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1. NDICE GENERAL
1. NDICE GENERAL 3
2. INTRODUCCIN 5
3. CARACTERSTICAS 6
4.2- INTRODUCCIN 9
4.2-1. GIROSCOPIOS MECNICOS 9
4.2-2. GIROSCOPIOS PTICOS 10
4.2-2.1. Efecto Sagnac en el vaco 11
4.2-3. GIROSCOPIOS ELECTRNICOS 14
4.2-3.1. Aceleracin de Coriolis 15
4.2-3.2. Principio de funcionamiento 16
4.2-4. OTROS GIROSCOPIOS 18
4.2-5. SENSORES MAGNTICOS 20
4.2-5.1. El Efecto Hall 21
4.2-5.2. Materiales de los elementos Hall 22
4.2-5.3. Sensores Hall lineales 23
4.2-5.4. Circuitos de interfaz 24
4.2-5.5. Detector de dientes de engranaje 25
5.2- INTRODUCCIN 26
5.3- ACELERMETROS 26
5.4- QUINTA RUEDA 27
5.4-1. INTRODUCCIN 27
5.4-2. CONCEPTOS PREVIOS 28
5.4-3. ELEMENTOS NECESARIOS 30
5.4-3.1. Tacogenedador 30
5.4-3.2. Potenciometro 31
5.4-4. CLCULO DE LA VELOCIDAD ABSOLUTA 31
5.5- SENSOR PTICO 33
5.5-1. INTRODUCCIN 33
5.5-2. CARACTERSTICAS 33
5.5-3. FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES 35
5.6- GPS 37
5.6-1. INTRODUCCIN 37
5.6-2. CALCULO DE LA POSICIN 39
5.6-3. GPS DIFERENCIAL 40
5.6-4. ERRORES EN LAS SEALES 41
5.6-4.1. Errores de los satlites 41
5.6-4.2. La atmsfera 41
5.6-4.3. Error multisenda 41
5.6-4.4. Error del receptor 42
5.6-5. SENSORES CON GPS 42
5.6-6. SENSORES DOPPLER 44
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5.6-6.1. Introduccin 44
5.6-6.2. Frecuencia 46
5.6-6.3. Correccin del ngulo de offset 46
5.6-6.4. Otros modos de uso 48
5.7- VENTAJAS E INCONVENIENTES DE CADA TECNOLOGA 48
5.7-1. ACELERMETROS 48
5.7-2. QUINTA RUEDA 49
5.7-3. SENSORES PTICOS 50
5.7-4. GPS 51
5.7-5. SENSORES DE EFECTO DOPPLER 51
6. NDICE DE FIGURAS 53
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2. INTRODUCCIN
Los sensores son dispositivos empleados para convertir una magnitud
fsica o qumica en una seal generalmente elctrica que puede de esta forma
ser fcilmente procesada, almacenada o transmitida. Son por tanto elementos
transductores al transformar una magnitud en otra diferente, en este caso
elctrica. Por otro lado estn los dispositivos actuadores, encargados de
transformar una magnitud elctrica en una de otro tipo, generalmente
provocando una accin (Ej. Abriendo o cerrando una vlvula).
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Autocalibracin. Se trata de compensar variaciones de
caractersticas con el tiempo o con condiciones ambientales.
Filtrados, reduccin de informacin en general y compensacin de
no linealidades.
3. CARACTERSTICAS
A la hora de evaluar los sensores, se les debe exigir una serie de
caractersticas, que se pasan ahora a enumerar y comentar:
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Otras caractersticas a tener en cuenta son:
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Considerando una seal de medida armnica, el fenmeno a medir est
dado por:
x = X cos t
y = SX cos[ (t T )] = SX cos( t )
= diferencia de fase
= t
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4. SENSORES DE VELOCIDAD ANGULAR
4.2- Introduccin
El uso de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad
de rotacin de un mvil en relacin a los ejes x, y z.
Existen diversos tipos de giroscopios, cada uno de los cuales esta regido
por principios fsicos diferentes. A continuacin se van a explicar los diferentes
modelos: mecnicos, pticos y electrnicos. Los giroscopios mecnicos son los
mas antiguos mientras que los pticos y los electrnicos son mas modernos.
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perpendicular al de rotacin del volante, que define el pivote interno, horizontal
en la figura anterior, y un tercer eje perpendicular a los dos anteriores que
define el pivote externo, vertical en la figura anterior.
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Las principales ventajas de los girscopos pticos sobre los mecnicos,
bsicamente son:
Lectura digital
Bajo costo
Tamao reducido
Existen dos tipos de girscopos pticos: los RLG (Ring Laser Gyro) en los
que el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo de fibra, y los FOG
(Fiber Optic Gyro) en los que el medio es una espiral de fibra ptica.
Independientemente del tipo que se tenga el principio por el que se rigen
ambos es el mismo: el efecto Sagnac.
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Figura 4-4: Recorrido de los Rayos lumnicos
(
L = 4 A
c
)
donde A es el rea encerrada por el camino y c es la velocidad de la luz.
La derivacin de esta ecuacin se basa en la propagacin de la luz en un
campo rotativo, donde la teora general de la relatividad debe ser usada para
realizar los clculos apropiados.
Lcw = 2 R + R t cw = ccw t cw
( )
t = t ccw t cw = 4 A
c
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A continuacin se representa de modo esquemtico lo que se acaba de
decir para su mejor comprensin (ver Figura 4-5).
L = Lcw Lccw = ( L D )
c
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2 L D
=
0 c
Una caracterstica importante que hay que definir en este tipo de sensores
es el rango completo de escala cuyo valor determina la cantidad de velocidad
angular que se puede medir. Por ejemplo, un giroscopio de yaw montado en un
plato rotando a 33,3 rpm debera medir una rotacin de 36033,3 rpm dividido
por 60 segundos o 200 / s.
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Normalmente existe una compensacin entre el rango completo de escala
y la sensibilidad. Por ejemplo el modelo ADXRS300 (ver A1 1.3) tiene un rango
completo de escala de 300 /s y una sensibilidad de 5 mV//s mientras que el
modelo ADXRS150 (ver A1 1.2) tiene un rango de escala mas limitado de
150/s pero con una gran sensibilidad de12.5 mV//s.
f = 2 sen( )
donde es la velocidad angular del sistema que rota (la Tierra, por
ejemplo) y es la latitud del lugar. Este parmetro es positivo en el hemisferio
norte y negativo en el hemisferio sur, tal como se deduce de los signos de la
latitud en cada hemisferio.
a cor = f v
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Se va a ver un ejemplo que ayudar mas tarde a entender la explicacin
de este modelo de girscopos. Supngase que una persona esta en una
plataforma giratoria como se muestra en la Figura 4-8:
Este tipo de girscopos, como por ejemplo los modelos ADXRS , aplican
el efecto de la aceleracin de coriolis usando una masa que se desplaza de
forma anloga a la persona que estaba pisando la plataforma rotativa en el
ejemplo anterior. La masa es micromecanizada de polisilicio y atada a una
estructura de polisilicio de tal forma que pueda vibrar a lo largo de una
direccin. Cuando la masa que vibra se mueve hacia el extremo exterior de la
plataforma, esta experimenta una fuerza de reaccin hacia la izquierda, por el
contrario cuando se mueve hacia el centro de rotacin la experimenta hacia la
derecha. Esto ltimo se expresa ms claramente en la siguiente figura (Figura
4-9):
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Figura 4-9: Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa
2 M v / K
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Figura 4-11: Desplazamiento de la masa y de la estructura que la contiene
2v M C
gK
Por ltimo decir que este tipo de sensores son los que mas se estn
usando en la industria debido a su pequeo consumo de potencia y su
pequeo tamao.
Hoy da, aunque son menos usados, tambin existen girscopos que
utilizan algn tipo de fluido de manera que se trabaja con la interaccin de las
propiedades trmicas e inerciales de este. Un posible diseo es el esquema
que se muestra a continuacin:
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Figura 4-12: Estructura de un giroscopio que funciona con agua
a cor = 2 V x
donde:
ac = Aceleracin de coriolis
= Velocidad angular
V x 2V x P
V y =
y y 2 x
V x 2V x
V y = 2 V x
y y 2
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T T T
Vx +Vy + 2 = 0
x y y
T
donde se considera constante asumiendo una velocidad uniforme de
x
flujo de calor a lo largo de la longitud del canal.
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4.2-5.1. El Efecto Hall
Figura 4-14
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4.2-5.2. Materiales de los elementos Hall
Figura 4-15
InAs: Tiene menos movilidad que el InSb por lo que tendr menos
sensibilidad que el, pero las derivas de temperatura son ms
pequeas (coeficiente de temperatura 0,1%/C). Empleado en la
fabricacin de sondas Hall para medir campos magnticos debido a
su buena linealidad.
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2-DEG: Los elementos Hall 2-DEG (Two-dimensional electron-gas)
son heteroestructuras fabricadas con elementos de los grupos
grupo II y IV. El comportamiento electrnico es esencialmente en
dos dimensiones (2D), esto significa que los portadores son
confinados en pozos de potencial, limitando el movimiento de los
electrones a estados de energa fijos conocidos como Quantum
Wells. La figura muestra la formacin de un Quantum Well. De
esta forma es posible controlar a nivel del material parmetros
como el coeficiente de temperatura o el offset.
Figura 4-16
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Figura 4-17
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La salida de un sensor Hall lineal suele ser una configuracin en emisor
abierto (fuente de corriente) pudindose conectar con facilidad a componentes
estndar.
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5. TECNOLOGAS PARA MEDIR LA VELOCIDAD
LINEAL
5.2- Introduccin
Actualmente estn surgiendo nuevas tecnologas referidas a las pruebas
realizadas en vehculos para las medidas de velocidad absoluta y longitudinal,
las cuales estn ofertando una mayor exactitud, ahorros de tiempo y mayor
facilidad en su uso.
5.3- Acelermetros
A la hora de determinar la velocidad absoluta de un determinado punto
del mvil lo primero que se podra plantear es el tratamiento de la seal de
salida de un acelermetro. Los acelermetros son dispositivos que se emplean
para determinar la aceleracin en cada uno de los ejes de movimiento del
coche.
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Se podra pensar que si, por ejemplo, se colocaran dos acelermetros en
el coche, uno para calcular la aceleracin longitudinal y el otro para la lateral y
se integraran las seales obtenidas, se llegara a obtener la velocidad lateral y
longitudinal del vehculo, y por lo tanto el vector velocidad absoluta (ver Figura
5-1). Es cierto que, que si el coche se desplazase en lnea recta, de forma que
no hubiese fuerzas laterales, se podra obtener el valor de dicho parmetro. El
problema surge cuando el mvil se est desplazando en una curva y aparecen
en los neumticos una serie de fuerzas laterales, como se ha comentado
anteriormente, que hacen que al integrar la seal de aceleracin del
acelermetro lateral no se obtenga el verdadero valor de velocidad lateral. Esto
se debe a que la fuerza normal que se produce en los neumticos es una
fuerza no inercial. Por esta razn la idea de poner un acelermetro biaxial o
bien dos uniales no es un buen mtodo para calcular la velocidad absoluta de
un punto del coche.
Figura 5-1: Velocidad lateral y longitudinal de un punto del mvil en una curva
Hasta hace poco tiempo que han surgido las tecnologas sin contacto
para medidas de velocidad, la quinta rueda represent el principal instrumento
para medir este parmetro. A diferencia de otras tecnologas, el hecho de ser
un mecanismo basado en el contacto de dos superficies, hace que puedan
aparecer algunos problemas como deslizamiento en el contacto, saltos de la
rueda, etc. Por otro lado, dependiendo de aspectos como la magnitud de la
velocidad a la que se desplaza el mvil o las condiciones de la superficie por la
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que se circula, esta tecnologa puede aportar a sus medidas una serie de
ventajas respecto a las tecnologas sin contacto.
Velocidad de la marcha
Naturaleza de la superficie
Humedad superficial
Limpieza
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Con todo esto lo que se quiere dar a entender es que al ser la quinta
rueda una tecnologa de contacto, la veracidad de las medidas de velocidad
que se obtengan en las pruebas que se realicen depender de factores como
los que se acaban de exponer.
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El estado de la humedad y suciedad de las superficies influyen en la
adherencia, provocando la disminucin de esta ltima. En la Figura 5-4 puede
observarse, que sobre calzadas mojadas la adherencia disminuye, tanto ms,
cuando mayor es el espesor de la capa de agua.
5.4-3.1. Tacogenedador
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Figura 5-5: Esquema y componentes de un tacogenerador
Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se
va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo (creado por
los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo
magntico, lo que provocar una corriente elctrica.
Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo
que puede resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad
angular.
5.4-3.2. Potenciometro
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Figura 5-6: Quinta rueda montada en un coche
VB = V A + A B
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Aplicando campo de velocidades entre A y B se podra obtener el vector
velocidad absoluta del punto A
5.5-2. Caractersticas
Velocidad
Distancia
Altura
ngulo
Aceleracin
Velocidad de yaw
Deriva
Deslizamiento de la rueda
Ensayos de frenado
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Figura 5-9: Sensor ptico en una prueba
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5.5-3. Funcionamiento y componentes
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Figura 5-13: Captacin de imgenes y trayectoria en velocidad
Otra de las ventajas que tienen este tipo de sensores es que son legales
para el uso pblico en autopistas. Adems son fciles de usar, con una
instalacin completa que no supera los 10 minutos. Por el contrario el tiempo
de instalacin de la quinta rueda puede llevar de 1 a 3 horas.
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5.6- GPS
5.6-1. Introduccin
Cada satlite da dos vueltas diarias al planeta, una cada doce horas. Las
trayectorias y la velocidad orbital han sido calculadas para que formen una
especie de red alrededor de la tierra (debe haber en todo momento cinco
satlites a la vista en cualquier zona), de manera que un receptor GPS a
cualquier hora del da o de la noche, en cualquier lugar, con independencia de
las condiciones metereolgicas, pueda facilitar la posicin que ocupa al captar
y procesar las seales emitidas por un mnimo de tres satlites.
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motivos de seguridad, no hay que olvidar que algunos sistemas de direccin de
msiles utilizan el sistema GPS como gua.
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5.6-2. Calculo de la posicin
Paso 1
Paso 2
Paso 3
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Figura 5-17: Medicin por medio de tres satlites
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5.6-4. Errores en las seales
5.6-4.2. La atmsfera
Figura 5-19: Diversos caminos que toma la seal para llegar a la antena
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5.6-4.4. Error del receptor
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Figura 5-21: Valores de velocidad derivando valores de posicin
Distancia
Posicin
Altura
Aceleracin lateral
Aceleracin longitudinal
Velocidad vertical
Radio de giro
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Los dispositivos GPS muchas veces van provistos de otros sensores
(girscopos, odmetros, etc.) para situaciones en las que la seal de los
satlites se pierda, por ejemplo al pasar por un tnel.
5.6-6.1. Introduccin
Estos sensores, al igual que los pticos, pueden ser usados en varios
tipos de superficies y es por ello por lo que son utilizados en carreras de
competicin para analizar el comportamiento de los vehculos.
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Figura 5-23: Sensor Dopper (Modelo Delta Speed sensorDRS1000) montado en un
coche
En cuanto a la precisin, hay que decir que los sensores Doppler, aunque
son ms exactos que la quinta rueda, son algo menos precisos que los
sensores pticos. Se puede conseguir una precisin de hasta 0,5%
dependiendo de algunos factores como se ver mas adelante, que puede ser
aceptable para muchas de las aplicaciones.
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5.6-6.2. Frecuencia
F
Fd = 2 V 0 cos
c
donde:
V: Velocidad
c: Velocidad de la luz
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casos para ver las diferencias que hay en velocidad dependiendo del ngulo de
offset.
2600 Hz
Velocidad real = 100 Hz / MPH = 30,02MPH
cos 30
2600 Hz
Velocidad real = 100 Hz / MPH = 30,33MPH
cos 31
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5.6-6.4. Otros modos de uso
Figura 5-26: Sensor midiendo la velocidad del coche desde una posicin externa al
mismo
El principio de funcionamiento del sensor para este caso es igual que para
el anterior en el que iba montado en el propio coche. El sensor determinar la
velocidad relativa del coche respecto a la posicin del sensor externo.
Ventajas
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Precio no muy elevado
Pequeo tamao
Inconvenientes
Ventajas
Precios asequibles.
Inconvenientes
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5.7-3. Sensores pticos
Ventajas
Inconvenientes
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5.7-4. GPS
Da el vector velocidad
Son baratos
No son precisos
Es una tecnologa sin contacto con todas las ventajas que eso
supone.
Ventajas
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Puede medir velocidades bastante altas.
Alta precisin.
Inconvenientes
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6. NDICE DE FIGURAS
Figura 3-1 : Retraso producido entre la seal original y la de salida .................. 7
Figura 4-8: Plataforma giratoria con una persona subida en ella ..................... 16
Figura 5-1: Velocidad lateral y longitudinal de un punto del mvil en una curva
.................................................................................................................. 27
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Figura 5-4:Influencia del espesor de la capa de agua y la velocidad sobre el
coeficiente de adherencia ......................................................................... 30
Figura 5-19: Diversos caminos que toma la seal para llegar a la antena ....... 41
Figura 5-25: ngulo de offset producido entre el rayo radar y la superficie. .... 46
Figura 5-26: Sensor midiendo la velocidad del coche desde una posicin
externa al mismo....................................................................................... 48
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