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    Tn questo paragrafo studiamo alcune propriet’ del momento di una forza o di un sistema di forze, definiti nel paragrafo precedente. ¢ non solo at cio’ due forze eguali, applicate in punti ae hanno momento diverso rispetto a uno stesso polo. Per definizione di prodotto Yettoiale, iL vettone Mia perpendicolare il vettore Mio & perpendicolare al iano diP—O8e di | F (fig. 31), ha. il verso del [fo eA a a aarp caters, la mano destra quando a paral d61 parallelogramma costralto sui due vettont P= 2 ¥: Costruito sui due vettori uest’ultima é eguale al pre lotto del modulo per aT pe tet mu Fer gaa tn gt Stanza, B (detia, ‘del fa come FY Questa tr rsh eee, forza F ed essa, or che il punto @applicazione, ive “€SSere nota per Le a, lel momento Mio); questo risulta dall'interpretazione geome- trica illustrata in figura 31 o anche dircttamente dalla (10.1) che mostra come ‘spostando F lungo la sua retta d’applicazione (ciot aggiungendo a P—O un vettore parallelo ad F) non si altera My —il momento di una forza ca ale, non i cambia la-retta splicazione, ma anche quando Io si i iversi; infatti se own ‘polo diverso da O, si ha: Mo = (P—0')AF =(P—0) AF +(0—0')AF Mo) +(0—O)AF (10.2) cio’ il momento resta inalterato se e solo se O—O' 8 diretto come F. Gia nel paragrafo precedente abbiamo avuto occasione di considerare momenti i sistemi di forze, cioe i sistemi delle forze esterne e interne al sistema; in genterale, ‘i dice momento di un sistema di forze ¥,, applicate nei_panti P,, rispetto a un = z Ce OAR 2 Cho) ATH (ood ar Mom Z@mOAR |g (enolate « 3 -o)AF +2008 Se si considera un polo diverso da 0, si avra, applicando la (10.2) alle. singole forze F, e somman Mo) = Me) + (0—0' AR) ao4) dove R =2% @ il risultante di tutte le forze del sistema, A He Mo) dov lenz In; che espl sare bler intu dire null ett parLDnuys eye ye a+ Ca Ab) Nozioni fondamentali di dinamica e statica 69 Notiamo che, per la (10.4),"Ml vettore momento cambia, al cambiare del polo, se R#0 ¢ O—O' non é parallelo a R; risulta perd indipendente dal polo ta com- ponente del momento lungo la direzione ai Ry né segue anche che: MoR = Moy aos) atti tame z i Tuttavia, pee 7 del calcalo del momento di wn sistema di fotze, sia possibile rite- nere R appiicato in un opportuno punto Q, in maniera che Mio, sia dato da (Q—O)AR; in generale questo non si verifica, come vedremo. — Per esaminare meglio questo aspetto della questione, introduciamo il concetto di 2 che due sistemi di forze sono equi TSO 5 In generale, possiamo dire he ua dato sistema di forze ¢ equipollente a due forse in due punti distinti Q, © Q,: infatti basta considerare una forza F e due punti Q, € Qy tali che (Q;—0,)AB= May, dove Mia, é il momento del sistema dato rispetto al polo Q,; allora aj io R+-F in Q, e —F in Q, si ottiene un fistoma equipollente a quello dato, Pog verifcare questa osservarione si noti che per il risultante RB’ ¢ il momento Mio, Se] sistema di due forze si ba: R=R+F—-F=R (8.-a:)aC-F) =H¢e4) Mo = @Qi—O)AR + F—(.—O) AF (Qi—O)AR + (Qi—O.) AF i =(i—O)AR + May = Mo) (10.6) dove si & fatto uso della (10.4) con O in Iuogo di O" e Q, in luogo di O; Pequipol- Jenza dei due sistemi cosi dimostrata. In generale, non ci_possiamo as} tare che un sistema di forze sia _equipollente ‘al solo risultante applicato in un jortuno; quando cid avviene si dice che risultante ammette, relia chaise (la retta per Q diretta come R). Notiamo esplicitamente che l’esistenza per definizione di equipollenza, ha un significato solo in relazione al calcolo del momento totale delle forze del sistema; sarebbe errato attribuirle un significato pitt vasto, che in generale non ha. Il pro- blema a cui abbiamo accennato in precedenza_é_quindi quello dell’esistenza di una retta d’applicazione del risultante; in generale tal ie Feta WON east, come Ta immire il Tatto che ung fonmig cioé il sistema di due forze di egual modulo Fe direzione, ma di verso opposto e applicate in punti diversi (fig. 32) 2), ba _risultante tnullo ma momento diverso da zero (e eguale a Fh, dove b é la distanza-fra le due Tette @applicazione, qualunque sia il polo). Per esaminare meglio il problema, osser- 70 Capitolo 2 yiamo che se_un sistem? di forze & equipollente al solo risultante R_at un_punto llora_Miq = 0 e quindi Y'invariante scalare (10.5) 6 nullo; cioe of qua Tung lunque sia il polo O: Moy-R=0 (10.7) Quindi 1a (10.7) @ una condizione necessaria_perché esista la retta d’applicazione det risultante; € essa anche sufficiente? Per esaminate questo problema osserviamo che se il punto Q appartiene all’eventuale retta d'applicazione del risultante, allora Ma) =0 come si & gid detto, cio’, grazie alla (10.4), per ogni polo O: 0=Mo)+(O—-Q)AR (10.8) ‘Mottiplicando questa equazione vettorialmente per R si ha usando Videntitd (1-10.17) ¢ indicando con i modulo Rj del risultante: 0=RAMo +RA(O—O)AR] Balere)z RAM + RHO=Q—RO-DIR = (gre) baforb) a 0) e quindi, se R40 AMo , R(O—0) anaes ae eB uiSnoe wena 0.10) Searn pst Q oy oeeore pate sae, Tass Qa, or)? on ‘dove 4 & uno scalare variabile; Ia (10.10) & Pequazione di una retta, che dovrebbe essere la ‘cercata retta @applicazione del risultante. Ma Ja (10.9) era solo una con- della (10.8); se vale la (10.9) e quindi (se R+0) la (10.10), &. valida Ia (10.8)? Notiamo che Ia (10.9), se R#0, é equivalente al componente della (10.8) in un piano perpendicolare a R; basta quindi che sia verificata anche la componente della (10.8) nella direzione di R. A questo scopo basta che sia veri- ficata equazione ottenuta moltiplicando scalarmente la (10.8) per R (#0); ma essendo ill secondo termine a secondo membro della (10.8) perpendicolare a R, si ottiene la (10.7). Concludiamo quindi che se R0, Vannullarsi delV’invariante sealare, equazione (10.7), & condizione non solo necessatia, ma_ancl cient Se -Tinvariante ‘scalare pud essere nulio ‘anche se R= 0; tale caso non é compreso nella discussione precedente. In tal caso perd il sistema di forze deve essere equi- pollente a un sistema di due forze eguali e contrarie; se queste risultano applicate allo stesso punto, si annullano a vicenda e il sistema dato & equipoliente al sistema nullo (sistema con risultante ¢ momento nulli), come si verifica, per esempio, nel caso del sistema di forze inteme di un dato sistema di punti materiali..Se inves R istema non olen nullo, é equipollente ad ula coppig ia: questo risulta dal ragionamento fatto per dimostrare Pequipollenza di ogni sistema di forze a un sistema costituito da due forze, In questo caso sorge il problema di quale sia Ia retta (parallela a R) rispetto ai cui punti Q @ minimo il momento delle forze del sistema; poiché R-Mq)¥0, la componente del momento Iungo un qualsiasi asse di questo tipo @ diversa da zero ¢ anzi la stessa per tutti i sistemi equipollenti al sistema dato. Si avri allora il momento minimo in modulo se si riesce ad annullare la componente normale, ¢ quindi RAM(q; allora la (10.11) ci da Pequazione della retta cercata, che si dior agsactalege del sistema di forze considerato (ovviamente, Tasse oe trale divenfa la tetta @Applicazione del risultante quando quest ultima esiste). ADI Int R?: Allc _ eee | Noztoni foudamentali di dinamica ¢ stata Th Fe Figura 33. Applichiamo i risultati relativi alla retta d’applicazione del risultante al caso di un sistema di forze parallele (fig. 33); un esempio notevole di tale sistema é dato dai vettori peso di un insieme di punti materiali. In tal caso le forze F, sono date da =k (40.12) dove k @ un versore fisso. Allora R y= FUE oy Ate: : Mo = [3402.-0)] Ak 2(E8)RE Goss cioé il momento é perpendicolare a tutte le forze. Ma: R= (2 Fk (10.14) @ paralieio alle forze e quindi R-My =0; allora se R40 (il che avviene p. es. se tutte le componenti F, delle F, lungo k hanno lo stesso segno), esiste la retia @applicazione del risultante. Per calcolarla, osserviamo che: RAMo= (Ere Sne— oy] ax} =( zal Ser —o)—K] S Fer, —0)-«}} R= (35) ~@ LERCH) | dory Allora la (10.11) diviene x 2 FPO) Q—0=* ~——- +R (10.16) am dove x > F(P,~0)-k pea (10.17) Ga) Questo uso di in luogo di 4 non cambia Ia sostanza della (10.16), perché se a poteva assumere tutti i valori reali, lo stesso accade di jz; I'uso di js perd semplifica cui vettore posizione & dato dal primo termine a secondo membro della (10.16), che appartione alla retta d’applicazione del risultante qualunque sia k. In altre parole, il punto G tale che x > RP.) g-0-" (10.18) 2% a appartiene alla retta @applicazione del risultante anche se ruotiamo tutte le forze Gullo stesso angolo (arbitrario) intorno a un asse arbitrario. Per questa propricta, it punto Q si dice a iderato. Jn partivolare, se fe forse F, sono i pest p; (di modulo p,) dei punti considerati, Ia (10.18) ci da il centro dei pesi; questo coincide col centro di massa o baricentro gid introdotto. Infatti se F,=p;— mcg, la (10.18) diviene, indicando con X il vet- m Capitoio 2 Ja forma dell'equazione (10.16) e mette in rilievo il fatto chevesiste un punto, il | | tore posizione del centro, con x, i vettori posizione dei vari punti Py: Labi x Dlen x= x (10.19) ime =m 1 Eser che coincide con 1a (6.11) ed ha per componenti le (6.16). Quindi, agli effetti del calcolo del momento totale, possiamo tener conto dei pesi dei diversi. punti mate~ 1 Lt riali del sistema considerando un unico vettore peso totale, diretto e orientato come | é Ja verticale discendente, di modulo eguale alla somma dei posi ¢ applicato nel | : baricentro. | 2 ‘Alte’ casi semplici di sistemi di forze che ammettono retta d’applicazione delrisul: | s jante sono quelli di forze concorentiin un punto Oe diforze. cy j- (a risul- ¢ fe non allo); nel primo caso Mio — 0 e quindi vale Ja (10.7), nel secondo R i @ parallelo al piano ih cai stanno Te Torze © Moo, perpendicolare a esso se il polo O at —~ Un altro concetto che risulta utile € quello di momento di una forza F rispetto a t un asse (cioé una retta orientata); si tratta della componente lungo Passe del mo- I Inento di F rispetto a-un polo O appartenente all’asse. La definizione @ corretta, = | = 4, J ios il momento di F rispetto a un asse non dipende dal particolare polo O scelto ‘ per calcolarlo (purché naturalmente sull'asse); infatti il secondo termine nella (10.2) a & perpendicolare a O—O' cio’ alla retta che congiunge i poli considerati. | t Tl momento di una forza rispetto a un asse normale ad essa é dato, in modulo, dal modulo delia forza per il braccio (dove il braccio & la distanza tra Passe ¢ Ja retta Gapplicazione della forza (fig. 34)); il segno é positive o negativo, « seconda che 21. PO, Fe il versore w deli’asse siano o no disposti nell’ordine del pollice, indice Sarld medio della mano destra. In generale si avr indicando con My i xi Passe di versore u: Nei ey : M,=(P—O)AF-u (eer ar A> Ua ate cee? atF 49.20) sone Si noti che spesso si considerano forze disposte in un piano; allora il momento tale Mo) tispetto a un punto O del piano & sempre diretto perpendicolarmente al piano. a In'telazione a questo fatto, spesso si parla concisamente di momento tispetto a quest un punto intendendo il momento rispetto a un asse perpendicolare al piano per ener quel punto; si trata di un abuso di linguaggio che « confonde » un vettore con Com uno scalare, ma é tollerabile per il fatto che entra in gioco una sola componente Tenzi del vettore € questa coincide con Jo scalare con cui viene «confuso » i vettore. ry In conseguenza di questo fatto, se tutte le forze sono in un piano, basta sommare mo degli scalari (momenti rispetto a un asse) per ottenere il momento totale; spesso a ee Nozioni fondamentali di dinamica statica 73 fmm] Pabitudine a trattare questi problemi piani produce perd errori nel caso di pfo- blemi in cui le forze non sono complanari. In particolare, se le fotze sono tutte perpendicolari a un dato piano, ma non complanati, non ha alcun senso sommare i moduli (eventualmente con segno) dei momenti delle diverse forze. Esercizi 4. Calcolare Je componenti del momento di una forza di componenti (1,2, 3) applicata nel punto di coordinate (1,—1, 1) rispetto all’origine delle coordi- nate. 2, Due forze hanno componenti (1,0,0) € (0,—1,1) rispetto a un certo sistema di coordinate e sono applicate a due punti di coordinate (0, 0,0) ¢ (1,0, 0). Esiste retta d’applicazione del risultante? Calcolare in ogni caso Pequa~ Zione dell'asse centrale. 3, Tre forze Fy, Fy, Fy hanno come rette d’applicazione i lati di un triangolo e moduli proporzionali ordinatamente alle lunghezze di tali lati. Trovare il risul- tante e, se esiste, la retta @’applicazione di tale risultante; a che cosa & equi- pollente il sistema quando la retta in questione non esiste? 4, Per,un certo sistema di forze-sono nulli i momenti rispetto a due poli distinti 0; € Oy. A che cosa & equipoltente il sistema? 5. Per un certo sistema di forze sono nulli i momenti rispetto a tre poli distinti Q,, 0, € Oy. A che cosa @ equipollente il sistema? Nei paragrafi 6 ¢ 9 abbiamo ricavato le sono ‘caratterizzate dal che non vi compaioi cquaviont di tipg genetaly (ciog valide per tutti sistemi di punti material ad avers tale propriet. C°E perd un’altra equazione che pur contenendo in generale le Tor7é interne é di importanza pari se non superiore a quella delle equazioni cardinali: questa equazione é inoltre legata a concetti di grande importanza, come potenza, energia, lavoro. Cominciamo dal caso di un solo punto materiale P: scriviamo Vequazione diffe- renziale di movimento (legge fondamentale) nella forma Capitolo 3. * _ Vincoli e corpi rigidi Fino a questo punto della nostra trattazione, abbiamo supposto di considerare insiemi di punti materiali che potevano occupare posizioni arbitrarie nello spazio anche se il loro movimento (assegnate le posizioni ¢ velocita iniziali) era deter- minato dalle influenze che i vari punti esercitano gli uni sugli altri. E chiaro che simile trattazione, di carattere fondamentale, non pud procedere a lungo se si vogliono trattare problemi concreti, come il movimento delle parti di una macchina: un pezzo di questa macchina di solito non pud essere trattato come un punto ma- teriale e non é evidente come si debba analizzarlo in punti materiali, se non si vuol scendere al livello atomico dove, oltre a complicazioni di altra natura, saremmo subito bloccati dal numero enorme di punti materiali da considerare. Abbiamo gia_visto due esempi_in cui si risolyeva questo problema, rappresentando_global- mente in un’unica Torza Tazione di un numero _enorm ali: la fi un mezzo jovimento e la forza di una molla L’esempio deila molia é interessante per introdurse altti tipi di ne globale da parte di moltissimi punti materiali; abbiamo visto un caso limite del grafico della forza rappresentata in figura 25, quello della molla ideale, in cui ha importanza il tratto rettilineo intermedio, ma é@ ora opportuno considerare due altri casi estremi, i .e quando risulta trascurabile la pendenza del tratto inter- forma ind g i medio del grafico, che prend ndicata nel p 36; il el secondo caso risultano molto vicini go ¢ @,, di modo che viene a mancare i jratto intermedio del grafico di figura 75 6 © si oltiene il secondo grafico di figura 4 tiene il secondo grafico di figuta 36. Il primo caso si realizza unendo due corpi con un filo: ¢°é una forza repulsiva per piccolr valori della distanza 9 (@ <0), dovuto al fatto che due corpi non si possono compenetrare (quindi gp tende a zero nel caso di due punti materiali ¢ di un filo di dimensioni trasversali trascurabili) e una forza attrattiva quando la distanza g tra gli estremi é prossima a g, (0, é Ia lunghezza massima a cui si pud tendere il filo senza spezzario; si ammette che il filo abbia una estensibilita picco- lissima). Il secondo caso si realizza in pratica unendo due corpi con un’asta pochis- simo deformabile ¢ Winerzia_trascurabile; Ta Tunghezza dell’asta varia da 3 (com- Bréssione massima) a0, (irazione massiina) ¢ in assenza di forze agli estremi vale go (6 <0o< or ma le tre lunghezze Z, gq, 0, Son0 molto vicine tra loro). Natural- mente le forze esercitate da fili e aste sono il risultato globale di molte azioni di punti materiali. : i (inestensibile, perfettamente flessibile, senza_massa) si ottiene trascu- Fando e, © rendendo completamente « piatti» i vari tratti della curva im Bgura 36, some mostrato nel primo grafico di figura 37; analogamente, facendo coincidere B go: 1 si passa dal secondo grafico in figura 36 all'analogo grafico mi a Tustra it caso delPasta idea ee Ambedue i gralici (in cur 7 indica la“Tunghezza del © dell’asta) sono molto 84 Capitolo 3 Figura 37. simi per dell: sit nel per Ved dell filo dell” Inu posi esse sem eo sonc lee Con quel eg: due vale nun Vincoli e corpi rigidi 85. simili per forma ai grafici sion idealizzati presentati in figura 36, ma differiscono per un fatto fondamentale: la forza F non é pit una funzione (a un sol valore) della distanza, Nel caso del filo ideale, per 0 = 0 oe aoe repulsiva Pinten- sita arbitraria, per 9 =/ una forza attrattiva d’intensitd arbitraria (inoltre per 0 1); nel caso del’asta ideale c’é una forza, attrattiva o repulsiva, dintensita arbitraria. per 9=/ (¢ Pasta ideale considerata non pud esistere per 91). ‘Vediamo quindi che la presenza di fili ideali e aste ideali comporta un cambiamento > della situazione: invece di conoscere una forza tra due punti (posti agli estremi del filo o della molla) noi conosciamo la loro distanza, pari alla lunghezza del filo o delf’asta (nel caso del filo, occorre anche sapere che il filo & sottoposto a trazione), in una situazione del genere, i punti materiali del sistema not f caiziont arbitrate fa quanto la distanza tra due punti per _esempio, non _pud ts a diversa dalla Tunghezza del filo o delas i 7 semplicr esempr-dr vincoll. In generale, diremo che un sistema di punti materiali 2 aga © stp 9 softoposto, a uly se Je posizioni e/o le velocita di questi_punti sono legate da relazioni che ne limitano la variabilit’; queste equazioni sono appunto 1+ Je equazioni che esprimono i vincoli. Considereremo pit avanti esempi di vincoli pit complicati; per ora ci limitiamo a 2 quelli forniti da aste ¢ fili ideali. Come esempio, si considetino due punti materiali eguali di massa m collegati tra di loro da un’asta ideale di lunghezza /; allora i = due punti si possono muovere sotto il solo vincolo che la loro distanza resti eguale aL. Per assegnarc la posizione dei due punti a un certo istante, si possono dare i valori delle 3 coordinate (p. es., cartesian ortogonali) di ciascun punto, cioé sei numeri x,, Y4» Z1» %2» Ja» Z43 questi sei numeri non sono perd indipendenti, perché tra di essi sussiste la relazione che traduce il vincolo: Gi — x2) +01)" + Gaya ay E da presumere quindi che si possa individuare la posizione dei punti del sistema ‘con sole cinque coordinate tra cui non sussistono vincoli, cio’ completamente libere; si potrebbe, per esempio, pensare di prendere come coordinate libere 24s Vas Z4s Xa, Ya € Hloavare Zz dalla (1-1). Questa scelta non é@ perd conveniente perché per ricayare zy si deve estrarre una radice quadrata e questo comporta un doppio segno, cioé una determinazione non univoca di zg; si pud rimediare a questo prendendo come coordinate, per esempio, Xi, Yas % €-gli angoli 9 e @ (fig. 38), dove 0 ¢ Tangolo formato dall'asta ideale con Passe z, ¢ Pangolo formato dalla proiezione dell’asta sul piano x, y con Passe delle x, in maniera che y= m1 + Isin 6 cosp W=M+tlsinOsinp O<0

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