Bosch Rexroth - Coletânea de Fórmulas Hidráulicas

Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
Coletnea de frmulas hidrulicas
Autor: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de
11.04.2012 1
NDICE
RELAES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4
VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS ............................... 6
RELAES HIDRULICAS GERAIS .................................................................................................... 7

FORA DE PRESSO DO MBOLO ............................................................................................................. 7
FORAS DE MBOLO ............................................................................................................................... 7
PRENSA HIDRULICA .............................................................................................................................. 7
EQUAO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8
VELOCIDADE DO MBOLO ........................................................................................................................ 8
MULTIPLICADOR DE PRESSO ................................................................................................................. 8
COMPONENTES DE SISTEMA HIDRULICOS ................................................................................... 9
BOMBA HIDRULICA ................................................................................................................................ 9
MOTOR HIDRULICO ............................................................................................................................... 9
Motor hidrulico varivel ................................................................................................................ 10
Motor hidrulico constante ............................................................................................................. 11
Freqncia prpria do motor hidrulico ......................................................................................... 12
CILINDRO HIDRULICO .......................................................................................................................... 13
Cilindro diferencial .......................................................................................................................... 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15
Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial .................................................................... 17
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger) ............................. 19
TUBULAES ...................................................................................................................................... 20
EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E

FLUXOS VOLUMTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA POSITIVA ..................................................................... 22
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ........................ 28
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ...................... 29
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA POSITIVA ..................................................................................... 30
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA NEGATIVA .................................................................................... 31
AVERIGUAO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS ................................... 32
ACIONAMENTOS LINEARES .................................................................................................................... 33
Aplicaes primrias (mtodo de energia)..................................................................................... 33
Massa pontual em movimentos lineares ........................................................................................ 35
Massa distribuda com movimentos lineares ................................................................................. 36
ROTAO ............................................................................................................................................ 37
COMBINAO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO ....................................................................... 38
RESISTNCIAS HIDRULICAS .......................................................................................................... 39
EQUAO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39
EQUAO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39
ACUMULADOR HIDRULICO ............................................................................................................. 40
11.04.2012 2
TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41
DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA ......................................................................................... 43
11.04.2012 3
Relaes entre unidades

Grandeza Unidade Smbolo Relaes
Comprimentos micrmetro m 1m = 0,001mm

milmetro mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
centmetro cm 1cm = 10mm = 10.000m
decmetro dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000m
metro m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m
quilmetro km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
reas centmetro quadrado cm2 1cm2 = 100mm2

decmetro quadrado dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
metro quadrado m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
are a 1a = 100m2
hectare ha 1ha = 100a = 10.000m2
quilmetro quadrado km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
Volumes centmetro cbico cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

decmetro cbico dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
metro cbico m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
mililitro ml 1ml = 0,001l = 1cm3
litro l 1l = 1.000 ml = 1dm3
hectolitro hl 1hl = 100l = 100dm3
Densidade grama/ g g kg t g
1 =1 3 =1 3 =1
cm3 cm3 dm m ml
centmetro cbico
Fora Newton N kg m J
1N = 1 =1
Fora de peso s2 m
1daN = 10N
Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J
Presso Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Bar Bar m s2
N N
psi =
pound 1bar = 10 2
= 100.000 2 = 10 5 Pa
inch 2 Psi
cm m
1psi = 0,06895 bar
kp
cm 2 kp
1 = 0,981bar
cm 2
11.04.2012 4
Massa miligrama mg 1mg = 0,001g

grama g 1g = 1.000mg
quilograma kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
tonelada t 1t = 1000kg = 1.000.000g
megagrama Mg 1Mg = 1t
Acelerao metro/ m m N
1 =1
s2 s2 kg
segundo quadrado
1g = 9,81 m/s2
Velocidade um/ segundo 1 = 2n n in 1/s

s
angular radiano/ segundo
rad
s
Potncia Watt W Nm J kg m m
1W = 1 =1 =1 2
Newtonmetro/ segundo Nm/s s s s s
Joule/ segundo J/s
Trabalho/ Watt segundo Ws kg m

1Ws = 1Nm = 1 m = 1J
energia Newtonmetro Nm s2
Quantidade de Joule J
calor Quilowatt-hora kWh 1kWh = 1.000 Wh = 10003600Ws = 3,6106Ws
Quilojoule kJ = 3,6103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Megajoule MJ
Tenso Newton/ milmetro N N

mm2 1 = 10bar = 1MPa
mecnica quadrado mm2
ngulo plano segundo 1 = 1/60

minuto 1 = 60
grau 1 = 60 = 3600 = rad
radiano rad 180
1rad = 1m/m = 57,2957
1rad = 180/
Rotao um/segundo 1/s 1 1

= s = 60 min 1
um/minuto 1/min s
1 1
= min 1 =
min 60s
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Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos
HLP HFC HFA HFD

(3%)
Densidade a 20C 0,00087 0,00105-0,00108 0,0001 0,000115
3
[kg/cm ]
Viscosidade cinemtica 10-100 36-50 0,7 15-70
a 40C
2
[mm /s]
Mdulo de compresso E 12000-14000 20400-23800 15000- 18000-
a 50C 17500 21000
[Bar]
Calor especfico a 20C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
[kJ/kgK]
Capacidade de transmisso de 0,14 0,4 0,6 0,11
calor a 20C
[W/mK]
Temperaturas ideais 40-50 35-50 35-50 35-50
[C]
Percentual/teor de gua 0 40-50 80-97 0
[%]
Tendncia cavitao pequena grande muito pequena
grande
11.04.2012 6
Relaes hidrulicas gerais
Fora de presso do mbolo

Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
F = 10 p A
F = p A 10 F = Fora de presso do mbolo [N]
d
2 p = Presso do fluido [bar]
A= A = rea do mbolo [cm2]
4 d = Dimetro do mbolo [cm]
= Rendimento do cilindro
4 F 0,1
d=
p
4 F
p = 0,1
d2
Foras de mbolo
F = pe A 10
F = pe A 10 F = Fora de presso do mbolo [N]
pe = Presso sobre o mbolo [bar]
d2 A = rea efetiva do mbolo [cm2]
A=
4 d = Dimetro do mbolo [cm]
A para rea da coroa circular: = Rendimento do cilindro
(D2 d 2 )
A=
4
Prensa hidrulica
F1 F
= 2 F1 = Fora no mbolo de bomba [N]
A1 A 2
F2 = Fora no mbolo de trabalho [N]
F1 s1 = F2 s2 A1 = rea do mbolo de bomba [cm2]
A2 = rea do mbolo de trabalho [cm2]
s1 = Curso do mbolo de bomba [cm]
F A s
= 1 = 1 = 2 s2 = Curso do mbolo de trabalho [cm]
F2 A2 s1 = Relao de transmisso
11.04.2012 7
Equao de continuidade
Q1 = Q 2
Q1,2 = Vazes [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A 1 v 1 A1,2 = reas das seces transversais
[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 v2
v1,2 = Velocidades do fluxo
A 1 v1 = A 2 v 2 [cm/s, dm/s, m/s]
Velocidade do mbolo
Q1
v1 =
A1
v1,2 = Velocidades do mbolo [cm/s]
Q2 Q1,2 = Vazes [cm3/s]
v2 = A1 = rea efetiva do mbolo (circulo) [cm2]
A2
A2 = rea efetiva do mbolo (coroa) [cm2]
d
2
A1 =
4
(D2 d 2 )
A2 =
4
Multiplicador de presso
p1 = Presso no cilindro menor [bar]

p1 A 1 = p 2 A 2 A1 = rea do mbolo [cm2]
p2 = Presso no cilindro maior [bar]
A2 = rea do mbolo [cm2]
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Componentes de sistema hidrulicos
Bomba hidrulica
V n vol Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

Q= [l/min]
1000 V = Volume nominal [cm3]
n = Rotao de acionamento da bomba [min-1]
pQ
Pan = [kW] Pan = Potncia de acionamento [kW]
600 ges
p = Presso operacional [bar]
1,59 V p
M= [Nm]
M = Torque de acionamento [Nm]
100 mh ges = Rendimento total (0,8-0,85)
ges = vol mh vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95)

mh = Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)
Motor hidrulico
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

V = Volume nominal [cm3]
V n n = Rotao de sada do motor [min-1]
Q=
1000 vol ges = Rendimento total (0,8-0,85)
vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
Q vol 1000
n= mh = Rendimento mecnico hidrulico
V
(0,9-0,95)
p V mh
M ab = = 1,59 V p mh 10 3 p = Diferena de presso entre entrada e sada
200 no motor [bar]
p Q ges Pab = Potncia de sada do motor [kW]
Pab =
600 Mab = Torque de sada do motor [daNm]
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Motor hidrulico varivel
Transmisso
30000 P Md = Torque [Nm]

Md =
n P = Potncia [kW]
n = Rotao [min-1]

P= Md n Mdmax = Torque mx [Nm]
30000
i = Relao de transmisso
30000 P
n= Getr = Rendimento da transmisso
Md
mh = Rendimento mecnico hidrulico
M d max vol = Rendimento volumtrico
Md =
i Getr ges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
p = 20
Vg mh
Vg n
Q=
1000 vol
Vg n vol
QP =
1000
Q p
P=
600 ges
11.04.2012 10
Motor hidrulico constante
Transmisso
30000 P Md = Torque [Nm]

Md =
n P = Potncia [kW]
n = Rotao [min-1]

P= Md n Mdmx = Torque mx [Nm]
30000
i = Relao de transmisso
30000 P
n= Getr = Rendimento da transmisso
Md
mh = Rendimento mecnico hidrulico
M d max vol = Rendimento volumtrico
Md =
i Getr ges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
p = 20
Vg mh
Vg n
Q=
1000 vol
Vg n vol
QP =
1000
Q p
P=
600 ges
11.04.2012 11
Freqncia prpria do motor hidrulico
VG = Volume de absoro [cm3]

V
( G )2 0 = Freqncia de circuito prprio [1/s]
2 E 2
0 = f0 = Freqncia prpria [Hz]
J red V
( G + VR )
2 Jred = Momento de inrcia red. [kgm2]
El = 1400 N/mm2

f0 = 0 VR = Volume da tubulao [cm3]
2
11.04.2012 12
Cilindro hidrulico
d d 1 0,785 2 d1 = Dimetro do mbolo [mm]

2 2
A= 1 = [cm ]
400 100 d2 = Dimetro da haste do mbolo [mm]
p = Presso operacional [bar]
d 2 0,785 2
2
A st = [cm ] v = Velocidade de curso [m/s]
100
V = Volume de curso [l]
(d d 2 ) 0,785 2
2 2
AR = 1 [cm ] Q = Vazo com considerao das fugas
100
internas [l/min]
p d1 0,785
2
FD = [kN] Qth = Vazo sem considerao das fugas
10000
internas [l/min]
p (d 1 d 2 ) 0,785
2 2
Fz = [kN] vol = Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)
10000 h = Curso [mm]
h Q
v= = [m/s] t = Tempo do curso [s]
t 1000 A 6
FD
V
Qth = 6 A v = 60 [l/min]
t
FZ
Q th
Q=
vol. FS
Ah
V= [l]
10000
A h6
t= [s]
Q 1000
11.04.2012 13
Cilindro diferencial
dK = Dimetro do mbolo [mm]

4 FD
d K = 100 dst = Dimetro da haste [mm]
pK
FD = Fora de presso [kN]
4 104 FD Fz = Fora de trao [kN]
pK =
d K2 pK = Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas
4 104 FZ
p St = QK = Vazo no lado do mbolo [l/min]
(d K 2 d St 2 )
QSt = Vazo no lado da haste [l/min]
dK
2 va = Velocidade de avano [m/s]
= ve = Velocidade de retorno [m/s]
(d K d St )
2 2
Volp = Volume pendular [l]

6
QK = va d K
2
VolF = Volume de enchimento [l]
400 h = Curso [mm]
6
QSt = v e (d K d St )
2 2
400
QSt
ve =
6
(d K d St )
2 2
400
QK
va =
6
dK
2
400

Vol p = d St h
2
4 106

Vol F = h (d K d St )
2 2
4 10 6
11.04.2012 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)
4 104 FA dK = Dimetro do mbolo [mm]

pA =
(d K d StA )
2 2 dstA = Dimetro da haste lado A [mm]
dstB = Dimetro da haste lado B [mm]
4 104 FB
pB = FA = Fora A [kN]
(d K d StB )
2 2
FB = Fora B [kN]
6 pA = Presso no lado A [bar]

QA = v a (d K d StA )
2 2
400 pB = Presso no lado B [bar]

QA = Vazo no lado A [l/min]
6
QB = v b (d K d StB )
2 2
QB = Vazo no lado B [l/min]
400
va = Velocidade a [m/s]
QSt
ve = vb = Velocidade b [m/s]
6
(d K d St )
2 2
Volp = Volume pendular [l]
400
VolFA = Volume de enchimento A [l]
QK
va = VolFB = Volume de enchimento B [l]
6
dK
2
400

Vol p = d St h
2
4 106

Vol FA = h (d K d StA )
2 2
4 106

Vol FB = h (d K d StB )
2 2
4 10 6
11.04.2012 15
Cilindro em circuito diferencial

4 FD
d st = 100 dst = Dimetro da haste [mm]
p St
FD = Fora de presso [kN]
4 10 FD
4
Fz = Fora de trao [kN]
pK =
d St 2 pK = Presso no lado do mbolo [bar]
pSt = Presso no lado da haste [bar]
4 104 FZ
p St = h = Curso [mm]
(d K 2 d St 2 )
QK = Vazo no lado do mbolo [l/min]
6 QSt = Vazo no lado da haste [l/min]
Q= v a d St
2
400
Avanar: QP = Vazo da bomba [l/min]
QP va = Velocidade de avano [m/s]
va =
6 ve = Velocidade de retorno [m/s]
d St
2
400 Volp = Volume pendular [l]

VolF = Volume de enchimento [l]
QP d K
2
QK = 2
d St
Q (d K d St )
2 2
QSt = P 2
d St
Retornar:
QP
ve =
6
(d K d St )
2 2
400
QSt=QP
QP d K
2
QK =
(d K d St )
2 2

Vol p = d St h
2
4 10 6

Vol F = h (d K d St )
2 2
4 106
11.04.2012 16
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial
dK
2
AK = AK = rea do mbolo [cm2]
4
100 AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2]
(d d St )
2 2
AR = K dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm]
4
dRK = Dimetro nominal no lado do mbolo [mm]
100
LK = Comprimento no lado do mbolo [mm]
d L
2
VRK = RK K dRSt = Dimetro nominal no lado da haste [mm]
4 1000 LSt = Comprimento no lado da haste [mm]
d RSt LSt
2
h = Curso [cm]
VRSt =
4 1000 VRK = Volume da linha no lado do mbolo [cm3]
VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
V l
mRK = RK mRK = Massa do leo na linha do lado
1000
do mbolo [kg]
V l
mRSt = RSt mRSt = Massa do leo na linha do lado
1000 da haste [kg]
A h V hK = Posio com freqncia prpria mnima [cm]
R + RSt + RK
V
3 3 3 f0 = Freqncia prpria [Hz]
AR AR AK
hk = 0 = Freqncia circular
1 1
( + )
AR AK
mred
1 A E L
2
AR E l
2
01 = 0
0 = ( K + ) mlred + mred
m A h A R h hK

K K
+ V RK + V RSt
10 10 01
f 01 =
0 2
f0 =
2
4
d 1 400 A R
mlred = mRK K + mRSt
d RK d RSt
11.04.2012 17
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual
(d K d St )
2 2
AR =
4
100 AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2]
d L
2
VR = RK K dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm]
4 1000
dR = Dimetro nominal [mm]
V l
mR = R LK = Comprimento no lado do mbolo [mm]
1000 h = Curso [mm]
VR = Volume da linha [cm3]
2 E l
2
AR
0 = 100 ( ) mR = Massa do leo na linha [kg]
m red AR h
+ VRSt f0 = Freqncia prpria
10
0 = Freqncia circular

f0 = 0
2
4
1 400 A R
mlred = 2 mRK
dR
mred
01 = 0
mlred + mred
01
f 01 =
2
11.04.2012 18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)
d
2 AK = rea do mbolo [cm2]
AK = K dK = Dimetro do mbolo [mm]
4
100 dR = Dimetro da tubulao [mm]
LK = Comprimento do lado do mbolo [mm]
d L
2
VR = K K LR = Comprimento da tubulao [mm]
4 1000
h = Curso [mm]
V l VR = Volume de leo na tubulao [cm3]
mR = R
1000 MR = Massa do leo na tubulao [kg]
2 f0 = Freqncia prpria
E l AK
0 = 100 ( )
0 = Freqncia circular
mred AK h + VRSt
0
f0 =
2
4
d
m lred = 2 mR K
dR
mred
01 = 0
mlred + mred
01
f 01 =
2
11.04.2012 19
Tubulaes
l v 2 10 p = Perda de presso em tubulao reta [bar]

p = = Densidade [kg/dm ] (0,89)
3
d2
= Coeficiente de atrito do tubo
64
lam. = lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
Re
turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
0,316
turb. = 4 l = Comprimento da linha [m]
Re v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
vd d = Dimetro interno da tubulao [mm]
Re = 103
= Viscosidade cinemtica [mm /s]
2
Q Q = Vazo na tubulao [l/min]

v= 102

6 d2
4
400 Q
d =
6 v
11.04.2012 20
Exemplos de aplicao para a determinao das presses de

cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura
Parmetro Smbolo Unidades
Acelerao / desacelerao A m/s2
rea do cilindro A1 cm2
rea da coroa circular A2 cm2
Relao de reas =A1/A2 -
Fora total FT daN

Fora de acelerao Fa=0,1ma daN
Foras externas FE daN
Foras de atrito (atrito de Coulomb) FC daN
Atrito da vedao FR daN
Fora do peso G daN
Massa G kg
m= + mK
g
Massa do mbolo mK kg
Vazo Q=0,06 Avmax l/min
vmax cm/s
Torque T=J+ TL Nm
Momento de carga TL Nm
Acelerao angular rad/s2
Momento de inrcia da massa J kgm2
11.04.2012 21
Cilindro diferencial avanando com carga positiva

Sentido do movimento
Dimensionamento: Clculo:
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] 210 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 38,1)]
p1 = = 120bar
38,1(1 + 1,4 3 )
Parmetros dados
210 120
FT = 4450 daN p 2 = 5,25 + = 52bar
PS = 210 bar 1,4 2
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40 Q= 0,0653,530=96 l/min
vmx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
p S A2 + R 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 96 = 60l / min
p1 = bar 210 120
A2 (1 + 3 )
p p
p2 = pT + S 2 1 bar

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em
funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmax l/min
35
QN = Q l/min
p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o

fluxo volumtrico nominal calculado.
11.04.2012 22
Cilindro diferencial retornando com carga positiva

FT = Fa+FR+FC+FE [daN] (210 38,1 1,42 ) + 4450 + (5,25 38,1 1,4)]
p2 = = 187bar
38,1(1 + 1,43 )
Parmetros dados
FT = 4450 daN p 1 = 5,25 + [(210 187)1,4 2 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,0638,130=69 l/min
= 1,40
vmx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 187
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmax l/min
35
QN = Q l/min
pS p 2

11.04.2012 23
Cilindro diferencial avanando com carga negativa

FT = Fa+FR-G [daN] 175 61,3 + 1,32 [2225 + (0 61,3)]
p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parmetros dados
175 36
FT = -2225 daN p2 = 0 + = 82bar
PS = 175 bar 1,32
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3 Q= 0,0681,312,7=62 l/min
vmx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )]
p1 = bar Q N = 62
35
= 31l / min
A2 (1 + 3 ) 175 36
p p
p2 = pT + S 2 1 bar

Q= 0,06A1vmx l/min
35
QN = Q l/min
p S p1

11.04.2012 24
Cilindro diferencial retornando com carga negativa
FT = Fa+FR-G [daN] (210 61,3 + 1,32 ) 4450 + (0 61,3 1,3)]
p2 = = 122bar
61,3(1 + 1,33 )
Parmetros dados
p 1 = 0 + [(210 122)] = 149 bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm Q= 0,0661,325,4=93 l/min
= 1,3
vmx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
35
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )] Q N = 93 = 59l / min
p2 = bar 210 122
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmx l/min
35
QN = Q l/min
pS p 2

11.04.2012 25
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga positiva
FT = Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN (140 19,9) + 1,62 [2225 + (3,5 19,9)]
p1 = = 85bar
19,9(1 + 1,63 )
Parmetros dados
140 85
FT = 2225 daN p 2 = 35 + = 25bar
PS = 140 bar 1,6 2
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2 Q= 0,0631,612,7=24 l/min
2
A2 = 19,9 cm 35
R = 1,6 Q N = 24 = 19 l/min
vmx = 12,7 cm/s 140 85
==> p1 e p2
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + 3 )
p S p1
p2 = pT + bar
2
Q= 0,06A1vmx l/min
35
QN = Q l/min
p S p1

11.04.2012 26
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva
FT =Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN (140 19,9 1,63 ) + 1780 + [3,5 19,9 1,6)]
p2 = = 131bar
19,9(1 + 1,63 )
Parmetros dados
p 1 = 3,5 + [(140 131) 1,6 2 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 Q= 0,0619,912,7=15 l/min
= 1,6 35
vmx = 12,7 cm/s Q N = 15 = 30 l/min
140 131
==> p1 e p2
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
p2 = bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmx l/min
35
QN = Q l/min
pS p 2
11.04.2012 27
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga negativa
FT = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN
(210 106) + 1,22 [6675 + (0 106)]
p1 = = 131bar
Gegebene Parameter 106(1 + 1,43 )
FT = -6675 daN
PS = 210 bar Cuidado!!!
PT = 0 bar Carga negativa acarreta cavitao no cilindro.
2
A1 = 53,5 cm Alterar os parmetros dados mediante aumento
2
A2 = 38,1 cm do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do
= 1,4 sistema, ou a reduo da fora total necessria.
vmx = 25,4 cm/s 2 2
==> p1 e p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )] 210 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ) 3 1,2 2
p S p1 Q= 0,0612625,4=192 l/min
p2 = pT + bar
2
Q N = 192
35
= 88 l/min
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro 210 44
Q= 0,06A1vmx l/min
35
QN = Q l/min
p S p1
11.04.2012 28
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa
F = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN (210 38,1 1,43 ) + [ 6675 + (0 38,1 1,4)]
p2 = = 107 bar
38,1(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
p 1 = 0 + [(210 107) 1,4 2 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
A2 = 38,1 cm
2 Q= 0,0638,125,4=58 l/min
= 1,4 35
vmx = 25,4 cm/s Q N = 58 = 34 l/min
210 107
==> p1 e p2
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
p2 = bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2vmx l/min
35
QN = Q l/min
pS p 2
11.04.2012 29
Motor hidrulico com uma carga positiva
Sentido da rotao
T = J+TL [Nm] 210 + 0 10 56,5
p1 = + = 127bar
2 82
Parmetros dados p 2 = 210 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,011082=8,2 l/min
M = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 5,3 l/min
==> p1 e p2 210 127
p S + p T 10T
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S p1 + p T bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min
35
QN = QM l/min
p S p1
11.04.2012 30
Motor hidrulico com uma carga negativa
Sentido da rotao
T = J-TL [Nm] 210 + 0 10 ( 170)
p1 = + = 40bar
2 82
Parmetros dados p 2 = 210 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,011082=8,2 l/min
M = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 3,6 l/min
==> p1 e p2 210 40
p S + p T 10T
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S p1 + p T bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min
35
QN = QM l/min
p S p1
Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o
11.04.2012 31
Averiguao das massas reduzidas de diferentes sistemas
Para o dimensionamento das foras necessrias de um sistema hidrulico, preciso dimensionar os

diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a acelerao e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Atravs da mecnica do sistema so determinados os cursos dos cilindros e motores.
Clculos de velocidade e de fora precisam ser efetuados.
Pela determinao da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informaes sobre a
acelerao e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de fora e
acelerao sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos preciso considerar o momento de inrcia reduzido (Ie).
Havendo consideraes com sistemas de medio de curso ou aplicaes com frenagem de uma
massa, preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinao das foras de acelerao utiliza-se a 2 lei bsica de Newton.
F = m a F= Fora [N]
m= Massa [kg]
a= Acelerao [m/s2]
Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equao.

= I = Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm2]
= Acelerao angular [rad/s2]
11.04.2012 32
Acionamentos lineares
Aplicaes primrias (mtodo de energia)
A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto
para a haste l.
As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:
vc v m ac am
= = = =
r l r l
Torque necessrio para a acelerao da massa.
= IX = F r
= m l 2 X I = m l2
am am
= m l2 X =
l l
= m lXa m
m l am l
==> F= = m i am i=
r r
mi pode ser considerado como movimento da massa.
l ac ac am
F = m i am = m i = m i2 a c = M a c com =
r r l
F= Fora do cilindro
M= Massa reduzida
ac= Acelerao da haste do cilindro
Em geral vale: M = mi 2
O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da
massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxlio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
1 1
KE = I 2 = m l 2 2 (I=mi2)
2 2
11.04.2012 33
2
1 v
= m l2 c (vc=r )
2 r
1 l2
= m 2 vc
2
2 r
1
M vc
2 2
= M=mi und i=l/r
2
11.04.2012 34
Massa pontual em movimentos lineares
v o componente horizontal de v. v forma um ngulo reto com a haste l.

Mtodo de energia:
1 1
KE = I 2 = m l 2 2
2 2
v
2
1
= m l2 ( =v/r)
2 r
1 l2
= m 2 v
2
2 r
1
= m i2 v
2
2
com v=vcos
1
==> KE = m i2 v 2
2
1 m i2 1
= v2 = M v2
2 (cos ) 2
2
i2
com M = m ==> M dependente da posio
(cos ) 2
= 0 ento, =1
2
Quando: e M=mi
=90 ento, cos=0 e M=
i2
=30 ento, cos=0,866 e M = m
0,75
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30 e
+30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.
11.04.2012 35
Massa distribuda com movimentos lineares
Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa
reduzida da haste.
1 1 1 1
KE = I 2 = X m l2 2 m l2
2 2 3 3
v
2
1 1
= X m l2 ( =v/r)
2 3 r
1 1 l2
= X m 2 v
2
2 3 r
1 1
= X m i2 v
2
2 3
com v=vcos
1 1 m i2 1
= X 2
v2 = M v2
2 3 (cos a ) 3
1 m i2
M=
2 (cos a ) 2
11.04.2012 36
Rotao
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor
(relao D/d).
1 1 d
KE = I 2 m = I ( ) 2 I= momento de inrcia [kgm2]
2 2 D
2
1 d
= I 2 = acelerao angular [rad/s2]
2 D
1
= I i2 2
2
1
= Ie 2 Ie = I i2
2
i = d/D
No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i.

2
Quando i = D/d ento temos Ie = I/i
11.04.2012 37
Combinao de um movimento linear e um rotativo
Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.
1
KE = m v2
2
1
= m ( r ) v=r
2
2
1
= m r 2 2
2
1
= Ie 2 Ie= mr
2
11.04.2012 38
Resistncias hidrulicas
A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso p

que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.
d (p)
R=
dQ
Fluxo volumtrico Q
Diferena de presso p
Equao de diafragma
dB
2
2 p K = ndice de vazo (0,6-0,8)
QBlende = 0,6 K
4 = 0,88 [kg/dm3]
dB = dimetro do diafragma [mm]
p = diferena de presso [bar]
QBlende= [l/min]
Equao de estrangulador
r4 QDrossel= [m3/s]
Q Drossel = ( p1 p 2 )
8 l = viscosidade dinmica [kg/ms]
= l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
= viscosidade cinemtica [m /s]
2
= 880 [kg/m3]
11.04.2012 39
Acumulador hidrulico
= 1,4 (compresso adiabtica)

1
1

p 0 p1 V = volume til [l]
V = V0 1
p1 p 2 V0 = tamanho do acumulador [l]

p0 = presso de enchimento de gs [bar]
p1
p2 =
p1 = Presso operacional min [bar] (queda de presso
na vlvula)
p2 = Presso operacional mx [bar]
V
1 1

p0 p0 = <0,9*P1
V0
p
1
Em bombas reguladas por presso prever um
V
V0 = acumulador no circuito de presso!
1
1

p 0 p1 Tempo de basculamento da bomba tSA vide catlogo
1
p1 p2 da bomba.

V = Q t SA
11.04.2012 40
Trocador de calor (leo - gua)
ETD = t l t K Vl = vazo de leo [l/min]

PV = perda de potncia [kW]
P
p 01 = V tl = temperatura de entrada l [C]
ETD
tl = resfriamento do leo [K]
14 PV
t K = tK = temperatura de entrada da gua refrigeradora [C]
VK tK = aquecimento da gua refrigeradora [K]
VK = vazo da gua refrigeradora [l/min]
O clculo de tl diferente conforme o fluido ETD = diferena de temperatura de entrada [K]
hidrulico. p01 = potncia refrigeradora especfica [kW/h]
HFA HLP/HFD HFC

14,7 PV 36 PV 17,2 PV
t l = t l = t l =
Vl Vl Vl
Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
11.04.2012 41
Exemplo Normas AB:
Identifi-
Denominao: cao
Trocador de calor no
diagrama 1
11.04.2012 42
Dimensionamento de uma vlvula
Atravs dos dados do cilindro e das velocidades Q= 0,06A2vmx l/min

de avano e retorno pode-se calcular a vazo
necessria. X
QN = Q l/min
pS p2
P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno
2 X= 35 (servovlvula) queda de presso atravs de
(presso de carga *presso de sistema)
3 uma aresta de comando
com grau de eficincia ideal. X= 35 (vlvula proporcional) queda de presso
atravs de uma aresta de comando
FT = Fora de carga [daN] (vlvula proporcional com bucha)
PS = Presso de sistema [bar]
PT = Presso de retorno [bar] X= 5 (vlvula proporcional) queda de presso atravs
A1 = rea do mbolo cm2 de uma aresta de comando
A2 = rea da coroa anelar cm2
(vlvula proporcional sem bucha)
= Relao de reas do cilindro
vmx = Velocidade de avana do cilindro cm/s
p1 e p2
Seleo de uma vlvula 10% maior do que a

vazo nominal calculada.
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )]
p2 = bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar

11.04.2012 43

Bosch Rexroth - Coletânea de Fórmulas Hidráulicas

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Centro de aplicao Metalurgia

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Coletnea de frmulas hidrulicas

Autor: Houman Hatami

Coletnea de frmulas - Hidrulica

VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS ............................... 6

RELAES HIDRULICAS GERAIS .................................................................................................... 7

EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E

Coletnea de frmulas - Hidrulica

TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41

DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA ......................................................................................... 43

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Relaes entre unidades

Comprimentos micrmetro m 1m = 0,001mm

reas centmetro quadrado cm2 1cm2 = 100mm2

Volumes centmetro cbico cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J

Presso Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Massa miligrama mg 1mg = 0,001g

Velocidade um/ segundo 1 = 2n n in 1/s

Joule/ segundo J/s

Trabalho/ Watt segundo Ws kg m

Quilojoule kJ = 3,6103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Tenso Newton/ milmetro N N

ngulo plano segundo 1 = 1/60

Rotao um/segundo 1/s 1 1

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos

HLP HFC HFA HFD

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Relaes hidrulicas gerais

Fora de presso do mbolo

A para rea da coroa circular: = Rendimento do cilindro

Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades

Coletnea de frmulas - Hidrulica

p1 = Presso no cilindro menor [bar]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Componentes de sistema hidrulicos

V n vol Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

ges = vol mh vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95)

Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Motor hidrulico varivel

30000 P Md = Torque [Nm]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Motor hidrulico constante

30000 P Md = Torque [Nm]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Freqncia prpria do motor hidrulico

VG = Volume de absoro [cm3]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

d d 1 0,785 2 d1 = Dimetro do mbolo [mm]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

dK = Dimetro do mbolo [mm]

Volp = Volume pendular [l]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

4 104 FA dK = Dimetro do mbolo [mm]

6 pA = Presso no lado A [bar]

400 pB = Presso no lado B [bar]

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro em circuito diferencial

dK = Dimetro do mbolo [mm]