SISTEMAS DISCRETOS

1. Qu son?

Son sistemas que trabajan con datos muestreados

Estos sistemas son controlados por computador
Los controladores se desarrollan en computadores

2. Ejemplo de datos muestreados

Proceso

Retentor Muestreador

D/A Computador A/D

3. Control por computador

Computador
Reloj

u(t) y(t)
y[t] u[t]
A-D Controlador D-A Proceso

4. Tipo de ecuacin discreta

Al trabajar con computadores aparecen ecuaciones

recursivas del tipo:

y(t) = a y(t-h) + b u(t-h)

Donde a, b, h son constantes, u(t) es el estmulo, y(t) es la

respuesta, h es el perodo de muestreo y t puede tomar los
valores h, 2h, 3h, ..

Interesa conocer las variables slo en los instantes

t = h, 2h, ., y la condicin inicial es y(-h).
 TRANSFORMADA ZETA.

1. Cualidades.

Anlisis de sistemas estables e inestables.

Aplicable a seales no acotadas.
Considera las condiciones iniciales.
La Ecuacin Recursiva del Sistema (ERS) se
transforma en una ecuacin algebraica.

2. Definicin de Transformada Zeta

Sea f[t] una funcin de tiempo discreto. Con t o+

Directa

{f [t ]} = F[z] = f [t ] z t
t =o

Inversa

Z { }
1 F[z] = f[t] = 1 t 1
F[z]z dz
2 j

Para que exista la transformada es suficiente:

f[t] k t t 0 ; k <
3. Propiedades de la Transformada Zeta

Linealidad

Z y1[t] + y2[t] = Y [z] + Y [z]

1 2

Z- 1 Y1[z] + Y [z] = y [t] + y [t]

2 1 2

; C

Escalamiento en z

Z t y [t] = Y[ z ] >0

Conjugacin

Z y*[t] = Y*[ z* ] >0

Desplazamiento en t

Retardo en t o

t t
Z{y[t t o ]} = z y[-l]zl )
o
o (Y[z] +
l =1

Adelanto en t o
t t 1
Z{y[t + t o ]} = z y[l]z- l )
o 0
(Y[z] -
l=0
 Suma acumulada

t
Z z Y[z]
y[l] =
z -1
l = o

Derivada en z

dY[z]
Z{t y[t]} = -z
dz

Convolucin en el tiempo

Zy1[t]* y2[t] = Y [z] Y [z]

1 2
en que
t
y [t]* y [t] = y [l] y [t - l]
1 2 1 2
l=0

Teorema del valor Inicial

lim y[t] = y[0] = zlim Y[z]

t 0+

Teorema del valor Final

lim
t
y[t] = lim (z -1)Y[z]
z1

con y[] definida

4. Aplicacin a sistemas lineales

Linealizacin

Veamos el procedimiento mediante el siguiente ejemplo.

Sea un sistema de tiempo discreto con entrada u[t] y

salida y[t], donde el modelo de entrada-salida es la
ecuacin recursiva

y[t] + 0,5y[t-1]y[t-2] + 0,1u[t](y[t-2])2 = (u[t-1])3

La idea es obtener un modelo lineal en torno al punto de

operacin (uQ, yQ) y las variaciones de las variables en torno
al punto de operacin sean:

u[t] = u[t] - uQ

y[t] = y[t] - yQ

Usando las variables intermedias, para generalizar:

x1[t] = y[t]
x2[t] = y[t-1]
x3[t] = y[t-2]
x4[t] = u[t]
x5[t] = u[t-1]

Tenemos:

x1[t] + 0,5x2[t]x3[t] + 0,1x4[t](x3[t])2 = (x5[t])3

Expandir en serie de Taylor y usar las aproximaciones de

primer orden.
(x1[t] x1Q ) + 0,5x2Q (x3[t] x3Q) + 0,5x3Q (x2[t] x2Q) +

2*0,1x4Q x3Q (x3[t] x3Q) + 0,1(x3Q)2(x4[t] x4Q) =

3(x5Q)2(x5[t] x5Q)

Usando las definiciones en el punto de equilibrio:

y[t i] = y[t i] x1Q

u[t j] = u[t j] x4Q

Tenemos:

x1[t] x1Q = y[t] ( x1[t] = y[t] )

x2[t] x2Q = y[t-1] + x1Q x2Q ( x2[t] = y[t-1] )

x3[t] x3Q = y[t-2] + x1Q x3Q ( x3[t] = y[t-2] )

x4[t] x4Q = u[t] ( x4[t] = u[t] )

x5[t] x5Q = u[t-1] + x4Q x5Q ( x5[t] = u[t-1] )

En el punto de equilibrio se cumple:

x1Q = x2Q = x3Q = yQ

x4Q = x5Q = uQ

y[t] = y[t-1] = y[t-2] = yQ

u[t] = u[t-1] = uQ
 Por lo tanto, en este ejemplo:

y[t] + 0,5y[t-1]y[t-2] + 0,1u[t](y[t-2])2 = (u[t-1])3

Se debe cumplir:

yQ + 0,5(yQ)2 + 0,1uQ (yQ)2 = (uQ)3

El modelo lineal resultante tiene la forma:

y[t] + c1 y[t-1] + c2 y[t-2] = d0 u[t] + d1 u[t-1]

Observaciones:

Cada seal retardada se debe asociar a una variable xi.

El punto de equilibrio debe satisfacer la ecuacin NO

lineal original.

El punto de equilibro se elige en que las seales, u[t] = uQ

e y[t] = yQ , son constantes para todo instante t.

Cuando el modelo NO lineal est descrito por dos o ms

ecuaciones, las coordenadas del punto de equilibrio
deben satisfacer el conjunto de ecuaciones simultaneas.

El punto de equilibrio se calcula a partir del modelo

algebraico, al reemplazar las seales involucradas, por
una constante a calcular con independencia del retardo
que ella exhiba.
 Representacin general:

y[t] + a
y[t -1] + .....a y[t - n +1] + a y[t]
n-1 1 0
= b m u[t] + b u[t -1] + .... + b0 u[t - m]
m-1
donde m < n
u[t] es la entrada
y[t] es la salida

Aplicando la transformada Zeta a ambos lados de la ERS

Y[z] + a z-1Y[z] + .....a z- n +1Y[z] + a 0 z- n Y[z] =

n-1 1

b m U[z] + b z-1U[z] + .... + b0 z- m U[z]

m-1

bm + b z-1 + ... + bo z- m
Y[z] = m -1 U[z] = B[z] U[z]
1+ a z-1 + .... + a o z- n A[z]
n -1
luego
H[z] = B[z] es la Funcin de Transferencia en Zeta
A[z]

5. Definicin de parmetros

Se supone que B[z] y A[z] no tienen factores comunes.

a) Las m races de la ecuacin B[z]=0 son los ceros del sistema.

b) Las n races de la ecuacin A[z]=0 son los polos del sistema.
c) Si A[z]=0 tiene nk races en z = k, decimos que el polo k tiene
multiplicidad nk.
d) La diferencia (n-m) se denomina grado relativo del sistema.
e) Si m < n decimos que el sistema es estrictamente propio. El
grado relativo es positivo.
f) Si m > n decimos que el sistema es impropio. El grado
relativo es negativo.
g) Si m = n decimos que el sistema es bipropio. El grado relativo
es cero.
h) Si m n decimos que el sistema es propio.

6. Relacin entre s y z.
t
-( o )
k
Z(t - t o ) = (kT t )z
o
= z T

k=0
con T = tiempo de muestreo

-s to
(t - t o ) = e

t
-( o )
-s to
e =z T

z = esT usando s = + jw

z = eT e jwT
Im z
jw
1
Plano s Plano z

Re z
1

7. Polos y ceros.

Funcin de transferencia estable, si tiene sus ceros y

polos al interior del disco unitario en el plano complejo z.
Funcin de transferencia inestable, si tiene al menos un
polo fuera o sobre el disco unitario.
Funcin de transferencia de fase mnima, si tiene sus
ceros al interior del disco unitario.
Funcin de transferencia de fase no mnima, si tiene al
menos un cero fuera del disco unitario.
Polos rpidos estn ms cercas del origen del plano z.
Tienen respuesta transitoria ms rpida.
Polos lentos o dominantes estn ms cerca de la
circunferencia unitaria (lmite de estabilidad).
Los ceros afectan la proporcin en que los polos afectan
la salida.
Ceros rpidos estn ms alejados del lmite de estabilidad
que los polos dominantes.
Ceros lentos estn ms cerca del lmite de estabilidad que
los polos dominantes.