CONTROL DIGITAL

Universidad de Cuenca
Departamento de Ingeniera Elctrica,
Electrnica y Telecomunicaciones

SESIN 5
CONTROLADORES DE CANCELACIN

Ismael Minchala Avila

AGENDA
Introduccin
Diseo basado en cancelacin
Controlador de un paso
Controlador de Kalman
Controlador Dahlin
Tarea 04

2
INTRODUCCIN(1)
FODT MODEL
Y (s ) Ke s Zm Y (z ) b1 z 1 N + b2 z 2 N
G (s ) = = =
U (s ) s + 1 ZOH U (z ) 1 + a1 z 1

f
N = f = NT m = 1
T T
a1 = e T
(
b1 = K 1 e mT ) (
b2 = K e mT e T )
Y (z ) + a1 z 1Y (z ) = b1 z 1 NU (z ) + b2 z 2 NU (z )

yk = a1 yk 1 + b1uk 1 N + b2uk 2 N
3
INTRODUCCIN(2)
LAZO DE CONTROL DIGITAL

P(z)

R(z) U(z) + Y(z)

+
-
Gc(z) + HGp(z)

4
DISEO BASADO EN CANCELACIN(1)
FT ANTE CAMBIOS DE REFERENCIA:

R(z) U(z) Y(z)

+
-
Gc(z) HGp(z)

Y (z ) = U (z )HG p (z )
U (z ) = [R(z ) Y (z )]Gc (z )
Y (z ) = [R(z ) Y (z )]Gc (z )HG p (z ) Y (z ) Gc (z )HG p (z )
=
R(z ) 1 + Gc (z )HG p (z )
Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = R(z )Gc (z )HG p (z )
5
DISEO BASADO EN CANCELACIN(2)
FT ANTE PERTURBACIONES
P(z)

0 U(z) + Y(z)
+ Gc(z) + HGp(z)
-

Y (z ) = [U (z ) + P(z )]HG p (z )
U (z ) = Y (z )Gc (z ) Y (z ) HG p (z )
=
Y (z ) = [ Y (z )Gc (z ) + P(z )]HG p (z ) P(z ) 1 + Gc (z )HG p (z )
Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = P(z )HG p (z )
6
DISEO BASADO EN CANCELACIN(3)
Considerando la funcin de transferencia ante cambios
de referencia, proponemos la siguiente ley de control:

Y (z ) + Y (z )Gc (z )HG p (z ) = Gc (z )HG p (z )R(z )

Y (z ) = Gc (z )HG p (z )[R(z ) Y (z )]

1 Y (z ) Cancelamos la dinmica de la
( )
Gc z = planta.
HG p (z ) R(z ) Y (z ) Los ceros de la dinmica se
vuelven polos del controlador.

Y (z )
1 R (z )
Gc (z ) =
HG p (z ) 1 Y (z )
R (z ) 7
DISEO BASADO EN CANCELACIN(4)
Considerando la funcin de transferencia ante
perturbaciones, obtenemos el siguiente anlisis:
Y (z ) HG p (z ) HG p (z )
= =
P(z ) 1 + Gc (z )HG p (z ) 1 + 1 Y (z ) R (z )
HG p (z )
HG p (z ) 1 Y (z ) R(z )
Y (z ) HG p (z )
=
P (z ) 1 Y (z ) + Y (z )
R (z ) R (z )
1 Y (z )
R (z )

Y (z ) Y (z ) Respuesta con igual velocidad a la de

= HG p (z )1 la dinmica de la planta
P (z ) R ( z )
8
DISEO BASADO EN CANCELACIN(5)

Especificacin de diseo de ()/()

Debe tener ganancia unitaria.
No debe existir error de estado estable

Y (z )
=1
R(z ) z =1
Debe ser realizable.
La mxima velocidad factible, permite alcanzar una nueva referencia en un
tiempo de muestreo (1T) despus de que el tiempo muerto haya
transcurrido.

Y (z )
= z 1 d
R (z )
9
DISEO BASADO EN CANCELACIN(6)
Eleccin del tiempo de muestreo
Los ceros de la planta son polos del controlador.
Si los ceros de la planta estn fuera del crculo unitario, el
controlador es inestable.
Si los ceros de la planta estn dentro del crculo unitario y cerca
de |z| = 1, el controlador tendr oscilaciones.

HG p (z ) =
(
Y (z ) z 1 d b1 + b2 z 1
=
)
U (z ) 1 + a1 z 1
( )
z 1 d b1 + b2 z 1 = 0
b1 + b2 z 1 = 0
b1
z 1 =
b2 10
DISEO BASADO EN CANCELACIN(7)

b2 f
z= m = 1
b1 T

mT

T
f = dT
e
e

z=

mT d =
1 e T

Oscilaciones excesivas: b2 = b1 f = 0.5T (m = 0.5)

Inestabilidad: |b2| > |b1| f > 0.5T (m < 0.5)
Escoger tiempo de muestreo tal que b2 0 bien m 1 y f = 0

11
CONTROLADOR DE UN PASO(1)
Alcanzar un cambio de referencia en mximo un perodo de
muestreo, luego de que el tiempo muerto haya transcurrido.
Y (z )
= z 1 d
R (z )
Aplicando la ecuacin general de diseo:

Y (z )
1 R (z )
Gc (z ) =
HG p (z ) 1 Y (z ) 1 + a1 z 1
R (z ) Gc (z ) =
b1 + b2 z 1 b1 z 1 d b2 z 2 d
1 + a1 z 1 z 1 d
Gc (z ) = 1 d
z ( )
b1 + b2 z 1 1 z 1 d

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CONTROLADOR KALMAN(1)
Comportamiento deseado:

HG p (z ) = =
(
Y (z ) z 1 d b1 + b2 z 1
=
)
B (z )
U (z ) 1 + a1 z 1 A(z )
Y (z ) B (z )
R (z ) B(z = 1)
=
U (z ) A(z )
R (z ) B(z = 1)
Y (z ) B (z )
=
R(z ) B(z = 1)

13
CONTROLADOR KALMAN(2)
Aplicando la ecuacin general de diseo:

Y (z )
1 R (z )
Gc (z ) =
HG p (z ) 1 Y (z )
R (z )
B (z ) 1 + a1 z 1
A(z ) B(z = 1) Gc (z ) =
Gc (z ) = b1 + b2 b1 z 1 d b2 z 2 d
B (z ) 1 B (z )
B(z = 1)
A(z )
Gc (z ) =
B(1) B(z )

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CONTROLADOR DAHLIN(1)
La particularidad de ste controlador radica en la
posibilidad de especificar la respuesta deseada del
sistema ante cambios de referencia, por lo que el
comportamiento deseado ser:

Y (s ) K s
= e < K =1 =0
R(s ) s + 1

=
( )
Y (z ) z 1 d d1 + d 2 z 1
=
D (z )
1
R (z ) 1 + c1 z C (z )
c1 = e T /
d1 = 1 e mT / d 2 = e mT / e T /

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CONTROLADOR DAHLIN(2)
Aplicando la ecuacin general de diseo:

Y (z )
1 R (z )
Gc (z ) =
HG p (z ) 1 Y (z )
R (z )
D (z )
A(z ) C (z ) A(z )D(z )
Gc (z ) = =
B (z ) 1 D ( z ) B(z )[C (z ) D(z )]
C (z )

d1 + (a1d1 + d 2 )z 1 + a1d 2 z 2
Gc (z ) =
b1 + (b1c1 + b2 )z 1 + b2 c1 z 2 b1d1 z 1 d (b1d 2 + b2 d1 )z 2 d b2 d 2 z 3 d

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TAREA 04
1. Disee y simule los controladores de un paso, Kalman y Dahlin
con un tiempo de muestreo de 5, para el siguiente proceso:

Y ( s) 7e0.9s
G p ( s) = =
U ( s ) ( 9.2s +1) ( 0.02s +1)

donde Y es la variable de proceso, U es la manipulacin. Reporte

todos sus clculos y la simulacin de un cambio en referencia y
una perturbacin. Comente sobre el desempeo de este
controlador brevemente. No olvide considerar el uso de un
retenedor de orden cero. Puede modificar el archivo cancela.mdl,
tras analizarlo, para probar su controlador.

17
TAREA 04

18
TAREA 04
Considere el sistema del punto 1 y utilizando el mismo tiempo de
muestreo, disee y simule un controlador Dahlin con un tiempo de
estabilizacin de 25 segundos. Muestre la respuesta del sistema
tambin ante perturbaciones.

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