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Estabilidad de Lyapunov

Objetivo especfico
Presentar la teora de estabilidad de Lyapunov
aplicada a sistema lineales y no lineales e
ilustrar su uso en el anlisis y diseo de
sistemas no lineales

Carlos Mario Vlez S. Universidad EAFIT

Estabilidad de Lyapunov

Temas
1. Generalidades sobre estabilidad
2. Estabilidad de Lyapunov
Mtodo directo de Lyapunov
Mtodo indirecto de Lyapunov
Aplicacin a sistemas lineales
3. Ejemplos

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Generalidades sobre estabilidad

Es la caracterstica ms importante de un sistema
dinmico lineal o no lineal: x(k+1) = f(x(k), u(k), k)
En general, la estabilidad es un concepto local
(depende de las c.i. y el punto de equilibrio)
Un sistema no lineal puede tener uno o varios puntos
de equilibrio (donde f = 0). Sistema lineal: slo uno
Una solucin es estable si al iniciar el sistema desde
una posicin cercana a un punto de equilibrio,
entonces su estado permanecer cerca de dicho
punto
El punto de equilibrio puede referirse tambin a una
trayectoria deseada, como en el caso de una
aeronave

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Generalidades sobre estabilidad

Primer mtodo de Lyapunov o mtodo de
linealizacin (1892): estabilidad local de un sistema
no lineal a partir de su aproximacin lineal.
Justificacin del enfoque lineal
Segundo mtodo de Lyapunov o mtodo directo:
estabilidad a partir del concepto de energa, no se
restringe a un caso local
Interpretacin fsica: un sistema es estable xsi=suf ( xsi
, t)
la energa total se reduce continuamente hasta
alcanzar su estado de equilibrio E < 0
Aplicable a sistemas no lineales y lineales:
Estado de equilibrio: estado donde f(xo,t) = 0, para
todo t. Se puede hacer xo = 0 por cambio de variables:
x* = x xo
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Generalidades sobre estabilidad

Estabilidad alrededor de una trayectoria
Problema: que tan cerca permanecer una
trayectoria x*(t) de una trayectoria inicial x(t) al ser
levemente perturbada
El problema puede transformarse en un problema de
estabilidad del estado e(t) = x(t) x*(t) alrededor de un
punto de equilibrio e(0). Ya hay dependencia de t
x * = f (x* ) x* (0) = xo
x = f (x) x(0) = x o + xo

e = f (x* + e, t ) f (x* , t ) = g (e, t )

e(0) = xo

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio estable
El punto de equilibrio xo es estable (en el sentido de
Lyapunov) si para cada > 0 existe un () > 0 tal que
todas las soluciones que cumplen || x(0) xo || se
verifica que || x(t) xo || < para todo t 0
Es decir, un punto de equilibrio es estable si todas la
soluciones que inician cerca de dicho punto
permanecen cercanas a l
Un p.e. es uniformemente estable si no depende
del tiempo inicial. Es decir, la estabilidad no se
pierde con el tiempo

xo es un estado de equilibrio si f(xo, t) = 0

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio estable

Cualquier solucin que en t = 0
comience en el cilindro de base de
radio no puede abandonar el cilindro
de base con radio

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio asintticamente estable
El punto de equilibrio xo es asintticamente estable si
es estable en el sentido de Lyapunov y si
|| x(t) - xo || 0 cuando t , siempre que || x(0) - xo ||
sea suficientemente pequeo
Es decir, un punto de equilibrio es asintticamente
estable si todas la soluciones que inician cerca de
dicho punto tienden a l cuando t
Estabilidad asinttica global el dominio de atraccin
es infinito. Es decir, || x(0) - xo || puede tomar cualquier
valor

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio
asintticamente estable

Dominio de atraccin
regin ms grande de
estabilidad asinttica

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio inestable

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de estabilidad asinttica - Pndulo

Se selecciona el
x(0) crculo . Se puede
encontrar un crculo
, tal que todas las
soluciones que
xo partan dentro l
estarn dentro de ,
incluso tendern al
p.e.

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de estabilidad asinttica Pndulo (2)

xo = (0,0) es un p.e.
asintticamente
estable.

Se selecciona el
crculo . Se puede
xo
encontrar un crculo
arbitrario , tal que
todas las soluciones
que partan dentro l
estarn dentro de ,
incluso tendern al
p.e.

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de inestabilidad Oscilador de Van der Pol

x + c( x 2 1) x + x = 0
 c=2

xo = 0 es un punto de equilibrio
inestable.
Se selecciona el crculo

arbitrario (dentro del ciclo
lmite). Las soluciones que
arrancan de un cerca del
origen se saldrn del crculo .

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Generalidades sobre estabilidad

Funcin de Lyapunov V
Funcin de "energa". No es nica para un sistema
Funcin definida positiva y continua junto con sus
primeras derivadas parciales alrededor del origen
Ejemplo: forma cuadrtica:
n n
V (x) = xT Px = pij xi x j P Matriz positiva simtrica
i =1 j =1

La derivada con respecto al tiempo est dada por:

n
V n
V V
V (x) = xi = fi ( x) = f ( x)
i =1 xi i =1 xi x

Superficie de Lyapunov: V(x) = c

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Estabilidad de Lyapunov
Definiciones
Funcin definida positiva: V(0) = 0 y V(x) > 0 para x 0
Funcin semidefinida positiva: V(0) = 0 y V(x) 0 para
x0
Funcin definida negativa: -V(x) es definida positiva
Funcin semidefinida negativa: -V(x) es semidefinida
positiva
Funcin indefinida: la funcin no tiene un signo
definido
Una funcin es definida (semidefinida) positiva si y
slo si todos los valores propios de P en V(x) = xTPx
son positivos (no negativos), lo que se cumple si y
slo si los menores de P son positivos (no negativos)

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Estabilidad de Lyapunov
Definiciones
Funcin definida positiva

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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de estabilidad de Lyapunov
Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una funcin de Lyapunov tal que:

V (0) = 0, V (x) > 0 en D {0} y V (x) 0 en D

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio estable.

Adems, si
V (x) < 0 en D {0}
Entonces x = 0 es un punto de equilibrio
asintticamente estable
El teorema da una condicin suficiente mas no
necesaria
Problema: hallar V(x)
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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de estabilidad asinttica global
Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una funcin de Lyapunov tal que:

V (0) = 0, V (x) > 0 x 0

x V ( x)
V ( x) < 0 x 0

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio

asintticamente estable global

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Estabilidad de Lyapunov
Interpretacin del teorema de Lyapunov

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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de Lyapunov para sistemas lineales
Sea el sistema x = Ax . El estado de equilibrio x = 0
es asintticamente estable global si y slo si dada
una matriz Q definida positiva, existe una matriz P
definida positiva, tal que
AT P + PA = -Q (ecuacin de Lyapunov)

La funcin de Lyapunov es:

V (x) = x* Px
V (x) = xT Px + x T Px = xT ( PA + AT P ) x = xT Qx
Normalmente se selecciona Q = I

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Estabilidad de Lyapunov
Th. de Lyapunov para sistemas lineales discretos
Sea el sistema x(k + 1) = x(k ). El estado de equilibrio
x = 0 es asintticamente estable si y slo si dada una
matriz Q definida positiva existe una matriz P definida
positiva, tal que:

T P P = Q (ecuacin de Lyapunov)

La funcin de Lyapunov es:

V (x) = xT (k )Px(k )
V (x(k )) = V [ x(k + 1) ] V [ x(k ) ] = xT (k + 1)Px(k + 1) xT (k )Px(k )
= xT (k )T Px(k ) xT (k )Px(k )
= xT (k ) T P P x(k ) = xT (k )Qx(k )

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Estabilidad de Lyapunov
Primer mtodo de Lyapunov o mtodo indirecto
Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema no lineal:
x = f (x)
donde f: D es continua diferenciable y D es una
Rn
regin alrededor del origen. Sea:
f
A= - Jacobiano
x x=0
Entonces:
1. El origen es asintticamente estable si Re i < 0 para
todos los valores propios de A
2. El origen es inestable si Re i > 0 para uno o ms
valores propios de A
Si Re i = 0 no se sabe nada
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Ejemplos
Ejemplo 1 Caso lineal

1 3
x(k + 1) = x(k ) = x( k ) Q=I
3 2
Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

T P P = Q

Matlab: P = dlyap(Phi',Q)

0.2857 0.1905 No es definida positiva

P=
0.1905 0.2381 El sistema es inestable

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Ejemplos
Ejemplo 2 Caso lineal

2 1.5
x = Ax = x Q=I
2 0

Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

AT P + PA = -Q

Matlab: P = lyap(A',Q)

1 28 16 Es definida positiva
P= >0
48 16 37 El sistema es asintticamente
estable

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Ejemplos
Ejemplo 3 Caso no lineal
x1 = x2 x1 ( x12 + x22 ) Estado de equilibrio nico:
x1 = 0, x2 = 0
x2 = x1 x2 ( x1 + x2 )
2 2

Sea
1 0 x1
V (x) = x12 + x22 = xT Px = [ x1 x2 ]
0 1 x2

V ( x ) = 2 x1 x1 + 2 x2 x2 = 2( x12 + x22 ) < 0

V(x) es una funcin de Lyapunov

Sistema asintticamente estable

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Ejemplos
Ejemplo 3 Caso no lineal: pndulo
x1 = x2
Punto de equilibrio:
g k x1 = 0, x2 = 0
x2 = l sen x1 m x2

Sea V(x) la funcin de energa del pndulo:
g 1
V (x) = (1 cos x1 ) + x22

l 2
g k
V (x) = x1 sen x1 + x2 x2 = x22 0
l m
V(x) es una funcin de Lyapunov
Sistema estable.
V(x) falla pues realmente es asintticamente estable
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Ejemplos
Ejemplo 4 Caso no lineal: control adaptativo
Planta: y = ay + u
Control adaptativo: u = ky, k = y 2 , > 0
Sea x1 = y, x2 = k, entonces:

x1 = ( x2 a ) x1 Puntos de equilibrio:

x2 = x1 x1 = 0, x2 = cualquier valor
2

Funcin de Lyapunov candidata:

1 2 1
V ( x) = x1 + ( x2 b) 2 , b > a
2 2

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Ejemplos
Ejemplo 4 (cont.)
Derivada de la funcin de Lyapunov:
1
V ( x) = x1 x1 + ( x2 b) x2 = x12 ( x2 a ) + x12 ( x2 b)

= x (b a) 0
2
1

De esta manera, todo punto sobre la lnea x1 = 0 es

un punto de equilibrio

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Ejemplos
Ejemplo 4 (cont.)
Retrato de fase

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Ejemplos
Ejemplo 5 Primer mtodo de Lyapunov
x1 = x2
Punto de equilibrio:
g k
x2 = l sen x1 m x2 x1 = 0, x2 = 0

Jacobiano:
f1 f1
x 0 1 0 1
f x2
A= = 1 = g k
=
k
x x =0 f 2 f 2 cos x1 g
x l
m x =0 l m
1 x2 x =0
2
k 1 k 4g
Valores propios: 1,2 =
2m 2 m l
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Ejemplos
Ejemplo 5 Primer mtodo de Lyapunov (cont.)
Para todos los valores posibles de g, l, m y k, los
valores propios satisfacen: Re i < 0. Por lo tanto el
punto de equilibrio es asintticamente estable
Si no hay friccin (k = 0) los valores propios estn en
el eje imaginario y no se puede afirmar nada a partir
del modelo linealizado. Utilizando el mtodo directo
de Lyapunov se deduce que este punto de equilibrio
es estable
El punto de equilibrio x1 = , x2 = 0 es inestable, ya que
un valor propio es positivo:
0 1 2
k 1 k 4g
A = g k , 1,2 = +
2m 2 m l
l m
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Ejemplos
Ejemplo 6 Regin de atraccin

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Ejemplos
Ejemplo 7 Regin de atraccin

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Ejemplos
Ejemplo 8 Regin de atraccin

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Ejemplos
Ejemplo 9 Ecuacin de Lotka-Volterra
Modelo de especies en competencia (liebres y ovejas
compitiendo por hierba en cantidad limitada)
x1 = x1 (3 x1 2 x2 )

x2 = x2 (2 x1 x2 )
Puntos de equilibrio:
A(0,0), B(0,2), C(3,0), D(1,1)
Jacobiano:
f1 f1
x2 3 2 x1 2 x2
f x1 =
2 x2
A= =
x f 2 f 2 x2 2 x1 2 x2
x x2
1
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Ejemplos
Ejemplo 9 (cont.)
Se aplica el mtodo indirecto de Lyapunov
Polos en cada punto de equilibrio
A(0,0). Polos: (3,2). Nodo inestable
B(0,2). Polos: (-1,-2). Nodo estable
C(3,0). Polos: (-3,-1). Nodo estable
D(1,1). Polos: (0.4142,-2.4142). Punto de silla
inestable
Interpretacin: una de las dos especies
inevitablemente se extingue, ya que la cantidad de
especies tiende al punto C(3,0) o al punto B(0,2)

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Ejemplos
Ejemplo 9 (cont.)
Retrato de fase

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