Control Cooperativo Autnomo Basado en el Comportamiento de Sistemas de Robots

Mviles Inteligentes Con Redes de Petri Integradas

Mario Pitt 4-7676-1070 4/4/2017

Hoy en da las tareas de medicin, mapeo y distribucin de datos se hacen muy extensas
para un robot simple y corriente. Es imprescindible el uso de varios elementos que sean
capaces de trabajar en conjunto para llevar a cabo una actividad en comn. Es por ello que
es necesario desarrollar protocolos de comunicacin estandarizados para integrar robots
mltiples en sistemas en un ambiente donde cada robot tenga su propia estructura
cinemtica y lenguaje de programacin, a travs de sistemas paralelos que trabajan con una
mayor eficacia alcanzando la sincronizacin necesaria de varios subsistemas implicados en
operaciones de la tarea inteligente en ambientes inciertos, incluso correlacin, localizacin
y navegacin. El sistema no centralizado primero cientficamente conceptuado fue
propuesto para procesos biomimticos artificiales que se autoreproducen en 19711 y se
aplic para desarrollar robots de autocoordinacin con redes neuronales no centralizadas y
agrupacin de robots sin cualquier mecanismo de control centralizado o agentes de
coordinacin externos. Esta arquitectura apoya la especificacin de control en trminos de
acontecimiento conducido en el modelo neto, donde todos los procesos en la correlacin y
subsistemas de navegacin han sido integrados en una arquitectura jerrquica y distribuida
diseada para considerar las coacciones de tiempo real de cada nivel de control del sistema.
La especificacin de la tarea implica la definicin de un programa de control formado de
rdenes de comportamiento donde las acciones del robot no son expresadas de una manera
secuencial, pero si por medio de la estructura neta paralela que trata. La arquitectura de
control consiste en cuatro capas: gerente del dispositivo, control, coordinacin y capas de la
organizacin. Cada capa tiene una capacidad del control autnomo con sus propios criterios
de control e informacin de deteccin especializada. Las capas superiores son basadas en
las capas inferiores como la aparicin evolutiva de las formas naturales. Un sensor descubre
cualquier seal fsica especificada transformando el valor en una seal anloga. Entonces el
procesamiento es realizado para producir la seal de deteccin directa o datos en el gerente
del dispositivo capa. Despus, los datos son analizados para extraer la informacin
multidimensional indirecta como estado y valores del rasgo en la capa de control. En la
capa de coordinacin el estado y los valores del rasgo son combinados e interpretado para
identificar el objeto y reconocer el ambiente. El gerente del dispositivo capa directamente
controla la entrada-salida etc. para tratar datos sensoriales crudos. Cada unidad de mando
en la capa de control adquiere datos identificables de alto nivel usando los datos del nivel

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G. Yasuda and M. Mori, Application of graph theory to self-reproducing processes, in Conference,
pp. 271-272, 1971.

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intermedios calculados de datos iniciales por mdulos del dispositivo en el gerente del
dispositivo y consigue el control de movimiento generando datos de la trayectoria con la
informacin de navegacin. La capa de coordinacin controla el flujo de la tarea generando
rdenes para operaciones constituyentes o subencarga tal que stos son ejecutados con
condiciones especificadas y secuencias. La capa de la organizacin realiza la recepcin,
direccin y seleccin de proyectos de la tarea. El control del robot basado en el
comportamiento implica el control totalmente paralelo a travs de una arquitectura formada
de mdulos de comportamiento mltiples.

Una red Petri comprende dos tipos de nodos: estados y transiciones que representan
acontecimientos. Un lugar se considera como un lugar de la entrada de una transicin si hay
un arco del lugar a la transicin. Un lugar se considera como un lugar de la salida de una
transicin si hay un arco de la transicin al lugar. En una red de Petri, los sitios, las
transiciones y las seales son representados por los crculos, barras y puntos
respectivamente. Para representar sistemas robticos complejos en una forma compacta, las
redes de Petri de alto nivel aaden el tiempo a redes de Petri coloreadas que han sido
adoptadas con la nota de una funcin de guardia y una funcin de la expresin del arco que
traza un mapa de transiciones y arcos a expresiones Booleanas con tipos en color. En un
modelo neto de una red del sistema robtico, un lugar representa una condicin o estado de
procesos o recursos. Una transicin equivale a un acontecimiento o accin. Los sitios de la
entrada de la transicin definen las condiciones a las ejecuciones de la accin. Los sitios de
la salida definen los resultados de la accin. Una seal es colocada en un lugar para indicar
que la condicin es correspondiente al lugar. La red de Petri ampliada adopta los elementos
siguientes ya que la entrada y salida unen la red con su ambiente: arcos de la puerta y arcos
de la salida. Bsicamente, una tarea robtica puede subdividirse en una secuencia de
subtareas y stas, a su vez, se llevarn a cabo sucesivamente de acuerdo con los datos del
sensor. Un comportamiento complejo se puede describir combinando diferentes tipos de
acciones robticas utilizando estructuras de control tales como secuencias, construcciones
condicionales, iterativas y concurrentes.

Las redes de Petri se pueden aplicar a una simple tarea de movimiento robtico en
cualquier ambiente de deteccin y cartografa, prevencin de obstculos, seguimiento de
pared y bsqueda de objetivos, o comportamientos primitivos, llevar al robot a cambiar sus
propios comandos de control de movimiento para localizacin y comunicacin locales.
El modelo neto global para el control del sistema de un robot mvil se construy a travs de
la integracin del comportamiento basado en mdulos de control de forma ascendente. Los
modelos de red Petri son ejecutados reaccionando a los eventos que ocurren en el ambiente
y al estado del robot. Al especializarse en la funcin de cada mdulo en un rol
determinado, este procedimiento facilita la comprensin de la interaccin entre los
diferentes procesos que podran estar presentes en el sistema de control del robot mvil.

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