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Mecnica Clsica
por Rodrigo Medina A.
Centro de Fsica IVIC, Departamento de Fsica USB
Estas Clases de Mecnica Clsica cubren los contenidos de esta materia correspondientes
a un primer curso de Fsica para ciencias e ingeniera. Hemos tratado en este texto de
exponer la teora de una manera completa pero concisa. El nfasis est en la discusin de los
conceptos y leyes fundamentales, su origen y su validez actual. Hemos tratado de demostrar
todos los resultados de la manera ms general a partir de las leyes fundamentales. En cada
captulo hemos estudiado en detalle algn ejemplo representativo en el que se muestre como
se analiza un sistema usando las leyes y conceptos introducidos.
Dada la importancia que tienen los vectores para toda la Fsica, en el captulo 2 se
presenta por extenso la teora matemtica de los vectores geomtricos.
Se supone que el estudiante ya est familiarizado con el concepto de derivada, y que est
tomando paralelamente un curso de integrales. En el captulo 3 sobre cinemtica se da una
denicin intuitiva y se presenta las principales propiedades de las integrales. Para los que
no hayan tomado un curso de derivadas en el apndice I se trata intuitivamente el tema.
Hemos tratado de mantener la matemtica al mnimo necesario, sin embargo cuando
es indispensable para la comprensin de la fsica no hemos hesitado en introducir (dando
una explicacin intuitiva) conceptos matemticos que se estudian usualmente en cursos ms
avanzados de los que est tomando el estudiante. Por ejemplo en captulo 5 sobre trabajo
y energa se introducen los conceptos de integral de camino y gradiente, y en el captulo 10
sobre la dinmica del cuerpo rgido se introduce el concepto de tensor momento de inercia.
Algo de lo que carece este texto es de problemas y ejercicios, pero para eso hay una
extensa literatura.
RM
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Captulo 1
Introduccin a la Fsica
Filosofa
Ciencias humanas y sociales
Biologa
Qumica
Fsica
En la base estn la Filosofa de la Ciencia, la Lgica y la Matemtica, que nos dicen como
se hace ciencia, como se razona correctamente (Lgica) y nos proporciona un potentsimo
mtodo para hacer razonamientos muy complejos (Matemtica). La Matemtica, aunque
tiene caractersticas semejantes, no es una ciencia natural. El origen de sus conceptos no
es la naturaleza sino que es convencional. Una teora matemtica tpica est formada por
conceptos primitivos, que se supone conocidos, y conceptos derivados, que se obtienen
de los primitivos mediante deniciones. Tenemos luego los axiomas, que son proposiciones
que se asumen como verdaderas a priori, esto es desde un principio y sin demostracin.
Los axiomas deben ser consistentes, o sea que no deben contradecirse entre s. Mediante
deduccin se demuestra la validez de otras proposiciones que son los teoremas de la teora.
Algunas veces es posible introducir un nuevo axioma a una teora preexistente, axioma que
debe ser independiente y consistente con los otros. De esa manera se obtiene una teora
particular de una ms general.
Sobre la Matemtica tenemos la Fsica que estudia los componentes bsicos de la na-
turaleza y las leyes que satisfacen. Las leyes fsicas tpicas se presentan como expresiones
matemticas, y las teoras fsicas principales tienen la forma de teoras matemticas; por eso
hay una relacin muy estrecha entre Fsica y Matemtica. Grandes fsicos fueron tambin
grandes matemticos (Arqumides, Newton, Gauss . . . ). Ha sido frecuente que problemas
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
planteados por la Fsica hayan generado nuevas ramas de la Matemtica y viceversa que
nuevas ramas de la Matemtica hayan encontrado su aplicacin en Fsica.
Las leyes que determinan como se forman, que propiedades tienen y como reaccionan
tomos y molculas (o sea las leyes fundamentales de la Qumica) tienen su explicacin en la
Fsica. La estructura y el funcionamiento de los seres vivos tienen su explicacin en la Fsica
y la Qumica. Por otra parte el Hombre es un ser vivo y por lo tanto las ciencias humanas
y sociales (Psicologa, Sociologa, Antropologa, etc.) se soportan en la Biologa. Todas las
ciencias naturales y sociales se soportan en la Matemtica, por ejemplo la Estadstica es
fundamental en los estudios sociolgicos. La Filosofa es una ciencia humana, por lo que en
esta discusin terminamos en donde empezamos.
El hecho de que las leyes fundamentales de la Qumica tengan su explicacin en la Fsica
no signica que la Qumica se reduzca a la Fsica. En cada nivel de complejidad aparecen las
llamadas propiedades emergentes. Cada ciencia natural tiene sus propias leyes y su propio
cuerpo de conocimiento emprico. Es prcticamente imposible predecir en base a las leyes
fsicas la inmensa variedad de la Qumica Orgnica, as como esta ltima no puede predecir
la existencia, digamos, de un sapo.
Las otras ciencias naturales como la Astrofsica, Geofsica, Ecologa, que por la compleji-
dad de los sistemas que estudian no son consideradas bsicas, se apoyan en todas las ciencias
bsicas. Lo mismo dgase de las ingenieras y tecnologas.
Teora y experimento
La ciencia pretende comprender y explicar la Naturaleza. La ciencia cataloga, ordena,
generaliza los hechos reales aislados. Esto lo hace mediante conjuntos estructurados de
proposiciones: las teoras cientcas. Los objetos de las teoras son categoras tericas
que se obtienen de los hechos reales con variados grados de abstraccin. Por ejemplo son
categoras tericas conceptos como carga elctrica, virus, especie animal, nicho ecolgico,
energa, elemento qumico, etc. La conveniencia o no de usar ciertas categoras tericas
depende del xito que tenga la teora en explicar la realidad. La teora cientca hipotiza
la validez de ciertas leyes que son relaciones entre las categoras tericas. Las leyes pueden
ser muy generales como: la energa de un sistema aislado se conserva, o muy particulares
como : El sndrome de inmunodeciencia adquirida (SIDA) es una enfermedad infecciosa
producida por un virus. Las leyes tericas implican relaciones entre los hechos reales. En una
teora cientca satisfactoria las leyes deben ser consistentes con los hechos reales conocidos
y adems debe predecir relaciones no triviales entre hechos reales an no conocidos. En otras
palabras debe ser posible constatar la validez de la teora confrontndola con la realidad. Esta
confrontacin es lo que llamamos experimento. Como las leyes tericas son proposiciones
generales su validez no se puede probar con la observacin de un nmero nito de casos
particulares. Sin embargo si podemos probar la falsedad de una ley: basta que no se cumpla
en un solo caso. Decimos que la teora debe ser falsicable. Toda teora cientca se acepta
provisionalmente, hasta que se demuestre lo contrario.
Las teoras fsicas modernas son de gran complejidad matemtica. Esto ha hecho que
el trabajo de los fsicos se haya especializado; hay fsicos tericos y experimentales. Hoy en
da se ha desarrollado tambin la Fsica Computacional, en la que se ponen a prueba teoras
fsicas mediante el modelaje numrico con computadoras. Estas tcnicas son particularmente
tiles cuando se estudian sistemas con muchsimos elementos o teoras matemticamente muy
complejas.
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
Teoras generales de la Fsica
La teora ms bsica de la Fsica es la teora del espacio y del tiempo. Tenemos luego la
Cinemtica que estudia como describir el movimiento y la Dinmica que determina cual
es el movimiento de los cuerpos dado un cierto tipo de interaccin (fuerza) entre ellos.
teora del
espacio y del tiempo
cinemtica
Mecnica
cambios de referencial
dinmica
mecnica estadstica
termodinmica
Fig. 1.2 Teoras generales de la Fsica
Los cuerpos macroscpicos estn formados por un nmero inmenso de tomos y molculas
por lo que resulta imposible una descripcin detallada usando la mecnica. Sin embargo se
descubre empricamente que para estos sistemas aparecen nuevas regularidades descritas por
la Termodinmica. Esta es una teora fenomenolgica, o sea derivada de la experiencia,
que tiene sus propias categoras como temperatura y calor. La Mecnica Estadstica,
combinacin de mecnica con estadstica, es una teora que permite por una parte darle
un basamento de primeros principios a la Termodinmica y por otra calcular propiedades
termodinmicas de sistemas particulares.
El espacio fsico es una abstraccin matemtica ligada a un cuerpo rgido que se asume
en reposo y que forma el sistema o marco de referencia. La teora clsica del espacio
y del tiempo que nos viene desde la antigedad es muy simple: La geometra del espacio
fsico, independientemente del marco de referencia, es la que estableci Euclides hace 2300
aos (geometra Eucldea). A diferencia del espacio, que es relativo al marco de referencia,
el tiempo sera absoluto. Esto es, se supone que se pueda sincronizar todos los relojes,
independientemente de como se muevan. Esto fue aceptado por Galileo y Newton. Los
fundamentos de la mecnica clsica fueron establecidos por Newton con sus tres famosas leyes
en el siglo XVII. La Mecnica Clsica se desarroll por todo el siglo XVIII llegando a tener
un alto grado de sosticacin matemtica. La Termodinmica y la Mecnica Estadstica se
desarrollaron durante el siglo XIX.
Un punto importante de la Mecnica es que sus leyes son vlidas solamente en marcos
de referencia particulares, que denominamos sistemas de referencia inerciales (SRI) y
que se mueven con movimiento rectilneo uniforme entre s. Los SRI son equivalentes entre
s (Relatividad Galileana).
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
A principios del siglo XX Einstein estableci que la velocidad de la luz era la velocidad
mxima de la naturaleza c 3 108 m/s. Al haber una velocidad mxima para las seales se
hace imposible sincronizar todos los relojes. Slo es posible sincronizar los relojes que estn
en reposo con respecto a un mismo SRI. En otras palabras el tiempo tambin es relativo. La
cinemtica en un SRI es para Einstein idntica a la cinemtica clsica, pero las reglas para
cambiar de marco de referencia son diferentes. La nueva teora se denomin Relatividad
Especial. La Dinmica tambin es diferente. Desde entonces el adjetivo relativista se usa
en Fsica para indicar algo que est conforme con la Relatividad Especial o algo que requiere
de la Relatividad Especial. Si las velocidades son mucho ms pequeas que la velocidad de
la luz los efectos relativistas no se notan.
v << c v~c
Interacciones fundamentales
Todas las fuerzas que se observan en la naturaleza se pueden reducir a cuatro interac-
ciones fundamentales. De estas slo dos se observan a escala macroscpica: La atraccin
gravitacional y las interacciones electromagnticas.
La versin no-relativista de la gravedad fue establecida por Newton en el siglo XVII.
Esta teora junto con sus tres leyes de la mecnica le permiti explicar el movimiento de los
planetas y otros objetos del sistema solar. A principios del siglo XX Einstein desarroll la
versin relativista de la gravedad, teora que lleva el nombre de Relatividad General.
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
Desde el siglo XVII y especialmente en los siglos XVIII y XIX se estudi ampliamente
los fenmenos elctricos y magnticos. Al principio se pens que eran dos tipos de fenmenos
separados, pero al principio del siglo XIX se demostr que eran dos aspectos de una misma
interaccin. La teora lleg a su culminacin con la leyes establecidas en la segunda mitad
del siglo XIX por el fsico escocs James Clerk Maxwell (18311879). Las leyes de Maxwell
predicen la existencia de ondas electromagnticas de las que la luz sera un ejemplo, y que
se propagan con una determinada velocidad c 3 108 m/s, que depende de las constantes
del electromagnetismo. Esta propiedad es maniestamente incompatible con la Relatividad
Galileana: la velocidad de la luz pudiera ser la misma en cualquier direccin solamente en
un marco de referencia particular, al que se llam ter. Pero todos los tentativos de medir
una velocidad absoluta respecto al ter fracasaron. Einstein resolvi este dilema suponiendo
que en realidad el ter no exista y que todos los SRI eran equivalentes tambin para el
electromagnetismo. El precio que hubo que pagar fue una nueva manera de calcular los
cambios de marco de referencia en la que el tiempo es relativo. La nueva teora se llam
Relatividad Especial. Por su misma naturaleza la teora electromagntica es relativista. La
combinacin de esta teora con la Mecnica Cuntica produce la Electrodinmica Cuntica,
una de las teoras fsicas ms precisas. Una de las predicciones de esta teora es la existencia
de una partcula asociada a las ondas electromagnticas, el fotn, que fue propuesto por
inicialmente por Einstein en 1905.
Electrodinmica
Teora
Electromagntica Clsica Cuntica
Uno de los frentes abiertos de la Fsica contempornea es la falta de una teora consistente
que combine la Relatividad General con la Mecnica Cuntica.
Las otras dos interacciones fundamentales de la naturaleza tienen un alcance muy corto,
del orden de la dimensiones de los ncleos atmicos ( 1015 m). La interaccin Nuclear
Fuerte es la responsable de la fuerza que une protones y neutrones en el ncleo atmico.
La interaccin Nuclear Dbil est relacionada con el decaimiento radioactivo , (n
p + e + ). Las teoras de estas interacciones son relativistas y cunticas y se desarrollaron
en la segunda mitad del siglo XX.
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado
La Fsica se puede subdividir tambin en ramas segn el tipo de sistema que estudia.
Tenemos por ejemplo:
Fsica de partculas elementales e interacciones fundamentales (Fsica de energas altas)
Fsica nuclear
Fsica atmica y molecular
Fsica de macromolculas
Fsica de materia condensada (lquidos, slidos, amorfos, polmeros, etc.)
Fsica de agregados y sistemas complejos
Fsica planetaria, Astrofsica, Cosmologa.
Otras ramas que no entran en esta clasicacin son la ptica, la Acstica y la Mecnica
de Fluidos. Otro campo que se ha desarrollado ltimamente es el estudio de sistemas que
no sean ni tan pequeos para que se pueda aplicar fcilmente la Mecnica Cuntica ni tan
grandes como para que estn bien descritos por la Mecnica Clsica (sistemas mesoscpicos).
A medida que la Fsica se va desarrollando sus fronteras se mueven cada vez ms hacia
lo muy pequeo, lo muy complejo o lo muy grande.
A
lB > lA
B
A B
C l C = l A+ l B
A
l B = 2l A
B
Fig. 1.5 Operaciones matemticas con longitudes
Desde un punto de vista matemtico las magnitudes fsicas forman espacios vectoriales
de dimensin 1. Slo podemos comparar o sumar magnitudes fsicas homogneas, es decir
del mismo tipo. Podemos sumar la masa de una mosca con la de un clavo, pero no podemos
sumar la longitud del clavo con su masa. Dos magnitudes fsicas, an diferentes, se pueden
multiplicar, pero el resultado es una tercera magnitud fsica. Por ejemplo el producto de dos
longitudes es un rea y el producto de una velocidad por un tiempo es una longitud.
Podemos dar una medida numrica a una magnitud comparndola con un patrn. El
valor de la magnitud del patrn es la unidad de medida.
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Captulo 1: Introduccin a la Fsica
[X] = l t m q T (2)
F = ma.
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Captulo 2
Tiempo
El tiempo es una de las magnitudes fsicas fundamentales. Todos tenemos una idea
intuitiva de tiempo pero tratar de denirlo es una de las tareas ms difciles. Se han escrito
multitud de tratados sobre el tema, pero para la Fsica lo que importa no son las disquisiciones
sobre la naturaleza del tiempo, sino como se mide. La posibilidad de medir el tiempo se
basa en la siguiente hiptesis, que podramos llamar principio de la homogeneidad del
tiempo:
Las leyes fsicas no cambian con el transcurrir del tiempo.
En base a este principio si repetimos un proceso fsico en las mismas condiciones su
duracin ser la misma. Esto permite usar la duracin de un proceso fsico cualquiera, que
se pueda repetir en las mismas condiciones, para denir un patrn para medir el tiempo.
Llamamos reloj cualquier mecanismo que sirva a este propsito. Los ejemplos ms clsicos
son el reloj de arena y el de agua (clepsidra), conocidos ya en la antigedad. Un gran avance
se logr en el siglo XVII, cuando se us un pndulo para regular el ritmo de los relojes de
engranajes, que ya se conocan desde el siglo X. Posteriormente la substitucin del pndulo
por un oscilador de muelle en espiral permiti la construccin de relojes porttiles. Diferen-
tes tipos de osciladores mecnicos o elctricos han sido usados para construir relojes. Los
llamados relojes atmicos usan como patrones las frecuencias de determinadas radiaciones
atmicas. Estos relojes tienen gran precisin porque las frecuencias de las oscilaciones no
dependen de los detalles de construccin, como sera por ejemplo la longitud de un pndulo.
Ya en la antigedad, se comprob que, si bien la duracin del da natural (o sea el
tiempo que pasa el sol sobre el horizonte) cambia apreciablemente durante las pocas del
ao y depende de la latitud, el da solar (el tiempo entre dos mediodas sucesivos = da
natural + noche) era constante. Ntese que el da solar no es el tiempo que tarda la Tierra
en dar una vuelta alrededor de su eje, tiempo este que se denomina da sideral o sidreo
y que se mide con dos pasadas sucesivas de una misma estrella por el meridiano. El da
solar es unos minutos ms largo que el da sideral porque durante el tiempo en que la Tierra
da una vuelta sobre su eje la lnea Sol-Tierra ha rotado un cierto ngulo. En un ao hay
un da sideral ms que el nmero de das solares, o sea que hay aproximadamente 365,25
das solares y 366,25 das siderales. Con relojes ms precisos, se pudo vericar que el da
solar tambin ucta durante el ao, debido a que la rbita terrestre es elptica, no circular.
En cambio el da sideral se mantiene constante. Por eso se deni el segundo en base al
promedio del da solar en un ao, que es proporcional al da sideral. Con el advenimiento
de los relojes atmicos se descubri que an las duraciones del da sideral y del ao cambian
muy lentamente. Por esto se cambi el patrn de tiempo y se usa la radiacin hiperna del
estado base del istopo 133 Cs, de 9,2 GHz para denir el segundo.
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Longitud, marco de referencia y espacio
La longitud es otra de las magnitudes fundamentales de la Fsica. La posibilidad de poder
medir la longitud se basa en la existencia de cuerpos rgidos, o sea cuerpos en los que las
distancias entre sus partes se mantienen constantes. Los cuerpos rgidos se pueden usar como
reglas. La distancia entre dos cuerpos es el mnimo nmero reglas iguales adyacentes que se
pueden poner entre uno y otro.
En el estudio de la mecnica es muy usado el concepto de partcula o punto material
que sera un cuerpo cuyas dimensiones son insignicantes con respecto a las otras dimensiones
del sistema estudiado. Es de hacer notar que un cuerpo puede ser o no una partcula segn
el contexto. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de los planetas en el sistema solar
podramos considerar la Tierra como una partcula.
Otro concepto fundamental de la mecnica es el de sistema de referencia (SR). El
sistema o marco de referencia es un cuerpo rgido que consideramos en reposo y que permite
determinar la posicin de otros cuerpos midiendo las distancias entre estos y diferentes partes
del sistema de referencia. En la vida diaria usamos a la Tierra como marco de referencia.
Si vamos en un avin nuestro SR es el avin mismo. Para determinar la posicin de una
partcula bastan tres distancias (coordenadas). El punto del espacio fsico ocupado por una
partcula es una abstraccin matemtica, cuya propiedad es tener las mismas coordenadas
que la partcula. Se supone que el punto exista an cuando no haya partcula presente.
Los puntos del espacio fsico representan las potenciales posiciones que pueden ocupar las
partculas. El conjunto de los puntos constituye el espacio fsico ligado (o relativo) al
marco de referencia. Como bastan tres coordenadas para determinar la posicin decimos
que el espacio tiene tres dimensiones. A cada SR le corresponde un espacio fsico ligado
a l. Solamente un cuerpo rgido en reposo con respecto al SR puede compartir con l un
mismo espacio fsico. Un concepto que algunas veces se confunde incorrectamente con el SR
es el de sistema de coordenadas. Para un SR hay innitas maneras de denir un sistemas
de coordenadas.
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
La geometra del espacio fsico
Inicialmente la Geometra (Geo = Tierra y metra = medicin) era el arte de los top-
grafos y agrimensores. Con el tiempo se fueron encontrando empricamente las propiedades
de las guras geomtricas. Por ejemplo el teorema de Pitgoras era conocido empricamente
antes de que Pitgoras lo demostrara. En ese tiempo la Geometra era parte de la Fsica
en el sentido de que dependa del experimento. Con el tiempo las relaciones geomtricas se
fueron sistematizando y deduciendo unas de otras, hasta que en el siglo IV a.C. Euclides,
matemtico griego de Alejandra de Egipto, public un tratado en el que deduca el cono-
cimiento geomtrico de su poca a partir de ciertos postulados no demostrados (axiomas).
Las aserciones demostradas eran los teoremas. A este punto la Geometra dejo de ser fsica
para convertirse en matemtica. Pero haba un malentendido en la naturaleza de las teoras
matemticas. Para Euclides los axiomas eran verdades tan evidentes que no necesitaban
comprobacin. Por consiguiente por ms de 2000 aos se pens que haba una nica geo-
metra posible. Pero haba un axioma que a muchos no les pareca evidente: Dada una
recta y un punto hay una sola recta paralela a la recta dada que pasa por el punto. Por
siglos muchos trataron infructuosamente de demostrar el axioma de las paralelas a partir de
los otros axiomas de Euclides. Fue slo en el siglo XIX cuando el matemtico ruso Nicols
Lobachevsky demostr que haba geometras consistentes en las que se substitua el postu-
lado de las paralelas por otro en el que no haba paralelas o haba innitas. Fue un punto
crucial en la historia de las matemticas. Se comprendi que los axiomas no eran verdades
evidentes que no necesitan demostracin, como deca Euclides, sino ms bien proposiciones
arbitrarias que se suponen verdaderas a priori. Lo nico que debe satisfacer un conjunto de
axiomas es no ser incompatibles. Si se incluye un nuevo axioma en una teora matemtica se
obtiene una teora ms particular que la teora original. Si cambiamos un axioma por otro
se obtiene una nueva teora. No habra una geometra sino muchas posibles.
Para hacernos una idea de como sea posible que haya varias geometras imaginmonos que
furamos seres bidimensionales que viven en la supercie de una esfera. Podramos estudiar
la geometra de nuestro espacio (2D). En vez de la recta entre dos puntos hablaramos de
la geodsica (un arco de crculo mximo), o sea la lnea de menor longitud entre los puntos.
Descubriramos que el espacio no sera plano sino curvo. Por ejemplo la suma de los ngulos
internos de un tringulo sera mayor de 180o . Es importante notar que a una escala mucho
ms pequea que el radio de la esfera la curvatura del espacio no se podra apreciar.
Habiendo, no una, sino innitas geometras posibles se plantea entonces la siguiente
pregunta fsica: Cul es la geometra del espacio fsico?
Cmo podemos responder esta pregunta a la luz de nuestros conocimientos actuales?
Segn la teora actual de la gravedad (Relatividad General) la geometra del espacio depende
del movimiento y distribucin de las masas, o sea que es dinmica. En ausencia de grandes
masas los espacios fsicos relativos a sistemas de referencia inerciales (de los que se tratar en
detalle al estudiar la Dinmica) tienen una geometra Eucldea. Los sistemas de referencia
no-inerciales o acelerados, an en ausencia de masas, tienen una geometra no-Eucldea,
siendo el radio de curvatura del espacio del orden de c2 /a, donde c es la velocidad de la luz
y a la aceleracin.
En resumen podemos esperar que la curvatura del espacio sea apreciable:
1. En las cercanas de masas muy grandes.
2. En sistemas de referencia fuertemente acelerados.
3. A distancias del orden del tamao del Universo.
En la mecnica Newtoniana, que es lo que estudiaremos en lo que sigue, se asume un
espacio-tiempo Galileano, o sea un espacio Eucldeo para todos los sistemas de referencia y
un tiempo absoluto, el mismo para todos los relojes independientemente de su movimiento.
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Vectores geomtricos
La teora de vectores es un captulo de la geometra Eucldea que permite tratar proble-
mas geomtricos complejos con tcnicas algebraicas. La formulacin de las leyes fsicas se
simplica mucho con el uso de vectores, por eso las formulaciones modernas de la mecnica
los usan ampliamente. En el resto del captulo desarrollaremos la teora geomtrica de los
vectores, para lo cual supondremos conocida la geometra de Euclides de los espacios de tres
dimensiones. Para no recargar intilmente el texto presentamos demostraciones intuitivas,
no rigurosas.
Llamemos E a un espacio Eucldeo tridimensional. Empecemos por denir los segmentos
orientados.
Diremos que un segmento es paralelo a una recta si es paralelo a algn segmento orientado
de la recta. Tambin hablaremos de segmentos orientados paralelos a un plano cuando lo
sean con alguna recta contenida en el plano.
Por convencin consideraremos que los segmentos orientados nulos son paralelos a cual-
quier otro segmento orientado.
Una direccin es un conjunto de todas las rectas paralelas entre s, es decir la direccin
es lo que las rectas paralelas tienen en comn entre si. Podemos entonces decir que dos
segmentos orientados paralelos tienen la misma direccin.
Pasaremos ahora a denir segmentos orientados con el mismo sentido.
H F E
A B
G
C D
Fig. 2.1 Direccin y sentido de segmentos orientados
AB y GH no son paralelos. AB y CD son paralelos del mismo sentido. AB y EF son paralelos
de sentido contrario.
Denicin 7. AB es equipolente a CD si
a) ambos son nulos, AB = CD = 0, o
b)
1. AB CD
2. AB = CD > 0
3. AB y CD tienen el mismo sentido.
Los segmentos orientados equipolentes son los que tienen las mismas direccin y magnitud
y el mismo sentido.
A
Fig. 2.2 Segmentos orientados equipolentes
ABDC es un paralelogramo.
AB = {CD | CD E E y CD equipolente a AB}
.
Denicin 10. Denominamos V al conjunto de los vectores
Esto es V = E E/equipolencia. Para distinguir las variables numricas de las vectoriales
se escribir una echa sobre estas ltimas. Esto es, si escribimos v entendemos que se trata
de un vector. En los libros es comn usar variables en negritas (v) en vez de echas. Para re-
presentar un vector podemos usar uno cualquiera de los segmentos orientados pertenecientes
a l.
Debido a que todos los segmentos orientados nulos son equipolentes podemos hacer la
siguiente denicin.
Denicin 11. El vector nulo es el vector correspondiente a los segmentos orientados nulos.
0 = AA.
Usualmente, cuando no hay confusin, se omite la echa sobre el cero.
Denicin 12. Se denomina mdulo o magnitud de un vector a la magnitud de sus seg-
mentos orientados.
|AB| = AB.
Teorema 3.
|a| = 0 a = 0.
Teorema 4.
(A)(A E)(a)(a V)(!B)(B E) AB = a
En palabras: Para todo punto del espacio A y para todo vector a existe un solo punto
B tal que el segmento orientado AB pertenezca al vector a.
Demostracin. Si a = 0 el punto B debe coincidir con A. Si a no es nulo existe una sola
recta r paralela a a que pasa por A. Hay dos puntos B y B que pertenecen r y distan de
A la magnitud de a, AB = AB = |a|. Uno de los segmentos orientados AB y AB tiene
el mismo sentido y el otro el opuesto que a.
Hay una correspondencia biunvoca entre los puntos del espacio E y los vectores V. Si
escogemos O E,
A E OA V . (5)
Desplazamientos
En Fsica los vectores geomtricos pueden ser interpretados como desplazamientos. Si
nos movemos del punto A al punto B, el vector AB es el desplazamiento.
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Producto de un vector por un nmero
Lo interesante de los vectores es que podemos denir un conjunto de operaciones mate-
mticas entre ellos, la primera de las cuales es el producto por un nmero.
Denicin 13. Sean c R y a V
b V
b = ca |b| = |c| |a|
b a
b tiene el sentido de a si c > 0 y tiene el sentido opuesto si c < 0
1 a
3
2a
a
(a) = ()a.
Teorema 8. Si a = 0 y b = 0
a b ()( R) a = b
a+b b
A a
Fig. 2.4 Suma de vectores
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Suma de vectores
Si nos desplazamos de un punto A a un punto B y luego del punto B a un punto C,
el desplazamiento neto es el que nos lleva del punto A al punto C. Esto nos sugiere la
conveniencia de denir una suma de vectores como sigue.
Denicin 14. AB + BC = AC
La suma de vectores tiene las siguientes propiedades.
Teorema 9. La suma de vectores es conmutativa,
a + b = b + a.
Demostracin. Sea AB un segmento orientado cualquiera del vector a = AB y C el
punto tal que b = BC. Por la denicin de suma a + b = AC. Sea D el punto tal que
AD = b y el punto C tal que DC = a. Por la denicin de suma, b + a = AC Como los
puntos A,B, C y D forman un paralelogramo debe necesariamente ser C = C .
C = C
a
D
a+b b
b
B
A a
Fig. 2.5 Propiedad conmutativa de la suma
( + )a = a + a.
(a + b) = a + b.
La demostracin de este teorema se basa en que los lados de tringulos semejantes son
proporcionales, como se ve en la gura 2.6.
b b
a
a
a+b
(a + b)
Espacios vectoriales
En matemticas se ha generalizado el concepto de vector y se dene espacio vectorial
a un conjunto V en el que se haya denido una suma y un producto por un nmero para
los que valgan las propiedades correspondientes a los teoremas que hemos marcado con un
asterisco (6, 7, 9, 10, 11, 12, 14 y 15). Por ejemplo son espacios vectoriales las matrices
n m y los polinomios.
Independencia lineal
Este tpico es vlido para espacios vectoriales genricos.
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Denicin 16. El espacio vectorial V tiene dimensin n si y slo si
1) Existe un conjunto de n vectores independientes
2) Cualquier conjunto de ms de n vectores no es de vectores independientes.
Denicin 18. Si b1 , b2 , . . . , bn es una base y a = 1b1 + + nbn los nmeros k son las
componentes del vector a.
a = 1b1 + + nbn
a + c = (1 + 1 )b1 + + (n + n )bn .
Pz
Px P
W
O
U
V
x P
y y
Fig. 2.7 Coordenadas cartesianas oblicuas
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Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Ecuaciones paramtricas de una recta
Consideremos la recta que pasa por un punto A y es paralela al vector no nulo a.
Consideremos un punto genrico de la recta P , debe ser
AP a AP = a, R OP = OA + a, R.
En el caso de que la recta est en el plano xy se tienen dos ecuaciones con las que se
puede eliminar el parmetro y obtener una ecuacin implcita que se puede escribir como
un determinante
x xA a x
y yA ay = 0. (8)
25
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Cambio de base
Sea e1 , e2 , e3 una base y un vector a = 1e1 + 2e2 + 3e3 . En otra base b1 , b2 , b3 el
vector tendr otras componentes a = 1 b1 + 2 b2 + 3 b3 . Para encontrar la relacin entre la
componentes hay que expresar la vieja base en funcin de la nueva
De donde
1 =R11 1 + R12 2 + R13 3
2 =R21 1 + R22 2 + R23 3
3 =R31 1 + R32 2 + R33 3 .
Usando el producto de matrices
1 R11 R12 R13 1
2 = R21 R22 R23 2 (12)
3 R31 R32 R33 3
R11 R12 R13
e1 R21 , e2 R22 , e3 R23 .
R31 R32 R33
La independencia lineal de los vectores de la base implica que la matriz sea invertible
R11 R12 R13
R21 R22 R23 = 0 .
R31 R32 R33
26
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Coordenadas cartesianas ortonormales
Considrese un sistema de coordenadas cartesiano, determinado por los puntos O, U , V
y W . El sistema se dice ortonormal si los ejes son ortogonales (perpendiculares) entre s,
OU OV , OU OW , OV OW
y se usa la misma unidad en los tres ejes, o sea los tres vectores de la base tienen la misma
norma o magnitud
OU = OV = OW = u .
Se usa escribir un acento circunejo en vez de una echa sobre el vector para indicar que
es unitario |a| = 1.
Denicin 20. Se llama versor de un vector v al vector unitario que tiene su misma direccin
y sentido
1
v = v .
|v |
OU = = x = e1 , OV = = y = e2 , OW = k = z = e3 .
z
Pz
P
O
Px
Py
y
x
Pxy
Fig. 2.8 Magnitud de un vector en coordenadas ortogonales
2 2 2 2 2
OP = OPxy + Pxy P = OPxy + OPz
2 2 2 2 2 2
= OPx + Px Pxy + OPz = OPx + OPy + OPz
= x2 + y 2 + z 2 ,
|OP | = OP = x2 + y 2 + z 2 .
Sean un vector a y una recta orientada u (eje). Sea el ngulo entre el vector y el eje
(0 ). La componente au del vector sobre el eje es un nmero cuyo valor absoluto
es la magnitud de la proyeccin ortogonal del vector sobre el eje y el signo es negativo si
/2 < y positivo si 0 < /2. Resulta au = |a| cos() .
28
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
a
u^
au
Fig. 2.9 Componente de un vector sobre un eje
Denicin 22. Dados dos vectores a y b y el ngulo entre ellos se dene el producto
escalar de los dos vectores como
a b = |a| |b| cos() .
El producto escalar se denota con un punto centrado entre los dos vectores.
La demostracin de las siguiente cuatro propiedades del producto escalar se dejan al
lector interesado.
Teorema 21. Dado un eje u con versor u y un vector a la componente de a respecto al eje
es au = a u.
Teorema 22. a a = |a|2 .
Teorema 23. El producto escalar es conmutativo, a b = b a.
Teorema 24. El producto escalar es asociativo con el producto por un nmero
(a b) = (a) b .
a+b
b
a c
ac bc
Fig. 2.10 Componente de una suma de vectores
Teorema 25. El producto escalar es distributivo
(a + b) c = a c + b c .
La demostracin se basa en que las componentes se suman, como se puede ver en la gura
2.10. Si d = a + b entonces la componente de d es la suma de las componentes, dc = ac + bc ,
y por lo tanto
(a + b) c = dc |c| = (ac + bc )|c| = a c + b c .
Si denimos que el vector nulo sea ortogonal a cualquier vector, vale
29
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Teorema 26. a b a b = 0 .
Para la base ortonormal , , k vale
= = k k = 1
y
= k = k = 0 .
Con este resultado se obtiene fcilmente el siguiente teorema que permite calcular el
producto conocidas las componentes de los vectores.
Teorema 27. Si a = ax + ay + az k y b = bx + by + bz k entonces
a b = ax bx + ay by + az bz .
a b =(ax + ay + az k) (bx + by + bz k)
=ax bx + ax by + ax bz k+
ay bx + ay by + ay bz k+
az bx k + az by k + az bz k k
=ax bx + ay by + az bz .
Este teorema es de gran importancia prctica porque permite reducir los clculos trigo-
nomtricos a clculos algebraicos. Por ejemplo el ngulo entre dos vectores a y b se puede
obtener con
a b
cos() = . (13)
|a| |b|
Teorema 28. Si a = ax + ay + az k
ax = a , ay = a , az = a k .
Teorema 29. a = |a|(cos() +cos() +cos()k) donde , y son los ngulos que forma
el vector con los ejes.
Las componentes del versor son los cosenos directores, a = cos() + cos() + cos()k
y por lo tanto cos2 () + cos2 () + cos2 () = 1.
30
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Descomposicin de un vector
Dado un vector V y un vector unitario u existe una sola manera en la que el vector V
se descompone como la suma de vector paralelo y uno perpendicular a u,
V ||
Fig. 2.11 Componentes paralela y perpendicular de un vector
Producto vectorial
Consideremos el paralelogramo formado por dos vectores a y b. si consideramos a a como
la base y si es el ngulo entre los vectores, la altura h ser |b| sin() y el rea |a| |b| sin().
h
b
a
Fig. 2.12 rea de un paralelogramo
Se dene otro producto entre vectores cuya magnitud es el rea del paralelogramo que
forman, pero en este caso el resultado no es un nmero sino un vector, por lo que se llama
producto vectorial. Se denota con una cruz entre los dos vectores.
Denicin 23. Dados dos vectores a y b y el ngulo entre ellos se dene el producto
vectorial como
c V
|c| = |a| |b| sin()
c = a b
c a y c b
el sentido se determina con la regla de la mano derecha
31
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Regla de la mano derecha. Si ponemos los dedos pulgar, ndice y medio de la mano
derecha de forma de que el medio sea perpendicular a los otros dos, y a tiene el sentido del
pulgar y b tiene el sentido del ndice entonces el producto a b tiene el sentido del dedo
medio.
a b
b
La razn de una denicin tan peculiar es que no existe ninguna forma puramente
geomtrica de distinguir la derecha de la izquierda.
A diferencia del producto escalar el producto vectorial no es conmutativo, pero si es
distributivo y asociativo con el producto con por nmero. No es asociativo con l mismo, en
general (a b) c = a (b c).
Teorema 30. El producto vectorial es anti-conmutativo
a b = b a .
(a) b = (a b) .
Si denimos que el vector nulo sea paralelo a cualquier otro vector vale
Teorema 32. a b a b = 0
Teorema 33. |a b|2 + (a b)2 = |a|2 |b|2
32
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Componente perpendicular y producto vectorial
La magnitud del producto vectorial de un vector unitario u por un vector V es igual a
la magnitud de la componente perpendicular del vector |V | = |V | sin . El producto es por
lo tanto igual a la componente perpendicular rotada un ngulo de 90o alrededor de u, como
se puede ver en la gura 2.14. Multiplicando dos veces obtenemos V = u (u V ).
V
Fig. 2.14 Producto vectorial por un versor
c (a + b) = c a + c b .
(a + b) = a + b .
Para obtener el producto vectorial hay que rotar un ngulo de 90o alrededor de c y multiplicar
por |c|, operaciones que son ambas distributivas.
a+b b
a
(a+b)
a b
33
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos
A los efectos de calcular los productos vectoriales hay dos tipos de sistemas de coorde-
nadas. Los sistemas derechos en los que x y = z y los izquierdos en los que x y = z
z y
y z
x x
Izquierdo Derecho
Fig. 2.16 Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos
La frmula para calcular el producto vectorial es diferente en los dos tipos de sistemas
de coordenadas. Para simplicarnos la vida, cada vez que estemos tratando con productos
vectoriales usaremos solamente sistemas de coordenadas derechos.
Ntese que un cambio de sistema de coordenadas que sea una simple rotacin no puede
cambiar el tipo de sistema. Para eso es necesario que haya una inversin o reexin.
Teorema 35. Para una base ortonormal ( , , k)
= = k k = 0 .
Si la base es derecha
= k , k = , k =
y si la base es izquierda
= k , k = , k = .
Usando estos resultados no presenta mayor problema probar el siguiente teorema.
Teorema 36. Si ( , , k) es una base ortonormal derecha y si a = ax + ay + az k y b =
bx + by + bz k entonces
a b = (ay bz az by ) (ax bz az bx ) + (ax by ay bx )k .
Este resultado se puede escribir de forma ms compacta usando un determinante,
ax ay az
a b = bx by bz .
k
Teorema 37. Si ( , , k) es una base ortonormal izquierda y si a = ax + ay + az k y
b = bx + by + bz k entonces
ax ay az
a b = bx by bz .
k
La demostracin de la siguiente identidad es bastante fcil aunque fastidiosa.
34
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Producto triple
Se puede combinar el producto vectorial con uno escalar para obtener un escalar que
se denomina producto triple. Usando los teoremas 27 y 36 podemos deducir el siguiente
teorema.
Teorema 39. Para una base ortonormal derecha
ax ay az
a b c = bx by bz .
cx cy cz
c b
a
Fig. 2.17 Terna de vectores
a b c = |a b| |c|cos() ,
35
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Ecuacin implcita de un plano
Busquemos la ecuacin de un plano perpendicular a un vector N (Nx , Ny , Nz ) y que
pase por un punto A (xA , yA , zA ). El vector que va del punto A a un punto genrico del
plano P debe ser perpendicular al vector N ,
AP N
=0.
Nx (x xA ) + Ny (y yA ) + Nz (z zA ) = 0 . (15)
ax + by + cz = d
y en coordenadas
ax ay az
b b b =0
x y z
(x xA ) (y yA ) (z zA )
A
P
36
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Distancia entre dos rectas del espacio
Como un ejemplo de como problemas geomtricos aparentemente complejos se resuelven
simplemente usando vectores, consideremos dos rectas r1 y r2 que pasan por los puntos A y
B y son paralelas a los vectores a y b respectivamente. El problema es encontrar la distancia
entre ellas. Sea C el punto de r1 ms cercano a r2 y D el punto de r2 ms cercano a r1 .
El segmento CD debe necesariamente ser perpendicular a ambas rectas. Por lo tanto CD
es paralelo a a b. Por otra parte C es la proyeccin ortogonal de A sobre la recta CD y
D es la proyeccin de B. Por lo tanto lo que hay que hacer para encontrar la distancia es
encontrar la componente de AB en la direccin de CD. La distancia d es entonces
|AB (a b)|
d = CD = .
|a b|
B
r2 D b
a
C
A
r
1
Fig. 2.19 Distancia entre dos rectas del espacio
37
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Magnitudes fsicas escalares y vectoriales
En Fsica se llama escalares a las magnitudes que no se modican cuando se cambia el
sistema de coordenadas. Por ejemplo la distancia entre dos puntos, el tiempo, la masa, etc.
Tambin hay magnitudes vectoriales, que tienen tres componentes que se transforman como
las componentes de los vectores geomtricos. Como la matriz de transformacin no tiene
dimensiones (son nmeros) las tres componentes de una magnitud vectorial deben tener
las mismas dimensiones. Un aspecto importante de las magnitudes vectoriales es que no
solamente se pueden multiplicar por un nmero sino que tambin se pueden multiplicar por
una magnitud escalar con dimensiones. En este caso se obtiene otra magnitud vectorial.
O sea es otro espacio vectorial. Consideremos por ejemplo los vectores desplazamiento que
para el espacio fsico corresponden a los vectores geomtricos que hemos venido estudiando.
Los desplazamientos tienen dimensiones de longitud. La magnitud de un desplazamiento
AB es una longitud. Entonces el versor en la direccin de AB,
1
v = AB
|AB|
38
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares
Ante una inversin espacial activa los desplazamientos cambian signo d d. Los
vectores que se comportan de esa manera son los vectores polares. Veamos en cambio como
se comporta el producto vectorial de dos vectores polares
a b (a) (b) = a b
O sea el producto no cambia signo. Vectores que se comporten como el producto vectorial
son los vectores axiales. La razn de este comportamiento es que una inversin activa
convierte una mano derecha en izquierda, pero la regla a aplicar debe seguir siendo la de
la mano derecha. El producto vectorial de un vector polar por un vector axial es un vector
polar. El producto de dos vectores axiales es un vector axial.
Son vectores polares el desplazamiento, la velocidad y la fuerza. Son vectores axiales la
velocidad angular, el torque y el campo magntico.
El producto escalar de un vector polar por uno axial cambia signo ante la inversin activa.
Magnitudes con esa propiedad se dicen escalares impares. Un ejemplo es el producto triple
de tres vectores polares. El cambio de signo se debe a que las ternas izquierdas se convierten
en derechas y viceversa.
Pseudovectores y pseudoescalares
Con la denicin que hemos dado de producto vectorial (denicin 23) el resultado
se comporta como un vector, o sea en los cambios de base se transforma como los vectores
geomtricos. El producto triple es un escalar: es invariante ante todo cambio de coordenadas.
Sin embargo, algunas veces se dene el producto vectorial con el determinante de la
frmula del teorema 36. En ese caso el producto no es en realidad un vector, se transforma
como vector solamente en las rotaciones propias. En las rotaciones impropias cambia signo.
Decimos que es un pseudovector. Anlogamente el producto triple no sera un verdadero
escalar, cambiara signo en las rotaciones impropias. Decimos que es un pseudoescalar.
Si nos limitamos a usar bases derechas no hay diferencia entre las dos deniciones y los
conceptos de vector axial y pseudovector coinciden.
39
Captulo 3
Cinemtica
P(t) (x(t),y(t),z(t))
partcula
z
trayectoria
x O y
Marco de referencia
40
Captulo 3: Cinemtica
Trayectoria y ley horaria
Los puntos ocupados sucesivamente por el mvil forman una curva que se llama trayec-
toria. El movimiento mismo es una ecuacin paramtrica de la trayectoria. La trayectoria
y la manera como se la recorre determinan el movimiento. En muchos casos los movimientos
suceden en trayectorias preestablecidas, como por ejemplo el movimiento de un tren sobre
sus rieles.
La posicin del mvil sobre la trayectoria se puede encontrar con una coordenada curvi-
lnea. Esta se establece de la siguiente manera. Se escoge un punto de la trayectoria O como
origen y un sentido positivo para recorrer la curva. El valor absoluto de la coordenada s de
un punto P representa la distancia, medida
a lo largo de la trayectoria, entre
un origen O y
el punto P , esto es la longitud del arco OP . El signo es positivo si el arco OP tiene el mismo
sentido que el escogido para la curva. El ejemplo tpico son los kilmetros en una carretera.
s<0 0
s(t)
s>0 P
s t
s
s2
s
s1
sm
0
tm t i t1 t2 t
t
Fig. 3.3 Ley horaria
Para tiempos menores que tm la coordenada s disminuye, el mvil se acerca al origen y
el movimiento es en el sentido negativo. En el instante tm la partcula llega al valor mnimo
41
Captulo 3: Cinemtica
de la coordenada sm . Para instantes posteriores el movimiento es en sentido positivo (s
creciente) alejndose del origen.
Esto con respecto al sentido del movimiento. Qu podemos decir sobre la rapidez del
movimiento? A medida que el mvil se acerca al punto de retorno (s = sm ) el movimiento
se hace ms lento, se para instantneamente en el instante tm y luego se mueve en sentido
contrario cada vez ms rpidamente. Posteriormente el movimiento se enlentece nuevamente.
El movimiento es ms rpido en el instante t1 que en t2 . Qu aspecto del grco usamos para
hacer estas armaciones? La inclinacin de la curva. A mayor inclinacin mayor rapidez.
La pendiente es la medida de la inclinacin de algo, por ejemplo decimos que una rampa
tiene una pendiente de 10% si sube diez centmetros por cada metro de desplazamiento
horizontal. Podemos usar la pendiente de la curva del grco para medir la rapidez. Por
ejemplo la pendiente de la recta secante a la curva que pasa por los puntos (t1 , s2 ) y (t2 , s2 )
del grco es una medida de la velocidad promedio en el lapso [t1 , t2 ].
0 tm ti t
Fig. 3.4 v vs. t para la curva horaria de la gura 3.3
Aceleracin escalar
Para describir la forma en la que vara la velocidad de un mvil se usa la aceleracin
escalar a, que denimos como la derivada de la velocidad respecto al tiempo
dv d2 s
a(t) = = 2 . (19)
dt dt
Las dimensiones de la aceleracin son [a] = lt2 y la unidad es el m/s2 .
La aceleracin es positiva en las regiones en las que la curva horaria tiene la concavidad
hacia arriba y negativa en las partes con la concavidad es hacia abajo. La aceleracin se
anula en los puntos de inexin, donde la velocidad tiene mximos o mnimos. En la siguiente
gura se graca la aceleracin correspondiente a la ley horaria de la gura 3.3
ti t
Fig. 3.5 a vs. t para la curva horaria de la gura 3.3
43
Captulo 3: Cinemtica
Movimiento uniforme
El movimiento uniforme es el que tiene velocidad constante, esto es aceleracin cero.
v(t) = v0 .
La curva horaria debe tener pendiente constante, o sea es una recta, lo que corresponde
a la funcin afn
s(t) = s0 + v0 t . (20)
La constante s0 es la posicin en el tiempo cero.
a(t) = a0 .
v(t) = v0 + a0 t .
1
s(t) = s0 + v0 t + a0 t2 . (21)
2
La constante s0 es la posicin al tiempo cero. La curva horaria resulta una parbola. El
vrtice de la parbola corresponde a un punto de retorno en el que la velocidad se anula.
Para tiempos anteriores al punto de retorno (t = v0 /a0 ) el movimiento es retardado.
44
Captulo 3: Cinemtica
Movimiento oscilatorio armnico simple
Como un ejemplo menos trivial consideremos la siguiente ley horaria
s = A sin(t) , (22)
donde A es una constante con dimensiones de longitud y es una constante con dimensiones
de inverso de tiempo. El movimiento es una oscilacin de perodo T = 2/ y amplitud A.
La constante se llama frecuencia angular. La frecuencia, o sea el nmero de oscilaciones
por unidad de tiempo es f = 1/T = /(2). La unidad de frecuencia es el hercio (1Hz =
1s1 ). El argumento del seno se llama fase.
La velocidad es
ds d sin(t) dt
v= =A = A cos(t) (23)
dt dt dt
y la aceleracin
d2 s dv
a= 2 = = A 2 sin(t) . (24)
dt dt
Vale la relacin
a = 2 s. (25)
El problema inverso
Supongamos que conocemos la funcin v(t) y queremos encontrar el desplazamiento del
cuerpo entre un instante inicial ti y uno nal tf . Si el movimiento fuera uniforme con
velocidad v0 la solucin sera muy fcil,
s = sf si = v0 (tf ti ) .
El problema est en que v vara en ese lapso. No podemos dar el resultado exacto pero s
podemos acotar el resultado. Si vM y vm son los valores mximo y mnimo de v en el lapso,
debe ser
vm (tf ti ) s vM (tf ti ) .
Mientras menos cambie v, o sea mientras ms cercanos estn vm y vM ms exacta es la
estimacin. Podemos mejorar la estimacin si subdividimos el lapso en n intervalos de ancho
t = (tf ti )/n, intervalos que podemos numerar con un ndice k que va de 1 a n. En el
lapso k, el desplazamiento es sk , la velocidad mnima en el lapso ser vk y la mxima vk .
Se cumple para cada intervalo
vk t sk vk t .
Sumemos ahora las n desigualdades
n
s = s1 + s2 + + sn = sk ,
k=1
n
n
vk t s vk t .
k=1 k=1
45
Captulo 3: Cinemtica
Si n aumenta la suma de los mnimos aumenta y la suma de los mximos disminuye.
Se puede demostrar que si v(t) es continua, y una velocidad siempre lo es, existe un lmite
comn para ambas sumas
n
n
s = lim vk t = lim vk t .
n n
k=1 k=1
vM
vm
ti t tf t
Fig. 3.6 Lapso dividido en 5 intervalos
Ntese que en el grco v vs. t (ver gura 3.6) los productos vk t son las reas de los
rectngulos que estn bajo la curva y los productos vk t son las reas de los rectngulos
que estn por arriba de la curva. Por lo tanto si el lmite comn existe debe ser igual al rea
que hay entre el eje t y la curva v(t).
En matemtica el lmite comn de las dos sumas es la integral denida en el intervalo,
tf
n
n
v(t) dt = lim vk t = lim vk t .
ti n n
k=1 k=1
El signicado original del smbolo de integral era una S de suma distorsionada.
Intuitivamente lo que nos dice el smbolo es: Sume las reas de los rectngulos de ancho
innitesimal dt y altura v(t), para los tiempos comprendidos entre ti y tf . Tenemos entonces,
tf
sf = si + v(t) dt (26)
ti
y anlogamente tf
vf = vi + a(t) dt . (27)
ti
46
Captulo 3: Cinemtica
Propiedades de las integrales
Sigue un compendio de propiedades de las integrales.
f(x)
b
f(x) dx
a
a b x
Fig. 3.7 Integral denida en el intervalo [a, b]
47
Captulo 3: Cinemtica
Propiedades de las integrales indenidas
(f (x) + g(x))dx = f (x) dx + g(x) dx .
1
x dx = x+1 para = 1
+1
ex dx = ex
1
dx = ln(x)
x
cos(x) dx = sin(x)
sin(x) dx = cos(x)
1
2
dx = tan1 (x)
1+x
48
Captulo 3: Cinemtica
Movimiento con aceleracin constante
Consideremos un movimiento con una aceleracin constante
dv
= a0
dt
Integrando
dv = a0 dt
t t
dv = a0 dt
0 0
1
OP (t) = OP (0) + tv (0) + t2a0 (30)
2
La trayectoria es una parbola que se encuentra en un plano paralelo a la aceleracin a0
y a la velocidad inicial v (0). En el caso de que a0 = 0, el movimiento es rectilneo uniforme
OP (t) = OP (0) + tv (0) . (31)
49
Captulo 3: Cinemtica
Propiedades locales de la trayectoria
La ley horaria describe la manera como el mvil recorre la trayectoria. La velocidad
escalar y la aceleracin escalar dan informacin de ese movimiento en un instante. Los
vectores velocidad y aceleracin, contienen, adems de esa informacin, informacin sobre el
comportamiento de la trayectoria en el punto. Para estudiar la propiedades de la trayectoria
es conveniente usar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en las que el parmetro es
la coordenada curvilnea, OP (s).
Una primera propiedad es la direccin de la trayectoria. La direccin de una curva en
un punto se dene como la direccin de la recta tangente a la curva. La recta tangente es la
recta que mejor aproxima la curva en el punto, vase la gura 3.8.
A t
t1 t= lim rAB
B B A
C rAB
t2
s
P(s)
P(s+ s)
O
Fig. 3.9 Versor tangente
Por la denicin de tangente, la recta que pasa por los puntos P (s) y P (s + s) tiende
a la recta tangente en el lmite s 0. Por lo tanto el vector tiene la direccin de la
50
Captulo 3: Cinemtica
tangente. Por otra parte la longitud de la cuerda P (s)P (s + s) y la del arco s tienden a
ser iguales en el lmite s 0,
|P (s) P (s + s)|
lim + =1.
s0 s
En resumen el vector es unitario, tangente a la curva y apunta en el sentido en el que
crece la coordenada s.
Adems de la direccin otra propiedad que tiene la trayectoria en un punto es la cur-
vatura. La curvatura se mide como el inverso del radio de la circunferencia que ms se
aproxima a la curva en un punto. Esta circunferencia se llama circunferencia osculadora u
osculatriz (del latn osculum, beso). En la gura 3.10 se explica como se dene. El radio
de la circunferencia osculadora es el radio de curvatura y su centro el centro de curvatura.
El plano que contiene al centro de curvatura y a la recta tangente es el plano osculador.
n
P P t
A
B R
C
o
cAPB
o= lim cAPB
A P
B P
Fig. 3.10 Circunferencia osculadora
Por el punto regular P de la curva y dos puntos adyacentes A y B pasa una sola circunferencia
cAP B . La circunferencia osculadora o es el lmite de cAP B cuando A P y B P . Esta
circunferencia comparte la tangente t con la curva y su centro C est en una recta n perpendicular
a la tangente t y se denomina centro de curvatura. Su radio R es el radio de curvatura.
La curvatura se calcula con la derivada del versor tangente con respecto a la coordenada
curvilnea s.
d d2 OP
1
= = 2
.
R ds ds
Como el vector es unitario su derivada es ortogonal l
d
= 1 = =0,
ds
51
Captulo 3: Cinemtica
entonces
d 1
= n , n = 0 . (33)
ds R
El versor normal n apunta hacia el centro de curvatura C
P C = Rn . (34)
_
P = (R cos , R sin )
^r
^
O x
^n
52
Captulo 3: Cinemtica
Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar
El vector velocidad es
dOP ds dOP ds
v = = = . (35)
dt dt ds dt
El vector velocidad es tangente, y su componente en la direccin es precisamente la
velocidad escalar, su mdulo es la rapidez
ds
|v | = .
dt
Componentes de la aceleracin
La aceleracin vectorial es
d ds d2 s ds d d2 s ( ds )2 d d2 s v2
a = = 2 + = 2 + = 2 + n .
dt dt dt dt dt dt dt ds dt R
La aceleracin es la suma de dos vectores ortogonales entre s
a = at + an ,
la aceleracin tangencial
d2 s d|v |
at = 2
= v (36)
dt dt
y la normal o centrpeta
v2
an = n . (37)
R
La aceleracin tangencial est relacionada con los cambios de rapidez
d|v |
a v = at v = .
dt
En un movimiento uniforme at es cero. Si el ngulo entre la velocidad y la aceleracin es
obtuso el movimiento es retardado. Si es agudo es acelerado.
Por su parte la aceleracin normal est relacionada con cambios de direccin de la velo-
cidad. En un movimiento rectilneo an = 0.
53
Captulo 3: Cinemtica
Cambios de marco de referencia
El movimiento de un mvil depende del marco de referencia. En esta seccin estudiare-
mos la relacin que hay entre los movimientos de un mismo mvil vistos desde dos marcos
de referencia diferentes. Uno de ellos R lo consideraremos jo. Solidario con l habr un
sistema de coordenadas determinado por un origen O y una terna ortonormal , , k. El
otro marco R se mover con respecto al primero. El marco R tambin tendr su sistema de
coordenadas cartesianas con origen O y terna ortonormal , , k . En general, vistos desde
R, tanto el origen O como la terna , , k son funciones del tiempo. El movimiento de O
se llama la translacin y el movimiento de la terna la rotacin. Por ahora nos limitaremos a
estudiar cambios de marco de referencia sin rotacin relativa, (translacin pura). Podemos
en este caso identicar la terna de versores unitarios de R con la de R.
^ ^
i
j
O
^
k
^
k
O R
^
j
i^ R
Fig. 3.12 Un mvil visto desde dos marcos de referencia
La posicin del mvil P respecto al sistema R es el vector OP mientras que respecto al
sistema R es el vector OP . Por la denicin de suma de vectores
OP = OO + OP .
v = vO + v (38)
a = aO + a . (39)
54
Captulo 3: Cinemtica
Movimiento circular
En un movimiento circular la coordenada curvilnea es proporcional al ngulo que
forma el rayo que va del centro de la circunferencia al mvil y el radio que corresponde al
origen de las coordenadas curvilneas. Midiendo el ngulo en radianes y siendo R el radio,
s = R . (40)
d 1 d 1
= = v, = = a. (41)
dt R dt R
Cuando el movimiento es uniforme ( = 0) el tiempo que tarda en dar una vuelta
(perodo) es T = 2/.
Para un movimiento en el plano xy centrado en el origen se usan coordenadas polares
como se ve en la gura 3.11. Conviene denir el versor radial
55
Captulo 3: Cinemtica
Un ejemplo 3D: Movimiento helicoidal
Como ejemplo de movimiento en tres dimensiones consideraremos el movimiento heli-
coidal. Este movimiento est compuesto por un movimiento circular uniforme en el plano
xy y una translacin con velocidad constante u en el eje z. La trayectoria es una hlice. El
paso de la hlice es lo que avanza a lo largo del eje z en una vuelta 2u/. En un marco de
referencia que se mueva con velocidad de translacin uk el movimiento es circular uniforme.
P
p
R
Fig. 3.13 Hlice
Hlice de radio R y paso p. El radio de curvatura es mayor que R, por eso el centro de curvatura
C del punto P no se encuentra en el eje.
El movimiento es entonces
OP = (v0 t R sin(t)) + R(1 cos(t)) .
La velocidad es
v = (v0 R cos(t)) + R sin(t) .
No hemos usado para nada la condicin de que la rueda no patine. Esa condicin lo
que dice es que cuando el punto est en contacto con la supercie (t = 0) la velocidad debe
anularse, entonces
v0 = R .
Ntese que la trayectoria es singular en los puntos en los que el mvil est en contacto
con la supercie; hay una cspide. Sin embargo como la velocidad se anula el movimiento
es regular.
C
P
x
Fig. 3.14 Cicloide
57
Captulo 3: Cinemtica
Tambin en este caso la aceleracin es igual a la del movimiento circular uniforme
a = R 2 (sin(t) + cos(t) ) .
Sin embargo, a diferencia del movimiento circular uniforme, para la cicloide s hay una
componente tangencial de la aceleracin. En efecto la rapidez vara de 0 en el punto de
contacto con el piso a 2R en el tope de la curva.
Calculemos el radio de curvatura en el tope t = . En el tope la aceleracin es pura-
mente centrpeta, por tanto
v2 (2R)2
Rc = = = 4R .
|an | R 2
58
Captulo 4
Dinmica
59
Captulo 4: Dinmica
Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton
En el principio de inercia de Galileo est implcito que el sistema de referencia es la
Tierra. Vamos a tratar de extender este principio a otros sistemas de referencia.
En la poca de Galileo no estaba para nada claro el concepto de sistema de referencia y la
relatividad del espacio. Desde siempre se haba considerado la Tierra en reposo y el espacio
era el espacio solidario con ella. Los dos mximos sistemas a los que se reere en su Dialogo
son los dos modelos que estaban en boga para la astronoma, el geocntrico con la Tierra
en reposo en el centro del Universo, y el heliocntrico con el Sol en el centro del sistema
solar. La astronoma antigua, cuyo ltimo gran exponente fue el egipcio de poca romana
Claudio Tolomeo (90170 d.C.), usaba el sistema geocntrico. El sistema heliocntrico fue
propuesto un siglo antes de Galileo por el cura polaco Nicols Coprnico (14731543). En
la poca de Galileo haba un gran debate sobre cual era el sistema correcto. La Iglesia
Catlica conden el sistema heliocntrico como contrario a la Biblia. A Galileo se le sigui
un juicio por apoyarlo y fue obligado a retractarse. Lo ms paradjico del asunto, visto
desde la perspectiva de hoy en da, es que con respecto a la cinemtica ambos sistemas
son equivalentes, son simplemente sistemas de referencia diferentes. El sistema heliocntrico
puede ser ms conveniente que el geocntrico, pero seguramente no es ms verdadero.
El juicio a Galileo y la condena unos aos antes del lsofo Giordano Bruno a morir en la
hoguera, por sostener, entre otras cosas, que las estrellas eran como soles y que seguramente
tendran planetas como la Tierra, tuvieron un efecto trascendental en la historia: la ciencia
huy de los pases catlicos hacia regiones menos hostiles.
Lo primero que hay que decir sobre el principio de inercia es que se reere a cuerpos sobre
los que no actan fuerzas externas. A estos cuerpos los llamaremos libres. Lo segundo es que
el principio no puede valer para cualquier sistema de referencia. Un movimiento rectilneo
uniforme en un sistema de referencia se puede ver como una cosa muy distinta en otro
sistema. Vamos entonces a denir como inerciales los sistemas de referencia en los que vale
el principio de inercia.
Denicin. Se denominan inerciales los sistemas de referencia en los que los cuerpos libres
se mueven con movimiento rectilneo uniforme.
Habiendo hecho esta denicin podemos demostrar el siguiente teorema
Teorema. Dado un sistema de referencia inercial R, condicin necesaria y suciente para
que otro sistema de referencia R sea tambin inercial es que se mueva con movimiento de
translacin rectilneo uniforme con respecto al primero.
Demostracin. Si un sistema de referencia R rota respecto de R las trayectorias rectas en
R son curvas en R . Por lo tanto el movimiento de R respecto a R debe ser de translacin.
Las aceleraciones de un mvil en ambos sistemas estn relacionadas por la ecuacin (39),
a = aO + a .
a b
? ? N
z
y
z x
y
x
S
c d z
L y
? T z
y ?
x
S
x
62
Captulo 4: Dinmica
Fuerza, peso, dinammetro
Las fuerzas son las acciones que los cuerpos ejercen unos sobre otros y que causan las
aceleraciones. La fuerza como magnitud fsica era ya usada en la antigedad. Si un cuerpo
es libre, o sea si sobre l no hay fuerzas, sabemos por el principio de inercia, que est en
reposo o tiene aceleracin cero. Pero la asercin recproca es falsa. Sobre un cuerpo con
aceleracin cero pudieran estar actuando varias fuerzas cuyos efectos se anulen. Diremos en
ese caso que la fuerza neta es cero.
La primera fuerza que todos experimentamos es el peso. Todos los cuerpos son atrados
hacia el centro de la Tierra. Para evitar que algo caiga hay que sostenerlo con alguna otra
fuerza, por ejemplo colgndolo con una cuerda. Podemos usar el hecho de que la fuerza
neta sobre un cuerpo en reposo debe ser cero para comparar fuerzas. Por ejemplo si en dos
situaciones diferentes un mismo cuerpo se mantiene en reposo sin caer podemos decir que
las fuerzas que ambos casos anulan el efecto del peso deben ser iguales.
Adems de aceleraciones, las fuerzas que actan sobre los cuerpos tambin producen de-
formaciones. Tpicamente si las fuerzas no son muy grandes las deformaciones que producen
son reversibles, es decir el cuerpo recupera su forma original al desaparecer la fuerza. En este
caso decimos que la deformacin es elstica. Podemos usar las deformaciones elsticas para
medir la fuerzas. Por ejemplo podemos calibrar las elongaciones de un resorte en unidades
de fuerza. Un aparato para medir fuerzas, como por ejemplo el que acabamos de describir,
se llama dinammetro.
F1 + F2
F1 F2 F+F+F =0.
1 2 3
F3
Si halamos un cuerpo con una cuerda notamos que el efecto depende de la direccin de la
cuerda. Es decir las fuerzas tienen direccin. Si aplicamos dos fuerzas paralelas a un cuerpo
el efecto es el mismo que la aplicacin de una sola fuerza cuya magnitud sea la suma de las
magnitudes de las fuerzas. Si aplicamos fuerzas con direcciones diferentes constatamos que
las fuerzas se suman como vectores. Es decir la fuerza es una magnitud fsica vectorial.
63
Captulo 4: Dinmica
Masa inercial y 2 ley de Newton
Segn la primera ley de Newton en un sistema de referencia inercial los cuerpos sobre
los que no actan fuerzas se mueven sin aceleracin. Por lo tanto las causas de las acelera-
ciones son las fuerzas. La segunda ley de Newton nos dice que relacin hay entre la fuerza
que acta sobre un cuerpo y la aceleracin que adquiere. Supongamos que estamos en el
espacio interplanetario, lejos de los planetas. La atraccin gravitatoria de los planetas ser
insignicante y la del Sol tardar das en notarse. Podemos hacer experimentos aplicando
fuerzas conocidas sobre diferentes cuerpos y midiendo las aceleraciones que adquieren.
El resultado de los experimentos puede resumirse en la segunda ley.
2 ley de Newton. Un cuerpo puntual sobre el que acta una fuerza F adquiere una
aceleracin a con el mismo sentido y la misma direccin que la fuerza y una magnitud
proporcional a la magnitud de la fuerza,
a F .
La constante de proporcionalidad es una magnitud escalar positiva caracterstica del
cuerpo, cuyo inverso m se denomina masa inercial, o simplemente masa del cuerpo.
ma = F . (48)
En la dinmica de la partcula aparecen, en relacin con la cinemtica, dos nuevas
magnitudes fsicas: la fuerza y la masa. Se escogi a la masa con magnitud fundamental.
La unidad internacional de masa es el kilogramo (kg) y la unidad de fuerza es el newton
(1N = 1kg m s2 ).
La masa mide la inercia de un cuerpo, o sea su resistencia a cambiar su estado de
movimiento, mayor es la masa menor es la aceleracin que adquiere por efecto de una fuerza.
La aditividad de las fuerzas implica la aditividad de las masas. Consideremos dos cuerpos
uno de masa m1 sobre el que acta una fuerza F1 y el otro de masa m2 sobre el que acta
una fuerza F2 . Supongamos que no hay fuerzas entre ellos y que ambos se mueven con la
misma aceleracin a y con una velocidad relativa nula del uno respecto al otro. Podramos
considerar que ambos cuerpos son dos partes de un mismo cuerpo compuesto.
La fuerza total que acta sobre el cuerpo compuesto ser F = F1 + F2 y por consiguiente
la masa del cuerpo compuesto debe ser m = m1 + m2 . Si un cuerpo es homogneo su masa
inercial es proporcional a la cantidad de materia.
Relatividad de Galileo
Las aceleraciones de los cuerpos son las mismas en todos los sistemas de referencia iner-
ciales. Como los movimientos estn determinados por la segunda ley de Newton que depende
de la aceleracin, todos los SRI son equivalentes mecnicamente. Esto fue descubierto por
Galileo, quien en el Dialogo escribe que si un barco navega con velocidad constante en un
lago de aguas tranquilas sera imposible, haciendo observaciones dentro del barco, descubrir
si el barco se mueve o a que velocidad se mueve.
64
Captulo 4: Dinmica
Fuerzas aparentes
En ocasiones puede ser conveniente usar sistemas de referencia que no sean inerciales.
En ese caso la 2 ley de Newton no es vlida. Si llamamos a la aceleracin de una partcula
respecto al sistema de referencia acelerado R y a la aceleracin respecto a un SRI R en
general tendremos
a = aR + a (49)
donde la aceleracin aR depende del movimiento del sistema acelerado. Si este ltimo tiene
un movimiento de pura translacin entonces aR = aO , pero si el sistema tiene rotacin
la expresin es ms complicada. La ecuacin de movimiento de la partcula en el sistema
acelerado toma la forma de la 2 ley de Newton si denimos la fuerza aparente como
Fa = maR (50)
y las sumamos a la fuerza verdadera F = ma,
ma = F + Fa .
F2 F1
F1 F2
L T F1 F2 (c)
(a) (b)
Fig. 4.3 Pares accin-reaccin
(a) F1 es la fuerza con la que la Tierra atrae a la Luna, F2 aquella con la que la Luna atrae a
la Tierra. (b) En una pelota que rebota en una pared, F1 es la fuerza que hace la pelota sobre la
pared y F2 la que la pared hace sobre la pelota. (c) En un automvil F1 es la fuerza de friccin que
la rueda hace sobre el pavimento y F2 es la que el pavimento hace sobre la rueda. Esta ltima es
la fuerza que impulsa el automvil.
65
Captulo 4: Dinmica
Cantidad de movimiento e impulso
p = mv . (51)
dp
= F . (52)
dt
t2 t2
dp
p = p2 p1 = dt = F dt = I . (53)
t1 dt t1
1
OG = mkrk . (54)
M k
66
Captulo 4: Dinmica
La velocidad del centro de masas es
dOG 1 1
vG = = mkvk = pk .
dt M k M k
pk F jk mj
Fkj
mk pj
rk
m1
r1
p1
O
Fig. 4.4 Sistema de partculas
Fuerzas internas
Consideremos ahora las fuerzas que actan sobre el sistema. La fuerza total que acta
sobre la partcula k-sima tendr una componente externa y una interna formada por la
suma de las fuerzas que ejercen sobre ella las otras partculas del sistema.
(e)
Fk = Fk + Fkj .
j
La fuerza neta que acta sobre todo el sistema ser la suma de las fuerzas sobre cada
partcula Fk , (e)
Ftotal = Fk + Fkj .
k kj
Ahora bien, la ley de accin y reaccin dice que la fuerza que la partcula j ejerce sobre
la partcula k es opuesta a la fuerza que k ejerce sobre j, Fkj = Fjk , y por consiguiente la
suma de la fuerzas internas es nula.
(e) (e)
Ftotal = Fk = F . (56)
total
k
Este resultado es el que permite tratar un cuerpo compuesto como una partcula, sin
ocuparnos de las fuerzas que una parte del cuerpo hace sobre las otras.
67
Captulo 4: Dinmica
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento
Para la partcula k-sima de un sistema vale (52)
dpk
= Fk ,
dt
Sumando sobre todas las partculas del sistema
dP (e)
= MaG = F . (57)
dt total
(e)
Si la fuerza externa neta sobre un sistema es nula en una direccin u, F u = 0
total
durante cierto lapso la correspondiente componente de la cantidad de movimiento total se
conserva durante el mismo lapso
P u = constante . (58)
En particular si sobre un sistema no actan fuerzas externas su centro de masas se mover
con movimiento rectilneo uniforme.
68
Captulo 4: Dinmica
Fuerza de gravedad
El peso total de un cuerpo es la suma de los pesos de sus partes. Si el cuerpo es homogneo
el peso es proporcional a la cantidad de materia del cuerpo. Podemos usar el peso de un
cuerpo patrn para denir la masa gravitatoria del cuerpo. Si mp es la masa del patrn
yW p su peso, el peso W de un cuerpo de masa gravitatoria mg ser
= mg Wp = mgg .
W (59)
mp
Gravitacin universal
Newton conoca las leyes descubiertas por el astrnomo alemn Johannes Kepler (1571
1630) sobre el movimiento de los planetas. En particular la primera (1609) que estableca que
los planetas se movan en rbitas elpticas con el Sol en uno de los focos, y la tercera (1618)
que relacionaba el perodo T de revolucin del planeta alrededor del Sol con el promedio r
de las distancias mnima (perihelio) y mxima (afelio) entre el planeta y el Sol,
T 2 = Kr3 . (60)
70
Captulo 4: Dinmica
Distribucin esfrica de masas
El radio del Sol no es una cantidad despreciable cuando se le compara con los radios de
las rbitas de los planetas. Sin embargo en las demostraciones que hizo Newton de las leyes
de Kepler se usa la frmula de atraccin gravitacional entre partculas puntuales, cuando
en realidad la fuerza con la que el Sol atrae a un planeta es la suma de las fuerzas con la
que lo atraen las diferentes partes del Sol. Si esa fuerza neta no fuese la que se obtiene con
la frmula de las partculas puntuales las leyes de Kepler no seran vlidas. Newton mismo
demostr que efectivamente la fuerza de gravitacin producida por un cuerpo esfrico es igual
a la fuerza producida por un cuerpo puntual de la misma masa colocado en su centro.
Esa propiedad es exclusiva de las fuerzas que decaen como r2 . Su demostracin se hace
fcilmente con las tcnicas que se usan para estudiar la electrosttica, por lo que la dejaremos
para el curso de electromagnetismo.
El peso de un cuerpo en la supercie de la Tierra ser igual a la fuerza producida por un
cuerpo puntual con la masa de la Tierra MT colocada a una distancia igual al radio terrestre
R
GmMT GMT
mg = , g= . (63)
R2 R2
Podemos usar esta ltima relacin para estimar el valor de la constante de la Gravitacin
Universal G. La masa de la Tierra es igual a la densidad media d por el volumen 4/3R3 . El
radio de la Tierra es R = 6,3 106 m. Los materiales que forman la tierra tienen densidades
entre 1 y 20 g/cm3 . Eso da un valor de G comprendido entre 21011 y 41010 N m2 kg2 .
El valor medido es 6,673 1011 N m2 kg2 , que corresponde a una densidad de 5,52 g/cm3 .
H
M1 M2
m2
m1
El pndulo de torsin fue tambin usado en 1885 por el fsico hngaro Lornd Etvs
(18481919) para medir con exactitud otra importante propiedad de la gravedad: la equiva-
lencia entre la masa gravitacional y la masa inercial.
El experimento de Etvs est basado en que el peso de un cuerpo que se mide no es
simplemente la atraccin de la Tierra sino que tiene una componente de fuerza centrfuga
maC = m 2r dirigida en la direccin radial perpendicular al eje terrestre. Esta fuerza
aparente corresponde a la aceleracin centrpeta que tienen los cuerpos que giran junto con
la Tierra. El efecto es pequeo pero no despreciable; la aceleracin de gravedad es unas 300
veces mayor que la aceleracin centrpeta en el Ecuador. La componente gravitacional del
peso efectivo es proporcional a la masa gravitacional mientras que la fuerza centrfuga es
proporcional a la masa inercial,
m
gef = g aC .
mg
Polo Norte
N
ac
M1 M2
g
r .
gef
Fc1 Fc2
C
Ecuador
(a) (b)
Fig. 4.6 Aceleracin de gravedad efectiva
(a) Aceleracin de gravedad efectiva compuesta por la aceleracin de gravedad verdadera g y la
componente centrfuga ac . (b) Vista horizontal del pndulo de torsin mostrando una eventual
diferencia de fuerzas centrfugas.
vg dm v
m
Fig. 4.7 Cohete
Consideremos un cohete de masa m(t) y velocidad v que eyecta gas a una velocidad
vg relativa al cohete. Supondremos que sobre el cohete acta una fuerza F . En un lapso
de tiempo dt la variacin de la masa del cohete ser dm y la masa del gas expulsado ser
|dm| = dm. La cantidad de movimiento del cohete en el instante t ser
p(t) = m(t)v (t)
y la del sistema formado por el gas expulsado y el cohete el instante t + dt
p(t + dt) = (vg + v )|dm| + (m + dm)(v + dv ) .
El incremento de la cantidad de movimiento es en primer orden
dp = p(t + dt) p(t) = mdv dmvg .
73
Captulo 4: Dinmica
Fuerzas de una cuerda ideal
ma = mg + FA + FB .
Una cuerda ideal es inextensible y tiene masa y grosor despreciables, por lo que FA y FB
son opuestas FA = FB , independientemente del movimiento. La cuerda ideal adquiere la
forma de un segmento de recta y la magnitud de la fuerza que ejerce un pedazo sobre otro,
que llamamos tensin, es la misma a todo lo largo de la cuerda.
ma FB
A
B
FA mg
Fig. 4.8 Fuerzas en un segmento de cuerda real
Otro tipo de fuerzas macroscpicas son las fuerzas entre dos supercies en contacto.
Consideremos un cuerpo C en contacto con una supercie S. La fuerza F que la supercie
ejerce sobre el cuerpo tiene dos componentes, una fuerza normal a la supercie FN y una
fuerza de friccin o rozamiento FR paralela a la supercie. Por lo general la componente
normal debe ser repulsiva, a menos que la supercie no tenga algn tipo de pega. La fuerza
normal est determinada por la condicin de que el cuerpo y la supercie sean impenetrables,
por lo que las componentes normales de las velocidades del cuerpo y la supercie deben ser
iguales.
74
Captulo 4: Dinmica
(a) v
F FN C
S
(b)
C
FR
S
Fig. 4.9 Fuerza de contacto de una supercie sobre un cuerpo
(a) Componentes normal y de rozamiento de la fuerza de contacto. (b) Vista microscpica de las
supercies. El rozamiento es producido por el choque entre las irregularidades de una supercie
con las de la otra.
FR = d |FN |v . (66)
75
Captulo 4: Dinmica
Friccin uida
Cuando un cuerpo se mueve dentro de un lquido o de un gas, el uido ejerce una
fuerza de friccin sobre el cuerpo. En general esta fuerza es complicada, dependiendo de la
velocidad relativa del cuerpo respecto al uido, la forma del cuerpo, sus dimensiones y la
orientacin respecto al movimiento relativo. Si el cuerpo es simtrico respecto a la direccin
del movimiento la friccin uida toma la forma
FF = f (v)v (67)
(a) (b)
76
Captulo 4: Dinmica
Un ejemplo: Plano inclinado con roce
En esta seccin estudiaremos un ejemplo lo sucientemente complejo como para poner
a prueba varios conceptos importantes de la mecnica, como son sistemas de varios cuerpos
que se mueven acopladamente, friccin y cuerdas y poleas ideales. El sistema en cuestin
se muestra en la gura 4.11 y consiste en un plano solidario con el piso y que tiene una
inclinacin respecto al plano horizontal. Sobre el plano se desliza en la direccin de mxima
pendiente un cuerpo de masa m1 . Entre el cuerpo y el plano hay rozamiento seco con
coecientes de friccin esttica e y dinmica d . El cuerpo es halado por una cuerda que
pasando por una polea P sin masa y sin friccin lo conecta con un cuerpo colgante de masa
m2 .
P y
T1 x
N
u T2
R m1 g
m2 g
Fig. 4.11 Plano inclinado con roce
El desplazamiento genrico de un cuerpo slido y rgido est compuesto de una transla-
cin, determinada por tres nmeros (el vector desplazamiento) y de una rotacin, tambin
determinada por tres nmeros: un ngulo de rotacin y dos cosenos directores de la direccin
del eje de rotacin. Decimos que un cuerpo rgido tiene 6 grados de libertad. Un sistema
formado por N cuerpos rgidos tiene en general 6N grados de libertad. Un cuerpo que no
es rgido, como por ejemplo una cuerda tiene innitos grados de libertad. En general la de-
terminacin de la conguracin de un sistema, esto es de la posicin de sus elementos puede
ser una tarea tremendamente complicada. Sin embargo usualmente existen condiciones que
limitan los movimientos posibles del sistema. En mecnica estas condiciones se denominan
vnculos o ligaduras. Los vnculos pueden ser debidos a la construccin del sistema o
simplemente a que estemos interesados en estudiar solamente cierto tipo de movimientos.
Por ejemplo en el caso en estudio la polea solamente puede rotar, sin roce, alrededor de
un eje horizontal y paralelo al plano inclinado. Tiene un solo grado de libertad. El cuerpo
que desliza no puede penetrar el plano inclinado, por lo que si el cuerpo est en contac-
to con el plano debe necesariamente ser v1y 0. Esto por construccin, pero en realidad
estamos interesados solamente en movimientos de translacin en la direccin x, por lo que
v1y = v1z = 0. El cuerpo que cuelga se puede mover en cualquier direccin, pero estamos
interesados solamente en el movimiento vertical v2 = v2u u. Finalmente supondremos que
la cuerda es inextensible y se encuentra continuamente en tensin. Esta ltima condicin
implica que el movimiento de los dos cuerpos est acoplado. Si en cuerpo 1 sufre un cierto
desplazamiento en la direccin x el cuerpo 2 tiene un desplazamiento de igual magnitud en
la direccin vertical. Esto es
v1x = v2u . (69)
77
Captulo 4: Dinmica
Despus de analizar las diferentes partes del sistema y sus vnculos hay que determinar
cuales son las fuerzas que actan sobre cada parte y escribir la correspondiente ley de Newton.
Consideremos primero el conjunto formado por la polea y la cuerda. Las fuerzas externas
al conjunto son la fuerza que ejerce el eje sobre la polea (que no est indicada en la gura)
y las reacciones T1 y T2 de las fuerzas con las que la cuerda tira de los cuerpos. Como
ni la polea ni la cuerda tienen masa las tres fuerzas se anulan. Las fuerzas entre la cuerda
y la polea estn distribuidas en la zona de contacto entre estos dos cuerpos. Debido a que
la polea rota sin roce y no tiene masa es incapaz de producir fuerzas tangenciales sobre la
cuerda. Esto implica que la tensin es la misma a ambos lados de la cuerda
T1 = T2 = T . (70)
Veamos el cuerpo colgante. Las fuerzas que actan sobre este cuerpo son su peso m2 gu
y la fuerza de la cuerda T2 = T u. La ecuacin del movimiento resulta
m2 a2u = T m2 g . (71)
La situacin del cuerpo 1 es un poco ms compleja. Adems del peso m1g y de la traccin
de la cuerda T1 , estn la fuerza normal al plano inclinado N
y el rozamiento R,
m1a1 = m1g + T1 + N
+R
.
0 = N m1 g cos , (72)
y
m1 a1x = m1 g sin T + Rx . (73)
Tenemos en total cinco incgnitas, a1x , a2u , T , Rx , N y cuatro ecuaciones (69), (71),
(72), y (73). El roce Rx depende del estado del movimiento. Si la situacin es de equilibrio,
v1x = 0, a1x = 0, la tensin es igual al peso del cuerpo 2, T = m2 g. Si no hubiera roce el
equilibrio se consigue cuando m2 = m1 sin . En presencia de roce el equilibrio es posible
siempre que se cumpla la condicin de la friccin esttica (65),
Rx = m2 g m1 g sin .
Rx = d m1 g cos sign(v1x ) .
79
Captulo 5
Trabajo y Energa
P = F v = F v cos . (77)
La unidad de trabajo es el julio o Joule, nombrada en honor al fsico ingls James Prescott
Joule (18181889), 1 J = 1 N m. La potencia es la derivada del trabajo respecto al tiempo
P = dW/dt.
Energa cintica
Se llama energa cintica de una partcula a 1/2 de la masa por el cuadrado de la velocidad
1
EK = mv 2 . (79)
2
La energa y el trabajo tienen las mismas unidades.
80
Captulo 5: Trabajo y energa
El trabajo como integral de lnea
El trabajo entre dos puntos A y B depende de la trayectoria y del valor de la fuerza
en cada uno de sus puntos, pero no de la rapidez con la que se recorre. Consideremos una
ecuacin paramtrica cualquiera del camino recorrido por la partcula x(), A B .
El movimiento est determinado por el valor del parmetro como funcin del tiempo, (t).
La velocidad ser
dx dx d
v = = .
dt d dt
Podemos entonces escribir el trabajo como
tB tB B
dx d dx
WAB = F v dt = F dt = F d ,
tA tA d dt A d
xk = xk xk1 ,
y Fk , el valor de la fuerza en algn punto del trozo k-esimo. La integral del trabajo ser
entonces
N
F dx = lim
Fk xk . (82)
CAB N
k=1
xk
Fk dW= F . d x
A
Fig. 5.1 Trabajo como integral de camino
81
Captulo 5: Trabajo y energa
Fuerzas conservativas y energa potencial
Se denomina conservativa una fuerza F con las siguientes caractersticas
a) Debe ser un campo de fuerza, o sea debe depender de la posicin x de la partcula, pero
no debe depender, ni de la velocidad ni del tiempo.
b) La integral del trabajo entre dos puntos cualesquiera debe depender exclusivamente de
los puntos inicial y nal, pero no del camino para ir del uno al otro.
Esta ltima propiedad tambin se puede expresar como, la integral del trabajo en un
camino cerrado cualquiera debe ser nula.
I
C : F dx = 0 . (83)
C
El pequeo crculo en el signo de integracin sirve para recordar que el camino es cerrado.
Las fuerzas de friccin, que dependen de la velocidad, no son conservativas.
Para toda fuerza conservativa se puede denir un campo escalar U (x) (o sea un escalar
que es funcin del punto), que denominamos energa potencial de la siguiente manera:
1) Escogemos un punto arbitrario O y le asignamos a la energa potencial un valor tambin
arbitrario en ese punto UO ,
2) El valor de U en otro punto cualquiera A se calcula con la frmula
A
U (A) = UO F dx . (84)
O
La energa potencial est denida a menos de una constante aditiva. Esto no representa
ningn problema porque lo que tiene inters fsico son las diferencias de energa potencial.
Lo interesante de la energa potencial es que permite calcular el trabajo de la fuerza entre
dos puntos como una diferencia de energas potenciales, ms precisamente, el trabajo de una
fuerza conservativa entre los puntos A y B es igual a la disminucin de la energa potencial
correspondiente.
WAB = U (A) U (B) = U . (85)
Conservacin de la energa
Consideremos una partcula que se mueve entre los puntos A y B bajo la accin de una
fuerza neta conservativa. El incremento de la energa cintica es igual al trabajo y este a su
vez es igual a la disminucin de energa potencial
EK = WAB = U .
82
Captulo 5: Trabajo y energa
Consideraciones sobre la conservacin de la energa
Hay un tipo de fuerzas que no son conservativas en sentido estricto, porque dependen de
la velocidad, pero que no impiden la conservacin de la energa. Nos referimos a fuerzas que
son perpendiculares a la velocidad y que por tanto tienen trabajo cero. En esta categora
estn las fuerzas magnticas sobre una carga y la fuerza normal que ejerce una supercie
reposo sobre un cuerpo vinculado a moverse sobre ella. En cambio la otra componente de
las fuerzas de contacto, la friccin, siempre produce un trabajo negativo y por eso se calica
como disipativa.
Por lo que conocemos hasta hoy, las fuerzas fundamentales, a saber, electromagnetismo,
gravedad, fuerza nuclear dbil y nuclear fuerte, son conservativas. Siendo esto as la energa
siempre se conserva. La razn por la que algunas fuerzas macroscpicas aparecen como
no-conservativas es porque lo que consideramos como energa de un cuerpo macroscpico es
solamente parte de su verdadera energa, que es la suma de las energas cinticas y potenciales
de todos sus componentes microscpicos. Un cuerpo macroscpico tendr, adems de su
energa mecnica macroscpica, una energa interna. Por ejemplo el trabajo del rozamiento
de un cuerpo sobre una supercie se convierte en energa interna del cuerpo y de la supercie.
y la energa potencial es
U (B) = UO F OB .
El peso de un cuerpo puntual en la supercie terrestre es un caso particular. Si escogemos
el eje z como vertical hacia arriba, el peso es mg k y la energa potencial gravitatoria en un
punto B es
U (B) = UO + mgzB .
Para un cuerpo extendido de masa total M , formado por partculas de masa mk y
posicin xk el peso total es Mg y la energa potencial gravitatoria total es
1
U= mk gzk + const. = M gzG + const. , zG = mk zk , (87)
k
M k
83
Captulo 5: Trabajo y energa
Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente
El conocimiento de la energa potencial U (x, y, z) permite determinar el campo de fuerza
correspondiente F (x, y, z). De la denicin se deduce la siguiente relacin entre el incremento
diferencial de la energa potencial dU y el desplazamiento diferencial dx.
Para cada energa potencial hay una familia de supercies determinadas por las ecuacio-
nes implcitas del tipo
U (x, y, z) = const. (89)
Son las supercies equipotenciales. Por ejemplo en el caso del peso las supercies equi-
potenciales son los planos horizontales. Un desplazamiento dx sobre una supercie equipo-
tencial implica dU = 0. Por lo tanto la fuerza F debe ser perpendicular a las supercies
equipotenciales. La fuerza tiene el sentido en el que la energa potencial disminuye. Si to-
mamos un desplazamiento dl perpendicular a la supercie equipotencial la magnitud de la
fuerza es dU
F = .
dl
1m
1,2 N
4J 3J
2J 1J
5N
x0 x
Fig. 5.3 Resorte
Como el problema es de una dimensin la fuerza es conservativa y podemos encontrar la
energa potencial integrando
x
1
U (x) = U (x0 ) Fx dx = U (x0 ) + k(x x0 )2 . (94)
x0 2
Siempre podemos escoger la constante U (x0 ) como cero.
85
Captulo 5: Trabajo y energa
Energa potencial de una fuerza central
Un tipo de fuerza que siempre es conservativo son las fuerzas centrales. Para este tipo
de fuerza existe un punto C, el centro de la fuerza, respecto al cual la fuerza es radial. La
magnitud de la fuerza debe ser una funcin de la distancia entre la posicin de la partcula
P y el centro C. En otras palabras, poniendo r = CP , la fuerza debe tener la forma
F = f (r)r .
dr = |dx| cos = r dx
dU = F dx = f (r) dr
de donde
U (r) = f (r) dr + const. (95)
r+dx
C dx
r dr
Fig. 5.4 Componente radial del desplazamiento diferencial
Las supercies equipotenciales de una fuerza central son esferas centradas en el centro
de la fuerza C.
86
Captulo 5: Trabajo y energa
Energa potencial de la gravedad
Como caso particular de fuerza central podemos estudiar la fuerza de gravedad que ejerce
un cuerpo de masa M , supuesto jo en el origen, sobre otro de masa m y cuya posicin es
r. La fuerza es
GM m
F = 2 r
r
y la energa potencial
GM m
U (r) = f (r) dr = GM m r2 dr = + const. (96)
r
1 GM m
E = mv 2 .
2 r
Si la energa es positiva E > 0 el cuerpo puede alejarse indenidamente y an conservar
una energa cintica. En este caso la rbita es abierta. En cambio si E < 0 el cuerpo no
puede alejarse ms all de una cierta distancia rmax en la que la energa cintica se anula
GM m
rmax = .
E
87
Captulo 5: Trabajo y energa
Estudio de grcos U (x) contra x
La ecuacin de la conservacin de la energa contiene mucha informacin sobre el movi-
miento de los cuerpos. En una dimensin lo determina. Por eso es mucho lo que se puede
obtener del anlisis cualitativo de las grcas de la energa potencial.
Consideremos por ejemplo el grco de la gura 5.5. Los puntos crticos de la grca
son los puntos donde la fuerza es cero Fx = dU/dx. Si la partcula se encuentra en
esos puntos con velocidad cero se mantiene permanentemente en ellos. Por eso se llaman
puntos de equilibrio. Los mnimos relativos como A y C son puntos de equilibrio estable.
Una pequea desviacin del punto de equilibrio produce fuerzas que tienden a mantener la
partcula cerca del mismo. En cambio si el punto es un mximo relativo como el punto B
el equilibrio es inestable. Una pequea desviacin produce fuerzas que tienden a alejar la
partcula del punto de equilibrio. Tambin hay puntos como D que estn rodeados de puntos
donde la fuerza es cero. Una pequea desviacin no produce fuerzas. Estos puntos se llaman
de equilibrio indiferente.
U(x)
B
E
K D
C
A
x x0 x2 x x
1 3
Fig. 5.5 Grco de U (x)
88
Captulo 5: Trabajo y energa
Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin
Consideremos una partcula vinculada a moverse sobre determinada trayectoria. Sea s la
coordenada curvilnea sobre la trayectoria, v = ds/dt la velocidad, a = dv/dt la aceleracin
tangencial y f la componente tangencial de la fuerza neta. En general la fuerza es una
funcin del tiempo t, la posicin s y la velocidad v. La componente tangencial de la segunda
ley de Newton es la ecuacin que determina el movimiento s(t),
ma = f (t, s, v) .
Se conserva la energa
1 2
mv + U (s) = E . (99)
2
Esta relacin tambin es una ecuacin diferencial, pero es de primer orden y se puede resolver
por el mtodo de separacin de variables. Si en el instante t = 0 la posicin es s0 y la velocidad
v0 la energa total ser E = 1/2mv02 + U (s0 ). Se puede despejar la velocidad en funcin de
la posicin
ds 2( )
v= = sign(v0 ) E U (s) .
dt m
Esta frmula es vlida mientras no se llegue a un punto de retorno. El mtodo de separacin
de variables consiste en reescribir la ecuacin poniendo todas las apariciones de una variable
(s) de un lado de la ecuacin y las de la otra (t) del otro lado,
m ds
sign(v0 ) = dt .
2 E U (s)
De esta manera se obtuvo el tiempo t como funcin de la posicin s, t = (s). Para obtener
la ley horaria hay que conseguir la funcin inversa s(t) = 1 (t).
89
Captulo 5: Trabajo y energa
Choques
En esta seccin estudiaremos los choques entre dos partculas una de masa m1 y otra
de masa m2 . Supondremos que no haya fuerzas externas a las partculas, pero en el caso de
que las hubiera, los resultados sern una buena aproximacin si el choque es muy rpido,
de manera que impulso de las fuerzas externas sea despreciable. Si las cantidades de movi-
miento antes del choque son p1 y p2 y despus p1 y p2 por la conservacin de la cantidad de
movimiento tenemos
p1 + p2 = p1 + p2 .
Para las consideraciones energticas es ms conveniente usar el sistema de referencia del
centro de masas, en el cual la cantidad de movimiento total es nula,
p1 + p2 = p1 + p2 = 0 .
En el sistema de referencia del CM en todo momento las magnitudes de las cantidades
de movimiento de ambas partculas son iguales, p1 = p2 y p1 = p2 .
La energa cintica de una partcula de mpetu p es E = p2 /(2m), por lo que la energa
total del sistema antes del choque ser
p2 p2 p2 1 1
E = 1 + 2 = 1( + )
2m1 2m2 2 m1 m2
y despus del choque
(p )2 (p )2 (p )2 1 1
E = 1 + 2 = 1 ( + ).
2m1 2m2 2 m1 m2
Usualmente si tenemos dos cuerpos macroscpicos que chocan, por ejemplo imaginemos
dos pelotas, se producen deformaciones y fuerzas elsticas asociadas a ellas. Durante el
choque parte de la energa cintica se convierte en energa potencial elstica que luego se
reconvierte en energa cintica.
En un choque perfectamente elstico las energas antes y despus del choque son
iguales E = E y por lo tanto p1 = p1 .
En general hay fuerzas de friccin o tambin deformaciones irreversibles que hacen que
la reconversin de la energa elstica en cintica no sea completa. El choque ser slo
parcialmente elstico E = E, donde 0 1.
En un choque totalmente inelstico la energa nal, en el sistema de referencia del
centro de masas, es cero, E = 0 y tambin las cantidades de movimiento p1 = p2 = 0.
En algunos casos uno de los cuerpos puede tener antes del choque algn tipo de energa
elstica acumulada, por ejemplo un resorte comprimido, energa potencial que se libera
durante la colisin, con el resultado de que la energa cintica nal sea mayor que la inicial,
> 1.
90
Captulo 5: Trabajo y energa
Un ejemplo: Rampa con rizo
Estudiamos aqu un ejemplo que ilustra el uso de la conservacin de la energa para deter-
minar el movimiento. Consiste en un cuerpo de masa m que se desliza sin roce sobre una
rampa de inclinacin variable que termina en un rizo de radio R. El cuerpo parte del reposo
de la posicin A a una altura h del piso.
h R
C
mg
Fig. 5.7 Rampa con rizo de radio R
Las nicas fuerzas que actan sobre el cuerpo son su peso mg y la reaccin normal de la
rampa N . La primera es conservativa y tiene una energa poencial mgz, donde z es la altura
medida desde el piso. La segunda no produce trabajo por ser normal a la trayectoria. Es un
caso tpico en el que se conserva la energa. La velocidad es funcin de la altura,
1
mgh = mv 2 + mgz ,
2
v 2 = 2g(h z) .
Por ejemplo en el punto C la rapidez es v = 2gh. Sin embargo esa no es toda la historia.
Como el cuerpo est apoyado sobre la rampa la fuerza normal slo puede ser repulsiva. En
un punto donde la inclinacin sea y el radio de curvatura R la componente normal de la
segunda ley de Newton da
mv 2
= N mg cos
R
donde usamos la expresin de la aceleracin normal (37).
Como N no puede ser negativa
v 2 Rg cos .
Cuando la inclinacin es mayor de 90 grados > /2, hay una velocidad mnima para que
el cuerpo se mantenga adherido a la rampa. Por ejemplo para que el cuerpo de una vuelta
al rizo, o sea que pase por el punto B correspondiente a
= , no basta que tenga la energa
suciente (h = 2R), sino que la rapidez debe ser v Rg, lo que implica que debe se
h 5/2R.
91
Captulo 6
Oscilaciones
Oscilador armnico
Los movimientos de tipo oscilatorio son muy comunes en la naturaleza. Por ejemplo,
como vimos en el captulo 5, es oscilatorio el movimiento en una dimensin para energas
cercanas a un mnimo relativo de la energa potencial U (x). Tenemos oscilaciones, en co-
lumpios, edicios, molculas, circuitos elctricos y cualquier cantidad de otros sistemas. Por
lo comn cuando la amplitud de las oscilaciones es pequea casi todas las oscilaciones son
sinusoidales. Decimos que un oscilador es armnico cuando sus oscilaciones son sinusoi-
dales. Otra razn para estudiar los osciladores armnicos es que son un buen ejemplo de
sistema con una ecuacin de movimiento no trivial, pero que sin embargo podemos resolver
sin mucha dicultad.
y
N
F
0 x
mg
Fig. 6.1 Ejemplo de oscilador armnico
d2 x d
2
= cos(t) = 2 sin(t) .
dt dt
Para que la ecuacin se satisfaga basta poner
k
= . (102)
m
El perodo de la oscilacin es T = 2/.
La solucin general es de la forma
x(t) = A cos(t) + B sin(t) . (103)
Las constantes A y B se obtienen de las condiciones iniciales x0 = x(0) y v0 = v(0).
x0 = x(0) = A cos(0) + B sin(0) = A (104)
y
v(t) = A sin(t) + B cos(t)
de donde
v0 = v(0) = B (105)
la solucin es entonces
x(t) = x0 cos(t) + v0 1 sin(t) .
La solucin encontrada es cmoda por su relacin con las condiciones iniciales, pero no
con respecto a la descripcin del movimiento. Como la combinacin lineal de dos sinusoides
es tambin un sinusoide la solucin tambin se puede escribir como
x(t) = C sin(t + ) = C cos() sin(t) + C sin() cos(t) (106)
93
Captulo 6: Oscilaciones
y por lo tanto
A = C sin() y B = C cos() . (107)
La constante C es la amplitud de la oscilacin y es el desfase. Las relaciones se pueden
invertir
A
C = A2 + B 2 y tan() = . (108)
B
La velocidad del oscilador resulta
dx
v(t) = = C cos(t + ) .
dt
La velocidad oscila con un desfase de 90o respecto a la elongacin x y una amplitud
vm = C . (109)
x(t)
0
t
C
T
94
Captulo 6: Oscilaciones
Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa
El oscilador armnico es un buen ejemplo para resolver la ecuacin del movimiento
usando la conservacin de la energa. Para simplicar pongamos que la posicin inicial el
el punto de equilibrio, x = 0. La energa ser E = 1/2mv02 . Usando la ecuacin (100) el
tiempo como funcin de la posicin resulta
x
dx
t = m/2
0 E kx2 /2
x
dx
= m/(2E)
0 1 kx2 /(2E)
u
du
= m/(2E) 2E/k
1 u2
0
Invirtiendo obtenemos
x(t) = 2E/k sin(
k/m t)
que efectivamente
corresponde a una amplitud C = 2E/k y a una frecuencia angular
= k/m.
Oscilaciones pequeas
Una partcula que se mueva en una dimensin presenta movimientos oscilatorios alrede-
dor de los puntos de equilibrio estable. Si el mnimo relativo en x0 es cuadrtico
1
U (x) U0 + U (x0 )(x x0 )2
2
las oscilaciones pequeas son aproximadamente armnicas. La fuerza es
que corresponde
a una constante de resorte equivalente k = U (x0 ). La frecuencia angular
resulta = U (x0 )/m.
95
Captulo 6: Oscilaciones
Pndulo simple: ecuacin del movimiento
Un sistema que presenta oscilaciones pequeas armnicas es el pndulo simple. Una
partcula de masa m est guindada de un punto C por medio de una cuerda ideal de longitud
l. Consideraremos movimientos en los que la partcula se mantiene en un plano vertical. El
movimiento es circular con radio l.
C
^r
mg
Fig. 6.3 Pndulo simple
Las nicas fuerzas que actan sobre la partcula son el peso mg y la tensin de la cuerda
T . Conviene descomponer el movimiento entre la direccin radial r y la tangencial . El
arco s depende del ngulo que hace el pndulo con la vertical segn la relacin s = l.
Tenemos
g = cos gr sin g
T = T r
ds
v =
dt
d2 s v2
a = 2 r .
dt l
La ecuacin del movimiento
ma = T + mg
obtenemos las ecuaciones normal y tangencial
v2
m = T + mg cos (112)
l
d2 s
m = mg sin . (113)
dt2
La ecuacin normal permite calcular la tensin de la cuerda. Como una cuerda solo
puede halar la partcula, no empujarla, para ngulos mayores que /2 en los que el coseno
es negativo hay una velocidad mnima posible, por lo que la amplitud de la oscilacin del
ngulo no puede se mayor de /2 porque la partcula se saldra de la trayectoria circular.
96
Captulo 6: Oscilaciones
v2
T =m + mg cos 0 . (114)
l
La ecuacin tangencial determina el movimiento
d2 s
= g sin(s/l) . (115)
dt2
No es la ecuacin del oscilador armnico, ni siquiera es una ecuacin lineal porque la
incgnita s aparece dentro de un seno. Sin embargo si los ngulos son pequeos, || 1, el
seno tiende al ngulo, sin
d2 s g
2
s
dt l
y el movimiento es aproximadamente armnico con frecuencia angular = g/l. Galileo
encontr experimentalmente que el perodo era independiente de la amplitud y que creca
como la raz de la longitud l. En realidad el perodo aumenta algo para amplitudes grandes,
como se trata en la siguiente seccin.
mgl
U()
0
mgl
/2 0 /2
Fig. 6.4 Energa potencial del pndulo simple
Si el pndulo se fabrica con una barra rgida sin peso, en vez de una cuerda, no existe la
limitacin (114) en el signo de T . Del estudio del grco de la energa potencial se determina
que hay un punto de equilibrio estable en = 0, E = mgl y uno de equilibrio inestable
97
Captulo 6: Oscilaciones
en = , E = mgl. Para energas mgl < E < mgl el movimiento es oscilatorio, para
mgl < E el pndulo no oscila sino que da vueltas: el ngulo crece o decrece indenidamente.
La amplitud de oscilacin del ngulo se obtiene poniendo v = 0 en la ecuacin (117),
E
cos 0 = ,
mgl
( )
0 = cos1 E/mgl . (118)
En el caso de la cuerda la condicin (114) implica que hay un ngulo mximo m por
debajo del cual la partcula se mantiene en la trayectoria circular. Para ngulos mayores el
movimiento es de caida libre. La condicin se puede escribir en funcin de la energa. Se usa
la ecuacin (117) para substituir mv 2 ,
2E
cos
3mgl
y ( )
m = cos1 2E/3mgl .
Para E < 0 resulta 0 < m por lo que nunca la partcula se sale de su trayectoria
circular, pero para E > 0 la la desigualdad se invierte 0 > m y la partcula abandona la
trayectoria circular antes de llegar a su amplitud. Si E > 3mgl/2 el pndulo da vueltas, an
en el caso de la cuerda.
El movimiento exacto se obtiene integrando la ecuacin de la energa. Para simplicar
consideremos que inicialmente t = 0 la partcula se encuentre en = 0 con velocidad cero.
La energa es E = mgl cos 0 y
v = 2gl cos cos 0 .
En estas condiciones el pndulo inicia a moverse con velocidad angular positiva d/dt = v/l
por lo que obtenemos la ecuacin diferencial
d 2g
= cos cos 0
dt l
vlida para 0 0 y que se puede solucionar con el mtodo de la separacin de
variables
d 2g
= dt
cos cos 0 l
integrando obtenemos t como funcin ,
l d
=t.
2g 0 cos cos 0
98
Captulo 6: Oscilaciones
Oscilador con friccin uida
Si dejamos oscilar un pndulo por mucho tiempo, lentamente ir disminuyendo la ampli-
tud de la oscilacin debido al roce con el aire. Es un ejemplo de oscilador con friccin uida.
Consideremos el oscilador del resorte de la gura 6.1 y supongamos que haya un trmino de
friccin proporcional a la velocidad
Ff = v .
La ecuacin del movimiento en el eje x ahora ser
max = kx vx
equivalente a
d2 x dx
= 0
2
x (119)
dt2 dt
con
k
0 = y = .
m m
El parmetro 0 es la frecuencia angular que tendra el oscilador si no hubiese friccin.
El parmetro tambin tiene dimensiones de t1 y mide la amortiguacin. Hay dos casos
lmite, cuando 0 domina el resorte y el movimiento es oscilatorio con una pequea
amortiguacin. En el otro extremo cuando domina la friccin y la velocidad decae
exponencialmente y luego lentamente el mvil se acerca al punto de equilibrio arrastrado por
el resorte. Este rgimen se llama de oscilador sobreamortiguado.
Movimiento sobreamortiguado
Estudiemos primero el caso sobreamortiguado. La ecuacin sigue siendo del tipo lineal
con coecientes constantes. Podemos probar en la ecuacin una solucin de tipo decaimiento
exponencial, x = et ,
2 et = 02 et + et
Obtenemos la condicin
2 + 02 = 0
que es una ecuacin de segundo grado en . Resolviendo obtenemos dos soluciones
1( )
1 = + 2 402 (120)
2
y
1( )
2 = 2 402 (121)
2
Para que haya soluciones reales debe ser 20 . Ambas soluciones son positivas
02
2 1 .
La solucin general es del tipo
x(0) = A + B , v(0) = 1 A 2 B .
0.4
x(t)
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10
t
Fig. 6.5 Movimiento sobreamortiguado
Movimiento sobreamortiguado correspondiente a 0 = 3 /4, 1 = 3/4 y 2 = /4. Para el
grco se us = 1, A = 2 y B = 1.
( 2 2 + 02 ) sin(t) + ( 2) cos(t) = 0
Como el coseno y el seno son independientes los factores que los multiplican deben
anularse
2 2 + 02 = 0
100
Captulo 6: Oscilaciones
y
2 = 0 .
Las solucin para los parmetros es
= /2 y = 02 2 /4 . (123)
x(0) = B , y v(0) = B + A .
1
x(t) 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 2 4 6 8 10
t
Fig. 6.6 Movimiento oscilatorio amortiguado
Para el grco se us = 0, 3, = 5 A = 1 y B = 0.
101
Captulo 7
Torque
Consideremos una partcula que se encuentre en un punto P , una fuerza F que acte
sobre la partcula y otro punto C, se dene momento de la fuerza, momento de torsin,
torque, par* o simplemente momento respecto al centro C al producto vectorial del
desplazamiento CP por la fuerza F
= CP F . (125)
F
b F
C
Fig. 7.1 Torque de una fuerza
v dt
P
C
Fig. 7.2 rea barrida
103
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Teorema del torque
El teorema del torque es el anlogo en rotacin de la 2 ley de Newton. La derivada
temporal de la cantidad de movimiento angular est relacionada con el torque de la fuerza
neta
dl dCP dp
= p + CP = (v vC ) p + = vC p + . (131)
dt dt dt
En muchos casos el centro C es un punto jo y el primer trmino de la ecuacin desaparece,
pero tambin hay casos interesantes en los que el centro C se mueve.
Cuando la partcula est vinculada a moverse en una esfera (o circunferencia), por ejem-
plo un pndulo, la fuerza del vnculo, que tpicamente depende de la velocidad, es radial. Si
escogemos como centro para el torque el centro de la esfera dicha fuerza no contribuye al
torque y por lo tanto el movimiento est determinado por la ecuacin (131).
y el versor transversal
= u = sin + cos (135)
que son funciones de y perpendiculares entre s. Entre los versores valen las siguientes
relaciones
r =0
r
=k
dr (136)
=k r =
d
d =k = r
d
Siendo la posicin de la partcula OP = r = rr la velocidad resulta
dr dr dr dr d
v = = r + r = r + r . (137)
dt dt dt dt dt
104
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Como vemos la velocidad tiene dos componentes perpendiculares, la velocidad radial
dr
vr = v r = (138)
dt
y la velocidad transversal
d
v = v = r . (139)
dt
El momento angular l depende slo de la velocidad transversal,
l = mr v = mr2 d k (140)
dt
y tiene la direccin z. El signo de la componente z es positivo si la rotacin alrededor del
origen es antihoraria.
La aceleracin se obtiene derivando la velocidad en (137). El resultado es un poco ms
complicado
d2 r dr dr dr d d2 d d
a = 2 r + + + r 2 + r
dt dt dt dt dt dt dt dt (141)
[ d2 r ( d )2 ] ( dr d d2 )
= 2 r r + 2 + r 2 .
dt dt dt dt dt
Ntese que las componentes radial y transversal de a no son las derivadas de las correspon-
dientes componentes de la velocidad,
d2 r ( d )2
ar = a r = 2 r (142)
dt dt
y
dr d d2 d ( 2 d )
a = a = 2 + r 2 = r1 r . (143)
dt dt dt dt dt
Esto es debido a que los versores r y son dependientes del tiempo. La componente radial
contiene un trmino centrpeto y la componente transversal est relacionada con la derivada
del producto rv .
Para determinar el movimiento necesitamos conocer la fuerza F que acta sobre la
partcula. Como estamos suponiendo que el movimiento es plano, la fuerza debe estar en el
plano xy y se podr descomponer en las direcciones radial y transversal
F = Fr r + F . (144)
Como el momento angular el torque de la fuerza
= r F = rF k
tambin apunta en la direccin z.
La ecuacin del movimiento es naturalmente la 2 ley de Newton (48), que podemos
descomponer en las direcciones radial y transversal. La componente transversal es idntica
a la ecuacin del torque,
d ( 2 d )
m r = rF (145)
dt dt
mientras que la ecuacin radial la podemos escribir como
d2 r ( d )2
m 2 = Fr + mr , (146)
dt dt
donde al segundo trmino del lado derecho se le da el nombre de fuerza centrfuga.
105
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Un ejemplo: el pndulo simple
Podemos encontrar la ecuacin del pndulo que estudiamos en en captulo 6 usando el
teorema del torque. Para esto escojamos un sistema de coordenadas con el origen en el punto
del que cuelga el pndulo y el eje x dirigido verticalmente hacia abajo. El torque de la fuerza
total ser
= r (T + mg ) = mgr sin k
y la ecuacin del torque, tomando en cuenta (140) y que r es constante e igual a la longitud
de la cuerda, resulta
d2
mr2 k = mgr sin k
dt2
de donde
d2 g
2
= sin
dt r
que es equivalente a la ecuacin (115).
l2
Uef (r) = U (r) + . (148)
2mr2
La ecuacin de conservacin de la energa queda como
m ( dr )2
+ Uef (r) = E (149)
2 dt
que es semejante a la ecuacin de una partcula en una dimensin. Esto es, el movimiento
radial est desacoplado del movimiento transversal.
Uef
E1
r0
r r r r
1 2 3
E0
Uef (r) = 0 .
Uef (r) = E .
a b c
Fig. 7.4 Tipos de rbita
a) rbita cerrada, b) rbita acotada abierta, c) rbita extendida.
b
A C S P
B A1 F
T1 A2
D
T2
E
Fig. 7.5 rbita de un planeta
S Sol, C centro de la rbita, a semi-eje mayor, b semi-eje menor, P perihelio, A afelio. Por la
segunda ley de Kepler el tiempo T1 que tarda en recorrer el arco BD es igual al tiempo T2 que
i
tarda el planeta en recorrer el arco EF porque las correspondientes reas barridas A1 y A2 son
iguales.
Newton estaba convencido de que los cuerpos celestes, como cualquier otro cuerpo, se-
guan las leyes de la mecnica. Si los planetas giraban alrededor del Sol era porque haba
una fuerza de atraccin entre el Sol y los planetas. Por la 3 ley de Newton la atraccin es
mutua. Si algo es evidente a simple vista en el sistema solar es que el Sol es mucho ms
grande que los planetas. Es de suponer que su masa sea tambin mucho ms grande que la
de los planetas, y que por lo tanto el movimiento del Sol debido a la atraccin ejercida por
los planetas deba ser insignicante. Podemos suponer que el Sol se encuentre en reposo en
el centro del sistema solar. Los planetas se mueven en sus rbitas independientemente de
la posicin de los otros planetas. Se deduce que las fuerzas entre planetas deben ser mucho
ms pequeas que la atraccin del Sol.
De las tres leyes de Kepler la que se entiende ms fcilmente es la segunda. Signica que
la velocidad areal es constante, o sea que el momento angular del planeta se conserva. Esto
implica que el torque de la fuerza debe ser cero y en consecuencia que la fuerza es radial, lo
que a su vez es una consecuencia de la 3 ley de Newton. Si suponemos que el espacio sea
istropo, o sea que todas las direcciones sean equivalentes, llegamos a la conclusin de que
la fuerza es central.
109
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Tercera ley de Kepler y Gravitacin Universal
Una relacin como la tercera ley de Kepler es una peculiaridad de la fuerza, por eso
permite determinar las caractersticas de la fuerza planeta-Sol.
Lo primero que notamos en la tercera ley es que hay una caracterstica del movimiento
que es la misma para todos los planetas, esto implica que el movimiento de un planeta es
independiente de su masa. Por otra parte en la segunda ley de Newton, ma = F , que deter-
mina el movimiento de los cuerpos, aparece la masa. La nica forma de que el movimiento
no dependa de la masa es que la fuerza sea a su vez proporcional a la masa del planeta, de
manera que esta se elimine en la ecuacin.
A este punto Newton hizo uno de sus mayores descubrimientos. Los planetas no son los
nicos cuerpos sometidos a fuerzas en el sistema solar. La Luna gira alrededor de la Tierra;
otros planetas, como Jpiter, tambin tienen satlites; el peso de los cuerpos en la supercie
terrestre es proporcional a su masa. Newton hizo la hiptesis, inspirado por la cada de
una manzana dice la leyenda, de que todas estas fuerzas son del mismo tipo. Como la
fuerza es proporcional a la masa del cuerpo atrado, por la ley de accin y reaccin, debe ser
proporcional tambin a la masa del cuerpo atractor. Ms precisamente Newton supuso que
exista una Gravitacin Universal, o sea una atraccin entre dos cuerpos cuales quiera del
Universo, proporcional al producto de sus masas y con una magnitud que deba ser funcin
de la distancia entre ellos. Si un cuerpo de masa M se encuentra en el origen la fuerza sobre
otro de masa m colocado en la posicin r debe ser de la forma
F = mM f (r)r.
v2
m = M mf (r) ,
r
de donde
v2
f (r) = .
Mr
Por otra parte la velocidad es 2r/T , substituyendo este valor y el de T 2 dado por la tercera
ley de Kepler obtenemos
(2r)2 G
f (r) = = .
M rKr3 r2
G es una constante universal. En cambio la constante de Kepler K depende de la masa del
Sol,
(2)2
K= .
GM
110
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Demostracin de la tercera ley de Kepler para rbitas elpticas
En esta seccin demostraremos que si la fuerza entre el planeta y el Sol es la Gravitacin
Universal y si la rbita es elptica como establece la primera ley entonces debe cumplirse la
tercera ley. El razonamiento es semejante al anterior. Los nicos puntos en los que la fuerza
es perpendicular a la trayectoria son el perihelio y el afelio. Supongamos que el planeta se
encuentre en uno de ellos. En ese instante la aceleracin es normal, por lo que tenemos
v2 GM m
m = .
R r2
R no es la distancia planeta-Sol (que es r) sino el radio de curvatura de la rbita. La
velocidad en ese punto es transversal, por lo que l = mrv, y la velocidad areal (130) es
dA rv
= .
dt 2
La velocidad areal es igual al rea de la elipse ab entre el perodo de translacin T . Los
semi-ejes son a y b. Tenemos por lo tanto que
2ab
v= .
rT
Substituyendo obtenemos
(2ab)2 GM
2 2
= 2
Rr T r
de donde
(2)2 (ab)2
T2 = . (150)
GM R
Queda por determinar la curvatura de la elipse en su vrtice. Esto lo podemos lograr
usando la frmula de la aceleracin normal de un movimiento cticio que corresponda a la
misma trayectoria. Por ejemplo
r = a cos(t) + b sin(t)
111
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Energa efectiva del planeta
La energa potencial efectiva de un cuerpo con momento angular l en el campo gravita-
cional producido por una masa M es
GmM l2
Uef (r) = + . (151)
r 2mr2
10
8
l2
6
Uef (r) 2mr 2
4
2
0
2
4 U(r)
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r
Fig. 7.6 Energa efectiva gravitacional
Para valores grandes de r domina la energa gravitacional y Uef es negativa. Para valores
pequeos de r predomina la energa centrfuga y Uef tiende a +. Para E < 0 la rbita es
acotada (una elipse como veremos en la seccin siguiente). El radio oscila entre un mnimo rp
(perihelio) y un mximo ra (afelio). Estos valores se pueden obtener resolviendo la ecuacin
GmM l2
E= +
r 2mr2
que es una ecuacin de segundo grado. Las soluciones son
GM m + (GM m)2 + 2El2 /m
ra =
2E
y
GM m
(GM m)2 + 2El2 /m
rp = .
2E
Ambas soluciones coinciden cuando se anula el radical, cosa que sucede para la energa
(GM )2 m3
E0 = .
2l2
Este caso corresponde a la rbita circular
GM m l2
rp = ra = = .
2E0 GM m2
112
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
El semi-eje mayor se obtiene promediando ra y rp
GM m
a = (ra + rp )/2 = .
2E
mientras que la distancia f entre el Sol (foco) y el centro de la rbita es
(GM m)2 + 2El2 /m
f = (ra rp )/2 = ,
2E
La excentricidad e = f /a es
(GM m)2 + 2El2 /m
e= .
GM m
Para E 0 , ra +
l2
rp
2GM m2
y e = 1. El cuerpo se aleja continuamente, pero la velocidad tiende a cero. Veremos que
corresponde a una rbita parablica.
Para E > 0 el cuerpo tambin se aleja indenidamente pero queda con una energa
cintica remanente. La solucin ra es negativa y no tiene sentido fsico. El nico punto de
retorno es rp . La trayectoria es una hiprbola con e > 1.
C>0 C<0
E>0
(a) (b)
E=0 E<0
C<0
(c) (d)
Fig. 7.7 Tipos de rbita de una fuerza f (r) = C/r2
(a) Hiprbola repulsiva, (b) hiprbola atractiva, (c) parbola, (d) elipse.
113
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Demostracin de la primera ley de Kepler
Encontrar cual rbita le corresponde a la atraccin proporcional a r2 puede ser muy
engorroso. Mucho ms fcil resulta demostrar que las rbitas que son secciones cnicas
(elipses, hiprbolas o parbolas) con un foco en el centro de la fuerza corresponden a fuerzas
proporcionales a r2 . Es lo que haremos a continuacin. Para lograr este objetivo prime-
ro necesitamos encontrar la expresin de la secciones cnicas en coordenadas polares. El
resultado no es muy complicado. La expresin
c
r= (152)
1 + e cos
donde c y e son constantes, describe una seccin cnica cuyo eje coincide con el eje x y un
foco en el origen. Para = 0 se obtiene el vrtice ms cercano al foco r = c/(1 + e). La
constante e se llama excentricidad y determina la forma de la curva. Cambiar el signo de
e corresponde a rotar 180o la curva, por lo que consideraremos slo valores positivos de e.
Los valores de e que corresponden a cada tipo de curva son
e=0 circunferencia
0 < e < 1 elipse
e=1 parbola
1<e hiprbola
Para las elipses el vrtice lejano ( = ) corresponde a r = c/(1 e). El semi-eje mayor
es
1( c c ) c
a= + =
2 1+e 1e 1 e2
y la distancia focal
1( c c ) ec
f= = = ea .
2 1e 1+e 1 e2
Para e = 1, r diverge para . Para e > 1 r diverge para arccos(1/e).
Se verica fcilmente que son las secciones cnicas pasando a coordenadas cartesianas
usando (132) y (133). La ecuacin (152) la podemos reescribir como
r + er cos = c
que substituyendo r = x2 + y 2 y r cos = x es equivalente a
x2 + y 2 = (c ex)2 .
(e2 1)l2
E= ,
2mc2
el segundo que va como r2 es efectivamente el opuesto de la energa potencial centrfuga y
el ltimo proporcional a r1 corresponde a la energa potencial gravitatoria,
l2 GmM
= ,
mcr r
de donde
l2
c= 2 .
m GM
Ntese que como habamos adelantado las energas negativas corresponden a rbitas
elpticas (e < 1), E = 0 corresponde a parbolas (e = 1) y las energas positivas a hiprbolas
(e > 1). Ntese tambin que los parmetros de la rbita no dependen de la masa del planeta
porque son funciones de las razones E/m y l/m.
El resultado obtenido es vlido para cualquier tipo de fuerza central que vaya como r2 ,
por ejemplo las fuerzas entre cargas elctricas. Para U (r) = C/r tenemos c = l2 /(mC). Si
la fuerza es repulsiva (C > 0) c resulta negativa. Para que el radio r sea positivo en (152)
debe ser e > 1 y cos < 1/e, o sea la rbita es una hiprbola pero en la rama lejana al
foco (vase la gura 7.7).
115
Captulo 8
Sistemas de Partculas
En los casos ms tpicos estamos interesados en el momento angular respecto del origen
(C = O) o respecto del centro de masas (C = G). Como OP k = OG + GP k se tiene
O = OG P + L
L G . (153)
116
Captulo 8: Sistemas de partculas
Torque de un sistema
(e)
total = . (155)
total
dlk
= vC pk + k .
dt
C
dL (e)
= vC P + . (156)
dt total
El primer trmino del lado derecho de esta ecuacin se anula cuando C es un punto jo
(vC = 0) o cuando coincide con el centro de masas C G. En estos casos, si el torque
externo total respecto a C es cero, se conserva el correspondiente momento angular total.
En particular si no hay fuerzas externas se conserva el momento angular total respecto a un
punto jo cualquiera y respecto al centro de masas.
F21 = f (r)r .
117
Captulo 8: Sistemas de partculas
m1=2m2
m2
r2
G
r1
m1
Los cuerpos estn formados por tomos y molculas, pero a escala macroscpica, de-
bido a la gran diferencia con las distancias atmicas (1010 m), se nos presentan como si
fuesen continuos. En la aproximacin de medio continuo la distribucin de las masas est
determinada por un campo escalar (P ) llamado densidad de masa
dm
= . (163)
dV
La unidad de masa, el gramo, fue escogida de manera de que la densidad del agua fuese
1 g/cm3 . La mayora de los materiales slidos y lquidos tienen densidades de algunas uni-
dades de g/cm3 . Para los medios continuos en la frmula del CM se reemplaza el sumatorio
sobre la partculas por un integral sobre las masas,
M = dm = dV , (164)
1 1
OG = r dm = r dV . (165)
M M
119
Captulo 8: Sistemas de partculas
En el caso de lminas delgadas es conveniente denir la densidad supercial de masa
dm
= (166)
dS
y en el de hilos la densidad lineal de masa
dm
= . (167)
dl
En el clculo de centros de masas es posible subdividir a los sistemas en partes a las que
se les calcula los centros de masas, que luego se pueden combinar como si fuesen partculas.
Si un sistema S est formado por dos partes disjuntas A y B, S = A B
MA = mk , MB = mk , M = MA + MB ,
kA kB
1 1 1 MA MB
OG = mkrk = mkrk + mkrk = OGA + OGB .
M kS M kA M kB M M
En un sistema formado por dos partculas A y B de masas MA y MB el centro de masas
G siempre se encuentra en el segmento AB y las distancias entre G y las partculas son
inversamente proporcionales a las masas.
MA GA = MB GB ;
Se dice que una recta (plano) es un eje (plano) de simetra si para todo punto P y
su proyeccin ortogonal P sobre la recta (plano)
P P = P P = (P ) = (P ) .
El centro de masas del par de elementos de volumen centrados en los puntos homlogos
P y P es el punto P para ejes o planos de simetra y el punto C para el centro de simetra.
El centro de masas G pertenece a los planos y ejes de simetra y coincide con el centro de
simetra.
Como ejemplo determinemos donde se encuentra el centro de masas de un sistema de
tres partculas de igual masa, que se encuentren en los vrtices del tringulo ABC (ver gura
8.2). El centro de masas del subsistema formado por las partculas B y C se encuentra en el
punto medio M del segmento BC. El CM debe encontrarse necesariamente en el segmento
AM de la mediana que pasa por A. Como el razonamiento se puede hacer escogiendo un
par de partculas cualquiera se deduce que las tres medianas del tringulo se cruzan en el
punto G (en geometra se llama baricentro del tringulo). Como el punto M corresponde a
una masa doble que la de A tenemos
GA = 2GM .
120
Captulo 8: Sistemas de partculas
Consideremos ahora una lmina delgada homognea de forma triangular. Podemos sub-
dividir la lmina en bandas innitesimales paralelas al lado BC. El centro de masas de la
banda B C se encuentra en su punto medio M . Como el tringulo AB C es semejante
al tringulo ABC el punto M se encuentra en el segmento AM . Esto sucede para todas
las bandas, luego el centro de masas G del sistema se encuentra en el segmento AM de la
mediana. El centro de masas coincide tambin en este caso con el baricentro del tringulo.
A A (b)
(a)
G
C M B
C M B C M B
Fig. 8.2 Centros de masas de tringulos
a) Tres masas, b) lmina triangular.
Esttica
La esttica es la parte ms antigua de la mecnica, por ejemplo las leyes de las palancas
fueron descubiertas por Arqumides (287212 a C.) matemtico y fsico griego de Siracusa
(Sicilia). La esttica trata de cuerpos en reposo, por lo que la cantidad de movimiento total
y el momento angular total son nulos, P = 0 y L = 0. Las ecuaciones de los sistemas (57) y
(156) se reducen en equilibrio a
(e)
F =0 (168)
total
y
(e)
=0. (169)
total
Estas ecuaciones son vlidas para cualquier parte del sistema y los torques se pueden
calcular respecto a cualquier punto que resulte conveniente.
b
P
R bR
R bR = P bP .
G t
123
Captulo 9
Rotacin Rgida
Frmula general
Consideremos todas las posiciones que puede tener un cuerpo rgido manteniendo un
punto del cuerpo siempre jo en el mismo punto del espacio. Se pasa de una posicin a otra
mediante una transformacin que llamamos rotacin. Las rotaciones mantienen en su sitio,
no solamente al punto jo, sino a toda una recta, el eje de rotacin, que naturalmente pasa
por el punto jo. Todos los puntos del cuerpo que no estn en el eje rotan un mismo ngulo
mantenindose en circunferencias perpendiculares al eje y centradas en l. Una rotacin
queda especicada dando: el punto jo, el versor del eje de rotacin n y el ngulo de rotacin
. Por convencin se considera positiva una rotacin antihoraria cuando el versor del eje
apunta hacia nosotros (ver la gura 9.1).
n^
Las rotaciones con el mismo punto jo forman un grupo, esto es la composicin de dos
rotaciones es una rotacin. Sin embargo se verica fcilmente que las rotaciones respecto a
ejes diferentes no son conmutativas. Dos rotaciones con el mismo eje conmutan y los ngulos
se suman.
Para encontrar la frmula general de la rotacin de los puntos del espacio podemos
suponer que el punto jo sea el origen O. Al punto P le corresponder el punto P , cuyos
vectores posicin son respectivamente x = OP y x = OP . La componente paralela al eje
x se mantiene invariante, solamente la componente perpendicular x rota.
La componente paralela al eje es
x = x n n
y la componente perpendicular es
x = x x = x x n n .
124
Captulo 9: Rotacin rgida
La componente perpendicular rotada 90o es n x
n x = n x .
La posicin del punto rotado ser
x = x + cos x + sin n x = x n n + cos (x x n n) + sin n x . (170)
n^
x
n^ x
x //
x x
O
Fig. 9.2 Rotacin rgida
Matriz de rotacin
La transformacin entre el punto inicial y el rotado es una transformacin lineal, puede
por lo tanto ser expresada con matrices
x1 x1
x x2 = x , x x2 = x ,
x = Rx .
x3 x3
La matriz de la rotacin es
1 0 0 n1 n1 n1 n2 n1 n3 0 n3 n2
R = cos 0 1
0 + (1 cos ) n2 n1 n2 n2
n2 n3 sin n3 0 n1
0 0 1 n3 n1 n3 n2 n3 n3 n2 n1 0
donde n = n1 + n2 + n3 k.
Esta matriz corresponde a una rotacin activa. Si se rotan los ejes, tambin puede
representar una rotacin pasiva, o sea el cambio de base ortonormal. Si los vectores de la
base rotan un ngulo las coordenadas en la nueva base son iguales a las coordenadas del
punto rotado activamente pero un ngulo opuesto .
La matriz inversa corresponde a rotar el ngulo . En la frmula las matrices que
multiplican las funciones pares de son simtricas, mientras que la que multiplica sin es
antisimtrica, por lo tanto la matriz inversa es la traspuesta, o sea la matriz es ortogonal,
como ya se vio en el captulo 2.
125
Captulo 9: Rotacin rgida
Movimiento de rotacin. Vectores velocidad y aceleracin angulares
Consideremos un cuerpo rgido que se mueva manteniendo un punto jo, que para sim-
plicar supondremos que estn en el origen de coordenadas O. El vector posicin de cada
punto del cuerpo ser una funcin del tiempo x(t). Las posiciones en un instante t + t
se obtienen de las posiciones en el instante t mediante una rotacin de un ngulo (t, t),
alrededor de un eje de direccin n(t, t). Naturalmente si t = 0 el ngulo debe ser cero
lim (t, t) = 0
t0
est bien denido. La direccin n(t) es la del eje instantneo de rotacin. El cuando t 0
el ngulo se anula, pero no as la velocidad angular
(t, t)
= lim . (172)
t0 t
Conviene denir un vector velocidad angular multiplicando por el versor del eje instantneo
de rotacin
= n(t) . (173)
El vector es axial.
En general no es una derivada. Sin embargo cuando el eje de rotacin es jo n(t) = n
la posicin en cada instante se puede poner como una rotacin (t) con el mismo eje n
= d
respecto a la posicin inicial. En ese caso dt
n.
Calculemos la velocidad de un punto del cuerpo en rotacin,
donde usamos
(cos 1)
lim =0
0
y
sin
lim =1.
0
126
Captulo 9: Rotacin rgida
Aceleracin de un punto de un cuerpo en rotacin
Derivando la expresin de la velocidad (174) se obtiene la aceleracin de un punto de un
cuerpo en rotacin
dv d dx
a = = x + x + ( x) .
= (176)
dt dt dt
El segundo trmino corresponde a la aceleracin centrpeta, usando el teorema 38 del
captulo 2 obtenemos
ac = ( x) = 2 (x n x n) = 2x .
z P
C
O
y
x
Fig. 9.3 Movimiento rgido general
El punto C se traslada en la trayectoria punteada. El vector CP rota con velocidad angular
.
127
Captulo 9: Rotacin rgida
Cambio de marco de referencia con rotacin
En el captulo 3 se estudi el cambio de marco de referencia sin rotacin relativa (transla-
cin pura). Trataremos aqu el caso general en el que tambin hay rotacin. Para introducir
el tema nos remitimos a lo ya planteado en el captulo 3 (vase la gura 3.12). Sean dos
sistemas de referencia,R que consideramos jo, con origen O y terna ortonormal , , k y otro
mvil R , con origen O y base , , k . El sistema R rota con velocidad angular respecto
a R. La rotacin signica que la terna del sistema R , vista desde el sistema jo R es funcin
del tiempo. Como los vectores de la base corresponden a las posiciones de los puntos con
coordenadas (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1), aplicando la ecuacin (174) obtenemos
d d dk
= , = , = k .
dt dt dt
Debido a que la base es dependiente del tiempo, las derivadas temporales de un vector
cualquiera en los dos marcos de referencia son diferentes. Ms precisamente, si b = b1 +
b2 + b3 k , tendremos
( db ) db1 db2 db3
= + + k
dt R dt dt dt
y
( db ) ( db )
= + b .
dt R dt R
Consideremos ahora un mvil P (t) en ambos marcos de referencia. En R
( dOP )
v =
dt R
y
( dv )
a = ,
dt R
mientras que en R
( dO
)
P
v =
dt R
y
( dv )
a = .
dt R
Por simple suma de vectores la relacin entre las posiciones es
OP = OO + O P .
Vemos que a la velocidad relativa a R hay que sumarle la velocidad del punto del sistema
de referencia mvil que se encuentra en el mismo sitio.
128
Captulo 9: Rotacin rgida
Derivando nuevamente obtenemos la aceleracin en R. Debemos tomar en cuenta que
( O
)
P
= O P + v
dt R
y que
( v )
v + a .
=
dt R
Obtenemos nalmente
O P + ( O P ) + 2 v + a .
a = aO + (180)
ma = F .
con lo que la ecuacin en el marco no-inercial tiene la misma forma que la segunda ley
pero a la fuerza verdadera se le suma la fuerza aparente,
ma = F + Fa .
129
Captulo 9: Rotacin rgida
Efecto de la rotacin de la Tierra
La Tierra no es un sistema de referencia inercial por dos razones, primero porque su
centro rota alrededor del Sol, movimiento que tambin es afectado por la Luna, y segundo
porque rota alrededor de su eje en un da. El tiempo caracterstico de la rotacin alrededor
del Sol es el ao y el de la modulacin debida a la Luna es de 28 das. Para procesos que
duren unos pocos das podemos despreciar la aceleracin de la translacin aO 0. La
velocidad angular de rotacin de la Tierra es prcticamente constante, = 0. Las fuerzas
aparentes relevantes son entonces, la fuerza centrfuga m ( O P ) y la fuerza de
Coriolis 2m v .
Veamos primero el efecto de la fuerza centrfuga. Se supone que estamos estudiando
fenmenos poco extensos, de manera que los desplazamientos son despreciables respecto al
radio de la Tierra R. Introduzcamos un sistema de coordenadas en la supercie terrestre
donde el eje z es vertical, x est dirigido al Este y y al Norte. Sea la latitud. Con estas
coordenadas el versor del eje de la tierra n es
n = cos + sin k
y el vector O P resulta igual a Rk. La fuerza centrfuga ser
Esta fuerza es constante y proporcional a la masa, por lo que se suma con el peso mg ,
produciendo una aceleracin de gravedad efectiva (ver gura 4.6)
y
N
n^ z
R
C E
Pndulo de Foucault
El fsico francs Jean Bernard Lon Foucault (18191868) utiliz un gran pndulo (26
kilos de masa y 67 metros de largo) para demostrar la rotacin de la Tierra, mediante la
observacin de que el plano de oscilacin del pndulo rotaba lentamente. Veamos la teora
con cierto detalle. Consideremos un sistema de coordenadas jo al suelo como el descrito
en la seccin anterior. Pongamos el pndulo de forma que su punto de equilibrio sea el
origen O. Sea l la longitud del pndulo. La masa est vinculada a moverse en una esfera de
radio l. Para oscilaciones pequeas el movimiento es prcticamente plano. Usaremos como
coordenadas del cuerpo para estudiar su movimiento sus coordenadas cartesianas x y y. La
coordenada z ser
z = l l 2 x2 y 2 .
Inicialmente no consideraremos la fuerza de Coriolis. Podemos utilizar la energa para
encontrar las ecuaciones del movimiento. La energa potencial gravitatoria es
( ) mg
U (x, y) = mgz = mgl 1 1 (x + y )/l
2 2 2 (x2 + y 2 ) .
2l
Aqu expandimos el radical en primer orden, 1 + 1 + /2. La fuerza horizontal se
obtiene derivando U
U U g
F = m r
x y l
donde r = x + y . El vnculo es z 0 y la ecuacin del movimiento es
g
ma = m r
l
correspondiente a un oscilador armnico en dos dimensiones con frecuencia angular g/l.
A esta ecuacin hay que sumarle el efecto de la fuerza de Coriolis. Esta fuerza tendr una
componente vertical y una horizontal. En la ecuacin debe aparecer solamente la componente
horizontal, la vertical se suma con la fuerza del vnculo (la tensin de la cuerda). El producto
vectorial v es
y
g r) = g r 2( sin k + )
a = r 2 sin k v 2
v
( v +
(
r) .
l l
Poniendo
= sin k
obtenemos nalmente (g )
a = + 2 r .
l
Esta ecuacin, valida en el sistema rotante es tambin armnica pero con una frecuencia
de oscilacin ligeramente mayor. Queda as demostrado que el plano de oscilacin del pndulo
En los polos
rota con velocidad angular . = .
132
Captulo 10
La mayora de los objetos slidos de nuestro entorno son aproximadamente rgidos, o sea
las distancias entre sus partes se mantienen constantes. Dedicamos este captulo al estudio
de la dinmica de los cuerpos rgidos. A diferencia de lo que pasa con un sistema en general,
que si tiene N partculas requiere de 3N coordenadas para determinar su conguracin, para
un sistema rgido bastan 6 nmeros. Tres representan la posicin de un punto del cuerpo y
los otros tres la orientacin del cuerpo.
Conociendo las fuerzas externas que actan sobre un sistema rgido, la 2 ley de Newton
(57) y la ley del torque (156) (6 ecuaciones escalares en total) son sucientes para determinar
el movimiento. Como el mpetu total P es igual a MvG , si escogemos al centro de masas G
como punto del sistema que determina la posicin, la ecuacin dinmica de la translacin
est relacionada de una manera inmediata con la cinemtica. En la ecuacin dinmica
de la rotacin (156) aparece el momento angular total L mientras que la cinemtica est
determinada por la velocidad angular . Lo primero que hay que hacer para estudiar la
dinmica de rotacin es determinar la relacin que hay entre esos dos vectores.
lk = mkrk ( rk ) .
Para obtener este resultado usamos la identidad vectorial del teorema 38 del captulo 2.
y no son paralelos. Sin embargo la relacin entre L
Ntese que en general L y es una
transformacin lineal. Ntese tambin que dicha transformacin slo depende de las mk y rk .
Aparece aqu la conveniencia de denir una magnitud fsica que represente la transformacin
lineal. Estas magnitudes se denominan tensores. Un tensor es algo que multiplicado por
vector produce otro vector
Vector = Tensor Vector .
Los tensores forman un espacio vectorial. Si escogemos un sistema de coordenadas
cartesianas a los vectores los podemos representar con matrices 3 1 y los tensores con
matrices 33. Para que una matriz represente un tensor debe transformarse adecuadamente
cuando se cambia el sistema de coordenadas. Si V es la matriz columna que representa a
un vector v en un sistema de coordenadas y V la matriz que lo representa en otro, hay una
133
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
matriz de rotacin R que nos relaciona las dos matrices V = RV. Las matrices 3 3 de un
tensor en ambos sistemas se relacionan de la siguiente manera
T = RTRt
y que no modica a los vectores por los cuales se multiplique. Al tensor identidad lo llama-
remos aqu 1 . El otro tipo de tensor son las dadas o producto tensorial de dos vectores.
Dados dos vectores a y b la dada
a b se dene con la siguiente identidad que especica como
opera sobre el vector v
(a b ) v (b v )a .
La matriz de la dada se obtiene multiplicando las componentes de los vectores
a1 b1 a1 b2 a1 b 3
a b a2 b1 a2 b2 a2 b 3 .
a3 b1 a3 b2 a3 b 3
Dicho todo esto ahora tenemos todo lo necesario para denir el tensor momento de
inercia respecto al punto C
IC = r k
mk (rk2 1 r k) (183)
k
134
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Momento de inercia respecto a un eje
Un caso comn es cuando el cuerpo rota alrededor de un eje jo, = n. Para determinar
el movimiento basta conocer la componente de L en la direccin del eje n
n = n I n = In .
L (186)
donde r k representa la distancia que hay entre la partcula k-sima y el eje. El momento
de inercia respecto al eje resulta independiente del punto C (vase la gura 10.1).
m
r
r . n^
C
n^
Fig. 10.1 Momento de inercia de una masa respecto a un eje
En algunos casos conviene factorizar la masa del cuerpo, para eso se dene el radio de
giro Rg de manera que resulte
In = M Rg2 .
135
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Teorema de Steiner
El momento de inercia respecto a un punto cualquiera se puede calcular a partir del
momento de inercia respecto al centro de masas G usando la relacin debida al matemtico
suizo Jakob Steiner (17961863). Deniendo
rk = GP k y xG = OG
tenemos
OP k = xG + rk .
Para obtener el tensor momento de inercia respecto a O hay que sumarle al momento
inerciarespecto al centro de masas G el momento correspondiente a una partcula con masa
M = k mk colocada en G.
Este teorema aplicado al caso de los momentos respecto a un eje se llama
Teorema de los ejes paralelos. El momento de inercia respecto a un eje es igual al
2
momento de inercia respecto al eje paralelo que pasa por el centro masas ms M rG , donde
M es la masa total y rG es la distancia entre el centro de masas y el eje.
136
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Ejes principales de inercia
no son paralelos, pero existen direcciones particulares en que lo son.
En general y L
Son los ejes principales de inercia. Para determinar cuales son esas direcciones se usa la
ecuacin
I = I .
En esta ecuacin las incgnitas son el vector y el nmero I. Este es un ejemplo tpico del
problema de los autovalores. Los nmeros I que cumplen con la ecuacin son los autovalores
y los vectores correspondientes son los autovectores. Dejaremos los detalles a los cursos de
matemtica. Nos limitaremos aqu a sealar algunos resultados. Se demuestra que para
matrices simtricas, como es la del momento de inercia, siempre hay tres autovectores per-
pendiculares entre s. Esto es, siempre hay tres ejes principales de inercia perpendiculares
entre s. Si e1 , e2 y e3 son los versores de los ejes principales y I1 , I2 y I3 los correspondientes
momentos de inercia tenemos que el tensor se puede expresar como
I = I1
e 1
e 1 + I2
e 2
e 2 + I3
e 3
e3 .
y el correspondiente al y es
Iy = x2 dm .
Iz = Iy + Ix .
137
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Ejemplos de momentos de inercia
Consideraremos aqu varios ejemplos de momentos de inercia en 1, 2 y 3 dimensiones.
(1) Anillo de radio R y masa M . Es un caso plano. Si ponemos el anillo en el plano xy
y su centro en el origen el eje z ser el eje de simetra del anillo por lo tanto ser un eje
principal de inercia. Los planos que contienen al eje z son planos de simetra por lo que
los ejes x y y tambin son ejes principales. La distancia de todos los puntos del anillo al
centro es R, por lo que el momento de inercia respecto del eje z es I3 = M R2 . Por simetra
I1 = I2 = I3 /2 = M R2 /2. Si cambiamos el punto jo los momentos cambian, por ejemplo
los momentos respecto al punto A (R, 0, 0) son
M R2
IA 1 = IG 1 = ,
2
3M R2
IA 2 = M R2 + IG 2 =
2
y
IA 3 = M R2 + IG 3 = 2M R2 .
(1) (2)
R R
(4)
(3)
b
l
a
(5)
(6)
c
l
a
b
Fig. 10.2 Dimensiones de cuerpos diversos
(1) Anillo, (2) Disco, (3) Barra, (4) Rectngulo, (5) Paraleleppedo, (6) Cilindro.
Los momentos de inercia estn en el texto.
138
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
(3) Una barra delgada de largo l no tiene momento a lo largo de la barra, y cualquier eje
perpendicular a la barra es principal. Si ponemos el origen en un extremo y la barra a lo
largo del eje x, I1 = 0 y l
M M l2
I2 = x2 dx = .
0 l 3
Con respecto al centro de la barra
M l2 ( l )2 M l 2
IG = M = .
3 2 12
M a2 M (a2 + b2 )
I2 = y I3 = I1 + I2 = .
12 12
(5) El momento del eje z de un paraleleppedo rectngulo de aristas a, b y c es
a/2 b/2 c/2
M M (a2 + b2 )
I3 = dx dy dz(x2 + y 2 ) = .
a/2 b/2 c/2 abc 12
(6) Cilindro slido de radio R y largo l. Pongamos el eje z a lo largo del eje del cilindro.
Conviene usar coordenadas cilndricas r, y z. El elemento de volumen es dV = r d dr dz.
El momento respecto a z es
l/2 R
M M R2
I3 = dz 2r dr r2 2 = .
l/2 0 R l 2
139
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
La coordenada r es el mdulo de r, la inclinacin es el ngulo que forman r y el eje z
y el acimut es el ngulo que forma la proyeccin de r sobre el plano xy con el eje x. El
ngulo vara entre 0 y 2 y entre 0 y .
r
O
x
Fig. 10.3 Coordenadas esfricas
Con este elemento de supercie podemos, por ejemplo, calcular el rea total de la esfera
2
S= d d sin R2 = 4R2 .
0 0
(a) (b)
Fig. 10.4 Bailarina de ballet
(a) Bailarina rotando con una pierna y los brazos extendidos horizontalmente, (b)La bailarina
disminuye el momento de inercia acercando piernas y brazos al cuerpo, por lo que aumenta la
velocidad de rotacin.
y
F
C x
l
G
Mg
La ecuacin (190) se simplica mucho cuando el cuerpo est vinculado a rotar en un eje
jo, que supondremos en la direccin z. La velocidad angular se mantiene paralela al eje z,
142
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
dLz d
= Iz = z . (191)
dt dt
Como ejemplo estudiemos el pndulo fsico, que es simplemente un cuerpo que cuelga
de un punto C. Supondremos que exista un eje principal de inercia que pasa por C y es
perpendicular a la lnea que va de C al centro de masas G. Estudiaremos movimientos que
mantienen a dicho eje jo en un plano horizontal. Se har coincidir el eje z con el eje de
rotacin (vase la gura 10.5). Sean l la distancia entre el eje y centro de masas, Rg el radio
de giro respecto al eje paralelo a z que pasa por G y el ngulo entre la vertical y el vector
CG . El momento de inercia respecto al eje es I = M (l2 + Rg2 ) y la velocidad angular
d
= k .
dt
Las nicas fuerzas que actan sobre cuerpo son la fuerza F que sostiene el cuerpo y que
est aplicada en C y el peso Mg . La fuerza F no produce torque respecto a C, por lo que el
torque total es el del peso. Tenemos CG = l(cos + sin ) y g = g por lo tanto el torque
del peso es
d2 gl
2
= 2 sin .
dt l + Rg2
La ecuacin es semejante
a la del pndulo simple, pero con una frecuencia angular de
2 2
oscilacin diferente, = gl/(l + Rg ) en vez de = g/l. Como era de esperarse si
ponemos Rg = 0 obtenemos el resultado correspondiente al pndulo simple.
Rueda desbalanceada
Consideremos una rueda, que es cuerpo rgido con un eje de revolucin, que naturalmente
es un eje principal de inercia, cuyo momento de inercia llamaremos I3 y cuyo versor ser
e3 . Los otro dos ejes son perpendiculares y tendrn el mismo momento de inercia I1 = I2 .
Tpicamente I3 > I1 . La rueda est vinculada a rotar en un eje que pasa por su centro, pero
est desbalanceada, esto es, el eje de rotacin no coincide con el eje de simetra, sino que
forma un ngulo con este ltimo. Vase la gura 10.6.
143
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
e^3 e^1
Vamos a suponer que la rueda rota con velocidad angular constante . La componente
del momento angular en la direccin del eje de rotacin es constante, pero en general L
tiene componentes perpendiculares al eje que rotan con velocidad angular . Veamos el
asunto en detalle. Llamemos e1 el versor del eje principal perpendicular al eje de simetra
que se encuentra en el plano formado por este eje y el eje de rotacin. En la base de los ejes
principales de inercia {ek } la velocidad angular se expresa como
= ( sin e1 + cos e3 )
Los versores {ek } son solidarios con el cuerpo, por lo que rotan con velocidad angular
dek
= ek .
dt
En consecuencia el momento angular no es constante; su derivada temporal ser
dL
= L
= (I3 I1 ) 2 cos sin e2 .
dt
Como debe valer la ecuacin del torque (190) encontramos que para que la rueda rote
con velocidad angular constante, como impone el vnculo, el eje debe ejercer un torque
sobre la rueda, o lo que es equivalente, los soportes del eje deben ejercer ese torque sobre el
eje. Ntese que el torque es proporcional a 2 . De all la importancia de que las partes que
rotan a alta velocidad en un dispositivo mecnico estn bien balanceadas.
144
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Movimiento con translacin. Cuerpo rodante
Cuando un cuerpo rgido rota y se traslada necesitamos la ecuacin del movimiento del
centro de masas (57)
MaG = F (e)
y la del torque respecto al centro de masas
G
dL
= G . (192)
dt
Como ejemplo consideremos una rueda de radio R, momento de inercia I y masa M que
ruede sobre un plano horizontal arrastrada por una fuerza horizontal F aplicada en su eje
como se muestra en la gura 10.7.
y
x R C F
Mg
N
P
f
Fig. 10.7 Rueda en un plano horizontal
vC = vx x
La rotacin est determinada por la ecuacin del torque respecto al centro de masas
(192)
dz
I = Rfx
dt
y el movimiento de translacin est determinado por la 2 ley de Newton
+ f .
MaC = F + Mg + N
145
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Las componentes vertical y horizontal de esta ecuacin son
0 = N Mg
y
M ax = F + fx .
Las dos ecuaciones de movimiento estn relacionadas porque la fuerza de friccin fx
depende de la velocidad del punto de contacto P
vP = vc + CP = (vx + z R)x .
Rz = vx .
I dz I
fx = = 2 ax
R dt R
para substituirlo luego en la ecuacin de la translacin
I
M ax = F ax .
R2
Despejando obtenemos ax en funcin de F
F
ax = I
.
M (1 + M R2
)
La fuerza de traccin F no puede ser arbitrariamente grande por que la friccin debe
cumplir con la condicin del rozamiento esttico |fx | < e N . Es decir la rodadura sin
deslizamiento slo es posible si
d M gR
z = z 0 + t,
I
la velocidad del centro
( )
vx = vx 0 + F/M + d g t
y la velocidad del punto de contacto
[ ( )]
vP x = vx 0 + Rz 0 + F/M + d g 1 + M R2 /I t .
d M gR
z = z 0 t,
I
la velocidad del centro
( )
vx = vx 0 + F/M d g t
y la velocidad del punto de contacto
[ ( )]
vP x = vx 0 + Rz 0 + F/M d g 1 + M R2 /I t .
147
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Trabajo y energa cintica del cuerpo rgido
Consideremos un sistema rgido con partculas en las posiciones Pk sobre las que estn
aplicadas fuerzas Fk . Sea C el punto que usamos para determinar la translacin y vk =
vC + CP k la velocidad de la partcula k-sima. La potencia total de las fuerzas que
actan sobre el sistema es
(e)
P = vk Fk = (vC + CP k ) Fk = vC
Fk + CP k Fk = vC F (e) + C .
k k k k
Aqu usamos el teorema 40 del captulo 2. Multiplicando por el diferencial de tiempo dt,
obtenemos el diferencial de trabajo
(e)
dW = F (e) dl + C d
(193)
WAB = EK ,
148
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Regla de oro de las mquinas simples
Las mquinas simples (poleas, palancas, planos inclinados, engranajes, etc.) son disposi-
tivos que permiten cambiar la magnitud y direccin de las fuerzas. Sobre la mquina actan
dos fuerzas, la fuerza que se pretende balancear es la resistencia y la que se aplica con ese
propsito es la potencia. Tpicamente la potencia y la resistencia estn aplicadas a partes
mviles acopladas, de tal suerte que cuando se produce un desplazamiento de la potencia se
produce un desplazamiento correspondiente de la resistencia. Como la mquina simple, ni
absorbe ni cede energa, su energa no cambia por lo que
Regla de oro. El trabajo de la potencia es opuesto al trabajo de la resistencia.
En otras palabras, lo que se gana en la magnitud de la fuerza se pierde en el desplaza-
miento, de manera que el valor absoluto del trabajo es el mismo. Se puede determinar el
factor de amplicacin de la fuerza estudiando la relacin entre los recorridos.
G
dL
=0,
dt
o sea que el momento angular respecto a G se conserva. Por otra parte la 2 ley de Newton
aplicada al sistema es igual a la de una partcula puntual colocada en el centro de masas. El
centro de masas se mueve como una partcula en cada libre. En este caso los movimientos
de translacin y rotacin estn desacoplados, por eso se conservan separadamente la energa
de la rotacin y la mecnica del centro de masas. El momento angular es constante, pero, a
menos que su direccin no coincida con un eje principal, no lo es. La rotacin en general
es complicada, pero por la conservacin de la energa de rotacin el producto escalar L
G,
es constante, lo que implica que la componente de en la direccin de L G s se conserva.
Estos resultados son aproximadamente vlidos para cuerpos que se muevan en campos
gravitatotrios que varen poco en distancias del orden de sus dimensiones. Por ejemplo un
planeta girando alrededor del Sol; el centro de masas del planeta se mueve en la rbita
elptica mientras que el planeta rota alrededor de su eje conservndose el momento angular
propio.
149
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Fuerzas de marea
Cuando la no-uniformidad de los campos gravitacionales es grande aparecen las fuerzas
de marea. Para jar las ideas consideremos un campo gravitacional central producido por
una masa M0 que acta sobre un cuerpo extendido de masa M ,
GM0
g = 2 r ,
r
F = g dm ,
= r g dm = 0 .
El torque respecto al centro de fuerzas se cancela exactamente, por lo que el momento
angular total rG P + L G se conserva; rG es la posicin del centro de masas.
Deniendo gG = g (rG ), g = g gG y r = r rG se obtiene haciendo una expansin de
primer orden
GM0
g 3 (3rG rG r r) . (196)
rG
La fuerza de marea sobre el elemento de masa dm es g dm. Las partes del cuerpo ms
lejanas del centro de la fuerza son atradas menos que las cercanas. En primer orden el efecto
total de las fuerzas de marea se cancela
F = MgG
porque
r dm = 0 .
(a)
C G
g
g
(b)
G
C
g
Fig. 10.8 Fuerzas de marea
(a) Las fuerzas de marea halan al cuerpo en la direccin radial y lo comprimen tansversalmente.
(b) El torque de las fuerzas de marea sobre un cuerpo alargado tiende a orientar el cuerpo con el
alargamiento paralelo a la direccin radial.
150
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Con respecto a un marco de referencia no-inercial jo en G la fuerza aparente cancela la
fuerza gravitatoria total, lo que queda son las fuerzas de marea. Estas producen tensiones
en el cuerpo, estirndolo en la direccin radial y comprimindolo perpendicularmente. Estas
fuerzas son las que producen las mareas en la Tierra. Hay mareas debido a la atraccin de la
Luna y a la atraccin del Sol. Las fuerzas de marea solares son aproximadamente la mitad
de las lunares. Las fuerzas de marea pueden ser muy importantes, por ejemplo se atribuye
la actividad volcnica de la luna Io de Jpiter a las deformaciones producidas por las fuerzas
de marea. El cometa Shoemaker-Levy 9, que cay sobre Jpiter en 1994, se fractur en unos
20 pedazos debido a las intensas fuerzas de marea.
El torque respecto a centro de masas G se puede calcular usando (196)
3GM0
G = r g dm = r g dm 3
r rG rG r dm .
rG
G
dL
= G .
dt
Como el momento angular total se conserva esto implica que el momento angular orbital
sufre el cambio opuesto. El movimiento orbital est por lo tanto acoplado con el movimiento
de revolucin alrededor del eje. Si el alargamiento se mantiene en la direccin radial, lo
que implica que la velocidad angular de revolucin sea igual a la de la rbita, los momentos
angulares se conservan porque los torques son cero. Esto es lo que sucede con la Luna, que
siempre presenta la misma cara a la Tierra. Probablemente en un lejano pasado no era as,
pero los torques producidos por las deformaciones de la Luna, debidas a las fuerzas de marea,
fueron modicando la velocidad angular de revolucin de la Luna hasta hacerla igual a la
velocidad angular orbital. Se ha observado una pequea variacin de la duracin del da
sideral que es debida a las fuerzas de marea que actan sobre la Tierra.
151
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
Efecto giroscpico. Trompo
Cuando a un cuerpo que no rota se le aplica un torque se produce una rotacin alrededor de
un eje paralelo al torque. La situacin es diferente cuando se aplica un torque a un cuerpo
que rota rpidamente alrededor de un eje. Si el torque aplicado es perpendicular al momento
angular L lo que se produce es un cambio en la direccin del eje de rotacin, o sea el eje
precesa. Este efecto es importante en la estabilidad de la bicicleta. Otro ejemplo tpico es el
trompo. Todos sabemos que mientras gire con suciente velocidad el trompo no se cae sino
que el eje de rotacin precesa alrededor de un eje vertical. Estudiemos el asunto en detalle.
En la gura 10.9 est representado un trompo que gira con velocidad angular . El eje de
rotacin forma un ngulo con la vertical. Sea M la masa del trompo y I su momento
de inercia respecto al eje de simetra. La punta del trompo se mantiene en el origen O. El
centro de masas G se encuentra en el eje de simetra a una distancie l de la punta. Sobre el
trompo actan solamente el peso Mg y la reaccin del piso sobre la punta F .
l
F Mg
x
O
Fig. 10.9 Trompo
MaG = F + mg
Fy = M g
Fx = M aG x = M 2 l sin .
153
Apndice I
Lmites y Derivadas
Lmites
Consideremos una funcin f (x), que pudiera no estar denida en x = x0 pero s en los
puntos arbitrariamente cercanos. Si a medida que el valor de la variable se acerca a x0 el
valor de la funcin f (x) se aproxima a un valor determinado v decimos que v es el lmite de
f (x) cuando x tiende a x0 . Escribimos
lim f (x) = v .
xx0
Por ejemplo si f (x) = (x2 1)/(x 1) la funcin no est denida para x = 1, pero vale
x + 1 en todos los otros puntos; entonces
x2 1
lim =2.
x1 x 1
En otros casos el lmite cuando la variable se aproxima al punto por la derecha es diferente
que el lmite cuando se aproxima por la izquierda, por ejemplo
|x| |x|
lim = 1 y lim+ =1.
x0 x x0 x
y y
3 x
f(x)= x 1
2 2 0
x 1
f(x)= x 1 x
1
1
0
0 1 2 3
x
Fig. AI.1 Ejemplos de lmites
En el primer caso el lmite cuando x tiende a 1 es 2. En el segundo cuando x tiende a cero el lmite
por la izquierda es 1 y por la derecha es 1.
Hay casos en los que no hay lmite ni por la izquierda ni por la derecha, por ejemplo la
funcin f (x) = cos(1/x) a medida que x tiende a 0 oscila entre 1 y 1 y no tiene lmite.
154
Apndice I: Lmites y derivadas
Se dice que una funcin f (x) es continua en x0 cuando el valor de la funcin en x0 es
igual al lmite cuando x tiende a x0 ,
f (x0 ) = lim f (x) .
xx0
tan(x )
x
sin(x )
cos(x )
Fig. AI.2 Funciones trigonomtricas en el crculo unitario
Como ejemplo calculemos el lmite de sin(x)/x cuando x tiende a cero. Para /2 > x > 0,
como se ve en la gura AI.2, el arco en radianes x es mayor que el seno y menor que la tangente
sin(x) < x < tan(x) .
Dividiendo por x
sin(x) sin(x) 1
<1<
x x cos(x)
155
Apndice I: Lmites y derivadas
de donde
sin(x)
cos(x) <
<1.
x
Como sin(x)/x y cos(x) son funciones pares la desigualdad vale tambin para /2 < x < 0.
Como cos(x) es continua y cos(0) = 1
sin(x)
lim =1.
x0 x
Derivada
Denicin
df (x) f (x + x) f (x)
f (x) = = lim .
dx x0 x
y
y=f(x) s
f2
f
f1 x
t
x1 x2 x
Fig. AI.3 Derivada de una funcin f (x)
A medida que x2 se acerca a x1 , la recta secante s que pasa por los puntos (x1 , f1 ) y (x2 , f2 ) se
aproxima a la recta t tangente a la curva y = f (x) en el punto x = x1 . La pendiente de la secante
f /x tiende a la pendiente de la tangente f (x1 ), que es la derivada en x1 .
1 df (x)
= .
f (x)2 dx
Derivada de una funcin compuesta. Regla de la cadena
df [g(x)] f [g(x + x)] f [g(x)] g(x + x) g(x) df [g(x)] dg(x)
= lim = .
dx x0 g(x + x) g(x) x dg dx
Derivada de la funcin inversa
1 df (y) df 1 (x)
f [f (x)] = x = 1 =1
dy y=f (x) dx
df 1 (x) 1
= .
dx df (y)
dy
y=f 1 (x)
d ln(x) 1
= .
dx x
Derivada del seno
d sin(x) sin(x) cos(x) + cos(x) sin(x) sin(x)
= lim = cos(x)
dx x0 x
aqu se usaron los lmites
sin(x) cos(x) 1
lim =1 y lim =0.
x0 x x0 x
Derivada del coseno
d cos(x) d sin(x + /2)
= = cos(x + /2) = sin(x) .
dx dx
Derivada de la tangente
d tan(x) d sin(x) 1 1
= = cos(x) sin(x) ( sin(x)) = 1 + tan(x)2 .
dx dx cos(x) cos(x) cos(x)2
d | d(1 + x2 ) x
1 + x2 = (1 + x2 )1/21 = .
dx 2 dx 1 + x2
158
Apndice II
Para varios tpicos de los cursos de Fsica bsica, es necesario tener un cierto dominio
de la integracin en varias dimensiones, integrales dobles y triples. Lamentablemente, y
quizs no pueda ser de otra manera, estas integrales son tratadas en cursos avanzados de
matemticas, que no podemos suponer que hayan sido tomados por los estudiantes. No nos
queda otra que dar dentro del curso de Fsica una explicacin somera e intuitiva del asunto,
que le permita al estudiante seguir el discurso y resolver casos simples.
Integral de lnea
Consideremos una curva C entre los puntos A y B. La integral de lnea de una funcin
f (P ) cuyo argumento es un punto del espacio se dene de una manera anloga que la integral
en una dimensin. Se subdivide el arco de curva en segmentos de largo li , se calcula f en
un punto interior del segmento Pi y la integral resulta
f (P ) dl = lim f (P i)li .
C l0
i
Pi C
l i
A
Fig. AII.1 Integral de lnea
La curva C se subdivide en segmentos de ancho li
y
y xi
M
y (x)
2
yj yj
y1(x)
ym
xm xi xM x
Fig. AII.2 Integral de supercie
La regin S se subdivide en rectngulos de rea xi yj
160
Apndice II: Integrales de lnea, supercie y volumen
Cmo tratamos los rectngulos que interceptan el borde la regin S? Este es el tipo de
detalle del que no nos ocupamos aqu; baste decir que hay dos maneras, o se omiten en la
suma (rea interior) o se consideran completos (rea exterior); se supone que ambos lmites
den el mismo resultado.
La integral de supercie, o integral doble, se reduce a dos integraciones simples sucesivas.
Si la regin S es convexa, o sea sin entrantes, est limitada por dos curvas (x, y1 (x)) y
(x, y2 (x)),
S = {(x, y) | y1 (x) y y2 (x) para xm x xM } .
Se pueden sumar primero las bandas verticales y luego la horizontales
xM [ y2 (x) ]
f (x, y) dxdy = lim xi f (xi , yj )yj = f (x, y) dy dx .
S x 0 i j xm y1 (x)
y 0
tenemos yM [ x2 (y) ]
f (x, y) dxdy = f (x, y) dx dy .
S ym x1 (y)
y v
dv
v1
du
OP OP du
v
dv u
v=v1 u=u 1
u1 u
x
Fig. AII.3 Relacin entre los diferenciales de supercie
El rectngulo dudv del plano uv se coorresponde a un paralelogramo en el plano xy.
161
Apndice II: Integrales de lnea, supercie y volumen
Veamos el asunto en detalle. Si tenemos unas coordenadas curvilneas u y v el punto en
el plano ser funcin de ellas
OP (u, v) = x(u, v) + y(u, v) .
Al desplazamiento diferencial du le corresonde el desplazamiento ( OP /u)du en el plano
xy, y al desplazamiento dv le corresponde ( OP /v)dv. El rea del elemento de supercie
en xy se puede calcular con el producto vectorial de los desplazamientos
OP
OP
dS = dudv .
u v
El producto vectorial es
x
OP OP y
= u
x
u
y
k .
u v v v
y
rd
r dr
O x
Fig. AII.4 Elemento de supercie en coordenadas polares
162
Apndice II: Integrales de lnea, supercie y volumen
Integral en una supercie del espacio
Adems de la integral en una regin del plano tambin se puede denir una integral en
una regin de una supercie no plana, como por ejemplo de una esfera. El punto de una
supercie del espacio depende de dos parmetros
OP (u, v) = x(u, v) + y(u, v) + z(u, v)k .
La situacin es muy semejante a la de coordenadas curvilneas en el plano. La diferencia
es que ahora est la coordenada z. El elemento de supercie es
OP
OP
dS = dudv .
u v
En algunos casos conviene denir un elemento de supercie vectorial dirigido en la di-
reccin n normal a la supercie,
= n dS = OP OP dudv .
dS
u v
Sxy (z) .
dz
y
x
Fig. AII.5 Integral de volumen
La integral de volumen se puede calcular efectuando la integral doble en la interseccin de V con
el plano de cordenada z seguida por una integracin en z.
163
Apndice II: Integrales de lnea, supercie y volumen
La integral triple se puede calcular efectuando una integral doble seguida de una simple
zM [ ]
f (P ) dV = f (x, y, z)dxdy dz .
V zm Sxy (z)
OP
w dw
OP
dv
v
OP
u du
Fig. AII.6 Elemento de volumen en coordenadas curvilneas
Como ejemplo consideremos el caso de las coordenadas esfricas denidas por las ecua-
ciones (189) del captulo 10. Las derivadas son
(x, y, z) r cos cos r cos sin r sin
= r sin sin r sin cos 0
(, , r) sin cos sin sin cos
el jacobiano es
(x, y, z)
= r2 sin
(, , r)
y el elemento de volumen
dV = r2 sin dddr .
164
ndice General
Prlogo ............................................................................ 3
Captulo 1. Introduccin a la Fsica ............................................... 4
La Fsica y las otras ciencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Teora y experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Teoras generales de la Fsica .................................................. 6
Interacciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Magnitudes fsicas, unidades y dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Como escribir y manipular correctamente las frmulas fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Captulo 2. Tiempo, espacio, geometra, vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Longitud, marco de referencia y espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
La geometra del espacio fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Vectores geomtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Producto de un vector por un nmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Coordenadas cartesianas oblicuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ecuaciones paramtricas de una recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Ecuaciones paramtricas de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Propiedades anes y propiedades mtricas del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Coordenadas cartesianas ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Componente de un vector sobre un eje. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Descomposicin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Componente perpendicular y producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Producto triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Ecuacin implcita de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Distancia entre dos rectas del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Cambios de bases ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Magnitudes fsicas escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Transformaciones activas y pasivas. Inversin espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Pseudovectores y pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Captulo 3. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Marco de referencia y sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
165
ndice general
Trayectoria y ley horaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Velocidad escalar media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Velocidad escalar instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Aceleracin escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Movimiento uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Movimiento oscilatorio armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
El problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Propiedades de las integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Propiedades de las integraleds indenidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Vectores velocidad y aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Propiedades locales de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Curvatura de una circunferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Componentes de la aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Cambios de marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Un ejemplo 3D: Movimiento helicoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Un ejemplo 2D: La cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Captulo 4. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
El principio de inercia de Galileo Galilei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Fuerza, peso, dinammetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Masa inercial y 2 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Relatividad de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Fuerzas aparentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Accin y reaccin. 3 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Cantidad de movimiento e impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Centro de masas de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . 68
Validez de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Fuerza de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Gravitacin universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Distribucin esfrica de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Experimentos de Cavendish y Etvs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Fuerzas de una cuerda ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Fuerzas de contacto. Friccin seca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Friccin uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Fuerzas elsticas. Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Un ejemplo: Plano inclinado con roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Captulo 5. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Potencia de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
166
ndice general
Trabajo de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Teorema del trabajo y la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
El trabajo como integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Consideraciones sobre la conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Energa potencial de una fuerza constante. Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Condicin necesaria para que una fuerza sea conservativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Energa potencial de la fuerza de un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Energa potencial de una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Energa potencial de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Estudio de grcos U(x) contra x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Un ejemplo: Rampa con rizo ................................................. 91
Captulo 6. Oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Energa del oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Oscilaciones pequeas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Pndulo simple:ecuacin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Pndulo simple:energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Oscilador con friccin uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Movimiento oscilatorio amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Energa del oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Captulo 7. Torque, momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Torque y la 3 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Momento angular ........................................................... 103
Teorema del torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Movimiento plano en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Un ejemplo: el pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Movimiento en una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Movimiento planetario. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Tercera ley de Kepler y Gravitacin Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Demostracin de la tercera ley de Kepler para rbitas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Energa efectiva del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Demostracin de la primera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Captulo 8. Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Momento angular de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Torque de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Sistemas de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
167
ndice general
Propiedades de los centros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Captulo 9. Rotacin rgida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Frmula general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Matriz de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Movimiento de rotacin. Vectores velocidad y aceleracin angulares . . . . . . . . . . . 126
Aceleracin de un punto de un cuerpo en rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Movimiento rgido general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Cambio de marco de referencia con rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Fuerzas aparentes con rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Efecto de la rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Pndulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Captulo 10. Dinmica de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Tensor momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Momento de inercia respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Ejemplos de momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Movimiento con punto jo. Pndulo fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Rueda desbalanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Movimiento con translacin. Cuerpo rodante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Trabajo y energa cintica del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Regla de oro de la mquinas simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Movimiento en campo gravitacional constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Fuerzas de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Efecto giroscpico. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Apndice I. Lmites y derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Lmites ..................................................................... 154
Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Apndice II. Integrales de lnea supercie y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Integral en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Cambio de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Integral en una supercie del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Integral de volumen cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
ndice general ................................................................... 165
ndice de guras ................................................................. 169
ndice analtico .................................................................. 172
168
ndice de Figuras
171
ndice Analtico
179