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Proporcional (K)
Ana M. Rodrguez Gonzlez, Gonzalo Efrn Medrano Reyes, Jos Luis Bez Muoz, Jess ngel Aragn Morales.
Divisin de Ingeniera Mecatrnica
Instituto Tecnolgico Superior de Atlixco
Prolongacin Heliotropo No.1201, Colonia Vista Hermosa, Atlixco, Pue.
Im_roga@hotmail.com, falconfire19@gmail.com, Email del Tercer Autor, jaam.1401@gmail.com
Resumen El presente documento presenta el diseo y la Donde representa las N integraciones puras del sistema, lo
implementacin de un circuito de estabilidad, haciendo variar la cual define el tipo de sistema de lazo cerrado (Ver Fig. 2) [2]
ganancia K (Proporcional) para determinar el error en estado
estable, haciendo uso de resistencias, capacitores y dos
Amplificadores operacionales, uno en configuracin no inversor y
segundo en forma diferenciador, se utiliza la tcnica de error en
estado estable, para calcular los valores de la constante K para ver
los diferentes porcentajes de error en estado estable al variar dicho
parmetro, tambin se desarroll el modelo matemtico para
calcular tericamente los parmetro y condiciones para este tipo de
sistema, para despus comprobar la respuesta al escaln con el
Software MATLAB y adems se visualizara la seal de salida del
sistema a travs del osciloscopio.
Palabras clave: Estabilidad, Error en estado estable, funcin de
transferencia y ganancia K.
Fig. 2 Tipos de sistemas de lazo cerrado
I. INTRODUCCIN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de En la imagen anterior se muestra el valor de las contantes de error
esttico segn el tipo de sistema. Las constantes se pueden definir
un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de
desaparecer la respuesta transitoria (Ver Fig. 1). como:
: Constante de posicin (lim ()())
0
: Constante de velocidad (lim ()())
0
: Constante de velocidad (lim 2 ()())
0
II. DESARROLLO
()
1
2 = (112)2 +(12+11+22) +1 Ecu (12)
12 2
()
1
2
(112) +(12+11+22) +1
2 = Ecu (13)
2
() 2
2 = (112) 2+(12+11+22) +1 Ecu (14)
Figura 4 Circuito planta G(s)
() 2 1
Impedancias. = ((112) 2+(12+11+22) +1) (2) Ecu (16)
1 1
1 (1 + 1 ) 2 (1) = () Ecu (3)
1
() = () = (112) 2+(12+11+22) +1 Ecu (17)
Malla 2
Sustituyendo valores
1(2 1) + 2(2) + 2(2) = 0 Ecu (4)
1(1) + 2(1 + 2 + 2) = 0 Ecu (5) 1
() = 1.551104 Ecu (18)
2 +0,041 +1
Impedancias.
2. Kp cuando k=1
1 1 1
1 ( ) + 2 ( + + )=0 Ecu (6)
1 1 2
= (lim ())
0
Determinar I2.
Determinante 1. Realizando y haciendo s=0
Kp=1
1
( ) = 1+ Ecu (19)
1 1
( ) = = 2 = 0.5 Ecu (20)
1+1
1
= .1 1 = 9 Ecu (23)
= lim () = =9
0 1
K=9
2
+1=
1
2
=1
1
2 = ( 1)(1)
RESULTADOS
4 Comprobacin en MATLAB.
Figura 8 Respuesta al escaln unitario cuando K=5 y el error en
estado estable es del 16.9% G(s)
III. CONCLUSIONES
IV. REFERENCIAS
[1] A. Hidalgo, Error en estado estacionario en sistemas de control. [Visitado
18-03-17]. En lnea:
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf
[3] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, 4tra ed. Mxico: Patria,
2006.