8.

DINMICA DE ROTACIN DEL CUERPO

RGIDO
8.1 INTRODUCCIN

En sta sesin estudiaremos el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje que pasa ya sea a travs de un punto fijo en un sistema
inercial o a travs del centro de masa del cuerpo. En el primer caso, para discutir
el movimiento se utiliza la derivada temporal del momento angular, dL/dt = ,
mientras que en el segundo caso, dLCM/dt = CM.

El momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto a un eje, es la

resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variacin de la velocidad angular. Esta
magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al momento
lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones.

8.2 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

El momento angular de una partcula, L, con respecto al punto O se define como

el producto vectorial de su momento lineal, p = m v, por el vector de posicin
dela partcula respecto al punto O, r, ver figura 8.1.
L=rxp (8.1)
El vector L es perpendicular al plano que contiene a r y p, en la direccin
indicada por la regla del producto vectorial o regla de la mano derecha y su
mdulo o intensidad es
L = r p sen = r m v Sen (8.2)
En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se expresa en
kgm/s.
 Z

O
p Y
r m

Tangente
Trayectoria

Fig. 8.1 Momento angular y momento lineal de una partcula.

8.3 MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE FUERZA

Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

dL d dr dp
(r x p) x p (r x ) (8.3)
dt dt dt dt

El primero de los trminos con parntesis es cero ya que la derivada de r con

respecto al tiempo es la velocidad v y como el vector velocidad es paralelo al
vector momento lineal p, su producto vectorial es nulo, luego,

dL dp
r x r x F (8.4)
dt dt
 Puesto que el producto vectorial r x F es el momento de fuerza o torque,
tenemos:

dL
(8.5)
dt

As, la derivada temporal del momento angular es igual al momento de fuerza o

torque que acta sobre la partcula. Hay que destacar que en esta expresin ambos
momentos, L y debern ser evaluados respecto al mismo punto O.

8.4 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

Consideremos un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje fijo Z con velocidad
angular , ver figura 8.2.
Z

vi

Liz i
ri
Li

/2 -

Y
X

Fig. 8.2 Momento angular de un cuerpo rgido en rotacin

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen:
vi = x ri
vi = ri Seni = Ri
El vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est
dada por el vector ri y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de
radio Ri con velocidad vi, es, Li = ri x mi vi.
El mdulo del vector momento angular es:
Li = ri mi vi

La componente del momento angular, Li, a lo largo del eje de rotacin, Liz, es,

Liz = mi ri vi Cos(/2 i) = mi (ri Seni) (Ri) = mi Ri2

La componente del momento angular total del cuerpo rotante a lo largo del eje de
rotacin Z es

Lz = L1z + L2z + L3z + . = Liz

Lz = (m1R12 + m2 R22 + m3 R32 + .) = (mi Ri2)

Lz = I

El momento angular total del cuerpo es igual a

L = L1 + L2 + L3 + = Li (8.6)

y en general no es paralelo al eje de rotacin, debido a que los momentos

angulares individuales no son paralelos al eje de rotacin. Sin embargo, para cada
cuerpo, sin importar su forma, hay por lo menos tres direcciones mutuamente
perpendiculares para los cuales el momento angular total es paralelo al eje de
rotacin. Estos ejes se denominan ejes principales de inercia y constituyen un
sistema de referencia fijo al cuerpo y los designamos por X o, Yo, y Zo. Los
momentos de inercia correspondientes a stos ejes se denominan momentos
principales de inercia y los designaremos como I1, I2 e I3, respectivamente.

Cuando el cuerpo tiene alguna clase de simetra, los ejes principales coinciden
con algn eje de simetra, ver figura 8.3.

Zo
Zo

Yo Yo

Xo Xo

Zo Zo

Yo Yo

Xo
Xo
Fig. 8.3 Ejes principales de cuerpos con algn grado de simetra.

Cuando el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia, el momento

angular total L es paralelo a la velocidad angular , que se encuentra siempre a lo
largo del eje de rotacin, es decir,
L=I (8.7)
En la cual I es el momento principal de inercia correspondiente. Enfatizamos que,
sta relacin vectorial es vlida solamente si el cuerpo rota alrededor de un eje
principal de inercia.
8.5 ECUACIN DE MOVIMIENTO DE ROTACIN DE UN CUERPO
RGIDO
La ecuacin (8.5) que se aplica a una partcula se puede generalizar para un
sistema de partculas, como el caso de un cuerpo rgido. Considerando el
momento angular total sobre el cuerpo rgido dado por la ec. (8.6) y el torque
total externo que acta sobre l. Si el cuerpo rota alrededor de un eje principal de
inercia que tiene un punto fijo en un sistema inercial, el torque externo debe ser
el torque con respecto al punto fijo sobre el eje principal, as,

dL d(I )
(8.8)
dt dt

Si el eje permanece fijo con respecto al cuerpo rgido, el momento de inercia

permanece constante, entonces

d
I (8.9)
dt

De donde,

I (8.10)

La ecuacin (8.10) constituye la ecuacin bsica para discutir el movimiento de

rotacin de un cuerpo rgido. Note que, es una relacin anloga a la Segunda Ley
de Newton.

8.6 LEY DE CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR

De la ecuacin (8.8) se deduce inmediatamente la ley de conservacin del

momento angular para el slido rgido que gira alrededor de un eje fijo, y se
puede expresar de la forma:
 Si = 0, entonces,

dL d(I )
0 (8.11)
dt dt

Por tanto,

I Constante (8.12)

Es decir, Si el momento o torque resultante de todas las fuerzas que actan sobre
un slido con un eje fijo es nulo, el producto I se mantiene constante con el
tiempo.

8.7 TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DEL CUERPO RGIDO

Consideremos un cuerpo rgido de forma circular que rota por accin de la fuerza
F, como se muestra en la figura 8.4.
F

dr

r
C

Fig. 8.4

El trabajo realizado por la fuerza F a medida que el cuerpo rota una distancia
infinitesimal ds = r d en el tiempo dt es
dW = F dr = F dr Sen = F Sen dr = F Sen r d
F Sen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo
largo del desplazamiento (y perpendicular al vector de posicin). La componente
radial de la fuerza no aporta momento de giro ni realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.
En el lmite, la magnitud del desplazamiento dr es igual a la longitud del arco
infinitesimal a lo largo de la trayectoria s, es decir, dr = ds, adems, recordando
que el mdulo del momento de fuerza, = r x F, es = r F Sen, la expresin del
trabajo se puede escribir como:

dW = F dr = F Sen r d = d (8.13)

Note que, la componente de la fuerza perpendicular al vector de posicin, F T = F

Sen, es la que realmente interviene en la rotacin.

De otro lado, la energa cintica de un sistema de partculas, en nuestro caso, el

cuerpo rgido, es

1
Ec 2 m i v i2 (8.14)

y para el caso del cuerpo rgido rotando hemos encontrado que v i = Ri, donde Ri
es la distancia de la partcula al eje de rotacin, luego,

Ec
1
2 m i v i2 2
1
m i R i2 2
1
2
m R
i
2
i
2

1
Ec I 2 (8.15)
2

Si la rotacin es alrededor de un eje principal, L = I , y podemos escribir

 L2
Ec (8.16)
2I

Si consideramos el caso general en el cual el cuerpo rgido rota con respecto a un

eje que pasa a travs de su centro de masa y al mismo tiempo tiene un
movimiento relativo de traslacin con respecto al observador, podemos escribir
1 2 1
Ec M v CM I CM 2 (8.17)
2 2

El teorema del trabajo y la energa aplicado al movimiento de un cuerpo rgido se

sigue aplicando y en el caso general, deber considerarse tanto la energa cintica
de traslacin como de rotacin.
Wexter E cF - E co (8.18)
Si durante el movimiento del cuerpo rgido, el trabajo es realizado nicamente
por fuerzas conservativas, la energa mecnica total permanece constante, esto es
1 2 1
Ec M vCM ICM 2 E p Constante (8.19)
2 2
Ejemplo 8.1 Consideremos un cilindro de radio r capaz de girar en torno a su eje
longitudinal y cuyo momento de inercia con respecto a ste es I: arrollada al
cilindro tenemos una cuerda de masa despreciable y pendiente de ella un bloque
de peso P= Mg y masa M (ver figura). Determinar una expresin para la
aceleracin del bloque.
Solucin:

T
M

Mg
El peso origina una rotacin del cilindro y el bloque desciende con una
aceleracin a, constante
La primera ecuacin del movimiento aplicada al bloque de masa M, conduce a:

F Ma
Mg T M a

T = M (g - a)

La aplicacin de la ecuacin del movimiento a la polea conduce a:

I
Tr I

Siendo a = r, podemos expresar la anterior:

a
M g a r I
r
I
Mg r a M r
r

Mg r2 a M r2 I
De estas ecuaciones podemos calcular la aceleracin del cuerpo y en
consecuencia , quedando de esta manera resuelto el problema dinmico.

Ejemplo 8.2 Establecer las ecuaciones que deben de cumplirse en el caso de un

cuerpo de masa M que ruede sin deslizar a lo largo de un plano inclinado un
ngulo , ver figura.
N
f

Px
Py
P

Solucin:
Sabemos que la fuerza de friccin o rozamiento f se origina en el punto de
contacto del cuerpo con la superficie y en el caso extremo (cuando est a punto de
deslizar) podra tener como mximo valor; f = N ( = coeficiente esttico de
rozamiento) el valor de f ha de cumplir por tanto, la condicin: f N.

*En el caso en que el cuerpo desliza al mismo tiempo que rueda, la distancia
recorrida por el centro de gravedad mientras el mvil da una vuelta, es mayor que
la longitud de una circunferencia. Adems si el cuerpo desliza el valor de f ser
siempre: f = N ( = coeficiente dinmico de rozamiento).

Las ecuaciones que determinan el movimiento del cuerpo son:

a) Traslacin del CM

Fx Ma
Px f M a
M g sen f M a (a)

a: aceleracin del CM

b) Rotacin en torno al CM

CM I CM

el momento exterior respecto del CM es: CM = f r, por tanto:

f r I CM (b)

y por ultimo:

a r (c)

Ejemplo 8.3 Discutir el movimiento de un cilindro macizo y homogneo que

rueda sin deslizar por un plano inclinado un ngulo .
Solucin: Del ejemplo anterior, sustituyendo en (b) el valor de I y el dado por (c)
obtenemos la expresin:

1 a
fr M r2
2 r
1
f Ma
2

que sustituida en (a) da:

1
M g sen Ma Ma
2
3
g sen a
2
2
a g sen
3

El valor de f (insistimos que no tiene por qu ser el mximo, N) es:

1 1
f M a M g sen
2 3

y la aceleracin angular es:

a 2 g sen

r 3 r

Ejemplo 8.4 Determinar la condicin que debe cumplir el ngulo de inclinacin

de un plano para que un cilindro macizo y homogneo ruede por l sin deslizar.
Solucin:

Ya sabemos que, f N, luego, sustituyendo los valores de f (ejercicio anterior)

y de N = M g Cos , obtenemos:

1
M g sen M g cos
3
De donde, tan 3

Ejemplo 8.5 Un cilindro macizo y homogneo de masa M, rueda y desliza a lo

largo de un plano inclinado un ngulo . Realizar un estudio de las caractersticas
del movimiento.
Solucin:

Son aplicables las expresiones (a) y (b) del ejemplo8.2, siendo entonces f el
rozamiento dinmico:

f N M g cos

Sustituyendo valores en ellas, obtenemos:

M g sen M g M a

a g sen cos

1
M g r cos M r2
2
2 g cos

Ejemplo 8.6 Determinar una expresin para la aceleracin y la fuerza de friccin

de un cuerpo (un aro, un cilindro o una esfera) de masa m y radio R, que rueda a
lo largo de un plano inclinado un ngulo respecto a la horizontal.
Solucin:
Las fuerzas que actan sobre el cuerpo son el peso y la fuerza de contacto con el
Fc
plano inclinado. Luego las componentes normal y de friccin de la fuerza de
N
contacto estn orientadas como se muestra en la figura.

f
mg Sen
mg
mg Cos

A lo largo del plano inclinado, las ecuaciones del movimiento son:
Movimiento de traslacin del CM:
m g Sen - f = m a, (a)
Movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el CM:
f R = ICM (b)
La relacin entre el movimiento de traslacin y rotacin (sin deslizar):
a=R (c)
Si se conoce el ngulo de inclinacin y el momento de inercia ICM del cuerpo
que rueda, combinando las relaciones (a), (b) y (c) se pueden calcular la
aceleracin, a, y el valor de la fuerza de rozamiento, f:
g Sen
a
1 K
K mg Sen
f
1 K
donde el momento de inercia ICM = K mR2 y K es un factor geomtrico que vale
2/5 para la esfera, 1/2 para el cilindro y 1 para el aro.
Note que, la aceleracin del cuerpo (que es la de su centro de masa) es
independiente de la masa y del
to =radio
0 del objeto, solamente depende de su forma.

a
h la informacin del problema t8.6, asumiendo que el cuerpo
Ejemplo 8.7 Con
parte del reposo, determinar una expresin para la velocidad del cuerpo.
Solucin:
vCM

Para calcular la velocidad del cuerpo despus de haber recorrido una longitud x a
lo largo del plano inclinado, partiendo del reposo, empleamos las ecuaciones del
MRUV:
x = a t2/2
vCM = a t
2
v CM 2 a CM x

2 2 g Sen
v CM x
1 K
2 2gh
v CM
1 K
2gh
v CM
1 K

De nuevo se tiene que la velocidad del cuerpo (que es la de su centro de masa) es

independiente de la masa y del radio del objeto, solamente depende de su forma.
Ejemplo 8.8 Con la informacin del problema 8.6, asumiendo que el cuerpo
parte del reposo, determinar una expresin para la velocidad del cuerpo, haciendo
uso del teorema del trabajo y la energa cintica.
Solucin: to = 0

h t

f mg Sen

Segn el teorema del trabajo y la energa, para el cuerpo que rueda sin deslizar y
que parte del reposo:
1 2 1
Wneto m vCM ICM 2
2 2
El trabajo neto o total de las fuerzas que actan sobre el cuerpo que rueda es la
suma del trabajo en el movimiento de traslacin ms el trabajo en el movimiento
de rotacin:
Wneto = Wtras + Wrot
Wtras = (m g Sen - f) x = m g h - f x
El trabajo en la rotacin se puede calcular usando la relacin (8.13):
Wrot = = f R = f x
Note que, la longitud recorrida x est relacionada con el ngulo de giro
alrededor del centro de masa del cuerpo.

La fuerza de rozamiento en el movimiento de rodar produce dos trabajos de la

misma magnitud pero de signos opuestos. Esta es la razn por la que el trabajo
neto de la fuerza de rozamiento es cero y no influye en el balance de energa.
 El trabajo neto es:
Wneto = mgh
1 2 1
mgh m vCM ICM 2
2 2

1 2 1 v2
mgh m vCM K m R 2 CM
2 2 R2
De donde:
2 2gh
v CM
1 K

8.8 PROBLEMAS PROPUESTOS

1. Una rueda tiene un momento de inercia de 10 kg m 2 y gira a razn de 40 rpm.

Se le aplica una fuerza tangencial, constante y se para en 30 s. determinar: (a) El
valor del momento de fuerza aplicado. (b) La aceleracin angular de frenado. (c)
El nmero de vueltas que da la rueda desde que se aplica la fuerza hasta que se
detiene.

2. El equipo mvil de un motorcito elctrico tiene una masa de 20 g y un radio de

giro de 3 cm. El par de fuerzas responsable del movimiento vale 2 gr-f cm. Qu
tiempo precisa el motorcito para alcanzar una velocidad de 100 rpm?.

3. Una rueda maciza de 32 cm de dimetro que pesa 17,3 kg se desea que gire a 385
rpm, aplicndole, por ello, dos fuerzas de 2,6 kgf en sentidos opuestos sobre su
periferia. Cunto tiempo tardara en lograrse, si no existiese ninguna clase de
rozamiento? Y cunto se tardar realmente si los rozamientos equivalen a un par
de rodadura de 150 grfm?

4. Supongamos un cilindro de radio R, capaz de girar en torno a su eje longitudinal

y cuyo momento de inercia con respecto a ste es I, arrollada al cilindro tenemos
 una cuerda de masa despreciable y pendiente de ella un cuerpo de peso P y masa
M. Tal peso origina una rotacin del cilindro y el cuerpo desciende con una
aceleracin a, constante. Calcular: (a) El momento del par que origina la rotacin
del cilindro. (b) La aceleracin a y la aceleracin angular de la polea.

5. Se hace girar un cilindro macizo de 20 cm de radio y 5 kg de masa alrededor de

su eje, colocado ste horizontalmente, arrollando sobre dicho cilindro una cuerda
de peso despreciable sujeta por un extremo al mismo y de la que pende por otro
extremo un peso de 50 g. Se desea saber: (a) Cul es el momento de inercia del
cilindro? (b) Cul es la aceleracin angular con que se mueve el cilindro? (c)
Cul es la aceleracin de cada del cuerpo de 50 g? (d) A qu tensin est
sometida la cuerda mientras cae el peso? Se desprecia los rozamientos.

6. Un cilindro macizo y homogneo de 5 cm de radio y de masa 20 kg, cuyo eje es

horizontal y puede girar en torno a l, sin rozamiento, lleva arrollada una cuerda
supuesta sin peso, de la que se tira con una fuerza constante de 10 kg-f.
Determinar: (a) La aceleracin de un punto de la cuerda. (b) La distancia
recorrida por tal punto de la cuerda en los tres primeros segundos. (c) El tiempo
necesario para que el volante de 20 vueltas.

7.
8. Un volante de 50 cm de radio gira por la accin de un peso de 4 kg que cuelga
verticalmente del extremo de una cuerda arrollada a su eje. El momento de
inercia del volante es de 9 kgm 2. Al dejar el sistema en libertad se pone
espontneamente en movimiento. Determinar: (a) La velocidad adquirida por el
sistema al cabo de 2 s de empezar a moverse. (b) La fuerza que tendr que
desarrollar un freno aplicado a la periferia del volante para parar el sistema en 1 s,
empezando a actuar dicho freno al transcurrir el tiempo en el apartado anterior.
9. El sistema de la figura, con su eje, tiene una masa de 2 toneladas y un radio de
giro de 25 cm. Las dos cuerdas son idnticas y los motores M 1 y M2 sueltan
cuerda de forma que el sistema desciende con una aceleracin de 20 cm/s 2. El
radio del eje es de 5 cm. Calcular las tensiones en las cuerdas.

10. Sobre una mesa horizontal descansa un cuerpo de 1 kg. Una cuerda sujeta a l
pasa por la garganta de una polea, y se cuelga de su otro extremo otra masa de 1
kg. El primer cuerpo desliza sobre la mesa sin rozamiento y el segundo cae
verticalmente. Realizando medidas de desplazamientos y tiempos, deducimos que
la aceleracin del sistema es de 3,9 m/s 2. Calcular la masa de la polea.
Considerando que la polea es un cilindro macizo de 10 cm de dimetro,
determinar su momento de inercia y radio de giro. Cmo se modifican estos
resultados si el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo y la mesa es 0,1?

11. Tenemos un volante de 80 cm de dimetro y 50 kg de masa que consideramos

concentrada en el aro perifrico y puede girar en un plano horizontal. Queremos
saber: (a) Su aceleracin angular si partiendo del reposo tira de l una cuerda
arrollada a su periferia, con la fuerza constante de 1 kg-f. La masa de la cuerda es
despreciable y no existen rozamientos. (b) Velocidad angular del volante y de
traslacin de la cuerda al cabo de 10 s. (c) Longitud de la cuerda desarrollada en
ese tiempo
12. El disco A de la figura gira con una velocidad angular A = 4 rad/s. El disco B,
que tiene un momento de inercia tres veces menor que el de A, gira con una
velocidad angular B = 8 rad/s en sentido contrario al A. Si se acoplan ambos
discos para que giren juntos. Cul es la velocidad angular final del conjunto?

13. Un volante de la forma indicada en la figura rueda sin deslizar sobre unos carriles
paralelos. La masa del volante (incluido su eje) es 200 kg y el dimetro del eje 1
cm; la pendiente de las guas es de 10 % (100 m de recorrido para 10 m de
descenso). Partiendo del reposo, se observa que recorre el primer metro en 3 s.
calcular: (a) El valor del rozamiento en el descenso. (b) Su momento de inercia.
(c) Su radio de giro.

14. Un disco homogneo, de 2 kg de masa y 10 cm de radio, lleva enrollada en su

periferia una cuerda sujeta al techo por un extremo (ver figura). Si se abandona el
 sistema partiendo del reposo, calcular: (a) La aceleracin del centro de masa del
disco. (b) Tensin de la cuerda, (c) Velocidad angular del disco cuando se hayan
desenrollado 2 m de la cuerda.

15. Del extremo libre de la cuerda del problema anterior estiramos hacia arriba con
una fuerza de 30 N. Calcular: (a) Aceleracin del CM. (b) Velocidad angular
cuando se hayan desenrollado 2 m de la cuerda. (c) Aceleracin de un punto del
tramo recto de la cuerda y distancia recorrida en el intervalo citado.

16. Dos cilindros de la misma masa y radio, uno macizo y homogneo y otro hueco de
pared delgada, se abandonan desde el mismo nivel de un plano inclinado un
ngulo de 10 respecto de la horizontal. Uno de ellos parte 2 segundos antes que
el otro. Si despus de recorrer ambos s metros, el segundo en salir alcanza al
primero. Calcular la distancia s recorrida por ambos hasta encontrarse.

17. Una esfera homognea rueda sin deslizar por un plano horizontal con una
velocidad de 4 m/s. Inicia su ascenso por un plano inclinado 30 respecto del
plano horizontal. Calcular la distancia que recorre sobre el plano inclinado hasta
pararse.

18.Las dos poleas de la figura son cilndricas y tienen la misma masa m y radio r.
Cuando el sistema se abandona a si mismo, calcular: (a) aceleraciones angulares
de las poleas. (b) Tensin de la cuerda. (c) Distancia recorrida por la segunda
polea en 2 segundos.