Visoka kola elektrotehnike i raunarstva strukovnih studija

PRIMERI I ZADACI IZ PREDMETA

DIGITALNA OBRADA SIGNALA

Veba br. 8
 Veba br 8. Z transformacija

Z transformacija

Z transformacija preslikava diskretan signal u kontinuiranu funkciju kompleksne promenljive z,

ime se omoguava primena kompleksne analize u reavanju problema diskretnih signala i
sistema.

Definicija Z transformacije

( ) = [ ] , (1)
=

gde je [ ] diskretni signal, a kompleksna promenljiva = { }+ { }, tj. = .

Drugim reima, Z transformacija predstavlja jednoznano preslikavanje niza [ ] u kompleksnu

ravan koja se naziva z-ravan.

Z transformacija se moe predstaviti i kao kompleksni operator {}.

( )= [ ] = { [ ]}

Poreenjem definicije Fourier-ove trnsformacije = [ ] i Z transformacije

moe se uoiti njihova povezanost. Ako u izraz (1) uvedemo oznaku = , dobija se:

( )= [ ] = [ ] = [ ]

Oigledno je da za = 1 poslednji izraz postaje Fourier-ova transformacija.

Z transformacija je funkcija kompleksne promenljive pa je zbog toga korisna njena interpretacija

u z-ravni. Ova ravan sadri sve mogue vrednosti kompleksne promenljive z. Sve take u z-ravni
za koje vai | | = 1 ine krug jedininog poluprenika, tzv. jedinini krug, prikazan na Slici 1.

je ugao izmeu vektora koji odreuje taku na z na jedininom krugu i realne ose z ravni.

Izraunavanjem Z transformacije na jedininom krugu poevi od take = 1, to odgovara

= 0, preko = , to odgovara = /2, do = 1, to odgovara = , dobija se Fourier-
ova transformacija u opsegu 0 . Nastavak iste procedure na jedininom krugu
odgovara izraunavanju Fourier-ove transformacije za 2 .

Ovo je ujedno i jedno od objanjenja periodinosti Fourier-ove transformacije.

2
 Veba br 8. Z transformacija

Slika 1. Jedinini krug u z-ravni

Oblast konvergencije

Vrednost funkcije ( ) je definisana samo za one vrednosti z za koje red (1) konvergira. Oblast
u z-ravni u kojoj red (1) konvergira naziva se oblast konvergencije.

Interpretacija konvergencije je najjednostavnija pomou nula i polova funkcije ( ). Naime,

vanu klasu Z transformacija ine racionalne funkcije, tj. one funkcije ( ) koje se mogu
predstaviti u obliku kolinika dva polinoma po z:
( )
( )=
( )

Ovde treba uoiti dva polinoma: polinom ( ) i polinom ( ).

Nule polinoma ( ), tj. one vrednosti kompleksne promenljive z za koje polinom ( ) ima
vrednost nula nazivaju se nulama funkcije ( ). Nule polinoma ( ), tj. one vrednosti
kompleksne promenljive z za koje polinom ( ) ima vrednost nula nazivaju se polovima
funkcije ( ).

Kako je ( ) kompleksna funkcija nemogue je u z-ravni grafiki prikazati njene vrednosti.

Umesto toga, crta se poloaj njenih nula i polova u z-ravni.

3
 Veba br 8. Z transformacija

Osobine Z transformacije

Linearnost

{ [ ]} = ( ), { [ ]} = ( ) { [ ] + [ ]} = ( )+ ( )

Vremenski pomeraj

{ [ ]} = ( )) { [ ]} = ( )

Konvolucija

{ [ ]} = ( ), {[ ]} = ( ) { [ ] [ ]} = ( ) ( )

4
 Veba br 8. Z transformacija

Primeri za rad na raunaru

Raunanje Z transformacije i odreivanje oblasti konvergencije

Primer 1:

Za kauzalni signal [ ]= [ ] odrediti Z transformaciju i oblast u z-ravni u kojoj ona

konvergira.

( )= [ ] = [ ] = = ( )

U pitanju je geometrijski red koji konvergira samo pod uslovom da je moduo koeficijenta reda
manju od 1, odnosno da je | | < 1, to je ekvivalentnon uslovu | | > | |. Ukoliko je ovaj
uslov ispunjen, signal ( ) postaje:

1
( )= = , | | > | |
1
Informacija o Z transformaciji je potpuna ukoliko se definie poloaj nula i polova zajedno sa
oblau konvergencije funkcije.
Ova funkcija ima jedan pol za = i jednu nulu za = 0.
Oznaka 'x' se koristi za poloaj polova, a oznaka 'o' za poziciju nula.
Kod kauzalnih signala (uslov kauzalnosti je [ ] = 0 < 0) oblast konvergencije se prostire
od kruga koji prolazi kroz pol najudaljeniji od koordinatnog poetka (krug ima centar u
koordinatnom poetku) do beskonanosti. Ako poluprenik najudaljenijeg pola oznaimo sa
, oblast konvergencije e biti: | | > .

Slika 2. Oblast konvergencije | | > | | za vrednosti (a) 0 < < 1; (b) >1

5
 Veba br 8. Z transformacija

Primer 2:

Za antikauzalni signal [ ] = [ 1] odrediti Z transformaciju i oblast u z-ravni u kojoj

ona konvergira.

Dati signal je jednak nuli za 0. Njegova Z transformacija je:

( )= [ ] = [ 1] =

= = ( )

Ovaj geometrijski red konvergira pod uslovom da je | | < 1, odnosno | | < | |, i tada
njegova vrednost postaje:

( )= = , | | < | |
1

Z transformacija ovog signala je identina Z transformaciji signala [ ] iz prethodnog

primera, jedina razlika je u oblasti konvergencije.
Kod antikauzalnih signala (uslov kauzalnosti je [ ] = 0 > 0) oblast konvergencije se
prostire unutar kruga koji prolazi kroz pol najblii koordinatnom poetku (krug ima centar u
koordinatnom poetku), jer se u oblasti konvergencije ne mogu nalaziti polovi. Ako poluprenik
najblieg pola oznaimo sa , oblast konvergencije e biti: | | < .

Slika 3. Oblast konvergencije | | < | | za vrednosti (a) 0 < < 1; (b) >1

6
 Veba br 8. Z transformacija

Primer 3:

Odrediti Z transformaciju jedininog impulsnog signala [ ] = [ ]. ta e biti oblast

konvergencije?

( )= [ ] = [ ] = [0] =1

Oigledno je da Z transformacija jedininog diskretnog impulsa konvergira za svako . Dakle,

oblast konvergencije je cela z-ravan.

Primer 4:

Data je funkcija diskretnog prenosa kauzalnog sistema:

( 4)
( )=
( 0.5)( 0.7)

U kompleksnoj ravni nacrtati nule i polove funkcije ( ) i ispitati da li je sistem stabilan.

% Crtanje nula i polova u Matlab-u se obavlja funkcijom zplane. Formiraju
% se dva vektora KOLONE i to tako da vektor kolone z sadri sve nule
% polinoma u brojiocu (tj. sadri nule funkcije H(z)), a vektor kolone p
% sadri sve nule polinoma u imeniocu (tj. sadri polove funkcije H(z)).

z = [0 4]'; % nule funkcije H(z) smetene u vektor kolone z; moe se

% pisati i z = [0; 4];
p = [0.5 0.7]'; % polovi funkcije H(z) smeteni u vektor kolone p; moe se
% pisati i p = [0.5; 0.7];
zplane(z, p); % iscrtavanje nula i polova funkcije H(z)

Ukoliko na impulsni odziv [ ] nekog diskretnog LTI sistema primenimo Z

transformaciju, dobie se funkcija ( ) koja u potpunosti opisuje sistem i naziva se
funkcijom diskretnog prenosa sistema.
Potreban i dovoljan uslov da diskretni LTI sistem bude stabilan jeste da jedinini krug
z-ravni pripada oblasti konvergencije funkcije diskretnog prenosa sistema.
Kod kauzalnih sistema (sistem je kauzalan ako signal na izlazu za = zavisi samo od
onih vrednosti ulaznog signala za koje je , tj. impulsni odziv datog sistema mora
biti kauzalan signal), potreban i dovoljan uslov da dikretni LTI sistem bude stabilan jeste
da svi polovi funkcije diskretnog prenosa budu unutar jedininog kruga, odnosno da
moduo svakog od polova bude manji od 1.

7
 Veba br 8. Z transformacija

Data funkcija prenosa ima dve nule za = 0 i = 4, i dva pola za = 0.5 i = 0.7. Kako se oba
pola nalaze unutar jedininog kruga, zakljuuje se da je dati sistem stabilan.

Primer 5:

Diskretni sistem je opisan sledeom linearnom diferencijalnom jednainom:

[ ] 6 [ 1] + [ 2] = 3 [ ] 7 [ 1] + 5 [ 2].

a) Analitiki odrediti funkciju prenosa ( ) ovog sistema primenom Z transformacije.

b) Odrediti nule i polove funkcije prenosa i nacrtati ih.

a) Primenom Z transformacije na levu i desnu stranu jednaine, i iz osobina Z

transformacije, dobija se:

Z { [ ] 6 [ 1] + [ 2]} = {3 [ ] 7 [ 1] + 5 [ 2]}
( )6 ( )+ ( ) = 3 ( ) 7 ( )+5 ( )
( )(1 6 + ) = ( )(3 7 +5 )

( ) 37 +5 37 +5 3 7 +5
( )= = = =
( ) 16 + 16 + 6 +1

b) Treba nai nule i polove. Taj posao treba prepustiti Matlab-u.

% Treba izdvojiti koeficijente gornjeg polinoma, i formirati
% vektor VRSTE a. Takodje, izdvojiti koeficijente donjeg polinoma i
% formirati vektor VRSTE b.

a = [3 -7 5]; % koeficijenti gornjeg polinoma, smeteni u vektor vrste a

b = [1 -6 1]; % koeficijenti donjeg polinom, smeteni u vektor vrste b
zplane(a, b); % iscrtavanje nula i polova

Primedba: Ukoliko su argumenti funkcije vektori vrste, ova funkcija smatra da su to

koeficijenti polinoma, prvo nae njihove nule, pa ih tek onda crta. Ukoliko su ti
argumenti vektori kolone, onda ih direktno crta smatrajui da su to nule polinoma u
brojiocu i imeniocu.

8
 Veba br 8. Z transformacija

Primer 6:

Zadat je kauzalni diskretni sistem sledeom diferencijalnom jednainom:

[ ] = 0.6 [ ] + 0.3 [ 1] 2 [ 2] + 0.7 [ 3].

a) Primenom Z transformacije analitiki odrediti funkciju prenosa ( ) ovog sistema.

b) Napisati program za odreivanje nula i polova i nacrtati ih.
c) Ispitati stabilnost ovog sistema.

a) Primenom Z transformacije na levu i desnu stranu jednaine, i iz osobina Z

transformacije, dobija se:

Z { [ ] + 2 [ 1] = {0.6 [ ] + 0.3 [ 1] + 0.7 [ 3]}

( )+2 ( ) = 3 ( ) + 0.3 ( ) + 0.7 ( )
( )(1 + 2 ) = ( )(0.6 + 0.3 + 0.7 )

( ) 0.6 + 0.3 + 0.7 0.6 + 0.3 + 0.7 0.6 + 0.3 + 0.7

( )= = = =
( ) 1+2 1+2 +2
b) Traeni Matlab-kod je:
a = [0.6 0.3 0 0.7]; % koeficijenti gornjeg polinoma, smeteni u
% vektor vrste a
b = [1 0 2 0]; % koeficijenti donjeg polinom, smeteni u vektor vrste b
zplane(a, b); % iscrtavanje nula i polova

c) Postoje i polovi koji se nalaze van jedininog kruga, tako da sistem nije stabilan.

Primer 7:

Zadat je diskretni sistem preko diferencijalne jednaine:

[ ] 3.25 [ 1] = [ 1] 0.75 [ 2] + 3 [ 2].

a) Primenom Z transformacije odrediti funkciju prenosa ( ) ovog sistema.

b) Napisati program za crtanje polova i nula funkcije prenosa.
c) Koje su nule i polovi?
d) Ispitati stabilnost datog sistema.