e Mabie e Reinholtz AALIMUS A WERE V @Contenido Capitulo 1 Introduccion 17 1.1 Introducci6n al estudio de los mecanismos__ 17 1.2 Mecanismo, maquina 21 1.3 Movimiento 21 14 Ciclo, periodo y fase de movimiento 23 50 Bares«.23 1.6 Eslabon, cadena 24 1.7. Inversion 25 1.8 Transmision de movimiento 25 1.9 Movilidad o numero de grados de libertad 28 PROBLEMAS 32 Capitulo 2 Mecanismos de eslabones articulados 37 2.1 Analisis de posicién del mecanismo de cuatro barras 37 2.2 Movimiento del mecanismo de cuatro barras y ley de Grashoff 42 2.3 Anilisis de posicién de mecanismos de eslabones articulados mediante ecuaciones de cierre del circuito y métodos iterativos 44 2.4 Anilisis de mecanismos de eslabones articulados mediante el programa integrado para mecanismos (IMP) 49 2.5 Mecanismo biela-manivela-corredera 53 2.6 Yugoescocés 56 2.7 Mecanismo de retorno rapido 57s de velocidad constante 65 jovimiento intermitente 69 acion de las levas y su nomenclatura 92 disco con seguidor radial (disefio grafico) 94 isco con seguidor oscilatorio (disefo grifico) 97 retorno positivo (disefio grafico) 99 ica (disefio grafico) 100 Wersa (diseno grafico) 100 s de desplazamiento de las levas 101 s de desplazamiento de las levas—meétodos avanzados 110 va de disco con seguidor radial de cara plana oanalitico) 112 de disco con seguidor radial de carretilla oanalitico) 117 de disco con seguidor oscilatorio de carretilla 151 ggg omnia? 989022CONTENIDO 43. 4.8 Determinacién del juego entre engranajes 181 4.9 Engranajes internos (anulares) 186 4.10 Engranajes cicloidales 188 PROBLEMAS | 189 Capitulo 5 Engranajes rectos no estandar 197 5.1 Teoria de los engranajes rectos no estandar 197 5.2 Sistema de distancia extendida entre centros 199 53. Sistema de adendo largo y corto 210 5.4 Engranajes de accién de receso. 212 5.5. Engranajes rectos no estandar cortados con un cortador de pifiones 215 PROBLEMAS. 227 Capitulo 6 Engranajes cnicos, helicoidales y de gusano (sinfin) 237 6.1 Teoria de los engranajes conicos 237 62 Detalles de los engranajes cénicos 242 63 Proporciones de los dientes en los engranajes Gleason cénicos rectos 244 6.4 Engranajes conicos rectos angulares 246 6.5 Engranajes cénicos Zerol 246 6.6 Engranajes conicos espirales 247 6.7 Engranajes hipoidales 247 68 Teoria de los engranajes helicoidales 252 69 Engranajes helicoidales paralelos 258 6.10. Engranajes helicoidales cruzados 261 6.11 Engranajes de gusano (sinfin) 263 PROBLEMAS 267 Capitulo 7 Trenes de engranajes 279 7.1 _ Introduccion a los trenes de engranajes 279 72. Trenes de engranajes planctarios 281 73 Aplicaciones de los trenes de engranajes planetarios 293 7.4 Ensamble de los trenes de engranajes planetarios 296 7.5 — Potencia circulante en sistemas controlados de engranajes planetarios 302 7.6 Engranaje motriz arménico 308 PROBLEMAS. 310 : a ren velocidad y aceleracion 329 “Introduccién 329 } Movimiento lineal de una particula 331oridad y aceleracién “337 y aceleracién mediante matematicas la emetces en mecanismos mediante 51 lativa de particulas en los mecanismos 352 ad relativa de particulas en un eslabon comun 352 relativa de particulas coincidentes en distintos (356 d relativa de particulas coincidentes en el punto de de los elementos rodantes 359 ‘instantaneos de velocidad 361 Jos centros instantineos 364 eKennedy 365 i6n de los centros instantineos mediante el ade Kennedy 366 ninacion de la velocidad mediante los centros s 368 rodantes 370 grafica de la aceleracién en mecanismos ‘poligonos vectoriales 371 relativa de particulas en los mecanismos 371 ion relativa de particulas en un eslabon comun 372 n relativa de particulas coincidentes en eslabones 0 ite Coriolis de la aceleracion 375 i 383 analitica de las ecuaciones de velocidad cion 387 dy aceleracion mediante diferenciacionCONTENIDO 45 8.30 Anilisis de velocidad y aceleracién empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 415 PROBLEMAS 417 Capitulo 9 Analisis de fuerzas en maquinaria 443 9.1 Introduccién 443 9.2 Fuerza centrifuga en los dlabes de un rotor 444 9.3 Fuerza de inercia, par de torsin de inercia 448 9.4 Determinacion de furerzas 451 9.5 Métodos de anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados 452 9.6 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante superposicién 453 9.7 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante métodos matriciales 463 9.8 Analisis de fuerzas empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 468 9.9 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante el método de trabajo virtual 471 9.10 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados a partir de las caracteristicas dinamicas 475 9.11 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante niimeros complejos 480 9.12 Anilisis de fuerzas en motores 486 9.13 Masas dinamicamente equivalentes 491 9.14 Aplicacion de las masas equivalentes 493 9.15 Anillisis de fuerzas en motores empleando masas puntuales 494 9.16 Monoblocks 501 9.17 Par de salida del motor 503 9.18 Tamafo del volante 309 9.19 Fuerzas en los dientes de los engranajes 516 9.20 Fuerzasen las levas 522 9.21 Fuerzas giroscopicas 524 9.22 Determinacidn del momento de inercia 530 PROBLEMAS 533 Capitulo 10 Balanceo de maquinaria 559 10.1 Iniroduccién 559 10.2 Balanceo de rotores 560 10.3 Balanceo dindmico y estatico 567 10.4 Maquinas para balancear 568 10.5 Balanceo de masas reciprocantes 570 10.6 Determinacién analitica del desbalanceo 572Fulbetateniycinernuiien 606 de exacttud para la generacion - ajuste de curyas para el diseno de un barras articuladas como un generador ‘cuerpos 623 le un mecanismo de cuatro barras articuladas cuerpos 626 ca empleando niimeros complejos 629 in mecanismo de cuatro barras articuladas como un trayectorias empleando mecanismos afines 632 *s practicas en la sintesis de mecanismos leniog roe 651 e los mecanismos espaciales 659 + mecanismos espaciales 661 sladores roboticos 664 's robdticos faerie: £4 2.01 3.0!Capitulo Uno Introduccion 1.1 INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS El estudio de los mecanismos es muy importante. Con los continuos avances realizados en el diseno de instrumentos, controles automaticos y equipo automa tizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Se puede definir a los mecanismos como la parte del disefio de maquinas que se interesa del diseho cinemético de los mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes. El disefio cinematico se ocupa de los requerimientos de movimien- to, sin abordar los requerimientos de fuerzas. A continuaciOn se proporciona un ejemplo de cada uno de los mecanismos mencionados anteriormente para presen- tar un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar. La figura 1.1 muestra un mecanismo de ¢slabones articulados. Este arreglo especifico se conoce como el mecanismo biela-manivela-corredera. El eslabon | €5 el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la co-18 INTRODUCCION rredera. Una aplicacion comiin de este mecanismo se encuentra en el motor de bustin interna en donde el eslabén 4 se convierte en el piston (figura | 24), ata figura tambien demuestra lo dificil que puede ser distinguir el dispositv eee eaearien ins fotoprafiao.enun dibujo de una maquina completa. La figura 1.2b muestra el diagrama cinemitico del mecanismo biela -manivelacco. rredera correspondiente al conjunto cigiienal-biela-piston del lado izquierdo de {a fotografia de fa figura 1.2a. Con este diagrama cinematico se puede trabajar mucho més facilmente y le permite al diseftador separar los aspectos cinematicos del problema mas complejo del disefio de la maquina. tra un mecanismo biela-manivela- FIGURA 1.2a Motor V-8 Chevrolet que muest corredera. (General Motors Corporation.) Wu, x FIGURA 1.26 Diagrama Ogietal cinematico del mecanismo del motor.INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS 49 | =fz,9) FIGURA 1.3 Leva iensional. FIGURA 1.4. Leva tridimensional. La figura 1.3 muestra la ilustracion de una leva y su seguidor. La leva gira a velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo. El seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba, en tanto que en el movimiento de regreso se mueve por la accién de la gravedad 0 de un resorte. Las levas se emplean en muchas maquinas, aunque una de las mas comu- nes es el motor de un automévil en el que se emplean dos levas por cilindro para operar las vilvulas de admisién y de escape, como también se puede apreciar en Ja figura 1.24. La figura 1.4 muestra una leva tridimensional, en la que el movi- miento del seguidor depende no solamente de la rotacién de la leva sino también del movimiento axial de ésta. En muchas aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de una flecha a otra con una relacién constante de velocidades angulares. La figu- ra 1,5 muestra varios engranes de uso comin. Engranes cénicos Engrares helcoidales fen flechas paraelas (continia en la siguiente pagina)