REVISTA DE LA FAGULTAD DE INGENIERIA+ JULIO DE 1999 7 Analisis cinematico de un robot industrial tipo scara Ioan Alberto Olier Caparroso* Resumen ste articulo comprende el andlisis cinematico de un robot industrial de configuracién SCARA. Elandli- sis cinematico realizado se divide en dos partes, el analisis cinematico directo y el analisis cinematico inverso, Se muestra co- mo ambos anilisis son importantes para los posteriores andlisis dinamico, de tra- yectorias y de control que en conjunto per- mitiran el disefio de un robot industrial. Se concluye finalmente que la configura- cidn SCARA ofrece un andlisis cinematico sencillo y facil de implementar por com- putador en tiempo real. Palabras Claves: Robot Manipulador, SCA- RA, Cinemiticas Directa e Inversa, Matrices de Transformacién Homogéneas. Granada” 1. Introducci6n Elandlisis cinematico es uno de los prime- ros pasos necesarios para el disefio de un robot industrial. El anlisis cinematico permite obtener informacién de dénde se encuentra ubicado cada elemento del sis- tema mecanico de un robot, Esta informa- cién es necesaria para los posteriores and- lisis dinamico, de trayectorias y de control. El anilisis cinematico comprende dos enfoques, El enfoque cinematico directo y el cinematico inverso. Elenfoque cinematico directo estudia la po- sicidn del elemento final (pinza, mano 0 herramienta) teniendo como entradas del anilisis las posiciones de cada uno de los elementos que conforman el manipulador. Ingeniero Mecanice, Docenta Programa de Ingenieria Mecatrénica, Facultad de Ingenieria de la Universidad Militar “Nueva18 El enfoque cinematico inverso realiza el proceso contrario al enfoque directo. El andlisis cinematico de un robot tipo SCARA se facilita debido a la simplicidad de esta configuracion. Las ecuaciones ob- tenidas permiten trabajar en tiempo real sin necesidad de modelos aproximados que resten desemperio al robot. 2. El Robot SCARA El robot SCARA (Selective Compliant Arti- culated Robot for Asembly) es un robot de configuracién muy popular y relativa- mente reciente que, como su nombre lo indica, esta diseniado para operaciones de ensamble. En la figura 1 se observa este tipo de robot. Figura No.1 - El Robot SCARA REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + JULIO DE 1999, El robot SCARA tiene cuatro grados de libertad, tres para el posicionamiento del robot y uno para la orientacién de su mu- fieca (figura 1). El posicionamiento se rea- liza por medio de la combinacién de dos ejes de rotacién (movimiento en el plano XY) yun eje de traslacién (movimiento en el eje z). Asiel SCARA consigue ubicar un punto en el espacio, tal como se observa ena figura 2. te 2 oh ; ‘ ee Figura No. 2- Ubicacién de un punto enel espacio por el robot SCARA Los ejes de las dos primeras articulaciones de revolucién son verticales haciendo que los eslabones se muevan en un plano hori- zontal mientras el que el eslab6n 3 se mue- ve seguin un eje vertical. En esta configura- cin las fuerzas gravitatorias, centrifugas y de Coriolis no cargan la estructura tal como ocurte en las demas configuraciones. 3. Concepto de Manipulador Un manipulador es un mecanismo en cadena cinematica abierto que representaREVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA+ JULIO DE 1909 la parte mecanica de un robot. Un mani- pulador esta conformado por los elemen- tos (0 eslabones) y las articulaciones. La figura 3 muestra el robot SCARA y las partes de su manipulador. Las articulaciones pueden ser de revolu- ci6n 0 prismaticas, como se observa en la figura 4. Ambas articulaciones son de un grado de libertad y por medio de éstas se pueden crear otras articulaciones de mas de un grado de libertad, tales como la arti- culacién cilindrica, de tornillo y esférica Nut Figura No. 3 - Componentes de! Manipulador Arvculacin prismatca Figura No. 4 - Tipos principales de articulaciones El robot SCARA tiene tres articulaciones de revolucién (dos en el brazo y una la mufieca) y una articulacién prismatica, figura 5 19 Figura No. 5 - Articulaciones del Robot SCARA El estudio cinematico de un robot se realiza teniendo en cuenta tinicamente el manipulador. 4. Anilisis Cinematico 4.1, Analisis Cinematico Directo Para el estudio de la cinematica directa se utiliza algebra vectorial y matricial; estas herramientas permiten desarrollar un método generalizado y sistematico que describe y representa la localizacién de los elementos del manipulador con respecto aunsistema de coordenadas de referencia. Como los elementos del manipulador gi- ran o se trasladan con respecto al sistema de coordenadas de referencia, debe esta- blecerse un sistema de coordenadas liga- do al cuerpo a lo largo del eje de la arti- culacién para cada elemento. El proble- ma cinematico directo se reduce a encon- trar una matriz de transformacién que20 relaciona el sistema de coordenadas liga- do al cuerpo al sistema de coordenadas de referencia. 4.1.1. Transformacién de Coordenadas Una matriz de transformacién homogé- nea esta compuesta de cuatro submatrices: bela La submatriz Ry, representa la matriz de rotaciOn; la submatriz Px. representa el vector de posicién del origen del sistema de coordenadas rotado con respecto al sis- tema de referencia; la submatriz f ixs representa la transformaci6n de perspec- tiva, y el cuarto elemento diagonal w es el factor de escala global. El vector de posicién Py, de la matriz. de transformacién homogénea tiene el efecto de trasladar el sistema de coordenadas 1 que tiene ejes paralelos al sistema de referencia 0, pero cuyo origen se encuentra a una distancia “/dx’ + dy + dz del sistema de coordenadas de referencia. Una matriz de transformaci6n homogénea 4X4 transforma un vector expresado en coordenadas homogéneas con respecto al sistema de coordenadas 1 enel sistema de coordenadas de referencia 0. Esto es, con wel: P=T;P, EVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + JULIO DE 1999 4.1.2, Coordenadas Generalizadas Las coordenadas generalizadas describen completamente la localizacién (posicién y orientacidn) de un sistema fisico con res- pecto al sistema de coordenadas de refe- rencia. Las coordenadas generalizadas de de- notan con q y representan un espacio R’ Asi para un sistema con 1 grados de libertad existe un vector q=(q,.4;/-- q,) mediante el cual es posible definir el sistema. En el caso de una articulacion giratoria, q= 0, que es Angulo barrido por el eslabén i; mientras que para una arti- culacién prismatica, q,= d,, que es la dis- tancia recorrida por el eslab6n i, figura 6. Jura No. 6 - Coordenadas generalizadas y articulaciones 4.1.3. Representacién de Denavit-Hartenberg Denavit y Hartenberg (D-H) en 1955 pro- pusieron un método sistematico para de- finir un sistema de coordenadas local para cada eslab6n (articulacién) de un manipu- lador. Este método describe la relacién rotacional y traslacional entre elementos adyacentes estableciendo un sistema de coordenadas (sistema ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada.REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA+ JULIO DE 1999 Para un manipulador de m grados de li- bertad se establece un sistema de coorde- nadas cartesiano ortogonal (x,y,z) donde i=1,2,...,1, masel sistema de coordenadas de la base, en los ejes de articulacién co- rrespondientes a cada elemento. Cada sistema de coordenadas (x,y,2,) del manipulador corresponde a la articulacién i+1 y esta fija al elemento i. Cuando el actuador activa la articulacién i, el elemento ise moverd respeto al elemento i-1. Como el sistema de coordenadas i- ésimo esta fijo en el elemento i, se mueve junto con el elemento i. Los sistemas de coordenadas se basan en las siguientes tres reglas: 1. Eleje 2... yace a lo largo del eje de la articulacién 2. Eleje x.es normal al eje z... y apunta hacia fuera de este. 3. El eje y, completa el sistema de coordenadas dextrégiro segiin se requiera. Mediante estas reglas, existe la libertad de escoger la localizacién del sistema de coordenadas 0 en cualquier punto de la base soporte mientras que el eje z, esté a lo largo del eje de movimiento. 4.1.4. Parimetros Cineméticos Estructurales Estos parametros describen las posiciones relativas de un par de ejes sucesivos 2a pertenecientes a dos sistemas de coorde- nadas diferentes. Una linea recta L como la que se observa en la figura 7 se puede describir com- pletamente en términos de minimo, cua- tros pardmetros, 8), @,, d,, 4. Ena figura 7, el plano OH ,O'H: se dibuja perpen- dicular al plano xey, y contiene al eje z. Este plano define el angulo 6). Figura No. 7 - Pardmetros estructurales minimos Alcolocar un plano paralelo al plano x:y» que contenga al punto O’ el punto H sobre el eje z, queda especificado. La longitud del segmento de linea O'H que es perpendicular tanto al eje z»como a la linea L (el eje z:) es igual a aes decir, el parmetro a:es la distancia perpendicular entre los ejes 2, y 2). La distancia desde el punto H hasta el origen Oa lo largo del eje 2, esta designada por di, que también es la distancia perpendicular entre los ejes XoV Xi. Al dibujar un plano perpendicular al pla- NO Xs Yo que pase por el punto O’, la extensién de la linea HO’ forma un22, Angulo c con Ia linea L que contiene al eje z,. Este parametro se mide desde la linea H,O' que es paralela al eje z.. Los parametros @:, a, diy ot, se pueden usar convenientemente para expresar la transformacién entre dos sistemas de coordenadas. Para un manipulador den articulaciones, los parametros introducidosanteriormen- te se pueden definir para cada sistema de coordenadas. Las posiciones relativas de dos sistemas de coordenadas adyacentes asociadas con los eslabones ie i+1, figura 8, se caracteriza por los siguientes parame- tros: longittd a,, dngulo de torsién 0.,, distan- ciad,y érgutlo 6, entre los eslabones. Como estos parametros dependen de la estruc- tura de cada manipulador, se conocen como pardmetros cinemdticos estructurales del manipulador, Figura No. 8 - Parémetros cinematicos estructurales 4.1.5. Matriz de transfornacién D-H Al observar la figura 8 es obvio que un punto p, expresado en el sistema de REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + JULIO DE 1998) coordenadas i-esimo se puede expresar en el sistema de coordenadas i-1-ésimo como p,, tealizando las siguientes trans- formaciones sucesivas Girar con respeto al eje z,, un angulo de @; para alinear eleje x. conel eje x, de tal forma que el eje x. sea paralelo a x y apunte en la misma direccién. Trasladara lo largo delejez:, una distancia dipara llevar en coincidencia los ejes x.1 Xe Trasladara lo largo del eje x, una distancia de a) para traer en coincidencia también los dos origenes de los eje x. Girar con respecto al eje x, un dngulo «, pecto al ej 8 para tener en coincidencia a los sistemas de coordenadas. Cada una de estas cuatro operaciones se puede expresar mediante una matriz de rotaciGn - traslacion homogénea basica. El producto de estas cuatro matrices de trans- formacién homogénea basicas da una matriz de transformacién homogénea compuesta, A), conocida como matriz de transformacién D-H para sistemas de coordenadas adyacentes Je i-1 de la forma: Ain = Rot, xe THOS, gs Tras, Rob, 4, % 0 O71 00 Of1 004/10 0 00/010 0/010 O]0 ¢, -s, fy e “10 010/001 ¢)001 Of0s, ¢, a q 0 0 OO01fO00 1J000 1J00 OfREVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA+ JULIO DE 1999 a4, 55, d. 1 donde G, =C088,, Je, =SenO,, c, =cosG,, 5,, =send, Utilizando la matriz A!,,se puede relacio- nar un punto p, en reposo en el eslab6ni y expresado en coordenadas homogéneas con respecto al sistema de coordenadas i en el sistema i-1 establecidoen el elemento i-l por Pa = 4p, donde P= Gated) y P= GnrZl) 4.1.6. Ecuaciones Cineméticns para Los Manipuladores La matriz homogénea compuesta T,, que especifica la localizacién del sistema de coordenadas i-ésimo con respecto al sistema de coordenadas de la base para un manipulador con neslabones. Se obtie- ne como el producto en cadena de matri- ces de transformacidn de cadenas suce- sivas Al, y se puede expresar como ‘ [1 4. para #=12,...0 ia T= 4, A.A, x y % a) PRE al 0 00 1}) /0 1 23 donde: R‘es la matriz de orientacién del sistema de coordenadas i-ésimo establecido en el elemento i con respecto al sistema de coor- denadas de la base d! es el vector de posicién que apunta desde el origen del sistema de coordena- das de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-ésimo. 4.2. Analisis Cinematico Inverso Resolver el problema de encontrar las va- riables de la articulacién, 6, en articula- ciones de revolucién o d: en articulaciones prismaticas, en términos de la posicién y orientacién del efector final es de lo que se encarga la cinematica inversa Las ecuaciones cinematicas del robot SCA- RA definen los vectores de posicion y orientacién del efector final en términos de los parametros estructurales cinemati- cos y las variables de la articulacién; cuan- do los valores de las variables de la articu- lacién son conocidos o medidos, la posi- cién y orientacién del efector final en el sistema de coordenadas de la base puede ser determinado mediante la cinematica directa. Para una tarea dada, el efector final del manipulador es controlado para seguir una trayectoria deseada determinada por una planeacién en términos del sistema de coordenadas de la base. Estos valores deben ser necesariamente conve24 valores de las variables de la articulacién cuando el control del manipulador trabaja con el espacio de la articulacién. En particular, cuando la posicién d y la orientacién, R =s,a,n, del efector final se especifican en el sistema de coordenadas de la base, los valores de las variables de articulaci6n, 8,0 d,,que proporcionan la localizacion especifica del efector final en el espacio de trabajo, deben ser determi- nadas por los propésitos de control. Estos valores son el propésito de la cinematica inversa, que trabaja con las ecuaciones cinematicas en sentido contrario, ver figu- ra. | Control des | \Vector de variables da [Voce seta EE — | _artcwiacon Figura No.9 - Cinematica inversa En otras palabras, dada la posicién y orientaci6n del efector final del mani- pulador de m grados de libertad, y sus pardmetros estructurales cinemiaticos, se debe encontrar el vector de variables de articulacién q = (q,-q,..q,)" de manera que el efector final pueda ser posicionado como se desea Existen diferentes métodos para encontrar aq. Entre los mas conocidos estén el de REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + JULIO DE 1999 matrices de transformacion de coordena- das, el método geométrico y por cuater- niones. El método geométrico resulta facil de utilizar en el robot SCARA. Este método se ilustrard mas adelante. 5. Obtencion de las Ecuaciones Cinemiaticas de un Robot SCARA 5.1, Establecimiento de Sistemas de Coordenadas De acuerdo con la representacién de Dena- vit-Hartenberg, el establecimiento de los sistemas de coordenadas en el robot SCARA, se muestra en la figura 10. he Figura No. 10 - Representacién de Denavit- Hartenberg para un robot SCARAREVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA+ JULIO DE 1999 25 5.2, Determinacion de Parametros Estructurales Los parametros estructurales del robot SCARA se observan en la figura 11, Esta seleccion de los parametros obedece a los criterios antes mostrados. Figura No. 11 - Parémetros estructurales del robot SCARA 5.3. Ecuaciones Cinematicas Directas del Robot SCARA Teniendo en cuenta que las articulaciones 1,2y 4son de revolucién y la 3, prismatica. Las matrices D-H seran las siguientes: G -5 0 ae, & —% 0 aye, 5G 0 as & 0 ays, afi % 81 0 01 0 o 1 0 001 o 001 10 0 0 c% -% 0 0 gal 9 Offa a 0 0 00 -1d, oo lg oo 01 o 0 01 Asi, la matriz de transformaci6n desde la base hasta el elemento final es: 0 E12Cu + 5,285 n|f “aca cyt Sc, 0 aye, + a,c, SyS4— Cpe, 0 donde: = 0088, ep = 0080) Cy e05(0,+0,) aden ja SH) 2, sI EO) Con estas ecuaciones se puede conocer en todo momento la posicién del elemento final, respecto de las posiciones de cada una de las articulaciones. 5.4. Ecuaciones Cinemiaticas Inversas del Robot SCARA Para las configuraciones cinematicas co- munes, entre ellas la configuracion SCA- RA, es posible utilizar un método geomé- trico para encontrar las variables q, 4,4. La complejidad del problema cinematico inverso incrementa con el ntimero de para- metros de articulacién que no son iguales acero. Para la mayoria de manipuladores, muchos de los a, d_, son cero, los @ son cero o 1, etc: Para estos casos, el método geométrico es mas simple y natural.26 REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERIA + JULIO DE 1999 Al proyectar la configuraci6n del manipu- lador sobre el plano x, y, como se observa ena figura 12 se puede deducir que: Figura No, 12- Método geométrico enel robot SCARA Alrecurrir a la identidad trigonométrica, cos’ @,+ sen’ @, = 1, se puede comprobar que send, =4V1-r? — Entonces fanuz .V 0, = Atan(e 1-7? ,r) Se observa con la ecuacién anterior que se tiene dos soluciones posibles depen- diendo del signo del radical. Ahora, para q_ se tiene que Hl Atan(d, ,4, } Atan(a,s, ,a,+4,0,) La solucién del problema cinemiatico inverso para el robot SCARA esté dado por las ecuaciones anteriores de la forma a] [Atanld, od, Atan(a,s, a, +.4,¢;) _|@ Atan\e 1-7? yr la, 4,~(@,+d, +4.) a ~ atanl, -n.) donde @4d—a- mcs sale laa ar) 2a,a, Conclusiones Con este articulo se muestra como un sim- ple cambio en la disposici6n de las articu- laciones, obteniéndose asi una nueva con- figuracién (SCARA), simplifica el estudio cinemitico y las ecuaciones resultantes. Asi, mientras en otras configuraciones de manipuladores, el problema cinematico inverso tiene hasta ocho soluciones dife- rentes dificultando notablemente anilisis dinamicos y de control posteriores, el ro- bot SCARA solo tiene dos soluciones posi- bles. Con la ventaja adicional de que estas solticiones son mutuamente excluyentes Las ecuaciones obtenidas para el robot SCARA son facilmente implementables en computador y pueden ser la base para el desarrollo de simuladores y de generado- res de trayectorias utilizados en control Trabajos futuros se centraran en el andlisis dinamico, de trayectorias y de control de robots industriales.REVISTA DE LA FAGULTAD DE INGENIERIA JULIO DE 1999 Bibliografia ANGULO, José. Robética, tecnologia y aplicaciones. Barcelona: Paraninfo, 1995, ps3. CONTI, Raul. Parametros Para El Disetio de Manipuladores. Santafé de Bogota. Tesis Magister en Materiales y Procesos de Manufactura. Universidad Nacional de Colombia. 1994. DENAVIT, J., HARTENBERG, R. “A Kinematic Notation For Lower Pair Mechanics Based On Matrices” en Applied Mechanics, 1955. pp. 215-221. FU, K. Robética: Control, Deteccién, Vision ¢ Inteligencia. Mexico: McGraw Hill, 1989. GROOVER, Mikell. WEISS, Mitchell. NAGEL, Roger y ODREY, Nicholas. 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