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    EP 0 925 556 B1 Sena Pa OIOAUMINAUNUCALU ANU a oO) cunpeanPaen ine Otfice européen des brevets (1) EP 0925556 B1 (12) FASCICULE DE BREVET EUROPEEN (45) Date de pubication ot mention (61) ici: GOBT 11/00 de la délivrance du brevet: 05.12.2001 Bull Cle) (86) Numéro de dépat intemational PCTIFROTIONSS4 (21) Numéro de depot: s7998976.4 (87) Numéro de publication internationale: (22) Dato do dépét: 03.09.1997 Wo 98110378 (12.03.1998 Gazette 1998/10) (84) PROCEDE DE RECONSTRUCTION D'UNE IMAGE TRIDIMENSIONNELLE DUN OBJET, EN PARTICULIER UNE IMAGE TRIDIMENSIONNELLE ANGIOGRAPHIQUE DREIDIMENSIONALES BILDREKONSTRUKTIONSVERFAHREN, VORZUGSWEISE EINES DREIDIMENSIONALEN ANGIOGRAPHISCHEN BILDES METHOD FOR RECONSTRUCTING THE THREE-DIMENSIONAL IMAGE OF AN OBJECT, IN PARTICULAR A THREE-DIMENSIONAL ANGIOGRAPHIC IMAGE (84) Etats contractants désignés: (68) Documents cités DENL + GARCIA | ET AL: “IMPLEMENTATION AND EXPERIMENTAL EVALUATION OF THE (80) Prionté: 04.09.1996 FR 9610774 CONSTRAINED ART ALGORITHM ON A MULTICOMPUTER SYSTEM" SIGNAL (43) Date de publication de la demande: PROCESSING EUROPEAN JOURNAL DEVOTED 30.06.1999 Bulletin 1999/26 ‘TO THE METHODS AND APPLICATIONS OF SIGNAL PROCESSING, vol.51,no. 1,1 mai 1996, (73) Titulare: GE MEDICAL SYSTEMS SA pages 69-76, XP000625822 178533 Bue Cedex (FR) + HERMAN GT ET AL: "ALGEBRAIC RECONSTRUCTION TECHNIQUES CAN BE (72) lnventeurs: MADE COMPUTATIONALLY EFFICIENT" IEEE + VAILLANT, Régis ‘TRANSACTIONS ONMEDICAL IMAGING, vol. 12, F-91140 Villebon sur Yvette (FR) ‘no. 3, 1 septembre 1983, pages 600-609, + TROUSSET, Yves xP000412398 F-91120 Palaiseau (FR) + PAYOTET AL.: “an adaptative and constra + BOUCHERIE, Romain ‘model for 3D x-ray vascular reconstructior F-92190 Meudon (FR) PROCEEDINGS OF THE 1995 INTERNATIONAL + ROMEAS, René MEETING ON FULLY THREE-DIMENSIONAL F-91120 Palaiseau (FR) IMAGE RECONSTUCTION IN RADIOLOGY AND NUCLEAR MEDICINE, 4 juillet 1995, FRANCE, (74) Mandataire: Goode, lan Roy et al pages 19-23, XP000671843 London Patent Operation Goneral Electric International, Inc. Essex House 12-13 Essex Street London WC2R 3AA (GB) 1 est rappelé que: Dans un délal de neuf mois & compter dela date de publication de la mention de la délivrance du brevet européen, toute personne peut faite opposition au brevet européen délivé, auprés de lOfice européen des brevets. Lopposition dot étro formée par écrit et motive. Elle n'est réputée formée quiapres paiement de la taxe opposition. (Art. 99(1) Convention sur le brevet européen}. 1 EP 0925 556 B1 2 Description [0001] invention concemne la reconstruction dune Image tridimensionnelle dun objet & partir dun ensem: ble dimages projetées bidimensionnelles dudit objet ‘obtenues pour diférentes positions dun appara de pri ses de vues autour de Fobjet [0002] Elletrouve une application paticuliérement in {éressante dans le domaine médical dans lequel on pro- ccéde & la reconstruction des structures internes de pa tient sous examen, en particular la reconstruction images angiographiques cest-A-cire Fobtention images arbres vasculaires opaciiée par injection dun produit de contrast. [0003] invention peut trouver néanmoins des appl cations dans dlautres domaines, notamment dans le Contréle non destruct industriel dans lequel des exa- ‘mons du méma type quo las examans médicaux sont pratiqués. [0004] Dans le domaine médical, les images proja ‘ées bidimensionnelles de objet, par exemple la téte dun patient, sont généralement obtenues par larotation dun apparell de prises de vues & rayons X tournant autour de Fobjet. [0005] 1! ox'ste essentillement deux types dalgorth ‘mos de reconstruction en imagerio par rayons X. [0008] Un premier type prévoit un calcul de rétropro- Jection ot de fitrage ou encore une reconstruction par transformée de Fourie & plusieurs dimensions. [0007] Un douxieme type, celui qu est concemé par invention, concame les méthades itératives de recone: truction dites encore algébriques. Le principe dun tol algorithme algébrique est parfaitement connu de Phom- ‘me du métier eta fait déja Fobjet de nomioreuses publ cations. On tera notamment Farticle de GORDON, BENDER, ot HERMAN inttulé “Algebraic reconstruction technic for three dimensional élactron microcopy and X ray photography”, Journal THEO. BIOL. 29, pagos 471, {781 (1970), ou bien fouvrage de Anil K.JAIN inttulé "Fondamentals of digtal Image processing” Prentice Hall information and system sciences series, Thomas Kallath Series Eition, ou encore les demandes de bra: vats frangais n° 89 03608 ou n° a9 18908 [0008] En bref, aprés une calibration de Tapparel ut: lisé pour déterminer notamment les paramétres de la projection dans les plans de projection des images ac: quises, dun volume observé décompasé en éléments volumiques élémentaires ou voxels (ces parameres do caltsration formant des matrices de projection), ralgo- rithme de reconstruction algébrique dimage est utilisé pour reconstruire le volume tridimensionnel & partic de ‘ces images projetées bidimensionnelles. Le principe de base do cot algorithme est dinitialiser les voxels du vo- lume a une valeur intiale prédéterminée, par exemple tne valeur nulle, et ditérer un certain nombre de fis es ‘opérations suivantes : projection des voxels dans le plan de chaque image acquise de fagon & obtenir une image viruelle, détermination de la atférence entre le volume projeté (image viruelle) et image acquise cor- respondante puis rétroprojection de cette difference dans le volume. Apres un certain nombre ditérations, ‘on obtient pour chaque voxel une valeur estimée repré- sentative de la densité de produt de contraste Injecté dans les vaisseaux radlographiés co qui permet de vi sualser en trois dimensions la cartographie de ces vais sseaux radiographiés. [0009] Or, un tel algorithme nécessite de déterminer Lntrés grand nombre de fols,typiquement plusieurs mi- lions de fois, la projection dun voxel en utlsant les ait- ferontos matices de projection [0010] Siaucune optimisation de ralgorthme nest et fectuée, la détermination de la projection d'un voxel re- quiert au moins neuf additions, dix utipications et une division, ce qui est pénalisant pour le temps de caleul du microprocesseur incomporant cet algoithme, et par cconséquent pour la durée de reconstruction de image. [0011] Laricle de Gabor: Herman inttulé"Algeoraie Reconstruction Techniques can be made computatio: rally efficient, IEEE transactions on Medical Imaging 12 1993) September, No. 3, New York US, décrit une mise en ceuvre de techniques de reconstruction objet ‘ partir de leurs projections. L'tfcacite de cette techn: que est augmantée en traltant les données dimage dans un ordre prédéteriné, en particulier sur des l- nes paralléles & un axe géométrique spécifique de "vue! [0012] Un but de rinvention est eoptimiser le temps de calcul de Talgorithme de reconstruction dimage, ot de réduire par conséquent le tomps nécossaire pour la reconstruction de timage tridimensionnelle. [0013] Linvention a ainsi pour but de réduire & une seule addition le nombre ¢opérations nécessaires a la détermination de la projection d'un voxel courant con naissant la projection du voxol précédent. [0014] Tolle que revendiquée, rinvention propase un procédé de reconstruction dimage tridimensionnelle dun objet & partir dun ensemble dimages projetées bi- dimensionnelles numérisées dudt objet obtenues par diferentes positions dun apparel de prises do vues ‘autour de Fobjet, comprenant une calibration de lappa: reildans laquelle on élabore un volume contenant Fobjet cetdécomposé en voxels dont les coordonnées spatiales sont repérées dans un référentielchoisi it “de calibra tion”, une acquisition dudit ensemble images proje té0s bidmensionnelles numérisées, une application sur chaque image acquise d'un prétraiterent, ou recifica- tion, de fagon & élaborer une image rectfie ayant une orientation spatiale prédeéterminée etchoisie enfonction dun axe spécifique choisi du référentiel de calibration, ppar exemple axe estimé moyen de rotation de apparel ‘autour de Fobjet, et une reconstruction de limage tri ‘mensionnelle comportant application dun algorthme itérati de reconstruction algébrique dimage entre cha- ue image reciiée et ensemble des voxels en tratant successivement les voxel situés sur dos lignes paral: [ales audit axe spécrique, 3 EP 0925 556 B1 4 [0015] On minimise ainsi la durée de reconstruction de image tricimensionnolle. [0016] "Selon un mode de mise en oeuvre, on acquiert les images projetées bidimensionnelles numérisées & particde détecteurs placés au niveau de aiférents plans do projection correspondant aux diférentes postions do apparel. Enpratique ces différentes détections peu vent étre obienues parla rotation dun seul détectour ‘autour de objet. La calibration de Fapparell fournit no tamment des parameires de calibration (matrices de projection) relatis & la projection des voxels dans cos plans de projection. Pour la rectification de chaque ima: {ge bidmensionnelles acquis, on projtte "image bid: mensionnelle acquise dans un plan rectiié parallale ‘audit axe spécifique choisi on définit dans ce plan rec: ‘ié un rétérentiol rectiié dont un des axes est paraliéle audit axe spécifique choisi et on élabore des parame- tres de rectification (matrices de rectiication) permet: tant de détorminer les coordonnées de chaque pixel do image acquise dans leit référenticl rectilié associé de fagon & élaborer pour timage acquise ladite image rec- Uifiée numérisée. On modtie alors les parametres de ca libration associés & chaque image acquise compte tenu dos paramétres de rectification, par exemple en effec: tuant un calcul matriiel simpla entre les matrices do projection intales et los matrices de rectification de fa ‘G0n & obtenir des matrices de projection modiiges ou ‘ecifiées, On applique Falgorihme ita de reconstruc: tion algébrique dimage entre chaque image rectiée et ensemble des voxels compte tonu des paramétres de calioration modifiés en traitement succassivement les voxels siués sur dos lignes paraléles aucit axe spéci fique choi [0017] En d'autres termes, alors que dans tart anté riour, on appliqualt'algorthme de reconstruction algé- brique images directement entre tensemble dos voxels du volume et Fensomble des images bidimen sionnellos acquises dans los diféronts plans de projec: tion dorigine, on applique selon rinvention Falgorthme de reconstruction dimages entre des Images rectifiées par rapport & cos images acquisos ot ensemble dos voxels du volume en traitant successivement las voxels dans un ordre prédéterminé tenant compte du choix de "axe spéciique du rétéentiel de calibration [0018] Plus précisément, on définita partir du plan de projection gorigine d'une image acquise un plan rectilé parallole& cot axe spéciique ot dans lequol on projetto image acquise. On ropere alors les pixols de image rocifiée dans un référentiol de ce plan rectiié dont fun des axes (axe de abscisses ou axe des ordonnées) est paraliéle auult axe spécifique, la matrce de recti- cation permettant de déterminer, dans ce référentel ec: to, les coordonndes de chaque pixel de Fimage acqui se. La projection des voxels du volume dans le référen til rectifié de chaque image recttiée s‘ffectuera alors Alaide de la matrce de projection modifiée. [0019] Linvention est remarquable en ce sens que doux des coefficients de cette matriee sont nuls ce qui permet en tratant successivement les voxels dans un ordre prédéterminé de déterminer, connaissant la pro- Jection gun pixel courant, la projection du pixel suivant cen netfectuant qu'une seule addition. [0020] Plus précisément, siz désigne la coordonnée dun voxel solon axe spéciique choisi, par exemple axe moyen de rotation de Fapparil, ot six et y dést {gnent es deux autres coortonnées du voxel, on tratera successivement les voxels & x ely constants en faisant varier dans ordre la coordonnée z [0021] -Drautres avantages et caracteristiques de in- vention apparaltront a Texamen de la description dé tallée un mode de mise en oeuvre nullementlimiatt {t des dessins annexés sur lesquels = lafigure lustre schématiquement unjeudimages projetées bicimensionnelles autour dun objet + Iafigure2 ilustre plus en deta facquistion de Tune do cos images projetées bicimonsionnellos et, + lafigure 3 est un organigramme dun made de mise ‘en oeuvre du procédé selon invention [0022] Bien que Finvention ny soit pas limitée on va ‘maintenant déctre application du procédé selon rin- vention la reconstruction une image anglographique tridimensionnello gun patient, en particulier sa tete. [0023] Silonse référeplus partculiérement aux iqu- res 1 et 2, on voit que le systéme dimagere utlisable pour mettre en oouvre Finvention permet eobtenir un ensemble images acquises _bidimensionnelles IA1-IAn obtenues en Tepéce parla rotation autour de la tte 1 dun pationt dune source 2 & rayons X. En fat comme i est classique en angiographie, chaque image ‘acquise IAlestune image soustraite quiest par exemple ‘obtenue par une technique classique de soustraction lo

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