11-Capitulo 2b Control I PDF

Facultad de Ciencias de la Electrnica
Conceptos bsicos para el anlisis en el espacio de estado

Un sistema complejo moderno puede tener varias entradas y salidas relacionadas
entre s, en una forma muy complicada. Para analizar un sistema con estas
caractersticas, se requiere reducir la complejidad de las expresiones matemticas, as
como recurrir a computadoras, para resolver los clculos tediosos. Desde este punto de
vista, el mtodo ms adecuado para el anlisis de estos sistemas, es el mtodo en el
espacio de estado.
El mtodo de representacin de la planta en variables de estado, no slo
comprende a las caractersticas de entrada-salida de la planta sino tambin su
comportamiento interno global. Este es, justamente, el aspecto que distingue a la
representacin en variables de estado de la representacin de entrada-salida. Mientras
la teora de control convencional se basa en la funcin de transferencia, la teora de
control moderna se basa en la descripcin de las ecuaciones del sistema en trminos de n
ecuaciones diferenciales de primer orden, que se pueden combinar en una ecuacin
diferencial matricial.
El uso de la notacin matricial simplifica mucho la representacin matemtica de
sistemas de ecuaciones. El aumento en la cantidad de variables de estado, de entradas o
salidas, no incrementa la complejidad de las ecuaciones. De hecho es posible proseguir el
anlisis de sistemas complicados, con entradas y salidas mltiples, con procedimientos
ligeramente ms complicados que los requeridos por el anlisis de sistemas de ecuaciones
diferenciales escalares de primer orden.
Ecuaciones en el espacio de estado

En sistemas dinmicos en el espacio de estados nos encontramos con tres tipos de
variables involucrados en el modelo del Sistema Dinmico(SD).
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada
para t>t1, dado que los integradores de un sistema de control en tiempo continuo
funcionan como dispositivos de memoria, las salidas de los integradores funcionan como
variables que definen el estado interno del SD. Por lo tanto, las salidas de los
integradores funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado
necesarias para definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de
integradores que contiene el sistema:
Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 79

Sea un sistema dinmico de orden n, representado por un conjunto de n
ecuaciones de estado:
dxi (t )
dt
[
= f i x1 (t ), x 2 (t ),..., x n (t ), u1 (t ), u 2 (t ),..., u p (t ) ]
donde: i = 1, 2, ...,n
n = orden del sistema; No. de variables de estado
up = entrada o excitacin del sistema
p = No. de entradas al sistema.
Sean las variables de salida del sistema:
[
y j (t ) = g j x1 (t ), x 2 (t ),..., x n (t ), u1 (t ), u 2 (t ),..., u p (t ) ]
donde: j = 1,2 ,..., q
q = No. variables de salida.
Las ecuaciones anteriores son las ecuaciones dinmicas del sistema: n ecuaciones
de estado y q ecuaciones de salida.
Para mayor facilidad de expresin y manipulacin, es conveniente representar las
ecuaciones dinmicas en forma matricial:
x x (t )
x (t )
2

x(t ) = (nX1) Vector de Estado

x n (t )
u1 (t )
u (t )
2

u (t ) = (pX1) vector de Entrada

u p (t )

y1 (t )
y (t )
2

y (t ) = (qX1) Vector de Salida

yq (t )
Usando la notacin matricial, las ecuaciones dinmicas son:
dx(t )
= f [x(t ), u (t )]
dt
y (t ) = g [x(t ), u (t )]
Para un sistema lineal invariante en el tiempo.
dx(t )
= x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ecuac.estados
dt
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) ecuac.salida
Supongamos que se tiene un sistema con entradas y salidas mltiples, que contiene n
integradores, tambin supongamos que existen p entradas
A(t) es la matriz de estado de coeficiente; (nXn)
B(t) es la matriz de entrada o de control coeficiente; (nXp)
C(t) es la matriz de salida de coeficiente; (qXn)
D(t) es la matriz de transmisin directa de coeficiente; (qXp)
Si las funciones A y B no involucran el tiempo explcitamente, el sistema se denomina
invariante en el tiempo.
Estas ecuaciones que modelan al sistema, se pueden representar como el diagrama
de simulacin representado en la figura el cual se denomina modelo matemtico de los
sistemas dinmicos controlables.

Figura Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico Controlable
El enfoque de variable de estado, requiere definir el trmino de estado de un

sistema que se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del mismo. En
general un estado puede describirse con un conjunto de nmeros, una curva, una ecuacin
o alguna otra expresin de naturalez ms abstrata.
Definicin de las variables de estado. Las variables de estado de un sistema se definen
como un conjunto de variables, x1(t), x2(t),.....,xn(t) tal que el conocimiento de estas
variables en cualquier momento t0 ms la informacin con respecto a la excitacin de
entrada aplicada posteriormente, sea suficiente para detrminar al estado de un sistema
en cualquier momento t > t0.
Es necesario no confundir las variables de estado con las salidas de un sistema. La
salida de un sistema es una variable que puede medirse, mientras que una variable de
estado no siempre satisface este requisito, pues casi nunca puede medirse. Sin embargo,
una variable de salida suele definirse como una funcin de las variables de estado.
EL CONCEPTO DE ESTADO
Como se mencion, a las variables x1(t), x2(t),.....,xn(t) se les conoce como variables de
estado. En cualquier instante de tiempo to, sus valores tomados en conjunto, formaran el
estado de la planta.
Es bien sabido que para resolver la ecuacin diferencial de orden n es necesario
conocer adems de la entrada para t>=to, un conjunto de n condiciones iniciales. Debido al
mtodo de solucin, estas condiciones iniciales por lo general se eligen como el valor de la
salida y y sus n-1 derivadas en el instante to, es decir: y(to),y(to),....dn-1y(to)/dtn-1. Sin
embargo, este no es el nico conjunto de condiciones iniciales que se pueden emplear.

Tambin resultan suficientes los valores de cualquier conjunto de n variables de la planta
en to, linealmente independientes, x1(t), x2(t),....., xn(t).
En lenguaje matemtico preciso, la definicin de estado adopta la siguiente forma. El
estado en to de una planta de orden n se describe por un conjunto de n nmeros x1(t),
x2(t),....., xn(t), los cuales, junto con la entrada a la planta t>=(to) resultan suficientes para
determinar el comportamiento de la planta para todos los t>=to.
En otras palabras, el estado de la planta representa una cantidad de informacin
suficiente acerca de la planta en to, para determinar su comportamiento futuro sin
referencia a la entrada antes de to. Al mismo tiempo, el estado de la planta en to
representa una descripcin completa de la misma en el sentido de que para determinar su
respuesta no se requiere de ninguna otra informacin, con exepcin de la entrada.
Adems, es posible determinar otra de las variables de la planta si se conoce el estado.
Por ejemplo, conciderese el juego de ajedrez. No obstante de que estos son procesos
discretos y por ende no precisamente anlogos al proceso que se trata, ilustran el
concepto de estado. En este caso el estado al final de cada movimiento consiste
simplemente en colocar las piezas en el tablero. Si se interrumpe el juego se podra dar
un resumen del juego al ver el tablero: no sera necesario conocer todas las jugadas que
se han llevado a cabo hasta ese momento.
Puede parecer que el estado de una planta en cualquier momento no es nico, sin
embargo no es verdad; solamente el mtodo para representar la informacin del estado
no es nico. Cualquier conjunto de variables de estado que se elija proporciona
exactamente la misma informacin acerca de la planta. Esta situacin es similar a cuando
se especifica el tamao de un objeto fsico en unidades diferentes o en un sistema de
coordenadas diferentes. Es cierto que las unidades o el sistema de coordenadas que se
emplean no cambian el objeto fsico, sin embargo s podran alterar su descripcin.
Estado: El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
(llamadas variables de estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t = t0,
junto con el conocimiento de estas de la entrada para t t0 , determina por completo el
comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t0 .
Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinmico son las que forman
el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Las
variables de estado no tienen que ser necesariamente cantidades fsicas medibles u
observables, sin embargo, es conveniente que s lo sean, puesto que las leyes del control
ptimo requieren de la retroalimentacin de variables fsicas. Si se necesitan al menos
n variables x1(t), x2(t),....., xn(t) para describir por completo el comportamiento de un
sistema dinmico ( por lo cual una vez que se proporcione la entrada para t t0 y se
especifica el espacio inicial en t = t0 el estado futuro del sistema se determina por
completo), tales n variables son un conjunto de variables de estado.

Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el
comportamiento de un sistema determinado, estas n variables de estado se consideran
los n componentes de un vector x. Tal vector de denomina vector de estado. Por tanto
un vector de estado es aquel que determina de manera nica el estado del sistema x(t)
para cualquier tiempo t t0 , una vez que se obtiene el estado en t = t0 y se especifica la
entrada u(t) para t t0 .
Espacio de estado: El espacio de n dimensiones cuyos ejes de coordenadas estn
formados por el eje x1, el eje x2 ,..., el eje xn, se denomina espacio de estados. Cualquier
estado puede representarse mediante un punto en el espacio de estados.
Trayectoria de estado: Es el camino producido en el espacio de estado por el vector de
estado y sus cambios conforme transcurre el tiempo. En el caso particular de 2-
dimensiones (2-variables de estado) nos referiremos a estos como plano de fase y
trayectoria de fase.
Ecuaciones en el espacio de estados: En el anlisis en el espacio de estados, nos
concentramos en tres tipos de variables involucrados en el modelado de sistemas
dinmicos: variables de entrada, variables de salida y variables de estado. La cantidad de
variables de estado necesarias para definir completamente la dinmica del sistema es
igual a la cantidad de integradores que contienen el sistema.
Notacin empleada en variables de estado.

Para la representacin en variables de una planta, se establece la notacin estndar
que se emplea en este enfoque.

La representacin de una planta en trminos de las variables de estado se logra por
medio de un conjunto de n ecuaciones lineales de primer orden, conocidas como
ecuaciones de la planta. Estas ecuaciones adoptan la forma general.
dx1 (t )
= x 1(t) = a11x1(t) + a12x2(t) +.....+ a1nxn(t) + b1u(t)
dt
dx 2 (t )
= x 2(t) = a21x1(t) + a22x2(t) +.....+ a2nxn(t) + b2u(t)
dt
:
:
:
dx n (t )
= x n(t) = an1x1(t) + an2x2(t) +.....+ annxn(t) + bnu(t)
dt
donde las n variables xi(t) son las variables de estado y u(t) es la entrada de planta.
Adems, se requiere de una expresin para la salida; Y(t) dicha expresin es una ecuacin
algebraica lineal que relaciona la salida de la planta con las variables de estado y adopta
la siguiente forma
y(t) = c1x1(t)+c2x2(t) +.....+ cnxn(t)
El uso de la forma matricial permite que sea posible escribir las ecuaciones de la
planta y la expresin de la salida de una manera simple y conveniente. La ecuacin de la
planta puede escribirse como
dx (t )
= x (t) = Ax(t)+bu(t) (Ab)
dt
En esta ecuacin, x(t) es el vector de dimensin n, conocido como el vector de estado; a

sus elementos se les denomina las variables de estado.
x(t) = col (x1(t),x2(t).....xn(t))
dx(t )
el vector = x (t) es la derivada del vector estado por lo que sus elementos son las
dt
derivadas de las variables de estado, o
dx(t )
= x (t) = (d/dt)x(t)=(d/dt)col(x1(t),x2(t).....xn(t))
dt

. . .
= col(x1(t) x2(t) ..... xn(t))
A la matriz A de n x n, la cual comnmente se define por
a11 a12 ... ... a1n

a a 22 ... ... a 2 n
21
A= : : . . .

: : . . .
a n1 an2 . . a nn
se le conoce como la matriz de la planta. Al vector de dimensin n
b = col(b1 b2 ..... bn)
se le llama al vector de entrada debido a que describe como afecta a la planta la entrada
de control u(t). Si secombinan todos estos resultados, la forma expandida de la ecuacin
(AB) se vuelve
. a a12 ... ... a1n x1 (t ) b1

x.1 (t ) 11
x (t ) a 21 a 22 ... ... a 2 n x 2 (t ) b2
2 = : : . . . : + : u (t )
:
: : : . . . : :
.
x n (t ) a n1 an 2 . . a nn x n (t ) bn
la cual equivale a las ecuaciones iniciales de la planta, si se completan las operaciones

matriciales indicadas.
De un modo similar, la expresin de la salida se puede escribir como
y(t) = cT x(t)
Al vector de dimensin n c = col(c1 c2 ..... cn) se le conoce como el vector de salida. En

una forma expandida la ecuacin es

x1 (t )
x (t )
2
y (t ) = [c1 c2 ... ... c n ] : = c1 x1 (t ) + c 2 x 2 (t ) + ... + c n x n (t ) (c )

:
x n (t )
Una vez ms se observa que el resultado es idntico a la expresin de la salida de la

ecuacin. Por lo general se hace y=x1 para que todos los elementos de c sean cero, con
exepcin de c1, la cual es igual a 1.
Por lo tanto, el empleo de la formulacin matriz-vector permite la representacin en
variables de estado en trminos de dos ecuaciones simples.
.
x(t) = Ax(t) + bu(t)
y
y(t) = cTx(t)
La simplicidad de estas ecuaciones en comparacin con la forma original es evidente.

En cualquier momento en el que se hace un clculo real para una planta especfica se
deben emplear ya sean las ecuaciones originales o la forma expandida de las ecuaciones
matriciales que se mostr anteriormente, porque solamente ellas contienen la
informacin detallada correspondiente a la planta en cuestin. Por otro lado, la
representacin simblica compacta resulta de utilidad para derivaciones y exposiciones
generales.
Anlisis de sistemas dinmicos en el espacio de estado

Como un ejemplo considere el sistema mecnico de la figura siguiente. Suponemos que el

sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada para el sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la
posicin de equilibrio en ausencia de un fuerza externa. Este sistema tiene una sola
entrada y una sola salida.
Solucin: A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es

m y + b y + ky = u
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que el sistema contiene dos
integradores. Definamos las variables de estado x1(t) y x2(t ) como:
x1 (t ) = y (t )

x2 (t ) = y (t )
A continuacin obtenemos:


x1 = x2
1
1
x2 = ky b y + u
m m
o bien:

x1 = x2
k b 1
x2 = x1 x2 + u
m m m
La ecuacin de salida:
y = x1
En una forma matricial, se escriben como:
0
x 1 x 0
= k
1
b 1 + 1 u

2
x m mx2 m
La ecuacin es una ecuacin de estado.

La ecuacin de salida del sistema, se escribe de la siguiente manera:
x1
y = [1 0]
x2
Las ecuaciones siguientes estn en la forma estndar:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
en donde
0 1 0
A= k b ; B = 1 ; C = [1 0] ; D=0
m
m m
DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA LAS ECUACIONES DE ESTADO
La forma en el dominio de la frecuencia de la representacin en variables de estado

de las ecuaciones (Ab) y (c) se puede obtener al tomar la transformada de Laplace de
ellas. Puesto que se van a emplear los resultados para encontrar una funcin de

transferencia para la planta, asmase que las condiciones iniciales son iguales a cero. De
la transformacin surge
sX(s) = AX(s) + bU(s)
Y(s) = cTX(s)
Para la forma en el dominio de la frecuencia se puede dibujar un diagrama de bloques

de la representacin en variables de estado, como se muestra en la figura.
X(s) = 1/s I [AX(s) + bU(s)]
donde I es la matriz identidad que se necesita para mantener las dimensiones adecuadas.
Las flechas anchas de la figura se emplean para distinguir las cantidades vectoriales,
como X, de las escalares como u.
Figura Diagrama de bloques general para la representacin en variables de estado.
Adems de la forma simblica general de la representacin del diagrama de bloques

de la figura, generalmente es til la elaboracin de una representacin de un diagrama de
bloques de las ecuaciones en variables de estado. Dicho diagrama de bloques se puede
formar facilmente si se coloca con los n bloques que incluyen el trmino (1/s), cuyas
entradas y salidas se encuentran marcadas respectivamente sXi y Xi, i= 1, 2, ... n.
Posteriormente se colocan estos bloques por medio del uso de las ecuaciones en
variables de estado para generar cada sXi. Por ltimo, se forma la salida a partir de la
ecuacin de salida. A un diagrama de bloques con esta forma, es decir, que contenga n
bloques marcados (1/s), se denomina diagrama de bloque elemental de la representacin
en variables de estado.

Como una ilustracin de lo anterior, la figura siguiente muestra el diagrama de bloques
elemental para la mayora de las plantas generales de segundo orden. La representacin
en variables de estado de esta planta es

x1 = a11 a12 x1 + b1 u
a21 a22 b2
x2 x2
y = [c1 c2] x
En la mayora de los problemas, muchos de los elementos de A, b y c son cero, y no

son necesarias muchas de las interconexiones.
Figura Diagrama de bloques elemental de la planta de segundo orden general.
La forma exacta de la representacin de la planta, que consiste en los elementos de

A, b y c, depende del conjunto de variables de estado que se elijan para la misma. Una
vez ms se debe enfatizar que la planta no cambia, lo nico que cambia es su
representacin. De hecho existe un infinito nmero de representaciones en variables de
estado para una sola planta, los cuales dependen del conjunto de variables de estado que
se haya elegido para la representacin.
Ejemplo Para ilustrar el mtodo de representacin en variables de estado mencionado

anteriormente, concidrese una vez ms el motor controlado por campo. La
representacin de funcin de transferencia de esta planta se vio en un ejemplo anterior.
Por ahora considerese la representacin de esta planta por medio del uso de las
.
variables de estado o(t), o(t) y if(t). A continuacin se define:

x1(t) = o(t)

x2(t) = o(t)
x3(t) = if(t)
u(t) = e(t)
A partir de estas definiciones se conoce una ecuacin de la planta

x 1(t) = x2(t)
Para encontrar las otras dos ecuaciones de la planta se deben considerar las dos
ecuaciones originales que se determinaron para la misma. Se muestran una vez ms la
ecuacin de Kirchhoff para el circuito es:
Lf dif(t)/dt + Rf if(t) = e(t)
La ecuacin de Newton para la carga mecnica es:

J o(t) + o(t) = T(t)
y la relacin entre el par y la corriente del campo:

T(t) = K if(t)
debido a que la corriente de armadura es constante.
Sustituyendo las definiciones de las variables de estado en las ecuaciones se obtiene

Lf x 3 + Rf x3(t) = u(t)

J x 2(t) + x 2(t) = K x 3(t)
Poniendo las tres ecuaciones son:

x 1(t) = x2(t)

J x 2(t) + x 2(t) = K x 3(t)

Lf x 3 + Rf x3(t) = u(t)
De modo que las tres ecuaciones de la planta sean


x1 0 1 0 x1 0
x = 0 K
x2 + 0 u (t )
2 J J
x3 R x 3 1
f
0 0
L L f
f

x = [ A ][x ] + [b ]u (t )
la expresin de la salida es
y ( t ) = [1 0 0 ]x ( t )
y(t) = x1(t)
Las matrices de A, b y c son

0 1 0
0 1
K
[A ] = 0 [b ] = 0 [c ] = 0
J J , ,
Rf 1 0
0 0 Lf
L f

Figura Diagrama a bloques de un motor de CD controlado por campo
2.3.4 Relacin con la funcin de transferencia.
Es probable que se quisiera saber cmo encontrar la funcin de transferencia de

una planta una vez dada su representacin variables de estado y cmo encontrar dicha
representacin una vez dada la representacin mediante la funcin de transferencia.
Debido a que la representacin de funcin de transferencia especifica solamente el
comportamiento de la entrada y la salida, siempre resulta posible seleccionar de un modo
arbitrario las variables de estado para una planta que slo se encuentra especificada por
tal funcin. En general, lo anterior significa que existe un nmero infinito de
representaciones en variables de estado para una funcin de transferencia dada.
Si se conoce una representacin en variables de estado de una planta, la funcin de
transferencia de la misma es nica y completamente especificada. Este hecho es slo una
manifestacin ms de que la representacin en variables de estado resulta ser una
descripcin ms completa. Con el objeto de determinar la funcin de transferencia de la
planta Y(s)/U(s) de la representacin en variables de estado, se comienza con la forma en
el dominio de la frecuencia de la representacin en variables de estado, como se muestra
en las ecuaciones siguientes:
sX(s) = AX(s) + bU(s)
Y (s) = CT X(s)

Es necesario recordar que cuando se escriben estas ecuaciones se asume que las
condiciones iniciales son cero. Esta suposicin resulta correcta en esta situacin ya que lo
que se busca es la funcin de transferencia.
Si se agrupan los dos trminos X(s) en la ecuacin anterior, se obtiene
(sI-A)X(s) = bU(s)
donde se ha introducido la matriz de identidad para mantener la dimensionalidad y para

permitir la factorizacin indicada. Si ambos miembros de esta ecuacin se premultiplican
por la matriz (sI-A)-l, entonces la ecuacin anterior quedara
X(s) = (sI-A)-l b U(s)
A la matriz (sI-A)-1 se le denomina matriz resolvente y se le designa por (s)
(s) = (sI-A)-l
Al usar esta definicin, la ecuacin de X(s) quedara
X(s) = (s) b U(s)
Si este resultado se sustituye en la ecuacin de salida, Y (s) est dada por
Y (s) = CT (s) b U(s)
de modo que la funcin de transferencia Y(s) / U(s) sea
Y (s) / U(s) = Gp (s) = CT (s) b
debido a que la matriz resolvente es
adj ( sI A)
(s) = (sI-A)-l =
det( sI A)
Gp(s) pasa a ser
c T adj ( sI A)b
GP (s) =
det( sI A)

En este caso, la cantidad escalar cT[adj(sI-A)]b es simplemente un polinomio en s y forma

el polinomio del numerador de Gp(s). La cantidad escalar det(sI-A) que es tambin un
polinomio en s, forma el polinomio del denominador de Gp(s). En otras palabras, si se
escribe Gp(s) como el cociente de la ganancia que multiplica al polinomio del numerador
KpNp(s) entre el polinomio del denominador Dp(s), es decir
K p N p (s)
GP (s) =
D p (s)
entonces
K p N P ( s ) = c T adj ( sI A)b
D P ( s ) = det( sI A)
Del resultado anterior se observa que los valores de s que satisfacen la ecuacin
det(sI-A) = 0
tambin satisfacen la ecuacin
Dp(s) = 0
y por lo tanto son los polos de Gp(s). En terminologa matricial a estos valores de s se les
conoce como los valores caractersticos de la matriz A, y a la ecuacin anterior se le
denomina ecuacin caracterstica de la matriz A. Por lo tanto, se observa que los valores
caractersticos de A corresponden a los polos de Gp(S).
Ejemplo
Para ilustrar el uso de la ecuacin para la funcin de transferencia, considrese la
representacin del motor controlado por campo en trminos de las variables y que se
encontraron. Dicha representacin se repite a continuacin como referencia.


x
1 0 1 0 x1 0
K
x = 0 x + 0 u (t )
2 J J 2
x3 R x 3 1
f
0 0
L L f
f
y ( t ) = [1 0 0 ]x ( t )
para este problema la matriz (sI-A) pasa a ser

s 1 0
K
( sI A ) = 0 s +
J J
R f

0 0 s +
L f
y su inversa es
por lo tanto la funcin de transferencia est dada por
lo que es igual al resultado previo.
Pese a que la ecuacin proporciona un mtodo directo para determinar la funcin

de transferencia de una planta a partir de la representacin en variables de estado de la

misma, no resulta ser un mtodo fcil puesto que necesita de la inversin de la matriz
(sI-A). Esta inversin nunca es fcil y el trabajo que requiere es an ms difcil, en este
caso debido a que los elementos son funciones de s. Debido a esto. en ocasiones resulta
ms sencillo obtener la funcin de transferencia llevando a cabo las reducciones de los
diagramas de bloques en la representacin en variables de estado. De hecho, si se emplea
este planteamiento es posible obtener la funcin de transferencia para ciertos tipos de
representaciones en variables de estado por inspeccin. Es probable que en el caso de
sistemas de orden superior, el uso de una computadora digital sea lo mejor puesto que la
conjuncin del gran poder de clculo de las computadoras y el enfoque de variables de
estado resulta ser de gran utilidad.
Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estado.

A continuacin se mostrar otra forma de obtener la funcin de transferencia de un
sistema con una sola entrada una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados.
Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante:
Y (s )
= G (s )
U (s )
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante la ecuacin siguiente:

x = Ax + Bu.
y = Cx + Du.
En donde x es el vector de estado, u es la entrada, y y es la salida. Encontrando la

transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores se obtiene:
sX (s ) x(0 ) = AX (s ) + BU (s ).
Y (s ) = CX (s ) + DU (s )
Dado que la funcin de transferencia se defini antes como el cociente entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, cuando
las condiciones iniciales son cero, suponemos que x(0) en la ecuacin anterior. Por tanto,
tenemos que
sX (s ) AX (s ) = BU (s )
o bien
(sI A)X (s ) = BU (s )

Premultiplicando por (sI A) en ambos miembros de esta ltima ecuacin obtenemos
1
X (s ) = (sI A) BU (s )
1
sustituyendo la ecuacin anterior, se llega a
[
Y (s ) = C (sI A) B + D U (s )
1
]
Despus de comparar la ecuacin anterior con la primera ecuacin vemos que
G (s ) = C (sI A) B + D
1
Esta es la espresin de la funcin de transferencia en trminos de A, B, C y D.

Observe que el segundo miembro de la ecuacin contiene (sI A) . Por tanto, G(s) se
1
escribe como
Q (s )
G (s ) =
sI A
en donde Q(s) es un polinomio en s. Por tanto, sI A es igual al polinomio caracterstico
de G(s). En otras palabras, los valores especficos de A son idnticos a los polos de G(s).
Matriz de Transicin de Estado (Matriz resolvente)

La matriz de Transicin de Estado de define como la matriz que satisface la
ecuacin de estado lineal homognea:
dX(t )
= AX(t )
dt
Supngase que ( t ) es una matriz de n x n que representa a la matriz de transicin

de estados; entonces, se debe satisfacer la ecuacin:
d ( t )
= A( t )
dt
Adems siendo X(0) la representacin del estado en t= 0 entonces ( t ) tambin es:
X(t ) = ( t ) X(0)
que es la solucin de estado homognea para t 0 .

Sabemos que:
sX(s)-X(0) = AX(s)
X(s) = (SI A) 1 X(0)
Por lo tanto la transformada inversa de Laplace:
Para t 0 de donde
Un mtodo alternativo para resolver la ecuacin de estado homognea consiste en

suponer una solucin, como en el mtodo clasico de resolucin de ecuaciones
diferenciales, supongamos que:
X(t ) = e At X(0) para t 0
Donde e At representa una serie de potencia de la matriz At y

1 1
e At = I + At + A2t 2 + A3t 3 + ...
2! 3!
por lo tanto :
de At
= Ae At
dt
Por consiguiente se obtiene otra expresin para la matriz de transicin de estados que
corresponde a :
1 2 2 1 33
(t ) = e At = I + At + A t + A t + ...
2! 3!
Propiedades de la matriz de transicin de estados :
1.- (0 ) = I La matriz identidad.

2.- 1
(t ) = ( t )
3.- (t 2 t1 ) * (t1 t0 ) = (t 2 t0 ) Para cualesquiera valores de to, t1 y t2
4.- [(t )]k = (kt ) para k entero.
Ejemplo
Considrese el sistema con la descripcin de variables de estado:
Para calcular la funcin de transferencia, se forma:

y se calcula :
Adj( sI A) [ Cof ( sI A)] ( s 1 + 6s + 5 )
T
( sI A) 1
= = =
sI A sI A s( s + 5) + 6
=
( s 1 + 6s + 5 )
s2 + 5s + 6
se tiene la funcin de transferencia de la forma :
Gp
Y (s )
(s ) = = c T (sI t ) =
1 [0 `1 ](s 6 + 1 `s + 5 )(1 `0 ) =
U (s ) s2 + 5s + 6
=
[ 1 `s + 5 ](1 `0 ) = +1
s + 5s + 6
2
s + 5s + 6
2
+1
Gp (s ) = 2
s + 5s + 6
Tambin se puede determinar los ceros del sistema a partir de las matrices
descriptivas de las variables de estado (A, b, c y d).
Un cero es un valor de frecuencia s tal que si la entrada es exponencial a la

frecuencia cero, o:
u ( t ) = u 0 e st
entonces la salida es idntica a cero; esto es:
y(t) = 0
lo que significa que el sistema tiene una seal de entrada no cero, pero nada sale de ah.
en la descripcin espacio-estado, se tendra:
u = u 0 e st
X ( t ) = X 0 e st
y( t ) = 0
Por tanto, se tiene que:

X = Se st X 0 = Ae st X 0 + bu 0 e st
X
[sI A , b ] u o = 0
0
y
y = c T X + du = ce st + du 0 e st 0

Combinando las ecuaciones ultimas, se tiene:
Un cero del sistema espacio-estado es un valor de s donde la ecuacin anterior

tiene una solucin no trivial. Con una entrada y una salida, la matriz es cuadrada y una
solucin tiene una solucin no trivial. Con una entrada y una salida, la matriz es cuadrada
y una solucin de la ecuacin anterior es equivalente a una solucin de
Los resultados anteriores se pueden combinar para expresar la funcin de transferencia

total de una manera compacta.
Ejemplo
Tomando el sistema del ejemplo anterior donde

encontrar la ecuacin de la planta
Notas de CAD
Los programas de CAD pueden ser muy tiles en la manipulacin de descripciones en

variables de estado en los casos en que dichas descripciones se expresan por medio de
valores numricos MATLAB cuenta con una funcin para ayudar a calcular las ecuaciones,
lo cual permite una conversin de la descripcin de una planta en forma de espacio de
estado a la forma de funcin de transferencia.
[num, den] = ss2tf (a, b, c, d,iu)

La funcin regresa los polinomios del numerador y del denominador de la funcin de
transferencia. Los argumentos a, b y c proporcionan la descripcin en el espacio de
estados. El argumento d se encuentra disponible para descripciones en el espacio de
estados ms generales. Para nuestros propsitos, d debe ser un vector de ceros cuya
dimensin rengln sea equivalente al nmero de entradas (usualmente una) y cuya
dimensin columna sea equivalente al nmero de salidas (por lo general una). El argumento
iu indica la entrada que se est considerando. En este caso, para obtener una funcin de
transferencia para un sistema con una entrada y una salida, d = [ O ] e iu = 1
Ejemplo
A Continuacin se ingresa una descripcin en el espacio de estados en la computadora y
se calcula la funcin correspondiente.
>>A = [-4 0 1; 1 -3 0; 1 1 -5]
A=
-4 0 1
1 -3 0
1 1 -5
b=[1; 0; 1]
b= 1
0
1
c=[1 1 0]
c=
1 1 0
d=[0]
d=
0
[num, den] = ss2tf (a, b, c, d,iu)
num =
0 1.0 10.0 24.0
den =
1.0 12.0 46.0 56.0
la funcin de transferencia resultante es
G p ( s) = s +10s + 24
3 2
s +12 s + 46s + 56

Es posible calcular la matriz resolverte (s) una columna al mismo tiempo, si se crea un
sistema relacionado que dependa solamente de la matriz A y tenga tres entradas y tres
salidas. Las matrices b y c son matrices identidad de 3 x 3, y la matriz d es una matriz de
ceros de 3 x 3. Se emplea el ltimo argumento en ss2tf para establecer que columna de
(s) se va determinar.
% A remalns the same
c=eye (3)
REPRESENTACION POR VARIABLES DE FASE Y VARIABLES FISICAS.
Las formas de expresar la representacin de estado de un sistema son dos:

variables fsicas y variables de fase.
VARIABLES FISICAS.- La forma de variables fsicas se basan en usar como
variables de estados en los elementos independencia de almacenamiento de energa
del sistema.
VARIABLES DE FASE.- Cuando las variables de estados son las variables
dependientes y sus derivadas se denominan variables de fase.
VARIABLES DE FASE.
Pese a que existen una infinidad de maneras de seleccionar las variables de estado para
cualquier planta y por ende, un nmero infinito de representaciones en variables de
estado, solo un nmero limitado es de uso.
La representacin en variables de fase incluir el trmino u (t) en el segundo
miembro, lo cual es una violacin a la forma que se asume en la ecuacin (Ab).
Para evitar este problema, se divide en dos partes a la funcin de transferencia como se
muestra en la figura 2.4-3, y se escribe como
donde

La funcin de transferencia X1(s) / U(s) es idntica a la funcin de transferencia original
sin el cero de ms, y por lo tanto, su representacin en variables de fase sigue estando
dada por la ecuacin (2.2-4). Sin embargo, de la segunda funcin de transferencia se
observa que y(t) ya no es igual a xl(t), sino que ahora es
donde la segunda expresin se ha escrito por medio del hecho de que x l(t)= La
representacin completa en variables de fase de esta planta tiene la forma
Una comparacin de este resultado con la representacin del sistema con numerador
unitario indica que el nico cambio se presenta en la expresin de la salida. De hecho,
ste siempre es el caso. Para el sistema general de orden n con m ceros y m < n, la
funcin de transferencia.
En la figura 2.4-4 se muestran los diagramas de bloque para el ejemplo de tercer orden y
para el caso general de orden n. Se debe observar que la representacin en variables de
fase an se determina con facilidad a partir de la funcin de transferencia por
inspeccin, y viceversa Tambin se observa que los elementos de b son ceros en su
totalidad, con excepcin del ltimo elemento, que es siempre igual a 1, y que los primeros
n-1 renglones de A siempre presentan la misma forma.
Se asume que Gp(S), como lo da la ecuacin (2.4-6), se encuentra en una forma reducida
con su numerador y denominador relativamente primos, para que sea una funcin de
transferencia verdadera de orden n. Cabe sealar que el mtodo de las variables de fase
produce una descripcin en variables de estado de orden n que es la descripcin en
variables de estado de orden mnimo capaz de producir una funcin de transferencia de
orden n.
La matriz resolvente (s) que se asocia con una matriz de una planta en variables de fase
general A, es bastante complicada. Sin embargo, el vector control de 9 contiene ceros en
todas las entradas, con excepcin de la ltima. Para la forma de las variables de fase.

A partir de este punto resulta fcil ver que la funcin de transferencia de la ecuacin
(2.4-6) se puede recobrar simplemente de la representacin en variables de fase.
Pese a que el uso de variables de fase proporciona un simple medio para representar una
planta en forma de variables de estado, el mtodo tiene la desventaja de que las
variables de fase no son, en general, variables significativas de la planta y por ende no se
encuentran disponibles para la medicin o manipulacin. Si la funcin de transferencia
tiene un numerador unitario, las variables de fase son la salida y sus n-1 derivadas. Si n
es mayor que 2 o 3, obtener estas derivadas resulta fsicamente difcil. Si, por otro lado,
Gp(s) tiene uno o ms ceros, las variables de fase presentan poco o ningn parecido a las
cantidades fsicas y reales de la planta.
Por lo tanto, aunque la representacin en las variables de fase proporciona ventajas
matemticas, no constituye un conjunto prctico en variables de estado desde un punto
de vista de control, debido a que al final se desean medir todas las variables de estado.
Esto no significa que las variables de fase no sean tiles y que no constituyan un valioso
mtodo de representacin, por el contrario, se emplearn de un modo ms extenso a lo
largo de esta obra. En la seccin 2.5 se considera el mtodo de representacin de
variable de estado que se encuentra estrechamente ligado a las variables fsicas
medibles.
2.4.1 Notas de CAD
Para ir de una funcin de transferencia a una representacin en variables de fase,

MATLAB proporciona una funcin de la forma
[a,b,c,d )= tf2ss (num,den)
Desafortunadamente, MATLAB genera una forma en variables de fase ligeramente

diferente, la cual es el resultado de tomar la forma de las variables de fase que se
presenta aqu y volver a numerar los estados en un orden invertido.
Ejemplo 2.4-1
Este ejemplo muestra la representacin de la variable de fase MATLAB para la funcin

de transferencia que result en las notas de CAD de la ltima seccin. La cantidad (sl-A)-
1b se calcula entonces y se muestra para que tenga la forma de la ecuacin (2.4-9) con la
numeracin de los estados invertida. Se recupera el polinomio del denominador.

Se puede leer que
2.9 VARIABLES FSICAS.
El mtodo para la representacin de la planta en trminos de variables fsicas reales

depende fundamentalmente del entendimiento de la naturaleza fsica de dicha planta.
ste es el enfoque de ingeniera al problema de representacin mediante variables de
estado, en contraposicin con el enfoque matemtico de la seccin anterior. En dicha
seccin no se intent relacionar las variables de estado con cantidades fsicas reales.
Aqu el mtodo es casi intuitivo y el lector puede sentir que dicho enfoque es muy simple
y que de hecho, no debiera ser llamado un mtodo. Sin embargo, este enfoque es a
menudo el punto de partida para crear funciones de transferencia de plantas complejas
con muchas interconexiones.
La discusin de las variables fsicas se iniciar considerando una planta de tercer orden
cuya funcin de transferencia es:
Esta funcin de transferencia pudiera representar un motor de cd controlado por campo

o controlado por armadura, y de hecho cualquier otra planta de tercer orden sin ceros.
Esto es exactamente la fuerza as como la debilidad de la representacin mediante la
funcin de transferencia. Todas las plantas con las mismas caractersticas entrada-
salida, esto es, las mismas ecuaciones diferenciales descriptivas, tienen la misma funcin
de transferencia. Por lo tanto si se da solamente la funcin de transferencia, se puede
especular acerca del origen fsico del problema. Obviamente un motor controlado por
campo no es el mismo dispositivo fsico que uno controlado por armadura, aun cuando la
funcin de transferencia no hace distincin. Por lo tanto para representar una planta en
trminos de un conjunto de variables fsicas significativas, se debe conocer algo ms que
la funcin de transferencia; asimismo se debe conocer el origen fsico del problema.
En el ejemplo 2.3-1 se utiliz un conjunto de variables fsicas, denominadas
para representar al motor controlado por campo, por lo tanto, se asume que la funcin de
transferencia anterior representa un motor controlado por armadura de la naturaleza
descrita en el ejemplo 2.2-4. En ese caso la planta fue descrita mediante cuatro
ecuaciones transformadas. En esta seccin, se presentan mediante ecuaciones
diferenciales .

Adicionalmente, el diagrama de bloques de la figura 2.2-13 a se repite aqu en la figura

2.5-1
En las ecuaciones precedentes se emplearon cinco variables,
, y a primera vista pudiera parecer que la planta tiene cinco variables de estado. Sin
embargo, siempre se asume que la planta se especifica por medio de un conjunto de
variables linealmente independientes. Se ve que tanto (t) e ia(t) no pueden ser
utilizadas, ya que no son linealmente independientes. Puesto que ia(t) es quiz la variable
ms fcil de medir, sta se usar como una variable de estado. La salida 0(t) es la
seleccin lgica como la segunda variable de estado. Aunque se pudo escoger ec(t) como
la tercera variable de estado, se ve que sta es linealmente dependiente de o(t) y por
lo tanto o(t) puede usarse tambin. Debido a que la fuerza contraelectromotriz no
existe como una cantidad separada que se pueda medir y puesto que o(t) es fcilmente
medible mediante un tacometro, se escogen como las variables de estado para el sistema
Por lo tanto se tiene
Si estas definiciones se introducen en las ecuaciones diferenciales para esta planta, se

tiene
Combinando las dos ecuaciones algebraicas con las ecuaciones diferenciales, se obtiene

Adicionalmente, se define la ecuacin
En forma matricial la ecuacin (Ab) resulta ser
Puesto que la salida y(t) es equivalente a o(t) y o(t) = x2(t), la expresin de salida
y(t) = x2(t) queda en forma matricial como
Para hacer ms obvia la relacin o(t) = x3(t), el diagrama de bloques de la figura 2.5-1 se
presenta de otra forma en la figura 2.5-2a. El diagrama de bloques se puede reacomodar
corno se muestra en la figura 2.5-20 al unir los dos puntos donde aparece x3(t), o en
forma equivalente empleando la identidad de los diagramas de bloques de la figura 2.2
8d. Ntese que la representacin anterior en variables fsicas se puede escribir
fcilmente a partir de la representacin de diagramas de bloques. El diagrama de bloques
global de la figura 2.5-2b se puede reducir del mismo modo que el diagrama que se
presenta en la figura 2.2-13c.
Obviamente, las variables de estado fsicamente significativas no se pueden seleccionar a

partir del diagrama de bloques.
Obsrvese que en el diagrama de bloques de la figura 2.5-2b la variable de la salida es

etiquetada como x2 y que las variables no guardan ningn orden numrico en particular.
Previamente la variable de estada del lado derecho del diagrama de bloques siempre se
ha designado como x1 y el resto de las variables de estado siempre aparecen ordenadas
numricamente. Esta forma de ordenar las variables de estado se utiliza en todas las
descripciones mediante las variables de fase. Es necesario enfatizar que dicho orden no
es necesario. Las variables de estado se pueden intercambia, arbitrariamente. En este
ejercicio por ejemplo o se ha designado como x1, o como x2 e ia como X3 y las
ecuaciones de estado incluyen a las matrices.

Aunque A#, b9 y c9 son diferentes de las matrices asociadas de las variables de estado
originalmente seleccionadas, la funcin de transferencia no cambia. esto es:
Hasta el momento slo se han considerado casos en los que el numerador de Gp(s) es
constante. El tratamiento cuando Gp(s) tiene ceros es ligeramente diferente, siendo muy
parecido al caso de las variables de fase. Para iniciar la discusin, considrense las dos
plantas de tercer orden de las figuras 2.5-3a y b. (En este caso aunque las funciones de
transferencia son iguales, las dos figuras no representan a la misma planta.) En la figura
2.5-3a el cero no aparece en el primer bloque (el de ms a la izquierda), y no se tiene
dificultad para escribir las ecuaciones de estado en la forma de la ecuacin (Ab). Las
ecuaciones de estado se pueden escribir directamente a partir del diagrama de bloques
como

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Facultad de Ciencias de la Electrnica

Conceptos bsicos para el anlisis en el espacio de estado

Ecuaciones en el espacio de estado

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 79

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 80

Usando la notacin matricial, las ecuaciones dinmicas son:

Para un sistema lineal invariante en el tiempo.

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 81

Figura Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico Controlable

El enfoque de variable de estado, requiere definir el trmino de estado de un

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 82

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 83

Notacin empleada en variables de estado.

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 84

y(t) = c1x1(t)+c2x2(t) +.....+ cnxn(t)

En esta ecuacin, x(t) es el vector de dimensin n, conocido como el vector de estado; a

x(t) = col (x1(t),x2(t).....xn(t))

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 85

A la matriz A de n x n, la cual comnmente se define por

a11 a12 ... ... a1n

se le conoce como la matriz de la planta. Al vector de dimensin n

b = col(b1 b2 ..... bn)

. a a12 ... ... a1n x1 (t ) b1

la cual equivale a las ecuaciones iniciales de la planta, si se completan las operaciones

Al vector de dimensin n c = col(c1 c2 ..... cn) se le conoce como el vector de salida. En

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 86

Una vez ms se observa que el resultado es idntico a la expresin de la salida de la

La simplicidad de estas ecuaciones en comparacin con la forma original es evidente.

Anlisis de sistemas dinmicos en el espacio de estado

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 87

Como un ejemplo considere el sistema mecnico de la figura siguiente. Suponemos que el

Solucin: A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 88

En una forma matricial, se escriben como:

La ecuacin es una ecuacin de estado.

DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA LAS ECUACIONES DE ESTADO

La forma en el dominio de la frecuencia de la representacin en variables de estado

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 89

sX(s) = AX(s) + bU(s)

Para la forma en el dominio de la frecuencia se puede dibujar un diagrama de bloques

X(s) = 1/s I [AX(s) + bU(s)]

Figura Diagrama de bloques general para la representacin en variables de estado.

Adems de la forma simblica general de la representacin del diagrama de bloques

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 90

En la mayora de los problemas, muchos de los elementos de A, b y c son cero, y no

Figura Diagrama de bloques elemental de la planta de segundo orden general.

La forma exacta de la representacin de la planta, que consiste en los elementos de

Ejemplo Para ilustrar el mtodo de representacin en variables de estado mencionado

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 91

A partir de estas definiciones se conoce una ecuacin de la planta

y la relacin entre el par y la corriente del campo:

Sustituyendo las definiciones de las variables de estado en las ecuaciones se obtiene

Poniendo las tres ecuaciones son:

De modo que las tres ecuaciones de la planta sean

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 92

Las matrices de A, b y c son

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 93

Figura Diagrama a bloques de un motor de CD controlado por campo

2.3.4 Relacin con la funcin de transferencia.

Es probable que se quisiera saber cmo encontrar la funcin de transferencia de

sX(s) = AX(s) + bU(s)

Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 94

donde se ha introducido la matriz de identidad para mantener la dimensionalidad y para