Elektromotorni Pogoni Semsudin Masic PDF

ELEKTROMOTORNI POGONI
Izdavac
Elektrotehnicki fakultet u Sarajevu
Recenzenti
Prof. dr. Drago Ban
Prof. dr. Naz Hadzimejlic
Tehnicki urednik
Semsudin Masic
Odlukom Senata Univerziteta u Sarajevu br.: 01-38-1694-12/11 od 29.06.2011.

data je saglasnost da se knjiga ELEKTROMOTORNI POGONI objavi kao
univerzitetsko izdanje.
CIP Katalogizaca u publikaci

Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
621.313/.314(075.8)
MASIC, Semsudin
Elektromotorni pogoni/Semsudin Masic,
Senad Smaka. Sarajevo: Elektrotehnicki
fakultet, 2011. 254 str.: graf.prikazi; 24 cm
Bibliograja uz svako poglavlje
ISBN 978-9958-629-44-0
1. Smaka, Senad
COBISS/BH-ID 18983430
c Sva prava pridrzava izdavac.

Semsudin Masic, Senad Smaka
ELEKTROMOTORNI POGONI
Sarajevo, 2011.
Sadrzaj
1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio 1

1.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mehanicka stacionarna i dinamicka stanja . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Mehanicka jednadzba kretanja . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Mehanicke karakteristike elektricnih strojeva . . . . . . 8
1.2.3 Mehanicke karakteristike radnih strojeva . . . . . . . . . 9
1.2.4 Radna tacka i stabilnost rada . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Preracunavanje mehanickih velicina . . . . . . . . . . . 12
1.3 Stacionarna radna i kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1 Odnosi zikalnih i ekonomskih parametara motora . . . 22
1.4.2 Preopteretivost i zivotni vek . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.3 Zagravanje i hladenje elektricnih strojeva . . . . . . . . 25
1.4.4 Metod srednje vrednosti gubitaka . . . . . . . . . . . . 27
1.4.5 Metod ekvivalentne struje . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.6 Metod ekvivalentnog momenta . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.7 Metod ekvivalentne snage . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Vrste opterecenja elektromotornih pogona . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 Trajni pogon S1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.2 Kratkotrajni pogon S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.3 Intermitirani pogon S3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.6 Trajni intermitirani pogon S6 . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.7 Trajni pogon S7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.8 Trajni pogon S8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.9 Pogon s neperiodicnim promjenama opterecenja S9 . . . 39
1.5.10 Pogon s razlicitim konstantnim opterecenjima S10 . . . 39
1.6 Zadaci za samostalan rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.7 Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iv Sadrzaj
2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima 45

2.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.1 Vrste istosmjernih strojeva . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1 Pokretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.2 Kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3 Serski uzbudeni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.1 Kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4 Istosmjerni motor sa slozenom uzbudom . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.1 Kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5 Ward-Leonardova grupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.6 Istosmjerni motor napajan iz energetskih pretvaraca . . . . . . 84
2.6.1 Mrezom vodeni energetski pretvarac . . . . . . . . . . . 86
2.6.2 Coperi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.7 Zadaci za samostalni rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.8 Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima 109

3.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.1.1 Rezimi rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.2 Stacionarna radna i kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.2.1 Nadomjesna shema i bilans snaga . . . . . . . . . . . . . 112
3.2.2 Mehanicka karakteristika . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.2.3 Kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3 Podesenje brzine vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.3.1 Promjena broja pari polova . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.3.2 Promjena napona napajanja motora . . . . . . . . . . . 127
3.3.3 Promjena otpornosti u rotorskom strujnom krugu . . . . 131
3.3.4 Uvodenje dodatnog napona u rotorski strujni krug . . . 132
3.3.5 Promjena frekvence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4 Frekvencski pretvaraci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.4.1 Direktni pretvarac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.4.2 Indirektni pretvaraci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.5 Kaskadni spojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.5.1 Kaskada konstantne snage s rotacskim strojevima . . . 146
3.5.2 Kaskada konstantnog momenta s rotacskim strojevima 147
3.5.3 Kaskada konstantnog momenta s invertorom . . . . . . 148
3.6 Zadaci za samostalni rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.7 Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Sadrzaj v
4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima 159

4.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.2 Sinhroni motori s uzbudnim namotom . . . . . . . . . . . . . . 160
4.2.1 Konstrukcska izvedba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2.2 Pokretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.3 Nadomjesna shema i fazorski dagrami . . . . . . . . . 163
4.2.4 Mehanicke karakteristike . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.2.5 Kocna stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.2.6 Frekvencski pretvaraci za standardne sinhrone motore 168
4.3 Sinhroni motori s permanentnim magnetima . . . . . . . . . . . 171
4.4 Sinhroni motori bez uzbude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.5 Elektronicki komutirani motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.5.1 Konstrukcska izvedba rotora . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.5.2 Fazorski dagram i frekvencska karakteristika . . . . . 175
4.5.3 Vrste elektronicki komutiranih motora . . . . . . . . . . 177
4.5.4 Karakteristike i primjena . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6 Zadatak za samostalni rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.7 Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5 Upravljanje i regulaca EMP 183

5.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.2 Upravljanje i regulaca istosmjernih strojeva . . . . . . . . . . 187
5.3 Upravljanje i regulaca izmjenicnih strojeva . . . . . . . . . . . 194
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjenicnih strojeva . . . . . 200
5.4.1 Vektorsko upravljanje i regulaca asinhronog motora . . 201
5.4.2 Vektorsko upravljanje i regulaca sinhronog motora s
permanentnim magnetima . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.5 Zadaci za samostalan rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.6 Literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Prilozi 223
A Transformace koordinatnih sistema 223
B Matematski modeli izmjenicnih strojeva 229
B.1 Asinhroni stroj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima . . . . . . . . . . . . 233
Rjesenja zadataka 237

Popis oznaka 245
Lista skracenica 249
Kazalo pojmova 251

1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.1 Uvod
Elektromotorni pogoni su sistemi koji se koriste za obavljanje razlicitih procesa
u svim oblastima ljudske djelatnosti za koje je potreban mehanicki rad. Meha-
nicki rad moze se obavljati pri rotacskim ili translacskim kretanjima.
Elektromotorni pogoni se koriste:
u metalnoj industri (razlicite vrste alatnih strojeva) za obradu metala
u naftnoj i hemskoj industri
u metalurgi i rudarstvu
u prehrambenoj industri i poljoprivredi
za granje, ventiliranje i hladenje
za proizvodnju cementa i papira
u tekstilnoj industri
za transportne uredaje (kranovi, dizalice, pokretne trake, elevatori)
u vozilima elektricne vuce (lokomotive, tramvaji, trolejbusi, elektricni i
hibridni automobili)
u kucanstvu i zanatstvu (razlicite vrste kucanskih aparata).
Elektromotorni pogoni zajedno sa sistemom napajanja elektricnom energom,
sistemima tehnicke informatike, sistemima odrzavanja i sistemima za zastitu
covjekove okoline treba da cine harmonicnu cjelinu.
Prednosti elektromotornih pogona u odnosu na druge izvore mehanickog
rada (naprimjer, motore koji koriste fosilna goriva) su:
sirok opseg raspolozivih snaga (od nekoliko vata do 100 megavata) i brzi-
na vrtnje (od nekoliko okretaja u minuti do 200.000 okretaja u minuti)
visok faktor korisnosti
prilagodljivost svim radnim uvjetima: rad u eksplozivnim sredinama,
potpuno potopljeni u tecnost
sposobnost visokog kratkotrajnog preopterecenja
brz dinamicki odziv
ekoloska pogodnost (nema zapaljivih goriva i stetnih plinova, mala buka
i vibrace).
Osnovni nedostatak EMP je ovisnost o izvoru elektricne energe.
2 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Snage i nivo slozenosti razlicitih vrsta elektromotornih pogona u razlicitim

oblastima koristenja prikazuje slika 1.1-1.
Slika 1.1-1. Snage i slozenost elektromotornih pogona
Koristenje elektromotornih pogona u elektroenergetskom sistemu i faktori ko-

risnosti njegovih glavnih komponenti naznaceni su na pojednostavljenoj shemi
elektroenergetskog sistema prikazanoj na slici 1.1-2.
Slika 1.1-2. Elektromotorni pogon u elektroenergetskom sistemu

1.1 Uvod 3
Za ispravno projektiranje, koristenje i odrzavanje suvremenih elektromotornih

pogona potrebno je imati znanja iz vise tehnickih oblasti: elektricni strojevi,
energetska elektronika, automatika, mehanika, mjerna tehnika, sistemi zastite.
Na slici 1.1-3. pokazane su tehnicke oblasti koje cine suvremeni elektromotorni
pogon.
Slika 1.1-3. Tehnicke oblasti suvremenog elektromotornog pogona
Elektromotorni pogon moze biti jednostavan tehnicki sistem kojeg cine:

energetski pretvarac, elektricni motor, prenosni element i radni stroj. U
sasvim jednostavnim EMP, kod kojih ne potrebno upravljanje brzinom vrt-
nje i mehanickim momentom, moze se izostaviti energetski pretvarac i motor
direktno spojiti na elektricnu mrezu. Primjeri jednostavnih elektromotornih
pogona su uredaji za otvaranje i zatvaranje mehanickih ventila, pumpe i ve-
ntilatori male snage te mali kucanski aparati.
Shema jednostavnog elektromotornog pogona pokazana je na slici 1.1-4.
Slika 1.1-4. Shema jednostavnog elektromotornog pogona

Ako se zahteva precizna regulaca brzine vrtnje, mehanickog momenta i

polozaja, elektromotorni pogon je slozen tehnicki sistem u kojem ima ele-
menata iz vise tehnickih oblasti (naprimjer, roboti i vozila elektricne vuce).
Slika 1.1-5. pokazuje strukturu i elemente slozenog elektromotornog pogona.
Slika 1.1-5. Struktura i elementi slozenog elektromotornog pogona
Napajanje elektricnom energom elektromotornih pogona je najcesce iz

elektricnih mreza izmjenicne struje: trofazne, jednofazne, niskonaponske, vi-
sokonaponske, s ili bez transformatora. Za vozila elektricne vuce (elektricne
lokomotive, tramvaji i trolejbusi) izvor elektricne energe mogu biti i isto-
smjerne mreze na koje su vozila spojena preko kontaktnog voda. Istosmjernu
elektricnu mrezu mogu formirati elektricni generatori istosmjernog napona
ili uredaji energetske elektronike (poluvodicki ispravljaci). Elektromotorni
pogoni manjih snaga mogu biti napajani iz razlicitih vrsta batera.
Zastitni uredaji, prekidaci i osiguraci su elementi kojim se osigurava
zastita i prikljucenje elektromotornog pogona na elektricnu mrezu.
Energetski pretvarac sluzi za prilagodbu elektricne energe preuzete iz
mreze u oblik pogodan za elektricni motor. Pri tome energetski pretvarac
menja neke karakteristike elektricne energe s ciljem lakseg pokretanja i u-
pravljanja motorom. Ovisno o vrsti motora, pretvara izmjenicnu elektricnu

1.1 Uvod 5
energu u istosmjernu (EMP s istosmjernim motorom) ili menja amplitudu

i frekvencu izmjenicnog napona (EMP s izmjenicnim motorom). To osigu-
rava ispunjenje svih bitnih zahteva radnog stroja koji je spojen na elektricni
motor.
Za pokretanje i upravljanje motora u jednostavnim elektromotornim pogo-
nima, umjesto energetskih pretvaraca, se koriste dodatni otpornici u armatur-
nom i uzbudnom strujnom krugu istosmjernih motora ili u strujnom krugu
rotora asinhronih klizno-kolutnih motora. Ovakav nacin koristi se retko zbog
velikih gubitaka energe koja se pretvara u toplinu na dodatnim otpornostima.
U suvremenim elektromotornim pogonima energetski pretvaraci su ureda-
ji energetske elektronike sastavljeni od razlicitih poluvodickih komponenti
(diode, tranzistori, tiristori). U starim tehnickim rjesenjima je za dobi-
vanje promjenljivog istosmjernog napona, potrebnog za napajanje EMP s isto-
smjernim motorom, koristena grupa elektricnih strojeva poznata pod nazivom
Ward-Leonardova grupa1 .
Energetski pretvaraci trebaju biti reverzibilni uredaji, odnosno osigurati pri-
jenos elektricne energe u dva smjera: od mreze prema elektricnom stroju i
od elektricnog stroja prema mrezi. Razlog tome je sto elektricni stroj u EMP
moze raditi kao motor i kao generator. Kad stroj radi kao motor energet-
ski pretvarac prenosi elektricnu energu iz mreze prema stroju, a kad stroj
radi kao generator elektricna energa se preko energetskog pretvaraca vraca u
mrezu. Ako energetski pretvarac ne reverzibilan uredaj, elektricna energa
koju elektricni stroj proizvodi kao generator pretvara se u toplinu na dodatnim
otpornostima ili u samom stroju.
Kad se energetski pretvarac promatra kao dio regulacskog kruga elektro-
motornog pogona, on se naziva aktuator ili pojacalo snage.
Elektricni stroj je glavna komponenta EMP. U motorskom rezimu rada
osigurava mehanicku energu potrebnu radnom stroju, a u generatorskom
rezimu koci EMP.
Za elektromotorne pogone koriste se razlicite vrste elektricnih strojeva:
istosmjerni (s neovisnom, paralelnom, serskom i mjesovitom uzbudom)
asinhroni (kavezni i klizno-kolutni)
sinhroni (s uzbudnim namotom ili permanentnim magnetima)
posebne vrste strojeva (prekidacko - reluktantni motori, koracni motori).
Pokazni i registrirajuci instrumenti i davaci daju informace (signale)

o stanju elektromotornog pogona, a u zahtjevnim elektromotornim pogonima
i informace o vrednostima elektricnih, magnetnih i mehanickih varabli
1
Ward - Leonardova grupa bit ce detaljne razmotrena u poglavlju 2, odjeljak 2.5.

koje treba regulirati. Davaci (senzori) mogu biti naponski i strujni mjerni
transformatori, tahogeneratori, enkoderi i resolveri.
Elementi za prilagodbu koriste se za prilagodbu signala dobivenih s davaca
za potrebe regulacskog uredaja. To su razlicite vrste ltera i analogno-digital-
nih pretvaraca.
Prenosni elementi koriste se za prenos mehanicke energe izmedu elek-
tricnog i radnog stroja. Pri tome se mehanicki moment, brzina vrtnje i vrsta
kretanja motora (rotacsko ili translacsko) mogu prilagoditi radnom stroju.
Prenosni elementi mogu biti:
osovine (kojima se ostvaruje direktna i kruta veza motora i radnog stroja)
cvrste i gumene spojnice
razlicite vrste remenova (glatki i zupcasti)
reduktori s konstantnim ili promjenljivim prenosnim odnosom (kojima
se smanjuje brzina vrtnje i povecava mehanicki moment)
puzni prenosnici (koji pretvaraju rotacsko u translacsko kretanje)
razne vrste zamajaca.
Regulacski uredaj daje izlazne signale kojim se djeluje na delove EMP,
kako bi se kroz promjenu njihovih karakteristika postigao cilj regulace. U-
pravljacki signali regulacskog uredaja se formiraju na bazi usporedbe sig-
nala koji predstavljaju zahtjevanu (referentnu) varablu i signala dobivenih
s davaca i/ili elemenata za prilagodbu koji predstavljaju informace o vari-
jablama koje treba regulirati. Regulacski uredaj sastavljen je od razlicitih
vrsta analognih regulatora u kojima se ulazni signal regulatora pojacava (pro-
porcionalni ili P regulator) i vremenski oblikuje (proporcionalno - integralni
PI regulator i proporcionalno - integralni - diferencalni PID regulator). U
slozenim elektromotornim pogonima regulacski uredaj se realizira s DSP
procesorom.
1.2 Mehanicka stacionarna i dinamicka stanja

S obzirom da su elektricni i radni stroj medusobno povezani, svaka promje-
na bilo koje zikalne velicine elektricnog stroja ili radnog stroja dovodi do
promjene stanja elektromotornog pogona. Za takav elektromotorni pogon se
moze reci da se nalazi u dinamickom stanju ili prelaznoj pojavi u opcem
smislu. Nakon zavrsetka dinamickog stanja uspostavlja se stacionarno stanje.
U stacionarnom stanju sve zikalne velicine elektricnog i radnog stroja imaju
konstantne vrednosti ili se menjaju u pravilnim vremenskim intervalima.
Naprimjer, u stacionarnom stanju elektromotornog pogona s istosmjernim

1.2 Mehanicka stacionarna i dinamicka stanja 7
strojem, sve njegove zikalne velicine su konstantne i ne ovise o vremenu. Kod

elektromotornog pogona s asinhronim ili sinhronim strojem, elektricne i ma-
gnetne velicine u stacionarnom stanju su vremenski promjenljive, a brzina vrt-
nje i mehanicki moment imaju konstantne srednje vrednosti. Stanje elektro-
motornog pogona s izmjenicnim strojem u kojem se neke varable menjaju u
pravilnim vremenskim intervalima ponekad se naziva i kvazistacionarno stanje.
Razmatranje stacionarnih i dinamickih stanja EMP u opcem smislu je vrlo
slozeno i zahteva odgovarajuci matematski model koji, sto je moguce tacne,
opisuje razmatrani elektromotorni pogon. Matematski model cine diferenci-
jalne jednadzbe kojima se opisuju sve elektromagnetne i mehanicke pojave
bitne za rad EMP. Rjesavanje sistema diferencalnih jednadzbi matematskog
modela provodi se numerickim metodama na elektronickim racunalima.
U ovoj knjizi bit ce razmotrena samo stacionarna i dinamicka stanja EMP
uzimajuci u obzir samo diferencalnu mehanicku jednadzbu kretanja (tzv.
mehanicki smisao). Za razmatranje stacionarnih i dinamickih stanja u opcem
smislu na raspolaganju je obimna literatura (jedan dio dat je u popisu na kraju
ovog poglavlja).
1.2.1 Mehanicka jednadzba kretanja

Stacionarna i dinamicka stanja EMP u mehanickom smislu opisuje opca dife-
rencalna jednadzba za rotacsko kretanje2 :
dmeh
J = mm mt (1.2-1)
dt
gdje su:
J ukupni moment inerce sveden na osovinu motora

mm mehanicki moment motora
mt mehanicki moment radnog stroja (moment opterecenja)
meh ugaona mehanicka brzina vrtnje.
Za EMP se kaze da je u stacionarnom stanju u mehanickom smislu ako na

spoju elektricnog motora i radnog stroja postoji jednakost mehanickih mome-
nata. U jednadzbi kretanja (1.2-1) ravnoteza mehanickih momenata izrazena
je kroz uvjet jednakosti mehanickog momenta motora i mehanickog momenta
2
Mehanicka jednadzba za translacsko kretanje ima isti oblik. U ovom slucaju momente
m treba zameniti silama f , moment inerce J menja se masom m, a umjesto ugaone
mehanicke brzine vrtnje meh koristi se linska brzina kretanja v.

radnog stroja (mm = mt ). U tom slucaju nema promjene ugaone mehanicke

brzine vrtnje u vremenu (meh = const.).
Ako mehanicki momenti nisu jednaki (mm 6= mt ), postoji mehanicki moment
mu koji uzrokuje promjenu brzine vrtnje u vremenu. U tom slucaju EMP se
nalazi u dinamickom stanju u mehanickom smislu ili u dinamickoj prelaznoj
pojavi ubrzanja ili usporenja.
Za razumevanje rada elektromotornog pogona vazno je poznavati ovisnost
brzine vrtnje o mehanickom momentu za elektricni i radni stroj. Ovisnost
mehanicke brzine vrtnje o srednjoj vrednosti mehanickog momenta n = f (M )
(ili v = f (F ) za translacska kretanja) naziva se mehanicka karakteristika.
1.2.2 Mehanicke karakteristike elektricnih strojeva

U elektromotornim pogonima, ovisno o vrsti procesa koji se njima obavlja,
koriste se razlicite vrste elektricnih strojeva s razlicitim mehanickim karakteri-
stikama. Elektricni strojevi koji se najcesce primjenjuju u elektromotornim
pogonima su:
istosmjerni strojevi s neovisnom, serskom i mjesovitom uzbudom
asinhroni strojevi s kaveznim ili namotanim rotorom
sinhroni strojevi s elektricnom uzbudom ili permanentnim magnetima.
Na slici 1.2-1. su prikazane mehanicke karakteristike n = f (M ) nekih isto-
smjernih strojeva te asinhronog i sinhronog stroja3 .
Slika 1.2-1. Mehanicke karakteristike motora: (a) istosmjerni, (b) asinhroni,

(c) sinhroni
3
Mehanicke karakteristike elektricnih strojeva bit ce detaljne razmotrene u poglavljima 2,
3 i 4., u kojima se razmatraju EMP s navedenim vrstama strojeva.

1.2.3 Mehanicke karakteristike radnih strojeva

Mehanicke karakteristike radnih strojeva mogu se podeliti u cetiri osnovne
grupe:
1. mehanicki moment radnog stroja ne ovisi o brzini vrtnje: Mt = const.
(primjer ove vrste radnih strojeva su dizalicni mehanizmi)
2. mehanicki moment radnog stroja linearno ovisi o mehanickoj brzini vrt-
nje: Mt = k n (motalice za papir)
3. mehanicki moment radnog stroja ovisi o kvadratu mehanicke brzine vrt-
nje: Mt = k n2 (ventilatori, pumpe i centrifuge)
4. mehanicki moment radnog stroja je obrnuto srazmjeran mehanickoj brzi-
ni vrtnje: Mt = k/n (strojevi za obradu metala).
Slika 1.2-2. pokazuje mehanicke karakteristike n = f (M ) radnih strojeva.
Slika 1.2-2. Mehanicke karakteristike radnih strojeva

Mehanicki moment (mehanicka sila) radnog stroja moze biti reaktivan ili
aktivan (potencalan). Slika 1.2-3. prikazuje vrste mehanickog momenta (sile)
radnog stroja.
Slika 1.2-3. Vrste mehanickog momenta (mehanicke sile) radnog stroja:

(a) reaktivni moment (sila), (b) aktivni ili potencalni moment (sila)

Reaktivni mehanicki moment (mehanicka sila) radnog stroja posljedica je

reakce radnog stroja na kretanje. Reaktivni moment radnog stroja se uvek
suprotstavlja mehanickom momentu elektricnog stroja. Primjeri za reaktivni
moment radnog stroja su elektricno vozilo u kretanju na ravnom delu puta
kojem se suprotstavljaju sile trenja o podlogu i sile otpornosti zraka ili opruga
pricvrscena za cvrsti oslonac koju saba ili isteze elektricni motor (slika 1.2-
3.a).
Aktivni mehanicki moment (mehanicka sila) radnog stroja nastaje kao po-
sljedica vanjskih momenata i sila koje djeluju uvek u jednom smjeru bez
obzira na smjer djelovanja mehanickog momenta elektricnog stroja (naprimjer,
djelovanje gravitacske sile). S obzirom da aktivni moment radnog stroja ovisi
o njegovom polozaju, on se cesto naziva potencalni moment4 . Primjeri radnih
strojeva koji imaju potencalni moment su: dizala, kranovi, elektricna vozila
koja se krecu na delu puta s usponom ili padom (slika 1.2-3.b).
Mehanicki moment radnog stroja u praksi se cesto naziva moment opterece-
nja ili moment tereta.
1.2.4 Radna tacka i stabilnost rada

Radna tacka EMP u stacionarnom stanju denira se kao tacka presjeka meha-
nicke karakteristike motora n = f (Mm ) i mehanicke karakteristike radnog stro-
ja n = f (Mt ) (tacka A na slici 1.2-4.).
U radnoj tacki u stacionarnom stanju brzina vrtnje EMP je konstantna, a
moment motora i moment opterecenja imaju jednake vrednosti (n = const. i
Mm = Mt ).
Slika 1.2-4. Radna tacka EMP u stacionarnom stanju

4
Treba napomenuti da i kod potencalnog momenta opterecenja postoji takoder i reaktivni
moment, ali on ne dominantan.

Za EMP se kaze da je stabilan u mehanickom smislu ako se posle svakog

(malog) poremecaja ponovo vrati u radnu tacku u kojoj je radio pre poreme-
caja. Za EMP se kaze da je nestabilan u mehanickom smislu ako se nakon
poremecaja ne vrati u radnu tacku.
Slika 1.2-5. Stabilnost rada EMP: (a) stabilan pogon, (b) nestabilan pogon
Stabilnost EMP ovisi o medusobnom odnosu mehanickih karakteristika mo-

tora i radnog stroja. Kod stabilnog EMP (slika 1.2-5.a) mehanicke karakte-
ristike motora i radnog stroja imaju takav medusobni odnos da ce se, usled
bilo kakvog poremecaja brzine vrtnje, EMP nakon odredenog vremena vratiti
u radnu tacku u kojoj se nalazio pre nastupanja poremecaja. Naprimjer, ako
se brzina vrtnje smanji za vrednost n, moment motora postaje veci od mo-
menta radnog stroja (Mm > Mt ). Razlika ova dva momenta je pozitivna pa iz
mehanicke jednadzbe (1.2-1) sledi:
dmeh dn
>0 = >0 (1.2-2)
dt dt
Dakle, brzina vrtnje raste sve dok se EMP ne vrati u radnu tacku A, u kojoj
su mehanicki momenti motora i radnog stroja jednaki, odnosno gdje vredi
MA = Mm = Mt i n = nA = const. Slicna analiza se moze provesti i za slucaj
povecanja brzine vrtnje za n.
Kod nestabilnog EMP medusobni odnos mehanickih karakteristika motora
i radnog stroja je takav (slika 1.2-5.b) da se EMP usled poremecaja brzine
vrtnje nece vratiti u radnu tacku.

1.2.5 Preracunavanje mehanickih velicina

Kod razmatranja mehanickih stanja EMP pomocu mehanicke jednadzbe kre-
tanja (1.2-1) potrebno je sve momente inerce svesti na istu os vrtnje, najcesce
na osovinu pogonskog motora. Ako su motor i radni stroj spojeni na istoj
osovini, ukupni moment inerce jednak je zbiru momenata inerce motora
i radnog stroja. U mnogo prakticnih slucajeva motor pokrece radni stroj
preko razlicitih vrsta prenosnih mehanizama (reduktori, remenice), pri cemu
je moguce da se dio mase krece translacski (slika 1.2-6.). U ovom slucaju
potrebno je izracunati ukupni moment inerce sveden na osovinu motora koji
zamjenjuje sve pojedinacne momente inerce u mehanickom sistemu.
Slika 1.2-6. Elektromotorni pogon s prenosnim mehanizmom
Kineticka energa mehanickog sistema svedena na osovinu motora mora biti

jednaka zbiru kinetickih energa u svim delovima sistema, odnosno moze se
pisati:
1 2 1 1 1
Ak = J1 = J1 12 + J2 22 + mv 2 (1.2-3)
2 2 2 2
Iz relace (1.2-3) sledi rezultantni moment inerce mehanickog sistema:
22 v2
J = J1 + J2 + m (1.2-4)
12 12
gdje su:
J ukupni moment inerce sveden na osovinu motora

J1 moment inerce motora
J2 moment inerce radnog stroja s rotacskim kretanjem
m masa dela radnog stroja s translacskim kretanjem.

1.3 Stacionarna radna i kocna stanja 13
Prenosni odnos i faktor korisnosti zupcanickog reduktora deniraju se kao:

1
i= (1.2-5)
2
P2
r = (1.2-6)
P1
S obzirom da vredi: P1 = M1 1 i P2 = M2 2 , odnos momenata pre i posle

redukce je:
M1 1
= (1.2-7)
M2 i r
Ako se rotacsko kretanje pretvara u translacsko, veza izmedu sile F i
momenta motora M1 data je relacom:
v 1
M1 = F (1.2-8)
1 r
1.3 Stacionarna radna i kocna stanja

Stacionarno stanje EMP u kojemu mehanicki moment elektricnog stroja i brzi-
na vrtnje imaju isti predznak naziva se radno ili motorsko stanje. Stanje EMP
u kojemu mehanicki moment elektricnog stroja i brzina vrtnje imaju suprotne
predznake naziva se kocno ili generatorsko stanje.
Cetverokvadrantni sistem
S obzirom da mehanicki momenti motora i radnog stroja mogu imati dva

smjera djelovanja te da postoje dva moguca smjera vrtnje, mehanicke karak-
teristike motora i radnih strojeva u stacionarnim stanjima elektromotornog
pogona prikazuju se u cetverokvadrantnom koordinatnom sistemu n = f (M ).
Kod elektromotornog pogona s translacskim kretanjem cetverokvadrantni si-
stem je v = f (F ).
Radna stanja EMP prikazuju se u I i III kvadrantu. Kocna stanja EMP
prikazuju se u II i IV kvadrantu. Stanja EMP u I i II kvadrantu, u kojima
brzina vrtnje n ima pozitivan predznak, dogovorno se nazivaju stanja dizanja
ili kretanja napred. Stanja EMP u III i IV kvadrantu, u kojima se brzina vrt-
nje uzima s negativnim predznakom, nazivaju se stanja spustanja ili kretanja
nazad.
Cetverokvadrantni koordinatni sistem prikazan je na slici 1.3-1.

Slika 1.3-1. Cetverokvadrantni koordinatni sistem
Radna stanja
Slika 1.3-2. prikazuje radna stanja elektricnog vozila u I i III kvadrantu. Vozilo
se krece na ravnom delu puta konstantnom brzinom v ili na dionici puta s
usponom. Moment opterecenja na ravnom putu je reaktivni, a na usponu osim
reaktivnog postoji i potencalni moment. Elektricni stroj u vozilu radi kao
motor koji moze razviti mehanicki moment s dva smjera djelovanja i s dva
smjera vrtnje.
Slika 1.3-3. ilustrira radno stanje dizalicnog EMP s prenosnim mehani-
zmom i protutegom (dizalo, kran, razlicite vrste dizalica) u I kvadrantu. Domi-
nantni moment opterecenja je potencalni. Smjerovi djelovanja svih mome-
nata na osovini stroja, smjer vrtnje motora te smjer kretanja dizala takoder
su prikazani na slici 1.3-3.
Kocna stanja
Kocna stanja elektromotornog pogona su sva stanja u kojima mehanicki mo-
ment i mehanicka brzina vrtnje stroja imaju medusobno suprotne predznake.
Kocna stanja mogu nastati usled djelovanja radnog stroja (na osovinu elek-
tricnog stroja privodi se mehanicka energa) ili promjenom neke varable
(elektricne i/ili magnetne) kojom se menja mehanicka karakteristika elek-
tricnog stroja.
Na slici 1.3-4. su pokazana kocna stanja elektricnog vozila u II i IV kva-
drantu.

Slika 1.3-2. Radno stanje elektricnog vozila u I i III kvadrantu
Slika 1.3-3. Radno stanje dizalicnog EMP u I kvadrantu

Slika 1.3-4. Kocna stanja elektricnog vozila u II i IV kvadrantu
Kocno stanje prikazano u II kvadrantu moze se dogoditi u slucaju da vozilo,

posle voznje na ravnom putu (I kvadrant), naide na dionicu puta s padom.
Vozilo ne menja smjer kretanja, a momenti opterecenja i motora menjaju
smjer djelovanja. Ako pad ne prevelik, moze se postici stacionarno stanje u
kojem ce se vozilo kretati konstantnom brzinom v.
Kocno stanje u IV kvadrantu nastupa kad vozilo posle voznje na ravnom
putu (I kvadrant) naide na dionicu puta s velikim usponom. Moment opterece-
nja ne menja smjer djelovanja, ali njegova vrednost moze biti takva da ga
moment koji razva motor ne moze savladati. Posljedica toga je da vozilo
menja smjer kretanja.
Kocno stanje dizalicnog EMP u IV kvadrantu prikazano je na slici 1.3-5.
To stanje moze nastati usled povecanja momenta opterecenja do vrednosti
pri kojoj je moguce uspostaviti spustanje opterecenja konstantnom brzinom
v. Takoder, kocno stanje dizalicnog EMP u IV kvadrantu moze se postici
zahvatom na elektricnom motoru kojim ce se promijeniti njegova mehanicka
karakteristika usled cega ce se opterecenje spustati brzinom v s nepromi-
jenjenim momentom opterecenja. U praksi se takva stanja nastoje izbjeci jer
dovode do znatnih toplinskih opterecenja elektricnog stroja.

Slika 1.3-5. Kocna stanja dizalicnog EMP u IV kvadrantu
Ovisno o nacinu na koji nastaju, postoje cetiri vrste kocenja:

generatorsko
elektrodinamicko ili otporno
protivstrujno
s dodatnom otpornosti.
Stacionarna trajna kocna stanja u II i IV kvadrantu nastaju nakon sto se
zavrse dinamicki (prelazni) rezimi kocenja.
Generatorsko kocenje nastaje u slucaju kad brzina vrtnje EMP postane

veca od brzine vrtnje idealnog praznoga hoda n0 kod istosmjernih strojeva ili
od sinhrone brzine vrtnje ns kod asinhronih strojeva. Generatorsko kocenje
moze nastati u slucaju da vanjski mehanicki moment na osovini motora djeluje
u smjeru vrtnje motora s takvom vrednosti da se brzina vrtnje poveca iznad
n0 ili ns . Naprimjer, generatorsko kocenje moze nastati usled djelovanja
velikog potencalnog momenta opterecenja.
Posljedica povecanja brzine vrtnje je rast induciranog napona u stroju koji
postaje visi od napona mreze na koju je stroj prikljucen. Pozitivna razlika
izmedu induciranog napona stroja i napona mreze ce uzrokovati promjenu

smjera struje, koja ce sada biti usmjerena od stroja prema mrezi. S promjenom
smjera struje menja se i smjer djelovanja mehanickog momenta stroja. Za
EMP je to je kocni rezim. Stroj radi kao generator, a proizvedena elektricna
energa moze se vratiti u mrezu. Povrat elektricne energe u mrezu moguc
je samo ako su ispunjeni odredeni preduvjeti. Naprimjer, ako je elektricni
stroj prikljucen na mrezu preko elektronickog energetskog pretvaraca, mora se
osigurati tok energe u oba smjera kroz pretvarac.
Na primjeru elektricnog vozila koje se krece na dionici puta s velikim nagi-
bom ilustrirano je generatorsko kocenje u II kvadrantu (slika 1.3-6.).
Slika 1.3-6. Generatorsko kocenje u II kvadrantu
Nakon zavrsetka prelaznog rezima generatorskog kocenja nastaje stacionar-

no stanje u kojem elektricni stroj radi kao generator, a energa koju proizvodi
generator se vraca u elektricnu mrezu. Glavni nedostatak generatorskog koce-
nja je sto se postize pri velikim brzinama vrtnje EMP.

Elektrodinamicko ili otporno kocenje nastaje nakon odvajanja elektricnog

stroja od mreze uz istovremeno dodavanje dodatnih otpornosti. Energa
proizvedena u procesu kocenja pretvara se u toplinu na dodatnim otpornostima
i u motoru. S obzirom da je stroj odvojen od mreze, struju kroz trosilo uzrokuje
samo napon induciran u stroju. Struja menja smjer sto uzrokuje i promjenu
smjera djelovanja mehanickog momenta stroja. To je za EMP kocni rezim.
Naprimjer, ako se motoru elektricnog vozila u motorskom rezimu rada (I
kvadrant) iskljuci napajanje i na njegove stezaljke prikljuci dodatna otpornost,
postize se elektrodinamicki kocni rezim (II kvadrant).
Na primjeru vozila koje je se krece na ravnom delu puta ilustrirani su (slika
1.3-7.) uvjeti nastanka elektrodinamickog kocnog rezima u II kvadrantu.
Slika 1.3-7. Elektrodinamicko kocenje u II kvadrantu
Nedostaci elektrodinamickog kocenja su:

gubici energe na dodatnim otpornostima
mala ekasnost kocenja pri niskim brzinama vrtnje za slucaj reaktivnog
momenta tereta.

Protivstrujno kocenje nastaje nakon sto se zameni redosled prikljucka

spojnih vodica na stezaljke preko kojih je stroj povezan s mrezom. To uzrokuje
gotovo trenutnu promjenu smjera struje, odnosno smjera djelovanja mehani-
ckog momenta stroja cime zapocinje vrlo intenzivno i uspjesno kocenje EMP.
U trenutku kad je brzina vrtnje priblizno jednaka nuli, EMP treba zaustaviti
mehanickom kocnicom a stroj iskljuciti s mreze. Ako se to ne uradi, EMP ce
postici novo stacionarno stanje. Nova stacionarna radna tacka ovisi o vrsti
mehanickog momenta radnog stroja. Ako je mehanicki moment radnog stroja
reaktivan, EMP ce imati radnu tacku u III kvadrantu, a ako je mehanicki
moment radnog stroja potencalan, radna tacka EMP ce biti u IV kvadrantu.
Na primjeru vozila koje se krece na ravnom delu puta protivstrujno kocenje
u II kvadrantu ilustrirano je na slici 1.3-8.
Slika 1.3-8. Protivstrujno kocenje u II kvadrantu
Protivstrujno kocenje moguce je realizirati kod oba tipa opterecenja na o-

sovini motora (reaktivno i potencalno).
Protivstrujno kocenje se cesto primjenjuje u praksi zbog intenzivnog i uspje-
snog kocenja. Nedostatak ovog kocenja je znatno zagravanje motora.

Kocenje s dodatnom otpornosti najcesce se primjenjuje kod EMP s poten-

calnim momentom opterecenja. Ukljucenjem dovoljne dodatne otpornosti u
armaturni strujni krug istosmjernog stroja ili rotorski strujni krug asinhronog
stroja osigurava se takva mehanicka karakteristika da se kocenje realizira u IV
kvadrantu (slika 1.3-9.). Stroj ostaje spojen na izvor napajanja, a mehanicki
moment motora ne menja smjer djelovanja.
Slika 1.3-9. Kocenje s dodatnom otpornosti u IV kvadrantu

1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon

Da bi EMP radio pouzdano tokom predvidenog zivotnog veka, potrebno je
pravilno izabrati njegov elektricni motor. Na izbor motora utjece veliki broj
razlicitih parametara koji ovise o zahtjevima i slozenosti EMP, kao sto su:
rezim rada EMP (stacionarni ili dinamicki), vrsta radnog stroja, mogucnost
preopteretivosti, uvjeti hladenja.
Radni stroj EMP ima svoj ciklus rada u kojem treba obaviti razlicite zadatke
pri razlicitim brzinama vrtnje. Naprimjer, od motora koji se koriste u vozilima
elektricne vuce zahteva se da u opsegu brzina vrtnje od n = 0 do n = nmax
ima potrebnu snagu i mehanicki moment na osovini, uz stalna ubrzanja ili
usporenja. Kod osobnih dizala potrebno je postepeno kocenje, kod industr-
skih dizala tacno pozicioniranje tereta, a kod skoro svih EMP zahteva se sto
je moguce krace trajanje prelaznih pojava. U svim slucajevima motor EMP
treba biti izabran tako da sledi zahtjeve radnog stroja.
Samo za EMP koji radi u stacionarnom stanju s konstantnom brzinom vrtnje
izbor motora je jednostavan. Naprimjer, za radni stroj s konstantnom brzinom
vrtnje nt i konstantnim momentom Mt potrebno je izabrati motor ca je
nazivna brzina jednaka zahtjevanoj brzini radnog stroja nN = nt . Motor se
tada moze direktno spojiti s radnim strojem.
Potrebna nazivna snaga motora za ovakav EMP odreduje se iz relace:
60
PN Pt = Mt nt (1.4-1)
2
S obzirom da EMP radi u stacionarnom stanju (nema dodatnih gubitaka u
dinamickim stanjima), izabrani motor se nece pregravati i imat ce dovoljno
dug zivotni vek.
1.4.1 Odnosi zikalnih i ekonomskih parametara motora

Za odredenu nazivnu snagu motora PN , njegove vanjske dimenze ce biti manje
ako stroj ima vecu nazivnu brzinu vrtnje nN (tzv. brzohodni motor). To sledi
iz relace, izvedene u [1], koja povezuje mehanicki moment, volumen rotora,
tezinu i cenu motora:
. . .
mehanicki moment = volumen rotora = tezina = cena (1.4-2)
Relaca (1.4-2) takoder pokazuje da je mehanicki moment srazmjeran vo-

lumenu rotora, tezini i ceni motora i moze se koristiti u postupku izbora
motora za EMP.

1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon 23
Ilustrace odnosa mehanickog momenta, mehanicke snage, brzine vrtnje i

velicine su na primjeru asinhronih motora pokazane na slikama 1.4-1. i 1.4-2.
Slika 1.4-1. Strojevi jednakih nazivnih snaga, razlicitih nazivnih momenata i

brzina vrtnje
Slika 1.4-2. Strojevi jednakih nazivnih momenata, razlicitih nazivnih snaga i

brzina vrtnje
Naprimjer, ako je za pogon radnog stroja potreban asinhroni motor s po-
dacima: 10 kW, 720 o/min i 133 Nm, (slika 1.4-1.), koji se direktno spaja s
radnim strojem, moze se, s obzirom na cenu motora, izabrati i brzohodni
motor s podacima 10 kW, 1440 o/min i 66,5 Nm i prenosnim uredajem (re-
duktorom ili remenicom). Prenosnim uredajem prilagodit ce se mehanicki
moment i brzina vrtnje motora radnom stroju, a ukupna cena motora i pri-
jenosnog uredaja moze biti manja od cene motora koji se direktno spaja na
radni stroj.
Izbor motora za EMP kojemu treba podesavati brzinu vrtnje u odredenom
opsegu, pri cemu se menja i moment radnog stroja (Mt = f (n)), je slozeni.
Pri promjenama brzine vrtnje menjaju se uvjeti hladenja, pa pitanja vezana
za termicka stanja motora postaju vrlo vazna kod izbora motora. Naprimjer,
motor s vlastitim hladenjem pomocu ventilatora na osovini slabe se hladi ako
brzina vrtnje opada jer se smanjuje kolicina zraka koja prolazi kroz motor.
Na slici 1.4-3. prikazane su promjene snaga P , momenta M i volumena
motora V , koji se koristi za pogon tri radna stroja ca se brzina vrtnje menja
u opsegu od 50 % do 100 % nazivne brzine vrtnje. Mehanicki momenti radnih
strojeva su:
2
nN n

Mt = const, Mt = MtN i Mt = MtN (1.4-3)
n nN
Slika 1.4-3. Snaga, mehanicki moment i volumen motora za opseg podesavanja

od 50 % do 100 % nazivne brzine vrtnje
Za konstantan moment radnog stroja, snaga stroja menja se srazmjerno

brzini vrtnje. Ako se motor pri svim brzinama vrtnje dobro hladi (naprimjer,
vanjskim ventilatorom), volumen motora oznacen je s V . U slucaju da motor
ima vlastito hladenje, mora se izabrati veci motor (krivulja V na slici 1.4-3.a.).
Ako se moment tereta menja obrnuto srazmjerno brzini vrtnje (slika 1.4-
3.b.), snaga motora je konstantna, a moment motora i njegov volumen moraju
se odabrati prema najvecem momentu koji se pojavljuje u opsegu podesavanja
brzine vrtnje (kod 50 % nazivne brzine motora) i uvjetima hladenja (V ili V ).
Moment tereta se, za opseg podesavanja od 50 % do 100 % nazivne brzine
vrtnje, smanjuje srazmjerno kvadratu brzine vrtnje (slika 1.4-3.c.). Snaga mo-
tora jos brze opada (srazmjerno n3 ). Pri brzinama vrtnje manjim od nazivne
motor ne iskoristen.
1.4.2 Preopteretivost i zivotni vek

Za ispravan izbor motora za neki EMP, pored nazivne snage i nazivnog meha-
nickog momenta i nazivne brzine vrtnje, takoder su vazne karakteristike:
sposobnost preopteretivosti motora po iznosu i vremenu trajanja
duzina zivotnog veka.
Pod pojmom preopteretivosti motora podrazumjeva se mehanicka preoptere-
tivost odnosno omjer maksimalnog Mmax i nazivnog momenta MN . Kratko-
trajna preopteretivost elektricnog stroja denirana je standardom IEC 60034-1
i treba da iznosi minimalno 60 %, odnosno da vredi:
Mmax
1, 6 (1.4-4)
MN
Kod elektromotornih pogona kao sto su kranovi i dizalice, od motora se za-

hteva preopteretivost od 200 % do 250 %. EMP u valjaonicama metala za-
htevaju kratkotrajnu (udarnu) preopteretivost od 200 % do 275 % u trajanju
od 10 sekundi. Najveca preopteretivost od 400 %, koja moze trajati nekoliko
sekundi, susrece se kod EMP sa sinhronim motorima.
Pravilan izbor motora koji treba imati odredeni zivotni vek je teze pitanje
u odnosu na izbor motora s obzirom na preopteretivost. Motor za EMP treba
biti izabran tako da radni stroj prikljucen na njegovu osovinu ne uzrokuje
povecano zagravanje motora sto bi moglo dovesti do brzog smanjenja zivotnog
veka motora.
Izbor motora za EMP, s obzirom na njegov zivotni vek, povezan je s teori-
jom zagravanja (hladenja) motora.
1.4.3 Zagravanje i hladenje elektricnih strojeva

Izbor motora za EMP koji radi u prelaznim stanjima povezan je s rjesavanjem
vrlo slozenog problema zagravanja elektricnih strojeva.
Pojednostavljenje termickog proracuna moguce je ako se elektricni stroj pro-
matra kao homogeno telo. U tom slucaju se analiza zagravanja i hladenja
elektricnog stroja u trajnom radu svodi se na analizu termickih procesa ho-
mogenog tela.
Procesi zagravanja i hladenja homogenog tela opisuju se diferencalnim
jednadzbama:
d
Pg = Tt + (1.4-5)
dt
d
0 = Tt + (1.4-6)
dt
U izrazima (1.4-5) i (1.4-6) su:
Pg gubici pretvoreni u toplinu

Tt toplinska vremenska konstanta
trenutna vrednost nadtemperature namota stroja.
Rjesenja diferencalnih jednadzbi (1.4-5) i (1.4-6) su:

Tt Tt
= max (1 e t ) + 0 e t (1.4-7)
Tt
= p e t (1.4-8)
U izrazima (1.4-7) i (1.4-8) su:

0 iznos nadtemperature u pocetku trajnog rada stroja

max konacna (maksimalna) vrednost nadtemperature namota stroja
p pocetna vrednost nadtemperature iz koje pocinje hladenje stroja.
Slika 1.4-4. pokazuje porast i opadanje nadtemperature kod zagravanja i
hladenja homogenog tela.
Slika 1.4-4. Zagravanje i hladenje homogenog tela
Toplinska vremenska konstanta zagravanja iznosi od 10 min za male stro-

jeve do nekoliko sati za vece strojeve.
Termicki proracun pomocu izraza koji vrede za homogena tela moze se
provesti za motor ce su struje 2IN 5 . Izracunata nadtemperatura usporeduje
se s dozvoljenom nadtemperaturom namota koja je odredena klasom izolace
vodica od kojih je izraden namot stroja.
Klase izolace vodica za namot su:
Klasa izolace Maksimalno dozvoljena temperatura

Y 90 C
A 105 C
E 120 C
B 130 C
F 155 C
H 180 C
C preko 180 C
Detaljne termicke proracune potrebno je provesti samo za skupe i slozene

elektromotorne pogone, naprimjer, kod izbora motora za elektricnu lokomo-
5
Za veca strujna opterecenja potrebno je termicki proracun za proces zagravanja provesti
samo s toplinskom vremenskom konstantom bakra (pogledati u [1]).

tivu. Zato je potrebno imati matematski model sastavljen od parcalnih

diferencalnih jednadzbi koji opisuje termicka stanja stroja. Model se rjesava
na elektronickom racunalu, koristeci metodu konacnih elemenata.
Za izbor motora za vecinu EMP, kod kojih se ne menjaju uvjeti hladenja
stroja u pojedinim vremenskim intervalima ciklusa rada EMP, dovoljno je
koristiti pojednostavljene aproksimativne metode:
srednje vrednosti gubitaka
ekvivalentne struje
ekvivalentnog momenta
ekvivalentne snage.
Prednost svih razmatranih metoda je sto se izbor motora za EMP moze izvrsiti
jednostavno i brzo, s manjom ili vecom tacnoscu, a nedostatak je sto se sve
metode provode metodom pokusaja, sto moze biti zamorno i komplicirano
narocito za slozene EMP. U tome slucaju potrebno je, ovisno o primjenjenoj
metodi, poznavati gubitke snage, struju, mehanicki moment i mehanicku snagu
u svakom delu ciklusa rada EMP.
1.4.4 Metod srednje vrednosti gubitaka

Za izbor motora metodom srednje vrednosti gubitaka potrebno je poznavati
gubitke snage motora Pg (t) u jednom ciklusu rada EMP odredenog vremenom
trajanja tc . Gubici snage Pg (t) se pretvaraju u toplinu, odnosno razvena
.
toplina je srazmjerna gubicima snage (Q(t) = Pg (t)).
Slika 1.4-5. Krive gubitaka i topline za i odsjecaka

Ako se ciklus rada EMP, ce je vreme trajanja tc , podjeli na i (i=1, , n)
vremenskih odsjecaka u trajanju ti (slika 1.4-5.), a zatim pretpostavi da se u
jednom odsjecku razva srednja toplina Qi , srednja vrednost gubitaka celog

ciklusa je:
Pg1 t1 + Pg2 t2 + + Pgn tn
Pgsr = (1.4-9)
t1 + t2 + + tn
odnosno toplinski ekvivalent srednje vrednosti gubitaka u ciklusu je:
Qg1 t1 + Qg2 t2 + + Qgn tn
Qgsr = (1.4-10)
t1 + t2 + + tn
Motor za EMP bit ce ispravno odabran ako vredi:
Pgsr PgN (1.4-11)
Nazivni gubici racunaju se iz relace PgN = PN (1 )/, gdje je faktor
korisnosti motora.
1.4.5 Metod ekvivalentne struje

Nedostatak primjene metode srednje vrednosti gubitaka za izbor motora je
potreba racunanja gubitaka snage u svakom odabranom intervalu vremena pri
bilo kojem opterecenju, sto moze biti prilicno komplicirano.
Metod ekvivalentne struje za izbor motora za EMP je jednostavni, a izvodi
se iz metode srednje vrednosti gubitaka.
Gubici u i-tom intervalu su:
Pgi = P0 + k Ii2 (1.4-12)
Drugi clan s desne strane relace (1.4-12) su promjenljivi gubici ovisni o
kvadratu struje, a P0 su stalni (nepromjenljivi) gubici.
Srednji gubici za vreme trajanja ciklusa tc su:
(P0 + k I12 ) t1 + (P0 + k I22 ) t2 + + (P0 + k In2 ) tn 2

Pgsr = = P0 + k Iekv
t1 + t2 + + tn
gdje je:
I12 t1 + I22 t2 + + In2 tn
2
Iekv = (1.4-13)
t1 + t2 + + tn
Ekvivalentna struja motora je:
v
u t
u Rc
s u I(t)2 dt
I12 t1 + I22 t2 + + In2 tn u
t0
Iekv = = (1.4-14)
t1 + t2 + + tn tc
Ako je:
Iekv IN (1.4-15)
motor je ispravno odabran.

1.4.6 Metod ekvivalentnog momenta

Metod ekvivalentnog momenta je nastao modikacom metode ekvivalentne
struje jer je moment srazmjeran struji motora (M I).6
Koristeci relacu (1.4-14), dobiva se:
v
ut
u Rc
s u M (t)2 dt
M12 t1 + M22 t2 + + Mn2 tn u
t0
Mekv = = (1.4-16)
t1 + t2 + + tn tc
Kriter za ispravan izbor motora za EMP je:
Mekv MN (1.4-17)
Za koristenje metode ekvivalentnog momenta potrebno je imati podatke o

momentima radnog stroja u svakom vremenskom intervalu radnog ciklusa ti .
Za vecinu radnih strojeva poznate su ove vrednosti, sto je prednost koristenja
metode ekvivalentnog momenta u odnosu na metod ekvivalentne struje za koju
su potrebni podaci o struji motora za svako vreme ti .
1.4.7 Metod ekvivalentne snage

Metod ekvivalentne snage za izbor motora za EMP koristi se za slucaj da se
radni ciklus EMP odva s konstantnom brzinom vrtnje, odnosno da vredi
P M . To su EMP sa sinhronim motorima u kojima udarci tereta na osovini
ne menjaju brzinu vrtnje. U takvim pogonima nema ni promjena uvjeta
hladenja motora, odnosno termicki procesi se odvaju uvek uz istu toplinsku
vremensku konstantu Tt .
Koristenjem izraza izvedenih u metodi ekvivalentnog momenta dobiva se:
v
ut
u Rc
s u P (t)2 dt
P12 t1 + P22 t2 + + Pn2 tn u
t0
Pekv = = (1.4-18)
t1 + t2 + + tn tc
Kriter za ispravan izbor motora za EMP je:
Pekv PN (1.4-19)
6
Moment stroja srazmjeran je struji samo u slucaju da elektricni stroj, u svakom vreme-
nskom intervalu radnog ciklusa EMP, ima konstantan magnetni tok.

Primjer 1.4.1
Za istosmjerni motor s neovisnom, konstantnom i nazivnom uzbudom poznati su
sljedeci podaci: 10 kW, 1500 o/min, 440 V, 26 A. Motor se koristi za pogon radnog
stroja, pri cemu se karakteristicni radni ciklus stalno ponavlja. Vremenska ovisnost
momenta opterecenja u radnom ciklusu prikazana je na slici 1. Hladenje motora je
prinudno (promjena brzine vrtnje ne utjece na ekasnost hladenja).
Odrediti vreme pauze izmedu dva ciklusa t0 tako da moment motora bude opti-
malno iskoristen.
Slika 1. primjer 1.4.1
Rjesenje:
Ekvivalentni moment i nazivni moment motora su:
s
M12 t1 + M22 t2 + M32 t3 + M24 t4 + M02 t0
Mekv =
t1 + t2 + t3 + t4 + t0
PN 10000
MN = 9, 55 = 9, 55 = 63, 7 Nm
nN 1500
Motor ce biti optimalno iskoristen ako vredi Mekv = MN . Vreme pauze izmedu dva
ciklusa racuna se iz relace:
M12 t1 + M22 t2 + M32 t3 + M24 t4

t0 = t1 t2 t3 t4
MN2
152, 82 5 + 76, 42 20 + 63, 72 10 + (50, 9)2 5
= 5 20 10 5 = 30, 73 s
63, 72

Primjer 1.4.2
Za istosmjerni neovisno uzbudeni motor poznati su sljedeci podaci: 8 kW, 220 V, 40 A,

2865 o/min, ukupni moment inerce sveden na osovinu motora J = 0,5 kgm2 . Motor
je prikljucen na izvor nazivnog napona, a uzbuda motora je konstantna i jednaka
nazivnoj. Motor se koristi u elektromotornom pogonu s radnim strojem potencalnog
karaktera djelovanja i konstantnog momenta opterecenja (Mt = MN ).
Rad motora odva se u jednakim ciklusima, a promjene struje i brzine vrtnje
motora za vreme jednog ciklusa prikazane su na slici 1.
a. Odrediti vreme trajanja zaleta t1 i vreme trajanja zaustavljanja t3 .
b. Koristenjem metode ekvivalentne struje provjeriti da li je moguc trajan rad
motora u ovom elektromotornom pogonu ako je hladenje motora prinudno.
Zanemareni su svi elektromagnetni prelazni procesi. Takoder, zanemariti utjecaj
momenta trenja i ventilace.
Rjesenje:
a. Nazivni moment motora je:
PN 8000
MN = 9, 55 = 9, 55 = 26, 67 Nm
nN 2865

Za slucaj da momenti motora i radnog stroja nisu vremenski promjenljivi, vremena

trajanja zaleta i zaustavljanja mogu se izracunati iz opce jednadzbe kretanja:
dmeh
J = Mm Mt
dt
odnosno:
Z
meh2 Zn2
dmeh 2 dn
t=J = J
Mm Mt 60 Mm Mt
meh1 n1
Motor kod zaleta razva dvostruki nazivni moment (Mm1 = 2 MN ), pa se vreme

zaleta t1 za koje motor promeni brzinu vrtnje od n1 = 0 do n2 = nN moze se izracunati
iz relace:
Zn2 2865
2 dn 2 dn
Z
t1 = J = 0.5 = 5, 62 s
60 2 MN MN 60 0 26, 67
n1
Brzina vrtnje n2 , koju motor dostize nakon zavrsetka zaleta, ima nazivnu vrednost
nN jer je motor opterecen nazivnim momentom (Mt = MN ).
U procesu zaustavljanja EMP brzina vrtnje motora se promeni s n2 = nN na n3 = 0,
moment motora je Mm3 = 0, 5 MN, a moment opterecenja je Mt = MN .
Vreme zaustavljanja je:
Zn3 Z0
2 dn 2 dn
t3 = J == 0.5 = 3, 75 s
60 0, 5 MN MN 60 1, 5 26, 67
n2 2865
b. Ako motor ima prinudno hladenje, toplinske vremenske konstantne u svim rezi-
mima rada su jednake bez obzira na promjenu brzine vrtnje.
Ekvivalentna struja motora je:
s
I12 t1 + I22 t2 + I32 t3 + I42 t4
Iekv = =
t1 + t2 + t3 + t4
s
2 t + (0, 5I )2 t + 0 t
(2IN )2 t1 + IN 2 N 3 4
= =
t1 + t2 + t3 + t4
s
802 5, 62 + 402 20 + 202 3, 75
= = 37, 51 A
5, 62 + 20 + 3, 75 + 20
S obzirom da je Iekv <IN (Iekv = 0,938 IN ), moguc je trajan pogon.

1.5 Vrste opterecenja elektromotornih pogona 33
1.5 Vrste opterecenja elektromotornih pogona

Prema vrsti opterecenja na osovini motora, elektromotorni pogoni su u sta-
ndardu IEC 60034-1 razvrstani u deset grupa:
trajni pogon S1
kratkotrajni pogon S2
intermitirani pogon S3
intermitirani pogon s utjecajem prelazne pojave zaleta S4
intermitirani pogon s utjecajem prelazne pojave zaleta i kocenja S5
trajni pogon s intermitiranim opterecenjem S6
trajni pogon sa zaletima i kocenjima S7
trajni pogon s ciklusima raznih brzina vrtnje i sa zaletima
i kocenjima S8
pogon s neperiodickim promjenama opterecenja i brzine vrtnje S9
pogon s razlicitim konstantnim opterecenjima S10.
1.5.1 Trajni pogon S1
Trajni pogon S1 je stacionarni pogon s konstantnim opterecenjem na osovini.

EMP radi dovoljno dugo vremena tako da se postize stacionarno termicko
stanje stroja. To je stanje u kojem je temperatura stroja ili njegovih pojedinih
delova konstantna ili se menja najvise za 2 C. Oznaka S1 nalazi se na
plocici s podacima na kucistu motora. Slika 1.5-1. pokazuje mehanicku snagu
P , snagu gubitaka Pg i vrednost nadtemperature za trajni pogon S1.
Slika 1.5-1. Trajni pogon S1

1.5.2 Kratkotrajni pogon S2

Kratkotrajni pogon S2 (slika 1.5-2.) ima konstantno opterecenje koje traje
vreme tp u kojem se ne postize termicko stacionarno stanje. Za vreme
dok pogon ne radi, motor se ohladi na temperaturu okoline. Primjeri takvih
pogona su zasuni na branama i ventili na cjevovodima. Za trajanje opterecenja
preporucuju se iznosi: 10, 30, 60 i 90 min. Primjer oznake za ovu vrstu pogona
je: S260 min.
Slika 1.5-2. Kratkotrajni pogon S2
1.5.3 Intermitirani pogon S3

Intermitirani pogon S3 (slika 1.5-3.) ima stalno ponavljanje radnih ciklusa koji
se sastoje od vremena rada tp s konstantnim opterecenjem i vremena mirova-
nja tm . Vremena tp i tm nisu dovoljna da bi se unutar ciklusa postiglo termicki
stabilno stacionarno stanje ni za vreme pogona ni za vreme mirovanja.
Intermitenca ili relativno trajanje ukljucenja za ovu vrstu pogona deni-
rana je kao odnos vremena trajanja rada pogona prema vremenu trajanja
kompletnog ciklusa:
tp
D= 100 % (1.5-1)
tp + tm
Nazivne vrednosti intermitence su DN =15 %, 25 %, 40 %, 60 %, dok
je trajanje kompletnog ciklusa tc = tp + tm odredeno na 10 minuta. Primjeri
intermitiranih pogona su razlicite vrste dizala i transportnih uredaja.
Pogon S3 s intermitencom DN =25 % na natpisnoj plocici motora oznacen
je sa: S325 %.

Slika 1.5-3. Intermitirani pogon S3

Intermitirani pogon S4 (slika 1.5-4.) je pogon s utjecajem prelazne pojave
zaleta tz u kojem se trajno izmjenjuju jednaki radni ciklusi sastavljeni od
zaleta, konstantnog opterecenja s nazivnom snagom i mirovanja EMP.
Slika 1.5-4. Intermitirani pogon s utjecajem prelazne pojave zaleta S4

Vremena trajanja delova radnog ciklusa tz i tp nisu dovoljna da bi se
postiglo termicko stacionarno stanje stroja unutar ciklusa. Stanje mirovanja
nastaje nakon iskljucenja motora s mreze i prirodnim zaustavljanjem ili meha-
nickim kocenjem, jer u tim slucajevima ne nastaje dodatno zagravanje namo-
ta motora.

Intermitenca pogona S4 odreduje se relacom:
tz + tp
D= 100 % (1.5-2)
tz + tp + tm
Za ovu vrstu pogona je, pored intermitence D, potrebno poznavati i broj za-
leta EMP u jednom satu. Kod oznake ove vrste pogona navode se i vrednosti
momenta inerce motora Jm i radnog stroja Jt reducirane na osovinu motora.
Primjer oznake pogona je: S425 %, Jm = 0,2 kgm2 , Jt = 0,1 kgm2 .

U intermitiranom pogonu S5 (slika 1.5-5.) postoji utjecaj prelaznih pojava
zaleta i kocenja. Pogon S5 odva se na isti nacin kao i pogon S4, ali se
pogon za vreme tk koci elektricnim putem. Gubici kod kocenja su veci nego
kod zaleta, pa dopustena nadtemperatura u ovom intervalu ne sme preci
vrednost max .
Slika 1.5-5. Intermitirani pogon s utjecajem prelaznih pojava zaleta i kocenja S5
Intermitenca pogona S5 odreduje se relacom:
tz + tp + tk tz + tp + tk
D= = 100 % (1.5-3)
tz + tp + tm + tk tc
Primjer oznake pogona je: S525 %, Jm = 0,2 kgm2 , Jt = 0,1 kgm2 .

1.5.6 Trajni intermitirani pogon S6

U trajnom intermitiranom pogonu S6 smjenjuju se vremenski periodi s optere-
cenjem tp i kad motor radi u praznom hodu tm . Ta vremena nisu dovoljna
da bi se postiglo termicki stacionarno stanje unutar ciklusa, niti za vreme
pogona niti za vreme praznog hoda. Trajanje ciklusa iznosi 10 minuta. Za
intermitencu se preporucuju vrednosti 15 %, 20 %, 40 % i 60 %.
Intermitenca se racuna kao:
tp
D= 100 % (1.5-4)
tp + tm
Primjer takvog EMP su tzv. valjaonicki stanovi u valjaonicama metala. Razli-
ka u odnosu na intermitirani pogon S3 je u tome sto su jednake toplinske
vremenske konstante zagravanja i hladenja.
Promjene snage P , snage gubitaka Pg i nadtemperature prikazuju da-
grami na slici 1.5-6.
Slika 1.5-6. Trajni intermitirani pogon S6
Primjer oznake pogona na natpisnoj plocici motora je: S640 %.

Ciklus ovog EMP obuhvata vreme zaleta, vreme konstantnog opterecenja
i vreme elektricnog kocenja (slika 1.5-7.). Kod ove vrste EMP ne postoji
stanje mirovanja jer je stroj uvek prikljucen na mrezu.
Primjer oznake pogona je: S7100 %, Jm = 0,4 kgm2 , Jt = 7 kgm2 .

Slika 1.5-7. Trajni pogon s zaletima i kocenjima S7
EMP s oznakom S8 ima periodicne promjene brzine vrtnje i termicki utje-

caj u svim prelaznim stanjima. Najvece zagravanje ne sme biti vece od
propisima dozvoljenog. Za ovaj pogon potrebno je poznavati podatke o mo-
mentima inerce motora Jm i radnog stroja Jt te trajanju ciklusa opterecenja
tc , odnosno njihovom broju u jednom satu. U EMP s ovom vrstom pogona
cesto se koriste polnopreklopivi asinhroni motori. Primjer trajnog pogona S8
je brodska dizalica koja ima cikluse rada prikazane na slici 1.5-8.
Za izbor motora potrebni su podaci o relativnom trajanju ukljucenja pri
pojedinim brzinama vrtnje. Naprimjer, relativna trajanja ukljucenja su:
tz + tp1
D1 = 100 % (1.5-5)
tc
tk1 + tp1
D2 = 100 % (1.5-6)
tc
tk2 + tp1
D3 = 100 % (1.5-7)
tc
Izbor motora za pogon S8 je vrlo tezak, iako danas ima mnogo EMP s ovom
vrstom opterecenja.
Primjer oznake ovog EMP je: S8, Jm =0,4 kgm2 , Jt =7 kgm2 , 40 kW, 1460
o/min, 30 %; 25 kW, 980 o/min, 40 %; 16 kW, 740 o/min, 30 %.

Slika 1.5-8. Trajni pogon s ciklusima raznih brzina vrtnje i sa zaletima i

kocenjima S8
1.5.9 Pogon s neperiodicnim promjenama opterecenja S9

Brzina vrtnje i opterecenje se u pogonu S9 neperiodicki menjaju u toku rada
EMP (slika 1.5-9.). Kod ovog tipa pogona cesto se pojavljuju preopterecenja
koja mogu biti znatno veca od nazivnog. Oznaka pogona na natpisnoj plocici
je S9.
Slika 1.5-9. Pogon s neperiodicnim promjenama opterecenja S9
1.5.10 Pogon s razlicitim konstantnim opterecenjima S10

Pogon moze imati do cetiri pojedinacna opterecenja razlicitih iznosa, od kojih
svako traje dovoljno dugo da motor moze postici termicki stacionarno stanje
(slika 1.5-10.). Najmanje opterecenje unutar radnog ciklusa moze imati vri-
jednost jednaku nuli (bez struje u namotima).

Slika 1.5-10. Pogon s razlicitim konstantnim opterecenjima S10
Oznaka ove vrste pogona na natpisnoj plocici motora je:

p 1, 1 1 0, 9 r
S10 = , , ,
t 0, 4 0, 3 0, 2 0, 1
gdje su:
p = P/Pekv jedinicno opterecenje
t relativno vreme trajanja opterecenja
r relativno vreme u kojem kroz namote motora nema struje.
Ekvivalentna snaga, koja je priblizna mjera zagravanja motora, racuna se
prema izrazu: s
P12 t1 + P22 t2 + P32 t3 + P42 t4
Pekv = (1.5-8)
tc
Primjer 1.5.1
Za istosmjerni neovisno uzbudeni motor poznati su sljedeci podaci: 14,5 kW, 220 V,
77 A, 300 o/min. Struja u praznom hodu je 25 A. Tip elektromotornog pogona je S6
s intermitencom D = 40 %. Metodom ekvivalentne struje odrediti kolikom strujom
se moze opteretiti motor u trajnom radu.
Rjesenje:
Ekvivalentna struja elektromotornog pogona je:
s
It2 tp + I02 tm
Iekv =
tp + tm
Vreme pogona i vreme mirovanja za intermitencu D = 40 % su:
t p = D tc
tm = tc tp = (1 D) tc
Struja It kojom se motor moze opteretiti u trajnom radu racuna se iz uvjeta Iekv = IN ,
jer se u tome slucaju motor nece pregravati:
r
2 (1 D) I 2
IN
2 2 2 0
Iekv = D It (1 D) I0 = It = = 117, 83 A
D

1.6 Zadaci za samostalan rad 41
1.6 Zadaci za samostalan rad

Zadatak 1.6.1
Neovisno uzbudeni istosmjerni motor prikljucen je na mrezu istosmjernog napona tako
da se radnom stroju elektromotornog pogona osigurava kretanje napred. Moment
opterecenja na osovini ima reaktivan karakter i iznosi Mt = 290 Nm.
U kojem smjeru se krece i u kojem kvadrantu radi elektromotorni pogon, ako motor
u trenutku pokretanja na osovini razva moment Mm = 170 Nm?
Zadatak 1.6.2
U elektromotornom pogonu dizala koristi se paralelno uzbudeni istosmjerni motor.
a. Elektromotorni pogon promatra se u rezimu spustanja opterecenja konstantnom
brzinom. U kojem kvadrantu radi pogon?
b. Elektromotorni pogon promatra se u rezimu dizanja opterecenja konstantnom
brzinom. U kojem kvadrantu radi pogon?
Zadatak 1.6.3
U elektromotornom pogonu dizala koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Motor se nalazi u stanju mirovanja i prikljucuje se na mrezu s tendencom dizanja
opterecenja. Motor u trenutku pokretnja razve na osovini moment Mm = 140 Nm,
a konstantni potencalni moment opterecenja u mirovanju je Mt = 200 Nm.
a. U kojem smjeru ce se poceti okretati elektromotorni pogon?
b. Koliki je pocetni moment ubrzanja Mu ?
c. U kojem kvadrantu radi elektromotorni pogon nakon pokretanja?
d. U kojem pogonskom rezimu radi elektricni stroj?
Zadatak 1.6.4
U elektromotornom pogonu dizala koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Moment opterecenja radnog stroja moze se predstaviti kao zbir dve komponente:
Mt = Mt1 + Mt2 . Komponenta Mt1 ima reaktivni karakter i iznosi Mt1 = 30 Nm.
Komponenta Mt2 ima potencalni karakter i ovisi o tezini tereta G, a ova ovisnost
opisana je relacom: Mt2 = 0,1G Nm. Istosmjerni pogonski motor moze raditi u sva
cetiri kvadranta, a njegova mehanicka karakteristika n = f (Mm ) opisana je relacom:
n = 1500 2 Mt (predznak + odgovara dizanju opterecenja, predznak odgovara
spustanju opterecenja).
a. Odrediti brzine vrtnje ovog elektromotornog pogona u stacionarnim radnim
tackama kod dizanja i spustanja opterecenja ako je G = 200 N. U kojim rezimi-
ma radi elektricni stroj u ovim stacionarnim radnim tackama?
b. Odrediti brzine vrtnje ovog elektromotornog pogona u stacionarnim radnim
tackama kod dizanja i spustanja opterecenja ako je G = 400 N. U kojim rezimi-
ma radi elektricni stroj u ovim stacionarnim radnim tackama?
Zadatak 1.6.5
U elektromotornom pogonu s istosmjernim neovisno uzbudenim motorom izmjerena
je struja armature, a promjena ove struje za razlicite delove ciklusa opterecenja

prikazana je na slici 1. Motor je prikljucen na mrezu napona 600 V, a ostali podaci

o motoru nisu poznati. Koristenjem metode ekvivalentne struje odrediti potrebnu
snagu motora u trajnom radu. Pretpostaviti da motor ima prinudnu ventilacu i da
radi s faktorom korisnosti = 0,9.
Slika 1. zadatak 1.6.5
Zadatak 1.6.6
Na slici 1. su prikazani zahtjevi koji moraju biti ispunjeni pri dimenzioniranju elek-
tromotornog pogona nekog radnog stroja.
Metodom ekvivalentnog momenta odrediti nazivnu snagu motora koji moze zadovoljiti
potrebe ovog radnog stroja u slucajevima:
a. da je nazivna brzina vrtnje motora 1000 o/min, a motor ima prinudno hladenje
b. da je nazivna brzina vrtnje motora 1000 o/min, a motor ima vlastito hladenje,
pri cemu se prilikom stajanja hladi tri puta slabe nego kod vrtnje brzinom
1000 o/min.

1.7 Literatura 43
1.7 Literatura
[1] B. Jurkovic, Elektromotorni pogoni, Skolska knjiga Zagreb, 1990.
[2] N. Srb, Elektromotori i elektromotorni pogoni, Graphis Zagreb, 2007.
[3] P. C. Nasar, Electric Machines and Power Systems, McGraw-Hill, 1995.
[4] Danfoss, Najvazne o frekvencskim pretvaracima, Graphis Zagreb, 2009.
[5] R. Fischer, Elektrische Maschinen, Carl Hanser Verlag, 2000.

2 Elektromotorni pogoni s
istosmjernim strojevima
2.1 Uvod
Istosmjerni strojevi su najstara vrsta elektricnih strojeva koja je nastala
nakon otkrica prvih istosmjernih izvora energe - galvanskih elemenata. Is-
tosmjerni stroj je najpre radio kao motor, napajan iz batere s galvanskim
elementima, a zatim je konstruiran istosmjerni generator.
U usporedbi s izmjenicnim strojevima, istosmjerni strojevi imaju slozenu
konstrukcsku izvedbu jer se na rotoru nalazi poseban mehanicki sklop, tzv.
kolektor1 , pa se ova vrsta strojeva naziva i kolektorski strojevi.
Kolektorski strojevi mogu se direktno prikljuciti na izvor istosmjernog ili
izmjenicnog napona. Kolektorski strojevi prikljuceni na mrezu izmjenicnog
napona nazivaju se izmjenicni kolektorski strojevi i koriste se u kucanskim
aparatima i rucnim alatima.
Istosmjerne strojeve karakterizira jednostavno podesenje brzine vrtnje. Br-
zina vrtnje istosmjernih strojeva moze biti veca od 3000 o/min, sto je prednost
u odnosu na izmjenicne strojeve (maksimalna brzina vrtnje izmjenicnih stro-
jeva, spojenih direktno na mrezu trofaznog izmjenicnog napona frekvence 50
Hz, iznosi 3000 o/min). Istosmjerni strojevi se proizvode za snage od jednog
vata (napajanje iz batera) do deset megavata i napona do 3000 V i koriste za
pogon razlicitih vrsta radnih strojeva u industri gdje se zahteva podesenje
mehanicke brzine vrtnje i mehanickog momenta u sirokom opsegu (metalna
industra, elektricna vuca).
Opseg primjene istosmjernih strojeva danas opada i ograniceni su na speci-
cne namjene. Razvoj poluvodickih komponenti i uredaja energetske elektroni-
ke omogucio je da se istosmjerni napon, koji su proizvodili istosmjerni gene-
ratori, dobiva pomocu razlicitih vrsta poluvodickih ispravljaca. Sirok opseg
podesenja brzine vrtnje, karakteristican za istosmjerne motore, moze se danas
postici koristenjem jednostavnih i jeftinih izmjenicnih motora spojenih na
mrezu preko energetskih elektronickih pretvaraca.
1
Konstrukcska izvedba istosmjernog stroja i nacin rada kolektora detaljne su razmotreni
u [1].
46 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Glavni nedostaci istosmjernih motora su:

kompliciranost konstrukce
problemi s odrzavanjem
visoka cena proizvodnje
manja snaga u usporedbi sa snagom izmjenicnih motora.
Medutim, bez obzira na sve nabrojane nedostatke, istosmjerni motori se jos i
danas koriste u razlicitim vrstama EMP.
2.1.1 Vrste istosmjernih strojeva

Mehanicke i elektricne karakteristike koje istosmjerni stroj ima u motorskom
i generatorskom rezimu rada ovise o nacinu na koji se u stroju stvara uzbudni
magnetni tok. Uzbudni namoti mogu biti na razlicite nacine spojeni s drugim
namotima stroja. Kad je poznata osnovna zikalna slika rada istosmjernog
stroja, za razmatranje njihovih pogonskih karakteristika dovoljno je koristiti
pojednostavljene sheme spoja kojima se pokazuje nacin spajanja namota ugra-
denih u stroj.
S obzirom na nacin spajanja uzbudnog i armaturnog namota, istosmjerni
strojevi dele se u cetiri osnovne grupe:
1. strojevi s neovisnom uzbudom
2. strojevi s paralelnom uzbudom
3. strojevi sa serskom uzbudom
4. strojevi sa slozenom (kompaundiranom) uzbudom.
Slika 2.1-1. pokazuje sheme spoja istosmjernog stroja u motorskom rezimu
rada za cetiri nacina spajanja uzbudnog i armaturnog namota.
Slika 2.1-1. Sheme spoja istosmjernog motora: (a) neovisna uzbuda,

(b) paralelna uzbuda, (c) serska uzbuda, (d) slozena uzbuda

2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 47
Oznake na slici 2.1-1. su:

A1A2 namot armature
D1D2 uzbudni namot spojen serski s namotom armature
E1E2 uzbudni namot spojen paralelno s namotom armature
F1F2 uzbudni namot spojen na neovisni naponski izvor.
Istosmjerni napon za napajanje istosmjernih strojeva osigurava se iz:
akumulatorskih batera
generatora istosmjernog napona
ispravljaca prikljucenih na izmjenicnu jednofaznu ili trofaznu mrezu.
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor

Istosmjerni motori s neovisnom i paralelnom uzbudom imaju iste mehanicke
karakteristike (medusobno se razlikuju samo u dimenzioniranju namota uzbu-
de), pa se karakteristike oba motora u radnim i kocnim stanjima mogu razma-
trati zajedno.
Pojednostavljene sheme spoja EMP s istosmjernim motorom s neovisnom
(paralelnom) uzbudom i dodatnom otpornosti Rd spojenom u armaturni krug
prikazane su na slici 2.2-1.
Slika 2.2-1. Sheme spoja EMP s istosmjernim motorom: (a) s neovisnom uzbudom,
(b) s paralelnom uzbudom
Oznake na shemama su:
Ua , Uf naponi istosmjerne mreze i uzbudnog kruga

E napon induciran u armaturnom namotu
Ia , If struje armaturnog i uzbudnog kruga
Ra , Rf otpornosti armaturnog i uzbudnog kruga
Rd dodatna otpornost u armaturnom krugu

Mm , Mt , n mehanicki moment motora, mehanicki moment opterecenja

i mehanicka brzina vrtnje.
Ako je moment trenja zanemaren, elektromagnetni moment motora jednak

je momentu opterecenja (Mm = Me = Mt = M ), a mehanicka karakteristika
n = f (M ) istosmjernog motora s neovisnom (paralelnom) uzbudom moze se
dobiti iz relaca:
U = (Ra + Rd ) Ia + E (2.2-1)
E = ke n (2.2-2)
M = km Ia (2.2-3)
Konstante ke i km su konstrukcske konstante stroja, a je zajednicki mag-

netni tok motora stvoren strujama Ia i If .
Matematske izvode za relace (2.2-2), (2.2-3) i konstrukcske konstante
stroja ke i km pogledati u [1].
Karakteristika n = f (M ) data je relacom:
U Ia (Ra + Rd ) U Ra + Rd
n= = M (2.2-4)
ke ke ke km 2
Iz relace (2.2-4) je vidljivo da mehanicke karakteristike n = f (M ) ovise o:

naponu motora U
magnetnom toku
otpornosti Rd dodatoj u armaturni strujni krug.
Promjena napona napajanja

Ako se menja samo napon napajanja U na prikljucnim stezaljkama motora,
a uzbudni magnetni tok se odrzava konstantnim, mehanicke karakteristike
odreduje relaca:
U Ia Ra U Ra
n= = M = n0 n (2.2-5)
ce ce ce cm
U relaci (2.2-5) je s n0 oznacena brzina vrtnje u idealnom praznom hodu, a

n je pad brzine vrtnje kod opterecenja motora. Zbog konstantnog uzbudnog
toka moze se pisati: ce = ke i cm = km . U armaturnom strujnom krugu
nema dodatne otpornosti.
Shemu spoja i karakteristike n = f (M ) motora kod promjene napona napa-
janja pri konstantnom momentu opterecenja prikazuje slika 2.2-2.

Slika 2.2-2. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) za promjenljivi napon napajanja
Promjenom polariteta istosmjernog napona menja se smjer vrtnje. Mak-

simalna vrednost istosmjernog napona ogranicena je mogucnostima izvora i
dozvoljenim naponom motora.
Istosmjerni napon napajanja moze se menjati uredajima energetske elek-
tronike: elektronickom sklopkom ako je motor prikljucen na istosmjerni napon
konstantne vrednosti ili upravljivim ispravljacem ako je motor prikljucen na
izmjenicnu mrezu.
Promjena magnetnog toka u uzbudnom strujnom krugu

Mehanicke karakteristike n = f (M ) i n = f (I) za promjenljivi magnetni tok
date su relacom:
U I Ra U Ra
n= = M (2.2-6)
ke ke ke km 2
Smanjenjem magnetnog toka povecava se brzina vrtnje u idealnom praznom

hodu, a povecava se i nagib mehanicke karakteristike. Povecanje brzine vrt-
nje koja nastaje usled smanjenja magnetnog toka ograniceno je maksimalno
dopustivom mehanickom brzinom vrtnje rotora. Takoder, pri vecim brzinama
vrtnje komutaca struje u armaturnom namotu je otezana.
Shema spoja i karakteristike n = f (M ) i n = f (I) za promjenljivi magnetni
tok prikazane su na slici 2.2-3.
Ako je snaga motora konstantna i nazivna (nazivnu snagu odreduje dopuste-
no zagravanje) a brzina vrtnje se povecala usled smanjenja uzbudnog toka,
mehanicki moment kojim se moze opteretiti motor mora se smanjiti. Dopuste-
na vrednost momenta motora odredena je relacom M = PN /meh . Promjena

Slika 2.2-3. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) i n = f (I) za promjenljivi

magnetni tok
magnetnog toka uzrokuje i promjenu momenta koji motor moze razviti pri
pokretanju (Mp1 , Mp2 ili Mp3 na slici 2.2-3.). Struja kod pokretanja ostaje ista
bez obzira na smanjenje magnetnog toka jer je kod brzine vrtnje n = 0 struja
pokretanja jednaka struji u kratkom spoju Ip = Ik . U prakticnim primjenama
magnetni tok uzbudnog namota se snizava na oko 30 % nazivnog toka N ,
odnosno brzina vrtnje se kod normalno gradenih motora povecava u opsegu
od 1,3 nN do 2 nN , a kod posebno gradenih motora i do 3 nN .
Magnetni tok uzbude podesava se strujom uzbude If . Struja uzbude se moze
menjati:
promjenom napona uzbudnog strujnog kruga Uf
promjenom vrednosti dodatne otpornosti prikljucene u uzbudni strujni
krug.
Promjena otpornosti u armaturnom strujnom krugu

Ukljucenjem dodatne otpornosti Rd u armaturni strujni krug i njenom pro-
mjenom moze se menjati mehanicka karakteristika motora n = f (M ). Do-
datna otpornost se moze prikljuciti u seru ili paralelno s namotom armature.
Za konstantan napon napajanja, konstantan uzbudni magnetni tok i sa
serski spojenom dodatnom otpornosti Rd u armaturnom strujnom krugu,
mehanicku karakteristiku odreduje relaca:
U I (Ra + Rd ) U Ra + Rd
n= = M = n0 n (2.2-7)
ce ce ce cm
Shema spoja i mehanicke karakteristike n = f (M ) pokazane su na slici 2.2-4.

Slika 2.2-4. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) za promjenljivu otpornost Rd

u armaturnom strujnom krugu
Ako se pored dodatne otpornosti Rd paralelno armaturnom namotu spoji

otpornost Rs (u praksi se to naziva sentirana armatura), mehanicku karakteri-
stiku n = f (M ) odreduje relacija:
Rs M Rs Rd

n = n0 Ra + (2.2-8)
Rs + Rd ce cm Rs + Rd
Shema spoja i mehanicke karakteristike n = f (M ) kod prikljucenih otpornosti

Rd i Rs pokazane su na slici 2.2-5.
Slika 2.2-5. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) s dodatnim i promjenljivim

otpornostima Rd i Rs

Relaca (2.2-8) dobivena je iz jednadzbi:
U = Is Rs + I Rd (2.2-9)
E = Is Rs Ia Ra (2.2-10)
I = Ia + Is (2.2-11)
M = cm Ia (2.2-12)
E = ce n (2.2-13)
Brzina vrtnje u idealnom praznom hodu s ukljucenom paralelnom otpornoscu

Rs je manja od brzine vrtnje u idealnom praznom hodu motora bez otpornosti
Rs , a nagib mehanicke karakteristike je veci od nagiba karakteristike motora
bez dodatnih otpornosti. Podesavanjem otpornosti Rs i Rd mogu se dobiti
mehanicke karakteristike koje osiguravaju promjenu brzine vrtnje motora u
sirokom opsegu.
Ako je otpornost Rd konstantna a otpornost Rs promjenljiva, mehanicke
karakteristike ce biti izmedu pravaca dobivenih iz relace (2.2-8):
M
n= Ra za Rs = 0 (2.2-14)
ce cm
Ra + Rd
n = n0 M za Rs (2.2-15)
ce cm
Mehanicke karakteristike u ovom slucaju pokazane su na slici 2.2-6.
Slika 2.2-6. Shema i karakteristike n = f (M ) s promjenljivom otpornosti Rs uz

Rd = const.

Za konstantnu otpornost Rs i promjenljivu otpornost Rd , granice mehani-

ckih karakteristika odreduju jednadzbe pravaca:
Ra
n = n0 M za Rd = 0 (2.2-16)
ce cm
Ra + Rs
n= M za Rd (2.2-17)
ce cm
Za promjenljivu otpornost Rd i konstantnu otpornost Rs mehanicke karakte-

ristike pokazuje slika 2.2-7.
Slika 2.2-7. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) s promjenljivom otpornosti Rd

i Rs = const.
Podesavanje mehanickih karakteristika dodavanjem i promjenom otpornosti u

armaturnom strujnom krugu se izbjegava zbog povecanih toplinskih gubitaka.
Slika 2.2-8. pokazuje pregled mehanickih karakteristika istosmjernog neovi-
sno uzbudenog motora kod kojeg se:
za brzine vrtnje 0 n nN menja napon u opsegu 0 U UN , uz ko-
nstantan nazivni magnetni tok uzbude N
za brzine vrtnje nN n nmax smanjuje magnetni tok ( N ) uz ko-
nstantan nazivni napon UN (nmax je maksimalno dozvoljena vrednost
mehanicke brzine vrtnje motora).

Slika 2.2-8. Karakteristike n = f (M ) za promjenljivi napon i uzbudni tok
Na slici 2.2-9. prikazane su karakteristike M , P , , U , I = f (n) za promje-

nljivi napon i uzbudni tok.
Slika 2.2-9. Karakteristike M, P, , U, I = f (n) za promjenljivi napon i uzbudni

tok
2.2.1 Pokretanje
Pokretanje istosmjernog motora pri konstantnom magnetnom toku moze se
ostvariti:
promjenom napona napajanja
kontinuiranom ili skokovitom promjenom otpornosti u armaturnom struj-
nom krugu.
Direktnim prikljuckom na mrezu mogu se pokretati samo motori vrlo malih
snaga.

Promjena napona napajanja

Pokretanje motora najcesce se provodi kontinuiranom promjenom napona na-
pajanja. Promjena napona se, osim za pokretanje, cesto koristi i za podesava-
nje mehanickih karakteristika istosmjernih motora. Mogucnosti promjene
napona napajanja bit ce detaljne objasnjene u odjeljku 2.6.
Promjena otpornosti u armaturnom strujnom krugu

Ako ne postoji mogucnost promjene napona napajanja, pokretanje se moze
izvrsiti s dodatnim otpornostima prikljucenim u armaturni strujni krug. Pro-
mjena otpornosti moze biti stupnjevita ili kontinuirana. Kontinuirana pro-
mjena otpornosti koristi se za pokretanje istosmjernih motora manjih snaga.
Na slici 2.2-10. prikazane su shema i mehanicke karakteristike n = f (I) kod
pokretanja motora s neovisnom uzbudom pomocu dodatne trostupanjske ot-
pornosti u armaturnom strujnom krugu.
Slika 2.2-10. Stupnjevita promjena otpornosti u armaturnom strujnom krugu kod

pokretanja motora
U pocetku procesa pokretanja istosmjernih motora nastaju velike struje koje

uzrokuju toplinske gubitke i otezanu komutacu. Naprimjer, ako je u trenutku
ukljucenja armature motora s neovisnom uzbudom na mrezu brzina vrtnje jed-
naka nuli, u motoru nema induciranog napona (E = 0). Struja kroz armaturu
u trenutku ukljucenja jednaka je struji kratkog spoja Ik , ci je iznos ogranicen
samo otpornoscu namota armature koja ima relativno malu vrednost:
U
Ip = Ik = (2.2-18)
Ra
Struja pokretanja moze se ograniciti i drzati u dozvoljenim granicama ako

se pri pokretanju u armaturni strujni krug ukljuce dodatne otpornosti. U
pocetku procesa pokretanja, u armaturnom strujnom krugu potrebno je imati
najvecu otpornost kojom se struja ogranici na zadanu vrednost, najcesce na
Ip = Imax = 2IN . Kad se rotor motora pocne okretati, u armaturnom namotu se
pocinje inducirati napon (E = ke n), usled cega se smanjuje struja armature.
To omogucuje da se delovi dodatne otpornosti pocnu postupno iskljucivati.
Zato se otpornik za pokretanje obicno gradi u nekoliko stupnjeva, a potrebno
ga je ispravno dimenzionirati da bi izdrzao termicka opterecenja.
Maksimalna vrednost dodatne otpornosti pri pokretanju s maksimalnom
strujom, kod brzine vrtnje jednake nuli (prvi stupanj na slici 2.2-10.) i napona
napajanja U , moze se izracunati iz izraza:
U
Rd1 = Ra (2.2-19)
Imax
Glavni nedostatak primjene otpornika za pokretanje su toplinski gubici na

dodatnim otpornostima.
Primjer 2.2.1
Za istosmjerni motor s paralelnom uzbudom poznato je: UN = 220 V, PN = 7,5 kW,
nN = 1000 o/min, faktor korisnosti = 0,85. Otpornost namota armaturnog strujnog
kruga je Ra = 0,4 , a uzbudnog strujnog kruga Rf = 100 . Potrebno je odrediti:
a. struju armature, struju uzbude, moment na osovini, elektromagnetni moment,
i moment trenja i ventilace u nazivnom rezimu.
b. napon na prikljucnim stezaljkama motora da bi se postigla brzina vrtnje 0,5 nN

ako se moment opterecenja menja srazmjerno kvadratu brzine vrtnje. Mag-
netni tok je isti kao u nazivnom rezimu, a nema dodatnih otpornosti u ar-
maturnom strujnom krugu.
c. otpornost koju treba dodati u armaturni krug motora da bi se postigla brzina

vrtnje 0,5nN ako se moment opterecenja menja linearno s brzinom vrtnje.
Magnetni tok je isti kao u nazivnom rezimu, a na prikljucnim stezaljkama je
nazivni napon.
d. magnetni tok, armaturnu i uzbudnu struju kod brzine vrtnje 2nN ako se na
osovini motora odrzava konstantna nazivna mehanicka snaga. Na prikljucnim
stezaljkama je nazivni napon, a u armaturnom strujnom krugu nema dodatnih
otpornosti.
e. elektromagnetni moment i struju armaturnog kruga pri 0,5 UN , 0,5 N i 0,5 nN

ako je u armaturni strujni krug dodata otpornost od 2 .

Zanemariti zasicenje magnetnog kruga. Moment trenja i ventilace ostaje konstantan

pri svim rezimima rada motora.
Rjesenje:
a. Nazivna struja armature motora moze se odrediti iz relace za faktor korisnosti:

P2N P2N
= =
P1N UN2
UN IaN +
Rf
P2N UN 7500 220
IaN = = = 37, 91 A
UN Rf 0, 85 220 100
Nazivna uzbudna struja je:
UN 220
IfN = = = 2, 2 A
Rf 100
Nazivna ugaona mehanicka brzina vrtnje motora je:
2 2 rad
N = nN = 1000 = 104, 7
60 60 s
a nazivni mehanicki moment na osovini je:
PN 7500
MN = = = 71, 63 Nm
N 104, 7
Proizvod konstrukcske konstante motora i magnetnog toka uzbude je:
UN Ra IaN 220 0, 4 37, 91
cm = km N = = = 1, 96
N 104, 7
a nazivni elektromagnetni moment motora je:
MeN = cm IaN = 1, 96 37, 91 = 74, 3 Nm
Moment trenja i ventilace je:
Mtr,v = MeN MN = 74, 3 71, 63 = 2, 67 Nm
b. Za odredivanje napona na prikljucnim stezaljkama motora za 0,5nN koristi se

relaca:
E U RI U RMe
meh = = = 2
cm cm cm cm
iz koje sledi:

RMe
U = cm meh + .
cm
Uz uvjete zadatka:
cm = 1, 96 R = Ra = 0, 4
N 104, 7
meh = = = 52, 35 o/min
2 2
2 52, 352
Me = Mtr,v + MeN meh 2 = 2, 67 + 79, 3 = 21, 25 Nm
N 104, 72
trazeni napon je:
0, 4 21, 25
U = 1, 96 52, 35 + = 106, 9 V
1, 96
c. Otpornost u armaturnom strujnom krugu racuna se iz relace:
U cm meh
R = cm .
Me
Uz uvjete zadatka:
cm = 1, 96 U = UN = 220 V
N 104, 7
meh = = = 52, 35 o/min
2 2
meh 52, 35
Me = Mtr,v + MeN = 2, 67 + 74, 3 = 39, 82 Nm
N 104, 7
ukupna otpornost u armaturnom strujnom krugu je:
220 1, 96 52, 35
R = 1, 96 = 5, 78
39, 82
odnosno dodatna otpornost je:
Rd = R Ra = 5, 78 0, 4 = 5, 38
d. Magnetni tok srazmjeran je konstanti magnetnog toka motora cm koja se racuna

iz relace:
U RMe
meh = 2
cm cm
odnosno:

U U 2 4meh R Me
cm =
2 meh

Pri brzini vrtnje meh = 2N mehanicki moment motora racuna se iz uvjeta odrzanja
konstantne nazivne mehanicke snage:
P2N 7500
M= = = 35, 81 Nm
meh 2 104, 7
Elektromagnetni moment motora je:
Me = M + Mtr,v = 35, 81 + 2, 67 = 38, 48 Nm
Uz otpornost armaturnog namota R = Ra = 0, 4 i nazivni napon napajanja, do-

biva se:
p
220 2202 4 209, 4 0, 4 38, 48 220 188, 43
cm = =
418, 8 418, 8
cm1 = 0, 975 i cm2 = 0, 0754
Konstanta cm koja odgovara realnom rezimu rada motora je cm1 = 0, 975, sto znaci
da se konstantna snaga na osovini kod brzine vrtnje od 2N ostvaruje pri sma-
njenju uzbudnog magnetnog toka na cca jednu polovinu nazivnog toka (cm1 cm /2).
Smanjenje toka moguce je ostvariti smanjenjem struje uzbude, odnosno povecanjem
otpornosti u uzbudnom strujnom krugu.
Struja kroz armaturu motora je:
UN cm1 (2N ) 220 0, 975 209, 4

Ia = = = 39, 59 A
Ra 0, 4
Struja u uzbudnom strujnom krugu je (pretpostavljen je linearni odnos magnetnog

toka i struje):
cm1 0, 975
If = IfN = 2, 2 = 1, 09 A
cm 1, 96
e. Struja u armaturnom strujnom krugu kod 0, 5 UN , 0, 5 cm, 0, 5 N i s dodatnom
otpornosti u armaturnom krugu od Rd = 2 je:
0, 5 UN 0, 5 cm 0, 5 N 110 0, 5 1, 96 0, 5 104, 7
Ia = = = 24, 46 A
Ra + Rd 0, 4 + 2
Elektromagnetni moment je:
Me = 0, 5 cm Ia = 0, 98 24, 46 = 23, 97 Nm

2.2.2 Kocna stanja
Kod EMP s neovisno uzbudenim motorom moguce je ostvariti cetiri vrste

kocenja:
generatorsko kocenje
elektrodinamicko ili otporno kocenje
protivstrujno kocenje
kocenje s dodatnom otpornosti u armaturnom strujnom krugu.
Generatorsko kocenje
Ako radni stroj uzrokuje povecanje mehanicke brzine vrtnje n iznad brzine
vrtnje u idealnom praznom hodu n0 , nastaje stanje koje se naziva genera-
torsko kocenje. Inducirani napon motora E visi je od napona mreze, pa struja
menja smjer i tece od stroja u mrezu, odnosno stroj radi kao generator. Mo-
ment stroja takoder menja smjer i postaje za EMP kocni moment. Stanje
generatorskog kocenja ne moze se postici s radnim strojem koji ima reak-
tivni karakter opterecenja, niti promjenom bilo kojeg parametra koji menja
mehanicku karakteristiku motora. To stanje se postize samo ako se moment
opterecenja radnog stroja promeni tako da se ostvari uvjet n > n0 .
Radne tacke stacionarnog stanja u rezimu generatorskog kocenja nalaze se
u II i IV kvadrantu na presjeku karakteristike motora i momenta opterecenja
radnog stroja.
Primjeri generatorskog kocenja u II i IV kvadrantu (elektricno vozilo na
delu puta s nagibom) prikazani su na slikama 2.2-11. i 2.2-12.
Slika 2.2-11. Generatorsko kocenje s potencalnim teretom - II kvadrant

Slika 2.2-12. Generatorsko kocenje s potencalnim teretom - IV kvadrant
Elektrodinamicko (otporno) kocenje

Elektrodinamicko kocenje nastaje nakon odvajanja elektricnog stroja od mreze
uz istovremeno ukljucenje dodatne otpornosti Rd u armaturni strujni krug.
Primjeri elektrodinamickog kocenja s konstantnim reaktivnim i potencal-
nim momentom opterecenja prikazani su na slikama 2.2-13. i 2.2-14.
Slika 2.2-13. Shema spoja i karakteristike elektrodinamickog kocenja s reaktivnim

teretom - II kvadrant
S obzirom da je stroj odvojen od mreze, struju kroz trosilo uzrokuje samo

napon induciran u stroju. Struja menja smjer sto uzrokuje i promjenu smjera
djelovanja mehanickog momenta kojeg razva stroj. Za elektromotorni pogon
to je kocni moment.
Ako se kod iskljucenja motora s mreze ne bi ukljucila dodatna otpornost u
armaturni strujni krug, pojavila bi se velika struja koja bi termicki ugrozila
motor (I = E/Ra ). S dodatnom otpornosti ogranicava se armaturna struja u

Slika 2.2-14. Shema spoja i karakteristike elektrodinamickog kocenja - IV kvadrant
trenutku odspajanja motora s mreze. Ovisno o vrednosti dodatne otpornosti,

EMP pocinje kociti s momentom Mk1 ili Mk2 . Za konacno zaustavljanje
EMP s reaktivnim karakterom opterecenja mora se koristiti mehanicka kocnica
jer kocni moment koji razva stroj ne dovoljan (mala brzina vrtnje n, nizak
inducirani napon E, mala struja stroja I i mali kocni moment Mk ).
Kod EMP s potencalnim karakterom momenta opterecenja, brzina vrtnje
menja smjer i kocno stacionarno stanje se uspostavlja u IV kvadrantu u tacki
presjeka mehanicke karakteristike motora i mehanicke karakteristike potenci-
jalnog momenta opterecenja. EMP je u kocnom stanju pri konstantnoj brzini
vrtnje n1 ili n2 , sto ovisi o dodatnoj otpornosti.
Elektrodinamicko kocenje moze se realizirati i stupnjevitom promjenom do-
datne otpornosti (slika 2.2-15.)
Slika 2.2-15. Stupnjevita promjena otpornosti u armaturnom krugu u II kvadrantu

Karakteristike ovog tipa kocenja su:

moze se ostvariti bez djelovanja vanjskog momenta
gubici energe na dodatnim otpornostima
mala ekasnost kocenja pri niskim brzinama vrtnje za slucaj reaktivnog
momenta opterecenja.
Protivstrujno kocenje
Protivstrujno kocenje EMP dobiva se promjenom polariteta napona napajanja
motora, sto se moze postici zamjenom polozaja dovodnih vodica na prikljucnim
stezaljkama motora.
Shema spoja motora i mehanicke karakteristike kod protivstrujnog kocenja
s potencalnim momentom opterecenja prikazane su na slici 2.2-16.
Slika 2.2-16. Shema spoja motora i mehanicke karakteristike kod protivstrujnog

kocenja - II i IV kvadrant
Da bi se ogranicila struja na termicki dozvoljenu vrednost, istovremeno sa

zamjenom stezaljki u armaturni strujni krug se spaja i dodatna otpornost.
U trenutku kad zapocinje protivstrujno kocenje, struja kocenja i kocni mo-
ment su:
U EA U + ce nA
Ik = = (2.2-20)
Ra + Rd Ra + Rd
Mk = cm Ik (2.2-21)

Ovisno o vrednosti ukljucene dodatne otpornosti, EMP s potencalnim mo-

mentom opterecenja ce imat stacionarnu radnu tacku u IV kvadrantu (tacka B
ili C na slici 2.2-16.). Kocni rezim u tacki C bi imao veliku brzinu vrtnje nC
i povecane toplinske gubitke. Zato se obicno iskljucuje dodatna otpornost, a
EMP radi u tacki B, odnosno kocenje se realizira pri brzini nB .
Protivstrujno kocenje je vrlo ekasno jer se njime osigurava velika vre-
dnost pocetnog kocnog momenta. Termicko opterecenje motora je znatno zbog
velikih struja. Ova vrsta kocenja se cesto koristi u elektromotornim pogonima
s reaktivnim karakterom opterecenja.
Postupnim snizenjem napona armature (slika 2.2-17.) a zatim promjenom
njegovog polariteta, moguce je EMP dovesti u IV kvadrant i stabilno ga kociti
bez ukljucenja dodatne otpornosti.
Slika 2.2-17. Mehanicke karakteristike kod kontinuiranog snizenja napona
Kontinuiranim snizavanjem armaturnog napona najpre ce se smanjiti br-

zina vrtnje motora u prvom kvadrantu, dok ce promjena polariteta armaturnog
napona uzrokovati promjenu smjera vrtnje motora, pri cemu ce se kocni rezimi
osigurati u IV kvadrantu (tacka B na slici 2.2-17.). Kontinuirano snizenje
napona armature moguce je osigurati samo ako postoje tehnicke mogucnosti,
odnosno ako je motor na mrezu spojen preko upravljivog elektronickog isprav-
ljaca koji moze osigurati promjenu polariteta napona.
Dodavanje otpornosti u armaturni strujni krug

Kocna stanja u IV kvadrantu s potencalnim momentom opterecenja mogu se
postici i ako se u armaturni krug motora prikljuci dodatna otpornost Rd , ca
je vrednost odredena tako da se tacka presjeka mehanickih karakteristika
motora i potencalnog momenta tereta nalazi u IV kvadrantu (tacka B na
slici 2.2-18.).

Ova vrsta kocenja se u literaturi moze susreti i pod nazivom nadstrujno

kocenje.
Slika 2.2-18. Shema spoja motora i mehanicke karakteristike kod kocenja s dodat-
nom otpornosti prikljucenom u armaturni strujni krug
Karakteristike kocnih rezima motora s neovisnom uzbudom

Generatorsko kocenje se retko koristi zbog velikih brzina pri kojima
se realizira (naprimjer, velika brzina spustanja kod potencalnog opte-
recenja).
Elektrodinamicko kocenje realizira se uz toplinske gubitke na prikljuce-
nim dodatnim otpornostima. Za reaktivni moment opterecenja ucinak
kocenja je slab kod malih brzina vrtnje EMP, pa postoji potreba za
koristenjem mehanicke kocnice.
Protivstrujno kocenje je ekasno i cesto se koristi. Kod potencalnog
momenta opterecenja stacionarna radna tacka EMP je u IV kvadrantu.
Za zaustavljanje EMP, i kod reaktivnog i kod potencalnog momenta
opterecenja, treba motor iskljuciti s mreze, a zatim do potpunog zau-
stavljanja koristiti mehanicku kocnicu. Nedostatak protivstrujnog koce-
nja su veliki toplinski gubici na dodatnim otpornostima.
Kod potencalnog momenta opterecenja pogodno je realizirati protiv-
strujno kocenje tako da se armaturni napon kontinuirano snizava, a zatim
se menja njegov polaritet i vrednost podesava da se postigne zeljena
brzina spustanja opterecenja. Ovim nacinom se smanjuju toplinski gu-
bici, ali se mora imati dodatni upravljivi ispravljac.

2.3 Serski uzbudeni motor

Kod istosmjernog motora sa serskom uzbudom armaturni i uzbudni namot
su spojeni u seru. Kroz oba namota tece ista struja Ia = If = I.
Na slici 2.3-1. prikazane su shema (rad EMP u I kvadrantu) i mehanicke
karakteristike istosmjernog serski uzbudenog motora s razlicitim vredno-
stima dodatne otpornosti Rd prikljucene u armaturni strujni krug.
Slika 2.3-1. Istosmjerni motor sa serskom uzbudom: (a) shema (I kvadrant), (b)
mehanicke karakteristike (I i III kvadrant)
Mehanicka karakteristika n = f (M ) motora sa serskom uzbudom moze se

dobiti iz jednadzbi:
U = E + I (Ra + Rf ) (2.3-1)
E = ke n (2.3-2)
M = km I (2.3-3)
Kod manjih opterecenja struje motora ne uzrokuju zasicenje magnetnog kruga,

pa je magnetni tok linearno srazmjeran struji I, odnosno moze se pisati:
= k I (2.3-4)
2
M = km k I (2.3-5)
Mehanicka karakteristika n = f (M ) za slucaj da motor ne zasicen (malo

opterecenje na osovini) je hiperbola i data je relacom:
U I (Ra + Rf ) U Ra + Rf U
n= = = B (2.3-6)
ke ke k I ke k A M
2.3 Serski uzbudeni motor 67
Konstante u relaci (2.3-6) su:
s
k Ra + Rf
A = ke B= (2.3-7)
km ke k
Struja u armaturnom krugu se povecava kod vecih opterecenja i dolazi do

zasicenja magnetnog kruga, pa se mehanicka karakteristika ne moze izraziti
jednim analitickim izrazom jer magnetni tok motora ne linearno ovisan
o struji I. Kod visokih zasicenja moze se pretpostaviti da je uzbudni mag-
netni tok konstantan = z i neovisan o struji, a mehanicka karakteristika je
pravac.
Brzina vrtnje veca od nazivne postize se prikljucenjem dodatne otpornosti
(senta) Rs paralelno uzbudnom namotu. Zbog toga je struja kroz uzbudni
namot manja, uzbudno magnetno polje je slabe, a brzina vrtnje raste.
Shema spoja i karakteristike n = f (M ) istosmjernog serski uzbudenog mo-
tora sa sentiranom uzbudom prikazane su na slici 2.3-2.
Slika 2.3-2. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) istosmjernog serski uzbudenog

motora sa sentiranom uzbudom
Kombiniranjem razlicitih vrednosti otpornosti Rd i Rs , spojenih u seru ili

paralelno s namotom armature ili namotom uzbude, podesavaju se mehanicke
karakteristike motora (slike 2.3-3. i 2.3-4.) cime se osiguravaju promjene brzine
vrtnje i mehanickog momenta EMP.
Mehanicke karakteristike istosmjernog motora sa serskom uzbudom, s do-
datim otpornostima spojenim paralelno ili serski s namotima uzbude i arma-
ture pokazane su na slici 2.3-5.


motora sa sentiranom armaturom (Rd = const.)

motora s dodatnom otpornosti u armaturnom krugu (Rs = const.)
Slika 2.3-5. Karakteristike n = f (M ) istosmjernog motora sa serskom uzbudom

2.3.1 Kocna stanja

Generatorsko kocenje sa serski uzbudenim istosmjernim motorom ne moguce
ako armatura ne sentirana jer karakteristika n = f (M ) nema presjek s ordi-
natnom osi, odnosno motor ne moze imati radnu tacku u II ili IV kvadrantu.
Elektrodinamicko kocenje
Elektrodinamicko kocenje postize se iskljucenjem motora s mreze i prespaja-
njem prikljucnih stezaljki motora preko dodatne otpornosti. Pri tome treba
osigurati da struja kroz uzbudni namot ne menja smjer jer ce u protivnom
doci do razmagnetiziranja motora. To se osigurava tako da se pri prelasku na
kocni spoj izvrsi prespajanje uzbudnog namota (slika 2.3-6.).
Slika 2.3-6. Sheme spoja kod elektrodinamickog kocenja s reaktivnim momentom

opterecenja
Ako se motor koji radi u I kvadrantu iskljuci s mreze, prespoji uzbudni
namot, a stezaljke spoje preko dodatne otpornosti, pocinje kocenje u II kva-
drantu. Brzina vrtnje EMP se smanjuje sto dovodi do snizenja induciranog
napona E. Usled toga smanjuje se i struja, odnosno kocni moment. Ako
je na osovini motora prikljucen reaktivni teret, pri malim brzinama vrtnje
kocni moment je slab, pa je za konacno zaustavljanje EMP potrebno koristiti
mehanicku kocnicu.

Mehanicke karakteristike kod elektrodinamickog kocenja EMP s reaktivnim

momentom opterecenja prikazane su na slici 2.3-7.
Kod potencalnog momenta opterecenja dolazi do promjene smjera vrtnje
rotora. Zbog toga je, u trenutku promjene smjera vrtnje, potrebno ponovo pre-
spojiti uzbudni namot. Ovisno o vrednosti dodatne otpornosti, stacionarne
radne tacke (B1 ili B2 ) su u IV kvadrantu (slika 2.3-8.)
Slika 2.3-7. Karakteristike n = f (M ) kod elektrodinamickog kocenja s reaktivnim

momentom opterecenja
Slika 2.3-8. Karakteristike n = f (M ) kod elektrodinamickog kocenja s potencal-

nim momentom opterecenja

Ukljucenje dodatne otpornosti Redk u armaturni strujni krug osigurava:

1. da struja rotora bude unutar dopustenih granica
2. potrosnju energe proizvedene u procesu kocenja
3. da karakteristike E = f (n) imaju presjek s pravcem E = f (I) (tzv. pravac
samouzbude) cime se, uz postojanje napona Erem induciranog usled re-
manentnog magnetizma, osigurava samouzbuda u motoru i kocenje u
sirokom opsegu brzina vrtnje (slika 2.3-9.).
Slika 2.3-9. Karakteristike E = f (I) i E = f (n)
Da bi se izbjegla cesta prespajanja uzbudnog namota kod promjene smje-

ra vrtnje motora, ovaj namot se spaja na neovisan izvor napona. Time se
osigurava stalna uzbuda u motoru, a mehanicke karakteristike kod elektrodi-
namickog kocenja istosmjernog motora sa serskom uzbudom u ovom slucaju
su jednake karakteristikama istosmjernog motora s neovisnom uzbudom (slika
2.3-10.).
Karakteristike elektrodinamickog kocenja serskog motora su:
smjer struje kroz uzbudni namot mora ostati nepromenjen bez obzira
na vrstu momenta opterecenja (reaktivni ili potencalni), odnosno mora
se prespajati uzbudni namot da bi se ostvario ovaj uvjet
ucinak kocenja ovisi o vrednosti dodate otpornosti Redk kojom se osigu-
rava da postoji tacka presjeka pravca samouzbude E = f (I) i karakteri-
stike praznog hoda motora E = f (n), odnosno osigurava se odgovarajuca
struja kocenja I
kod nizih brzina vrtnje ne moze se ostvariti elektrodinamicko kocenje jer
nema presjeka karakteristika E = f (I) i E = f (n).

Slika 2.3-10. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) kod elektrodinamickog kocenja

serskog motora s uzbudnim namotom spojenim na neovisan naponski
izvor
Protivstrujno kocenje osigurava se zamjenom redosleda spajanja prikljucnih

stezaljki motora na istosmjernom izvoru napona. Istovremeno je potrebno
izvrsiti i zamjenu redosleda spajanja prikljucnih stezaljki uzbudnog namota,
kako bi smjer struje kroz uzbudni namot ostao nepromenjen. Prikljucenje
dodatne otpornosti Rd u armaturni strujni krug potrebno je da bi se osigurao
kocni rezim u II kvadrantu s dopustivim vrednostima struje.
Slika 2.3-11. prikazuje shemu spoja i karakteristike n = f (M ) serskog mo-
tora kod protivstrujnog kocenja s reaktivnim momentom opterecenja.
Slika 2.3-11. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) serskog motora kod pro-

tivstrujnog kocenja s reaktivnim momentom opterecenja

Karakteristike protivstrujnog kocenja serski uzbudenog motora su:

ako se motor s reaktivnim momentom opterecenja na osovini ne iskljuci s
mreze i ne zaustavi uz pomoc mehanicke kocnice kod brzine vrtnje n = 0,
EMP ce imati stacionarnu brzinu vrtnje u III kvadrantu, odnosno bit ce
ponovo u motorskom rezimu rada ali s promenjenim smjerom vrtnje
kod protivstrujnog kocenja motora s potencalnim momentom opterece-
nja moguce je zaustaviti EMP kod brzine vrtnje n = 0 uz pomoc mehani-
cke kocnice. Stacionarnu tacku i kocno stanje s konstantnom brzinom
vrtnje u IV kvadrantu ne moguce postici jer karakteristika motora ne
prelazi u ovaj kvadrant (brzina vrtnje tezi prema ).
Kocenje s dodatnom otpornosti
Kocenje EMP s potencalnim momentom opterecenja moguce je ostvariti i

u IV kvadrantu ako se u armaturni strujni krug ukljuci dovoljna dodatna
otpornost Rd (slika 2.3-12.).
Slika 2.3-12. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) serskog motora kod kocenja

s dodatnom otpornosti Rd i potencalnim momentom opterecenja
Kocenje s prikljucenom dodatnom otpornosti u armaturnom strujnom krugu

uzrokuje gubitke energe.
Primjer 2.3.1
Za istosmjerni motor sa serskom uzbudom poznato je: 220 V, 40 A, 1680 o/min.
Ukupna otpornost namota u armaturnom krugu iznosi (Ra + Rf ) = 0, 7 . Potrebno
je izracunati elektromagnetni moment i struju ako je brzina vrtnje motora jednaka
trostrukoj nazivnoj vrednosti sto se postize slabljenjem magnetnog polja uzbude.
Zanemariti gubitke trenja i zasicenje zeljeznih jezgri.

Rjesenje:
Uz zanemarenje zasicenja zeljeznih jezgri, uzbudni magnetni tok je linearno sra-

zmjeran struji armature:
= k I
a brzinu vrtnje serskog motora odreduje relaca:
U (Ra + Rf )I U Ra + Rf
n= = .
ke ke k I ke k
Za nazivne podatke motora produkt konstanti ke k je:
UN Ra + Rf 220 0, 7
ke k = = = 0, 00286
nN IN nN 1680 40 1680
Struja motora kod trostruke nazivne brzine vrtnje odreduje se iz relace:
UN Ra + Rf
3 nN = .
ke k I ke k
Trazena struja je:
UN 220
I= = = 14, 56 A
3 nn ke k + (Ra + Rf ) 3 1680 0, 00286 + 0, 7
Elektromagnetni moment motora je:
M = km I = km k I 2
Konstante ke i km povezane su relacom:
60 60
km =
ke km k = ke k = 0, 0273
2 2
Vrednost elektromagnetnog momenta je:
M = 0, 0273 14, 572 = 5, 8 Nm
2.4 Istosmjerni motor sa slozenom uzbudom

Istosmjerni motor sa slozenom uzbudom ili mjesovitom uzbudom (tzv. kompa-
undirani motor) ima dva uzbudna namota: paralelni i serski. Magnetni
tokovi uzbudnih namota se najcesce potpomazu u radnim i nekim kocnim
stanjima.
Izgled mehanickih karakteristika ovisi o dominantnoj uzbudi. Kod manjih
opterecenja preovladava serska uzbuda jer nema zasicenja magnetnog kruga,
dok kod vecih opterecenja preovladava neovisna (paralelna) uzbuda jer je utje-
caj serske uzbude manje izrazen usled zasicenja.
Sheme spoja i karakteristike n = f (M ) motora sa slozenom uzbudom u I i
III kvadrantu pokazane su na slikama 2.4-1. i 2.4-2.

2.4 Istosmjerni motor sa slozenom uzbudom 75
Slika 2.4-1. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) motora sa slozenom uzbudom -

I kvadrant
Slika 2.4-2. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) motora sa slozenom uzbudom -

III kvadrant (izvrseno prespajanje armaturnog namota)
2.4.1 Kocna stanja

Kod istosmjernih kompaundiranih motora moguci su svi nacini kocenja: ge-
neratorsko, elektrodinamicko, protivstrujno i s dodatnim otpornostima u ar-
maturnom strujnom krugu.
Generatorsko kocenje nastaje u slucaju da je brzina vrtnje veca od brzine vrt-

nje u idealnom praznom hodu n0 . To je moguce postici samo djelovanjem va-
njskog momenta na osovini motora. Povecanje brzine vrtnje uzrokuje promje-
nu smjera struje u armaturnom i serskom namotu. To ima za posljedicu da
magnetni tok serskog namota promeni smjer, usled cega se smanji ukupni

magnetni tok u motoru, pa se kocenje EMP realizira pri vecim brzinama vrtnje
(slika 2.4-3.).
Slika 2.4-3. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) kod generatorskog kocenja
U prakticnim slucajevima serski uzbudni namot se iskljucuje, a mehanicke

karakteristike n = f (M ) kod generatorskog kocenja su iste kao kod genera-
torskog kocenja motora s neovisnom (paralelnom) uzbudom (slika 2.4-4.).
Slika 2.4-4. Karakteristike n = f (M ) kod generatorskog kocenja s iskljucenim se-

rskim uzbudnim namotom
Elektrodinamicko kocenje nastaje u slucaju kad se motor iskljuci s mreze uz
istovremeno ukljucenje dodatnih otpornosti.
Kod EMP s reaktivnim opterecenjem (slika 2.4-5.) kocenje pocinje u II
kvadrantu s kocnim momentima Mk1 ili Mk2 (ovisno o velicini dodatne

otpornosti Redk ). Smjerovi struja u armaturnom i serskom namotu se promi-

jene, pa magnetni tok serskog namota slabi ukupni magnetni tok. Konacno
zaustavljanje EMP s reaktivnim momentom opterecenja treba izvrsiti mehani-
ckom kocnicom jer je pri niskim brzinama vrtnje slab kocni moment.

s reaktivnim momentom opterecenja - II kvadrant
Ako se EMP s potencalnim momentom opterecenja ne zaustavi mehani-

ckom kocnicom kod brzine vrtnje n = 0, menja se smjer vrtnje sto uzrokuje
promjenu smjera induciranog napona te promjene smjerova struja u armatur-
nom i uzbudnim namotima. Stacionarna kocna stanja uspostavljaju se u IV
kvadrantu (slika 2.4-6.).

s potencalnim momentom opterecenja - IV kvadrant

S obzirom da slabljenje magnetnog toka uzbude kod elektrodinamickog

kocenja smanjuje pocetni kocni moment, u prakticnim slucajevima najcesce
se iskljucuje serski uzbudni namot, a paralelni uzbudni namot se prikljucuje
na posebni izvor napajanja. Mehanicke karakteristike n = f (M ) izgledaju kao
kod kocenja neovisno uzbudenog motora, pri cemu se povecava pocetni kocni
moment u II kvadrantu.
Na slikama 2.4-7. i 2.4-8. prikazane su karakteristike n = f (M ) kod elek-
trodinamickog kocenja s reaktivnim i potencalnim momentom opterecenja i
iskljucenim serskim uzbudnim namotom. Kod potencalnog momenta optere-
cenja EMP ima manje brzine spustanja u IV kvadrantu.

s reaktivnim opterecenjem i iskljucenim serskim uzbudnim namotom
- II kvadrant
Slika 2.4-8. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) kod elektrodinamickog kocenja s

potencalnim opterecenjem i iskljucenim serskim uzbudnim namotom
- IV kvadrant

Protivstrujno kocenje kompaundiranog motora realizira se zamjenom redosli-
jeda spajanja prikljucnih stezaljki armaturnog namota i prikljucenjem dodatne
otpornosti u armaturni strujni krug. Koristi se za kocenje EMP s reaktivnim
momentom opterecenja. Kod potencalnih tereta protivstrujno kocenje se ne
koristi zbog velikih brzina vrtnje u IV kvadrantu. Slika 2.4-9. prikazuje shemu
spoja i mehanicke karakteristike kod protivstrujnog kocenja s reaktivnim mo-
mentom opterecenja.
Slika 2.4-9. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) kod protivstrujnog kocenja reak-

tivnog momenta opterecenja - II kvadrant
Prikljucenje dodatne otpornosti u armaturni strujni krug

Kocenje EMP s kompaundiranim motorima i potencalnim momentom optere-
cenja pogodno je realizirati i prikljuckom dodatne otpornosti u armaturni
strujni krug, jer se izborom odgovarajuce dodatne otpornosti moze podesiti
zeljena brzina spustanja opterecenja (slika 2.4-10.)
Slika 2.4-10. Shema spoja i karakteristike n = f (M ) kod kocenja s dodatnom ot-

pornosti u armaturnom strujnom krugu i potencalnim momentom
opterecenja

2.5 Ward-Leonardova grupa

Promjenljiv napon u armaturnom strujnom krugu odnosno promjenljivu br-
zinu vrtnje istosmjernog motora moguce je postici spojem pokaznim na slici
2.5-1., koji se naziva Ward-Leonardova grupa strojeva.
Slika 2.5-1. Ward-Leonardova grupa strojeva
Ward-Leonardova grupa sastavljena je od izmjenicnog (asinhronog ili sinhro-

nog) motora, istosmjernog generatora i istosmjernog motora. Istosmjerni
generator manje snage s paralelnom uzbudom osigurava istosmjerni napon
uzbudnim krugovima generatora i motora.
U EMP koji imaju promjenljivi moment opterecenja radnog stroja koristi
se asinhroni motor zbog nize cene. Ako je EMP vece snage, s radnim stro-
jem koji ima konstantan moment opterecenja, povoljne je umjesto asinhronog
koristiti sinhroni motor. Kod vecih snaga cena sinhronog motora je uspore-
diva s cenom asinhronog motora. Takoder, sinhroni motor u naduzbudenom
stanju moze davati i reaktivnu energu u mrezu.
Na slici 2.5-2. prikazana je Ward-Leonardova grupa bez istosmjernog gene-
ratora kojim se osigurava napon za uzbudne krugove. Taj generator zamenjen
je s upravljivim tiristorskim ispravljacima.
Brzina vrtnje istosmjernog motora se od nule do nazivne vrednosti nN
podesava tako sto se menja napon u armaturnom strujnom krugu koji osigu-
rava istosmjerni generator. Napon generatora se menja od vrednosti nula
do nazivne vrednosti promjenom struje IfG (magnetnog toka) u uzbudnom

2.5 Ward-Leonardova grupa 81
Slika 2.5-2. Ward-Leonardova grupa s upravljivim ispravljacima u uzbudnim kru-

govima motora i generatora
krugu generatora. Vrednost brzine vrtnje motora iznad nazivne (n > nN )

podesava se tako sto se smanjuje magnetni tok (smanjenje struje IfM ). Smjer
vrtnje motora menja se promjenom polariteta napona u armaturnom krugu
generatora. To se postize tako sto se promeni polaritet napona uzbudnog
kruga generatora.
Mehanicku karakteristiku istosmjernog motora prikljucenog preko Ward-
Leonardove grupe odreduje relaca (zanemareno je zasicenje magnetnih kru-
gova motora i generatora):
EG (RaG + RaM ) I EG RaG + RaM
nM = = M (2.5-1)
keM M keM M keM kmM 2M
gdje su:
EG = keG G nG = keG (kG IfG ) nG = kG IfG

M = kM IfM
M = kmM M I
Podrucje u kojemu se mogu menjati mehanicke karakteristike istosmjernog

motora n = f (M ) u I i IV kvadrantu prikazano je na slici 2.5-3.
Maksimalno dozvoljeni moment opterecenja odreden je maksimalno dopuste-
nom trajnom strujom motora. Maksimalna brzina vrtnje motora ovisi o mogu-

Slika 2.5-3. Podrucje promjene mehanickih karakteristika motora n = f (M )

u I i IV kvadrantu
cnosti komutace na kolektoru motora te o maksimalno dozvoljenoj brzini

vrtnje radnog stroja.
Prednosti primjene Ward-Leonardove grupe strojeva su:
moguc je cetverokvadrantni rad EMP
robusna izvedba i mogucnost preopterecenja
prigusenje mehanickih udarnih opterecenja zbog velike inerce obrtnih
masa primjenjenih strojeva (energa se akumulira u zamasne mase)
mogucnost rada i kod kratkotrajnih prekida napajanja asinhronog mo-
tora (takoder, zbog velikih zamasnih masa).
Nedostaci su:
mali faktor korisnosti zbog visestruke pretvorbe energe ( = AC G M )
teskoce kod odrzavanja istosmjernih strojeva
potreban veliki prostor za smjestaj strojeva.
U modernim elektromotornim pogonima, kod kojih postoji potreba za pode-
senjem mehanickih karakteristika istosmjernog motora, Ward-Leonardova gru-
pa se ne koristi jer se izmjenicni motor i istosmjerni generator mogu zameniti
jednim elektronickim energetskim pretvaracem.

2.5 Ward-Leonardova grupa 83
Primjer 2.5.1
Upravljanje brzinom vrtnje elektromotornog pogona s istosmjernim neovisno uzbude-
nim motorom realizira se podesavanjem napona uzbudnog kruga istosmjernog gene-
ratora u Ward-Leonardovoj grupi. Ova grupa sastavljena je od dva potpuno identicna
istosmjerna stroja s neovisnom uzbudom (motor i generator). Mehanicku snagu isto-
smjernom generatoru daje trofazni sinhroni motor.
Za istosmjerne strojeve poznato je: 40 kW, 240 V, 200 A, 1500 o/min. Otpornost
armaturnog namota je 0,09 . Nazivni napon uzbudnog kruga je 200 V, a otpornost
uzbudnog namota je 20 . Oba stroja rade na linearnom delu karakteristike mag-
netiziranja, a ovisnost glavnog magnetnog toka o struji uzbude data je relacom:
= 0,45 If . Uzbuda motora je konstantna i ista je kao u nazivnom rezimu rada. Za
sinhroni motor poznato je: 45 kW, 400 V, 50 Hz, 1500 o/min. Moment trenja i ven-
tilace ne zanemaren i linearno ovisi o brzini vrtnje: Mtr,v = 0,181 meh (meh je
mehanicka ugaona brzina vrtnje rotora).
Potrebno je odrediti struju uzbude istosmjernog generatora za slucaj da je osovina
istosmjernog motora opterecena s 50 % nazivnog momenta pri 50 % nazivne brzine
vrtnje.
Rjesenje:
Naponske jednadzbe zajednickog armaturnog strujnog kruga motora i generatora

Ward-Leonardove grupe su:
UaG = EG IaG RaG

UaM = EM + IaM RaM
EG = k G G = k (k IfG ) G = kG IfG
EM = k M M = cM M
S obzirom da su koristena dva identicna istosmjerna stroja ci su armaturni namoti

povezani u zajednicki armaturni strujni krug, moze se pisati:
UaG = UaM = U
IaG = IaM = I
RaG = RaM = Ra
Iz podataka datih u postavci zadatka sledi:
PN 40 103
MN = 9, 55 = 9, 55 = 254, 67 Nm
nN 1500
2 2 rad
N = nN = 1500 = 157, 08
60 60 s
MM = 0, 5 254, 67 = 127, 34 Nm
rad
M = 0, 5 157, 08 = 78, 54
s

Mtr,v = ctr,v M = 0, 181 78, 54 = 14, 22 Nm

MeM = MM + Mtr,v = 127, 33 + 14, 22 = 141, 56 Nm
UN IN Ra 240 200 0, 09 Vs
cMN = = = 1, 4133
N 157, 08 rad
MeM 141, 56
I= = = 100, 16 A
cMN 1, 4133
EM = cMN M = 1, 4133 78, 54 = 111 V
EG = EM + I 2Ra = 111 + 2 100, 16 0, 09 = 129, 03 V
EG = k k G IfG
2ns rad
G = s = = 157, 08
60 s
Za nazivni rezim rada vredi:
UfGN 200
IfGN = IfMN = = = 10 A
RfG 20
GN = MN = 0, 45 IfGN = 0, 45 IfMN
cGN = cMN = k GN = k MN
cGN cGN 1, 4133
k= = = = 0, 314
GN 0, 45 IfGN 0, 45 10
Struja u uzbudnom krugu generatora je:
EG 129, 03
IfG = = = 5, 813 A
k k G 0, 314 0, 45 157, 08
2.6 Istosmjerni motor napajan iz energetskih pretvaraca

Osim u slucajevima kad su direktno spojeni na istosmjernu mrezu, kao sto
su mreze koje sluze za napajanje elektricnih lokomotiva i elektricnih vozila
gradskog saobracaja (tramvaji i trolejbusi), elektromotorni pogoni s istosmjer-
nim strojevima najcesce se prikljucuju na izmjenicnu (trofaznu ili jednofaznu)
mrezu preko energetskih elektronickih pretvaraca. Energetski elektronicki
pretvaraci koji vrse pretvaranje izmjenicne energe u istosmjernu nazivaju
se usmjerivaci ili ispravljaci, a energetski pretvaraci koji istosmjernu energu
pretvaraju u izmjenicnu nazivaju se izmjenjivaci ili invertori. Poluvodicke ko-
mponente u pretvaracima nazivaju se ventili. To mogu biti: diode, tranzistori
(BPT, MOS, MOSFET, IGBT) i tiristori (standardni ili GTO). Vise detalja o
energetskim elektronickim pretvaracima, njihovim rezimima rada i kompone-
ntama od kojih su sastavljeni moze se pogledati u obimnoj literaturi iz tehnicke

2.6 Istosmjerni motor napajan iz energetskih pretvaraca 85
oblasti energetska elektronika. Jedan dio te literature dat je u popisu na kraju

poglavlja.
Mogucnosti spoja EMP s istosmjernim strojem na izmjenicnu mrezu prikaza-
ne su na slici 2.6-1.
Slika 2.6-1. Shema spoja istosmjernog motora na izmjenicnu mrezu: (a) mrezom
vodeni pretvarac, (b) samovodeni pretvarac
Na slici 2.6-1.a je prikazan spoj armaturnog i uzbudnog strujnog kruga neo-

visno uzbudenog istosmjernog stroja na izmjenicnu mrezu preko transforma-
tora i energetskih elektronickih pretvaraca koji stroju osiguravaju istosmjer-
ni napon2 i mogucnost podesavanja mehanickih karakteristika. Energetski
pretvaraci u uzbudnom i armaturnom strujnom krugu rade medusobno ne-
ovisno. Pretvarac u uzbudnom krugu uvek radi kao ispravljac (upravljivi ili
neupravljivi), dok pretvarac u armaturnom strujnom krugu radi najcesce u
oba rezima (ispravljackom i invertorskom).
2
Istosmjerni strojevi s paralelnom, serskom i slozenom uzbudom koji su prikljuceni na
izmjenicnu mrezu preko energetskih elektronickih pretvaraca, retko se koriste u praksi.

Pretvorba izmjenicne energe u istosmjernu je direktna. Ventili ovog pre-

tvaraca su tiristori, koji se uklapaju na vanjski poticaj a isklapaju djelovanjem
izmjenicne mreze. Isklapanje ventila u pretvaracu ovisi o frekvenci mreznog
napona, pa se za ovu vrstu pretvaraca koristi naziv mrezom vodeni pretvarac
ili pretvarac s prirodnom komutacom. U motorskom rezimu rada pretvarac u
armaturi radi kao ispravljac, a u kocnom stanju kao invertor. To se osigurava
generiranjem odgovarajucih uglova upravljanja tiristorima pomocu posebnih
vrsta elektronickih sklopova.
Druga mogucnost spoja motora na izmjenicnu mrezu prikazana na slici 2.6-
1.b. Pretvarac na mreznoj strani (najcesce je to neupravljivi diodni ispravljac)
vrsi pretvorbu izmjenicne energe u istosmjernu. Pretvarac na strani mo-
tora naziva se coper (detaljne o coperima u odjeljku 2.6.2) i vrsi pretvorbu
istosmjerne energe ponovo u istosmjernu energu, pri cemu se moze menja-
ti srednja vrednost istosmjernog napona. Izmedu dela pretvaraca na strani
mreze i dela pretvaraca na strani motora nalazi se istosmjerni medukrug
sastavljen od pasivnih komponenti: prigusnica, kondenzatora i otpornika.
Prigusnice i kondenzatori smanjuju valovitost istosmjerne struje i napona, a
mogu biti i skladista energe. Pretvorba izmjenicne u istosmjernu energu u
ovom slucaju ne direktna.
Promjenljivi istosmjerni napon copera osigurava se odgovarajucim uprav-
ljanjem kojim se kontrolira vreme vodenja ventila u coperu. Ventili copera
mogu biti tiristori, GTO tiristori ili tranzistori. Upravljacki impulsi za venti-
le (ugao upravljanja za tiristore ili impulsi za upravljanje strujom baze
tranzistora) formiraju se neovisno o frekvenci mreznog napona. Za ovakve
vrste energetskih pretvaraca koriste se nazivi: samovodeni pretvarac ili pre-
tvarac s prisilnom komutacom.
Prednosti i nedostaci primjene energetskih pretvaraca su:
dobar faktor korisnosti
bolje karakteristike EMP u prelaznim stanjima
visoka pouzdanost u radu i mali troskovi odrzavanja
u izmjenicnoj mrezi se pojavljuju visi harmonici napona i struje
iz mreze se uzima reaktivna snaga.
2.6.1 Mrezom vodeni energetski pretvarac

Jednokvadrantni pogon - I ili III kvadrant
Rad jednostavnih elektromotornih pogona s istosmjernim motorom, kod ko-

jih nema potrebe za promjenom smjera vrtnje i smjera momenta, moze se
realizirati spojevima prikazanim na slici 2.6-2.

Slika 2.6-2. Spoj na mrezu istosmjernog motora bez istosmjernog medukruga:

(a) shema spoja za rad u I kvadrantu, (b) shema spoja za rad u
III kvadrantu
Za EMP koji rade u jednom kvadrantu dovoljno je koristiti poluupravljivi

mosni tiristorski ispravljac u armaturnom krugu motora jer se u tom slucaju
iz mreze uzima manja reaktivna snaga. Promjena smjera vrtnje i smjera
djelovanja momenta u III kvadrantu osigurana je prespajanjem armaturnog
namota. Dodatnom prigusnicom u armaturnom strujnom krugu smanjuje se
valovitost armaturne struje motora. Uzbudni namot je spojen na izmjenicnu
mrezu preko punoupravljivog jednofaznog tiristorskog pretvaraca, cime se osi-
gurava podesavanje uzbudnog magnetnog toka.
Motor se iz stanja mirovanja u stacionarnu radnu tacku (u I ili III kvadrantu)
dovodi podesenjem uglova upravljanja tiristora tako sto se povecava istosmjer-
ni napon ispravljaca Ud . Struja Id tece iz mreze prema motoru, a brzina vrtnje
EMP raste. U stacionarnom stanju istosmjerni napon ispravljaca podesen je
na vrednost kojom se osigurava da armaturna struja ima vrednost potrebnu
za savladavanje momenta radnog stroja prikljucenog na osovinu. Vrednost
napona tiristorskog ispravljaca visa je od napona induciranog u motoru. S

obzirom da se koristi poluupravljivi tiristorski ispravljac, ne moguca prom-

jena smjera struje, odnosno ne moguce elektricno kocenje. EMP se zaustavlja
usled djelovanja momenta opterecenja, momenta trenja i mehanicke kocnice.
Dvokvadrantni pogon - I i IV kvadrant

Elektromotorni pogoni kod kojih se menja smjer vrtnje, a smjer momenta
ostaje nepromenjen su tzv. dvokvadrantni pogoni ci se rad prikazuje u I i
IV kvadrantu (ili u II i III kvadrantu kada treba zameniti polaritet napona
na armaturnom namotu motora).
Sheme spoja istosmjernog motora na izmjenicnu mrezu za dvokvadrantni
pogon u I i IV kvadrantu pokazane su na slici 2.6-3.
Slika 2.6-3. Spoj na mrezu istosmjernog motora za rad u I i IV kvadrantu:

(a) jednopolna shema, (b) razvena shema
Tiristorski pretvarac za ovu vrstu pogona mora biti punoupravljiv. U I

kvadrantu elektricni stroj EMP radi kao motor, a pretvarac je u ispravljackom
rezimu rada. Iz stanja mirovanja do radne tacke EMP se dovodi postupnim
povisenjem napona ispravljaca, sto se osigurava podesenjem uglova uprav-

ljanja tiristora u opsegu od 0 do 90 . Nakon toga se uspostavlja stacionarni

rad EMP u kojem elektricni stroj radi kao motor, a pretvarac kao ispravljac.
Energa za rad EMP se preuzima iz mreze. Brzine EMP iznad nazivne osi-
guravaju se smanjenjem magnetnog toka, sto se postize snizenjem napona
(struje) punoupravljivog tiristorskog ispravljaca u uzbudnom krugu motora.
Kocni rezim EMP s promenjenim smjerom vrtnje (IV kvadrant) osigurava
se prevodenjem pretvaraca u invertorski rezim cime se menja polaritet arma-
turnog napona motora. Povecavanjem ugla upravljanja tiristora (od 0
do 90 ) armaturni napon se snizava a brzina vrtnje smanjuje. Od trenutka u
kojem je brzina vrtnje EMP jednaka nuli ugao upravljanja tiristora se podesava
na vrednosti > 90 , odnosno pretvarac se prevodi u invertorski rezim rada.
Polaritet armaturnog napona je promenjen, a EMP radi u kocnom rezimu u
IV kvadrantu. Energa stvorena u rezimu kocenja se vraca preko pretvaraca
u mrezu. Tipican primjer opisanog rezima rada je EMP dizala. Dizanje tereta
se prikazuje u I kvadrantu, a spustanje u IV kvadrantu.
Promjene mehanickih karakteristika n = f (M ) u I i IV kvadrantu pokazane
su na slici 2.6-4.
Slika 2.6-4. Mehanicke karakteristike n = f (M ) - I i IV kvadrant

Dvokvadrantni (I i II) i cetverokvadrantni pogon
Elektromotorni pogoni kod kojih se menja smjer djelovanja momenta, a smjer

vrtnje ostaje nepromenjen su takoder dvokvadrantni pogoni. U I kvadrantu
istosmjerni stroj je u motorskom rezimu, a tiristorski pretvarac u armaturnom
strujnom krugu u ispravljackom rezimu rada. U II kvadrantu stroj radi kao
generator, a tiristorski pretvarac kao invertor. Tiristorski pretvarac u arma-
turnom strujnom krugu i u ovom slucaju mora biti punoupravljiv. Primjer
ove vrste pogona je elektricno vozilo koje se spusta niz nagib bez promjene
smjera kretanja.
Elektromotorni pogoni kod kojih se osim smjera mehanickog momenta mi-
jenja i smjer vrtnje su cetverokvadrantni pogoni. Primjer cetverokvadrantnog
pogona je elektricno vozilo na dionici puta s nagibom kod kojeg se menjaju
i smjer vrtnje stroja i smjer djelovanja mehanickog momenta.
Sheme spoja istosmjernog motora na izmjenicnu mrezu za dvokvadrantni
pogon (I i II kvadrant) i cetverokvadrantni pogon pokazane su na slici 2.6-5.
Slika 2.6-5. Spoj na mrezu istosmjernog motora za dvokvadrantni (I i II kvadrant)

i cetverokvadrantni pogon: (a) jednopolna shema, (b) razvena shema

Promjena smjera armaturne struje moze se postici koristenjem jednog puno-

upravljivog tiristorskog pretvaraca i dve mehanicke sklopke (C1 i C2 ) u ar-
maturnom strujnom krugu. Uklapanje i isklapanje sklopki potrebno je provesti
u trenutku kad armaturna struja padne na nulu cime se eliminiraju prenaponi
kod sklopnih operaca te udarci momenta na osovini.
Ako EMP radi u stacionarnom stanju u I kvadrantu, tiristorski pretvarac je
u ispravljackom rezimu rada, sklopka C1 je uklopljena, a sklopka C2 je isklo-
pljena. Za zaustavljanje EMP (II kvadrant) i njegovo prevodenje u stacionarni
rad u III kvadrantu s promenjenim smjerovima vrtnje i momenta potrebno
je provesti sljedeci postupak:
tiristorski pretvarac se prevodi u invertorski rezim rada zadavanjem ugla

upravljanja > 90 , cime se menja polaritet napona na armaturi a
armaturna struja se smanjuje
u trenutku kad armaturna struja padne na nulu, prekida se dovodenje

upravljackih impulsa na tiristore, isklapa se sklopka C1 , a uklapa sklopka
C2
nakon uklapanja sklopke C2 upravljacki impulsi za tiristore se ponovno

uspostavljaju, a ugao upravljanja tiristora se postavlja na > 90 cime
zapocinje proces zaustavljanja EMP
u trenutku kad je brzina vrtnje jednaka nuli, ugao upravljanja tiristora se

postavlja na vrednost < 90 , cime se pogon ubrzava u drugom smjeru
do stacionarne radne tacke u III kvadrantu.
Proces preklapanja sklopki traje od 0,1 s do 0,2 s. Za to vreme motor

ostaje bez napajanja, a na osovini nema momenta.
Isti rezultat se moze postici postavljanjem sklopki u uzbudnom strujnom
krugu motora i ponavljanjem gore opisanog postupka. Medutim, uklapanje i
isklapanje sklopki, odnosno ponovno uspostavljanje uzbudne struje u drugom
smjeru traje duze (oko 2 s) zbog velike induktivnosti uzbudnog kruga, pa se
ovaj postupak primjenjuje vrlo retko.
Paralelnim spajanjem dva punoupravljiva tiristorska pretvaraca u armatur-
nom krugu u tzv. antiparalelni spoj moze se osigurati rad EMP u svim kvadra-
ntima i eliminirati potreba za koristenjem mehanickih sklopki u armaturnom
ili uzbudnom strujnom krugu. Shema spoja motora na mrezu preko dva tiri-
storska pretvaraca prikazana je na slici 2.6-6.

Slika 2.6-6. Shema spoja motora s dva tiristorska pretvaraca za cetverokvadrantni

rad EMP
Oba tiristorska pretvaraca moraju imati mogucnost rada u ispravljackom
i invertorskom rezimu, sto motoru osigurava mogucnost promjene smjerova
djelovanja momenta i vrtnje. Jedan pretvarac se koristi za jedan smjer vrtnje
motora dok je drugi pretvarac blokiran.
Postupak promjene smjera vrtnje motora zapocinje prevodenjem pretvaraca
koji trenutno vodi struju (naprimjer, pretvarac A) u invertorski rezim podesa-
vanjem ugla upravljanja na vrednost > 90 . Struja i brzina vrtnje motora
se smanjuju. U trenutku kad armaturna struja padne na nulu iskljucuje se
pretvarac A, a ukljucuje pretvarac B. Trenutak u kojem se ukljucuje pretvarac
B ovisi o trenutnoj vrednosti brzine vrtnje. Ako brzina vrtnje ne jednaka
nuli, pretvarac A treba da bude u invertorskom rezimu sve dok se rotor ne
zaustavi. Nakon toga se pretvarac B postupno prevodi u ispravljacki rezim
sto uzrokuje promjenu smjera vrtnje. Da bi se osiguralo iskljucenje pretvaraca
A pre ukljucenja pretvaraca B, potrebno je napraviti vreme nsku stanku
cime se smanjuju prenaponi u armaturnom krugu i sprecava tok kruznih
struja izmedu pretvaraca. Kompletan proces se mora provesti uz pomoc si-
stema automatske regulace i logickih upravljackih sklopova koji upravljaju
tiristorima da bi se sprecile nagle promjene struje, udarci mehanickog mo-
menta na osovini te registrirao trenutak u kojem se menja smjer vrtnje.
Ako vremenska stanka ne dopustiva, primjenjuje se tzv. antiparalelni spoj
dva tiristorska pretvaraca s kruznom strujom i dodatnim prigusnicama. Shema
spoja motora s dva tiristorska pretvaraca s kruznom strujom prikazana je na
slici 2.6-7.

Slika 2.6-7. Shema spoja motora s dva tiristorska pretvaraca s kruznom strujom za
cetverokvadrantni rad EMP
U ovom spoju oba pretvaraca su uvek aktivna. Naprimjer, ako pretvarac
A radi kao ispravljac, pretvarac B radi kao invertor, a izmedu njih stalno
teku kruzne struje. Uglovi upravljanja tiristora u pretvaracima biraju se
tako da kruzne struje budu sto je moguce manje. Uglovi upravljanja tiristora
u pretvaracima A i B mogu se podesavati na razlicite nacine. Najcesce je
zbroj uglova upravljanja tiristora u pretvaracima A i B konstantan (od 300
do 360 ) ili je ugao upravljanja tiristora u pretvaracu B konstantan i velik (od
150 do 165 ). Dodatne prigusnice izmedu pretvaraca ogranicavaju kruzne
struje na dopustenu vrednost, a takoder smanjuju i valovitost armaturne
struje motora. Postupak promjene smjera vrtnje vrsi se tako da se jedan
pretvarac prevodi iz ispravljackog u invertorski, dok se drugi pretvarac prevodi
iz invertorskog u ispravljacki rezim rada. Za ovaj proces takoder je potrebna
odgovarajuca automatika s regulatorima struje kojom se osigurava dopustena
vrednost kruzne struje.
Manju vrednost kruzne struje izmedu pretvaraca osigurava tkz. krizni
spoj dva pretvaraca (slika 2.6-8.). Pretvaraci su spojeni na mrezu preko tro-
namotnog transformatora s dva jednaka sekundara. Svaki pretvarac je spojen
na jedan sekundar transformatora. Kruzne struje u ovom spoju pretvaraca su
manje jer teku kroz dve odvojene grane. Nedostatak ovog spoja je potreba
za skupim tronamotnim transformatorom, ali se zato prigusnice mogu dime-
nzionirati na manju snagu. Ako se umjesto kriznog spoja dva pretvaraca
koristi izvedba s dvonamotnim transformatorom (slika 2.6-9.), kruzne struje
imaju vece vrednosti, a prigusnice moraju biti dimenzionirane na vecu snagu
u odnosu na krizni spoj pretvaraca.

Slika 2.6-8. Krizni spoj pretvaraca s tronamotnim transformatorom
Slika 2.6-9. Antiparalelni spoj pretvaraca s dvonamotnim transformatorom

Stacionarna stanja EMP s dva tiristorska pretvaraca u svim kvadrantima

pokazuje slika 2.6-10. Na slici su oznaceni smjerovi struje Id , napona Ud ,
induciranog napona stroja E, brzine vrtnje n i momenta stroja M u svakom
kvadrantu.
Slika 2.6-10. Spoj motora i tiristorskog pretvaraca u stacionarnom radu u cetiri

kvadranta

2.6.2 Coperi
Za elektromotorne pogone s istosmjernim strojevima od kojih se zahteva
brz odziv i dobre dinamicke karakteristike (naprimjer, servopogoni) koriste
se samovodeni energetski pretvaraci s istosmjernim medukrugom ili coperi
(engl. chopper). Coper moze biti silazni ili propusni (engl. forward chopper ,
step-down chopper , buck converter ), ulazni ili blokirni (engl. step-up chopper,
boost converter). Coper pretvara konstantan istosmjerni napon na ulazu u is-
tosmjerni napon zeljene srednje vrednosti na izlazu. Coperi se koriste za
promjenu napona napajanja istosmjernih motora u elektricnim vozilima koja
su prikljucena na istosmjernu mrezu konstantnog napona (naprimjer, motori u
elektricnim lokomotivama, tramvajima i trolejbusima prikljuceni su na mrezu
konstantnog istosmjernog napona 3000 V ili 600 V) ili na akumulatorske
baterije. Blokovska shema copera i idealizirani valni oblici napona i struja
motora pokazani su na slici 2.6-11.
Slika 2.6-11. Blokovska shema copera i idealizirani valni oblici napona i struje
motora
Glavni dio copera je elektronicka sklopka (tranzistor ili tiristor). Ako se

u coperu koristi tiristor, potrebno je osigurati gasenje tiristora (tzv. prisilna
komutaca) jer nema izmjenicnog napona i prirodnog pada struje na nulu.
Zbog toga se u coperima koriste GTO tiristori, kod kojih je struju moguce
prekinuti i pre njenog prirodnog pada na nulu.
Srednja vrednost izlaznog istosmjernog napona Ud ovisi o vremenu vode-
nja copera tv . Relativno trajanje ukljucenja ili faktor vodenja D (engl. duty

cycle) denira se kao omjer vremena vodenja sklopke tv i vremena trajanja

ciklusa tc :
tv
D= (2.6-1)
tc
Srednja vrednost izlaznog istosmjernog napona Ud je:
1
Z tc 1
Z D tc
Ud = ud dt = U dt = DU (2.6-2)
tc 0 tc 0
Relativno vreme ukljucenja D, odnosno srednja vrednost izlaznog napona,
moze se menjati na dva nacina:
promjenom vremena vodenja sklopke tv uz konstantno vreme tc (fre-
kvenca fc = 1/tc je konstantna)
promjenom vremena tc uz konstantno vreme ukljucenja tv (frekvenca
fc = 1/tc je promjenljiva).
Posljedice promjene armaturnog napona su oscilace struje, induciranog napo-
na, brzine vrtnje i elektromagnetnog momenta oko svojih srednjih vrednosti.
Za konstantni uzbudni magnetni tok, srednje vrednosti ovih velicina su:
Ud E DU E
Id = = (2.6-3)
Ra Ra
DU Id Ra DU M Ra
nd = = = Dn0 n (2.6-4)
ce ce ce cm
gdje su: E = ce n i M = cm Id .
Srednja vrednost brzine vrtnje nd takoder ovisi o relativnom vremenu tra-
janja ukljucenja D koje je manje od 1. U idealnom praznom hodu brzina
vrtnje motora spojenog na coper je n0d = D n0 i manja je od brzine vrtnje
idealnog praznog hoda n0 koju bi motor imao kad bi bio prikljucen direktno
na napon izvora U .
Odstupanja od srednjih vrednosti ovise o elektricnoj vremenskoj konstanti
armaturnog strujnog kruga i mehanickoj vremenskoj konstanti mehanickog di-
jela elektromotornog pogona. Odstupanja su manja ako elektricna i mehanicka
vremenska konstanta imaju manje vrednosti i ako je faktor D odabran u
skladu s njihovim vrednostima.
Nedostaci primjene copera su:
dvostruka pretvorba elektricne energe (AC/DC i DC/DC) ako je coper
spojen na izmjenicnu mrezu
skokovite promjene napona i valovitost struje
pulzace mehanickog momenta i brzine vrtnje motora koje nastaju zbog
valovitosti struje
povecani gubici u namotima i zeljeznim jezgrama.

Tiristorski coper
Spoj istosmjernog stroja s neovisnom uzbudom i coperom u armaturnom struj-

nom krugu, u kojem se kao elektronicka sklopka koristi tiristor, prikazan je na
slici 2.6-12. Tiristoru se mora osigurati sklop za upravljanje. Umjesto tiristora
moze se koristiti i GTO tiristor. Dioda osigurava tok struje u slucaju kada je
coper blokiran, a prigusnica smanjuje valovitost istosmjerne struje. Stroj radi
kao motor. Rad copera i motora prikazuje se u prvom kvadrantu.
Slika 2.6-12. Shema spoja motora na istosmjernu mrezu preko copera - I kvadrant
Rad elektromotornog pogona u kocnom stanju (II kvadrant) osigurava spoj

prikazan na slici 2.6-13. Energa proizvedena u procesu kocenja se moze vratiti
u istosmjerni izvor. Stroj radi kao generator, a rad copera i motora prikazuje
se u drugom kvadrantu.
Slika 2.6-13. Kocni rezim rada - II kvadrant
Spoj na slici 2.6-14. omogucuje rad elektromotornog pogona u I i II kva-

drantu, odnosno kad se smjer vrtnje ne menja.
Rad elektromotornog pogona s promjenom smjera vrtnje (I i IV kvadrant)
osigurava spoj prikazan na slici 2.6-15. Rad EMP u sva cetiri kvadranta moze
se postici primjenom spoja prikazanog na slici 2.6-16.

Slika 2.6-14. Motorski i kocni rezim rada - I i II kvadrant
Slika 2.6-15. Motorski i kocni rezim rada - I i IV kvadrant
Slika 2.6-16. Motorski i kocni rezim rada - svi kvadranti

Tranzistorski coper
Za elektromotorne pogone s istosmjernim motorom manje snage, s mehanickim

momentom do 50 Nm, umjesto tiristorskog cesto se koristi tranzistorski coper.
Poznat je i kao tzv. H spoj (slika 2.6-17.).
Slika 2.6-17. Tranzistorski coper
Diodnim ispravljacem i kondenzatorom se odrzava priblizno konstantna vri-

jednost istosmjernog napona u medukrugu. Tranzistorski coper sastavljen je
od cetiri tranzistora u mosnom spoju. Armaturna struja motora moze teci u
oba smjera (jedan smjer struje je kad su ukljuceni tranzistori T1 i T4, a drugi
kad su ukljuceni tranzistori T2 i T3) cime se osigurava cetverokvadrantni rad
EMP.
Tranzistorski coperi su posebno pogodni za primjenu u tzv. viseosnim elek-
tromotornim pogonima u kojima se u svakoj osi rada koristi jedan motor. U
ovom slucaju se na jedan zajednicki medukrug moze spojiti vise tranzistorskih
copera, a energa proizvedena u kocnom rezimu jednog motora moze se predati
drugom motoru.
Osnovna prednost tranzistorskog u odnosu na tiristorski coper je veca sklo-
pna frekvenca. Tranzistori imaju sklopnu frekvencu iznad 10 kHz, dok je
sklopna frekvenca tiristora samo nekoliko stotina Hz.
Ostale prednosti primjene tranzistorskog copera su:
mogucnost brzog podesavanja mehanickih karakteristika motora cime se
dobiva vrlo dinamican EMP
dobar faktor korisnosti EMP (ne koriste se dodatne otpornosti na kojima
se energa pretvara u toplinu).
Detalje o vrstama i nacinima rada energetskih sklopki i energetskih pre-
tvaraca koji se koriste u elektromotornim pogonima pogledati u [2].

2.7 Zadaci za samostalni rad 101
2.7 Zadaci za samostalni rad

Zadatak 2.7.1
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za motor
su poznati sljedeci podaci: 12 kW, 220 V, 64 A, 680 o/min, otpornost namota u
armaturnom strujnom krugu Ra = 0,25 . Moment opterecenja radnog stroja Mt je
konstantan i iznosi 80 % nazivnog momenta na osovini motora.
a. Odrediti moment trenja i ventilace motora Mtr,v .
b. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon, a u armaturnom
strujnom krugu nema dodatnih otpornosti. Odrediti stacionarnu radnu tacku
ovog elektromotornog pogona, uzimajuci u obzir moment trenja i ventilace
motora.
c. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon. Odrediti stacionarnu
radnu tacku ovog elektromotornog pogona ako se u armaturni strujni krug
prikljuci dodatna otpornost Rd = 0,75 . Moment trenja i ventilace motora
uzima se u obzir.
d. Motor je nazivno uzbuden, a u armaturnom strujnom krugu nema dodatnih
otpornosti. Odrediti stacionarnu radnu tacku ovog elektromotornog pogona
ako se armaturni strujni krug prikljuci na napon U = 110 V. Moment trenja i
ventilace motora uzima se u obzir.
e. Motor je prikljucen na nazivni napon, a u armaturnom strujnom krugu nema
dodatnih otpornosti. Odrediti za koliko se (u procentima) mora promeniti
magnetni tok u odnosu na njegovu nazivnu vrednost ako se pri radu s opisanim
opterecenjem treba postici stacionarna radna tacka kod brzine vrtnje od 710
o/min. Moment trenja i ventilace motora uzima se u obzir.
Zadatak 2.7.2
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za motor
su poznati sljedeci podaci: 10 kW, 220 V, 53 A, 2250 o/min, otpornost namota u
armaturnom strujnom krugu Ra = 0,25 , otpornost uzbudnog namota Rf = 83 .
Karakteristika magnetiziranja ovog motora moze se aproksimirati funkcom:
ke = 0, 0367 If 7, 435 104 If2 , gdje je If struja u uzbudnom strujnom krugu.
a. Na koji nacin se postize rezim rada pri kojem struja armature iznosi 45 A, a brzi-
na vrtnje 1000 o/min, ako je poznato da se ne prikljucuje dodatna otpornost u
armaturni strujni krug? Odrediti napon napajanja armaturnog strujnog kruga
u ovom slucaju.
b. Na koji nacin se postize rezim rada pri kojem struja armature iznosi 45 A, a brzi-
na vrtnje 1500 o/min, ako je poznato da se ne prikljucuje dodatna otpornost u
armaturni strujni krug? Odrediti napon napajanja armaturnog strujnog kruga
u ovom slucaju.
c. Na koji nacin se postize rezim rada u kojem motor razva nazivni elektro-
magnetni moment, a brzina vrtnje je 3000 o/min? Odrediti napon napajanja
uzbudnog strujnog kruga u ovom slucaju.

Zadatak 2.7.3
U laboratoru se koristi neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za motor su poznati
sljedeci podaci: 220 V, 52,2 A, 2250 o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom
krugu Ra = 0,22 . Prilikom jednog pokusa u laboratoru treba se postici staticka
mehanicka karakteristika motora takva da u stanju idealnog praznog hoda motor
ima brzinu vrtnje 1150 o/min, a da pri nazivnom elektromagnetnom momentu motor
ostvaruje brzinu vrtnje 600 o/min. Motor je prikljucen na izvor nazivnog napona i
nazivno uzbuden. Za postizanje trazene staticke mehanicke karakteristike u seru
s armaturnim namotom prikljucuje se dodatni otpornik otpornosti Rd , a paralelno
armaturnom namotu prikljucuje se otpornik (sent) otpornosti Rs . Odrediti otpornost
dodatnog otpornika Rd i otpornost senta Rs .
Zadatak 2.7.4
U elektromotornom pogonu dizala koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za
motor su poznati sljedeci podaci: 22 kW, 440 V, 56 A, 630 o/min, otpornost namota
u armaturnom strujnom krugu Ra = 0,21 . Moment opterecenja radnog stroja je
konstantan i iznosi Mt = 280 Nm.
a. Odrediti moment trenja i ventilace motora Mtr,v .
b. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon s tendencom dizanja
opterecenja, a u armaturnom strujnom krugu nema dodatnih otpornosti. Odre-
diti stacionarnu radnu tacku ovog elektromotornog pogona, uzimajuci u obzir
moment trenja i ventilace motora.
c. Motor radi u stacionarnoj radnoj tacki odredenoj u delu zadatka b. Armaturni
strujni krug motora odspoji se od mreze, a u ovaj strujni krug prikljuci se
dodatna otpornost Rd = 1,29 . Uzbuda motora se ne menja. Koja je ovo
vrsta kocenja, kolika je struja armature u pocetku kocenja Ipkc i kolika je brzina
vrtnje u novoj stacionarnoj radnoj tacki nc ? Moment trenja i ventilace motora
uzima se u obzir.
d. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon. Odrediti otpornost
dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni strujni krug ako se
zeli postici spustanje opterecenja pri brzini vrtnje rotora motora nd = 85 o/min.
Moment trenja i ventilace motora uzima se u obzir.
e. Motor radi u stacionarnoj radnoj tacki odredenoj u delu zadatka b. U ar-
maturni strujni krug prikljuci se dodatna otpornost Rd = 1,29 , uz istovre-
menu promjenu polariteta napona na koji je ovaj strujni krug prikljucen. Koja
je ovo vrsta kocenja, kolika je struja armature u pocetku kocenja Ipke i kolika je
brzina vrtnje u novoj stacionarnoj radnoj tacki ne ? Moment trenja i ventilace
motora uzima se u obzir.
Zadatak 2.7.5
U elektromotornom pogonu dizalice koristi se neovisno uzbudeni kompenzirani isto-
smjerni motor. Za motor su poznati sljedeci podaci: 5 kW, 220 V, 28 A, 1500
o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom krugu Ra = 1 . Ukupni mo-
ment opterecenja na osovini motora iznosi 31 Nm, od cega 3 Nm cine gubici trenja u
prenosnom mehanizmu.

a. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon, a u armaturnom struj-

nom krugu nema dodatnih otpornosti. Odrediti brzinu vrtnje na u stacionarnoj
radnoj tacki pri dizanju opterecenja. Moment trenja i ventilace motora uzima
se u obzir.
b. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon. Serski s armaturnim
namotom prikljucen je dodatni otpornik otpornosti Rd = 14 , a paralelno ar-
maturnom namotu prikljucen je sent otpornosti Rs = 10 . U opisanom rezimu
rada vrsi se spustanje opterecenja. Odrediti brzinu vrtnje nb u stacionarnoj
radnoj tacki. Moment trenja i ventilace motora uzima se u obzir.
Zadatak 2.7.6
Za neovisno uzbudeni istosmjerni motor koji sluzi za pogon dizalice poznati su sljedeci
podaci: 32 kW, 440 V, 83 A, 1000 o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom
krugu Ra = 0,35 .
a. Odrediti otpornost dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni
strujni krug da bi pri elektrodinamickom kocenju motor postigao stacionarnu
radnu tacku kod spustanja opterecenja brzinom vrtnje 500 o/min pri nazivnoj
struji armature. Koliki je ukupni kocni moment Mk ? Motor je nazivno uzbuden,
a moment trenja i ventilace uzima se u obzir.
b. Odrediti otpornost dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni
strujni krug (nema promjene polariteta napona napajanja armaturnog strujnog
kruga) da bi motor postigao stacionarnu radnu tacku kod spustanja opterecenja
brzinom vrtnje 600 o/min pri struji armature od 55 A. Koliki je ukupni kocni
moment Mk , snaga uzeta iz mreze P1 i snaga PR utrosena na otpornicima u
armaturnom strujnom krugu? Motor je nazivno uzbuden, a moment trenja i
ventilace uzima se u obzir.
c. U generatorskom kocenju (bez dodatne otpornosti u armaturnom strujnom
krugu) izmjerena je struja armature od 70 A. Odrediti brzinu vrtnje nc . Motor
je nazivno uzbuden.
Zadatak 2.7.7
U elektromotornom pogonu elektricnih kolica koristi se serski uzbudeni istosmjerni
motor. Za ovaj motor poznati su sljedeci podaci: 8 kW, 110 V, 90 A, 600 o/min,
otpornost armaturnog namota Ra = 0,11 , otpornost uzbudnog namota Rf = 0,06 ,
moment trenja i ventilace motora Mtr,v = 4,7 Nm. Staticka karakteristika n = f (I)
ovog motora data je u tablici.
I A 36 54 72 90 108 126 144 180

n o/min 960 740 655 600 560 535 510 465
Motor je prikljucen na mrezu nazivnog napona. Odrediti otpornost dodatnog ot-

pornika Rd kojeg treba prikljuciti serski u strujni krug da bi se pri kretanju kolica
nizbrdo u stacionarnom stanju razvio ukupni kocni moment od 50 Nm pri brzini vrtnje
rotora stroja od 150 o/min. Pretpostaviti da je elektricni stroj nezasicen.

Zadatak 2.7.8
U elektromotornom pogonu elektricnih kolica koristi se serski uzbudeni istosmjerni
motor. Za ovaj motor poznati su sljedeci podaci: 2,5 kW, 220 V, 15,6 A, p = 2,
1000 o/min, otpornost armaturnog namota Ra = 1,33 , otpornost uzbudnog namota
Rf = 0,87 , broj vodica u armaturnom namotu Z = 990, broj pari paralelnih grana
u armaturnom namotu a = 2. Motor se pomocu mehanicke spojnice moze potpuno
razdvojiti od radnog stroja (kolica), a nakon ovog razdvajanja motor je potpuno
rasterecen, odnosno nalazi se u stanju idealnog praznog hoda. Da u ovom rezimu ne
bi doslo do pobjega motora, u trenutku razdvajanja od radnog stroja automatski se
ukljucuje sent koji je spojen paralelno s armaturnim namotom. U opisanom rezimu
rada, u stacionarnom stanju, rastereceni motor ima brzinu vrtnje od 2000 o/min.
Rezultati pokusa praznog hoda koji je proveden kod rada ovog elektricnog stroja u
rezimu paralelno uzbudenog generatora pri brzini vrtnje 1000 o/min dati su u tablici.
E0 V 50 100 142 165 184 194

If A 3 6 9 12 15 18
Odrediti otpornost senta Rs i snagu P1 koju motor uzima iz izvora nazivnog napona
na koji je prikljucen. Pretpostaviti da je elektricni stroj nezasicen.
Zadatak 2.7.9
Istiskivac gredica iz metalurske peci pokrece se kompaundiranim istosmjernim mo-
torom. Za motor su poznati sljedeci podaci: 12 kW, 220 V, 64 A, 680 o/min,
otpornost armaturnog namota Ra = 0,25 , otpornost serskog uzbudnog namota
Rfs = 0,12 , maksimalno dozvoljena struja armature Imax = 2,5 IN , gdje je IN naziv-
na struja motora. Staticka mehanicka karakteristika motora n = f (M ) data je u
tablici, a koristene su sljedece oznake: MN nazivni moment na osovini motora, nN
nazivna mehanicka brzina vrtnje.
M/MN % 0 18 37 55 78 100 122 145 169 178

n/nN % 150 130 120 115 105 100 95 90 86 83
Pri istiskivanju gredica motoru se suprotstavlja konstantan moment opterecenja,

koji se za razlicite gredice krece u opsegu od 0,5 MN do 1,2 MN . Kocenje motora nakon
istiskivanja gredice treba ostvariti elektrodinamicki, uz iskljucen serski uzbudni
namot. Pri tome treba postici maksimalan pocetni kocni moment, a struja arma-
ture ne sme biti veca od Imax . Da bi se ostvarili postavljeni zahtjevi, potrebno je
kod razlicitih momenata opterecenja menjati otpornost dodatnog otpornika Rd , koji
se prikljucuje u armaturni strujni krug u kocnom rezimu. Odrediti opseg promjene
otpornosti dodatnog otpornika Rd .

Zadatak 2.7.10
Za pogon radnog stroja s konstantnim momentom opterecenja Mt = 3414 Nm koristi
se serski uzbudeni istosmjerni motor. Za motor su poznati sljedeci podaci: 190 V,
650 A, 32,5 rad/s, otpornost armaturnog namota Ra = 0,01752 , otpornost uzbudnog
namota Rf = 0,012214 . Rezultati pokusa praznog hoda koji je proveden pri nazivnoj
brzini vrtnje dati su u tablici.
E0 V 0 69,5 111,2 137,1 151,7 162,8 168,6 170,7 172,4 175,1

If A 0 100 200 300 400 500 600 650 700 800
a. Odrediti mehanicku ugaonu brzinu vrtnje meh pri radu s opisanim opterece-
njem na prirodnoj mehanickoj karakteristici.
b. Da li se promjenom napona napajanja motora moze postici rezim rada u ko-
jemu se ostvari brzina vrtnje 25 rad/s? Ako je to moguce, odrediti potrebnu
vrednost napona napajanja U .
Zadatak 2.7.11
U elektromotornom pogonu pumpe koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Za motor su poznati sljedeci podaci: 10 kW, 110 V, 120 A, 600 o/min, otpornost
armaturnog namota Ra = 0,1 . Motor se pokrece pomocu automatskog otpornickog
pokretaca s tri stupnja (sukcesivnim iskljucivanjem pojedinih dodatnih otpornika
prikljucenih u seru s armaturnim namotom). Vrednosti otpornika u pokretacu tre-
baju biti proracunate tako da se struja armature tekom pokretanja menja izmedu
nazivne i dvostruke nazivne vrednosti.
a. Odrediti otpornost pojedinih stupnjeva pokretaca.
b. Pri kojim mehanickim brzinama vrtnje se vrsi iskljucivanje pojedinih stupnjeva
pokretaca?
Zadatak 2.7.12
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Otpor-
nost armaturnog namota je Ra = 0,3 . Uzbuda motora je konstantna i vredi
ke = 0,1002 Vmin/o. Motor je preko copera prikljucen na izvor istosmjernog napona
U = 220 V. Moment opterecenja motora je konstantan, a srednja vrednost struje
armature iznosi Id = 25 A. Pri radu s opisanim opterecenjem brzina vrtnje se mora
podesavati u opsegu od n1 = 0 o/min do n2 = 2000 o/min.
Odrediti opseg promjene faktora vodenja copera D potreban da se ostvari trazena
promjena brzine vrtnje.
Zadatak 2.7.13
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Otpornost
i induktivnost armaturnog namota su: Ra = 0,2 . Motor je preko copera prikljucen

na izvor istosmjernog napona U = 100 V. Vreme vodenja copera je 1 ms, a ukupno

trajanje ciklusa je 3 ms. U opisanom rezimu rada inducirani napon motora je 10 V.
Odrediti srednju vrednost napona napajanja motora Ud i srednju vrednost struje
armature Id ako je poznato da je u opisanom rezimu rada copera struja armature
neprekidna.
Zadatak 2.7.14
Istosmjerni motor ima uzbudu s permanentnim magnetima. Motor sluzi za pokre-
tanje elektricnog vozila, pri cemu je armaturni namot motora spojen preko copera na
bateru napona U = 200 V. Otpornost armaturnog namota motora je Ra = 0,04 .
Pri kretanju vozila brzinom od 40 km/h inducirani napon motora iznosi E = 60 V,
a faktor vodenja copera je D = 0,332. Odrediti istosmjernu komponentu armaturne
struje motora Id u opisanom rezimu rada.
Zadatak 2.7.15
Za neovisno uzbudeni istosmjerni motor poznati su sljedeci podaci: 20 kW, 500
V, 1250 o/min, otpornost u armaturnom krugu je R = 7,5 . Motor se koristi za
pogon centrifugalne pumpe ca se mehanicka karakteristika moze predstaviti jed-
nadzbom Mt = k n2 . Motor je prikljucen na trofaznu simetricnu mrezu 380 V, 50 Hz
preko trofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaca. Elektromotorni pogon radi
u nazivnom rezimu rada. Brzinu vrtnje ovog elektromotornog pogona potrebno je
podesiti tako da se ona smanji na 75 % nazivne brzine vrtnje. Odrediti ugao uprav-
ljanja tiristora potreban da se ostvari zadano smanjenje brzine vrtnje. Zanemariti
utjecaj gubitaka trenja i ventilace i utjecaj reakce armature. Uzbuda motora je
konstantna i jednaka nazivnoj.
Zadatak 2.7.16
U elektromotornom pogonu pumpe koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Za motor su poznati sljedeci podaci: 220 V, 55 A, 1400 o/min, otpornost armaturnog
namota Ra = 0,091 . Moment opterecenja radnog stroja je konstantan i jednak je
nazivnom elektromagnetnom momentu motora. Uzbuda motora je konstantna i jed-
naka nazivnoj. Motor se napaja preko trofaznog tiristorskog punoupravljivog isprav-
ljaca koji je dimenzioniran tako da u rezimu idealnog praznog hoda, pri minimalnom
uglu upravljanja tiristora od 30 , na motoru vlada napon koji je za 10 % veci od
nazivnog napona.
a. Odrediti ugao upravljanja tiristora A koji je potreban da bi se kod opisanog
opterecenja postigla brzina vrtnje koja iznosi 70 % nazivne brzine vrtnje.
b. Odrediti ugao upravljanja tiristora B koji je potreban da se iz rezima rada
deniranog u delu zadatka a. prede u rezim generatorskog kocenja, pri cemu
struja armature u pocetku kocenja moze biti maksimalno za 30 % veca od
nazivne struje armature.

Zadatak 2.7.17
Za neovisno uzbudeni motor su poznati sljedeci podaci: 500 V, 45 A, 1500 o/min, ot-
pornost armaturnog namota Ra = 0,4 , otpornost uzbudnog namota Rf = 25,6 ,
nazivna struja uzbude IfN = 7 A. Motor se koristi za pogon radnog stroja ci je
moment opterecenja ovisan o mehanickoj brzini vrtnje i moze se opisati relacom:
Mt = k n, pri cemu je poznato da kod nazivne brzine vrtnje motor razva nazivni
elektromagnetni moment (utjecaj momenta trenja i ventilace se zanemaruje).
Armaturni strujni krug motora prikljucen je preko trofaznog tiristorskog punouprav-
ljivog ispravljaca na trofaznu mrezu napona 400 V. Uzbudni strujni krug motora
prikljucen je preko monofaznog tiristorskog punoupravljivog ispravljaca na monofaznu
mrezu napona 230 V.
a. Kod rada s opisanim opterecenjem potrebno je postici motorski rezim rada u
kojemu brzina vrtnje iznosi 80 % nazivne. Odrediti ugao upravljanja tiristora
aA u ispravljacu preko kojeg se napaja armaturni strujni krug i ugao uprav-
ljanja tiristora fA u ispravljacu preko kojeg se napaja uzbudni strujni krug
koje je potrebno podesiti da bi se postigao trazeni radni rezim.
b. Kod rada s opisanim opterecenjem potrebno je postici motorski rezim rada u
kojemu brzina vrtnje iznosi 120 % nazivne. Odrediti ugao upravljanja tiristora
aB u ispravljacu preko kojeg se napaja armaturni strujni krug i ugao uprav-
ljanja tiristora fB u ispravljacu preko kojeg se napaja uzbudni strujni krug
koje je potrebno podesiti da bi se postigao trazeni radni rezim.
Pretpostaviti da elektricni stroj radi na linearnom delu karakteristike magnetiziranja,
tj. da je stroj nezasicen. Zanemariti utjecaj prekidnih struja.
Zadatak 2.7.18
Za istosmjerni motor s neovisnom uzbudom poznati su sljedeci podaci: 230 V, 26,1 A,
150 rad/s, otpornost armaturnog namota Ra = 1,1 . Motor se napaja iz trofaznog
tiristorskog punoupravljivog ispravljaca. Na osovini motora prikljucen je radni stroj
ci je moment tereta konstantan i po vrednosti jednak nazivnom elektromagnetnom
momentu motora. Ovaj moment tereta je potencalnog karaktera.
a. Poznato je da kod ugla upravljanja tiristora 1 = 30 motor ostvaruje nazivnu
mehanicku ugaonu brzinu vrtnje (m1 = N = 150 rad/s). Odrediti napon na-
pajanja motora Ud2 (srednja vrednost napona na izlazu ispravljaca) i ugao
upravljanja tiristora 2 pri kojima se postigne mehanicka ugaona brzina vrtnje
motora m2 = 120 rad/s.
b. Odrediti mehanicku ugaonu brzinu vrtnje motora m3 koja se ostvari ako se
ugao upravljanja tiristora poveca za 30 u odnosu na vrednost 2 odredenu u
delu zadatka a.
Nema dodatnih otpornosti u armaturnom strujnom krugu. Glavni magnetni tok
motora je konstantan i jednak nazivnom.

2.8 Literatura
[1] S. Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[2] H. U. Giersch, H. Harthaus, N .Vogelsang, Elektrische Maschinen,

B. G. Teubner Verlag, 2003.
[3] P. F. Brosch, Moderne Stromrichterantriebe, Vogel Buch Verlag, 2008.
[4] P. F. Brosch, Praxis Drehstromantriebe, Vogel Buch Verlag, 2002.
[5] J. Vogel, Elektrische Antriebstechnik, Hutig Buch Verlag, 1998.
[7] T. Brodic, Osnove energetske elektronike, Zigo Reka, 2005.

3 Elektromotorni pogoni s asinhronim
strojevima
3.1 Uvod
Jednostavnost konstrukce, sigurnost u pogonu i niska cena proizvodnje tro-
faznih asinhronih motora cine ovu vrstu motora najcesce koristenim u ra-
zlicitim vrstama elektromotornih pogona. U literaturi se za asinhroni stroj,
zbog nacina rada povezanog s induciranjem napona u rotoru, cesto koristi i
naziv indukcioni stroj.
Asinhroni motori se grade u razlicitim konstrukcskim izvedbama (klizno-
kolutni i kavezni) i za opseg snaga od nekoliko vata do nekoliko desetina mega-
vata.
Na slici 3.1-1. prikazane su fotograje trofaznog klizno-kolutnog i kaveznog
asinhronog motora.
Slika 3.1-1. Fotograje asinhronog motora: (a) klizno-kolutni, (b) kavezni
Za manje snage koriste se jednofazni motori i prikljucuju se na napon elektri-

cne mreze 230 V. Jednofazni asinhroni motori se proizvode u velikim serijama
i koriste se u razlicitim vrstama kucanskih aparata (strojevi za pranje rublja,
hladnjaci).
U podrucju srednjih i najvecih snaga koriste se trofazni asinhroni motori.
Trofazni motori prikljucuju se na trofaznu mrezu napona 400 V, ili za najvece
110 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
snage na mrezu napona 6 kV ili 10 kV. Trofazni motori se koriste za razlicite

vrste elektromotornih pogona u industri, zanatstvu i transportnim sistemima
(pumpe, kompresori, mlinovi, mjesalice, dizala, elektricna vozila i zicare).
Glavni nedostatak asinhronog stroja je cvrsta povezanost mehanicke brzine
vrtnje rotora s frekvencom mreze na koju je motor prikljucen. To ogranicava
koristenje asinhronih motora u elektromotornim pogonima kod kojih je po-
trebno menjati brzinu vrtnje u sirokom opsegu.
Medutim, ako se asinhroni motor spoji na mrezu konstantnog napona i
frekvence preko pretvaraca napona i frekvence, uspjesno se otklanja ovaj
nedostatak.
Stalni razvitak i poboljsanje karakteristika energetskih poluvodickih kompo-
nenti omogucuju da se cena pretvaraca napona i frekvence smanjuje, tako
da elektromotorni pogoni s asinhronim motorima zamjenjuju elektromotorne
pogone s istosmjernim motorima u skoro svim podrucjima prakticne primjene.
Osnovne prednosti EMP s asinhronim strojevima u odnosu na EMP s isto-
smjernim strojevima su:
mogucnost upravljanja brzinom vrtnje motora u sirokom opsegu (od 0
do 3nN )
manja tezina, manji momenti inerce i dobre dinamicke karakteristike
nema kolektora i problema vezanih za komutacu
lakse i jeftine odrzavanje
mogucnost rada u eksplozivnim sredinama.
3.1.1 Rezimi rada

U elektromotornim pogonima asinhroni stroj moze raditi u tri rezima rada:
motor, generator i elektromagnetna kocnica. Svi rezimi rada asinhronog stroja
ilustrirani su na slici 3.1-2.
Slika 3.1-2. Prikaz rezima rada asinhronog stroja: (a) motor, (b) generator,
(c) elektromagnetna kocnica

3.1 Uvod 111
Najcesci rezim rada asinhronog motora je motorski rezim koji se prikazuje u I i

III kvadrantu cetverokvadrantnog koordinatnog sistema n = f (M ). U kocnim
stanjima EMP (II i IV kvadrant), asinhroni motor radi u rezimu generatora
ili elektromagnetne kocnice.
Motor
Prikljuckom namota statora asinhronog motora na elektricnu mrezu nastaje
motorski rezim rada. U motorskom rezimu rada stroj proizvodi mehanicki
moment kojim se moze savladavati mehanicki moment nekog radnog stroja
prikljucenog na osovinu. Elektricna snaga preuzeta iz mreze pretvara se u
stroju u mehanicku snagu i predaje na osovinu. Mehanicka ugaona brzina
vrtnje rotora meh manja je od mehanicke ugaone brzine vrtnje okretnog mag-
netnog polja (meh < s ). Relativna razlika izmedu mehanicke ugaone brzine
vrtnje okretnog polja i mehanicke ugaone brzine vrtnje rotora denira se kao
klizanje:
s meh
s= (3.1-1)
s
Generator
Generatorski rezim rada nastaje ako se na osovinu stroja privede mehanicka
snaga iz vanjskog izvora, odnosno ako se vanjskim mehanickim momentom
rotor stroja zavrti brzinom meh vecom od brzine vrtnje okretnog magnetnog
polja statora s (meh > s ). Asinhroni stroj ce tada pretvarati mehanicku
snagu privedenu na osovinu u elektricnu snagu i predavati je u elektricnu
mrezu. Za elektromotorni pogon to je kocni rezim.
Elektromagnetna kocnica
Rezim rada u kojemu stroj uzima elektricnu snagu iz mreze a na osovinu se
privodi mehanicka snaga iz vanjskog izvora, naziva se rezim elektromagnetne
kocnice. U rezimu elektromagnetne kocnice vanjski mehanicki moment vrti
rotor stroja brzinom meh u smjeru koji je suprotan smjeru vrtnje okretnog
magnetnog polja statora. Za elektromotorni pogon to je takoder kocni rezim u
kojemu stroj proizvodi vlastiti elektromagnetni moment kojim se suprotstavlja
vanjskom mehanickom momentu. Stroj moze raditi u rezimu elektromagnetne
kocnice samo ako je vanjski mehanicki moment dovoljan da nadvlada elektro-
magnetni moment stroja i rotor vrti brzinom meh u smjeru koji je suprotan
smjeru vrtnje okretnog magnetnog polja.

3.2 Stacionarna radna i kocna stanja

Stacionarna radna i kocna stanja elektromotornog pogona s asinhronim mo-
torom razmatraju se pomocu nadomjesne sheme i mehanickih karakteristika
motora i radnog stroja u cetverokvadrantnom koordinatnom sistemu.
3.2.1 Nadomjesna shema i bilans snaga

Nadomjesna shema asinhronog motora (zanemareni su gubici u zeljeznim je-
zgrama) prikazana je na slici 3.2-1.a. Pojednostavljeni bilans snaga motora,
u kojem su zanemareni svi gubici u statoru i mehanicki gubici na rotoru,
prikazan je na slici 3.2-1.b.
Slika 3.2-1. (a) nadomjesna shema, (b) pojednostavljeni bilans snaga
Naponske jednadzbe statorskog i rotorskog kruga postavljene prema nado-

mjesnoj shemi su:
U 1 = R1 I 1 + jX1 I 1 + jX (I 1 + I 2 ) = R1 I 1 + jX1 I 1 + jX I (3.2-1)

R2 R2
0= I + jX2 I 2 + jX (I 1 + I 2 ) = I + jX2 I 2 + jX I (3.2-2)
s 2 s 2
Otpornosti R1 , R2 , rasipne reaktance X1 , X2 i glavna reaktanca X u

nadomjesnoj shemi odreduju se iz pokusa praznog hoda i kratkoga spoja a-
sinhronog stroja koji su detaljne opisani u [1]. S P1 je oznacena elektricna
snaga koju motor uzima iz mreze, Pe je elektromagnetna snaga koja se kroz
zracni raspor prenosi sa statora na rotor, PCu2 su toplinski gubici u rotoru, a
Pmeh je mehanicka snaga koja se predaje na osovinu motora.

3.2.2 Mehanicka karakteristika

Ako je zanemaren moment trenja na osovini (Me = M ), mehanicku karakteri-
stiku meh = f (M ) asinhronog motora odreduje relaca:
Pmeh
M= (3.2-3)
meh
gdje su: M , Pmeh i meh mehanicki moment, mehanicka snaga i ugaona
mehanicka brzina vrtnje motora.
Snage Pe i PCu2 racunaju se prema relacama:
R2
Pe = 3 I22 (3.2-4)
s
PCu2 = 3 I22 R2 (3.2-5)
Mehanicka snaga Pmeh je:
Pmeh = Pe PCu2 = Pe sPe = (1 s)Pe (3.2-6)
Relaca (3.2-3) za mehanicki moment moze se zapisati u obliku:
Pe (1 s) Pe 3 I 2 R
M= = = 2 2 (3.2-7)
s (1 s) s s s
Iz nadomjesne sheme (slika 3.2-1.a) se, uz zanemarenu otpornost statorskog
namota (R1 = 0), moze izracunati vrednost rotorske struje svedene na sta-
torsku stranu:
jX
I 2 = U1 (3.2-8)
R
jX1 2 + jX2 + X2
s
Relaca (3.2-7) za mehanicki moment se moze zapisati u obliku:
2
M = Mpr s spr (3.2-9)
+
spr s
Jednadzba (3.2-9) je poznata u teori asinhronih strojeva kao Klossova

relaca i vredi za klizno-kolutne strojeve i kavezne strojeve kod kojih ne
izrazeno potiskivanje struje u rotoru.
U jednadzbi (3.2-9) su:
3 2 1 R2 X2
Mpr = U ; spr = ; =1 (3.2-10)
s 1 2X1 X2 X1 X2
X1 = X + X1 ; X2 = X + X2

(3.2-11)

Maksimalni mehanicki moment i klizanje koje odgovara tom momentu nazivaju

se prekretni moment i prekretno klizanje i oznacavaju se s Mpr i spr , a je
koecent magnetnog rasipanja.
Iz Klossove relace sledi mehanicka karakteristika asinhronog motora za-
pisana preko klizanja s = f (M ). S obzirom da su mehanicka i prekretna brzina
vrtnje s klizanjem povezane relacama:
meh = s (1 s) (3.2-12)
pr = s (1 spr ) (3.2-13)
iz Klossove relace dobu se i mehanicke karakteristike meh = f (M ), odnosno

n = f (M ). Karakteristike n = f (M ) i s = f (M ) su prikazane na slici 3.2-2.
Slika 3.2-2. Karakteristike n = f (M ) i s = f (M ) asinhronog stroja
Prekretno klizanje i prekretni moment mogu se (priblizno) zapisati preko

reaktanca rasipanja [1]:
R2 R2
spr = (3.2-14)
X1 + X2 Xk
3 2 1 3 2 1
Mpr U1 = U (3.2-15)
s
2(X1 + X2 ) s 1 2Xk
Reaktanca Xk odreduje se iz pokusa kratkog spoja asinhronog stroja (takoder
pogledati u [1]).

3.2.3 Kocna stanja

Kocna stanja EMP s asinhronim motorima mogu se postici sa sljedecim vrstama
kocenja:
generatorsko kocenje
protivstrujno kocenje
kocenje s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom krugu
elektrodinamicko kocenje.
Generatorsko kocenje EMP s asinhronim motorima postize se pri brzinama vrt-
nje koje su vece od brzine vrtnje okretnog magnetnog polja (n > ns ). Primjeri
generatorskog kocenja su kretanje vozila niz put s velikim nagibom (II kva-
drant) i spustanje tereta dizalicom (IV kvadrant). U rezimu generatorskog
kocenja ostvaruju se velike brzine kocenja, pa se ono retko primjenjuje. Ge-
neratorsko kocenje moguce je ostvariti i s asinhronim motorima koji imaju
mogucnost promjene broja pari polova, tzv. polno-preklopivi motori (vidi
odjeljak 3.3.1).
Mehanicke karakteristike n = f (M ) u II i IV kvadrantu u rezimu genera-
torskog kocenja prikazane su na slici 3.2-3.
Slika 3.2-3. Mehanicke karakteristike n = f (M ) kod generatorskog kocenja
Protivstrujno kocenje EMP s asinhronim strojem nastaje u trenutku zamjene
redosleda prikljucka faza na mjestu spajanja stroja na mrezu.

Slike 3.2-4. i 3.2-5. pokazuju shemu spoja i mehanicke karakteristike stroja

pre i nakon zamjene redosleda faza kod reaktivnog momenta opterecenja.
Slika 3.2-4. Shema spoja kod protivstrujnog kocenja
Slika 3.2-5. Karakteristike n = f (M ) kod protivstrujnog kocenja
Ako su faze mreze na statorski namot prikljucene u redosledu L1 - L2 - L3

(na slici 3.2-4. prekidac C1 je ukljucen, a C2 iskljucen), EMP s reaktivnim
momentom opterecenja radi u motorskom rezimu rada u I kvadrantu (radna
tacka A, moment MA i brzina vrtnje nA na slici 3.2-5.). Zamjenom redosleda
prikljucka faza motora na mrezu tako da se dobe redosled L3 - L2 - L1, (na
slici 3.2-4. prekidac C1 je iskljucen, a C2 ukljucen) zadat je motorski rezim
rada EMP u III kvadrantu (tacka A na slici 3.2-5.).

Zamjena redosleda prikljucka faza uzrokovat ce promjenu smjera vrtnje

okretnog magnetnog polja statora i promjenu smjera djelovanja mehanickog
momenta stroja, koji ce u trenutku zamjene redosleda faza iznositi Mk .
EMP prelazi u rezim protivstrujnog kocenja u II kvadrantu, a brzina vrtnje
rotora pocinje se smanjivati. Ako se EMP zeli zaustaviti, potrebno je motor
iskljuciti s mreze pre nego sto brzina vrtnje padne na nulu a EMP zaustaviti
mehanickom kocnicom. Ako se to ne uradi, EMP menja smjer vrtnje i dolazi
u radnu tacku A u III kvadrantu.
Protivstrujno kocenje je vrlo ekasno i cesto se koristi u praksi. Glavni mu
je nedostatak pojava velikih struja u trenutku zamjene redosleda faza, koje
uzrokuju dodatno toplinsko zagravanje motora.
Primjer 3.2.1
Za asinhroni klizno-kolutni motor poznato je: R2 = 0,25 i spr = 0,16. Motor radi u
praznom hodu (nph ns ).
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako pocetni kocni
moment u trenutku zamjene redosleda spajanja faza na prikljucnim stezaljkama
stroja treba da bude jednak prekretnom momentu motora.
Rjesenje:
Zamjenom redosleda spajanja prikljucnih stezaljki stroja na trofaznu mrezu nastaje
rezim protivstrujnog kocenja u II kvadrantu (slika 1.).
Ako se zeli da pocetni kocni moment bude jednak prekretnom momentu stroja, u
rotorski krug potrebno je u svaku fazu ukljuciti dodatnu otpornost Rd koja se racuna

iz relaca:
R2

spr =
X2
R2 + Rd R2 s
prk

= = = Rd = R2 1
R2 + Rd sprk spr spr
sprk =

X2
Prekretno klizanje s dodatnom otpornosti se prema uvjetima zadatka racuna iz relace:
ns (ns )
sprk = =2
ns
a vrednost dodatne otpornosti iznosi:
2
Rd = 0, 25 1 = 2, 875
0, 16
Kocenje s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom krugu

Kocenje s dodatnim otpornostima moguce je samo kod asinhronih klizno-
kolutnih motora. Mehanicke karakteristike kod dodavanja otpornosti u ro-
torski krug prikazuje slika 3.2-6.
Slika 3.2-6. Karakteristike n = f (M ) kod kocenja s dodatnim otpornostima
Primjer 3.2.2
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor s podacima: PN = 40 kW, nN = 1440 o/min,
spoj namota rotora Y , nazivna struja rotora I2N = 74 A, napon izmjeren izmedu
kliznih prstenova pri zakocenom rotoru U20 =336 V, koristi se za pogon:
1. dizala ci je moment opterecenja konstantan MD =MN
2. motalice za papir ci je moment opterecenja MM = c n
3. ventilatora ci je moment opterecenja MV = c n2 .
Odrediti otpornosti koje je potrebno dodati u svaku fazu rotora u sljedecim slucajevima:

a. brzinu spustanja dizala potrebno je podesiti na 40 % nazivne brzine vrtnje

b. brzinu vrtnje motalice potrebno je podesiti na 40 % nazivne brzine vrtnje
c. brzinu vrtnje ventilatora potrebno je podesiti na 20 % nazivne brzine vrtnje
d. gubitke u dodatnim otpornostima za slucajeve a., b. i c.
Karakteristika motora s = f (M ) moze se smatrati linearnom u podrucju klizanja od
s = 0 do s = spr . Zanemariti rasipnu reaktancu rotora X2 .
Rjesenje:
a. Vrednost dodatne otpornosti u rotorskom strujnom krugu kod pogona dizala
odreduje se iz relaca:
R2

sprD =

X2
R2 + Rda sprS
= =
R2 + Rda R2 sprD
sprS =

X2
Uz pretpostavku linearnosti karakteristike s = f (M ) i
uz konstantan nazivni moment opterecenja MN , moze
se pisati:
Mpr sprD

=
MN sD
sprD sprS sprS sS
= = = =
Mpr sprS s D s S s prD s D
=

MN sS
s
S
Rda = R2 1
sD
Kod dizanja dizala nazivnom brzinom vrtnje i spustanja dizala pri 40 % nazivne brzine
vrtnje, klizanja su:
ns nN 1500 1440 60
sD = sN = = = = 0, 04
ns 1500 1500
ns (0, 4 nN ) 1500 + 0, 4 1440
sS = = = 1, 384
ns 1500
Otpornost jedne faze namota rotora je:
sD U20 0, 04 336
R2 = = = 0, 105
3 I2N 3 74
Dodatna otpornost po fazi namota rotora u slucaju da se zeli spustanje dizala s 40 %
nazivne brzine vrtnje racuna se iz relace:
s 1, 384
S
Rda = R2 1 = 0, 105 1 = 3, 53
sD 0, 04
b. Ako motor pogoni motalicu za papir s 40 % nazivne brzine vrtnje, vredi:
)
MN = MMN = c nN MMN 1
= =
MM = c n = c (0, 4 nN ) MM 0, 4
Mpr sprN

=
MMN sN
sprN sprM
= MMN = MM
Mpr sprM s N sM
=

MM sM
sprM sM
=
sprN 0, 4 sN
Klizanje sM kod 40 % nazivne brzine vrtnje je:
ns 0, 4 nN 1500 0, 4 1440
sM = = = 0, 616
ns 1500
Dodatna otpornost za jednu fazu namota rotora je:

s s 0, 616
prM M
Rdb = R2 1 = R2 1 = 0, 105 1 = 3, 94
sprN 0, 4 sN 0, 4 0, 04
c. Ako motor pogoni ventilator, moze se pisati:
MVN = c n2N
)
MVN 1
2 2
= =
MV = c n = c (0, 4 nN ) MV 0, 16
Mpr sprN

=
MVN sN
sprN sprV
= MVN = MV
Mpr sprV s N sV
=

MV sV
sprV sV
=
sprN 0, 16 sN
Klizanje sV kod 20 % nazivne brzine vrtnje je:
ns 0, 2 nN 1500 0, 2 1440
sV = = = 0, 808
ns 1500
Dodatna otpornost jedne faze namota rotora je:

s sV 0, 808
prV
Rdc = R2 1 = R2 1 = 0, 105 1 = 13, 15
sprN 0, 16 sN 0, 16 0, 04
d. Gubici na dodatnim otpornostima su:

" #2 " #2
2 U20 sS 336 1, 384
Pgda = 3 I2a Rda = 3 Rda = 3 3, 53 = 57, 77 kW
3(R2 + Rda ) 3 (0, 105 + 3, 53)
" #2 " #2
2 U 20 s M 336 0, 616
Pgdb = 3 I2b Rdb = 3 Rdb = 3 3, 94 = 10, 32 kW
3 (R2 + Rdb ) 3 (0, 105 + 3, 94)
" #2 " #2
2 U20 sV 336 0, 808
Pgdc = 3 I2c Rdc = 3 Rdc = 3 13, 15 = 5, 52 kW
3 (R2 + Rdc ) 3 (0, 105 + 13, 15)
Primjer 3.2.3
Asinhroni klizno-kolutni motor koristi se za pogon dizala. Za motor su poznati podaci:
MN = 290 Nm, I2N = 46 A, spoj namota rotora Y , R2 = 0,25 , 2p = 4.
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako se dizalo treba
spustati pri brzini vrtnje rotora stroja od 300 o/min, pri cemu je motor opterecen
nazivnim momentom. Zanemariti moment trenja i ventilace.
Rjesenje:
Ako je zanemaren moment trenja i ventilace

(MeN = MN ), moze se izracunati nazivna
elektromagnetna snaga:
M N ns
PeN = MeN s = MN s = =
9, 55
290 1500
= = 45, 55 kW
9, 55
Gubici u namotu rotora pri nazivnom
opterecenju su:
2
PCu2N = 3 I2N R2 = 3 462 0, 25 = 1, 587 kW
Nazivno klizanje odreduje se iz relace:

PCu2N 1, 587
sN = = = 0, 0348
Slika 1. primjer 3.2.3 PeN 45, 55

Vrednost dodatne otpornosti racuna se iz relaca:
PeN 3 2 R2

MN = MeN = = I2N
s s sN
R2 R2 + Rd
= =
PeS 3 2 R2 + Rd sN sS
MN = MeN = = I2N

s s sS
s
S
Rd = R2 1
sN
Klizanje kod spustanja je:
ns (nS ) nS 300
sS = =1+ =1+ = 1, 2
ns ns 1500
a vrednost dodatne otpornosti je:

s 1, 2
S
Rd = R2 1 = 0, 25 1 = 8, 37
sN 0, 0348
Elektrodinamicko kocenje EMP s asinhronim motorom moze se realizirati tako

sto se motor odspoji s mreze i:
kratko spoje faze namota statora (slika 3.2-7.a.)
ukljuce dodatne otpornosti u statorski strujni krug (slika 3.2-7.b.)
ukljuce kondenzatori u statorski strujni krug (slika 3.2-7.c.).
Slika 3.2-7. Sheme spoja kod elektrodinamickog kocenja

Kod kratkog spajanja faza namota statora i kod dodavanja otpornosti u sta-
torski strujni krug (slike 3.2-7.a. i b.) ucinak kocenja je slab, jer se sa smanje-
njem brzine vrtnje snizava inducirani napon, struja u statorskom namotu brzo
opada, a kocni moment kratko traje.
Kocni moment se odrzava duze ako se u statorski strujni krug ukljuce konde-
nzatori (slika 3.2-7.c.). U ovom slucaju duze se odrzava struja u statorskom
namotu jer dodatnu (reaktivnu) energu u statorski strujni krug isporucuju
kondenzatori.
Vrednost kapaciteta prikljucenih kondenzatora mora biti ispravno odabra-
na kako bi se osigurao presjek karakteristike motora U0 = f (I0 ) i karakteristike
kondenzatora UC = f (IC ). Slika 3.2-8. prikazuje karakteristike U0 = f (I0 ) (do-
bivene za brzine vrtnje n i n ) i UC = f (IC ) kod elektrodinamickog kocenja s
kondenzatorima ukljucenim u statorski strujni krug.
Slika 3.2-8. Karakteristike U0 = f (I0 ) i UC = f (IC ) s kondenzatorima u statorskom

strujnom krugu
Elektrodinamicko kocenje s istosmjernom strujom

Elektrodinamicko kocenje s kondenzatorima se retko koristi zbog relativno
kratkog vremena trajanja kocnog momenta i skupih kondenzatora.
Nakon odspajanja motora s mreze, trajni kocni moment moze se osigurati
spajanjem statorskog namota na izvor istosmjernog napona. Shema spoja kod
kocenja s istosmjernom strujom klizno-kolutnog asinhronog motora prikazana
je na slici 3.2-9.

Slika 3.2-9. Shema spoja kod kocenja klizno-kolutnog asinhronog motora s isto-
smjernom strujom
Izvor istosmjernog napona moze biti batera (za motore manje snage) ili
ispravljac u statorskom strujnom krugu prikljucen na izmjenicnu mrezu preko
transformatora. Nakon odspajanja namota statora s mreze (iskljucena sklopka
C1 ), zatvaraju se sklopke C2 i C3 tako da u namotu statora tece istosmjerna
struja koja osigurava trajno istosmjerno magnetno polje, odnosno trajni kocni
moment. Istosmjerni napon treba imati nisku vrednost s obzirom da se struji
koja tece kroz namote statora suprotstavlja samo radna otpornost namota
statora i dodatna otpornost R.
Statorski namot, koji je pre iskljucenja motora s mreze bio u spoju Y ili
, prespaja se u neki od spojeva koji se koriste kod kocenja s istosmjernom
strujom prikazanih na slici 3.2-10.
U usporedbi sa standardnom ekvivalentnom shemom asinhronog stroja (slika
3.2-1.a.) clan R2 /s u shemi zamenjen je s R2 /, a kroz stator tece isto-
smjerna struja. Inducirani napon u rotoru U2 u motorskom radu srazmjeran
je frekvenciji rotora f2 = sf1 , gdje je s = (s meh )/s .

Slika 3.2-10. Sheme spoja statorskog namota kod kocenja s istosmjernom strujom:
(a) iz spoja Y , (b) iz spoja
Ekvivalentna shema koja se moze koristiti za proracune kod kocenja s isto-

smjernom strujom pokazana je na slici 3.2-11. (detaljne pogledati u [3]).
Slika 3.2-11. Ekvivalentna shema kod kocenja s istosmjernom strujom
Kod elektrodinamickog kocenja frekvenca induciranog napona rotora f2k

srazmjerna je samo brzini vrtnje rotora u kocnom rezimu k . Kod provedbe
istog postupka koji je koristen za dobivanje standardne nadomjesne sheme
asinhronog stroja (pogledati u [1]), pokazuje se da clan R2 /s treba zameniti
clanom R2 / ( = k /s ).
Vrednost istosmjerne struje u namotima statora mora biti dovoljna da se
proizvede potrebni kocni moment, a izracunava se iz uvjeta jednakih toplinskih
gubitaka (gubici u bakru) u namotima statora u kocnom i motorskom rezimu
rada:
s
2 3 R1
Pdc = P Idc Rdc = 3I12 R1 Idc = I1 (3.2-16)
Rdc
U relaci (3.2-16) s Rdc je oznacena vrednost ukupne otpornosti u statorskom

strujnom krugu koja ovisi o spoju namota statora, a R1 je vrednost otpornosti
jedne faze statorskog namota.
Mehanicke karakteristike n = f (M ) klizno-kolutnog asinhronog motora kod
kocenja s istosmjernom strujom pokazane su na slici 3.2-12.
Slika 3.2-12. Mehanicke karakteristike kod kocenja s istosmjernom strujom klizno-

kolutnog asinhronog motora
3.3 Podesenje brzine vrtnje

Brzina vrtnje asinhronog motora cvrsto je vezana za brzinu vrtnje okretnog
magnetnog polja i moze se zapisati relacom (pogledati u [1]):
2f1
meh = s (1 s) = (1 s) (3.3-1)
p
Jednadzba (3.3-1) pokazuje da se brzina vrtnje asinhronog motora moze

podesavati promjenom frekvence napona mreze f1 i broja pari polova sta-
torskog namota p te promjenom nekog od parametara stroja koji utjece na
klizanje.
Ako je rotor stroja izveden s namotima (klizno-kolutni stroj), tada je brzinu
vrtnje moguce podesavati i s rotorske strane: promjenom otpornosti strujnog
kruga ili uvodenjem u rotorski krug napona koji ima istu frekvencu f2 kao
sto je ima napon induciran u rotoru.

3.3 Podesenje brzine vrtnje 127
Slika 3.3-1. pokazuje mogucnosti podesenja brzine vrtnje asinhronog mo-

tora.
Slika 3.3-1. Mogucnosti podesenja brzine vrtnje asinhronog motora
Treba napomenuti da podesenje brzine vrtnje dovodi do promjene uvjeta

hladenja ako je na osovinu asinhronog motora prigraden ventilator za hladenje.
Naprimjer, pri manjim brzinama vrtnje uvjeti hladenja motora se pogorsavaju
(manja brzina vrtnje ventilatora) i stroj se vise zagrava. Da bi i pri manjim
brzinama vrtnje zagravanje ostalo jednako onom sto se ima pri nazivnoj brzini
vrtnje, potrebno je smanjiti struju kroz namote. Smanjenje struje znaci da se
smanjuje snaga koja se preuzima iz mreze, odnosno smanjuje se mehanicka
snaga koja se predaje na osovinu stroja.
3.3.1 Promjena broja pari polova
Brzina vrtnje moze se podesavati promjenom broja pari polova p, ali to podese-
nje ne kontinuirano. Ako motor ima mogucnost promjene broja pari polova,
brzina vrtnje moze se menjati samo stupnjevito.
Shemu i mehanicke karakteristike n = f (M ) motora s dva namota na statoru
koji imaju razlicit broj polova prikazuje slika 3.3-2.
Razlicit broj pari polova u namotu statora moguce je dobiti odgovarajucim
prespajanjima namota (tzv. Dahlanderov spoj). Shemu i mehanicke karak-
teristike stroja prikazuje slika 3.3-3.

Slika 3.3-2. Shema i mehanicke karakteristike n = f (M ) motora s dva namota na

statoru koji imaju razlicit broj polova
Slika 3.3-3. Shema i mehanicke karakteristike n = f (M ) motora s Dahlanderovim

spojem namota na statoru
3.3.2 Promjena napona napajanja motora
Promjena napona napajanja motora dovodi do promjene mehanicke karakter-

istike, odnosno brzine vrtnje i elektromagnetnog momenta. Elektromagnetni
moment asinhronog stroja ovisi o brzini vrtnje okretnog polja statora, radnim
otpornostima i reaktancama stroja, ali i o kvadratu napona prikljucenog na
stezaljke statorskog namota. Mehanicke karakteristike motora kod kojeg se
menja napon napajanja pokazane su na slici 3.3-4.

Slika 3.3-4. Mehanicke karakteristike n = f (M ) motora s promjenljivim naponom

napajanja
S obzirom da polazni moment motora ovisi o kvadratu prikljucenog napona,
njegovo snizenje moze uzrokovati teskoce kod pokretanja radnih strojeva koji
imaju konstantan moment tereta (Mt = const.), jer se moze dogoditi da polazni
moment kod snizenog napona bude manji od momenta opterecenja (mehanicke
karakteristike dobivene za napone U3 i U4 na slici 3.3-4.).
Promjena visine napona na statorskom namotu stroja moze se postici pomocu
regulacskog transformatora ili tiristorskog pretvaraca napona.
Tiristorski pretvarac napona kojim se osiguravaju oba smjera vrtnje motora
pokazan je na slici 3.3-5. U svakoj fazi motora nalaze se tiristori u antiparalel-
nom spoju (tzv. TRIAC).
Slika 3.3-5. Shema spoja motora na mrezu preko tiristorskog pretvaraca napona

Slika 3.3-6. pokazuje valne oblike napona i struje u fazi motora spojenog na
mrezu preko tiristorskog pretvaraca napona.
Slika 3.3-6. Napon i struja u fazi motora s tiristorskim pretvaracem
Na slici 3.3-7. prikazani su oscilografski snimci napona i struje u fazi statora

asinhronog motora ako se napon menja tiristorskim pretvaracem.
Slika 3.3-7. Oscilografski snimci napona i struje u fazi motora: (a) spoj namota
statora Y , (b) spoj namota statora [3]
Promjena napona motora pomocu tiristorskih pretvaraca povezana je s po-

javom visih harmonickih komponenata u naponu i struji motora. To ima za
posljedicu dodatne toplinske gubitke, pulzace momenta i brzine vrtnje te
povecanu buku.
Podesenje brzine vrtnje promjenom napona pogodne je za motore s vecim
nagibom mehanicke karakteristike, jer se u tom slucaju moze postici veci opseg
promjene brzine vrtnje.

3.3.3 Promjena otpornosti u rotorskom strujnom krugu

Podesenje brzine vrtnje promjenom otpornosti u strujnom krugu rotora moze
se realizirati samo kod klizno-kolutnih motora. Spajanjem dodatnih vanjskih
otpornika moguce je menjati otpornost u rotorskom strujnom krugu. Pro-
mjenom otpornosti menja se prekretno klizanje motora, nagib mehanicke
karakteristike se povecava, a brzina vrtnje motora se smanjuje. Vanjske otpor-
nosti se u rotorski strujni krug spajaju preko kliznih koluta na osovini motora.
Shemu spoja i mehanicku karakteristiku n = f (M ) motora s dodatnom ot-
pornosti u rotorskom strujnom krugu pokazuje slika 3.3-8.
Slika 3.3-8. Promjena otpornosti u rotorskom strujnom krugu: (a) shema spoja,
(b) mehanicke karakteristike n = f (M )
Bilansi snaga rotorskog strujnog kruga za slucajeve kad dodatna otpornost
ne ukljucena i kad je ukljucena pokazani su na slici 3.3-9. (zanemareni su
gubici trenja i magnetni gubici u rotoru). Snaga PK koja se pretvara u toplinu
Slika 3.3-9. Bilansi snaga rotorskog kruga: bez i s dodatnom otpornoscu

na dodatnim otpornostima PCu2d naziva se snaga klizanja. Glavni nedostatak

ovog nacina podesenja brzine vrtnje su gubici koji nastaju usled protjecanja
struje kroz dodatne otpornosti.
Ako se u rotorski strujni krug umjesto tri dodatne otpornosti spoji diodni
ispravljac, elektronicka sklopka (GTO tiristor) i samo jedna otpornost Rdd ,
moguce je podesavati brzinu vrtnje motora uz manje toplinske gubitke (slika
3.3-10.).
Slika 3.3-10. Elektronicko podesavanje otpornosti u rotorskom strujnom krugu
Ukljucenjem i iskljucenjem elektronicke sklopke u odredenom taktu, ot-

pornost Rdd se kratko spaja ili ukljucuje u rotorski strujni krug. To ima
isti efekt kao i kontinuirana promjena dodatnih otpornosti Rd . Vrednost ot-
pornosti koja je ukljucena u rotorski strujni krug u svakom trenutku odreduje
relaca:
tu
R = Rdd (3.3-2)
ti
gdje je tu vreme u kojem je ukljucena, a ti vreme za koje je iskljucena
elektronicka sklopka.
3.3.4 Uvodenje dodatnog napona u rotorski strujni krug

Podesavanje brzine vrtnje promjenom napona napajanja i promjenom otporno-
sti u rotorskom strujnom krugu primjenjuje se kod asinhronih motora manjih
snaga. Kod klizno-kolutnih motora vecih snaga primjena pomenutih postu-
paka dovodi do znacajnih toplinskih gubitaka. U ovakvom slucaju u svaku
fazu rotorskog strujnog kruga se moze uvesti dodatni napon iste frekvence
f2 i istog faznog pomaka kao sto ga ima inducirani namot u rotoru. Dodatni
napon djeluje suprotno induciranom naponu u rotoru (tzv. protivnapon).

Slika 3.3-11. Nadomjesna shema rotorskog strujnog kruga: (a) bez dodatnog
napona, (b) s uvedenim dodatnim naponom
Efektivne vrednosti struje u fazi rotora pre i nakon uvodenja dodatnog
napona u rotor (slika 3.3-11.) su1 :
U2 s U20
I2 = = (3.3-3)
Z2 Z2
U U s U20 U2
2 2
I2 = = (3.3-4)
Z2 Z2
gdje su:
U2 inducirani fazni napon namota rotora (s 6= 1)

U20 inducirani fazni napon kod otvorenog namota rotora (s = 1)
U2 dodatni fazni napon uveden u rotorski strujni krug
Z2 impedanca rotorskog kruga.
Ako je moment opterecenja na osovini konstantan, struja mora ostati ne-

promenjena i nakon uvodenja dodatnog napona (I2 = I2 ). U ovom slucaju
iz relaca (3.3-3) i (3.3-4) sledi da se klizanje mora povecati s vrednosti s
na vrednost s , a brzina vrtnje smanjiti s n na n . Dakle, promjenom efek-
tivne vrednosti dodatnog napona U2 moze se podesavati klizanje u opsegu
0 < s < 1, a brzina vrtnje u opsegu 0 < n < ns .
Nacini prakticne realizace uvodenja dodatnog napona u rotorski krug opisa-
ni su u odjeljku 3.5 u kojem se razmatraju tzv. kaskadni spojevi.
3.3.5 Promjena frekvence

Promjena frekvence napona napajanja omogucuje podesenje brzine vrtnje
asinhronih motora u sirokom opsegu jer se pri promjeni frekvence menja
1
U provedenom razmatranju zanemarena je ovisnost rasipne reaktance rotora o klizanju
(X2s = 2 s f1 L2 ).

brzina vrtnje okretnog magnetnog polja motora. Medutim, pri promjeni fre-
kvencije napona napajanja menjaju se, pored brzine vrtnje, magnetni tok i
prekretni moment asinhronog stroja, sto je vidljivo iz relaca:
U1 U1
I = k1
2 f1 L f1
2
3 2 1 p 1 U1

Mpr U1 =3 U12 = k2 = k3 2
s 2Xk 2f1 4f1 (L1 + L2 ) f1
Povecanjem frekvence napona napajanja smanjuju se magnetni tok i prekretni
moment, sto moze imati za posljedicu da stroj pri vecim brzinama vrtnje ne
moze savladati moment radnog stroja. Konstantan magnetni tok i prekretni
moment stroja moguce je odrzati ako se istovremeno menjaju efektivna vri-
jednost napona napajanja i njegova frekvenca, tj. ako vredi:
U1i
= const, i=A,B,C,... (3.3-5)
f1i
Slika 3.3-12.a prikazuje mehanicke karakteristike n = f (M ) za razlicite napone
i frekvence napajanja motora. Slika 3.3-12.b prikazuje promjene magnetnog
toka i napona u ovisnosti o frekvenci = f (f1 ) i U1 = f (f1 ) (tzv. frekve-
ncske karakteristike).
Slika 3.3-12. Karakteristike asinhronog motora za promjenljiv napon i frekvencu:

(a) mehanicke, (b) frekvencske
Sve dok je moguce odrzati odnos U1 /f1 = const. (do nazivne vrednosti
napona napajanja U1N ), magnetni tok i prekretni moment motora su ko-
nstantni. Kad to vise ne moguce, povecanjem frekvence i dalje se moze
povecavati brzina vrtnje, ali se smanjuju magnetni tok i prekretni moment.

3.4 Frekvencski pretvaraci 135
Kod sasvim niskih frekvenca (f1 < 0, 1fN ) ne moguce odrzati konstantan
magnetni tok zbog male struje magnetiziranja. Kod niskih frekvenca utjecaj
radne otpornosti statorskog namota R1 postaje znacajan jer su reaktance
stroja male, a napon priveden motoru pokriva padove napona na radnoj ot-
pornosti R1 . Zbog toga se kod malih frekvenca napon napajanja motora mora
povecati za neku konstantnu vrednost (napon U0 = IN R1 na slici 3.3-12.b.).
3.4 Frekvencski pretvaraci

Uredaji energetske elektronike s poluvodickim ventilima koji omogucuju isto-
vremenu promjenu vrednosti napona i frekvence nazivaju se frekvencski
pretvaraci. Frekvencski pretvaraci mogu biti direktni i indirektni.
Slika 3.4-1. pokazuje strukturne blokovske sheme direktnih i indirektnih
frekvencskih pretvaraca.
Slika 3.4-1. Frekvencski pretvaraci: (a) direktni, (b) indirektni

Direktni frekvencski pretvarac (slika 3.4-1.a) pretvara izmjenicni napon

mrezne frekvence u izmjenicni napon ca je frekvenca manja od ulazne
frekvencije, pri cemu postoji samo jedna pretvorba energe.
Indirektni frekvencski pretvaraci (slika 3.4-1.b) promjenu napona i frekve-
nce obavljaju uz dvostruku pretvorbu elektricne energe (izmjenicne u isto-
smjernu i istosmjerne u izmjenicnu). Ovi pretvaraci sastavljeni su od tri glavna
dela: mrezni pretvarac, istosmjerni medukrug i pretvarac za motor. Mrezni
pretvarac najcesce radi kao ispravljac (moze biti i invertor ako se energa
kocenja vraca u mrezu). Pretvarac na strani motora radi kao invertor i osi-
gurava motoru promjenljiv napon i frekvencu. U istosmjernom medukrugu se
najcesce koriste pasivni elementi (kondenzatori i prigusnice) kojima se smanju-
ju valovitost napona i struje, a koriste se i kao skladista energe.
Obje vrste frekvencskih pretvaraca imaju upravljacku jednicu koja obavlja
vise funkca:
upravlja taktom ukljucenja/iskljucenja elektronickih ventila (tiristora i

tranzistora) u pretvaracima
prikuplja informace o stanju i greskama u radu frekvencskog pretva-
raca
daje upravljacke signale uredajima za zastitu frekvencskog pretvaraca
i motora.
Elektricni ventili u frekvencskim pretvaracima mogu biti: tiristori, bipo-

larni tranzistori (BPT), unipolarni (MOS) tranzistori, unipolarni tranzistori s
ucinkom polja (MOSFET) i tranzistori s izoliranom upravljackom elektrodom
(IGBT). Tranzistori su punoupravljivi poluvodicki ventili jer mogu u zeljenom
trenutku uklopiti i isklopiti struju. Upravljaju se signalima iz upravljackog
sklopa, a sklopna frekvenca ovisi o vrsti tranzistora (za IGBT je do 20 kHz).
Tiristori su poluupravljivi ventili koji uklapaju struju u zeljenom trenutku,
a za isklapanje struje su potrebni posebni komutacski krugovi. Sklopna
frekvenca im je najvise do 2 kHz.
O sklopnoj frekvenci i nacinu upravljanja elektricnim ventilima u pre-
tvaracu ovise valni oblici napona i struja motora. Veca sklopna frekvenca
ventila osigurava da valni oblici napona i struja budu blizi sinusoidi, ali se
povecavaju naprezanja ventila i njihovi sklopni gubici. Frekvencski pretvarac
se vise zagrava, a u motoru se zbog impulsnog magnetiziranja pojavljuju pre-
naponi i dodatno naprezanje izolace namota te povecana buka koju stvara
vibriranje limova.

3.4.1 Direktni pretvarac

Direktni pretvarac frekvence tzv. ciklopretvarac je sastavljen od sest punou-
pravljivih trofaznih tiristorskih pretvaraca. Svaka faza motora spojena je na
dva tiristorska pretvaraca u antiparalelnom spoju koji su preko sekundara
transformatora spojeni na trofaznu mrezu.
Shema ciklopretvaraca prikazana je na slici 3.4-2.
Slika 3.4-2. Shema ciklopretvaraca
Tiristori u pretvaracima uklapaju se na vanjski poticaj, a isklapaju se djelo-

vanjem izmjenicne mreze (tzv. prirodna komutaca) ili se isklapaju vlastitim
komutacskim krugovima (tzv. prisilna komutaca). Ciklopretvarac s prirod-
nom komutacom moze na izlazu davati samo napone ca je frekvenca niza
od frekvence ulaznog mreznog napona (oko 30 Hz ako se napajaju iz mreze
frekvence 50 Hz). Maksimalna izlazna frekvenca ciklopretvaraca s prinud-
nom komutacom prakticno je ogranicena samo s maksimalno dozvoljenom
frekvencom sklapanja tiristora. Ovi pretvaraci su slozeni i skupi zbog cega
se retko koriste u praksi.
Valni oblik izlaznog napona u fazi motora sastavljen je od delova mreznog
napona. Valni oblici napona u fazi motora napajanog iz ciklopretvaraca s
prirodnom komutacom mogu imati oblike prikazane na slici 3.4-3. Ako se
ne upravlja tiristorima (ugao upravljanja = 0), dobiva se priblizno trapezni

oblik izlaznog napona (slika 3.4-3.a.). Srednja vrednost izlaznog napona i

izlazna frekvenca u ovom slucaju imaju konstantne vrednosti. Promjenom
ugla upravljanja tiristora u pretvaracu mogu se dobiti razlicite efektivne vri-
jednosti i frekvence izlaznog napona u fazama motora (slika 3.4-3.b.).
Slika 3.4-3. Valni oblici faznog napona ciklopretvaraca s prirodnom komutacom:

(a) trapezni oblik,
(b) oblik s promjenljivom srednjom vrednosti
Prednosti primjene ciklopretvaraca (s prirodnom komutacom) su:
gubici u ciklopretvaracu su manji u usporedbi s pretvaracima koji imaju
istosmjerni medukrug jer ne postoji dvostruka pretvorba energe (izmje-
nicne u istosmjernu i obrnuto)
moguc je cetverokvadrantni rad elektromotornog pogona
cjelokupna reaktivna energa se uzima iz primarne mreze (kod pre-
tvaraca s istosmjernim medukrugom i iz kondenzatora).
Nedostaci ciklopretvaraca su:
niska izlazna frekvenca napona (oko 45 % frekvence napona mreze)
veliki broj tiristora (najmanje 36)
potreban transformator za vezu ciklopretvaraca s trofaznom mrezom.
Ciklopretvaraci se primjenjuju u elektromotornim pogonima s izmjenicnim
(sinhronim i asinhronim) motorima velikih snaga od 1 MW do 15 MW s niskim
brzinama vrtnje kao sto su, naprimjer, mlinovi u tvornicama cementa.
3.4.2 Indirektni pretvaraci

Indirektni frekvencski pretvaraci se vise koriste u praksi nego ciklopretvaraci.
Postoje dva tipa indirektnih pretvaraca:

s utisnutom strujom (I tip)

s utisnutim naponom (U tip).
Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom - I tip

Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom napaja motor forsiranim tro-
faznim strujama promjenljive amplitude i frekvence. Slika 3.4-4. prikazuje
strukturu frekvencskog pretvaraca s utisnutom strujom.
Slika 3.4-4. Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom

Na mreznoj strani je upravljivi tiristorski pretvarac, koji moze raditi kao
ispravljac ili invertor. U istosmjernom medukrugu je prigusnica koja omogucu-
je da se istosmjerni medukrug ponasa kao strujni izvor za invertor na motorskoj
strani. Energetski poluvodicki ventili moraju preklapati struje i izdrzati za-
porni napon koji se pri tome pojavljuje. Zato se u ovom tipu frekvencskog
pretvaraca koriste tiristori.
Invertor pretvaraca sastavljen je od sest dioda, sest tiristora i sest konde-
nzatora. Kondenzatori sluze za isklapanje tiristora (tzv. komutacski konde-
nzatori). Diode sprecavaju protjecanje struja motora kroz kondenzatore.
Struje u idealnom slucaju imaju stepenasti valni oblik (slika 3.4-5.a) i medu-
sobno su pomaknute za 120 elektricnih. Amplituda struja podesava se tiri-
storskim pretvaracem na mreznoj strani, a frekvenca struja se podesava pro-
mjenom frekvence sklapanja tiristora u invertoru. Frekvencu izlaznih struja
moguce je podesiti u opsegu od 5 Hz do 150 Hz.
Izlazni napon ima priblizno sinusni valni oblik, ali u trenucima komutace
tiristora dolazi do pojave prenapona (slika 3.4-5.a). Slika 3.4-5.b prikazuje
oscilografski snimak fazne struje motora napajanog iz strujnog invertora pri
frekvenci 25 Hz.

Slika 3.4-5. Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom: (a) valni oblici struje i
napona, b) oscilografski snimak fazne struje motora pri frekvenci 25
Hz [3]
Visi harmonski clanovi u valnim oblicima napona i struja uzrokuju dodatne

toplinske gubitke u namotima motora i u zeljezu te pulzace mehanickog mo-
menta koje su posebno izrazene pri manjim brzinama vrtnje.
Smjer vrtnje motora menja se tako sto se promeni polaritet napona u
istosmjernom medukrugu. U kocnom rezimu (generatorski rad stroja) moguce
je energu kocenja vratiti u mrezu prevodenjem mreznog tiristorskog pretva-
raca u invertorski rezim rada. Brzina vrtnje motora moze se menjati u odnosu
nmin /nmax = 1/20. Ovakav tip invertora koristi se za kavezne asinhrone motore
snage od 20 kW do 1500 MW za pogon pumpi, ventilatora i centrifuga.
Frekvencski pretvarac s utisnutim naponom - PAM tip
Ako se pored prigusnice u istosmjerni medukrug postavi i kondenzator, dobiva

se frekvencski pretvarac s utisnutim naponom ca je shema prikazana na slici
3.4-6.
Frekvencski pretvarac s utisnutim naponom modulira amplitudu napona
istosmjernog medukruga. S obzirom da se izlaznom naponu pretvaraca modu-
lira amplituda, ovakav tip frekvencskog pretvaraca s utisnutim naponom
naziva se i PAM frekvencski pretvarac. Optimalni magnetni tok u mo-
toru odrzava se istovremenom promjenom amplitude2 i frekvence napona,
pri cemu promjenu frekvence osigurava pretvarac na strani motora. Frekve-
nca izlaznog napona se moze podesavati do 500 Hz. Ventili pretvaraca na
motorskoj strani su najcesce tranzistori koji se uklapaju i isklapaju u zadatom
taktu.
2
Pod amplitudom izlaznog napona podrazumeva se amplituda njegovog prvog harmonika.

Izlazni napon pretvaraca ima pravougaoni valni oblik s amplitudom koja je

odredena visinom napona u istosmjernom medukrugu.
Slika 3.4-6. Frekvencski pretvarac s utisnutim naponom - PAM tip
Na slici 3.4-7.a prikazani su valni oblici faznog izlaznog napona za dve

razlicite frekvence i amplitude napona, a na slici 3.4-7.b dat je valni oblik
fazne struje motora. Oscilografski snimak valnih oblika faznog napona i struje
pri frekvenci 25 Hz prikazan je na slici 3.4-7.c.
Slika 3.4-7. Valni oblici napona i struje PAM frekvencskog pretvaraca: (a) naponi
s dve razlicite frekvence, (b) struja motora, (c) oscilografski snimak
napona i struje [3]

Promjenljiv napon istosmjernog medukruga moze se dobiti i koristenjem

copera (slika 3.4-8.). U ovom slucaju se na mreznoj strani koristi neupravljivi
diodni ispravljac. Coperom u istosmjernom medukrugu podesava se ampli-
tuda, a tranzistorski invertor odreduje frekvencu napona napajanja motora.
Spojem copera u istosmjerni medukrug poboljsava se valni oblik fazne struje
motora koji postaje blizi sinusnom.
Slika 3.4-8. Frekvencski PAM pretvarac s neupravljivim diodnim ispravljacem na

mreznoj strani i coperom u istosmjernom medukrugu
Karakteristike pretvaraca koji na izlazu daje pravougaoni napon promjenlji-

ve amplitude i frekvence su: jednostavnost upravljackog sklopa, malo napo-
nsko naprezanje tranzistora u invertoru, pouzdanost u radu i visok faktor
korisnosti. Nedostaci ovog tipa frekventnog pretvaraca su: koristenje konde-
nzatora velikog kapaciteta u istosmjernom medukrugu i pulzace momenta na
osovini motora koje su narocito izrazene kod malih brzina vrtnje.
PAM tip frekvencskih pretvaraca koristi se za asinhrone motore snage od
10 kW do 500 kW za visemotorne pogone radnih strojeva u tekstilnoj industri,
za pogone ventilatora te u pomocnim pogonima u elektricnim lokomotivama.
Standardni opseg promjene brzine vrtnje je nmin /nmax = 1/10.
Frekvencski pretvarac s utisnutim naponom - PWM tip

Danas se umjesto PAM frekvencskih pretvaraca s pravougaonim oblikom
izlaznog napona vise koriste frekvencski pretvaraci s modulacom sirine impu-
lsa napona - PWM frekvencski pretvaraci (slika 3.4-9.).
Napon u istosmjernom medukrugu je konstantan, a amplituda i frekvenca
izlaznog napona podesavaju se u invertoru na motorskoj strani. Na mreznoj
strani je neupravljivi diodni ispravljac, a na motorskoj strani je invertor s
tranzistorima koji imaju visoku sklopnu frekvencu. Svaki poluval (pozitivni
i negativni) izlaznog napona sastavljen je od niza pravougaonih impulsa. Pro-
mjenom sirine tih impulsa i razmaka izmedu njih menja se i amplituda osnov-
nog harmonika izlaznog napona. Impulsi u poluvalu napona mogu biti iste

ili razlicite sirine. Promjenom sirine imulsa u poluvalu smanjuje se sadrzaj

visih harmonickih komponenti u izlaznoj struji. Za podesavanje sirine impulsa
najcesce se koristi tzv. sinusna modulaca sirine impulsa (detalje pogledati u
[2]) koja osigurava skoro idealne sinusne valne oblike izlaznih struja, a faktor
snage na mjestu prikljucka invertora moze se podesiti na vrednost cos 1.
Slika 3.4-9. Shema PWM frekvencskog pretvaraca

Na slici 3.4-10. prikazani su valni oblici izlaznih napona PWM frekvencskog
pretvaraca dobiveni za dve razlicite frekvence, a oscilografski snimci val-
nih oblika napona i struja s razlicitim sklopnim frekvencama tranzistora
prikazani su na slici 3.4-11.
Slika 3.4-10. Valni oblici napona PWM frekvencskog pretvaraca: (a) jednaka
sirina impulsa napona, (b) razlicita sirina impulsa napona

Slika 3.4-11. Oscilografski snimci valnih oblika: (a) napona, (b) struje s razlicitim
sklopnim frekvencama tranzistora u pretvaracu [2],[3]
Motor napajan iz frekvencskog pretvaraca s utisnutim naponom moze ra-
diti u sva cetiri kvadranta. Za vracanje energe kocenja u mrezu potrebno je
na istosmjernoj sabirnici imati prikljucen pretvarac koji radi u invertorskom
rezimu rada. To moze biti tiristorski ili tranzistorski invertor (slika 3.4-12.).
Koristenje tranzistorskog invertora omogucuje da se energa kocenja vraca u
mrezu s priblizno sinusnim valnim oblikom struje.
Slika 3.4-12. Shema spoja kod vracanja energe kocenja u mrezu: (a) tiristorski
invertor, (b) tranzistorski invertor

3.5 Kaskadni spojevi 145
Ako se predvida rad EMP u kocnom rezimu bez povrata energe kocenja
u mrezu, u istosmjerni medukrug potrebno je postaviti tzv. kocni coper na
cem se otporniku energa kocenja pretvara u toplinu (slika 3.4-13.).
Slika 3.4-13. Kocenje s coperom u istosmjernom medukrugu
Frekvenca izlaznog napona PWM frekvencskog pretvaraca moze se me-

njati u opsegu od 0 do 500 Hz, a omjer maksimalne i minimalne brzine vrtnje
menja se u opsegu od 20 do 100. Koriste se za snage motora do 1,5 MW.
Valni oblik struje je priblizno sinusoidalan zbog cega se motor manje zagrava,
a smanjuje se i nivo akusticne buke. Postoji mogucnost povezivanja vise PWM
pretvaraca u jednu cjelinu koja se koristi za EMP s vise motora.
3.5 Kaskadni spojevi

Podesenje brzine vrtnje s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom krugu
povezano je s gubicima snage klizanja. Za EMP vecih snaga s klizno-kolutnim
motorima (od nekoliko stotina kW do nekoliko MW) kojima treba podesavati
brzinu vrtnje, snaga klizanja je vrlo velika. Za takve pogone (valjaonicki
stanovi, veliki ventilatori i motori za brodske propulze) koriste se posebni
spojevi u kojima se snaga klizanja moze iskoristiti na dva nacina:
1. vratiti na osovinu motora
2. vratiti u elektricnu mrezu.
Spojevi kod kojih se koristi snaga klizanja nazivaju se kaskadni spojevi ili
podsinhrone kaskade.
U starim izvedbama podsinhrone kaskade imaju u rotorskom strujnom
krugu diodni ispravljac i istosmjerni neovisno uzbudeni motor. Danas se ova
izvedba koristi vrlo retko3 . U suvremenoj podsinhronoj kaskadi se, umjesto
istosmjernog stroja, koristi upravljivi tiristorski pretvarac koji radi u inver-
torskom rezimu.
3
Na ovom mjestu bit ce objasnjena samo da bi se bolje razumio nacin rada podsinhrone
kaskade.

3.5.1 Kaskada konstantne snage s rotacskim strojevima

Spojem prikazanim na slici 3.5-1., u kojem su umjesto dodatne otpornosti
u rotorski strujni krug asinhronog klizno-kolutnog motora prikljuceni diodni
ispravljac i neovisno uzbudeni istosmjerni motor, osigurava se vracanje snage
klizanja na osovinu na koju je prikljucen radni stroj EMP. Armaturni namot
istosmjernog stroja je spojen na ispravljac u rotorskom strujnom krugu.
Slika 3.5-1. Podsinhrona kaskada konstantne snage

Brzina vrtnje asinhronog klizno-kolutnog stroja smanjuje se na sljedeci nacin:
U stacionarnom stanju osovina se vrti mehanickom brzinom n. Uzbud-
ni namot istosmjernog stroja ne prikljucen na istosmjerni izvor, pa
kroz njega ne tece struja If . Struja kroz armaturni namot istosmjernog
stroja je Id . S obzirom da nema uzbudnog magnetnog toka, istosmjerni
stroj ne razva mehanicki moment. Mehanicka snaga koju asinhroni
stroj predaje na osovinu koristi se za pogon radnog stroja i pokrivanje
gubitaka trenja oba elektricna stroja.
Ako se uzbudni namot istosmjernog motora prikljuci na istosmjerni na-
pon, u uzbudnom krugu ce poteci struja If koja ce u motoru stvoriti mag-
netni tok . U armaturnom namotu ce se inducirati napon E = ke n.
Pojava induciranog napona E uzrokuje smanjenje vrednosti struje Id u
istosmjernom krugu i struje I2 u namotima rotora. To ima za posljedicu
smanjenje momenta asinhronog stroja (M I2 ), odnosno smanjenje brzi-
ne vrtnje.
Smanjenje brzine vrtnje dovodi do povecanja klizanja s te frekvence
(f2 = sf1 ) i efektivne vrednosti induciranog napona rotora (U2 = s U20 ).
Takoder, povecava se struja I2 u rotorskom namotu i struja Id u isto-

smjernom strujnom krugu. To dovodi do povecanja momenta istosm-

jernog motora (M = km Id ).
Proces se nastavlja do trenutka u kojem se moment opterecenja radnog
stroja izjednaci s mehanickim momentom na osovini oba motora. Tada
se uspostavlja novo stacionarno stanje s manjom brzinom vrtnje. Snaga
koja se predaje na zajednicku osovinu je:
PK = PK PgI PgM (3.5-1)
gdje je PK snaga klizanja, a PgI i PgM su gubici snage u ispravljacu i
istosmjernom motoru na rotorskoj strani.
Zadavanjem nove (vece) uzbudne struje If u uzbudnom krugu istosmjer-
nog motora, brzina vrtnje EMP se ponovo smanjuje.
Kaskada prikazana na slici 3.5-1. koristi se ako radni stroj zahteva konstant-
nu snagu jer se smanjenjem brzine vrtnje mora povecati mehanicki moment na
osovini (P2 M2 n2 = const.), sto osigurava snaga klizanja privedena na oso-
vinu. Podsinhrona kaskada koja radnom stroju EMP osigurava konstantnu
snagu naziva se i kaskada konstantne snage.
3.5.2 Kaskada konstantnog momenta s rotacskim strojevima

Za radne strojeve koji zahtevaju konstantan moment koristi se podsinhrona
kaskada konstantnog momenta kojom se snaga klizanja vraca u mrezu (slika
3.5-2.). Snagu klizanja u mrezu vraca asinhroni generator. U ovom slucaju
brzina vrtnje osovine asinhronog generatora mora biti veca od brzine njegovog
okretnog polja.
Slika 3.5-2. Podsinhrona kaskada konstantnog momenta

3.5.3 Kaskada konstantnog momenta s invertorom

Suvremena izvedba podsinhrone kaskade konstantnog momenta ima energetski
elektronicki pretvarac (diodni ispravljac i tiristorski invertor) i transformator
umjesto istosmjernog stroja u rotorskom strujnom krugu.
Jednopolna shema podsinhrone kaskade pokazana je na slici 3.5-3.a., a
shema jedne faze na slici 3.5-3.b.
Slika 3.5-3. Kaskada s invertorom: (a) jednopolna shema, (b) shema jedne faze
Naponi ispravljaca i invertora imaju medusobno suprotan polaritet (ugao
upravljanja > 90 ), a odredeni su relacama:

3 6 3 6
Ud1 = U2 = s U20 (3.5-2)

3 6
Ud2 = UT cos (3.5-3)


U relacama (3.5-2) i (3.5-3) su:

U2 inducirani fazni napon namota rotora (s 6= 1)
U20 inducirani fazni napon kod otvorenog namota rotora (s = 1)
UT efektivna vrednost sekundarnog napona transformatora
s klizanje.
Brzina vrtnje motora podesava se promjenom ugla upravljanja tiristora
u invertoru. Naprimjer, ako se zeli smanjiti brzina vrtnje motora, potrebno
je napon invertora Ud2 podesiti na vrednost koja je veca od napona isprav-
ljaca Ud1 cime se sprecava tok struja Id i I2 u istosmjernom medukrugu
i rotorskom strujnom krugu. Brzina vrtnje se smanjuje usljed djelovanja
momenta opterecenja na osovini, a klizanje raste. Rast klizanja dovodi do
povisenja napona U2 i Ud1 . Proces se nastavlja sve dok se ponovo u istosmjer-
nom medukrugu i rotorskom strujnom krugu ne uspostave struje koje su bile
pre promjene ugla upravljanja invertora. Motor sada ponovo razva moment
koji je isti kao i moment opterecenja, ali sada pri manjoj brzini vrtnje i vecem
klizanju.
Dio snage klizanja koja se preko transformatora moze vratiti u mrezu je:
s
PT = PK PgK = s Pe PCu2 PgK = P2 PCu2 PgK (3.5-4)
1s
gdje su PgK gubici podsinhrone kaskade na rotorskoj strani.
Bilansi snaga kod podesenja brzine vrtnje dodatnim otpornostima u ro-
torskom krugu i kaskade s invertorom prikazani su na slici 3.5-4.
Slika 3.5-4. Bilans snaga: (a) s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom

krugu, (b) kaskada s invertorom

Brzine vrtnje koje se mogu podesiti opisanim spojem su nize od nazivne

brzine vrtnje motora nN (od 0,5 nN do nN ). Opseg podesavanja ovisi o naponu
koji se moze podesiti invertorom, a koji je odreden relacom (3.5-3). Ugao
upravljanja tiristora prakticno se podeseva u opsegu 90 150 .
Invertor i transformator je potrebno dimenzionirati samo na snagu klizanja
PK . Naprimjer, za opseg podesavanja brzine vrtnje od 0,8 nN do nN invertor
i transformator mogu se dimenzionirati na 20 % snage motora.
Kaskade s invertorom se primjenjuju za EMP srednjih snaga u opsegu od
100 kW do 25 MW. Tipicne primjene su u EMP koji se koriste za regulacu
pritiska i protoka tecnosti u toplovodnim i vodovodnim postrojenjima (razlicite
vrste pumpi).
Prednost kaskade s invertorom je veci faktor korisnosti u usporedbi s kaska-
dom kod koje se koriste rotacski strojevi. Nedostatak je pojava visih har-
monicnih komponenti u rotorskoj struji te potreba za dodatnom reaktivnom
energom koja se mora osigurati asinhronom motoru zbog elektronickih ener-
getskih pretvaraca (ispravljac i invertor) u rotorskom strujnom krugu.
Spajanjem ispravljaca i invertora u rotorskom strujnom krugu klizno-kolut-
nog motora prakticno se realizira ideja uvodenja dodatnog napona u rotorski
strujni krug opisana u odjeljku 3.3.4.
3.6 Zadaci za samostalni rad
Zadatak 3.6.1
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz,
1425 o/min, Y, prekretno klizanje spr = 0,2. Motor je na mrezu napona 380 V, 50
Hz prikljucen preko autotransformatora. Radni stroj na osovini opterecuje motor
konstantnim momentom koji je jednak nazivnom momentu motora.
Odrediti napon napajanja motora koji je potrebno podesiti na autotransformatoru
da bi se brzina vrtnje ovog elektromotornog pogona smanjila na 1350 o/min.
Zadatak 3.6.2
Trofazni asinhroni kavezni motor kod kojeg ne izrazen efekat potiskivanja struje u ro-
toru koristi se za pogon radnog stroja za obradu metala ci moment opterecenja opada
s povecanjem brzine vrtnje. Moment pri pokretanju radnog stroja iznosi 25,3 Nm. Za
motor su poznati sljedeci podaci: 4 kW, 1410 o/min, preopteretivost (Mpr /MN = 2,5),
prekretno klizanje spr = 0,287. Da li ce predvideni motor moci pokrenuti ovaj radni
stroj?
Zadatak 3.6.3
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor s podacima 8 kW, 380 V, 50 Hz, Y, 18 A, 1435
o/min, otpornost jedne faze namota rotora R2 = 0,65 koristi se za pogon centrifu-

galne pumpe. Mehanicka karakteristika pumpe opisana je relacom:

n 2
Mt = 0, 95 MN + 0, 05 MN
nN
u kojoj je MN nazivni moment motora, a nN nazivna brzina vrtnje motora.
Odrediti dodatnu otpornost Rd koju treba prikljuciti u svaku od faza rotora da bi
se elektromotorni pogon vrtio brzinom 1200 o/min.
Zanemariti utjecaj statorskih parametara i paralelne grane u nadomjesnoj shemi.
Mehanicka karakteristika motora moze se smatrati linearnom za promjenu klizanja
od s = 0 do s = spr .
Zadatak 3.6.4
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznato je: R2 = 0,25 i spr = 0,16. Mo-
tor radi u praznom hodu (nph ns ). Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u
svaku fazu rotora ako pocetni kocni moment kod zamjene redosleda prikljucka faza
na trofaznoj mrezi (protivstrujno kocenje) treba biti jednak prekretnom momentu
motora.
Zadatak 3.6.5
Asinhroni klizno-kolutni motor koristi se za pogon dizala. Poznati podaci za motor
su: MN = 290 Nm, I2N = 46 A, spoj namota rotora Y , R2 = 0,25 , 2p = 4.
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako se dizalo treba
spustati brzinom 300 o/min pri cemu je motor opterecen nazivnim momentom. Zane-
mariti moment trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.6
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznati su sljedeci podaci: 40 kW, 50 Hz,
1440 o/min, rasipna reaktanca rotora X2 = 0,147 , napon izmjeren izmedu kliznih
prstenova u stanju mirovanja U20 = 337 V, fazna struja rotora u nazivnom rezimu rada
I2N = 74 A. Motor sluzi za pogon lifta ci je moment opterecenja konstantan i jednak
nazivnom momentu motora.
a. Odrediti dodatnu otpornost Rd1 koju treba prikljuciti u svaku od faza rotora
da bi se kod dizanja opterecenja postigla brzina vrtnje od 576 o/min.
b. Odrediti dodatnu otpornost Rd2 koju treba prikljuciti u svaku od faza rotora
da bi se kod spustanja opterecenja postigla brzina vrtnje od 576 o/min.
Zanemariti utjecaj statorskih parametara i paralelne grane u nadomjesnoj shemi.
Mehanicka karakteristika motora moze se smatrati linearnom za promjenu klizanja
od s = 0 do s = spr .
Zadatak 3.6.7
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor opterecen je konstantnim reaktivnim mome-
ntom tereta Mt = 480 Nm. Za motor su poznati sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz, 37
kW, 705 o/min, preopteretivost (odnos prekretnog i nazivnog momenta) je 3,9.

a. Odrediti brzinu vrtnje na u stacionarnom rezimu rada. Mehanicka karakteri-

stika motora ne moze se smatrati linearnom za male vrednosti klizanja.
b. Na statorskom namotu izvrsi se prespajanje dve prikljucne stazaljke uz isto-
vremeno prikljucenje dodatne otpornosti Rd = R2 u svaku fazu rotora (R2 je
otpornost po fazi namota rotora). Odrediti brzinu vrtnje nb u stacionarnom
stanju. Mehanicka karakteristika motora ne moze se smatrati linearnom za
male vrednosti klizanja.
Sva rjesenja ilustrirati crtanjem odgovarajucih mehanickih karakteristika u cetvoro-
kvadrantnom koordinatnom sistemu.
Zadatak 3.6.8
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 100 kW, 50 Hz, 970 o/min.
Motor preko prenosnog mehanizma dize teret pri cemu se rotor motora vrti brzinom
983 o/min, a linska brzina kretanja tereta je 1,2 m/s. U nazivnom rezimu rada
vlastiti gubici trenja motora su Ptr = 1800 W, a gubici nastali usled trenja u pri-
jenosnom mehanizmu Ptrpm = 4200 W. Odrediti brzinu v kojom se spusta isti teret.
Pretpostaviti da momenti trenja ostaju isti kao u nazivnom rezimu rada. Mehanicka
karakteristika motora moze se smatrati linearnom za promjenu klizanja od s = 0 do
s = spr .
Zadatak 3.6.9
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznati su sljedeci podaci: nazivna snaga
PN = 160 kW, nazivni napon U1N = 380 V, nazivna frekvenca f1N = 50 Hz, nazivna
mehanicka brzina vrtnje nN = 1470 o/min, gubici snage usled trenja i ventilace u
nazivnom rezimu rada Ptr,v = 9,2 kW.
a. Motor dize teret pri cemu se vrti brzinom na = 1485 o/min. Odrediti moment
tereta Mt uz pretpostavku da je mehanicka karakteristika motora linearna za
male vrednosti klizanja. Moment trenja i ventilace motora Mtr,v je konsta-
ntan i isti kao u nazivnom rezimu rada.
b. Odrediti brzinu vrtnje nb u novom stacionarnom stanju ako se u stacionarnoj
radnoj tacki dizanja tereta izvrsi zamjena faza na dve prikljucne stezaljke
motora. Moment trenja i ventilace motora Mtr,v je konstantan i isti kao u
nazivnom rezimu rada. Mehanicka karakteristika motora je linearna za male
vrednosti klizanja.
Zadatak 3.6.10
Zicaru s kruznom voznjom pokrece trofazni asinhroni kavezni motor za koji su po-
znati sljedeci podaci: 37 kW, 705 o/min, 380 V, 50 Hz, 91 A, preopteretivost 4,26.
Parametri nadomjesne sheme ovog motora su: R1 = 0,08 , X1 = 0,17 , R2 = 0,19

, X2 = 0,16 . Utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se zanemariti.
U praznom hodu zicara opterecuje motor s 216,5 Nm (vlastiti moment trenja zicare),
dok se pri punoj zicari moment opterecenja motora poveca za dodatnih 600 Nm.
a. Odrediti brzinu vrtnje na i moment Ma koji motor razva na osovini u sta-
cionarnoj radnoj tacki kod dizanja pune zicare.

b. Odrediti brzinu vrtnje motora nb u stacionarnom stanju kod spustanja pune

zicare.
c. Odrediti brzinu vrtnje nc u stacionarnoj radnoj tacki kod dizanja pune zicare
ako se napon napajanja motora smanjio na 300 V.
Zanemariti utjecaj gubitaka trenja i ventilace motora. Pretpostaviti da motor nema
izrazeno potiskivanje struje u rotoru.
Zadatak 3.6.11
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, Y, 50
Hz, parametri nadomjesne sheme kod nazivne frekvence: R1 = 0,1 , R2 = 0,17 ,

X1 = 0,3 , X2 = 0,5 . Utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se
zanemariti. Motor se napaja preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i
frekvence, pri cemu je frekvenca napona napajanja podesena na 60 Hz, a motor
je opterecen tako da iz pretvaraca uzima struju ca je efektivna vrednost 60 A.
Odrediti brzinu vrtnje motora n. Zanemariti utjecaj svih visih harmonika u naponu
kojim se napaja motor.
Zadatak 3.6.12
Za dva trofazna asinhrona klizno-kolutna motora poznati su sljedeci podaci:
motor M1: 20 kW, 1440 o/min, 380 V, 50 Hz;
motor M2: 40 kW, 1460 o/min, 500 V, 50 Hz.
Motori su spojeni na trofaznu mrezu 380 V, 50 Hz, medusobno su mehanicki vezani
preko osovine i zajednicki pogone radni stroj s konstantnim momentom opterecenja
Mt = 328 Nm. Odrediti brzinu vrtnje n i momente koje na osovini razvaju motori
M1 i M2 (raspodjelu momenta opterecenja na pojedine motore). Pretpostaviti da
su mehanicke karakteristike motora linearne za male vrednosti klizanja. Zanemariti
utjecaj gubitaka trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.13
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 1410
o/min, preopteretivost 2,5, spr = 0,287. Motor se koristi za pogon radnog stroja
konstantne snage od 4 kW. Radi podesavanja brzine vrtnje elektromotornog pogona,
asinhroni motor se napaja preko pretvaraca frekvence kod kojeg se frekvenca moze
regulirati u opsegu od 15 Hz do 45 Hz. Odrediti moment, prekretni moment i napon
napajanja motora pri frekvencama 15 Hz i 45 Hz ako se mora odrzati preopteretivost
motora. Zanemariti trenje motora i utjecaj visih harmonika. Pretpostaviti da je motor
nezasicen.
Zadatak 3.6.14
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: nazivni napon U1N = 380 V,
Y, nazivna brzina vrtnje nN = 1410 o/min, nazivna frekvenca f1N = 50 Hz, otpornost
namota statora R1 = 1,5 , otpornost namota rotora svedena na stator R2 = 2,5 ,
rasipna induktivnost statora L1 = 0,0088 H, rasipna induktivnost rotora svedena na

stator L2 = 0,0088 H. Utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se zane-

mariti. Motor se napaja iz elektronickog energetskog pretvaraca. Frekvenca izlaznog
napona pretvaraca moze se menjati u opsegu od f1min = 5 Hz do f1max = 100 Hz, dok
je promjena vrednosti izlaznog faznog napona pretvaraca denirana relacom:
U + U1NF U10 f za f

10 1 1min f1 f1N
U1F = f1N
U1NF za f1N < f1 < f1max

u kojoj je s U1NF oznacen nazivni fazni napon motora, a f1 je podesena frekvenca.

Odrediti napon U10 tako da motor pri frekvenci f1min razva potezni moment koji
je tri puta veci od nazivnog.
Zadatak 3.6.15
Trofazni cetvoropolni asinhroni motor za kojeg je poznato: 4 kW, 400 V, Y, 50 Hz,
1435 o/min napaja se preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i frekvence
i pogoni radni stroj s konstantnim momentom tereta. Brzina vrtnje elektromotornog
pogona podesava se u opsegu od 250 o/min do 1250 o/min. U podrucju podesavanja
brzine vrtnje glavni magnetni tok i brzina klizanja (n) imaju konstantne vrednosti.
Odrediti opsege promjene frekvence i linskog napona energetskog pretvaraca za
zadati opseg podesavanja brzine vrtnje elektromotornog pogona.
Zadatak 3.6.16
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 25 kW, 400 V,
Y, 50 Hz, 1450 o/min, otpornost rotorskog strujnog kruga R2 = 0,17 .
Motor se koristi u elektromotornom pogonu s konstantnim momentom opterecenja
u kojem je potrebno brzinu vrtnje podesavati u opsegu od 20 % do 100 %. Motor
se napaja preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i frekvence, pri cemu
se glavni magnetni tok odrzava na konstantnoj vrednosti. Izracunati fazni napon u
statorskom krugu i struju u rotorskom krugu motora ako se motor vrti s 20 % nazivne
brzine vrtnje. Zanemariti moment trenja.
Zadatak 3.6.17
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz,
Y, 1400 o/min, R2 = 2,5 , L1 = L2 = 0,0088 H. Utjecaj radne otpornosti namota
statora i paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se zanemariti. Ovaj motor napaja
se iz naponskog invertora s ciljem reguliranja brzine vrtnje u opsegu od 0 do 1,5 nN
(nN je nazivna brzina vrtnje motora). Motor je opterecen radnim strojem konstantnog
momenta opterecenja (ne ovisan o brzini vrtnje). Odrediti maksimalno dozvoljenu
vrednost momenta opterecenja Mt ako odnos prekretnog momenta i maksimalno
dozvoljenog momenta opterecenja ne sme biti manji od 1,3 za bilo koju frekvencu
napona napajanja.

Zadatak 3.6.18
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 25 kW, Y, 50 Hz, 1450 o/min,
R1 = 0,1 R2 = 0,17 , X1 = 0,3 , X2
= 0,5 , X = 23,6 . (Parametri nado-
mjesne sheme odredeni su pri nazivnoj frekvenci.) Utjecaj radne otpornosti u para-
lelnoj grani nadomjesne sheme moze se zanemariti. Motor se napaja iz elektronickog
energetskog pretvaraca, pri cemu se brzina vrtnje motora podesava na petinu nazivne
brzine vrtnje. U ovom rezimu rada motor na osovini razva nazivni moment. Kod
opisanog nacina podesenja brzine vrtnje promjenu frekvence prati i promjena iznosa
napona napajanja kako bi magnetni tok u zracnom rasporu ostao konstantan. Odre-
diti efektivnu vrednost struje statora I1 , faktor snage motora cos1 i faktor korisnosti
u opisanom rezimu rada. Pretpostaviti da je u razmatranom rezimu rada brzina
klizanja ista kao u nazivnom rezimu. Zanemariti utjecaj gubitaka trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.19
Za trofazni asinhroni kavezni motor poznati su sljedeci podaci: 18 kW, p = 2, 380 V,

Y, 50 Hz, R1 = 0,1 R2 = 0,17 , X1 = 0,3 , X2

= 0,5 . Utjecaj paralelne grane
u nadomjesnoj shemi moze se zanemariti. Ovaj motor napaja se preko invertora iz
izvora istosmjernog napona 400 V. Promjena izlaznog faznog napona invertora U1 (t)
prikazana je na slici 1. Invertor se moze smatrati izvorom trofaznog simetricnog
napona direktnog redosleda. Motor radi u rezimu u kojemu se rotor vrti brzinom
1450 o/min. Odrediti efektivnu vrednost struje statora I1 . U obzir uzeti samo
osnovni harmonik izlaznog napona invertora koji ima frekvencu 50 Hz (utjecaj svih
visih harmonika se zanemaruje).
Napomena: Vrednosti prikazane na ordinatnoj osi dagrama U1 (t) dobivene su na

sljedeci nacin: 2 400/3=266,66 V i 400/3=133,33 V.

Zadatak 3.6.20
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor prikljucen je na mrezu konstantnog napona i
frekvence. U rotorskom strujnom krugu u svakoj fazi prikljucena su po dva antipara-
lelno spojena tiristora i dodatni otpornici, kako je prikazano na slici 1. Otpornosti

otpornika svedene na stranu statora su: RA = 5 R2 i RB

= 0,5 R2 , gdje je R2 svedena
radna otpornost faze namota rotora. Analiziraju se dva radna rezima:
ugao upravljanja tiristora 1 = 0
ugao upravljanja tiristora 2 = 180.

spr1
Odrediti odnos prekretnih klizanja u ova dva rezima rada .
spr2
Zanemariti utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi.
3.7 Literatura
[2] Danfoss, Najvazne o frekvencskim pretvaracima, Graphis Zagreb, 2009.
[4] H. U. Giersch, H. Harthaus, N. Vogelsang, Elektrische Maschinen,

B. G. Teubner Verlag, 2003.

3.7 Literatura 157
[9] V. Vuckovic, Elektricni pogoni, Akademska misao Beograd, 2002.

4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim
strojevima
4.1 Uvod
U suvremenim elektromotornim pogonima se, pored asinhronih, sve cesce ko-

riste i sinhroni motori. Sinhroni motori koriste se za pogon radnih strojeva u
sirokom opsegu snaga: od nekoliko desetina vata (uredaji precizne mehanike,
muzicki aparati, satovi) do nekoliko stotina megavata (kompresori, mlinovi i
pumpe).
Elektromotorni pogoni sa sinhronim motorima vecih snaga, koji uvek rade
s konstantnom brzinom vrtnje, prikljucuju se direktno na trofaznu mrezu.
Ako radni stroj elektromotornog pogona zahteva promjenu brzine vrtnje i
mehanickog momenta, tada se sinhroni motor na trofaznu mrezu spaja preko
odgovarajuceg elektronickog energetskog pretvaraca koji motoru osigurava na-
pon i struju promjenljive amplitude i frekvence.
Standardni sinhroni strojevi imaju uzbudni namot koji se najcesce nalazi na
rotoru. Uzbuda se moze realizirati i s permanentnim magnetima. Permanentni
magneti se najcesce postavljaju na rotor, ali postoje izvedbe sinhronih motora
kod kojih su permanentni magneti postavljeni na stator. Postoje i razlicite
izvedbe sinhronih strojeva s hibridnom uzbudom koji imaju i permanentne
magnete i uzbudni namot.
U grupi sinhronih motora su i strojevi bez uzbude, tzv. reluktantni sinhroni
motori. Ova vrsta motora mora imati istaknute delove zeljeznih jezgri (na
statoru ili rotoru) cime se osiguravaju razlicite magnetne otpornosti po uzdu-
znoj i poprecnoj osi magnetnog kruga.
U elektromotornim pogonima u kojima treba osigurati precizno postavljanje
polozaja kod linskog i rotacskog kretanja (servopogoni, roboti) cesto se ko-
risti grupa sastavljena od sinhronog motora s permanentnim magnetima na ro-
toru i energetskog pretvaraca, a obicno postoji i davac polozaja rotora postav-
ljen na osovinu. Ova grupa je poznata pod nazivom elektronicki komutirani
sinhroni motor.
160 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
4.2 Sinhroni motori s uzbudnim namotom

Sinhroni motori s uzbudnim namotom (standardni sinhroni motori) najcesce
se koriste u elektromotornim pogonima u opsegu snaga od 1 MW do 100 MW
koji zahtevaju konstantnu brzinu vrtnje. Motor se spaja direktno na trofaznu
mrezu konstantnog napona i frekvence.
Takvi elektromotorni pogoni su:
valjaonicki stanovi u metalnoj industri
rudnicka dizala
zracni kompresori
mlinovi i pumpe u cementarama i termoelektranama
reverzibilne hidroelektrane u kojima sinhroni stroj radi kao motor i kao
generator.
Podrucja primjene standardnih sinhronih motora u elektromotornim pogo-
nima, s obzirom na snagu i brzine vrtnje, prikazana su na slici 4.2-1.
Slika 4.2-1. Podrucja primjene standardnih sinhronih motora

Prednosti standardnih sinhronih motora spojenih direktno na mrezu u odnosu
na asinhrone motore su:
bolji faktor korisnosti (92 % - 98 %)
brzina vrtnje ne ovisi o opterecenju
mogucnost kompenzace reaktivne energe
veca stabilnost u radu (kod naglog snizenja napona mreze sinhroni motor
ostaje duze u pogonu).
Nedostaci standardnih sinhronih motora su:
visa cena
teskoce kod pokretanja

4.2 Sinhroni motori s uzbudnim namotom 161
potreba za izvorom istosmjernog napona za uzbudu

nemogucnost podesavanja brzine vrtnje kod direktnog prikljucka na elek-
tricnu mrezu.
4.2.1 Konstrukcska izvedba

Standardni sinhroni motor ima stator sastavljen od paketa zeljeznih limova s
usjecenim utorima u koje se postavlja raspodeljeni trofazni namot. Zeljezna
jezgra rotora moze biti s utorima ili s istaknutim polovima.
Slika 4.2-2. prikazuje poprecni presjek magnetnog kruga standardnog sinhro-
nog motora s neistaknutim i istaknutim polovima na rotoru.
Slika 4.2-2. Magnetni krug sinhronog stroja: (a) rotor s neistaknutim polovima,
(b) rotor s istaknutim polovima
U utore na cilindricnom rotoru se postavlja jedan raspodeljeni namot, a na
jezgru rotora s istaknutim polovima postavlja se koncentrirani namot. Namot
rotora u oba slucaja se naziva uzbudni namot i spaja se na izvor istosmjernog
napona. Istosmjerna struja se u uzbudni namot na rotoru uvodi preko kliznih
prstenova i cetkica ili se uzbuda na rotoru realizira s bezkontaktnim sistemom
(detaljne u [1]).
Na slici 4.2-3. prikazan je nacin spoja uzbudnog namota rotora na vanjski
istosmjerni izvor.
Slika 4.2-3. Nacin spoja uzbudnog namota na istosmjerni izvor

4.2.2 Pokretanje
Ugaona mehanicka brzina vrtnje rotora sinhronih motora u stacionarnom radu
jednaka je ugaonoj mehanickoj brzini vrtnje trofaznog okretnog magnetnog
polja (meh = s ). S obzirom da je ugaona mehanicka brzina vrtnje magnetnog
polja statora zadata frekvencom napona mreze (s = 2f1 /p), sinhroni motor
koji je direktno spojen na trofaznu mrezu ne moze se samostalno pokrenuti. Za
pokretanje standardnih sinhronih motora u rotor se ugraduje poseban kavez
za pokretanje (tzv. zaletni kavez). Na slici 4.2-4. prikazan je dio rotora s
kavezom za pokretanje.
Slika 4.2-4. Dio rotora s kavezom za pokretanje sinhronog motora
Pomocu zaletnog kaveza u rotoru, motor se pokrece kao kavezni asinhroni

motor. Nakon sto rotor postigne brzinu vrtnje koja se maksimalno moze postici
pri asinhronom zaletu, uzbudni namot na rotoru se spaja na izvor istosmjernog
napona. Istosmjerna uzbudna struja rotora ce stvoriti konstantni istosmjerni
magnetni tok koji ce se vrtiti mehanickom brzinom rotora. Kako je razlika
izmedu brzina vrtnje okretnog magnetnog polja statora i magnetnog polja
rotora vrlo mala, medusobnim djelovanjem magnetnih polja statora i rotora
u stroju se stvara sinhronizirajuci (uskocni) moment koji ce rotor konacno
dovesti na brzinu vrtnje magnetnog polja statora s .
Pored pomoci kod pokretanja, kavez na rotoru ima vaznu ulogu kod iznenad-
nih promjena opterecenja koje dovode do mehanickih, magnetnih i elektricnih
prelaznih pojava u sinhronom stroju. Naponi koji se u kavezu na rotoru
induciraju usled promjene magnetnih tokova za vreme trajanja prelaznih
pojava dovode do protjecanja struja u kavezu i stvaranja dodatnog elektromag-
netnog momenta. Naprimjer, ako se iznenadno poveca moment opterecenja,
ovaj dodatni elektromagnetni moment pomaze u odrzanju sinhrone brzine vrt-
nje. Takoder ce se prigusiti i oscilace struja u statorskom namotu. Zbog
ovakve uloge kavez se kod sinhronih strojeva naziva prigusni ili amortizirajuci.
Asinhroni nacin pokretanja sinhronih motora uzrokuje velike udarce struje,
posebno kod motora vecih snaga.

4.2.3 Nadomjesna shema i fazorski dagrami

Stacionarna radna i kocna stanja sinhronog stroja razmatraju se pomocu ekvi-
valentnih shema, fazorskih dagrama i mehanickih karakteristika.
Na slici 4.2-5. prikazane su ekvivalentne sheme sinhronih motora bez istak-
nutih polova i s istaknutim polovima na rotoru.
Slika 4.2-5. Ekvivalentna shema sinhronog motora: (a) bez istaknutih polova,
(b) s istaknutim polovima
Oznake na shemama su:
U1 fazor napona mreze

I1 fazor struje mreze

Ef napon u statorskom namotu induciran magnetnim tokom rotora

If struja uzbude
R1 radna otpornost statorskog namota
Xs sinhrona reaktanca.
Na ekvivalentnoj shemi motora s istaknutim polovima na rotoru su s Xd ,

Xq , I1d i I1q oznacene komponente reaktanca i fazora struja po osima d i

q dvoosnog dq koordinatnog sistema u kojem se prikazuju velicine sinhronog
stroja koji ima rotor s istaknutim polovima.
Prema ekvivalentnim shemama mogu se postaviti naponske jednadzbe:
U1 = Ef + jXs I1 motor s neistaknutim polovima (4.2-1)

U1 = Ef + jXd I1d + jXq I1q motor s istaknutim polovima. (4.2-2)

Rad sinhronog stroja moze se pojednostavljeno ilustrirati fazorima napona
U1 i Ef koji predstavljaju magnetne tokove statora i rotora 1 i f . Na slici

4.2-6. prikazani su fazori napona U1 i Ef u praznom hodu, motorskom i gene-
ratorskom radu sinhronog stroja.

Slika 4.2-6. Ilustraca rada sinhronog stroja: (a) generatorski rad, (b) prazni hod,
(c) motorski rad
Ugao izmedu osa magnetnih polja statora i rotora ili fazora napona U1 i Ef

je ugao opterecenja sinhronog stroja koji ovisi o velicini vanjskog mehanickog
momenta na osovini. U motorskom sistemu prikazivanja, u kojem se snaga
koju stroj preuzima iz mreze oznacava s pozitivnim predznakom, ugao opterece-
nja sinhronog motora ima negativan, a sinhronog generatora pozitivan predz-
nak.
U slucaju da vredi Ef = U1 i da se na osovinu ne privodi niti predaje
mehanicka energa, sinhroni stroj se nalazi u stanju idealnog praznog hoda
(slika 4.2-6.b). U tome stanju stroj s mrezom ne razmjenjuje energu. Ako je
Ef 6= U1 , standardni sinhroni stroj spojen na mrezu konstantnog napona i fre-
kvence i s opterecenjem na osovini moze raditi u poduzbudenom i naduzbude-
nom stanju.
Poduzbudeno stanje sinhronog motora denira se kao stanje u kojem uzbud-
ni magnetni tok rotora u namotima statora inducira napon ca je efektivna
vrednost Ef niza od efektivne vrednosti napona mreze U1 . U poduzbudenom
stanju motor iz mreze uzima aktivnu i reaktivnu energu.
Naduzbudeno stanje sinhronog motora denira se kao stanje u kojem uzbud-
ni magnetni tok rotora u namotima statora inducira napon ca je efektivna
vrednost Ef visa od efektivne vrednosti napona mreze U1 . U naduzbudenom
stanju motor ce iz mreze uzimati aktivnu, a u nju predavati reaktivnu ener-
gu. Posebne izvedbe sinhronih strojeva koji rade u naduzbudenom stanju
bez opterecenja na osovini nazivaju se sinhroni kompenzatori.
Slika 4.2-7. prikazuje fazorske dagrame sinhronog motora s neistaknutim i
istaknutim polovima u poduzbudenom i naduzbudenom stanju, s opterecenjem
na osovini i uz zanemarenu radnu otpornost statorskog namota. Principe i
postupak crtanja fazorskih dagrama pogledati u [1].

Slika 4.2-7. Fazorski dagrami sinhronog poduzbudenog i naduzbudenog motora:

(a) motor bez istaknutih polova, (b) motor s istaknutim polovima
4.2.4 Mehanicke karakteristike

Ako se zanemare svi gubici u statoru i mehanicki gubici usljed trenja i ve-
ntilace na rotoru, mehanicki moment kojeg razva sinhroni stroj jednak je

elektromagnetnom momentu i moze se odrediti iz relace:

P1
M = Me = (4.2-3)
s
Aktivna snaga sinhronog stroja s neistaknutim polovima P1 je:
U1 Ef
P1 = 3 U1 I1 cos 1 = 3 sin (4.2-4)
Xs
jer je iz fazorskog dagrama prikazanog na slici 4.2-7.a. vidljivo da vredi:
Ef
I1 cos 1 = sin (4.2-5)
Xs
Elektromagnetni moment sinhronog stroja s neistaknutim polovima je:
3 U1 Ef
Me = sin (4.2-6)
s Xs
Za stroj s istaknutim polovima, uz zanemarenje momenta trenja i ventilace,
moment na osovini jednak je elektromagnetnom momentu i racuna se po
relaci (izvod pogledati u [1]):
" #
3 U1 Ef U2 1 1
M = Me sin + 1 sin 2 (4.2-7)
s Xd 2 Xq Xd
Mehanicke karakteristike sinhronog stroja s neistaknutim polovima prikazane

su na slici 4.2-8.
Slika 4.2-8. Mehanicke karakteristike sinhronog stroja s neistaknutim polovima:

(a) karakteristika n = f (M ), (b) karakteristika M = f ()

Mehanicka karakteristika M = f () sinhronog motora s istaknutim polovima

prikazana je na slici 4.2-9.
Slika 4.2-9. Mehanicke karakteristike sinhronog stroja s istaknutim polovima
Predznak u relacama za moment je posljedica usvojenog dogovora da

se pozitivni uglovi racunaju od referentne osi u smjeru suprotnom kretanju
kazaljke na satu.
Mehanicki moment motora spojenog na mrezu konstantnog napona i fre-
kvence automatski se prilagodava momentu opterecenja radnog stroja, pri
cemu se menja samo ugao opterecenja . Maksimalni mehanicki moment
koji moze razviti sinhroni motor ovisi o nacinu izvedbe rotora (motor s ili
bez istaknutih polova). Maksimalni moment motora s neistaknutim polovima
dobiva se kod ugla opterecenja = 90 , dok motor s istaknutim polovima
maksimalnu vrednost momenta razva pri uglu 90 < < 0 .
4.2.5 Kocna stanja

Generatorsko kocno stanje EMP sa sinhronim motorom, spojenim na mrezu
napona konstantne frekvence, ne moguce postici na nacin kako je to opisano
kod istosmjernih i asinhronih strojeva jer brzina vrtnje ne moze biti veca od
sinhrone brzine vrtnje.
Zamjenom redosleda spajanja dve faze namota statora na trofaznoj mrezi
motor se dovodi u stanje protivstrujnog kocenja. Ovakav nacin kocenja retko
se koristi zbog velikih strujnih udaraca u mrezi.
Elektrodinamicko kocenje kod sinhronog motora moze se postici iskljuce-
njem motora s mreze i spajanjem dodatnih otpornika u krug statora. Mehani-

cke karakteristike slicne su karakteristikama asinhronog motora kod elektrodi-

namickog kocenja. Intenzitet kocenja bolji je nego kod asinhronih motora jer
postoji stalna uzbuda u rotorskom strujnom krugu. Elektrodinamicko kocenje
se retko koristi u praksi.
Sheme spoja kod protivstrujnog i elektrodinamickog kocenja sinhronog mo-
tora pokazuje slika 4.2-10.
Slika 4.2-10. Sheme spoja kod kocenja sinhronog motora: (a) protivstrujno kocenje,
(b) elektrodinamicko kocenje
4.2.6 Frekvencski pretvaraci za standardne sinhrone motore

EMP sa standardnim sinhronim motorima koji zahtevaju promenljivu brzi-
nu vrtnje spajaju se na mrezu preko frekvencskih pretvaraca. Struktura
frekvencskih pretvaraca koji se koriste za sinhrone motore je ista kao i kod
frekvencskih pretvaraca za asinhrone motore. Za najvece snage se koristi
direktni pretvarac frekvence (ciklopretvarac), dok se za manje i srednje snage
koristi frekvencski pretvarac s utisnutom strujom.
Osim mogucnosti upravljanja frekvencom (brzinom vrtnje), frekvencski
pretvaraci omogucuju lakse pokretanje sinhronih motora. Za pokretanje tada
ne potreban zaletni kavez. Pokretanje iz stanja mirovanja se ostvaruje pri
niskim vrednostima frekvence napona napajanja. Postepenim povecavanjem
frekvence na izlazu frekvencskog pretvaraca raste i brzina vrtnje rotora mo-
tora od nule do nazivne brzine vrtnje nN . Pokretanje se izvodi bez strujnih
udaraca. Bolje karakteristike pri pokretanju motora osiguravaju se ako se pre-
tvaracem frekvence upravlja u ovisnosti o trenutnom polozaju i brzini vrtnje
rotora. Zato se na osovinu mora postaviti odgovarajuci davac polozaja i brzine
vrtnje.

Sinhroni motor spojen preko frekvencskog pretvaraca ne osjetljiv na nagle

promjene mehanickog momenta na osovini.
Direktni pretvarac
Za sporohodne EMP velikih snaga u opsegu od 1 MW do 15 MW (drobilice,
kompresori, mlinovi u industri cementa) koriste se sinhroni motori spojeni
na mrezu preko direktnog pretvaraca frekvence s prirodnom komutacom
(ciklopretvarac) kod kojeg se frekvenca napona na motorskoj strani moze
menjati u opsegu od nula do 20 Hz. Shema spoja prikazana je na slici 4.2-11.
Slika 4.2-11. Shema spoja sinhronog motora na mrezu preko ciklopretvaraca

U svakoj fazi motora nalazi se grupa sastavljena od dva tiristorska pre-
tvaraca u antiparalelnom spoju, cime se osigurava tok struje u oba smjera,
odnosno cetverokvadrantni rad EMP. Za uzbudni krug motora potreban je

dodatni transformator i jedan punoupravljivi tiristorski pretvarac. Nacin rada

ciklopretvaraca opisan je poglavlju 3 odjeljak 3.4.1.
Indirektni pretvarac s utisnutom strujom

Za EMP sa sinhronim motorima u opsegu snaga od 100 kW do 20 MW (pokret-
ne trake u mlinovima i rudnicima, valjaonice, kompresori, pumpe za parne
kotlove, mjesalice) koristi se pretvarac s utisnutom strujom. Shema pretvaraca
prikazana je na slici 4.2-12.
Slika 4.2-12. Shema spoja sinhronog motora preko energetskog pretvaraca s uti-
snutom strujom
Tiristorskim pretvaracem na mreznoj strani podesava se amplituda struja
koje se utiskuju u motor. Potrebna frekvenca struja postize se odgovarajucim
upravljanjem tiristorskog pretvaraca na motorskoj strani i moze se menjati u
opsegu od nule do 200 Hz. Uzbudni namot na rotoru napaja se iz punoupravlji-
vog tiristorskog ispravljaca kojim se podesava uzbudna struja (magnetni tok)
motora.

4.3 Sinhroni motori s permanentnim magnetima 171
4.3 Sinhroni motori s permanentnim magnetima

U elektromotornim pogonima manjih snaga (do nekoliko desetina kW) se umje-
sto standardnih sinhronih motora s uzbudnim namotom koriste sinhroni mo-
tori kod kojih su na rotor ugradeni permanentni magneti. Slika 4.3-1. pokazuje
neke od mogucnosti ugradnje permanentnih magneta na rotor (kavez na rotoru
sluzi za pokretanje ako se motor spaja direktno na mrezu).
Slika 4.3-1. Sinhroni motor s permanentnim magnetima na rotoru

Ugradnja permanentnih magneta u rotor cini konstrukcu stroja jedno-
stavnom, a stroj je pouzdani jer nema problema s uvodenjem istosmjerne
struje u rotor. Motori s permanentnim magnetima na rotoru koriste se u EMP
ci radni strojevi zahtevaju konstantnu brzinu vrtnje neovisnu o opterecenju
(strojevi za proizvodnju optickih vlakana te strojevi u tekstilnoj industri).
Motori se spajaju direktno na trofaznu mrezu konstantnog napona i frekve-
nce, a za pokretanje se koristi zaletni kavez.
S obzirom da je magnetni tok rotora konstantan, inducirani napon Ef u
statorskom namotu je takoder konstantan, pa ne postoji mogucnost uprav-
ljanja reaktivnom energom kao kod standardnog sinhronog motora s uzbud-
nim namotom.
4.4 Sinhroni motori bez uzbude

Ako se rotor sinhronog stroja izvede s kavezom i s isturenjima na zeljeznoj
jezgri, ne potrebno ugradivati permanentne magnetne ni uzbudni namot.
Ovakvom konstrukcom se dobiva sinhroni reluktantni stroj. Mehanicki mo-
ment na osovini posljedica je razlicitih magnetnih otpornosti po poduznoj d i
poprecnoj q osi stroja. Motor se zbog ugradenog kaveza pokrece kao asinhroni,
a kod brzina vrtnje bliskih sinhronoj pojavljuje se tzv. uskocni (sinhro-
nizirajuci) moment Ms , pomocu kojeg motor postize brzinu vrtnje okretnog
magnetnog polja statora nakon cega nastavlja vrtnju konstantnom (sinhronom)

brzinom. Motor ispada iz sinhronizma kod momenta Mmax (maksimalni mo-

ment sinhronog motora).
Slika 4.4-1. prikazuje magnetne krugove dva cetveropolna sinhrona reluk-
tantna motora. Istaknuti polovi na rotoru dobiveni su isjecanjem dela utora
na rotorskom paketu asinhronog kaveznog motora.
Slika 4.4-1. Sinhroni motor bez uzbude

Mehanicka karakteristika sinhronog reluktantnog motora prikazana je na
slici 4.4-2.
Slika 4.4-2. Mehanicka karakteristika n = f (M ) sinhronog reluktantnog motora

Sinhroni stroj bez uzbude na rotoru razva samo reluktantni moment:
3 U12 1 1
M sin 2 (4.4-1)
s 2 Xq Xd
Reaktivna snaga potrebna za stvaranje magnetnog toka u stroju se uzima
iz mreze pa zato ovi motori imaju mali faktor snage (cos 0, 5). Faktor
korisnosti motora je takoder relativno mali ( 0, 6).
Sinhroni reluktantni motori koriste se za manje snage (do 10 kW) u elek-
tromotornim pogonima s vise motora koji trebaju istu brzinu vrtnje. Takvi
elektromotorni pogoni susrecu se cesto u tekstilnoj i papirnoj industri.

4.5 Elektronicki komutirani motor 173
4.5 Elektronicki komutirani motor

Za elektromotorne pogone u kojima se zahteva da se brzina vrtnje i mehani-
cki moment menjaju brzo te da se postigne visoka pouzdanost u radu koriste
se elektronicki komutirani sinhroni motori.
Sinhroni motor ima permanentne magnete ugradene u ili na rotor, a na
statoru je trofazni raspodeljeni namot ili trofazni koncentrirani namot. Sta-
torski namot se na vanjsku mrezu spaja preko elektronickog energetskog pret-
varaca, a na osovini se najcesce nalazi davac koji daje informace o polozaju i
brzini vrtnje rotora. Slozenost i tacnost davaca ovisi o podrucju primjene mo-
tora. Postoje izvedbe elektronicki komutiranih motora koji na osovini nemaju
davace. U ovom slucaju polozaj rotora se proracunava iz valnih oblika struja
i napona kojima se napaja motor.
Elektronicki komutirani motor prikazan je na slici 4.5-1.
Slika 4.5-1. Elektronicki komutirani motor
Elektronicki energetski pretvarac radi kao invertor i napaja motor naponom

promjenljive amplitude i frekvence cime se osigurava promjenljiva brzina vrt-
nje uz priblizno konstantan mehanicki moment na osovini s malim pulzacama.
Kod elektronicki komutiranih motora koriste se elektronicki energetski pretva-
raci s utisnutim naponom (PAM tip ili PWM tip) koji su detaljne opisani

u poglavlju 3, odjeljak 3.4.2. Najcesce koristeni ventili u invertoru su IGBT

tranzistori spojeni u trofazni mosni spoj. Valni oblik izlaznog napona ovisi o
vrsti i nacinu upravljanja invertora. Ulazni istosmjerni napon invertora je u
opsegu od 15 V do 600 V.
Snizavanje cena permanentnih magneta koji se ugraduju u motor i ko-
mponenti u elektronickom pretvaracu te mogucnost rada motora bez davaca
polozaja na osovini prosiruje mogucnost primjene elektronicki komutiranih
motora.
4.5.1 Konstrukcska izvedba rotora

Permanentni magneti ugraduju se u ili na rotor na razlicite nacine. Nacin
ugradnje permanentnih magneta odreduje induktivnosti i reaktance rotora,
sto utjece na glavne karakteristike motora: valni oblik magnetne indukce u
zracnom rasporu stroja, mehanicki moment i brzinu vrtnje.
Permanentni magneti se mogu postaviti:
na telo rotora s vanjske strane (slike 4.5-2.a i 4.5-2.c)
na telo rotora s unutrasnje strane (slike 4.5-2.b i 4.5-2.d)
u unutrasnjost tela rotora (slika 4.5-2.e)
aksalno, odnosno duz osi koja prolazi kroz osovinu stroja (slika 4.5-2.f).
Slika 4.5-2. Rotor sinhronog motora s permanentnim magnetima

Kao permanentni magneti najcesce se koriste feriti, aluminniklkobalt

(AlNiCo) i materali poznati pod nazivom retke zemlje: samarumkobalt
(SmCo) i neodzeljezobor (NdFeB). Karakteristike B = f (H) najcesce kori-
stenih permanentnih magneta pokazuje slika 4.5-3.
Slika 4.5-3. Karakteristike B = f (H) permanentnih magneta
Kod elektronicki komutiranih motora permanentni magneti se najcesce po-

stavljaju tako da vredi Xd = Xq = Xs (slike 4.5-2.a i 4.5-2.c).
4.5.2 Fazorski dagram i frekvencska karakteristika

Elektronicki komutirani motor napajan iz invertora napona U1 i frekvence f1
kod kojeg je Xd = Xq , razva elektromagnetni moment koji se moze zapisati
u obliku:
3 U1 Ef U1
M sin = k sin (4.5-1)
s Xs f1
gdje je:
1 2 f1
s = = Xs = 1 Ls = 2f1 Ls
p p
3 kf p
Ef = 4, 44 f f1 (Ns s ) = kf f1 k=
4 2 Ls
Do nazivne vrednosti napona pretvaraca U1N , konstantan moment za ra-

zlicite brzine vrtnje moze se odrzavati istovremenim podesavanjem frekve-
nce i amplitude napona invertora (podrucje konstantnog momenta na slici

4.5-4.b). Ako se frekvenca poveca iznad nazivne vrednosti, razveni mo-

ment naglo opada pa motor prakticno ne moze raditi u podrucju konstantne
snage. To je vidljivo iz fazorskog dagrama pokazanog na slici 4.5-4.a. Ako
se pri nazivnom naponu pretvaraca U1N poveca njegova frekvenca (f1 > f1N ),
poveca se brzina vrtnje i inducirani napon (Ef > EfN ), a struja je u podrucju
na kojem se prikazuje naduzbudeni rad motora. S obzirom da pri konstantnom
nazivnom momentu opterecenja (MN ) struja motora (I1N ) ostaje konstantna,
povecava se ugao faktora snage (1 > 1N ) sto
dovodi do smanjenja faktora
snage (cos 1 < cos 1N ) i snage motora (P2 3U1N I1N cos 1 < P2N ). Tako-
der se smanjuje i ugao opterecenja na vrednost , pa moment kojeg razva
motor naglo opada (M U1N sin /f1 ).
Slika 4.5-4. Karakteristike elektronicki komutiranog motora: (a) fazorski dagram,

(b) frekvencske karakteristike
U podrucju konstantnog momenta elektronicki komutirani motor moze razvi-

jati konstantan maksimalni elektromagnetni moment.
Iz teore elektricnih strojeva je poznato da se elektromagnetni moment
izmjenicnog stroja moze zapisati kao vektorski proizvod prostornih vektora
statorskog ~ 2 magnetnog toka:
~ 1 i rotorskog
~1
me = K | ~ 2 | = K |
~ 1 | |
~ 2 | sin 6 (
~1 ,
~2 ) (4.5-2)
gdje je K konstrukcska konstanta stroja.

Maksimalni elektromagnetni moment stroj proizvodi za slucaj da je ugao
izmedu osa prostornih vektora magnetnog toka statora i rotora 90 elektricnih.
Ako je poznat polozaj rotora odnosno os djelovanja permanentnih magneta
na rotoru, moguce je odgovarajucim sklapanjem ventila invertora postici da

magnetno polje stvoreno strujama koje teku kroz namote statora bude uvi-
jek pomaknuto za 90 elektricnih u odnosu na os djelovanja magnetnog polja
permanentnih magneta. Time se osigurava konstantan maksimalni elektro-
magnetni moment elektronicki komutiranog sinhronog motora.
Ako se zeli da elektronicki komutirani motor radi u podrucju konstantne
snage pri brzinama vrtnje koje su vece od nazivne, potrebno je primjeni-
ti posebne upravljacke postupke zasnovane na tzv. vektorskom upravljanju.
Vektorsko upravljanje izmjenicnih strojeva razmatra se u poglavlju 5.
4.5.3 Vrste elektronicki komutiranih motora

Ovisno o valnom obliku struja koje teku kroz statorski namot, razlikuju se
dve vrste elektronicki komutiranih motora. Ako kroz namot na statoru teku
struje priblizno pravougaonog valnog oblika, dobiva se motor koji se u literaturi
naziva istosmjerni motor s permanentnim magnetima bez cetkica ili BLDC
motor. Motor kod kojeg kroz namot na statoru teku struje priblizno sinusnog
valnog oblika naziva se sinhroni motor s permanentnim magnetima ili SMPM
AC motor.
Na slici 4.5-5. su pokazani idealni valni oblici indukce u zracnom rasporu,
napona, struje, snage i momenta BLDC i SMPM AC motora.
BLDC motor
Nacin rada BLDC motora slican je radu istosmjernog motora s neovisnom
uzbudom. Armatura i mehanicki komutator (kolektor s cetkicama), koji su kod
standardnog istosmjernog motora postavljeni na rotor, kod elektronicki komu-
tiranog motora zamenjeni su elektronickim pretvaracem i trofaznim koncen-
triranim namotom na statoru. Elektronicki pretvarac je invertor koji napaja
motor naponom priblizno trapeznog valnog oblika. Uzbudu motora osigu-
ravaju permanentni magneti na rotoru. Brzina vrtnje motora je srazmjerna
naponu napajanja, a mehanicki moment struji kroz namote statora. Promjena
smjera struje kroz namote (komutaca) se vrsi elektronickim putem, pa motor
ne moze raditi bez invertora.
Sklapanjem odgovarajucih ventila invertora sest puta u toku periode (svakih
60 elektricnih) dobivaju se pravougaoni impulsi struja sa sirinom impulsa od
120 elektricnih. Struja ima amplitudu Id i uvek tece kroz dve faze namota
statora (slika 4.5-5.a).
Zbog slicnosti u nacinu rada i obliku mehanickih karakteristika s istosmjer-
nim motorom, ova vrsta elektronicki komutiranih motora u literaturi se susrece
i pod nazivom SMPM DC motor.

Slika 4.5-5. Idealni valni oblici magnetne indukce u zracnom rasporu, napona,
struje, snage i momenta elektronicki komutiranog sinhronog motora:
(a) BLDC motor, (b) SMPM AC motor
Slika 4.5-6. pokazuje nacin i redosled sklapanja ventila invertora kojim

se osigurava da BLDC motor ima konstantan maksimalan elektromagnetni
moment.
Slika 4.5-6. Sklapanje ventila invertora elektronicki komutiranog motora
SMPM AC motor
Konstantan mehanicki moment sinhronog motora moguce je osigurati i ako
se namot statora napaja strujama sinusnog valnog oblika. U ovom slucaju
potrebno je da se invertorom sa sirinsko impulsnom modulacom signala pro-
izvede napon koji ce uzrokovati da struje kroz namote statora imaju priblizno
sinusni valni oblik. Upravljanje ventilima (tranzistorima) invertora mora se
uskladiti s polozajem rotora u svakom trenutku. Struje uvek teku kroz tri
faze (slika 4.5-5.b) i proizvode simetricno trofazno okretno polje ca je rezulta-

ntna os djelovanja uvek pomaknuta za 90 elektricnih u odnosu na os djelo-

vanja permanentnih magneta na rotoru. Invertor mora imati ventile s visokom
frekvencom sklapanja, a za dobivanje informace o polozaju rotora koriste se
precizni i skuplji davaci.
Sinhroni motori s permanentnim magnetima koji imaju sinusne valne oblike
napona i struje obicno imaju raspodeljeni trofazni namot na statoru i daju
oko 10 % vecu snagu u odnosu na motore koji se napajaju naponima trapeznog
valnog oblika. Nedostatak ove vrste elektronicki komutiranih motora je visa
cena invertora i davaca polozaja te komplicirane upravljanje.
S obzirom da kroz namote statora teku trofazne sinusne struje, kao kod sta-
ndardnih izmjenicnih motora, ova vrsta elektronicki komutiranih motora do-
bila je naziv izmjenicni sinhroni motor s permanentnim magnetima ili SMPM
AC motor.
4.5.4 Karakteristike i primjena

Elektronicki komutirani motori primjenjuju se u elektromotornim pogonima
u opsegu snaga od nekoliko vata do 100 kW, a na osovini razvaju mehanicki
moment do 400 Nm. Istosmjerni napon invertora elektronicki komutiranih
motora je do 600 V, a brzina vrtnje moze biti i do 30000 o/min. Kod istog vo-
lumena, zbog vece gustine magnetne energe u rotoru, elektronicki komutirani
motori imaju veci mehanicki moment od standardnih sinhronih motora.
Glavne prednosti elektronicki komutiranih motora u odnosu na standardne
sinhrone motore su:
mala inerca i brz odziv kod upravljanja polozajem i brzinom vrtnje
visok moment kod pokretanja i malih brzina vrtnje
visoka pouzdanost u radu i mali troskovi odrzavanja
dobri uvjeti hladenja
nisu potrebni mehanicki komutatori kao kod istosmjernih motora
visok odnos mehanicki moment/moment inerce (M/J)
dobar faktor korisnosti
male dimenze rotora (nema uzbudnog namota i kliznih prstenova)
velika specicna snaga (snaga motora po jedinici mase).
Nedostaci su:
nemogucnost prelaska u podrucje konstantne snage bez izmjena u ko-
nstrukci ili primjene posebnih nacina upravljanja
nema mogucnosti kompenzace reaktivne energe
visoka cena permanentnih magneta
potreban elektronicki pretvarac napona i frekvence
potrebni su davaci polozaja i brzine vrtnje.

4.6 Zadatak za samostalni rad 181
Glavna mjesta primjene elektronicki komutiranih motora su:

visokodinamicni servopogoni
roboti, industrski roboti, manipulatori
rucni alati
alatne masine, masine za pakovanje
mali ventilatori i klima uredaji
elektricna i hibridna vozila
kucanski aparati (ves masine i masine za pranje posuda)
racunari i stampaci (pogoni za diskove i za precizno pomicanje papira)
za razlicite servopogone u prehrambenoj, metalnoj i tekstilnoj industri
medicinski uredaji.
4.6 Zadatak za samostalni rad

Zadatak 4.6.1
Za trofazni sinhroni turbo-motor poznati su sljedeci podaci: 500 kW, 3000 o/min.
Motor sluzi za pokretanje centrifugalnog kompresora koji ima konstantan moment
opterecenja od 1200 Nm. U radu s opisanim radnim strojem ugao opterecenja je 24
elektricnih.
a. Odrediti maksimalni (prekretni) moment Mmax koji ovaj motor moze razviti
ako je uzbuda ista kao u radu s opisanim opterecenjem.
b. Odrediti preopteretivost motora uz pretpostavku da je moguce iskoristiti celi
prekretni moment.
Zanemariti utjecaj momenta trenja i ventilace.
4.7 Literatura
[8] R. Schonfeld, Elektrische Antriebe, Springer Verlag, 1995.

5 Upravljanje i regulaca EMP
5.1 Uvod
Potrebne mehanicke i elektricne karakteristike motora u EMP postizu se po-
stupcima koji se nazivaju upravljanje i regulaca. Iako se cesto ova dva pojma
poistovjecuju, potrebno je reci da su to dva razlicita nacina postizanja vred-
nosti neke zeljene varable u procesu rada EMP.
Upravljanje je postupak u kojem se promjena odabrane varable osigu-
rava tako da se na neki dio sistema dovede signal za koji se pretpostavlja da
ce uzrokovati promjenu te varable, pri cemu se njena vrednost ne mjeri.
Naprimjer, promjena brzine vrtnje motora, nastala usled nekog vanjskog
poremecaja, moze se kompenzirati tako da se energetskom elektronickom pre-
tvaracu motora dovede signal koji ce uzrokovati promjenu njegovog napona,
sto ce dovesti i do promjene brzine vrtnje motora. Ovakav nacin naziva se
upravljanje u otvorenom i primjenjuje se u jednostavnim elektromotornim
pogonima. Slika 5.1-1. prikazuje shemu EMP u kojem se koristi upravljanje u
otvorenom.
Slika 5.1-1. EMP s upravljanjem u otvorenom
Postupak u kojem se varable bitne za rad EMP automatski dovode na

zeljene vrednosti naziva se regulaca, a moze se primjeniti u sistemima sa
zatvorenom povratnom vezom. U ovim sistemima se automatski generira pro-
tudjelovanje kojim se sistem nastoji vratiti u zeljeno stanje nakon sto nastupi
poremecaj. Signal za upravljanje, naprimjer, energetskim elektronickim pre-
tvaracem motora, formira se na osnovu razlike izmedu zeljene i stvarne vri-
jednosti varable koja se zeli regulirati (tzv. negativna povratna veza). Za
ovakav nacin upravljanja koristi se i naziv automatska regulaca.
184 5 Upravljanje i regulaca EMP
Opca shema EMP s automatskom regulacom prikazana je na slici 5.1-2.
Slika 5.1-2. EMP s automatskom regulacom

Informace o stanju EMP dobivaju se preko odgovarajucih senzora (ele-
ktricnih, magnetnih i mehanickih velicina) postavljenih na razlicitim de-
lovima elektromotornog pogona. Ove informace mogu biti u analognom ili
digitalnom obliku i zajedno se sa signalima koji predstavljaju zeljene (zadate,
referentne) vrednosti vode u regulacski uredaj. Ovisno o zahtjevima koji
se postavljaju u EMP, regulacski uredaj moze biti jednostavan ili slozen. Za
jednostavne EMP to moze biti samo jedan regulator, naprimjer, PI regula-
tor. Kod slozenih EMP u regulacskom uredaju se formiraju izlazni signali
na temelju razlicitih algoritama upravljanja. Izlazni signali najcesce djeluju
na energetski elektronicki pretvarac, ali ponekad i direktno na elektricni stroj
i/ili mehanicki prenosnik. Algoritmi upravljanja ovise o vrsti motora u EMP
i mogu biti jednostavni ili slozeni.
Sistem u kojem covjek odrzava zeljenu varablu, na temelju informace o
njenom odstupanju, moze se smatrati sistemom sa zatvorenom povratnom
vezom. Ovakvi sistemi nazivaju se sistemi s rucnom regulacom.
Shema EMP s rucnom regulacom prikazana je na slici 5.1-3.
Slika 5.1-3. EMP s rucnom regulacom

5.1 Uvod 185
Shema regulace s vise zatvorenih povratnih veza, prema kojoj se moze

regulirati vise varabli (naprimjer, polozaj, brzina vrtnje, struja, mehanicki
moment i magnetni tok), prikazana je na slici 5.1-4. Ovakav nacin regulace
koristi se i za poboljsanje ukupnih karakteristika EMP u prelaznim stanjima.
Slika 5.1-4. Shema regulace polozaja, brzine vrtnje, struje, mehanickog momenta
i magnetnog toka
Velicine , n , m , i I su zadate (zeljene) velicine, a , n, m, i I su

stvarne vrednosti polozaja, brzine vrtnje, mehanickog momenta, magnetnog
toka i struje. U svakom primjenjenom regulacskom postupku neophodne su
informace o velicinama koje se zele regulirati. Te velicine se mogu dobiti
direktno s odgovarajucih davaca elektricnih, magnetnih i mehanickih velicina
ili indirektno kroz provedbu odredenih racunskih postupaka uz koristenje po-
znatih (izmjerenih) vrednosti nekih drugih velicina.
Svaka regulirana velicina ima svoj regulator s odgovarajucom povratnom
vezom. U regulacskom krugu obicno se koriste dva signala za upravljanje
elektromotornim pogonom. U ovisnosti o vrsti, slozenosti i mjestu primjene
elektromotornog pogona, neki regulatori se mogu izostaviti. Naprimjer, ako
se zeli regulirati samo brzina vrtnje, potreban je samo regulator brzine vrtnje.
Regulator momenta moze postojati, ali u ovom slucaju glavna uloga mu je
ogranicenje mehanickog momenta. Ostali regulatori nisu potrebni, a ako ipak

postoje, imaju pomocnu ulogu i koriste se s ciljem poboljsanja karakteristika

celog sistema.
Sistemi automatske regulace u praksi se realiziraju koristenjem razlicitih
tehnika. Najcesce je to u analognoj tehnici na bazi integriranih kola, a danas
se sve vise koristi digitalna tehnika i mikroracunari.
Najcesce regulirane velicine u EMP su: brzina vrtnje, mehanicki moment
i polozaj (translacski ili ugaoni pomak). Slika 5.1-5. pokazuje jednostavnu
shemu regulace brzine vrtnje s jednom zatvorenom povratnom vezom.
Slika 5.1-5. Shema regulace brzine vrtnje sa zatvorenom povratnom vezom
U modernim EMP sve vise se primjenjuju algoritmi upravljanja koji se

temelje na digitalnom procesiranju signala zadatih i stvarnih velicina (slika
5.1-6.).
Slika 5.1-6. Shema regulace s digitalnim procesiranjem zadatih i stvarnih velicina

5.2 Upravljanje i regulaca istosmjernih strojeva 187
Sistem automatske regulace jednog elektromotornog pogona moze dobiti

signal i iz sistema automatske regulace drugog elektromotornog pogona, odno-
sno moze se regulirati grupa sastavljena od vise elektromotornih pogona.
Prednosti automatski reguliranih elektromotornih pogona su:
Upravljani sistemi zadrzavaju visoku tacnost u stacionarnim rezimima
rada i u slucajevima kad se parametri njihovih elemenata ili vanjski
utjecaji bitno menjaju. Naprimjer, konstantna brzina vrtnje EMP moze
se odrzavati i u slucajevima kad se znatno menja moment radnog stroja.
U prelaznim rezimima rada mogu se postici vrlo mala vremena tra-
janja prelaznih pojava, sto je vazno kod EMP s cestim pokretanjima,
kocenjima i reverziranjima, pri cemu se zahteva ogranicenje struje mo-
tora da bi se smanjili gubici. Primjeri takvih EMP su elektricna vozila
i valjaonice u celicanama.
Osiguranje sirokog podrucja promjene regulirane velicine, naprimjer br-
zine vrtnje motora (sistemi za postavljanje polozaja).
Poboljsanje karakteristika elektricnih strojeva u stacionarnim stanjima
i smanjenje utjecaja nelinearnosti. Razlicite karakteristike nekih vrsta
strojeva nisu vise tako bitne kod izbora stroja za EMP, pa se moze
izabrati i jeftini stroj.
5.2 Upravljanje i regulaca istosmjernih strojeva

Za EMP u kojima je potrebna promjena brzine vrtnje u sirokom opsegu, s
brzim odzivima na promjene regulirane velicine, koriste se istosmjerni elek-
tricni motori. U drugom poglavlju (odjeljci 2.12.5) pokazano je da se brzi-
na vrtnje i elektromagnetni moment motora mogu jednostavno podesavati u
podrucjima konstantnog momenta i konstantne snage tako sto se menjaju
naponi napajanja armaturnog i uzbudnog strujnog kruga1 .
Komplicirana konstrukca, skupo odrzavanje, kratak zivotni vek, ograni-
cena maksimalna snaga do koje se grade istosmjerni strojevi te nemogucnost
rada u eksplozivnim sredinama su uzrokovali da se danas istosmjerni mo-
tori sve manje koriste u modernim EMP. Oni se zamjenjuju jednostavnim
izmjenicnim motorima u skoro svim podrucjima primjene. Tome doprinosi
i stalni napredak u razvoju komponenti energetske elektronike i energetskih
elektronickih pretvaraca.
Principi upravljanja i regulace brzine vrtnje i mehanickog momenta isto-
smjernog motora mogu se opisati na primjeru Ward-Leonardove grupe.
1
Dodavanje otpornosti u armaturni strujni krug se izbjegava zbog povecanih gubitaka.

Mehanicke karakteristike istosmjernog motora koje se menjaju usljed vanj-

skih promjena (naprimjer, momenta opterecenja na osovini) ili promjene nekog
od parametara motora (napona, magnetnog toka ili otpornosti) mogu se pono-
vo uspostaviti na zadatu vrednost upravljanjem u otvorenom, rucnom regu-
lacom ili automatskom regulacom.
Slika 5.2-1. prikazuje shemu podesenja brzine vrtnje istosmjernog motora u
Ward-Leonardovoj grupi primjenom rucne regulace.
Slika 5.2-1. Shema rucne regulace brzine vrtnje Ward-Leonardove grupe

Podesenje brzine vrtnje rucnom regulacom vrsi se kroz promjene uzbudnih
magnetnih tokova generatora i motora (do nazivne brzine vrtnje nN uzbudni
magnetni tok generatora se povecava, a iznad nazivne brzine vrtnje nN uzbudni
magnetni tok motora se smanjuje). Promjene uzbudnih magnetnih tokova
postizu se tako sto se menjaju naponi ispravljaca u uzbudnim krugovima.
Ako se zeli automatski upravljati brzinom vrtnje, potrebno je realizirati
shemu sa zatvorenom povratnom vezom (slika 5.2-2.) prema kojoj se brzina
vrtnje istosmjernog motora (za vrednosti brzine vrtnje manje od nazivne)
automatski podesava reguliranjem struje u uzbudnom strujnom krugu gene-
ratora.
Ako se brzina vrtnje istosmjernog motora promeni (naprimjer, usled pro-
mjene momenta opterecenja), registrirat ce je tahogenerator TG (mali isto-
smjerni generator s permanentnim magnetima) postavljen na osovinu. Pri
promjeni brzine vrtnje menja se i inducirani napon tahogeneratora cu vri-

Slika 5.2-2. Shema automatske regulace brzine vrtnje Ward-Leonardove grupe
jednost pokazuje voltmetar V. Napon tahogeneratora eTG se usporeduje s

naponom er na otporniku r. Razlika napona na otporniku i napona tahoge-
neratora je novi napon koji se naziva napon (signal) greske. Napon greske
je referentna varabla za upravljanje impulsima kojima se kontrolira rad
ventila ispravljaca u uzbudnom strujnom krugu generatora.
Naprimjer, ako se usled nekog poremecaja brzina vrtnje motora smanji, to
ce uzrokovati veci napon greske . Posljedica ce biti smanjenje ugla upravljanja
tiristora u ispravljacu, odnosno povecanje struje u uzbudnom krugu genera-
tora, a brzina vrtnje motora ce se povecati. Proces se odva automatski sve
do trenutka kad brzina vrtnje motora postigne vrednost koju je imala pre
nastupanja poremecaja. Slicno vredi i ako se brzina vrtnje poveca usled
nekog poremecaja.
U suvremenim EMP se ne koristi Ward-Leonardova grupa. Istosmjerni ge-
nerator i izmjenicni motor zamenjeni su jednim upravljivim tiristorskim pre-
tvaracem ili diodnim ispravljacem i coperom. Upravljanje tiristorima u pretva-
racu i coperu omogucuje podesavanje mehanicke karakteristike istosmjernog
motora u svim kvadrantima (pogledati odjeljak 2.6 u poglavlju 2).
Standardna shema regulace istosmjernog motora je prikazana na slici 5.2-3.

Slika 5.2-3. Shema regulace polozaja, brzine vrtnje i momenta istosmjernog mo-
tora u zatvorenoj povratnoj vezi
Informace o polozaju, brzini vrtnje i struji armature uzimaju se s odgo-

varajucih davaca i usporeduju sa zeljenim polozajem, brzinom vrtnje i strujom.
Razlika ovih signala su naponi (signali) greski koji se vode u odgovarajuce regu-
latore. Iz regulatora se djeluje na generator impulsa koji upravlja ventilima
(tranzistorima ili tiristorima) u energetskom pretvaracu. Regulatori prikazani
na shemi mogu biti razlicitog tipa. Najcesce su to analogni PI regulatori. Za
odredivanje strukture i parametara primjenjenih regulatora u praksi se koriste
razliciti postupci koji nisu predmet razmatranja u ovoj knjizi. Detalje o tome
pogledati u literaturi iz oblasti automatskog upravljanja ci je jedan dio dat
u popisu na kraju poglavlja.
Regulacski sistem ima tri nivoa regulace s tri povratne veze. Za ovakvu
shemu regulace koristi se naziv viseslojna ili kaskadna regulaca. Prvi nivo
regulace cini unutrasnja povratna veza s regulatorom struje ci izlazni si-
gnal djeluje direktno na energetski pretvarac2 . Referentna vrednost struje
dobiva se kao izlaz iz regulatora brzine vrtnje koji predstavlja drugi nivo re-
gulace. Treci nivo regulace je regulaca polozaja. Na ovom nivou regulace
zadaje se potrebni polozaj rotora stroja, a ostale zadane velicine formiraju
se automatski u odgovarajucim regulatorima. Za odredivanje polozaja rotora
koristi se enkoder, davac brzine vrtnje je tahogenerator, a stvarna vrednost
struje moze se mjeriti pomocu Hallove sonde.
Prednosti opisanog sistema regulace istosmjernog stroja su:
naponsko napajanje motora se zamjenjuje napajanjem s forsiranim stru-
2
Energetski elektronicki pretvarac koji se koristi za istosmjerne motore naziva se i aktuator.

jama cime poboljsavaju dinamicke karakteristike regulace (skracuje se

vreme odziva sistema kod poremecaja)
ogranicavanjem izlaza regulatora brzine vrtnje, kojim se zadaje refe-
rentna vrednost struje, moze se zastititi motor od strujnih udaraca
koji se javljuju pri pokretanju i naglom povecenju momenta opterecenja
na osovini
prakticna realizaca regulacskog sistema se moze vrsiti postepeno, od
nizeg prema visem nivou regulace.
Primjer 5.2.1
Istosmjernom motoru s neovisnom uzbudom regulira se brzina vrtnje u zatvorenoj
povratnoj vezi s proporcionalnim P regulatorom (Slika 1.).
Za motor je poznato: 240 V, 200 A, 334 Nm, 1146 o/min. Otpornost armaturnog
strujnog kruga je Ra = 0,09 . Moment trenja i ventilace menja se srazmjerno
brzini vrtnje prema relaci: Mtr,v = ctr,v meh = 0,3 meh . Uzbudna struja motora je
konstantna. Konstanta regulatora je kP = 20. Pretpostaviti da je energetski pretvarac
pojacalo snage (aktuator) s konstantom pojacanja kA = 10. Brzina vrtnje se mjeri
tahogeneratorom. Napon tahogeneratora pri nazivnoj brzini vrtnje je 12 V.
Potrebno je:
a. nacrtati blokovsku shemu motora
b. nacrtati blokovsku shemu regulace brzine vrtnje u zatvorenoj povratnoj vezi
c. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu
d. odrediti brzinu vrtnje u idealnom praznom hodu
e. odrediti referentni signal napona kojim se zadaje nazivna brzina vrtnje u sta-
cionarnom stanju
f. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu za referentni napon odreden u e.

Rjesenje:
a. Strukturna blokovska shema motora u stacionarnom stanju prikazana je na slici
2., a nacrtana je prema relacama:
U Ra I
meh =
cm
Me = Mt + Mtr,v
cm I = Mt + ctr,v meh
Ako se iz relaca prema kojim je nacrtana strukturna blokovska shema motora eli-
minira struja I, ugaona mehanicka brzina vrtnje motora odreduje se prema izrazu:
cm U Mt Ra
meh = ()
c2m + ctr,v Ra
b. Blokovska shema regulace brzine vrtnje motora u zatvorenoj povratnoj vezi

prikazana je na slici 3.
Oznake na shemama prikazanim na slikama 2. i 3. su:
V referentni signal napona
signal greske
kP konstanta P regulatora
kA konstanta aktuatora
kTG konstanta tahogeneratora
cm produkt konstrukcske konstante i magnetnog toka motora
ctr,v konstanta trenja i ventilace
U napon na prikljucnim stezaljkama motora
I struja armature motora
Ra otpornost armature

Me elektromagnetni moment motora

Mt moment opterecenja
meh ugaona mehanicka brzina vrtnje.
c. Iz nazivnih podataka racuna se nazivna mehanicka ugaona brzina vrtnje motora:

2 nN 2 rad
N = = 1146 = 120
60 60 s
Konstanta cm moze se odrediti iz nazivnih podataka:
UN Ra IN 240 0, 09 200 Vs
cm = km = = = 1, 85
N 120 rad
ili
MeN MN + Mtr,vN 334 + 36 Nm
cm = km = = = = 1, 85
IN IN 200 A
Konstanta tahogeneratora je:

UTG 12 Vs
kTG = = = 0, 1
N 120 rad
Ugaona mehanicka brzina vrtnje motora u praznom hodu odreduje se iz relace ()

za Mt = 0 i U = UN :
cm U N 1, 85 240 rad
meh0 = = = 128, 71
c2m + ctr,v Ra 2
1, 85 + 0, 3 0, 09 s
d. Ugaona mehanicka brzina vrtnje u idealnom praznom hodu dobiva se ako se

zanemari moment trenja i ventilace (ctr,v = 0):

id UN 240 rad
meh0 = = = 129, 73
cm 1, 85 s
e. Referentni signal napona VN kojim se zadaje nazivna brzina vrtnje u stacionarnom

stanju moze se odrediti iz relace postavljene prema slici 3. za V = VN , U = UN ,
meh = N :
(VN kTG N ) kP kA = UN
ili:
UN 240
VN = + kTG N = + 0, 1 120 = 13, 2 V
kP kA 20 10
f. Ako se ne menja referentni signal napona izracunat u e., brzina vrtnje motora
R
u praznom hodu meh0 s ukljucenim regulatorom odreduje se iz relace postavljene
R
prema regulacskoj shemi na slici 3. za Mt = 0 i meh = meh0 :
R R 1 1 R
[(VN kTG meh0 ) kP kA cm meh0 ] cm = meh0
Ra ctr,v
ili:
R cm kP kA VN
meh0 = =
c2m + cm kTG kP kA + ctr,v Ra
1, 85 20 10 13, 2 rad
= = 120, 74
1, 852 + 1, 85 0, 1 20 10 + 0, 3 0, 09 s
Ako je primjenjena povratna veza s P regulatorom, brzina vrtnje u praznom hodu je

manja u odnosu na brzinu vrtnje praznog hoda bez povratne veze meh0.
5.3 Upravljanje i regulaca izmjenicnih strojeva

U suvremenim EMP danas se za sve primjene i u svim podrucjima snaga
uglavnom koriste izmjenicni motori i odgovarajuci energetski elektronicki pre-
tvaraci. Podesavanje mehanickih karakteristika motora se osigurava kroz
upravljanje pretvaraca, u otvorenom ili sa zatvorenim povratnim vezama.
Podesenje karakteristika izmjenicnih motora najcesce se temelji na promjeni
visine i frekvence napona napajanja pri cemu se u opsegu brzina vrtnje od 0
do nN odrzava konstantni magnetni tok. To se moze provesti:
indirektnim upravljanjem magnetnim tokom - U/f upravljanje ili tzv.
skalarno upravljanje
direktnim upravljanjem magnetnim tokom - upravljanje koje se temelji
na orentaci magnetnog polja u motoru (FOC regulaca) ili tzv. ve-
ktorsko upravljanje.

5.3 Upravljanje i regulaca izmjenicnih strojeva 195
Izbor nacina upravljanja koji ce se koristiti za neki EMP ovisi o njegovoj

slozenosti. Za jednostavne elektromotorne pogone primjenjuje se U/f uprav-
ljanje bez davaca elektricnih, magnetnih i mehanickih velicina. Za slozene
EMP, od kojih se trazi brz odziv kod promjene zadate vrednosti (naprim-
jer, servopogoni), koristi se direktno upravljanje magnetnim tokom (vektorsko
upravljanje) za cu primjenu je potrebno imati odgovarajuce davace elek-
tricnih, magnetnih i mehanickih velicina.
Postoji vise nacina realizace upravljanja i regulacskih shema koje se pri-
mjenjuju u EMP s izmjenicnim strojevima. Vise detalja o tome se moze naci u
obimnoj literaturi iz oblasti automatskog upravljanja. U nastavku ce biti dati
samo osnovni principi upravljanja i tipicne sheme regulace koje se koriste u
suvremenim elektromotornim pogonima s izmjenicnim motorima.
U/f upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora - osnovna shema

Osnovna shema sistema za upravljanje magnetnim tokom asinhronog motora
napajanog iz frekvencskog pretvaraca s istosmjernim medukrugom (U tip)
pokazana je na slici 5.3-1.
Slika 5.3-1. Osnovna shema U/f upravljanja asinhronim motorom
Konstantan magnetni tok u motoru se odrzava tako sto se istovremeno mi-

jenjaju amplituda i frekvenca napona pri cemu se ostvaruje uvjet U1 /f1 = C.
Frekvenca napona napajanja motora podesava se tiristorskim pretvaracem
na motorskoj strani. Tiristorskim pretvaracem na mreznoj strani menja se
amplituda napona napajanja motora. Kod nizih brzina vrtnje ne moze se
odrzati konstantan magnetni tok jer utjecaj otpornosti statorskog namota
postaje znacajan. Kompenzaca utjecaja statorske otpornosti vrsi se tako sto

se vrednost napona U1 dobivena prema relaci U1 = Cf1 poveca za dodatnu

konstantnu vrednost U0 = IN R1 .
Shema upravljanja pokazana na slici 5.3-1. koristi se ako promjene brzine
vrtnje nisu velike i kad se ne ocekuju nagle promjene momenta opterecenja na
osovini.
U/f upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora s kompenzacom

klizanja
Kod naglih promjena opterecenja na osovini menjaju se brzina vrtnje i kli-
zanje. U ovom slucaju potrebno je, osim kompenzace utjecaja statorske
otpornosti, izvrsiti i kompenzacu klizanja. Shema realizace U/f upravljanja
s kompenzacom klizanja asinhronog motora pokazana je na slici 5.3-2.
Slika 5.3-2. Shema U/f upravljanja asinhronim motorom s kompenzacom klizanja
Vrednosti 1 i U1 kojima se kompenziraju utjecaji klizanja i radne

otpornosti statorskog namota proracunavaju se u posebnom bloku na temelju
informace o efektivnoj vrednosti struje statora I1 , koja se dobiva pomocu
odgovarajuceg davaca.
Opseg regulace brzine vrtnje je od 0, 1nN do nN u podrucju konstantnog
momenta i od nN do 2nN u podrucju konstantne snage. Tacnost odrzanja
brzine vrtnje je 1 % pri promjeni opterecenja od nule do nazivne vrednosti.

U/f regulaca struje i brzine vrtnje asinhronog motora

Ako se na strani motora koristi tranzistorski pretvarac (PWM tip), primjena
odgovarajuceg upravljanja ventilima ovog pretvaraca omogucuje istovremeno
reguliranje struja (elektromagnetnog momenta) i brzine vrtnje. Shema sistema
za U/f regulacu struje i brzine vrtnje prikazana je na slici 5.3-3.
Slika 5.3-3. Shema U/f regulace struje i brzine vrtnje asinhronog motora
Shema regulace ima dve povratne veze: vanjsku po brzini vrtnje i unu-
trasnju po struji. Shema se moze prakticno realizirati s analognim regula-
torima (najcesce PI tipa). Brzina vrtnje racuna se na temelju informace
o pozici koju daje inkrementalni enkoder. Ogranicenje signala napona na
izlazu iz nelinearnog bloka U1 = f (1 ) potrebno je za slucaj da motor prede
u podrucje rada s konstantnom snagom. Kod naglih promjena opterecenja
na osovini potrebno je ograniciti i promjenu brzine vrtnje. To se postize
ogranicenjem izlaznog signala iz regulatora brzine vrtnje. Tacnost odrzanja
brzine vrtnje je 0, 2 % za opseg promjene brzine vrtnje od 0, 1nN do 2nN .
U/f regulaca brzine vrtnje asinhronog motora s ogranicenjem klizanja
U/f regulaca brzine vrtnje motora se moze realizirati samo s jednom povrat-
nom vezom (po brzini vrtnje) i bez senzora struje (slika 5.3-4.). To ima za
posljedicu spori odziv pri promjeni zadate vrednosti brzine vrtnje. Izlaz

iz regulatora brzine vrtnje je signal koji je srazmjeran tzv. brzini klizanja

= 1 r . Kod naglih promjena opterecenja potrebno je ograniciti izlaz iz
regulatora brzine vrtnje. Zbrajanjem signala i r dobe se signal 1 kojim
se, uz signal napona U1 , kontrolira rad ventila PWM pretvaraca.
Slika 5.3-4. Shema U/f regulace brzine vrtnje asinhronog motora s ogranicenjem
brzine klizanja
Shema regulace asinhronog motora s pretvaracem s utisnutom strujom
U shemi regulace prikazanoj na slici 5.3-5. koristi se pretvarac s utisnu-

tom strujom (I tip). Potrebnu amplitudu struje u istosmjernom medukrugu
odrzava tiristorski pretvarac na mreznoj strani kojim se upravlja signalima
iz regulatora struje. Zadata vrednost regulatoru struje je izlaz iz bloka
I1 = f () u kojem se na temelju poznatog signala brzine klizanja proracu-
nava signal I1 potrebne struja motora. Signal stvarne struje motora srazmje-
ran je struji istosmjernog medukruga. Za mjerenje te struje koristi se senzor
u istosmjernom medukrugu. Frekvenca statorskih struja podesava se tiri-
storskim pretvaracem na motorskoj strani.
Induktivnost prigusnice u ovom slucaju treba biti veca nego u prethodno
prikazanim shemama upravljanja i regulace kako bi se odrzala vrednost
struje u fazi motora za vreme trajanja komutace u invertoru.

Slika 5.3-5. Shema regulace brzine vrtnje asinhronog motora s pretvaracem s uti-
snutom strujom
Shema upravljanja sinhronim motorom s pretvaracem s utisnutom strujom

Shema upravljanja sinhronim motorom koji je spojen na mrezu preko frekve-
ncskog pretvaraca s utisnutom strujom prikazana je na slici 5.3-6.
Sheme upravljanja sinhronim motorima su jednostavne od shema upravlja-
nja asinhronim motorima. To je zato sto kod sinhronih motora nema klizanja,
a upravljanje magnetnim tokom je jednostavne.
U istosmjernom medukrugu postavljen je davac koji daje informacu o
amplitudi struje istosmjernog medukruga koja je srazmjerna amplitudi struja
koje se utiskuju u motor. Na temelju te informace upravlja se tiristorskim
pretvaracem na mreznoj strani. Frekvenca struja motora podesava se tiri-
storskim pretvaracem na motorskoj strani na temelju informace o polozaju
rotora koju daje inkrementalni davac postavljen na osovini.
Sinhroni motor spojen na mrezu preko frekvencskog pretvaraca s utisnutom
strujom slican je neovisno uzbudenom istosmjernom motoru, ali s obrnutim
rasporedom armaturnog i uzbudnog namota. Kod sinhronog motora ulogu
kolektora na rotoru preuzima tiristorski pretvarac na mreznoj strani. Uzbudni
namot sinhronog motora je na rotoru, a uzbudni tok se podesava tako sto se
menja napon na izlazu tiristorskog pretvaraca u uzbudnom krugu.

Slika 5.3-6. Shema upravljanja sinhronog motora s pretvaracem s utisnutom

strujom
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjenicnih

strojeva
Podesavanje mehanickih karakteristika izmjenicnih strojeva promjenom efek-
tivne vrednosti napona U i njegove frekvence f primjenjuje se kod manje
zahtjevnih elektromotornih pogona koji veci dio vremena rade u stacionarnim
stanjima.
Za elektromotorne pogone koji veci dio vremena rade u dinamickim stanji-
ma, kao sto su, naprimjer, servopogoni, U/f upravljanje ne daje zadovo-
ljavajuce rezultate. Za ovakve elektromotorne pogone koriste se posebni po-
stupci upravljanja i regulace za koje je potrebno da se sve struje, naponi i
magnetni tokovi zapisu preko tzv. prostornih vektora. Jednadzbu za elektro-
magnetni moment stroja je takoder potrebno zapisati preko prostornih vektora
struja i magnetnih tokova3 .
Upravljanje i regulaca mehanickih karakteristika izmjenicnih motora, za-
snovano na zapisu glavnih velicina u matematskim modelima izmjenicnih stro-
jeva pomocu prostornih vektora, nazivaju se vektorsko upravljanje i vektorska
regulaca.
3
Nacin zapisa napona, struja i magnetnih tokova i jednadzbe elektromagnetnog momenta
zapisu preko prostornih vektora pogledati u prilogu A.

5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjenicnih strojeva 201
Primjena vektorskog upravljanja i vektorske regulace omogucuje:

kratko vreme odziva za postizanje zadatih vrednosti momenta i brzine
vrtnje kod promjene opterecenja
male pulzace momenta na osovini
visok polazni moment te ubrzanje i kocenje s maksimalnim momentom
brze i tacne podesavanje mehanickog momenta motora u radnim i
kocnim stanjima
mali nivo buke i dobar faktor korisnosti.
5.4.1 Vektorsko upravljanje i regulaca asinhronog motora

Za potrebe vektorskog upravljanja i regulace elektromagnetnog momenta a-
sinhronog motora potrebno je njegov matematski model zapisati u dvoosnom
koordinatnom sistemu koristeci zapis glavnih velicina preko odgovarajucih
prostornih vektora.
Prostorni vektori struje statora ~i1 i ulancenog magnetnog toka rotora ~2
asinhronog stroja prikljucenog na izvor napona rotiraju elektricnom ugaonom
brzinom 1 = 2f1 (ugaona brzina vrtnje okretnog magnetnog polja) u odnosu
na nepokretnu referentnu os vezanu za stator.
Gracki prikaz prostornih vektora ~2 i ~i1 u koordinatnom sistemu dq koji
rotira elektricnom ugaonom brzinom 1 i nepokretnom koordinatnom sistemu
dat je slici 5.4-1. Prostorni vektor magnetnog toka rotora ~2 postavljen je
u d os dq koordinatnog sistema.
~2 i ~i1 : (a) u zracnom rasporu stroja,

Slika 5.4-1. Gracki prikaz prostornih vektora
(b) u dvoosnim i dq koordinatnim sistemima

U dvoosnom koordinatnom dq sistemu koji rotira elektricnom ugaonom brzi-

nom vrtnje 1 , naponske jednadzbe statora i rotora, jednadzbe ulancenih
tokova statora i rotora te relaca za elektromagnetni moment asinhronog stroja
mogu se zapisati u obliku (pogledati prilog B):
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ j 1 (5.4-1)
dt
d~
0 = R2~i2 + 2 ~2
+ j(1 r ) (5.4-2)
dt
~1 = L1~i1 + L~i2
(5.4-3)
~2 = L~i1 + L2~i2
(5.4-4)
3 L ~ ~
me = p 2 i1 (5.4-5)
2 L2
~1 ,
gdje su: ~u1 , ~i1 , ~i2 , ~2 prostorni vektori napona izvora, struja statora i
rotora i ulancenih magnetnih tokova statora i rotora, ~i1 je konjugirana vred-
nost statorske struje, R1 , R2 , L1 , L2 i L su otpornosti i induktivnosti stroja,
r je elektricna ugaona brzina vrtnje rotora, a p je broj pari polova stroja.
Ako se prostorni vektori magnetnog toka rotora i konjugirane struje statora
zapisu u obliku:
~2 = |
~2 | ej1 (5.4-6)
~i1 = |~i1 | ej(1 +) (5.4-7)
elektromagnetni moment asinhronog stroja moze se zapisati preko prostornih

~2 :
vektora statorske struje ~i1 i ulancenog magnetnog toka rotora
3 L 3 L ~ ~

me = p ~2 ||~i1 | ej[1 (1 +)]
| = p |2 | |i1 | sin (5.4-8)
2 L2 2 L2
gdje je ugao izmedu prostornih vektora ~i1 i ~2 . S obzirom da prostorni

vektori rotorskog toka i statorske struje rotiraju istom elektricnom ugaonom
brzinom vrtnje 1 , ugao izmedu njih je uvek konstantan.
Prostorni vektor magnetnog toka rotora postavljen je u d os dvoosnog dq
koordinatnog sistema, pa je iz vektorskog dagrama prikazanog na slici 5.4-1.b
vidljivo da vredi:
~2 | = 2d i1q
| i |~i1 | = (5.4-9)
sin

Elektromagnetni moment dat relacom (5.4-8) moze se zapisati:
3 L
me = p 2d i1q = K 2d i1q (5.4-10)
2 L2
gdje je K konstanta data izrazom K = 3 p L /(2 L2 ).
Iz relace (5.4-10) vidljivo je da se elektromagnetnim momentom asinhronog
stroja moze upravljati tako da se podesava komponenta rotorskog toka 2d i/ili
komponenta struje i1q .
Dakle, ako su poznate vrednosti komponenti 2d i i1q u svakom trenutku,
moguce je direktno upravljanje momentom asinhronog motora na isti nacin
kao sto se upravlja momentom istosmjernog motora.
Iz razmatranja koje sledi bit ce pokazano da se komponentom rotorskog
toka 2d moze direktno i neovisno upravljati tako sto se podesava komponenta
statorske struje i1d .
Ako se iz jednadzbi (5.4-2) i (5.4-4) eliminira rotorska struja ~i2 , dobiva se:
d~2
Tr ~2 = L ~i1
+ (1 + j Tr ) (5.4-11)
dt
gdje su:
L2
Tr = vremenska konstanta rotorskog kruga
R2
= 1 r brzina klizanja.
Zapisom jednadzbe (5.4-11) preko komponenti vektora struje statora i1d i i1q
i komponente vektora rotorskog toka 2d (2q =0) te izjednacavanjem realnih
i imaginarnih clanova s leve i desne strane jednadzbe, dobiva se:
d2d
Tr + 2d = L i1d (5.4-12)
dt
Tr 2d = L i1q (5.4-13)
Iz relace (5.4-12) je vidljivo da se komponentom rotorskog toka 2d moze

direktno upravljati tako sto se podesava komponenta struje i1d , odnosno poka-
zano je da se elektromagnetnim momentom asinhronog stroja moze direktno i
neovisno upravljati tako sto se podesavaju komponente struje statora i1d i i1q .
Na slici 5.4-2. prikazane su sheme koje pokazuju nacine upravljanja elektro-
magnetnim momentom kod istosmjernog i asinhronog motora.

Slika 5.4-2. Sheme upravljanja momentom: (a) asinhroni motor, (b) istosmjerni
motor
Shema na slici 5.4-2.a. nacrtana je prema relacama (5.4-10) i (5.4-12). Za

crtanje sheme na slici 5.4-2.b. koristene su relace za elektromagnetni moment
i uzbudni magnetni tok istosmjernog stroja u dinamickom stanju [2]:
Tf
me = K1 f ia f = uf (5.4-14)
1 + pTf
gdje su: K1 konstrukcska konstanta istosmjernog stroja, f magnetni tok
uzbude, ia armaturna struja, uf napon uzbudnog kruga, Tf vremenska ko-
nstanta uzbudnog kruga, a p Laplaceov operator.
Glavni nedostatak vektorskog upravljanja je velika ovisnost o parametrima
motora. Posebno je kriticna vremenska konstanta rotora Tr = L2 /R2 ca je
vrednost ovisna o uvjetima rada motora.
Vektorsko upravljanje s mjerenjem magnetne indukce

Ovaj nacin vektorskog upravljanja momentom asinhronog motora temelji se
na mjerenju magnetne indukce u zracnom rasporu stroja, a poznat je i pod
nazivom direktno vektorsko upravljanje.
Shemu realizace vektorskog upravljanja s mjerenjem magnetne indukce u
zracnom rasporu stroja pokazuje slika 5.4-3.
Ako se dve grupe senzora (naprimjer, Hallovih sondi) postave u zracni
raspor u dve medusobno okomite osi (slika 5.4-3.), mogu se iz izmjerenih
vrednosti magnetne indukce izracunati ulanceni magnetni tokovi u zracnom
rasporu na mjestima gdje su postavljeni senzori.

Slika 5.4-3. Vektorsko upravljanje s mjerenjem magnetne indukce
Ako se osi u koje su postavljeni senzori oznace s i , dobiva se dvoosni

koordinatni sistem . Koordinatni sistem miruje u odnosu na stator.
Komponente magnetnog toka u tim osima i racunaju se iz izmje-
renih vrednosti magnetne indukce ( B~ dS). ~
R
Komponente ukupnog rotorskog toka 2 i 2 dobu se kad se tokovima

i dodaju komponente magnetnih tokova rasipanja rotora 2 i 2 ,
odnosno moze se pisati:
2 = + 2 = + L2 i2 (5.4-15)
2 = + 2 = + L2 i2 (5.4-16)
S obzirom da vredi:
= L i1 + L i2 (5.4-17)
= L i1 + L i2 (5.4-18)
L2 = L + L2 (5.4-19)
komponente rotorskog toka 2 i 2 mogu se zapisati i u obliku:
2 = L i1 + L2 i2 (5.4-20)
2 = L i1 + L2 i2 (5.4-21)

Eliminiranjem struja i2 i i2 iz relaca (5.4-15) (5.4-18), dobiva se:

L2
2 = L2 i1 (5.4-22)
L
L2
2 = L2 i1 (5.4-23)
L
Rasipna induktivnost rotora L2 i glavna induktivnost L poznate su iz
nadomjesne sheme asinhronog stroja, a komponente struja i1 i i1 se mogu
izracunati iz poznatih (izmjerenih) struja statora, pri cemu se troosni abc koor-
dinatni sistem transformira u dvoosni mirujuci koordinatni sistem pomocu
matrice transformace [C]T (pogledati prilog A):
1 cos 2 cos 4

" # ia 3 3 ia
i1 2 T 2
= [C] ib = ib

i1 3 3
ic 0 sin 2
3 sin 4
3 ic
Proracun komponenti rotorskog toka 2 i 2 provodi se prema realacama
(5.4-22), (5.4-23) i blokovskoj shemi prikazanoj na slici 5.4-4.
Slika 5.4-4. Blokovska shema za proracun komponenti rotorskog toka uz kompe-

nzacu rasipnog toka
Nakon izracunavanja komponenti rotorskog toka 2 i 2 moguce je odre-

~2 | i ugao 1 rotorskog toka (slika 5.4-1.b.):
diti modul |
~2 | =
q
2 + 2 2
| 2 2 1 = arc cos (5.4-24)
~2 |
|
Elektromagnetnim momentom motora se upravlja tako sto se zadaju ko-
mponente struje statora i1d i i1q . Zadate komponente struja i1d i i1q su za-
pisane u dvoosnom dq koordinatnom sistemu koji rotira ugaonom elektricnom

brzinom 1 . Struje ia , ib i ic su zadate vrednosti za energetski elektronicki

pretvarac (strujni invertor) sa sirinsko impulsnom modulacom koji proizvodi
tri fazne struje ia , ib i ic koje se uvode (utiskuju) u namote na statoru mo-
tora. Struje ia , ib i ic zapisuju se u troosnom nepokretnom abc koordina-
tnom sistemu, pa je potrebno napraviti transformacu dvoosnog dq rotirajuceg
sistema u troosni nepokretni abc koordinatni sistem. Ova transformaca se
provodi matricnom jednadzbom:

cos 1 sin 1

ia " #
2 2 i
" #
i1d
cos(1 ) sin( ) 1d
ib = [TS ] = 3
1
3
i1q i1q
ic

4 4
cos(1 ) sin(1 )
3 3
gdje je [TS ] matrica transformace dvoosnog dq koordinatnog sistema koji

rotira elektricnom ugaonom brzinom 1 u nepokretni abc koordinatni sistem.
Ugao 1 u matrici [TS ] odreden je relacom (5.4-24). Matrica transformace
[TS ] dobiva se kao matricni produkt Parkove i Klarkove matrice transformace
za dvoosni koordinatni dq sistem koji rotira elektricnom ugaonom brzinom 1
(pogledati prilog A).
Nedostaci direktnog vektorskog upravljanja su:
potrebno je direktno mjerenje struja statora te magnetne indukce sa
senzorima postavljenim u zracni raspor stroja koji su vrlo osjetljivi na
termicka i mehanicka naprezanja
smetnje usled postojanja visih harmonickih komponenti magnetnog
toka uzrokovanih ozljebljenjem zeljeznih jezgri stroja
magnetni tok se ne mjeri direktno nego se proracunava iz magnetne
indukce, cime se smanjuje preciznost upravljanja
motor ne standardan jer se u toku proizvodnje u zracni raspor moraju
ugraditi senzori.
Vektorsko upravljanje s odredivanjem polozaja rotora
Kod ovog nacina vektorskog upravljanja ne mjere se niti struja niti magnetna
indukca, vec je potrebno samo imati informacu o polozaju rotora. Polozaj
rotora odreduje se razlicitim vrstama davaca polozaja. Ovakav nacin uprav-
ljanja poznat je i pod nazivom indirektno vektorsko upravljanje.
Shemu realizace indirektnog vektorskog upravljanja pokazuje slika 5.4-5.

Slika 5.4-5. Shema vektorskog upravljanja s odredivanjem polozaja rotora

Zadate komponente statorskih struja i1q i i1d zapisane su u dvoosnom dq
koordinatnom sistemu. Te vrednosti se koriste za izracunavanje komponente
magnetnog toka 2d i brzine klizanja prema relacama:
L
2d = i (5.4-25)
1 + pTr 1d
L i1q
= = 1 r (5.4-26)
Tr 2d
Nakon transformace velicina i1q i i1d u troosni abc koordinatni sistem, koja se
provodi transformacskom matricom [TS ], dobivaju se zadate statorske struje
ia , ib i ic . Ovi signali struja su upravljacke velicine za energetski elektronicki
pretvarac sa sirinsko impulsnom modulacom, kojim se generiraju stvarne
struje za motor ia , ib i ic .
Ugao 1 , koji je potreban u matrici transformace [TS ], je:
1 = r + (5.4-27)
Ugao polozaja rotora r dobiva se s davaca polozaja postavljenog na osovinu

motora, a ugao dobiva se integracom brzine klizanja .
Za indirektno vektorsko upravljanje potrebno je osigurati informacu o
polozaju rotora r te imati veliku brzinu i tacnost proracuna. Prakticna pri-
mjena ovog nacina upravljanja pocela je tek s uvodenjem brzih mikroracunala.

Vektorska regulaca asinhronog motora

Na slici 5.4-6. prikazana je shema prema kojoj se automatski mogu regulirati
polozaj, brzina vrtnje i mehanicki moment asinhronog motora. Za svaku od
ovih velicina postoje odgovarajuce povratne veze. Regulacska shema temelji
se na teori vektorskog upravljanja asinhronog motora koja je izlozena rane
u ovom odjeljku. Informacu o polozaju rotora daje inkrementalni enkoder
koji je postavljen na osovinu stroja. Regulatori polozaja, brzine vrtnje i struje
najcesce su analogni PI regulatori. Blok za kompenzacu klizanja preuzet je
sa slike 5.4-5.
Slika 5.4-6. Shema vektorske regulace asinhronog motora
Primjer 5.4.1
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci nazivni podaci i parametri nado-
mjesne sheme: 22 kW, 380 V, Y, 50 Hz, p=2, L =171,2 mH L1 = L2 =12,26 mH,
R2 =1,833 . Pretpostaviti da moment trenja motora linearno ovisi o mehanickoj

ugaonoj brzini vrtnje: Mtr = k meh , gdje je k=0,0164 Nm/rad/s. Motor se napaja iz
energetskog elektronickog pretvaraca koji omogucuje vektorsko upravljanje sa zada-
vanjem magnetnog toka i momenta.
a. Motor je opterecen konstantnim momentom opterecenja Mt =14,8 Nm. U sta-
cionarnom stanju struja u q osi statora podesena je na i1q =6,8 A, a struja u
d osi statora na i1d =5,1 A. Odrediti moment motora Me u opisanom rezimu
rada, mehanicku brzinu vrtnje n i frekvencu struja statora f1 .
b. Sto ce se dogoditi ako se moment opterecenja promeni na Mt =16,3 Nm?
Odrediti mehanicku brzinu vrtnje n u opisanom rezimu rada.
c. Sta bi se trebalo uraditi kod promjene momenta opterecenja pa da brzina vrtnje
ostane ista kao u delu zadatka a? Odrediti frekvencu struja statora f1 u
ovom slucaju.
Rjesenje:
a. Elektromagnetni moment vektorski upravljanog asinhronog motora u stacionarnom

stanju odreduje se iz relace:
3 L
Me = p 2d i1q = K 2d i1q
2 L2
Komponenta magnetnog toka 2d odredena je komponentom struje i1d , a veza izmedu

njih data je relacom:
d2d
Tr + 2d = L i1d
dt
S obzirom da je motor u stacionarnom stanju, vredi:
d2d
=0
dt
pa se moze pisati:
2d = L i1d
3 L2
me = p i1d i1q
2 L2
Induktivnost rotora se racuna iz podataka datih u postavci zadatka:
L2 = L + L2 = 171, 2 + 12, 26 = 183, 46 mH
Elektromagnetni moment motora u stacionarnom stanju je:
3 L2 3 0, 17122
Me = p i1d i1q = 2 6, 8 5, 1 = 16, 62 Nm
2 L + L2 2 0, 1712 + 0, 01226

Mehanicka i elektricna brzina vrtnje rotora racunaju se iz relaca:

Me = Mtr + Mt = k meh + Mt
Me Mt 16, 62 14, 8
meh = = = 110, 98 rad/s
k 0, 0164
60 meh 60 110, 98
n= = = 1059, 8 o/min
2 2
r = p meh = 2 110, 98 = 221, 96 rad/s
Brzina klizanja, elektricna brzina vrtnje okretnog magnetnog polja i frekvenca sta-
torske struje su:
L i1q R2 i1q 1, 833 6, 8
= = = = 13, 32 rad/s
Tr 2d L2 i1d 0, 18346 5, 1
1 = + r = 13, 32 + 221, 96 = 235, 28 rad/s
1 235, 28
f1 = = = 37, 45 Hz
2 2
b. S obzirom da se motorom upravlja u otvorenom, promjena momenta opterecenja
nece dovesti do promjene momenta motora.
U novom stacionarnom stanju vredi:

Me = Mtr + Mt = k meh

+ Mt
Me Mt 16, 62 16, 3
meh = = = 19, 51 rad/s
k 0, 0164

60 meh 60 19, 51
n = = = 186, 31 o/min
2 2
c. Kod vektorskog upravljanja pri brzinama vrtnje manjim od nazivne treba menjati
struju i1q , dok magnetni tok 2d , koji ovisi o struji i1d , ostaje konstantan. S obzirom
da se moment opterecenja povecao, struja i1q se mora povecati kako bi se odrzala
mehanicka ugaona brzina vrtnje meh .
Me = k meh + Mt = 0, 0164 110, 98 + 16, 3 = 18, 12 Nm
3 L 3 0, 1712
K= p = 2 = 2, 8
2 L2 2 0, 18346
Me = K 2d i1q = K L i1d i1q
Me 18, 12
i1q = = = 7, 412 A
K L i1d 2, 8 0, 1712 5, 1
R2 i1q 1, 833 7, 412
= = = 14, 52 rad/s
L2 i1d 0, 18346 5, 1
1 = + r = 14, 52 + 221, 96 = 236, 48 rad/s
1 236, 48
f1 = = = 37, 64 Hz
2 2

5.4.2 Vektorsko upravljanje i regulaca sinhronog motora s

permanentnim magnetima
Opci matematski model sinhronog motora zapisan u dvoosnom koordinatnom
sistemu koji se vrti elektricnom brzinom vrtnje rotora r izveden je u [1].
Za motor kod kojeg magnetni tok stvoren uzbudnom strujom ima konstantnu
vrednost ili ima uzbudu s permanentnim magnetima, naponska jednadzba
statora i relaca za elektromagnetni moment se zapisuju u obliku:
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ jr (5.4-28)
dt
3
~1 ~i
me = p j 1 (5.4-29)
2
Prostorni vektori napona statora, struje statora i ulancenog magnetnog toka
statora, zapisani preko komponenti u dvoosnom dq koordinatnom sistemu, su:
~u1 = u1d + ju1q (5.4-30)

~i1 = i1d + ji1q (5.4-31)
~1 = 1d + j1q (5.4-32)
Ako se na rotoru nalaze permanentni magneti, komponente ulancenog mag-

netnog toka statora povezane su s odgovarajucim komponentama struja sta-
tora i magnetnim tokom permanentnih magneta sljedecim relacama4 :
1d = L1d i1d + PM (5.4-33)

1q = L1q i1q (5.4-34)
Naponska jednadzba statora i relaca za elektromagnetni moment sinhronog

stroja zapisane preko komponenti prostornih vektora napona, struje i mag-
netnog toka su:
di1d
u1d = R1 i1d + L1d r L1q i1q (5.4-35)
dt
di1q
u1q = R1 i1q + L1q + r L1d i1d + r PM (5.4-36)
dt
3 h i
me = p PM i1q + i1q i1d (L1d L1q ) (5.4-37)
2
4
Magnetni tok permanentnih magneta i konstantan magnetni tok uzbudnog namota za-
~ PM = PM + j0 ili
pisuju se samo u d osi dq koordinatnog sistema ( ~ f = f + j0).

Za motor kod kojeg su permanentni magneti na rotoru postavljeni tako da

vredi L1d = L1q = L1 , relaca za elektromagnetni moment ima jednostavni
oblik:
3 3
me = p PM i1q = K i1q (K = p PM ) (5.4-38)
2 2
Dakle, elektromagnetnim momentom sinhronog motora s permanentnim mag-
netima na rotoru moze se direktno upravljati podesavanjem komponente sta-
torske struje i1q . Komponenta statorske struje i1d nema utjecaja na elektro-
magnetni moment, ali se, kako ce kasne biti pokazano, podesavanjem ove
komponente moze postici da mehanicka brzina vrtnje motora bude veca od
nazivne.
Za stacionarno stanje u kojem je d ~1 /dt = 0, naponska jednadzba statora
zapisuje se u obliku:
~1 = R1~i1 + ~e1
~u1 = R1~i1 + jr (5.4-39)
Napon koji se inducira u namotu statora magnetnim tokom permanentnih
magneta predstavljen je vektorom ~e1 .
Na slici 5.4-7. prikazan je vektorski dagram napona i struja za stacionarno
stanje sinhronog motora s permanentnim magnetima kod kojeg vredi L1d =
L1q = L1 . Dagram je nacrtan pomocu jednadzbi (5.4-35) i (5.4-36) u kojima
je di1d /dt = 0 i di1q /dt = 0.
Slika 5.4-7. Vektorski dagram sinhronog motora s permanentnim magnetima u

stacionarnom stanju (L1d = L1q = L1 )
Ako se zanemari radna otpornost R1 , elektricna ugaona brzina vrtnje ro-

tora sinhronog motora r moze se priblizno izracunati iz naponske jednadzbe

statora (5.4-39):
|~u1 | |~u1 |
r =q (5.4-40)
|~1 | L21 i21q + (PM + L1 i1d )2
Za nazivni napon energetskog pretvaraca |~u1 | = U1N i uz nazivnu komponentu

struje i1q = i1N kod i1d = 0, motor ce imati nazivnu vrednost elektromag-
netnog momenta i nazivnu elektricnu ugaonu brzinu vrtnje rotora:
3
meN = p PM i1N (5.4-41)
2
U1N
rN q (5.4-42)
2PM + L21 i21N
Kod upravljanja mehanickim momentom i brzinom vrtnje potrebno je voditi

racuna o termickim uvjetima u kojima rade motor i pretvarac jer njihovo
zagravanje ovisi o vrednosti modula struje statora. Dobri termicki uvjeti za
motor i pretvarac ce biti osigurani samo ako je:
q
|~i1 | = i21d + i21q i1N (5.4-43)
gdje je i1N nazivna struja pretvaraca.

Ako se pri nazivnom naponu pretvaraca zeli povecati brzina vrtnje motora
iznad nazivne, potrebno je promeniti predznak, a zatim povecati kompo-
nentu struje i1d . Da bi se modul statorske struje zadrzao na nazivnoj vri-
jednosti, potrebno je istovremeno smanjiti struju i1q . Smanjenje struje i1q
dovodi do smanjenja elektromagnetnog momenta motora, a brzina vrtnje r
ce se povecati iznad nazivne vrednosti. Na ovaj nacin postize se isti efekat
kao kad se smanjuje (slabi) uzbudno magnetno polje kod istosmjernih motora.
Maksimalna brzina vrtnje u idealnom praznom hodu 0 odreduje se iz
relace (5.4-40) za i1q = 0 i i1d = i1N :
U1N
0 = (5.4-44)
PM L1 i1N
Ako se vektor struje statora ~i1 zapise s negativnim predznakom komponente

struje i1d :
~i1 = ~i1d + ~i1q = i1d + ji1q (5.4-45)
dobiva se vektorski dagram sinhronog motora koji je prikazan na slici 5.4-8.

Slika 5.4-8. Vektorski dagram sinhronog motora s permanentnim magnetima u

stacionarnom stanju sa slabljenjem polja
Vektorsko upravljanje
Vektorsko upravljanje momentom i brzinom vrtnje sinhronog motora vrsi se
pomocu komponenti vektora statorske struje i1d i i1q .
Shema vektorskog upravljanja sinhronog motora s permanentnim magne-
tima napajanog iz energetskog elektronickog pretvaraca prikazana je na slici
5.4-9.
Slika 5.4-9. Shema vektorskog upravljanja sinhronim motorom s permanentnim

magnetima
Vektorsko upravljanje sinhronim motorom znatno je jednostavne od vek-
torskog upravljanja asinhronim motorom. Kod sinhronog motora nema kli-

zanja, pa je za realizacu vektorskog upravljanja potrebno poznavati samo

brzinu vrtnje iz koje se moze izracunati polozaj rotora koji je deniran elek-
tricnim uglom r . Poznavanje ugla r je neophodno jer je to velicina koja se
pojavljuje u transformacskoj matrici koja povezuje originalni trofazni troosni
abc i dvoosni dq koordinatni sistem u kojem se zapisuje matematski model
sinhronog stroja koji se koristi kao osnova vektorskog upravljanja.
Matrica oznacena s [TR ] na slici 5.4-9. je matrica transformace dvoosnog dq
koordinatnog sistema koji rotira elektricnom ugaonom brzinom r u nepokretni
abc koordinatni sistem (pogledati prilog A):
cos r sin r

2 2

[TR ] = cos(r ) sin(r )
3 3

4 4
cos(r ) sin(r )
3 3
Vektorska regulaca
Shema vektorske regulace pomocu koje se mogu automatski regulirati polozaj,
brzina vrtnje i mehanicki moment sinhronog motora s permanentnim magne-
tima prikazana je na slici 5.4-10.
Slika 5.4-10. Shema vektorske regulace sinhronog motora s permanentnim

magnetima

Regulacska shema je jednostavna u odnosu na regulacsku shemu asi-

nhronog motora (slika 5.4-6.) jer za sinhroni motor ne potrebno vrsiti kompe-
nzacu klizanja. Kvalitet vektorske regulace je bolji u odnosu na klasicne
regulacske postupke, ali je za realizacu vektorske regulace potrebno kori-
stiti mikroprocesore koji trebaju da veoma brzo obavljaju veliki broj proracuna
na temelju podataka o glavnim velicinama motora koji se dobu mjerenjem.
Primjer 5.4.2
Sinhroni motor ima rotor s permanentnim magnetima i sljedece podatke: 2 kW, 6000
o/min, 330 V, 4,7 A (nazivna struja), 8,2 A (struja kod pokretanja), 3,2 Nm (nazivni
moment), 5,6 Nm (moment kod pokretanja), R1 =1,1 , L2 =4,4 mH, J=8,6 104
kgm2 , p=3. Motor se napaja iz invertora koji omogucuje vektorsko upravljanje tako
da vredi: i1d = 0 i u1d = 0.
a. Odrediti ulanceni tok permanentnih magneta na rotoru.
b. Za koje vreme ce motor postici nazivnu brzinu vrtnje ako se napaja nazivnom
strujom iz invertora, a na osovini nema opterecenja?
c. Odrediti napon koji daje invertor u rezimu idealnog praznog hoda ako motor
ostvaruje nazivnu brzinu vrtnje.
d. Odrediti maksimalnu brzinu vrtnje koju motor moze postici u idealnom praznom
hodu ako maksimalni napon koji moze dati invertor iznosi 300 V. Pretpostaviti
da nema slabljenja magnetnog polja.
Zanemariti gubitke, trenje i padove napona na otpornostima statorskog kruga.
Rjesenje:
a. Elektromagnetni moment motora u nazivnom rezimu rada za slucaj da je i1d = 0
racuna se iz relace:
3
meN = p PM i1N
2
Magnetni tok permanentnih magneta je:
2 1 meN 2 1 MN 2 1 3, 2
PM = = = = 0, 107 Wb
3 p i1N 3 p 2 IN 3 3 2 4, 7
Magnetni tok permanentnih magneta moze se izracunati i iz podataka datih za rezim

pokretanja motora:
2 1 mep 2 1 Mp 2 1 5, 6
PM = = = = 0, 1073 Wb
3 p i1p 3 p 2 Ip 3 3 2 8, 2
b. Vreme potrebno za postizanje nazivne brzine vrtnje moze se izracunati iz mehanicke

jednadzbe kretanja:
dmeh
meN mt = J
dt
Za mt = 0 i meN = MN dobiva se:

N
dmeh J J J 2nN
Z
MN = J = t= dmeh = N =
dt MN 0 MN MN 60
8, 6 104 2 6000
t= = 0, 17 s
3, 2 60
Napomena: Nazivna brzina N ne konacna brzina vrtnje motora jer motor ne
opterecen (idealni prazni hod) pa ce konacna brzina vrtnje biti 0 .
c. U idealnom praznom hodu napon invertora kojim se napaja motor racuna se iz
relaca (5.4-28)(5.4-34) uz R1 =0, u1d =0, i1d =0 i i1q =0:
~u1 = u1q = jr PM = j p meh PM
Vrednost napona na invertoru je:
2 nN 2
|~u1 | = p PM = 3 6000 0, 1073 = 202, 26 V
60 60
d. Za maksimalni napon invertora od |~u1max | = 300 V, motor bi postigao brzinu vrtnje:
60 |~u1max | 60 300
nmax = = = 8899, 6 o/min
2 p PM 2 3 0, 1073
Ovo je idealna brzina vrtnje koju bi motor mogao postici ako bi postojala samo q ko-
mponenta napona invertora. U prakticnom slucaju ta brzina ne moze biti dostignuta
jer postoje gubici trenja i pad napona na statorskoj otpornosti, a napon invertora
nema samo q komponentu. Za slabljenje polja i podesavanje brzine vrtnje vece od
nazivne, potrebno je imati i komponentu struje i1d .
Primjer 5.4.3
Sinhroni motor ima sljedece podatke date u jedinicnim vrednostima: R1 =0,04,
L1d =1, L1q =0,4. Uzbudni tok na rotoru f je konstantan. Motor se napaja iz inver-
tora koji omogucuje vektorsko upravljanje.
a. Izracunati komponentu struje statora i1q pri kojoj motor razva elektromag-
netni moment me = 1 pri mehanickoj brzini vrtnje meh = 1 ako je modul napona
na invertoru |~u1 | = 1. Komponenta struje statora u d osi jednaka je nuli (i1d = 0),
a moment trenja je zanemaren.
b. Odrediti faktor snage motora cos 1 .
Rjesenje:
a. Vektorska naponska jednadzba statora i relace za komponente ulancenog toka sta-
tora zapisane u koordinatnom sistemu koji se vrti elektricnom brzinom vrtnje rotora
u stacionarnom stanju i u jedinicnim vrednostima su:
~1 = R1 (i1d + ji1q ) + j(1d + j1q )
~u1 = R1~i1 + j
1d = L1d i1d + f
1q = L1q i1q

U jedinicnim vrednostima elektricna brzina vrtnje rotora je r = 1.

Elektromagnetni moment motora u jedinicnim vrednostima moze se zapisati u obli-
ku:
me = f i1q + i1q i1d (L1d L1q ) = (f + L1d i1d )i1q i1d (L1q i1q ) =
= 1d i1q 1q i1d
Za i1d = 0 je 1d = f = me /i1q , pa se vektorska naponska jednadzba statora zapisuje
u obliku:
me
~u1 = L1q i1q + j(R1 i1q + f ) = L1q i1q + j R1 i1q +
i1q
Komponenta struje statora i1q moze se odrediti iz relace:
me 2
|~u1 |2 = L21q i21q + R1 i1q +
i1q
1 2
1 = 0, 42 i21q + 0, 04 i1q +
i1q
i21q = (0, 042 + 0, 42 )i41q + 0, 08 i21q + 1
0, 1616 i41q 0, 92 i21q + 1 = 0 = i1q = 1, 21

b. Faktor snage motora odreduje se iz vektorskog dagrama prikazanog na slici 1.
Slika 1. vektorski dagram za primjer 5.4.3
me 1
R1 i1q + 0, 04 1, 21 +
|j(R1 i1q + f )| i1q 1, 21
cos 1 = = = = 0, 875
|~u1 | u1 1

5.5 Zadaci za samostalan rad

Zadatak 5.5.1
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci nazivni podaci i parametri nadomjesne
sheme: 22 kW, 380 V, 50 Hz, p = 2, L = 71,75 mH, L2 = 1,50 mH, J = 0,31 kgm2 .
Motor ne opterecen, a utjecaj momenta trenja i ventilace moze se zanemariti. Motor
se napaja iz elektronickog energetskog pretvaraca koji omogucuje vektorsko uprav-
ljanje.
a. Mehanicka ugaona brzina vrtnje rotora treba imati vrednost meh1 = 77 rad/s.
Komponenta struje statora u d osi je konstantna i podesena na vrednost
i1d = 42 A. Odrediti vrednost komponente struje statora i1q .
b. Motor radi u stacionarnoj radnoj tacki odredenoj u delu zadatka a. U nekom
trenutku zadaje se nagla (trenutna) promjena q komponente struje statora na
vrednost i1q = 12 A. Koliko vremena protekne od trenutka zadavanja struje
i1q do trenutka kad rotor postigne mehanicku ugaonu brzinu vrtnje meh2 = 154
rad/s?
Zadatak 5.5.2
Za sinhroni reluktantni motor (motor bez uzbudnog namota, permanentnih magneta i
zaletnog kaveza na rotoru) koristi se vektorsko upravljanje. Poznati su sljedeci podaci:
400 V, 50 Hz, 1500 o/min, spoj namota statora Y , L1d = 0,1 H, L1q = 0,01 H. Vektor
struje statora je: ~i1 = (3 + j15) A.
a. Izracunati maksimalni elektromagnetni moment i nacrati vektorski dagram.
Zanemariti radnu otpornost namota statora.
b. Nacrtati vektorski dagram ako se provede demagnetizaca rotora ugradnjom
permanentnih magneta tako da vredi PM > 1q .
c. Izracunati elektromagnetni moment i nacrtati vektorski dagram motora ako se
demagnetizaca rotora provede tako da vredi PM = 1q . Zanemariti radnu
otpornost namota statora.
Zadatak 5.5.3
Za sinhroni motor s permanentnim magnetnima na rotoru poznati su sljedeci podaci:
400 V, 50 Hz, 266 A, R1 = 0,001 , L1d = 0,0056 H, L1q = 0,0028 H, n = 1500 o/min,
spoj statorskog namota Y . Motor se napaja iz elektronickog energetskog pretvaraca
koji omogucuje vektorsko upravljanje.
Ako se ugao izmedu napona ~u1 i struje ~i1 u fazama statora podesi na = 0 ,
potrebno je:
a. Nacrtati fazorski dagram ako predznak komponente struje struje i1d ima ne-
gativan predznak.
b. Odrediti magnetni tok permanentnih magneta PM .
c. Izracunati elektromagnetni moment.

5.6 Literatura 221
5.6 Literatura
[1] S. Masic, S. Smaka, Dinamika elektricnih strojeva, Elektrotehnicki fakultet
Sarajevo, 2012.

A Transformace koordinatnih sistema
Prostorni vektori
U troosnom koordinatnom sistemu ce su osi xyz medusobno razmaknute za
2/3 radana moze se denirati vektor:
2 2
f~ = (f~x + f~y + f~z ) = (fx + ~afy + ~a 2 fz ) (A.0-1)
3 3
gdje su:
fx , fy i fz realne ili vremenski promjenljive varable

j 2 2
~a = e 3 jedinicni vektor ili operator zakreta za ugao 3 radana
4
4
~a 2 = ej 3 jedinicni vektor ili operator zakreta za ugao 3 radana.
Za vektor f~ deniran relacom (A.0-1) koristi se i naziv prostorni vektor

(engl. space vector).
Transformaca troosnog u dvoosni koordinatni sistem

Vektor f~ je kompleksni broj koji se moze zapisati i u dvoosnom pq koordinat-
nom sistemu s osima p i jq:
f~ = fp + jfq (A.0-2)
Za slucaj da je algebarski zbroj varabli fx , fy i fz jednak nuli:
fx + fy + fz = 0 (A.0-3)
veze izmedu varabli fx , fy i fz u troosnom xyz koordinatnom sistemu i ko-

mponenti fp i fq vektora f~ u dvoosnom pq koordinatnom sistemu mogu se
dobiti iz relaca (A.0-1), (A.0-2) i (A.0-3) i zapisati u matricnoj formi kao:

fx 1 0 " # " #
2 fp f
2
fy = cos 3 sin 3 = [C] p

f q fq
fz cos 4
3 sin 43
224 A Transformace koordinatnih sistema
ili
# f fx
x
" # "
2 1 cos 2 4 2
fp 3 cos 3 T
= fy = [C] fy

fq 2 4
3 0 sin 3 sin 3 3
fz fz
Transformaca troosnog xyz u dvoosni pq koordinatni sistem, pri cemu ko-
ordinatni sistemi miruju ili rotiraju istom brzinom, poznata je kao Klarkova
transformaca. Matrice [C] i [C]T (T u eksponentu oznacava transponiranu
matricu) su tzv. Klarkove matrice transformace. Ako je vektor f~ deniran
relacom (A.0-1), vrednosti varabli fx , fy i fz mogu se dobiti kao:
fx = f~

(A.0-4)
fy = ~a2 f~

(A.0-5)
fz = ~af~

(A.0-6)
Ako vredi relaca (A.0-3), a osi x i p se poklapaju, prostorni vektor f~ u

koordinatnim sistemima xyz i pq prikazan je na slici A.0-1.
Slika A.0-1. Prostorni vektor f~ u koordinatnim sistemima xyz i pq
Prostorni vektor u razlicitim dvoosnim koordinatnim sistemima

Prostorni vektor f~ moze se zapisati u vise razlicitih koordinatnih sistema koji
miruju ili rotiraju razlicitim brzinama vrtnje.
Na slici A.0-2. prikazan je prostorni vektor f~ u tri dvoosna koordinatna
sistema. Dvoosni koordinatni sistem s s miruje, dvoosni koordinatni sistem
dr q r rotira ugaonom elektricnom brzinom vrtnje r , dok dvoosni koordinatni
sistem dk q k rotira proizvoljnom elektricnom ugaonom brzinom vrtnje k .

225
Slika A.0-2. Prostorni vektor f~ u tri dvoosna koordinatna sistema
Prostorni vektor f~ moze biti zapisan u sva tri dvoosna koordinatna sistema:
f~s = f ejs (A.0-7)
f~r = f ejr (A.0-8)
f~k = f ejk (A.0-9)
Sa slike A.0-2. je vidljivo da vredi:
r = s r (A.0-10)
k = s k (A.0-11)
k r = r k (A.0-12)
Iz relaca (A.0-7A.0-12) slede medusobni odnosi prostornih vektora za-
pisani u razlicitim dvoosnim koordinatnim sistemima:
f~s = f~r ej(s r ) = f~r ejr (A.0-13)
f~s = f~k ej(s k ) = f~k ejk (A.0-14)
f~r = f~k ej(r k ) = f~k ej(k r ) (A.0-15)
ili
f~r = f~s ejr (A.0-16)
f~k = f~s ejk (A.0-17)
f~k = f~r ej(k r ) (A.0-18)

226 A Transformace koordinatnih sistema
Prostorni vektori se mogu zapisati i kao kompleksni brojevi i predstaviti odgo-

varajucim komponentama. Naprimjer, veze medu komponentama prostornih
vektora f s i f k mogu se zapisati relacama:
fs = fdk cos k fqk sin k (A.0-19)

fs = fdk sin k + fqk cos k (A.0-20)
ili u matricnoj formi:

" # " #" # " #
fs cos k sin k fdk fk
= = [P ] dk (A.0-21)
fs sin k cos k fqk fq
Takoder vredi:
fdk = fs cos k + fs sin k (A.0-22)

fqk = fs sin k + fs cos k (A.0-23)
" # " #" # " #

fdk cos k sin k fs fs
= s = [P ]T s (A.0-24)
fqk sin k cos k f f
Postupak kojim se prostorni vektor f~ iz mirujuceg dvoosnog koordinatnog

sistema zapisuje u dvoosnom koordinatnom sistemu koji se vrti proizvoljnom
ugaonom brzinom k naziva se Parkova transformaca, a matrice [P ] i [P ]T
su tzv. Parkove matrice transformace.
Koristenjem matrica [C], [C]T , [P ] i [P ]T moguce je povezati komponente
trofaznog mirujuceg abc koordinatnog sistema i dvofaznog dk q k koordinatnog
sistema koji rotira proizvoljnom elektricnom brzinom k :

" # " # fa
fdk fs 2
= [P ]T s = [P ]T [C]T fb =

fqk f 3
fc

# f
a
" #"
2 cos k sin k 2 4
1 cos 3 cos 3
= fb =

2 4
3 sin k cos k 0 sin 3 sin 3 fc

# f
a
"
2 cos k cos(k 2
3 ) cos(k 4
3 )
= fb (A.0-25)

3 sin k sin(k 2
3 ) sin(k 4
3 ) fc

227
ili:

fa " # " #
fs fk
fb = [C] = [C] [P ] dk =

fs
fq
fc

1 0 " #" #
2 cos k sin k fdk
= cos 2 sin 3 =

3 sin k cos k fqk
cos 4
3 sin 34

cos k sin k " #
fdk
= cos(k 2 ) sin( 2
) (A.0-26)

k
3 3 fqk

cos(k 4
3 ) sin(k 4
3 )
Kod razmatranja rada trofaznih elektricnih strojeva najcesce se koristi dvo-

osni dq koordinatni sistem koji rotira elektricnom ugaonom brzinom vrtnje
1 (ugaona brzina vrtnje okretnog magnetnog polja) i dvoosni dq koordinatni
sistem koji rotira elektricnom ugaonom brzinom vrtnje rotora r .
Literatura
Sarajevo, 2011.

B Matematski modeli izmjenicnih
strojeva
B.1 Asinhroni stroj

Shema rasporeda namota trofaznog klizno-kolutnog asinhronog stroja prikazana
je na slici B.1-1.
Slika B.1-1. Shema rasporeda namota asinhronog klizno-kolutnog stroja
Troosni koordinatni sistem abc vezan za stator miruje, a troosni koordinatni

sistem ABC vezan za rotor se vrti elektricnom ugaonom brzinom vrtnje rotora
r .
Jednadzbe opceg matematskog modela klizno-kolutnog asinhronog stroja
postavljene za motorski rezim rada mogu se zapisati u obliku1 :
1
Matematski model asinhronog motora s kaveznim rotorom pogledati u [2].
230 B Matematski modeli izmjenicnih strojeva
naponske jednadzbe statora
da
ua = Ra ia + (B.1-1)
dt
db
ub = Rb ib + (B.1-2)
dt
dc
uc = Rc ic + (B.1-3)
dt
naponske jednadzbe rotora
dA
uA = RA iA + (B.1-4)
dt
dB
uB = RB iB + (B.1-5)
dt
dC
uC = RC iC + (B.1-6)
dt
mehanicka jednadzba gibanja
dmeh 1 dr
J =J = me mt . (B.1-7)
dt p dt
Oznake elektricnih, magnetnih i mehanickih velicina u jednadzbama mate-

matskog modela (B.1-1)(B.1-7) su:
ua , ub , uc naponi faza namota statora

ia , ib , ic fazne struje namota statora
a , b , c ulanceni tokovi faza statora
Ra , Rb , Rc radne otpornosti faza namota statora
uA , uB , uC naponi faznih namota rotora
iA , iB , iC fazne struje namota rotora
A , B , C ulanceni tokovi faza rotora
RA , RB , RC radne otpornosti faznih namota otora
meh , r , p mehanicka i elektricna ugaona brzina vrtnje rotora, broj
pari polova stroja
J, me , mt moment inerce, elektromagnetni i mehanicki moment
na osovini (moment trenja i moment opterecenja).

B.1 Asinhroni stroj 231
Prostorni vektori napona, struja i ulancenih tokova statora i rotora denirani

prema relaci (A.0-1) su:
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a2 uc ) (B.1-8)
3
~i1s = 2
(ia + ~aib + ~a2 ic ) (B.1-9)
3
~s = 2
1 (a + ~ab + ~a2 c ) (B.1-10)
3
2
~u2r = (uA + ~auB + ~a2 uC ) (B.1-11)
3
~i2r = 2
(iA + ~aiB + ~a2 iC ) (B.1-12)
3
~r = 2
2 (A + ~aB + ~a2 C ) (B.1-13)
3
Prostorni vektori statora zapisani su u mirujucem s s koordinatnom sis-
temu, a prostorni vektori rotora zapisani su u dr q r koordinatnom sistemu koji
rotira elektricnom ugaonom brzinom rotora r .
Mnozenjem naponske jednadzbe (B.1-1) s 2/3, naponske jednadzbe (B.1-2) s
(2~a/3) i naponske jednadzbe (B.1-3) s (2~a 2 /3), a zatim njihovim zbrajanjem,
dobiva se zapis naponskih jednadzbi statora preko prostornih vektora (B.1-
8)(B.1-10):
d~s
~u1s = R1~i1s + 1
(R1 = Ra = Rb = Rc ) (B.1-14)
dt
Identican postupak primjenjen na naponske jednadzbe rotorskog strujnog kruga
daje vektorsku naponsku jednadzbu rotora:
d~r
~u2r = R2~i2r + 2
(R2 = RA = RB = RC ) (B.1-15)
dt
Jednadzbe ulancenih tokova statora i rotora te jednadzba za elektromag-
netni moment zapisane preko prostornih vektora struja statora i rotora su2 :
~ s = L1~i s + L~i r ejr

(B.1-16)
1 1 2
~ = L~i e r + L2~i r
r s j
(B.1-17)
2 1 2
3
me = p L ~i1 ~i2 e
s r jr
(B.1-18)
2
2
Izvod pogledati u [1].

gdje su L1 , L2 i L induktivnosti stroja, a ~i1s je konjugirana vrednost pro-

stornog vektora statorske struje.
Koristeci relace (A.0-13) (A.0-15) kojima se denira zapis prostornih vek-
tora u koordinatnim sistemima koji rotiraju s razlicitim brzinama vrtnje, pros-
~ s , ~u r , ~i r i
torni vektori ~u1s , ~i1s , ~ r u jednadzbama (B.1-14) i (B.1-15) mogu
1 2 2 2
se zapisati preko prostornih vektora ~u11 , ~i11 , ~ 1 , ~u 1 , ~i 1 i
~ 1 zapisanih u
1 2 2 2
koordinatnom sistemu dq koji rotira elektricnom ugaonom brzinom okretnog
magnetnog polja 1 u obliku:
~u1s = ~u11 ej1 (B.1-19)

~i1s = ~i11 ej1 (B.1-20)
~s = ~ 1 ej1 (B.1-21)
1 1
~u2r = ~u21 ej(1 r ) (B.1-22)
~i2r = ~i21 ej(1 r ) (B.1-23)
~r = ~ 1 ej(1 r ) (B.1-24)
2 2
Konjugirana vrednost prostornog vektora struje statora je:

~i1s = ~i11 ej1 (B.1-25)
S obzirom na relace (B.1-19) (B.1-25) i na naponske jednadzbe (B.1-14)

i (B.1-15), jednadzbe ulancenih tokova (B.1-16) i (B.1-17) i relace za elektro-
magnetni moment (B.1-18) mogu se zapisati u dq koordinatnom sistemu koji
rotira elektricnom ugaonom brzinom okretnog magnetnog polja 1 (oznaka 1
u eksponentu ne pisana):
d~1
~u1 = R1~i1 + ~1
+ j1 (B.1-26)
dt
d~2
~u2 = R2~i2 + ~2
+ j(1 r ) (B.1-27)
dt
~1
= L1~i1 + L~i2 (B.1-28)
~2
= L~i1 + L2~i2 (B.1-29)
3 3 L ~2 ~i
me = p L ~i1 ~i2 = p

1 (B.1-30)
2 2 L2
Jednadzbe (B.1-26) (B.1-30) opisuju kompletan matematski model koji se
najcesce koristi u analizi prelaznih i stacionarnih stanja i algoritama uprav-
ljanja asinhronog stroja.

B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima 233
B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima

Shema sinhronog stroja s permanentnim magnetima pokazana je na slici B.2-2.
Slika B.2-2. Shema sinhronog stroja s permanentnim magnetima
Jednadzbe opceg matematskog modela sinhronog stroja postavljene za mo-

torski rezim rada su:
naponske jednadzbe statorskog kruga

da
ua = Ra ia + (B.2-31)
dt
db
ub = Rb ib + (B.2-32)
dt
dc
uc = Rc ic + (B.2-33)
dt
mehanicka jednadzba gibanja
dmeh 1 dr
J =J = me mt . (B.2-34)
dt p dt
U jednadzbama matematskog modela (B.2-31)(B.2-34), oznake elektricnih,

magnetnih i mehanickih velicina su:
ua , ub , uc naponi faza namota statora

ia , ib , ic fazne struje namota statora

Ra , Rb , Rc radne otpornosti faza namota statora

a , b , c ulanceni tokovi faza statora
meh , r , p mehanicka i elektricna ugaona brzina vrtnje rotora, broj
pari polova stroja
J, me , mt moment inerce, elektromagnetni i mehanicki moment
na osovini (moment trenja i moment opterecenja).
Mnozenjem naponske jednadzbe opceg matematskog modela (B.2-31) s 2/3,

naponske jednadzbe (B.2-32) s operatorom ~a, naponske jednadzbe (B.2-33) s
operatorom ~a 2 , a zatim njihovim zbrajanjem, dobiva se jedna naponska jed-
nadzba statora zapisana u mirujucem s s koordinatnom sistemu:
d~s
~u1s = R1~i1s + 1
(R1 = Ra = Rb = Rc ) (B.2-35)
dt
U jednadzbi (B.2-35) vektori napona, struje i ulancenog toka su:
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a 2 uc ) (B.2-36)
3
~i1s = 2 (ia + ~aib + ~a 2 ic ) (B.2-37)
3
~ = 2 (a + ~ab + ~a 2 c )
s
(B.2-38)
1
3
~ s i elektromagnetni
Prostorni vektor ulancenog magnetnog toka statora 1
moment mogu se zapisati u obliku3 :
~ s = 3 L0 + L1 ~i s + 3 L2 ~i s ej2r +

1 1 1
~ PM ejr (B.2-39)
2 2
3 ~ ~i
r r
me = p 1 1 (B.2-40)
2
U relaci (B.2-39) L1 je rasipna induktivnost statorskog namota, a induk-
tivnosti L0 i L2 denarane su relacama:
Pd + Pq
L0 = N12
2
Pd Pq
L2 = N12 (B.2-41)
2
3
Izvod pogledati u [1]

B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima 235
gdje je N1 broj zavoja u fazi statorskog namota, a Pd i Pq su magnetne provo-

dnosti po uzduznoj d i poprecnoj q osi.
Matematski model sinhronog stroja najcesce se zapisuje u dvoosnom dq
koordinatnom sistemu koji rotira elektricnom ugaonom brzinom rotora r . S
obzirom da su prostorni vektori rotora vec zapisani u koordinatnom sistemu
koji se vrti ugaonom brzinom rotora r , potrebno je samo u ovom sistemu
~ s.
zapisati prostorne vektore ~u1s , ~i1s i 1
Koristeci relace koje povezuju zapis prostornih vektora u koordinatnim
sistemima koji rotiraju s razlicitim brzinama vrtnje (relace (A.0-13) (A.0-
15)), prostorni vektori prostorni vektori ~u1s , ~i1s , ~ s u jednadzbi (B.2-35) te
1
konjuguriani prostorni vektor statorske struje ~i1s u jednadzbi (B.2-39) mogu
~ r i ~i r zapisanih u koordinatnom
se zapisati preko prostornih vektora ~u1r , ~i1r , 1 1
sistemu dq koji rotira elektricnom ugaonom brzinom rotora r :
~u1s = ~u1r ejr (B.2-42)
~i1s = ~i1r ejr (B.2-43)
~s = ~ r ejr (B.2-44)
1 1
~i1s ~ r jr
= i1 e (B.2-45)
S obzirom na relace (B.2-42) (B.2-45), naponska jednadzba (B.2-35), je-
dnadzba za ulanceni tok (B.2-39) i relaca za elektromagnetni moment (B.2-
40) mogu se zapisati u dq koordinatnom sistemu koji rotira elektricnom ugao-
nom brzinom rotora r (oznaka r u eksponentu ne pisana):
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ jr (B.2-46)
dt
~1 = 3 L0 + L1 ~i1 + 3 L2 ~i +

~ PM (B.2-47)
1
2 2
3
~1 ~i

me = p 1 (B.2-48)
2
Prostorni vektori napona statora, struje statora i ulancenog magnetnog toka
statora, zapisani preko komponenti u dvoosnom dq koordinatnom sistemu, su:
~u1 = u1d + ju1q (B.2-49)
~i1 = i1d + ji1q (B.2-50)
~1 = 1d + j1q (B.2-51)
Komponente ulancenog magnetnog toka statora povezane su s odgovarajucim
komponentama struja statora i magnetnim tokom permanentnih magneta relaci-
jama:

1d = L1d i1d + PM (B.2-52)

1q = L1q i1q (B.2-53)
gdje su:
3
L1d = (L0 + L2 ) + L1 (B.2-54)
2
3
L1q = (L0 L2 ) + L1 (B.2-55)
2
Naponske jednadzbe i relaca za moment sinhronog motora s permanentnim
magnetima zapisane preko komponenti prostornih vektora su:
di1d
u1d = R1 i1d + L1d r L1q i1q (B.2-56)
dt
di1q
u1q = R1 i1q + L1q + r L1d i1d + r PM (B.2-57)
dt
3 h i
me = p PM i1q + i1q i1d (L1d L1q ) (B.2-58)
2
Literatura
Sarajevo, 2012.
[3] M. Jadric, B. Francic, Dinamika elektricnih strojeva, Skolska knjiga Zagreb,

1995.

Rjesenja zadataka
Poglavlje 1
Zadatak 1.6.1
Elektromotorni pogon se nece pokrenuti. Pogon radi na apscisnoj osi na granici I i
IV kvadranta.
Zadatak 1.6.2
a. IV kvadrant
b. I kvadrant
Zadatak 1.6.3
a. Elektromotorni pogon ce se poceti okretati u smjeru suprotnom u odnosu na
onaj koji je deniran nacinom prikljucenja motora, odnosno opterecenje ce se
spustati umjesto dizati.
b. Mu = 60 Nm.
c. IV kvadrant.
d. Stroj razva pozitivan moment, ali se njegov rotor vrti u smjeru suprotnom
u odnosu na onaj koji je deniran nacinom prikljucenja. Stroj radi u rezimu
elektromagnetne kocnice.
Zadatak 1.6.4
a. Brzina vrtnje kod dizanja opterecenja je n = 1400 o/min. Stroj radi u I kva-
drantu. Brzina vrtnje kod spustanja opterecenja je n = 1480 o/min. Stroj radi
u III kvadrantu.
b. Brzina vrtnje kod dizanja opterecenja je n = 1360 o/min. Stroj radi u I kva-
drantu. Brzina vrtnje kod spustanja opterecenja je n = 1520 o/min. Stroj radi
u IV kvadrantu.
Zadatak 1.6.5 P2 =370,1 kW.
Zadatak 1.6.6 a. PN = 1427,2 kW, b. PN = 1678,8 kW.
Poglavlje 2
Zadatak 2.7.1
a. Mtr,v = 14,83 Nm.
b. Me = 149,65 Nm, n = 689,8 o/min.
c. Me = 149,65 Nm, n = 559,2 o/min.
d. Me = 149,65 Nm, n = 323,1 o/min.
e. Smanjenje magnetnog toka za 3 %.
238 Rjesenja zadataka
Zadatak 2.7.2
a. Promjena napona napajanja armaturnog strujnog kruga; U = 103,13 V.
b. Promjena napona napajanja armaturnog strujnog kruga; U = 126,6 V.
c. Promjena magnetnog toka; Uf = 156 V.
Zadatak 2.7.3 Rd = 1,56 , Rs = 1,47 .
Zadatak 2.7.4
a. Mtr,v = 30 Nm.
b. Me = 310 Nm, n = 632,6 o/min.
c. Elektrodinamicko kocenje, Ipkc = 286,7 A, nc = 85 o/min (spustanje tereta).
d. Rd = 12,7 .
e. Protivstrujno kocenje, Ipke = 580 A, ne = 732,3 o/min (spustanje tereta).
Zadatak 2.7.5
a. na = 1505,3 o/min, b. nb = 270,8 o/min.
Zadatak 2.7.6
a. Rd = 2,13 , Mk = 346 Nm.
b. Rd = 12,14 , Mk = 236 Nm, P1 = 24,2 kW, PR = 37,8 kW.
c. nc = 1130 o/min.
Zadatak 2.7.7 Rd = 2,74 .
Zadatak 2.7.8 Rs = 33,30 , P1 = 1415,20 W.
Zadatak 2.7.9 0,63 < Rd < 0,77 .
Napomena: Dobiveni rezultati mogu se malo razlikovati od navedenih vrednosti
jer ovise o tacnosti s kojom se interpolira karakteristika n = f (M ).
Zadatak 2.7.10 a. meh = 32,5 rad/s, b. Da, U = 150,64 V.
Zadatak 2.7.11
a. r1 = 0,229 , r2 = 0,1145 , r3 = 0,0145 .
b. n1 = 337 o/min, n2 = 523,6 o/min, n3 = 589,5 o/min.
Zadatak 2.7.12 0, 0341 < D < 0, 945.
Zadatak 2.7.13 Ud = 33,3 V, Id = 116,65 A.
Zadatak 2.7.14 Id = 160 A.
Zadatak 2.7.15 = 43,7 .
Zadatak 2.7.16 a. A = 56,19, b. B = 121,02.
Zadatak 2.7.17 a. aA = 42,23, fA = 30,07; b. aB = 22,24 , fB = 44,88.
Zadatak 2.8.18
a. Ud2 = 189,75 V, 2 = 44,4 .
b. m3 = 31,83 rad/sec.

Poglavlje 3
Zadatak 3.6.1 U = 291,45 V.
Zadatak 3.6.2 Da, jer motor pri pokretanju razva moment Mp = 35,9 Nm.
Zadatak 3.6.3 Rd = 3,54 .
Zadatak 3.6.4 Rd = 2,875 .
Zadatak 3.6.5 Rd = 8,37 .
Zadatak 3.6.6 a. Rd1 = 1,512 , b. Rd2 = 3,528 .
Zadatak 3.6.7 a. na = 706,9 o/min, b. nb = 663,8 o/min.
Zadatak 3.6.8 v = 1,237 m/s.
Zadatak 3.6.9 a. Mt = 489,9 Nm, b. nb = 1511,7 o/min.
Zadatak 3.6.10
a. na = 668 o/min.
b. nb = 778 o/min.
c. nc = 606,4 o/min.
Zadatak 3.6.11 n = 1711 o/min.
Zadatak 3.6.12 n = 1445,3 o/min; M1 = 121 Nm; M2 = 207 Nm.
Upute za rjesavanje zadatka:
Nazivne vrednosti momenata i klizanja motora M1 i M2:
P1N 1500 1440
M1N = 9, 55 = 132, 64 Nm s1N = = 0, 04
n1N 1500
P2N 1500 1460
M2N = 9, 55 = 261, 64 Nm s2N = = 0, 0267.
n2N 1500
Motori su prikljuceni na istu mrezu, mehanicki (kruto) su spojeni na osovinu radnog
stroja, tj. brzina vrtnje i klizanje oba motora su jednaki, a ukupni moment radnog
mehanizma raspodjeljuje se na oba motora:
Mt = M1 + M2 .
Motor M2 ima nazivni napon 500 V a prikljucen je na napon 380 V, pa je potrebno
odrediti moment koji bi motor M2 imao pri naponu 380 V. Moment je direktno
proporcionalan kvadratu napona na koji je motor prikljucen i uz pretpostavku da je
karakteristika motora s = f (M ) linearna do prekretnog klizanja, moze se pisati:
2
M(500) 5002 3802

UN
= = = M(380) = M(500) = 151, 12 Nm.
M(380) U 3802 5002
S obzirom na pretpostavku da su ovisnosti s = f (M ) linearne za male vrednosti
klizanja, vredi:
s1N s s2N s
= za motor M1; = za motor M2.
M1N M1 M(380) M2

Klizanje s kojim rade motori racuna se iz relace:
s s Mt
Mt = M1 + M2 = M1N + M(380) = s= = 0, 0365
s1N s2N M1N M(380)
+
s1N s2N
Brzina vrtnje zajednicke osovine je:
n = ns (1 s) = 1445, 3 o/min.
Momenti motora M1 i M2 su:

s
M1 = M1N = 121 Nm
s1N
M2 = Mt M1 = 207 Nm.
Zadatak 3.6.13
Frekvenca 15 Hz: M15 = 90,3 Nm, Mpr15 = 225,7 Nm, U15 = 208,1 V.
Frekvenca 45 Hz: M45 = 30,1 Nm, Mpr45 = 75,3 Nm, U45 = 360,5 V.
Zadatak 3.6.14 U10 = 26,3 V.
Zadatak 3.6.15 Frekvenca se menja u opsegu od 10,5 Hz do 43,83 Hz.
Napon se menja u opsegu od 84 V do 350,64 V.
Zadatak 3.6.16 U1F = 52,4 V, I2 = 41,1 A.
Zadatak 3.6.17 Mt = 24,75 Nm.
Zadatak 3.6.18 I1 = 42,9 A, cos 1 = 0,945, = 0,78.
Zadatak 3.6.19 I1 = 42,8 A.
spr1
Zadatak 3.6.20 = 0,242.
spr2
Poglavlje 4
Zadatak 4.6.1
a. Memax = 2950,3 Nm.
b. Preopteretivost motora je Memax/MN = 1,854.
Poglavlje 5
Zadatak 5.5.1
a. i1q = 0 (nema momenta opterecenja na osovini)
b. t = 0,225 s.

Zadatak 5.5.2
a. Elektromagnetni moment sinhronog reluktantnog motora je:
3 3
me = p i1d i1q (L1d L1q ) = p (L1d L1q ) |~i1 |2 sin cos =
2 2
3 sin 2
= p (L1d L1q ) |~i1 |2
.
2 2
Maksimalni elektromagnetni moment je za ugao = 45 :
3
memax = p (L1d L1q ) |~i1 |2
4
Vrednost maksimalnog momenta je memax = 31,60 Nm.

Vektorski dagram sinhronog reluktantnog motora prikazan je na slici 1.
b. Ako se provede demagnetizaca ugradnjom permanentnih magneta u rotor pri

cemu vredi PM > 1q , dobiva se vektorski dagram koji je prikazan je na slici 2.


c. Elektromagnetni moment sinhronog reluktantnog motora s demagnetizacom ro-
tora je:
3
me = p L1d i1d i1q (L1q i1q PM )i1d
2
Ako se demagnetizaca po q osi ostvari uz uvjet PM = L1q i1q , elektromagnetni mo-
ment je:
3 3
me = p L1d i1d i1q = 2 0, 1 15 3 = 13, 5 Nm.
2 2
Ako se demagnetizaca ugradnjom permanentnih magneta u rotor provede tako da
vredi PM = 1q , dobiva se vektorski dagram prikazan na slici 3.

Zadatak 5.5.3
a. Vektorski dagram sinhronog motora s permanentnim magnetima prikazan je na
slici 1.
b. Iz podataka datih u postavci zadatka mogu se izracunati:

1 1
UfN = UN = 400 = 231 V
3 3

|~u1 | = 2 UfN = 2 231 = 326, 70 V

|~i1 | = 2 IN = 2 262 = 370, 52 A
2n
r = p meh = p = 314 rad/s.
60
Iz vektorskog dagrama na slici 1 sledi:
~1 | ~1 | = |~u1 | R1 |~i1 |
|~u1 | = R1 |~i1 | + r | = |
r
~1 | = 326, 7 0, 001 370, 52

| = 1, 04 Wb
314
L1q i1q
sin =
~1 | L1q |~i1 | L1q |~i1 |

|
= tan = = = arctan
i1q ~1 |
| ~1 |
|
cos =
|~i1 |


L1q |~i1 | 0, 0028 370, 52

= arctan = arctan = 45 .
~1 |
| 1, 04
Komponente struja i1d i i1q racunaju se iz relaca:
i1d = |~i1 | sin = 370, 52 sin 45 = 262 A

i1q = |~i1 | cos = 370, 52 cos 45 = 262 A
a komponente ulancenih tokova 1d i 1q su:
~1 | cos = 1, 04 cos 45 = 0, 74 Wb
1d = |
~1 | sin = 1, 04 sin 45 = 0, 74 Wb.
1q = |
Magnetni tok permanetnih magneta odreduje se iz relace:
1d = L1d (i1d ) + PM
pa je:
PM = 1d + L1d i1d = 0, 74 + 0, 0056 262 = 2, 21 Wb.
c. Elektromagnetni moment motora je:

3
me = p PM i1q i1q i1d (L1d L1q ) =
2
3
= 2 2, 21 262 262 262 (0, 0056 0, 0028) = 1160, 45 Nm.
2

Popis oznaka
Slovni simboli
A sposobnost odavanja topline

B magnetna indukca
C kapacitet, prekidac, konstanta (opcenito)
D intermitenca - relativno trajanje ukljucenja
E inducirani napon
F sila
G generator, tezina
H jakost magnetnog polja
I struja
J moment inerce
K konstanta (opcenito)
L induktivnost, oznaka faze
M moment, motor
N broj zavoja, sjeverni pol, neutralna tacka
P aktivna snaga, proporcionalni regulator
R otpornost
S oznaka vrste pogona, sjeverni pol
T vremenska konstanta
U napon
V volumen
X reaktanca
Y oznaka spoja zvezda
Z impedanca
a broj paralelnih grana armaturnog namota
d os dvoosnog koordinatnog sistema
246 Popis oznaka
e inducirani napon
f frekvenca, sila
i struja
l duljina
m moment, masa
n brzina vrtnje
p broj pari polova
s klizanje
t vreme
u napon
v linska brzina vrtnje
q os dvoosnog koordinatnog sistema
z broj vodica
F protjecanje
oznaka spoja trokut, razlika dve velicine
nadtemperatura
amplituda magnetnog toka
amplituda ulancenog magnetnog toka
ugao (opcenito), os dvoosnog koordinatnog sistema
ugao (opcenito), os dvoosnog koordinatnog sistema
signal greske
faktor korisnosti
ugao opterecenja
ugao (opcenito), mehanicka ugaona koordinata
fazni ugao izmedu napona i struje
trenutna vrednost magnetnog toka
trenutna vrednost ulancenog magnetnog toka
konstanta magnetnog rasipanja
ugaona brzina vrtnje, kruzna frekvenca
imaginarni dio kompleksnog broja
realni dio kompleksnog broja

Popis oznaka 247
Oznake u indeksima
oznaka izmjenicne varable
0 oznaka za prazni hod
1 primarna strana transformatora, velicine na statoru
2 sekundarna strana transformatora, velicine na rotoru
Cu gubici u bakru
G generator
A faza rotora
B faza rotora
C faza rotora, kondenzator
a faza statora, velicina armaturnog kruga
b faza statora
c faza statora
d velicine u uzduznoj osi, srednja vrednost, vrednost dodatne ot-
pornosti
dc istosmjerna varabla
e elektromagnetna varabla
edk elektrodinamicko kocenje
ekv ekvivalentna vrednost
el elektricne velicine
f velicine uzbudnog kruga
g gubici (opcenito), zracni raspor
Fe gubici u zeljeznim jezgrama
k kocni moment, struja
M motor
m motor
mag magnetni gubici
max maksimalna vrednost
min minimalna vrednost
meh mehanicke velicine
N nazivna vrednost, nominalna vrednost
p potencalno opterecenje, paralelni namot

248 Popis oznaka
ph velicine koje se odnose na jednu fazu

pr prekretni moment
rem velicine remanentnog magnetizma
PM permanentni magnet
RS radni stroj
s sinhrona brzina, sinhrona reaktanca, serski namot
sr srednja vrednost
s paralelni otpornik - sent
tr,v trenje i ventilaca
v velicine koje se odnose na vodic
t opterecenje
z broj vodica
zad zadata vrednost
reaktanca, induktivnost i magnetni tok u zracnom rasporu
reaktance rasipanja, naponi inducirani rasipnim tokovima
q velicine u poprecnoj osi
Nacini pisanja varabli
u, u(t) varabla promjenljiva u vremenu

~u prostorni vektor
|~u| modul prostornog vektora
U fazor
U efektivna vrednost
Ud srednja vrednost istosmjerne velicine
Usr srednja vrednost izmjenicne velicine
Umax maksimalna vrednost izmjenicne velicine
Umin minimalna vrednost izmjenicne velicine

Lista skracenica
AC Alternative Current izmjenicna struja
BLDC Brushless Direct Current sinhroni motor s permanentnim
magnetima i trapeznom raspodjelom indukce u zracnom
rasporu
BPT Bipolar Power Transistor bipolarni energetski tranzistor
DC Direct Current istosmjerna struja
DSP Digital Signal Processing digitalna obrada signala
EMP Elektromotorni pogon
EKM Elektronicki komutirani motor
FOC Field Oriented Control upravljanje orentacom polja
IEC International Electrotechnical Commission medunarodna
elektrotehnicka komisa
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor bipolarni tranzistor s
izoliranom upravljackom elektrodom
GTO Gate Turn-o tiristor isklopiv upravljackom strujom
MOS Metal Oxide Semiconductor unipolarni tranzistor
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Eect Transistor tranzi-
stor s ucinkom polja
PAM Pulse Amplitude Modulation modulaca amplitude napona
PI Proporcionalno integralni regulator
PID Proporcionalno, integralni i diferencalni regulator
PM Permanent magnet permanentni magnet
PWM Pulse Width Modulation modulaca sirine impulsa
SMPM AC Synchronous Motor Permanent Magnet AC sinhroni mo-
tor s permanentnim magnetima i sinusnom raspodjelom induk-
ce u zracnom rasporu
SMPM DC Synchronous Motor Permanent Magnet DC sinhroni mo-
tor s permanentnim magnetima i trapeznom raspodjelom
indukce u zracnom rasporu
250 Lista skracenica
TG Tahogenerator
Th Thyristor tiristor
TRIAC Triode Alternating Current Switch upravljivi izmjenicni
prekidac
tzv. takozvani

Kazalo pojmova
Asinhroni generator, 111 Elementi za prilagodbu, 6

Asinhroni motor, 22, 109, 111 Energetski pretvarac, 4
Klossova relaca, 113 coper, 96
bilans snaga, 112 invertor, 4, 84
kavezni, 109 ispravljac, 4, 84
klizno-kolutni, 109, 118 s prirodnom komutacom, 86
nadomjesna shema, 112 s prisilnom komutacom, 86
Bipolarni tranzistor BPT, 136 Faktor korisnosti, 2, 82, 160

BLDC motor, 177 Faktor snage, 143
Brzina vrtnje, 10 Frekvencski pretvarac, 135
okretnog polja, 111 direktni (ciklopretvarac), 137
rotora, 202 indirektni, 138
ugaona, 202, 214 s utisnutim naponom, 140,
Dahlanderov spoj namota, 127 142
Davaci, 207 s utisnutom strujom, 139
brzine vrtnje, 207
polozaja, 207 Gubici
toplinski, 25
Ekvivalentna snaga, 27 trenja i ventilace, 57
Ekvivalentna struja, 28 u rotoru, 112
Ekvivalentni moment, 27
Elektromagnetna kocnica, 111 Harmonici napona i struje, 130, 150
Elektromotorni pogon, 1, 3
I kvadrant, 69 Ispravljac
cetverokvadrantni, 90 poluupravljivi, 86
cetverokvadrantni prikaz, 13 punoupravljivi, 88
dvokvadrantni, 88 tiristorski, 81, 88
izbor motora, 22 Istosmjerni motor
kaskadni spoj, 150 s kompaudiranom uzbudom,
mehanika, 6 46
u elektricnoj vuci, 1 s neovisnom uzbudom, 46, 47
252 Kazalo pojmova
s paralelnom uzbudom, 46, Klarkova, 224

47 Parkova, 226
sa serskom uzbudom, 46 Mehanicka jednadzba kretanja, 12
sa slozenom uzbudom, 74 Mehanicka karakteristika
asinhroni motor, 113
Jedinicni vektor zakreta, 223 istosmjerni motor, 47
sinhroni motor, 165
Karakteristika
Moment
elektricnog stroja, 8
mehanicka, 8, 47, 113, 165 aktivni, 9
radnog stroja, 9 elektromagnetni, 166
Kaskadni spoj, 145 nazivni, 30
podsinhrona kaskada s inver- opterecenja, 10
torom, 150 potencalni, 9
Klarkova transformaca, 224 prekretni, 114
Klizanje, 111 radnog stroja, 10
prekretno, 114 reaktivni, 9, 79
Kocna stanja, 115
Nadtemperatura stroja, 25
elektrodinamicko, 17, 19, 61,
Napon
69, 122
ispravljaca, 88
generatorsko, 17, 60, 69, 75,
Naponske jednadzbe
115
kvazistacionarna stanja, 112,
protivstrujno, 17, 20, 63, 72,
163
115
prelazna stanja, 202
s dodatnim otpornostima, 17
s dodatnom otpornosti, 21,
Otpornost
64, 73, 118
armaturnog namota, 5
s istosmjernom strujom, 123
rotorskog namota, 112
Koecent magnetnog rasipanja, 114
statorskog namota, 112
Koordinatni sistem
dvoosni , 224 PAM pretvarac, 140, 249
dvoosni dq, 224 Par polova, 48, 126
troosni abc, 224
Parkova transformaca, 226
Kvazistacionarno stanje, 7
Podsinhrona kaskada, 150
Literatura, 43, 108, 156, 181, 221, Pokretanje, 54, 162
227, 236 istosmjerni motor, 54
sinhroni motor, 162
Matematski model, 202 Prekretni moment, 114
asinhroni motor, 202 Prekretno klizanje, 114
Matrica transformace Preopteretivost, 24

Kazalo pojmova 253
Preracunavanje mehanickih velicina, SMPM AC motor, 178, 179, 249

12 SMPM DC motor, 177, 178
Prelazno stanje, 25 Snaga
Primjeri, 30, 56, 117, 209 elektromagnetna, 112
Prostorni vektor, 200, 223 mehanicka, 112
denica, 223 nazivna, 22
magnetni tok, 176, 202 Spojni elementi, 6
napon, 202 Srednja vrednost gubitaka, 27
struja, 202 Stabilnost rada, 10
PWM pretvarac, 142, 249 Stacionarno stanje, 6
Struja
Radna tacka, 10 armature, 47
Reaktanca ispravljaca, 88
glavna, 112 kratkog spoja, 50
rasipna, 112 pokretanja, 50
Regulaca, 168, 183, 184, 187 uzbude, 47
automatska, 183
rucna, 184 Tiristor
u zatvorenoj povratnoj vezi, GTO, 96, 98, 249
184 TRIAC, 129, 250
Regulator antiparalelni spoj, 129
PI, 6, 184 Tiristorski coper, 98
PID, 6 Transformator, 150
Tranzistor, 84
Shema BPT, 84, 249
blokovska, 96, 143 IGBT, 84, 136, 249
nadomjesna, 112, 163 MOS, 84, 249
regulace, 199 MOSFET, 84, 136, 249
spoja, 46 bipolarni, 136
Sinhroni motor, 159 unipolarni, 136
bez uzbude na rotoru, 171 Tranzistorski coper, 100
elektronicki komutirani mo-
tor, 173 Ugao
fazorski dagrami, 163 opterecenja, 164
mehanicke karakteristike, 165 paljenja tiristora, 156
nadomjesna shema, 163 polozaja rotora, 208
s permanentnim magnetima, rotorskog magnetnog toka, 206
171 Upravljanje, 168, 183, 187
s uzbudnim namotom, 160 direktno, 194
Sklopna frekvenca, 136 indirektno, 194

254 Kazalo pojmova
u otvorenom, 183
vektorsko, 200
Uzbuda
kompaudirana, 46
neovisna, 46
paralelna, 46
serska, 46
Vektorski dagram, 213

sinhroni motor, 213
Vektorsko upravljanje, 200
asinhroni motor, 201
sinhroni motor, 212
Vremenska konstanta
toplinska, 25
Vrsta pogona
intermitirani pogon S3, 34
kratkotrajni pogon S2, 34
pogon s neperiodicnim opterecenjem
S9, 39
pogon s razlicitim konstant-
nim opterecenjem S10, 39
trajni pogon S1, 33
Ward-Leonardova grupa, 80
Zagravanje elektricnih strojeva, 25

Elektromotorni Pogoni Semsudin Masic PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Elektromotorni Pogoni Semsudin Masic PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektromotorni Pogoni Semsudin Masic PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ELEKTROMOTORNI POGONI

Odlukom Senata Univerziteta u Sarajevu br.: 01-38-1694-12/11 od 29.06.2011.

CIP Katalogizaca u publikaci

Bibliograja uz svako poglavlje

c Sva prava pridrzava izdavac.

1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio 1

2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima 45

3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima 109

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima 159

5 Upravljanje i regulaca EMP 183

Rjesenja zadataka 237

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Snage i nivo slozenosti razlicitih vrsta elektromotornih pogona u razlicitim

Slika 1.1-1. Snage i slozenost elektromotornih pogona

Koristenje elektromotornih pogona u elektroenergetskom sistemu i faktori ko-

Slika 1.1-2. Elektromotorni pogon u elektroenergetskom sistemu

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Za ispravno projektiranje, koristenje i odrzavanje suvremenih elektromotornih

Slika 1.1-3. Tehnicke oblasti suvremenog elektromotornog pogona

Elektromotorni pogon moze biti jednostavan tehnicki sistem kojeg cine:

Slika 1.1-4. Shema jednostavnog elektromotornog pogona

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Ako se zahteva precizna regulaca brzine vrtnje, mehanickog momenta i

Slika 1.1-5. Struktura i elementi slozenog elektromotornog pogona

Napajanje elektricnom energom elektromotornih pogona je najcesce iz

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

energu u istosmjernu (EMP s istosmjernim motorom) ili menja amplitudu

Pokazni i registrirajuci instrumenti i davaci daju informace (signale)

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

1.2 Mehanicka stacionarna i dinamicka stanja

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

strojem, sve njegove zikalne velicine su konstantne i ne ovise o vremenu. Kod

1.2.1 Mehanicka jednadzba kretanja

J ukupni moment inerce sveden na osovinu motora

Za EMP se kaze da je u stacionarnom stanju u mehanickom smislu ako na

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

radnog stroja (mm = mt ). U tom slucaju nema promjene ugaone mehanicke

1.2.2 Mehanicke karakteristike elektricnih strojeva

Slika 1.2-1. Mehanicke karakteristike motora: (a) istosmjerni, (b) asinhroni,

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

1.2.3 Mehanicke karakteristike radnih strojeva

Slika 1.2-2. Mehanicke karakteristike radnih strojeva

Slika 1.2-3. Vrste mehanickog momenta (mehanicke sile) radnog stroja:

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Reaktivni mehanicki moment (mehanicka sila) radnog stroja posljedica je

1.2.4 Radna tacka i stabilnost rada

Slika 1.2-4. Radna tacka EMP u stacionarnom stanju

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Za EMP se kaze da je stabilan u mehanickom smislu ako se posle svakog

Stabilnost EMP ovisi o medusobnom odnosu mehanickih karakteristika mo-

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

1.2.5 Preracunavanje mehanickih velicina

Slika 1.2-6. Elektromotorni pogon s prenosnim mehanizmom

Kineticka energa mehanickog sistema svedena na osovinu motora mora biti

J ukupni moment inerce sveden na osovinu motora

S.Masic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni

Prenosni odnos i faktor korisnosti zupcanickog reduktora deniraju se kao: