SVEUILITE U ZAGREBU

Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Zavod za automatiku i procesno raunarstvo

Prof.dr.sc. Ivan Petrovi

Mate Jelavi, dipl. ing.
Andreja Kitanov, dipl. ing.
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri

AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I
PROCESA

Laboratorijske vjebe

Zagreb, 2007.
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Ova skripta predstavljaju revidiranu inaicu skripata:

AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I
PROCESA

Laboratorijske vjebe

I. Petrovi, R. Cupec, N. Peri

FER Zagreb, 1999.

2
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

SADRAJ:

VJEBA1: AUTOMATIZACIJAPOKRETNETRAKEPRIMJENOM
PROGRAMIRLJIVOGLOGIKOGKONTROLERA............................4
VJEBA2: NADZORNOUPRAVLJAKISUSTAV ................................................8
VJEBA3: REGULACIJASILENAPETOSTIPRIVALJANJUALUMUNIJSKE
TRAKE .......................................................................................................13
VJEBA4: DEKOMPOZICIJAPROCESA................................................................18
VJEBA5: PODEENJEPARAMETARAPIDREGULATORAPRIMJENOM
TAKAHASHIJEVIHPOSTUPAKAIRELEJNOGPOSTUPKA ........20
VJEBA6: UPRAVLJANJEPROCESIMASIZRAENIMMRTVIM
VREMENOMZASNOVANONASMITHOVOMPREDIKTIVNOM
ALGORITMU............................................................................................25
VJEBA7: PARAMETRIRANJESUSTAVAUPRAVLJANJAPREKO
INTERNETA .............................................................................................29

3
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 1: AUTOMATIZACIJA POKRETNE TRAKE PRIMJENOM

PROGRAMIRLJIVOG LOGIKOG KONTROLERA

I. Cilj vjebe: Nauiti osnove programiranja programirljivih logikih kontrolera (PLC-ova), primijeniti PLC
za automatizaciju tipinog industrijskog postrojenja, upoznati osnovne mogunosti
umreavanja PLC-ova.

II. Opis tehnolokog procesa:

Na slici 1.1. prikazana je skica montane trake i upravljakoga pulta. Kao upravljaki pult koristi se simulator (sl.
1.2.) koji je sastavni dio laboratorijske makete. Na predmontanom mjestu 1 na traci (kod lampice H1) montiraju
se dijelovi koje traka transportira na prostor za krajnju montau, odnosno pakiranje (prostor desno od fotoelije
LS1, sl. 1.1.). Dijelovi se pakiraju u grupama po pet komada. Treba osigurati automatski i runi rad postrojenja.

III. Struktura upravljakoga programa:

Tehnoloki proces na montanoj traci moe se podijeliti na tri zaokruene funkcionalne cjeline:

1. predmontaa dijelova,
2. prijevoz dijelova i
3. krajnja montaa dijelova.

Strukturiranje upravljakoga programa sukladno funkcionalnim cjelinama procesa olakava njegovo pisanje i
korigiranje. Strukturiranje upravljakoga programa pomou programskoga jezika STEP 7 ostvaruje se pisanjem programa
za svaku funkcionalnu cjelinu u zasebnu funkciju, koja se dalje dijeli na programske odsjeke (Networks). Dodatno je
predviena funkcija za ukljuenje postrojenja i odabir reima rada.

Prema tome upravljaki se program sastoji od etiri funkcije:

FC 1 Funkcija za ukljuenje postrojenja i odabir reima rada

U ovoj funkciji isprogramirajte ukljuenje postrojenja, odabir reima rada i odgovarajue dojave.
Upravljanje radom trake izvedeno je putem tipkala pa se moraju koristiti bistabili.

Network 1
Postrojenje se ukljuuje tipkalom S5 (I 124.0), a iskljuuje tipkalom S6 (I 124.1). Ukljueno stanje
dojavljuje svjetlo H5 (Q 124.1).

Network 2
Runi reim rada ukljuuje se pritiskom tipkala S10 (I 124.5), kada prekida za odabir reima rada S9 (I
124.4) daje stanje signala "0". Ovaj reim rada prikazan je lampicom H6 (Q 124.2).

Network 3
Automatski reim rada ukljuuje se pritiskom tipkala S10 (I 124.5), kada S9 (I 124.4) daje stanje signala
"1". Ovaj reim rada prikazan je lampicom H7 (Q 124.3).

Oba se reima rada otputaju preko poruke ISKLJ (Q 124.1).

Pojedini je reim rada aktiviran dok je prekida za odabir rada S9 (I 124.4) u odgovarajuem poloaju.

Network 4 +
Network 5
U posljednja dva odsjeka isprogramirajte sinkroni generator takta.

4
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

FC 2 - Predmontaa

Program koji opisuje predmontau ista je dojavna funkcija.

Lampica H1 (Q 125.1) treba
* trajno svijetliti u automatskom reimu rada, kada se motor ne vrti i
jo nije odbrojeno pet dijelova (dojavno svijetlo H4 ugaeno);
* treptati dok traka radi (naprijed ili nazad).

FC 3 - Upravljanje radom trake

U automatskom reimu rada traka prenosi dijelove naprijed, prema krajnjoj montai. U runom reimu
traka se moe pokretati naprijed ili nazad.

Network 1
Poloi li se u automatskom reimu predmontirani dio na traku, ona se pokree s vremenskim zatezanjem
(1 sek.). im proe fotoeliju LS1 (I 125.0) ili se iskljui automatski reim rada, traka se zaustavi.
U runom reimu motor se pomou S7 (I 124.2) moe pokrenuti prema naprijed.
Pokretanje prema naprijed ostvaruje se sklopnikom K1 (Q 125.5):

Network 2
Fotoelija daje u neaktiviranom stanju stanje signala "1". Upotrijebite obradu brida za registriranje
prolaska dijela kroz LS1.

Network 3
Pokretanje prema nazad sklopnikom K2 (Q 125.6) mogue je samo u runom reimu rada tipkalom S8 (I
124.3). Pri tome pripazite da smjerovi vonje trake iskljuuju jedan drugoga.

FC 4 - Krajnja montaa

Ovdje treba ostvariti sljedee funkcije:

* brojenje dijelova koji su proli kroz LS1 (I 125.0);

* prikaz trenutnog stanja brojila;
* kada se odbroji pet dijelova, upali se trajno dojavno svjetlo H4 (Q 125.4);
* postavljanjem brojila u nulu tipkalom S4 (I 125.4) treba biti mogue
samo kada svih 5 dijelova stigne do zadnje montae.

Napomena: Za cikliko izvoenje programa potrebno je isprogramirati pozive funkcija FC 1 FC 4 u

organizacijskom bloku OB 1.

IV. Pripreme za vjebu:

1. Prouiti priloene upute o koritenju PLC-ova i MPI mree.

2. Na temelju strukture upravljakoga programa i liste simbola napisati upravljaki program.

V. Rad na vjebi:

1. Izraditi upravljaki program pomou programskog jezika STEP 7 na programiralici (osobnom raunalu). Program
prebaciti u memoriju PLC-a i primijeniti ga za upravljanje maketom montane trake.
2. Povezati po dva PLC-a u mreu (fiziki i logiki). Uspostaviti razmjenu Global Data paketa izmeu dva PLC-a.
Omoguiti prikaz unesene vrijednosti palastom preklopkom (IW0) s panela jednog PLC-a na LCD pokazniku
(QW0) panela drugog PLC-a.

5
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

INI1, I 125.5 LS1, I 125.0

H1, Q 125.1 H4, Q 125.4

K1, Q 125.5 K2, Q 125.6
S4, I 125.4

S5, I 124.0 S6, I 124.1 S7, I 124.2

QW 0
S8, I 124.3 S9, I 124.4 S10, I 124.5
QB 0 QB 1

Sl. 1.1. Skica montane trake i upravljakog pulta

IW 124 QW 124
QW 0

I 124.5; -S10
I 124.4; -S9
IB 124 QB 124 QB 0 QB 1
I 124.3; -S8 -H7; Q 124.3
I 124.2; -S7 -H6; Q 124.2
I 124.1; -S6 (NC)
-H5; Q 124.1
I 124.0; -S5

IW 0

IB 125 QB 125 IB 0 IB 1

Sl. 1.2. Simulator upravljakoga pulta

6
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Lista simbola

OPERAND SIMBOL KOMENTAR

I 124.0 S5 Ukljuenje postrojenja (tipkalo)
I 124.1 S6 Iskljuenje postrojenja (mirni kontakt)
I 124.2 S7 Pokretanje trake prema naprijed
I 124.3 S8 Pokretanje trake prema nazad
I 124.4 S9 Preklopka za odabir reima rada (0 = RUNO, 1 = AUTO)
I 124.5 S10 Preuzimanje (potvrda) reima rada
I 125.0 LS1 Fotoelija
I 125.1 S1 Tipkalo na mjestu 1
I 125.4 S4 Tipkalo na krajnjoj montai
I 125.5 INI1 Krajnji prekida 1
Q 124.1 H5 Postrojenje ukljueno
Q 124.2 H6 Runi reim rada
Q 124.3 H7 Automatski reim rada
Q 125.1 H1 Dojavno svjetlo na mjestu 1
Q 125.4 H4 Dojavno svjetlo na krajnjoj montai
Q 125.5 K1 Vonja trake prema naprijed
Q 125.6 K2 Vonja trake prema nazad
Q 125.7 TRUBA Truba

7
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 2: NADZORNO-UPRAVLJAKI SUSTAV

I. Cilj vjebe: Povezivanje PLC-a sa sueljem ovjek-stroj (HMI). Upoznavanje s konfiguriranjem i

osnovnim funkcijama SCADA programa.

II. Opis vjebe:

Ova laboratorijska vjeba ilustrira osnovne korake stvaranja nadzorno-upravljakih sustava. Takvi sustavi sastoje se od
PLC-a i SCADA programa koji se moe implementirati na osobno raunalo ili operatorski panel. Osnovni koraci pri
stvaranju nadzorno-upravljakog sustava su:
1. strukturiranje i prilagodba PLC programa za ukljuivanje u sustav nadzora i upravljanja;
2. uspostavljanje komunikacije izmeu PLC-a i SCADA programa;
3. konfiguriranje operaterskog suelja.

Nadzorno-upravljaki sustav moe se izvesti na jednom raunalu i jednom PLC-u, ali i na distribuiranom sustavu
upravljanja prikazanom na slici:

Traka Traka Traka Traka

Upravljaki Upravljaki
Upravljaki Upravljaki
panel panel
panel panel

PLC MPI 2 PLC MPI 3 PLC MPI 4 PLC MPI 7

PC SCADA PC SCADA PC SCADA PC SCADA

Sl. 2.1. Distribuirani sustav upravljanja

Da bi se mogao koristiti nadzorno-upravljaki sustav treba osigurati razmjenu podataka izmeu SCADA
programa i PLC-a (dosada je program u PLC ''komunicirao'' samo s upravljanim procesom). Program u PLC-u treba
strukturirati tako da se upravljanje procesom omogui:
1. lokalno koritenjem lokalnog upravljakog pulta (palastih preklopki i tipkala) kao u 1. lab. vjebi;
2. daljinski - iz SCADA programa koritenjem operatorskog panela.

Sve izlaze iz procesa potrebno je osim na lokalnim indikatorima (aruljicama, BCD zaslonu) prikazati i u
SCADA programu. Mogua struktura PLC programa prikazana je na slici 2.2:

8
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

bit_lokalno_daljinski

FC lokalno

bit_lokalno_daljinski

FC daljinski

FC upravljanje

Sl. 2.2. Mogua struktura PLC programa

Zadaci koje obavljaju pojedini dijelovi programa su:

FC lokalno Upravljanje s lokalnog upravljakog pulta. Vrijednosti oitane s

lokalnog upravljakog pulta prebacuju se u meuspremnik (podatkovni
blok ili memorija PLC-a) da bi se mogle iskoristiti za upravljanje.
FC daljinski Upravljanje pomou SCADA programa. Vrijednosti koje SCADA
program upie u podatkovni blok za primanje podataka prebacuju se u
meuspremnik.
FC upravljanje Ostvarivanje funkcije upravljanja procesom. Vrijednosti iz
meuspremnika prebacuju se na izlaze PLC-a i time se upravlja
postrojenjem. Uporabom meuspremnika omoguuje se upravljanje
jedinstvenom funkcijom bez obzira jesu li podaci u meuspremniku
prikupljeni s lokalnog upravljakog pulta ili ih je postavio SCADA
program.
bit_lokalno_daljinski Bit koji odreuje nain rada:
0 lokalno (s upravljakog pulta)
1 daljinski (SCADA)
Ovaj bit postavlja SCADA program.

Postupak stvaranja operaterskog suelja treba slijediti ustaljena pravila stvaranja suelja jer se time ubrzava
programiranje, a kasnije i upoznavanje operatera sa sueljem. Suelje treba biti podijeljeno na procesne slike prema
fizikim cjelinama postrojenja i osiguravati jednostavan pristup svim procesnim veliinama. Vrlo je vano postaviti
alarmne liste na vidljiva mjesta kako bi operateri na vrijeme uoili vane promjene u procesu. Ukoliko se koristi
operatorski panel pojedine procesne slike treba realizirati kao posebne ekrane i osigurati lagane i logine prijelaze
izmeu njih. Pored toga, poeljno je prenijeti u novo operatersko suelje ve postojea iskustva i procedure u
upravljanju procesom.

9
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

III. Priprema za vjebu:

1. Prouiti Pripremno predavanje o koritenju programa ProTool;

2. Preraditi program za upravljanje maketom postrojenja punionice boca napravljen u prvoj laboratorijskoj
vjebi tako da se omogue gore navedene funkcije. Program treba imati sve funkcije opisane u prvoj
laboratorijskoj vjebi (upravljanje s upravljakog pulta) te dodatne mogunosti upravljanja i vizualizacije
pomou SCADA programa.

IV. Upute za pisanje programa:

- program se sastoji od 4 funkcije (FC blokova: FC10 FC13) koje poziva organizacijski blok OB1 i jednog
podatkovnog bloka (DB51) koji slui za razmjenu podataka sa SCADA programom.

- FC10 slui za lokalno upravljanje tj. za prikupljanje podataka s upravljakog pulta. Ova funkcija radi sve
operacije prikupljanja ulaza s pulta koje su koritene i u prvoj vjebi samo ih ne prosljeuje direktno na izlaz
ve ih sprema u meuspremnik (na memorijske lokacije PLC-a). Npr. blok za ukljuenje i iskljuenje
postrojenja treba izgledati ovako:

M10.0
I124.0
SR
S Q

I124.1
R

Za koritenje memorijskih lokacija vidjeti tablice 2.1 i 2.2.

- FC11 slui za daljinsko upravljanje tj. za prikupljanje podataka koje alje SCADA program i njihovo
spremanje u meuspremnik. Ova funkcija je po strukturi jednaka kao FC10 samo to se kao ulazi ne koriste
ulazi s pulta (bitovi iz ulazne slike procesa I124.0 125.7) ve bitovi iz podatkovnih blokova koji se koriste za
razmjenu podataka sa SCADA-om. Npr. blok za daljinsko ukljuenje i iskljuenje postrojenja treba izgledati
ovako:

DB51.DBX0.0 M10.0
SR
S Q

DB51.DBX0.1

Napomena: podatkovnom bloku se pristupa preko njegovog imena, a podaci se itaju

byte po byte ili se direktno pristupa pojedinom bitu. Npr:

DB51.DW0 prva memorijska rije bloka (dva bytea sa lokacije 0) podatkovnog

bloka DB51
DB50.DBX2.3 - trei bit drugog bytea podatkovnog bloka DB50

Za koritenje memorijskih lokacija vidjeti tablice 2.1 i 2.2.

- FC12 slui za ostvarivanje upravljanja tj. za prosljeivanje podataka iz meuspremnika na izlaze PLC-a ime
se ostvaruje upravljanje. Npr. blok za ukljuenje i iskljuenje postrojenja treba izgledati ovako:

10
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

M10.0 Q124.1

- FC13 je pomona funkcija koja ostvaruje kanjenje trake u automatskom modu rada kao i brojenje boca.
Funkcija je ista kao u prvoj vjebi osim to koristi meuspremnik (memorijske lokacije). Ulazi u ovu funkciju
su memorijske lokacije i stanja senzora (senzor 1 i fotoelija) pa nema potrebe za razdvajanjem ove funkcije na
lokalno i daljinsko upravljanje.

- OB1 poziva sve navedene funkcije samo to je odabir izmeu funkcija FC10 i FC11 omoguen kontrolnim
bitom bit_lokalno_daljinski kao to je ve objanjeno.

V. Rad na vjebi:

1. Otvoriti novi projekt, konfigurirati sklopovlje i isprogramirati program iz Pripreme za vjebu u Simatic
Manageru. Prebaciti program na PLC i testirati lokalno upravljanje.

2. Otvorit projekt "VJ2_start" i iz njega u vlastiti projekt kopirati objekt (ProTool projekt) "OP_start". Ovaj
ProoTool projekt sadri prazni ekran koji se moe iskoristiti kao poetni ekran suelja ovjek stroj.

3. Podesiti parametre komunikacije operatorskog panela s PLC-om i programiralicom (osobnim raunalom)

prema uputama iz uvodnog predavanja.

4. Kreirati suelje ovjek-stroj za upravljanje maketom postrojenja punionice boca na operatorskom panelu
TP170B koristei programski paket ProTool. Pri tom je potrebno:

a) Definirati sve tagove definirane u tablicama 2.1. i 2.2. Tagove podijeliti na upravljake i
vizualizacijske.

b) Kreirati procesnu sliku sa svim funkcijama koje su dostupne s upravljakog pulta i svim dostupnim
signalima procesa.

c) Prikazati grafiki trend broja boca.

d) Prikazati alarmnu poruku kada broj boca dostigne brojku 6.

VI. Dodatak:

Tablica 2.1. Podatkovni blok DB51 za upravljanje procesom (upisuje ga SCADA)

Ciljni Ekvivalent Adresa u podatkovnom

Tip Opis
blok na pultu bloku

FC11 I124.0 DB51.DBX0.0 Bool Tipkalo za ukljuenje postrojenja

FC11 I124.1 DB51.DBX0.1 Bool Zatita za iskljuenje postrojenja
FC11 I124.2 DB51.DBX0.2 Bool Vonja trake naprijed
FC11 I124.3 DB51.DBX0.3 Bool Vonja trake natrag
FC11 I124.4 DB51.DBX0.4 Bool Izbor moda rada
FC11 I124.5 DB51.DBX0.5 Bool Potvrda moda rada
OB1 DB51.DBX0.6 Bool Bit lokalno-daljinski

11
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Tablica 2.2. Podaci koji se koriste za vizualizaciju procesa

Izvorni Mem. Ekvivalent na

Tip Opis
blok lokacija panelu

FC13 MW100 QW0 Word Stanje brojila boca

FC12 M10.0 Q124.1 Bool Ukljuenje postrojenja
FC12 M10.1 Q124.2 Bool Runi mod rada
FC12 M10.2 Q124.3 Bool Automatski mod rada
FC12 M10.3 Q125.5 Bool Traka naprijed
FC12 M10.4 Q125.6 Bool Traka natrag
Maketa M10.5 I125.5 Bool Stanje senzora 1
FC13 M10.6 Bool Alarm za broj boca = 6
Maketa M10.7 I125.0 Bool Stanje Fotoelije
Indikator vonje (upaljena
kada traka miruje, trepe
FC12 M11.0 Q125.1 Bool
kada se traka pokree u
automatskom modu)

12
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 3: REGULACIJA SILE NAPETOSTI PRI VALJANJU ALUMUNIJSKE TRAKE

I. Cilj vjebe: Postavljanje strukture sustava za regulaciju sile napetosti aluminijske trake regulacijom
elektromotornog pogona odmataa/namataa, odreivanje parametara regulatora brzine
vrtnje odmataa/namataa i regulatora sile napetosti trake te provjera vladanja sustava
simulacijom na raunalu.

II. Opis vjebe:

Pri valjanju ice, traka i folija te pri proizvodnji papira, plastike, kabela i sl. esto se javlja potreba da se regulacijom
elektromotornog pogona odmataa/namataa regulira sila napetosti valjanog proizvoda, koja je vana za kvalitetu
proizvoda i za kontinuirani rad procesa valjanja.
Funkcionalna shema sustava regulacije sile napetosti aluminijske trake regulacijom istosmjernog elektromotornog pogona
odmataa/namataa dana je na slici 3.1, a strukturna shema na slici 3.2. Da bi se sila napetosti trake FT odravala
konstantnom pri promjenama brzine valjanja, pri promjenama brzine vrtnje i promjera bubnja odmataa/namataa te pri
djelovanju drugih smetnji, standardna kaskadna struktura sustava regulacije brzine vrtnje elektromotornog pogona
proirena je regulatorom sile napetosti. Osim toga, vrijednosti parametara regulatora brzine vrtnje i regulatora sile napetosti
moraju se prilagoavati promjeni momenta tromosti kotura odmataa/namataa do koje dolazi tijekom procesa valjanja.

Mreni
transformator
Smjer valjanja:
namata
Prilagodba
mjernog signala Mjerni strujni odmata
struje i filter transformator
Napon
sinkronizacije
TG
Vodea
veliina
brzina struje Prilagodba
armature Upravljaki
valjanja Regulator Regulator mjernog signala
napon Generator Tiristorski
brzine struje M brzine valjanja i
impulsa usmjeriva
vrtnje armature filter
TG
Regulator brzina valjanja
sile
napetosti

Prilagodba
mjernog signala
brzine vrtnje i filter
estimirana
vrijednost
Referentna promjera
veliina Estimacija brzina valjanja
sile promjera kotura, brzina vrtnje motora
estimirana momenta tromosti
i sile napetosti struja armature motora
vrijednost
sile

Sl. 3.1. Funkcionalna shema sustava regulacije sile napetosti.

13
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Sl. 3.2. Strukturna shema sustava regulacije sile napetosti.

II.1. Modeliranje procesa odmatanja/namatanja trake

Sila napetosti trake FT moe se opisati sljedeim izrazom:

dFT D
= K T ( v ) + K T TT
D d dv

FG IJ
dt 2i 2i dt dt
,
H K (3-1)

gdje je:
KT - koeficijent elastinosti trake, [N/m];
TT - vremenska konstanta razvijanja sile napetosti u valjanoj traci, [s];
v - brzina valjanja, [m/s];
- brzina vrtnje pogonskog motora odmataa/namataa, [s-1];
D - trenutana vrijednost promjera kotura odmataa/namataa, [m];
i - prijenosni omjer reduktora.

Sila napetosti trake proizvodi moment tereta na pogonski motor odmataa/namataa iznosa:

D
M t = FT . (3-2)
2i

Pri valjanju dolazi do promjene promjera kotura D, koja se moe opisati sljedeim izrazom:

gdje je:
D = Dp
dT
i z
0
t
dt , (3-3)

Dp - poetna vrijednost promjera kotura, [m];

dT - debljina trake, [m].

Na poetku procesa valjanja na koturu odmataa je ukupna koliina trake, pa je njegov poetni promjer
maksimalan (Dp=Dmax), a kotur namataa je prazan (Dp=Dmin). Tijekom procesa valjanja promjer kotura odmataa se
smanjuje (predznak - u izrazu (3-3)), a promjer kotura namataa se poveava (predznak + u izrazu (3-3)). Proces
valjanja zavrava kada na koturu odmataa nestane trake, to jest kada promjer kotura odmataa poprimi vrijednost Dmin.
Promjenom promjera kotura mijenja se i njegov moment tromosti J prema izrazu:

LMF D I F D
4
IJ OP ,
4

MNGH 2 JK GH 2
1
J = J o + J v = J o + l min
2 K PQ (3-4)

14
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

gdje je:
Jo - moment tromosti praznog kotura (ukljuen i moment tromosti pogonskog motora), [kg m2];
Jv - moment tromosti smotuljka aluminijske trake na koturu, [kg m2];
- specifina gustoa valjanog materijala, [kg/m3];
l - irina valjane trake, [m].

II.2. Estimacija promjera i momenta tromosti kotura te sile napetosti trake

Mjerene veliine procesa su brzina valjanja trake te brzina vrtnje i struja armature pogonskog motora
odmataa/namataa. Za sintezu sustava regulacije sile napetosti, prikazanog na slici 3.2, potrebno je poznavati i trenutna
vrijednosti promjera kotura i sile napetosti. Ove se dvije veliine estimiraju.

Trenutna vrijednost promjera kotura estimira se prema izrazu:

2iK bU v 1
D= , (3-5)
U K v 1 + Te s
gdje je:
D - estimirana vrijednost promjera kotura, [m];
U - mjerna vrijednost brzine vrtnje motora, [V];
Kb - koeficijent pojaanja povratne veze brzine vrtnje motora, [Vs]
Uv - mjerna vrijednost brzine valjanja, [V];
Kv - koeficijent pojaanja mjernog lana brzine valjanja, [Vs/m]
e - vremenska konstanta estimatora promjera kotura, [s].

Estimirana vrijednost momenta tromosti J kotura izraunava se prema izrazu (3-4), uvrtenjem estimirane vrijednosti
promjera kotura D umjesto nepoznate stvarne vrijednosti D.
Sila napetosti estimira se na osnovi mjerene vrijednosti Ui struje armature pogonskog motora, njegove brzine vrtnje te
estimiranih vrijednosti promjera D i momenta tromosti J kotura:

FT =
LM
2i U i K
J
s
,
OP (3-6)
D Ki MN 1 + T fb s PQ
gdje je:
K - momentna konstanta motora, [Nm/A];
Ki - koeficijent pojaanja povratne veze struje armature motora, [V/A].

II.3. Sinteza sustava regulacije

Parametri regulatora struje armature pogonskog istosmjernog nezavisno uzbuenog motora (KR1, TI1) izraunavaju se
primjenom tehnikog optimuma, koji daje:

1 1 Ta
K R1 = ; TI 1 = Ta . (3-7)
2 Kt Ka Ki Tmi + T fi

Zatvoreni regulacijski krug struje aramture motora, s parametrima regulatora prema (3-7), moe se nadomjestiti
prijenosnom funkcijom:

Ia ( s) 1 1
Gi ( s ) = = , (3-8)
U ir1 K i 1 + Ts s

gdje je Ts =2.2(Tmi+Tfi) nadomjesna vremenska konstanta regulacijskog kruga struje armature.

Prema slici 3.2 prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga brzine vrtnje motora, uz nadomjetanje kruga struje
prijenosnom funkcijom (3-8) i uz pretpostavku da je D = D , glasi:

1 1 2iK s Kv
Go ( s ) = K R . (3-9)
K i 1 + Ts s DK T s 1 + T fb s
2
1 + TT s +
2n

15
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

gdje je prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija n odreena izrazom:

D KT
n = . (3-10)
2i J

Iz fazne frekvencijske karakteristike regulacijskog kruga brzine vrtnje:

TT
( ) = 90o arctgTs arctg - arctgT fb , (3-11)
F IJ
1- G
2

H K n

dobije se fazno osiguranje 60o na frekvenciji =1.1n. Pojaanje proporcionalnoga regulatora brzine vrtnje motora
K R = k R D (kR - koeficijent proporcionalnosti regulatora brzine vrtnje) dobije se iz uvjeta da amplitudna
frekvencijska karakteristika otvorenog regulacjskog kruga brzine vrtnje na toj frekvenciji poprimi jedinini iznos (tj.
c = 1.1n):
Go ( j c ) = 1 . (3-12)

Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga sile napetosti glasi:

k RF 2i K 1 1 + TT s 1 1
GoF ( s ) = . (3-13)
s K i 1 + Ts s s 2 1 + T fb s 1 + Te s
1 + TT s +
n2

Iz fazne frekvencijske karakteristike regulacijskog kruga sile napetosti:

TT
( ) = 90o arctgTs + arctgTT arctg - arctgT fb arctgTe , (3-14)
F IJ
1- G
2

H K n

dobije se fazno osiguranje 60o na frekvenciji = 0.18n. Pojaanje integralnog regulatora sile napetosti K RF = k RF D
(kRF koeficijent proporcionalnosti regulatora sile napetosti) dobije se iz uvjeta da amplitudna frekvencijska karakteristika
otvorenog regulacijskog kruga sile napetosti na toj frekvenciji poprimi jedinini iznos (tj. c = 0.18n):

GoF ( j c ) = 1 . (3-15)

Iz izraza (3-10) vidi se da se frekvencija n tijekom procesa valjanja mijenja, kako se mijenjaju promjer i moment tromosti
kotura. Meutim, za praktine je primjene dovoljno izraunati najniu vrijednost prirodne frekvencije n koja se oekuje
tijekom procesa valjanja.

III. Pripreme za vjebu:

a) nacrtati blokovsku shemu estimatora promjera i momenta tromosti kotura te estimatora sile napetosti;
b) izraunati parametre PI regulatora struje armature (KR1, TI1);
c) izraunati koeficijente proporcionalnosti regulatora brzine vrtnje motora i regulatora sile napetosti trake (kR, kRF).

IV. Rad na vjebi:

a) izraditi simulacijski model odmataa prema strukturnoj shemi sa slike 3.2.

b) izraeni simulacijski model simulirati uz linearni porast brzine valjanja s 0 m/s na 5 m/s u vremenu 6s nakon ega
brzina valjanja ostaje konstantna. U trenutku t = 10s skokovito poveati, a u trenutku t=12s skokovito smanjiti
referentnu veliinu sile napetosti za 10%. Nacrtati odzive sile napetosti trake, brzine vrtnje motora, struje armature
motora, izlaza iz regulatora brzine vrtnje motora i izlaza iz regulatora sile napetosti.
c) ponoviti simulacijski eksperiment kao pod a) s tim da se iskljui regulator brzine vrtnje motora; usporediti vladanje
sustava s i bez regulatora brzine vrtnje motora.

16
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

d) nainiti potrebne promjene u simulacijskom modelu tako da on postane simulacijski model sustava regulacije sile
napetosti pri namatanju trake na kotur namataa; izraeni simulacijski model simulirati kao pod a) i b).

Parametri procesa:

Debljina trake: dT = 0.003 [m]

irina trake: l = 0.6 [m]
Specifina gustoa materijala trake (aluminija): = 2700 [kg/m3]
Koeficijent elastinosti trake: KT = 5.85107 [N/m]
Vremenska konstanta razvijanja sile napetosti u valjanoj traci: TT = 4.2 [ms]
Maksimalni promjer kotura odmataa/namataa: Dmax = 0.6 [m]
Promjer praznog kotura odmataa/namataa: Dmin = 0.3 [m]
Prijenosni omjer reduktora: i =5
Moment tromosti praznog kotura i pogonskog motora: Jo = 3.86 [kg m2]
Vremenska konstanta estimatora promjera kotura: Te = 10 [ms]
Koeficijent pojaanja filtra mjernog lana brzine valjanja: Kv = 1 [Vs/m]
Vremenska konstanta filtra mjernog lana brzine valjanja: Tfv = 12 [ms]
Referentna vrijednost sile napetosti za odmata: FTr = -1700 N
Referentna vrijednost sile napetosti za namata: FTr = 1700 N

Parametri elektromotornog pogona:

Pn=15 [kW] Ra=0.488 [W] Ki=0.14 [V/A]

Uan=440 [V] Ka=1/Ra Tfi=2 [ms]
Ian=42 [A] La=15 [mH] Kt=51
nn=1600 [min-1] Ta=30.7 [ms] Tmi=1.67 [ms]
n=nn/30 [rad/s] K=2.46 [Vs] Kb=0.05 [Vs]
Uun=440 [V] Tm=70 [ms] Tfb=12 [ms]
Iun=0.56 [A]

17
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 4: DEKOMPOZICIJA PROCESA

I. Cilj vjebe: Sinteza regulatora za dekompoziciju viestruko zavisnog procesa i analiza vladanja sustava s i
bez regulatora za dekompoziciju simulacijom na raunalu.

II. Opis vjebe:

Shematski prikaz procesa mijeanja dan je na slici 4.1. Sustav Regulator

regulacije sastoji se od regulatora temperature i regulatora razine temperature
kapljevine u spremniku. Regulator temperature, na temelju
mjernog signala temperature, otvara, odnosno zatvara servoventil R1(s) Regulator
koji odreuje protok hladne kapljevine u spremnik i na taj nain
razine
regulira temperaturu Ti. Regulator razine, na temelju mjernog x1
signala razine, otvara, odnosno zatvara servoventil koji odreuje Q1
protok tople kapljevine u spremnik i na taj nain regulira razinu h.
p1 R2(s)
Protok hladne kapljevine predstavlja poremeaj za regulacijski T1 kv1 cv x2
krug razine, a protok tople kapljevine predstavlja poremeaj za
regulacijski krug temperature. Na taj su nain regulacijski krug Tp Qp Q2
p2
temperature i regulacijski krug razine meusobno spregnuti. Radi
postizanja, bolje kvalitete upravljanja osim glavnih regulatora cv cv kv2 T2
prikazanih na slici, potrebno je uvesti i rasprene regulatore. mjerni lan
Dodatni poremeaj na regulacijske krugove temperature i razine temperature
predstavlja protok Qp. mjerni
Proces je opisan sljedeim jednadbama ravnotee: lan
razine
h
dh Qi
AS = Q1 + Q 2 + Q p Qi , Ti
dt
AS AC
c v AS
d (hTi )
dt
( )
= c v Q1T1 + Q 2 T2 + Q p T p Qi Ti ,

Sl. 4.1. Shematski prikaz procesa mijeanja s

gdje su: regulatorima temperature i razine

m3 m3
kv1 = 0.632 , kv2 = 0.316 - konstante ventila;
cm min bar cm min bar

AS = 25 m2 - povrina poprenog presjeka spremnika;

AC = 280 cm2 - povrina poprenog presjeka cijevi;
P1 = 6 bar - tlak hladne kapljevine ispred ventila;
P2 = 8 bar - tlak tople kapljevine ispred ventila;
[kg/m3] - gustoa kapljevine;
cv [J/kgK] - toplinski kapacitet kapljevine;
Q1 [m3/s] - ulazni protok hladne kapljevine;
Q2 [m3/s] - ulazni protok tople kapljevine;
Qp = 0.05 m3/s - ulazni protok kapljevine koja predstavlja poremeaj;
Qi [m3/s] - izlazni protok;
T1 = 18C - temperatura hladne kapljevine;
T2 = 65C - temperatura tople kapljevine;
Tp = 22C - temperatura kapljevine koja predstavlja poremeaj;
Ti [C] - temperatura kapljevine na izlazu iz spremnika.

III. Pripreme za vjebu:

a) Postaviti matematiki model procesa danog na slici 4.1. i prikazati ga blokovskom shemom.
b) Linearizirati dobiveni model u radnoj toki odreenoj sljedeim vrijednostima: Ti0 = 30C; h0 = 1.5 m i prikazati ga u
P-kanonikoj strukturi.

18
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

c) Odrediti parametre PI regulatora temperature R1 tako da vremenska konstanta zatvorenog kruga temperature bude
dva puta manja od vremenske konstante otvorenog kruga.
d) Odrediti parametre PI regulatora razine R2 tako da vremenska konstanta zatvorenog kruga razine bude dva puta manja
od vremenske konstante otvorenog kruga.
e) Odrediti prijenosne funkcije glavnih regulatora R11 i R22, te rasprenih regulatora R12, R21 kao funkcije regulatora R1 i
R2, tako da se postigne dekompozicija sustava.

IV. Rad na vjebi:

a) Izraditi simulacijski model procesa na temelju matematikog modela pod III a).
b) Simulacijski model procesa dopuniti regulatorima temperature R1 i razine R2. Snimiti odzive signala temperature i
razine na skokovite promjene referentne temperature za 2C i referentne razine za 0.2 m te skokovitu promjenu
protoka Qp za 0.01 m3/s.
c) Simulirati sustav upravljanja s glavnim regulatorima R11 i R22, te rasprenim regulatorima R12, R21. Snimiti odzive kao
pod IV b).

19
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 5: PODEENJE PARAMETARA PID-REGULATORA PRIMJENOM

TAKAHASHIJEVIH POSTUPAKA I RELEJNOG POSTUPKA

I. Cilj vjebe: Realizacija PID regulatora na programirljivom logikom kontroleru. Sinteza PID regulatora
primjenom Takahashijevih postupaka i relejnog postupka.

II. Opis vjebe:

Vjebe se izvode na laboratorijskom simulatoru procesa prikazanom na slici 5.1.

Sl. 5.1. Skica laboratorijskog simulatora procesa

Simulator procesa omoguuje realizaciju razliitih vladanja procesa vieg reda kojima je mogue mijenjati
vremenske konstante i pojaanje. Analogni izlaz PLC-a (0-10 V) (upravljaka veliina) spojen je na ulaz u odabrani model
procesa, a izlaz iz modela procesa (regulirana veliina) spojen je na prvi analogni ulaz PLC-a (0-10 V). Referentna
vrijednost zadaje se izravno u PLC-u kao digitalni podatak. Na temelju razlike izmeu referentne i stvarne vrijednosti
regulirane veliine PID regulator, uprogramiran u PLC-u, izraunava odgovarajui upravljaki signal i prosljeuje ga
preko analognog izlaza PLC-a na ulaz u model procesa.

20
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

III. Realizacija upravljakog programa

Upravljaki program treba realizirati na PLC-u SIMATIC S7 314IFM. Da bi se program izvravao u jednakim
vremenskim intervalima, tj. s konstantnim vremenom uzorkovanja, potrebno je koristiti organizacijski blok OB35, ije se
izvrenje poziva pomou vremenski generiranog prekida. Vrijeme prekida (uzorkovanja) moe se postaviti na eljeni iznos
u HW Config alatu (vidi Upute za koritenje PLC-a SIMATIC S7-314IFM). Iz organizacijskoga bloka OB35 pozivanju
se funkcijski blokovi FB41 CONT_C, u kojem je realiziran algoritam PID regulatora i koji je dio standardne biblioteke
STEP 7 i FB3 RELEJ u kojem je realiziran algoritam releja s histerezom. Pozive ovih funkcijskih blokova treba
organizirati tako da se omogui provoenje svih aktivnosti predvienih u toki V.

Struktura programa organizacijskoga bloka OB35:

Network 1: Skokovita promjena runo zadane vrijednosti izlaza PID regulatora (Vidi sliku 5.2.)

Pomou sklopke spojene na digitalni ulaz I 124.2 ostvaruje se skokovita promjena runo zadane vrijednosti izlaza
PID regulatora, tako da parametar MAN funkcijskog bloka CONT_C poprima razliite vrijednosti ovisno o poloaju
sklopke. Vrijednosti koje se koriste kao runo zadane vrijednosti izlaza PID regulatora spremaju se u MD 10 i MD 14.
Zadavanje svih promjenljivih parametara procesa te referentnih vrijednosti treba ostvariti pomou tablice varijabli tako da
se njihovo mijenjanje moe ostvariti bez prekidanja izvoenja programa. Prilikom zadavanja parametara i referentnih
vrijednosti za PID regulator treba voditi rauna o njihovom formatu i rasponu vrijednosti te obaviti potrebne pretvorbe i
skaliranja. Definirani format i objanjenje svih parametara bloka "CONT_C" moe se nai u Uputama za koritenje PLC-
a SIMATIC S7-314IFM

Network 2: Skokovita promjena referentne vrijednosti

Pomou sklopke spojene na digitalni ulaz I 124.3 ostvaruje se skokovita promjena referentne vrijednosti PID
regulatora tako da parametar SP_INT funkcijskog bloka CONT_C poprima razliite vrijednosti ovisno o poloaju
sklopke. Vrijednosti koje se koriste za referentnu vrijednost PID regulatora spremaju se u MD 18 i MD 22.

Network 3: Poziv funkcijskog bloka FB41 CONT_C

Poziv funkcijskog bloka CONT_C ostvaruje se ako je sklopka spojena na digitalni ulaz I 124.0 u stanju 0. Ako
je sklopka spojena na digitalni ulaz I 124.1 u stanju 0, PID regulator radi u automatskom reimu rada (tj. radi u zatvorenoj
petlji), a ako je u stanju 1, PID regulator radi u runom reimu rada (tj. regulacijski je krug prekinut i na izlaz regulatora se
prosljeuje vrijednost zadana na "MAN" ulazu bloka "CONT_C". Vidi sliku 5.2.).

Network 4: Poziv funkcijskog bloka FB3 RELEJ

Ulaz u funkcijski blok FB3 RELEJ je regulacijsko odstupanje. Funkcijski blok RELEJ poziva se ako je
sklopka spojena na digitalni ulaz I 124.0 u stanju 1. Izlazu bloka pribraja se iznos upravljakog signala koji je potreban
za dovoenje procesa u radnu toku (offset vrijednosti) spremljen u MD 26. U tablici 5.1. dan je grafiki prikaz
funkcijskog bloka FB3 RELEJ i popis njegovih ulazno-izlaznih parametara.

Tablica 5.1.
y Parametar Tip Ulaz/izlaz Opis
Y_poz X_poz REAL ulaz Gornji prag histereze
X_neg REAL ulaz Donji prag histereze
Y_poz REAL ulaz Gornja izlazna vrijednost
X_neg X_poz x Y_neg REAL ulaz Donja izlazna vrijednost
x REAL ulaz ulazna varijabla
Y_neg y REAL izlaz izlazna varijabla

Napomena:

Naponskom signalu (0-10V) analognog ulaza PLC-a odgovara cjelobrojna vrijednost (0-27648). Naponskom
signalu (0-10V) analognog izlaza PLC-a odgovara cjelobrojna vrijednost (0-27648). Analognom ulazu pristupa se preko
periferne ulazne rijei (npr. PIW128), a analognom izlazu iz procesa preko periferne izlazne rijei (npr. PQW 128). Tonu
adresu perifernih memorijskih rijei za pojedini PLC moe se vidjeti u HW Config alatu.

21
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Sl. 5.2. Strukturna shema upravljakog programa

Napomena:

Sve operacije koje su uokvirene debelom crtom na slici 5.2. dio su funkcijskog bloka PID regulatora "CONT_C"
(FB41) pa ih stoga ne treba posebno realizirati. Da bi sustav ispravno funkcionirao potrebno je obaviti odgovarajua
skaliranja ulaznih signala u blok PID regulatora.

IV. Pripreme za vjebu:

a) Napisati program za organizacijski blok OB35 naveden u toki III.

b) Obnoviti znanja steena na predavanjima o podeenju PID regulatora primjenom Takahashijevih postupaka i relejnog
postupka.

V. Rad na vjebi:

a) Koristei programski paket STEP 7 na osobnom raunalu, povezanom serijskom vezom s PLC-om, izraditi
upravljaki program. Za poetak realizirati samo dio potreban za upravljanje pomou PID regulatora. Dio programa
potreban za realizaciju relejnog eksperimenta realizirati kasnije u toki d).

b) Podesiti parametre PID regulatora Takahashijevim postupkom dovoenja sustava na rub stabilnosti:

Sklopku I 124.0 postaviti u poloaj 0 (Upravljanje PID regulatorom);

Sklopku I 124.1 postaviti u poloaj 0 (Automatski reim rada PID regulatora);
Postaviti parametre funkcijskog bloka CONT_C tako da radi kao P regulator;
Pomou programa STEP 7 izravno u PLC-u mijenjati pojaanje regulatora sve dok regulacijski krug ne doe na
rub stabilnosti (oscilacije regulirane veliine konstantne amplitude i frekvencije);
Na osciloskopu oitati period oscilacija Tkr i na temelju njega i iznosa pojaanja regulatora pri kojem su nastupile
oscilacije Kkr izraunati parametre PID regulatora (prema tablici 5.2) i upisati ih u PLC, bez prekidanja izvoenja
programa;
Vladanje sustava provjeriti mijenjajui skokovito referentnu veliinu (pomou sklopke I 124.3) uz snimanje
odziva sustava pomou osciloskopa.

c) Podesiti parametre PID regulatora Takahashijevim postupkom na temelju prijelazne funkcije procesa:

Sklopku I 124.0 postaviti u poloaj 0 (Upravljanje PID regulatorom);

Sklopku I 124.1 postaviti u poloaj 1 (Runi reim rada PID regulatora);
Pomou programa STEP 7 izravno u PLC-u mijenjati vrijednost upravljakog signala tako da se sustav dovede u
eljenu radnu toku;
Sklopkom I 124.2 izazvati skokovitu promjenu upravljakog signala;

22
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Pomou osciloskopa snimiti prijelaznu funkciju procesa. Oitati vrijednosti tz, ta i Ks, te na temelju njih odrediti
parametre PID regulatora prema tablici 5.3. i upisati ih u PLC;
Sklopku I 124.1 postaviti u poloaj 0 (Automatski reim rada PID regulatora);
Vladanje sustava provjeriti mijenjajui skokovito referentnu veliinu (pomou sklopke I 124.3) uz snimanje
odziva sustava pomou osciloskopa.

d) Podesiti parametre PID regulatora relejnim postupkom:

Isprogramirati dio upravljakog programa potreban za realizaciju relejnog eksperimenta u STEP 7.

Sklopku I 124.0 postaviti u poloaj 0 (Upravljanje PID regulatorom);

Sklopku I 124.1 postaviti u poloaj 1 (Runi reim rada PID regulatora);
Pomou programa STEP 7 izravno u PLC-u mijenjati vrijednost upravljakog signala tako da se sustav dovede u
eljenu radnu toku;
Oitati vrijednost upravljakog signala, te na tu vrijednost postaviti offset u network-u 4 upravljakog
programa;
Sklopku I 124.0 postaviti u poloaj 1 (Upravljanje pomou releja);
Pomou programa STEP 7 izravno u PLC-u mijenjati parametre Y_poz i Y_neg funkcijskog bloka FB3 tako da
se dobiju neizobliene oscilacije;
Izmjeriti amplitudu A i period oscilacija To i na temelju njih, prema tablici 5.4, odrediti parametre PI i PID
regulatora. Pri tome uzeti da je = 60, = 4;
Sklopku I 124.0 postaviti u poloaj 0 (Upravljanje PID regulatorom);
Sklopku I 124.1 postaviti u poloaj 0 (Automatski reim rada PID regulatora);
Vladanje sustava provjeriti mijenjajui skokovito referentnu veliinu (pomou sklopke I 124.3), uz snimanje
odziva sustava pomou osciloskopa.

Tablica 5.2.
KR TI TD
P 0.5 K Rkr
PI T
0.45 K Rkr - 0.27 K Rkr 0.83 T kr - 0.5T 1)
T kr 1)

PID T 0.125
T kr
0.6 K Rkr - 0.6 K Rkr 0.5 T kr - 0.5T 2) T
T kr 1) 1 -
T kr 1)

1)
Umanjiti ove vrijednosti kada je T4tz

2)
Ne preporuuju se ove vrijednosti kada je T4tz
23
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Tablica 5.3.
KR TI TD
P 1 ta

Ks t z + 0.5T
PI 1 0.9 t a ta T
- 0.135 2
3.33 ( t z +0.5T) - 0.5T
K s t z + 0.5T ( t z + 0.5T )
PID 1.2 ta tz +T ( t z + 0.5T )
2

1 - 0.2T 2
2 - 0.5T 0.5 ( t z + T )
Ks tz + T ( t z + 0.5T ) tz + T

Tablica 5.4.
KR TI TD
PI 4d tan 2 1
A 1 + tan 2 o tan
PID 4
4d tan( N ) + + tan 2 ( N )
cos( N ) TD
A
2 o

y 2
d o =
To

x
N = arctan
A 2
2
-d

24
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 6: UPRAVLJANJE PROCESIMA S IZRAENIM MRTVIM VREMENOM

ZASNOVANO NA SMITHOVOM PREDIKTIVNOM ALGORITMU

I. Cilj vjebe: Projektiranje digitalnog Smithovog prediktivnog algoritma, PPI regulatora i FPPI regulatora.
Usporeivanje vladanja sustava reguliranih primjenom navedenih metoda.

II. Opis vjebe:

Proizvodni procesi u industriji esto sadre transportno kanjenje, tj. mrtvo vrijeme. Reguliranjem takovih
procesa primjenom PI(D) regulatora ne postie se zadovoljavajue dinamiko vladanje. Za upravljanje procesima s mrtvim
vremenom i procesima koji se mogu aproksimirati PT1 lanom i mrtvim vremenom, pogodan je Smithov prediktivni
algoritam. Koncept upravljanja zasnovan na Smithovom prediktoru spada u na matematikom modelu procesa zasnovana
upravljanja. Svi na modelu zasnovani regulatori u naelu su osjetljivi na neodreenost matematikog modela procesa, u
prvom redu nemodeliranu dinamiku procesa i pogreke u odreivanju mrtvog vremena procesa. U praksi je uobiajena
struktura prediktivnog upravljanja zasnovana na Smithovom prediktoru, uz primjenu modificiranog PI regulatora nazvanog
PPI regulator (Predictive PI). U svrhu poboljanja robusnosti sustava u PPI regulator ugrauje se filter. Regulator dobiven
na taj nain naziva se FPPI regulator.
Vjeba se izvodi na procesima na kojima se izvodila vjeba 5.

II.1. Upravljaki program

Upravljaki program ve je realiziran na PLC-u SIMATIC S7. U programu je omoguena promjena izvedbe
upravljakog algoritma tako da se moe konfigurirati kao Smithov prediktor podeen prema postupku razmjetaja polova
zatvorenog sustava, te u inaicama PPI odnosno FPPI regulatora. Izbor izvedbe se ostvaruje sklopkom I 124.7
upravljakog panela. Kada je sklopka I 124.7 u poloaju 1 upravljaki algoritam ima strukturu Smithovog prediktora
prikazanu na slici 6.1., a kada je sklopka I 124.7 u poloaju 0 upravljaki algoritam ima strukturu PPI, odnosno FPPI
regulatora prikazanu na slici 6.2.
Kada je sklopka I 124.0 u poloaju 0 regulator je iskljuen i omogueno je izravno zadavanje upravljakog signala.
Sklopka I 124.6 slui za skokovito mijenjanje reference za otvoreni krug pa se moe koristiti za odreivanje prijelazne
funkcije procesa.
Kada je sklopka I 124.0 u poloaju 1, procesom upravlja regulator. Sklopkom I 124.1 omoguena je skokovita promjena
referentne vrijednosti.
Da bi se stekao bolji uvid u svojstva razmatranih upravljakih algoritama u programu je omogueno mijenjanje mrtvog
vremena procesa uvoenjem dodatnog kanjenja mjernog signala. Dodatno kanjenje mjernog signala izvedeno u
programu prikazano je na slikama 6.1. i 6.2. elementom z-dp, pri emu dp predstavlja dodatno mrtvo vrijeme izraeno
brojem koraka uzorkovanja.

I 124.6
0
U1
I 124.0
I 124.1 U2
1 0
0 ur u y
Ref1 1+q1/q0 q0+q1 * z-1 Proces z-dp
Ref2 1+q1/q0 * z-1 1-z-1 1
1
Kmp_i * bm_i
z-dm
1-am_i * z-1

bf_i
1-af_i * z-1

Sl. 6.1. Izvedba Smithovog prediktora podeenog prema postupku razmjetaja polova zatvorenog sustava u PLC-u.

25
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

I 124.6
0
U1
I 124.0
I 124.1 U2
1 0
0 u y
Ref1 ur Kr_i Proces z-dp
Ref2 Tr_i (1-z-1) 1
1
Kmp_i * bm_i
z-dm
Kr_i 1-am_i * z-1

bf_i
1-af_i * z-1

Sl. 6.2. Izvedba Smithovog prediktora u inaicama PPI / FPPI regulatora u PLC-u.

Parametri upravljakog programa mogu se zadavati funkcijom Monitoring and Modifying Variables
programskog paketa STEP 7. Tablica varijabli (Variable Table) VT1 sadri sve parametre potrebne za izvoenje vjebe.
Popis parametara dan je u tablici 6.1.

Parametar Opis
U1, U2 Vrijednosti upravljakog signala
Ref1, Ref2 Referentne veliine
T_i Vrijeme uzorkovanja
Kmp_i, am_i, bm_i parametri modela procesa
dp dodatno mrtvo vrijeme procesa izraeno brojem vremena uzorkovanja
dm mrtvo vrijeme modela izraeno brojem vremena uzorkovanja
Q0_i, q1_i parametri PI regulatora u sklopu Smihovog prediktora
Kr_i, Tr_i parametri PPI/FPPI regulatora
parametri filtera FPPI regulatora (za Smithov prediktor i PPI regulator vrijednosti ovih
Af_i, bf_i
parametara su: af_i = 0.0, bf_i = 1.0)

Tablica 6.1. Parametri upravljakog programa.

III. Priprema za vjebu:

a) U sklopu vjebe 5 snimljena je prijelazna funkcija zatvorenog sustava upravljanja s PID regulatorom podeenim po
Takahashi 1 postupku. Na temelju izmjerenog vremena porasta tr zatvorenog sustava treba odrediti vrijeme
uzorkovanja T prema:
1
T = tr . (6-1)
4

b) Na temelju prijelazne funkcije procesa snimljene u sklopu vjebe 5 odrediti model procesa prvog reda s mrtvim
vremenom:

K s sTt
Gs ( s ) = e , (6-2)
1 + T1s
gdje je:
Ks - pojaanje procesa,
T1 - vremenska konstanta procesa,
Tt - mrtvo vrijeme procesa.

c) Odrediti diskretni model za (6-2) uz vrijeme uzorkovanja odreeno pod a):

b z ( d +1)
Gs ( z ) = . (6-3)
1 a z 1
26
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

d) Na temelju diskretnog modela procesa (6-3) i vremena uzorkovanja odrediti parametre q0 i q1 diskretnog PI regulatora
koji ini sastavni dio Smithovog prediktora.

Sve navedene proraune realizirati kao funkcije (m-files) u Matlab-u. Napravljene funkcije donijeti na vjebu jer je
mogue da e proraun trebati ponoviti.

e) Obnoviti znanja steena na predavanjima o algoritmima upravljanja zasnovanim na Smithovom prediktoru.

IV. Rad na vjebi:

a) Koristei programski paket STEP 7 na osobnom raunalu, povezanom s PLC-om, upravljaki program prebaciti sa
diska na PLC.
b) Snimiti prijelaznu pojavu procesa uz dodatno kanjenje jednako nuli. Provjeriti jeli prijelazna pojava odgovara onoj
snimljenoj u proloj vjebi. Ako postoje velike razlike odrediti novu nadomjesnu prijenosnu funkciju (6-2) te ponoviti
proraun parametara iz pripreme za vjebu.
c) Podesiti potrebno vrijeme uzorkovanja kao vrijeme poziva za blok OB35.
d) Snimiti prijelazne funkcije zatvorenog sustava za sluajeve dane u tablici 6.2.

Regulator Dodatno mrtvo vrijeme procesa Mrtvo vrijeme modela

dm = d + dp
Smithov prediktor
dp 2 T1 / T dm = d + dp + 2
podeen prema
postupku dm = d + dp 2
razmjetanja polova dm = d + dp
zatvorenog kruga dp 5 T1 / T dm = d + dp + 2
dm = d + dp 2
dm = d + dp
dp 2 T1 / T dm = d + dp + 2
PPI dm = d + dp 2
dm = d + dp
dp 5 T1 / T dm = d + dp + 2
dm = d + dp 2
dm = d + dp
dp 2 T1 / T dm = d + dp + 2
FPPI dm = d + dp 2
dm = d + dp
dp 5 T1 / T dm = d + dp + 2
dm = d + dp 2

Tablica 6.2. Parametri pokusa.

e) Komentirati rezultate pokusa

Napomene:

- U sluaju da je nadomjesno mrtvo vrijeme procesa puno manje od vremena uzorkovanja uzeti da je ono jednako
nuli.
- Da se omogui snimanje odziva procesa sa dodatnim kanjenjem koriste se DB blokovi. Program u PLC snima
potrebne procesne veliine u DB blok u jednakim vremenskim intervalima odreenim vremenom uzorkovanja.
Za prikaz snimljenih odziva potrebno je podatke iz DB bloka prebaciti u Matlab. Najjednostavnije ih je kopirati u
UltraEdit gdje se pomou opcije "Column Mode" moe izbrisati nepotrebni dio. Nakon toga snimljeni .txt file se
jednostavno uita u Matlabov workspace koristei opciju "Import Data". Prije poetka vjebe provjerite u
upravljakom programu koji DB blokovi se koriste za logiranje procesnih veliina te kojim sklopkama se
omoguava logiranje.
- Parametri filtera FPPI regulatora razliiti su za razliita kanjenja modela dm.

27
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Izvjea s vjebi:
Nakon svake vjebe potrebno je napraviti izvjee s vjebe i uploadati ga putem WebCT sustava do naznaenog
roka. Uploadanje izvjea nakon naznaenog roka povlai smanjenje broja bodova. Izvjee mora sadravati opis zadatka,
opis rada na vjebi te snimljene odzive (simulacijski ili pomou osciloskopa) ukoliko su vjebom predvieni. Dobivene
rezultate potrebno je komentirati. U izvjea s vjebi koje se rade na PLC-ovima potrebno je uvrstiti slike ili kd koritenih
programskih odsjeaka.

28
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

VJEBA 7: PARAMETRIRANJE SUSTAVA UPRAVLJANJA PREKO INTERNETA

I. Cilj vjebe: Primijeniti steena znanja o radu sa SCADA sustavima te primijeniti nauene metode
podeavanja parametara regulatora na realnom procesu.

II. Opis tehnolokog procesa:

Na vjebi se upravlja laboratorijskim puhalom koje se sastoji od ventilatora koji usisava atmosferski zrak i
propuhuje ga kroz cijev. Odmah iza ventilatora, na ulaznom dijelu cijevi, nalazi se grija za zagrijavanje zraka. Na cijev je
ugraen mjerni lan temperature zraka kojeg je mogue pomicati du cijevi. Izlazna temperatura zraka ovisi o koliini
zraka koja struji kroz cijev (protoku zraka kroz cijev) i o snazi grijaa. Protok zraka kroz cijev podeava se runim
mijenjanjem otvora zasuna na usisnoj strani puhala, a snaga grijaa mijenja se mijenjanjem upravljakog napona (0-10V),
koji se dovodi na prikljuak A. Prema tome, regulacija temperature zraka na izlazu iz puhala postie se mijenjanjem snage
grijaa zraka. Mjerni signal izlazne temperature zraka (0-10V) nalazi se na prikljuku Y na puhalu. Shema spoja
regulacijsko-ispitne opreme prikazana je na slici 7.1., dok je fotografija stvarnog laboratorijskog sustava prikazan na slici
7.2. Temperatura se regulira pomou automatske stanice (PLC-a) PXC 64 proizvoaa Siemens koja se koristi za
automatizaciji u zgradarstvu (engl. Building automation). Takav sustav upravlja i klima-postrojenjem na FER-u. Na prvi
analogni ulaz stanice spojen je izlaz mjernog lana temperature (prikljuak Y na puhalu). Referentna vrijednost
temperature zraka zadaje se izravno u stanici kao realni broj. U stanici je uprogramiran kvazikontinuirani PID algoritam
koji na temelju razlike referentnog i mjerenog signala temperature izraunava upravljaki signal i prosljeuje ga na svoj
analogni izlaz. Izlaz iz regulatora moe poprimiti vrijednosti od 0 do 100% koje se interpretiraju kao naponski signal za
grija (0 10V). Analogni izlaz stanice spojen je na prikljuak A na puhalu. Iznos upravljakog signala odreuje jakost
struje kroz grija, odnosno njegovu zagrijevnu snagu. Signal na grija je mogue poslati i izravno, tj. u otvorenom krugu.

Sl. 7.1. Shema sustava upravljanja laboratorijskim puhalom.

29
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

III. Struktura upravljakoga programa:

Za upravljanje laboratorijskim puhalom koristi se nadzorno-upravljaki sustav (SCADA) realiziran u Desigo

Insight softveru namijenjenom vizualizaciji i upravljanju automatskim stanicama koritenim za upravljanje u zgradarstvu.
Desigo Insight posjeduje raznolike mogunosti upravljanja i vizualizacije te arhiviranja i praenja procesnih veliina. Na
vjebi se koristite samo neke od njih.
Desigo Insight SCADA izvodi se na raunalu koje je spojeno na laboratorijsko puhalo. Procesu se pristupa
daljinski preko Interneta. Za spajanje na raunalo na kojem se nalazi SCADA koristi se Remote desktop connection
aplikacija. Remote desktop connection aplikacija dio je operacijskog sustava MS windows, a nalazi se u izborniku
Programs -> Accessories -> Communications.
Pokretanjem Remote desktop connections aplikacije otvara se prozor kao na lijevom dijelu slike 7.3.

Sl. 7.3. Remote Desktop Connection.

U polje "Computer" potrebno je upisati IP adresu raunala na kojemu se izvodi SCADA program. IP adresa
raunala je 161.53.68.93. Korisniko ime i lozinka su "student". U izborniku "Experience" mogue je podesiti detalje
modemske veze. Bez obzira na brzinu veze treba odabrati najmanju ponuenu brzinu to e rezultirati optimiranjem
prijenosa podataka.
Pritiskom na tipku "Connect" ostvaruje se veza s raunalom na kojemu se nalazi SCADA. Vezu je mogue
uspostaviti samo ukoliko trenutno niti jedan drugi korisnik nije spojen na raunalo. Nakon spajanja na raunalo
trebalo bi se vidjeti zaslon upravljakog raunala s Desigo Insight trakom s alatima kao na slici 7.4. Ukoliko Desigo
Insight softver nije bio aktivan on e se automatski pokrenuti nakon spajanja na raunalo pa u tome sluaju treba priekati
da se softver pokrene (pokretanje moe ponekad trajati i nekoliko minuta).

Sl. 7.4. Desigo Insight traka s alatima.

30
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Na traci s alatima mogue je vidjeti koji je korisnik trenutno spojen. Takoer, mogue je pokrenuti i razliite
alate. Odabirom alata "Plant viewer" otvara se SCADA kao na slici 7.5. Ukoliko na SCADI kroz dulje vrijeme nitko
nije radio SCADA se automatski zakljua te nakon prvog pritiska mia trai upis lozinke i korisnikog imena.
Korisniko ime i lozinka su i ovdje "student".

Sl. 7.5. Scada za upravljanje laboratorijskim puhalom.

Prikazana SCADA omoguuje tri naina upravljanja laboratorijskim puhalom:

1. Upravljanje u zatvorenoj petlju pomou PID regulatora;

2. Runo zadavanje promjena napona grijaa;
3. Provoenje relejnog pokusa.

Za svaki oblik upravljanja napravljena je posebna stranica u SCADI koja se naziva pozicija. Pojedine pozicije
mogue je birati pritiskom na I/O polje ispod popisa pozicija. Aktivna pozicija prikazana je odgovarajuom bojom kojom
je ocrtan izgled upravljake petlje.

Prikazana SCADA omoguuje zadavanje sljedeih veliina:

postavne vrijednosti temperature;

parametara PID regulatora;
parametara releja s histerezom;
eljene promjene napona na elektrinom grijau.

Takoer, SCADA omoguuje praenje sljedeih veliina:

temperature mjernog lana;

temperature okolnog zraka u sobi;
31
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

trenutnog stanja pojedinih komponenata PID regulatora;

trenutnog napona na grijau.

Pri tome treba imati na umu da se temperature zadaju u stupnjevima dok se napon na grijau, a time i izlaz iz
regulatora zadaje u postocima (0 100%).

Sve postavne vrijednosti i parametre releja mogue je mijenjati jednostavnim pritiskom na odgovarajue I/O
polje. Za PID regulator koristi se gotovi blok (tzl. Super genie). Bloku regulatora mogue je pristupiti pritiskom mia na
njega. Time se otvara prozor prikazan na slici 7.6. (gornji prozor) u kojem je mogue vidjeti raspon vrijednosti izlaza iz
regulatora te trenutni ulaz i izlaz. Pritiskom na ikonu oznaenu kljuem kao na slici 7.6. otvara se prozor s parametrima
PID regulatora (donji prozor). Blok PID regulatora zatvara se pritiskom na ikonu oznaenu vratima.

Pristup parametrima
regulatora

Zatvaranje
prozora
Sl. 7.6. Zadavanje parametara PID regulatora.

Sve postavne i mjerene veliine mogue je prikazati u grafikom obliku koritenjem "Trend viewer alata" koji je
mogue otvoriti iz trake s alatima Desigo Insight softvera. Pritiskom desne tipke mia na oznaci pojedine veliinu mogue
ju je poslati na Trend view alat kako je prikazano na slici 7.7.:

32
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Sl. 7.7. Slanje procesnih veliina na Trend viewer alat.

Neki elementi SCADE u Plant Viewer-u predstavljaju vie od jednog parametra koji se pojavljuju nakon
pritiska na desnu tipku mia. Veina parametra su logikog tipa (parametri koji zavravaju na "Flg"). Za prikaz je
potrebno odabrati parametar koji predstavlja glavnu (analognu) vrijednost primary value.

Izgled Trend viewer alata prikazan je na slici 7.8.

Sl. 7.8. Trend Viewer alat.

Sve veliine koje se poalju na Trend viewer kontinuirano se iscrtavaju. Veliine se iscrtavaju kad doe do
promjene njihove vrijednosti. Mogue je podesiti i fiksno vrijeme osvjeavanja grafova, ali sva ponuena vremena
osvjeavanja su prevelika za upravljano laboratorijsko puhalo. Kako se veliine iscrtavaju vremenske skale i raspon
prikazanih vrijednosti se automatski prilagoava. Sve veliine koje su poslane u Trend viewer mogue je ukljuiti ili
iskljuiti iz prikaza. Pritiskom desne tipke mia na imenu pojedine veliine u popisu veliina otvara se prozor u kojem
je mogue privremeno ukloniti veliinu iz prikaza (opcija "Hide") ili ju potpuno izbrisati (opcija "Remove").

33
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Nain prikaza pojedinih procesnih veliina mogue je podesiti u izborniku "Trend view properties"
prikazanom na slici 7.9. Trend view properties izbornik mogue je otvoriti pritiskom desne tipke mia na podruje
prikaza procesnih veliina ili pritiskom na ikonu oznaenu na slici 7.8.

Sl. 7.9. Trend view properties izbornik.

U izborniku Trend view properties mogue je mijenjati raspon x osi (vremenska skala) te y osi. Takoer je
mogue za svaku veliinu odabrati nain grafikog prikaza, tj. nain interpolacije izmeu mjernih uzoraka. Za
referentne veliine korisno je odabrati mogunost "Step lines" jer je na taj nain mogue vidjeti toan trenutak
skokovite promjene referentne veliine. Za ostale veliine treba odabrati "Connecting lines". Vremensku skalu mogue
je definirati zadavanjem poetnih i zavrnih trenutaka za prikaz, ali ju je mogue mijenjati i uporabom pomine skale
oznaene na slici 7.8.
Treba imati na umu da se bez obzira na podeenje vremenske skale ona osvjeava s pristizanjem novog
mjernog uzorka. Zbog toga je za analizu odziva pogodno snimiti sliku trenutnog stanja procesnih veliina, tzv.
"snapshot". Sliku trenutanog stanja mogue je snimiti pritiskom na ikonu s fotoaparatom oznaenu na slici 7.8. Sve
slike trenutanih stanja potrebno je snimati u direktorij "Trendovi" koji se nalazi na Desktopu raunala na kojemu se
nalazi SCADA. U direktoriju "Trendovi" prethodno je potrebno kreirati vlastiti poddirektorij. Snimljenu sliku procesnih
veliina (snapshot) mogue je kasnije uitati u Trend viewer alat iz izbornika File->open. Otvaranjem snimljene slike
stanja dobije se prikaz trendova snimljenih veliina sa svim opisanim mogunostima koji se vie ne osvjeava on line.
Takav prikaz vrlo je pogodan za analizu. Za odreivanje pojedinih vremenskih trenutaka potrebnih za proraun, npr.
vremenskih konstanti ili perioda oscilacija, pogodno je koristiti mogunost "Time bar" oznaenu na slici 7.8.

Napomena: U radu sa SCADOM moe se pojaviti upozorenje kao na slici 7.10.

34
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Sl. 7.10. Upozorenje o licenci

To je samo upozorenje da se na raunalu koristi inenjerska licenca koja nije namijenjena korisnicima. Stoga ovo
upozorenje treba samo zanemariti pritiskom na tipku OK.

Detaljne upute za rad s Desigo Insight softverom mogu se nai na stranici predmeta Automatizacija postrojenja i
procesa.

IV. Rad na vjebi

Nakon spajanja na raunalo priekajte da se pokrene Desigo Insight sofver ako ve nije pokrenut. Nakon toga
otvorite Plant viewer i Trend viewer.

IV.1. Dovoenje sustava u radnu toku

Odaberite poziciju "2 PID regulacija". Otvorite prozor regulatora kao na slici 7.6 i za pojaanje regulatora
unesite proizvoljnu vrijednost u rasponu od 10 do 20, a za vremenske konstante odaberite vrijednosti od nekoliko
sekundi. Ovo poetno podeenje regulatora koristi se samo za dovoenje procesa u radnu toku. Izraunajte radnu toku
procesa prema izrazu:

Trt = ( 40 + T1 ) o C , (0-1)

gdje je T1 zadnja znamenka Vaeg matinog broja.

Postavite vrijednost Trt kao postavnu vrijednost temperature. Priekajte da se proces ustali u odabranoj radnoj
toki.

IV.2. Podeenje parametara regulatora prema ZN metodi prijelazne funkcije

Kad se proces ustali u radnoj toki postavite vrijednost skokovite promjene na nulu te prebacite SCADU na
poziciju "2 Step". Prebacivanjem u poziciju "2 Step" na ulaz regulatora se dovodi vrijednost 0. Time
proporcionalna i derivacijska komponenta poprimaju vrijednost 0, a integralna vremenska konstanta zadrava svoju
vrijednost. To je upravo vrijednost (naponski signal za grija) potrebna za odravanje procesa u radnoj toki. Na tu
vrijednost mogue je superponirati eljenu skokovitu promjenu zadavanjem postotnog iznosa skokovite promjene u
polju "Step". Za promjenu odaberite 20% i snimite prijelaznu pojavu procesa. Promjene izlazne temperature te
skokovite promjene napona na grijau pratite u Trend vieweru. Kada se temperatura ustali snimite sliku trenutanog
stanja procesnih veliina ("snapshot"). Uitajte snimljenu sliku stanja te koritenjem Time Bar alata odredite
nadomjesno mrtvo vrijeme tz (tz Tt) i nadomjesnu vremensku konstantu ta (ta Ts) prema tablici 7.1. Takoer, odredite
i pojaanje procesa odreeno kao omjer promjene temperature procesa i promjene signala na grijau.
Proraunajte parametre regulatora prema tablici 7.1. i upiite ih u blok PID regulatora. Vodite rauna da je
preciznost kod vremenskih konstanti regulatora 1 s pa je dobivene vrijednosti potrebno zaokruiti.

Zadajte novu postavnu vrijednost temperature Tp jednaku:

Tp = Trt + T . (0-2)

Za promjenu postavne vrijednosti temperature T odaberite oko vrijednosti temperature koja se postigne uz 20
% poveanje snage grijaa. Snimite prijelaznu pojavu procesa nakon promjene postavne vrijednosti te po potrebi
korigirajte parametre regulatora da dobijete prihvatljiv odziv.

Napomena:

Koristite Remote desktop connection pristup raunalu samo za operacije sa SCADOM. Za sve ostalo
(proraune, spremanje slika...) koristite vlastito raunalo. Za povratak na vlastito raunalo ne treba zatvoriti
Remote desktop connection aplikaciju jer se time prekida veza s raunalom ve ju je dovoljno minimizirati.
Sliku ekrana (screenshot) mogue je kopirati pritiskom na tipke alt+Prt Sc. Sliku je potom potrebno zalijepiti u
neki alat za obradu slika na vlastitom raunalu.

Da bi se ostvarila skokovita promjena pojedine vrijednosti potrebno je eljenu konanu vrijednost upisati u
odgovarajue I/O polje i pritisnuti enter, a ne postupno poveavati vrijednost I/O polja tipkama sa strane.
35
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

IV.3. Podeenje parametara regulatora prema ZN metodi ruba stabilnosti

Odaberite poziciju "1 PID regulacija" i postavite postavnu vrijednost temperature na Trt (0-1). Odaberite
proporcionalno vladanje regulatora postavljajui vrijednosti derivacijske i integralne vremenske konstante na 0.
Mijenjate pojaanje regulatora dok ne dobijete stabilne oscilacije. Zabiljeite vrijednost pojaanja uz koje se dobiju
kritine oscilacije. Snimite sliku stanja procesnih veliina i izmjerite period oscilacija. Izraunajte parametre regulatora
prema tablici 7.2.

Postavite postavnu vrijednost temperature na Trt (0-1). Snimite prijelazne pojave zatvorenog kruga kao pod
IV.2. Po potrebi korigirajte parametre regulatora da dobijete prihvatljiv odziv.

IV.4. Podeenje parametara regulatora relejnim pokusom

U poziciji "1 PID regulacija" zadajte postavnu vrijednost temperature Trt (0-1). Kada se temperatura ustali
prebacite SCADU na poziciju "3 Relejno upravljanje". Time se, jednako kao kod pozicije "2 Step", na ulaz
regulatora dovodi vrijednost 0 ime integralna komponenta regulatora zadrava proces u radnoj toki. Spajanjem releja
u petlju povratne veze javljaju se vlastite oscilacije sustava oko radne toke. Mijenjate irinu i visinu histereze dok ne
dobijete vlastite oscilacije s periodom priblino jednakim polovici nadomjesne vremenske konstante Ts procesa
odreene pod IV.2. Time se osigurava da vrijeme prvog maksimuma odziva zatvorenog kruga bude priblino 4 puta
manje od Ts. Vodite rauna da visina histereze mora biti barem 15-20 % da se pobudi zanimljivi raspon temperatura oko
radne toke. Kada postignete oscilacije eljenog perioda snimite sliku stanja procesnih veliina i odredite amplitudu i
frekvenciju oscilacija. Izraunajte parametre regulatora prema tablici 7.3 uzimajui fazno osiguranje = 60o i omjer
vremenskih konstanti regulatora = TI/TD = 4. Snimite prijelazne pojave zatvorenog kruga kao pod IV.2. Po potrebi
korigirajte parametre regulatora da dobijete prihvatljiv odziv.

Kad zavrite vjebu ili prekoraite vrijeme predvieno za va rad nemojte gasiti SCADU, ali obvezatno
zatvorite Remote desktop connection da omoguite ostalim studentima pristup raunalu sa SCADOM.

Prije zatvaranja Remote desktop connection aplikacije vratite SCADU u poziciju u "1 PID regulacija" i
postavite postavnu vrijednost temperature na 10o ime se praktiki iskljuuje elektrini grija (napon se postavlja na 0
%).

V. Izvjee s vjebe

Napiite izvjee o vjebi u kojemu ete opisati vjebu i nain rjeavanja zadataka. Obvezatno ukljuite u izvjetaj
sve izmjerene i proraunate parametre te snimljene odzive. Usporedite tri metode podeavanja parametra regulatora s
obzirom na
- vladanje zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na postavnu vrijednost temperature
- trajanje postupka podeenja parametara regulatora

36
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Tip regulatora Vrijednosti parametara regulatora

KR TI TD
P 1/ K s t a / t z - -
PI 0, 9 / K s t a / t z 3,33 tz -
PID 1,2 / K s t a / t z 2 tz 0,5 tz

hS(t)
KS
0,63 KS
W PT1Tt-aproksimacija

0
t
tz ta

Ks
Gs (s) = eTts .
1+Ts s

Tab. 7.1. Podeenje parametara regulatora prema Ziegler-Nichols metodi prijelazne funkcije

Tip regulatora Vrijednosti parametara regulatora

KR TI TD
P 0,5 K R kr - -
PI 0,45 K R kr 0,85 Tkr -
PID 0,6 K R kr 0,5 Tkr 0,12 Tkr

Tab. 7.2. Podeenje parametara regulatora prema Ziegler-Nichols metodi ruba stabilnosti

37
AUTOMATIZACIJA POSTROJENJA I PROCESA - laboratorijske vjebe

Tip regulatora Parametri regulatora

KR TI TD
PI 4d tan 2
1
A 1 + tan 2 o tan
PID 4
4d tan( N ) + + tan 2 ( N )
cos( N ) TD
A
2 o

y 2
d o =
To

x
N = arctan
A 2
2
-d

Tab. 7.3. Podeenje parametara regulatora relejnim pokusom

38