eksenin deeri ve buna karlk gelen kritik hzlar = 0 ve = 90 iin
ekil 7.25de verildii gibi olsun. Rotor dnerken as 0 ve 90 dereceler arasnda herhangi
bir deerde olabileceinden bu iki hz arasndaki btn hzlar da kritik hzdr. Dolaysyla,
asimetrik rotorlarda belli kritik hz deerleri yerine kritik hz blgeleri grlr.
Asimetrik rotorun mile monte edildii asal eksene bal olarak aadaki farkl durumla
karlalmas mmkndr:
i. Diski andran rotor ( I p > I d max > I d min ) :
Bu durumda rotor yayvan, diski andran bir ekle sahiptir. = 0 ve = 90 iin kritik
hzlarn ikisi de ekil 7.25de olduu gibi dey eksenin sol tarafndadr. Bunun sonucu bir
tane kararsz hz blgesi vardr.
S 2 = 2 m 11
= 90 iin kritik hz.

= 0 iin kritik hz.
Kritik
hz blgesi.
0 22
( I p I d max cos 2 I d min sin 2 )
m 11
ekil 7.25 Diski andran asimetrik rotor ( I p > I d max > I d min ) .
ii. ubuu andran rotor ( I d max > I d min > I p ) :
Bu durumda rotor ince, ubuu andran bir ekle sahiptir. = 0 ve = 90 iin kritik
hzlarn ikisi de ekil 7.26da olduu gibi dey eksenin sa tarafndadr. Bunun sonucu iki
tane kararsz hz blgesi vardr.
iii. Hibrid rotor ( I d max > I p > I d min )
Bu durumda rotor, orta atalet momenti deerine sahip asal ekseni etrafnda
dndrlmektedir. = 0 iin kritik hz dey eksenin sa tarafnda, = 90 iin kritik hz ise
dey eksenin solundadr. ekil 7.27de olduu gibi neredeyse btn hzlar iine alan iki tane
ok geni kritik hz blgesi vardr. Yukardaki blge sonsuz hza kadar olan hzlar iine alr.
190
Blm 5.5.2de, serbest bir gvde iin orta atalet momentine sahip eksenin kararsz
dnme ekseni olduu grlmt. Bu blmn sonular ise, gvdelerin orta atalet
momentine sahip eksenleri etrafnda bir mile monte edilerek de dndrlmemesi gerektiini
gstermektedir.
S 2 = 2 m 11
Kritik
hz blgesi.
= 0 iin kritik hzlar. = 90 iin kritik hzlar

Kritik
hz blgesi.
0 22
m 11
ekil 7.26 Diski andran asimetrik rotor ( I d max > I d min > I p )
S 2 = 2 m 11
Kritik
= 90 iin kritik hzlar. hz blgesi.

= 0 iin kritik hzlar Kritik
hz blgesi.

0 22
m11
ekil 7.27 Hibrid asimetrik rotor ( I d max > I p > I d min )
NOT:
Eer simetrik bir rotor simetrik olmayan bir mile monte edilerek dndrlrse etki
katsaylarnn deerleri deiik ynlerdeki esnemeler iin farkl olacandan yukardakine
benzer kararsz blgeler grlr. Bu tr sistemler iin de benzer bir analiz kullanlr.
191
PROBLEMLER
Problem 7.1
M ktlesinde ve R yarapnda muntazam ktle dalml ince bir disk arlksz ve rijit
bir mile oturtulmutur. Mil diske a1 ve a2 uzaklklarnda bulunan k1 ve k2 radyal yaylaryla
askya alnmtr. Diske yakn olan yay daha sert olup yay sabitleri arasnda,
k1a1 = k2a2
gibi bir iliki vardr. Mil hzyla dnmektedir. Bu sistem iin a ya kar a
grafiini elde edin. Bu iki terim arasnda a b parametresi cinsinden bir fonksiyon bulun.
Kritik hzlar nelerdir?
(k1a12 + k 2 a 2 2 )
Not: a 2 = ( k1 + k 2 ) / M b2 =
MR 2 4
M, R
k1 (radyal) k2 (radyal)
a1 a2
Problem 7.2
2l uzunluunda ve EI deeri belli bir mil ekildeki gibi iki yerden yataklanmtr.
Yataklar milin asn deitirmesine mani olmamaktadr; yataklanan noktalar ise herhangi bir
ynde yerini deitirmemektedir. Milin ucuna Ip deeri bilinen ince bir disk monte edilmitir.
ml 3 I
Diskin ktlesi mdir. Boyutsuz kritik hz Ky ( K = kr ) disk etkisi Dnin ( D = d 2 )
EI ml
fonksiyonu olarak bulun.
l l
M, Ip
EI
192
Problem 7.3
Aadaki sistemde mil rijit ve ktlesizdir. A ve Bdeki yataklar radyal ynde K sabitli
yaylarla askya alnmtr. Sistemin kritik hz/hzlarn bulun.
Disk: Ip, Id
Kresel yatak
K (radyal)
A
B
(top
K (radyal) (top
l l l
3 3 3
Problem 7.4
EI sabitli ve l uzunluunda bir mil iki ucundan yataklanmtr. Milin ucuna ktlesi M
ve diametrik atalet momenti Id olan ince bir disk monte edilmitir. Diskin bulunduu yer yatak
noktasna ok yakn olup yatak hizasnda olduunu kabul edilebilir; dolaysyla diskin arlk
merkezinin yerinin deimediini, ama diskin yatak eksenine gre asnn deiebileceini
kabul edin.
a) Diskin asal hz ile dolanm hz arasnda bir ifade elde edin. Bu ifadeyi aada
tanmlar verilen K ve R terimleri cinsinden yazn.

K= R=
EI EI
Id l Idl
b) Milin kritik hzn/hzlarn bulun.
l
nce disk
EI
193
Problem 7.5
Bir elektrik motoru yerekimi alan iinde ekildeki gibi bir O noktasndan kresel
r
yataklarla askya alnmtr. Rotor rel asal hzyla dnmektedir. Sistemde rotor dndaki
elemanlar ktlesizdir. Arlk merkezi Gdir. Rotor ekseni deyden kk alarla
ayrlmaktadr. Rotor ekseninin dey etrafndaki dolanm asal hz iin bir ifade bulun.
Sistemin kritik hzn/hzlarn bulun.
Rotor: Ip, Id, M

G l
r
g
r
rel
Problem 7.6
Aadaki sistemde mil rijit ve ktlesizdir. Adaki yataklar radyal ynde K sabitli
yaylarla askya alnmtr. Dolanm hzyla mil hz arasndaki ilikiyi bulun. Sistemin kritik
hzn/hzlarn bulun. ubuk ve disk iin kritik hz saylar nasldr?
Kresel yatak Rotor: Ip, Id, M
A
(top
K (radyal)
l l
194
Problem 7.7
yaylarla askya alnmtr. Sistemin kritik hzn/hzlarn bulun.
Disk: Ip, Id
K (radyal)
A
(top B
K (radyal)
(top
l l
Problem 7.8
hzn/hzlarn bulun. a uzunluu l / 2 ve l arasnda deitirilirse kritik hz/hzlar nasl
deiir?
Rotor: Ip, Id, M

Kresel yatak
A
(top
K (radyal)
a
l
Problem 7.9
hzn/hzlarn bulun.
Ip, Id, M
Kresel yatak Ip, Id, M
K (radyal)
A
(top B
K (radyal)
l l l l
4 4 4 4
195
Problem 7.10
Esnek bir mile oturtulmu ubuk eklindeki rotorlarn neden iki kritik hza, disk
eklindeki rotorlarn ise neden bir kritik hza sahip olduunu denklemlerden yararlanmadan
olayn fiziinden hareketle aklayn.
Problem 7.11
yaylarla askya alnmtr. Rotorun da A noktasnda olduunu kabul edin. Dolanm hzyla mil
hz arasndaki ilikiyi bulun. Sistemin kritik hzn/hzlarn bulun.
Rotor: Ip, Id, M

Kresel yatak
A
(top
K (radyal)
Problem 7.12
Byk bir elektrik motoru ekildeki gibi dnme ekseni dey olacak biimde monte
edilmitir. Motor zeminden esnek takozlarla izole edilmitir. Takozlar sadece dey ynde
esneyebilmektedir. Yaplan bir deneyde motor ekseni deyden 0 as kadar uzaklatrlm
ve bunun iin T0 kadar bir moment uygulanmas gerekmitir. Takozlarn esneklii lineer kabul
edilebilir. Jiroskopik etkileri dikkate alarak motorun kritik hz/hzlar iin bir ifade bulun.
(Not: Yerekimini ihmal edin. Rotor dndaki elemanlarn ktlesi ihmal edilebilir.)
Rotor: M, Ip, Id
G
L
Takozlar
Kresel
eklem
196
8
YAY SABT PERYODK
DEEN SSTEMLER
Lineer sistemlerin en nemli zellii, bu sistemlerde sperpozisyon zelliinin geerli
olmasdr. Lineer bir sistemin x1 (t ) gibi bir girie cevab y1 (t ) , x 2 (t ) gibi bir girie cevab
y2 (t ) olsun. Bu sisteme ex1 (t ) + fx2 (t ) gibi bir giri uygulanrsa (e ve f sabitler),
sperpozisyon prensibi gerei sistemin cevab ey1 (t ) + fy2 (t ) olur. Sperpozisyon prensibi
katsaylar zamana gre deien lineer diferansiyel denklemlerle tanmlanan sistemler iin de
geerlidir. rnein, diferansiyel denklemleri aadaki gibi olan sistemlere superpozisyon
prensibi uygulanabilir.
m(t ) &x& + bx& + kx = 0 (8.1)
m&x& + bx& + k (t ) x = 0 (8.2)
Sperpozisyon prensibi nonlineer sistemler iin ise geerli deildir. rnein, bir
sistemin diferansiyel denklemi,
m&x& + bx& + f ( x) = 0 (8.3)
olarak verilmise ve burada f ( x) , xin nonlineer bir fonksiyonu ise, sperpozisyon prensibi
geerli deildir.
Dinamik sistemlerin bir davran sergilemeleri iin ya balang annda kendilerini

duraan denge durumundan farkl bir durumda bulmalar ya da dardan bir zorlama
uygulanmas yeterlidir. Dinamik bir sistemin harekete geirilmesi iin bir baka yntem ise
parametrelerinin zaman iinde deimesidir. ekil 8.1deki gibi ktle, yay ve snmleyiciden
oluan bir sistem olsun. Bu sistem balangta statik denge durumunda olsun ve herhangi bir
d kuvvet uygulanmasn. Bu sistemin yay sabitinin periyodik olarak azalp arttn dnn.
Yay sabiti azaldnda ktle arlnn etkisi altnda yay daha fazla esneyecek ve ktle aa
doru inecektir. Yay sabiti arttnda ise yayn esnemesi daha az olacandan ktle yukar
doru kacaktr. Yay sabiti periyodik olarak deitirildiinde ise ktle dey ynde periyodik
olarak salnacaktr. Bu sistemde yay sabiti yerine ktle deiseydi, deien arlk dolaysyla
yine dey ynde bir hareket meydana gelirdi. O halde deien parametreler de dinamik bir
sistemi zorlama zelliine sahiptir.
197
Bu blmde yay sabiti periyodik olarak deien sistemlerin davranlar

incelenecektir. Yay sabiti periyodik olarak deien sistemlerin baz rnekleri ekil 8.2de
verilmitir.
r
g
k b
m
x
ekil 8.1
Alternatif akm,
I = I 0 sin t
Tel

Tgerilme = T + T sin 2 t
k dsey = k + k sin 2 t k dsey = k + k sin 2 t
a) Kesit alan muntazam olmayan mil. b) Havai elektrik hatt.
m x = a sint
r
g
l
l r
x = a sint g
m
2
g etken = g + a sin t && + ( g / l) = 0 ve l = l 0 + a sin t
c) Evrik sarka. d) Deiken boylu sarka.

ekil 8.2
198
8.1 Yay Sabiti Periyodik Olarak Deien Sistemlerin Titreimi

ekil 8.2deki sistemlerin diferansiyel denklemleri aadaki genel formdadr:
m&x& + (k 0 + k sin k t )x = 0 (8.4)
Bu denklem Matthieu Denklemidir. Matthieu denkleminde yay sabiti ekil 8.3ada

olduu gibi ortalama bir k deeri etrafnda sinusoidal olarak deiir. Ancak denklemin bu
haliyle zm ok zor olduundan burada bu deiimin ekil 8.3bdeki gibi bir kare dalga
eklinde olduu kabul edilecektir.
k
k
k 0 + k
k0 k k0
k 0 k
k t 0 k t
(a) (b)
ekil 8.3
Yay sabitinin ekil 8.3bdeki gibi deitii kabul edilirse aadaki denklemler
yazlabilir:
m&x& + (k 0 + k )x = 0 ( < k t < 0 iin) (8.5)
m&x& + (k 0 k )x = 0 (0 < k t < iin) (8.6)
Eer,
k0
n2 = (8.7)
m
olarak tanmlanrsa, denklemler (8.5) ve (8.6) aadaki hale gelir:
k
&x& + n2 + x = 0 ( < k t < 0 iin) (8.8)
m
k
&x& + n2 x = 0 (0 < k t < iin) (8.9)
m
Yazmda kolaylk olmas iin aadaki tanmlamalar yaplsn:
k
p12 = n2 + (8.10)
m
199
k
p 22 = n2 (8.11)
m
Bu tanmlamalar kullanlrsa denklemler (8.8) ve (8.9) aadaki hale gelir:
&x& + p12 x = 0 ( < k t < 0 iin) (8.12)
&x& + p 22 x = 0 (0 < k t < iin) (8.13)
Yukardaki denklemlerin periyodik bir zm olduunu varsayalm. Ayrca her

periyodun sonundaki genlik bir periyot nceki genliin s kat kadar olsun, yani t annda
zmn bir genlik (tepe) noktas varsa bir periyot sonraki genlik bunu s ile arparak
bulunabilsin. Ya da zmn herhangi bir t anndaki deeri s ile arpldnda zmn bir
periyot sonraki deeri aadaki gibi elde edilsin:
(x )t + 2 = s (x )t (8.14)
k
Bu varsaymla hareket edildiinde, s > 1 ise genlikler zamanla artacandan sistem

kararsz, s < 1 ise genlikler zamanla azalacandan sistem kararl olur.
Denklem (8.12)nin zm x1 , denklem (8.13)n zm x 2 olsun. x1 ve x 2 nin

genel zmleri aadaki gibidir:
x1 = C1 sin p1t + C2 cos p1t ( < k t < 0 iin) (8.15)
x 2 = C 3 sin p 2 t + C 4 cos p 2 t (0 < k t < iin) (8.16)
Denklem (8.15)den < k t < 0 blgesi iin elde edilen zmn kald yerden
denklem (8.16)nn zm devam edecektir. Ayrca denklem (8.14) geerlidir. Bu hususlar
dikkate alndnda, yukardaki genel zme uygulanmas gereken snr artlar aadaki
gibi olur:
k t = 0 iken,
(x1 ) t =0 = (x 2 ) t =0
k k
(8.17)
(x&1 ) t =0 = (x& 2 ) t =0
k k
(8.18)
k t = iken,
(x 2 ) t = = (x1 ) t =
k k
= s ( x1 )k t = (8.19)
( x& 2 ) k t = = ( x&1 ) k t = = s ( x&1 ) k t = (8.20)
Denklemler (8.17) ve (8.18)de verilen artlar denklemler (8.15) ve (8.16)ya

uygulanrsa aadaki ifadeler elde edilir:
C 2 = C4 (8.21)
200
C1 p1 = C3 p 2 (8.22)
Denklemler (8.19) ve (8.20)de verilen artlar denklemler (8.15) ve (8.16)ya

uygulanrsa aadaki denklemler elde edilir:
p2 p2 p1 p1
C 3 sin + C 4 cos = sC 1 sin + sC 2 cos (8.23)
k k k k
p2 p2 p1 p1
p 2 C 3 cos p 2 C 4 sin = sp1C1 cos + sp1C 2 sin (8.24)
k k k k
Denklemler (8.21) ve (8.22)den C3 ve C4 alnarak denklemler (8.23) ve (8.24)de

yerine koyulursa aadaki denklemler bulunur:
p2 p1 p2 p1
C 1 p1 sin + sp 2 sin + C 2 p 2 cos sp 2 cos = 0 (8.25)
k k k k
p2 p1 p2 p1
C 1 p1 cos sp 1 cos + C 2 p 2 sin sp 1 sin = 0 (8.26)
k k k k
Yukardaki denklemler homojendir. Bu denklemlerden C1 ve C2nin sfrdan farkl bir

zmnn elde edilebilmesi iin katsaylarnn determinantnn sfr olmas gereklidir. Bu
art aadaki ifadeyi verir:
p1 p2 p12 + p 22 p1 p 2
s 2 2 s cos cos sin sin + 1 = 0 (8.27)
k k 2 p1 p 2 k k
Yukar denklemde keli parantez iindeki terimi A olarak tanmlayalm:
p1 p2 p12 + p 22 p1 p 2
A = cos cos sin sin (8.28)
k k 2 p1 p 2 k k
ya da,
p12 p 22
+
p1 p 2 k2 k2 p1 p 2
A = cos cos sin sin (8.29)
k k 2 p1 p 2 k k
k k
Denklem (8.29)dan grld gibi, A ve dolaysyla s iki parametreye baldr.

Bunlar ( p1 k ) ve ( p 2 k ) parametreleridir. Bu parametreler de ikinci bir aamada
denklemler (8.10), (8.11) ve (8.7)yi kullanarak aadaki gibi iki yeni parametre cinsinden
ifade edilebilir:
201
2 2
p122 k k n
2
= n2 + 2 = n + (8.30)
k k k m k k0 k
2 2
p 22 n2 k k n
2
= 2
2 = n (8.31)
k k k m k k0 k
2 2
k n
Sonu olarak, A terimi, n ve olmak zere iki parametreye baldr.
k k 0 k
Denklem (8.27) A cinsinden yazlrsa,
s 2 2sA + 1 = 0 (8.32)
olur. Bu denklemden s zlrse aadaki ifade bulunur:
s = A A2 1 (8.33)
Denklem (8.33)de Ann bykl birden bykse snin kklerinden biri birden
byk olacandan sistem kararsz olur. 1 < A < 1 olursa snin bykl birden kk
olacandan sistem kararl olur. ekil 8.4de sistemin kararl ve kararsz olduu blgeler
2 2
n k n
ye kar dzleminde grlmektedir.
k k 0 k
6
2 2.5
A=1 A = -1
5
1 1.5
4
2 A = -1
k n
3
k 0 k A=1
0.5
2
A = -1
1
A=1
0
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2
n

k
ekil 8.4
ekil 8.4deki taral blgelerde sistem kararl, beyaz blgelerde ise kararszdr.
Kararsz blgelerde koyu renkle gsterilen rakamlar n k nn yaklak deerleridir. Yani
kritik frekanslar n k nin 0.5, 1, 1.5, 2, 2.5, ... gibi yarm katlarndadr.
202
2 2
n n
Fiziki yaya sahip sistemlerde terimi pozitiftir. teriminin negatif olmas,
k k
2 k0
n nin sanal olduu anlamna gelir. n = olduuna gre, sistemin yay sabiti negatiftir.
m
Etken yay sabiti negatif olan bir sistem bir sonraki ksmda incelenecektir.
8.2 Yay Sabiti Negatif Olan Bir Sistem - Evrik Sarka

ekil 8.5de dzlemsel bir evrik sarka grlmektedir. Eer eklemin bal olduu O
noktas sabit ise, sarkaca uygulanan yerekimi kuvveti sarkac tepe noktasndan
uzaklatrmaya alacandan sarkacn tepe konumu kararsz bir denge noktasdr. imdi
eklem noktasnn dey ynde y (t ) = a sin k t eklinde periyodik olarak hareket ettirildii
kabul edilsin. Sarka kolunun deyden ayrlma as ile gsterilsin ve asnn kk
olduu kabul edilsin.
ekil 8.5de m ktlesinin hz bileenleri de izilmitir. Bu bileenlerden dey ve yatay
bileenler elde edilir ve bunlarn kareleri toplanrsa hzn byklnn karesi aadaki gibi
bulunur:
v 2 = ( y& l& sin ) 2 + (l& cos ) 2 = y& 2 + l 2& 2 2ly&& sin (8.34)
m
y&
r
g
l
l&
y (t ) = a sin k t
ekil 8.5
Sistemin kinetik ko-enerjisi aadaki gibidir:
1
T* = m ( y& 2 + l 2& 2 2ly& & sin ) (8.35)
2
Potansiyel enerjisi terimi ise,
V = mg( y +l cos) (8.36)
olduundan, Lagrange fonksiyoneli aadaki gibidir:

203
1
L = T * V = m( y& 2 + l 2& 2 2ly& & sin ) mg ( y + l cos ) (8.37)
2
Genelletirilmi kuvvetin sfr olduu dikkate alnarak Lagrange denklemi yazlrsa,
d L L
= Q (8.38)
dt &
ya da,
d
dt
[ ] [
ml 2& mly& sin mly& & cos + mgl sin = 0 ] (8.39)
ya da,
ml 2&& ml&y& sin mgl sin = 0 (8.40)
elde edilir. asnn kk olduu kabul edilir, &y& = a k2 sin k t yerine koyulur ve terimler
yeniden dzenlenirse aadaki denklem bulunur:
g a 2
&& + + k sin k t = 0 (8.41)
l l
Denklem (8.41) ile denklem (8.4) ayn formdadr. Dolaysyla daha nce blm
8.1de elde edilen sonular, parametreleri aadaki gibi deitirerek kullanlabilir:
g
n2 (8.42)
l
2
n g
(8.43)
k l k2
ekil 8.4deki grafiin dey ekseni de aadaki gibi deiir:
1 a 2 g a
2
k n
k = (8.44)
k 0 k g l l k2 l

l
g a
O halde ekil 8.4deki grafik yatay eksenini 2 olarak, dey eksenini de
l lk
olarak deitirmek suretiyle evrik sarkacn kararlln belirlemek iin kullanlabilir. Evrik
2

sarka iin ekil 8.4de n teriminin negatif olduu ksm geerlidir. Grafiin bu ksm
k
ekil 8.6da bylterek yeni eksen isimleriyle verilmitir. Denklem (8.43)deki eksi iareti
kaldrlm, bunun yerine yatay eksenin yn deitirilmitir.
204
1.00
1.00
0.75
0.75
a Kararl blge
l 0.50
0.50 2
a g
= 1.4 2

l l k
0.25
0.25
0.000
0.5
-0.50 0.40
-0.40 0.30
-0.30 0.20
-0.20 0.10
-0.10 0
0.00
g
l k2
ekil 8.6
ekil 8.6da k nn deeri arttka yatay eksende sa tarafa doru yaklalr. Kararl
blgenin st snrn belirleyen eri dey ekseni yaklak 0.35 deerinde geer. Bu yzden
a l nin deeri 0.35den kkse, k nn deeri arttldnda sistem kararl blgeye girdikten
sonra k nn deeri ne olursa olsun sistem kararl olur. Bu durumda sarka tepe konumu
etrafnda kararl olarak salnr. Kararl blgenin alt snr yaklak olarak aadaki parabol
denklemiyle tanmlanabilir.
2
a g
= 1.4 2
(8.45)
l l k
rnek:
0.1 m boyunda bir evrik sarkacn eklem noktas dey ynde 0.01 m genlikle
sinusoidal biimde hareket ettirilmektedir. Sarkacn kararl olduu frekans blgesi nedir?
Denklem (8.46)dan
2
0 .01 9 .81
= 1 .4 2
(8.46)
0 .1 0 .1 k
ya da,
k = 117.2 rad/s f k = 18.65 Hz (8.47)
a l nin deeri 0.35den kk olduundan sarka 18.65 Hz zerindeki frekanslarda

kararldr.
205
PROBLEMLER
Problem 8.1
Aada grlen sarkacn uzunluu 12 cm olup, ktlesi kol boyunca dzgn olarak
dalmtr. Sarkacn eklem noktas O dey ynde sinzoidal olarak, utan-uca 2 cm genlikle
hareket ettirilmektedir. Sarkacn kararll iin zorlama frekans ne olmaldr?
M, IG
Ml 2 Ml 2
Not: I G = , Io = G
12 3
Mg
O
y = y sin t
Problem 8.2
ekildeki evrik sarkacn dinamik davrann veren denklemi bulun. l = 0.05 m,

M1 = M 2 olursa ve eklem noktas x dey yne 0.01 m genlikle harmonik olarak hareket
ettirilirse, sarka hangi frekanslarda kararl olur?
M2
M1
l r
g
x
206
KAYNAKA
Bu kitap hazrlanrken MITde Prof. Dr. J. P. Den Hartog (1901-1989) ve Prof. Dr.
Stephen H. Crandalldan (1920-2013) ald dersler srasnda yazar tarafndan tutulan notlar
ve aadaki kaynaklardan yararlanlmtr.
1. Ardema, M. D., Analytical Dynamics Theory and Applications, Kluwer
Academic/Plenum Publishers, New York, 2005.
2. Crandall, S. H. (ed.), A Unified Approach to Dynamics via Hamiltons Principle,
MIT, Cambridge, 1962.
3. Crandall, S. H., Karnopp, D.C., Kurtz, E.F., Pridmore-Brown, D.C., Dynamics of
Mechanical and Electromechanical Systems, Krieger Publishing, Malabar, 1982.
4. Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations, Dover Publications, New York, 1985.
5. Ginsberg, J., Engineering Dynamics, Cambridge University Press, Cambridge,
2008.
6. Goldstein, H., Poole, C., Safko, J., Classical Mechanics, Addison Wesley, San
Francisco, 2000.
7. Greenwood, D. T., Advanced Dynamics, Cambridge University Press, Cambridge,
2003.
8. Harrison, H. R., Nettleton, T., Advanced Engineering Dynamics, Arnold, London,
1997.
9. Jazar, R. N., Advanced Dynamics, John Wiley, Hoboken, 2011.
10. Kane, T. R., Levinson, D. A., Dynamics Theory and Applications, Internet-First
University Press, Ithaca, 2005.
11. Magnus, K., Titreimler, T Mhendislik Mimarlk Fakltesi, Yayn No.127,
stanbul, 1978.
12. Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics, Mc-Graw Hill, New York, 1970.
13. Ying, S. J., Advanced Dynamics, AIAA, Reston, 1997.
207
DZN
Asal hz, Euler alar cinsinden, 100 Euler denklemi, simetrik gvde, 111
Asal momentum, arlk merkezinden geen Evrik sarka, 202
koordinatlara gre, 57 Fonksiyon fonksiyonu, 14
Asal momentum, ok ktle parackl sistem, 3 Fonksiyonel, 14
Asal momentum, noktasal ktle, 3 Fonksiyonel, Lagrange, 17
Asal momentum, rijit gvde iin, 57 Gemi pusulas, jiroskoplu, 155, 157
Asal momentum, sabit noktadan geen Genelletirilmi hz, 42
koordinatlara gre, 57 Genelletirilmi koordinatlar, 40
Asal momentum, yrngesel, 3 Genelletirilmi koordinatlar, bamsz, 40
Arlk merkezi, 2 Genelletirilmi koordinatlar, tam, 40
Ankastre kiri, elastik denklemler, 174 Genelletirilmi kuvvet, 43
Ankastre kiri, etki katsaylar, 174 Gimbal, 154
Ankastre mil, elastik denklemler, 174 Greli hz, 5
Ankastre mil, etki katsaylar, 174 Gvde konisi, 104
Asal eksenler, 61 Gvde konisi, ubuu andran gvde, 104
Asal eksenler, simetri zelliklerinden bulunmas, 66 Gvde konisi, diski andran gvde, 105
Asimetrik mil, 190 Gvdenin elipsoidleri, 116
Asimetrik rotor, 184 Hamilton integrali, 15
Asimetrik rotor, kritik hz, ubuu andran gvde, Hamilton prensibi, 15
189 Hamilton prensibi, rijit gvdeli sistemler iin, 68
Asimetrik rotor, kritik hz, diski andran gvde, 189 Hamilton prensibi, uygulama aamalar, 20
Asimetrik rotor, kritik hz, hibrid gvde, 189 H-elipsoidi, 118
Atalet arpmlar, 58 Hz , 4
Atalet elipsoidi, 118 Hz jiroskopu, 143, 167
Atalet koordinat sistemi, 1 Hzl topa, 121
Atalet matrisi, 57 Hzl presesyon, 126
Atalet matrisi, asal eksenlere gre, 65 Holonomik sistem, 41
Atalet matrisi, zdeerleri, 62 ki ipli sarka, 68
Atalet matrisi, zvektrleri, 62 ki kuvvet eleman, 9
Atalet momentleri, 58 ki kuvvet eleman, korunumlu, 10
Atalet navigasyon sistemi, 167 ki kuvvet eleman, yapsal ilikisi, 9
Boyutsuz dolanm frekans, 176 ki utan yatakl mil, 180
Boyutsuz rotor hz, 176 ki utan yatakl mil, elastisite katsays, 184
Coriolis ivmesi (bkz. Koriolis ivmesi) ki utan yatakl mil, etki katsays, 182, 184
Disk etkisi, 176 terimleri, 15, 17
Disk, yuvarlanan, 130 vme, 6
Dolanm frekans, boyutsuz, 176 vme, koriolis (coriolis), 6
Dolanm hz, 170, 176 vme, merkezcil, 6
Elastik mil denklemleri, 171 Jirasyon yarap, 117
Elastisite katsays, 176 Jiroskop, 154
Elastisite katsays, ankastre mil, 176 Jiroskop, hz, 143, 167
Elastisite katsays, iki utan yatakl mil, 184 Jiroskoplu gemi pusulas, 155, 157
Eleman kabul edilebilirlik art, 19 Jiroskoplu pusula, 155, 157
Elipsoid, atalet, 118 Jiroskoplu pusula, doal frekans, 159
Elipsoidler, gvdenin, 116 Jiroskoplu pusula, kritik snml, 161
Elipsoid, H-elipsoidi, 118 Jiroskoplu pusula, periyodu, 163
Esnek milli rotor, 173 Jiroskoplu pusula, snm oran, 160
Esnek yatakl rotor, 191 Jiroskoplu sarka, 164
Etki katsays, 171 Kabul edilebilirlik artlar, uygulama yntemleri,
Etki katsays, ankastre mil, 174 29
Etki katsays, iki utan yatakl mil, 182, 184 Kabul edilebilirlik artlar, 19
Euler alar, 98 Kabul edilebilirlik artlar, Lagrange arpanlaryla
Euler denklemleri, 109, 111 uygulanmas, 31
208
Kabul edilebilirlik artlar, varyasyon ilemi ncesi zdeer, 62

uygulanmas, 31 zvektt, 62
Kabul edilebilirlik artlar, varyasyon ilemi sonras Paralel eksen teoremi, 86
uygulanmas, 30 Parametre zorlamal sistem, 196
Kararl dnme eksenleri, 119, 190 Periyodik deien yay sabiti, 197
Kinetik enerji, 8 Potansiyel enerji, 10, 12
Kinetik ko-enerji, 8 Potansiyel enerji, korunumlu iki-kuvvet eleman, 10
Kinetik ko-enerji, arlk merkezinden geen Potansiyel ko-enerji, korunumlu iki-kuvvet
koordinatlara gre, 57 eleman, 11
Kinetik ko-enerji, matrisler cinsinden yazl, 59 Presesyon hz, 115, 121, 125
Kinetik ko-enerji, sabit noktas olan gvde iin, 57 Presesyon, hzl, 126
Kinetik ko-enerji, rijit gvde iin, 55 Presesyon, yava, 126
Ko-enerji, kinetik, 8 Rayleigh yaylm fonksiyonu, 80
Ko-enerji, potansiyel, 11 Rijit gvde, asal momentumu, 57
Koni, yuvarlanan, 133 Rijit gvdeli sistemler, 55
Koni, yuvarlanan, devrilme kriteri, 136 Rijit gvde, kinetik ko-enerjisi, 55
Konum, 4 Rijit gvde, kinetik ko-enerjisi, orijin arlk
Koriolis ivmesi, 6 merkezinde ise, 57
Korunumlu iki-kuvvet eleman, 10 Rijit gvde, kinetik ko-enerjisi, orijin sabit noktada
Korunumlu kuvvet alan, 11 ise, 57
Kritik hz, ubuu andran rotor, 180 Rijit gvde, elipsoidleri, 116
Kritik hz, diski andran rotor, 180 Rijit gvde, kinetik ko-enerjisi, 55
Kritik hz, 178 Rijit gvde, serbest hareketi, 100
Kritik hz, saylar, 180 Rijit gvde, boyutlu hareketi, 98, 100
Kuvvet alan, 11 Rotor hz, boyutsuz, 176
Kuvvet alan, korunumlu, 11 Rotor kritik hz, 178
Kuvvet alan, potansiyel enerjisi, 12 Rotor, asimetrik, 184
Kuvvet alan, yerekimi, 12 Rotor, jiroskopik etkiler altnda, 170
Ktle, 7 Rotor, simetrik olmayan, 184
Ktle, kinetik enerjisi, 8 Rotorlarn kritik hzlar, 178
Ktle, kinetik ko-enerjisi, 8 Sabit dzlem, 117
Ktle, yapsal ilikisi, 7 Sarka, evrik, 202
Lagrange arpanlar, 31 Sarka, iki ipli, 68
Lagrange arpanlar, snrlayc kuvvetlerin Sarka, jiroskoplu, 164
bulunmas, 32 Schuler ayar, 162
Lagrange denklemi, 46 Schuler, Maximilian, 162
Lagrange denklemi, rijit gvdeli sistemler iin, 71 Serbest jiroskop, 112, 154
Lagrange denklemi, viskoz srtnme elemanl Serbestlik derecesi, 40
sistem iin, 79 Simetrik olmayan mil, 190
Lagrange fonksiyoneli, 17 Simetrik olmayan rotor, 184
Lineer mekanik sistem elemanlar, 18 Simetrik olmayan rotor, kritik hz, ubuu andran
Matthieu denklemi, 198 gvde, 189
Matthieu denklemi, kararl zm blgeleri, 201 Simetrik olmayan rotor, kritik hz, diski andran
Matthieu denklemi, yaklak zm, 198 gvde, 189
Maxwell katsays, 171 Simetrik olmayan rotor, kritik hz, hibrid gvde,
Maxwell'in Kartlk Teoremi, 171 189
Mekanik elemanlar, 18 Sistem kabul edilebilirlik art, 19
Merkezcil ivme, 6 Snm sabiti, 10
Mil, simetrik olmayan, 190 Snmleyici, 10
Momentum, 2 Snmleyici, yapsal ilikisi, 10
Momentum, ok ktle parackl sistem iin, 2 Sperpozisyon, esnek mil, 171
Negatif yay sabiti, 202 Teker, yuvarlanan, 136
Newton Kanunu, 1, 3 Teker, yuvarlanan, devrilme kriteri, 138
Newton Kanunu, noktasal ktle, 1 Topa, hzl dnen, 121
Newton Kanunu, rijit gvdeye dorudan Topa, yava dnen, 122
uygulanmas, 120 Topa, yava dnen, kararll, 125
Noktasal ktle, 1 Topa, yava dnen, genel zm, 127
Non-holonomik sistem, 41 Uzay konisi, 104
Ntasyon, 105, 129 Varyasyon, 14
209
Varyasyonlar, bamsz, 40
Varyasyon, birinci, 14
Varyasyon, ikinci, 14
Varyasyonlar, tam, 40
Varyasyon, toplam, 14
Viskoz snml sistem, 79
Viskoz snml sistemler iin Lagrange denklemi,
79
Yapsal iliki, iki-kuvvet eleman, 9
Yapsal iliki, ktle, lineer, 7
Yapsal iliki, ktle, nonlineer, 7
Yapsal iliki, snmleyici, 10
Yapsal iliki, yay, 10
Yava dnen topa, kararll, 125
Yava dnen topa, 122
Yava dnen topa, genel zm, 127
Yava presesyon, 126
Yay, 9
Yay sabiti, 9
Yay sabiti periyodik deien sistem, 197
Yay sabiti periyodik deien sistem, kararl alma
blgeleri, 201
Yay sabiti, negatif, 202
Yay sabiti, periyodik deien, 196
Yay, yapsal ilikisi, 10
Yerekimi, 12
Yerekimi, potansiyel enerjisi, 12, 13
Yerekimi ivmesi, 13
Yerekimi alan, 12
Yerekimi, kuvveti, 12
Yrngesel asal momentum, 3
Yuvarlanan disk, 130
Yuvarlanan koni, 133
Yuvarlanan koni, devrilme kriteri, 136
Yuvarlanan teker, 136
Yuvarlanan teker, devrilme kriteri, 138
210
ddd
leri Dinamik
1. Basm
ISBN 978-605-030-981-2

Dinamik Yücel Ercan

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamik Yücel Ercan

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

i

Birinci Srm: Aralk 2014

Copyright 2014: Ycel Ercan

2 MEKANK SSTEMLER N HAMLTON PRENSB 7

2.1 Kinetik Enerji ve Kinetik Ko-enerji 7

3.1 Genelletirilmi Koordinatlar 40

3.4 Lagrange Denklemi 46

4 RJT GVDES OLAN SSTEMLER 55

4.1 Rijit Bir Gvdenin Kinetik Ko-enerjisi 55

5 RJT GVDELERN 3-BOYUTLU HAREKET 98

5.1 Euler Alar 98

5.6 Newton Kanununun Rijit Gvdeli Sistemlere Dorudan Uygulanmas 120

5.6.4 Yuvarlanan Disk 130

6 JROSKOP VE UYGULAMALARI 154

6.1 Jiroskoplu Gemi Pusulas 155

7 JROSKOPK ETKLER ALTINDAK ROTORLARIN

7.1 Temel Rotor Problemi 170

8 YAY SABT PERYODK DEEN SSTEMLER 196

Dinamik problemlerinin zmnde neredeyse daima iki temel yaklamdan biri

1.1 Newton Kanunu

Newtonun 3. Kanunu gerei tepki etkiye eit olduundan i kuvvetlerin toplam

1.2 Kinematik likiler

imdiye kadar elde edilen sonular denklem (1.20)de kullanlrsa, S noktasnn hz

Denklem (1.30)un sa tarafndaki nc terim merkezcil ivme, drdnc terim ise

Hz, yapsal iliki ifadesinden momentumun fonksiyonu olarak ekilerek denklem

Denklem (2.6)dan grld gibi kinetik enerji, ktlenin o andaki momentumunun

ifadesinden bulunur. Paracn hz k hzndan ok kk ise denklem (2.3) kullanarak

2.2 ve Potansiyel Enerji

2.2.1 ki-Kuvvet Eleman

F kuvveti uygulanm haldeyken elemann boyu x kadar uzatlrsa eleman tarafndan

Mhendislikte karlalan iki-kuvvet elemanlarnda elemana uygulanan kuvvet,

2.2.2 Korunumlu ki-Kuvvet Eleman

Potansiyel ko-enerji ise,

2.3 Kuvvet Alan

Yukardaki ifade korunumlu alann matematiksel tanmdr. Korunumlu alan

rnek: Yerekimi Alan

Elemana yaplan i eleman tarafndan potansiyel enerji olarak depolanr ve r=

olur ve V (r ) terimi z cinsinden aadaki gibi yazlabilir:

Eer V ( x0 + x) terimi Taylor serisiyle alrsa, V aadaki gibi yazlabilir:

Yukardaki ifadede geen V , 2V , 3V , . . . terimlerine srasyla Vnin birinci

V nin tanm incelendiinde, bir fonksiyon fonksiyonunun varyasyonunu alrken

Bu integralin altndaki terimler, sistemdeki btn kuvvet elemanlar, kuvvet alanlar,

Denklem (2.13)den ise aadaki ifade yazlabilir:

Denklemler (2.37) ve (2.38) karlatrldnda,

Korunumlu Kuvvet Alan

denklem (2.19)dan ise aadaki ifade yazlabilir:

Denklemler (2.40) ve (2.41) karlatrldnda,

Bir ktle paracnn atalet kuvveti (DAlambert kuvveti) ma byklnde ve ivme

Denklemler (2.43) ve (2.44) karlatrldnda,

Ktleler, korunumlu iki-kuvvet elemanlar ve korunumlu kuvvet alanlar ile ilgili i

Denklem (2.48)de yer alan f x

Bu blmdeki rneklerde kolaylk olsun diye teleme elemanlar kullanlmtr.

izelge 2.1 Lineer Mekanik Elemanlar

F = kuvvet T = moment p = momentum h = asal momentum

2.6 Kabul Edilebilirlik artlar

2.7 Hamilton Prensibinin Uygulanmas

Hamilton prensibinin uygulanmas aadaki aamalar ierir:

a) Sistem elemanlarnn tanmlanmas. (D kuvvet ve moment girileri de birer

b) Eleman ve sistem kabul edilebilirlik artlarnn yazlmas.

c) Lagrange fonksiyoneli ve i terimlerinin yazlmas.

d) terimlerinde geen kuvvetlerin eleman denklemlerinden yazlmas.

e) Kabul edilebilirlik artlarnn uygulanmas.

f) Hamilton prensibinin uygulanmas.