Nozioni fondamentali di dinamica e statica ST si ricava z=plk (5.4) cioé esiste una sola possibile posizione di equilibrio, la cui distanza da O & diret- famente proporzionale al peso di P € inversamente proporzionale alla costante di rigiditA della molla. Esercizi 1. Un punto @ in equilibrio sotto Vazione di tre forze di moduli 3, 4, 5 rispetto a amopportana unita di misura, Trovare i coseni degli angoli formati dalle tre forze. : 2. Un punto materiale P di peso p & collegato a due punti Oy © Og fissi rispetto a ue osservatore inerziale mediante due molle di. costanti ky ¢ ky. Trovare quale 0 quali posizioni possono essere di equilibrio. nie! QWANLEEA At oto) Prima eyaaizione ‘eariiniale. (Centro: Si consideri un certo sistema di punti materiali. Su tali punti si esercitano forze che si possono dividere in due categoris Je forze csercitate su_punti_del sistema da alts punti del stem ; Ie forze esercitate su_punti fel sistema da punti esterni_al See, ae ibis og Por mncticre in Tlievo Guests circostanza, soriveremo Vequazione dilterenziale di moto per il generico punto P, del sistema (k= 1, 2, 3,...,V) nella forma (= 1,2,3, 05) 1) Gove FP e FO indicano i risultanti delle sole forze esterne e interne sul punto Py. Riguardo alle forze Fi? abbiamo informazioni di carattere generale: FY? pud seri- vyersi nella forma x FP=SF, k=1,2,3 i N) : (6.2) cio’ come somma vettoriale delle forze esercitate su P, dagli altri punti de! sistema. Tali forze F,; verificano la relazione (3.1) che esprime il principio d’azione e rea- zione, e quindi anche la conseguenza (3.2), che qui riscriviamo nella forma Fy=—Ey (63) Un problema importante ¢ quello di ottenere e¢ juazioni che non contengono le forge interne; in questo pafagrafo ci occupcremo i ricavare un’equazione vet- Toriale di questo tipo, che vale in quanto vale la (3.2) 0 (6.3), mentre pid avanti ci occuperemo di ottenere un’altra equazione vettoriale che richiede l’'uso della (3.1), relazione pit restrittiva della (3.2). Per prima cosa osserviamo che la (6.2) ¢ la (6.3) implicano: Exp-¥ $x, =0 Z (Fesater thes Jats fast Gs + A me tha Ott uf }P4e faite =O dove Pultimo passaggio & dovuto al fatto che per ogni forza Fy, che compare nella Somma (6.4) ce n’e umaltra K, opposta a Fy, per la (6.3). Se introduciamo il 9 definite cor i Taterne_agenti sui punti del sistema, cio’ 64 5)58 Capitolo 2 i Ja (6.4) ci dice che il zisultante delle forze inteme 2 sempre nulla, Allora sommando { Te WV equaziont -1) si ottiene x dm%, = RO 66 mr dove si é definito i | elellante dllabaeatacsietae R, in maniera analoga a quella I seguita nel caso delle forze interne, cioé 67) AlPequazione (6.6) si possono dare altre forme, due delle quali particolarmente interessanti, di cui adesso ci occuperemo. Definiamo quasi Materiale il prodotto della sua massa per la sua velocita ¢ quaniita di zintg di-un acu oi Santi anata Ta Soman delle aC a moto dei singoli punti; in fre-pevole, indicando con O i vettore quantita di moto di un sistema formato da N punti P, (= 1, 2,3,..., N), si ha: x Qa dmk (6.8) quindi di qe B= Sm,8, 63) in quanto si ammette che Je masse m, restino costanti nel tempo (par. 8). Allora Ja (6.6) si scrive nella forma (6.10) esi dice pri ious cardinale i i ; éssa afferma che Ta derivata della quantita di mofo rispetto al tempo eguaglia ii risultante delle forze esterne. Vintroduzione della quantith di moto & solo un primo passo verso Pinterpreta- zione della sommatoria che compare nel primo membro della (6.6); infatti, la definizione di Q coinvolge la velocita dei singoli punti del sistema, ma é possibile andare oltre fécendo comparire un vettore che, dipende dalla posizione dei singoli Punti del sistema. A questo scopo consideriamo il punto P il cui vettore di posi- zione ¥ & definito dalla relazione | nk = S mx, | (6.11) dove m é una costante di proporzionaliti che ora preciseremo, A tal fine, osser- viamo che se cambiamo Porigine del sistema di riferimento, i vettori posizione vengono aumentati tutti di un vettore costante ¢ (che é il vettore O—O' dove Oe O' sono la vecchia e nuova origine), Allora perché la definizione data non dipeada dallorigine scelta per valutare le posizioni, si deve avere che i termini che nascono nella (6.11) aggiungendo ¢ ad ogni vettore posizione si cancellino a vicenda, ciod sia me=Sme=( i x, Xmj)e (6.12). Essendo ¢ un vettore diverso da zero (in quanto si sono scelte le due origini effet- Si g 2o 8 GRBHUTD H EO *LNozioni fondamentali di dinamica e statica 59 tivamente distinte), la (6.12) implica as [male (6.13) Ti punto Pil cui vettore posizione % & dato da (6.11), dove m & dato dalla (6.13), | @ definito in maniera indipendente dal sistema di riferimento ¢ si dice 0. Se Penunciato é vero per N—1 punti, sara vero anche per NV punti in seguito ‘alla (6.19) (applicata a 1+(N—1) punti) ¢ alla defini- zione di regione convessa; allora essendo la propriet banalmente vera per N=1, Ja proprietA risulta vera per ogni N, grazie al principio d’induzione completa (v. VMG, cap. 1, par. 2). HLbaricentro ha un lezame molto semplice con le simmetrie della distribuzione di_masse del sistema, Sia S una trasformazione lineare univocamente invertibile che lascia inalterato il sistema dal punto di vista della distribuzione di masse, cioé tale che se x, @ un vettore posizione di un qualsiasi punto materiale del sistema con massa m,, allora anche x; = Sx,@ il vettore posizione di un punto del sistema avente anch’esso. massa m, (fig. 28); allora se S lascia inalterato w yunti, il baricentro appartiene a tele“Insieme. Tnfattl se si applica S ad ambo i inenbH Well TIT) A-sesoads membro Testa inalterato, ia quanto tutt'al pits \ assi di simmetria materiale m1 om e 1 e 1 i | ' | | ! m tom e 1 e ' | \ Jasse di simmetria tmateriale centro di simmetria materiale Figura 28, seal che sie dic stio par corNoztoni fondamentali di dinamica ¢ statica OL scambiano i termini della somma che vi compare; ne segue per.Ja linearitt di S che S¥=, cio’ ¥ appartiene alPinsieme dei punti lasciati inalterati da S, come si era detto, Le propricti ora discusse si possono estendere, con opportune e semplici ipotesi di convergenza, al caso di insiemi di infiniti punti, ma non insisteremo su tali que- stioni, Per quel che riguarda invece il baricentro’di corpi continu, si rimanda al paragrafo 5 del capitolo 3. Esercizi ‘ 1. Trovare il vettore posizione del baricentro P di quattro punti materiali di egual massa e di vettori di posizione x1, 2, Xq, X4- Se tali punti non stanno sullo stesso piano, come si determina geometricamente P? 2, Tre punti materiali di egual massa si trovano a distanza / dall’origine sui tre assi cartesiani di una terna ortogonale con origine fissa, ma ruotante con yelocitd angolare «w, costante rispetio a un osservatore inerziale. Trovare la quantita di moto del sistema formato dai tre punti rispetto a tale osservatore. ALLE Tiashisstone wy al Forze.” Misara elle" forzd Nella. vita quotidiana e nelle macchine, dalle pid rudimentali alle pitt complicate, assistiamo continuamente a « trasmissioni» di forze; si verifica cioé che alcuni speciali corpi, come funi ¢ aste, sono usati come intermediari per impartire movi- mento (0 mantenerlo in opposizione a forze resistenti). Adempiono a questa fun- zione le stanghe di un carretto, il filo di un giocattolo da trainare, ecc. Si verifica una « trasmissione » er contatto tutte Te volte che @ Cs un corpo B, i cui punti, oltre che su altri punti di %, possono esercitare forze su due soli altri corpi #4 © C, e.quindi possono essere sotto l'azione di forze esterne esercitate solo dai corpi & ¢ C. Esistono quattro punti A di 4, C di C, A’ e C' di 8, tali che A’ esercita forze oltre che su altri punti di 8) solo su A e C’ (oltre che su altri punti di 3) sol- nto su C. ‘Asi pud ritenere geometricamente coincidente con 4’, @ con 8. (Azione di ntatto; v. fig. 29). on prodotto mig della massa mg di ® per Paccelerazione ig del baricentro {ello stesso 3 & completamente trascurabile rispetto alle forze in gioco nel sistema (il che avviene, p. es., se mg, é trascurabile rispetto alle altre masse e ag, confron- tabile con le altre accelerazioni; sc invece, pur essendo mg piccolo rispetto a me, Faccelerazione di ® & molto pit grande di quella di @, la forza pud non trasmet- tersi affatto, come nel caso di un filo non teso). In queste citcostanze, infatti, se indichiamo con Fzg la forza esercitata sul generico punto P da un generico punto Q, si avr’ per il principio di azione ¢ reazione: Feo= — Foe ly Ma applicando a S il teorema del moto del baricentro, equazione (6.15), ¢ per Ia condizione 4., si avra =Fis+ Foo (0.2) quindi: Fes=—Foo= In altre parole, la forza che C’ esercita su C @ eguale a quella che A eservita su A’; ciog, 8 come se la forza esercitata su A’ fosse esercitata direttamente su C. oo" (73) bNozioni fondamentali di dinamica e statiea 65. misure di forza: si hanno procedimenti di misura che seguono dir defnizion’ di massa, come quelle basate sull'urto di due corpi (uo dei quali ha snassa nota), e misure indirette, che possono essere di tipo dinamico. (moto di un. punto materiale sotto Tazione di una forza nota e rilevazione dell’accelerazione) 5 ai tipo statico (basate sulla proporzionalita tra massa e peso ¢ quindi su una Snisura di quest'ultimo). 1 metodi della pesata per ottenere la massa sono a loro Yolta di due tipi, a seconda che per ottenere il valore della massa si faccia uso det valore locale del modulo dell’accelerazione di gravita, oppure si confrontino diret- lamente due masse, procedendo a un confronto dei loro pesi. Nel primo caso- (bilancia a molla) la taratura della bilancia @ locale, nel secondo (bilancia a piatti) universale (se gli attriti sono trascurabili) Sulla misura delle masse dei corpi celesti si é gid detto nel paragrafo 4. Esercizi 1. Un punto materiale P pesato all’Equatore su una bilancia ‘« molla risulta avere To stesso peso di un altro punto materiale Q pesato sulla stessa bilancia ab Polo Nord. Trovare il rapporto delle masse di P e Q. (Il rapporto tra i valori dig all’Equatore ¢ al Polo é 0,947). Riprendiamo qui il programma di trovare equazioni in cui non compaiono Je forze interne, programma svolto in parte nel paragrafo 6; abbiamo gid stabilito la prima equazione cardinale della Dinamica, equazione (6.10) o (6.15), facendo uso dell’equazione (6.3) che traduce una parte del principio di azione ¢ reaziones possiamo ora far uso ‘delequazione (3.1) che da un’informazione pil completa. Dobbiamo prima ricavare dalla (3.1) una relazione che la esprima diversamente ma non contenga clementi dipendenti dai dettagli dellinterazione, come il pro- dotto m,®,,. Se si vuole eliminare questo prodotto, I'unica informazione che rimane é che Fy, é diretto come x,—X, 0 x,—X, 0 anche P,—P,; allora (Py—PYAEn = 0 Oly perché il Brodotto vettore di due yettori non nulli si annulla se e solo se essi sono. paralleli. E opportuno trasformare la (9.1) introducendo un terzo punto O arbi- trario e notando che ae P,—Py=(P,—0)—(P,— 9); Soe (0.2) allora Ja (9.1) si scrive (P,—O)AFn—@r—O) Fn = 0 03) (dove si é usata la proprieta distributiva del prodotto vettore) 0 anche (P,—0) Bn + (Pr O)AF yy = 0 04} dove si 8 fatto uso della (3.2) 0 della (6.3). Se si somma la (9.4) rispetto a je k, si ottiene x xz 2 ZF OMB 2 7 y (Px O)AF is = 0 (9.5 1 ii er © anche, essendo Ie due somme eguali (come si vede scambiando in, una di esse je &), semplicemente xe a dPr—O)MFis = 0 7 (9.6) it66 Capitola 2 ‘o anche indicando secondo la (6.2) con Ff la somma vettorigle delle forze interne agenti su P,: [ = 4 (P,—O) AFP =0 9. [3 2 OARE ODF see ‘Questa relazione, analoga alla (6.4), ci dice che una certa sommatoria coinvolgente fax Te forze interne si annulla; pud quindi essere usata per ottenere un’cquazione {vettoriale) in cui non compaiono forze interne. Prima di procedere a ottencre ay questa equazione & opportuno perd esaminare meglio Ia (9.7) e introdurre un’op- dt poriuna terminologia. Osserviamo che nella (9.7) sono sommati N contributi, 0, meglio, uno per ogni is punto del sistema a cui sia applicata una forza interna non nulla; ciascuno di tali Rig contributi ¢ dato dal prodotto yettore del vettore posizione del punto (rispetto a quit una prefissata origine Q) col risultante delle forze agenti su tale punto e interne i ve i cal sistema. A causa della proprietd espressa dalla (9.7), € chiaro che il prodotto Te [ ‘vettore in questione ha una certa importanza; ¢ quindi opportuno dargli un nome, “t i ‘Chiameremo percid 2 applicata a 0 P, rispetto a punto O detto tia, PES lo re See 3 u ‘Alora nella (9.7) compare il risultante dei momenti delle forze interne o, pil: sem- ey plicemente, il momento delle forze interne dato da: x ME, = SMB. 9.9) i dove MQ, & il momento, rispetto al polo O, delle forze agenti su P, ¢ interne cal sistema: Mu = (P.O) ARP (9.10) Allora la (9.7) ci dice che i a ¢ ll) | a ‘Se moltiplichiamo questa equazioné vettorialmente per P,—O dove O é un ‘punto arbitratio ¢ sommiamo per k variabile da 1 a N, si ha: che equ x dy arp ma \ aA m(P,—O)\-4? = MG, (9.12). i celal dove si @ introdotto il mome dato da: éle in x 0 =3@,-o nF? zio MG, = 2 Pr— AFP O13) | alt i ‘Trequazione (9.12) & Fequazione cercata; essa non contiene le forze interne. # oppor- had bh tno perd trasformarla; a questo scopo, introduciamo per un generico punto P Re 4 “di massa_m che si muove con velocita ¥, il vettore 7 i Tio) = (P—O) Cm) 9.14) 1 i ‘che, per analogia con la terminologia ora introdotta, prende il nome di ‘ at, ila { 2 del_punto. Come nel caso dei momenti delle Forze, cl Palin ae quaniita di moto di un sistema di punti materiali (rispetto al polo O) la somma vettoriale dei momenti delle quantita di moto dei singoli |Noziont fondamentali di dinamica ¢ statica 6P punti (rispetto allo stesso polo 0). In altre parole, per un sistema di punti To = Sm —O)Are (15 Naturalmente, abbiamo introdotto Tig) perché c’é da pensare che la sua derivata rispetto al tempo abbia qualcosa a che fare col primo membro della (9.12); calco- liamo quindi questa derivata: x s Ho = ¥ m{2,—o] ar + ¥ mlPe— OAM @.16, dt dt roe Il secondo termine a secondo membro coincide col primo membro della (9.12). Riguardo al primo, osserviamo che il termine in parentesi quadra eguaglia v,— Vo: quindi la prima sommatoria scompare se Vp =0, cioé se il polo é fisso, in quanto- wine Se Yo #0, invece si avri, facendo uso della (9.12): Fo =5 m,¥2—Vo) AY t+ MG = -wA(S, mrs) +M§;, 0.17) ‘Ma la quantita in parentesi non @ altro che Ia quantita di moto Q e quindi: (9.18) came & Pequazione cercata; si pg Sega cauasianeacandnale- della Dinamice ¢ si pud anche sorivere, per la (6.14), nella forma cc m¥/\vo+ MY (9.19 i (9.20) =m dt te, che si dive sistema cardingle de Questo sistema & costituito dalle sole equazioni che non contengono forze interne ¢ valgono per ogni sistema di punti material Osserviamo che nel paragrafo 6 la prima delle equazioni (9.20) & stata ulteriormente elaborata in maniera da poter scrivere il primo membro nella forma mi, dove mr @ la massa totale del sistema e # laccelerazione di un particolare punto, il baricentro; in tal modo il calcolo del primo membro dell’equazione é ridotto alla determina- zione del baricentro. Nel caso della seconda equazione cardinale questo tipo di ulteriore elaborazione non risulta possibile, se non quando si precisa la legge com cui varia da punto a punto, in un dato istante, la velocita. Esercizi 4. Trovare Pespressione dell’unica componente non nulla del momento della: quantita di moto di un punto materiale P di massa m rispetto a un polo O quando si usa un sistema di coordinate polari con poio in O. 2. Un punto materiale di massa m si muove su una retta a distanza J da um polo O. Trovare il momento della quantita di moto di‘ P rispetto.a O in ter mini deilascissa di P.