Practica 2: Con DESCRIPCIOI En esta practica se introduce el concepto de Condicién dentro de un diagrama de flujo. Una condicién es una operacién que tiene en camino de entrada y dos de salida: uno si la condicién es verdadera y el otro sila condici6n es falsa Para practicar las condiciones haremos uso de los sensores infrarrojos de linea. E| objetivo de esta actividad es programar un robot que avanza continuamente hasta que se encuentre une linea negra. En este caso realizara un giro de 126 grados y continuaré Su camino, oBseTIVOS: A finalizar la practica, el alurmno seré capaz de ‘* Identificar los sensores infrarrojos de linea * Construir y programar un robot que evada una linea negra RECURSOS: + Software MowayWorld + Robot Moway + Acessorio, bloque de madera (jengaACTIVIDADES: Para el desarrollo de esta préctica haremos uso de la pista Moway. El robot se colocara dentro del trazo negro y permanecerd encerrado. Si queremos detectar marcas en el suelo tendremos que utilizar los sensores de linea. El componente electrénico empleado es un CNY70 que lleva incorporado un emisor y detector de infrarrojos. El emisor de infrarrojos es un diodo LED y el receptor es un fototransistor, es decir, un transistor que conduce corriente en funcién de la luz que incide sobre su base. Wait y avance recto: Colocaremos en primer lugar un médulo de pausa de 2 segundos al igual que en la primera préctica. En segundo lugar indicaremos la accién por defecto que ser un avance recto indefinido a velocidad 50. E| movimiento no estd limitado ya que seremos nosotros los que modificaremos el movimiento cuando detectemos una linea negra,soled inte Morante youcan gue rw thecommandiomovenastuphtine Heed? sett Whoa Seed Conmeespeed [50 Bl ovary Deacon © gotewans 0 gotactwart ‘ommend an cary ub net moment ec fowchat) Ot [comnatoe [| 1 Beeman Or [Commins [01 comet 0.10258 1 at satin thar centuing tn inenetacton noch [vec [tess] El siguiente paso serd colocar la condicién del programa. Para ello seleccionamos en la barra de Herramientas “Condicién” y la colocamos en la posicin deseada. Haciendo doble clic accedemos a la configuracion de la condicion y seleccionamos la accién “Checar linea”. Nos interesa detectar lineas negras, por tanto, seleccionaremos en ambas lineas de color “Negro”.In Condon you san ance mwa to ine senor (sd cornea he wih he aoe Seeraatoslthe conden ete and se cut Need ala? soon Letine Somer ahi San ‘tine [Dacktine @Be Om or west [Tuo Lt Soncor date a ack outse and Right Sonor date abla ties, See K Cancet Rotacién: En una condicion tenemos 2 caminos de salida; para el caso de que la condicion sea verdadera y la otra sies falsa. En la condicién anterior si ambos sensores de linea detectan un color negro el camino que tomaria el programa seria el de verdadero, si no es asi tomaria el falso. Por tanto, el camino verdadero nos conduciré a un médulo de giro de 126 grados. Si en cambio el resultado es falso, deberiamos continuar avanzando recto. Colocamos entonces el siguiente médulo de rotacién de 126 grados. En la siguiente imagen tenemos la configuracién necesaria,Chetihen mt tes), Masi? setae Fete Soved (conmaniees | (50 onemy 1 Resour owey f romeo © Ramin n/a [etter El BOQ: comma © creiu uinas anna redue neh Ctr [coreartton J) (21 aerentnasn © be [Corsarseoe (| (1280 armas DB snansratange lntbaoe sorting wiht tate fonchat (vee) [eee] Unién de bloques: Para terminar el programa debemos unir los diferentes médulos y condiciones Seleccionamos la herramienta “flecha” y unimos secuencialmente los primeros médulos hasta llegar a la condiciénConectando el médulo de condicién: Cuando pulsamos el modulo de condicion con la herramienta Flecha activada, se nos presenta una ventana para seleccionar el camino a elegir (verdadero o falso). Seleccionamos verdadero y unimos la flecha al médulo de “Rotacién” ya que es la accién deseada si el robot observa una linea negra. Volvemos a pulsar sobre la condicion seleccionamos el camino falso y esta vez lo unimos con el modulo anterior de “Movimiento”. Si el robot no ve una linea negra queremos que continde avanzado recto. Conectando el médulo “rotacién a “movimiento”: Finalmente unimos el modulo de “Rotacién” con el médulo de “Movimiento” ya que una vez terminado el giro del robot continuara avanzando recto. En esta practica se introduce el concepto de “bucle” es una parte del programa que se repite de forma secuencial mientras se cumple una condicién. En este caso el bucle es infinito ya que el programa se repite indefinidamente, por esta razén, no hemos colocado un “Fin” de programa,