Practica 1: Movimiento de un robot DESCRIPCION: En la primera parte vamos a familiarizarnos con los movimientos de un robot. El robot Moway dispone de dos motores independientes con control en lazo cerrado conectados 2 cada una de las dos ruedas. Controlando el sentido de giro de los motores podemos conseguir que el robot avance, gire o retroceda Para realizacién de esta préctica emplearemos e| robot Moway con su interfaz de programacién MowayGU! sasando en diagramas de flujo. En esta primera préctica inicamente utilizaremos médulos por lo que el flujo de programa seré tnico sin condiciones. OBJETIVOS, Al finalizar la préctica, el alumno sera capaz de: © Dominar la funcién Médulo de un robot. RECURSOS: + Software MowayWorle + Robot Moway + Acessoria, bloque de madera (jenga) ACTIVIDADES: Wail Para colecar un médulo, pulsamos en la barra de Herramientas en “Madulo” y volvemos 2 pulsar en el lugar en e! que queramos colocar el modulo. Haciende dable clic sobre el modulo accedemos a su configuracién. En este primer médulo seleccionamos la accién "Pausa’Aumentamos el tiempo de espera hasta 2 segundos y pulsamos “Aceptar”, @ Sa ee cee eens eee ‘Senge [consuneTine [i] (2001 seem aster on ae Movimiento Recto: £l siguiente modulo seré un movimiento recto de avance con una duracién de dos segundos. Colocamos un nuevo médulo y |o configuramos como “Movi velocidad del movimiento seré de 50 y seleccionaremos la opcién “Habilitar fin por tiempo" 2 2 segundos. Es importante seleccionar la opcién “Esperar” hasta el fin del comando “para que la ejecucién del programa no continie al siguiente médulo hasta haber completado el movimiento de 2 segundos. ou (Seotes Beene Oe omndves UB aeons AGiro de 90 grados: El siguiente paso serd el giro de 90 grads. Para ello colocaremos un nuevo médulo y lo configuraremos como Rotacién. En la siguiente figura se muestra la configuracién del movimiento. BBE! (conees > Hominy "Die tete cet oven — Hl haa ot corre Otay eet ta Ot (cna [01 A aemwcse Oe (Commviae [sd Bomoseen 2 er sng tae cnnsrgneenmtacen nfs [vee] (ecw |Avance de 10 cm: Una vez que haya girado 90 grados hacia le izquierda introduciremas el médulo de avance cde 10 cm, En la imagen inferior se muestra la configuracién del médulo, ee eee = paren [Conmnsoeea Ja} (509 oxy Paes a fel commands "2" ©) continously (unt next movement module in flowchart) Ow [oi B mmessens te [censurtOnrce [x] [100 cwertn 0116255 1 ton umeisstince im batre omng wh he nen actonnfowchan Vv See X constUnién de bloques: Una vez colocados los médulos del programa los unimos secuencialmente mediante flechas. Para colocar las flechas seleccionamos en la barra de herramientas y pulsamos primero en el origen de la flecha y finalmente en el destino. Conexion de robot: Para conectar el robot Moway al PC lo haremos a través del puerto USB que se encuentra en la parte trasera del robot como se muestra en la imagen adjunta,Programacién del robot: Cuando hayamos finalizado el diagrama pulsamos el batén de “Programar Moway “con el robot Moway conectado. Desenchufamos el robot y el programa comenzara su ejecucién. Programar Moway ‘way prororming ees sever rliminay ol Bem youconsee ne crocs (hagrams ave cnet ‘The code has been generated auccestiy ‘The code hs been pope compled Proorammng mower 68% Finalizacion: Hemos finalizado nuestra primera practice. En ésta se han visto conceptos sobre la creacion de diagramas de flujo y la programacién de movimientos del robot,