Instituto Politcnico Nacional

Introduccin a Robtica

Asignatura:

Robtica

Profesor: Dr. Eduardo Castillo Castaeda

Alumna: Mara Guadalupe Contreras Caldern

Santiago de Quertaro, Qro. Agosto 2016

1.1 Historia de la robtica industrial

El inicio de la robtica actual, puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La
revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para
pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII
fueron construidos en Europa muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas
caractersticas de los robots. [1].

Asimov utiliz por primera vez el trmino robtica en los relatos cortos reunidos en su libro I
Robot (Yo robot), publicado en 1950. En el relato titulado Runaround, ambientado en el ao
2056, se postulan las tres leyes de la robtica:

1. Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su pasividad, dejar que un ser humano
sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando
estas rdenes estn en oposicin con la primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no est en
conflicto con la primera o segunda ley.

Inicialmente, se defina un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional diseado

para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos a travs de una serie de movimientos
programados para llevar a cabo una variedad de tareas. El desarrollo en la tecnologa, donde se
incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados,
transmisin de potencia a travs de engranes y la tecnologa en sensores, han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios
los factores que intervinieron para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50.
La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de
informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para
probar sus teoras.

En 1938 H Roselund y W Pollard, de la compaa Devilbiss, construyen el primer brazo articulado

(o manipulador) para pintura al spray, lo que represent una nueva forma de entender la
produccin industrial al incorporar robots a las cadenas de produccin, donde hasta entonces slo
haban operado trabajadores humanos. En 1939 se presentan diversas novedades en robtica
popular, como el robot humanoide Elektro, fabricado por Westinghouse, y el perro mecnico
Sparko, atracciones en la feria mundial de Nueva York celebrada aquel ao. Se trataba de
mquinas que realizaban movimientos simples, de escasa articulacin, con rutinas mecnicas
repetitivas. Se adivinan en esa poca dos de las grandes ramas de la robtica moderna: la
industrial y la de ocio.

GC Devol, uno de los pioneros de la robtica industrial, patenta en 1956 un controlador que
registraba seales elctricas por medio de magnetos que accionan un dispositivo mecnico,
logrando una mquina flexible, adaptable al entorno y fcil de manejar. A partir de Devol es
cuando puede denominarse robot a una mquina. El carcter de reprogramabilidad la distingue de
los autmatas.

G Goertz (1954) y D Bergsland (1958) investigan sobre manipuladores mecnicos a control remoto
(teleoperacin) para el manejo de material radiactivo. Se trata de un sistema amo-esclavo
(master-slave), en que el robot reproduce de forma fiel y en tiempo real los movimientos que un
operador le transmite a distancia. A Newell y H Simon postulan en 1956 The Logic Theorist, el
primer sistema experto, que resuelve algunos problemas matemticos y permite el diseo de
algoritmos funcionales imprescindibles en robtica.

En 1962 CA Petri desarrolla un sistema de redes para el diseo y anlisis de automatismos

secuenciales y concurrentes, en que son tan importantes los componentes mecnicos y elctricos
como los sistemas de control (computacin y comunicacin), que se aplica en el anlisis y
modelado de sistemas, no slo en el campo de la automtica, sino tambin en el de la informtica
y las comunicaciones. Por su parte General Motors Co. instala el primer robot Unimate en su
planta automovilstica para asumir la soldadura en troquel.

Cuando en 1985 RF Curl, HW Kroto y RE Smalley (premios Nbel de qumica en 1996) descubren la
buckminsterfullernes (buckyballs), esferoides de carbono de un nanmetro de dimetro, sientan
las bases de la nanotecnologa y dan inicio a la investigacin en dispositivos automticos
destinados a la fabricacin de nanites o nanorobots, que hoy se halla an en fase de desarrollo.
Una de las pretensiones es emplear robots miniaturizados, micro o incluso nanorrobots, en
medicina, insertndolos en el torrente sanguneo para el tratamiento local de tumores. [2].

1.2 Estado de la robtica en el mundo

Japn, Estados Unidos, Alemania y China se encuentran hoy en la vanguardia de la industria que
tuvo, en 2011, su mejor ao de ventas en los ltimos 50 aos.

Y no son slo las diversas palancas con formas de brazo de la produccin automotriz o los aviones
militares sin tripulantes. En Estados Unidos y el Reino Unido los robots participan de los sistemas
de salud como asistentes en todo tipo de intervenciones mdicas. En China, en un restaurante en
Harbin, en el norte del pas, todos los camareros son robots.

La fuerza dominante sigue siendo Asia con una venta en 2011 de 88.700 unidades. Pero el
fenmeno es global. En Amrica Latina las ventas se duplicaron en Mxico (1938 unidades),
tuvieron un gran salto en Brasil (1449 unidades) y se cuadruplicaron en Argentina (407 unidades).
[3].

Las empresas principales que fabrican robots son:

ABB: Se dedican a la fabricacin de productos como controladores de velocidad, motores y

generadores elctricos, transformadores, cables, en general equipamiento de alta y baja tensin.
EPSON: es una empresa japonesa encargada de la fabricacin de componentes electrnicos.
FANUC: Es la empresa lder en robtica de Norte amrica y Sudamrica, tiene ms de doscientos
modelos de robots.
IROBOT: Empresa de Massachusets, corporacin dedicada al diseo de robots.
KUKA: es uno de los principales fabricantes mundiales de robots industriales, esta empresa es
alemana.
ROBODYNAMICS: esta empresa crea, disea y distribuye componentes robticos.
STAUBLI: Empresa suiza, que se dedica a la construccin de robots.
WILLOW GARAGE: ubicada en California en EUA, dedicada a la investigacin, enfocada a software
y lenguajes de programacin.
ROBOTICA ESPAOLA: se dedica a la investigacin y desarrollo de la robtica. Los pases que hacen
proyectos de robtica son: Sevilla, Madrid, Elche, Mlaga, Catalua entre otros. [4]

1.3 El mercado de robots industriales

En 1995 funcionaban aproximadamente 700 000 robots en el mundo industrializado. Ms de

500 000 se empleaban en Japn, 120 000 en Europa Occidental y unos 60 000 en Estados
Unidos.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn de
un 25% por ao. Considerando los avances tecnolgicos, el nmero de robots vara debido a que
cada vez se expanden las reas de implementacin, y a que solo un robot puede realizar mltiples
tareas y no solo una. En la actualidad existen alrededor de 1 milln de robots alrededor de todo el
mundo.
Solo 5600 robots estn dedicados a la enseanza y a la investigacin. Existen tambin alrededor de
2300 robots quirrgicos en el mundo. Se estiman 11.6 millones de robots de uso personal, como
de uso domstico y de entretenimiento. 63 000 robots se utilizan para uso profesional y personal
como defensa, seguridad, rescate, minera, agricultura, forestal, ganadera, aplicaciones marinas, y
construccin. Pero las estadsticas indican que el nmero de robots se incrementara debido a los
costos competitivos. [5]
Las reas de oportunidad, son las de uso persona y de entretenimiento, debido a que, el consumo
de robots para servicio es cada vez ms demandante.

1.4 Estndares y organizaciones internacionales

En cuanto a la normativa legal relativa a la instalacin y empleo de robots, sta ha sido hasta
principios de los aos noventa, escasa.

En la actualidad, la normatividad ms relevante existente respecto a nivel mundial es:

La Organizacin Internacional de Normalizacin (ISO) es una organizacin para la creacin
de estndares internacionales compuesto por diversas organizaciones nacionales de
estandarizacin, bajo la cual se rigen los estndares para la robtica, e inteligencia artificial, El
cuerpo para los estndares de Estados Unidos para robtica, el Comit de Aprobacin de las
Normas ANSI para robtica tiene previsto adoptar las normas ISO.
Entre las normas que destacan para la robtica estn:

ISO/TS 15066:2016 Robots and robotics devices

ANSI / RIA TR R15.606: 2016.
ISO 10218-1:2011 Requisitos de seguridad para robots industriales.
UNE-EN ISO 13482:2014 Robots y dispositivos robticos. Requisitos de seguridad para
robots no industriales. Robots de asistencia personal no mdicos.
EB 775 y UNE-EN 775
ISO 19439:2006 Enterprise integration - Framework for enterprise modelling
ISO 11354-1:2011 Requisitos para establecer la interoperabilidad entre procesos de
fabricacin en las empresas.

Normativa internacional ISO 10218:2011. Se trata de una normativa realizada por el organismo
internacional de estandarizacin Es relativamente reciente, pues data del ao 1992. A grandes
rasgos contiene la siguiente informacin: una seccin sobre el anlisis de la seguridad, la definicin
de riesgos y la identificacin de posibles fuentes de peligros o accidentes.

Normativa americana ANSI/RIA R15.06-2016. Se trata de una normativa realizada por el Instituto
Nacional de Normalizacin de Estados Unidos (ANSI). Esta norma es actual, siendo una revisin de
la normativa publicada en 1992. Es relativamente breve. Pero presenta algunas caractersticas que
merecen destacarse. Por ejemplo, la inclusin, en el apartado sobre la definicin de riesgos, de
algunos epgrafes que versan sobre la probabilidad de la aparicin de un accidente y la severidad
del posible dao fsico a una persona, dependientes del nivel de experiencia del operador y la
frecuencia en la que ste se encuentra en zona de peligro.

Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN 775 El Comit Europeo de Normalizacin (CEN)
aprob en el ao 1992 la normativa EN 775, adaptacin de la norma intencional ISO 10218 :1992.
A su vez la Asociacin Espaola de Normalizacin (AENOR) adopt en marzo de 1996 esta
normativa denominndose UNE-EN 775 y que lleva por ttulo: Robots manipuladores industriales.
Seguridad.

Las organizaciones registradas para la robtica son:

Comit AEN/CTN 116 - SISTEMAS INDUSTRIALES AUTOMATIZADOS

Comit Internacional para el Control de los Robots Armados (ICRAC)
Federacin Internacional de Robtica (IFR International Federation of Robotics)
Robot Institute of America, despus denominado Robot Industries Association (RIA)
EUROP ( European Robotics Technology Platform)
CARE (Coordination Action for Robotics in Europe)

1.5 Clasificacin de robots

Los robots pueden ser clasificados en industriales y no industriales.

Industriales

AFRI: Asociacin Francesa de
Robtica Industrial
Tipo A: Manipulador con control
manual o telemando
Tipo B: Manipulador automtico con
ciclos, control PLC, accionamiento
neumtico e hidrulico.
Tipo C: Robot programable con
trayectoria continua o de punto a
punto. Carece de conocimiento de
su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos
de su entorno, readaptando su tarea
en funcin de stos.
Clasificacin de los robots
IFR: Asociacin Francesa de Robtica
Industrial
Robot Secuencial: Sigue una serie de
instrucciones previamente
programadas.
Robot de trayectoria controlable:
Posibilidad de controlar la trayectoria
que sigue para llegar a un punto.
Robot de trayectoria controlable:
Posibilidad de controlar la trayectoria
que sigue para llegar a un punto.
Robot adaptativo
Robot telemanipulador: No tiene la
capacidad de tomar decisiones de
forma autnoma
inteligencia artificial y utilizar mtodos de
Por generacin
1 Generacin
Manipuladores Repite la tarea
programada secuencialmente no toma
en cuenta las posibles alteraciones del
entorno.
2 Generacin
De aprendizaje Adquiere informacin
limitada de su entorno y acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar
(visin) y detectar esfuerzos.
3 Generacin
Control sensorizado Posee capacidad
para la planificacin automtica de
tareas, tomar y analizar la informacin
de su entorno de trabajo. etc
4 Generacin
Inteligentes Sensores ms sofisticados,
con capacidad de ejecutar algoritmos
complejos.
5 Generacin
Plus Ultra incorpora 100 % de su
modelos de conducta y una nueva
arquitectura, de tecnologas como la
nanotecnologa
Robots no industriales

Robot Sojourner
Robot explorador
Robot humanoide ASIMO
Robo andante
Robot voladores o areos
Robot asistentes. [6]

Referencias

[1] (2016). E-archivo.uc3m.es. Retrieved 9 August 2016, from http://e-

archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/7792/PFC_Victor_Espantoso_Miranda.pdf?sequ
ence=1
[2] (2016). Iri.upc.edu. Retrieved 9 August 2016, from
http://www.iri.upc.edu/files/scidoc/795-Historia-de-la-rob%C3%B3tica:-de-Arquitas-de-
Tarento-al-Robot-da-Vinci-(Parte-II).pdf
[3] Los robots avanzan sobre la economa mundial - BBC Mundo. (2016). BBC Mundo.
Retrieved 9 August 2016, from
http://www.bbc.com/mundo/noticias/2013/02/130222_robots
avanzan_sobre_economia_mundial_mj.
[4] EMPRESAS, G. (2016). ROBTICA: GRANDES EMPRESAS.Sfproyectoiprobotica.blogspot.mx.
Retrieved 10 August 2016, from http://sfproyectoiprobotica.blogspot.mx/p/grandes-
empresas.html
[5] Economa, L. (2010). Los robots invaden a la economa. Expansin. Retrieved 11 August
2016, from http://expansion.mx/opinion/2010/03/19/cnnexpansion-robotica-robot-
tecnologia
[6] Clasificacin de robots/Type of Robots. (2016). Es.slideshare.net. Retrieved 12 August
2016, from http://es.slideshare.net/Pesiano/clasificacin-de-robotst