Professional Documents
Culture Documents
Pneumatika I Hidraulika - Skripta PDF
Pneumatika I Hidraulika - Skripta PDF
PNEUMATIKA I HIDRAULIKA
VELEUILITE U KARLOVCU
KARLOVAC, 2007.
Autor: mr. sc. Radoslav Korbar
ISBN 978-953-7343-07-1
2
SADRAJ
PREDGOVOR ........................................................................................................................................ 5
1 UVOD............................................................................................................................................. 6
PNEUMATIKA ...................................................................................................................... 9
2 UVOD U PNEUMATIKU ............................................................................................................ 9
2.1 KARAKTERISTIKE PNEUMATSKOG UPRAVLJANJA ................................................................... 9
2.2 FIZIKALNE OSNOVE .............................................................................................................. 11
2.2.1 Termodinamike osnove ................................................................................................. 11
2.2.2 Strujanje zraka................................................................................................................ 13
2.2.3 Vlanost zraka................................................................................................................. 16
2.3 SIMBOLI I SHEME .................................................................................................................. 18
3 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA....................................................................................... 20
3.1 DOBIVANJE I RAZVOD ZRAKA ............................................................................................... 20
3.1.1 Kompresori ..................................................................................................................... 21
3.1.2 Suenje / hlaenje ........................................................................................................... 24
3.1.3 Tlana posuda (spremnik) .............................................................................................. 24
3.1.4 Razvodna mrea.............................................................................................................. 25
3.1.5 Odvaja kondenzata........................................................................................................ 26
3.2 PRIPREMA ZRAKA ................................................................................................................. 27
3.2.1 Filtar............................................................................................................................... 27
3.2.2 Regulator tlaka ............................................................................................................... 27
3.2.3 Mazalica ......................................................................................................................... 28
4 PNEUMATSKI ELEMENTI ..................................................................................................... 30
4.1 IZVRNI ELEMENTI ............................................................................................................... 30
4.1.1 Cilindri ........................................................................................................................... 30
4.1.2 Primjer Dimenzioniranje sustava dobave zraka.......................................................... 39
4.1.3 Pneumatski motori .......................................................................................................... 42
4.1.4 Pneumo-hidrauliki elementi.......................................................................................... 44
4.2 VENTILI ................................................................................................................................ 45
4.2.1 Razvodnik........................................................................................................................ 46
4.2.2 Zaporni ventil ................................................................................................................. 50
4.2.3 Tlani ventil .................................................................................................................... 55
4.2.4 Protoni ventili ............................................................................................................... 56
4.2.5 Kombinirani ventili......................................................................................................... 57
4.2.6 Cijevni zatvarai............................................................................................................. 58
4.3 POMONI ELEMENTI ............................................................................................................. 59
5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO) ................................................... 60
5.1 VDMA METODA .................................................................................................................. 63
5.2 KASKADNA METODA ............................................................................................................ 65
5.3 TAKTNA METODA ................................................................................................................. 68
5.4 KOMBINIRANA METODA ....................................................................................................... 74
HIDRAULIKA ...................................................................................................................... 75
6 UVOD U HIDRAULIKU............................................................................................................ 75
7 HIDROMEHANIKE OSNOVE.............................................................................................. 78
9 PUMPE ........................................................................................................................................ 85
9.1 ZUPASTA PUMPA ................................................................................................................ 88
9.2 VIJANA PUMPA ................................................................................................................... 90
3
9.3 KRILNA PUMPA..................................................................................................................... 91
9.4 KLIPNA PUMPA ..................................................................................................................... 91
9.5 REGULACIJA PUMPI .............................................................................................................. 94
10 HIDRAULIKI MOTORI......................................................................................................... 95
10.1 ROTACIJSKI MOTORI ............................................................................................................. 95
10.1.1 Zupasti motor ........................................................................................................... 96
10.1.2 Krilni motor ............................................................................................................... 97
10.1.3 Klipni motor............................................................................................................... 97
10.2 HIDRAULIKI CILINDRI ......................................................................................................... 98
10.3 ZAKRETNI MOTORI ............................................................................................................. 101
11 VENTILI.................................................................................................................................... 102
11.1 RAZVODNICI....................................................................................................................... 102
11.2 NEPOVRATNI VENTILI ......................................................................................................... 105
11.3 TLANI VENTILI ................................................................................................................. 106
11.4 PROTONI VENTILI ............................................................................................................. 111
12 AKUMULATORI ..................................................................................................................... 114
13 FILTRI....................................................................................................................................... 117
4
PREDGOVOR
5
1 UVOD
Pneumatika i hidraulika esto se nazivaju zajednikim imenom fluidika. Fluidika se
bavi sustavima za prijenos energije i/ili signala putem radnog fluida. Zadaci
pneumatskog ili hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i
upravljanje energijom.
Pneumatika kao radni medij koristi stlaivi fluid plin, najee zrak. Hidraulika kao
radni fluid koristi nestlaivi fluid kapljevinu. Najee je to hidrauliko ulje, pa se
zbog toga susree i naziv uljna tehnika. Osim ulja koriste se i teko zapaljivi i
specijalni fluidi.
Pneumatika i hidraulika imaju vanu ulogu u automatizaciji, posebno kada su u
pitanju izvrni elementi. Pneumatski elementi prisutni su danas u velikom broju
pogona, najvie se koriste unutar tzv. male automatizacije. Pneumatika je
jednostavnija, a rjeenja su u veoj mjeri univerzalna i koriste standardizirane
elemente, dok su kod hidraulike rjeenja u veoj mjeri specifina, pa zahtijevaju vie
iskustva i znanja. U irem smislu hidraulika ili tehnika hidromehanika bavi se
tehnikom primjenom kapljevina, to ukljuuje i probleme navodnjavanja, opskrbu
vodom, brane itd.
Hidrauliki sustavi imaju najpovoljniji omjer snage po jedinici mase. Takoer su
radni tlakovi visoki tako da se hidrauliki sustavi tipino koriste u sluajevima kada je
potrebna velika snaga i/ili velika sila. Nestlaivi medij hidraulikih sustava
omoguava precizno pozicioniranje izvrnih elemenata, dok kod pneumatskih sustava
to nije sluaj. Velika prednost pneumatskih sustava je nezapaljivost radnog medija, pa
se esto koriste kada je potrebna visoka sigurnost pogona.
Struktura i funkcija fluidikih prijenosa. U fluidikim prijenosnim sustavima
povezani su generatori (pumpe ili kompresori), fluidiki motori i upravljaki elementi
u kruni tok u kojem radni fluid cirkulira prenosei energiju (Sl. 1.1).
Pmeh upravljanje Pmeh
generator motor
(ventili)
regulacija
postavne
vrijednosti
Sl. 1.1 Struktura fluidikog prijenosa
Zbog visokih se tlakova kao generator koristi samo volumetriki tip pumpe odn.
kompresora. Zbog toga i zbog nestlaivosti hidraulikih fluida, prijenos hidraulikog
pogona priblino je nezavisan o optereenju (izmeu pogonske jedinice pumpe i
pokretake jedinice motora postoji volumenska povezanost). Nasuprot tome,
stlaivost plina kao radnog medija pneumatskih sustava je znatna, pa se pogonska i
pokretaka jedinica ponaaju kao da su prikljuene na mreu.
Transport radnog fluida odvija se putem vodova, to omoguava slobodu u
razmjetaju pogonske jedinice, upravljakih sklopova i motora. Ekonomski su kod
hidraulikih sustava prihvatljive udaljenosti do 30 m, a kod pneumatskih do 150 m.
6
Cilj upravljanja je prekapanje i prilagoavanje sukladno radnom procesu i uvjetima,
kao i ogranienje optereenja sustava. Upravljanje djeluje na tok fluida (prekapanje
putova fluida, promjena smjera strujanja, grananje odvajanje dijela fluida) ili
mijenja geometriju generatora ili motora. Djeluje uvjetovano (npr. upravljanje prema
tlaku, poloaju) ili bezuvjetno. Na isti nain aktiviraju se i sami upravljaki elementi.
Aktiviranje upravljakih elemenata vri se neposredno ili posredno. To prua veliku
mogunost daljinskog i/ili automatskog upravljanja, naroito u kombinaciji s
elektronikim upravljakim elementima. Pneumatski sustavi esto se kombiniraju s
hidraulikim (za velike sile) i/ili elektrinim (za prijenos i obradu signala).
Prijenos energije putem radnog fluida prua gotovo neogranienu mogunost
pretvorbe faktora koji odreuju snagu (sila i moment odn. brzina i kutna brzina).
Zavisno od snage i vanjskih uvjeta postoji niz klasifikacija fluidikih sustava.
Prema razini snage fluidiki sustavi dijele se u dvije grupe
Sustavi za prijenos snage
Ulazna energija dovodi se na mjesto primjene i vri se njena pretvorba kako bi se
ostvarile eljene sile/momenti uz potrebnu brzinu/kutnu brzinu. Zbog velike snage
potreban je visok stupanj korisnog djelovanja.
Izvrni (servo) prigoni
Moraju na mjestu primjene precizno izvriti upravljake i regulacijske naredbe.
Ovdje je bitna tonost prijenosa informacije (signala), a stupanj korisnog
djelovanja moe se zanemariti.
Zadatak fluidikog sustava moe biti
Prijenos snage
Zadatak je prijenos snage od mjesta proizvodnje do mjesta primjene, a vaan je
visok stupanj korisnog djelovanja u irokom podruje pretvorbe energije. Primjer:
pogon vonje.
Ostvarivanje sile
Na mjesto primjene potrebno je dovesti velike sile/momente, a stupanj korisnog
djelovanja je manje vaan. Primjer: prea, kare.
Ostvarivanje pomaka
Zadatak je ostvariti pomak uz visoku tonost pozicije i brzine, esto uz relativno
malo optereenje. Stupanj korisnog djelovanja uglavnom nema znaaja. Primjer:
alatni strojevi, kopirni strojevi.
Nain gibanja motora fluidikih sustava ukljuuje
Kruno gibanje
s beskonanim kutom zakreta vratila motora
Zakretno gibanje
s ogranienim kutom zakreta vratila motora.
Pravocrtno gibanje
Prema nainu rada postoje
Sustavi s vlastitom energijom
Njihov zadatak je prijenos sile do mjesta primjene, uz odgovarajue pojaanje ili
raspodjelu sile. Primjer: konica automobila.
7
Sustavi s vanjskom energijom
To su pravi fluidiki sustavi. Mehanika energija dovodi se izvana i u
odgovarajuoj formi prenosi na mjesto primjene. Zadatak posluivanja lei samo u
prekapanju.
Sustavi s pomonom energijom
Njihov zadatak je analogno pojaanje upravljake sile koritenjem pomone
energije. Primjer: regulator turbine, pneumatske konice kamiona.
Za prikazivanje fluidikih sustava koriste se fluidike sheme koje su normirane.
Normiran je nain prikazivanja fluidikih elemenata (normirani simboli) i njihovog
povezivanja.
8
PNEUMATIKA
2 UVOD U PNEUMATIKU
2.1 Karakteristike pneumatskog upravljanja
Zadaci pneumatskog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i upravljanje
energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje princip rada pneumatskog sustava. U gornjem
bloku prikazana je pretvorba mehanike energije u energiju stlaenog zraka koji se
pohranjuje u spremnik zraka. Kroz pneumatsku razvodnu mreu taj zrak se dovodi u
donji blok, u kojem se vri obrnuta pretvorba energije. Nakon jedinice za pripremu
zraka (ienje, suenje, zauljivanje), u pneumatskom sustavu energija zraka pretvara
se u koristan mehaniki rad. Taj sustav obuhvaa komponente koje upravljaju
smjerom strujanja, protokom i tlakom zraka, kao i komponente koje vre pretvorbu
energije. Osim pretvorbe u mehaniki rad, pneumatski sustav esto obavlja i ulogu
upravljanja odn. regulacije.
pogonski spremnik
kompresor
motor zraka
9
stanju sustava (senzori, indikatori). Pomoni elementi ispunjavaju razliite dodatne
funkcije (npr. prikljune ploe, priguivai buke, brojai itd.)
Kao radni medij stlaeni zrak donosi sljedee prednosti:
sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodno na raspolaganju,
relativno jednostavno se transportira kroz cijevi,
moe se skladititi i transportirati u spremnicima,
gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremne uvjete,
neosjetljiv je na radijaciju, magnetska i elektrika polja,
sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv,
prilikom isputanja ne zagauje okoli,
nema povratnih vodova (isputanje u atmosferu),
neosjetljivost elemenata na preoptereenje (sve do zaustavljanja),
neosjetljivost elemenata na vibracije,
trajnost i pouzdanost robusnih elemenata,
jednostavna izvedba elemenata,
jednostavno odravanje ureaja,
lako postii eljenu i/ili visoku brzinu kretanja elemenata,
brzine i hod mijenjaju se i podeavaju kontinuirano,
promjenom tlaka lako se ostvaruje eljena sila,
visok omjer snage i mase elemenata,
i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija (stlaivost itd.):
ostvarive su relativno male sile,
energija stlaenog zraka ima viu cijenu nego kod el. struje ili ulja,
buka prilikom ekspanzije,
teko ostvariti jednoline male brzine elemenata zbog stlaivosti,
pneumatski signali prenose se samo na male udaljenosti zbog otpora.
Zbog ovih nedostataka pneumatski se sustavi esto kombiniraju s hidraulikim (za
velike sile) i/ili elektrinim (za prijenos i obradu signala).
Karakteristike pneumatskih sustava [1]:
tlak zraka za napajanje 1-15 bar (uobiajeno 7 bar),
pogonske temperature zraka -10 do 60 0C (maks. oko 200 0C)
optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s,
gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko,
brzina cilindara 1-2 m/s (maks. oko 10 m/s),
maks. ostvariva sila oko 40 kN,
maks. snaga oko 30 kW,
U pneumatskim sustavima se kod temperatura stlaenog zraka manjim od -10 0C
pojavljuju problemi sa zaleivanjem, dok se kod temperatura veih od 60 0C
pojavljuje problem brtvljenja.
10
2.2 Fizikalne osnove
2.2.1 Termodinamike osnove
Termodinamike relacije za plinove:
u = cvT, (2.1)
p
h=u+ = cpT , (2.2)
p = ZRT, jednadba stanja (2.3)
p
= const. , izentropska promjena stanja (2.4)
p
= const. , politropska promjena stanja (2.5)
n
pri emu su
R plinska konstanta
eksponent izentrope,
n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=),
cv, cp specifina toplina (pri konst. volumenu, pri konst. tlaku),
Z faktor stlaivosti (Z=1 za idealni plin),
T apsolutna temperatura (st. Kelvina),
p apsolutni tlak,
gustoa,
u specifina unutranja energija,
h specifina entalpija
Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturi t = 0 0C i apsolutnom
tlaku p = 1,01325 bar (standardni atmosferski tlak). Pri normalnom stanju suhi zrak
ima sljedea svojstva:
R = 287,1 J/kgK plinska konstanta,
= 1,4 eksponent izentrope,
cv = 722 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),
cp = 1011 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),
= 1,293 kg/m3 gustoa,
= 17,510-6 kg/ms dinamika viskoznost.
Sl. 2.2 prikazuje promjene stanja plina u p-v dijagramu (v = 1/ specifini volumen).
Eksponent politrope n= odgovara promjeni stanja plina pri konstantnom tlaku
(izobara), a n=0 pri konstantnom volumenu (izohora). Ako se promjena stanja odvija
u smjeru naznaenom strelicom, u podruju q>0 toplina se plinu dovodi iz okoline, a
u podruju q<0 odvodi. Pri promjeni stanja u suprotnom smjeru mijenja se i smjer
odvoenja/dovoenja topline. Granina promjena je adijabatska (bez izmjene topline s
okolinom) koja se u principu poklapa s izentropskom promjenom.
Apsolutni i manometarski tlak. Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem su
podvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed mehanikog djelovanja estica
tih tijela (sudaranje molekula). Ovom naprezanju podvrgnute su i sve vrste povrine
uronjene u fluid:
11
p
q>0
n=0
izoterma
n=1
izentropa 1<n<
q<0 n=
n=
v
Sl. 2.2 Prikaz promjene stanja plina u p-v dijagramu
p = F/S
F pritisak (sila kojom fluid djeluje na uronjenu povrinu)
S povrina
Atmosferski (barometarski) tlak pa je apsolutni tlak okolnog atmosferskog zraka koji
zavisi od geodetske visine i meteorolokih uvjeta.
Manometarski tlak pM dobije se tako da se od vrijednosti apsolutnog tlaka p u
nekom fluidu raunski oduzme vrijednost atmosferskog tlaka pa
pM = p - pa
ili oitavanjem odgovarajueg manometra. (Manometar je instrument za mjerenje
tlaka koji u sutini mjeri razliku tlaka izmeu dva fluida u ovom sluaju izmeu
mjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka).
U sluaju p > pa dobiva se pozitivna vrijednost manometarskog tlaka (pM>0) koji se
tada naziva pretlak (Sl. 2.3). Ako je p < pa, manometarski tlak poprima negativnu
vrijednost (pM<0) i tada se naziva podtlak. Apsolutna vrijednost podtlaka naziva se
vakuum pV (pV = -pM > 0) i esto se izraava u postocima atmosferskog tlaka
(pV% = -pM/pa100%).
p pM1>0
(pretlak)
standardni atm. tlak, pstand=1,01325 bar
stvarni atm. tlak, pa
pM2<0 pV2>0
(podtlak) (vakuum)
pstand p1 pa p2
(apsolutni) (apsolutni)
apsolutna nula
(vakuum 100%)
12
Treba naroito naglasiti da je u pneumatici i hidraulici uobiajeno koristiti naziv tlak
i oznaku p za pretlak, pa e se i ovdje u daljnjem tekstu tako postupati. Zato je pri
raunanju s tlakom uvijek potreban izvjestan oprez. U termodinamikim relacijama
pojavljuje se gotovo iskljuivo apsolutni tlak. Kod odreivanja sile tlaka na povrinu
mjerodavna je razlika tlaka na obje strane te povrine. Zato se moe koristiti pretlak, a
to je i pogodnije ako na jednoj strani povrine djeluje atmosferski tlak. U
Bernoullijevoj jednadbi (v. kasnije) tlak se pojavljuje na obje strane jednadbe, pa
jednadba u istom obliku vrijedi kako za apsolutni tlak, tako i za pretlak.
Rad pneumatskog cilindra. Za vrijeme kretanja klipa pneumatskog cilindra tlak je u
cilindru priblino konstantan (cilindar je cijelo vrijeme prikljuen na tlak). Potisna sila
takvog klipa zato je takoer priblino konstantna F = pS = const., pri emu je p tlak
(tj. pretlak) napajanja, a S povrina klipa. Rad koji klip obavi u jednom hodu dobiva
se mnoenjem ove sile s duljinom hoda L
W = pSL = pV, (2.6)
pri emu je V = SL radni volumen cilindra.
m ul = m iz , (2.8)
.
mul,1
.
miz,1
.
mul,2
.
miz,2
13
pri emu h oznaava specifinu entalpiju zraka, v brzinu strujanja zraka, hK je prirast
entalpije u kompresoru, hM toplinski pad u pneumatskom motoru, a q je dovedena
toplina po kg zraka. Gubici trenja (viskoznosti) ne mijenjaju specifinu entalpiju h, pa
zato nisu eksplicitno vidljivi u ovoj jednadbi (transformacija mehanike u unutranju
energiju).
q<0
v2
h2
v1 K . 2
m=const.
h1
1
hk
14
Kao idealni rad stroja (kompresora, motora) uzima se rad pri idealnom izotermnom
procesu (Sl. 2.6). Kompresor usisava zrak pri (apsolutnom) tlaku p1 i dobavlja ga pri
tlaku p2. Klip kree iz donje mrtve toke (DMT) u kojoj volumen cilindra iznosi V1,
pa prelazi hod L do gornje mrtve toke (GMT) u kojoj je volumen u cilindru jednak
nuli (tetni prostor V0=0, V1=SL, S je povrina klipa). U fazi kompresije tlak
(apsolutni) mijenja se po izotermi pV = p1V1 = const. (linija 1-2). U toki 2 postie se
dobavni tlak p2, tlani ventil se otvara, a tlak u cilindru tijekom daljnjeg tlaenja
ostaje konstantan p=p2 (linija 2-3). Rad dW koji klip troi tijekom malog pomaka dx
jednak je
dW = pSdx = pdV , (2.13)
tako da je ukupni rad tlaenja od toke 1 do 3 jednak povrini ispod linije 1-2-3.
U fazi usisavanja zrak pod tlakom p1 gura klip u suprotnom smjeru. Time se obavlja
rad koji je jednak povrini ispod linije 4-1. Ovaj rad ima suprotan predznak (pozitivni
rad), pa ga treba oduzeti od utroenog rada.
Ukupni utroeni rad za jedan ciklus i dobavu volumena V1 zraka (gledano na ulazu
kompresora) jednak je dakle povrini lika 1-2-3-4-1 i iznosi
2 2
dp p
W = Vdp = p1V1 = p1V1 ln 2 . (2.14)
1 1
p p1
p 3 3' 2
p2 izoterma
pV=p1V1=const
M 1
4
p1
0 V0 V1 V
p2
GMT DMT
p1
Volumen usisanog zraka moe se zapisati kao V1 = m1/1, gdje je m1 masa zraka
dobavljenog u jednom ciklusu. Ako se umjesto te mase uvrsti maseni protok zraka
(masa zraka koju kompresor dobavlja u jedinici vremena), dobiva se izraz za teoretsku
snagu kompresora
p1 p2
PKT = mh
KT = m ln . (2.15)
1 p1
Stupnjem korisnog djelovanja stroja uzimaju se u obzir gubici. Stvarni kompresor
ima tetni prostor iznad GMT (V0>0), a dobavljeni volumen umanjuje se za iznos V0.
15
Idealni izotermni rad koji se pri tome troi u jednom ciklusu odgovara povrini lika 1-
2-3'-M-1 (Sl. 2.6). Daljnji uzroci gubitaka lee u razlici tlaka potrebnoj za otvaranje
ventila, izmjeni topline izmeu plina i stjenki, proputanju zraka kroz brtvene
povrine, te trenju mehanikih dijelova (mehaniki gubici).
Stupanj korisnog djelovanja povezuje idealnu i efektivnu (na spojci) snagu
kompresora i iznosi
= mi , (2.16)
pri emu je s m oznaen mehaniki (vanjski) stupanj korisnog djelovanja, a s i
indicirani (unutranji) stupanj korisnog djelovanja. Stupanj korisnog djelovanja
kompresora iznosi = 2030% [2], motora = 6070%, a mehaniki stupanj
djelovanja m = 8898%. Ako se pretpostavi da energija mehanikih (vanjskih)
gubitaka ne ulazi u radni fluid, snaga kompresora (efektivna) moe se zapisati kao
1 1 p1 p2
PK = K=
mh m ln , (2.17)
m 1 p1
a snaga motora:
p1 p2 p p
PM = m mh
M = m ln = m 1 ln 1 . (2.18)
1 p1 1 p2
16
Vlanost zraka x (apsolutna vlanost) definira sadraj vode (pare i kapljevine) u
vlanom zraku, a predstavlja omjer mase vode i mase suhog zraka
x = mv/mz , (2.22)
mz, mv masa suhog zraka odn. vode (mv = mp+mk), kg
Ukupna masa vlanog zraka prema tome iznosi
m = mv+mz = mz(1+x) (2.23)
Granine sluajeve predstavljaju suhi zrak (mv = 0, x = 0) i ista voda (mz = 0, x = ).
Zrak koji ne sadri kapljevitu vodu (mk = 0, sadri vodu samo u formi pare mv=mp)
naziva se nezasieni vlani zrak ako je parcijalni tlak vodene pare manji od tlaka
zasienja pri danoj temperaturi (pp < p'), odn. zasieni vlani zrak kad vrijedi
pp = pp,maks = p'. Za nezasieni i za zasieni zrak moe se vlanost x = xp odrediti
prema izrazu
mp Rz pp pp
xp = = = 0, 622 (2.24)
mz Rp pz pz
Zasieni zrak sadri najveu moguu masu vodene pare (mp = mp,maks). Vlanost
zasienog zraka oznait e se oznakom x' (x = xp,maks = x'). Zrak koji sadri kapljice
i/ili kristale vode naziva se prezasieni zrak (magla, susnjena magla i ledena magla).
U tehnikim problemima plinoviti dio prezasienog zraka (samo zrak i para) uvijek je
zasien (x = xp+xk > xp = x', xk = mk/mz), tj. sadri maksimalnu moguu koliinu pare.
Relativna vlanost zraka definirana je izrazom
= mp/mp,maks = pp/p' (2.25)
tako da moe poprimiti vrijednosti od 0 do 1 (odn. 0-100%). Relativna vlanost
poveava se poveanjem tlaka ili smanjenjem temperature zraka. Smanjenjem
temperature ili poveanjem tlaka pri =1 (zasieni vlani zrak) dolazi do kondenzacije
onog dijela vlage u zraku koji premauje najveu moguu koliinu, tako da se
relativna vlanost ne mijenja (ostaje =1). Kondenzirana voda u obliku magle moe
se odgovarajuim postupcima izdvojiti. Oito, ovo izdvajanje vode (suenje odn.
smanjivanje vlanosti x zraka) najuspjenije se moe obaviti hlaenjem zraka
(smanjenje temperature) neposredno iza kompresora (najvii tlak). Ovdje treba postii
najniu temperaturu zraka u cijelom pneumatskom sustavu, ime se osigurava da
nigdje u sustavu nee doi do kondenzacije vode.
17
2.3 Simboli i sheme
Pneumatski sklopovi i sustavi grafiki se predouju pomou pneumatskih shema.
Nain crtanja shema i simboli kojima se predouju pojedini pneumatski elementi
propisani su normom DIN/ISO 1219. Nie su dana neka opa objanjenja i pravila za
crtanje simbola i shema.
Osnovni detalji simbola:
vod (cijev za zrak)
mimoilaenje vodova
mogunost podeavanja
1 3
prikljuci i razvod
napajanje (stlaeni zrak)
odzraivanje (atmosfera)
otvoren prolaz s naznaenim smjerom strujanja
zatvoren prolaz
Prikljuci se ucrtavaju na kvadrat koji prikazuje normalni (neaktivirani) poloaj
razvodnika (u ovom sluaju poloaj pod djelovanjem opruge). Ostali kvadrati
prikazuju aktivirane poloaje razvodnika (u ovom sluaju poloaj s pritisnutim
tasterom).
oznake prikljuaka:
Prikljuci se oznaavaju brojevima sukladno normi DIN/ISO 559. Ranija norma
predviala je oznaavanje slovima. Tablica donosi znaenje oba ova naina
oznaavanja.
18
Tablica 2.2 [3]
Usporedna tablica oznaavanja prikljuaka
Prikljuak Oznaavanje brojevima Oznaavanje slovima
DIN/ISO 559 (staro)
napajanje 1 P
odzraivanje 3, 5, 7 R, S, T
izlazi (radni vodovi) 2, 4, 6 A, B, C
upravljaki prikljuci X, Y, Z
- spoj 1 sa 2 12
- spoj 1 sa 4 14
zatvaranje dovoda zraka 10
pomoni upravljaki zrak 81, 91 Pz
razvodnike se moe aktivirati
fiziki npr. simbol tipkalo:
mehaniki npr. simbol opruga:
tlano npr. simbol izravno tlano:
elektriki npr. simbol elektromagnet:
19
3 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA
3.1 Dobivanje i razvod zraka
Sl. 3.1 prikazuje shemu napajanja i razvod pneumatskog sustava. Grupa za pripremu
zraka sadri filtar, regulacijski ventil i eventualno mazalicu. Glavni vod postavlja se s
padom od 1-2% u smjeru strujanja zraka, kako bi se osiguralo otjecanje kondenzirane
vode. Glavni vod treba osigurati ujednaeni tlak bez obzira na potronju zraka.
Pad 1-2%
Potroa
Suilo / Odvaja
hladnjak kondenzata
M
~
Potroa
20
3.1.1 Kompresori
U kompresorima se vri pretvorba mehanike energije u energiju stlaenog zraka, dok
se u pneumatskim motorima obavlja transformacija energije u suprotnom smjeru.
Kompresori i pneumatski motori principijelno se bitno ne razlikuju a konstrukcijski se
razlikuju samo u detaljima. Ako se npr. punjenje i pranjenje cilindra klipnog motora
ili kompresora vri preko usisnih i ispunih ventila, motor mora imati mehanizam za
prisilno otvaranje/zatvaranje ventila (bregasto vratilo), dok je kod kompresora
mogue samoradno pokretanje ventila (pomou samog tlaka zraka u cilindru). esto
isti stroj moe raditi kao kompresor ili motor, zavisno od ugradnje odn. povezivanja u
sustav.
Osnovna podjela kompresora je podjela na volumetrike kompresore i
turbokompresore. U pneumatici se gotovo iskljuivo koriste volumetriki kompresori.
Njihov princip rada bazira se na radnoj komori promjenljivog obujma (npr. cilindar s
klipom). Smanjenjem obujma radne komore smanjuje se i volumen zraka u njoj, to
uzrokuje odgovarajui prirast tlaka zraka.
Podjela volumetrikih kompresora:
Klipni kompresori
mehanizam: koljeniasti / radijalni / aksijalni / kulisni
jednostupanjski / viestupanjski
jednoradni / dvoradni
vertikalni / horizontalni
mobilni / stacionarni za vee kapacitete
Rotacijski kompresori
krilni
vijani
zupasti
Membranski kompresori
Turbokompresori se dijele na radijalne i aksijalne turbokompresore. Openito
radijalni turbokompresori postiu vei tlak i manji protok nego aksijalni.
Cilindar jednoradnog klipnog kompresora puni se i prazni samo s jedne strane klipa.
Pri hodu klipa prema dolje (Sl. 3.2) cilindar se puni kroz usisni ventil (faza usisa), dok
se pri kretanju u suprotnom smjeru zrak tlai kroz tlani ventil (faza tlaenja). Na slici
je prikazan kompresor kod kojeg se pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa pretvara u
kruno gibanje pomou mehanizma s koljeniastim vratilom. Dvoradni cilindri
usisavaju i tlae zrak s obje strane klipa.
U viestupanjskim kompresorima zrak se uzastopno tlai u veem broju cilindara kroz
koje prolazi (serijski spoj). Jednostupanjski kompresori koriste se za poveanje tlaka
do 4 bar, dvostupanjski do 15 bar [3], a viestupanjski za vee tlakove. Zbog
mogunosti zapaljenja kompresorskog ulja, izlazna temperatura zraka ne smije
prelaziti 200 0C. Kao volumenski protok kompresora obino se uzima njegov ulazni
protok (QK=Q1, m'=1Q1=const.).
Sl. 3.3 prikazuje kruni proces idealnog dvostupanjskog kompresora s meu-
hladnjakom u p-v dijagramu. Rad jednog ciklusa (usisavanje i tlaenje) za prvi stupanj
jednak je povrini donjeg krunog procesa. Promjena stanja zraka u kompresorskom
stupnju obino je bliska adijabatskoj. Rad potreban za adijabatsku kompresiju vei je
od rada izotermne kompresije. Ugradnjom meu-hladnjaka izmeu stupnjeva
kompresora smanjuje se ukupni potrebni rad kompresora (ukupni proces pribliava se
21
izotermnom). Povoljno je i smanjenje temperature na izlazu kompresora (izlazu
drugog stupnja).
3 4
Simbol
1 kompresora
5
6
Sl. 3.2 Princip rada klipnog kompresora: 1 cilindar, 2 klip, 3 usisni ventil, 4 tlani ventil,
5 ojnica , 6 koljeniasto vratilo
p izoterma
adijabata
p2
uteda zbog
meu-hladnjaka
drugi
stupanj
pm
prvi
stupanj
p1
V
Sl. 3.3 Prikaz idealnog procesa dvostupanjskog kompresora s meu-hladnjakom u p-V dijagramu
Kod krilnih kompresora (Sl. 3.4) zrak zarobljenu u volumenu izmeu krila, statora i
rotora tlai se smanjenjem tog volumena prilikom rotacije rotora postavljenog
ekscentrino u odnosu na os statora. Promjenom ekscentriciteta mogue je regulirati
protok.
22
1
Sl. 3.4 Slika i skica krilnog kompresora - Pneumofore [4], [3]: 1 stator, 2 ekscentrino postavljen
rotor, 3 krilo (lamela), 4 - opruga
Vijani kompresori (Sl. 3.5) neto su skuplji i imaju loiji stupanj korisnog djelovanja,
a prednost im je dugi vijek trajanja i mali trokovi odravanja. Tlani mehanizam je
spregnuti vijani par koji se okree u meusobno suprotnim smjerovima. Radne
komore stvaraju se izmeu vijaka i statora. Zrak se kontinuirano usisava na jednoj
strani vijka (komore se otvaraju) i tlai na suprotnoj strani (komore nestaju).
1
2
Zupasti kompresori (Sl. 3.6) imaju slian princip rada kao i vijani. Radni
mehanizam je jedan par zupanika koji su u zahvatu, pa se okreu u meusobno
suprotnim smjerovima. I ovdje se radne komore stvaraju izmeu rotora i statora, na
strani na kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se i puni uvijek nova radna komora (usis),
a na suprotnoj strani, ulaskom zuba u zahvat, komora nestaje.
23
1
Sl. 3.6 Skica zupastog (root) kompresora [3]: 1 stator, 2 rotor (zupanik s 2 zuba)
U kemijskom postupku zrak se provodi kroz sloj higroskopne tvari (npr. magnezijev
perklorat, litijev klorid, kalcijev klorid). Vlaga se zadrava u tom sloju, cijedi se,
sakuplja i odvaja na dnu sloja. Kemikalija se pomalo troi, pa se mora nadoknaivati.
U fizikalnom postupku zrak se provodi kroz usitnjeni silicijev dioksid (silikagel) ili
aluminijev oksid. Ova materija se zasiuje vodom, zato se apsorberi ugrauju u paru.
Dok je jedan od njih u funkciji, drugi se regenerira toplim zrakom.
Termiki postupak ujedno smanjuje previsoku temperaturu zraka na izlazu iz
kompresora (hlaenje). Ako se eli osigurati da se prilikom ekspanzije (smanjenje
temperature) u pneumatskim ureajima nee kondenzirati voda, potrebno je izvriti
pothlaivanje zraka iz kompresora na temperaturu +1,5 0C (nia temperatura dovela bi
do zaleivanja vode). Zbog utede energije, nakon izdvajanja kondenzirane vode,
pothlaeni zrak koristi se u izmjenjivau topline (pred-hladnjaku) za pred-hlaenje
zraka iz kompresora. Time se pothlaeni zrak zagrijava na neku prihvatljivu
temperaturu.
24
ventil za ogranienje tlaka (sigurnosni) koji se otvara pri tlaku 10% veem od
radnog
manometar
slavinu za isputanje kondenzata ili automatski odvaja kondenzata
otvor za ljude (za ienje)
zaporni ventil prema mrei
tlani prekida
Tlane posude volumena veeg od 10 l podlijeu propisima za posude pod tlakom i
moraju imati atest.
Prema iskustvu, za ublaavanje tlanih udara kompresora dovoljan je volumen posude
koji je 20 do 50 puta vei od ukupnog radnog volumena posljednjeg stupnja
kompresora. Redovito se odabire kompresor iji kapacitet QK je vei od nominalnog
protoka sustava Q. Kad takav kompresor spojen na spremnik ukljuuje intermitentno
(on/off regulacija), najee se dozvoljava najvie 15 ukljuivanja i iskljuivanja
kompresora na sat. Ako vrijeme jednog ciklusa ukljuivanja obuhvaa jedan
uzastopni period rada 1 i mirovanja 2 kompresora, tj.
= 1 + 2 , (3.2)
za vrijeme 1 od ukljuivanja kompresora pri minimalnom tlaku p' do iskljuivanja pri
maksimalnom tlaku p'' u posudu ue masa m zraka, sukladno jednadbi kontinuiteta
u obliku
m
= m K m , (3.3)
1
dok za vrijeme mirovanja kompresora 2 vrijedi
m
= m . (3.4)
2
Kombinacijom ovih izraza dobiva se
m
m = m 1 , (3.5)
m K
pa kad se jo uzme u obzir relacija
p ''VS p 'VS V
m = m '' m ' = = p S , (3.6)
RTS RTS RTS
slijedi konani izraz
S
mRT m p1 TS Q
VS = 1 = Q 1 , (3.7)
p m K p T1 Q K
iskustvo pokazuje da e uvjet o maksimalnih 15 ukljuivanja kompresora na sat biti
zadovoljen kad je volumen spremnika jednak minutnom protoku kompresora, to
otprilike odgovara kolebanju radnog tlaka p od 1 bar. Ako se regulacijom
kompresora omogui njegov neprekidan rad, moe se uzeti Vs =0,5QK (po minuti).
3
Runi odvaja
kondenzata
2 6
1
Automatski
7 odvaja
5 4 kondenzata
Sl. 3.7 Princip rada automatskog odvajaa s plovkom [3]: 1 kondenzat, 2 plovak, 3 pilot-ventil, 4
membrana, 5 ventil za isputanje, 6 prigunica, 7 - opruga
26
U filtrima koji se ugrauju ispred izvrnih pneumatskih elemenata izdvaja se uz ostalu
neistou i kondenzat. Ureaj za automatsko odvajanje kondenzata esto se ugrauje i
na dno aice filtra.
3.2.1 Filtar
Prije ulaska u pneumatske ureaje potrebno je eliminirati neistoe (vodu kapljevinu
i paru, kompresorsko ulje, prainu, produkte korozije). Kompresorsko ulje izloeno je
relativno visokim temperaturama u kompresoru (oksidacija) i nije pogodno za
podmazivanje pneumatskih ureaja.
U filtrima se za izdvajanje neistoe koristi nekoliko fizikalnih principa (Sl. 3.8).
Krilca na ulazu (5) stvaraju vrtlog zraka (efekt ciklona). Zbog centrifugalne sile vee
estice se udaljavaju od osi vrtloga, pa niz stjenku (1) skliznu na tanjur (2). Osim
toga, estice ne mogu pratiti naglo skretanje zraka prema gore. Nakon toga zrak
prolazi kroz filtar-uloak (3) od sinterizirane bronce, porozne keramike ili filca, u
kojem se zadravaju finije estice. aica (1) za sakupljanje kondenzata i neistoe je
obino prozirna, kako bi se mogla nadzirati.
Filtar s automatskim
odvajaem
kondenzata
Sl. 3.8 Filtar [5]: 1 sabirna posuda, 2 tanjurasti titnik, 3 uloak filtra, 4 slavina, 5 krilca,
6 kondenzat
Podesivi
regulator tlaka s
odzraivanjem i
manometrom
Sl. 3.9 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga,
6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila
3.2.3 Mazalica
Mazalica (zauljiva) treba ulje raspriti u finu maglu u struji zraka. Za ubrizgavanje
ulja koristi se princip ejektora. Za postizanje fine magle (sitne kapi) potrebna je
posebna konstrukcija (Sl. 3.10). Glavna struja zraka (a) prolazi kroz ejektor stvarajui
podtlak kojim se ulje podie kroz cjevicu. Prigunim vijkom podesi se da to ulje
polagano kapa u gornju komoru (D). Slabija struja (b) prolazi kroz manji ejektor u
prostor C, rasprujui i nosei ulje. Ova struja ulazi u prostor aice (B) uz naglo
skretanje, pa zato vee kapi padaju natrag u aicu. Glavni ejektor (E) osigurava blagi
podtlak u aici (B),. povlaei iz nje zauljeni zrak. Najslabija struja (c), kreui se
prema prostoru nieg tlaka (B), uzgonom podie ulje u rezervnu (gornju) aicu.
28
Rezervna aica osigurava konstantnu razinu ulja koje se usisava prema komori D,
bez obzira na ukupnu koliinu ulja u mazalici. Takoer onemoguen je ulazak taloga
u rezervnu aicu. esto se koriste i filtri za ulje.
Talog iz ulja ne smije doi u pripremljeni zrak (proista, rezervna kada).
Pneumatski elementi su tvorniki podmazani (90% trajnosti u radu bez zauljivanja
zraka). Ako se jednom zapone sa zauljivanjem zraka, tvorniko podmazivanje se
narui (odnese), pa se zauljivanje vie ne smije obustaviti. Zauljivanje zraka nuno je
za motore velikog promjera ili velike brzine rada.
Simbol
mazalice
29
4 PNEUMATSKI ELEMENTI
4.1 Izvrni elementi
Izvrni elementi (pogonski elementi ili aktuatori) pretvaraju energiju stlaenog zraka
u mehaniki rad. Prema nainu kretanja mogu se podijeliti na
elementi s ogranienim (njihajuim) kretanjem
a) translacijski (cilindri)
b) rotacijski (zakretni cilindri, korani motori)
pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranim kretanjem)
U pneumo-hidraulikim elementima vri se promjena radnog medija, snaga se od
zraka predaje na hidrauliko ulje koje se koristi za obavljanje rada.
4.1.1 Cilindri
U pneumatskim sustavima cilindar je najei izvrni element. U principu gibanje
cilindra je translacijsko, jedino je kod zakretnih cilindara rotacijsko.
Podjele cilindara
Prema nainu djelovanja:
jednoradni
dvoradni
posebne izvedbe:
tandem
viepoloajni
teleskopski
bez klipnjae (najee magnetni)
udarni
Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Jednoradni cilindri vre koristan rad samo u
jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera guraju i vuku. Dvoradni cilindar ponekad
ima dvostranu klipnjau (prolaznu) i jednaku korisnu povrinu obje strane klipa.
Prema izvedbi:
klipni
membranski
U shemama se za obje izvedbe koristi isti simbol.
Dijelovi cilindra (Sl. 4.1):
1) plat cilindra (kouljica)
2) klip
3) klipnjaa
4) stranji poklopac
5) prednji poklopac (kroz koji prolazi klipnjaa)
6) vodilica / stezni prsten
7) brtva
8) brtva O-prsten
9) ipka za spajanje
10) matice za spajanje
Prikljuci za zrak smjeteni su u poklopcima cilindra.
30
Brzina klipa obino je 1-2 m/s (maksimalno do 10 m/s), hod: do 2,5 m (maksimalno
do 12 m za cilindre bez klipnjae [2]), promjer cilindra: do 500 mm, sila: do 30 kn
[1]. Koeficijent korisnog djelovanja obino se kree u granicama =70-90%. Brtve
obino podnose temperaturu od 20 do 200 0C. Klip klipnjaa i kouljica su obino
elini, a za kouljicu se poneki puta koriste aluminij ili bronca.
7
Sl. 4.1 Dvoradni klipni cilindar [6]: 1 cilindar, 2 klip, 3 klipnjaa, 4 prednji poklopac,
5 stranji poklopac, 6 onica, 7-8 brtve, 9 ipka, 10 - matica
1.0
1.1 2
1 3
Statika sila F koju moe ostvariti klip jednoradnog cilindra s oprugom u krajnjem
poloaju iznosi
F = pS1 FOmax , (4.1)
p tlak napajanja
S1 povrina ela klipa (stranja)
FOmax sila u opruzi stlaenoj do kraja
Sila na klipnjai iznosi
F = pS1 p2S2 Ft FO kpS1 FO, (4.2)
pri emu je p2S2 sila tlaka u prostoru s oprugom, a Ft sila trenja. Koeficijent k za
jednoradni cilindar obino iznosi k=080,9.
Teoretski protok zraka kroz cilindar dobiva se prema izrazu
p
Q1T = nLS , (4.3)
p1
pri emu n oznaava broj ciklusa u jedinici vremena, L je hod, a S aktivna povrina
klipa, p je apsolutni radni tlak, a p1 je tlak usisavanja (atmosferski).
Membranski cilindri
U odnosu na klipne, membranski cilindri omoguavaju vee sile uz krae hodove i
nie frekvencije rada. Postoje dvije izvedbe membrane, tanjurasta (Sl. 4.4) i
putujua (Sl. 4.5).
Preteno se koriste jednoradni membranski cilindri i to s tanjurastom membranom.
Takav cilindar izvodi se za sile do 400 kN (tandem-izvedba) uz hod od maks. 80 mm.
Maks. hod cilindra s putujuom membranom iznosi oko 200 mm.
32
p
1 2
3
4
1
3
2
4
Sl. 4.5 Jednoradni cilindar s putujuom membranom: 1 cilindar, 2 membrana, 3 ipka,
4 - opruga
1.1 2 4 1.1 2 4
a) 1 3 b) 3 5
1
Sl. 4.6 Dvoradni cilindar simbol i sheme upravljanja pomou razvodnika a) 4/2, b) 5/2
Promjeri klipa kreu se otprilike u granicama 5-500 mm. Povrina stranje strane
klipa vea je od povrine prednje strane klipa za iznos povrine presjeka klipnjae
(S1>S2).
33
Zato je sila F = pS koju klip ostvaruje pri kretanju prema naprijed (udesno) vea od
sile pri kretanju unazad (ulijevo) (F1>F2). Uz pretpostavku jednakog volumenskog
protoka zraka za napajanje kroz stranji (kretanje unaprijed) i prednji (kretanje
unazad) prikljuak (Q1 = Q2 = Q), bit e brzina kretanja klipa unazad vea nego
unaprijed (v1 = Q/S1 < v2 = Q/S2).
Zanemarivi razliku u povrinama klipa, sila na klipnjai dvoradnog cilindra moe se
procijeniti prema izrazu
F = pS1 p2S2 Ft kpS1 , (4.4)
pri emu p2S2 predstavlja silu tlaka uslijed ostatka zraka u komori s druge strane klipa,
a Ft je sila trenja. Koeficijent k za dvoradni cilindar obino iznosi k=040,6.
Teoretski protok zraka kroz cilindar (sveden na stanje na ulazu kompresora) dobiva se
prema izrazu
p
Q1T = nL ( S1 + S 2 ) , (4.5)
p1
pri emu n oznaava broj ciklusa (pomaka u oba smjera) u jedinici vremena, L je hod,
S1 i S2 aktivne povrine klipa, p je apsolutni radni tlak, a p1 je tlak usisavanja
(atmosferski).
Brzina kretanja klipa moe se odrediti iz zakona koliine gibanja zapisanog za
klipnjau
(mK + mT )a = F + FT , (4.6)
gdje mK oznaava masu klipa i klipnjae, mT masu svih optereenja, FT su sva vanjska
optereenja na klipnjau, a F je korisna sila kojom cilindar djeluje na klipnjau i koja
zavisi od poloaja i brzine kretanja klipa. Masa mK esto se smije zanemariti. Obino
se kretanje klipa moe podijeliti u tri faze ubrzavanje, jednoliko gibanje i
usporavanje.
Za relativno duge cilindre potrebno je izvriti proraun klipnjae na izvijanje.
Dvoradni cilindar s
dvostranom klipnjaom
34
Sl. 4.7 prikazuje cilindar s priguenjem samo u lijevom krajnjem poloaju, priguenje
se moe podeavati, a na poetku hoda udesno nepovratni ventil omoguava punjenje
po cijeloj povrini klipa. 4 2
Sl. 4.7 Cilindar s podesivim priguenjem u krajnjem lijevom poloaju [2]: 1 cilindar, 2 klip,
3 brtva, 4 prigunica, 5 nepovratni ventil
Odabir cilindra
Kriteriji za odabir cilindra
potrebna sila
potreban hod
potrebna brzina
konstrukcija cilindra (uvrenje cilindra, spoj klipnjae, prikljuci)
Mogu je niz standardnih i specijalnih izvedbi, a za izbor se koriste dijagrami.
Primjer odabira cilindra
Odaberite promjer dvoradnog cilindra ako je potrebna sila na klipnjai F = 350 N, a
nazivni tlak iznosi pn = 6,5 bar.
Ako se za dvoradni cilindar odabere koeficijent k = 0,5, dobije se promjer cilindra
4 F
D= = 37 mm
kpn
Odabire se standardni cilindar promjera D = 40 mm. Kako bi se tim cilindrom
ostvarila eljena sila, tlak napajanja treba podesiti na vrijednost
F 4
p= = 5,57 bar .
k D2
Tandem-cilindar
35
Cilindri s vie poloaja
To je serijski spoj dva cilindra koji se dodiruju stranjom stranom. U sluaju jednakog
hoda mogua su 3 razliita poloaja, inae 4. Ako se hod prvog klipa oznai s L1, a
drugog s L2 (Sl. 4.8), mogua su sljedea 4 poloaja vrha klipnjae (x):
1) x=0
2) x = L1
3) x = L2
4) x = L1+L2
L1 L2
0 x
Sl. 4.8 Princip rada cilindra s vie (4) poloaja
Teleskopski cilindar
Teleskopski cilindri koriste se kad je potreban dugi hod klipnjae. Oni se sastoje od
vie cilindara koji su smjeteni jedan unutar drugog, pa se izvlae kliui jedan po
drugome (Sl. 4.9).
Simbol
Magnetski cilindar (Sl. 4.10) silu klipa prenosi na vanjski kliza putem trajnih
magneta. Pneumatski sustav je zatvoren i neosjetljiv na neistoe. Optereenje je
36
ogranieno maksimalnom silom magneta. Prekoraenjem te sile kliza sklizne, pa
preoptereenje nije doputeno.
1 2 3 4
Cilindar s uzdunim prorezom (Sl. 4.11) ima klip znatne duljine koji u izvjesnoj mjeri
moe preuzeti poprena optereenja i momente. Za prijenos sile cilindar ima uzduni
prorez kroz koji se kree odgovarajui zub klizaa. Zub je s vanjske strane pomou
ploe vrsto vezan za ipku klipa. S vanjske i unutranje strane zuba prolazi po jedna
elina traka za brtvljenje proreza cilindra. Elastinim brtvenim elementom ove se
dvije trake pritiu jedna uz drugu na prednjem i stranjem kraju klipa. Zbog
brtvljenja javljaju se pri pomicanju klipa znatne sile trenja.
1 2 6 5 7
Sl. 4.11 Princip cilindra s uzdunim prorezom: 1 cilindar, 2 klip, 3 kliza, 4 prorez, 5 zub,
6 ploa, 7 traka, 8 brtveni element
Cilindar s trakom ili uetom (Sl. 4.12) ima klip vezan na elinu traku ili ue umjesto
klipnjae. Sila se na kliza prenosi pomou trake (ueta) preko odgovarajuih
kolotura. Gubici proputanja kroz brtve za traku (ue) relativno su veliki.
1 2 3 4 5
Sl. 4.12 Princip cilindra s trakom ili uetom: 1 cilindar, 2 klip, 3 kliza, 4 traka ili ue,
5 - kolotura
37
Udarni cilindar
Udarni cilindar koristi se kad je potrebno ostvariti udarno djelovanje (kovanje,
zakivanje, utiskivanje i sl.).
Karakteristika ovih cilindara je masivni klip bez klipnjae koji na jednom kraju hoda
udara u alat. Svojim kretanjem naprijed-nazad klip naizmjenino otvara i zatvara dva
aksijalna provrta u cilindru. Time se kroz provrte naizmjenino odzrauje prednja i
stranja komora cilindra. To dovodi do naizmjeninih promjena tlaka koje prebacuju
poloaj ventila za napajanje (bistabil). Tako se kroz taj ventil tlak napajanja
naizmjenino dovodi u prednju i stranju komoru, to dovodi do oscilatornog kretanja
klipa naprijed-nazad.
Sl. 4.13 Cilindar sa zubnom letvom [6]: 1 cilindar, 2-3 klip, 4-5 poklopci, 6-7 prikljuci,
8 zubna letva, 9 zupanik, 10 - vratilo
38
Cilindar sa zakretnom ploom
Ovaj cilindar izgleda poput lamelnog pneumatskog motora s jednom lamelom
(zaokretnom ploom, krilom - Sl. 4.14). Zakretna ploa ima brtvu prema cilindru, a
vezana je na vratilo. Zakretanje se ostvaruje dovoenjem stlaenog zraka s jedne ili
druge strane ploe. Mogui kut zakreta vratila redovito je manji od 3600.
Sl. 4.14 Cilindar sa zakretnom ploom [6]: 1 cilindar, 2 vratilo, 3 zakretna ploa, 4 razdjelna
ploa, 5-6 prikljuci, 7-8 leajevi
Protok
Ako se pretpostavi da gubici zraka u cjevovodu iznose uobiajenih kGV = 20%, ukupni
srednji potrebni protok zraka sveden na ulaz kompresora (tj. pri atmosferskom tlaku
pa = 1,01325 bar, a = 1,29 kg/m3) za dvoradne cilindre (dvostruki broj ciklusa) iznosi
p + pa ( D 2 d K2 ) l
Q1 = (1 + kGV ) 2nnC h = 4,355
pa 4 s
Oekuje se da maksimalni protok kroz cjevovod nee premaivati vrijednost
ki nC ( D 2 d K2 ) l
Q = (1 + kGV ) h = 1, 018
C 4 s
Cjevovod
Kako bi se u najveoj mjeri pojednostavio proraun cjevovoda, ne proraunava se
razvodna mrea, nego se pretpostavlja da su svi cilindri smjeteni vrlo blizu zavretka
cjevovoda za dobavu zraka. Duljina cjevovoda iznosi L = 60 m, a odabire se promjer
cijevi d = 15 mm. Prema jednadbi stanja idealnog plina gustoa zraka u cijevi iznosi
p + pa kg
= a = 9, 935 3
pa m
Koristei odgovarajue metode i prirunike odreuju se koeficijent trenja za odabranu
cijev, npr. =0,04, i ukupni lokalni gubici za projektiranu armaturu, npr. ukupna
ekvivalentna duljina Le = 15 m (zbroj ekvivalentnih duljina cjevovoda svih lokalnih
gubitaka). Uz te vrijednosti pad tlaka uslijed gubitaka u cjevovodu iznosi
L + Le 8Q 2
pF = 2 4 = 0, 3296 bar
d d
Ova vrijednost ne premauje 5% (0,35 bar) radnog tlaka, pa se prihvaa promjer
d = 15 mm. U suprotnom sluaju, treba odabrati novi promjer i ponoviti proraun
cjevovoda.
Kompresor
Odabire se kapacitet kompresora dvostruko vei od potrebnog, tj. QK = 2Q1 = 8,7 l/s,
tako da e kompresor biti ukljuen 50% ukupnog radnog vremena. Pretpostavlja se
stupanj korisnog djelovanja kompresora K = 60%, a potrebni tlak je
p2 = p + pF = 7,12 bar
tako da potrebna snaga kompresora iznosi
pa QK p2 + pa
PK = ln = 3, 06 kW
K pa
Spremnik
Dozvoljeno je 15 ukljuivanja kompresora na sat, to znai da minimalno dozvoljeno
vrijeme ciklusa ukljuivanja i iskljuivanja iznosi = 4 min. Ako se odabere razlika
tlaka ukljuivanja i iskljuivanja (on/off regulacija) p = 0,5 bar, volumen spremnika
treba iznositi
40
Q1 pa Q1
VS = 1 = 1, 058 m
3
p QK
Volumen spremnika VS bio bi otprilike dvostruko manji, a razlika tlaka p dvostruko
vea, kad bi se na uobiajeni nain uzeo volumen spremnika jednak minutnom
protoku kompresora QK.
Hladnjak
Zbog suenja zraka, hladnjak se postavlja neposredno iza kompresora. Radi
jednostavnosti pretpostavlja se da je sav utroeni rad kompresora predan stlaenom
zraku (termiki izolirani kompresor bez meu-hladnjaka). Ako se pretpostavi da
entalpija zavisi samo od temperature zraka (idealni plin, cp=1001 J/kgK), te ukoliko
su temperature na ulazu u kompresor i na izlazu iz hladnjaka jednake, jednadba
odranja energije zahtijeva da odvedena osjetna toplina (snaga) bude jednaka snazi
kompresora. Ovdje se pretpostavlja da temperatura zraka na ulazu u kompresor iznosi
ta = 20 0C, uz relativnu vlanost zraka a=95% (tlak isparavanja vode pri 20 0C iznosi
p1' = 2337 Pa, a entalpija zasiene pare ), dok se kao izlazna temperatura iz hladnjaka
odabire t3 = 25 0C (tlak isparavanja vode pri 25 0C iznosi p3' = 3169 Pa).
Tada snaga odvedene osjetne topline iznosi
PQo = PK cp a QK (t3 ta ) = 3, 003 kW
Hladnjak mora odvesti i latentnu toplinu koja se oslobaa ukapljivanjem vika vlage.
Ta kondenzirana voda odvaja se i uklanja u samom hladnjaku ili neposredno iza
njega. U ulaznom zraku parcijalni tlak pare iznosi
pp1 = ap1' = 2220 Pa
a vlanost je
pp1
xa = 0, 6222 = 1, 394%
pa pp1
Iz hladnjaka, pri apsolutnom radnom tlaku p2+pa, izlazi zasieni zrak (tj. zrak koji
zadrava najveu moguu koliinu vlage 3 = 100%, pp3 = p3') s vlanou
p3 '
x3 = 0, 6222 = 0, 243%
p2 + pa p3 '
tako da maseni protok kapljevite vode koja se izdvaja iznosi
x x kg
m k = a QK a 3 = 0, 457
1 + xa 1 + x3 h
Ako se parcijalni tlakovi u kompresoru priblino poveavaju u jednakim omjerima,
parcijalni tlak pare na izlazu iz kompresora moe se procijeniti prema
p2 + pa
pp2 = pp1 = 17820 Pa
pa
Entalpija zasiene pare pri tlaku pp2 iznosi h2'' = 2605 kJ/kg, a entalpija zasiene
kapljevite vode pri temperaturi 25 0C iznosi h3' = 104,9 kJ/kg, pa se snaga odvedene
latentne topline moe procijeniti kao
PQl = m k (h ''2 h '3 ) = 318 W
tako da potrebna ukupna toplinska snaga hladnjaka iznosi
41
PQ = PQo + PQl = 3,321 kW
Klipni motori
Kod klipnih motora esto se ne koriste ventili, nego se raspodjela zraka ostvaruje
putem upravljake ploe (obino ima raspor u obliku polumjeseca). Mogua je vrtnja
u oba smjera. Omjer mase i snage ovih motora je relativno nepovoljan odn. mali, a
volumetriki gubici su mali. Postiu snagu 120 kW uz brzinu vrtnje od 5005000
okr/min [3].
Kod aksijalnih klipnih motora (Sl. 4.15) pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa u
kruno gibanje vratila ostvaruje se nagibnom ili oscilirajuom ploom (aksijalni
ekscentar).
2 1
4
Sl. 4.15 Aksijalni motor izvedba s oscilirajuom ploom [2]: 1 klip, 2 oscilirajua ploa,
3 razvodni prsten, 4 upravljaki prsten
42
razvodni prsten
upravljaki prsten
rotor
klip
stator
Radijalni klipni motori imaju vanjski mirujui ekscentar po kojem se kliu klipovi
koji rotiraju zajedno s blokom motora. Sl. 4.16 prikazuje viestupanjski motor s vie
'ekscentara', tako da klip obavlja 4 ciklusa u jednom okretu. Rotor se tada postavlja u
centralni poloaj.
Lamelni motor
Kod lamelnog motora rotor se postavlja ekscentrino u odnosu na stator (Sl. 4.17).
Zrak je zarobljen u prostoru izmeu lamela, povrine rotora i povrina statora (cilindar
i 2 bone povrine). Ponekad se i kod lamelnih motora koriste dvije radne komore i
centralni poloaj rotora. Neke izvedbe imaju na sredini hoda dodatni otvor za
odzraivanje. Uobiajene brzine vrtnje su 600030000 okr/min. Omjer snage i mase
ovih motora je relativno velik.
Sl. 4.17 Princip rada lamelnog motora [6]: 1 rotor, 2 lamela, 3 stator, 4-5 prikljuci, 6 - opruga
43
4.1.4 Pneumo-hidrauliki elementi
U pneumo-hidraulikim elementima vri se promjena radnog medija, snaga se od
zraka predaje na hidrauliko ulje koje se koristi za obavljanje rada. Koritenje
hidraulikog ulja omoguuje da se postignu male i jednoline brzine kretanja i/ili
velike sile. Osnovne grupe pneumo-hidraulikih elemenata su:
pretvara tlanog medija
uljni koioni cilindar
pojaalo tlaka
Pojaalo tlaka
Pojaalo tlaka pretvara nii tlak zraka u vii tlak ulja (ili zraka). Sukladno omjeru
povrina klipova, pojaanje obino iznosi od 1:4 do 1:80.
x y x y
2 4
1 3
4.2 Ventili
Ventili pneumatski upravljaki elementi su ureaji za regulaciju i usmjeravanje
radnog medija. Mogue funkcije ventila ukljuuju: proputanje, zaustavljanje i
promjenu smjera medija; regulaciju protoka i tlaka. U pneumatskom upravljanju
ventili prenose energiju i/ili informaciju.
Podjela:
razvodnici
zaporni ventili
tlani ventili
protoni ventili
kombinirani ventili
cijevni zatvarai
U pneumatskim shemama koriste se simboli ventila koji prikazuju njihovu funkciju
(ne konstrukciju). Ventil se prikazuje kvadratnim simbolima broj kvadrata odgovara
broju moguih razvodnih poloaja danog ventila (Sl. 4.20 a). Strelice ucrtane u polja
(kvadrate) prikazuju razvodne putove i smjer protoka medija (b). Zatvoren put
oznaava se poprenom crtom unutar polja. Dovodni i odvodni prikljuci ucrtavaju se
na polju nultog (mirnog) poloaja (poloaj koji ventil zauzima kad na njega ne djeluje
upravljaki signal) ili na polju polaznog poloaja, ako ventil nema nultog poloaja (c).
Nain aktiviranja oznaava se sa strane (d) u ovom sluaju oprugom i kombinirano:
elektromagnetom ili runo.
45
2 2
1 3 1 3
a) b) c) d)
4.2.1 Razvodnik
Razvodnici usmjeravaju tok radnog medija proputanjem, zatvaranjem, promjenom
smjera toka. Razvodnici se razlikuju po sljedeim karakteristikama:
tip
veliina
nain aktiviranja
duljina trajanja signala
konstrukcija
Tip razvodnika odreen je brojem prikljuaka i razvodnih poloaja (polja u simbolu).
Oznaka tipa razvodnika stavlja se ispred naziva, npr. 3/2 razvodnik (ita se tri kroz
dva) oznaava razvodnik s 3 prikljuka i dva razvodna poloaja.
Veliina razvodnika opisana je prikljunom mjerom odnosno nazivnim promjerom
(npr. ) koja se odabire prema protoku medija.
Aktiviranje moe biti neposredno i posredno (neposredni i posredni razvodnici).
Mogui naini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su:
fiziko
mehaniko
tlano
elektriko
kombinirano
FIZIKO AKTIVIRANJE
MEHANIKO AKTIVIRANJE
46
TLANO AKTIVIRANJE ELEKTRIKO AKTIVIRANJE
M
optereenje rastereenje posredno elektromagnet elektromotor
47
2 2
1 3 1 3
3 3
2
2
1
a) b) 1
Sl. 4.21 Tanjurasti 3/2 razvodnik u nultom poloaju a) zatvoren b) otvoren [3]
Zbog relativno velike sile aktiviranja, vei ventili esto se izvode kao posredni (pred-
upravljani - Sl. 4.23). Vanjskom silom aktivira se manji posredni (predupravljaki
odn. pilot) ventil koji proputa stlaeni zrak na klip glavnog razvodnika, kojeg prema
tome pokree sila stlaenog zraka.
48
2
1 3
2 4
3 5
1
Ploasti razvodnik (Sl. 4.25) ima krunu razvodnu plou, koja zakretanjem spaja
odgovarajue prikljuke. Aktiviranje je najee runo. Moe se iskoristiti i srednji
49
poloaj, u kojem su svi prikljuci zatvoreni. Zato se izrauje kao 4/2 i 4/3 razvodnik.
Tono pozicioniranje ploe obino se osigurava uskonikom (v. simbol aktiviranja).
Razvodnik s kulisom slii klipnom razvodniku, ali umjesto sredinjeg klipa klipnjaa
tangencijalno pomie plosnatu razvodnu plou (kulisu) koja klizanjem prekriva /
otkriva otvore prikljuaka.
2 4
1 3
Sl. 4.25 Ploasti 4/2 razvodnik. Simbol: aktiviranje ruicom s uskonikom [2]
Odabir razvodnika
Za odabir su bitne sljedee tri, meusobno povezane, karakteristike cilindra
(aktuatora):
promjer klipa cilindra (radni volumen motora)
optereenje klipa
potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora)
Odabir se vri prema iskustvenim podacima pomou dijagrama.
Razvodnici trebaju imati jednoznane oznake radi odravanja i dokumentacije.
Nepovratni ventil
Potpuno zatvaraju protok u jednom smjeru, a u suprotnom proputaju medij (Sl. 4.26)
uz minimalno mogui pad tlaka (mali otpor). Taj pad tlaka je kriterij kvalitete ventila.
Zatvaranje se postie pomou zapornih elemenata: ploa (tanjur), stoac, kugla.
Nepovratni ventili esto se kombiniraju s prigunim ventilima.
50
Sl. 4.26 Nepovratni ventil s polukuglom i mogunou mehanikog (prisilnog) otvaranja [6]
2
12 14
51
2
12
2 1 3
12
2
12
1 3
1 3
a) ulazni signali na 1 i 12 b) ulazni signali na 12
Sl. 4.28 Realizacija I-funkcije pomou a) pasivnog spoja b) dva 3/2 razvodnika spojena u seriju
1.0 1.0
1.1 2 4 1.1 2 4
12
1.4
2 1.3
12 14 3 1 5 2 3 5
1
1.2 1.3 1 3
2 2
1.2 2
0.1 1 3 1 3
1 3
a) b)
Sl. 4.29 Primjena I-funkcije za upravljanje cilindrom pomou a) I-ventila, b) serijskog spoja 3/2
razvodnika
Funkcija NE
2
10
52
Naizmjenino zaporni ventil (ILI-ventil)
Naizmjenino zaporni ventili (Sl. 4.30) ostvaruju logiku ILI funkciju (v. tablicu).
Tlak se prenosi na izlazni prikljuak, kad tlak djeluje na jedan (bilo koji) ulazni
prikljuak, a istovremeno se drugi (odzraeni) ulazni prikljuak zatvara. Ako tlak
djeluje na oba ulazna prikljuka, otvoren je kroz jedan od njih (ili kroz oba) prolaz
prema izlaznom prikljuku.
12 14
Brzoispusni ventil
Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje pranjenja cilindra, ime se poveava brzina
kretanja klipa. Cilindar se ne prazni preko upravljakog razvodnika, nego preko
brzoispusnog ventila. Brzoispusni ventil ima relativno veliki protoni presjek i
predstavlja manji otpor strujanju medija koji izlazi iz cilindra nego razvodnik.
Takoer, u sluaju pranjenja cilindra kroz razvodnik, na razvodniku se javlja buka
zbog priguivanja zraka. Prilikom punjenja cilindra zaporni element brzoispusnog
ventila (Sl. 4.31) zatvara prikljuak 3 i svojim deformiranjem omoguava prolaz od 1
(razvodnik) prema 2 (cilindar). Prilikom pranjenja zaporni element zatvara
prikljuak 1 (onemoguava odzraivanje cilindra preko razvodnika), uz istovremeno
otvaranje prolaza od 2 (cilindar) prema 3 (odzrani otvor).
53
2
1 3
Primjer 1
Klipnjaa dvoradnog cilindra treba nakon signala za start izai u krajnji poloaj, pa se
zatim automatski vratiti u poetni poloaj Sl. 4.32). Vraanje u polazni poloaj treba
izvesti pomou graninog prekidaa koji se aktivira u krajnjem poloaju izvuene
klipnjae. Brzinu klipa treba usporiti priguivanjem. Tijekom izlaska klipnjae nije
dozvoljeno otpustiti razvodnik za start, inae se klipnjaa odmah vraa u polazni
poloaj.
Rjeenje
Dijagram put-korak simboliki prikazuje kretanje klipnjae izmeu uvuenog (0) i
izvuenog (1) poloaja. Jedan korak predstavlja jedno uvlaenje/izvlaenje jedne od
klipnjai.
put
1.3
1
1.0
Oznaka tastera za start:
1.2
Startni razvodnik nosi oznaku 1.2, 0
razvodnik s graninim ticalom 1.3. 1 2 3 4=1 korak
Sl. 4.32 Dijagram put-korak
54
1.0 1.3
1.01
1.1 2 4
12 14
31 5
1.2 2 1.3
2
1 3 1 3
2
3
Podesivi regulator
tlaka s odzraivanjem
Sl. 4.34 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga,
6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila
55
Dva su osnovna tipa regulatora tlaka:
regulator bez korekcije prekoraenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator
tlaka bez ispusta)
regulator s korekcijom prekoraenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator
tlaka s ispustom - Sl. 4.34)
Sigurnosni ventil
Sigurnosni ventili (ventili za ogranienje tlaka) osiguravaju da ne doe do
prekoraenja tlaka u dovodnom vodu. Ako tlak u dovodnom vodu poraste iznad
namjetene vrijednosti, dovod se spaja s odzranim odvodom sve dok tlak ne padne
ispod namjetene vrijednosti.
56
priguivanje na dovodu. Samo jedan obian priguni ventil ugraen na bilo koji
prikljuak cilindra vri usporavanje u oba smjera, ali u jednom smjeru priguuje
odvod, a u drugome dovod.
1 2
1 2
a) b)
Sl. 4.38 prikazuje izvedbu regulatora tlaka izvedenog pomou prigunice i regulatora
diferencijalnog tlaka (regulatora razlike tlaka).
1.0
1.01 1.02
1 2
1.1 2 4
12 14
31 5
57
Vremenski lan. Element kojim se ostvaruje vremensko kanjenje provodi tlani
signal kroz prigunicu, iza koje je paralelno prikljuen zrani spremnik (Sl. 4.39), to
je analogno elektrikom spoju otpornika i kondenzatora. Dovoenjem stlaenog zraka
na prikljuak 12, zrak preko prigunice puni spremnik u kojem postupno raste tlak.
Potrebno je izvjesno vrijeme kanjenja (t0) da tlak naraste na razinu dovoljnu za
svladavanje sile opruge i prebacivanje razvodnika u aktivan poloaj. Napajanje na
veoj energetskoj razini vri se posredno, preko razvodnika (spajanje od 1 na 2), a ne
od prikljuka 12 preko prigunice (otpora). Mogua izvedba vremenskog lana
prikazana je na Sl. 4.40. Uobiajene izvedbe omoguuju kanjenje od 0,530 s.
2 t0
1
2
0
12
1
12
0
t
1 3
Sl. 4.39 Vremenski lan (kao kondenzator i otpor) - shema i odziv (vremensko kanjenje: t0)
58
4.3 Pomoni elementi
prikljune i montane ploe,
priguivai buke (iz poroznih materijala),
vakuumski ureaji za prihvat,
indikatori,
brojai,
pretvarai signala,
pneumatska pojaala,
pneumatski bezkontaktni senzori
59
5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO)
Upravljanje i regulacija
Za razliku od upravljakog lanca (Sl. 5.1 a), regulacijski krug (b) redovito sadri
negativnu povratnu vezu, koja nije prisutna u upravljakom lancu. Tipian zadatak
regulacije je odravanje nekog parametra (npr. tlak, protok) na zadanoj razini, pa je
unutar povratne veze potreban osjetnik stanja koji registrira razinu tog parametra.
Tipian zadatak upravljakog lanca je izvrenje niza operacija. Pri tome je prije
poetka naredne operacije esto potrebna povratna informacija o zavretku prethodne.
Takvu informaciju daje osjetnik binarnog tipa. Dok se u regulaciji preteno koriste
analogni signali (razina), u upravljanju se preteno koriste binarni (digitalni) signali.
upravljaka
regulator
jedinica
upravlja upravlja
binarni osjetnik
izvrnog izvrnog
osjetnik stanja
organa organa
izvrni izvrni
organ organ
a) b)
Sl. 5.1 Upravljaki lanac (a) i regulacijski krug (b)
60
Prema nainu odvijanja programa (programsko upravljanje):
slijedno (korano) upravljanje (sljedea radnja odvija se nakon zavretka
prethodne)
upravljanje zavisno od vremena (prema vremenskom programu
programator)
Upravljake sheme
Pneumatske upravljake sheme su funkcionalne sheme prikazuju nain
funkcioniranja sustava i veze meu elementima, a ne njihov fiziki smjetaj. Tako se
npr. cilindri i razvodnici uvijek prikazuju u horizontalnom poloaju. U shemama su
jasno odreeni i prepoznatljivi vrste i tipovi koritenih pneumatskih elemenata.
U upravljakim shemama smjetaju se (crtaju) odozgo prema dolje grupe
pneumatskih elemenata potujui sljedei redoslijed:
izvrni elementi (cilindri, motori)
dodatni elementi (npr. prigunice za usporavanje)
energetski upravljaki elementi (glavni razvodnici)
informacijski upravljaki elementi (za obradu signala razvodnici, ventili)
signalni elementi (tasteri, prekidai)
elementi za pripremu i razvod zraka
Oznaka pneumatskog elementa upisuje se pokraj ili iznad elementa. Ukoliko se
razvodnik aktivira pomakom klipnjae cilindra, oznaka tog razvodnika dodatno se
upisuje pokraj klipnjae iznad kratke vertikalne crtice koja oznaava poloaj
klipnjae u kojem se aktiviranje vri.
Pneumatski elementi povezuju se vodovima. Upravljaki vodovi danas se najee
crtaju punom linijom, iako su vaeom normom predviene crtkane linije.
61
2.0
1.0
1.0
nacrt tlocrt
a)
b)
Sl. 5.3 a) potiskivanje razvodnik aktiviran putem cilindara razliite povrine b) zglobno ticalo
1
VDMA Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten (Savez njemakih zavoda za strojogradnju)
62
3. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da se redoslijedom ukljuuje odn.
omoguava samo izlaz za odgovarajui (jedan) korak, dok su ostali izlazi
iskljueni (korak-po-korak, taktna metoda). Ovo je jedina sveobuhvatna metoda.
63
cilindar 1.0 vraa u poetni poloaj (korak 4), ime je radni ciklus zavren. Nakon
skidanja zakovanog izratka i ulaganja novog, ponovni ciklus treba uslijediti
ponavljanjem signala START.
2.01
1.01
1.1 2 4 2.1 2 4
12 14 12 14
1 3 1 3
1 3 1 3 1 3 1 3
2
0.2
0.1
1 3
Ako se koriste razvodnici s graninikom i ticalom (crtkana linija na Sl. 5.6), korak 3
ne moe uslijediti, jer cijelo vrijeme djeluje blokirajui signal razvodnika 2.2, tako da
razvodnik 2.3 ne moe prebaciti razvodnik 2.1 u novi razvodni poloaj. Osim toga,
ciklus nije mogue ponovo zapoeti, jer signal razvodnika 1.3 blokira prebacivanje
razvodnika 1.1 kod ponovljenog aktiviranja signala START.
1
1.2 0
1
1.3
0
1
2.2
0
1
2.3
0
1 2 3 4 5 korak
64
Da bi se izbjegli ovi problemi s blokiranjem signala, u rjeenju pomou VDMA
metode (Sl. 5.5 i puna linija na Sl. 5.6) koriste se razvodnici sa zglobnim kotaiem i
ticalom (razvodnici 1.3 i 2.2) koji se mogu samo kratkotrajno aktivirati, i to
prolaskom klipnjae samo u jednom smjeru. Na upravljakoj shemi taj se smjer mora
oznaiti strelicom uz oznaku graninog poloaja cilindra (v. Sl. 5.5).
U VDMA metodi, potrebno je u dijagramu put-vrijeme detektirati postojanje
blokirajueg signala. Promatraju se horizontalne linije u tom dijagramu. One znae da
dotini cilindar miruje, a aktivirani razvodnik (ovdje 2.2) kroz to vrijeme mirovanja
ostaje ukljuen. Ako se u tom razdoblju ukljuuje i drugi razvodnik, koji ima isti prvi
broj (pripada istom cilindru), a njegov drugi broj ima suprotnu parnost (u ovom
sluaju takav razvodnik je 2.3), prvi razvodnik (2.2) daje blokirajui signal.
A a0 a1
65
5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktno ukljuuje gibanje klipnjae
odgovarajueg cilindra prema redoslijedu odvijanja. To se prikazuje povlaenjem
strelica od razvodnika do odgovarajuih cilindara u funkcijskom krugu.
6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje impuls za gibanje sljedeeg cilindra, ve
aktivira sljedeu kaskadu. To se u funkcijskom krugu oznaava strelicom od
posljednjeg razvodnika prema poetku nove kaskade. Istovremeno iskljuuje se
prethodna kaskada odn. njeno napajanje.
Svaka kaskada upravlja se pomou impulsno upravljanog 4/2 razvodnika
(bistabila). Ti kaskadni razvodnici povezani su tako da je uvijek samo jedna
kaskada aktivirana, dok su ostale iskljuene. Broj kaskadnih razvodnika uvijek je
za jedan manji od broja kaskada.
7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi vri se kaskadnim razvodnikom. To se
u funkcijskom krugu oznaava strelicom od poetka kaskade prema cilindru koji
slijedi prema redoslijedu odvijanja.
8. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju se preko kaskade (pasivna
realizacija I-funkcije), a ne direktno. Napajanjem kaskada upravljaju kaskadni
razvodnici.
9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji u cijelom ciklusu (to moe biti
granini ili kaskadni razvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) na razvodnik za
start.
Funkcijski krug za primjer 2 prikazan je na Sl. 5.7, a shema upravljanja na Sl. 5.8.
Primjer 2
START
a1
Ik
A+
a0 A- B+ b1
B-
II k
b0
Sl. 5.7 Primjer 2, funkcijski krug (A+ B+...B-...A-)
66
A a0 a1 B b0 b1
2 4 2 4
12 14 12 14
1 3 1 3
START 2 a0 2 b0 2 a1 2 b1 2
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
kI
kII
kI 2 4 kII
12 14
1 3
2 4 2 4 2 4
12 14 12 14 12 14
1 3 1 3 1 3
Primjer 3 [3]
U ureaj za savijanje lima runo se umee komad limene trake. Aktiviranjem tipke
START zapoinje se ciklus u kojem se cilindrom A pridrava traka cijelo vrijeme
izrade, savijanje za prvih 900 obavlja se alatom koji pokree cilindar B i koji se mora
vratiti u poetni poloaj da ne ometa alat cilindra C kojim se vri savijanje za narednih
900. Konani oblik izratka:
67
s
S 1
A
0
1
B
0
1
C
0
t
Sl. 5.10 Primjer 3, dijagram put-vrijeme
START
Ik a1
a0 A+
A- b1
B+
C- B- II k
c0
C+
b0
III k
c1
Sl. 5.11 Primjer 3, funkcijski krug
68
prethodni memorijski element u aktivnom poloaju S tj. A1) i signal X2 (signal
odgovarajueg osjetnika kojim se detektira da je prethodna naredba A1 izvrena u
potpunosti). Signal A2 istovremeno je i signal Z1 za deaktiviranje (prelazak u poloaj
R) prethodnog memorijskog elementa. Na taj nain deaktivirani su svi elementi koji
su aktivirani ranije (ako ih ima vie), a odsustvo signala Y onemoguava ponovno
aktiviranje u neeljenom asu.
A a0 a1 B b0 b1 C c0 c1
2 4 2 4 2 4
12 14 12 14 12 14
1 3 1 3 1 3
START
2 c0 2 a1 2 c1 2 b1 2 b0 2 a0 2
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
kI
kII
kIII
kIII 2 4 kII 2 4 kI
12 14 12 14
1 3 1 3
69
A1 A2 A3
R S R S R S
Z1 Z2 Z3
Y1 Y2 Y3
X1 X2 X3
START
A1 A2 A3
2 2 2
12 14 12 14 12 14
Y1 2 1 3 Z1 Y2 2 1 3 Z2 Y3 2 1 3 Z3
12 14 12 14 12 14
X1 X2 X3
START
Taktna metoda koristi gotove upravljake module, ime izvedba postaje jednostavnija
i jeftinija, pa se metoda esto koristi. U taktnim modulima I-lan je rijeen pomou
3/2 razvodnika u tzv. pasivnom spoju. Moduli imaju i dodatni prikljuak za signal L
kojim se moe iskljuiti ili ukljuiti izlazni signal modula (A-signal). Koritenjem
signala L mogue je memorijske elemente upravljakog sustava prije starta dovesti u
ispravan poloaj (reset). Kombiniraju se tri tipa modula TAA, TAB i TAC. Taktni
moduli TAA i TAB (Sl. 5.15) sadre:
impulsno aktivirani 5/2 razvodnik (memorijski lan) sa zatvorenim jednim vodom
koji se iz praktinih razloga koristi umjesto 3/2 razvodnika,
3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-lan koji zbog tehnolokog rjeenja i naina
spajanja modula u upravljaki lanac pripada narednom koraku),
naizmjenino zaporni ventil (ILI-lan) koji omoguava ukljuivanje/iskljuivanje
izlaznog (A) signala pomou signala L.
Taktni moduli TAA i TAB razlikuju se po spajanju ILI-lana odn. signala L. Kod tipa
TAA izlazni se signal (A) iskljuuje pomou signala L, a kod tipa TAB, on se
ukljuuje.
Signal X pripada narednom elementu. Putem pasivno spojenog (I) razvodnika signal
X generira signal Yn+1, to dovodi do aktiviranja (Set) memorijskog 3/2 razvodnika
narednog elementa na kojem se generira signala A i Zn+1, a time se napaja pasivni (I)
70
spoj za naredni korak i ujedno u prvotnom elementu deaktivira (Reset) memorijski
razvodnik uz prestanak napajanja pasivnog (I) spoja.
A A
Yn Yn+1 Yn Yn+1
P P P P
Zn Zn+1 Zn Zn+1
L L L L
X X
Tip TAA Tip TAB
Sl. 5.15 Taktni moduli tip TAA i TAB
Taktni modul TAC (Sl. 5.16) sadri samo 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-lan).
A
Yn Yn+1
P P
Zn Zn+1
L L
X
Tip TAC
Sl. 5.16 Taktni modul tip TAC
71
grupe u kojima se niti jedan cilindar ne smije pojaviti dva puta. Prvi korak u svakoj
grupi ostvaruje se taktnim modulom tip A (TAA), dok se preostali koraci ostvaruju
modulom tip C (TAC). Ako se koristi signal L, posljednji korak se ostvaruje modulom
tip B (TAB).
A3 A1 A2
Z3 Y2
P L
X1 X2 X3
START
Sl. 5.17 Temeljni sklop metode korak-po-korak pomou taktnih modula
Primjer 2
Redoslijed odvijanja programa:
A+ B+ B- A-
A a0 a1 B b0 b1
2 4 2 4
12 14 12 14
1 3 1 3
Yn Yn+1
Zn Zn+1
P L
START 2 a1 2 b1 2 b0 2 a0 2
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
72
Primjer 4 [2]
Ureaj za buenje treba u izratku izbuiti dvije rupe. Najprije se cilindrom A izradak
pritee uz odgovarajue pozicioniranje, pa se pomou cilindra B pomie glava
builice i na taj nain izvri buenje, a zatim se glava vraa u poetni poloaj. Tada se
cilindrom C cijeli pomini dio radnog stola na kojem su privreni izradak i cilindar
A pomie u novi poloaj i buenje se ponavlja pomou cilindra B. Na kraju se taj dio
radnog stola vraa u poetni poloaj i izradak otputa. Potrebno je usporiti izvlaenje
cilindara A i B, kao i kretanje radnog stola u oba smjera. U ovom primjeru se unutar
ciklusa ponavlja rad cilindra B, to se najlake rjeava taktnom metodom.
Redoslijed odvijanja programa:
A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
A a0 a1 B b0 b1 C c0 c1
2 4 2 4 2 4
12 14 12 14 12 14
1 3 1 3 1 3
Zn Zn+1
Yn Yn+1
P L
START
2 a1 2 b1 2 b0 2 c1 2 c0 2 a0 2
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
73
5.4 Kombinirana metoda
esto se koristi i kombinacija kaskadne i taktne metode. Tada se u kaskadnoj metodi
kao kaskadni razvodnici koriste taktni moduli.
Primjer 2
Funkcijski krug prikazan je na Sl. 5.7, a pneumatska shema upravljanja na Sl. 5.20.
Potrebna su minimalno tri memorijska elementa. Kad su potrebne samo dvije akcije
(A1 i A3) treba zatvoriti radni prikljuak A2 (slijepi prikljuak), a signal X2 treba
paralelno prikljuiti na prikljuke X1 i X2 (na prva dva modula).
Ugraeni su tipovi modula A, A, B.
A a0 a1 B b0 b1
2 4 2 4
12 14 12 14
1 3 1 3
START 2 a0 2 b0 2 a1 2 b1 2
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
kI
kII
kI kII
Yn Yn+1
L
Zn P Zn+1
74
HIDRAULIKA
6 UVOD U HIDRAULIKU
Zadaci hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i upravljanje
energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje energetsku pretvorbu u hidraulikom sustavu.
Osnovni elementi tog sustava su:
pumpa
radni fluid
cjevovod
upravljaki elementi
hidrauliki motor.
75
M
76
Nedostaci hidraulike obuhvaaju:
potrebno generirati hidrauliku energiju,
potrebni su povratni vodovi,
relativno visoka cijena ureaja i elemenata,
specifinost (male serije) i preciznost izvedbi,
ograniene brzine strujanja ulja,
promjena karakteristika ulja (s temperaturom i tlakom, starenje),
relativno prljav pogon.
77
7 HIDROMEHANIKE OSNOVE
U najveem broju sluajeva ulje se moe smatrati nestlaivim, tj. gustoa ulja se
smatra konstantnom (=const.). U sluaju kada se strujanje moe smatrati
stacionarnim, zakoni odranja mase i energije za strujanje ulja u cjevovodnim
mreama hidraulikih sustava poprimaju sljedee oblike:
Jednadba kontinuiteta (zakon odranja mase):
Volumenski protok ulja u cijevi je konstantan
Q = vS = const., (7.1)
pri emu v oznaava srednju protonu brzinu ulja, a S je popreni presjek cijevi. U
cjevovodnim mreama mora suma svih volumenskih protoka koji ulaze u vor
cjevovoda (ravu) biti jednak sumi svih protoka koji iz vora izlaze:
Qul = Qiz , (7.2)
Bilanca mehanike energije (modificirana Bernoullijeva jednadba):
Zbog relativno malih razlika geodetskih visina, u hidraulikim krugovima najee se
zanemaruje gravitacijski potencijal. Dakle, bilanca specifine mehanike energije
(energija po jedinici volumena) za strujanje ulja kroz cjevovod odn. dionicu
cjevovoda od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi
v12 v22
p1 + 1 + pP pM = p2 + 2 + pF , (7.3)
2 2
pri emu p oznaava tlak (pretlak) ulja, gustou ulja, v srednju protonu brzinu ulja,
pP je prirast totalnog tlaka u pumpi, pM je pad totalnog tlaka u hidraulikom
motoru, a pF je zbroj svih linijskih i lokalnih gubitaka od presjeka 1 do presjeka 2.
U hidraulikim mreama prisutno je i laminarno i turbulentno strujanje ulja.
Koeficijent ispravka kinetike energije za laminarno strujanje je =2 (za cijev
krunog promjera), dok u turbulentnom reimu iznosi 1.
pF>0
v2
p2
v1 P . 2
Q=const.
p1
1
pP
Pumpa i motor
Snaga stroja (motora, pumpe) na spojci jednaka je umnoku momenta na spojci
(vratilu) i kutne brzine vrtnje (P = M).
78
Snaga pumpe PP jednaka je:
QpP
PP = , (7.4)
P
pri emu je P ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, a snaga motora:
PM = MQpM , (7.5)
pri emu je M ukupni stupanj korisnog djelovanja motora.
U hidraulici se uglavnom koriste volumenske pumpe i motori, kod kojih protok Q
zavisi od radnog volumena (V) i broja okretaja (n) stroja. Tako npr. za klipnu pumpu
teoretski protok iznosi
Q = znV, (7.6)
pri emu je z broj cilindara pumpe.
Gubici
Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak (pad tlaka)
moe se odrediti izrazom
L v2
pF = , (7.7)
D 2
pri emu je koeficijent viskoznog trenja ulja koji openito zavisi o relativnoj
srednjoj visini hrapavosti cijevi k/D i Reynoldsovom broju:
vD vD 4 Q
Re = = = , (7.8)
D
gdje oznaava koeficijent kinematike viskoznosti ulja, a koeficijent dinamike
viskoznosti ulja. Za vrijednosti Reynoldosovog broja manje od kritine (Re<Rek)
strujanje je laminarno, a za vee (Re>Rek) je turbulentno.
Za strujanje u cijevi krunog presjeka obino se kao kritini Reynoldsov broj prihvaa
vrijednost Rek=2320, a u laminarnom reimu strujanja vrijedi
64
= . (7.9)
Re
Za turbulentno strujanje koriste se eksperimentalne formule i/ili dijagrami (Moodyev
dijagram).
Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. ventil, koljeno, ili rava)
mogu se odrediti prema izrazu
v2 L v2
pF = K = e , (7.10)
2 D 2
pri emu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature. U prirunicima
se koeficijent lokalnog gubitka esto izraava pomou ekvivalentne duljine cijevi
Le = KD/.
Svi gubici strujanja (linijski i lokalni) predstavljaju onaj dio mehanike energije ulja
koji se putem trenja transformira u unutranju energiju ulja. Isto vrijedi i za velik dio
gubitaka u strojevima (pumpe i motori). Poveanje unutranje energije ulja dovodi do
odgovarajueg poveanja temperature ulja. Promjena ove temperature mora se
79
proraunavati, a zbog nje je esto potrebno ugraditi hladnjak za ulje. Za rad na
otvorenom ponekad je potrebno ugraditi i grija za ulje.
Rjeenje
Potreban protok i pad tlaka na cilindru iznose
D 2 vK l
QK = = 1,841 ,
4 Kv s
4 F
pK = = 7,148 MPa ,
D 2 Km
tako da je traeni protok kroz pumpu
l
Q = (1 + qv )QK = 1,859 .
s
Ukupna ekvivalentna duljina cjevovoda (za sve lokalne gubitke) je
Le = LeV + LeR + LeF = 8 m,
pa je ukupni gubitak tlaka u cjevovodu jednak
L + Le 8Q 2
pF = 2 4 = 7, 089 bar .
d d
Traeni prirast tlaka u pumpi iznosi
pP = pK + pF = 7,857 MPa
80
Serijski i paralelni spoj elemenata
Kod serijskog spajanja elemenata (gubitaka ili otpora), ukupni protok Q jednak je
protoku Qi kroz bilo koji element (jed. kontinuiteta: Q = Qi), dok je ukupni pad tlaka
p jednak sumi gubitaka tlaka na svim elementima u seriji (p = pi).
Primjer serijskog povezivanja elemenata (pumpa, prigunica, 2/2 razvodnik, filtar) u
hidraulici
Q1, p1
Q, p Q2, p2
Q3, p3
81
Q1, p1 Q2, p2 Q3, p3
Q, p
82
8 RADNI FLUIDI
Izbor odgovarajueg radnog fluida ima bitan utjecaj na ispravno funkcioniranje,
trajnost, pouzdanost i ekonominost hidraulikog sustava. Izbor fluida utjee i na
izbor hidraulikih elemenata (filtri, ventili, brtve...) koji se projektiraju za odreenu
vrstu fluida. Od posebnog znaaja je koritenje fluida koji nema tetnog utjecaja na
materijal brtvi.
Zadaci radnog fluida su:
prijenos energije (glavni zadatak)
hlaenje
podmazivanje
zatita od korozije
odnoenje neistoa
Zahtjevi koji se postavljaju na radne fluide obuhvaaju:
neznatna stlaivost
sposobnost podmazivanja
mala promjena viskoznosti s temperaturom
otpornost na visoka termika optereenja
mala sklonost oksidaciji
mala sposobnost upijanja plinova
mala sklonost stvaranju pjene
ne-higroskopnost
postojanost karakteristika tijekom starenja
netoksinost i ekoloka prihvatljivost
ne-agresivnost odn. kompatibilnost sa materijalima elemenata
nezapaljivost (visoka temperatura paljenja)
visok elektrini otpor
niska cijena
niski trokovi odravanja
Vrste radnih fluida koji se koriste u hidraulici su:
voda i vodene emulzije,
mineralna ulja,
sintetiki fluidi,
tekui metali i legure.
Klasifikacija (oznake) pojedinih radnih fluida provedena je prema aditivima (dodaju
se u svrhu poboljanja nekih svojstava fluida). Tehnoloki napredak hidraulikih
fluida je intenzivan. Danas se, zbog dobrog podmazivanja i dobre zatite od korozije,
u najveoj mjeri koriste mineralna ulja (za temperature 50 do 80 0C). Zato se i termin
hidrauliko ulje koristi kao sinonim za hidrauliki fluid. Nedostaci mineralnih ulja su
velika promjena viskoznosti s temperaturom i izdvajanje smole na viim
temperaturama. Za temperature iznad 80 0C (do 400 0C) koriste se sintetika ulja, a za
jo vie temperature (-10 do 770 0C) tekui metali i njihove legure [5]. Tablica
prikazuje klasifikaciju hidraulikih ulja prema normi ISO 6743/4.
83
priblina postojanost svojstava s porastom temperature. Prevelika viskoznost izaziva
visoke gubitke tlaka, posebice u hladnim uvjetima, a premala dovodi do opasnosti od
proputanja kroz brtve. Preporuuje se da toka teenja (najnia temperatura pri kojoj
fluid tee) bude bar 8 0C nia od najnie temperature koja se moe pojaviti u
hidraulikom sustavu [8].
Tablica 8.1 [8], [9]
Oznaka Sastav i osnovna svojstva
HH Neinhibirano rafinirano mineralno ulje
HL Rafinirano mineralno ulje s dodatkom aditiva protiv oksidacije i za zatitu od korozije
HM Svojstva ulja HL s poboljanim svojstvima protiv troenja
HR Svojstva ulja HL s dodatkom aditiva za poboljanje indeksa viskoznosti
HV Svojstva ulja HM s dodatkom aditiva za poboljanje indeksa viskoznosti
HG Svojstva ulja HM s antistic-slip svojstvima
HS Sintetika teko zapaljiva tekuina
HF Teko zapaljive tekuine s vodom
HFAE Emulzija ulja u vodi ili vodena otopina koja sadri maks. 20% gorivog materijala
HFAS Otopina kemikalija s min. 80% vode
HFB Emulzija vode uz ulju s maks. 20% gorivog materijala
HFC Vodena otopina s aditivom za poveanje viskoznosti i min. 35% vode
HFD Teko zapaljive tekuine bez vode
HFDR Sintetika tekuina na bazi fosfat-estera
HFDS Sintetika tekuina na bazi kloriranih ugljikovodika
HFDT Mjeavina tekuina HFDR i HFDS
HFDU Teko zapaljiva tekuina drugog sastava
Stlaivost. Modul stlaivosti ulja iznosi 1,52 GPa [10]. Promjena volumena fluida
pri porastu tlaka na 10 MPa uglavnom ne prelazi 0,7% [8] i najee se ne uzima u
obzir, ali fluidi koji sadre otopljeni zrak postaju stlaiviji, to moe izazvati smetnje.
Voda i tekui metali imaju slabu mazivost (sposobnost podmazivanja stvaranja
zatitnog filma). Zato se umjesto vode koriste emulzije vode i ulja. Mazivost
mineralnih ulja jo se poboljava dodatkom aditiva koji pospjeuju stvaranje dugih
lanaca molekula.
Otapanje plinova (iz zraka) u tekuini pospjeuje kavitaciju i druge neeljene pojave
(emulzija tekuine i plina, pjena) u radu hidraulikih ureaja. Stvaranje emulzije
tekuina-plin i/ili pjene poveava stlaivost i pospjeuje kavitaciju, koroziju i
starenje ulja. Stvaranje pjene u mineralnom ulju bit e znatno intenzivnije ako je
prisutan i najmanji sadraj vode (dozvoljeno maks. 0,5% vode).
ista mineralna ulja nisu toksina, ali su njihovi aditivi esto otrovni. Ekoloki
prihvatljivi fluidi znatno su skuplji.
Starenje fluida (oksidacija) pospjeuju otopljeni zrak, estice metala i neistoa (ra,
produkti starenja), voda i poviena temperatura. Tekui metali naroito su skloni
oksidaciji u doticaju sa zrakom. estice neistoe dovode do opasnosti od habanja,
blokiranja i zaepljenja hidraulikih elemenata. Kod mineralnih ulja, pojavljuju se i
produkti starenja u obliku estica. Ulje se mora kontinuirano istiti (filtrirati), te
zamjenjivati prema uputama proizvoaa. Radna temperatura ulja mora se odravati
u propisanim granicama. Voda i njene emulzije dodatno donose i opasnost od
zamrzavanja, zbog ega se esto dodaje glikol.
Kao vatrootporni fluidi koriste se emulzije (rastvori) ulja u vodi (HFA), polimera u
vodi (HFC najee se koristi) ili sintetike tekuine (HFD). U pogonima u kojima
postoji opasnost od poara i/ili eksplozije moraju se koristiti teko zapaljivi fluidi.
84
9 PUMPE
Pumpe (crpke) su strojevi u kojima se izvana dovedena mehanika energija (rad
pogonskog stroja) transformira u energiju radnog fluida. Rotacijski hidrauliki motori
su slini strojevi kod kojih se transformacija energije obavlja u suprotnom smjeru
(energija fluida pretvara se u mehaniki rad). Zavisno od prikljuivanja, esto isti stroj
moe raditi kao pumpa ili motor (za takav stroj se kae da je reverzibilan, ali
reverzibilnost takoer moe znaiti i samo mogunost vrtnje u oba smjera). Za pogon
pumpe obino se koriste elektromotori, a u mobilnoj hidraulici motori s unutranjim
izgaranjem.
Pumpe se dijele u dvije osnovne kategorije: volumenske pumpe (volumetrike) i
dinamike pumpe (najee strujne tj. turbopumpe). Volumenske pumpe
transportiraju fluid (ostvaruju poveanje tlaka i protok) putem smanjenja volumena
komora u pumpi, a koriste se za relativno male protoke uz relativno velike visine
dobave. Princip rada volumenske pumpe prikazan je na Sl. 4.15, na primjeru
cilindarske pumpe. Pomicanjem klipa ulijevo obavlja se faza usisa (punjenje cilindra),
a pomicanjem klipa udesno faza tlaenja (pranjenje) cilindra. Na slici su takoer
prikazani usisni i tlani ventil, koji su nuno prisutni kod npr. klipne pumpe s
koljeniastim mehanizmom. Kod pumpi se zbog povoljnog redoslijeda promjene tlaka
najee koriste samoradni ventili (bez vanjske intervencije odn. energije). Tijekom
usisa, otvara se usisni (donji) ventil i zatvara tlani (gornji) pomou podtlaka u
cilindru, dok se tijekom tlaenja otvara tlani ventil, uz istovremeno zatvaranje
usisnog ventila. Ovakvo samoradno otvaranje i zatvaranje ventila kod motora nije
mogue zbog nepovoljnog redoslijeda promjene tlaka. Motori koji imaju ventile
moraju imati i mehanizam za otvaranje i zatvaranje ventila (bregasta osovina).
Turbopumpe u rotoru predaju snagu fluidu tako da pokretne lopatice ostvaruju silu
pritiska na fluid. Primjenjuju se za relativno velike protoke i male visine dobave, pa se
zato u hidraulici u principu ne koriste.
Protok i tlak
Teoretski protok kroz volumensku pumpu jednak je umnoku broja okretaja pumpe n
i radnog volumena pumpe V, pa prema tome ne zavisi od radnog tlaka pumpe. Stvarni
protok kroz pumpu jednak je
Q = vnV, (9.1)
pri emu je v volumetriki stupanj djelovanja pumpe. Volumenski gubici (1-v)nV
rastu linearno s poveanjem prirasta tlaka pP u pumpi (volumenski protok Q se
linearno smanjuje). Prema tome, prirast tlaka pP u pumpi linearno opada s
poveanjem protoka (radna karakteristika pumpe - Sl. 9.2). Radna karakteristika
volumenskih pumpi vrlo je strma, pa su posebno opasne situacije u kojima je
hidrauliki otpor iza pumpe prevelik (npr. zatvoreni tlani ventil praktiki predstavlja
85
beskonani otpor). U tim situacijama volumenska pumpa tipino poveava razinu
tlaka do enormnih vrijednosti, sve dok neki od elemenata ne popusti (oteenje,
pucanje, pregaranje motora ili sl.). Zato se takva pumpa obavezno titi ventilom za
ogranienje tlaka.
pP
nV
Q
Sl. 9.2 Radna karakteristika volumenske pumpe
Prema tome vrijedi 1<<, pri emu =1 odgovara najpovoljnijem moguem sluaju
kontinuiranog protoka (Q = Qmaks = const.). Stupanj nejednolikosti protoka smanjuje
se koritenjem pumpi s veim brojem radnih volumena (vie cilindara, lamela ili
zubaca) ili ugradnjom tlanih kompenzatora (amortizera). Nejednolikost protoka prati
i nejednolikost tlaka u cjevovodu (ista je frekvencija, dok oblik, amplituda i fazni
pomak krivulje promjene radnog tlaka zavise od cjevovoda). Uz koritenje
uobiajenih pumpi, nejednolikost protoka u hidraulikim sustavima je mala
varijacije protoka obino ne prelaze 1%.
Prirast tlaka pP u pumpi je parametar koji odgovara visini dobave pumpe
(pomnoenoj sa specifinom teinom radnog fluida). U hidraulici je zbog relativno
visokih tlakova od veeg interesa parametar maksimalni radni tlak pumpe. Uobiajene
vrijednosti maksimalnog radnog tlaka pumpe u hidraulici se kreu oko 10-60 MPa.
86
QpP
PP = , (9.4)
P
pri emu je P ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, koji je produkt dva stupnja
korisnog djelovanja kojima se uzimaju u obzir tri kategorije gubitaka
P = vm , (9.5)
volumetrikih gubitaka (proputanja fluida kroz brtve i zazore) izraenih
volumetrikim stupnjem korisnog djelovanja v i hidraulikih gubitaka (gubici trenja
fluida u pumpi) zajedno s mehanikim gubicima (gubici u mehanikim dijelovima
poput brtve, leajeva, spojki) izraenih mehanikim stupnjem korisnog djelovanja m.
hu
87
Podjela volumenskih pumpi:
1. Zupasta
a) s vanjskim ozubljenjem
b) s unutranjim ozubljenjem
c) sa zupastim prstenom
2. Vijana
3. Krilna (lamelna)
a) s 1 komorom
s konstantnim protokom
s promjenljivim protokom
b) s vie komora vieradne (konstantni protok)
4. Klipna
a) klipno-aksijalna (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
s nagibnom ploom (s mirujuim ekscentrom)
s nagibnom osi (s rotirajuim ekscentrom)
b) klipno-radijalna (s radijalno postavljenim ekscentrom)
s unutranjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
s vanjskim djelovanjem (unutranjim ekscentrom)
c) s koljeniastim mehanizmom
d) s kulisnim mehanizmom
5. Membranska
Membranske pumpe, te klipne pumpe s koljeniastim mehanizmom i kulisnim
mehanizmom rijetko se koriste u hidraulici.
Jednokomorne krilne i klipne pumpe s aksijalnim ekscentrom i s vanjskim radijalnim
ekscentrom imaju mogunost variranja protoka (promjenljivi protok). Sve zupaste i
vijane pumpe imaju konstantan protok.
Tablica donosi usporedbu karakteristika pojedinih hidraulikih pumpi i motora.
88
1
2
4
a) b)
Sl. 9.4 Zupasta pumpa s vanjskim (a) i unutranjim (b) ozubljenjem [11]: 1 stator, 2 zupanik,
3 zupanik s unutranjim ozubljenjem, 4 - pregrada
Karakteristike:
Jednostavna konstrukcija
Niska cijena
Mala teina
irok raspon brzina
irok raspon viskoznosti radnog fluida
Ove pumpe imaju prilino velike volumetrike gubitke (stupanj korisnog djelovanja
= 7585% [12]) i stvaraju relativno veliku buku. Nisu osobito osjetljive na
neistou i zahtijevaju samo minimum odravanja. Relativno su lagane imaju
naroito povoljan odnos snage i mase pumpe, pa su pogodne za primjenu kod mobilne
hidraulike (vozila, graevinski i umarski strojevi).
89
Sl. 9.5 Zupasta pumpa sa zupastim prstenom [8]
Karakteristike:
Tihi rad
Ravnomjeran protok i tlak
Ravnomjeran pogonski moment
irok dijapazon protoka
Gubici zbog zranosti relativno su veliki (stupanj korisnog djelovanja <80% [12]),
pa se pumpa u pravilo koristi za nie tlakove (do 10 MPa). Grade se za male i veoma
velike protoke (pretovar tankera za naftu). esto se koristi u naftnoj industriji, u
lokomotivama, kao pumpa za transport viskoznih fluida, pomona pumpa za
filtriranje (posebni krug za filtriranje).
90
9.3 Krilna pumpa
Krilna ili lamelna pumpa najee se izvodi s lamelama u rotoru (Sl. 4.19). Rotor
pumpe smjeten je ekscentrino u stator, tako da se radna komora (volumen izmeu
dviju lamela, rotora i statora) poveava u prvoj polovici zakreta (0<<, faza usisa), a
smanjuje u drugoj polovici zakreta ( <<2, faza tlaenja).
Razvodna ploa (dio statora) ima usisni i tlani kanal u obliku polumjeseca (razvodna
ploa s podijeljenim prstenom), ime se omoguava punjenje radnih komora za
vrijeme poveavanja njihovog volumena (u tom dijelu postavljen je usisni dio prstena)
i pranjenje (u tlani dio prstena) za vrijeme smanjivanja volumena. Protok je mogue
mijenjati promjenom ekscentriciteta.
Neto je sloenija izvedba krilne pumpe s lamelama u kuitu i konstantnim
protokom, koja se moe izvesti kao jednoradna ili vieradna (vie komora).
Krilne pumpe odlikuju se relativno tihim i mirnim radom (relativno jednolik protok,
tlak, moment). Stupanj korisnog djelovanja iznosi = 6090% [12])
1 2
5
4
3
6
Sl. 9.7 Krilna pumpa s kosim lamelama (nije reverzibilna) [11]: 1 stator, 2 rotor, 3 lamela,
4 opruga, 5 ulazni otvor, 6 izlazni otvor
a) Klipno-aksijalna pumpa
Uz relativno miran rad, ove pumpe omoguuju relativno visoke protoke i tlakove uz
vrlo visoke brojeve okretaja.
Pumpa s nagibnom ploom
Naziva se jo i pumpa s mirujuim ekscentrom ili ploom. Ploa miruje, a postavljena
je koso obzirom na os rotacije (Sl. 9.8). Ploa je podijeljena na rotirajui i mirujui
dio pomou odgovarajuih leajeva. Na rotirajui dio ploe vezan je niz (vijenac)
klipova. Blok cilindara zakree se pomou pogonskog vratila.
91
4
5
3
Sl. 9.8 Pumpa s nagibnom ploom [11]: 1- blok (rotor), 2 klip, 3 opruga, 4 upravljaka ploa,
5 zakretna ploa
Klip se kree prema naprijed za vrijeme prve polovice zakreta vratila (0<<, faza
usisa), a prema natrag u drugoj polovici zakreta ( <<2, faza tlaenja). Za dovod i
odvod fluida i ovdje se koristi nepokretna razvodna ploa s dva kanala u obliku
polumjeseca (prsten podijeljen u dva dijela spojena na usisni odn. tlani cjevovod).
Prsten je smjeten uz otvore cilindara, tako da je usisni dio smjeten u prvoj polovici
kruga (faza usisa), a tlani u drugoj (faza tlaenja).
Teoretski protok rauna se prema formuli
Q = znSCDBtg = const., (9.8)
pri emu je z broj cilindara, n broj okretaja u jed. vremena, SC povrina presjeka
cilindra, DB promjer bloka cilindara (promjer na kojem su osi cilindara), a je kut
nagiba ploe.
Za regulaciju protoka potreban je mehanizam za promjenu kuta nagiba ploe kojim se
mijenja hod cilindara, a time i protok. Poveanjem kuta ploe u odnosu na os rotacije
do vrijednosti 900 smanjuje se protok do nule, a daljnjim poveanjem kuta postie se
protok u suprotnom smjeru.
Pumpa s nagibnom osi
Naziva se jo pumpa s kardanskim zglobom (vratilom) ili s rotirajuim ekscentrom
(Sl. 9.9). I ovdje se zakretanje bloka cilindara ostvaruje pomou pogonskog vratila.
Pogonsko vratilo vezano je i na klipnjae preko veze koja nalikuje na kardansko
vratilo. Pomou te veze ostvaruje se hod klipova naprijed-natrag.
b) Klipno-radijalna pumpa
Klipne pumpe omoguavaju dobivanje najviih tlakova (preko 50 MPa).
Pumpa s unutranjim djelovanjem
Ova pumpa jo se naziva radijalna pumpa s vanjskim ekscentrom (Sl. 9.10).
Ekscentricitet izmeu statora i rotora (blok cilindara) odreuje hod klipova. Tijekom
jednog punog okreta rotora svaki klip obavi hod naprijed-nazad (usis i tlaenje).
Usisna i tlana cijev smjetene su u sredini rotora i zavravaju s nepokretnom
cilindrinom razdjelnom ploom koja po obodu ima prstenasti kanal podijeljen na
usisni i tlani dio. Protok se moe regulirati promjenom ekscentriciteta.
92
3
4
2
Sl. 9.9 Pumpa s nagibnom osi [11]: 1 blok (rotor), 2 klip, 3 upravljaka ploa, 4 kardanski
zglob
1 3 4
Sl. 9.10 Pumpa s unutranjim djelovanjem, 2-cilindarska [13]: 1 stator, 2 rotor, 3 klip,
4 upravljaki prsten
93
1
3
Sl. 9.11 Pumpa s vanjskim djelovanjem principijelna shema [11]: 1 stator, 2 ekscentrini
(koljeniasti) rotor, 3 - klip
94
10 HIDRAULIKI MOTORI
Hidrauliki motori (hidromotori, aktuatori) su hidrauliki izvrni elementi. Oni se
dijele na rotacijske motore, cilindre i zakretne motore. Cilindri i zakretni motori imaju
pomak ogranien dvjema krajnjim tokama.
a) b) c)
Sl. 10.1 Primjeri simbola za rotacijski motor a) jednosmjerni, b) reverzibilni, c) podesiva reverzibilna
pumpa-motor
95
Podjela rotacijskih motora:
1. Zupasti
a) s vanjskim ozubljenjem
b) zupasto-prstasti
2. Krilni (lamelni)
3. Klipni
a) klipno-aksijalni (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
s nagibnom ploom
s nagibnom osi
b) klipno-radijalni (s radijalno postavljenim ekscentrom)
s unutranjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
s vanjskim djelovanjem (unutranjim ekscentrom)
96
Orbit motor (Sl. 4.2) ima stacionarni vanjski zupanik i unutranji zupanik trka
koji se planetarno giba uzimajui u jednom okretu veliki volumen punjenja, to mu
daje velik radni moment. Tlana i usisna strana neprestano se mijenjaju.
Gerotor motor (Sl. 4.3) ima ekscentrino postavljen unutranji zupanik i puno manji
volumen punjenja. Oba zupanika rotiraju oko fiksnih, ekscentrinih osi. Predvien je
za veliku brzinu vrtnje uz neto manji radni moment.
a) Klipno-aksijalni motor
Klipno-aksijalni motori (s aksijalnim ekscentrom) izvode se s konstantnim ili
promjenljivim volumenom punjenja (ekscentricitetom). Postoje dvije osnovne
konstrukcije, motor s nagibnom ploom i s nagibnom osi.
Motor s nagibnom ploom
Za razliku od pumpe, izvedba s konstantnim nagibom ploe obzirom na os rotacije (s
konstantnim volumenom punjenja) ima nagibnu plou i razvodnu plou koje se
okreu, dok blok cilindara miruje (Sl. 4.4). Radni fluid kroz razvodnu plou ulazi u
cilindre potiskujui klipove koji pritiskom na nagibnu plou izazivaju njenu rotaciju.
Ovaj tip motora ima neto manji broj okretaja i relativno visok stupanj korisnog
djelovanja.
Klipno aksijalni motor sa zakretnom ploom (promjenljiv volumen punjenja) po
izvedbi nalikuje pumpi sa zakretnom ploom (vidi ranije). Kao i kod pumpe, blok
cilindara rotira dok nagibna ploa i razvodna ploa miruju. Gubici trenja su znaajni,
posebno pri malim brzinama vrtnje.
97
Sl. 10.4 Klipno-aksijalni motor s nagibnom ploom konstantni nagib [8]
b) Klipno-radijalni motor
Klipno-radijalni motori izvode se kao motori s unutranjim djelovanjem i s vanjskim
djelovanjem. Kao i klipno-radijalne pumpe s unutranjim djelovanjem, motore s
unutranjim djelovanjem moe se izvesti s promjenljivim volumenom punjenja
(promjenljivim ekscentricitetom). Openito klipno-radijalni motori mogu imati vrlo
veliki volumen punjenja (zakretni moment).
98
(traktori, bageri itd.), zrakoplovima (pomicanje stajnih trapova, zakrilaca), brodovima
(zakretanje kormila, krila, elisa) itd.
3 4 6 2 1 7 5
Sl. 10.5 Dvoradni cilindar [4]: 1 plat, 2 stap, 3 klipnjaa, 4 prednji poklopac,
5 stranji poklopac, 6-7 prikljuci za ulje
Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Svi hidrauliki cilindri imaju oba prikljuka,
kod jednoradnih cilindara stranji prikljuak slui za odvod prodrlog ulja.
Kod jednoradnih cilindara ulje pod tlakom dovodi se samo s jedne strane klipa koji
vri koristan rad samo u jednom smjeru. Povratno kretanje ostvaruje se oprugom ili
teinom tereta. Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2.
Dvoradni cilindri vre koristan rad u oba smjera. Za upravljanje dvoradnim cilindrom
koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2. Kod cilindara s jednostranom klipnjaom povrina
prednje strane klipa vea je od povrine stranje strane klipa za iznos povrine
presjeka klipnjae. Zato je prilikom izvlaenja klipa brzina manja, a sila vea nego u
povratnom hodu. Cilindri kod kojih je odnos prednje i stranje povrine 2:1 (isti je i
odnos sila, a obratan odnos brzina) nazivaju se diferencijalni cilindri. Cilindri s
dvostrukom (prolaznom) klipnjaom imaju jednaku prednju i stranju povrinu, tako
da su sile i brzine jednake u oba smjera.
Brzina kretanja klipa v jednaka je
v = vQ/S, (10.4)
pri emu je Q protok radnog fluida kroz prikljuni cjevovod, S aktivna povrina klipa,
a v volumetriki stupanj djelovanja cilindra (v0,95). Sila klipnjae F jednaka je
F = mSp, (10.5)
pri emu je p raspoloivi pad tlaka, a m mehaniki stupanj korisnog djelovanja
cilindra kojim se uzimaju u obzir mehaniki i hidrauliki gubici (priblina vrijednost
mu je m0,750,95). Snaga cilindra P jednaka je
P = Fv = CQp, (10.6)
pri emu je C = vm ukupni stupanj korisnog djelovanja cilindra (C0,70,9).
99
Primjer 1
Za dvoradni hidrauliki cilindar s jednostrukom klipnjaom poznati su sljedei
podaci: promjer cilindra D = 100 mm; promjer klipnjae d = 56 mm; brzina izvlaenja
klipnjae v1 = 0,1 m/s; raspoloivi pad tlaka p = 15 MPa; volumetriki stupanj
djelovanja v = 0,96; mehaniki stupanj djelovanja m = 0,95. Odredite potrebni
protok pumpe Q, povratnu brzinu klipa v2 pri tom protoku, te maksimalne sile na
klipnjai F1 i F2 u oba smjera.
Rjeenje
D 2
S1 = = 78, 54 cm2
4
( D 2 d 2 )
S2 = = 53,91 cm 2
4
v1S1
Q= = 0,8181 l/s
v
S1
v2 = v1 = 0,146 m /s
S2
F1 = mS1p = 112 kN
F2 = mS2p = 76,8 kN
Mogu je niz standardnih i specijalnih izvedbi cilindara, a za izbor se koriste
dijagrami. Kriteriji za odabir cilindra su
potrebna sila
potreban hod
potrebna brzina
konstrukcija cilindra (uvrenje cilindra, spoj klipnjae, prikljuci)
Kod cilindra s priguenjem u krajnjem poloaju smanjuje se pri kraju hoda presjek
kanala za odvod ulja (preko prigunog ventila), ime se usporava gibanje klipa.
Ovakvo koenje je neophodno pri brzinama klipa veim od 0,1 m/s.
Teleskopski cilindar (Sl. 4.5) koristi se kad je potreban dugi hod cilindra. Izvedba
teleskopskog cilindra sa stupnjevitim (slijednim) izvlaenjem osigurava da se najprije
do kraja izvue najiri cilindar, pa sljedei po irini itd. Kod izvedbe s
jednakokoranim izvlaenjem izvlae se svi cilindri istovremeno.
Simbol:
100
Tandem cilindar (dva cilindra i dva klipa na istoj klipnjai) omoguavaju postizanje
velike sile uz ogranieni promjer cilindra.
Tipovi uvrenja cilindara
s nogama
s prirubnicom (sprijeda/straga, nepomina/okretna)
s rukavcem
Postoji vie standardnih spojeva i odgovarajuih zavretaka klipnjae.
Za relativno duge cilindre (hod/promjer klipnjae >10)potrebno je izvriti proraun
klipnjae na izvijanje.
101
11 VENTILI
Hidrauliki ventili dijele se na:
razvodnike
nepovratne ventile
tlane ventile
protone ventile
11.1 Razvodnici
Princip rada hidraulikih i pneumatskih razvodnika gotovo je identian, a simboli su
praktiki isti (koriste se simboli prema normi DIN ISO 1219). U hidraulici se ulazni
prikljuci obino oznaavaju slovima P (tlani lijevo), R (ili T za odvod odn.
spremnik desno), izlazni (radni) prikljuci slovima A, B, C, upravljaki slovima X
ili Y, a pomoni (za prodrlo ulje) slovom L.
Ovdje se pod razvodnikom podrazumijeva digitalno pokretani razvodnik kod kojeg se
koriste samo krajnji poloaji 'otvoreno' ili 'zatvoreno'. Postoje i kontinuirano pokretani
razvodnici (proporcionalni i servo-ventili) koji izmeu dva krajnja poloaja
kontinuirano poprimaju neki poloaj uz odgovarajue priguno djelovanje.
Kvalitetu razvodnika karakteriziraju unutranji otpor (pad tlaka) i proputanje (koji
trebaju biti to manji), te brzina rada (frekvencija ukljuivanja i iskljuivanja treba
biti to vea). Openito (kao i za svaki drugi ventil), radna karakteristika razvodnika
ima takav oblik da se otpor (pad tlaka) poveava s poveanjem protoka kroz
razvodnik.
Osnovne karakteristike hidraulikih razvodnika su:
konstrukcija
nazivna veliina
broj radnih poloaja
broj hidraulikih prikljuaka
nain aktiviranja
Uz ove podatke od interesa su i nazivni protok, maksimalni radni tlak i materijal
razvodnika, naroito brtvi.
Oznaka broja prikljuaka i radnih poloaja obino se pie ispred rijei razvodnik (npr.
4/3 razvodnik oznaava razvodnik s 4 prikljuka i 3 radna poloaja).
Prema konstrukciji razvodnici se dijele na klipne, ploaste i razvodnike sa sjeditem.
Najee se koriste klipni razvodnici. Razvodnici sa sjeditem nepropusno zatvaraju
protok pomou pladnja koji ima oblik kugle, konusa, a rjee tanjurasti. Obino se
izvode kao 2/2 i 3/2 razvodnici, a njihovim kombiniranjem dobivaju se razvodnici s
veim brojem prikljuaka. Relativno su neosjetljivi na neistou i imaju mali hod
pokretanja. Nije lako postii tlano uravnoteivanje, tj. kompenzaciju sile potrebne za
prebacivanje.
Ploasti razvodnici (Sl. 3.1) koriste se za visoke tlakove, a aktiviraju se iskljuivo
runo. Mogu imati najvie tri razvodna poloaja.
Nazivna veliina izraava se nazivnim promjerom (NP) prikljuaka.
Nain aktiviranja (neposredni) moe biti runi, opruni, hidrauliki, pneumatski i
elektromagnetski. Razvodnici s elektromagnetskim aktiviranjem imaju i dodatno
runo aktiviranje zbog sigurnosti i odravanja. Elektromagneti mogu biti izmjenini i
istosmjerni. Izmjenini su izloeni strujnom udaru u asu ukljuivanja i pregore ako
102
se pri aktivaciji kotva potpuno ne uvue. Istosmjerni podnose proizvoljni poloaj
kotve i omoguavaju gotovo dvostruki broj ukljuivanja u satu. Osnovni simboli
naina aktiviranja prikazani su na Sl. 11.2.
A B
P R
103
se eksterno putem zasebnog kanala Y (kao na slici) ili interno putem zajednikog
odvodnog kanala R.
Sl. 11.3 Predupravljani razvodnik s tlanim centriranjem [5]: A-B elektromagneti, 1 upravljaki
razvodnik, 2 prigunica, 3 glavni razvodnik, 4 razvodni klip, 5 vei klip, 6 prikljuna ploa
A B
XL P R Y
a) XA L P R BY b)
Razvodnik prikazan na slici centrira se tlano. Lijevi klip ima najmanju povrinu,
desni srednju, a najveu povrinu ima klizna ahura za centriranje smjetena oko
lijevog klipa. Tlak doveden na lijevi klip prebacuje ahuru i klip u krajnji desni
104
poloaj, a tlak doveden na desni klip prebacuje ahuru i klip u krajnji lijevi poloaj.
Nakon iskljuivanja elektromagneta, pod djelovanjem opruge prebacuje se pilot
razvodnik u neutralni (srednji) poloaj dovodei pod tlak ahuru i oba kraja glavnog
razvodnog klipa. Razvodnik tada prelazi u centralni poloaj tako da ahura prijee u
krajnji desni poloaj a klip se pomakne ulijevo dok ne nalegne na ahuru. U tom
poloaju blokira se protok kroz radne kanale A i B (ako su oni spojeni na hidrauliki
cilindar, blokira se i poloaj tog cilindra).
Brzina premjetanja glavnog razvodnog klipa ovisi o veliini protoka kroz pilot-
razvodnik. Ugradnjom prigunice izmeu pilot-razvodnika i glavnog razvodnika
prema slici, moe se podeavati brzina premjetanja glavnog razvodnog klipa, kako bi
se osigurala stabilnost rada.
Klipni razvodnici u principu imaju uravnoteen tlak (kompenzacija sile za
prebacivanje) i velik hod prebacivanja. Izvedba je jednostavna, a uvijek je prisutan
izvjestan protok proputanja koji se umanjuje izradom prstenastih utora u klipu. Zbog
malih zazora osjetljivi su na neistou (habanje).
Termin prekrivanje klipa oznaava odnose irina klipa i strujnih otvora razvodnika.
Sl. 11.5 prikazuje mogue sluajeve prekrivanja i promjenu protoka Q kroz strujni
otvor zavisno od poloaja x klipa. Kod pozitivnog prekrivanja (klip je iri od otvora)
svi su prikljuci zatvoreni za vrijeme preklapanja razvodnika, pa se koristi npr. za
dranje tereta u zadanoj poziciji (minimalno proputanje odn. protok za vrijeme
preklapanja). Kod negativnog prekrivanja (klip je ui od otvora) svi su prikljuci
kratkotrajno povezani za vrijeme preklapanja izbjegavaju se tlani udari. Nulto
prekrivanje (ista irina klipa i otvora) idealno bi trebalo dati konstantnu ovisnost
protoka kroz razvodnik o poloaju klipa.
Q Q Q
x x x
105
A B
X
X A B
a) b)
Sl. 11.6 Nepovratni ventil s hidraulikim deblokiranjem a) princip rada, b) simbol
linija
zasienja
Q
Sl. 11.7 Karakteristika ventila za ogranienje tlaka
106
P
T
Sl. 11.8 Ventil za ogranienje tlaka (direktni)
Ventil za ogranienje tlaka izvodi se kao direktni do nazivnog tlaka NP 10, dok se za
vee tlakove (zbog poveanih sila) koriste indirektno upravljani ventili. Razvodnik
2/2 na Sl. 11.9 ima funkciju indirektno upravljanog ventila za ogranienje tlaka. U
normalnom poloaju razvodnik je zatvoren. Kad se zbog prekoraenja tlaka otvori
vodei (pilot) ventil za ogranienje tlaka, opada tlak na desnoj strani razvodnika zbog
prigunice, pa se razvodnik prebacuje u aktivni poloaj (otvara se). Nakon zatvaranja
vodeeg ventila, uspostavlja se isti tlak s obje strane razvodnika (ukupna sila tlaka
jednaka nuli), pa opruga prebacuje razvodnik u normalni (zatvoreni) poloaj, a
prigunica pri tom usporava prebacivanje.
Sl. 11.9 Shema funkcioniranja i simbol ventila za ogranienje tlaka s indirektnim upravljanjem
Redoslijedni ventili
Jo se nazivaju slijedni, prikljuni, tlani prikljuni ili ukljuni/iskljuni ventili. Po
konstrukciji i djelovanju nalikuju ventilima za ogranienje tlaka. Njihova funkcija je
da pri odreenom nivou tlaka ukljuuju/iskljuuju iz rada dio hidraulikog sustava,
tako da ukljue/iskljue njegovo napajanje. Mogu je niz rjeenja u kojima se
kombinira direktno ili indirektno upravljanje, s upravljanjem putem tlaka (vanjskog ili
unutranjeg) ili daljinskim. Iskljuni ventil upravljan vanjskim tlakom praktiki se ne
razlikuje od ventila za ogranienje tlaka. Primjeri nekoliko varijanti ovih ventila
prikazani su na Sl. 11.11.
107
Sl. 11.10 Posredni ventil za ogranienje tlaka [5]: 1 kuite, 2 upravljaki ventil, 3 opruga,
4 vijak za podeavanje, 5 prigunica za usporavanje gl. klipa, 6-7 prikljuci
upravljakog ventila, 8 gl. klip
A
a) simbol za ukljuni ventil s direktnim upravljanjem vanjskim tlakom
X
X
X
P
P
X
A
c) ukljuni ventil s indirektnim daljinskim upravljanjem (shema i simbol)
Sl. 11.11 Primjeri ukljunih/iskljunih ventila
108
Ukljuni ventil (direktni) na slici a) nalik je ventilu za ogranienje tlaka. Otvara se
kad radni tlak (P) postane dovoljan da sila tlaka na savlada podeenu silu opruge.
Iskljuni ventil na sl. b) upravljan je direktno daljinski tlanim signalom (X).
Na slici c) prikazan je daljinski (X) indirektno upravljani ventil. Tlani signal X
otvara upravljaki (pilot) ventil i uspostavlja protok kroz prigunicu. Tako se na
prigunici smanjuje razina upravljakog tlaka, to izaziva (trenutano) prebacivanje
glavnog razvodnika u aktivni poloaj. Pri tome je pilot ventil i dalje otvoren. Kada se
iskljui daljinski upravljaki signal (tlak X), zatvara se pilot ventil i izjednaava tlak
na oba ela glavnog razvodnog klipa. Glavni razvodnik se tada pod utjecajem opruge
prebacuje u neaktivni poloaj, a prigunica pri tome usporava gibanje razvodnog
klipa.
Redukcijski ventili
Nazivaju se jo i ventili za regulaciju tlaka. Njihov zadatak je odravanje priblino
konstantne zadane razine snienog izlaznog tlaka uz povien ulazni tlak. Izlaznim
tlakom napaja se aktuator, tako da se taj tlak namjeta sukladno potrebama akturatora.
Zato se izlaznim tlakom upravlja s radne strane (od akturatora). Redukcijski ventil je
u normalnom poloaju otvoren. Ventil se smjeta uz aktuator, tako da ograniava
njegovu maksimalnu silu. U cilju poveanja stabilnosti regulacije tlaka, esto se
pomicanje ventila usporava ugradnjom prigunica. Postoje dva tipa ovih ventila:
dvograni i
trograni
Sl. 11.12 prikazuje nekoliko varijanti tlanih regulacijskih ventila. Razvodni i pilot
ventili za vrijeme normalnog rada ne nalaze se u svojim krajnjim poloajima, ve u
meupoloaju izmeu tih krajnjih poloaja, u kojem imaju priguno djelovanje.
Sl. a) prikazuje dvograni direktno upravljani regulacijski ventil kod kojeg je izlazni
tlak (A) u negativnoj povratnoj vezi s proputanjem ventila (poveanje tlaka pojaava
priguno djelovanje). Ventil odrava zadani tlak tako da je sila tog tlaka na elo klipa
u ravnotei sa silom podeenom na opruzi.
Trograni redukcijski ventil predstavlja kombinaciju redukcijskog i sigurnosnog
ventila u sluaju prekomjernog tlaka rastereuje granu tako da se izlazni prikljuak
spoji sa spremnikom (T). Na sl. b) prikazan je direktno upravljani trograni redukcijski
ventil. Prekrivanja klipova izvedena su tako da u su u normalnom poloaju povezani
prikljuci P i A, uz priguno djelovanje, dok je prikljuak T zatvoren. Prekomjerni
tlak na prikljuku A prebacuje ventil u krajnji poloaj u kojem je prikljuak P
zatvoren, a direktno se povezuju prikljuci A i T.
Sl. c) prikazuje indirektno upravljani trograni redukcijski ventil. Regulacijsku
funkciju preuzima pilot ventil koji upravlja protokom kroz prigunicu. Poveanje tog
protoka smanjuje protusilu na elu glavnog razvodnika. Smanjenje protusile dovodi
glavni klip u poloaj veeg priguivanja. Potpuno otvaranje pilot ventila dovodi
glavni ventil u krajnji poloaj u kojem se rastereuje prikljuak A.
Ventil za regulaciju diferencijalnog tlaka odn. razlike tlaka Sl. 11.13 odrava
konstantnu razliku tlaka. Na elementu koji, poput podesive prigunice na slici, ima
promjenljiv hidrauliki otpor (npr. razvodnik), moe se pomou ventila za regulaciju
diferencijalnog tlaka osigurati konstantan pad tlaka (tlana vaga). Ventil za regulaciju
109
diferencijalnog tlaka moe biti i trograni, tada ima jo prikljuak prema spremniku
za rastereenje.
P P
L A L
A
T P P T
L
A L
A
b) direktno upravljani trograni tlani regulacijski ventil
T P P T
A
c) indirektno upravljani trograni tlani regulacijski ventil
Sl. 11.12 Primjeri redukcijskih ventila (shema i simbol)
110
11.4 Protoni ventili
Protoni ventili su ventili koji priguivanjem utjeu na protok u sustavu, a dijele se na:
protone upravljake ventile i
regulatore protoka
Protoni upravljaki ventili imaju zadatak da protok u sustavu prilagoavaju
potrebama. Kao priguni elementi koriste se prigunice i dijafragme (blende).
Openito prigunice imaju oblik uskih kanala, a dijafragme imaju oblik ploe sa
uskim otvorom za protjecanje. Za razliku od prigunica, hidrauliki otpor dijafragmi u
radnom podruju gotovo ne zavisi od viskoznosti fluida (a time niti od temperature).
Zbog toga se dijafragme koriste npr. za mjerenje protoka. Regulatori protoka imaju
zadatak da odravaju konstantni zadani protok u sustavu, nezavisno od optereenja.
Za napajanje sustava esto se koriste volumenske pumpe s priblino konstantnim
protokom QP. Regulacija protoka se u tom sluaju rjeava dijeljenjem protoka (Sl.
11.14). Potrebni protok Q1 regulira se pomou regulacijske prigunice. Volumenska
pumpa ima izuzetno strmu ovisnost tlaka o protoku, tako da bi se sa smanjenjem
protoka Q1 ekstremno poveao tlak pumpe. To se sprjeava ventilom za ogranienje
tlaka on odrava praktiki konstantan tlak pumpe, vraajui suvini dio protoka u
spremnik. Time nastaje znatni gubitak energije sva energija pumpe utroena na
stlaivanje koliine (odn. protoka) Q2 fluida gubi se priguivanjem na ventilu za
ogranienje tlaka; gubitak je proporcionalan protoku Q2. Ovaj gubitak energije moe
se izbjei tako da se za pogon pumpe koristi motor s promjenljivim brojem okretaja,
odn. regulacijom protoka pumpe putem podeavanja broja okretaja.
Kriteriji kvalitete podesivih prigunica su:
mogunost ostvarivanja odgovarajueg hidraulikog otpora
nezavisnost otpora od viskoznosti radnog fluida
mogunost finog podeavanja otpora (zavisi od odnosa povrine i opsega
prigunog elementa)
Q1
Q2
QP
111
Tipovi podesivih prigunica, koji u razliitoj mjeri zadovoljavaju kriterije kvalitete:
prigunica s iglom
okretno-kruna prigunica
prigunica s uzdunim kanalom
okretna prigunica s kosim kanalom
prigunica s trokutastim utorom po obodu
Jednosmjerni priguni ventil predstavlja kombinaciju podesive prigunice i
nepovratnog ventila. Ovaj ventil u jednom smjeru priguuje tlak upravlja veliinom
protoka, zavisno od optereenja. Podesivi ventili imaju mogunost podeavanja ovog
priguenja. U suprotnom smjeru ventil se u potpunosti otvara ima maksimalni
mogui protoni presjek.
simbol:
Dvograni regulator protoka (Sl. 11.15) ima zadatak odravati konstantan protok
namjeten na podesivoj prigunici. Razvodnik se normalno nalazi u meupoloaju
izmeu dva krajnja poloaja, a izveden je tako da pritvaranjem postepeno priguuje
protok. Bez protoka tlak je na oba ela klipa razvodnika isti, tako da opruga dovodi
razvodnik u potpuno otvoreni poloaj. Pri eljenom (namjetenom) protoku, na
prigunici je uvijek isti pad tlaka. Poveanje tog pada tlaka izaziva pritvaranje
razvodnika (tlana vaga) ime se smanjuje protok, i obrnuto.
Trograni regulator protoka (Sl. 11.16) ima ventil za regulaciju razlike tlaka koji je
prikljuen paralelno na mjernu prigunicu, tako da se viak radnog fluida odvaja (npr.
prelijeva u spremnik).
Ventil za raspodjelu protoka (Sl. 11.17) ima zadatak protok podijeliti tako da oba
izlazna protoka (A i B) budu jednaka. Dvije identine mjerne prigunice (blende)
konstantnog otpora izazivaju jednake padove tlaka kad su protoci kroz obje prigunice
isti. Izlazni tlak svake prigunice djeluje na elo odgovarajueg klipa prema slici.
Dvostruki klip (tlana vaga) osigurava da tlak na izlazu obje prigunice bude jednak.
Daljnje priguenje ostvaruje se protokom kroz zazor izmeu cilindra i klipa.
Zauzimanjem ravnotenog poloaja ovaj dvostruki klip kompenzira eventualnu
112
razliku tlaka na prikljucima A i B. Ako se pretpostavi da se klip nalazi u srednjem
poloaju, a da je npr. tlak na prikljuku A vei od tlaka na prikljuku B (pA>pB), bit e
vei i protok kroz B-granu. To e izazvati poveani pad tlaka na mjernoj prigunici B-
grane pa e i tlak na desnom klipu biti manji. Klip se zato pomie udesno u ravnoteni
poloaj, gdje u manjoj mjeri priguuje protok A, a u veoj mjeri protok B (pB>pA).
Tlak u obje komore sada je isti pA+pA = pB+pB. Time je kompenzirana razlika tlaka
na izlaznim prikljucima i postignut traeni cilj ostvarena je jednakomjerna podjela
protoka.
P A
P A
T T
A B
113
12 AKUMULATORI
Hidrauliki akumulatori su posude koje iz hidraulikog sustava preuzimaju izvjestan
volumen radnog fluida pod tlakom, pa prema potrebi taj fluid vraaju u sustav. Svrha i
zadaci hidraulikih akumulatora su sljedei
Pohranjivanje rezerve fluida pod tlakom. Time se omoguava odabir kapaciteta
pumpe prema prosjenim potrebama sustava, a vrna optereenja (razlika izmeu
trenutno potrebnog protoka i maksimalnog protoka pumpe) pokrivaju se rezervom
iz akumulatora.
Napajanje sustava za sluaj nude. U sluaju kvara pumpe akumulator preuzima
napajanje sustava kako bi se mogao zavriti ve zapoeti radni ciklus.
Kompenzacija curenja. Nadoknaivanje gubitaka curenja fluida iz hidraulikog
sustava.
Izjednaavanje volumena. Djeluje kao ekspanzijska posuda preuzima viak
volumena fluida koji nastaje zbog zagrijavanja fluida (toplinske dilatacija), ime
se izbjegavaju oteenja zatvorenog sustava.
Smanjivanje vrnih tlakova prilikom trenutanog ukljuivanja ureaja.
Priguivanje pulsacija smanjivanje nejednolikosti protoka i tlaka volumenske
pumpe.
Iskoritavanje energije koenja akumulator prilikom punjenja preuzima
energiju tereta koji se koi.
Uloga opruge/amortizera akumulator moe odravati tlak u sustavu i
preuzimati udare (aktivni ovjes, odravanje nategnutosti uadi).
Za koenje u nudi.
Tlak fluida u akumulatoru moe se odravati pomou klipa s utegom ili oprugom, a u
praksi najee se koriste akumulatori s plinom (duikom) pod tlakom. Zato se
uglavnom koristi plin duik, a zrak nije dozvoljen zbog opasnosti od eksplozije. Plin i
radni fluid redovito su odvojeni stjenkom, a prema tipu stjenke razlikuju se:
akumulatori s klipom,
akumulatori s membranom i
akumulatori s mijehom.
Akumulatori s klipom. Plin i radni fluid smjeteni su u cilindru i razdvojeni
slobodno pokretnim (leteim) klipom. Koriste se za relativno velike volumene i
protoke. Tlak pretpunjenja (plin zauzima maksimalni mogui volumen V0) oznait e
se s p0, a minimalni i maksimalni doputeni radni tlak p1 i p2 respektivno
(odgovarajui volumeni plina su V1 i V2). Za akumulatore s klipom maksimalni omjer
tlakova p0:p2 = 1:10. Tlak pretpunjenja plina p0 treba biti 5 bar nii od minimalnog
radnog tlaka fluida p1.
Akumulatori s membranom imaju oblik kugle koja je na sredini horizontalno
podijeljena elastinom membranom koja dijeli volumen ulja i plina. Koriste se za
manje volumene, esto za kompenzaciju vrnog tlaka ili za smanjivanje nejednolikosti
protoka i tlaka. Maksimalni odnos tlakova ponovo iznosi 1:10.
Akumulatori s mijehom (Sl. 2.1 a) sastoje se od eline posude ispunjene uljem u
kojoj se nalazi elastini mijeh prethodno napunjen plinom. Plin se puni kroz gornji
ventil, a na (donjem) prikljuku za ulje smjeten je tanjurasti ventil koji sprjeavaju
izlaz mijeha i titi ga od oteenja. Ako je tlak ulja vei od tlaka plina, ulje kroz
114
tanjurasti ventil ulazi u akumulator, smanjuje se volumen mijeha, a plin se
komprimira. Ovaj tip akumulatora odlikuje se apsolutnim brtvljenjem plin-ulje, i
brzim reagiranjem (zanemariva inercija). Maksimalni odnos tlakova iznosi 1:4.
Apsolutni tlak pretpunjenja plina p0 mora iznositi 70-90% minimalnog radnog tlaka
fluida p1, ime se sprjeava stalni dodir mijeha i tanjurastog ventila i mogua
oteenja.
a) b)
pri emu su
n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=),
eksponent izentrope,
p apsolutni tlak plina,
gustoa plina
U sluaju vrlo polaganog procesa promjene stanja plina, temperatura plina ostaje
konstantna (izotermna promjena stanja, n=1), dok kod vrlo brzog procesa nema
izmjene topline plina s okolinom (adijabatska promjena stanja, n=, eksponent
izentrope za zrak i duik iznosi =1,4). U praksi, procesi promjene stanja plina krai
od cca 1 min odvijaju se otprilike adijabatski, a procesi dulji od cca 3 min odvijaju se
otprilike izentropski, dok ostali procesi lee izmeu ovih graninih procesa
(politropski proces uz 1<n<1,4, n1,2 [14]).
Ako minimalnom p1 i maksimalnom p2 radnom tlaku odgovaraju volumeni V1 i V2
stlaenog plina u akumulatoru, raspoloivi korisni volumen akumulatora V iznosi
1
p n
V = V1 V2 = V1 1
1
(12.2)
p2
Primjer
Odredite potrebni volumen V0 akumulatora punjenog duikom =1,4, ako uz radne
tlakove p1 = 100 bar i p2 = 150 bar, korisni volumen akumulatora treba iznositi
V = 4 l.
115
Rjeenje: Odabire se adijabatska (brza) promjena stanja plina (n=), dok se kao tlak
pretpunjenja odabire 70 % minimalnog radnog tlaka (p0 = 0,7,p1 = 70 bar).
1
p1
1
p1 p
V0 = V1 = V 0 1 = 20,5 l (12.3)
p0 p
1 1
p2
ispitni
prikljuak
P T
Sl. 12.2 Mogui prikljuak akumulatora, sukladno propisima za posude pod tlakom
116
13 FILTRI
Zadatak filtra je da razinu prljavtine ulja smanji na dozvoljenu vrijednost. Time se
hidrauliki elementi tite od prekomjernog habanja i poveava se pouzdanost rada
hidraulikog sustava.
Finoa filtriranja (apsolutna finoa filtriranja) odgovara promjeru najvee estice u
obliku kugle koja moe proi kroz filtar. Hidrauliki elementi imaju sve manje
zranosti izmeu kliznih ploha, danas se zahtijeva finoa filtriranja od 20 m, a za
servo-ventile i do 3 m. Neistoe se dijele na unutarnje i vanjske, unutarnje nastaju
troenjem i otkidanjem estica hidraulikih elemenata, a vanjske su posljedica loeg
brtvljenja sustava prema okolini (filtar za zrak na spremniku, brtve na cilindrima itd.)
Posljedice krutih neistoa u hidraulikoj tekuini su:
a) poveano istjecanje tekuine zbog loijeg brtvljenja,
b) blokiranje rada kliznih elemenata,
c) promjena karakteristike regulacijskih ventila,
d) smanjenje vijeka trajanja hidraulikih elemenata i sustava.
Dozvoljene vrijednosti koliine prljavtine uzimaju u obzir:
a) vrste estica prljavtine
b) veliine estica prljavtine
c) broj estica prljavtine
d) brzinu strujanja radnog medija u hidraulikim elementima
e) radni tlak
f) tolerancije i konstruktivne osobine elemenata.
Klasa istoe hidraulikog ulja definira doputeni broj estica odreene veliine u
uzorku ulja odreenog volumena. Npr. norma ISO 4406, klasu oznaava s dva broja,
prvi se odnosi na doputeni br. estica do 5 m, a drugi na doputeni br. estica do 15
m. Norma NAS 1638 definira 14 klasa istoe. estice neistoe dijeli u 5 razreda
veliine, pa sukladno svaka klasa ima 5 doputenih brojeva estica razliitih veliina.
117
mogu se regenerirati ispiranjem. Dubinski se koriste za izdvajanje estica manjih od
20 m i ne mogu se ispirati (za jednokratnu upotrebu).
Uobiajeni materijali od kojih se izrauju filtarski elementi su:
a) iana tkanina
b) papir
c) metal-fiber (metalna vuna)
iana tkanina je tkanina od nehrajueg elika. Papirni filtar izraen je od papirnog
runa koje omoguuje finou filtriranja od 10 m. Ne moe se prati koristi se
jednokratno i baca. Metal-fiber je runo od metalnih vlakana. Odlikuje ga dubinsko
filtriranje (izrazito veliki kapacitet zadravanja neistoe u odnosu na volumen filtra i
odgovarajua dugotrajnost), otpornost na temperaturu, visok dozvoljeni pad tlaka i
visoka vrstoa. Danas se esto koriste i filtri s viestrukom konstrukcijom pletiva
'Betamicron'.
Zaprljanost filtra odreuje se posredno pomou mjerenja (osjetnik) pada tlaka na
filtru. Pokaziva zaprljanosti moe biti elektrini i/ili optiki (lampica). Pad tlaka na
istom filtru iznosi oko 0,1 bar, dok je na zaprljanom viestruko vei.
Prema mjestu ugradnje filtri se dijele na:
a) usisni filtar
b) tlani filtar
c) povratni filtar
Usisni filtar ugrauje se u usisni vod pumpe. Radni fluid usisava se iz spremnika kroz
filtarski element, pa u sustav ulazi samo filtrirano ulje. Finoa filtriranja uobiajeno
iznosi oko 100 m. Nedostaci ovog tipa filtra su loa pristupanost (oteano
odravanje) i otpor na ulazu u pumpu (mogunost kavitacije). Oko filtra se za sluaj
zaprljanog filtra ili za hladno vrijeme esto postavlja obilazni vod (bypass) s
ukljunim (bypass) ventilom koji se otvara pri 0,2 bar.
Tlani filtar ugrauje se u tlani vod, npr. iza pumpe ili ispred servo-ventila. Najee
se ugrauje neposredno ispred upravljakih ili regulacijskih ureaja, za njihovu
zatitu. Konstrukcija filtra mora biti robusna jer je izloen maksimalnom tlaku (radni
pritisak filtra do 420 bar). Uobiajene su finoe filtriranja 1-10 m.
Povratni filtar (Sl. 1.1) ugrauje se u povratni vod (ispred spremnika) i najee se
koristi u hidraulikim sustavima. Uobiajena finoa filtriranja iznosi 10-20 m, a
radni tlak do 30 bar. Ovi filtri su lako pristupani i laki su za odravanje. Filtarski
element smjeta se u lonac koji se vadi zajedno s elementom, ime se sprjeava
prodor sakupljene neistoe u spremnik. Da se izbjegne iskljuivanje sustava prilikom
izmjene filtarskog elementa, koriste se dvojni filtri (dva paralelno prikljuena filtra,
svaki opremljen zapornim ventilima na ulazu i izlazu).
Nalivni filtar / filtar za odzraivanje ugrauje se u spremnik ulja i ima dvojaku
funkciju. Preko njega se nalijeva ulje u spremnik (slui kao nalivni filtar), ime se
sprjeava prodor prljavtine u spremnik i dalje u sustav. Odzrani otvor spojen je
preko ovog filtra (slui kao filtar za odzraivanje). Odzrani otvor osigurava
atmosferski tlak u spremniku, bez obzira na promjene nivoa odn. volumena ulja u
spremniku. Pri tome filtar proiava zrak koji ulazi u spremnik.
118
Sl. 13.1 Povratni filtar shema, simboli za filtar i nalivni filtar [15]: 1 nosa, 2 lonac,
3 poklopac, 4 aica, 5 filtarski element
119
14 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA
14.1 Hidrauliki pogoni
Upravljanje hidraulikom energijom moe biti priguno i volumensko. Upravljanje
priguivanjem je jednostavno, ali skopano sa znatnim energetskim gubicima. Pri
volumenskom upravljanju protok pumpe se podeava (promjenom radnog volumena
ili broja okretaja) potrebama izvrnog hidraulikog motora.
Hidrauliki pogon s otvorenim optokom (Sl. 1.1). Hidrauliki fluid protjee uvijek
u istom smjeru, od spremnika preko pumpe i motora nazad u spremnik. Ventil za
ogranienje tlaka titi instalaciju od prekomjernog tlaka i ujedno odvodi prekomjerni
fluid u spremnik uz priguivanje (gubitak energije). Ugradnjom hidraulikog
akumulatora gubici se donekle smanjuju, jer se prekomjerni fluid i energija pumpe
prikupljaju u akumulatoru u vrijeme dok je razvodnik u zatvorenom (srednjem)
poloaju. Ako se ti gubici ele izbjei, koristi se pumpa promjenljivog kapaciteta
(volumensko upravljanje). Akumulator titi sustav od tlanih udara i pokriva vrna
optereenja. Unutar hidraulikog kruga potrebno je ugraditi i filtar za ulje.
M
Sl. 14.2 Hidrauliki pogon sa zatvorenim optokom
Hidrauliki pogon sa zatvorenim optokom (Sl. 14.2). Hidrauliki fluid optjee kroz
zatvoreni krug od pumpe do hidraulikog motora i natrag. Fluid za rad hidraulikog
motora dobavlja pumpa promjenljivog kapaciteta, a njen protok se prilagoava
potrebama tog motora. Potreban je i pomoni hidrauliki sustav za nadopunjavanje
120
volumenskih gubitaka. Nadopunjavanje se uvijek vri u povratni vod (nii tlak).
Pomoni sustav se sastoji od pumpe za nadopunjavanje (mali kapacitet), ventila za
ogranienje tlaka, dva nepovratna ventila i filtra (nije prikazan na slici). U zatvorenom
sustavu motor mora imati jednaku potronju ulja pri radu u oba smjera (npr. cilindar s
prolaznom klipnjaom). Oba voda tite se od prekomjernog tlaka pomou ventila za
ogranienje tlaka s izlazom spojenim na povratni vod. Ako se na mjestu pumpe i
potroaa koriste reverzibilni (pumpa-motor) strojevi, mogua je zamjena funkcije
hidraulikog motora i pumpe. To omoguuje ostvarivanje funkcije koenja. Budui da
je u zatvorenom optoku motor uvijek hidrauliki 'upet', mogu je pogon i koenje u
oba smjera (etverokvadrantni pogon).
Ako se kao hidrauliki motor koristi diferencijalni cilindar koji nema jednaki protok u
tlanom i povratnom vodu, umjesto zatvorenog koristi se hidrauliki pogon s
poluotvorenim (tj. poluzatvorenim) optokom (Sl. 14.3). Pri izvlaenju klipnjae
(ulijevo), zbog nedovoljnog protoka opada tlak u povratnom vodu (opasnost od
kavitacije u pumpi). Manjak fluida nadoknauje se tada kroz nepovratni ventil. Pri
uvlaenju klipnjae (udesno) otvara se pod utjecajem tlaka nepovratni ventil s
hidraulikim deblokiranjem, pa se njime viak fluida odvodi u spremnik.
121
Daljnju mogunost predstavlja koritenje visokotlane i niskotlane pumpe u
paralelnom spoju (Sl. 14.4). Dok je izvrni hidromotor optereen manjim silama,
opskrbljuju ga obje pumpe (poveani protok i brzina hidromotora). Za svladavanje
poveanog optereenja hidromotora potreban je i poveani tlak. Niskotlanu pumpu
tada se moe automatski rasteretiti i spojiti sa spremnikom pomou ventila za
ogranienje tlaka, tako da samo visokotlana pumpa opskrbljuje hidromotor, to uz
smanjeni ukupni protok daje i manju brzinu izvrnog motora pri poveanom
optereenju. Takoer vrijedi uoiti da su u neutralnom poloaju razvodnika pumpe
rastereene (tlani vod je kratko spojen na spremnik).
M
NT VT
S2
S1
Q
Sl. 14.5 Diferencijalni cilindar s jednakom brzinom kretanja
S2
V1 V2 Cilindar
0 1 0 stop
V1 0 1 naprijed
2 nazad
1 0 2 0 stop
V2 1 1 brzo naprijed
2 stop
Q
123
M M
a) b)
Sl. 14.7 Usporavanje klipnjae pomou prigunih ventila a) u serijskom spoju b) u paralelnom spoju
124
M M
a) b)
Sl. 14.8 Regulator protoka u a) serijskom b) paralelnom spoju s cilindrom
125
koji se spaja paralelno s elementom. Pumpa se od povratnog udara tlaka redovito titi
nepovratnim ventilom koji se ugrauje serijski iza pumpe.
Za ogranienje tlaka na vie razina mogue je na tlani vod paralelno spojiti vie
razliitih ventila za ogranienje tlaka (Sl. 14.10).Tada se ispred ventila (serijski)
postavlja razvodni prekida kojim se dati ventil daljinski ukljuuje ili iskljuuje. Tlak
se odrava na razini koju doputa najslabiji od ukljuenih ventila za ogranienje tlaka.
M M
a) b)
Sl. 14.11 Sniavanje tlaka a) predupravljanog razvodnika b) cilindra
126
14.3 Blokiranje cilindra
Blokiranje klipnjae u eljenom poloaju ostvaruje se tako da se onemogui istjecanje
hidraulikog fluida. Moe se ostvariti razvodnikom sa sjeditima i zatvorenim
prikljucima cilindra u neutralnom poloaju (npr. Sl. 1.1).
Sl. 14.12 a) prikazuje dranje u zadanom poloaju tereta koji djeluje silom uvijek u
istom smjeru i svojim pritiskom uzrokuje poveanje tlaka zarobljenog fluida.
Istjecanje fluida pod tlakom tu se onemoguava ugradnjom 'blokirajueg' nepovratnog
ventila s tlanim deblokiranjem (C) u povratni vod.
F
teret
M M
a) b)
U seriju s tim ventilom potrebno je ukljuiti i 'potporni' tlani ukljuni ventil (B) koji
se otvara pri tlaku koji je bar 10% vei nego to je potrebno za dranje tereta. To se
naziva hidrauliko podupiranje ili protu-dranje. Tek kad na suprotnu stranu klipa
djeluje radni tlak, svladava se ovo 'pred-naprezanje' i omoguava uvlaenje klipnjae.
U seriju se moe ugraditi jo i priguni ventil (A) kojim se usporava kretanje (esto
sputanje) tereta. U neutralnom poloaju razvodnik mora imati kratko spojene izlazne
kanale, kako bi se u tom poloaju onemoguila deblokada 'blokirajueg' ventila.
Sl. 14.12 b) prikazuje izvedbu blokade kretanja klipnjae u oba smjera ugradnjom
blokirajueg ventila u oba voda. Time hidrauliki sustav postaje krut i osjetljiv na
127
vanjsko preoptereenje. Sustav se od preoptereenja mora zatititi ugradnjom ventila
za ogranienje tlaka izmeu blokirajuih ventila i cilindra. Na slici je prikazano
rjeenje sa samo jednim ventilom za ogranienje tlaka koji djeluje u oba smjera
pomou Graetzovog spoja. Sustav se moe zatititi i uobiajenim nainom ugradnje
pri kojem se u svaki vod cilindra paralelno spaja po jedan ventil za ogranienje tlaka
(izlaz ventila spaja se na spremnik).
128
a) b)
p1 p2
R3
130
15 PRIMJERI PRIMJENE
15.1 Sklop za pokretanje diesel-motora
Veliki diesel-motori pokreu se hidraulikim pokretaima zbog potrebnih velikih sila
(Sl. 1.1) [5]. Kad se dosegne potrebni tlak (zavreno punjenje hidraulikog
akumulatora) tlani prekida iskljuuje motor koji pokree pumpu. Tlani prekida
ima dva dijela, hidrauliki (klip s oprugom koja popusti kad na elo klipa djeluje tlak
vei od namjetenog) i elektriki (sklopka koju pokree taj klip). Za sluaj
neispravnosti agregata pumpe ili elektrikog napajanja, predviena je pomona runa
pumpa za punjenje akumulatora.
132
Sl. 15.3 Skica platforme za podizanje
133
LITERATURA
1. Petri, J.: zapis predavanja kolegija Hidraulika i pneumatika FSB Zagreb, 1998.
2. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 2, Shaker Verlag, Aachen,
2006.
3. Nikoli, G.: Pneumatika, kolske novine, Zagreb, 2002.
4. Bishop, R.H.: The Mechatronics Handbook, CRC Press, Boca Raton 2002.
5. Koroman, V., Mirkovi, R.: Hidraulika i pneumatika, kolska knjiga, Zagreb,
1992.
6. Krivts, I.L.: Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press,
Boca Raton 2006.
7. Nikoli, G.: Pneumatsko upravljanje, Sveuilina naklada, Zagreb, 1990.
8. Nikoli, G.: Hidraulika, kolske novine, Zagreb, 2003.
9. Savi, V.: Uljna hidraulika, Dom tampe, Zenica, 1988.
10. Ciner, P.: Hidrauliki ureaji, TC, Zagreb, 1980.
11. Fancev, M., Franji, K.: Pumpe, Tehnika enciklopedija, sv.XI, Leksikografski
zavod, Zagreb, 1988.
12. Dubbel, H.: Taschenbuch fr den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin, 1981.
13. aa, T. M.: Oee acoc paece ae pocce,
Maocpoee, Moca, 1974.
14. Ulmer, D.: Prirunik za hidrauliku, OMO, Beograd, 1975.
15. Schmitt, A.: Hidraulik trener 1. Dio, G. L. Rexroth GmbH, Lohr am Main, 1981.
16. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 1, Shaker Verlag, Aachen,
2005.
134