Casos especiales del Routh-Horwitz

El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races de a(s) con parte

real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera
columna del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si y todos los coeficientes en la
primera columna del arreglo son positivos.

A)Cules son esos casos especiales?

1.El primer elemento de una fila es cero, y es el nico elemento de la fila, o los
dems elementos de la fila son diferentes de cero. Si el trmino de la primera
columna de cualquier fila es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay
trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy
pequeo e y se evala el resto del array.
Si el signo del coeficiente arriba del cero ( ) en el arreglo es el mismo que el de
abajo, entonces el polinomio a(s) tiene un par de races imaginarias. En caso
contrario, esto es, si el signo del coeficiente arriba del cero ( ) es diferente que el
de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene 2 races con parte real positiva.

2. Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de
igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos
races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias
conjugadas. la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de
un polinomio auxiliar con los coeficientes de la ltima fila y mediante el empleo de
los coeficientes de la derivada de este polinomio en la fila siguiente. Tales races
con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par.

B)Cmo se resuelven?

1. El cero es reemplazado por un nmero positivo muy pequeo y se continua

con el clculo del arreglo.
2. El arreglo de los coeficientes puede ser completado formando un polinomio
auxiliar con los coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes de la
derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las races de igual magnitud y
opuestas en el plano s corresponden a las races del polinomio auxiliar.
C)Ejemplos
Ejemplo 1
Considere la ecuacin:

El arreglo de coeficientes es:

Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es igual al signo que est
abajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias.

Ejemplo 2
considere la ecuacin:

El arreglo de coeficientes es:

Todos los trminos del rengln s^3 son cero.

Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln
s^4 El polinomio auxiliar P(s ) es

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo
opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio
auxiliar P(s)= 0 . La derivada de P(s) con respecto a s es

Los coeficientes de la ltima ecuacin, sustituyen los trminos del rengln 3 del
arreglo. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en
No existen cambios de signo en la primera columna, no hay races con parte real
positiva, sin embargo si hay races imaginarias.
Despejando las races del polinomio auxiliar

Obtenemos

Ejemplo 3
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la

primera columna deben de serlo tambin.

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera.

Cuando 600 = K
el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se
mantiene en una amplitud constante.
Ejemplo 4
La ecuacin caracterstica es

El arreglo de coeficientes se convierte en

Como el signo arriba y abajo de son diferentes, existen dos cambios

de signo en los coeficientes de la primera columna, hay dos races con parte real
positiva, el sistema es inestable.

Ejemplo 5
Determine la estabilidad para siguiente sistema
La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes es

Todos los trminos del rengln S^1 son cero. Entonces se forma el polinomio
auxiliar a partir de los coeficientes del rengln S^2 El polinomio auxiliar P(S) es.

Lo cual indica que hay dos races de igual magnitud y signo opuesto. La derivada
de P(s) con respecto a s es.

Los coeficientes del rengln S^1 de la ecuacin, se sustituyen por el polinomio

determinado. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en
Existen dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races con parte real
positiva. Pero tambin existen races imaginarias por el cero que se form en el
rengln S^1. Despejando las races del polinomio auxiliar.

Obtenemos las dos races imaginarias

Ejemplo 6

Ejemplo 7

Ejemplo 8
Referencias
http://electronicaunimag.blogspot.mx/2012/05/42-casos-especiales-del-criterio-
de.html
prof.usb.ve/mirodriguez/control/Estabilidad%20y%20LGR.ppt
Libro: Ingeniera de control moderna, Pearson, Katsuhiko Ogata