Tarea N7

Acciones de control

Profesor: Mario Castro

Nombre: Juan Len

Fecha de entrega: 04/06/2017; 20:00Hrs

Asignatura: Optimizacin de procesos Metalurgicos

Introduccion.
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o
regular el comportamiento de otro sistema, el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener
los resultados deseados.
Acciones de control
La forma en la cual el controlador automatico produce la seal de control se llama accin de
control . Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la planta con la
entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador debe producir una
seal de control que reduzca la desviacin.

En el siguiente diagrama el controlador detecta la seal de error, el controlador amplifica la seal

y la enva al actuador que produce la entrada a la planta; la salida de la planta es medida por un
sensor que transforma la seal y la enva al controlador para que pueda ser comparada con la
seal de referencia.

Accion de control Encendido- Apagado.

La accin de control Encendido-Apagado es tambin muy conocida por su nombre en ingres On-
Off. Para esta accin de control el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que en la
mayora de los casos son apagados y encendido. Este control es relativamente simple y barato, por
lo cual su uso es muy extendido en sistemas de control tanto industriales como domesticos.

Si tenemos una seal de salida del controlador u(t) y una seal de error e(t), en el control de dos
posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o minimo, dependiendo de si la
seal de error es positiva o negativa. Deeste modo:

() = 1 , () > 0
() = 2 , () < 0

En donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor minimo de U2 es cero o menos U1.

La siguiente figura muesta el diagrama de bloques de un controlador Encendido-Apagado.

 Accion de control Encendido-Apagado con banda muerta.
La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la seal de error, antes
de que ocurra la conmutacin. LA banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su
valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente mas alla de cero.

La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una
operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.

Para una accin de control Encendido-Apagado con banda muerta la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es :

Donde B es la brecha diferencial.

LA magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la

presicion requerida y la vida del componente, ya que la reduccin de la banda diferencial aumenta
la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del
componente.

La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un controladore Encendido- Apagado con

banda muerta.

Accion de control proporcional.

El controlador proporcional es enrealidad un amplificador con ganancia ajustable. Este controlador
reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable.

Para una accin de control proporcional la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal
de error e(t) es:

Donde Kp es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de LaPlace se obtine:

Si se aplica la transformada Z se obtine:

Accion de control Integral.

La accin de control Integral se denomina control de reajuste (reset). En un controlador integral la
relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

donde Ki es una constante ajustable. Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces
ms rpido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Acciones de control Proporcional Integral

El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el
tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de elimina r el error de estado estable pero empeorar
la respuesta transiente. La accin de control Proporcional Integral se define mediante:

El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las
partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina
velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica
la parte proporcional de la accin de control.La velocidad de reajuste se mide en trminos de las
repeticiones por minuto.

Acciones de control Proporcional Derivativo.

El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual
tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La
relacin de un controlador Proporcional Derivativo entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est
dada por:

La accin de control Derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre donde la

magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la s eal de
error. El tiempo Derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad
hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control Derivativo tiene un carcter
de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control Derivativo nunca prev una accin
que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser previsin, tiene las desventajas de
que amplifica las seales de reuido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.

Acciones de control proporcional Derivativo Integral.

La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin de control Integral y una accin
de control Derivativo se denomina accin de Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son dependientes
entre s, por lo cul esta tabla slo debe ser tomada como una referencia La relacin entre la
salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de control Proporcional Integral
Derivativo est dada por:
 Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Diagramas de bloques
Accin de control proporcional (P)
Accin de control integral (I)

Accin de control derivativo (D)

Accin de control proporcional-integral (PI)

Accin de control propocional-integral-derivativo (PID)