Projeto Final - Altemir V13-02

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALRGICA DE VOLTA REDONDA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
ALTEMIR MANZANETE CALDAS DA SILVA
ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO AMORTECEDOR

MAGNETO-REOLGICO
VOLTA REDONDA
FEVEREIRO/2017
2
ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO UM AMORTECEDOR

MAGNETO-REOLGICO
Monografia apresentada ao Curso de Graduao em

Engenharia Mecnica da Universidade Federal
Fluminense, como requisito parcial para obteno do
ttulo de Engenheiro Mecnico.
Orientador: Prof. D.Sc ALBERTO PAIVA
Volta Redonda RJ
Fevereiro/2017
3
ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO UM AMORTECEDOR

MAGNETO-REOLGICO
Monografia apresentada ao Curso de Graduao em

Engenharia Mecnica da Universidade Federal
Fluminense, como requisito parcial para obteno do
ttulo de Engenheiro Mecnico.
Aprovada em 22 de Fevereiro de 2017.
BANCA EXAMINADORA
_____________________________________________________
Prof. D.Sc. Alberto Paiva Orientador
UFF
_____________________________________________________
Prof. D.Sc. Jos Flvio Silveira Feiteira
UFF
_____________________________________________________
Engo Guilherme Luiz Torres Mendona
UFF
Volta Redonda RJ
Fevereiro/2017
4
RESUMO
Com a necessidade de alternativas para materiais de engenharia amplos campos so

explorados, um deles a gama de materiais inteligentes que vem ganhando espao por terem
a capacidade de modificar suas propriedades fsicas/geomtricas em resposta a uma atuao
externa. Nessa gama de materiais tem-se as cermicas piezoeltricas, ligas com memria de
forma, dentre outros. O fluido magneto-reolgico (fluido MR) tambm ganhou seu espao,
um fluido que tem a capacidade de alterar seu comportamento em um espao de tempo muito
curto, trazendo uma alternativa aos materiais existentes, para a aplicao deste trabalho o
fluido MR ser utilizado em um amortecedor, chamado de amortecedor magneto-reolgico
(amortecedor MR). Neste presente trabalho ser explorado o modelo matemtico de Bouc-
Wen modificado para que possa ser simulado um sistema dinmico contendo o amortecedor,
o objetivo deste trabalho fazer com que o sistema dinmico utilizado apresente uma resposta
catica, para que a resposta catica seja encontrada ser utilizado uma mola no-linear, mola
de Duffing, assim ento o sistema ter um comportamento catico que poder ser analisado
atravs de diagramas de bifurcao, mapa de Poincar e sua histria temporal. O estudo a fim
de mostrar a adaptabilidade do material ser realizado para mostrar que com a mudana de um
parmetro o amortecedor MR mudar a resposta do sistema dinmico.
PALAVRAS-CHAVE: fluido magneto-reolgico; bouc-wen; amortecedor; duffing; caos.
5
ABSTRACT
Ample fields in engineering are explored according to the need to have alternatives for some
materials. One of these fields is about smart materials which are getting more visible, because
their properties can be changed by exposure to stimuli, such as electric and magnetic fields,
stress, moisture and temperature. In this range we have piezoelectric ceramics, shape memory
alloys and others. The magnetorheological fluid (MR fluid) also gained its space, this material
change yours dinamic feature in a short time, becoming in a alternative to existents materials.
For a application in this thesis, the MR fluid will be used on shock absorver called a MR
damper. Will be explored a modified Bouc-Wen mathematical model so that a dynamic
system containing the damper can be simulated. The objective is make the dynamic system
show a chaotic resoponse, to find the chaotic response a non-linear spring will be used,
Duffing spring, so the system will present a chaotic behavor which will be analyzed through
bifurcation diagrams, Poincar map and its temporal history. A study will be realized in order
to show the adaptability of smart materials, the change of one parameter from damper will
change the response from dynamic system.
KEYWORDS: magnetorheological fluid; bouc-wen; damper; duffing; chaos.
6
SUMRIO
1. INTRODUO .............................................................................................................. 12
1.1. ORGANIZAO DO TRABALHO ......................................................................... 15
2. FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................ 16
2.1. COMPORTAMENTO MOLA DE DUFFING .......................................................... 24
2.2. CAOS E SUAS FERRAMENTAS ............................................................................ 28
3. MODELO DINMICO ................................................................................................. 30
3.1. MODELO DINMICO DE UM OSCILADOR UTILIZANDO O BOUC-WEN
MODIFICADO ..................................................................................................................... 30
3.2 MODELO DINMICO DE DUFFING ................................................................. 31
3.3 MODELO DINMICO ACOPLADO .................................................................. 34
4. RESULTADOS NUMRICOS ..................................................................................... 37
4.1. ANLISE DO SISTEMA LIVRE DE CORRENTE ................................................ 37
4.2. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 1 A ................................ 41
4.3. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 2 A ................................ 45
5. CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ........................ 51
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 53

7
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Comportamento das partculas ferromagnticas imersas em leo.

(a) Sem aplicao do campo magntico; (b) Com aplicao do campo
magntico; (c) Partculas alinhadas ao campo magntico;
Fonte: KOO, 2003.
Figura 1.2 - Representao do modo de escoamento.
Fonte: GOMES, 2013
Figura 1.3 - Representao do modo de cisalhamento.
Fonte: GOMES, 2013
Figura 1.4 - Representao do modo de presso-cisalhamento.
Fonte: GOMES, 2013
Figura 1.5 Amortecedor magneto-reolgico.
Fonte: KOO, 2003
Figura 2.1 Modelo de Bouc-Wen.
Fonte: Spencer et al., (1997)
Figura 2.2 Modelo de Bouc-Wen modificado.
Figura 2.3 Fora do amortecedor MR.
(a) Fora x Velocidade; (b) Fora x Deslocamento
Figura 2.4 - Influncia de na curva de histerese.
Figura 2.5 - Influncia de na curva de histerese.
Figura 2.6 - Influncia de A na curva de histerese.
Figura 2.7 - Influncia de n na curva de histerese.
Figura 2.8 - Foras no amortecedor MR.
Figura 2.9 - Influncia da corrente na fora do amortecedor.
Figura 2.10 Comparao modelo de Bouc-Wen com o comportamento de materiais
magnetostrictivos.
(a) Grfico obtido pelo modelo de Bouc-Wen;
(b) Comportamento de um material magnetostrictivo (SMITH, 2004)
Figura 2.11 Grfico Fora na mola de Duffing.
Figura 2.12 Pontos de estabilidade.
Fonte: SAVI, (2004)
Figura 2.13 Figura 2.13 Anlise dos pontos de estabilidade para o sistema de
Duffing.
8
Figura 2.14 Diagrama de bifurcao de pontos de estabilidade.

Figura 3.1 Representao do sistema Massa-amortecedor MR-mola limar.
Figura 3.2 Representao do sistema Massa-amortecedor-mola de Duffing.
Figura 3.3 Atrator estranho para o equacionamento de Duffing.
Figura 3.4 Diagrama de bifurcao para o equacionamento de Duffing.
Figura 3.5 Zoom do diagrama de bifurcao para o equacionamento de Duffing.
Figura 3.6 Representao do sistema Massa-amortecedor MR-mola de Duffing.
Figura 4.1 Diagrama de bifurcao para o modelo acoplado livre de corrente, 0 A.
(a) Diagrama Foramento (N) x Deslocamento (m);
(b) Diagrama Foramento (N) x Velocidade (m/s);
Figura 4.2 Resposta para um foramento de 0,46 N e 0 A.
(a) Deslocamento e Velocidade X Tempo;
(b) Espao de fase e mapa de Poincar;
(a) Espao de fase;
(b) Mapa de Poincar;
(a) Espao de fase;
(a) Espao de fase;
Figura 4.8 Diagrama de bifurcao para o modelo acoplado com uma corrente de 1 A
Figura 4.9 Comparao dos diagramas de bifurcao com uma corrente aplicada ao
amortecedor de 0 A e 1 A.
(a) Espao de fase;
9

Figura 4.11 Comparao do mapa de Poincar para um foramento de 0,49 N, e
corrente de 0 A e 1 A.
(a) Espao de fase;
(a) Espao de fase;
(a) Espao de fase;
corrente de 0 A, 1 A e 2 A.
(a) Espao de fase;
(a) Espao de fase;
10
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Parmetros utilizados para a anlise do sistema.
Tabela 2.2 Parmetros utilizados para a anlise dos pontos de equilbrio do sistema de
Duffing.
Tabela 3.1 Parmetros utilizados para obteno do mapa de Poincar.
Tabela 3.2 Parmetros utilizados para obteno do diagrama de bifurcao.
Tabela 3.3 Parmetros utilizados para sistema dinmico.

11
LISTA DE SMBOLOS
MR Magneto-reolgico
a Coeficiente de rigidez do modelo de Bouc-Wen
b Coeficiente de rigidez do modelo de Bouc-Wen
c Coeficiente amortecimento
0a
0b
k Coeficiente de rigidez da mola
0
1
k Coeficiente de rigidez da mola
1
Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen
a Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen
Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen

b
A Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen
a
b
c
n Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen
x Deslocamento inicial
0
I Corrente eltrica
cd Coeficiente de amortecimento de Duffing
k1d Coeficiente de rigidez da mola de Duffing
k 2d Coeficiente de rigidez da mola de Duffing
m Massa do bloco
Frequncia de foramento
F Amplitude de foramento
12
1. INTRODUO
Os fluidos magneto-reolgicos (MR) pertencem a famlia dos materiais inteligentes, sua

caracterstica a mudana de viscosidade, quando submetido a um campo magntico. Foi
descoberto por volta dos anos 40 por Jacob Rabinow, CHOI et al. (2013). Essas caractersticas
so devido a sua composio ser de 20% a 40 % de partculas ferromagnticas ou
paramagnticas (0,03-10m) dispersas em um fluido, podendo ser leo mineral, sinttico,
gua ou glicol. Livre de um campo magntico o fluido muito similar a um leo de motor.
Ao ser submetido a um campo magntico as partculas magnticas suspensas se alinham as
linhas do campo, fazendo assim com quem o fluido tenha uma restrio ao movimento,
gerando ento uma tenso de cisalhamento como pode ser observado na figura (1.1).
Figura 1.1 Comportamento das partculas ferromagnticas imersas em leo.

(b) Sem aplicao do campo magntico; (b) Com aplicao do campo magntico; (c)
Partculas alinhadas ao campo magntico;
Fonte: KOO, 2003.
Fluidos MR podem ser utilizados de 3 maneiras principais: modo de escoamento,
modo de cisalhamento e modo de presso-escoamento.
O modo de escoamento, possui dois polos fixos e o fluido forado a passar entre
esses polos, utilizados em amortecedores e absorvedores.
13
Figura 1.2 Representao do modo de escoamento.

Fonte: GOMES, 2013
O modo de cisalhamento, possui um polo fixo e um mvel, utilizado em embreagens,
freios e amortecedores.
Figura 1.3 Representao do modo de cisalhamento.

Fonte: GOMES, 2013
O modo de presso-escoamento, possui um movimento relativo entre os dois polos,
que quando exposto a um campo magntico o escoamento do fluido reduzido, podendo ser
operado em modo axial ou rotatrio.
Figura 1.4 Representao do modo de presso-cisalhamento.

Fonte: GOMES, 2013
Amortecedores que utilizam o fluido MR possuem a caracterstica de histerese
magntica, onde dependendo de um campo eletromagntico o amortecedor responder de uma
maneira, trazendo assim uma gama de possibilidades para trabalhar com esse material, na
figura (1.5) mostrado um corte transversal de um amortecedor MR. utilizada bobinas
eletromagnticas presas ao pisto, ao circular uma corrente eltrica as bobinas geram um
campo eletromagntico.
O pisto possui alguns orifcios, quando o pisto se move o fluido atravessa os
orifcios, quando se tem um campo eletromagntico o fluido oferece uma certa resistncia,
fazendo assim aumentar a fora do amortecedor MR.
O funcionamento do amortecedor MR semelhante ao funcionamento de um
amortecedor hidrulico, onde a fora do amortecedor depende da resistncia da passagem do
14
fluido nos orifcios, a vantagem do amortecedor MR que essa resistncia pode ser
controlada.
Figura 1.5 Amortecedor magneto-reolgico.

Fonte: KOO, 2003
O fluido MR possui alguns modelos matemticos, neste trabalho o modelo que ser
utilizado o modelo de Bouc-Wen modificado, modelo que inicialmente foi proposto por
Spencer et al. (1997), a fim de minimizar o erro do modelo matemtico.
O modelo de Duffing apresenta uma mola no-linear, que ser chamada de mola de
Duffing, um modelo muito parecido com o modelo proposto por Falk (1983), modelo esse
que descreve a pseudoelasticidade e a memria de forma, muito conhecido por sua
simplicidade, considera um modelo de entrada para o estudo das ligas com memria de
forma. A diferena que o modelo de Duffing um polinmio do 3 grau e o modelo de Falk
um polinmio do 5 grau Falk.
O modelo de Duffing, segundo KOVACIC (1972), utilizado para descrever o
comportamento de alguns sistemas no lineares, tanto mecnicos quanto eltricos. A equao
de Duffing pode ser utilizada para descrever um comportamento de um pndulo simples
utilizando grandes deslocamentos quando a srie dos senos truncada no segundo termo, um
sistema de no linearidade geomtrica, um sistema de um pndulo com uma mola no linear,
grande deflexo em vigas com rigidez no linear, sistemas eltricos no lineares e outros
sistemas no lineares, neste trabalho ser utilizado o modelo de Duffing para representar a no
linearidade em uma mola.
A inteno de utilizar uma mola que segue o modelo de Duffing tornar no-linear a
parcela restituidora do sistema, com a modelagem de um sistema acoplado, um sistema massa
mola amortecedor, onde a mola de Duffing e o amortecedor MR sero utilizados. Esse
sistema ser forado para que apresente uma resposta catica, conforme j apresentados em
15
outros trabalhos o amortecedor MR pode alterar a dinmica do sistema e ao invs de ter uma
resposta catica passa-se a ter uma resposta peridica, o que j foi mostrado, que o
comportamento catico eliminado de um sistema com a utilizao de um amortecedor MR,
TUSSET (2012).
1.1. ORGANIZAO DO TRABALHO
Este trabalho est dividido em 5 captulos, sendo o primeiro uma introduo contendo
um breve histrico do tema proposto, uma motivao e a prpria organizao do trabalho.
No segundo capitulo apresentado o comportamento do amortecedor MR, seus
modelos matemticos, tambm apresentado o comportamento do modelo de Duffing, que
auxiliar na apresentao do caos.
No terceiro capitulo apresentada uma equao para o modelo dinmico, que
apresentar uma mola de Duffing, um amortecedor MR e uma massa.
O quarto capitulo ficar por conta de apresentar os resultados obtidos na simulao
numrica, estes sero discutidos tambm nesse capitulo.
O quinto capitulo ser apresentado a concluso e sugestes para trabalhos futuros.
16
2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1. COMPORTAMENTO DO AMORTECEDOR MR
Existem alguns modelos constitutivos que tem o objetivo de descrever as propriedades

no lineares dos amortecedores MR, dentre eles o modelo de Bouc-Wen e o modelo de Bouc-
Wen modificado
O modelo de Bouc-Wen, apresentado por WEN (1976) mostrado na figura (2.1), o
modelo constitudo por uma mola de constante elstica, um amortecedor viscoso de
coeficiente de amortecimento e uma varivel que tem como objetivo descrever a histerese
magntica. Considera-se que o amortecedor tenha um deslocamento x e sofre uma fora F.
u
Figura 2.1 Modelo de Bouc-Wen.

A fora F pode ser descrita pela equao (1)
F c0 u k 0 u u0 z (1)
E a varivel interna z obtido atravs da equao (2).
z u z Au
n 1
z u z
n
(2)
Sendo que u 0 representa o deslocamento inicial, c 0 coeficiente de amortecimento
viscoso, k 0 um coeficiente de rigidez, tambm um coeficiente de rigidez, os

coeficientes , , A e n dependem das caractersticas do amortecedor. A e n so
adimensionais.
17
O modelo de Bouc-Wen modificado foi proposto por Spencer et al. (1997), foram
adicionados um amortecedor viscoso e uma mola, como visto na Figura 2.2.
u
Figura 2.2 Modelo de Bouc-Wen modificado.

Para esse modelo a fora do amortecedor descrita pela equao (3).
F z k 0 u y c0 u y
k1 u (3)
Onde as equaes de evoluo das variveis internas z e y so:
z u y z Au y
n 1
z u y z
n
(4)
c1 y z k0 u y c0 u y (5)
tem-se:
Resolvendo a equao (5) para y
1
y z k 0 u y c0 u (6)
c0 c1
Substituindo a equao (5) na equao (3) nota-se que a fora do amortecedor pode ser
descrita tambm pela equao (7).
F c1 y k1u (7)
Onde x0 representa o deslocamento inicial, c 0 coeficiente de amortecimento viscoso,
c1 o coeficiente de amortecimento viscoso do amortecedor em srie, k 0 um coeficiente de
rigidez, k1 o coeficiente de rigidez da mola em paralelo, tambm um coeficiente de

rigidez, os coeficientes , , A e n dependem das caractersticas do amortecedor. A e n so
constantes.
LIU et al (2011) props um modelo que depende do campo magntico, que depende
da corrente eltrica aplicada ao amortecedor. Os parmetros que variam de acordo com esse
18
campo magntico so, , c0 , e A , onde I a corrente eltrica aplicada ao amortecedor.

As variveis seguem as seguintes equaes:
a I b (8)
c0 c0a e c0b I (9)
ae b I (10)
A Aa Ab I Ac I 2 (11)
Na tabela (2.1) tem-se os parmetros do amortecedor que ser utilizado para fazer a
anlise dos componentes do amortecedor.
Tabela 2.1 Parmetros utilizados para a anlise do sistema.
Parmetros Valores utilizados
a 1 Nm
1
b 1 1
0,5 Nm A
c
0a 0,7916 Nsm
1
c
0b 0,06 Nsm
1 A 1
k
0 0,30484 Nm
1
c
1 680 Nsm
1
k
1 0,0696 Nm
1
2800 m
2
a 1400 m
2
2 A 2
b -0,0522 m
A 462
a
A
b -12,99 A
1
A
c -4,367 A
2
N 0,5055
19
u 0,0 m
0
I 0A
Para a anlise do comportamento constitutivo do modelo de Bouc-Wen foi utilizado

um Runge-Kutta de 4 ordem. Foi considerada uma funo senoidal u Usen(t ) , onde U a
amplitude mxima de movimento, que para a simulao ser utilizado U=0,01 (m), a
frequncia do movimento, para a simulao =1 rad/s e t o instante de tempo. Para todos
os casos foi utilizado um passo menor que 0.001s.
Simula-se o sistema a seguir
z u y z n1 z u y z n Au y

1 (12)
y z k 0 u y c0u
c
0 1 c
Pode-se observar o resultado da Fora x Velocidade e da Fora x Deslocamento.
Figura 2.3 Fora do amortecedor MR.

(a) Fora x Velocidade; (b) Fora x Deslocamento
Pode-se observar a diferena entre as curvas de fora por velocidade e fora por
deslocamento, uma diferena j esperada, pois a dependncia da fora diferente em cada
uma das variveis, o mais comum mostrar o grfico da fora pela velocidade que ser a
maneira abordada no presente trabalho.
Foi realizada uma anlise por parmetros do elemento Bouc-Wen, que mostra quais as
influncias dos parmetros na curva de histerese, a curva analisada z pela velocidade.
20
Figura 2.4 - Influencia de na curva de histerese.

O primeiro parmetro o ,pela figura (2.4) pode-se observar que sua influncia
inversamente proporcional fora do elemento, ou seja, quando o parmetro diminui a fora
aumenta, como pode-se observar na figura 2.4 presente trs curvas, uma preta, que a curva
que contm os parmetros originais = 2800 m 2 , uma em vermelho , que o parmetro
menor que o original = 2500 m 2 e uma em azul, que o parmetro maior que o original
= 3100 m 2 . Pode-se observar claramente que na curva original a fora encontrada

intermediria, e conforme aumenta-se o parmetro, atente-se a curva azul, a fora diminuiu, e
quando diminui o parmetro a fora aumenta. Observa-se ento que a relao de
inversamente proporcional a fora do elemento.
Figura 2.5 - Influencia de na curva de histerese.

Analisando o parmetro , pela figura (2.5) pode-se tambm trs curvas, a curva em
2
preto com o parmetro original = 1400 m , a curva em vermelho com o valor do
21
2
parmetro menor que o original, = 1100 m e por fim a curva em azul com o parmetro
2
maior que o original, = 1700 m , pode-se observar que a relao igual do parmetro
, inversamente proporcional, conforme o valor do parmetro aumenta a fora diminui.
Figura 2.6 - Influencia de A na curva de histerese.

Para o parmetro A ser seguida a mesma linha de raciocnio dos outros dois
parmetros acima, na figura (2.6) tem-se em preto o valor original, A=462, em vermelho o
valor menor que o original, A=400, e em azul o valor maior que o original, A=500, porm
dessa vez a relao diferente ao dos outros dois parmetros apresentados acima, a relao
diretamente proporcional, conforme o parmetro aumenta a fora tambm aumenta.
Figura 2.7 - Influencia de n na curva de histerese.

O ltimo parmetro da equao de Bouc-Wen a ser analisado o n, note pela equao
(4) que possui uma relao exponencial ao valor de z, na figura (2.7) tem-se trs curvas, a
curva em preto a original, n=0.5055, a curva em vermelho utilizada um valor menor que o
original, n=0,3055 e a curva em azul utilizado o valor maior que o original, pode-se
22
observar que com o aumento do parmetro tambm se aumenta a fora, mostrando assim que
ele tem uma relao diretamente proporcional fora.
Aps as anlises dos parmetros que influenciam no elemento de Bouc-Wen,
realizado uma anlise nos outros dois elementos envolvidos no modelo, o amortecedor
viscoso e a mola linear.
Figura 2.8 - Foras no amortecedor MR.

Pode-se observar na figura (2.8) a curva em azul representa um amortecedor viscoso,
que tem um comportamento linear perante a velocidade, logo pode-se concluir que esse
parmetro ir ter uma influncia direta na inclinao da curva da fora do amortecedor. J a
curva em verde representa a fora da mola em relao a velocidade, pode-se observar que ela
tem um formato elptico, sua influncia na curva da fora do amortecedor deixar a curva
mais aberta. Por fim a curva de vermelho, onde tem-se a varivel interna z multiplicada pelo
fator de ampliao , dando origem ento a curva z x velocidade, que mostra o
comportamento do elemento de histerese utilizado no sistema, tem um formato caracterstico
de histerese magntica, esse elemento fica por conta de dar o formato a curva da fora final do
amortecedor.
Outro fato que deve ser levado em considerao no amortecedor MR a variao de
fora em funo da corrente eltrica aplicada, para uma melhor anlise plotou-se uma curva
livre de corrente 0 A, uma curva com uma corrente de 1 A e uma curva com uma corrente de
2 A.
23
Figura 2.9 - Influncia da corrente na fora do amortecedor.

Analisando essas curvas da figura (2.9) nota-se que com o aumento da corrente tem-se
o aumento da fora do amortecedor, tornando uma maneira simples de modificar toda a
dinmica do sistema apenas alterando a corrente, fato esse que ser utilizado para modificar o
comportamento do sistema para um mesmo foramento.
O modelo de Bouc-Wen pode ser utilizado para representar o comportamento de
materiais magnetostrictivos, com a utilizao de mais elementos como mola, amortecedores
pode-se moldar a curva para ter uma maior fidelidade ao comportamento desse material, note
na figura (2.10) a semelhana das curvas, para ajustar uma curva perfeita deve-se utilizar
outros elementos juntos com o Bouc-Wen, a comparao foi realiza somente para mostrar que
o modelo descreve tambm o comportamento dos materiais magnetostrictivos.
24
(a) (b)
Figura 2.10 Comparao modelo de Bouc-Wen com o comportamento de materiais
magnetostrictivos.
(a) Grfico obtido pelo modelo de Bouc-Wen;
(b) Comportamento de um material magnetostrictivo (SMITH, 2004)
2.2. COMPORTAMENTO MOLA DE DUFFING
Uma mola de Duffing tem seu comportamento descrito pela equao (13) no qual
dependendo do valor da constante que acompanha o termo cbico a mola ficar mais rgida ou
mais macia. Se a constante que acompanha o termo cbico positiva a mola ter um
enrijecimento conforme o deslocamento aumenta, mas se for negativa a mola sofrer um
amolecimento conforme o deslocamento aumenta, esse comportamento pode ser observado na
figura (2.11).
F k1d u k 2d u 3 (13)
Para a simulao foi considerado um deslocamento de x variando de -1 at 1, a mola
linear a constante k 2 d nula, nos demais casos a constante torna-se positiva ou negativa.
25
Figura 2.11 Grfico Fora na mola de Duffing.

Como j foi discutido e agora representado de maneira grfica pode-se observar que o
comportamento da mola muda de acordo com a constante k 2 d ,enrijecendo-a ou amolecendo-

a.
Para enriquecer o estudo em cima do modelo de Duffing pode-se explorar a
estabilidade, que um conceito fundamental no estudo de sistemas dinmicos, ela est
associada a soluo do problema. Pode-se dizer que a estabilidade a resposta do sistema a
uma determinada perturbao, para melhor exemplificar ser utilizada a figura (2.12), onde
tem-se 3 pontos de estabilidade, cada um com sua particularidade. O ponto numero 1 tem-se
um equilibrio chamado meta-estvel, significa que para pequenos deslocamentos o corpo
voltar posio de equilibrio, porm para grandes perturbaes o corpo poder ir para um
outro ponto mais estvel. No ponto 2 observa-se o exemplo de um equilibrio instvel, o corpo
sem nenhuma perturbao permanee parado, mas para qualquer pequena perturbao o corpo
ir para um posio mais estvel. O ponto 3 o chamado equilibrio estvel, onde o corpo
poder sofrer grandes perturbaes e ele retorna a posio de equilibrio.
Figura 2.12 Pontos de estabilidade.

Fonte: SAVI, (2004)
Considerandoa fora da mola de Duffing conforme a equao (13), tem-se a energia potencial
como discrito na equao (14).
26
u2 u4
E p k 1d k 2d (14)
2 4
Sua energia cintica dada pela equao (15).
u 2
Ec m (15)
2
Onde k e k so constantes da mola de Duffing e c o coeficiente de amortecimento de
1d 1d
um amortecedor viscoso.
Sistema hamiltoniano uma classe de sistemas dinmicos, para calcular a energia total
do sistema Et , somam-se as parcelas de energia cintica Ec e energia potencial E p , ento

temos a equao (16).
Et Ec E p (16)
Foi realizado uma simulao para encontrar a curva de energia potencial, orbitas no
espao de fase, os valores utilizados na simulao e suas respectivas colunas so apresentados
na tabela (2.2).
Tabela 2.2 Parmetros utilizados para a anlise dos pontos de equilbrio do sistema de
Duffing.
Coluna k1d k 2d m
a 1 1 1
b -1 -1 1
c 1 -1 1
d -1 1 1
27
Figura 2.13 Anlise dos pontos de estabilidade para o sistema de Duffing.

Analisando a coluna A note que para os parmetros utilizados o sistema possui um
nico ponto de equilbrio, e esse estvel. Na coluna B note que existe um nico ponto de
estabilidade tambm, porm esse ponto instvel, note a diferena nas orbitas do espao de
fase da coluna A para a coluna B. A coluna C pode-se observar a presena de trs pontos de
equilbrio, sendo dois, marcados em vermelho, instveis e um estvel, marcado de azul. Na
coluna D tem-se trs pontos dois estveis, marcados de azul, um instvel que est marcado de
vermelho.
Para mostrar a influncia de um parmetro, k , plotou um diagrama de bifurcao,
1d
figura (2.14), onde pode-se notar que quando o parmetro negativo o sistema possui um
ponto de equilbrio estvel, mas ao tornar-se negativo o sistema passa a ter dois pontos de
equilbrio estveis e um instvel.
28
Figura 2.14 Diagrama de bifurcao de pontos de estabilidade.
2.3. CAOS E SUAS FERRAMENTAS
Fenmenos naturais por si s apresentam uma caracterstica no-linear, assim modelos

lineares no conseguem descrever estes fenmenos com o mesmo rigor que os modelos no-
lineares. Mas como modelos no-lineares possuem uma alta complexidade durante muito
tempo evitou-se utilizados.
No final do sculo XIX, Poincar estudava o problema de trs corpos, um problema
bem mais complexo que o problema da dinmica de dois corpos. Poincar mostrou uma
maneira diferente de encarar problemas dinmicos, que antes eram encarados de maneira
quantitativa , agora passaram a ser encarado de maneira qualitativa, por exemplo ao invs de
saber qual seria a posio exata de uma partcula era mais eficiente se perguntar se o sistema
estvel ou no, com isso podemos dizer que Poincar foi o primeiro a vislumbrar que um
sistema pode apresentar um comportamento aperidico que depende das condies iniciais e
sensvel elas, dificultando muito assim sua previso.
Mas foi s em 1963 quando Lorenz estudava o modelo de conveco natural de
Rayleigh-Barnard que se deparou-se com o caos. Atravs de simulaes do modelo de
29
conveco natural, Lorenz percebeu que em uma pequena variao na condio inicial logo o
resultado rapidamente se tornava diferente do esperado, tornando assim a previso totalmente
invalida. Lorenz ento publicou seus resultados em um artigo, mostrando a sensibilidade as
condies iniciais, que deu origem ao atrator borboleta, e ao efeito borboleta, que diz que o
bater de asas de uma borboleta no Brasil poderia ocasionar um tornado no Texas, com isso
Lorenz recebeu o ttulo de segunda paternidade da teoria do caos.
Hoje em dia o caos bastante estudado, e nesse trabalho ele ser o foco principal,
analisaremos o comportamento catico do modelo acoplado. Para isso ser utilizado
ferramentas que auxiliam no estudo do caos, ferramentas tais como diagrama de bifurcao,
mapa de Poincar e expoente de Lyapunov. Tais ferramentas sero apresentadas no prximo
capitulo, para exemplifica-las ser utilizado o modelo de Duffing, que por ser um modelo
mais simples tornar a explicitao dessas ferramentas mais didtica, e tambm poder ser
realizada a validao dos cdigos numricos.
30
3. MODELO DINMICO
No captulo 2 j foi discutido o modelo matemtico para o amortecedor MR e para a

mola de Duffing, agora ser discutido o comportamento dinmico desses modelos. Aps
analisar os comportamentos dinmicos ser formulado um modelo dinmico que contemplar
uma massa, um amortecedor MR e uma mola de Duffing, este modelo ser chamado de
sistema acoplado.
3.1. MODELO DINMICO DE UM OSCILADOR UTILIZANDO O BOUC-WEN

MODIFICADO
Considerou-se o sistema dinmico massa-mola linear-amortecedor MR, como

representado na figura (3.1), onde o k o coeficiente de rigidez da mola, o Fmr a fora do
amortecedor magneto reolgico e o m a massa do bloco. Aplicando-se a primeira lei de
Newton pode-se chegar na equao do movimento do sistema.
u Fsen(t )
m
FMR
Figura 3.1 Representao do sistema Massa-amortecedor MR-mola limar.
A equao do movimento do modelo apresentado na figura (3.1) dada por:
FMR ku Fsen(t )
mu (14)
Onde m massa do bloco, FMR fora do amortecedor magneto-reolgico, k
constante elstica da mola externa, F o foramento do sistema e a frequncia de
foramento.
Para modelar o amortecedor MR foi utilizado o modelo de Bouc-Wen modificado.
31
Para os clculos do sistema dinmico foi utilizado o mtodo do Runge-Kutta de 4

ordem com passos inferiores a 0,0001 s. Reescrevendo as equaes do sistema, tem-se o
sistema de equao abaixo descrito, para isso foi realizada a troca das variveis, ento v a
velocidade, d o deslocamento, z a varivel de histerese e y o deslocamento do aparato do
amortecedor.
u v

1
ku c1 z k 0 u y c0 v k1u Fsen (t )

c0 c1
v
m

1 1 n
z k 0 u y c0 v z z v z k 0 u y c0 v z ...
n 1
z v (15)
c0 c1 c0 c1

... A v 1 z k u y c v
c c 0 0
0 1

1
y z k 0 u y c0 v

c 0 c 1
3.2 MODELO DINMICO DE DUFFING
Para um modelo dinmico de Duffing considerado um sistema massa-mola-

amortecedor, onde a mola de Duffing utilizada, tornando assim o sistema no linear.
u
Fsen(t )
Duffing
cd
Figura 3.2 Representao do sistema Massa-amortecedor-mola de Duffing.
Para a formulao da equao de movimento para esse sistema de Duffing
apresentado, pelo formalismo newtoniano tem-se a equao (16).
m u c u k u k u3 Fsen(t ) (16)
d 2d 2d
Onde k1d e k 2 d tomado como a primeira e a segunda constantes da mola de
Duffing respectivamente, cd o coeficiente de viscosidade do amortecedor utilizado no

sistema.
32
Para esse sistema pode-se fazer algumas anlises dinmicas e apresentar algumas
ferramentas que sero utilizadas a posteriori para a anlise do caso de sistema acoplado.
Primeiramente feito o uso do mapa de Poincar, essa ferramenta torna a anlise de
um sistema que antes era analisado continuamente agora pode ser utilizado discretamente, o
mapa de Poincar guarda pontos do espao de fase de maneira estroboscpia, os pontos so
guardados com uma certa frequncia, no presente trabalho essa frequncia a mesma
frequncia do foramento. Para ilustrar a explicao na figura (3.3) tem-se o mapa de
Poincar encontrado pelo cdigo numrico, que para um comportamento catico ser tratado
por atrator estranho, para realizar a simulao foi utilizada a equao (15) e os parmetros
encontrados na tabela (3.1).
Tabela 3.1 Parmetros utilizados para obteno do mapa de Poincar.
cd 0.5 Ns m 1
k1d -1 N m 1
k 2d 1 N m 1
m 1kg
1 rads1
F 0,40 N
Para as condies iniciais foram utilizados x(0) x(0) 0 .
Figura 3.3 Atrator estranho para o equacionamento de Duffing.

33
Pode-se observar na figura (3.3) um comportamento catico, e o atrator estranho

encontrado um atrator muito comumente encontrado na dinmica de Duffing.
Foi encontrado o diagrama de bifurcao do sistema, que nada mais do que a
sobreposio de vrios mapas de Poincar para diferentes valores de parmetros, neste caso
foi utilizado o foramento como o parmetro varivel.
Na tabela 3.2 pode-se encontrar os valores que foram utilizados para a simulao.
Tabela 3.2 Parmetros utilizados para obteno do diagrama de bifurcao.
cd 0.5 Ns m 1
k1d -1 N m 1
k 2d 1 N m 1
m 1kg
1 rads1
F Varia de 0.33 0.50
Para as condies iniciais foram utilizados x(0) x (0) 2 .

Na figura 3.4 (a) pode-se observar o diagrama de bifurcao encontrado.
Figura 3.4 Diagrama de bifurcao para o equacionamento de Duffing.

Claramente pode-se notar a influncia do foramento na resposta do sistema, para um
foramento de 0,343 N aproximadamente ainda temos uma resposta peridica de perodo 1,
34
conforme ele vai aumentando a resposta passa a ser peridica de perodo 2 at o foramento
de 0,355 N, aps esse foramento a periodicidade vai dobrando e aumentando a complexidade
da resposta do sistema. Abaixo na figura (3.5) pode-se observar melhor o cascateamento da
resposta do sistema.
Figura 3.5 Zoom do diagrama de bifurcao para o equacionamento de Duffing.
3.3 MODELO DINMICO ACOPLADO
Para o modelo dinmico acoplado ser utilizado um sistema composto por uma massa,
uma mola de Duffing e um amortecedor MR, como na figura (3.6)
Pelo formalismo newtoniano chegou-se na equao (17) que descreve o sistema.
u
Fsen(t )
Duffing
m
FMR
Figura 3.6 Representao do sistema Massa-amortecedor MR-mola de Duffing.
m u FMR k1d u k2d u 3 Fsen(t ) (17)
Com a equao 17 e as equaes que descrevem o modelo do amortecedor tem-se a

modelagem representada na equao (18), onde a equao (17) foi transformada em duas
equaes diferenciais de 1 grau e com as duas equaes que descrevem a dinmica do
amortecedor, foi encontrado um sistema de 4 equaes diferenciais do 1 grau, afim de
facilitar a soluo numrica.
35
u v

1
k 1d u k 1d u 3 c1 z k 0 u y c0 v k1u Fsen (t )

c0 c1
v
m

1 1 n
z k 0 u y c0 v z z v z k 0 u y c0 v z ...
n 1
z v (17)
c0 c1 c0 c1

... A v 1 z k u y c v
c c 0 0
0 1

1
y z k 0 u y c0 v

c0 c1
Foi utilizado um Runge-Kutta de 4 ordem para resolver o sistema de equaes
numericamente, para isso foi utilizado um passo menor de 0,0001 s. Aps ser implementado
em um cdigo numrico os resultados obtidos so apresentados no captulo 4.
Para a simulao numrica foram utilizados os valores da tabela (3.3)
Tabela 3.3 Parmetros utilizados para sistema dinmico.
36
a 1 N m 1
b 0,5 N m 1 A1
c 0a 0,7916 Ns m1
c 0b 0,06 Ns m 1 A1
k0 0,30484 N m 1
c1 680 Ns m1
k1 0,0696 N m 1
2800 m 2
a 1400 m 2
b -0,0522 m2 A1
Aa 462
Ab -12,99 A1
Ac -4,367 A2
n 0,5055
m 1 kg
k1d -1 N m 1
k2d 1 N m 1
37
4. RESULTADOS NUMRICOS
Neste presente capitulo sero apresentados os resultados numricos para o sistema

acoplado, j apresentado no captulo 3, onde sero utilizados diagramas de bifurcao e mapas
de Poincar para auxiliar na anlise qualitativa. Para notar a influncia do amortecedor na
dinmica do sistema ser alterada a corrente aplicada ao amortecedor. A anlise comear
com o amortecedor livre de corrente eltrica, aps apresentar os resultados ser aplicada uma
corrente de 1 A, seus resultados sero apresentados e por fim ser aplicada uma corrente de 2
A no amortecedor para ser analisado a mudana de comportamento do sistema.
4.1. ANLISE DO SISTEMA LIVRE DE CORRENTE
O sistema acoplado simulado livre de corrente, onde pode-se observar o diagrama de

bifurcao na figura (4.1), os diagramas foram obtidos em funo da velocidade e do
deslocamento. Nota-se que existem trs regies onde os diagramas apresentam
comportamento com uma alta complexidade, por isso foram escolhidos trs pontos, que esto
marcados no diagrama, 0,49 N, 0,68 N e 0,80 N, marcados pelas linhas em vermelho, azul e
verde respectivamente, foi escolhido um ponto em cada regio para que as trs regies fossem
contempladas na anlise.
38
Figura 4.1 Diagrama de bifurcao para o modelo acoplado livre de corrente, 0 A.

O diagrama apresentado na figura 4.1 (a) mostra a influncia da variao do
foramento no deslocamento do sistema, pode-se destacar tipos diferentes de comportamentos
peridicos, que valem a pena serem analisados separadamente utilizando sua histria temporal
e um mapa de Poincar.
O foramento de 0,46 foi escolhido para mostrar o comportamento peridico de
perodo 1 do sistema, onde observa-se na figura 4.2 (a) a evoluo temporal do deslocamento
e da velocidade e na figura 4.2 (b) apresentado um espao de fase sobreposto ao mapa de
Poincar, logo pode-se analisar o comportamento peridico do sistema. Como observado
tanto na histria temporal quanto o espao de fase sobreposto pelo mapa de Poincar o
sistema possui um bom comportamento.

Um comportamento peridico de perodo 2 observado para um valor de foramento
de 0,6925 N, pode-se observar na figura (4.3 a) a histria temporal do sistema, que possui
uma visualizao um pouco mais complexa, mas ao se atentar pode-se perceber que o sistema
oscila em torno de dois pontos e na figura (4.3 b) observa-se o mapa de Poincar junto com o
espao de fase, onde nota-se os dois pontos no mapa de Poincar, e no espao de fase nota-se
as orbitas em torno de dois pontos de equilbrio.
39

Um comportamento quasi-peridico pode ser observado para um foramento de 0,60
N, observado na figura (4.4 a) e (4.4 b) a histria temporal e o mapa de Poincar sobreposto
ao espao de fase respectivamente, note que o sistema oscila em torno de trs pontos de
equilbrio. O comportamento quasi-peridico pode ser observado no mapa de Poincar.

O primeiro ponto onde encontra-se o comportamento com uma alta complexidade a
ser analisado com 0,49 N de foramento, que pode-se observar na figura (4.5 a) e (4.5 b) o
espao de fase e o mapa de Poincar respectivamente, no espao de fase nota-se que o sistema
possui um comportamento com uma alta complexidade, e observe o atrator estranho mostrado
no mapa de Poincar, analisando as duas ferramentas juntamente com o diagrama de
bifurcao conclui-se o comportamento catico do sistema.
40

(a) Espao de fase;
O prximo ponto a ser analisado o foramento de 0,68 N, explicitados na figura (4.6
a) e (4.6 b) observa-se o comportamento muito parecido com o ponto anteriormente analisado,
tem-se o espao de fase mostrando a orbita e o mapa de Poincar, que possui uma pequena
diferena em relao ao mapa mostrado na figura (4.5 b), mas pode ser observado que o
comportamento do sistema possui uma alta complexidade.

(a) Espao de fase;
O terceiro ponto a ser analisado observado na figura (4.7 a) e (4.7 b) o espao de
fase e o mapa de Poincar respectivamente, note que com um comportamento muito
semelhante ao dos dois primeiros pontos pode-se concluir tambm que o comportamento
possui uma alta complexidade, uma ligeira diferena no mapa de Poincar notada, que a
falta da perna que observada nos outros dois grficos mostrados acima.
41

(a) Espao de fase;
Pode-se observar a diversidade de resultados encontrada no sistema, foi analisado
resultados com uma baixa complexidade e resultados com uma alta complexidade.
4.2. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 1 A
observado que em cada foramento tem-se um comportamento diferente, que pode ou

no ser catico. Com a finalidade de diminuir a complexidade do sistema aplicado uma
corrente de 1 A no amortecedor, aumentando sua fora conforme mostrado no capitulo 2.
Com isso pode-se observar conforme a figura 4.8 que com essa ao consegue-se diminuir a
rea de resposta com alta complexidade. Sero analisadas faixas onde o comportamento do
sistema tornou-se peridico a fim de mostrar a adaptabilidade do amortecedor.
Para ajudar na comparao do sistema livre de corrente 0A e com a corrente de 1A,
plotou-se na figura (4.9) o diagrama de bifurcao para uma corrente de 0 A junto com o
42
diagrama de bifurcao para uma corrente de 1A, dessa maneira pode-se observar de maneira
mais eficiente a diferena do comportamento do sistema.
Um fato importante a atentar-se a rea da regio onde o comportamento do sistema
complexo, que claramente maior com o amortecedor est livre de corrente 0 A, ou seja, para
a mesma faixa de foramento diminui-se consideravelmente a complexidade da resposta. Na
faixa de 0,45 N e 0,60 N as regies onde encontra-se um comportamento com alta
complexidade igual para as duas situaes, a mudana que livre de corrente a regio com
alta complexidade surge com foramento menor, quando aplicada a corrente de 1 A a alta
complexidade da resposta se d com um foramento maior.
J na regio entre 0,70 N e 0,95 N pode-se observar claramente que quando o sistema est
com a corrente de 1 A aplicada diminui-se a regio de alta complexidade do sistema.
Atente para a figura (4.10 a) e (4.10 b), espao de fase e mapa de Poincar
respectivamente, o comportamento do sistema quasi-peridico. Na figura (4.11) pode-se
observar que para um mesmo foramento de 0,49 N tem-se dois comportamentos diferentes,
quando o amortecedor est livre de corrente 0 A, apresentado na cor preta, tem-se um
comportamento complexo, mas ao aplicar uma corrente de 1 A no amortecedor e o sistema ser
excitado com o mesmo foramento nota-se que pelo mapa de Poincar, apresentado na cor
magenta, tem-se um comportamento quasi-peridico, fato que pode ser observado tambm no
diagrama de bifurcao apresentado na figura (4.9).
43

(a) Espao de fase;
Figura 4.11 Comparao do mapa de Poincar para um foramento de 0,49 N, e corrente

de 0 A e 1 A.
Para um foramento de 0,68 que foi analisado anteriormente e que possua uma
resposta de alta complexidade tambm houve uma mudana do comportamento, agora possui
uma menor complexidade, como pode-se observar na figura (4.12). Pode-se observar na
comparao dos mapas de Poincar, figura (4.13), a notria diferena no comportamento do
sistema. Nota-se que os pontos referentes ao foramento de 0,68 N e corrente de 1 A
apresentam um comportamento quasi-peridico.
44

(a) Espao de fase;

Para o terceiro ponto, o ponto que se obteve a mudana mais drstica, onde o
comportamento do sistema passa a ser peridico de perodo 1, como pode-se observar na
figura (4.14). Essa influncia mostra como possvel fazer que um sistema com o
comportamento complexo vir a ter um comportamento peridico somente com a influncia do
amortecedor.
observado na figura (4.15) a diferena entre os dois mapas de Poincar, onde o
sistema livre de corrente apresenta um atrator estranho, mas quando a corrente aplicada ao
amortecedor nota-se que o mapa de Poincar um nico ponto, figura (4.14 b).
45

(a) Espao de fase;

de 0 A e 1 A.
4.3. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 2 A
A fim de reforar o fato de no ser uma regra geral a relao entre o aumento da corrente e
a diminuio da complexidade do sistema, foi simulado o mesmo sistema com a corrente de 2
A e nota-se que em comparao com o sistema com 1 A a rea com alta complexidade na
46
resposta maior, ou seja, aumentando a corrente para 2 A aumenta tambm a regio onde a
resposta do sistema complexa.
Plota-se o diagrama de bifurcao do sistema com uma corrente aplicada ao amortecedor
de 2 A, figura (4.16), onde pode-se analisar o comportamento do sistema para a variao do
foramento. Na figura (4.17) tem-se o diagrama de bifurcao com o amortecedor utilizando
valores diferentes de corrente, na cor magenta tem-se a resposta para o amortecedor com 1 A,
na cor cinza tem-se a resposta para o amortecedor com 2 A, observado que entre 0,45 N e
0,75 N o comportamento do sistema se mantm muito parecido com a simulao realizada
para 1 A, a grande diferena que a primeira regio com alta complexidade nas respostas
acontece com uma amplitude maior de foramento, mas a partir de 0,75 N a complexidade da
resposta aumenta consideravelmente, onde antes era observado um comportamento peridico
de perodo 1 agora observa-se uma resposta com um alto grau de complexidade.
47

Na figura (4.18) observa-se o espao de fase e o mapa de Poincar para um
foramento de 0,49 N, observado que o comportamento quasi-peridica. Na figura (4.19)
tem-se a comparao de trs mapas de Poincar, onde observa-se que tanto para a corrente de
1 A e a corrente de 2 A o comportamento do sistema quasi-peridica, fato que no acontece
com o sistema livre de corrente, 0 A, onde o sistema apresenta um comportamento com uma
resposta mais complexa.

(a) Espao de fase;

48
Na figura (4.20) so mostrados o espao de fase e o mapa de Poincar para um
foramento de 0,68 N, onde pode-se observar que o comportamento quasi-peridico. A
figura (4.21) nota-se a comparao entre os trs mapas para o mesmo foramento, 0,68 N, e
corrente diferentes, note que como no caso j mostrado de 0,49 N o sistema no tem uma
mudana de comportamento para a variao da corrente de 1 A para 2 A, nos dois casos o
comportamento quasi-peridico.

(a) Espao de fase;

de 0 A, 1 A e 2 A.
49
A figura (4.22) mostra o espao de fase e o mapa de Poincar para um foramento de

0,80 N, onde pode ser observado um atrator estranho diferente dos atratores j apresentados
no trabalho, mas analisando o espao de fase juntamente com o mapa de Poincar pode-se
notar que o comportamento do sistema possui uma alta complexidade. A figura (4.23) mostra
a comparao dos trs mapas de Poincar, onde pode-se observar que para 0 A o
comportamento possui uma alta complexidade, para 1 A o comportamento passa a ser
peridico e para 2 A o comportamento volta a ter uma alta complexidade.

(a) Espao de fase;

de 0 A, 1 A e 2 A.
50
Como foi mostrado o aumento da corrente e a melhora do comportamento do

amortecedor no esto ligados de forma direta, deve-se fazer uma anlise a fim de definir a
melhor configurao do amortecedor para diminuir a complexidade da resposta do sistema.
51
5. CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS
Este trabalho apresenta um estudo da dinmica de um oscilador que utiliza um

amortecedor MR e uma mola de Duffing, apresentado tambm um estudo do modelo
constitutivo do amortecedor MR e da mola de Duffing, por fim destacada a influncia do
amortecedor MR no comportamento do sistema.
Primeiramente descrito o modelo de Bouc-Wen modificado que utilizado para fazer
o estudo do modelo constitutivo do amortecedor MR, so realizadas anlises de influncia
de parmetros, onde fica notria a maneira que cada parmetro influencia o sistema. Aps
essa anlise realizado um comparativo do modelo com o comportamento dos materiais
magnetostrictivos. O modelo de Duffing explorado para se mostrar as ferramentas caticas
que sero utilizadas durante a anlise dos resultados, mostrado ento o mapa de Poincar,
seguido do diagrama de bifurcao. Para o modelo de Duffing apresentado uma pequena
anlise dos pontos de equilbrio o sistema.
Foi definido um modelo dinmico que contempla uma massa-amortecedor MR-mola
de Duffing, modelo que simulado e seus resultados so analisados, o fato mais importante
a se destacar que para o mesmo foramento e aplicando correntes diferentes ao
amortecedor MR tem-se comportamentos diferentes. Na maioria dos casos o aumento da
corrente aplicada ao amortecedor diminuiu a complexidade da resposta do sistema, o sistema
tem uma notria diminuio na complexidade da resposta, mas pode ser observado que para
um foramento de 0,80 N sem corrente aplicada ao amortecedor a resposta do sistema possui
uma alta complexidade, mas ao aplicar uma corrente de 1 A no amortecedor o
comportamento passa a ser peridico, e quando a corrente aumentada at 2 A o
comportamento volta a ter uma alta complexidade, mostrando ento que o fato do aumento
da corrente no est atrelado ao bom comportamento do sistema, logo para ter um bom
comportamento em todas as faixas de foramento deve-se fazer um estudo especifico para
cada caso.
52
Como sugesto para trabalhos futuros tem-se a possibilidade de fazer um estudo para
que utilizando uma lgica difusa possa-se encontrar uma corrente ideal para cada caso
especifico, tentando diminuir a complexidade da resposta do sistema.
Outra sugesto a utilizao de um modelo de Falk no lugar do modelo de Duffing, e
fazer a anlise da dinmica do sistema, explorando regies com alta complexidade na
resposta.
Por fim outro trabalho que seria interessante utilizar o mesmo sistema com a massa
mola de Duffing e o amortecedor MR, e fazer tambm a anlise quantitativa do sistema.
53
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
CHOI, S. B. e HAN, Y. M., 2012 MagnetorheologicalFluidTechnology:

ApplicationsinVehicleSystems,TaylorFrancis,CRCPress,Boca Raton,Fla,USA.
FALK, F.; One-Dimensional Model of Shape Memory Alloys, Arch. Mech., No. 35, pp.
63-84, (1983)
GOMES, M. S., 2013 Anlise de vibraes em sistemas mecnicos com materiais magneto-
reolgicos. Tese de mestrado Universidade Federal do Rio de Janeiro.
JORDAN & SMITH, 2007, Nonlinear Ordinary Differential Equations: An Introduction for
Scientists and Engineers, 4th Edition, 531 p.
KOO, J. H., 2003. Using Magnetorheological Dampers in Semiactive Tuned

Vibration Absorbers to Control Structural Vibrations. Tese de Engenharia
Mecnica, Virginia Polytechnic Institute and State University
KOVACIC, I.; Brennan, M.J., eds. (2011), The Duffing Equation: Nonlinear Oscillators and
their Behaviour, Wiley, 392 pp.
LIAO W. H. e LAI C. Y., 2002. Harmonic Analysis of a Magnetorheological Damper

for Vibration Control, Institute of Physics Publishing, Smart Mater. Struct., vol.
11, pp. 288-296.
54
LIU, Y., YANG, S. e LIAO, Y., 2011. A Quantizing Method for Determination of
Controlled Damping Parameters of Magnetorheological Damper Models, Journal of
Intelligent Material Systems and Structures, vol. 22, pp. 2127 a 2135.
MATLAB (1994). The Math Works, Inc. Natick, Massachusetts.
RAO, S.S. Mechanical Vibrations. 3.ed. Reading, Massachusetts: Addison-Wesley Publishing

Company, 1995. 920p.
SAVI, M. A., 2006, Dinmica No-linear e Caos, Rio de Janeiro: E-papers, v.1, 304 p.
SMITH, R.C., (2005). Smart Material Systems. Model Development. SIAM Frontiers in
applied mathematics.
SPENCER B. F., DYKE, S. J., SAIN, M. K. et al., 1997. Phenomenological Model of

a Magnetorheological Damper, J. Eng. Mech., pp. 230-238.
STROGATZ, S. H., 1994, Nonlinear Dynamics and Chaos: With Applications to Physics,
Biology, Chemistry and Engineering, Cambridge: Perseus, v.1, 512 p.
TUSSET, A. M., 2008. Controle timo Aplicado em Modelo de Suspenso Veicular

No-Linear Controlada Atravs de um Amortecedor Magneto-Reolgico, Tese de
Doutorado, Universidade Federal do Rio Grande do Sul.
TUSSET AM, Balthazar JM, Felix JLP 2012 On elimination of chaotic behavior in a non-
ideal portal frame structural system, using both passive and active controls. Journal of
Vibration and Control 19: 803813.
VIANA, R. L., 2011. Introduo a Dinamica No-Linear e Caos, Apostila Universidade

Federal do Paran.
WEN, Y. K., 1976 method of Random Vibration of Hysteretic Systems, Journal of

Engineering Mechanics Division, ASCE, vol: 102, pp. 249-263.
ZEGARRA, E. P., 2012 Influncia de um Amortecedor Magneto Reolgico no Isolamento

de Base de Edifcios sob Ao Ssmica. Tese de mestrado Pontifcia Universidade Catlica
do Rio de Janeiro.
55

Projeto Final - Altemir V13-02

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Projeto Final - Altemir V13-02

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALRGICA DE VOLTA REDONDA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

ALTEMIR MANZANETE CALDAS DA SILVA

ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO AMORTECEDOR

ALTEMIR MANZANETE CALDAS DA SILVA

ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO UM AMORTECEDOR

Monografia apresentada ao Curso de Graduao em

Orientador: Prof. D.Sc ALBERTO PAIVA

ALTEMIR MANZANETE CALDAS DA SILVA

ANLISE DINMICA DE UM OSCILADOR UTILIZANDO UM AMORTECEDOR

Monografia apresentada ao Curso de Graduao em

Aprovada em 22 de Fevereiro de 2017.

Com a necessidade de alternativas para materiais de engenharia amplos campos so

1.1. ORGANIZAO DO TRABALHO ......................................................................... 15

2. FUNDAMENTAO TERICA ................................................................................ 16

2.1. COMPORTAMENTO MOLA DE DUFFING .......................................................... 24

2.2. CAOS E SUAS FERRAMENTAS ............................................................................ 28

3. MODELO DINMICO ................................................................................................. 30

3.1. MODELO DINMICO DE UM OSCILADOR UTILIZANDO O BOUC-WEN

3.2 MODELO DINMICO DE DUFFING ................................................................. 31

3.3 MODELO DINMICO ACOPLADO .................................................................. 34

4. RESULTADOS NUMRICOS ..................................................................................... 37

4.1. ANLISE DO SISTEMA LIVRE DE CORRENTE ................................................ 37

4.2. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 1 A ................................ 41

4.3. ANLISE DO SISTEMA PARA UMA CORRENTE DE 2 A ................................ 45

5. CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ........................ 51

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 53

Figura 1.1 - Comportamento das partculas ferromagnticas imersas em leo.

Figura 2.14 Diagrama de bifurcao de pontos de estabilidade.

(b) Mapa de Poincar;

Tabela 2.1 Parmetros utilizados para a anlise do sistema.

Tabela 3.2 Parmetros utilizados para obteno do diagrama de bifurcao.

Tabela 3.3 Parmetros utilizados para sistema dinmico.

b Coeficiente de rigidez do modelo de Bouc-Wen

a Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen

Coeficiente de caracterstica do elemento Bouc-Wen

cd Coeficiente de amortecimento de Duffing

k1d Coeficiente de rigidez da mola de Duffing

k 2d Coeficiente de rigidez da mola de Duffing

Os fluidos magneto-reolgicos (MR) pertencem a famlia dos materiais inteligentes, sua

Figura 1.1 Comportamento das partculas ferromagnticas imersas em leo.

Figura 1.2 Representao do modo de escoamento.

Figura 1.3 Representao do modo de cisalhamento.

Figura 1.4 Representao do modo de presso-cisalhamento.

Figura 1.5 Amortecedor magneto-reolgico.

1.1. ORGANIZAO DO TRABALHO

2.1. COMPORTAMENTO DO AMORTECEDOR MR

Existem alguns modelos constitutivos que tem o objetivo de descrever as propriedades

Figura 2.1 Modelo de Bouc-Wen.

Sendo que u 0 representa o deslocamento inicial, c 0 coeficiente de amortecimento

viscoso, k 0 um coeficiente de rigidez, tambm um coeficiente de rigidez, os

Figura 2.2 Modelo de Bouc-Wen modificado.

Onde as equaes de evoluo das variveis internas z e y so:

Onde x0 representa o deslocamento inicial, c 0 coeficiente de amortecimento viscoso,

c1 o coeficiente de amortecimento viscoso do amortecedor em srie, k 0 um coeficiente de

rigidez, k1 o coeficiente de rigidez da mola em paralelo, tambm um coeficiente de

campo magntico so, , c0 , e A , onde I a corrente eltrica aplicada ao amortecedor.

c0 c0a e c0b I (9)

Parmetros Valores utilizados

Para a anlise do comportamento constitutivo do modelo de Bouc-Wen foi utilizado

Figura 2.3 Fora do amortecedor MR.

Figura 2.4 - Influencia de na curva de histerese.