En cinemtica de cuerpo rgido en 3D las ecuaciones son

completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

vA vB AB RA/ B

aA aB AB RA/ B AB (AB RA/ B )

 Tambin:
vC vB AB RC/ B

aC aB AB RC/ B AB (AB RC/ B )

Nota:
Para el calculo de velocidades el mtodo de Equiproyectividad
tambin se cumple en el espacio (3D):

vA RA/ B vB RA/ B

Tipos de Apoyo:

ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS
 ROTULAS ESFERICAS

t et n en
Tambin: X i Y j Z k

Tambin hay restricciones: De carcter geomtrico

Que lo resuelve el operador
 RA/ B 0
Si la proyeccin de sobre la barra es nula entonces se cumple:

RA/ B 0
 Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esfricas) se
deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro
rgido AB y CD, si VA= -12 j m/s y aA= -6j m /s2, asumiendo
los criterios que juzgue calcule:
1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)
3.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD
en el eje x (rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD
en el eje y (rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD
en el eje z (rad/s2)
6.- La aceleracin de D (m/s2)
Solucin
Geomtricamente obtenemos datos
Para el clculo de las velocidades
Construimos 3 ecuaciones con 3 incgnitas

Nos resulta
Para la velocidad de C
Para la velocidad de D

Sea adems
Formamos ecuaciones

Nos resulta
Calculo de aceleraciones

Sea la aceleracin relativa de la horquilla en el eje

y en el eje .
luego

Construimos las ecuaciones

Obtenemos
La aceleracin de C

La aceleracin de D

Sea
Tenemos las siguientes ecuaciones

Resultando
Pregunta Respuesta Unidades

1 52.81 rad/s

2 200.5556 rad/s

3 17734.4726 rad/s2

4 28283.9679 rad/s2

5 9048.0385 rad/s2

6 235223.0218 m/s2
 Mi religin consiste en una humilde
admiracin del ilimitado espritu superior
que se revela en los ms pequeos
detalles que podemos percibir con
nuestra frgil y dbil mente.
Creo en Dios Supremo Hacedor del
Universo, que es idntico al orden
matemtico del Universo
1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :
2) Anlisis de Velocidades y Aceleraciones:

CALCULOS:
PREVIO CLCULO DE LA ACELERACIN ANGULAR
TENIS EN SHANGAI 11 DE JUNIO 2013 DJOKOVIC JUEGA POR LA UNI