CONTROL DIGITAL

Universidad de Cuenca
Departamento de Ingeniería Eléctrica,
Electrónica y Telecomunicaciones

SESIÓN 5
CONTROLADORES DE CANCELACIÓN

Ismael Minchala Avila

AGENDA •  Introducción •  Diseño basado en cancelación •  Controlador de un paso •  Controlador de Kalman •  Controlador Dahlin •  Tarea 04 2 .

INTRODUCCIÓN(1) •  FODT MODEL Y (s ) Ke −θs Zm Y (z ) b1 z −1− N + b2 z −2− N G (s ) = = ⇒ = U (s ) τs + 1 ZOH U (z ) 1 + a1 z −1 ⎢θ ⎥ f N =⎢ ⎥ f = θ − NT m = 1− ⎣T ⎦ T a1 = −e −T τ ( b1 = K 1 − e − mT τ ) ( b2 = K e − mT τ − e −T τ ) Y (z ) + a1 z −1Y (z ) = b1 z −1− NU (z ) + b2 z −2− NU (z ) yk = −a1 yk −1 + b1uk −1− N + b2uk − 2− N 3 .

INTRODUCCIÓN(2) •  LAZO DE CONTROL DIGITAL P(z) R(z) U(z) + Y(z) + - Gc(z) + HGp(z) 4 .

DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(1) •  FT ANTE CAMBIOS DE REFERENCIA: R(z) U(z) Y(z) + - Gc(z) HGp(z) Y (z ) = U (z )HG p (z ) U (z ) = [R(z ) − Y (z )]Gc (z ) Y (z ) = [R(z ) − Y (z )]Gc (z )HG p (z ) Y (z ) Gc (z )HG p (z ) = R(z ) 1 + Gc (z )HG p (z ) Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = R(z )Gc (z )HG p (z ) 5 .

DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(2) •  FT ANTE PERTURBACIONES P(z) 0 U(z) + Y(z) + Gc(z) + HGp(z) - Y (z ) = [U (z ) + P(z )]HG p (z ) U (z ) = −Y (z )Gc (z ) Y (z ) HG p (z ) = Y (z ) = [− Y (z )Gc (z ) + P(z )]HG p (z ) P(z ) 1 + Gc (z )HG p (z ) Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = P(z )HG p (z ) 6 .

proponemos la siguiente ley de control: Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = Gc (z )HG p (z )R(z ) Y (z ) = Gc (z )HG p (z )[R(z ) − Y (z )] 1 Y (z ) §  Cancelamos la dinámica de la ( ) Gc z = planta. HG p (z ) R(z ) − Y (z ) §  Los ceros de la dinámica se vuelven polos del controlador.DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(3) •  Considerando la función de transferencia ante cambios de referencia. Y (z ) 1 R (z ) Gc (z ) = HG p (z ) 1 − Y (z ) R (z ) 7 .

obtenemos el siguiente análisis: Y (z ) HG p (z ) HG p (z ) = = P(z ) 1 + Gc (z )HG p (z ) 1 + 1 Y (z ) R (z ) HG p (z ) HG p (z ) 1 − Y (z ) R(z ) Y (z ) HG p (z ) = P (z ) 1 − Y (z ) + Y (z ) R (z ) R (z ) 1 − Y (z ) R (z ) Y (z ) ⎡ Y (z ) ⎤ Respuesta con igual velocidad a la de = HG p (z )⎢1 − ⎥ la dinámica de la planta P (z ) ⎣ R ( z ) ⎦ 8 .DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(4) •  Considerando la función de transferencia ante perturbaciones.

DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(5) •  Especificación de diseño de ​𝑌(𝑧)/𝑅(𝑧)  –  Debe tener ganancia unitaria. •  No debe existir error de estado estable Y (z ) =1 R(z ) z =1 –  Debe ser realizable. Y (z ) = z −1− d R (z ) 9 . permite alcanzar una nueva referencia en un tiempo de muestreo (1T) después de que el tiempo muerto haya transcurrido. •  La máxima velocidad factible.

el controlador es inestable. –  Si los ceros de la planta están dentro del círculo unitario y cerca de |z| = 1. HG p (z ) = ( Y (z ) z −1− d b1 + b2 z −1 = ) U (z ) 1 + a1 z −1 ( ) z −1− d b1 + b2 z −1 = 0 b1 + b2 z −1 = 0 b1 z −1 = − b2 10 . –  Si los ceros de la planta están fuera del círculo unitario.DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(6) •  Elección del tiempo de muestreo –  Los ceros de la planta son polos del controlador. el controlador tendrá oscilaciones.

5T (m = 0.5) Inestabilidad: |b2| > |b1| ó f > 0.5T (m < 0.DISEÑO BASADO EN CANCELACIÓN(7) b2 ⎧ f z=− ⎪ m = 1 − b1 ⎪⎪ T − mT − T ⎨ f = θ − dT e τ −e τ ⎪ z=− θ − mT ⎪d = ⎢ ⎥ 1− e τ ⎪⎩ ⎢⎣ T ⎥⎦ Oscilaciones excesivas: b2 = b1 ó f = 0.5) Escoger tiempo de muestreo tal que b2 → 0 ó bien m → 1 y f = 0 11 .

CONTROLADOR DE UN PASO(1) •  Alcanzar un cambio de referencia en máximo un período de muestreo. Y (z ) = z −1− d R (z ) •  Aplicando la ecuación general de diseño: Y (z ) 1 R (z ) Gc (z ) = HG p (z ) 1 − Y (z ) 1 + a1 z −1 R (z ) Gc (z ) = b1 + b2 z −1 − b1 z −1− d − b2 z − 2− d 1 + a1 z −1 z −1− d Gc (z ) = −1− d z ( ) b1 + b2 z −1 1 − z −1− d 12 . luego de que el tiempo muerto haya transcurrido.

CONTROLADOR KALMAN(1) •  Comportamiento deseado: HG p (z ) = = ( Y (z ) z −1− d b1 + b2 z −1 = ) B (z ) U (z ) 1 + a1 z −1 A(z ) Y (z ) B (z ) R (z ) B(z = 1) = U (z ) A(z ) R (z ) B(z = 1) Y (z ) B (z ) = R(z ) B(z = 1) 13 .

CONTROLADOR KALMAN(2) •  Aplicando la ecuación general de diseño: Y (z ) 1 R (z ) Gc (z ) = HG p (z ) 1 − Y (z ) R (z ) B (z ) 1 + a1 z −1 A(z ) B(z = 1) Gc (z ) = Gc (z ) = b1 + b2 − b1 z −1− d − b2 z − 2− d B (z ) 1 − B (z ) B(z = 1) A(z ) Gc (z ) = B(1) − B(z ) 14 .

CONTROLADOR DAHLIN(1) •  La particularidad de éste controlador radica en la posibilidad de especificar la respuesta deseada del sistema ante cambios de referencia. por lo que el comportamiento deseado será: Y (s ) K −θs = e λ <τ K =1 θ =0 R(s ) λs + 1 = ( ) Y (z ) z −1− d d1 + d 2 z −1 = D (z ) −1 R (z ) 1 + c1 z C (z ) c1 = −e −T / λ d1 = 1 − e − mT / λ d 2 = e − mT / λ − e −T / λ 15 .

CONTROLADOR DAHLIN(2) •  Aplicando la ecuación general de diseño: Y (z ) 1 R (z ) Gc (z ) = HG p (z ) 1 − Y (z ) R (z ) D (z ) A(z ) C (z ) A(z )D(z ) Gc (z ) = = B (z ) 1 − D ( z ) B(z )[C (z ) − D(z )] C (z ) d1 + (a1d1 + d 2 )z −1 + a1d 2 z −2 Gc (z ) = b1 + (b1c1 + b2 )z −1 + b2 c1 z − 2 − b1d1 z −1− d − (b1d 2 + b2 d1 )z − 2− d − b2 d 2 z −3− d 16 .

02s +1) donde Y es la variable de proceso.TAREA 04 1. Comente sobre el desempeño de este controlador brevemente. Kalman y Dahlin con un tiempo de muestreo de 5.2s +1) ( 0. Puede modificar el archivo cancela.9s G p ( s) = = U ( s ) ( 9.  Diseñe y simule los controladores de un paso. U es la manipulación.mdl. tras analizarlo. Reporte todos sus cálculos y la simulación de un cambio en referencia y una perturbación. No olvide considerar el uso de un retenedor de orden cero. para probar su controlador. para el siguiente proceso: Y ( s) 7e−0. 17 .

TAREA 04 18 .

TAREA 04 •  Considere el sistema del punto 1 y utilizando el mismo tiempo de muestreo. diseñe y simule un controlador Dahlin con un tiempo de estabilización de 25 segundos. 19 . Muestre la respuesta del sistema también ante perturbaciones.