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    Capitolo 5 Asi Meccanica analitica 5.1. Equaxiciié’siniboli¢a della dinamica. Spostamento e velocith virtuali. Principio dei lavori virtual Consideriamo un sistema formato da N punti P,, Ps,...,Py, in generale vincolati; per il calcolo del movimento, possiamo sorivere le N equazioni vettoriali ma=Fj +8, G=1,2,..,N) ay dove, come al solito, F, @ il risultante delle forze attive agenti su P,, &, quello delle reazioni vincolari. Nei capitoli precedenti abbiamo considerato metodi per ottenere equazioni pure dalle (1.1); pit il sistema & complicato, perd, pill la ricerca di tali equazioni risulta difficile (se non si vuol procedere col metodo dell’elimina- zione delle reazioni). Nel caso dei vincoli lisci, si sono ottenuti alcuni risultati inte- yessanti; notevole & anche il risultato che Pequazione dell’energia cinetica é pura per vincoli ideali, caso che include i vincoli senza attrito e quelli di rotolamento di corpi rigidi senza strisciamento, Queste equazioni si ottenevano combinando linear- ~ mente in maniera opportuna equazioni del tipo (1.1) mediante Poperazione di prodotto scalare ¢ di somma; vogliamo vedere ora se si pud istituire un metodo ‘generale per affrontare il problema della ricerca delle equazioni pure. Seguendo il metodo di combinare linearmente, moltiplichiamo scalarmente per un yettore im- precisato 7, Ja (1.1) e sommiamo rispetto a i; otterremo = = Zimtene= Zt Bd a2) © anche, come si scrive spesso: z x Eee—mayraa Zen a3) Gli N vettori , dovranno essere scelti in maniera da fornire equazioni pure; notiamo perd che, per il momento, essi sono completamente arbitrari e che se valgono Ie (1.1) vale anche la (1.2) per ogni scelta deglin,. Quello'che @ interessante € che vale anche il viceversa; cio8 che se la (1.2) vale per ogni scelta degli m,, allora valgono le (1.1). Per vederlo, basta osservare che se vale la (1.2) con yy arbitrari, basta prendere tutti gli m, nulli fuorché uno ¢ quest’ultimo diretto come un asse di una terna cartesiana ottogonale, per ottenere la componente di una delle equa- zioni (1.1) rispetto a'tale asse;.quindi, potendosi ripetere il discorso per ogni i € ogni componente, valgono tutte le (I-1). Quindi la (1.2) compendia formalmente tutte Je equazioni (1.1) in un’unica equazione, la (1-2), il che & reso possibile dalla presenza dei vettori arbitrari y,; la (1.2) sarA_quindi indicata come fe dolica dell {anche se spesso questo nome é riservato alfa sua versione cur parfereino pid avanti). Per ora ¢ interessante notare che Vequazione simbolica della Dinamica & necessaria e sufficiente per determinare il movimento (in particolare Pequilibrio) del sistema considerato. che inte ithe fissi ior del sare tibi ane ins hy Meccanica analitiea 167 Riptendiamo ora il progetto di ottenere equazioni pure; per far questo, occorre che scompaia dalla (1.3) il termine contenente le reazioni, cio occorre che x Beno (4) 4 B chiaro ora che tale relazione non pid essere verificata qualungue siano gli n,, a meno che tutte le reazioni ®, siano nulle; e questo per lo stesso ragionamento che abbiamo usato per far vedere che la (1.2) implica la (1.1), E qui che possiamo intervenire_per_ottenere ioni_pure:_scegliend: in, Per illuminarct sulla strada da prendere, osserviamo che nel caso di vincoli ideali, fissi e bilateri, Pequazione dell’energia & pura, in quanto la potenza HZ, delle rea- zioni vincolari risulta nulla; ma il fatto che/Z, risulti nulla non é diretta conse; del fatto che nel calcolarla Ustaino : (che Saranno in generale Sconosclute a priori), ma del fatto che usiamo velocith compa- tibili con i vincoli (ideali, fissi e bilateri). Possiamo quindi concludere che si avrebbe aiicora potenza nulla dele reazioni vincolari nel caso di tali vincoli pur di far uso di un qualsiasi atto di moto compatibile con i vincoli;_cio’ dove vj & una. qualsiasi velocité del punto P, compatibile coi vincoli. Una tale velocita v;, a priori possibile, si dice selegtid virtuale del punto Pe viene contrapposta alla velocita eiisttiva; © chiaro che nel caso considerato, tra le infinite velocita virtuali c’é anche quella effettiva v,. La potenza IZ! cortispondente all’ di_moto virtuale si dice 7 10 ofa come si pud estendere fa (1.5) al caso di vincoli ideali, ma non fissi e non bilateri. Nel caso dei vincoli mobili, la (1.5) vale nel sistema di riferimento localmente in quiete col vincolo; si pud quindi mantenere la (1.5) pur di intendere che una velocita virtuale, nel caso di vincoli mobili, sia compatibile con i Vincoli immaginati fissi all’istante considerato. Quindi nel caso di vincoli mobili, tra gli atti di moto virtuali non c'é quello effettivo; si potrebbe evitare questo fatto, modi= ficando la definizione di vj (cioe lasciando mobili i vincoli) e ponendo vj — v, in luogo di vj nella (1.5), ma tale procedimento non @ in uso. Consideriamo ora il caso di vincoli unilateri, ma ancora ideali; finché i vincoli si comportano come bilateri, allora vale la (1.5), ma se un punto si allontana da un. vineolo profittando della unilateraliti di quest’ultimo, Ia reazione vincolare corrispondente forma un angolo acuto con la velocitA (nel sistema di riferimento in cui il vincolo é fisso) perché altrimenti il vincolo agirebbe come bilatero (si veda la fig. 84 che illustra i casi del filo e dellappoggio). Quindi sari, se si vuole includere il caso di vincoli unilateri, ma sempre ideali: & Mi = ZBevir0 (16) oA dove il segno di eguale vale per vincoli bilateri, come & chiaro dalla discussione precedente e dal fatto che si pud cambiare ogni vj in ~- vj nel caso di vincoli bilateri (gli atti di moto virtuali si dice, son il 10. di vincoli bilateri). Lestensione ai vincoli scabri non pu farsi, a meno di mettere le reaziont Che Jano la (1.6) tra le forze ative; le equazioni che si otterranno non saranno perd pure. Facendo uso della (1.6) nella (1.3) si otti che si dice relazione simbolica (pura) della Digamica ¢ vale per vincoli ideali qual- (7) 168 Capitolo 5 altrimenti v" & perpendicolare a ® e il vincolo agisce come bilatero | Figura 84. siasi_purché F, sia il risultante delle forze attive agente su P,, ¥j una velocita vir- ‘tuale nel senso sopra definito. Se i vingoli, jpallora, o direttamente, 0 dalla (1.7) cambiando vj in —¥ € conirontando le duc ‘espressioni, si ottiene ~ (1.8) che si dice equazione.simbolica pura della-Dinatnica (spesso, come si é gid accennato, fivo «pura» viene omesso). L’importanza della (1.7) & dovuta al fatto che essa @ necessaria e sufficiente per determinare il moto o Pequilibrio di un si- stema purché in essa vj sia un’arbitraria volociti virtuale; infatti se si pone &, = — (F,—m,a), la (1.7) ci dice che ®, verifica la (1.6), ciot é una reazione ac- cettabile per i vincoli considerati. —Spesso invece di considerare le velocit virtuali vj si considerano_gli ggqstamenti yutuall Bx ott moltiplicando le ¥, per un tempo 7 in cui si immagina avvenga Tmovimento (x; é il vettore posizione dell’i-esimo punto P,): dx—vit Si usa il simbolo 3x, anziché dx, per sottolineare che si tratta di uno spostamento virtuale, cio compatibile coi vincoli (fissati alPistante considerato), ¢ non dello spostamento effettivo dx, —v,df; si noti che lo spostamento virtuale di un punto 2 un infinitesimo del primo ordine rispetto al tempo t, in cui si pensa effettuato lo spostamento. ‘ga, si usano di preferenza gli spostamenti virtuali.e si serive la (1.7) nella forma Ys. uu: Zo (19) 10) REESREO BRESBo x Meceanica analitica 169 tuale; uno spostament: love 8*L, é il lavoro delle forze ative i TGaTe Che lavoro € una forma diferenziale del primo ordine oye 20% 8 il lavoro one Sane Toray aifrensle det jna non, in generale, un differenziale esatto. La (1.10) esprime il cosiddetto Prig- v. ez lavori.pictuali. che si enuncia cosi: Condizione necessaria e_suffici brio Gi un sistema a vincoll idealt & che il lavoro virtuale delle i ne) HOA sia mai positive, qualunque sia To ire (sia_ests fuale, Osseryiamo che nella (1.10) il segno, di eguale vale se, ¢ solo se, i vincoli sono_bilateri. Notiamo anche che la (1.7) si ottiene dalla (1.10) sostituendo alle forze attive F, Ie cosiddette forze perdute F,—m,a, (oltre all'inessenziale sostituzione di 3P; con vj); Ie forze rea ctnman ood te Sai chamano cost perché, dovendo equilibrare le reazioni vincolari, sono perdute ai fini del movimento. E questo un altro aspetto del principio di @Alembert, di cui si é parlato nel capitolo 2. aA a sollecitanione S woncentrata in punti discreti dei eorpi rigidi del sistema o si pud pensare concentrata (come nel caso dei pesi dei Singoli corpi, applicabili nei rispettivi baticentri), la (1.10) vale cosi come & scritta, purché i punti P, siano quelli a cui sono applicate forze. Esercizi 4. Ricavare dalla (1.7) Pequazione dellenergia cinetica nel caso di vincoli fissi, ideali, bilateri. 2. Ricavare le equazioni cardinali per un corpo rigido libero dalla (1.8), notando che vj é data da un arbitrario atto di moto rigido. 3, Mostrare che se un sistema ammette come spostamento virtuale una traslazione arbitraria, la prima equazione cardinale @ pura. 5.2, Espressione analitica, delle, velocita: virtuali., Equazioni. di Lagrange Consideriaio un sistema a yincoll i ione simbolica “By & accessaria e sufficiente per determinare il movimento, purché valga per arbi jnoto virtuali del sistema. Dobbiamo quindi esprimere analit- aniente tal velocite virtual; supporfemio dapprima i vincoli olonomi, in maniera che se i gradi di liberta sono m, il vettore posizione x, del generico punto P; & ima fanzione din coordinate libere (0 lagrangiane), che indicheremo con 4, (k= 1,2,...,), ed eventualmente del tempo (se i vincoli sono mobili): X= RMa> Fare Ino) Qa) E chiaro che i possibili spostamenti virtuali si possono ottenere, dando un incre- mento 3q, a ciascuna coordinata libera e considerando il differenziale dx, di x,3 secondo la definizione di velocita virtuale, non si deve invece incrementare ¢ nella (2.1), perché i vincoli devono essere pensati fissi e la dipendenza esplicita di x, da ¢ & dovuta al moto dei vincoli. Si ha quindi 6x, a Ox, 2. 8x; Buy = Ban + Se Baa ek 5 Ot =2 ape en dove come & d’uso si @ indicato con €x;/8q, 18 derivata parziale di x, rispetto a dns cio’ Ia derivata fatta rispetto alla coordinata libera g, tenendo fisse tutte le altre q, con j#k. z Riscriviamo ora la (1.8) con 8x, in luogo di vj come é lecito per la (1.9) (si noti 110 Capitolo 5 che + £0) ¢ sostituiamovi la (2.2); allora = Se.—miay-S St00,=% [Ze —may-$] dam BO Ban Le Baad =3.0.-win-0 es dove si é cambiato Pordine in cui si effettuano le due somme rispetto all’indice i ¢ all’indice k (grazie alle proprict associativa della somma e distributiva del pro- dotto rispetto alla somma) ¢ si sono introdotte le seguenti abbreviazioni: Xo oxy = eae 4) a= SEs ea) x ox na dmarg 8) si_dicono_componenti mente le % sono le componenti_general i i ma ie, in particolare, il lavoro virtuale (1.10) delle forze attive si pud scrivere (basta considerare i passaggi fatti nella (2.3) ponendovi a, = 0): Son8s Tnterpretando 1 8g, come componenti gencralizzate dello spostamento dei punti del sistema, & chiara la ragione del nome dato alle Q,. Osserviamo ora che nella (2.3) gli incrementi 3g, sono completamente arbitrari; pensando di prenderne uno diverso da zero e tutti gli altri nulli, si conclude che (kA 2a) om) , viceversa, se vale questa relazione, vale la (2.3). Si conclude che Ie (2.7) sono necessarie ¢ sufficienti per determinare il movimento (-Tequibibrio) diun sistema pilateti, olonomi; squazion rate in 7 ‘a vincoll 1death S565 jis al sumero dei gad! des al numero dei_gradt on fi parficolare nel caso statico (zy 0) si hanno le equazioni pure della statica dei sistemi_olonomi a_vincoli ideali, “bilateri= 28) cio’: Condizione necessaria ¢ sufficiente per lequilibrio di un sistema a vincoli ideali, bilateri, olonomi é che si annullino le componenti genetalizzate della solle- citazione attiva rispetto alle coordinate libere gz. Nel caso dinamico, opportuno sviluppare una espressione pit maneggevole delle quantita r,, soprattatto in vista delle applicazioni a corpi rigidi continui in cui Ja sommatoria nella (2.5) deve essere sostituita da un integrale poco maneggevole; Ja trasformazione che effettueremo fu indicata per la prima volta da Lagrange. Liidea 8 quella di cercare, se possibile, di esprimere le 1, come derivate rispetto al tempo di qualcosa; poiché a, é eguale a dvd, la prima idea & quella di sostituire a,-0x,/0q, con (d/dé)(¥,-0X,/2q,), ma questo non funziona perché in generale 0x /2q, @ variabile ¢ non costante, per cui ax,_ d(x) d (8x; Baia og) ala) a Dovremo quindi tenerci anche il secondo termine a secondo membro; vediamo dunque di esaminare pit da vicino i vettori dx,/2q, e le loro derivate rispetto al tempo. A tale scopo, osserviamo che il differenziale di v, = dx,/d¢ @ per incre- StL, (2.6) Moccanca enattica 1m menti a ¢ fissato: : = _& 4d (ex) & Ox:.. = Sal) mS, ete 210) dove si 8 fatto uso della (2.2) ¢ del fatto che By, =3(dx/dt) = d(@x)/at e d(Sq,)/de-— = 84, in quanto gli incrementi 8g, sono presi a ¢ fissato, cio’ Ie operazion! 3 ¢ d sono commutabili. Dalla (2.10) si ottiene: ay, (28 ay, _ ox, aq, a Oa, > a, a (11) e quindi la (2.9) moltiplicata per m, pud scriversi: (2.12) dove T,= 4m,0} & Venergia cinetica del punto P,; ma z, @ la somma rispetto a i delle quantita ‘contenute a primo membro della (2.12), € quindi (&=1,2,..50) (2.13) dove 7’ = > T, é Venergia cinetica totale del sistema, E sufficiente quindi calcolare ea Penergia cinetica del sistema, che sard, a conti fatti, una funzione delle coordinate libere gp, delle loro derivate rispetto al tempo 4, ed eventualmente del tempo t; il calcolo delle derivate parziali che compaiono nella (2.13) fornisce allora Pespres- ~ sione delle 7. Le equazioni (2.7) possono allora scriversi nella forma (2.14) € in questa forma prendono il nome di dle dabagaause + son0 Je ecuazioni pure della Dinamica dei sistemi_a vinooft i latent olonomi, Osserviamo che nella trattazione precedente, si sono sempre supposti arbitrari gli incrementi 8g, delle coordinate g,, in quanto libere; occorre quindi fare molta attenzione nella scelta delle coordinate, in quanto i vincoli possono essere tali da rendere inadatta !a scelta di alcune coordinate. Infatti se.g, deve essere (a causa dei vincoli) sempre inferiore (0 superiore) a G,, cid significa che spesso nello spo- stamento virtuale nei punti in cui q, 8 eguale a q, i termini del primo ordine in 34, sono nulli, cio q, non é, noll'ambito del differenziale del primo ordine, una coordinata libera; per esempio, nel caso di figura 85 y

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