4.

SKLOPOVI ANALOGNE OBRADE SIGNALA

4.1 ANALOGNI SKLOPOVI U DIGITALNOM MJERNOM
SUSTAVU
Opa sustav akvizicije podataka je prikazan na slici 4.1.1. Vie senzora je preko odgovarajuih
sklopova za obradu signala, sklopova za prijenos signala, multipleksera i A/D konvertera povezano na
raunalo, kojim se vri kontrola procesa mjerenja i analiza rezultata mjerenja.

Slika 4.1.1. Tipini centralizirani mjerni sustav

Signali iz senzora su u pravilu, niske razine. To znai da je neophodno, prije nego to se prijee na
pretvorbu i digitalnu obradu signala, izvriti pojaanje signala u cilju osiguranja veeg dinamikog
pojasa odnosno veeg odnosa signal/um. Nakon pojaanja signala iz senzora do potrebnog razine,
vri se pretvorba signala iz analognog u digitalni oblik. Daljnja obrada i prijenosa signala obavljaju se
u digitalnom obliku.
U digitalnim mjernim sustavima, vanu ulogu vre kondicioneri signala koji su smjeteni izmeu
senzora i jedinice akvizicije signala (DAQ board-a), ili izmeu senzora i digitalnog instrumenta. Tok
signala u takvim sustavima je prikazan na slici 4.1.2.

1
 Slika 4.1.2 Tok signala u mjernom sustavu

U kondicionerima se uglavnom vri analogna obrada signala koja obuhvaa sljedee funkcije:
Prilagoenje impedanciji senzora za maksimalni i odnos signal/um,
Pojaanje ili priguenje signala za optimalnu prilagodbu ulazu A/D konvertera,
Filtriranje signala i smetnji iz neeljenog frekvencijskog pojasa,
Frekvencijska ekvolizacija frekvencijske karakteristike senzora,
Elektrina izolacija mjernog instrumenta od mjerenog procesa pomou izolacijskog pojaala
ili galvanska izolacija pomou transformatora.
Linearizacija prijenosne funkcije signala
Posebna je klasa sklopova nelinearne analogne obrade signala kojima se, po potrebi, vri
kvadriranje, ispravljanje, integriranje i deriviranje.

Obrada signala je definirana kao postupak obrade signala ili funkcija koje prenose informacije o stanju
ili karakteristikama fizikog sustava. Ona se danas najee izvodi u digitalnoj domeni. Tipini sustav
digitalne obrade signala komunicira s vanjskim svijetom prikupljanjem informacija pomou senzora i
digitaliziranjem tih informacija kako bi se mogle obraditi. U sustavima digitalne obrade signala
najprije se vre razliite pretvorbe signala. Koristi se pretvorba analognog signala u drugi analogni
signal, zatim pretvorba analognog signala u digitalni signal (A/D) i pretvorba digitalnog signala u
analogni signal (D/A). Analogno-analogna pretvorba ukljuuje i naponsko-strujnu pretvorbu, kao i
strujno-naponsku pretvorbu. Takoer se koriste i V/F pretvarai kojima se pretvara napon u
frekvenciju i obratno.

4.2 MJERNA POJAALA

4.2.1 Operacijsko pojaalo
Operacijsko pojaalo (OP) pojaava napon na ulazu kako bi se dobio vei napon izlaza. Omjer
izlaznog i ulaznog napona predstavlja naponsko pojaanje. Na slici 4.2.1 je prikazano idealno
operacijsko pojaalo. Idealno je ono operacijsko pojaalo koje ima beskonano naponsko pojaanje,
beskonano irok propusni opseg, beskonanu ulaznu impedanciju i izlaznu impedanciju jednaku nuli.
Takvo idealno operacijsko pojaalo ne postoji, ali ga koristimo u pojednostavljenoj analizi nekih
elektronikih sklopova.

2
 Viz
A
Vd
Vd
Z ul
Id
Viz
Z izl 0
I iz

Slika 4.2.1 Idealno operacijsko pojaalo

Operacijsko pojaalo pojaava napon Vd koji je jednak razlici napona na pozitivnom i negativnom
ulazu. Realna operacijska pojaala imaju konano pojaanje A i projektirana su tako da pojaanje
opada s porastom frekvencije kao visoko-propusni filtri prvog ili vieg reda. U sluaju da OP
predstavlja filtar prvog reda njegova prijenosna funkcija A(s) iznosi:

Viz ( s) A0 A0
A( s)
Vd ( s ) (1 sT ) (1 s )
g

gdje je A0 pojaanje istosmjernog napona, s kompleksna frekvencija ( + j), g granina kruna

frekvencija pojaanja, a T vremenska konstanta T=1/g.
Za svaki pomak u frekvenciji od jedne dekade napon opadne za faktor 10, pri emu se pretpostavlja
da se amplituda ulaznog signala odrava konstantnom. U Bodeovom prikazu (slika 4.2.3) to znai pad
od 20 dB po dekadi na frekvencijskoj karakteristici magnitude frekvencijskog odziva.
Operacijska pojaala se gotovo uvijek koriste s nekim oblikom povratne veze. Razmotrimo sliku 4.2.2
koja predstavlja pojaalo s povratnom spregom. Vrijedi odnos ulaza i izlaza:

Viz A(s)Vd A(s)(Vul Viz B(s))

gdje pojaanje A(s) predstavlja odziv otvorene petlje, B(s) predstavlja povratnu spregu.

Ukupna prijenosna funkcija Viz/ Vul jednaka je:

Viz ( s) A( s)
G( s)
Vul ( s) 1 A( s) B( s)

Uvedimo i oznaku za faktor povratne veze F:

F = 1 + A(s)B(s).

3
 Vd A(s)

Vul
Viz

R1
R2 B(s)

Slika 4.2.2 Pojaalo s povratnom spregom (spoj izvora napajanja nije prikazan)

Najee se u povratnoj vezi koriste otpornici, kao na slici 4.2.2. Tada je

B(s) = = R2/(R1+R2)).

Slika 4.2.3 usporeuje frekvencijski odziv otvorene petlje i frekvencijski odziv zatvorene petlje za =
0.1

Slika 4.2.3 Frekvencijska karakteristika pojaala

Ako oznaimo konstantni prijenos povratne veze B(s) = iz prethodne jednadbe povratne veze,
dobije se:
A0
Viz ( s)
1 sT A0 1 1
Vul ( s) 1 A 0 1 A0 1 s T
1 sT 1 A0

4
Faktor povratne veze je sada jednak: F = 1 + A.

Vana su dva zakljuka u sluaju da je faktor povratne veze veliki (F>>1):

Viz ( s) 1 1 1 1
( F 1)
Vul ( s) T s
1 s 1 '
F g
1) Istosmjerno pojaanje je odreeno vrijednou: 1/
2) Gornja granina frekvencija se poveava za faktor povratne veze 'g = F g

Primijetimo da se kod pojaala sa slike 4.2.2 ne moe postii pojaanje manje od 1 (0dB). To se dobije
kada je otpornik R1=0 (tada R2 nije potreban).

Vd A(s)

Vul
Viz
B(s)=1

Slika 4.2.3 Primjena operacijsko pojaala za dobivanje naponskog slijedila (eng. buffera) s jedininim
pojaanjem.

Problem stabilnost povratne veze

Ukoliko faktor povratne veze na nekoj frekvenciji postane jednak nuli ukupno pojaanje tei
beskonanoj vrijednosti i tada moe nastati samopobudno osciliranje. Uvjet osciliranje F = 0, znai da
je tada G(s) = -1, odnosno osciliranje nastaje na frekvenciji gdje je a) faza od G(s) jednaka 180
stupnjeva i magnituda G(s) jednaka 1/.
Realno operacijsko pojaalo ima tipini frekvencijski odziv prikazan na slici 4.2.7. Primijetimo da se
faza mijenja za vie od 180 stupnjeva. Ovo pojaalo e uvijek biti stabilno, jer ak i ako se primijeni
povratna veza jedininim pojaanjem, faza G(f) je manja od 180 stupnjeva i to za iznos koji se
obino naziva fazna priuva.

5
 Slika 4.2.5 Tipini frekvencijski odziv otvorene petlje operacijskog pojaala oznaena je fazna
priuva u primjeni s jedininim pojaanjem

Iako prethodno opisano pojaalo je apsolutno stabilno za sva pojaanja, problem moe nastati ako se
na pojaalo spoji kapacitivni teret. Tada odziv pojaala odreuje i dodatni pol kojeg uzrokuju serijski
izlazni otpor pojaala i kapacitivni teret. Problem je ilustriran na slici 4.2.6.

Slika 4.2.6 Slijedilo s kapacitivnim teretom (a) Sklop (b) Model s izlazim otporom c) Model povratne
veze s dodatnim polom.
Dodatni pol smanjuje faznu priuvu. Na slici 4.2.7 prikazan je skokomini odziv pojaala koje je
optereeno kapacitetom od 1000pF, to uzrokuje malu faznu priuvu od 21o. Iako nije nastupilo
osciliranje,tranzijentni odziv pokazuje veliko vrijeme smirivanja.

6
 Slika 4.2.7 Skokomini odziv pojaala (slijedila) koje je optereeno kapacitetom od 1000pF,

Ukoliko se jo povea kapacitivni teret moe doi do osciliranja.

Problem kapacitivnog optereenja javlja se kod spajanja izlaza pojaala na dulje kablove koji imaju
znaajan kapacitet. Primjerice koaksijalni kabel RG58/U ima kapacitet 100pF/m.

4.2.2 Realno operacijsko pojaalo - topologija i ogranienja izvedbe

Proizvoai operacijskog pojaala specificiraju: offset-napon ulaza, ulaznu struju, faktor potiskivanja
napajanja (PSRR), faktor potiskivanja zajednikog signala - CMMR, harmonika izoblienja, slew-
rate i ekvivalentni ulazni um, to pokazuje koliko se realno operacijsko pojaalo razlikuje od
idealnog.

Tablica 4.2.1 Karakteristike tipinih operacijskih pojaala

Parametar Tip I Tip II Tip III Tip IV Tip V Jedinica
Voff 1 0.5 1 0.5 podesiv mV
t.c. Voff 20 2-7 5 10 0.003 V/K
Ibias 80 n 10-50 p 250 n 2p 2p A
Iof f 20 n 10-20 p 150 n 2p 4p A
Input noise 4 25 25 20 20 nV/Hz
- 0.01 2 - 0.005 pA/Hz
A0 2 105 2 105 2 10 5
1500 107 -
Ri 2 106 1012 1012 1012 -
CMRR 90 80-100 70 100 140 dB
PSR 96 80-100 90 70 120 dB
ft 1 1-4 4.3 300 2 MHz
Slew-rate 0.5 3-15 2.5 400 2 V/S

Voff. ulazni naponski posmak (offset napon)

Ibias: ulazna struja
Ioff . ulazni strujni posmak (offset ulaznih struja)
t .c. : temperaturni koeficijent promjene naponskog posmaka (drift)
A0: istosmjerno pojaanje
Ri: ulazni otpor
CMRR: potiskivanje zajednikog signala (common mode rejection ratio)
PSR: potiskivanje signala iz napajanja (power supply rejection)

7
 ft: irina pojasa pri jedininom pojaanju
slew-rate: maksimalna vrijednost dViz/dt.

Na slici 4.2.8 je model realnog operacijskog pojaala. Svaki od ulaza ima istosmjerni strujni izvor IB
koji je povezan s njim. Istosmjerni naponski izvor, koji predstavlja offset Vos, vezan je serijski s
jednim ulazom. Impedancija se pojavljuje izmeu dva ulaza, Zdiff, te izmeu ulaza i mase Zcm. Ove
impedancije se obino aproksimiramo paralelnim spojem otpornika i kondenzatora. Zcm predstavlja
greku zbog ulaznog napona srednje vrijednosti. Kao dodatak istosmjernim i naponskim strujnim
izvorima postoje mali izmjenini izvori koji predstavljaju izvor uma . Izlazna strana modela je
takoer nije idealna. Prvo, izlazna impedancija se dodaje serijski naponskom izvoru. Pojaanje je
konano, a izlazni napon i struje realnog pojaala su ograniene.

Slika 4.2.8

Kasnije emo pokazati da je offset napona najee rezultat razlike u naponima izmeu baze i emitera
ulaznog diferencijalnog pojaala. Korisnik obino moe podesiti da ovaj offset bude nula i to pomou
vanjskog potenciometra. Ovakvo podeavanje moe biti efikasno jedino na odreenoj temperaturi, jer
se offset napon mijenja u funkciji temperature.
Kao posljedica stvarnih karakteristika tranzistora, bazna struja ulaznih tranzistora takoer mijenja
prijenosa signala, pa ukoliko postoji razlika otpora na koji su spojeni pozitivni i negativni ulaz,
takoer nastaje offset napona. Ulazne struje se kao i ulazni offset napona mijenjaju kao funkcija od
temperature.
Postoje dvije vrste uma u sklopovima koja koriste operacione pojaalo. Prema prvoj vrsti se
odnosimo kao prema "smetnji". To je um koji potjee iz izvora koji nisu u vezi sa stvarnim
sklopovima. Takvi izvori uma ukljuuju i umove mase i napona napajanja koji su nastali u drugim
sklopovima sustava, elektromagnetske smetnje, kontaktni luk u mehanikim prekidaima i prelazni
procesa zbog prekidanja u reaktivnim sklopovima. Ovaj vanjski um esto se moe minimizirati
pravilnim projektiranjem ureaja, Drugi tip uma je um koji je vezan za sam sklop. Nasuprot smetnji
(prvi tip uma), ovaj um se ne moe u potpunosti odstraniti jer je uzrokovan komponentama unutar
pojaala. Najbolje to se moe postii je minimiziranje uma u odreenoj irini pojasa koji nas zanima.

8
U sutini postoje tri izvora uma koje treba razmatrati kod operacionog pojaala: ulazni napon uma i
struje uma na oba ulaza.
Od operacijskog pojaala oekuje se da pojaa samo signal izmeu dva ulaza Vd, a da ne vri
pojaanje zajednikog signala Vcm. Ako s Ad oznaimo pojaanje signala izmeu invertirajueg i
neinvertirajueg ulaza, a s Acm pojaanje zajednikog signala, faktor potiskivanja zajednikog signala
CMRR (Common Mode Rejection Ratio) se definira kao:

Vd
V Viz
Ad iz
Vd
Viz
Acm Vcm
Vcm
Viz
Ad
CMRR 20 log( )
Acm
Slika 4.2.9

Nedovoljan faktor potiskivanja zajednikog signala proizvodi greku u izlaznom naponu

proporcionalan zajednikom signalu na ulazu.

Slika 4.2.10 Simetrino i nesimetrino voenje signala

esto je potrebno mjeriti veoma mali signal u prisutan zajedniki signal velike vrijednosti. U tim
sluajevima potiskivanje zajednikog signala je vaan zahtjev. Tada se koriste posebne izvedbe
pojaala poznate pod imenom instrumentacijsko pojaalo. To je specijalizirani oblik operacijskog
pojaala kojem se signal dovodi na plus i minus ulaze kao kod simetrinog voenja signala na slici
4.2.10. Simetrino voenje signala se koristi u okolini s velikim smetnjama. Oklop kabela je
uzemljen i titi kabel od kapacitivno prenesenih smetnji. Kroz njega ne protjee struja signala. Signal
se prenosi simetrinom paricom i pretpostavka je da se signal magnetske smetnje podjednako spree

9
na plus i minus vodi. Instrumentacijskom pojaalu je signal smetnje zajedniki signal na plus i minus
ulazu, pa se on treba to vie potisnuti. Zbog toga je potiskivanje zajednikog signala (CMRR) jedan
od najvanijih parametara instrumentacijskog pojaala.
Nesimetrino voenje signala je znatno osjetljivije na magnetske smetnje, a dodatno nastaju problemi
jer struja signala tee i kroz oklop vodia. Kroz oklop vodia (masu) protjeu i struje koje nastaju
zbog induciranja struje u "petlji mase".

Standardna izvedba operacijskog pojaala

Slika 4.2.12 Temeljna konfiguraciju operacijskog pojaala

Slika 4.2.12 prikazuje standardnu konfiguraciju operacijskog pojaala. To je trostupanjsko pojaalo.
Prvi stupanj ini diferencijalno pojaalo ( Q1 i Q2 ). Drugi stupanj (Q3 ) vri dodatno naponsko
pojaanje i posmak istosmjerne razine. Trei stupanj je naponsko Slijedilo (Q4,Q5,Q6 ) koje treba
osigurati mali izlazni otpor i eljenu izlaznu struju. Izlazni tranzistori su spojeni u push-pull vezi klase
B ili AB. Slika 4.2.13a) prikazuje izlaz u B-klasi, a slika 4.2.13a) prikazuje izlaz u AB-klasi. Slika
4.2.14 prikazuje izoblienja preklapanja (eng. crossover distortion) kod oba spoja. Diode D1 I D2
osiguravaju prednapon izlaznih tranzistora, otprilike +/- 0.6 V, ime se smanjuju izoblienja
preklapanja.

Slika 4.2.13 Izlazni stupanj tipa Push-pull za (a) sklop B-klase i (b) sklop AB-klase
Mali otpornik R3 u emiteru izlaznog push-pull sklopa AB klase osigurava termiku stabilnost sklopa.
Prisjetimo se da je termiki koeficijenta promjene napona VBE priblino -2.2 mV/C. To znai da bi se

10
bez otpora R3 zagrijavanjem poveavala struja izlaznog tranzistora. Umetanjem otpora R3,
poveanjem struje poveava se pad napona na njemu a time opada napon VBE, i stabilizira radni
prednapon tranzistora.

Slika 4.2.14 Izlazni oblik napona pojaala u klasi B i AB, prikazanih na slici 4.2.13.

Ulazni diferencijalni sklop

Ulazno diferencijalno pojaalo se esto izvodi kao na slici 4.2.15. Sastoji se od elemenata:
Ulazni diferencijalni par tranzistora Q1 i Q2 .
Strujno zrcalo izvedeno tranzistorima Q3 i Q4 .
Strujni izvor Ibias, spojen na emitere diferencijalnog para.

Slika 4.2.15 a) Ulazno diferencijalno pojaalo sklop b) Statika prijenosna karakteristika (izlazni
napona v1 na spoju kolektora tranzistora Q2 i Q4) za ulaznu diferencijalnu promjenu napona.
Slika 4.2.15 b) prikazuje statiku prijenosnu karakteristiku vin+ kada je uzemljen vin-. Idealno bi bilo
oekivati da linearno podruje pojaanja bude centrirano oko vrijednosti vin+= 0V, to nije sluaj.
Kaemo da postoji naponski posmak (eng. offset). Razlog statikog offseta je u neuparenosti
tranzistora Q1/Q2 i Q3/Q4.

11
Naponski posmak (Voltage Offset)
Naponski posmak (eng. voltage offset) se moe ugraditi u shemu idealnog OP kao ekvivalentni
istosmjerni naponski generator Vos, spojen u seriju na + ulaz. Primjer specifikacije posmaka za OP
LM741 je dan na slici 4.2.16.

Slika 4.2.16 Specifikacija naponskog posmaka za OP LM741.

Posmak je izraen u primjenama s velikim pojaanjem, kao to prikazuje slika 4.2.17. Izlazni napon je
jednak
V0 = 1000 (Vi + Vos) (4.5)
Ukoliko se korist LM741, s posmakom 1-2mV, izlazni napon moe imati posmak 1-2V.

Slika 4.2.17 Pojaalo s generatorom naponskog posmaka Vos.

Promjena naponskog posmaka zbog promjene temperature (Voltage Offset Drift)

Analizirajmo utjecaj temperature na odziv diferencijalnog para prikazanog na slici 4.2.18.
Prvo definiramo naposki offset izrazom:
Vos = VBE1 - VBE2
Kod tranzistora, napon VBE i struja kolektora su odreeni izrazima:
qVBE qVBE
kT I
VBE ln( C ) , I C I S (e kT 1) I S e kT
q IS
gdje je IS struja zasienja, koja je takoer ovisna o temperaturi.

12
 Slika 4.2.18 Sklop za analizu ovisnosti naponskog posmaka o temperaturi

Promjena napona VBE s temeperaturom jednaka je:

dVBE k I kT dI S VBE kT dI S
ln( C )
dT q IS qI S dT T qI S dT
Pa promjena posmaka s temperaturom iznosi:
dVos dVBE1 dVBE 2 VBE1 VBE 2 kT kT

dT dT dT T qIS1 qIS 2
Kod uparenih tranzistora, IS1 = IS2 strujni drift je nula pa se dobije::
dVos VBE1 VBE 2 Vos

dT T T
Za OP LM741, koji ima maksimalni posmak od 4 mV pri sobnoj temperaturi, dobije se drift posmaka:
dVos 4mV
13V / K
dT 300K
Ova vrijednost je konzistentna s vrijednou iz specifikasije OP.
Na slici 4.2.19 prikazana su dva sklopa kojima se moe smanjiti naponski posmak.

Slika 4.2.19 Kompenzacija naponskog posmaka (a) pomou sklopova unutar OP (b)pomou djelitelja
napona kojim se naponom napajanja ponitava posmak

13
Ulazna struja i ulazni strujni posmak (Input Bias and Input Offset Current)
Bipolarni tranzistori imaju znaajnu ulaznu struju koja takoer ima posmak po temperaturi. Obje
veliine se daju u specifikaciji OP. U kritinim primjenama gdje se zahtijeva zanemariva ulazna struja
preporuuje se upotreba OP iji diferencijalni par je napravljen od FET (MOS) tranzistora.

Diferencijalni ulazni otpor

U specifikacji se daje i vrijednost ulaznog diferencijalnog otpora (slika 5.2.20 ).

Slika 4.2.20 OP s ulaznim diferencijalnim otporom

Slew Rate faktor slijeenja

Slew rate (faktor slijeenja) je veliina koja opisuje koju maksimalnu promjenu napona u vremenu
dv/dt moe slijediti izlaz OP.
Ogranienje uglavnom nastaje zbog ogranienih struja kojima se mogu nabijati kondenzatori u OP.
Prije je pokazana uobiajen nain (slika 4.2.12) kompenzacije frekvencijskog odziva tako da se
ostvari dominantni pol pomou kondenzatora Cc koji je spojen na kolektor diferencijalnog para, to
znai da se moe nabijati s maksimalnom strujom od Ibias. Druga strana kondenzatora je spojena na
naponsku razinu izlaza. U tom sluaju je vremenska promjena napona limitirana kapacitetom i strujom
dv/dt = Ibias / Cc
Vrijednost slew-rate ne mora biti ista za pozitivnu i negativnu promjenu napona, jer diferencijalni par
i drugi elementi OP uglavnom ne pokazuju simetrino ponaanje.

Slika 4.2.21 Sklop za odreivanje slew-rate OP.

14
Uz slew-rate se esto specificira pojas potpune snage - FPBW (eng. full power bandwidth). Interesira
nas do koje frekvencije moemo oekivati potpuni prijenos snage, bez slew-rate ogranienja. Vezu
slew-rate i FPBW dobijemo razmatranjem sinusnog napona izlaza:
v = V cos(2ft).
Maksimalna promjena ovog napona u vremenu iznosi
|dv/dt|max = 2f V
Ovdje je iskazana veza slew-rate, frekvencije i maksimalnog napona, to znai da je
FPBW = Slew-rate / 2V

Primjer: OP po specifikaciji ima slew-rate 0.1V/us. Do koje frekvencije e se vriti prijenos snage pri
kojem vrni izlazni napon iznosi 10V?
FPBW = 0.1 *106 / 210 = 1591Hz.

4.2.3 Primjena operacijskih pojaala

U opisu primjene pretpostavit emo da su operacijska pojaala idealna.

Neinvertirajude pojaalo i naponsko sljedilo

Sklop neinvertirajueg pojaala je analiziran u prethodnoj sekciji. Najmanja vrijednost pojaanja je 1.
U tom sluaju naziva se naponsko sljedilo.

Invertirajude pojaalo
Invertirajue pojaalo mijenja predznak i veliinu ulaznog signala. Invertiranje zahtijeva da napon na
neinvertirajuem ulazu bude nula volti (tj da je spojen na masu).
Pojaanje invertirajueg pojaala jednako je odnosu otpora izmeu invertirajueg ulaza i izlaznog
prikljuka i otpora izmeu ulazna i invertirajueg ulaza.
Analizu ekvivalentnog sklopova invertirajueg pojaala vri se temeljem injenice da struje iul i if
moraju biti jednake, jer je napon V1 virtualno jednak naponu V2 (u ovom sluaju jednak nuli), pa u
OP ne tee struja. Prema tom principu virtualne nule vrijedi:
Vul / Rul = - Vizl / Rf ,
odakle slijedi izraz za pojaanje.
G = -Rf / Rul
Ulazna impedancija je praktino jednaka otporu Rul.

Slika 4.2.22. Invertirajue pojaalo

Sklop za zbrajanje
Na slici 4.2.11 je prikazan je sklop pojaala za zbrajanje dva signala. Po principu virtualne nule i
izjednaavanjem ulaznih struja i struje povratne veze dobije se

15
 Rf Rf
Viz Va Vb
Ra Rb

Slika 4.2.11 Zbrajalo

Sklop za oduzimanje diferencijalno pojaalo

U ovom sklopu se korist invertirajui i neinvertirajui ulaz.Prema principu superpozicije dobije se:

Slika 4.2.12 Diferencijalno pojaalo

U specijalnom sluaju kada je R1 = R3 i R2 = R4 dobije se da je izlazni napon proporcionalan razlici

ulaznih napona:
R2
Vo (V1 V2 )
R1
U idealnom sluaju pojaalo ima beskonano potiskivanje zajednikog signala (CMRR->). U praksi,
vrijednost otpora se razlikuje, to rezultira konanom vrijednou CMRR, kojeg se moe procijeniti
sljedeim razmatranjem:
Uzet emo da odstupanje od idealne vrijednosti otpora Ri (i =1,...,4) iznosi i, (Ri = Rni (1 + i), gdje
je Rni nominalna vrijednost od Ri ). Nadalje, Rn1= Rn3, Rn2 = Rn4, i i << 1.
CMRR je omjer pojaanja zajednikog signala Ac i pojaanja razlike signala Ad. Za diferencijalni
signal, vrijedi V1 = -V2 = Vd / 2, i pojaanje iznosi :
Vo R
Ad n2
Vd Rn1
Za zajedniki signal vrijedi V1 = V2 = Vc, i pojaanje iznosi:
Vo R1 R4 R2 R3 Rn 2
Ac ( 1 4 2 3 )
Vc R1 ( R3 R4 ) Rn1 Rn 2

16
Predznak od i nije poznat pa uzimamo apsolutne vrijednosti |i| , to daje CMRR:
Ac 1 R2 / R1
CMMR
Ad i
i

Primjer: Odredimo CMRR pojaala koje ima pojaanje 100 i toleranciju otpora od 1%.
Prema prethodnom izrazu CMRR = 101 / (4x0.01) = 2500. To znai da 10V zajednikog signala daje
isti napon kao 4mV diferencijalnog signala.

Strujni pojaalo

Io Rf
1
Iu RS

Slika 4.2.13. Strujno pojaalo

Pretvara struje u napon

Mnogi pretvarai daju strujni izlaz, tj. izlaz ima veliki izlazni otpor. To su primjerice foto-diode, neki
temperaturni senzori i razne vrste biolokih sondi. Proizvedena struja je esto vrlo mala (reda nA), pa
je potrebna obrada signala prije nego to se signal moe mjeriti s odreenom tonou. Vri se strujno-
naponska konverzija sklopom sa slike 4.2.16. Idealno, ako je Rs, tada je izlazni napon sklopa
jednak ulaznoj struji pomnoenoj s otporom povratne veze:

Vo = Iu Rf

Slika 4.2.14. Pretvara struje u napon

17
Pretvara napona u struju

Slika 4.2.15. Pretvara napona u struju

4.2.4 Instrumentacijsko pojaalo

Instrumentacijsko pojaalo (IP) je u sutini precizno diferencijalno pojaalo kojem su vane sljedee
karakteristike:

1. Velika ulazna impedancija - minimizira ulaznu struju tako da se smanjuje optereenje

mjernog mjesta,
2. Mala ulazna istosmjerna struja (struja curenja eng.leakage current),
3. Veliko potiskivanje zajednikog signala (CMRR),
4. Balansirani (simetrini) diferencijalni ulazi,
5. Temperaturno stabilne karakteristike,
6. Pojaanje se obino odreuje izborom samo jednog vanjskog otpornika (od strane korisnika),
7. Nesimetrini izlaz.

S ciljem da se osiguraju eljene osobine, obino su sve komponente osim otpora unutar kuita
instrumentacijskog pojaala.
Karakteristike instrumentacijskog pojaala su opisane njegovim specifikacijama. Neke specifikacije su
samo za odreene tipove i nisu zajednike za sve IP-e. Druge su veoma bitne kada se zahtijeva
precizno pojaanje u realnim uvjetima.
Jednadba pojaanja: Pojaanje IP-a je odreeno povezivanjem pina s internim otpornicima ili
vanjskim otpornicima. Specifikacija odnosa izmeu eljenog pojaanja i pojaanja IP-a zove se
jednadba pojaanja.
Opseg pojaanja: Ova specifikacija opisuje opseg pojaanja koji proizvoa propisuje za propisan rad.
U praksi manje pojaanje moe smanjiti stabilnost dok vee pojaanje pojaava razina uma i drifta.
Tehnike projektiranja: Instrumentacijsko pojaala se temelji na IC operacijskim pojaalima.

Najjednostavnija konfiguracija IP je prikazana na slici 4.2.16. Koristi dva operacijska pojaala s

jedininim pojaanjem, a teret je "plivajui". Ulazna impedancija je velika. Glavni nedostatak je
nemogunost podeavanja pojaanja.

18
 Slika 4.2.16. Ideja izvedbe diferencijalnog pojaala pomou dva OP

U cilju eliminiranja prethodnog nedostatka moe se koristiti sljedea shema sa slike 4.2.17:

Prema principu virtualne nule na ulazu

diferencijalnog pojaala :
V1 V2 aRI
pa struja kroz potenciometar aR iznosi:
V V2
I 1
aR
Na izlazu napon Uo iznosi
Vo V A V B (2 R aR) I
2
Vo (V1 V2 )(1 )
a

Slika 4.2.17. Jednostavno instrumentacijsko pojaalo

Ovdje imamo mogunost da promjenom samo jednog parametra - potenciometra a - mijenjamo

pojaanje pojaala.
Da bi dobili asimetrian izlaz, s uzemljenim teretom, koristi se sklop na slici 4.2.18. U odnosu na
prethodni sklop, dodano je diferencijalno pojaalo, koje pojaava napon Uo i daje asimetrian izlaz.

19
 Slika 4.2.18. Instrumentacijsko pojaalo i pojednostavljeni prikaz s pinovima za signal i napajanje

Ovdje smo dobili sve ono to je traeno: veliku ulaznu impedanciju, mogunost podeavanja pojaanja
jednim otpornikom kao i to da je optereenje jednim krajem vezano na masu. Zapravo, ovaj sklop nije
nita drugo nego diferencijalno pojaalo koje na ulazima ima dva predpojaala s velikom ulaznom
impedancijom.

4.2.5 Izolacijska pojaala

U raznim sluajevima moe se dogoditi da na senzor doe visok napon (pr. 220V, 380V, 500V,
1000V, 1.5KV, 2.5KV) i na taj nain moe nastati oteenje ureaja. Osim toga, toka gdje se
uzemljuje senzor i toka gdje se uzemljuje pojaalo nisu iste jer izmeu njih postoji mali otpor. Na
njemu se stvara napon koji moe dovesti do zasienja pojaala ili ak do unitenja ulaznih sklopova.
Zbog toga se koriste izolacijska pojaala koje imaju osobinu galvanskog odvajanja ulaza od izlaza.
Galvanskom izolacijom titi se ljude od strujnog udara.

Slika 4.2.21Izolacijsko pojaalo

Potrebna izolacijska karakteristika pojaala najee se ostvaruje transformatorskom izolacijom ili

opto-elektronikom izolacijom.
Prijenos signala kroz izolacijsko pojaalo moe se ostvarivati na vie naina, naalost uvijek s
znaajnom nelinearnou. Za potrebe precizne instrumentacije, nelinearnost prijenosa signala se
smanjuje uvoenjem negativne povratne sprege ili tehnike modulacije signala. Nelinearna
karakteristika sklopova za spregu izobliava amplitudu, ali ne i frekvenciju, tako da se esto koristi
frekvencijska ili impulsno-irinska modulacija. Modulacija je nuna ako se eli prenijeti i istosmjerno
pojaanje.
Osnovna funkcionalna shema izolacijskog pojaala prikazana je na slici 4.2.22. Izlazni signal iz
operacijskog pojaala A je moduliran, pa se prenosi preko izolacijske barijere izoliranim sklopom za
spregu, a zatim se demoduliran dovodi na izlaz s novom referencom uzemljenja. Raunske operacije
nad ulaznim signalom izvrene su na ulaznoj strani.

20
Slika 4.2.22. Principijelna shema galvanskog odvajanja s transformatorskom spregom i modulacijom

Transformatorsko izolacijsko pojaalo

Transformatorska izolacijska pojaala su specijalno konstruirana pojaala kod kojih ne postoji
galvanska veza ulaza s izlazom, niti s izvorom za napajanje. Ta veza se ostvaruje elektromagnetskom
spregom. U tu svrhu se koriste visokofrekvencijski transformatori malih dimenzija, to smanjuje
parazitne kapaciteti izmeu primarnog i sekundarnog namotaja, a time i kapacitivnu spregu. Na niim
frekvencijama jedina postojea veza je kapacitivna budui da je vrijednost impedancije izolacije reda
1012 || 10 pF. Na slici 4.2.23 je simbolino prikazano oznaavanje bloka izolacijskog pojaala.
Prikazane su i tipine vrijednosti parazitnih kapaciteta i maksimalno dozvoljene vrijednosti napona
izmeu pojedinih sekcija.

Slika 4.2.23. Transformatorsko izolacijsko pojaalo

Zbog vrlo velike impedancije izmeu ulaza pojaala i mase, tim se pojaalom mogu ostvariti faktori
potiskivanja za signal mree od 50 Hz reda ak 160 dB, a zbog male kapaciteti i vodljivosti izmeu
ulaznih prikljuaka i zemlje, teku male struje, reda A, kada se izmeu ulaznih prikljunica i zemlje
prikljui napon od 220V frekvencije 50 Hz. To je vrlo vano za primjenu u medicinskim ureajima.
Vrlo dobra izolacija izmeu ulaznih i izlaznih krajeva, a takoer prema zemlji omoguava ovom
pojaalu da izdri napon 4 KVef ili u impulsima do 8KV.

21
Tipina funkcionalna blok shema transformatorskog izolacijskog pojaala prikazana je na slici 4.2.24.
Ulazni signal se pojaava u instrumentacijskom pojaalu i tako pojaani napon fazno modulira signal
visoke frekvencije (100 KHz), dobiven iz osnovnog oscilatora frevencije 100 KHz. Modulirani signal
se elektromagnetskom spregom prenosi preko izolacijske barijere u izlazni dio izolacijskog pojaala
do faznog demodulatora koji za demodulaciju koristi signal osnovnog oscilatora. Poslije demodulacije
se filtriraju vii harmonici nastali u ovom procesu. Izlazni signal se dobiva preko izlaznog pojaala,
ime se ostavlja mogunost podeavanja izlazne razine i impedancije.

Slika 4.2.24 Transformatorski izolirana pojaala

Napajanje pojaala, modulatora i demodulatora vri se ispravljenim naponom oscilatora na ulaznoj i

izlaznoj strani izolacijskog pojaala, metodom DC/DC pretvorbe.
Transformator T1 je feritni (ima male dimenzije) i slui za izolaciju korisnog signala, dok
transformator T2 slui za izolaciju napajanja.
Pri obradi signala izolacijiskim pojaalom nastaju greke zbog sljedeih faktora:
nelinearnost prijenosne karakteristike - posebno u procesu modulacije/demodulacije,
nestabilnost pojaanja - najee uzrokovana starenjem elemenata i karakteristikama
transformatora.,
termiki drift-a ,
ogranien frekvencijski opseg - zbog primijenjene modulacije,

Optoelektroniko izolacijsko pojaalo

Optoelektroniku spregu izmeu ulaza i izlaza ostvaruje opto-sprenik prikazan na slici 4.2.25. Ulazno
pojaalo pobuuje LED diodu, koja generira svjetlo. Svjetlost se prenosi kroz izolacijsku barijeru do

22
fototranzistora, gdje se promjene intenziteta svijetlosti pretvaraju u promjene struje odnosno napona.
Na ovaj se nain moe ostvariti dobra izolacija (1012 || pF) i dobar koeficijent potiskivanja
(120160 dB) kao i kod transformatorske sprege. Meutim, ovaj sklop uzrokuje vea nelinearna
izoblienja oko (0.5%), vei offset napona i mnogo vei um. um uglavnom nastaje zbog nejednake
emisije svijetlosti LED diode. Zbog toga se optoelektroniko izolacijsko pojaalo primjenjuje za
velike signale, gdje um manje dolazi do izraaja. Optoizolatori se izvode kao kombinacija LED diode
i fototranzistora, ili LED diode i fotodiode. Jeftiniji su u odnosu na transformatorski izolirana pojaala.

Slika 4.2.25 Opto-sprenik

Tehnika digitalne pretvorbe

Izoliranje izvora analognih signala moe se izvriti i postupkom analogno/digitalne pretvorbe signala,
prijenosom digitalnog signala preko optoizolatora, a zatim rekonstrukcijom poetnog signala preko
digitalno/analogne pretvorbe (slika 4.2.26). Digitalni signal se prenosi preko optoizolatora u
paralelnom ili serijskom formatu, to ovisi od naina A/D pretvorbe. Ukoliko je signal dat kao
paralelni, prevodi se u serijski pomou posminog registra i velikom brzinom prenosi kroz
optoizolator. Ovakav postupak je ekonomian, pogotovu kod viekanalnih mjernih sustava, kada se
signali multiplekserom dovode na jedan A/D konverter i jedan izolacijski stupanj.

Slika 4.2.26 Opto-izolacija digitalnih signala

Tehnika impulsno-irinske modulacije

Na slici 4.2.27 prikazana je metoda impulsno-irinske modulacije koja se koristi pri opto-elektronikoj
izolaciji izvora analognog signala. Oscilator radi na stabilnoj frekvenciji f0, koja je taktna frekvencija
za sklop monostabilnog multivibratora. irina impulsa multivibratora modulira se promjenom njegove
vremenske konstante t ulaznim naponom u1 prema relaciji t=k u1, gdje je k- odgovarajua konstanta.

23
Digitalni signal se jednostavno prenosi preko optoizolatora, a zatim se integriranjem i filtriranjem
viih harmonika rekonstruira originalni ulazni signal, kao to se vidi na dijagramu valnih oblika
napona.

Slika 4.2.27

24
4.3 Frekvencijski selektivni sklopovi i aktivni filtri
Znaajnu ulogu u obradi analognog signala vre filtri koji se realiziraju kao pasivni ili aktivni filtri.
Prednost upotrebe pasivnih filtara su:
visoka linearnost
irok pojas strujnog i naponskog optereenja
ne zahtijevaju posebno napajanje.

Nedostaci primjene pasivnih filtara su:

teko je ispuniti zahtjeve konstantne vrijednosti ulazne i izlazne impedancije
esto je veliina induktiviteta i kondenzatora prevelika za realizaciju
induktiviteti vre znaajno zraenje na okolne sklopove

Prema namjeni filtre dijelom na nisko propusne, visoko propusne, pojasne filtre i pojasne brane ili
usisne filtre (eng. notch filters), a prema razini izolacije pojasa proputanja dijele se na filtre prvog,
drugog i vieg reda. Filtri prvog reda imaju selektivnost koja opada s 6dB/okt ili 20dB/dekadi, a filtri
n-tog reda imaju selektivnost koja opada n x 6dB/okt ili n x 20 dB/dekadi. Obino se filtri vieg reda
izgrauju od vie sekcija prvog i drugog reda.
Prema karakteristici promjene nagiba iz pojasa proputanja uglavnom se filtri dijele na tri grupe:
Butterworthovi filtri: zadovoljavaju kriterij maksimalno ravne amplitudne karakteristike, a na
graninoj frekvenciji 0 odziv im opada 3dB.
Chebyshevi filtri: imaju najstrmiji prijelaz iz pojasa proputanja (slika 4.3.1). Postoji vie
klasa odziva koje se razlikuju po razini valovanja magnitude: 0.1 dB, 0,5 dB, 1 dB,..
Besselovi filtri: imaju odziv s najmanjom promjenom grupnog kanjenja i brz tranzijentni
odziv

Slika 4.3.1 Frekvencijski odziv i grupno kanjenje za tri tipa filtara

Diskusija svih tipova filtara nadilazi ovaj tekst, stoga se ovdje iznosi primjer definicije
Butheworthovih filtara. Temeljna je prijenosna funkcija niskopropusnog filtra je:
1
H ( sn ) (4.3.1)
BN ( sn )

25
gdje je sn=s/0 normirana kompleksna frekvencija, 0 je granina frekvencija filtra, BN je
Butterworth-ov polinom N-tog stupnja, primjerice:
B1 1 sn
B2 1 2 sn sn2

B3 1 2sn 2sn2 sn3 1 sn 1 sn sn2 (4.3.2)

B4 1 2,613sn 3,414sn2 2,613sn3 sn4 1 1,848sn sn2 1 0,7654sn sn2
B5 1 3,236sn 5,236sn2 5,236sn3 3,236sn4 sn5 1 s 1 0,765s
n n s 1 1,848s
2
n n sn2
Amplitudna karakteristika Butterworthova filtra n-tog reda je definirana izrazom:
1
H ( ) (4.3.3)
1 / 0
2n

Prijenosne funkcije niskopropusnog filtra, s graninom frekvencijom 0 , dobiju se suspstitucijom:

H NP (s) H (sn s / 0 ) , (4.3.4)
Prijenosne funkcije visokopropusnog filtra s graninom frekvencijom 0 dobiju se suspstitucijom:
HVP (s) H (sn 0 / s) , (4.3.5)
Prijenosne funkcije za pojasni propust HPP(sn) i pojasnu branu HPB(sn) dobiju se suspstitucijom:
02 s 2
H PP ( s) H ( sn ), (4.3.6)
Bs
Bs
H PB ( s) H ( sn ) (4.3.7)
s2
2
0

gdje je B irina pojasa filtra, a 0 centraln frekvencija. Kod analognih filtara, centralna frekvencija 0
je jednaka geometrijskoj sredini graninih frekvencija d i g , tj.
Bn g d , 0 gd (4.3.8)

1
Primjer: Za prototip prvog reda H ( sn ) , dobiju se NP, VP, PP i PB filtri:
1 sn

0 s Bs 2 s2
H LP ( s) , HVP ( s) , H PP ( s) 2 , H PB ( s) 2 0
0 s s 0 0 Bs s 2
0 Bs s 2
Red filtara tipa pojasnog propusta i brane je uvijek dvostruko vei od reda prototipa.
Kao to je pokazano izrazom 4.3.2, polinomi vieg reda su opisani i umnokom polinoma prvog i
drugog reda, pa se filtri vieg reda se mogu dobiti kaskadnom vezom filtara prvog i drugog reda.
Filtri prvog i drugog reda se jednostavno realiziraju pomou operacijskih pojaala na nain da se za
elemente povratne veze koristi mrea otpornika i kondenzatora.

Niskopropusni filtar prvog reda i integrator

Niskopropusni filter prvog reda se dobije ako se koristi invertrajue pojaalo se elementima Z1 = R1 i
Z2 = C2 || R2, kako pokazuje slika 4.3.1a) Prijenosna funkcija tog filtra iznosi:
Viz Z R 1 R2 1
H ( s) 1 2 , H ( ) (4.3.10)
Vul Z2 R1 1 sR2C R1 1 2 R22C 2

26
Istosmjerno pojaanje iznosi -R2/R1, s prijelomnom frekvencijom 0 = 1/R2C, a nagib opadanja
pojaanja je 20dB/ dekadi (Slika 4.3.2).
Ulazna impedancija je:
Zul = R1; (4.3.11)
to u veini primjena postavlja donju granicu za otpor R1. Izlazna impedancija je vrlo malena i u veini
primjena zanemariva.
C C

R1 R1
R2
- -

Vul Vul
+ +
Viz Viz

a) b)
Slika 4.3.1 a) Niskopropusni filtar prvog reda, b) integrator

Odstrani li se otpornik R2 sklop se iu idealnom sluaju ponaa kao integrator s prijenosnom

funkcijom
Viz 1 1
H int ( s) , H int ( ) (4.3.12)
Vul sR1C R1C
pa u vremenskoj domeni ima odziv
viz(t) = -(1/R1C) vul (t) dt. (4.3.13)
U praksi ovakvi integrator ne djeluje ispravno jer svako realno pojaalo iskazuje naponski posmak,
koji se nakon manjeg vremena integrira u vei napon, to dovede pojaalo u zasienje. U praksi se
stoga integrator uvijek izvodi s otpornikom R2 paralelno kondenzatoru, dakle kao nisko propusni filtar
s vrlo niskom prijelomnom frekvencijom. Tada je uloga otpornika R2 je da ogranii pojaanje
istosmjernih signala (slika 4.3.2).

Slika 4.3.2 Amplitudna karakteristika aktivnog niskopropusnog filtra i idealnog integratora

Primjer: Treba projektirati niskopropusni filtar, pojaanja 10, minimalne ulazne impedancije 2 k, i s
prijelomnom frekvencijom 1600 Hz.

27
Polazi se od otpornika R1 = 2.2k; kojim se osigurava da ulazna impedancija bude vea od 2k. Da
bi postigli pojaanje 10 vrijednost otpornika R2 treba bit R2 =10xR1= 22k. Vrijednost kondenzatora
se odreuje iz prijelomne frekvencije 2 1600 R2C = 1 to daje vrijednost C= 4.5 nF.

Visokopropusni filtar prvog reda i derivator

Konfiguracija visokopropusnog filtra prvog reda prikazana je na slici 4.3.3(a). Kondenzator C je sada
postavljen serijski u granu otpornika R1, to daje prijenosnu funkciju.
Viz Z R sR1C R2C
H (s) 1 2 , H ( ) (4.3.14)
Vul Z2 R1 1 sR1C 1 2 R12C 2

Istosmjerno pojaanje iznosi 0, s prijelomnom frekvencijom 0 = 1/R1C. Na visokim frekvencijama

pojaanje asimptotski se pribliava vrijednosti R2/R1. Pojaanje opada prema niim frekvencijama s
nagibom 20dB/ dekadi (Slika 4.3.4).
Ulazna impedancija je:
Zul = R1+1/jC; (4.3.15)

R1 C C
R2 R2
- -

Vul Vul
+ +
Viz Viz

a) b)
Slika 4.3.3 a) Visokopropusni filtar prvog reda, b) derivator

Slika 4.3.4 Amplitudna karakteristika aktivnog visokopropusnog filtra i idealnog derivatora

Za R1 = 0, sklop se ponaa kao derivator, kojem je prijenosna funkcija jednaka

Viz/Vul = -sR2C. (4.3.16)
pa u vremenskoj domeni ima odziv
viz = -R2C dvul/dt. (4.3.17)
U frekvencijskoj domeni derivatoru odziv raste s nagibom 20dB/dekadi prema viim frekvencijama
(slika 4.3.4). To se ne moe ostvariti s realnim operacijskom pojaalom. Obino se uvijek umee neka
vrijednost otpornika R1 kojim se ograniava porast pojaanja.

28
Moe se zakljuiti da se u realnim sklopovima ne moe ostvariti irokopojasno djelovanje derivatora
ili integratora. Radi stabilnosti sklopova oni se zamjenjuju visokopropusniom odnosno
niskopropusnim filtrima.

Jednostavni pojasno-propusni filtar

Postavljanjem kondenzatora o obje grane povratne veze, kao na slici 4.3.5, dobije se pojasno-propusni
filtar.
C2

R1 C1
R2
-

Vul
+
Viz

Slika 4.3.3 Jednostavni pojasno-propusni filtar

Prijenosna funkcija sklopa na slici 4.3.3 jednaka je
Viz Z R sR1C1 1 R sR1C1
H ( s) 1 2 2 (4.3.18)
Vul Z2 R1 1 sR1C1 1 sR2C2 R1 1 s( R1C1 R2C2 ) s 2 R1C1R2C2
Oito je da se ovakvom realizacijom filtra dobiva odziv jednak odzivu dva kaskodno spojena filtra
prvog reda. Prvi, visokopropusni filtar, ima prijelomnu frekvenciju d = 1/R1C1, a drugi,
niskopropusni filtar, ima prijelomnu frekvenciju g = 1/R2C2. Ako su ove dvije frekvencije dovoljno
razmaknute (d << g ) pojaanje u centru proputanja iznosi -R2/R1. Ako su pak prijelomne
frekvencije bliske, pojaanje i selektivnost filtra opadaju. To znai da se ovakvom realizacijom ne
dobiva univerzalno rjeenje pojasno-propusnog filtra. Bolje rjeenje bit e opisano u sljedeem
odjeljku.

Filtri drugog reda

U prethodnom poglavlju analiziran je odziv opeg sustava koji se ponaa kao niskopropusni filtar
drugog reda:
02
H NP ( s) A
02 s 0 / Q s 2 (4.3.20)
Butterworthov odziv se dobije kada je Q=2, Besselov odziv kada je Q=0,5777, a Chebyshev za
Q>2. Faktor A predstavlja pojaanje u pojasu prputanja.
Za visokopropusni filtar s istom graninom frekvencijom prijenosna funkcija iznosi:
s2
HVP ( s) A
02 s0 / Q s 2
(4.3.21)

a prijenosna funkcija pojasno-propusnog filtra drugog reda je:

s0 / Q
H PP ( s) A
s0 / Q s 2
2
0 (4.3.22)

29
 Slika 4.3.4 Selektivnost pojasno-propusnog filtra u funkciji Q-faktora

Q-faktor ima posebno znaenje za selektivnost pojasno-propusnog filtra (slika 4.3.4). On je povezan s
parametrima filtra: pojasom proputanja B i centralnim frekvencijom:
f f0
Q 0 (4.3.23)
B fg fd

Filtri drugog reda se realiziraju s znatno kompliciranijim mreama povratne veze ili s koritenjem vie
pojaala u petlji povratne veze. Na slici 4.3.5 prikazana je opa konfiguracija s viestrukom
povratnom vezom (tzv. MFB multiple feedback filters).

Slika 4.3.5 Filtri s viestrukom povratnom vezom (Y1, Y2,.., Y5 su otporne ili kapacitivne admitancije)

Koritenjem principa superpozicije, virtuelne nule, i uzimajui idealno operacijsko pojaalo, dobije se
prijenosna funkcija oblika:

Viz Y1Y3
H ( s) (4.3.25)
Vul Y5 (Y1 Y2 Y3 Y4 ) Y3Y4

Pomou ove prijenosne funkcije mogue je realizirati vrlo stabilne filtre u audio frekvencijskom
pojasu, za vrijednosti Q<10.

30
Tip Sklop Prijenosna funkcija

1

NP R1R3C2C5
H NP ( s )
2 1 1 1 1 1
s s ( )
C2 R1 R3 R4 R1R3C2C5

C1
s2
VP C4
HVP ( s )
(C C3 C4 ) 1
s2 s 1
C3C4 R5 R2 R5C3C4

PP 1
s
R1C4
H PP ( s )
C C 1 1 1
s2 s 3 4
( )
R5C3C4 R5C3C4 R1 R2

Tabliba 4.3.1 prikazuje proraun elemenata filtra, na temelju specificirane prijelomne frekvencije,
pojaanja i Q-faktora.

Nisko-propusni filtar Visoko-propusni filtar Pojasno-propusni filtar

Izaberi C5 Izaberi C1 Izaberi C3
k 0 C5 k 0C1 k 0C3
1 1 1
R1 R2 R1
2QAk Qk (2 1 / A) Ak
C2 4Q2 ( A 1)C5 C3 C1 1
R2
C4 C1 / A
(2Q A)k
1
R3 C 4 C3
2Q( A 1)k AQ(2 1 / A)
R5
1 k 2Q
R4 R5
2Qk k

Tablica 4.3.1 Postupak prorauna elemenata filtra

Primjer: Projektiraj niskopropusni filtar etvrtog reda tipa Butterworth, pojaanja 10 i granine
frekvencije 1500Hz.

31
Butterworthov filter etvrtog reda se realizira kaskadnom vezom dvije sekcije drugog reda.
Usporedbom prototipskog odziva iz izraza (4.3.2) i (4.3.20):
A1 A2 1 1
H ( s) 10
1 s /(0Q1 ) s / 0 1 s /(0Q2 ) s / 0
2 2 2 2
1 1.848sn sn 1 0.7654sn sn2
2

odaberemo:
A1=10, A2=1
Q1=1/1,848=0,5411, Q2=1/0,7654=1,3065

Zatim se projektira prva sekcija. Polazi se od :

C5 = 6800pF
k= 2*PI*1500*6800*10-12 = 6,40885*10-5

R1=1/(2*A1*k*Q1) = 1442
C2=4*Q1*Q1*(A1+1)*C5=87,6nF
R3 = 1/(2*(A1+1)*k*Q1)= 1310
R4 = 1/(2*Q1*k)= 14420

Zatim se rauna druga sekcija. Polazi se od:

C5 = 6800pF
k= 2*PI*1500*6800*10-12 = 6,40885*10-5

R1=1/(2*A2*k*Q2) = 5971
C2=4*Q2*Q2*(A2+1)*C5=92,8 nF
R3 = 1/(2*(A2+1)*k*Q2)= 2985
R4 = 1/(2*Q2*k)= 5971

Sve ove vrijednosti se zatim zaokruuju na najbliu standardnu vrijednost.

32
4.4 SENZORI I MJERNI MOSTOVI
Mostovi napajani istosmjernim naponom se koriste za mjerenje temperature, vlanosti, sile i drugih
veliina pomou prikladnih senzora. Osnovna struktura tzv. Wheatstone-ovog mosta prikazana je na
slici 4.4.1. Izvor signala za napajanje mosta ima napon Ei i unutarnji otpor Ri. Unutarnji otpor
detektorskog sklopova (mjerni instrument ili mjerni sustav) u dijagonali mosta oznaen je s Rd.
Zadatak detektora je indiciranje ravnotee mosta ili mjerenje napona neravnotee mosta.

Slika 4.4.1 Osnovna struktura Wheatstone-vog mosta

Dva glavna naina rada mosta su:

1. kao nul-detektor ili
2. kao ureaj kojim direktno itamo razliku napona ili struje.
Most kod kojeg se mijenjaju samo dva otpornika zove se polumost, dok se kod punog mosta mijenjaju
svi otpornici. Za veinu primjena pretvaraa koji koriste mostove, promjena jednog ili vie otpornika u
mostu, od neke poetne vrijednosti, mora se mjeriti kao indikacija mjerene veliine. Slika 4.4.2
prikazuje most s otpornicima jednakih nominalnih vrijednosti, ali jedan od njih (R1) varira u ovisnosti
od faktora (1+X), gdje je X frakcionalna promjena oko nule, kao funkcija mjerene veliine.

Slika 4.4.2 Most s promjenljivim elementom u samo jednoj grani

Slika 4.4.3 Operacijsko pojaalo kao mosno pojaalo

33
Za mjerenje napona neravnotee mosta pogodno je koristiti operacijsko pojaalo, kao to je prikazano
je na slici 4.4.3. Vanjski otpornici moraju biti paljivo odabrani i da bi se dobilo maksimalno
potiskivanje zajednikog signala CMRR. Zbog toga se koristi instrumentacijsko pojaalo.
Za male promjene napona, izlazni napon pojaala je proporcionalan promjeni otpora X. Kada je X
nula, izlaz bi trebao biti nula, a greka koja se javlja posljedica je common-mode-voltage error. .
Slika 4.4.4 prikazuje osnovnu konfiguraciju u kojoj izolacijsko pojaalo osigurava oitavanje za most.
Istosmjerna energija se pretvara u visoko-frekvencijsku i spree preko izolacijske barijere na eksterno
izoliranu mreu.

Slika 4.4.4 Tipina primjena izoliranog mjernog mosta

Most s pojaalom
Elektrina shema mosta s pojaalom prikazana je na slici 4.4.5. Izvor napona je izveden kao na slici
4.4.6, da bi se osigurao mali izlazni otpor izvora E. Ovdje se radi o konfiguraciji takozvanog kvazi-
mosta kojim se postie linearni odnos izlaznog napona za promjene nominalnog otpora senzora u
puno veem rasponu vrijednost otpora, nego je to sluaj kod pasivnog otpornikog mosta.

Slika 4.4.5. Most s pojaalom Slika 4.4.6

Na slici 4.4.5 senzorski otpornik postavljen je u granu povratne sprege pojaala, a R1 je najee
trimer. Uvjet za ravnoteu mosta je
R1 R3 R2 R4
Izlazni napon pojaala je
R1 R3 R2 R4
V0 Vi
R3 ( R1 R2 )
Ukoliko se za sklop izaberu otpornici tako da je zadovoljen uvjet
R1 R2 R3 R0
R4 R0 dR
onda je izlazni napon linearno ovisan o promjeni otpora dR:

34
 dR
V0 Vi
2R
Ova konfiguracija se naziva kvazi-most jer se moe prikazati kao na slici 4.4.7. Nedostatak ove
konfiguracije je da senzor nijednim krajem nije spojen na masu i to se kroz senzor ne moe propustiti
relativno vea struja, vea od struje pojaala.

Slika 4.4.7 Polumost s operacijskim pojaalom

35
4.5 Nelinearni sklopovi s operacijskim pojaalima
4.5.1 Komparator
Komparator je sklop koje prihvaa dva ulazna napona i pokazuje koji je napon vei. To je
najjednostavnije sklop operacijskog pojaala. Komparator moe biti operacijsko pojaalo u otvorenoj
petlji, kao na slici 4.5.1. Primijenjeno operacijsko pojaalo ima pojaanje 105, pozitivni napon
napajanja (Vcc) od 15V i negativni napon napajanja(-Vcc) od 0V.Indikator-lampa pokazuje stanje
izlaza iz komparatora. Lampa je iskljuena kada je V1= V2 , a ukljuena kada je V1 V2, bar za dio
milivolta. Naponi napajanja i pad napona na izlaznim tranzistorima ograniavaju izlaz operacijskog
pojaala u opseg napona 0V Vout 12V.
Slika 4.2.7 pokazuje izlazni napon u ovisnosti od razlike dva ulazna napona (V2 -V1). Na slici se mogu
uoiti tri podruja:
1. Podruje negativnog zasienja: (V2- V1) < 0V: V2 je manji od V1, a Viz = 0V,
2. 2) Linearno podruje: 0V (V2 V1) 0.12mV: V2 je za vrlo malu vrijednost vei od V1, a Viz
se kree od 0V do 12V kako (V2- V1) raste,
3. Podruje pozitivnog zasienja (V2 V1 ) > 0.12mV: V2 je vee od V1 za > 0.12 mV, a Viz =12V.

Slika 4.5.1 Komparator signala

4.5.2 Pretvara u apsolutnu vrijednost - punovalni isparavlja za signale

niske razine
U instrumentaciji se esto koristi pretvara bipolarnog signala u njegovu apsolutnu vrijednost. To je
sastavni dio svih univerzalnih voltmetara. Upotreba klasinih diodnih isparavljaa u mostnom spoju
ovdje se ne moe koristiti jer diode za linearni rad trebaju imati napon vei od 0.6V. Ideja je da se
diode postave unutar povratne veze kao to prikazuje slika 5.5.2. Prvo operacijsko pojaalo ima ulogu
poluvalnog isparavljaa. Unutar njegove povratne veze diode D1 i D2 su vodljive ili su nepropusno
polarizirane. Kada vodi dioda D1, uzima se da ima otpor nula, pa je pojaanje jadnako nuli, a kada
vodi dioda D2 pojaanje je -2R/R=-2. To znai da je na izlazu poluvalno ispravljen napon. Drugo
operacijsko pojaalo slui kao sumator vi +(-2vi ili 0), pa se na njegovom izlazu dobije punovalno
ispravljen napon, odnosno apsolutna vrijednost ulaznog napona.

36
 Slika 4.5.2 Punovalni ispravlja napona niske razine (ako se doda kondenzator C, onda se na izlazu
dobije srednja vrijednost ispravljenog signala)

Slika 4.5.3 Detektor apsolutne vrijednosti strujnog ulaza

Detektor srednje vrijednosti

Ukoliko u povratnu vezu drugog pojaala sa slike 5.5.2 postavimo kondenzator paralelno otporniku R,
onda drugi stupanj djeluje kao niskopropusni filtar - integrator - s vremenskom konstantom T= RC.
Impulsno odziv tog filtra ima oblik eksponencijalne funkcije e-t/T. Prema teoremu konvolucije dobije
se izlazni napon:
t T t
1
viz (t )
T
t
vul ( ) e T d (2.12)

to je vrijednost koja u vremenu "prati srednju vrijednost " signala (eng. run-time averaging).
Uobiajeno se u audio tehnici koriste vremenske konstante od 1s ili 125ms, a ekvivalentni integratori
se nazivaju "slow" i "fast" integratori. Poeljno je da vremenska konstanta bude bar 10 puta vea od
najnie frekvencije signala koji se mjeri.

Slika 4.5.4 Jednostavni voltmetar s detektorom srednje vrijednosti

Slika 5.5.4 prikazuje blok shemu jednostavnog voltmetra koji koristi detektor srednje vrijednosti.
Takovi voltmetri se koriste u "univerzalnim" jeftinim voltmetrima. Za takove instrumente se
pretpostavlja upotreba za mjerenje sinusoidnog napona. Badareni su da pokazuju efektivnu
vrijednost sinusnog signala, iako koriste detektor srednje vrijednosti;

37
 Vrijednost pokazivanja = kf viz(t)
gdje je kf = /2 faktor oblika jednak omjeru efektivne i srednje vrijednosti apsolutne vrijednosti
sinusnog signala.

Detektor efektivne vrijednosti

Ukoliko bi eljeli imati detektor prave efektivne vrijednosti signala tada su iza naponskog djelitelja
potrebne tri jedinice: jedinica za kvadriranje, jedinica za integriranje i jedinica za odreivanje drugog
korijena. To prikazuje blok shema na slici 4.5.5. Realizacija ovih jedinica u analognoj tehnici je
mogua, ali je znatno skuplja od ekvivalentnog rjeenja u kojem se koristi digitalna tehnika.

Slika 4.5.5 Voltmetar s detektorom efektivne vrijednosti

Ograniivai napona i limiteri

esto je potrebno ograniiti vrijednost napona, primjerice neke vrsti A/D konvertera zahtijevaju
analognu kontrolu maksimalnog ulaznog napona. Ogranienje se provodi i u cilju zatite ulaznih
pojaala, posebno u sluaju ako mogui ulazni napon premauje napon napajanja pojaala.
Temeljni elementi koji se koriste u zatitnim sklopovima su zener diode i obine diode. Na slici 4.5.6
koristi se spoj dviju zener dioda sa suprotnim polaritetom. Takovi spoj idealno predstavlja
beskonanu impedanciju kada je na diodama apsolutna vrijednost napona manja od Vz+0.6V, to je
jednako zbroju zenerovog napona i napona propusno polarizirane diode. Pri veem naponu zener
dioda vodi i idealno predstavlja otpor nula. Zbog navedenih svojstava napon na ulazu prvog sklopa i
na izlazu drugog sklopa je limitiran na vrijednost (Vz+0.6V). Kod neinvertirajueg pojaala je
dodana dodatna zatita paralelni protuspoj dioda. One slue kao zatita ulaza od preoptereenja.
Zatitne diode provedu kada se narui princip virtualne nule, tj. kada izlazni napon ne slijedi vrijednost
koja se dobije u linearnom reimu.
R

R R

Slika 4.5.6 Ogranienje napona pomou zener dioda

Uzmemo li da je Vz = 10V i maksimalna struja kroz diodu 50mA, to znai da se ulaz prvog sljedila
moe preopteretiti naponom
Vmax = (RI +VZ)
primjerice, za R=1000 i VZ=10V dobije se Vmax = 50V.

38
 V+

V-

Slika 4.5.7 Ogranienje napona zatita ulaza diferencijalnog pojaala. Kao diode obino se koriste
Shottky diode, jer imaju manji propusni napon (300mV). Zatita prekoraenja diferencijalnog signala
je pomou serijske veze protuspojenih Zener dioda.

Slika 4.5.7 prikazuje kako se s diodama spojenim na izvor napajanja titi ulaz diferencijalnog pojaal
od preoptereenja. Uzmemo li da je dozvoljena struja kroz diode i ispravlja 50mA tada se ulaz moe
preopteretiti naponom:
Vmax = (RI +V+)
primjerice, za R=1000 i V+=15V dobije se Vmax = 65V.

4.6 TEHNIKE MULTIPLEKSIRANJA

Multipleksiranje predstavlja takvu vrstu prijenosa u kome se jedan isti sustav koristi za prijenos vie
neovisnih poruka. Razlikuju se dvije vrste multipleksiranja:
Multipleksiranje s frekvencijskom raspodjelom. Postupkom modulacije i translacije spektra za
svaki ulazni signal u odreeni poloaj na skali frekvencija dobije se irokpojasni signal, kojeg
se, nakon prijenosa, moe demodulirati odvojeno za svaki frekvencijski pojas.
Multipleksiranje s vremenskom raspodjelom kanala temelji se na teoremu uzorkovanja.
Diskretiziranjem svakog neovisnog signala uzimaju se u tono odreenim trenucima vremena
njihovi uzorci koji se u vidu impulsa prenose sustavom. Na izlazu iz propusnika niskih
frekvencija iz povorke impulsa se rekonstruira originalan kontinuirani signal.
Multipleksiranje se moe provesti i u digitalnoj domeni, i to postaje dominantna tehnologija, jer cijena
AD konvertera postaje sve manja. Ovdje e biti opisana tehnika multipleksiranja s vremenskom
raspodjelom koja se jo koristi u industrijskim sustavima.
Analogni multiplekser omoguava izbor kanala i prijenos analognih signala od mjernih sustava do
sklopova za pretvorbu, pri emu se dobiva uteda broja primijenjenih kablova i sklopova za obradu
mjernog signala.

Slika 4.6.1 Blok shema multipleksera

39
Blok shema multipleksera prikazana je na slici 4.6.1. Posebnim kontrolnim logikim sklopom
odreuje se ulaz koji se spaja na izlaz. esto se taj postupak ponavlja sekvencijalno za sve kanale u
jednolikim vremenskim intervalima (razlikuju sekvencijalni i sluajnim pristup)
Prva rjeenja analognog multipleksera bila su zasnovana na koritenju mehanikih prekidaa, najee
releja (reed relay), pri emu je ovaj tip prekidaa zadrao svoju primjenu i u sustavima kod kojih se ne
zahtijeva velika brzina uzorkovanja (do 100 Hz) i kod kojih se trae veliki otpori izolacije kanala.
Moe se rei da multiplekseri s relejima unose manju greku nego multiplekseri s poluvodikim
prekidaima.
Najee koriteni preklopni elementi u realizaciji analognih multiplekserskih sklopova su tranzistori s
efektom polja CMOS ili JFET tehnologije. Ono ime se odlikuju JFET tranzistori jeste velika
robustnost, dok su brzine preklapanja priblino iste brzini rada CMOS sklopova.
Analogni CMOS sklop preklopke prikazan je na slici 4.6.2. IO dekoder kontrolira vrata paralelno
povezanih P-kanalnog i N-kanalnog MOSFET-a. Oba prekidaa se zajedno ukljuuju . Rezultirajui
otpor izmeu ulaza i izlaz varirati od 50 do 2k ovisno od multipleksera, a poveava se s
temperaturom.

Slika 4.6.2 Analogni CMOS prekidni sklop

Na slici 4.6.3 prikazan je CMOS prekida (gate) s pripadajuim TTL pogonskim sklopom.. Napon
signala (ulazni i izlazni) mora biti izmeu VDD i VSSa . Ako je VSS uzemljen, signali uvijek moraju biti
pozitivni. To je uobiajeni sluaj za digitalne signale. Ako se prekida analogni izmjenini signal,
neophodan je dvostruki izvor za napajanje, primjerice, VDD=+5V i VSS=-5V. Kontrolni signali moraju
biti izmeu VDD i VSS.

Slika 4.6.3. Dvostruko napajajui CMOS 4016 preklopnik s TTL pogonom

40
 Slika 4.6.4 Sklop analognog multipleksera upravljan logikim dekoderom

U tablici 4.6.1 dane su karakteristike tri tipa prekidaa koji se najee koriste za realizaciju
multipleksera.

Karakteristike prekidaa kod multipleksera

Tip prekidaa Otpor zatvorenog Slabljenje otvorenog Brzina

prekidaa prekidaa
CMOS 100 70dB 1MHz
JFET 50 70dB 1MHz
Reed relej 0,1 90dB 250Hz

Tablica 4.6.1. Karakteristike prekidaa kod multipleksera

Analogni multiplekseri su sklopovi koji vre podjelu vremena A/D konvertera od razliitih analognih
kanala. Kako je A/D konverter u mnogim sluajevima najskuplja komponenta u akvizicijskom
sustavu, multipleksiranje analognih ulaza do A/D je jedan ekonomian pristup.
Kao to je prikazano na slici 4.6.4, jedan analogni multiplekser se sastoji od grupe paralelno vezanih
elektronikih prekidaa vezanih za zajedniku izlaznu liniju. Samo jedan prekida je istovremeno
ukljuen. Popularne konfiguracije prekidaa ukljuuju 4, 8 i 16 kanala koji su povezani u jednostruku
(single-ended) ili dvostruku (diferencijalnu) konfiguraciju.
Multiplekser takoer sadri sklop dekoder-drajver koje dekodira ulaznu binarnu rije i vraa je na
odgovarajui prekida. Ovaj sklop je povezan pomou standardnih TTL ulaza i upravlja prekidaima
multipleksera s pogodnom kontrolom napona. Za prikazani osmokanalni analogni multiplekser
upotrebljen je dekoder sklop tipa one-of-eight.

41