22.

- Trabajo y energa en el movimiento

general del slido rgido.

22.1. Energa cintica del slido rgido (655); 22.2. Energa cintica de rotacin (657);
22.3. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento (660); 22.4. Rodadura (661);
22.5. Resistencia a la rodadura (663); 22.6. Expresin del trabajo (666); 22.7. Teorema
de la energa cintica (667); 22.8. Conservacin de la energa (668); Problemas (672)

22.1. Energa cintica del slido rgido.- Entendemos por energa cintica
del slido rgido la suma de las energa cinticas del todas las partculas que lo
constituyen. Como ya sabemos, la energa cintica es una magnitud fsica escalar
relativa al observador en el referencial fijo XYZ.
Qued demostrado en la Leccin 5 (Cinemtica del slido rgido) que el
movimiento ms general del slido rgido puede reducirse a una rotacin de
velocidad angular con respecto a un eje que pasa por un punto arbitrario o, ms
una traslacin cuya velocidad vo es la correspondiente a dicho punto. As, la veloci-
dad, en el referencial fijo, de un punto genrico Pi del slido viene dada por

vi vo ri [22.1]

donde ri = oPi es el vector de posicin

del punto genrico Pi respecto del
punto arbitrario o perteneciente al
slido.
Si consideramos una partcula
genrica de las que constituyen el cuer-
po, digamos la partcula i-sima (Figu-
ra 22.1), su energa cintica en el refe-
rencial fijo XYZ es
Figura 22.1
1 2
Ek,i m vi [22.2]
2 i

Manuel R. Ortega Girn 655

656 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

de modo que la energa cintica total del cuerpo Ek, teniendo en cuenta la relacin
[22.1], es

1 1
mi (v o r i)2
2
Ek m vi [22.3]
i 2 i 2 i

y desarrollando

1 2 1
Ek m i vo mi ( r i)2 miv o ( r i) [22.4]
2 i 2 i i

y puesto que ni vo ni son propias de la partcula i-sima, podemos escribir

1 1
(v o )
2
Ek mvo mi ( r i)2 mir i [22.5]
2 2 i i

donde m es la masa del cuerpo. Esta es la expresin general de la energa cintica del
slido rgido y es vlida cualquiera que sea el punto o perteneciente al slido con
respecto al cual se mide ri.
En la expresin [22.5] vemos que la energa cintica del slido rgido, medida en
el referencial fijo XYZ, puede separarse en tres partes.
El primer trmino corresponde a la energa cintica asociada con el movimiento
del punto o, como si en dicho punto estuviese concentrada toda la masa del cuerpo.
El segundo trmino representa la energa cintica del slido rgido asociada con
su movimiento con respecto al punto o perteneciente al mismo, ya que ri =
vi - vo.
El tercer trmino no tiene una interpretacin tan fcil como los dos anteriores e
interesa anularlo mediante una eleccin conveniente del punto o del slido respecto
al que se mide ri. Esto ser posible en los tres casos siguientes:
a) Si elegimos el punto o coincidiendo con el centro de masa del slido
rgido, ya que entonces se anular el sumatorio.
Esto es, mir i 0 por representar la posicin del centro de masa de un cuerpo en el referencial
i
que tiene su origen, precisamente, en dicho centro de masa.

b) Si elegimos el punto o de modo que su velocidad sea nula en el

referencial inercial (XYZ); en estas condiciones tambin ser nulo el primer
trmino de la expresin [22.5].
Esta eleccin ser evidente cuando el slido rgido est girando alrededor de un eje fijo respecto
al slido y que mantiene fijo al menos uno de sus puntos en el referencial inercial XYZ.

c) Si elegimos el punto o de tal modo que su velocidad sea paralela al vector

de velocidad angular ; i.e., si el punto o est situado sobre el eje
instantneo de rotacin y deslizamiento.
En cualquiera de los tres casos anteriores se consigue una simplificacin
considerable. Concretando al caso en que o CM, tenemos
 22.1.- Energa cintica del slido rgido. 657

1 2 1
Ek m vcm mi ( r i)2 [22.6]
2 2 i

Obsrvese que podemos separar el movimiento del sistema en dos partes, cada
una de ellas con una energa cintica bien definida. El primer trmino del segundo
miembro de [22.6] corresponde al movimiento del centro de masa del sistema y
representa la energa cintica de traslacin del cuerpo. El segundo trmino
corresponde al movimiento de las distintas partes del cuerpo con respecto al centro
de masa. Puesto que en un slido rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo, el
nico movimiento que puede tener el cuerpo con respecto a su centro de masa es el
de rotacin, de modo que el segundo trmino de [22.6] representa la energa cintica
de rotacin del cuerpo con respecto a un eje que pasa por su centro de masa1. Por
consiguiente, podemos escribir

Ek Ek,t Ek,r [22.7]

que corresponde a la formulacin del TEOREMA DE KNIGS para la energa cintica

del slido rgido:
En el movimiento general del slido rgido, la energa cintica total puede
expresarse como la suma de la energa cintica de traslacin del centro de
masa y de la energa cintica de rotacin en torno a un eje que pasa por el
centro de masa.

22.2. Energa cintica de

rotacin.- Debemos entender que la
energa cintica de rotacin es
simplemente la suma de las energas
cinticas de traslacin ordinarias de
todas las partculas del cuerpo referidas
al centro de masa del mismo, y no una
"nueva clase de energa". Esto se pone
bien en evidencia si tenemos en cuenta
que vi = vi - vcm = ri es la velocidad
de la partcula i-sima del cuerpo con
Figura 22.2
respecto al centro de masa de ste, de
modo que

1 1 2
Ek,r m ( r i)2 m vi [22.8]
i 2 i i 2 i
As pues, la energa cintica de rotacin es solamente una forma conveniente de
designar una parte de la energa cintica del slido rgido (energa cintica interna).

1
Pueden hacerse las mismas consideraciones si el punto o est fijo en el sistema de referencia
XYZ o si pertenece al eje instantneo de rotacin y deslizamiento. En lo que sigue nos referiremos
al centro de masa, aunque no descartaremos nunca las otras posibilidades.
658 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

Resulta muy conveniente expresar la energa cintica de rotacin en funcin de

los momentos y productos de inercia del slido rgido en un referencial mvil, xyz,
ligado al cuerpo, al que llamaremos referencial solidario (Figura 22.2). Poniendo vi =
vi - vcm = ri, dicha energa puede expresarse en la forma

1
Ek,r mi vi ( r i) [22.9]
2 i

que, permutando los vectores del producto mixto, se convierte en

Ek,r (mi r i vi) [22.10]
2 i

Se comprende fcilmente que la suma corresponde al momento angular del cuer-

po respecto al origen o del referencial mvil, de modo que

1 1
Ek,r L Ek,r I [22.11]
2 2
Haciendo las operaciones indicadas en la expresin anterior, tenemos

Ixx Ixy Ixz x
1 1
Ek,r I x y z Iyx Iyy Iyz y
2 2
I I I
zx zy zz z

1 1 1
I x I y I z Ixy x y Iyz y z Izx z x
2 2 2
[22.12]
2 xx 2 yy 2 zz
que es la expresin de la energa cintica de rotacin.
Si utilizamos el sistema de ejes principales de inercia ligado al cuerpo
(Figura 22.4), la expresin anterior toma una forma ms sencilla

1 1 1
I 1 I 2 I 3
2 2 2
Ek,r [22.13]
2 1 2 2 2 3
Obsrvese que podemos obtener las componentes del momento angular a partir de las
expresiones [22.12] o [22.13] de la energa cintica; esto es,

Ek,r Ek,r Ek,r

Lx Ly Lz [22.14]
x y z

Ek,r Ek,r Ek,r

o bien L1 L2 L3 [22.15]
1 2 3

En todo caso, siempre podemos encontrar una expresin ms simple que la [22.12]
o la [22.13] para la energa cintica de rotacin. Nos bastar considerar el versor e en
la direccin de la velocidad angular , de modo que
 22.2.- Energa cintica de rotacin. 659

e [22.16]

y entonces la expresin [22.11] puede escribirse en una forma que, sin duda, nos
resultar ms familiar

2 1 2
Ek,r e I e I [22.17]
2 2
ya que I = e II e, como ya vimos en 16.10 (expr. [16.69]), siendo I el momento de
inercia del slido rgido respecto al eje de rotacin, sea ste principal o no.
Podemos deducir la expresin [22.17] de un modo ms
elemental y rpido sin ms que sumar las energas cinticas de
todas la partculas del slido rgido dotado de una rotacin pura
con una velocidad angular alrededor de un eje (Figura 22.3). En
efecto,

N N
1 1 2 2 1 [22.18]
i I 2
2
Ek,r m vi m
i 1 2 i 2 i 1 i 2

ya que mii2, donde i es la distancia de la partcula i-sima al

eje, es el momento de inercia del slido con respecto a dicho eje.
La expresin [22.17] de la energa cintica de rotacin Figura 22.3
es anloga a la expresin de la energa cintica de una
partcula, mv2/2. Ya sabemos que la velocidad angular
es anloga a la velocidad v; ahora vemos que el momento de inercia es anlogo a la
masa m. Como la masa representa la resistencia o inercia del cuerpo a los cambios
de movimiento (de traslacin), el significado fsico del momento de inercia queda
bien claro: el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje dado representa
la resistencia o inercia del cuerpo a los cambios de movimiento (de rotacin) en torno
a dicho eje. Notemos que en tanto que la masa es una constante caracterstica del
cuerpo, el momento de inercia depende del eje considerado.
El momento angular del slido rgido, en el
sistema de ejes principales ligado al cuerpo (Figu-
ra 22.4), viene dado por

I11

L I I22 [22.19]

I
3 3 e e e1 2 3

donde (e1, e2, e3) son los versores en las direcciones

de los ejes principales y (1, 2, 3) son las Figura 22.4
componentes de en las direcciones de dichos
ejes. As pues, tenemos que

L1 I1 1 L2 I2 2 L3 I3 3 [22.20]
660 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

de modo que, combinando las expresiones [22.20] y [22.13], podemos expresar la

energa cintica de rotacin del slido rgido en la forma
2 2 2
L1 L2 L3
Ek,r [22.21]
2I1 2I2 2I3

L2
expresin que se reduce a Ek,r [22.22]
2I
en el caso particular en que la rotacin del slido tenga lugar alrededor de un eje
principal de inercia.

22.3. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento.- Como ya sabemos, el

mdulo de la velocidad vi de un punto Pi del slido rgido es mnimo cuando dicha
velocidad es paralela a la velocidad angular y el lugar geomtrico de tales puntos
es una recta, en la direccin de , llamada eje instantneo de rotacin y deslizamien-
to.
Consideremos un punto genrico
(Pi) perteneciente al slido; si se
verifica que vi 0 (i.e., si el inva-
riante escalar no es nulo), el movimien-
to del slido resulta equivalente a una
rotacin pura alrededor del eje instant-
neo de rotacin y deslizamiento ms
una traslacin a lo largo de dicho eje
(Teorema de Chasles), ya que los
puntos del slido situados en eje
instantneo de rotacin y deslizamiento
Figura 22.5
tienen una velocidad paralela a la
velocidad angular . Bajo estas condi-
ciones es cuando podemos hablar con propiedad del eje instantneo de rotacin y
deslizamiento y el movimiento del slido se reduce a un movimiento helicoidal tan-
gente.
Si en la expresin [22.5] de la energa cintica total del slido rgido, que es
vlida cualquiera que sea el punto o del cuerpo, elegimos dicho punto o sobre el eje
instantneo de rotacin y deslizamiento, entonces, puesto que vo , ser nulo el
tercer trmino del segundo miembro de [22.5], de modo que nos queda

1 2 1
Ek m vo mi ( r i)2 [22.23]
2 2 i

de modo que la energa cintica total del slido puede separarse en dos partes:
energa cintica de traslacin correspondiente al deslizamiento del cuerpo
a lo largo del eje instantneo de rotacin y deslizamiento y energa cintica
de rotacin en torno a dicho eje.
 22.3.- Eje instantneo de rotacin y deslizamiento. 661

Obsrvese que los puntos del eje instantneo de rotacin tienen, en lo que respecta
a la energa cintica, propiedades idnticas a las del centro de masa del cuerpo, pero
ntese tambin que, a diferencia del centro de masa, los puntos del eje instantneo
de rotacin no son siempre los mismos.
Si el invariante escalar es nulo, o sea vi = 0, sin ser nulo , entonces deber
ser vi de modo que cada partcula del cuerpo se mover en un plano
perpendicular al eje instantneo de rotacin (o sea al vector ). Como para los puntos
del eje instantneo de rotacin debe ser, adems, vi , la velocidad de dichos
puntos deber ser nula. Por consiguiente, el slido pasar en cada instante por un
estado de rotacin pura, con velocidad angular , alrededor del eje instantneo de
rotacin, pero sin que exista (en este caso) deslizamiento a lo largo de dicho eje. Este
movimiento se denomina movimiento de rodadura, y en l los puntos del eje
instantneo de rotacin se encuentran "instantneamente" en reposo en el referencial
fijo.

22.4. Rodadura.- En el caso de que el movimiento del cuerpo sea una

rodadura, ser nulo el primer trmino del segundo miembro de [22.23] (al no existir
deslizamiento a lo largo del eje instantneo de rotacin), de modo que
la energa cintica del slido rgido corresponder a la energa cintica de
una rotacin pura alrededor del eje instantneo de rotacin (sin desliza-
miento).
Dicho eje se encontrar instantneamente en reposo en el referencial fijo; i.e.,

1
Ek Ek,r mi ( r i)2 [22.24]
2 i

que es la misma ec. [22.8] establecida anteriormente. Obviamente, esta energa cintica
de rotacin puede expresarse en funcin del momento de inercia del cuerpo respecto
al eje instantneo de rotacin y obtendremos de nuevo la expr. [22.17], que es vlida
para cualquier eje de rotacin. Esto es

1
Ek Ek,r I 2 [22.25]
2 o
donde el subndice o indica que estamos considerando un eje de rotacin que pasa
por el punto o.
Podemos completar el enunciado del TEOREMA DE KNIGS:
el movimiento de rodadura, los efectos combinados de la traslacin del
centro de masa y de la rotacin en torno a un eje que pasa por l son
equivalentes a una rotacin pura, con la misma velocidad angular, alrededor
del eje instantneo de rotacin.
Ilustraremos los resultados anteriores con un ejemplo sencillo: el de un cilindro que rueda
sobre una superficie plana.
Destacaremos, en primer lugar, que la condicin de "rodar" impone unas determinadas relacio-
nes cinemticas entre el movimiento lineal y el movimiento angular del mvil. La Figura 22.6
muestra un cilindro que rueda sobre una superficie horizontal. Cuando el cilindro gira un cierto
662 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

ngulo , el centro del mismo experimenta un desplaza-

miento x; la relacin existente entre estas dos magnitu-
des es

x R [22.26]

siendo R el radio del cilindro. A partir de esta relacin

encontramos fcilmente, por derivacin respecto del
Figura 22.6
tiempo, la relacin existente entre la velocidad del
centro del cilindro y la velocidad angular

v R [22.27]

Una segunda derivacin nos permite relacionar la aceleracin lineal del centro del cilindro con la
aceleracin angular;

a R [22.28]

La condicin de rodadura significa que, en un

instante cualquiera, los puntos del cilindro que estn
en contacto con la superficie se encuentran momen-
tneamente en reposo. Dichos puntos determinan el
eje instantneo de rotacin pura del cilindro. Los
dems puntos del cilindro tendrn en ese instante
una cierta velocidad, perpendicular al eje instant-
neo de rotacin y a la lnea que une dicha partcula
con dicho eje y de mdulo proporcional a dicha
distancia. Esto equivale a decir que el cilindro est
girando en cada instante alrededor de la generatriz
Figura 22.7
del cilindro que est en contacto con la superficie,
con una cierta velocidad angular . Por consiguien-
te, en un instante dado, el movimiento del cilindro equivale a una rotacin pura, y su energa
cintica ser

1
Ek I 2 [22.29]
2 o
donde Io representa el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotacin instantneo.
El teorema de Steiner nos permite escribir

Io Icm mR 2 [22.30]

siendo Icm el momento de inercia del cilindro, de masa m y radio R, con respecto a un eje paralelo
al eje instantneo de rotacin pura y que pasa por el centro de masa del cuerpo. Entonces la
ec. [22.29] puede ponerse en la forma

1 1
Ek I 2 mR 22 [22.31]
2 cm 2
Pero la cantidad R es la velocidad vcm de traslacin del centro de masa del cilindro, de modo que

1 1
I 2
2
Ek mvcm [22.32]
2 cm 2
Podemos interpretar la expr. [22.32], que fue obtenida partiendo de un movimiento de rotacin
pura, analizando separadamente el significado de cada uno de los trminos: el primero, Icm2,
 22.4.- Rodadura. 663

Figura 22.8

corresponde a la energa cintica que tendra el cilindro si estuviera simplemente girando en torno
a un eje que pasase por su centro de masa (sin traslacin); el segundo trmino, mv2cm, corresponde
a la energa cintica que tendra el cilindro si slo tuviera un movimiento de traslacin (sin
rotacin) con la velocidad de su centro de masa. De hecho, la ec. [22.32], que es la misma ec.
[22.6], es vlida para cualquiera slido rgido que presente un movimiento general (rototraslatorio).

22.5. Resistencia a la rodadura.- Estamos ahora en condiciones de estudiar

la resistencia a la rodadura, en el bien entendido de que esta resistencia slo se
presenta cuando un cuerpo real (deformable) rueda sobre una superficie real
(deformable). Como veremos, no tiene sentido alguno hablar de resistencia a la
rodadura en el caso de un slido rgido (indeformable) que rueda sobre una superficie
indeformable.
En efecto; la resistencia a la rodadura aparece
cuando el cuerpo que rueda, o la superficie sobre la
que rueda, o ambos a la vez, se deforman, aunque
slo sea ligeramente, a causa de las grandes pre-
siones existentes en los puntos de contacto. Pense-
mos en el caso de un cilindro que se apoya sobre
una superficie plana; todo el peso del cilindro Figura 22.9
gravita sobre una exigua superficie de contacto (una
generatriz, desde un punto de vista estrictamente
geomtrico). Es fcil comprender que la presin en el contacto ser tan grande que
hasta el material ms rgido se deformar. De ese modo, el cuerpo, la superficie que
lo soporta o ambos, se deforman, aumentando el rea de contacto hasta que la presin
disminuye y se restablece una situacin de equilibrio elastosttico. En resumen, al
rodar un cuerpo real sobre una superficie real se producen unas deformaciones, como
se muestra en la Figura 22.9, de modo que el cuerpo tiene que "vencer" continuamente
un pequeo obstculo que se le presenta por delante y que se opone a su rodadura.
Consideremos, para comenzar, el caso ideal de un cuerpo indeformable (un cilin-
dro o una rueda, por ejemplo) que puede rodar sobre una superficie plana tambin
indeformable (Figura 22.10). Si la superficie es horizontal, las fuerzas que actan sobre
el cilindro son: su peso P y la reaccin normal del plano N.
664 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

Si ahora aplicamos una fuerza F sobre el eje

del cilindro, paralelamente al plano y perpendicu-
larmente al eje, aparecer una fuerza de rozamiento,
f, en A, en direccin opuesta a la fuerza aplicada F.
El momento de la fuerza de rozamiento respecto
del eje del cilindro, M = fR hace girar el cilindro
alrededor de su eje.
Figura 22.10
As, en el caso de cuerpos indeformables sopor-
tados por superficies indeformables, por pequea
que sea la fuerza F se producir la rodadura
(siempre que exista suficiente rozamiento esttico para evitar el deslizamiento). En
estas condiciones no tienen sentido hablar de resistencia a la rodadura.
Sin embargo, en las situaciones reales, los cuerpos se deforman, por poco que
sea. El contacto no se realiza entonces a lo largo de una generatriz (en el ejemplo
anterior) sino a lo largo de una estrecha banda AA, como se muestra en la Figu-
ra 22.11. Ello da lugar a que aparezcan reacciones en los apoyos; reacciones que dan
lugar a la aparicin de un par que se opone la rodadura. Con la finalidad de simplifi-
car el problema, podemos imaginar que en cada instante el cilindro debe rotar sobre
la generatriz que pasa por A para poder rodar superando el pequeo obstculo que
se opone a ello. Eso equivale a considerar desplazada la lnea de accin de la
reaccin normal N una distancia que designaremos por r, como se muestra en la Figu-
ra 22.11. El par de resistencia a la rodadura y el par aplicado valen, respectivamente

Mres r N Mapl R F [22.33]

En las condiciones crticas, cuando est a punto de

comenzar la rodadura, esos dos momentos sern
iguales, de modo que

Marranque RF r N [22.34]

Figura 22.11 de modo que el cilindro comenzar a rodar si Mapl

> Marr = r N. De la ec. [22.34] se deduce

r
F N [22.35]
R

que nos da el valor de la fuerza mnima necesaria para el arranque. La magnitud r,

que tiene dimensiones de una longitud, es el llamado coeficiente de resistencia a la
rodadura2. De la ec. [22.34] se deduce que el par de arranque es proporcional a la
reaccin normal N. De la ec. [22.35] se sigue que la fuerza de traccin necesaria para
el arranque es inversamente proporcional al radio del cilindro; esa es la ventaja de
las ruedas grandes sobre las pequeas.
El valor del coeficiente r depende de la naturaleza de los cuerpos en contacto
(fundamentalmente de su rigidez). En general, la relacin r/R (adimensional) tiene
un valor muy inferior al del coeficiente de rozamiento por deslizamiento (esttico y

2
Obsrvese que se ha evitado mencionar la idea de "rozamiento de rodadura".
 22.5.- Resistencia a la rodadura. 665

cintico); as pues, es mucho ms conveniente, al efecto de disminuir las prdidas

energticas, sustituir en los mecanismos y mquinas los deslizamientos por las
rodaduras; esa es la ventaja del carro sobre el trineo.

Ejemplo I.- En una bolera, lanzamos una de las bolas a lo largo de la pista de modo que inicial-
mente resbala sin rodar (traslacin pura), con una velocidad v0. Gradualmente se va produciendo
la transicin de la traslacin pura a la rodadura. a) Demostrar que la bola comenzar a rodar sin
resbalar cuando su velocidad se haya reducido a 5v0/7. b) Calcular el tiempo empleado, el desplaza-
miento horizontal y el ngulo girado por la bola durante la transicin de la traslacin pura a la
rodadura. Expresar los resultados en
funcin del coeficiente de roza-
miento entre la bola y la pista y
de la velocidad inicial v0 de la bola.
Las fuerzas que actan sobre la
bola son: el peso de la bola (mg), la
reaccin (N) y el rozamiento (f),
como se indica en la Figura 22.12.
La nica fuerza que posee compo-
nente horizontal (i.e., en la direccin
del movimiento) y que proporciona
momento, es la fuerza de rozamiento Figura 22.12
(esttico) cuyo mdulo puede
expresarse en funcin de la masa de
la bola:

f N mg
a) Las ecuaciones para el movimiento de traslacin y para el movimiento de rotacin, tomando
momentos con respecto al centro de la bola, son

f
f ma a g
m a 2
2 R
fR I mR 2 5 f 5 g 5
5
2 mR 2 R
siendo R el radio de la bola, de modo que tanto la aceleracin del centro de masa (a) como la
aceleracin angular de la bola () son constantes. Por consiguiente, podemos escribir:

a v v0 v v0 2 2
R v0 v R
0 5 5

con la condicin inicial 0=0.

Cuando finalmente la bola rueda (sin resbalar), con una velocidad vf y una velocidad angular
f, la condicin de rodadura se expresa en la forma

vf f R

de modo que combinando las dos ltimas ecuaciones resulta

2 5
v0 vf v vf v
5 f 7 0
666 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

que es la velocidad pedida.

b) Puesto que el movimiento de la bola es uniformemente acelerado, tanto en lo que concierne a
la traslacin como a la rotacin, durante la transicin de la traslacin pura a la rodadura, podemos
escribir

f
2 2 2
v f v0 vf v0
t x
a 2a 2

5 g 5 vf 5 v0
con a g vf v f
2 R 7 0 R 7 R
de modo que el tiempo y los desplazamientos pedidos sern

2 2
2 v0 12 v0 5 v0
t x
7 g 49 g 49 gR

22.6. Expresin del trabajo.- Consideremos, de nuevo, un slido rgido que

realiza un movimiento general (rototraslatorio) bajo la accin de un sistema de
fuerzas que acta sobre l. Nuestro propsito es encontrar la expresin del trabajo
elemental realizado por dicho sistema de fuerzas durante un movimiento elemental
del slido.
Si sobre un punto Pi acta una fuerza externa resultante Fi, durante un intervalo
de tiempo infinitesimal dt el punto de aplicacin de dicha fuerza experimentar un
desplazamiento elemental dRi, dado por

dR i dR o dt r i dR o d (e r i) [22.36]

siendo e el versor en la direccin de la velocidad angular , de modo que = e.

Por lo tanto, el trabajo elemental realizado por la fuerza Fi es

dWi F i dR i F i dR o (r i F i) e d [22.37]

y sumando los trabajos elementales correspondientes a todas las fuerzas que actan
sobre el cuerpo

dW ( F i) dR o ( r i F i) e d F dR o M o d [22.38]
i i

siendo F = Fi y Mo = (riFi) la resultante y el momento resultante del sistema de

fuerzas actuantes sobre el slido, respectivamente, tomando el punto o como centro
de reduccin u origen de momentos.
Aunque la expresin [22.38] es vlida cualquiera que sea el punto o, perteneciente
al cuerpo, que elijamos como centro de reduccin, corrientemente, dicho centro de
reduccin lo hacemos coincidir con el centro de masa del cuerpo, de modo que la
expresin [22.38] nos permite enunciar:
El trabajo elemental realizado por las fuerzas que actan sobre un slido
rgido, durante un movimiento elemental del mismo, es la suma del trabajo
 22.6.- Expresin del trabajo. 667

relacionado con la traslacin elemental del centro de masa (bajo la accin

de la resultante de dicho sistema de fuerzas) y del trabajo asociado con la
rotacin elemental del slido (bajo la accin del momento resultante respecto
al c.m. de dicho sistema de fuerzas) alrededor de un eje instantneo que pasa
por el centro de masa.
Obsrvese la analoga formal
existente entre la expresin del tra-
bajo elemental de traslacin (F dr)
y el trabajo elemental de rotacin
(M d).
Para obtener la rapidez con que
se realiza trabajo en el movimiento
general del slido rgido bajo la ac-
cin de un sistema de fuerzas,
dividiremos ambos miembros de
[22.38] por el intervalo de tiempo
infinitesimal durante el cual el
centro de reduccin (o) experimenta Figura 22.13
el desplazamiento dRo y el cuerpo
gira un ngulo d; as, obtenemos
para la potencia la expresin

dW
P F vo M [22.39]
dt
donde podemos observar, una vez ms, la analoga existente entre la dinmica tras-
lacional y rotacional.

22.7. Teorema de la energa cintica.- El slido rgido constituye un caso

especial de los sistemas de partculas en el que las condiciones de rigidez permiten
asegurar que el trabajo interno (realizado por las fuerzas internas) ser nulo en
cualquier movimiento del sistema.
La fuerza resultante que acta sobre el slido rgido puede considerarse
compuesta de dos partes: la resultante de las fuerzas externas y la de las fuerzas
internas, dadas por

F ext Fi,ext F int Fi,int [22.40]

i i

de modo que F F ext F int [22.41]

Consideraciones anlogas podemos hacer para el momento resultante de las

fuerzas que actan sobre el slido:

Mo,ext r i Fi,ext Mo,int r i Fi,int [22.42]

i i

con Mo Mo,ext Mo,int [22.43]

668 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

Sustituyendo las expresiones [22.41] y [22.43] en la expresin [22.38] del trabajo

elemental, donde ya estn incluidas implcitamente las condiciones de rigidez (por
qu?), tenemos

dW F ext dR o Mo,ext d Fint dR o Mo,int d dWext dWint [22.44]

y puesto que, en general, para un sistema de partculas es

F int 0 Mo,int 0 [22.45]

resulta que el trabajo interno es siempre nulo, en el caso de un slido rgido, en un

movimiento arbitrario y general (dRo, d) del mismo.
En consecuencia, el teorema de la energa cintica se reduce a

dWext dEk dEk,t dEk,r [22.46]

que podemos enunciar diciendo que

el cambio en la energa cintica (total) de un slido rgido es igual al trabajo
realizado sobre el mismo por las fuerzas externas.

22.8. Conservacin de la energa.- En un slido rgido, puesto que las

partculas que lo constituyen mantienen fijas sus posiciones relativas unas respecto
a otras en cualquier proceso en el que est implicado el slido, la energa potencial
interna (que depende tan slo de esas posiciones relativas) permanecer constante,
de modo que no la tendremos en cuenta cuando calculemos la energa total del
sistema (recordaremos que tan slo tienen significado los cambios en la energa
potencial, ya que la eleccin de un nivel de energa potencial nula es arbitrario).
Si las fuerzas externas que actan sobre el slido rgido son conservativas,
tendremos

dW dEp [22.47]

donde hemos prescindido de los subndices ext, ya que al ser nulo el trabajo interno
y al ignorar la energa potencial interna no hay necesidad de especificar que nos
referimos al trabajo y energa potencial externos.
Combinando las expresiones [22.46] y [22.47] tenemos

dW dEk dEp [22.48]

de modo que dE d (Ek Ep) 0 [22.49]

donde E Ek Ep cte [22.50]

es la energa total del slido rgido. La expresin anterior constituye la ley de la

conservacin de la energa, en el supuesto de que las fuerzas (externas) sean
conservativas.
Si algunas de las fuerzas externas que actan sobre el slido rgido no son
conservativas, entonces deberemos escribir
 22.8.- Conservacin de la energa. 669

dW dWc dWnc dEk [22.51]

y puesto que dWc = - dEp, ser

dWnc dEk dEp d (Ek Ep) dE [22.52]

y el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la variacin de la energa

mecnica total del slido rgido.

Ejemplo II.- Acoplamiento de discos.- Un disco

homogneo, de masa m y radio r, est girando libre-
mente alrededor de su eje con una velocidad angular 0.
Un segundo disco, cuyo eje es paralelo al del primero,
tambin homogneo, de masa 4m y radio 2r, se encuen-
tra inicialmente en reposo. Acercamos el segundo disco
al primero, manteniendo los eje paralelos entre s, de
modo que se ponen en contacto por sus bordes; enton-
ces, el mayor comienza a girar y el pequeo se frena.
a) Determinar las velocidades angulares de ambos
Figura 22.14
discos cuando dejen de resbalar, uno con respecto a
otro, en el punto de contacto. b) Se conserva el mo-
mento angular del sistema? c) Se conserva la energa cintica del sistema?
Los momentos de inercia del disco pequeo (Ip) y del disco grande (Ig) con respecto a sus ejes
respectivos son:

1 1
Ip mr 2 Ig (4m) (2r)2 8 mr 2
2 2

de modo que Ig 16 Ip

a) Las fuerzas que actan sobre cada uno de los discos son las que se indican en la
Figura 22.14. Tomando momentos con respecto al eje de cada uno de los discos tenemos las ec.
del movimiento de cada uno de ellos:

rf Ip p 2rf Ig g [1]

de modo que p=cte y g=cte, por lo que el movimiento de cada uno de los discos durante el
acoplamiento es uniformente acelerado. Dividiendo miembro a miembro las ec. [1], obtenemos

1 Ip p p Ig 0
8 8 8 0 [2]
2 Ig g g 2 Ip

Cuando, finalmente, los discos dejan de resbalar en el punto de contacto mutuo, se cumplir:

r 2r 2 0 [3]
y resolviendo el sistema de ecuaciones [2]-[3] obtenemos las velocidades angulares pedidas:

0 0

5 10
b) Calcularemos los momentos angulares inicial (L0) y final (L) del sistema:
670 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

L0 I p 0

0 0 1 16 7
L Ip Ig Ip Ig I I
5 10 5 10 p 0 5 p 0

12
esto es, L L L0 I
5 p 0
de modo que el momento angular no se conserva.
Puesto que el centro de masa de cada uno de los discos permanece estacionario (ejes fijos),
la reaccin en el eje de cada disco (F) es igual y opuesta a la fuerza de rozamiento cintico (f) en
el borde del disco, como se ilustra en la Figura 22.14. Por consiguiente, el sistema constituido por
los dos discos est sometido a un par externo (F,-F) cuyo momento es -3rf. Entonces, igualando
la impulsin del momento externo con el cambio que experimenta el momento angular del sistema,
obtenemos:

12 4
Mext t L 3r f t I r f t I
5 p 0 5 p 0
que es la misma ec. [1a], ya que

0 4
rf t Ip p t Ip ( 0 ) Ip ( 0 ) I
5 5 p 0
As pues, el momento angular del sistema no se conserva porque sobre el acta un par externo
(F,-F) proporcionado por los apoyos de los ejes (fijos) de los discos.
c) Calculamos las energas cinticas inicial (Ek,0) y final (Ek) del sistema:

1
I 0
2
Ek,0
2 p

1 1 1
I 2 I 2 I 0
2
Ek ...
2 p 2 g 10 p

2 4
Ek I 0
2
o sea Ek Ek,0 E
5 p 5 k,0
de modo que la energa cintica no se conserva, ya que durante la transicin entre el estado inicial
(0,0) y el final (,) se produce resbalamiento entre los dos disco, lo que entraa una disipacin
de energa cintica.

Ejemplo III.- En el problema enunciado en el Ejemplo I, ... : c) Calcular el cambio que experi-
menta la energa cintica de la bola durante la transicin del movimiento de traslacin pura a la
rodadura. d) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento y compararlo con el cambio
en la energa cintica.
c) Las energas cinticas inicial (Ek,0) y final (Ek,f) de la bola son

1 2
Ek,0 m v0
2
1 12 2 2 1 1 7 5 5
mR f
2 2 2 2 2
Ek,f m vf m vf m vf m vf m v0 E
2 25 2 5 10 14 7 k,0
 22.8.- Conservacin de la energa. 671

de modo que el cambio que experimenta la energa cintica de la bola es

5 2 1
Ek
2
E Ek,0 E m v0
7 k,f 7 k,0 7
d) Tan slo la fuerza de rozamiento realiza trabajo sobre la bola, por lo que los trabajos
asociados con la traslacin y con la rotacin valen

2
12 v0 12 24
f x
2
mg mv0 E
49 g 49 49 k,0

2
5 v0 5 10
fR
2
mgR mv0 E
49 gR 49 49 k,0
y el trabajo neto total es

24 10 2 1 2
Wext E E E mv0
49 k,0 49 k,0 7 k,0 7

lo que confirma que Wext Ek

Ejemplo IV.- Un bloque homogneo est soportado

por dos cilindros idnticos, tambin homogneos,
como se ilustra en la figura. Aplicamos al bloque
una fuerza horizontal constante y suponemos que
existe rozamiento suficiente como para que los
cilindros rueden sin resbalar con respecto al suelo y
al bloque. Determinar la aceleracin del bloque en
el instante que se indica en la figura, cuando los dos
rodillos estn situados simtricamente con respecto Figura 22.15
al bloque.
Consideremos un desplazamiento arbitrario x
del bloque en la direccin de su movimiento, partiendo del reposo (para facilitar el razonamiento,
aunque ello sea irrelevante). Puesto que la nica fuerza que trabaja es la fuerza aplicada F, ser

W Fx Ek [i]

1 1 2 11 1 1
mR 22 mR 22
2
esto es, Fx Mv 2 2 mvO Mv 2 mvO [ii]
2 2 22 2 2
donde v y vO son las velocidades de traslacin del bloque y de los cilindros, respectivamente,
cuando ya se ha recorrido la distancia x.
Derivando la expr. [ii] con respecto al tiempo obtenemos las aceleraciones correspondientes;
i.e.,

Fv Mva 2 mvOaO mR 2 [iii]

La condicin de rodadura con respecto al suelo exige que la velocidad del punto Q del rodillo
sea nula; i.e.,
672 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

vO R aO R [iv]

Adems, la condicin de rodadura con respecto al bloque exige que la velocidad del punto P del
bloque sea igual a la del punto P del rodillo; i.e.,

v vO R 2 vO a 2 aO [v]

De las expresiones [iv] y [v] se sigue:

1 1 1 v 1a
vO v aO a [vi]
2 2 2R 2R
que sustituidas en [iii] conducen a

1 1 3
Fv Mva mva mva M m va
2 4 4
de modo que la aceleracin pedida es

F
a
M 3
m
4

Ejemplo V.- Un cilindro macizo, de masa m y radio R,

est unido a un muelle, de constante elstica k, como se
muestra en la figura adjunta, de modo que el cilindro
puede rodar sin resbalar sobre un plano horizontal.
Abandonamos el cilindro, partiendo del reposo, desde
una posicin en la que el muelle est deformado. De-
Figura 22.16 mostrar que el movimiento del centro de masa del
cilindro ser armnico simple y determinar la frecuencia
y el periodo de las oscilaciones del sistema.
Escribimos la expresin de la energa total del sistema

1 2 11 2 1 2
E Ek Ep mx mR 2 kx
2 22 2
con la condicin de rodadura

x R
de modo que podemos expresar la energa total en funcin de una sola variable (el sistema solo
tiene un grado de libertad) y de su derivada temporal; i.e.,

1 2 1 2 1 2 3 2 1 2
E mx mx kx mx kx cte
2 4 2 4 2
que es constante ya que el sistema es conservativo. Entonces, derivando con respecto del tiempo

dE 3 3
mxx kxx 0 x ( mx kx) 0
dt 2 2
y, puesto que x no es siempre nula, deber serlo el parntesis, de modo que
 22.8.- Conservacin de la energa.
2k
x x
3m
que es la ec. dif. de un movimiento armnico simple cuya frecuencia angular y periodo son
2k
3m
Problemas
Prob. 22.1
22.1.- Una varilla homognea AB est guiada
por dos pasadores, A y B, que deslizan libre-
mente por las guas situadas en un plano ver-
tical que se indican en la figura adjunta. Se
abandona la varilla, partiendo del reposo, en la
posicin 1 indicada. Determinar las veloci-
dades de los pasadores A y B, as como la
velocidad de traslacin y la velocidad angular
de la varilla, en las posiciones 2 y 3 indicadas.
22.2.- Una varilla de longitud L se sostiene
verticalmente apoyada sobre el suelo por un
extremo y se la deja caer. Suponiendo que el
extremo apoyado no resbala, determinar la
velocidad angular de la varilla en funcin del
ngulo que forma con la vertical y la veloci-
dad del extremo libre cuando pega contra el
suelo.
22.3.- Los extremos de una varilla rectilnea
y homognea, de longitud l, estn apoyados
sin rozamiento en un suelo horizontal y en una
pared vertical. a) Determinar la aceleracin
angular de la varilla en funcin del ngulo
que forma en cada instante con la vertical.
b) Si abandonamos la varilla, partiendo del
673
0
3m
T 2
2k
reposo, cuando forma un ngulo 0, expresar la
velocidad angular de la varilla en funcin del
ngulo . c) En el supuesto del apartado
anterior, determinar el valor del ngulo para
el cual la varilla pierde contacto con la pared
vertical.
Prob. 22.4
22.4.- Las varillas homogneas AB y BC que
se muestran en la figura estn articuladas en B,
sus masas son 6 kg y 1.5 kg y sus longitudes
40 cm y 10 cm, respectivamente. El sistema se
abandona, partiendo del reposo, de la posicin
horizontal (indicada con trazo continuo).
Calcular la velocidad angular que tendr la
varilla BC cuando pase por la vertical
(indicada con trazo discontinuo).
22.5.- Las dos varillas homogneas, de la mis-
ma masa m y longitud l, que se muestran en la
figura, estn articuladas entre s en el punto A.
El extremo O de la varilla superior est
articulada a un punto fijo y el extremo B de la
inferior lo est a una corredera que puede
deslizar sin friccin a lo largo de un eje verti-
cal. Se abandona el sistema, partiendo del re-
poso, de la posicin horizontal (=0). Determi-
nar: a) la velocidad angular de cada varilla en
funcin del ngulo ; b) la velocidad de la
674 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.
corredera en
funcin de .
22.6.- Un cilin-
dro macizo y
homogneo, de
radio r y
generatriz 2r,
descansa apoyado
en una de sus
bases sobre un
plano horizontal
rugoso que no
permite el Prob. 22.5
deslizamiento. Le
aplicamos una
fuerza horizontal, a una altura conveniente
sobre el plano, hasta que, apoyado en el borde
de su base inferior se desequilibra e inicia la
cada. a) Calcular el momento de inercia del
cilindro con respecto al eje AA tangente a la
periferia de la base. b) Determinar la velocidad
angular del cilindro en el instante en que su
generatriz llega al plano horizontal.
Prob. 22.6
22.7.- Un disco de 10 cm de radio y 5 kg de
masa est girando a razn de 1200 rpm. Al
aplicarle la zapata del freno, se detiene en 6 s.
El coeficiente de rozamiento entre la zapata y
el disco vale 0.25. a) Calcular la fuerza con
que debe aplicarse la zapata para conseguir el
efecto anterior y el nmero de vueltas que da
el disco hasta detenerse. b) Repetir el clculo
de la fuerza del apartado anterior a partir de
consideraciones energticas.
22.8.- Una rueda de fuegos artificiales de 1 m
de radio y 4 kg de masa lleva sujetos en los
extremos de un dimetro dos cohetes, de 3 kg
cada uno, que ejercen fuerzas tangenciales
iguales y opuestas. Sabiendo que cada cohete
desarrolla una fuerza de 10 N, y prescindiendo
de los rozamientos y de la prdida de masa de
los cohetes, calcular la velocidad angular de la
rueda al cabo de 10 s de iniciarse el movi-
miento y el trabajo producido por la com-
bustin de la plvora durante ese tiempo.
22.9.- Una varilla homognea de longitud L y
masa M puede girar sin rozamiento alrededor
de un eje vertical que pasa por su centro y que
es perpendicular a la varilla. A lo largo de la
varilla pueden moverse dos esferillas idnticas,
de masa m cada una, unidas entre s por un
hilo inextensible de longitud d < L. Ini-
cialmente, la varilla est girando con una
frecuencia 0 y las esferillas se encuentran en
posiciones simtricas con respecto al eje de
rotacin. En un instante determinado, el hilo se
rompe y las esferillas se desplazan hacia los
extremos de la varilla, que dando detenidas en
los topes que existen en dichos extremos.
a) Calcular la frecuencia de rotacin final del
sistema. b) Se conservar la energa cintica
en el proceso?
22.10.- En la figu-
ra adjunta se
representa un
regulador de
centrfuga en el
que cada una de
las varillas tiene
una longitud de
10 cm y masa
despreciable frente
Prob. 22.10
a las de las bolas,
que pesan 500 g
cada una. El
sistema est girando inicialmente con una
velocidad angular tal que el ngulo que forma
cada varilla con el eje de rotacin es de 80.
a) Calcular la velocidad angular del sistema.
b) Con el sistema siempre en rotacin, se
obliga al collar C a desplazarse hacia abajo
hasta que el ngulo anteriormente citado se
reduce a 30. Cul ser la nueva velocidad
angular? c) Qu fuerza deberemos mantener
aplicada en C para evitar que las bolas se
separen de nuevo? d) Qu trabajo se ha
realizado al desplazar el collar?
22.11.- Un aro, un cilindro macizo y una
esfera bajan rodando sin resbalar por un
mismo plano inclinado. Los tres cuerpos
partieron simultneamente del reposo desde
una misma altura en el plano. a) Ordenarlos de
acuerdo con el orden de llegada al pie del
plano. b) Intervienen las masas o los radios
de los cuerpos en el orden de llegada? c) En-
tonces, qu criterio se ha seguido para hacer la
clasificacin? Explquese.
22.12.- Dadas dos esferas de la misma masa y
del mismo radio, pero una maciza y la otra
hueca, describir detalladamente un experimento
que, sin daar las esferas, nos permita averi-
guar cual es la maciza y cual la hueca.
22.13.- Determinar la frecuencia de las peque-
as oscilaciones del sistema que se muestra en
 Problemas 675

la figura adjunta, suponiendo pequeas oscilaciones

que la polea sea un disco
homogneo de masa M y ra-
dio R y que la cuerda sea
ligera y no resbale por la
garganta de la polea.
22.14.- El cilindro macizo y
homogneo que se muestra
en la figura, de masa m y
radio R, est suspendido del
techo mediante una cuerda.
Uno de los extremos de la
cuerda est unido directa-
mente al techo; el otro lo
est a un muelle de
constante elstica k.
Determinar la fre-
cuencia de las
oscilaciones del
sistema.
22.15.- Calcular el
periodo de las
pequeas oscilacio-
nes del sistema
representado en la
figura adjunta. La
varilla, de longitud
L y masa m, puede
girar alrededor de un eje fijo y horizontal que
pasa por su centro.
de la varilla respecto a
su posicin de
equilibrio.
22.18.- En el pndulo
simple representado en
la figura, la varilla
rgida, de masa des-
preciable, puede girar
alrededor del eje hori- Prob. 22.17
zontal fijo que se
Prob. 22.13 indica. Obtener la fre-
cuencia natural de las
pequeas oscilaciones
amortiguadas del pn-
dulo.
22.19.- En el sistema
que se representa en la
figura, el rozamiento es
suficiente para que el
rodillo ruede sin
resbalamiento. a) Esta- Prob. 22.18
blecer la ec. diferencial
del movimiento del
Prob. 22.14

Prob. 22.19

centro de masa de rodillo. b) Demostrar que

este sistema es equivalente, desde el punto de
Prob. 22.15 vista analtico, al descrito en la Lec. 14, con
m=3M.

22.16.- En el dispositi-
vo que se muestra en la
figura, el collarn ligero
por el que pasa la
varilla y al que estn
unidos dos muelles Prob. 22.20
idnticos, permite que
stos permanezcan Prob. 22.16
horizontales. Determi- 22.20.- En el dispositivo de la figura, el
nar la frecuencia de las cilindro de 50 kg de masa y 30 cm de radio
pequeas oscilaciones de la varilla. rueda sobre la superficie horizontal rugosa. La
22.17.- En el dispositivo que se muestra en la constante de amortiguamiento del amortigua-
figura, el muelle est unido al extremo supe- dor es 75 kg/s y la constante elstica del
rior de la varilla y no est estirado cuando muelle vale 300 N/m. A la base mvil se le
=0. a) Determinar la posicin de equilibrio impone una oscilacin armnica simple con
del sistema. b) Encontrar la frecuencia de las una amplitud de 1 cm. a) Determinar las
frecuencias de resonancia en la energa y en la
676 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.

amplitud y la amplitud de las oscilaciones de ltimo caso, determinar el periodo de las

desplazamiento del centro del rodillo en esas oscilaciones y la longitud del pndulo simple
resonancias. b) Calcular la potencia media equivalente.
transferida al rodillo en las resonancias de
energa y de amplitud. 22.25.- Una bolita, de
radio r, rueda por un
carril situado en un
plano vertical, de radio
interior R>r. a) Cul
deber ser el valor
mnimo de v0 a fin de
que la bolita complete Prob. 22.25
Prob. 22.21 su trayectoria circular
sin despegarse del
carril? b) Sea vm el valor mnimo calculado
22.21.- a) Una varilla, de longitud l y masa m, anteriormente; y supngase ahora que v0 =
permanece en reposo sobre una superficie 0.387 vm. Bajo estas condiciones, determinar la
semicilndrica, como se muestra en la figura. posicin angular del punto P en el que la
Determinar la frecuencia de las pequeas bolita se despega del carril, as como su
oscilaciones libres de la varilla cuando empu- velocidad en ese instante.
jamos ligeramente hacia abajo uno de sus
extremos. b) dem si se tratase de un tabln de 22.26.- Un cubo homogneo est apoyado
espesor h. sobre una de sus aristas en contacto con un
plano horizontal, de modo que inicialmente se
22.22.- Una pequea esfera de radio r perma- encuentra en equilibrio inestable. Los despla-
nece en equilibrio inestable en la cima de una zamos ligeramente de esa posicin para que
gran esfera fija de radio R. Desplazamos comience a caer. Calcular su velocidad angular
ligeramente la esferilla de su posicin de equi- cuando una de sus caras choca con el plano
librio, de modo que comience a rodar (sin horizontal: a) suponiendo que la arista no
resbalar) sobre la esfera grande. Determinar la resbale sobre el plano y b) suponiendo que el
posicin en que la esferilla se despega de la plano sea perfectamente liso.
esfera grande y la velocidad que lleva en ese
instante. 22.27.- Un rodillo
macizo, de sec-
cin circular, de
radio r y masa m,
descansa sobre el
borde horizontal
de un escaln y
empieza a rodar
hacia afuera, sin Prob. 22.27
Prob. 22.23
r e s b a l a r, c o n
velocidad inicial
despreciable. Calcular el ngulo que girar el
22.23.- Una bola maciza, de 2 cm de radio, rodillo antes de que pierda contacto con el bor-
desciende rodando sin resbalar por una pista de del escaln, as como su velocidad angular
que forma un rizo de 20 cm de radio, como se en ese instante.
muestra en la figura. Si la bola parte del
reposo de un punto situado a una altura h
sobre el fondo del rizo, calcular el valor
mnimo de h que permite a la bola "rizar el
rizo" sin despegarse de la pista.
22.24.- Una bolita de radio r se encuentra en
el interior de una oquedad hemiesfrica de
radio R. a) Demostrar que si desplazamos la
bolita de su posicin de equilibrio en el fondo Prob. 22.28
de la oquedad y despus la abandonamos, las
oscilaciones de la bolita no sern armnicas
simples a menos que la amplitud de dichas 22.28.- Dos discos idnticos, de 200 g de masa
oscilaciones sea muy pequea. b) En este cada uno de ellos y de 10 cm de radio, estn
 Problemas 677

unidos por un eje cilndrico y ligero de 2 cm

de radio. El sistema rueda sin deslizar por un
plano inclinado (30) angosto de forma que los
discos cuelgan a ambos lados del plano. El
sistema parte del reposo y recorre una longi-
tud de 1 m sobre el plano antes de que los dis-
cos tomen contacto con el plano horizontal;
entonces se produce un aumento notable en la
velocidad de traslacin del sistema. a) Calcular
la velocidad del sistema cuando est a punto
de alcanzarse el pie del plano. b) Calcular la
velocidad que finalmente adquiere el sistema
rodando sobre el plano horizontal. c) Se con-
serva la energa cintica en el trnsito del
plano inclinado al horizontal?

Prob. 22.29

22.29.- Un rodillo macizo, de masa m y radio

r, desciende rodando (sin resbalar) por la cara
inclinada de un prisma triangular mvil, de
masa M e inclinacin , como se ilustra en la
figura. a) Determinar las aceleraciones (abso-
lutas) del rodillo y del prisma. b) Si el rodillo
parti del reposo en la parte superior del pris-
ma, estando tambin ste inicialmente en repo-
so, cul ser la velocidad final del prisma?
22.30.- Un cilindro
macizo y homo-
gneo, de masa m
y radio r, rueda sin
deslizar por el
interior de otro
cilindro hueco, de
masa M y radio R,
que puede girar
alrededor de un eje Prob. 22.30
fijo horizontal (O)
que coincide con
su eje de simetra. En el instante inicial, se
abandona el sistema (partiendo del reposo) en
la posicin que se indica en la figura. a) De-
terminar las velocidades angulares de cada uno
de los dos cilindros en el instante en que el
cilindro interior pasa por su posicin ms baja.
b) Determinar la velocidad de traslacin del
cilindro interior en dicho instante.
678 Lec. 22.- Trabajo y energa en el movimiento general del slido rgido.